搬送装置
【課題】搬送車に所定の積載物が設置されているか否か（所定の積載物の有無）を確実に特定可能であり、障害物検出手段による検出範囲を所定の積載物の有無に応じて正確に変更可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送車１１と、バンパーセンサ１２と、制御装置１５と、を有する搬送装置１０であって、搬送車１１に所定の積載物（自動車のボデー１・台車３）が設置されているか否かを検出して、搬送車１１に前記所定の積載物が設置されている場合には積載物信号を出力する積載物検出手段（センサ１３・１４）を有し、前記所定の積載物の寸法は、搬送車１１の寸法よりも大きく構成され、制御装置１５は、前記積載物検出手段から前記積載物信号を受信した場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲を前記所定の積載物の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする。
【解決手段】搬送車１１と、バンパーセンサ１２と、制御装置１５と、を有する搬送装置１０であって、搬送車１１に所定の積載物（自動車のボデー１・台車３）が設置されているか否かを検出して、搬送車１１に前記所定の積載物が設置されている場合には積載物信号を出力する積載物検出手段（センサ１３・１４）を有し、前記所定の積載物の寸法は、搬送車１１の寸法よりも大きく構成され、制御装置１５は、前記積載物検出手段から前記積載物信号を受信した場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲を前記所定の積載物の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車を走行させて、前記搬送車に設置された積載物を搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人の搬送車を走行させて、前記搬送車に設置された積載物を搬送する搬送装置の技術は公知となっている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
図１０に示すように、従来の搬送装置（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）１０００は、積載物を設置可能な搬送車１１００と、搬送車１１００の周囲の障害物１００１を検出する障害物検出手段（バンパーセンサ）と、を有している。
従来の搬送装置１０００に関しては、搬送車１１００が床面に設けられたガイドテープ１００２に沿って走行するように構成されている。
従来の搬送装置１０００は、搬送車１１００が障害物１００１に接触した場合に、このことを検出して搬送車１１００を停止させるために障害物検出手段を有している。
また、従来の搬送装置１０００は、搬送経路における番地（所定位置に配置された番地板１００３）を検出して、検出した番地（アドレス）情報を元に（ＡＧＶの番地記憶を元に）障害物検出手段による検出範囲（防護エリア）を変更するように構成されている（図１０の一点鎖線参照）。
【０００４】
従来の搬送装置１０００に関しては、その積載物の寸法が搬送車１１００の寸法よりも大きい場合がある。このような場合に、障害物検出手段の検出範囲に関して、適正な広さを確保するためには、搬送車１１００に積載物がない場合には障害物検出手段による検出範囲を搬送車１１００の寸法に応じた広さに変更し、搬送車１１００に積載物がある場合には障害物検出手段による検出範囲を積載物の寸法に応じた広さに変更する必要がある。
すなわち、搬送車１１００に積載物が設置されているか否か（積載物の有無）に応じて障害物検出手段による検出範囲を変更する必要がある。
しかし、従来の搬送装置１０００は、上記したように検出した番地（アドレス）情報を元に障害物検出手段による検出範囲を変更する構成を有しており、積載物の有無に応じて障害物検出手段による検出範囲を変更する構成を有していない。したがって、このような場合に、正確に対応することが困難となる。
【０００５】
また、仮に、従来の搬送装置１０００に、積載物の有無に応じて障害物検出手段による検出範囲を変更する構成を備えたとしても、積載物の有無を確実に特定（常時確認）できなければ、積載物の有無について誤判断する場合が発生しやすい。このように積載物の有無の判断に誤判断が生じると、障害物検出手段による検出範囲を積載物の有無に応じて正確に変更することが困難となる。
【０００６】
なお、障害物検出手段による検出範囲に関して、積載物の有無に関係なく、一律に積載物の寸法に応じた広さに設定する構成も考えられる。しかし、搬送車１１００に積載物が設置されていない場合に、搬送車１１００の通路の運搬面積（障害物検出手段による検出範囲）が必要以上に大きくなり、搬送車１１００の取り回しが困難となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−７３０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、搬送車に所定の積載物が設置されているか否か（所定の積載物の有無）を確実に特定可能であり、障害物検出手段による検出範囲を所定の積載物の有無に応じて正確に変更可能な搬送装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の搬送装置は、
搬送車と、
前記搬送車の周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段に接続され、前記障害物検出手段による検出範囲を変更可能な制御装置と、を有し、
前記搬送車を走行させて、前記搬送車に設置された積載物を搬送する搬送装置であって、
前記搬送車に所定の積載物が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記所定の積載物が設置されている場合には積載物信号を出力する積載物検出手段を有し、
前記所定の積載物の寸法は、前記搬送車の寸法よりも大きく構成され、
前記制御装置は、前記積載物検出手段に接続され、前記積載物検出手段から前記積載物信号を受信した場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記所定の積載物の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の搬送装置においては、
前記搬送車に設置される所定の積載物は、被搬送部材と、前記被搬送部材を前記搬送車に設置するために用いる設置部材と、で構成され、
前記被搬送部材の寸法は、前記設置部材の寸法よりも大きく構成され、
前記積載物検出手段は、
前記搬送車に前記設置部材が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記設置部材が設置されている場合には設置部材信号を出力する設置部材検出手段と、
前記搬送車に前記被搬送部材が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記被搬送部材が設置されている場合には被搬送部材信号を出力する被搬送部材検出手段と、を有し、
前記制御装置は、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信せず、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信しない場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記搬送車の寸法に応じた広さに変更し、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信して、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信しない場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記設置部材の寸法に応じた広さに変更し、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信して、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信した場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記被搬送部材の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の搬送装置においては、
前記制御装置が前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信しない場合には、前記被搬送部材検出手段の動作を無効にして、前記障害物検出手段による検出範囲を前記搬送車の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載の搬送装置においては、
前記搬送車に設けられ、前記搬送車がその走行経路内における特定エリアを走行している場合には、前記特定エリアに配置された特定エリア認識部材を検出して、認識部材信号を出力する認識部材検出手段を有し、
前記制御装置は、前記認識部材検出手段に接続され、前記認識部材検出手段から前記認識部材信号を受信する場合と、受信しない場合とで、前記障害物検出手段による検出範囲を異ならせることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、搬送車に所定の積載物が設置されているか否か（所定の積載物の有無）を確実に特定可能であり、障害物検出手段による検出範囲を所定の積載物の有無に応じて正確に変更することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る搬送装置の第一形態である搬送装置の概略構成図である。
【図２】搬送車に台車が設置された状態を示す図である。
【図３】搬送車に台車と自動車のボデーとが設置された状態を示す図であり、（ａ）は上方からみた図であり、（ｂ）は側方からみた図である。
【図４】搬送車の受部に台車のカップ部が取り付けられている状態を示す図である。
【図５】台車検出センサとボデー検出センサとの位置を示す図である。
【図６】搬送装置の制御装置を示すブロック図である。
【図７】台車検出センサとボデー検出センサとの動作条件を示す図である。
【図８】本発明に係る搬送装置の第二形態である搬送装置の制御装置を示すブロック図である。
【図９】本発明に係る搬送装置の第二形態である搬送装置の概略構成図である。
【図１０】従来の搬送装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［第一実施形態］
以下に、本発明に係る搬送装置の実施の一形態である搬送装置１０について説明する。
【００１６】
搬送装置１０は、自動車のボデー１等を工場内の所定の位置へと無人で搬送するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）である。
図１、図６に示すように、搬送装置１０は、搬送車１１、ガイドテープ検出センサ（不図示）、バンパーセンサ１２、台車検出センサ１３、ボデー検出センサ１４、および制御装置１５、を備える。
【００１７】
搬送車１１は、主にバッテリを電源とする駆動力で走行する電動車両であり、コンピュータ制御によって所定の走行経路を自動走行する。
図１および図３（ｂ）に示すように、搬送車１１は、その下部に走行輪１１ａを有している。搬送車１１の進行方向の制御は、搬送車１１の走行経路に対応させて床面に設けられたガイドテープ２と、搬送車１１の下面に設けられた前記ガイドテープ検出センサと、によって行われる。すなわち、搬送車１１は、前記ガイドテープ検出センサによってガイドテープ２を検出して、ガイドテープ２に沿って走行するように構成されている。
【００１８】
図１および図５に示すように、搬送車１１は、その進行方向Ａ、および進行方向Ａに対して直交する方向（幅方向Ｂ）に延在する形状を有しており、その四隅に突出部１６・１６・１６・１６をそれぞれ有している。突出部１６・１６・１６・１６は、搬送車１１の進行方向Ａと平行にそれぞれ突出している。
搬送車１１においては、各突出部１６・１６・１６・１６の先端部に、それぞれ台車３を設置するための受部１６ａが設けられている。すなわち、受部１６ａは、搬送車１１の四箇所に設けられている。
図１に示すように、搬送車１１に関して、進行方向Ａの寸法を（ａ１）とし、幅方向Ｂの寸法を（ｂ１）とする。
【００１９】
台車３は、自動車のボデー１を搬送車１１に設置するために用いる部材であり、自動車のボデー１を支持して搬送車１１に設置するための部材である。
図２および図３（ｂ）に示すように、台車３は、着脱部４、および載置部５、を有している。
【００２０】
着脱部４は、上下方向に延在する棒形状を有している。着脱部４は、四つ設けられている。着脱部４・４・４・４は、それぞれの下端部（カップ部）４ａ・４ａ・４ａ・４ａが、搬送車１１の受部１６ａ・１６ａ・１６ａ・１６ａのそれぞれと対向するように所定間隔を空けて配置されている。カップ部４ａ・４ａ・４ａ・４ａは、対向する受部１６ａ・１６ａ・１６ａ・１６ａにそれぞれ着脱（取り付け・取り外し）自在に構成されている（図４参照）。
つまり、受部１６ａの上面には上方へ突出する半球状の突起が形成されており、カップ部４ａの下面には受部１６ａの前記突起に嵌合可能な凹陥部が形成されていて、受部１６ａの突起とカップ部４ａの凹陥部とが嵌合することにより、台車３が搬送車１１に設置される。
【００２１】
図２および図３（ｂ）に示すように、載置部５は、複数のフレームを進行方向Ａ、および幅方向Ｂに並べて互いに連結した構造を有している。載置部５により、各着脱部４・４・４・４の上端部が連結されている。載置部５は、そのフレーム上に自動車のボデー１を載置可能に構成されている。
【００２２】
図１および図２に示すように、台車３は、その外形寸法（進行方向Ａの寸法（ａ２）、幅方向Ｂの寸法（ｂ２）とする）が、搬送車１１の外形寸法（進行方向Ａの寸法（ａ１）、幅方向Ｂの寸法（ｂ１））よりも大きく構成されている（ａ２＞ａ１、ｂ２＞ｂ１）。
【００２３】
図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、自動車のボデー１は、搬送車１１に設置された台車３（詳細には、搬送車１１の受部１６ａ・１６ａ・１６ａ・１６ａに、各着脱部４のカップ部４ａ・４ａ・４ａ・４ａがそれぞれ嵌合することにより設置された台車３）の載置部５に載置されることによって、搬送車１１に設置される。
自動車のボデー１は、このように台車３を用いて搬送車１１に設置された状態で、搬送車１１によって搬送される。
なお、自動車のボデー１は、搬送車１１に設置された状態にて、その前部が搬送車１１の進行方向Ａを向いた姿勢に配置される。
図２および図３（ａ）に示すように、自動車のボデー１は、その寸法（進行方向Ａの寸法（ａ３）、幅方向Ｂの寸法（ｂ３）とする）が、台車３の寸法（進行方向Ａの寸法（ａ２）、幅方向Ｂの寸法（ｂ２））よりも大きく構成されている（ａ３＞ａ２、ｂ３＞ｂ２）。
【００２４】
図６に示すように、バンパーセンサ１２は、搬送車１１の周囲の障害物（人、柱等）を検出するためのセンサである。バンパーセンサ１２は、非接触式のセンサであり、その検出範囲（防護エリア）を変更可能な構成を有する。
バンパーセンサ１２は、搬送車１１に設けられており、搬送車１１とともに移動する。
【００２５】
図５および図６に示すように、台車検出センサ１３は、搬送車１１に台車３が設置されているか否かを検出するためのセンサである。台車検出センサ１３は、被検出物が近づいたことを検出する近接センサである。
台車検出センサ１３は、搬送車１１の突出部１６に設けられており、搬送車１１とともに移動する。
台車検出センサ１３は、二箇所に設けられている。具体的には、台車検出センサ１３は、例えば、進行方向Ａ側かつ幅方向Ｂ側に位置する突出部１６の受部１６ａと、進行方向Ａの反対方向側かつ幅方向Ｂの反対方向側に位置する突出部１６の受部１６ａとに設けられている（図４参照）。
台車検出センサ１３は、台車検出センサ１３の設けられている受部１６ａに対して、カップ部４ａが取り付けられている場合に、この取り付けられているカップ部４ａを検出する（図４参照）。
したがって、台車検出センサ１３は、搬送車１１に台車３が設置されている場合に、詳細には、搬送車１１の受部１６ａ・１６ａ・１６ａ・１６ａに、台車３の各着脱部４のカップ部４ａ・４ａ・４ａ・４ａがそれぞれ嵌合している場合に、カップ部４ａを検出する。
台車検出センサ１３は、カップ部４ａを検出した場合に、台車信号を出力する。
【００２６】
図５および図６に示すように、ボデー検出センサ１４は、搬送車１１に自動車のボデー１が設置されているか否かを検出するためのセンサである。ボデー検出センサ１４は、非接触式のセンサであり、反射タイプのビームセンサである。
ボデー検出センサ１４は、搬送車１１の突出部１６に設けられており、搬送車１１とともに移動する。
ボデー検出センサ１４は、二箇所に設けられている。具体的には、ボデー検出センサ１４は、例えば、進行方向Ａの反端方向側かつ幅方向Ｂ側に位置する突出部１６の基端部と、進行方向Ａの反対方向側かつ幅方向Ｂの反対方向側に位置する突出部１６の基端部とに設けられている。
ボデー検出センサ１４は、搬送車１１に自動車のボデー１が設置されているか否かの検出を、自動車のボデー１からの反射光を検出することにより行う。詳細には、ボデー検出センサ１４は、搬送車１１に自動車のボデー１が設置されている場合に、設置されている自動車のボデー１下部（例えば、トルクボックス穴付近）に向けてレーザを照射して、自動車のボデー１下部からの反射光を受光することで、搬送車１１に自動車のボデー１が載置されていることを検出する（図３（ｂ）参照）。
ボデー検出センサ１４は、自動車のボデー１を検出した場合に、ボデー信号を出力する。
【００２７】
制御装置１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびＨＤＤがバスで相互に接続される構成等を有する。
図６に示すように、制御装置１５は、バンパーセンサ１２に接続されており、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を変更可能に構成されている。
制御装置１５は、台車検出センサ１３に接続されており、台車検出センサ１３からの前記台車信号を受信可能に構成されている。
制御装置１５は、ボデー検出センサ１４に接続されており、ボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号を受信可能に構成されている。
【００２８】
また、制御装置１５には、バンパーセンサ１２による検出範囲（防護エリア）に係る情報が予め記憶されており、具体的には、防護エリア１００・２００・３００に係る情報が予め記憶されている。
制御装置１５は、台車検出センサ１３からの前記台車信号の有無、およびボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号の有無に応じて、バンパーセンサ１２による検出範囲を防護エリア１００・２００・３００間で変更する。防護エリア１００・２００・３００に関する詳細な説明は後述する。
【００２９】
以下では、バンパーセンサ１２による検出範囲の変更パターン（ｉ）〜（ｉｉｉ）について説明する。
【００３０】
（ｉ）制御装置１５は、台車検出センサ１３から前記台車信号を受信せず（台車検出センサ・ＯＦＦ）、かつ、ボデー検出センサ１４から前記ボデー信号を受信しないとき（ボデー検出センサ・ＯＦＦ）には、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を第一防護エリア１００（進行方向Ａの寸法（Ａ１）、幅方向Ｂの寸法（Ｂ１）とする）に変更する（図１参照）。
これにより、搬送車１１に積載物（台車３および自動車のボデー１）が設置されていない場合に、すなわち搬送車１１が何も搬送していない場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲が第一防護エリア１００となる。
第一防護エリア１００は、搬送車１１の寸法に応じた広さに構成され、搬送車１１の寸法よりも僅かに大きく構成されている（Ａ１＞ａ１、Ｂ１＞ｂ１）（図１参照）。搬送車１１の寸法は既知であり、第一防護エリア１００の大きさは、制御装置１５に予め設定されている。
なお、制御装置１５は、搬送車１１に積載物（台車３および自動車のボデー１）が設置されていない場合には、台車検出センサ１３からの前記台車信号、およびボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号を受信していないこと、すなわち搬送車１１に積載物が設置されていないことを常時確認している。
【００３１】
（ｉｉ）制御装置１５は、台車検出センサ１３から前記台車信号を受信して（台車検出センサ・ＯＮ）、かつ、ボデー検出センサ１４から前記ボデー信号を受信していないとき（ボデー検出センサ・ＯＦＦ）には、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を第二防護エリア２００（進行方向Ａの寸法（Ａ２）、幅方向Ｂの寸法（Ｂ２）とする）に変更する（図２参照）。
これにより、搬送車１１に台車３のみ設置されており、台車３（載置部５）に自動車のボデー１が載置されていない場合に、すなわち搬送車１１が台車３のみを搬送している場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲が第二防護エリア２００となる。
第二防護エリア２００は、台車３の寸法に応じた広さに構成され、台車３の寸法よりも僅かに大きく構成されている（Ａ２＞ａ２、Ｂ２＞ｂ２）（図２参照）。台車３の寸法は既知であり、第二防護エリア２００の大きさは、制御装置１５に予め設定されている。
第二防護エリア２００は、第一防護エリア１００よりも広く構成されている（Ａ２＞Ａ１、Ｂ２＞Ｂ１）。これは、上記したように、台車３の寸法の方が搬送車１１の寸法よりも大きく構成されているからである。
なお、制御装置１５は、搬送車１１に台車３のみが設置されている場合には、台車検出センサ１３からの前記台車信号を受信しているとともに、ボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号を受信していないこと、すなわち搬送車１１の積載物が台車３のみであり、自動車のボデー１が含まれていないことを常時確認している。
【００３２】
（ｉｉｉ）制御装置１５は、台車検出センサ１３から前記台車信号を受信して（台車検出センサ・ＯＮ）、かつ、ボデー検出センサ１４から前記ボデー信号を受信しているとき（ボデー検出センサ・ＯＮ）には、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を第三防護エリア３００（進行方向Ａの寸法（Ａ３）、幅方向Ｂの寸法（Ｂ３）とする）に変更する（図３（ａ）参照）。
これにより、搬送車１１に台車３が設置されており、さらに、台車３（載置部５）に自動車のボデー１が載置されている場合に、すなわち搬送車１１が台車３および自動車のボデー１を搬送している場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲が第三防護エリア３００となる。
第三防護エリア３００は、自動車のボデー１の寸法に応じた広さに構成され、自動車のボデー１の寸法よりも僅かに大きく構成されている（Ａ３＞ａ３、Ｂ３＞ｂ３）（図３（ａ）参照）。自動車のボデー１の寸法は既知であり、第三防護エリア３００の大きさは、制御装置１５に予め設定されている。
第三防護エリア３００は、第二防護エリア２００よりも広く構成されている（Ａ３＞Ａ２、Ｂ３＞Ｂ２）。これは、上記したように、自動車のボデー１の寸法の方が台車３の寸法よりも大きく構成されているからである。
なお、制御装置１５は、搬送車１１に台車３および自動車のボデーが設置されている場合には、台車検出センサ１３からの前記台車信号、およびボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号を受信していること、すなわち搬送車１１に台車３および自動車のボデーが設置されていることを常時確認している。
【００３３】
以上のように、搬送装置１０は、搬送車１１に所定の積載物（台車３／自動車のボデー）が設置されているか否かを検出するセンサ（台車検出センサ１３／ボデー検出センサ１４）を有している。これにより、搬送車１１に所定の積載物が設置されているか否か（詳細には、（ｉ）何も設置されていない状態、（ｉｉ）台車３のみ設置されている状態、（ｉｉｉ）台車３および自動車のボデー１が載置されている状態）、を常時確認可能であり、搬送車１１に所定の積載物が設置されているか否か（所定の積載物の有無）を確実に特定可能である。
したがって、搬送車１１に設置される積載物が変更されても、より安全にバンパーセンサ１２による検出範囲（防護エリア１００・２００・３００）を変更する（切替える）ことが可能であり、バンパーセンサ１２による検出範囲を所定の積載物の有無に応じて正確に変更可能（設定可能）である。
【００３４】
なお、上記（ｉ）〜（ｉｉｉ）に示すように積載物のパターンが限定される場合は、積載物を検出する二つのセンサ（台車検出センサ１３およびボデー検出センサ１４）に関して有効条件をつけて、センサ１３・１４の動作条件を制御（限定）するように構成してもよい（図７参照）。
詳細に説明すると、自動車のボデー１は台車３を用いて搬送車１１に設置されるので、搬送車１１に台車３が設置されていない場合は、搬送車１１に自動車のボデー１が設置されることはない。
すなわち、制御装置１５は、台車検出センサ１３から前記台車信号を受信しない場合（台車検出センサ・ＯＦＦ）は、原理的には、ボデー検出センサ１４から前記ボデー信号を受信することはない（ボデー検出センサは、常に（ＯＦＦ）となり、（ＯＮ）となることはない）。
これにより、制御装置１５は、台車検出センサ１３から前記台車信号を受信しない場合（台車検出センサ・ＯＦＦ）は、ボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号の有無（ＯＮ・ＯＦＦ）を確認する必要がない。
その為、搬送装置１０は、制御装置１５が台車検出センサ１３から前記台車信号を受信しない場合（台車検出センサ・ＯＦＦ）には、ボデー検出センサ１４の動作を無効にするといったように、制御装置１５によりセンサ１３・１４の動作条件を制御（限定）するような構成とすることができる。
【００３５】
以上のように、搬送装置１０を、センサ１３・１４の動作条件を制御するように構成した場合は、存在しない組み合わせによるインターロック停止をおこさない点で有利である。また、搬送装置１０は、センサ１３・１４の動作条件を限定する為、省エネ効果を有する。また、搬送装置１０は、センサ１３・１４の動作条件を限定する為、外乱の影響を受けにくい点で有利である。
【００３６】
［第二実施形態］
以下では、本発明に係る搬送装置の第二実施形態である搬送装置２０について、図面を参照して説明する。
なお、搬送装置２０について、搬送装置１０と同様の部材に対しては同一符号を付し、詳細な説明およびそれに付随する効果等の記載は省略する。
【００３７】
図８に示すように、搬送装置２０は、認識テープ検出センサ２１を有している。
【００３８】
認識テープ検出センサ２１は、搬送車１１がガイドテープ２によって形成される走行経路を走行している際に、搬送車１１がその走行経路内における特定エリアを走行しているか否かを検出するためのセンサである。
前記特定エリアは、工場柱等の障害物７の位置に応じて適宜決定される。
認識テープ検出センサ２１は、搬送車１１に設けられており、搬送車１１とともに移動する。認識テープ検出センサ２１は、搬送車１１の下面に設けられており、床面に設けられた特定エリア認識テープ６を検出可能に構成されている。
図９に示すように、特定エリア認識テープ６は、前記特定エリアに配置されており（詳細には、前記特定エリアの床面に設けられており）、ガイドテープ２の側方にてガイドテープ２に沿って延在している。すなわち、特定エリア認識テープ６の配置されている領域が、前記特定エリアとなる。
搬送車１１は、ガイドテープ２に沿って走行している場合において、前記特定エリアに侵入すると、ガイドテープ２上のみならず、特定エリア認識テープ６上も走行するように構成されている。
搬送車１１が前記特定エリアを走行している場合に、すなわち搬送車１１が特定エリア認識テープ６上を走行している場合に、認識テープ検出センサ２１が特定エリア認識テープ６を検出して、認識テープ信号を出力する。
【００３９】
図８に示すように、制御装置１５は、認識テープ検出センサ２１に接続されており、認識テープ検出センサ２１から前記認識テープ信号を受信可能に構成されている。
【００４０】
制御装置１５には、バンパーセンサ１２による検出範囲（防護エリア）に係る情報が予め記憶されており、具体的には、防護エリア４００・５００に係る情報が予め記憶されている。
制御装置１５は、認識テープ検出センサ２１からの前記認識テープ信号の有無に応じて、バンパーセンサ１２による検出範囲を防護エリア４００・５００間で変更する。
すなわち、制御装置１５は、認識テープ検出センサ２１から前記認識テープ信号を受信している場合と、受信していない場合とで、バンパーセンサ１２による検出範囲を異ならせる。
これにより、搬送車１１が前記特定エリアを走行している場合と、前記特定エリア外を走行している場合とでは、バンパーセンサ１２による検出範囲が異なる。
【００４１】
図９に示すように、制御装置１５は、認識テープ検出センサ２１から前記認識テープ信号を受信しないとき、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を第四防護エリア４００（進行方向Ａの寸法（Ａ４）、幅方向Ｂの寸法（Ｂ４）とする）に変更する。
これにより、搬送車１１が前記特定エリア外を走行している場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲が第四防護エリア４００となる。
なお、制御装置１５は、搬送車１１が前記特定エリア外を走行している際、認識テープ検出センサ２１からの前記認識テープ信号を受信していないこと、つまり搬送車１１が前記特定エリア外を走行していることを常時確認している。
【００４２】
制御装置１５は、認識テープ検出センサ２１から前記認識テープ信号を受信しているときは、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を第五防護エリア５００（進行方向Ａの寸法（Ａ５）、幅方向Ｂの寸法（Ｂ５）とする）に変更する。
これにより、搬送車１１が前記特定エリアを走行している場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲が第五防護エリア５００となる。
第五防護エリア５００は、第四防護エリア４００よりも狭く構成されていることとする（Ａ５＜Ａ４、Ｂ５＜Ｂ４）。
なお、制御装置１５は、搬送車１１が前記特定エリアを走行している際、認識テープ検出センサ２１からの前記認識テープ信号を受信していること、つまり搬送車１１が前記特定エリアを走行していることを常時確認している。
【００４３】
以上のように、搬送装置２０は、認識テープ検出センサ２１を有している。これにより、搬送車１１が前記特定エリアを走行しているか否かを常時確認可能であり、搬送車１１が前記特定エリアを走行しているか否かを確実に特定可能である。
したがって、運営上バンパーセンサ１２による検出範囲を切替える必要がある場合に、例えば図９に示すように工場柱等の障害物７がガイドテープ２の近傍にある領域が予めわかっており、搬送車１１がこの領域を走行するときだけバンパーセンサ１２による検出範囲を防護エリア４００から防護エリア５００に変更する（切替える）必要がある場合、この領域を特定エリアに設定することで（この領域に特定エリア認識テープ６を配置することで）、より安全にバンパーセンサ１２による検出範囲を変更することが可能であり、バンパーセンサ１２による検出範囲を搬送車１１の走行位置に応じて（特定エリアか否かで）正確に変更可能（設定可能）である。
【００４４】
なお、この第二実施形態における、搬送車１１が前記特定エリアを走行している場合と、前記特定エリア外を走行している場合とでバンパーセンサ１２による検出範囲を異ならせる構成は、前述の第一実施形態の構成と合わせて搬送装置に備えさせることが可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１ 自動車のボデー
３ 台車
１０・２０ 搬送装置
１１ 搬送車
１２ バンパーセンサ
１３ 台車検出センサ
１４ ボデー検出センサ
１５ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車を走行させて、前記搬送車に設置された積載物を搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人の搬送車を走行させて、前記搬送車に設置された積載物を搬送する搬送装置の技術は公知となっている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
図１０に示すように、従来の搬送装置（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）１０００は、積載物を設置可能な搬送車１１００と、搬送車１１００の周囲の障害物１００１を検出する障害物検出手段（バンパーセンサ）と、を有している。
従来の搬送装置１０００に関しては、搬送車１１００が床面に設けられたガイドテープ１００２に沿って走行するように構成されている。
従来の搬送装置１０００は、搬送車１１００が障害物１００１に接触した場合に、このことを検出して搬送車１１００を停止させるために障害物検出手段を有している。
また、従来の搬送装置１０００は、搬送経路における番地（所定位置に配置された番地板１００３）を検出して、検出した番地（アドレス）情報を元に（ＡＧＶの番地記憶を元に）障害物検出手段による検出範囲（防護エリア）を変更するように構成されている（図１０の一点鎖線参照）。
【０００４】
従来の搬送装置１０００に関しては、その積載物の寸法が搬送車１１００の寸法よりも大きい場合がある。このような場合に、障害物検出手段の検出範囲に関して、適正な広さを確保するためには、搬送車１１００に積載物がない場合には障害物検出手段による検出範囲を搬送車１１００の寸法に応じた広さに変更し、搬送車１１００に積載物がある場合には障害物検出手段による検出範囲を積載物の寸法に応じた広さに変更する必要がある。
すなわち、搬送車１１００に積載物が設置されているか否か（積載物の有無）に応じて障害物検出手段による検出範囲を変更する必要がある。
しかし、従来の搬送装置１０００は、上記したように検出した番地（アドレス）情報を元に障害物検出手段による検出範囲を変更する構成を有しており、積載物の有無に応じて障害物検出手段による検出範囲を変更する構成を有していない。したがって、このような場合に、正確に対応することが困難となる。
【０００５】
また、仮に、従来の搬送装置１０００に、積載物の有無に応じて障害物検出手段による検出範囲を変更する構成を備えたとしても、積載物の有無を確実に特定（常時確認）できなければ、積載物の有無について誤判断する場合が発生しやすい。このように積載物の有無の判断に誤判断が生じると、障害物検出手段による検出範囲を積載物の有無に応じて正確に変更することが困難となる。
【０００６】
なお、障害物検出手段による検出範囲に関して、積載物の有無に関係なく、一律に積載物の寸法に応じた広さに設定する構成も考えられる。しかし、搬送車１１００に積載物が設置されていない場合に、搬送車１１００の通路の運搬面積（障害物検出手段による検出範囲）が必要以上に大きくなり、搬送車１１００の取り回しが困難となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−７３０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、搬送車に所定の積載物が設置されているか否か（所定の積載物の有無）を確実に特定可能であり、障害物検出手段による検出範囲を所定の積載物の有無に応じて正確に変更可能な搬送装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の搬送装置は、
搬送車と、
前記搬送車の周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段に接続され、前記障害物検出手段による検出範囲を変更可能な制御装置と、を有し、
前記搬送車を走行させて、前記搬送車に設置された積載物を搬送する搬送装置であって、
前記搬送車に所定の積載物が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記所定の積載物が設置されている場合には積載物信号を出力する積載物検出手段を有し、
前記所定の積載物の寸法は、前記搬送車の寸法よりも大きく構成され、
前記制御装置は、前記積載物検出手段に接続され、前記積載物検出手段から前記積載物信号を受信した場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記所定の積載物の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の搬送装置においては、
前記搬送車に設置される所定の積載物は、被搬送部材と、前記被搬送部材を前記搬送車に設置するために用いる設置部材と、で構成され、
前記被搬送部材の寸法は、前記設置部材の寸法よりも大きく構成され、
前記積載物検出手段は、
前記搬送車に前記設置部材が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記設置部材が設置されている場合には設置部材信号を出力する設置部材検出手段と、
前記搬送車に前記被搬送部材が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記被搬送部材が設置されている場合には被搬送部材信号を出力する被搬送部材検出手段と、を有し、
前記制御装置は、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信せず、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信しない場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記搬送車の寸法に応じた広さに変更し、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信して、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信しない場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記設置部材の寸法に応じた広さに変更し、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信して、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信した場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記被搬送部材の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の搬送装置においては、
前記制御装置が前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信しない場合には、前記被搬送部材検出手段の動作を無効にして、前記障害物検出手段による検出範囲を前記搬送車の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載の搬送装置においては、
前記搬送車に設けられ、前記搬送車がその走行経路内における特定エリアを走行している場合には、前記特定エリアに配置された特定エリア認識部材を検出して、認識部材信号を出力する認識部材検出手段を有し、
前記制御装置は、前記認識部材検出手段に接続され、前記認識部材検出手段から前記認識部材信号を受信する場合と、受信しない場合とで、前記障害物検出手段による検出範囲を異ならせることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、搬送車に所定の積載物が設置されているか否か（所定の積載物の有無）を確実に特定可能であり、障害物検出手段による検出範囲を所定の積載物の有無に応じて正確に変更することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る搬送装置の第一形態である搬送装置の概略構成図である。
【図２】搬送車に台車が設置された状態を示す図である。
【図３】搬送車に台車と自動車のボデーとが設置された状態を示す図であり、（ａ）は上方からみた図であり、（ｂ）は側方からみた図である。
【図４】搬送車の受部に台車のカップ部が取り付けられている状態を示す図である。
【図５】台車検出センサとボデー検出センサとの位置を示す図である。
【図６】搬送装置の制御装置を示すブロック図である。
【図７】台車検出センサとボデー検出センサとの動作条件を示す図である。
【図８】本発明に係る搬送装置の第二形態である搬送装置の制御装置を示すブロック図である。
【図９】本発明に係る搬送装置の第二形態である搬送装置の概略構成図である。
【図１０】従来の搬送装置の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［第一実施形態］
以下に、本発明に係る搬送装置の実施の一形態である搬送装置１０について説明する。
【００１６】
搬送装置１０は、自動車のボデー１等を工場内の所定の位置へと無人で搬送するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）である。
図１、図６に示すように、搬送装置１０は、搬送車１１、ガイドテープ検出センサ（不図示）、バンパーセンサ１２、台車検出センサ１３、ボデー検出センサ１４、および制御装置１５、を備える。
【００１７】
搬送車１１は、主にバッテリを電源とする駆動力で走行する電動車両であり、コンピュータ制御によって所定の走行経路を自動走行する。
図１および図３（ｂ）に示すように、搬送車１１は、その下部に走行輪１１ａを有している。搬送車１１の進行方向の制御は、搬送車１１の走行経路に対応させて床面に設けられたガイドテープ２と、搬送車１１の下面に設けられた前記ガイドテープ検出センサと、によって行われる。すなわち、搬送車１１は、前記ガイドテープ検出センサによってガイドテープ２を検出して、ガイドテープ２に沿って走行するように構成されている。
【００１８】
図１および図５に示すように、搬送車１１は、その進行方向Ａ、および進行方向Ａに対して直交する方向（幅方向Ｂ）に延在する形状を有しており、その四隅に突出部１６・１６・１６・１６をそれぞれ有している。突出部１６・１６・１６・１６は、搬送車１１の進行方向Ａと平行にそれぞれ突出している。
搬送車１１においては、各突出部１６・１６・１６・１６の先端部に、それぞれ台車３を設置するための受部１６ａが設けられている。すなわち、受部１６ａは、搬送車１１の四箇所に設けられている。
図１に示すように、搬送車１１に関して、進行方向Ａの寸法を（ａ１）とし、幅方向Ｂの寸法を（ｂ１）とする。
【００１９】
台車３は、自動車のボデー１を搬送車１１に設置するために用いる部材であり、自動車のボデー１を支持して搬送車１１に設置するための部材である。
図２および図３（ｂ）に示すように、台車３は、着脱部４、および載置部５、を有している。
【００２０】
着脱部４は、上下方向に延在する棒形状を有している。着脱部４は、四つ設けられている。着脱部４・４・４・４は、それぞれの下端部（カップ部）４ａ・４ａ・４ａ・４ａが、搬送車１１の受部１６ａ・１６ａ・１６ａ・１６ａのそれぞれと対向するように所定間隔を空けて配置されている。カップ部４ａ・４ａ・４ａ・４ａは、対向する受部１６ａ・１６ａ・１６ａ・１６ａにそれぞれ着脱（取り付け・取り外し）自在に構成されている（図４参照）。
つまり、受部１６ａの上面には上方へ突出する半球状の突起が形成されており、カップ部４ａの下面には受部１６ａの前記突起に嵌合可能な凹陥部が形成されていて、受部１６ａの突起とカップ部４ａの凹陥部とが嵌合することにより、台車３が搬送車１１に設置される。
【００２１】
図２および図３（ｂ）に示すように、載置部５は、複数のフレームを進行方向Ａ、および幅方向Ｂに並べて互いに連結した構造を有している。載置部５により、各着脱部４・４・４・４の上端部が連結されている。載置部５は、そのフレーム上に自動車のボデー１を載置可能に構成されている。
【００２２】
図１および図２に示すように、台車３は、その外形寸法（進行方向Ａの寸法（ａ２）、幅方向Ｂの寸法（ｂ２）とする）が、搬送車１１の外形寸法（進行方向Ａの寸法（ａ１）、幅方向Ｂの寸法（ｂ１））よりも大きく構成されている（ａ２＞ａ１、ｂ２＞ｂ１）。
【００２３】
図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、自動車のボデー１は、搬送車１１に設置された台車３（詳細には、搬送車１１の受部１６ａ・１６ａ・１６ａ・１６ａに、各着脱部４のカップ部４ａ・４ａ・４ａ・４ａがそれぞれ嵌合することにより設置された台車３）の載置部５に載置されることによって、搬送車１１に設置される。
自動車のボデー１は、このように台車３を用いて搬送車１１に設置された状態で、搬送車１１によって搬送される。
なお、自動車のボデー１は、搬送車１１に設置された状態にて、その前部が搬送車１１の進行方向Ａを向いた姿勢に配置される。
図２および図３（ａ）に示すように、自動車のボデー１は、その寸法（進行方向Ａの寸法（ａ３）、幅方向Ｂの寸法（ｂ３）とする）が、台車３の寸法（進行方向Ａの寸法（ａ２）、幅方向Ｂの寸法（ｂ２））よりも大きく構成されている（ａ３＞ａ２、ｂ３＞ｂ２）。
【００２４】
図６に示すように、バンパーセンサ１２は、搬送車１１の周囲の障害物（人、柱等）を検出するためのセンサである。バンパーセンサ１２は、非接触式のセンサであり、その検出範囲（防護エリア）を変更可能な構成を有する。
バンパーセンサ１２は、搬送車１１に設けられており、搬送車１１とともに移動する。
【００２５】
図５および図６に示すように、台車検出センサ１３は、搬送車１１に台車３が設置されているか否かを検出するためのセンサである。台車検出センサ１３は、被検出物が近づいたことを検出する近接センサである。
台車検出センサ１３は、搬送車１１の突出部１６に設けられており、搬送車１１とともに移動する。
台車検出センサ１３は、二箇所に設けられている。具体的には、台車検出センサ１３は、例えば、進行方向Ａ側かつ幅方向Ｂ側に位置する突出部１６の受部１６ａと、進行方向Ａの反対方向側かつ幅方向Ｂの反対方向側に位置する突出部１６の受部１６ａとに設けられている（図４参照）。
台車検出センサ１３は、台車検出センサ１３の設けられている受部１６ａに対して、カップ部４ａが取り付けられている場合に、この取り付けられているカップ部４ａを検出する（図４参照）。
したがって、台車検出センサ１３は、搬送車１１に台車３が設置されている場合に、詳細には、搬送車１１の受部１６ａ・１６ａ・１６ａ・１６ａに、台車３の各着脱部４のカップ部４ａ・４ａ・４ａ・４ａがそれぞれ嵌合している場合に、カップ部４ａを検出する。
台車検出センサ１３は、カップ部４ａを検出した場合に、台車信号を出力する。
【００２６】
図５および図６に示すように、ボデー検出センサ１４は、搬送車１１に自動車のボデー１が設置されているか否かを検出するためのセンサである。ボデー検出センサ１４は、非接触式のセンサであり、反射タイプのビームセンサである。
ボデー検出センサ１４は、搬送車１１の突出部１６に設けられており、搬送車１１とともに移動する。
ボデー検出センサ１４は、二箇所に設けられている。具体的には、ボデー検出センサ１４は、例えば、進行方向Ａの反端方向側かつ幅方向Ｂ側に位置する突出部１６の基端部と、進行方向Ａの反対方向側かつ幅方向Ｂの反対方向側に位置する突出部１６の基端部とに設けられている。
ボデー検出センサ１４は、搬送車１１に自動車のボデー１が設置されているか否かの検出を、自動車のボデー１からの反射光を検出することにより行う。詳細には、ボデー検出センサ１４は、搬送車１１に自動車のボデー１が設置されている場合に、設置されている自動車のボデー１下部（例えば、トルクボックス穴付近）に向けてレーザを照射して、自動車のボデー１下部からの反射光を受光することで、搬送車１１に自動車のボデー１が載置されていることを検出する（図３（ｂ）参照）。
ボデー検出センサ１４は、自動車のボデー１を検出した場合に、ボデー信号を出力する。
【００２７】
制御装置１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびＨＤＤがバスで相互に接続される構成等を有する。
図６に示すように、制御装置１５は、バンパーセンサ１２に接続されており、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を変更可能に構成されている。
制御装置１５は、台車検出センサ１３に接続されており、台車検出センサ１３からの前記台車信号を受信可能に構成されている。
制御装置１５は、ボデー検出センサ１４に接続されており、ボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号を受信可能に構成されている。
【００２８】
また、制御装置１５には、バンパーセンサ１２による検出範囲（防護エリア）に係る情報が予め記憶されており、具体的には、防護エリア１００・２００・３００に係る情報が予め記憶されている。
制御装置１５は、台車検出センサ１３からの前記台車信号の有無、およびボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号の有無に応じて、バンパーセンサ１２による検出範囲を防護エリア１００・２００・３００間で変更する。防護エリア１００・２００・３００に関する詳細な説明は後述する。
【００２９】
以下では、バンパーセンサ１２による検出範囲の変更パターン（ｉ）〜（ｉｉｉ）について説明する。
【００３０】
（ｉ）制御装置１５は、台車検出センサ１３から前記台車信号を受信せず（台車検出センサ・ＯＦＦ）、かつ、ボデー検出センサ１４から前記ボデー信号を受信しないとき（ボデー検出センサ・ＯＦＦ）には、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を第一防護エリア１００（進行方向Ａの寸法（Ａ１）、幅方向Ｂの寸法（Ｂ１）とする）に変更する（図１参照）。
これにより、搬送車１１に積載物（台車３および自動車のボデー１）が設置されていない場合に、すなわち搬送車１１が何も搬送していない場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲が第一防護エリア１００となる。
第一防護エリア１００は、搬送車１１の寸法に応じた広さに構成され、搬送車１１の寸法よりも僅かに大きく構成されている（Ａ１＞ａ１、Ｂ１＞ｂ１）（図１参照）。搬送車１１の寸法は既知であり、第一防護エリア１００の大きさは、制御装置１５に予め設定されている。
なお、制御装置１５は、搬送車１１に積載物（台車３および自動車のボデー１）が設置されていない場合には、台車検出センサ１３からの前記台車信号、およびボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号を受信していないこと、すなわち搬送車１１に積載物が設置されていないことを常時確認している。
【００３１】
（ｉｉ）制御装置１５は、台車検出センサ１３から前記台車信号を受信して（台車検出センサ・ＯＮ）、かつ、ボデー検出センサ１４から前記ボデー信号を受信していないとき（ボデー検出センサ・ＯＦＦ）には、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を第二防護エリア２００（進行方向Ａの寸法（Ａ２）、幅方向Ｂの寸法（Ｂ２）とする）に変更する（図２参照）。
これにより、搬送車１１に台車３のみ設置されており、台車３（載置部５）に自動車のボデー１が載置されていない場合に、すなわち搬送車１１が台車３のみを搬送している場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲が第二防護エリア２００となる。
第二防護エリア２００は、台車３の寸法に応じた広さに構成され、台車３の寸法よりも僅かに大きく構成されている（Ａ２＞ａ２、Ｂ２＞ｂ２）（図２参照）。台車３の寸法は既知であり、第二防護エリア２００の大きさは、制御装置１５に予め設定されている。
第二防護エリア２００は、第一防護エリア１００よりも広く構成されている（Ａ２＞Ａ１、Ｂ２＞Ｂ１）。これは、上記したように、台車３の寸法の方が搬送車１１の寸法よりも大きく構成されているからである。
なお、制御装置１５は、搬送車１１に台車３のみが設置されている場合には、台車検出センサ１３からの前記台車信号を受信しているとともに、ボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号を受信していないこと、すなわち搬送車１１の積載物が台車３のみであり、自動車のボデー１が含まれていないことを常時確認している。
【００３２】
（ｉｉｉ）制御装置１５は、台車検出センサ１３から前記台車信号を受信して（台車検出センサ・ＯＮ）、かつ、ボデー検出センサ１４から前記ボデー信号を受信しているとき（ボデー検出センサ・ＯＮ）には、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を第三防護エリア３００（進行方向Ａの寸法（Ａ３）、幅方向Ｂの寸法（Ｂ３）とする）に変更する（図３（ａ）参照）。
これにより、搬送車１１に台車３が設置されており、さらに、台車３（載置部５）に自動車のボデー１が載置されている場合に、すなわち搬送車１１が台車３および自動車のボデー１を搬送している場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲が第三防護エリア３００となる。
第三防護エリア３００は、自動車のボデー１の寸法に応じた広さに構成され、自動車のボデー１の寸法よりも僅かに大きく構成されている（Ａ３＞ａ３、Ｂ３＞ｂ３）（図３（ａ）参照）。自動車のボデー１の寸法は既知であり、第三防護エリア３００の大きさは、制御装置１５に予め設定されている。
第三防護エリア３００は、第二防護エリア２００よりも広く構成されている（Ａ３＞Ａ２、Ｂ３＞Ｂ２）。これは、上記したように、自動車のボデー１の寸法の方が台車３の寸法よりも大きく構成されているからである。
なお、制御装置１５は、搬送車１１に台車３および自動車のボデーが設置されている場合には、台車検出センサ１３からの前記台車信号、およびボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号を受信していること、すなわち搬送車１１に台車３および自動車のボデーが設置されていることを常時確認している。
【００３３】
以上のように、搬送装置１０は、搬送車１１に所定の積載物（台車３／自動車のボデー）が設置されているか否かを検出するセンサ（台車検出センサ１３／ボデー検出センサ１４）を有している。これにより、搬送車１１に所定の積載物が設置されているか否か（詳細には、（ｉ）何も設置されていない状態、（ｉｉ）台車３のみ設置されている状態、（ｉｉｉ）台車３および自動車のボデー１が載置されている状態）、を常時確認可能であり、搬送車１１に所定の積載物が設置されているか否か（所定の積載物の有無）を確実に特定可能である。
したがって、搬送車１１に設置される積載物が変更されても、より安全にバンパーセンサ１２による検出範囲（防護エリア１００・２００・３００）を変更する（切替える）ことが可能であり、バンパーセンサ１２による検出範囲を所定の積載物の有無に応じて正確に変更可能（設定可能）である。
【００３４】
なお、上記（ｉ）〜（ｉｉｉ）に示すように積載物のパターンが限定される場合は、積載物を検出する二つのセンサ（台車検出センサ１３およびボデー検出センサ１４）に関して有効条件をつけて、センサ１３・１４の動作条件を制御（限定）するように構成してもよい（図７参照）。
詳細に説明すると、自動車のボデー１は台車３を用いて搬送車１１に設置されるので、搬送車１１に台車３が設置されていない場合は、搬送車１１に自動車のボデー１が設置されることはない。
すなわち、制御装置１５は、台車検出センサ１３から前記台車信号を受信しない場合（台車検出センサ・ＯＦＦ）は、原理的には、ボデー検出センサ１４から前記ボデー信号を受信することはない（ボデー検出センサは、常に（ＯＦＦ）となり、（ＯＮ）となることはない）。
これにより、制御装置１５は、台車検出センサ１３から前記台車信号を受信しない場合（台車検出センサ・ＯＦＦ）は、ボデー検出センサ１４からの前記ボデー信号の有無（ＯＮ・ＯＦＦ）を確認する必要がない。
その為、搬送装置１０は、制御装置１５が台車検出センサ１３から前記台車信号を受信しない場合（台車検出センサ・ＯＦＦ）には、ボデー検出センサ１４の動作を無効にするといったように、制御装置１５によりセンサ１３・１４の動作条件を制御（限定）するような構成とすることができる。
【００３５】
以上のように、搬送装置１０を、センサ１３・１４の動作条件を制御するように構成した場合は、存在しない組み合わせによるインターロック停止をおこさない点で有利である。また、搬送装置１０は、センサ１３・１４の動作条件を限定する為、省エネ効果を有する。また、搬送装置１０は、センサ１３・１４の動作条件を限定する為、外乱の影響を受けにくい点で有利である。
【００３６】
［第二実施形態］
以下では、本発明に係る搬送装置の第二実施形態である搬送装置２０について、図面を参照して説明する。
なお、搬送装置２０について、搬送装置１０と同様の部材に対しては同一符号を付し、詳細な説明およびそれに付随する効果等の記載は省略する。
【００３７】
図８に示すように、搬送装置２０は、認識テープ検出センサ２１を有している。
【００３８】
認識テープ検出センサ２１は、搬送車１１がガイドテープ２によって形成される走行経路を走行している際に、搬送車１１がその走行経路内における特定エリアを走行しているか否かを検出するためのセンサである。
前記特定エリアは、工場柱等の障害物７の位置に応じて適宜決定される。
認識テープ検出センサ２１は、搬送車１１に設けられており、搬送車１１とともに移動する。認識テープ検出センサ２１は、搬送車１１の下面に設けられており、床面に設けられた特定エリア認識テープ６を検出可能に構成されている。
図９に示すように、特定エリア認識テープ６は、前記特定エリアに配置されており（詳細には、前記特定エリアの床面に設けられており）、ガイドテープ２の側方にてガイドテープ２に沿って延在している。すなわち、特定エリア認識テープ６の配置されている領域が、前記特定エリアとなる。
搬送車１１は、ガイドテープ２に沿って走行している場合において、前記特定エリアに侵入すると、ガイドテープ２上のみならず、特定エリア認識テープ６上も走行するように構成されている。
搬送車１１が前記特定エリアを走行している場合に、すなわち搬送車１１が特定エリア認識テープ６上を走行している場合に、認識テープ検出センサ２１が特定エリア認識テープ６を検出して、認識テープ信号を出力する。
【００３９】
図８に示すように、制御装置１５は、認識テープ検出センサ２１に接続されており、認識テープ検出センサ２１から前記認識テープ信号を受信可能に構成されている。
【００４０】
制御装置１５には、バンパーセンサ１２による検出範囲（防護エリア）に係る情報が予め記憶されており、具体的には、防護エリア４００・５００に係る情報が予め記憶されている。
制御装置１５は、認識テープ検出センサ２１からの前記認識テープ信号の有無に応じて、バンパーセンサ１２による検出範囲を防護エリア４００・５００間で変更する。
すなわち、制御装置１５は、認識テープ検出センサ２１から前記認識テープ信号を受信している場合と、受信していない場合とで、バンパーセンサ１２による検出範囲を異ならせる。
これにより、搬送車１１が前記特定エリアを走行している場合と、前記特定エリア外を走行している場合とでは、バンパーセンサ１２による検出範囲が異なる。
【００４１】
図９に示すように、制御装置１５は、認識テープ検出センサ２１から前記認識テープ信号を受信しないとき、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を第四防護エリア４００（進行方向Ａの寸法（Ａ４）、幅方向Ｂの寸法（Ｂ４）とする）に変更する。
これにより、搬送車１１が前記特定エリア外を走行している場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲が第四防護エリア４００となる。
なお、制御装置１５は、搬送車１１が前記特定エリア外を走行している際、認識テープ検出センサ２１からの前記認識テープ信号を受信していないこと、つまり搬送車１１が前記特定エリア外を走行していることを常時確認している。
【００４２】
制御装置１５は、認識テープ検出センサ２１から前記認識テープ信号を受信しているときは、バンパーセンサ１２に信号を送信して、バンパーセンサ１２による検出範囲を第五防護エリア５００（進行方向Ａの寸法（Ａ５）、幅方向Ｂの寸法（Ｂ５）とする）に変更する。
これにより、搬送車１１が前記特定エリアを走行している場合に、バンパーセンサ１２による検出範囲が第五防護エリア５００となる。
第五防護エリア５００は、第四防護エリア４００よりも狭く構成されていることとする（Ａ５＜Ａ４、Ｂ５＜Ｂ４）。
なお、制御装置１５は、搬送車１１が前記特定エリアを走行している際、認識テープ検出センサ２１からの前記認識テープ信号を受信していること、つまり搬送車１１が前記特定エリアを走行していることを常時確認している。
【００４３】
以上のように、搬送装置２０は、認識テープ検出センサ２１を有している。これにより、搬送車１１が前記特定エリアを走行しているか否かを常時確認可能であり、搬送車１１が前記特定エリアを走行しているか否かを確実に特定可能である。
したがって、運営上バンパーセンサ１２による検出範囲を切替える必要がある場合に、例えば図９に示すように工場柱等の障害物７がガイドテープ２の近傍にある領域が予めわかっており、搬送車１１がこの領域を走行するときだけバンパーセンサ１２による検出範囲を防護エリア４００から防護エリア５００に変更する（切替える）必要がある場合、この領域を特定エリアに設定することで（この領域に特定エリア認識テープ６を配置することで）、より安全にバンパーセンサ１２による検出範囲を変更することが可能であり、バンパーセンサ１２による検出範囲を搬送車１１の走行位置に応じて（特定エリアか否かで）正確に変更可能（設定可能）である。
【００４４】
なお、この第二実施形態における、搬送車１１が前記特定エリアを走行している場合と、前記特定エリア外を走行している場合とでバンパーセンサ１２による検出範囲を異ならせる構成は、前述の第一実施形態の構成と合わせて搬送装置に備えさせることが可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１ 自動車のボデー
３ 台車
１０・２０ 搬送装置
１１ 搬送車
１２ バンパーセンサ
１３ 台車検出センサ
１４ ボデー検出センサ
１５ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車と、
前記搬送車の周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段に接続され、前記障害物検出手段による検出範囲を変更可能な制御装置と、を有し、
前記搬送車を走行させて、前記搬送車に設置された積載物を搬送する搬送装置であって、
前記搬送車に所定の積載物が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記所定の積載物が設置されている場合には積載物信号を出力する積載物検出手段を有し、
前記所定の積載物の寸法は、前記搬送車の寸法よりも大きく構成され、
前記制御装置は、前記積載物検出手段に接続され、前記積載物検出手段から前記積載物信号を受信した場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記所定の積載物の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送車に設置される所定の積載物は、被搬送部材と、前記被搬送部材を前記搬送車に設置するために用いる設置部材と、で構成され、
前記被搬送部材の寸法は、前記設置部材の寸法よりも大きく構成され、
前記積載物検出手段は、
前記搬送車に前記設置部材が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記設置部材が設置されている場合には設置部材信号を出力する設置部材検出手段と、
前記搬送車に前記被搬送部材が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記被搬送部材が設置されている場合には被搬送部材信号を出力する被搬送部材検出手段と、を有し、
前記制御装置は、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信せず、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信しない場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記搬送車の寸法に応じた広さに変更し、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信して、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信しない場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記設置部材の寸法に応じた広さに変更し、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信して、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信した場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記被搬送部材の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御装置が前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信しない場合には、前記被搬送部材検出手段の動作を無効にして、前記障害物検出手段による検出範囲を前記搬送車の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送車に設けられ、前記搬送車がその走行経路内における特定エリアを走行している場合には、前記特定エリアに配置された特定エリア認識部材を検出して、認識部材信号を出力する認識部材検出手段を有し、
前記制御装置は、前記認識部材検出手段に接続され、前記認識部材検出手段から前記認識部材信号を受信する場合と、受信しない場合とで、前記障害物検出手段による検出範囲を異ならせることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項１】
搬送車と、
前記搬送車の周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段に接続され、前記障害物検出手段による検出範囲を変更可能な制御装置と、を有し、
前記搬送車を走行させて、前記搬送車に設置された積載物を搬送する搬送装置であって、
前記搬送車に所定の積載物が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記所定の積載物が設置されている場合には積載物信号を出力する積載物検出手段を有し、
前記所定の積載物の寸法は、前記搬送車の寸法よりも大きく構成され、
前記制御装置は、前記積載物検出手段に接続され、前記積載物検出手段から前記積載物信号を受信した場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記所定の積載物の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記搬送車に設置される所定の積載物は、被搬送部材と、前記被搬送部材を前記搬送車に設置するために用いる設置部材と、で構成され、
前記被搬送部材の寸法は、前記設置部材の寸法よりも大きく構成され、
前記積載物検出手段は、
前記搬送車に前記設置部材が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記設置部材が設置されている場合には設置部材信号を出力する設置部材検出手段と、
前記搬送車に前記被搬送部材が設置されているか否かを検出して、前記搬送車に前記被搬送部材が設置されている場合には被搬送部材信号を出力する被搬送部材検出手段と、を有し、
前記制御装置は、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信せず、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信しない場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記搬送車の寸法に応じた広さに変更し、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信して、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信しない場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記設置部材の寸法に応じた広さに変更し、
前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信して、かつ、前記被搬送部材検出手段から前記被搬送部材信号を受信した場合に、前記障害物検出手段による検出範囲を前記被搬送部材の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御装置が前記設置部材検出手段から前記設置部材信号を受信しない場合には、前記被搬送部材検出手段の動作を無効にして、前記障害物検出手段による検出範囲を前記搬送車の寸法に応じた広さに変更することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送車に設けられ、前記搬送車がその走行経路内における特定エリアを走行している場合には、前記特定エリアに配置された特定エリア認識部材を検出して、認識部材信号を出力する認識部材検出手段を有し、
前記制御装置は、前記認識部材検出手段に接続され、前記認識部材検出手段から前記認識部材信号を受信する場合と、受信しない場合とで、前記障害物検出手段による検出範囲を異ならせることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−５８７９２（Ｐ２０１２−５８７９２Ａ）
【公開日】平成２４年３月２２日（２０１２．３．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９８３９２（Ｐ２０１０−１９８３９２）
【出願日】平成２２年９月３日（２０１０．９．３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２２日（２０１２．３．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月３日（２０１０．９．３）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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