搬送装置
【課題】物品を整列させて定量ずつ送り出す際に、物品が脆弱性を有していても変形させることはなく、かつ、搬送時間を短縮して搬送効率を向上させる。
【解決手段】搬送装置１は、整列ステージ２と、送り出しステージ３とを備えている。整列ステージ２は、供給された複数の物品を整列させる。送り出しステージ３は、整列ステージ２から供給される物品が載置され、回動することで載置された物品を送り出す回動テーブル２１と、回動テーブル２１に載置された物品の進路を閉鎖し、回動テーブル２１が物品を送り出すときに物品の進路を開放するシャッタ２４とを有する。そして、送り出しステージ３の回動テーブル２１は、載置された物品を送り出すときに、整列ステージ側の端部３１ｂによって整列ステージ２から供給される物品の移動を規制する。
【解決手段】搬送装置１は、整列ステージ２と、送り出しステージ３とを備えている。整列ステージ２は、供給された複数の物品を整列させる。送り出しステージ３は、整列ステージ２から供給される物品が載置され、回動することで載置された物品を送り出す回動テーブル２１と、回動テーブル２１に載置された物品の進路を閉鎖し、回動テーブル２１が物品を送り出すときに物品の進路を開放するシャッタ２４とを有する。そして、送り出しステージ３の回動テーブル２１は、載置された物品を送り出すときに、整列ステージ側の端部３１ｂによって整列ステージ２から供給される物品の移動を規制する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、食品や機械部品等の物品を所定数ずつ送り出す搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、前工程より供給される複数の物品を複数列に整列させて後工程へ送る搬送装置が知られている。搬送装置によって整列された物品は、例えば、計数されたり、トレーに充填されたりする。このとき、整列された物品を所定数ずつ後工程へ供給するための供給機構が用いられることがある。
【０００３】
このような搬送装置としては、例えば、特許文献１に記載されているものがある。特許文献１に記載された搬送装置では、柔軟な棒状の被包装体を、所定数ずつ区画する部分を有する振動板上に供給し、振動板の振動により被包装体を一定方向に揃えながら回転部材とせき板が設けられた振動板の先方へ送る。せき板は、送られてきた被包装体を一時的に受け止め、回転部材が被包装体を循環搬機に強制的に送出する。
【０００４】
また、整列された物品を所定数ずつ送り出す装置としては、例えば、特許文献２に記載されているものもある。特許文献２には、定形食品をトレーに充填する装置が記載されている。特許文献２に記載された装置は、定形食品を前進させて整列する傾斜した滑面と、その滑面の延長線上の先端に配置されて定形食品を定量ずつ放出する定量供給機構とを備えている。傾斜した滑面には、振動機構によって振動が加えられるため、定形食品は傾斜した滑面を前進する。
【０００５】
定量供給機構は、定期的に滑面に出没して定形食品の前進を規制する複数の爪と、滑面の先端部に設けられ、定形食品を定量ずつ放出する回転爪を有している。この定量供給機構では、定形食品の前進を規制する複数の爪及び回転爪を交互に滑面から出没させることにより、定形食品を定量ずつ放出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭４８−２７４５８号公報
【特許文献２】特開昭５４−１３３９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載された搬送装置では、回転部材と振動板により被包装体を挟んで、回転部材を回転させることで被包装体を強制的に送り出す。そのため、挟まれることにより押圧を受けるので脆弱性を有する物品を搬送する場合には、物品が変形してしまうなどの問題があった。
【０００８】
一方、特許文献２に記載された装置では、滑面上における定形食品の前進を規制及びその解除を繰り返すことで、定形食品を定量ずつ放出するため、定形食品の形状が変わってしまう心配はない。しかし、回転爪による規制が解除された定形食品は、引き続き滑面を前進してトレーへ放出されるため、定形食品の搬送速度が一定であり、搬送効率の向上を妨げてしまう。
【０００９】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、物品を整列させて定量ずつ送り出す際に、物品が脆弱性を有していても変形させることはなく、かつ、搬送時間を短縮して搬送効率を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の搬送装置は、整列ステージと、送り出しステージとを備えている。
整列ステージは、供給された複数の物品を整列させる。
送り出しステージは、整列ステージから供給される物品が載置され、回動することで載置された物品を送り出す回動テーブルと、回動テーブルに載置された物品の進路を閉鎖し、回動テーブルが物品を送り出すときに物品の進路を開放するシャッタとを有する。
そして、送り出しステージの回動テーブルは、載置された物品を送り出すときに、整列ステージ側の端部によって整列ステージから供給される物品の移動を規制する。
【００１１】
上記構成の搬送装置では、整列ステージによって整列された物品が送り出しステージの回動テーブルに供給される。回動テーブルは、整列ステージから物品が供給されると、回動して載置された物品を後工程へ送り出す。そのため、物品に外力が加わらないため、物品が脆弱性を有していても変形しない。また、物品の搬送速度を回動テーブルの傾斜角度に応じて増大させることができるので、搬送時間を短縮して搬送効率を向上させることができる。
【００１２】
シャッタは、回動テーブルに載置された物品の進路を閉鎖する。これにより、次に回動テーブルへ供給される物品の移動は、回動テーブルに載置された物品により係止される。また、シャッタは、回動テーブルが物品を送り出すときに開いて物品の進路を開放する。これにより、回動テーブルに載置された物品が回動テーブルから滑り落ちて後工程へ送り出される。このとき、回動テーブルにおける整列ステージ側の端部が、次に回動テーブルへ供給される物品の移動を規制する。その結果、回動テーブルに載置された物品のみを後工程へ送り出すことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の搬送装置によれば、物品を整列させて定量ずつ送り出す際に、物品が脆弱性を有していても変形させることはなく、かつ、搬送効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の搬送装置の第１の実施形態を示す斜視図である。
【図２】本発明の搬送装置の第１の実施形態を示す平面図である。
【図３】本発明の搬送装置の第１の実施形態を示す側面図である。
【図４】図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図５】整列ステージの傾斜角度及び振動条件と物品の搬送スピードとの関係を示すグラフである。
【図６】図６Ａは本発明の搬送装置の第１の実施形態における送り出しステージの待機姿勢を示す説明図、図６Ｂは送り出しステージの送り出し姿勢を示す説明図である。
【図７】本発明の搬送装置の第１の実施形態における搬送処理の例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の搬送装置の第１の実施形態おける整列ステージの仕切り部に物品が載り上がった状態を示す説明図である。
【図９】本発明の搬送装置の第１の実施形態おける整列ステージのゲート部材よって物品の進行を規制した状態を示す説明図である。
【図１０】図１０Ａ及び図１０Ｂは、整列ステージの複数の整列路に物品を振り分ける方法を説明する説明図である。
【図１１】図１１Ａは本発明の搬送装置の第１の実施形態における待機姿勢の送り出しステージにおける回動テーブルに物品が載置された状態を示す説明図、図１１Ｂは物品が載置された送り出しステージが送り出し姿勢になった状態を示す説明図、図１１Ｃは回動テーブル上の物品が送り出され、整列ステージから供給される物品の移動が回動テーブルによって規制された状態の説明図である。
【図１２】図１２Ａは回動テーブルにおける整列ステージ側の端部から物品が突出しない場合の送り出しステージの待機姿勢を示す説明図、図１２Ｂは図１２Ａに示す送り出しステージを送り出し姿勢にした状態を示す説明図である。
【図１３】図１３Ａは回動テーブルの回動軸が整列ステージ側に設けられた場合の送り出しステージの待機姿勢を示す説明図、図１３Ｂは図１３Ａに示す送り出しステージを送り出し姿勢にした状態を示す説明図、図１３Ｃは回動テーブルに載置された物品が送り出され、整列ステージから次の物品が供給された状態の説明図である。
【図１４】図１４Ａは本発明の搬送装置の第２の実施形態に係る送り出しステージの待機姿勢を示す説明図、図１４Ｂは図１４Ａに示す送り出しステージの送り出し姿勢を示す説明図である。
【図１５】本発明の搬送装置の第３の実施形態に係る整列ステージの仕切り部を示す斜視図である。
【図１６】本発明の搬送装置の第３の実施形態における整列動作を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の搬送装置を実施するための形態について、図１〜図１６を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。
【００１６】
１．搬送装置の第１の実施形態
［搬送装置の構成］
まず、搬送装置の第１の実施形態の構成について、図１〜図３を参照して説明する。
図１は、本発明の搬送装置の第１の実施形態の斜視図である。図２は、本発明の搬送装置の第１の実施形態の平面図である。図３は、本発明の搬送装置の第１の実施形態の側面図である。
【００１７】
搬送装置１は、供給された複数の物品を複数列に整列させる整列ステージ２と、整列ステージ２から供給された物品１０１（図４参照）を後工程へ送り出す送り出しステージ３とを備えている。
整列ステージ２は、物品１０１を案内するガイドテーブル６と、このガイドテーブル６を振動させる振動発生部７と、ガイドテーブル６を支持する支持台８から構成されている。支持台８は、整列ステージ２が振動可能に載置されると共に、送り出しステージが固定される架台の一具体例を示すものである。
【００１８】
ガイドテーブル６は、長方形の基板１１と、側部１２，１３と、複数の仕切り部１４と、ゲート部材１５とを備えている。
基板１１は、物品１０１を摺動させる滑面１１ａを有している。この基板１１は、滑面１１ａを上方に向け、長手方向に傾斜している。つまり、ガイドテーブル６は、基板１１の長手方向に傾斜した状態で支持台８に摺動可能に載置されている。以下、傾斜方向の上側を上流とし、傾斜方向の下側を下流とする。
【００１９】
基板１１における滑面１１ａの上流側は、物品１０１を受け取る受取部１６になっている。この受取部１６は、例えば滑面１１ａの約１／３を占めており、供給された物品１０１が自由に移動（摺動）可能な領域になっている。受取部１６に供給された物品１０１は、滑面１１ａを摺動して下流へ進行する。
【００２０】
側部１２，１３は、基板１１の短手方向の両端部に配置されており、滑面１１ａから物品１０１が落下することを防止する。これら側部１２，１３は、滑面１１ａから略垂直に突出する長方形の板体からなり、基板１１の長手方向の長さと略等しい長辺を有している。
側部１２，１３は、接着剤、溶接、融着などの固着方法により滑面１１ａに固定されている。
【００２１】
なお、本発明に係る側部は、長方形の板体に限定されず、例えば、略Ｌ字状に形成して、固定片と側片を有するようにしてもよい。その場合の固定片を滑面１１ａに固定する固着方法としては、接着剤、溶接、融着の他にねじを挙げることができる。
【００２２】
複数の仕切り部１４は、基板１１の滑面１１ａにおける中流部から下流部に設けられている。これら複数の仕切り部１４は、基板１１の短手方向へ所定の間隔をあけて配置されており、基板１１の長手方向に沿って伸びている。隣り合う仕切り部１４間と、両端の仕切り部１４と側部１２，１３との間には、物品１０１を整列させる整列路１７が形成される。
【００２３】
各整列路１７の幅（複数の仕切り部１４の間隔）は、整列させる物品の大きさによって決定される。例えば、長手方向と短手方向を有する物品の向きを揃えたい場合は、各整列路１７の幅を物品の短手方向の長さと同じあるいは物品の短手方向の長さよりも少し長くすればよい。
【００２４】
本実施の形態に係る物品１０１は、例えば、春巻などの長手方向と短手方向を有する棒状物品であり、各整列路１７の幅は、物品１０１の短手方向の長さよりも少し長くなっている。これにより、整列路１７に進入した複数の物品１０１は、長手方向に並んで整列される。
【００２５】
また、本実施の形態のガイドテーブル６では、８個の仕切り部１４を設けて９個の整列路１７を形成しているが、仕切り部及び整列路の数は、所望の整列数に応じて適宜決定することができる。
【００２６】
各仕切り部１４は、基板１１の滑面１１ａから略垂直に突出する板体からなっている。この仕切り部１４は、上流側から下流側に向かうにつれて滑面１１ａに対する高さが連続的に大きくなる傾斜部を有している（図１参照）。つまり、各仕切り部１４の上部には、上流側から下流側に向かうにつれて傾斜する傾斜面１４ａが形成されている。仕切り部１４における上流側の端部は、滑面１１ａに滑らかに連続している。すなわち、各仕切り部１４における傾斜部は、楔形になっている。
【００２７】
仕切り部１４における下流側の高さは、物品１０１の高さよりも高くなっており、物品１０１の高さの２倍よりは低くなっている（図４参照）。つまり、物品１０１の高さをｇとすると、仕切り部１４における下流側の高さｈは、次の条件を満たしている。
ｇ≦ｈ＜２ｇ
なお、側部１２，１３の高さは、仕切り部１４における下流側の高さｈ以上に設定される。
【００２８】
図２に示すように、各仕切り部１４における基板１１の長手方向の長さは、異なっている。本実施の形態では、基板１１の短手方向の略中央に配置される仕切り部１４が一番長くなっており、その一端が最も上流側に配置されている。そして、略中央に配置された仕切り部１４から短手方向の両端に向かうにつれて、仕切り部１４の長さが段階的に短くなっている。これにより、基板１１の短手方向の中間部を進行する物品１０１は、その進行方向にある仕切り部１４に接触すると、基板１１の短手方向へ振り分けられ易くなる。
【００２９】
本実施の形態では、受取部１６における基板１１の短手方向の中間部に物品１０１が供給されるため、基板１１の短手方向の中間部を進行する物品１０１の割合が多くなる。そこで、基板１１の短手方向の略中央に配置される仕切り部１４を一番長くして、その両側に物品１０１が振り分けられ易くしている。
つまり、各仕切り部１４における基板１１の長手方向の長さは、進行する物品１０１の割合が多くなる位置に配置されるものを上流側へ長くして、その他のものを段階的に短くすることが好ましい。
【００３０】
ゲート部材１５は、側部１２，１３の外側に配置された支持部１８，１９と、これら支持部１８，１９に連続して側部１２，１３及び仕切り部１４の上方に配置されたゲート部２０から構成されている。
支持部１８，１９は、それぞれ側部１２，１３の基板１１にねじ、接着剤、溶接などの固着方法により固定されており、側部１２，１３に沿って上方に立ち上がっている。なお、支持部１８，１９は、側部１２，１３に固定してもよい。
【００３１】
ゲート部２０は、滑面１１ａに対する垂直方向の断面がＬ字状に形成されており、滑面１１ａに略平行な接続片２０ａと、接続片２０ａに連続するストッパ片２０ｂからなっている。
接続片２０ａは、基板１１の短手方向に略平行な長辺を有した長方形に形成されている。この接続片２０ａの滑面１１ａに対面する平面は、側部１２，１３及び仕切り部１４に接触している。ストッパ片２０ｂは、接続片２０ａの上流側の長辺に連続して略垂直に立ち上がっている。
【００３２】
上述したように、側部１２，１３及び仕切り部１４の高さｈは、ｇ≦ｈ＜２ｇを満たしている。そのため、物品１０１は、高さ方向に重なった状態や仕切り部１４に乗り上がった状態でゲート部２０を通過することはできない。したがって、ゲート部２０より下流側では、整列路１７内で物品１０１が高さ方向に重なったり、仕切り部１４に乗り上がったりすることはない。
【００３３】
なお、側部１２，１３及び仕切り部１４の高さｈは、ｇ≦ｈ＜２ｇを満たすことに限定されず、物品１０１が乗り越えられない高さであればよい。
例えば、側部及び仕切り部の高さｈを物品１０１の高さｇよりも低くする場合は、滑面１１ａからゲート部２０の接続片２０ａまでの距離Ｌを物品１０１の高さｇより長くして物品１０１の高さｇの２倍より短くすればよい（ｇ＜Ｌ＜２ｇ）。この場合は、側部１２，１３及び仕切り部１４と接続片２０ａとの間に間隙が形成される。
また、側部及び仕切り部の高さｈを物品１０１の高さｇの２倍以上にする場合は、各整列路１７内にそれぞれゲート部を設ければよい。
【００３４】
本実施の形態における振動発生部７は、基板１１の上流側の端部に取り付けられている。この振動発生部７としては、例えば、エアーバイブレータ、電気式バイブレータ及び高周波バイブレータ等を挙げることができる。この振動発生部７は、ガイドテーブル６を基板１１の長手方向に振動させる。
【００３５】
なお、振動発生部７の取り付け位置は、基板１１の上流側の端部に限定されず、適宜決定される。また、振動発生部７は、ガイドテーブル６（基板１１）に直接取り付けなくてもよい。本発明に係る整列ステージとしては、例えば、振動発生部７が伝達部材を介してガイドテーブル６を振動させる構成であってもよい。
【００３６】
図３に示すように、支持台８は、水平面に対してガイドテーブル６を傾斜させた状態で支持する。これにより、ガイドテーブル６の基板１１は、滑面１１ａを上方に向け、長手方向に傾斜される。
また、支持台８とガイドテーブル６との間には、複数の摺動部材９が介在されている。この摺動部材９は、支持台８の上で円滑に摺動することによって、ガイドテーブル６の振動が支持台８に伝わることを防止すると共に、ガイドテーブル６の振動を安定させる。摺動部材９としては、例えば、スライドレール等を適用することができる。
【００３７】
ここで、基板１１における滑面１１ａの傾斜角度と、仕切り部１４における傾斜面１４ａの傾斜角度について、図４及び図５を参照して説明する。
図４は、図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。図５は、整列ステージの傾斜角度及び振動条件と物品の搬送スピードとの関係を示すグラフである。
【００３８】
図４に示すように、基板１１の滑面１１ａは、水平面Ｓに対して傾斜している。一方、仕切り部１４の傾斜面１４ａは、滑面１１ａに対して傾斜している。また、傾斜面１４ａは、水平面Ｓに平行又は下流側に向かうにつれて低くなるように傾斜する必要がある。これは、仕切り部１４に乗り上がった物品１０１を下流側へ進行させて、整列路１７内に落下し易くするためである。
【００３９】
したがって、滑面１１ａの水平面Ｓに対する傾斜角度をθＡとして、傾斜面１４ａの水平面Ｓに対する傾斜角度をθＢとすると、θＡとθＢとは、次に関係を満たす。
θＡ＞θＢ
【００４０】
滑面１１ａの傾斜角度θＡは、物品１０１の搬送速度に影響する。そこで、傾斜角度θＡを変化させたときの物品１０１の搬送速度を測定した。
この測定では、４つの振動条件の下で傾斜角度を変化させた。振動条件のうちの条件Ａは、基板１１の長手方向の振幅が１６ｍｍで振動数を６Ｈｚとし、条件Ｂは、振幅が１６ｍｍで振動数を８Ｈｚとした。また、条件Ｃは、振幅が４ｍｍで振動数を６Ｈｚとし、条件Ｄは、振幅が４ｍｍで振動数を８Ｈｚとした。
一方、滑面１１ａを有する基板は、ステンレス鋼板により形成し、物品１０１は、春巻とした。
【００４１】
図５に示すように、傾斜角度θＡがゼロ（滑面１１ａが水平面と平行）のときは、物品１０１を下流へ搬送することはできなかった。また、振幅が４ｍｍの場合は、傾斜角度θＡが６度を越えなければ物品１０１を下流へ搬送することができなかった。そこで、本実施の形態では、振幅を４ｍｍにして振動数８Ｈｚでガイドテーブル６を振動させ、滑面１１ａの傾斜角度θＡを７度にした。また、仕切り部１４における傾斜面１４ａの傾斜角度θＢは、約３．５度にした。
なお、振幅、振動数及び傾斜角度θＡは、搬送する物品と滑面との間に生じる摩擦力、に応じて適宜決定することができる。
【００４２】
次に、送り出しステージ３について、図１〜図４を参照して説明する。
送り出しステージ３は、整列ステージ２とは別体に設けられており、整列ステージとの間に適当な間隙をあけて支持台８に配置されている。この送り出しステージ３は、整列ステージ２から供給された物品１０１が載置される回動テーブル２１と、回動テーブル２１を回動可能に支持する軸支持部２２（図２参照）と、回動テーブル２１を回動させるアクチュエータ２３とを備えている。さらに、送り出しステージ３は、回動テーブル２１に載置された物品１０１の進路を開閉するシャッタ２４を備えている。
【００４３】
回動テーブル２１は、載置板３１と、複数の仕切り片３２から構成されている。
載置板３１は、細長い長方形に形成されており、整列ステージ２から排出される物品１０１を載置する載置面３１ａを有している。この載置板３１は、その長手方向が整列ステージ２における基板１１の短手方向に対して平行になるように配置されている。
【００４４】
載置板３１の長手方向の長さは、基板１１の短手方向の長さと略等しくなっている。一方、載置板３１の短手方向の長さは、物品１０１の長さよりも短く設定されている。そして、載置板３１は、載置面３１ａを上方に向け、短手方向に傾斜している。以下、傾斜方向の上側を上流とし、傾斜方向の下側を下流とする。載置板３１の上流側の端部は、整列ステージ２における基板１１の下流側の端部に対向している。
【００４５】
複数の仕切り片３２は、載置板３１の載置面３１ａにおける上流部から下流部に設けられている。各仕切り片３２は、載置面３１ａから略垂直に突出する板体からなっている。この仕切り片３２の高さは、整列ステージ２における側部１２，１３の高さｈと同じ高さになっている（図３参照）。
【００４６】
複数の仕切り片３２は、載置板３１の長手方向へ所定の間隔をあけて配置されており、基板１１の長手方向に沿って伸びている。複数の仕切り片３２の間隔は、整列ステージ２における複数の仕切り部１４と略等しい間隔であり、各仕切り片３２が整列ステージ２における各仕切り部１４と一対一で対向している（図２参照）。そして、隣り合う仕切り片３２間には、整列ステージ２から供給される物品１０１を１個ずつ収容する収容路３３が形成される。
【００４７】
また、載置板３１の底面には、軸受け部３４が設けられている（図４参照）。軸受け部３４は、載置板３１の長手方向に伸びる細長の直方体状に形成されている。この軸受け部３４には、回動軸３５が固定されている。この回動軸３５は、載置板３１の短手方向の略中央に配置されており、その軸方向が載置板３１の長手方向と平行になっている。回動軸３５の中間部は、接着剤や圧入との固定方法により、軸受け部３４に固定されており、両端部は、軸受け部３４から突出している。
【００４８】
軸支持部２２は、支持台８に配置されており、載置板３１の長手方向の一端に対向している。この軸支持部２２には、載置板３１の長手方向に平行な軸心の軸受け孔（不図示）が設けられている。軸支持部２２の軸受け孔には、回動軸３５における軸方向の一端部が回転可能に挿入されている。
【００４９】
アクチュエータ２３は、支持台８に配置されており、載置板３１の長手方向の他端に対向している。このアクチュエータ２３は、回動軸３５における軸方向の他端部を回転可能に支持する支持部（不図示）を有している。なお、回動軸３５の他端部を回転可能に支持する支持部は、アクチュエータとは別体に設けてもよい。アクチュエータ２３は、例えば、ロータリアクチュエータであり、回動軸３５を介して載置板３１を回動させる。
【００５０】
なお、アクチュエータとしては、載置板３１に直接駆動力を加える構成であってもよい。このようなアクチュエータとしては、例えば、モータと、このモータの回転力を伝達するギヤから構成することができる。
【００５１】
シャッタ２４は、載置板３１の下流側に対向して配置されている。このシャッタ２４は、細長の長方形に形成された板体からなり、その長手方向が載置板３１の長手方向に対して平行になるように配置されている。シャッタ２４の長手方向の両端部には、回動軸３７が設けられている。そして、シャッタ２４は、シャッタ支持部４１，４２に回転可能に支持されている。
【００５２】
シャッタ支持部４１，４２は、支持台８に配置されている。シャッタ支持部４１は、シャッタ２４の長手方向の一端に対向しており、シャッタ支持部４２は、シャッタ２４の長手方向の他端に対向している。シャッタ支持部４１，４２には、シャッタ２４の回動軸３７が回転可能に挿通される軸受け孔が設けられている。
【００５３】
シャッタ支持部４１，４２は、固定ブラケット４３，４４によって支持台８に固定されている。支持台８に対する固定ブラケット４３，４４の固定方法及び固定ブラケット４３，４４に対するシャッタ支持部４１，４２の固定方法としては、ねじ、接着剤、溶接、融着などを挙げることができる。なお、本発明に係るシャッタ支持部は、支持台８に直接固定するものであってもよい。
【００５４】
また、送り出しステージ３には、回動テーブル２１の各収容路３３に物品１０１が収容されたか否かを検出する物品検出素子（不図示）が設けられている。この物品検出素子としては、例えば、フォトセンサ、赤外線センサなどを用いることができる。
【００５５】
次に、送り出しステージ３の動作について、図６を参照して説明する。
図６Ａは、送り出しステージ３の待機姿勢を示す説明図である。図６Ｂは、送り出しステージ３の送り出し姿勢を示す説明図である。
【００５６】
図６Ａに示すように、送り出しステージ３は、整列ステージ２から物品１０１（図４参照）を受け取る場合に待機姿勢となる。この待機姿勢では、回動テーブル２１が、整列ステージ２の基板１１と平行になり、滑面１１ａと載置面３１ａが同一平面上に位置する。
【００５７】
回動テーブル２１は、各収容路３３に物品１０１が収容されると、図６Ｂに示すように、アクチュエータ２３によって所定の角度まで回動される。これにより、送り出しステージ３は、送り出し姿勢となる。この送り出し姿勢では、物品１０１が回動テーブル２１の載置面３１ａ上を滑りながら移動する。その結果、物品１０１は、回動テーブル２１から落下し、次工程へ送り出される。これにより、搬送時間を短縮して送り出しの効率を向上させることができる。
【００５８】
シャッタ２４は、回動テーブル２１における収容路３３の下流側（物品１０１の進路）を開閉する。具体的には、送り出しステージ３が待機姿勢のときに、収容路３３の下流側を閉じて、物品１０１の移動（落下）を停止させる。そして、送り出しステージ３が送り出し姿勢のときに、収容路３３の下流側を開いて、物品１０１の移動を許可する。
【００５９】
シャッタ２４は、連接ロッド５１によって回動テーブル２１と連接されており、回動テーブルの回動に連動して回動する。つまり、連接ロッド５１は、回動テーブル２１の回動に連動してシャッタ２４を開閉させる連動手段の第１の具体例を示すものである。連接ロッド５１は、回動テーブル２１における載置板３１の長手方向の一端に配置されている（図１参照）。
【００６０】
連接ロッド５１は、略長方形の板体からなっている。連接ロッド５１の長手方向の一端は、ピン５２Ａにより回動テーブル２１の載置板３１に回転可能に取り付けられている。一方、連接ロッド５１の長手方向の他端は、ピン５２Ｂによりシャッタ２４に回転可能に取り付けられている。
【００６１】
また、シャッタ２４は、付勢部材の一具体例を示す引っ張りコイルばね５３によって、収容路３３の下流側を閉じる方向に付勢されている。引っ張りコイルばね５３の一端は、ピン５２Ｂに接続されており、他端は、支持台８に設けられた接続突起５４に接続されている。
【００６２】
送り出しステージ３が待機姿勢から送り出し姿勢になるとき、回動テーブル２１が回動軸３５を中心に図６における反時計回りに回動するため、載置板３１側に取り付けられたピン５２Ａは、前方に変位する。
【００６３】
これにより、連接ロッド５１は、ピン５２Ａ，５２Ｂを中心に回転しながら前方へ変位して、引っ張りコイルばね５３のばね力（付勢力）に抗してシャッタ２４を前方へ押圧する。その結果、シャッタ２４は、回動軸３７を中心に図６における時計回りに回動して、収容路３３の下流側を開く。
【００６４】
一方、送り出しステージ３が送り出し姿勢から待機姿勢になるとき、回動テーブル２１が回動軸３５を中心に図６における時計回りに回動するため、載置板３１側に取り付けられたピン５２Ａは、後方に変位する。これにより、連接ロッド５１は、ピン５２Ａ，５２Ｂを中心に回転しながら後方へ変位する。
【００６５】
このとき、シャッタ２４が引っ張りコイルばね５３のばね力により引っ張られるため、連接ロッド５１は、シャッタ２４が反時計回りに回動するようにピン５２Ａ，５２Ｂを中心に回転しながら後方へ変位する。その結果、シャッタ２４は、回動軸３７を中心に図６における反時計回りに回動して、収容路３３の下流側を閉じる。
【００６６】
［搬送装置の搬送処理］
次に、搬送装置１の搬送処理について、図７を参照して説明する。
図７は、搬送装置１における搬送処理の例を示すフローチャートである。
【００６７】
搬送装置１の搬送処理が開始されると、まず、送り出しステージ３を待機姿勢にして、シャッタ２４で物品の進路を閉じる閉鎖工程を行う（Ｓ１）。具体的には、制御部（不図示）がアクチュエータ２３の駆動を制御して回動テーブル２１を回動させ、送り出しステージ３を待機姿勢にする。このとき、回動テーブル２１は、整列ステージ２の基板１１と平行になり、滑面１１ａと載置面３１ａが同一平面上に位置している。
なお、本実施形態の閉鎖工程では、すべての収容路３３に物品１０１が収容されるまでシャッタ２４による閉止状態を維持する。
【００６８】
次に、整列ステージ２におけるガイドテーブル６の受取部１６で複数の物品１０１を受け取る受取工程を行う（Ｓ２）。物品１０１の供給は、前工程の装置により行われる。なお、前工程の装置による物品の供給は、その後、連続的に行われるものであってもよい。また、Ｓ２の処理の前又は後に、制御部は、振動スイッチのオン・オフを確認し、オンであれば振動発生部７を駆動させてガイドテーブル６を振動させる。
【００６９】
次に、整列ステージ２によって複数の物品１０１を整列させて、送り出しステージ３に送る整列工程を行う（Ｓ３）。
【００７０】
ここで、整列ステージ２により行われる整列工程について、図８〜図１０を参照して説明する。
図８は、整列ステージ２の仕切り部に物品１０１が載り上がった状態を示す説明図である。図９は、整列ステージ２のゲート部材１５によって物品１０１の進行を規制した状態を示す説明図である。図１０Ａ及び図１０Ｂは、整列ステージ２の複数の整列路１７に物品１０１を振り分ける方法を説明する説明図である。
【００７１】
整列ステージ２のガイドテーブル６は、振動発生部７（図１参照）により振動することで、複数の物品１０１を滑面１１ａ上で滑らせて下流側へ進行させる。図８に示すように、複数の物品１０１は、様々な向きで受取部１６に供給され、その向きを変化させながら下流側へ進行する。そして、側部１２，１３及び複数の仕切り部１４によって形成された整列路１７に進入する。
【００７２】
整列路１７に進入した物品１０１は、長手方向に並んで整列され、さらに下流側へ進行する。一方、図８に示す物品１０１Ａのように、その長手方向が仕切り部１４に対して略直交した状態で進行するものある。このような物品１０１Ａは、仕切り部１４の傾斜面１４ａに載り上がるため、整列路１７を塞ぐことは無い。
【００７３】
仕切り部１４に載り上がった物品１０１Ａは、例えば、その仕切り部１４を乗り越え、別の仕切り部１４によって形成された整列路１７に進入する。また、物品１０１Ａが隣り合う仕切り部１４の両方に載り上がった場合は、そのまま仕切り部１４上を進行することもある。
【００７４】
図９に示す物品１０１Ｂのように、仕切り部１４及び整列路１７内の物品１０１に載り上がったものは、その状態で下流側へ進行することもある。このような物品１０１Ｂは、ゲート部材１５のストッパ片２０ｂに当接する。これにより、物品１０１Ｂは、ストッパ片２０ｂに進行を規制され、ストッパ片２０ｂ（ゲート部材１５）よりも下流側へ進行することはできない。その結果、ゲート部材１５よりも下流側で物品１０１が２段に重なることはなく、物品１０１は、送り出しステージの各収容路３３に１つずつ供給される。
【００７５】
なお、隣り合う仕切り部１４の両方に載り上がった物品１０１においても、ストッパ片２０ｂに進行を規制され、それよりも下流側へ進行することはできない。したがって、物品１０１は、確実に送り出しステージの各収容路３３に１つずつ供給される。
【００７６】
図１０Ａに示す物品１０１Ｃのように、物品１０１で満たされた整列路１７Ａに向かって進行するものある。このような物品１０１Ｃは、最後尾の物品１０１Ｄに接触して移動する方向（進行方向）が変わり、図１０Ｂに示すように、仕切り部１４Ａを乗り越えて基板１１の短手方向へ移動する。その結果、最後尾の物品１０１Ｄに接触した物品１０１Ｃは、その他の整列路１７へ進入するため、複数の物品１０１を複数の整列路１７に振り分けることができる。
【００７７】
また、最後尾の物品１０１Ｄに接触して移動方向が変わった物品の中には、受取部１６における整列路１７Ａ以外の整列路１７の上流位置に移動するものもある。このような物品は、また、滑面１１ａ上を滑って移動し、整列路１７Ａ以外の整列路１７に振り分けられる。つまり、最後尾の物品１０１Ｄに接触した物品のすべてが仕切り部１４Ａを乗り越えるわけではなく、受取部１６を移動することで振り分けられる物品も発生する。このとき、受取部１６は、仕切り部１７が設けられていない領域であるため、物品が自由に移動することができ、その他の整列路１７へ円滑に振り分けられる。
【００７８】
このように、搬送装置１では、物品１０１を回収する回収部や回収した物品１０１を上流位置に戻す搬送機構を用いることなく、複数の整列路１７に物品１０１を振り分けることができる。
【００７９】
例えば、特開２００１−１０６３２８号公報に記載された搬送装置では、溝に収容されなかった物品を回収して上流位置に戻すため、物品が次工程に送られずに搬送装置に停滞することになる。したがって、物品の生産ロットの管理が不可能になる。また、食品においては衛生状態を確保することができなくなるという問題が生じる。
【００８０】
ここで、整列路１７が物品１０１で満たされる仕組みについて説明する。
送り出しステージ３が送り出し姿勢のとき、整列ステージ２の下流端まで到達した物品１０１は、回動テーブル２１における整列ステージ２側の端部によって進行を止められる。一方、送り出しステージ３が待機姿勢のとき、整列ステージ２の下流端まで到達した物品１０１は、収容路３３に収容された物品１０１によって進行を止められる。そして、収容路３３に物品１０１が収容されていない場合に、送り出しステージ３に供給される。
【００８１】
したがって、整列ステージ２の下流端まで到達した物品１０１は、送り出しステージ３に断続的に供給される。一方、整列路１７には、連続的に物品１０１が進入する。そのため、物品１０１の進入が多い整列路１７は、複数の物品１０１で満たされる。
このように、搬送装置１では、回動テーブル２１における整列ステージ２側の端部とシャッタ２４により、物品１０１の進行を一時的に停止することで、複数の物品１０１で満たされる整列路１７Ａ（図１０Ａ及び図１０Ｂ参照）を発生させる。そして、最後尾の物品１０１Ｄに接触した物品１０１Ｃをその他の整列路１７に振り分ける。
【００８２】
再び図７に戻って、搬送装置１の搬送処理についての説明を続ける。
Ｓ３の処理で複数の物品１０１の整列が行われると、制御部は、物品検出素子の検出結果に基づいて、物品１０１が送り出しステージ３の収容路３３に収容されたか否かを判別する（Ｓ４）。本実施の形態では、複数の物品を送り出しステージ３によって一度に送り出す。そのため、Ｓ４の処理では、すべての収容路３３に物品１０１が収容された否かを判別している。
【００８３】
物品検出素子は、送り出しステージ３に設けられている。この送り出しステージ３は、振動体である整列ステージ２とは間隙をあけて設けられている。そのため、送り出しステージ３の振動を抑制することができる。したがって、物品検出素子は、整列ステージ２の振動の影響が抑制された状態で物品１０１の検出を行うことができるので、物品検出素子の検出精度を向上させることができる。
【００８４】
なお、本発明に係る物品検出素子としては、整列ステージ２及び送り出しステージ３とは別体に設けてもよい。この場合も、整列ステージ２の振動の影響を受けずに物品１０１の検出を行うことができる。
【００８５】
Ｓ４の処理において収容路３３に物品１０１が収容されたと判別したとき、制御部は、送り出しステージ３を送り出し姿勢にして、シャッタ２４を開く（Ｓ５）。具体的には、制御部がアクチュエータ２３の駆動を制御して回動テーブル２１を回動させ、送り出しステージ３を送り出し姿勢にする。
【００８６】
ここで、送り出しステージ３による複数の物品１０１の送り出しについて、図１１を参照して説明する。
図１１Ａは、待機姿勢の送り出しステージ３における回動テーブル２１に物品１０１Ｅが載置された状態を示す説明図である。図１１Ｂは、物品１０１Ｅが載置された送り出しステージが送り出し姿勢になった状態を示す説明図である。図１１Ｃは、回動テーブル２１上の物品１０１Ｅが送り出され、整列ステージ２から供給される物品１０１Ｆの移動が回動テーブルによって規制された状態の説明図である。
【００８７】
図１１Ａに示すように、待機姿勢の送り出しステージ３に物品１０１Ｅが供給されると、その物品１０１Ｅは、回動テーブル２１における載置板３１の載置面３１ａに載置され、収容路３３に収容される。収容路３３に収容された物品１０１Ｅは、シャッタ２４によって下流側への移動（進行）が止められる。このとき、物品１０１Ｅの上流側の端部は、整列ステージ２における基板１１の滑面１１ａ上に載っている。
【００８８】
また、シャッタ２４は、引っ張りコイルばね５３（図６参照）により閉じる方向に付勢されている。そのため、シャッタ２４が物品１０１Ｅに押圧にされても、その押圧力が連接ロッド５１を介してアクチュエータ２３（図１参照）に付加されることはない。
【００８９】
図１１Ｂに示すように、収容路３３に物品１０１が収容されたと判別すると、制御部は、アクチュエータ２３を駆動させて、送り出しステージ３を送り出し姿勢にする。つまり、回動軸３５を中心に回動テーブル２１を回動させて、回動テーブル２１の傾斜角度を大きくする。このとき、連接ロッド５１によって回動テーブル２１と連接されたシャッタ２４は、回動テーブル２１の回動に連動して動作する。すなわち、回動軸３７を中心に回動して収容路３３の下流側を開く（開放する）。
【００９０】
図１１Ｃに示すように、送り出しステージ３を送り出し姿勢にすると、物品１０１Ｅは、載置面３１ａ上を滑りながら斜め下方に移動する。これにより、物品１０１Ｅが後工程へ送り出される。
【００９１】
このとき、回動テーブル２１の傾斜角度が整列ステージ２における基板１１の傾斜角度よりも大きくなるため、物品１０１Ｅの搬送速度を増大させることができる。その結果、搬送時間を削減して搬送効率を向上させることができる。また、物品１０１Ｅに直接外力を加えないため、物品１０１Ｅが春巻のように脆弱性を有するものであっても、その物品１０１Ｅを破損させずに送り出すことができる。
【００９２】
また、送り出しステージ３を送り出し姿勢にすると、回動テーブル２１における載置板３１の整列ステージ２側の端部３１ｂが、滑面１１ａよりも上方に突出する。これにより、載置板３１の端部３１ｂは、次に整列ステージ２から供給される物品１０１Ｆの下流側への移動を係止する。したがって、回動テーブル２１の収容路３３に収容された物品１０１のみを後工程へ送り出すことができる。
【００９３】
さらに、送り出しステージ３は、振動体である整列ステージ２とは間隙をあけて設けられているため、振動が抑制されている。したがって、送り出しステージ３の待機姿勢において、物品１０１Ｅをシャッタ２４に当接させることができる。その結果、送り出しステージ３は、回動テーブル２１による物品１０１Ｅの送り出しをスムーズ（円滑）に安定して行うことができる。
【００９４】
例えば、送り出しステージ３の振動が抑制されていないと、物品１０１Ｅをシャッタ２４に当接する位置で保持しにくくなり、物品１０１Ｅがシャッタ２４に対して接近と離反を繰り返す。そのため、回動テーブル２１を回動させても物品１０１Ｅの円滑な送り出しを行うことができなくなる。
【００９５】
再び図７に戻って、搬送装置１の搬送処理についての説明を続ける。
Ｓ５の処理で複数の物品１０１の送り出しを終えると、制御部は、送り出しステージ３を待機姿勢にして、シャッタ２４を閉じる（Ｓ６）。これにより、回動テーブル２１は、整列ステージ２の基板１１と平行になり、滑面１１ａと載置面３１ａが同一平面上に位置する。そして、整列ステージ２の下流端まで到達した物品１０１が送り出しステージ３に向かって移動し、回動テーブル２１の収容路３３に収容される。Ｓ６の処理を終えると、制御部は、処理をＳ４に移す。
【００９６】
Ｓ４の処理において収容路３３に物品１０１が収容されていないと判別したとき、制御部は、処理は終了であるか否かを判別する（Ｓ７）。本実施の形態では、整列ステージ２の振動スイッチがオフであるか否かを検出し、オフであれば、処理が終了であると判別する。振動スイッチがオンであり、処理は終了ではないと判別したとき、制御部は、処理をＳ４に移す。また、処理は終了であると判別したとき、制御部は、搬送処理を終了する。
【００９７】
［回動テーブルによる物品の係止］
次に、回動テーブル２１による物品１０１の係止について説明する。
本実施の形態では、回動テーブル２１における載置板３１の短手方向の長さは、物品１０１Ｅの長手方向の長さよりも短くなっている（図１１Ａ参照）。そのため、収容路３３に収容された物品１０１Ｅの上流側の端部は、載置板３１の端部３１ｂから突出しており、整列ステージ２における基板１１の滑面１１ａ上に載っている。
【００９８】
したがって、送り出しステージ３を送り出し姿勢にすると、物品１０１Ｆが整列ステージ２の滑面１１ａ上を滑って基板１１の下流側の端部から突出する前に、載置板３１の端部３１ｂを滑面１１ａよりも上方に突出させることができる（図１１Ｂ参照）。その結果、物品１０１Ｆの下流側への移動を載置板３１の端部３１ｂで確実に係止することができる。
【００９９】
図１２Ａは、回動テーブルにおける載置板の整列ステージ２側の端部から物品が突出しない場合の送り出しステージの待機姿勢を示す説明図である。図１２Ｂは、図１２Ａに示す送り出しステージを送り出し姿勢にした状態を示す説明図である。
【０１００】
図１２Ａに示すように、送り出しステージ６１は、載置板６３を有する回動テーブル６２を備えている。載置板６３の短手方向（整列ステージ２における基板１１の長手方向と平行）の長さは、物品１０１Ｅの長手方向の長さよりも長くなっている。
【０１０１】
待機姿勢の送り出しステージ６１において、回動テーブル６２の収容路６４に収容された物品１０１Ｅの整列ステージ２側（上流側）の端部は、載置板６３の端部６３ｂから突出していない。したがって、次に整列ステージ２から送り出しステージ３へ供給される物品１０１Ｆの下流側の端部は、載置板６３の載置面６３ａに載置されている。
【０１０２】
図１２Ｂに示すように、送り出しステージ６１を待機姿勢から送り出し姿勢にすると、回動テーブル６２における載置板６３の端部６３ｂが物品１０１Ｆを上方に押し上げてしまう。したがって、物品１０１Ｆの移動を停止させることができなくなってしまうため、好ましくない。
【０１０３】
図１３Ａは、回動テーブルの回動軸が整列ステージ側に偏って設けられた場合の送り出しステージの待機姿勢を示す説明図である。図１３Ｂは、図１３Ａに示す送り出しステージを送り出し姿勢にした状態を示す説明図である。図１３Ｃは、回動テーブルに載置された物品が送り出され、整列ステージから次の物品が供給された状態の説明図である。
【０１０４】
図１３Ａに示すように、送り出しステージ７１は、載置板７３を有する回動テーブル７２を備えている。載置板７３の短手方向（整列ステージ２における基板１１の長手方向と平行）の長さは、物品１０１Ｅの長手方向の長さよりも短くなっている。これにより、待機姿勢の送り出しステージ７１において、収容路７５に収容された物品１０１Ｅの上流側の端部は、載置板７３の端部７３ｂから突出しており、整列ステージ２における基板１１の滑面１１ａ上に載っている。
【０１０５】
また、載置板７３の底面には、軸受け部７４が設けられている。この軸受け部７４には、回動軸３５が固定されている。この回動軸３５は、載置板７３の短手方向の一端に配置されており、整列ステージ２側に偏っている。また、回動軸３５の軸方向は、載置板７３の長手方向と平行になっている。
【０１０６】
図１３Ｂに示すように、送り出しステージ７１を待機姿勢から送り出し姿勢にすると、載置板７３の端部７３ｂは、滑面１１ａよりも上方に突出しない。したがって、図１３Ｃに示すように、載置板７３の端部７３ｂによって物品１０１Ｆの下流側への移動を係止することができなくなってしまうため、好ましくない。
【０１０７】
以上のことから、載置板の整列ステージ側の端部で次に供給される物品の移動を係止するには、載置板の短手方向の長さを物品の長手方向の長さよりも短くすると共に、回動軸を載置板の短手方向の略中央から下流側に配置することが好ましい。
なお、本実施の形態では、回動軸３５を載置板３１の短手方向の略中央部に配置したが、本発明に係る回動軸の位置は、送り出し姿勢の場合に載置板３１の端部３１ｂを滑面１１ａから突出させるような位置であればよい。例えば、回動軸を載置板の短手方向の略中央よりも上流側に配置してもよい。
【０１０８】
２．搬送装置の第２の実施形態
［搬送装置の構成］
次に、搬送装置の第２の実施形態について、図１４を参照して説明する。
図１４Ａは、本発明の搬送装置の第２の実施形態に係る送り出しステージの待機姿勢を示す説明図である。図１４Ｂは、図１４Ａに示す送り出しステージの送り出し姿勢を示す説明図である。
【０１０９】
第２の実施形態を示す搬送装置８１は、第１の実施形態を示す搬送装置１と同様の構成を有しており、異なるところは、送り出しステージ８３のアクチュエータ８４Ａ，８４Ｂのみである。そのため、ここでは、アクチュエータ８４Ａ，８４Ｂについて説明し、搬送装置１と共通する部分には同一の符号を付して重複した説明を省略する。
【０１１０】
搬送装置８１の送り出しステージ８３は、回動テーブル２１を回動させるアクチュエータ８４Ａと、シャッタ２４を回動させるアクチュエータ８４Ｂを備えている。したがって、送り出しステージ８３には、第１の実施形態に係る連接ロッド５１を備えていない。
【０１１１】
アクチュエータ８４Ａ，８４Ｂは、エアシリンダや油圧シリンダなどのシリンダ装置であり、それぞれ支持台８（図１参照）に固定部材（不図示）を介して固定されている。搬送装置８１では、制御部（不図示）がアクチュエータ８４Ａ，８４Ｂをそれぞれ駆動制御する。
【０１１２】
アクチュエータ８４Ａは、シリンダ本体８５ａと、ピストンロッド８５ｂを有している。ピストンロッド８５ｂの先端部には、リンクロッド８６の一端がヒンジピンによって回転可能に接続されている。そして、リンクロッド８６の他端は、ヒンジピンによって回動テーブル２１の軸受け部３４に回転可能に接続されている。
【０１１３】
図１４Ａに示すように、アクチュエータ８４Ａのピストンロッド８５ｂがシリンダ本体８５ａから繰り出されると、リンクロッド８６が回動テーブル２１を押圧する。これにより、回動テーブル２１が回動軸３５を中心に回動し、送り出しステージ８３は、待機姿勢になる。
【０１１４】
図１４Ｂに示すように、アクチュエータ８４Ａのピストンロッド８５ｂがシリンダ本体８５ａ内に繰り込まれると、リンクロッド８６が回動テーブル２１を引っ張る。これにより、回動テーブル２１が回動軸３５を中心に回動し、送り出しステージ８３は、送り出し姿勢になる。
【０１１５】
アクチュエータ８４Ｂは、シリンダ本体８７ａと、ピストンロッド８７ｂを有している。ピストンロッド８７ｂの先端部には、リンクロッド８８の一端がヒンジピンによって回転可能に接続されている。そして、リンクロッド８８の他端は、ヒンジピンによってシャッタ２４に回転可能に接続されている。
【０１１６】
図１４Ａに示すように、送り出しステージ８３が待機姿勢になるとき、アクチュエータ８４Ｂのピストンロッド８７ｂがシリンダ本体８７ａから繰り出される。これにより、リンクロッド８８がシャッタ２４を押圧して回動軸３７を中心に回動させる。その結果、シャッタ２４は、回動テーブル２１における収容路３３の下流側を閉じる。
【０１１７】
図１４Ｂに示すように、送り出しステージ８３が送り出し姿勢になるとき、アクチュエータ８４Ｂのピストンロッド８７ｂがシリンダ本体８７ａ内に繰り込まれる。これにより、リンクロッド８８がシャッタ２４を引っ張り、回動軸３７を中心に回動させる。その結果、シャッタ２４は、回動テーブル２１における収容路３３の下流側を開く。
【０１１８】
これらアクチュエータ８４Ａ，８４Ｂの駆動は、制御部（不図示）によって行われる。したがって、本実施の形態の制御部は、回動テーブル２１の回動に連動してシャッタ２４を開閉させる連動手段の第２の具体例を示すものである。なお、回動テーブルとシャッタに対してそれぞれ設けるアクチュエータは、シリンダに限定されず、例えば、ロータリアクチュエータ、モータ及びそのモータの回転力を伝達するギヤから構成するもの等、その他の駆動源であってもよい。
【０１１９】
このような搬送装置８１においても、送り出しステージを待機姿勢と送り出し姿勢にすることができる。また、第１の実施形態の搬送装置１と同様に、送り出しステージ８３を送り出し姿勢にすると、回動テーブル２１の傾斜角度が整列ステージ２における基板１１の傾斜角度よりも大きくなるため、物品の搬送速度を増大させることができる。また、物品に直接外力を加えないため、物品が脆弱性を有するものであっても、その物品を変形させずに送り出すことができる。
【０１２０】
さらに、回動テーブル２１における載置板３１の端部３１ｂは、次に整列ステージ２から供給される物品の下流側への移動を係止するため、回動テーブル２１の収容路３３に収容された物品のみを後工程へ送り出すことができる。
【０１２１】
３．搬送装置の第３の実施形態
［搬送装置の構成］
次に、搬送装置の第３の実施形態の構成について、図１５を参照して説明する。
図１５は、搬送装置の第３の実施形態に係る整列ステージの仕切り部を示す斜視図である。
【０１２２】
第３の実施形態を示す搬送装置９１（図１６参照）は、第１の実施形態を示す搬送装置１と同様の構成を有しており、異なるところは、整列ステージ９２の干渉ピン９３のみである。そのため、ここでは、整列ステージ９２の干渉ピン９３について説明し、搬送装置１と共通する部分には同一の符号を付して重複した説明を省略する。
【０１２３】
図１５に示すように、整列ステージ９２の各仕切り部１４には、干渉ピン９３が設けられている。この干渉ピン９３は、仕切り部１４の傾斜面から突出している。隣り合う仕切り部１４に設けられた干渉ピン９３の位置は、仕切り部１４の長手方向にずれている。
【０１２４】
［搬送装置の動作］
次に、搬送装置９１における整列動作について、図１６を参照して説明する。
図１６Ａ及び図１６Ｂは、搬送装置９１における整列動作を説明する説明図である。
【０１２５】
搬送装置９１では、図１６Ａに示す物品１０１Ｇのように、仕切り部１４に載り上がったものは、その状態で下流側へ進行することもある。このような物品１０１Ｇは、干渉ピン９３に接触して回転するように変位する。その結果、物品１０１Ｇは、仕切り部１４上でバランスを崩し、図１６Ｂに示すように、整列路１７に落下する。このように、干渉ピン９３を設けることにより、仕切り部１４に載り上がった物品１０１Ｇを強制的に整列路１７に落下させることができる。
【０１２６】
また、隣り合う仕切り部１４に設けられた干渉ピン９３の位置は、仕切り部１４の長手方向にずれている。そのため、隣り合う干渉ピン９３によって物品１０１の下流側への移動を停止してしまうことは無く、物品１０１が仕切り部１４上で詰まらないようにすることができる。なお、隣り合う仕切り部１４に設けられた干渉ピン９３のずれ量は、整列させる物品の大きさによって適宜設定する。また、隣り合う仕切り部１４に設けられた干渉ピン９３のずれ量は、すべて一定である必要は無く、適宜設定できる。
【０１２７】
以上、本発明の搬送装置の実施形態について、その作用効果も含めて説明した。しかしながら、本発明の搬送装置は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
【０１２８】
上述の実施の形態では、複数の仕切り部１４の高さを一定にしたが、複数の仕切り部は、高さを異ならせてもよい。例えば、隣り合う仕切り部の高さを異ならせることにより、隣り合う２つの仕切り部上に載り上がった物品のバランスが崩れ易くなり、その物品が整列路内に落下し易くなる。
【０１２９】
上述の実施の形態では、基板１１の滑面１１ａから仕切り部１４を突出させてガイドテーブルを形成した。しかしながら、本発明に係るガイドテーブルは、適当な厚みを有するブロック体に傾斜する溝を加工することで滑面及び仕切り部を有する形状に形成することもできる。
【０１３０】
上述の実施の形態では、ガイドテーブル６を振動発生部７で振動させて物品１０１を上流から下流へ移動させた。つまり、整列ステージ２をガイドテーブル６と振動発生部７からなる振動フィーダとして構成した。しかしながら、本発明に係る整列ステージとしては、物品１０１を移動させる機構をコンベアにすることもできる。
【０１３１】
上述の実施の形態では、シャッタ２４が回動軸３７を中心に回動する構成になっている。しかし、本発明に係るシャッタは、直線運動により収容路３３の下流側（物品１０１の進路）を開閉するものであってもよい。この場合のシャッタを駆動させるアクチュエータとしては、例えば、シリンダ装置、直動モータ、モータ及びそのモータの回転力を直線運動に変換する変換機構から構成するもの等を挙げることができる。
【０１３２】
上述の実施の形態では、物品１０１を１個（１行）ずつ送り出す構成にしたが、本発明の搬送装置としては、物品を複数個（複数行）ずつ送り出す構成にしてもよい。その場合は、回動テーブルにおける載置板上の最後尾の物品の一部が、載置板における整列ステージ側の端部から突出するように、載置板の短手方向の長さを設定する。
【０１３３】
上述の実施の形態では、干渉ピン９３を仕切り部１４の傾斜面１４ａから突出させたが、傾斜面１４ａの上方に梁部材を設け、その梁部材から干渉ピンが下方に突出する構成であってもよい。つまり、本発明に係る干渉ピンは、仕切り部から突出するものに限定されず、仕切り部上を移動する物品に干渉するものであれば、採用することができる。
【０１３４】
上述の実施の形態では、すべての収容路３３に物品１０１が収容されるまでシャッタ２４による閉止状態（待機姿勢）を維持した。これにより、載置板３１の長手方向に一列に並んだ複数の物品を一斉に送り出すことができる。しかし、本発明の搬送装置としては、すべての収容路３３に物品１０１が収容されるまでシャッタ２４による閉止状態を維持することに限定されず、任意のタイミングで閉鎖工程を解除するようにしてもよい。
【０１３５】
上述の実施の形態では、回動テーブル２１が待機姿勢になると、回動テーブル２１の載置面３１ａが整列ステージ２の滑面１１ａと同一平面上に位置する構成とした。しかしながら、本発明に係る回動テーブルの載置面は、回動テーブルの待機姿勢において、整列ステージの滑面よりも低い位置にあってもよい。なお、載置面と滑面との段差は、整列ステージから回動テーブルへの物品の進入を妨げない程度に設定する。
【０１３６】
また、本発明に係る回動テーブルの載置面は、回動テーブルの待機姿勢において、整列ステージの滑面とは傾斜角度がことなっていてもよい。この場合は、載置面の傾斜角度が滑面の傾斜角度よりも大きくして、両者の接続部分の高さが一致していることが好ましい。これにより、待機姿勢から送り出し姿勢にするまでの回動テーブルの回動角を小さくすることができるため、物品の送り出しに要する時間を短くして搬送効率の向上を図ることができる。
【符号の説明】
【０１３７】
１，８１，９１…搬送装置、２，９２…整列ステージ、３，８３…送り出しステージ、６…ガイドテーブル、７…振動発生部、８…支持台、９…摺動部材、１１…基板、１１ａ…滑面、１２，１３…側部、１４，１４Ａ…仕切り部、１４ａ…傾斜面、１５…ゲート部材、１６…受取部、１７，１７Ａ…整列路、１８，１９…支持部、２０…ゲート部、２０ａ…接続片、２０ｂ…ストッパ片、２１…回動テーブル、２２…軸支持部、２３，８４Ａ，８４Ｂ…アクチュエータ、２４…シャッタ、３１，６３…載置板、３１ａ…載置面、３１ｂ…端部、３３…収容路、３４…軸受け部、４１，４２…シャッタ支持部、４３…固定ブラケット、５１…連接ロッド、５２Ａ，５２Ｂ…ピン、５３…引っ張りコイルばね（付勢部材）５４…接続突起、８５ａ，８７ａ…シリンダ本体、８５ｂ，８７ｂ…ピストンロッド、８６，８８…リンクロッド、９３…干渉ピン、１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄ，１０１Ｅ，１０１Ｆ，１０１Ｇ…物品
【技術分野】
【０００１】
本発明は、食品や機械部品等の物品を所定数ずつ送り出す搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、前工程より供給される複数の物品を複数列に整列させて後工程へ送る搬送装置が知られている。搬送装置によって整列された物品は、例えば、計数されたり、トレーに充填されたりする。このとき、整列された物品を所定数ずつ後工程へ供給するための供給機構が用いられることがある。
【０００３】
このような搬送装置としては、例えば、特許文献１に記載されているものがある。特許文献１に記載された搬送装置では、柔軟な棒状の被包装体を、所定数ずつ区画する部分を有する振動板上に供給し、振動板の振動により被包装体を一定方向に揃えながら回転部材とせき板が設けられた振動板の先方へ送る。せき板は、送られてきた被包装体を一時的に受け止め、回転部材が被包装体を循環搬機に強制的に送出する。
【０００４】
また、整列された物品を所定数ずつ送り出す装置としては、例えば、特許文献２に記載されているものもある。特許文献２には、定形食品をトレーに充填する装置が記載されている。特許文献２に記載された装置は、定形食品を前進させて整列する傾斜した滑面と、その滑面の延長線上の先端に配置されて定形食品を定量ずつ放出する定量供給機構とを備えている。傾斜した滑面には、振動機構によって振動が加えられるため、定形食品は傾斜した滑面を前進する。
【０００５】
定量供給機構は、定期的に滑面に出没して定形食品の前進を規制する複数の爪と、滑面の先端部に設けられ、定形食品を定量ずつ放出する回転爪を有している。この定量供給機構では、定形食品の前進を規制する複数の爪及び回転爪を交互に滑面から出没させることにより、定形食品を定量ずつ放出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭４８−２７４５８号公報
【特許文献２】特開昭５４−１３３９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載された搬送装置では、回転部材と振動板により被包装体を挟んで、回転部材を回転させることで被包装体を強制的に送り出す。そのため、挟まれることにより押圧を受けるので脆弱性を有する物品を搬送する場合には、物品が変形してしまうなどの問題があった。
【０００８】
一方、特許文献２に記載された装置では、滑面上における定形食品の前進を規制及びその解除を繰り返すことで、定形食品を定量ずつ放出するため、定形食品の形状が変わってしまう心配はない。しかし、回転爪による規制が解除された定形食品は、引き続き滑面を前進してトレーへ放出されるため、定形食品の搬送速度が一定であり、搬送効率の向上を妨げてしまう。
【０００９】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、物品を整列させて定量ずつ送り出す際に、物品が脆弱性を有していても変形させることはなく、かつ、搬送時間を短縮して搬送効率を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の搬送装置は、整列ステージと、送り出しステージとを備えている。
整列ステージは、供給された複数の物品を整列させる。
送り出しステージは、整列ステージから供給される物品が載置され、回動することで載置された物品を送り出す回動テーブルと、回動テーブルに載置された物品の進路を閉鎖し、回動テーブルが物品を送り出すときに物品の進路を開放するシャッタとを有する。
そして、送り出しステージの回動テーブルは、載置された物品を送り出すときに、整列ステージ側の端部によって整列ステージから供給される物品の移動を規制する。
【００１１】
上記構成の搬送装置では、整列ステージによって整列された物品が送り出しステージの回動テーブルに供給される。回動テーブルは、整列ステージから物品が供給されると、回動して載置された物品を後工程へ送り出す。そのため、物品に外力が加わらないため、物品が脆弱性を有していても変形しない。また、物品の搬送速度を回動テーブルの傾斜角度に応じて増大させることができるので、搬送時間を短縮して搬送効率を向上させることができる。
【００１２】
シャッタは、回動テーブルに載置された物品の進路を閉鎖する。これにより、次に回動テーブルへ供給される物品の移動は、回動テーブルに載置された物品により係止される。また、シャッタは、回動テーブルが物品を送り出すときに開いて物品の進路を開放する。これにより、回動テーブルに載置された物品が回動テーブルから滑り落ちて後工程へ送り出される。このとき、回動テーブルにおける整列ステージ側の端部が、次に回動テーブルへ供給される物品の移動を規制する。その結果、回動テーブルに載置された物品のみを後工程へ送り出すことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の搬送装置によれば、物品を整列させて定量ずつ送り出す際に、物品が脆弱性を有していても変形させることはなく、かつ、搬送効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の搬送装置の第１の実施形態を示す斜視図である。
【図２】本発明の搬送装置の第１の実施形態を示す平面図である。
【図３】本発明の搬送装置の第１の実施形態を示す側面図である。
【図４】図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図５】整列ステージの傾斜角度及び振動条件と物品の搬送スピードとの関係を示すグラフである。
【図６】図６Ａは本発明の搬送装置の第１の実施形態における送り出しステージの待機姿勢を示す説明図、図６Ｂは送り出しステージの送り出し姿勢を示す説明図である。
【図７】本発明の搬送装置の第１の実施形態における搬送処理の例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の搬送装置の第１の実施形態おける整列ステージの仕切り部に物品が載り上がった状態を示す説明図である。
【図９】本発明の搬送装置の第１の実施形態おける整列ステージのゲート部材よって物品の進行を規制した状態を示す説明図である。
【図１０】図１０Ａ及び図１０Ｂは、整列ステージの複数の整列路に物品を振り分ける方法を説明する説明図である。
【図１１】図１１Ａは本発明の搬送装置の第１の実施形態における待機姿勢の送り出しステージにおける回動テーブルに物品が載置された状態を示す説明図、図１１Ｂは物品が載置された送り出しステージが送り出し姿勢になった状態を示す説明図、図１１Ｃは回動テーブル上の物品が送り出され、整列ステージから供給される物品の移動が回動テーブルによって規制された状態の説明図である。
【図１２】図１２Ａは回動テーブルにおける整列ステージ側の端部から物品が突出しない場合の送り出しステージの待機姿勢を示す説明図、図１２Ｂは図１２Ａに示す送り出しステージを送り出し姿勢にした状態を示す説明図である。
【図１３】図１３Ａは回動テーブルの回動軸が整列ステージ側に設けられた場合の送り出しステージの待機姿勢を示す説明図、図１３Ｂは図１３Ａに示す送り出しステージを送り出し姿勢にした状態を示す説明図、図１３Ｃは回動テーブルに載置された物品が送り出され、整列ステージから次の物品が供給された状態の説明図である。
【図１４】図１４Ａは本発明の搬送装置の第２の実施形態に係る送り出しステージの待機姿勢を示す説明図、図１４Ｂは図１４Ａに示す送り出しステージの送り出し姿勢を示す説明図である。
【図１５】本発明の搬送装置の第３の実施形態に係る整列ステージの仕切り部を示す斜視図である。
【図１６】本発明の搬送装置の第３の実施形態における整列動作を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の搬送装置を実施するための形態について、図１〜図１６を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。
【００１６】
１．搬送装置の第１の実施形態
［搬送装置の構成］
まず、搬送装置の第１の実施形態の構成について、図１〜図３を参照して説明する。
図１は、本発明の搬送装置の第１の実施形態の斜視図である。図２は、本発明の搬送装置の第１の実施形態の平面図である。図３は、本発明の搬送装置の第１の実施形態の側面図である。
【００１７】
搬送装置１は、供給された複数の物品を複数列に整列させる整列ステージ２と、整列ステージ２から供給された物品１０１（図４参照）を後工程へ送り出す送り出しステージ３とを備えている。
整列ステージ２は、物品１０１を案内するガイドテーブル６と、このガイドテーブル６を振動させる振動発生部７と、ガイドテーブル６を支持する支持台８から構成されている。支持台８は、整列ステージ２が振動可能に載置されると共に、送り出しステージが固定される架台の一具体例を示すものである。
【００１８】
ガイドテーブル６は、長方形の基板１１と、側部１２，１３と、複数の仕切り部１４と、ゲート部材１５とを備えている。
基板１１は、物品１０１を摺動させる滑面１１ａを有している。この基板１１は、滑面１１ａを上方に向け、長手方向に傾斜している。つまり、ガイドテーブル６は、基板１１の長手方向に傾斜した状態で支持台８に摺動可能に載置されている。以下、傾斜方向の上側を上流とし、傾斜方向の下側を下流とする。
【００１９】
基板１１における滑面１１ａの上流側は、物品１０１を受け取る受取部１６になっている。この受取部１６は、例えば滑面１１ａの約１／３を占めており、供給された物品１０１が自由に移動（摺動）可能な領域になっている。受取部１６に供給された物品１０１は、滑面１１ａを摺動して下流へ進行する。
【００２０】
側部１２，１３は、基板１１の短手方向の両端部に配置されており、滑面１１ａから物品１０１が落下することを防止する。これら側部１２，１３は、滑面１１ａから略垂直に突出する長方形の板体からなり、基板１１の長手方向の長さと略等しい長辺を有している。
側部１２，１３は、接着剤、溶接、融着などの固着方法により滑面１１ａに固定されている。
【００２１】
なお、本発明に係る側部は、長方形の板体に限定されず、例えば、略Ｌ字状に形成して、固定片と側片を有するようにしてもよい。その場合の固定片を滑面１１ａに固定する固着方法としては、接着剤、溶接、融着の他にねじを挙げることができる。
【００２２】
複数の仕切り部１４は、基板１１の滑面１１ａにおける中流部から下流部に設けられている。これら複数の仕切り部１４は、基板１１の短手方向へ所定の間隔をあけて配置されており、基板１１の長手方向に沿って伸びている。隣り合う仕切り部１４間と、両端の仕切り部１４と側部１２，１３との間には、物品１０１を整列させる整列路１７が形成される。
【００２３】
各整列路１７の幅（複数の仕切り部１４の間隔）は、整列させる物品の大きさによって決定される。例えば、長手方向と短手方向を有する物品の向きを揃えたい場合は、各整列路１７の幅を物品の短手方向の長さと同じあるいは物品の短手方向の長さよりも少し長くすればよい。
【００２４】
本実施の形態に係る物品１０１は、例えば、春巻などの長手方向と短手方向を有する棒状物品であり、各整列路１７の幅は、物品１０１の短手方向の長さよりも少し長くなっている。これにより、整列路１７に進入した複数の物品１０１は、長手方向に並んで整列される。
【００２５】
また、本実施の形態のガイドテーブル６では、８個の仕切り部１４を設けて９個の整列路１７を形成しているが、仕切り部及び整列路の数は、所望の整列数に応じて適宜決定することができる。
【００２６】
各仕切り部１４は、基板１１の滑面１１ａから略垂直に突出する板体からなっている。この仕切り部１４は、上流側から下流側に向かうにつれて滑面１１ａに対する高さが連続的に大きくなる傾斜部を有している（図１参照）。つまり、各仕切り部１４の上部には、上流側から下流側に向かうにつれて傾斜する傾斜面１４ａが形成されている。仕切り部１４における上流側の端部は、滑面１１ａに滑らかに連続している。すなわち、各仕切り部１４における傾斜部は、楔形になっている。
【００２７】
仕切り部１４における下流側の高さは、物品１０１の高さよりも高くなっており、物品１０１の高さの２倍よりは低くなっている（図４参照）。つまり、物品１０１の高さをｇとすると、仕切り部１４における下流側の高さｈは、次の条件を満たしている。
ｇ≦ｈ＜２ｇ
なお、側部１２，１３の高さは、仕切り部１４における下流側の高さｈ以上に設定される。
【００２８】
図２に示すように、各仕切り部１４における基板１１の長手方向の長さは、異なっている。本実施の形態では、基板１１の短手方向の略中央に配置される仕切り部１４が一番長くなっており、その一端が最も上流側に配置されている。そして、略中央に配置された仕切り部１４から短手方向の両端に向かうにつれて、仕切り部１４の長さが段階的に短くなっている。これにより、基板１１の短手方向の中間部を進行する物品１０１は、その進行方向にある仕切り部１４に接触すると、基板１１の短手方向へ振り分けられ易くなる。
【００２９】
本実施の形態では、受取部１６における基板１１の短手方向の中間部に物品１０１が供給されるため、基板１１の短手方向の中間部を進行する物品１０１の割合が多くなる。そこで、基板１１の短手方向の略中央に配置される仕切り部１４を一番長くして、その両側に物品１０１が振り分けられ易くしている。
つまり、各仕切り部１４における基板１１の長手方向の長さは、進行する物品１０１の割合が多くなる位置に配置されるものを上流側へ長くして、その他のものを段階的に短くすることが好ましい。
【００３０】
ゲート部材１５は、側部１２，１３の外側に配置された支持部１８，１９と、これら支持部１８，１９に連続して側部１２，１３及び仕切り部１４の上方に配置されたゲート部２０から構成されている。
支持部１８，１９は、それぞれ側部１２，１３の基板１１にねじ、接着剤、溶接などの固着方法により固定されており、側部１２，１３に沿って上方に立ち上がっている。なお、支持部１８，１９は、側部１２，１３に固定してもよい。
【００３１】
ゲート部２０は、滑面１１ａに対する垂直方向の断面がＬ字状に形成されており、滑面１１ａに略平行な接続片２０ａと、接続片２０ａに連続するストッパ片２０ｂからなっている。
接続片２０ａは、基板１１の短手方向に略平行な長辺を有した長方形に形成されている。この接続片２０ａの滑面１１ａに対面する平面は、側部１２，１３及び仕切り部１４に接触している。ストッパ片２０ｂは、接続片２０ａの上流側の長辺に連続して略垂直に立ち上がっている。
【００３２】
上述したように、側部１２，１３及び仕切り部１４の高さｈは、ｇ≦ｈ＜２ｇを満たしている。そのため、物品１０１は、高さ方向に重なった状態や仕切り部１４に乗り上がった状態でゲート部２０を通過することはできない。したがって、ゲート部２０より下流側では、整列路１７内で物品１０１が高さ方向に重なったり、仕切り部１４に乗り上がったりすることはない。
【００３３】
なお、側部１２，１３及び仕切り部１４の高さｈは、ｇ≦ｈ＜２ｇを満たすことに限定されず、物品１０１が乗り越えられない高さであればよい。
例えば、側部及び仕切り部の高さｈを物品１０１の高さｇよりも低くする場合は、滑面１１ａからゲート部２０の接続片２０ａまでの距離Ｌを物品１０１の高さｇより長くして物品１０１の高さｇの２倍より短くすればよい（ｇ＜Ｌ＜２ｇ）。この場合は、側部１２，１３及び仕切り部１４と接続片２０ａとの間に間隙が形成される。
また、側部及び仕切り部の高さｈを物品１０１の高さｇの２倍以上にする場合は、各整列路１７内にそれぞれゲート部を設ければよい。
【００３４】
本実施の形態における振動発生部７は、基板１１の上流側の端部に取り付けられている。この振動発生部７としては、例えば、エアーバイブレータ、電気式バイブレータ及び高周波バイブレータ等を挙げることができる。この振動発生部７は、ガイドテーブル６を基板１１の長手方向に振動させる。
【００３５】
なお、振動発生部７の取り付け位置は、基板１１の上流側の端部に限定されず、適宜決定される。また、振動発生部７は、ガイドテーブル６（基板１１）に直接取り付けなくてもよい。本発明に係る整列ステージとしては、例えば、振動発生部７が伝達部材を介してガイドテーブル６を振動させる構成であってもよい。
【００３６】
図３に示すように、支持台８は、水平面に対してガイドテーブル６を傾斜させた状態で支持する。これにより、ガイドテーブル６の基板１１は、滑面１１ａを上方に向け、長手方向に傾斜される。
また、支持台８とガイドテーブル６との間には、複数の摺動部材９が介在されている。この摺動部材９は、支持台８の上で円滑に摺動することによって、ガイドテーブル６の振動が支持台８に伝わることを防止すると共に、ガイドテーブル６の振動を安定させる。摺動部材９としては、例えば、スライドレール等を適用することができる。
【００３７】
ここで、基板１１における滑面１１ａの傾斜角度と、仕切り部１４における傾斜面１４ａの傾斜角度について、図４及び図５を参照して説明する。
図４は、図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。図５は、整列ステージの傾斜角度及び振動条件と物品の搬送スピードとの関係を示すグラフである。
【００３８】
図４に示すように、基板１１の滑面１１ａは、水平面Ｓに対して傾斜している。一方、仕切り部１４の傾斜面１４ａは、滑面１１ａに対して傾斜している。また、傾斜面１４ａは、水平面Ｓに平行又は下流側に向かうにつれて低くなるように傾斜する必要がある。これは、仕切り部１４に乗り上がった物品１０１を下流側へ進行させて、整列路１７内に落下し易くするためである。
【００３９】
したがって、滑面１１ａの水平面Ｓに対する傾斜角度をθＡとして、傾斜面１４ａの水平面Ｓに対する傾斜角度をθＢとすると、θＡとθＢとは、次に関係を満たす。
θＡ＞θＢ
【００４０】
滑面１１ａの傾斜角度θＡは、物品１０１の搬送速度に影響する。そこで、傾斜角度θＡを変化させたときの物品１０１の搬送速度を測定した。
この測定では、４つの振動条件の下で傾斜角度を変化させた。振動条件のうちの条件Ａは、基板１１の長手方向の振幅が１６ｍｍで振動数を６Ｈｚとし、条件Ｂは、振幅が１６ｍｍで振動数を８Ｈｚとした。また、条件Ｃは、振幅が４ｍｍで振動数を６Ｈｚとし、条件Ｄは、振幅が４ｍｍで振動数を８Ｈｚとした。
一方、滑面１１ａを有する基板は、ステンレス鋼板により形成し、物品１０１は、春巻とした。
【００４１】
図５に示すように、傾斜角度θＡがゼロ（滑面１１ａが水平面と平行）のときは、物品１０１を下流へ搬送することはできなかった。また、振幅が４ｍｍの場合は、傾斜角度θＡが６度を越えなければ物品１０１を下流へ搬送することができなかった。そこで、本実施の形態では、振幅を４ｍｍにして振動数８Ｈｚでガイドテーブル６を振動させ、滑面１１ａの傾斜角度θＡを７度にした。また、仕切り部１４における傾斜面１４ａの傾斜角度θＢは、約３．５度にした。
なお、振幅、振動数及び傾斜角度θＡは、搬送する物品と滑面との間に生じる摩擦力、に応じて適宜決定することができる。
【００４２】
次に、送り出しステージ３について、図１〜図４を参照して説明する。
送り出しステージ３は、整列ステージ２とは別体に設けられており、整列ステージとの間に適当な間隙をあけて支持台８に配置されている。この送り出しステージ３は、整列ステージ２から供給された物品１０１が載置される回動テーブル２１と、回動テーブル２１を回動可能に支持する軸支持部２２（図２参照）と、回動テーブル２１を回動させるアクチュエータ２３とを備えている。さらに、送り出しステージ３は、回動テーブル２１に載置された物品１０１の進路を開閉するシャッタ２４を備えている。
【００４３】
回動テーブル２１は、載置板３１と、複数の仕切り片３２から構成されている。
載置板３１は、細長い長方形に形成されており、整列ステージ２から排出される物品１０１を載置する載置面３１ａを有している。この載置板３１は、その長手方向が整列ステージ２における基板１１の短手方向に対して平行になるように配置されている。
【００４４】
載置板３１の長手方向の長さは、基板１１の短手方向の長さと略等しくなっている。一方、載置板３１の短手方向の長さは、物品１０１の長さよりも短く設定されている。そして、載置板３１は、載置面３１ａを上方に向け、短手方向に傾斜している。以下、傾斜方向の上側を上流とし、傾斜方向の下側を下流とする。載置板３１の上流側の端部は、整列ステージ２における基板１１の下流側の端部に対向している。
【００４５】
複数の仕切り片３２は、載置板３１の載置面３１ａにおける上流部から下流部に設けられている。各仕切り片３２は、載置面３１ａから略垂直に突出する板体からなっている。この仕切り片３２の高さは、整列ステージ２における側部１２，１３の高さｈと同じ高さになっている（図３参照）。
【００４６】
複数の仕切り片３２は、載置板３１の長手方向へ所定の間隔をあけて配置されており、基板１１の長手方向に沿って伸びている。複数の仕切り片３２の間隔は、整列ステージ２における複数の仕切り部１４と略等しい間隔であり、各仕切り片３２が整列ステージ２における各仕切り部１４と一対一で対向している（図２参照）。そして、隣り合う仕切り片３２間には、整列ステージ２から供給される物品１０１を１個ずつ収容する収容路３３が形成される。
【００４７】
また、載置板３１の底面には、軸受け部３４が設けられている（図４参照）。軸受け部３４は、載置板３１の長手方向に伸びる細長の直方体状に形成されている。この軸受け部３４には、回動軸３５が固定されている。この回動軸３５は、載置板３１の短手方向の略中央に配置されており、その軸方向が載置板３１の長手方向と平行になっている。回動軸３５の中間部は、接着剤や圧入との固定方法により、軸受け部３４に固定されており、両端部は、軸受け部３４から突出している。
【００４８】
軸支持部２２は、支持台８に配置されており、載置板３１の長手方向の一端に対向している。この軸支持部２２には、載置板３１の長手方向に平行な軸心の軸受け孔（不図示）が設けられている。軸支持部２２の軸受け孔には、回動軸３５における軸方向の一端部が回転可能に挿入されている。
【００４９】
アクチュエータ２３は、支持台８に配置されており、載置板３１の長手方向の他端に対向している。このアクチュエータ２３は、回動軸３５における軸方向の他端部を回転可能に支持する支持部（不図示）を有している。なお、回動軸３５の他端部を回転可能に支持する支持部は、アクチュエータとは別体に設けてもよい。アクチュエータ２３は、例えば、ロータリアクチュエータであり、回動軸３５を介して載置板３１を回動させる。
【００５０】
なお、アクチュエータとしては、載置板３１に直接駆動力を加える構成であってもよい。このようなアクチュエータとしては、例えば、モータと、このモータの回転力を伝達するギヤから構成することができる。
【００５１】
シャッタ２４は、載置板３１の下流側に対向して配置されている。このシャッタ２４は、細長の長方形に形成された板体からなり、その長手方向が載置板３１の長手方向に対して平行になるように配置されている。シャッタ２４の長手方向の両端部には、回動軸３７が設けられている。そして、シャッタ２４は、シャッタ支持部４１，４２に回転可能に支持されている。
【００５２】
シャッタ支持部４１，４２は、支持台８に配置されている。シャッタ支持部４１は、シャッタ２４の長手方向の一端に対向しており、シャッタ支持部４２は、シャッタ２４の長手方向の他端に対向している。シャッタ支持部４１，４２には、シャッタ２４の回動軸３７が回転可能に挿通される軸受け孔が設けられている。
【００５３】
シャッタ支持部４１，４２は、固定ブラケット４３，４４によって支持台８に固定されている。支持台８に対する固定ブラケット４３，４４の固定方法及び固定ブラケット４３，４４に対するシャッタ支持部４１，４２の固定方法としては、ねじ、接着剤、溶接、融着などを挙げることができる。なお、本発明に係るシャッタ支持部は、支持台８に直接固定するものであってもよい。
【００５４】
また、送り出しステージ３には、回動テーブル２１の各収容路３３に物品１０１が収容されたか否かを検出する物品検出素子（不図示）が設けられている。この物品検出素子としては、例えば、フォトセンサ、赤外線センサなどを用いることができる。
【００５５】
次に、送り出しステージ３の動作について、図６を参照して説明する。
図６Ａは、送り出しステージ３の待機姿勢を示す説明図である。図６Ｂは、送り出しステージ３の送り出し姿勢を示す説明図である。
【００５６】
図６Ａに示すように、送り出しステージ３は、整列ステージ２から物品１０１（図４参照）を受け取る場合に待機姿勢となる。この待機姿勢では、回動テーブル２１が、整列ステージ２の基板１１と平行になり、滑面１１ａと載置面３１ａが同一平面上に位置する。
【００５７】
回動テーブル２１は、各収容路３３に物品１０１が収容されると、図６Ｂに示すように、アクチュエータ２３によって所定の角度まで回動される。これにより、送り出しステージ３は、送り出し姿勢となる。この送り出し姿勢では、物品１０１が回動テーブル２１の載置面３１ａ上を滑りながら移動する。その結果、物品１０１は、回動テーブル２１から落下し、次工程へ送り出される。これにより、搬送時間を短縮して送り出しの効率を向上させることができる。
【００５８】
シャッタ２４は、回動テーブル２１における収容路３３の下流側（物品１０１の進路）を開閉する。具体的には、送り出しステージ３が待機姿勢のときに、収容路３３の下流側を閉じて、物品１０１の移動（落下）を停止させる。そして、送り出しステージ３が送り出し姿勢のときに、収容路３３の下流側を開いて、物品１０１の移動を許可する。
【００５９】
シャッタ２４は、連接ロッド５１によって回動テーブル２１と連接されており、回動テーブルの回動に連動して回動する。つまり、連接ロッド５１は、回動テーブル２１の回動に連動してシャッタ２４を開閉させる連動手段の第１の具体例を示すものである。連接ロッド５１は、回動テーブル２１における載置板３１の長手方向の一端に配置されている（図１参照）。
【００６０】
連接ロッド５１は、略長方形の板体からなっている。連接ロッド５１の長手方向の一端は、ピン５２Ａにより回動テーブル２１の載置板３１に回転可能に取り付けられている。一方、連接ロッド５１の長手方向の他端は、ピン５２Ｂによりシャッタ２４に回転可能に取り付けられている。
【００６１】
また、シャッタ２４は、付勢部材の一具体例を示す引っ張りコイルばね５３によって、収容路３３の下流側を閉じる方向に付勢されている。引っ張りコイルばね５３の一端は、ピン５２Ｂに接続されており、他端は、支持台８に設けられた接続突起５４に接続されている。
【００６２】
送り出しステージ３が待機姿勢から送り出し姿勢になるとき、回動テーブル２１が回動軸３５を中心に図６における反時計回りに回動するため、載置板３１側に取り付けられたピン５２Ａは、前方に変位する。
【００６３】
これにより、連接ロッド５１は、ピン５２Ａ，５２Ｂを中心に回転しながら前方へ変位して、引っ張りコイルばね５３のばね力（付勢力）に抗してシャッタ２４を前方へ押圧する。その結果、シャッタ２４は、回動軸３７を中心に図６における時計回りに回動して、収容路３３の下流側を開く。
【００６４】
一方、送り出しステージ３が送り出し姿勢から待機姿勢になるとき、回動テーブル２１が回動軸３５を中心に図６における時計回りに回動するため、載置板３１側に取り付けられたピン５２Ａは、後方に変位する。これにより、連接ロッド５１は、ピン５２Ａ，５２Ｂを中心に回転しながら後方へ変位する。
【００６５】
このとき、シャッタ２４が引っ張りコイルばね５３のばね力により引っ張られるため、連接ロッド５１は、シャッタ２４が反時計回りに回動するようにピン５２Ａ，５２Ｂを中心に回転しながら後方へ変位する。その結果、シャッタ２４は、回動軸３７を中心に図６における反時計回りに回動して、収容路３３の下流側を閉じる。
【００６６】
［搬送装置の搬送処理］
次に、搬送装置１の搬送処理について、図７を参照して説明する。
図７は、搬送装置１における搬送処理の例を示すフローチャートである。
【００６７】
搬送装置１の搬送処理が開始されると、まず、送り出しステージ３を待機姿勢にして、シャッタ２４で物品の進路を閉じる閉鎖工程を行う（Ｓ１）。具体的には、制御部（不図示）がアクチュエータ２３の駆動を制御して回動テーブル２１を回動させ、送り出しステージ３を待機姿勢にする。このとき、回動テーブル２１は、整列ステージ２の基板１１と平行になり、滑面１１ａと載置面３１ａが同一平面上に位置している。
なお、本実施形態の閉鎖工程では、すべての収容路３３に物品１０１が収容されるまでシャッタ２４による閉止状態を維持する。
【００６８】
次に、整列ステージ２におけるガイドテーブル６の受取部１６で複数の物品１０１を受け取る受取工程を行う（Ｓ２）。物品１０１の供給は、前工程の装置により行われる。なお、前工程の装置による物品の供給は、その後、連続的に行われるものであってもよい。また、Ｓ２の処理の前又は後に、制御部は、振動スイッチのオン・オフを確認し、オンであれば振動発生部７を駆動させてガイドテーブル６を振動させる。
【００６９】
次に、整列ステージ２によって複数の物品１０１を整列させて、送り出しステージ３に送る整列工程を行う（Ｓ３）。
【００７０】
ここで、整列ステージ２により行われる整列工程について、図８〜図１０を参照して説明する。
図８は、整列ステージ２の仕切り部に物品１０１が載り上がった状態を示す説明図である。図９は、整列ステージ２のゲート部材１５によって物品１０１の進行を規制した状態を示す説明図である。図１０Ａ及び図１０Ｂは、整列ステージ２の複数の整列路１７に物品１０１を振り分ける方法を説明する説明図である。
【００７１】
整列ステージ２のガイドテーブル６は、振動発生部７（図１参照）により振動することで、複数の物品１０１を滑面１１ａ上で滑らせて下流側へ進行させる。図８に示すように、複数の物品１０１は、様々な向きで受取部１６に供給され、その向きを変化させながら下流側へ進行する。そして、側部１２，１３及び複数の仕切り部１４によって形成された整列路１７に進入する。
【００７２】
整列路１７に進入した物品１０１は、長手方向に並んで整列され、さらに下流側へ進行する。一方、図８に示す物品１０１Ａのように、その長手方向が仕切り部１４に対して略直交した状態で進行するものある。このような物品１０１Ａは、仕切り部１４の傾斜面１４ａに載り上がるため、整列路１７を塞ぐことは無い。
【００７３】
仕切り部１４に載り上がった物品１０１Ａは、例えば、その仕切り部１４を乗り越え、別の仕切り部１４によって形成された整列路１７に進入する。また、物品１０１Ａが隣り合う仕切り部１４の両方に載り上がった場合は、そのまま仕切り部１４上を進行することもある。
【００７４】
図９に示す物品１０１Ｂのように、仕切り部１４及び整列路１７内の物品１０１に載り上がったものは、その状態で下流側へ進行することもある。このような物品１０１Ｂは、ゲート部材１５のストッパ片２０ｂに当接する。これにより、物品１０１Ｂは、ストッパ片２０ｂに進行を規制され、ストッパ片２０ｂ（ゲート部材１５）よりも下流側へ進行することはできない。その結果、ゲート部材１５よりも下流側で物品１０１が２段に重なることはなく、物品１０１は、送り出しステージの各収容路３３に１つずつ供給される。
【００７５】
なお、隣り合う仕切り部１４の両方に載り上がった物品１０１においても、ストッパ片２０ｂに進行を規制され、それよりも下流側へ進行することはできない。したがって、物品１０１は、確実に送り出しステージの各収容路３３に１つずつ供給される。
【００７６】
図１０Ａに示す物品１０１Ｃのように、物品１０１で満たされた整列路１７Ａに向かって進行するものある。このような物品１０１Ｃは、最後尾の物品１０１Ｄに接触して移動する方向（進行方向）が変わり、図１０Ｂに示すように、仕切り部１４Ａを乗り越えて基板１１の短手方向へ移動する。その結果、最後尾の物品１０１Ｄに接触した物品１０１Ｃは、その他の整列路１７へ進入するため、複数の物品１０１を複数の整列路１７に振り分けることができる。
【００７７】
また、最後尾の物品１０１Ｄに接触して移動方向が変わった物品の中には、受取部１６における整列路１７Ａ以外の整列路１７の上流位置に移動するものもある。このような物品は、また、滑面１１ａ上を滑って移動し、整列路１７Ａ以外の整列路１７に振り分けられる。つまり、最後尾の物品１０１Ｄに接触した物品のすべてが仕切り部１４Ａを乗り越えるわけではなく、受取部１６を移動することで振り分けられる物品も発生する。このとき、受取部１６は、仕切り部１７が設けられていない領域であるため、物品が自由に移動することができ、その他の整列路１７へ円滑に振り分けられる。
【００７８】
このように、搬送装置１では、物品１０１を回収する回収部や回収した物品１０１を上流位置に戻す搬送機構を用いることなく、複数の整列路１７に物品１０１を振り分けることができる。
【００７９】
例えば、特開２００１−１０６３２８号公報に記載された搬送装置では、溝に収容されなかった物品を回収して上流位置に戻すため、物品が次工程に送られずに搬送装置に停滞することになる。したがって、物品の生産ロットの管理が不可能になる。また、食品においては衛生状態を確保することができなくなるという問題が生じる。
【００８０】
ここで、整列路１７が物品１０１で満たされる仕組みについて説明する。
送り出しステージ３が送り出し姿勢のとき、整列ステージ２の下流端まで到達した物品１０１は、回動テーブル２１における整列ステージ２側の端部によって進行を止められる。一方、送り出しステージ３が待機姿勢のとき、整列ステージ２の下流端まで到達した物品１０１は、収容路３３に収容された物品１０１によって進行を止められる。そして、収容路３３に物品１０１が収容されていない場合に、送り出しステージ３に供給される。
【００８１】
したがって、整列ステージ２の下流端まで到達した物品１０１は、送り出しステージ３に断続的に供給される。一方、整列路１７には、連続的に物品１０１が進入する。そのため、物品１０１の進入が多い整列路１７は、複数の物品１０１で満たされる。
このように、搬送装置１では、回動テーブル２１における整列ステージ２側の端部とシャッタ２４により、物品１０１の進行を一時的に停止することで、複数の物品１０１で満たされる整列路１７Ａ（図１０Ａ及び図１０Ｂ参照）を発生させる。そして、最後尾の物品１０１Ｄに接触した物品１０１Ｃをその他の整列路１７に振り分ける。
【００８２】
再び図７に戻って、搬送装置１の搬送処理についての説明を続ける。
Ｓ３の処理で複数の物品１０１の整列が行われると、制御部は、物品検出素子の検出結果に基づいて、物品１０１が送り出しステージ３の収容路３３に収容されたか否かを判別する（Ｓ４）。本実施の形態では、複数の物品を送り出しステージ３によって一度に送り出す。そのため、Ｓ４の処理では、すべての収容路３３に物品１０１が収容された否かを判別している。
【００８３】
物品検出素子は、送り出しステージ３に設けられている。この送り出しステージ３は、振動体である整列ステージ２とは間隙をあけて設けられている。そのため、送り出しステージ３の振動を抑制することができる。したがって、物品検出素子は、整列ステージ２の振動の影響が抑制された状態で物品１０１の検出を行うことができるので、物品検出素子の検出精度を向上させることができる。
【００８４】
なお、本発明に係る物品検出素子としては、整列ステージ２及び送り出しステージ３とは別体に設けてもよい。この場合も、整列ステージ２の振動の影響を受けずに物品１０１の検出を行うことができる。
【００８５】
Ｓ４の処理において収容路３３に物品１０１が収容されたと判別したとき、制御部は、送り出しステージ３を送り出し姿勢にして、シャッタ２４を開く（Ｓ５）。具体的には、制御部がアクチュエータ２３の駆動を制御して回動テーブル２１を回動させ、送り出しステージ３を送り出し姿勢にする。
【００８６】
ここで、送り出しステージ３による複数の物品１０１の送り出しについて、図１１を参照して説明する。
図１１Ａは、待機姿勢の送り出しステージ３における回動テーブル２１に物品１０１Ｅが載置された状態を示す説明図である。図１１Ｂは、物品１０１Ｅが載置された送り出しステージが送り出し姿勢になった状態を示す説明図である。図１１Ｃは、回動テーブル２１上の物品１０１Ｅが送り出され、整列ステージ２から供給される物品１０１Ｆの移動が回動テーブルによって規制された状態の説明図である。
【００８７】
図１１Ａに示すように、待機姿勢の送り出しステージ３に物品１０１Ｅが供給されると、その物品１０１Ｅは、回動テーブル２１における載置板３１の載置面３１ａに載置され、収容路３３に収容される。収容路３３に収容された物品１０１Ｅは、シャッタ２４によって下流側への移動（進行）が止められる。このとき、物品１０１Ｅの上流側の端部は、整列ステージ２における基板１１の滑面１１ａ上に載っている。
【００８８】
また、シャッタ２４は、引っ張りコイルばね５３（図６参照）により閉じる方向に付勢されている。そのため、シャッタ２４が物品１０１Ｅに押圧にされても、その押圧力が連接ロッド５１を介してアクチュエータ２３（図１参照）に付加されることはない。
【００８９】
図１１Ｂに示すように、収容路３３に物品１０１が収容されたと判別すると、制御部は、アクチュエータ２３を駆動させて、送り出しステージ３を送り出し姿勢にする。つまり、回動軸３５を中心に回動テーブル２１を回動させて、回動テーブル２１の傾斜角度を大きくする。このとき、連接ロッド５１によって回動テーブル２１と連接されたシャッタ２４は、回動テーブル２１の回動に連動して動作する。すなわち、回動軸３７を中心に回動して収容路３３の下流側を開く（開放する）。
【００９０】
図１１Ｃに示すように、送り出しステージ３を送り出し姿勢にすると、物品１０１Ｅは、載置面３１ａ上を滑りながら斜め下方に移動する。これにより、物品１０１Ｅが後工程へ送り出される。
【００９１】
このとき、回動テーブル２１の傾斜角度が整列ステージ２における基板１１の傾斜角度よりも大きくなるため、物品１０１Ｅの搬送速度を増大させることができる。その結果、搬送時間を削減して搬送効率を向上させることができる。また、物品１０１Ｅに直接外力を加えないため、物品１０１Ｅが春巻のように脆弱性を有するものであっても、その物品１０１Ｅを破損させずに送り出すことができる。
【００９２】
また、送り出しステージ３を送り出し姿勢にすると、回動テーブル２１における載置板３１の整列ステージ２側の端部３１ｂが、滑面１１ａよりも上方に突出する。これにより、載置板３１の端部３１ｂは、次に整列ステージ２から供給される物品１０１Ｆの下流側への移動を係止する。したがって、回動テーブル２１の収容路３３に収容された物品１０１のみを後工程へ送り出すことができる。
【００９３】
さらに、送り出しステージ３は、振動体である整列ステージ２とは間隙をあけて設けられているため、振動が抑制されている。したがって、送り出しステージ３の待機姿勢において、物品１０１Ｅをシャッタ２４に当接させることができる。その結果、送り出しステージ３は、回動テーブル２１による物品１０１Ｅの送り出しをスムーズ（円滑）に安定して行うことができる。
【００９４】
例えば、送り出しステージ３の振動が抑制されていないと、物品１０１Ｅをシャッタ２４に当接する位置で保持しにくくなり、物品１０１Ｅがシャッタ２４に対して接近と離反を繰り返す。そのため、回動テーブル２１を回動させても物品１０１Ｅの円滑な送り出しを行うことができなくなる。
【００９５】
再び図７に戻って、搬送装置１の搬送処理についての説明を続ける。
Ｓ５の処理で複数の物品１０１の送り出しを終えると、制御部は、送り出しステージ３を待機姿勢にして、シャッタ２４を閉じる（Ｓ６）。これにより、回動テーブル２１は、整列ステージ２の基板１１と平行になり、滑面１１ａと載置面３１ａが同一平面上に位置する。そして、整列ステージ２の下流端まで到達した物品１０１が送り出しステージ３に向かって移動し、回動テーブル２１の収容路３３に収容される。Ｓ６の処理を終えると、制御部は、処理をＳ４に移す。
【００９６】
Ｓ４の処理において収容路３３に物品１０１が収容されていないと判別したとき、制御部は、処理は終了であるか否かを判別する（Ｓ７）。本実施の形態では、整列ステージ２の振動スイッチがオフであるか否かを検出し、オフであれば、処理が終了であると判別する。振動スイッチがオンであり、処理は終了ではないと判別したとき、制御部は、処理をＳ４に移す。また、処理は終了であると判別したとき、制御部は、搬送処理を終了する。
【００９７】
［回動テーブルによる物品の係止］
次に、回動テーブル２１による物品１０１の係止について説明する。
本実施の形態では、回動テーブル２１における載置板３１の短手方向の長さは、物品１０１Ｅの長手方向の長さよりも短くなっている（図１１Ａ参照）。そのため、収容路３３に収容された物品１０１Ｅの上流側の端部は、載置板３１の端部３１ｂから突出しており、整列ステージ２における基板１１の滑面１１ａ上に載っている。
【００９８】
したがって、送り出しステージ３を送り出し姿勢にすると、物品１０１Ｆが整列ステージ２の滑面１１ａ上を滑って基板１１の下流側の端部から突出する前に、載置板３１の端部３１ｂを滑面１１ａよりも上方に突出させることができる（図１１Ｂ参照）。その結果、物品１０１Ｆの下流側への移動を載置板３１の端部３１ｂで確実に係止することができる。
【００９９】
図１２Ａは、回動テーブルにおける載置板の整列ステージ２側の端部から物品が突出しない場合の送り出しステージの待機姿勢を示す説明図である。図１２Ｂは、図１２Ａに示す送り出しステージを送り出し姿勢にした状態を示す説明図である。
【０１００】
図１２Ａに示すように、送り出しステージ６１は、載置板６３を有する回動テーブル６２を備えている。載置板６３の短手方向（整列ステージ２における基板１１の長手方向と平行）の長さは、物品１０１Ｅの長手方向の長さよりも長くなっている。
【０１０１】
待機姿勢の送り出しステージ６１において、回動テーブル６２の収容路６４に収容された物品１０１Ｅの整列ステージ２側（上流側）の端部は、載置板６３の端部６３ｂから突出していない。したがって、次に整列ステージ２から送り出しステージ３へ供給される物品１０１Ｆの下流側の端部は、載置板６３の載置面６３ａに載置されている。
【０１０２】
図１２Ｂに示すように、送り出しステージ６１を待機姿勢から送り出し姿勢にすると、回動テーブル６２における載置板６３の端部６３ｂが物品１０１Ｆを上方に押し上げてしまう。したがって、物品１０１Ｆの移動を停止させることができなくなってしまうため、好ましくない。
【０１０３】
図１３Ａは、回動テーブルの回動軸が整列ステージ側に偏って設けられた場合の送り出しステージの待機姿勢を示す説明図である。図１３Ｂは、図１３Ａに示す送り出しステージを送り出し姿勢にした状態を示す説明図である。図１３Ｃは、回動テーブルに載置された物品が送り出され、整列ステージから次の物品が供給された状態の説明図である。
【０１０４】
図１３Ａに示すように、送り出しステージ７１は、載置板７３を有する回動テーブル７２を備えている。載置板７３の短手方向（整列ステージ２における基板１１の長手方向と平行）の長さは、物品１０１Ｅの長手方向の長さよりも短くなっている。これにより、待機姿勢の送り出しステージ７１において、収容路７５に収容された物品１０１Ｅの上流側の端部は、載置板７３の端部７３ｂから突出しており、整列ステージ２における基板１１の滑面１１ａ上に載っている。
【０１０５】
また、載置板７３の底面には、軸受け部７４が設けられている。この軸受け部７４には、回動軸３５が固定されている。この回動軸３５は、載置板７３の短手方向の一端に配置されており、整列ステージ２側に偏っている。また、回動軸３５の軸方向は、載置板７３の長手方向と平行になっている。
【０１０６】
図１３Ｂに示すように、送り出しステージ７１を待機姿勢から送り出し姿勢にすると、載置板７３の端部７３ｂは、滑面１１ａよりも上方に突出しない。したがって、図１３Ｃに示すように、載置板７３の端部７３ｂによって物品１０１Ｆの下流側への移動を係止することができなくなってしまうため、好ましくない。
【０１０７】
以上のことから、載置板の整列ステージ側の端部で次に供給される物品の移動を係止するには、載置板の短手方向の長さを物品の長手方向の長さよりも短くすると共に、回動軸を載置板の短手方向の略中央から下流側に配置することが好ましい。
なお、本実施の形態では、回動軸３５を載置板３１の短手方向の略中央部に配置したが、本発明に係る回動軸の位置は、送り出し姿勢の場合に載置板３１の端部３１ｂを滑面１１ａから突出させるような位置であればよい。例えば、回動軸を載置板の短手方向の略中央よりも上流側に配置してもよい。
【０１０８】
２．搬送装置の第２の実施形態
［搬送装置の構成］
次に、搬送装置の第２の実施形態について、図１４を参照して説明する。
図１４Ａは、本発明の搬送装置の第２の実施形態に係る送り出しステージの待機姿勢を示す説明図である。図１４Ｂは、図１４Ａに示す送り出しステージの送り出し姿勢を示す説明図である。
【０１０９】
第２の実施形態を示す搬送装置８１は、第１の実施形態を示す搬送装置１と同様の構成を有しており、異なるところは、送り出しステージ８３のアクチュエータ８４Ａ，８４Ｂのみである。そのため、ここでは、アクチュエータ８４Ａ，８４Ｂについて説明し、搬送装置１と共通する部分には同一の符号を付して重複した説明を省略する。
【０１１０】
搬送装置８１の送り出しステージ８３は、回動テーブル２１を回動させるアクチュエータ８４Ａと、シャッタ２４を回動させるアクチュエータ８４Ｂを備えている。したがって、送り出しステージ８３には、第１の実施形態に係る連接ロッド５１を備えていない。
【０１１１】
アクチュエータ８４Ａ，８４Ｂは、エアシリンダや油圧シリンダなどのシリンダ装置であり、それぞれ支持台８（図１参照）に固定部材（不図示）を介して固定されている。搬送装置８１では、制御部（不図示）がアクチュエータ８４Ａ，８４Ｂをそれぞれ駆動制御する。
【０１１２】
アクチュエータ８４Ａは、シリンダ本体８５ａと、ピストンロッド８５ｂを有している。ピストンロッド８５ｂの先端部には、リンクロッド８６の一端がヒンジピンによって回転可能に接続されている。そして、リンクロッド８６の他端は、ヒンジピンによって回動テーブル２１の軸受け部３４に回転可能に接続されている。
【０１１３】
図１４Ａに示すように、アクチュエータ８４Ａのピストンロッド８５ｂがシリンダ本体８５ａから繰り出されると、リンクロッド８６が回動テーブル２１を押圧する。これにより、回動テーブル２１が回動軸３５を中心に回動し、送り出しステージ８３は、待機姿勢になる。
【０１１４】
図１４Ｂに示すように、アクチュエータ８４Ａのピストンロッド８５ｂがシリンダ本体８５ａ内に繰り込まれると、リンクロッド８６が回動テーブル２１を引っ張る。これにより、回動テーブル２１が回動軸３５を中心に回動し、送り出しステージ８３は、送り出し姿勢になる。
【０１１５】
アクチュエータ８４Ｂは、シリンダ本体８７ａと、ピストンロッド８７ｂを有している。ピストンロッド８７ｂの先端部には、リンクロッド８８の一端がヒンジピンによって回転可能に接続されている。そして、リンクロッド８８の他端は、ヒンジピンによってシャッタ２４に回転可能に接続されている。
【０１１６】
図１４Ａに示すように、送り出しステージ８３が待機姿勢になるとき、アクチュエータ８４Ｂのピストンロッド８７ｂがシリンダ本体８７ａから繰り出される。これにより、リンクロッド８８がシャッタ２４を押圧して回動軸３７を中心に回動させる。その結果、シャッタ２４は、回動テーブル２１における収容路３３の下流側を閉じる。
【０１１７】
図１４Ｂに示すように、送り出しステージ８３が送り出し姿勢になるとき、アクチュエータ８４Ｂのピストンロッド８７ｂがシリンダ本体８７ａ内に繰り込まれる。これにより、リンクロッド８８がシャッタ２４を引っ張り、回動軸３７を中心に回動させる。その結果、シャッタ２４は、回動テーブル２１における収容路３３の下流側を開く。
【０１１８】
これらアクチュエータ８４Ａ，８４Ｂの駆動は、制御部（不図示）によって行われる。したがって、本実施の形態の制御部は、回動テーブル２１の回動に連動してシャッタ２４を開閉させる連動手段の第２の具体例を示すものである。なお、回動テーブルとシャッタに対してそれぞれ設けるアクチュエータは、シリンダに限定されず、例えば、ロータリアクチュエータ、モータ及びそのモータの回転力を伝達するギヤから構成するもの等、その他の駆動源であってもよい。
【０１１９】
このような搬送装置８１においても、送り出しステージを待機姿勢と送り出し姿勢にすることができる。また、第１の実施形態の搬送装置１と同様に、送り出しステージ８３を送り出し姿勢にすると、回動テーブル２１の傾斜角度が整列ステージ２における基板１１の傾斜角度よりも大きくなるため、物品の搬送速度を増大させることができる。また、物品に直接外力を加えないため、物品が脆弱性を有するものであっても、その物品を変形させずに送り出すことができる。
【０１２０】
さらに、回動テーブル２１における載置板３１の端部３１ｂは、次に整列ステージ２から供給される物品の下流側への移動を係止するため、回動テーブル２１の収容路３３に収容された物品のみを後工程へ送り出すことができる。
【０１２１】
３．搬送装置の第３の実施形態
［搬送装置の構成］
次に、搬送装置の第３の実施形態の構成について、図１５を参照して説明する。
図１５は、搬送装置の第３の実施形態に係る整列ステージの仕切り部を示す斜視図である。
【０１２２】
第３の実施形態を示す搬送装置９１（図１６参照）は、第１の実施形態を示す搬送装置１と同様の構成を有しており、異なるところは、整列ステージ９２の干渉ピン９３のみである。そのため、ここでは、整列ステージ９２の干渉ピン９３について説明し、搬送装置１と共通する部分には同一の符号を付して重複した説明を省略する。
【０１２３】
図１５に示すように、整列ステージ９２の各仕切り部１４には、干渉ピン９３が設けられている。この干渉ピン９３は、仕切り部１４の傾斜面から突出している。隣り合う仕切り部１４に設けられた干渉ピン９３の位置は、仕切り部１４の長手方向にずれている。
【０１２４】
［搬送装置の動作］
次に、搬送装置９１における整列動作について、図１６を参照して説明する。
図１６Ａ及び図１６Ｂは、搬送装置９１における整列動作を説明する説明図である。
【０１２５】
搬送装置９１では、図１６Ａに示す物品１０１Ｇのように、仕切り部１４に載り上がったものは、その状態で下流側へ進行することもある。このような物品１０１Ｇは、干渉ピン９３に接触して回転するように変位する。その結果、物品１０１Ｇは、仕切り部１４上でバランスを崩し、図１６Ｂに示すように、整列路１７に落下する。このように、干渉ピン９３を設けることにより、仕切り部１４に載り上がった物品１０１Ｇを強制的に整列路１７に落下させることができる。
【０１２６】
また、隣り合う仕切り部１４に設けられた干渉ピン９３の位置は、仕切り部１４の長手方向にずれている。そのため、隣り合う干渉ピン９３によって物品１０１の下流側への移動を停止してしまうことは無く、物品１０１が仕切り部１４上で詰まらないようにすることができる。なお、隣り合う仕切り部１４に設けられた干渉ピン９３のずれ量は、整列させる物品の大きさによって適宜設定する。また、隣り合う仕切り部１４に設けられた干渉ピン９３のずれ量は、すべて一定である必要は無く、適宜設定できる。
【０１２７】
以上、本発明の搬送装置の実施形態について、その作用効果も含めて説明した。しかしながら、本発明の搬送装置は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
【０１２８】
上述の実施の形態では、複数の仕切り部１４の高さを一定にしたが、複数の仕切り部は、高さを異ならせてもよい。例えば、隣り合う仕切り部の高さを異ならせることにより、隣り合う２つの仕切り部上に載り上がった物品のバランスが崩れ易くなり、その物品が整列路内に落下し易くなる。
【０１２９】
上述の実施の形態では、基板１１の滑面１１ａから仕切り部１４を突出させてガイドテーブルを形成した。しかしながら、本発明に係るガイドテーブルは、適当な厚みを有するブロック体に傾斜する溝を加工することで滑面及び仕切り部を有する形状に形成することもできる。
【０１３０】
上述の実施の形態では、ガイドテーブル６を振動発生部７で振動させて物品１０１を上流から下流へ移動させた。つまり、整列ステージ２をガイドテーブル６と振動発生部７からなる振動フィーダとして構成した。しかしながら、本発明に係る整列ステージとしては、物品１０１を移動させる機構をコンベアにすることもできる。
【０１３１】
上述の実施の形態では、シャッタ２４が回動軸３７を中心に回動する構成になっている。しかし、本発明に係るシャッタは、直線運動により収容路３３の下流側（物品１０１の進路）を開閉するものであってもよい。この場合のシャッタを駆動させるアクチュエータとしては、例えば、シリンダ装置、直動モータ、モータ及びそのモータの回転力を直線運動に変換する変換機構から構成するもの等を挙げることができる。
【０１３２】
上述の実施の形態では、物品１０１を１個（１行）ずつ送り出す構成にしたが、本発明の搬送装置としては、物品を複数個（複数行）ずつ送り出す構成にしてもよい。その場合は、回動テーブルにおける載置板上の最後尾の物品の一部が、載置板における整列ステージ側の端部から突出するように、載置板の短手方向の長さを設定する。
【０１３３】
上述の実施の形態では、干渉ピン９３を仕切り部１４の傾斜面１４ａから突出させたが、傾斜面１４ａの上方に梁部材を設け、その梁部材から干渉ピンが下方に突出する構成であってもよい。つまり、本発明に係る干渉ピンは、仕切り部から突出するものに限定されず、仕切り部上を移動する物品に干渉するものであれば、採用することができる。
【０１３４】
上述の実施の形態では、すべての収容路３３に物品１０１が収容されるまでシャッタ２４による閉止状態（待機姿勢）を維持した。これにより、載置板３１の長手方向に一列に並んだ複数の物品を一斉に送り出すことができる。しかし、本発明の搬送装置としては、すべての収容路３３に物品１０１が収容されるまでシャッタ２４による閉止状態を維持することに限定されず、任意のタイミングで閉鎖工程を解除するようにしてもよい。
【０１３５】
上述の実施の形態では、回動テーブル２１が待機姿勢になると、回動テーブル２１の載置面３１ａが整列ステージ２の滑面１１ａと同一平面上に位置する構成とした。しかしながら、本発明に係る回動テーブルの載置面は、回動テーブルの待機姿勢において、整列ステージの滑面よりも低い位置にあってもよい。なお、載置面と滑面との段差は、整列ステージから回動テーブルへの物品の進入を妨げない程度に設定する。
【０１３６】
また、本発明に係る回動テーブルの載置面は、回動テーブルの待機姿勢において、整列ステージの滑面とは傾斜角度がことなっていてもよい。この場合は、載置面の傾斜角度が滑面の傾斜角度よりも大きくして、両者の接続部分の高さが一致していることが好ましい。これにより、待機姿勢から送り出し姿勢にするまでの回動テーブルの回動角を小さくすることができるため、物品の送り出しに要する時間を短くして搬送効率の向上を図ることができる。
【符号の説明】
【０１３７】
１，８１，９１…搬送装置、２，９２…整列ステージ、３，８３…送り出しステージ、６…ガイドテーブル、７…振動発生部、８…支持台、９…摺動部材、１１…基板、１１ａ…滑面、１２，１３…側部、１４，１４Ａ…仕切り部、１４ａ…傾斜面、１５…ゲート部材、１６…受取部、１７，１７Ａ…整列路、１８，１９…支持部、２０…ゲート部、２０ａ…接続片、２０ｂ…ストッパ片、２１…回動テーブル、２２…軸支持部、２３，８４Ａ，８４Ｂ…アクチュエータ、２４…シャッタ、３１，６３…載置板、３１ａ…載置面、３１ｂ…端部、３３…収容路、３４…軸受け部、４１，４２…シャッタ支持部、４３…固定ブラケット、５１…連接ロッド、５２Ａ，５２Ｂ…ピン、５３…引っ張りコイルばね（付勢部材）５４…接続突起、８５ａ，８７ａ…シリンダ本体、８５ｂ，８７ｂ…ピストンロッド、８６，８８…リンクロッド、９３…干渉ピン、１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄ，１０１Ｅ，１０１Ｆ，１０１Ｇ…物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
供給された複数の物品を整列させる整列ステージと、
前記整列ステージから供給される物品が載置され、回動することで載置された物品を送り出す回動テーブルと、前記回動テーブルに載置された物品の進路を閉鎖し、前記回動テーブルが前記物品を送り出すときに前記進路を開放するシャッタとを有する送り出しステージと、を備え、
前記送り出しステージの前記回動テーブルは、載置された物品を送り出すときに、前記整列ステージ側の端部によって前記整列ステージから供給される物品の移動を規制する搬送装置。
【請求項２】
前記整列ステージは、前記複数の物品を摺動させる滑面と、前記滑面から突出する仕切り部が設けられたガイドテーブルと、前記ガイドテーブルを振動させる振動発生部とを有する請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記整列ステージが摺動可能に載置されると共に、前記送り出しステージが固定される架台を備え、
前記送り出しステージと前記整列ステージとは、間隙をあけて配置される請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記シャッタによって物品の進路を閉鎖した状態では、前記整列ステージにおける物品の載置面と、前記回動テーブルにおける物品の載置面は平行であり、かつ同一平面上に配置される請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項５】
前記回動テーブルは、載置した物品が前記整列ステージ側の端部から突出する大きさに形成されている請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記回動テーブルの回動軸は、前記回動テーブルが前記物品を送り出すときに、前記回動テーブルの前記端部が前記整列ステージにおける物品の載置面よりも突出するような位置に設けられている請求項１〜５のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項７】
前記送り出しステージは、前記回動テーブルに物品が載置されていることを検出する検出素子を有する請求項１〜６のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項８】
前記整列ステージは、供給された複数の物品を複数列に整列させ、
前記送り出しステージの前記回動テーブルは、前記整列ステージの各列から供給される物品を仕切る仕切り片を有する請求項１〜７のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項９】
前記回動テーブルの回動に連動して前記シャッタを開閉させる連動手段を備え、
前記連動手段は、
前記回動テーブル及び前記シャッタに回転可能に連接された連接ロッドと、
前記シャッタを閉鎖する方向へ付勢する付勢部材と、を有する請求項１〜８のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記回動テーブルの回動に連動して前記シャッタを開閉させる連動手段を備え、
前記連動手段は、
前記回動テーブルを回動させるアクチュエータと、前記シャッタを開閉させるアクチュエータとを駆動制御する制御部である請求項１〜８のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１】
供給された複数の物品を整列させる整列ステージと、
前記整列ステージから供給される物品が載置され、回動することで載置された物品を送り出す回動テーブルと、前記回動テーブルに載置された物品の進路を閉鎖し、前記回動テーブルが前記物品を送り出すときに前記進路を開放するシャッタとを有する送り出しステージと、を備え、
前記送り出しステージの前記回動テーブルは、載置された物品を送り出すときに、前記整列ステージ側の端部によって前記整列ステージから供給される物品の移動を規制する搬送装置。
【請求項２】
前記整列ステージは、前記複数の物品を摺動させる滑面と、前記滑面から突出する仕切り部が設けられたガイドテーブルと、前記ガイドテーブルを振動させる振動発生部とを有する請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記整列ステージが摺動可能に載置されると共に、前記送り出しステージが固定される架台を備え、
前記送り出しステージと前記整列ステージとは、間隙をあけて配置される請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記シャッタによって物品の進路を閉鎖した状態では、前記整列ステージにおける物品の載置面と、前記回動テーブルにおける物品の載置面は平行であり、かつ同一平面上に配置される請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項５】
前記回動テーブルは、載置した物品が前記整列ステージ側の端部から突出する大きさに形成されている請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記回動テーブルの回動軸は、前記回動テーブルが前記物品を送り出すときに、前記回動テーブルの前記端部が前記整列ステージにおける物品の載置面よりも突出するような位置に設けられている請求項１〜５のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項７】
前記送り出しステージは、前記回動テーブルに物品が載置されていることを検出する検出素子を有する請求項１〜６のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項８】
前記整列ステージは、供給された複数の物品を複数列に整列させ、
前記送り出しステージの前記回動テーブルは、前記整列ステージの各列から供給される物品を仕切る仕切り片を有する請求項１〜７のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項９】
前記回動テーブルの回動に連動して前記シャッタを開閉させる連動手段を備え、
前記連動手段は、
前記回動テーブル及び前記シャッタに回転可能に連接された連接ロッドと、
前記シャッタを閉鎖する方向へ付勢する付勢部材と、を有する請求項１〜８のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記回動テーブルの回動に連動して前記シャッタを開閉させる連動手段を備え、
前記連動手段は、
前記回動テーブルを回動させるアクチュエータと、前記シャッタを開閉させるアクチュエータとを駆動制御する制御部である請求項１〜８のいずれかに記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１２−８２０４５（Ｐ２０１２−８２０４５Ａ）
【公開日】平成２４年４月２６日（２０１２．４．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２２８９４１（Ｐ２０１０−２２８９４１）
【出願日】平成２２年１０月８日（２０１０．１０．８）
【出願人】（５０５１２６６１０）株式会社ニチレイフーズ (71)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月２６日（２０１２．４．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月８日（２０１０．１０．８）
【出願人】（５０５１２６６１０）株式会社ニチレイフーズ (71)
【Ｆターム（参考）】
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