携帯遠隔操作装置およびロボットシステム
【課題】表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができること。
【解決手段】所定の動作をロボットへ実行させる命令ごとに表示色を設定し、設定された表示色を命令に関連付けて記憶する。また、命令をロボットへ教示するティーチングによって作成された教示データを命令に関連付けられて記憶された表示色に基づいて表示部へ表示する。さらに、表示部へ表示された教示データの表示色を所定の操作によって設定された表示色へ一時的に変更して表示部へ表示するよう携帯遠隔操作装置およびロボットシステムを構成する。
【解決手段】所定の動作をロボットへ実行させる命令ごとに表示色を設定し、設定された表示色を命令に関連付けて記憶する。また、命令をロボットへ教示するティーチングによって作成された教示データを命令に関連付けられて記憶された表示色に基づいて表示部へ表示する。さらに、表示部へ表示された教示データの表示色を所定の操作によって設定された表示色へ一時的に変更して表示部へ表示するよう携帯遠隔操作装置およびロボットシステムを構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、携帯遠隔操作装置およびロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用ロボットを動作させるプログラムを作成（以下、「ティーチング」と記載する）し、ティーチングにより作成された教示データを再生することによって産業用ロボットへ作業をさせる携帯遠隔操作装置が知られている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、表示モードから編集モードへの切り替えが可能で、かつ、表示部の所定部分をタッチすることによって、教示データをコピーやペースト等の編集をすることができる携帯遠隔操作装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５４５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来技術によると、作業者が教示データの編集をする際、教示データは一様に表示されているため、教示データから所望するコマンドを探し出すのに非常に時間がかかってしまうという問題があった。
【０００６】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができる携帯遠隔操作装置およびロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の一態様に係る携帯遠隔操作装置は、表示色設定部と、表示色情報記憶部と、教示データ表示部とを備える。前記表示色設定部は、所定の動作をロボットへ実行させる命令ごとに表示色を設定し、前記表示色情報記憶部は、前記表示色設定部によって設定された前記表示色を前記命令に関連付けて記憶する。また、前記教示データ表示部は、前記命令を前記ロボットへ教示するティーチングによって作成された教示データを前記表示色情報記憶部によって前記命令に関連付けられて記憶された前記表示色に基づいて表示部へ表示する。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態の一態様によれば、表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るロボットシステムの説明図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る処理選択画面の一例を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る表示色設定画面の一例を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その１を示す図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その２を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その３を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る表示色情報の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る表示色設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第１の実施形態に係る教示データ表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２の実施形態に係る表示色情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する携帯遠隔操作装置およびロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態に係るロボットシステム１について、図１を用いて説明する。図１は、第１の実施形態に係るロボットシステム１の説明図である。なお、図１では、説明を容易にするために一部の形状を単純化して示す。
【００１２】
図１に示すように、第１の実施形態に係るロボットシステム１は、携帯遠隔操作装置１０と、ロボット制御装置２０と、ロボット３０とを備える。なお、携帯遠隔操作装置１０とロボット制御装置２０とは、たとえばケーブルで接続されており、また、ロボット制御装置２０とロボット３０とは、たとえばケーブルで接続される。
【００１３】
携帯遠隔操作装置１０は、一般的にティーチングペンダントと呼ばれ、ロボット制御装置２０の入出力端末である。たとえば、携帯遠隔操作装置１０は、ロボット３０を動作させるプログラムを作成（以下、「ティーチング」と記載する）するための携帯操作機器である。また、携帯遠隔操作装置１０は、ティーチングによって記録された教示データをロボット制御装置２０経由で再生させ、ロボット３０へ一連の動作を実行させる。
【００１４】
なお、携帯遠隔操作装置１０は、各種スイッチやボタン等で構成され、ティーチング等の操作をするための操作部１１と、ティーチング中の教示データやロボット３０の制御状態等を表示する表示部１２とを備える。
【００１５】
ロボット制御装置２０は、ロボット３０の起動や停止等の動作を制御する制御装置である。また、ロボット制御装置２０でも、ティーチングや教示データの再生を行うことができる。
【００１６】
ロボット３０は、いわゆるマニピュレータと呼ばれる産業用ロボットであり、携帯遠隔操作装置１０またはロボット制御装置２０によってティーチングされた教示データを再生することで、ワークの把持や移載等の動作を行う装置である。
【００１７】
ここで、何らかの理由により教示データの再生中にティーチングを行わなくてはならない場合、たとえばワークの変更が発生した場合に、作業者は携帯遠隔操作装置１０によってティーチングを行うこととなる。
【００１８】
なお、かかるロボットシステム１が設置される場所は、ロボット３０の可動範囲の場所を開放しておく必要がある。また、ワークの積載場所や予備のワークの積載場所等も確保しておかなければならない。このため、携帯遠隔操作装置１０は、狭小な場所でティーチングが行われることもある。
【００１９】
また、携帯遠隔操作装置１０は、一般的に手持ちで操作されるため、全体がコンパクトな構成となっている。それに伴い、携帯遠隔操作装置１０に備える表示部１２の画面は、パソコンに備えるディスプレイと比較した場合、非常に小さな画面によって構成される。
【００２０】
また、ティーチングの際に作成される教示データは、膨大な行数の命令群によって記述されている。ロボット３０へ実行させる一連の動作によっては、教示データは１０万行を超えることもある。
【００２１】
ところが、従来のロボットシステムでは、小さな画面でありながら、教示データは一様に表示部へ表示される。このため、従来のロボットシステムでは、作業者が、膨大な行数の教示データから所望のコマンドや修正箇所を探しだすのは非常に困難で時間がかかる。
【００２２】
このため、従来のロボットシステムは、作業効率の低下を招いてしまっていた。なお、コマンドとは、作業者がティーチングする際、教示データへ記述する命令のことであり、各命令は、ロボット３０の動作に対応する。
【００２３】
そこで、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０およびロボットシステム１では、教示データを表示部１２へ表示する際、コマンドごとに設定された表示色に基づいて教示データを表示することとした。これにより、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０およびロボットシステム１では、表示部１２へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができる。
【００２４】
つぎに、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０の構成の詳細について図２を用いて説明する。図２は、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２５】
携帯遠隔操作装置１０は、操作部１１と、表示部１２と、記憶部１３と、制御部１４を備える。また、制御部１４は、命令一覧表示部１４ａと、表示色設定部１４ｂと、教示データ表示部１４ｃとをさらに備え、記憶部１３は、色登録情報１３ａと、表示色情報１３ｂと、教示データ１３ｃとを記憶する。
【００２６】
操作部１１は、ティーチングする際、教示データを入力したり教示データの再生操作を行う入力機器であり、たとえば、各種スイッチやボタン等で構成されているキーボードである。
【００２７】
表示部１２は、ロボット３０の制御状態や教示データ等を表示する携帯遠隔操作装置１０に備える表示機器であり、たとえば、液晶ディスプレイおよびスピーカー等で構成される。なお、かかる表示部１２は、感圧式や静電容量式等、種々の方式によって押圧位置を検出することができるタッチパネルを備えるディスプレイでもよい。
【００２８】
記憶部１３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）および不揮発性メモリといった記憶デバイスで構成される記憶部である。この記憶部１３は、色登録情報１３ａと、表示色情報１３ｂと、教示データ１３ｃとを記憶する。
【００２９】
色登録情報１３ａは、表示色に関する情報であり、たとえば、色名、色番号、ＲＧＢ値および一覧表示識別等を含み、作業者によって予め登録される。なお、一覧表示識別とは、表示色設定部１４ｂによって設定可能な色の一覧が表示される際に、一覧に表示されるか否かを示す識別子である。
【００３０】
具体的には、色登録情報１３ａに、たとえば２５６色登録されている場合に、高頻度で選択される１０色について、一覧表示識別を「可」と登録したとする。この場合、作業者によって表示色設定の操作が行われたならば、表示色設定部１４ｂは、一覧表示識別が「可」と登録されている１０色についてのみ、一覧を表示することとなる。
【００３１】
表示色情報１３ｂは、表示色設定部１４ｂによって命令ごとに設定された色の情報であり、命令に関連付けて色名や色番号を記憶しておく。ここで、表示色情報１３ｂの詳細について、図７を用いて説明する。図７は、第１の実施形態に係る表示色情報１３ｂの一例を示す図である。
【００３２】
図７に示すように、表示色情報１３ｂは、「命令名称」項目と、「色名」項目と、「色番号」項目とを含んでいる。「命令名称」項目は、表示色を設定する命令の名称であり、「色名」項目は、所定の色に付与された色の名称である。
【００３３】
「色番号」項目は、色登録情報１３ａに登録された「色番号」に対応している。具体的には、色登録情報１３ａに「色番号：２１０」に対応して「色名：青」が登録されている場合について説明する。
【００３４】
この場合、図７の２行目に示したように、「移動命令」に対して「色名：青」の表示色が設定されたならば、表示色情報１３ｂは、「命令名称：移動命令」に関連付けて、「色名：青、色番号：２１０」を記憶する。このように、表示色情報１３ｂは、命令ごとに設定された色の情報（色名および色番号）を記憶する。
【００３５】
なお、ここでは、携帯遠隔操作装置１０に記憶部１３を備えることとしたが、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリやＳＤ（Secure Digital）カード等の外部メディアに上述した教示データ１３ｃ等を記憶することとしてもよい。
【００３６】
図２の説明に戻り、携帯遠隔操作装置１０の構成についての説明をつづける。教示データ１３ｃは、ロボット３０へ一連の動作を実行させるための命令の集合体である。
【００３７】
なお、ロボット３０へ実行させる一連の動作を、以下では、「ジョブ」と記載し、かかるジョブごとに関連付けられて教示データ１３ｃが管理されており、たとえば、教示データ１３ｃにはジョブの識別子によってファイル名が付与される。
【００３８】
制御部１４は、ティーチングを行う操作機器である携帯遠隔操作装置１０の全体制御を行う制御部である。命令一覧表示部１４ａは、表示色情報１３ｂから取得した表示色の設定が可能な命令の一覧と、命令に関連付けられた表示色とを表示部１２へ表示する処理を行う処理部である。
【００３９】
表示色設定部１４ｂは、所定の命令に関連付けられた表示色の設定操作が操作部１１から行われた場合に、命令に対応する表示色情報１３ｂの色の情報（色名および色番号）を設定された表示色によって更新する処理を行う処理部である。
【００４０】
教示データ表示部１４ｃは、メインメニュー等から所定の教示データ１３ｃの表示指示を受け付けたならば、表示色情報１３ｂに設定された色の情報に基づいてかかる教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する処理を行う処理部である。
【００４１】
具体的には、作業者によって教示データ１３ｃのファイル名が選択された、または、ジョブの識別子が選択された場合に、教示データ表示部１４ｃは、該ファイル名または該ジョブの教示データ１３ｃの表示指示を受け付ける。
【００４２】
また、教示データ表示部１４ｃは、メインメニュー等からの教示データ１３ｃの表示指示を受け付けたならば、表示モードに基づいて教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する処理を併せて行う。
【００４３】
なお、表示モードには、教示データ１３ｃが再生中であることを示す「プレイ」モードと、ティーチング中、すなわち、教示データ１３ｃが編集中であることを示す「ティーチ」モードとが設けられる。
【００４４】
つぎに、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０に備える表示部１２の詳細について図３および図４を用いて説明する。図３は、第１の実施形態に係る処理選択画面の一例を示す図であり、図４は、第１の実施形態に係る表示色設定画面の一例を示す図である。なお、以下の画面例では、説明を容易にするために一部の形状を単純化して示す。
【００４５】
まず、図３に示すように、携帯遠隔操作装置１０は、操作部１１と、表示部１２とを備え、操作部１１には、実行キー１１ａ、矢印キー１１ｂおよび文字入力キー等を備える。また、表示部１２には、メインメニュー等から「携帯遠隔操作装置１０の各種設定」の処理が選択され、携帯遠隔操作装置１０の設定処理を選択する処理選択画面が表示された状態を示す。
【００４６】
ここで、携帯遠隔操作装置１０では、作業者によって「表示色設定」の処理が選択された場合に、図４に示すような表示色設定画面を表示する。表示色設定画面には、命令ごとに設定された色名が表示されており、携帯遠隔操作装置１０は、表示色設定の操作を受け付けた場合、設定可能な表示色の一覧を表示する。
【００４７】
具体的には、「移動命令」に対応する「色名」が表示された部分にカーソルが移動された状態で実行キー１１ａが押下された場合に、図４に示すように、携帯遠隔操作装置１０は、設定可能な表示色の一覧を表示する。なお、表示色の一覧には、色登録情報１３ａの一覧表示識別へ「可」と登録された色が表示されるものとする。
【００４８】
そして、携帯遠隔操作装置１０では、作業者によって所定の色が選択され、表示色の設定操作が行われた場合に、表示色情報１３ｂの命令に関連付けられた色の情報（色名および色番号）を、選択された色によって更新する。
【００４９】
なお、ここでは、携帯遠隔操作装置１０は、表示色設定の操作を受け付けた場合、表示色の一覧を表示し、表示した一覧から設定する色を作業者が選択することとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、色登録情報１３ａに登録されている「色番号」や「ＲＧＢ値」を、操作部１１から作業者が直接入力して表示色の設定を行ってもよい。
【００５０】
つづいて、教示データ１３ｃの表示画面について、図５、図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明する。図５は、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その１を示す図であり、図６Ａは、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その２を示す図であり、図６Ｂは、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その３を示す図である。
【００５１】
まず、図５に示すように、表示部１２の上方には、表示された教示データ１３ｃのジョブ名と表示モードが表示される。なお、ここでは、ジョブ名が「ａ０１」、表示モードが「ティーチ」と表示されており、教示データ１３ｃが編集中であることを示す。
【００５２】
また、表示部１２の中央部には、教示データ１３ｃが表示される。なお、ここでは、行の左端には、行番号が表示され、行番号に続いて、「ＳＥＴ」、「ＭＯＶＥ」等、命令に対応するコマンドが表示される。
【００５３】
教示データ表示部１４ｃは、メインメニュー等から教示データ１３ｃの表示指示を受け付けたならば、表示色情報１３ｂに設定された色の情報に基づいて教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する。
【００５４】
たとえば、表示色情報１３ｂに「命令名称：移動命令」に関連付けられて「色名：青」と設定されている場合、教示データ表示部１４ｃは、移動命令が含まれる行の文字を「青」で表示する。
【００５５】
具体的には、図５に示すように、教示データ表示部１４ｃは、「命令名称：移動命令」に対応するコマンド「ＭＯＶＥ」を含む行、すなわち破線で囲まれた部分の文字を「青」で表示する。
【００５６】
なお、ここでは、教示データ表示部１４ｃは、教示データ１３ｃの文字を表示色情報１３ｂに設定された色で表示することとした。しかし、これに限定されるものではなく、たとえば、教示データ表示部１４ｃは、命令ごとに背景色を表示色情報１３ｂに設定された色で表示することとしてもよい。
【００５７】
また、表示色情報１３ｂに、表示色と背景色とを、それぞれ設定することができるようにして、表示色情報１３ｂに設定された色の情報に基づいて教示データ１３ｃを表示することとしてもよい。
【００５８】
つづいて、表示部１２の下方には、「表示色設定」ボタンおよび「強調表示設定」ボタンが表示される。携帯遠隔操作装置１０は、作業者の操作によって所定の行または行の一部が選択され、「表示色設定」ボタンが押下された場合に、選択された行または行の一部の表示色を一時的に変更することができる。
【００５９】
なお、一時的に変更する表示色については、「表示色設定」ボタンが押下された場合に、設定可能な表示色の一覧を表示して、作業者によって選択させることとしてもよいし、予め、一時的に変更する表示色として登録しておくこととしてもよい。
【００６０】
また、携帯遠隔操作装置１０では、作業者の操作によって所定の行または行の一部が選択され、「強調表示設定」ボタンが押下された場合には、選択された箇所の文字を一時的に強調表示へ変更することができる。なお、強調表示とは、文字を強調させて表示することであって、たとえば、対象となる文字を太字で表示してもよいし、文字を点滅してもよい。
【００６１】
また、上述した一時的な表示色の変更や、強調表示を解除するタイミングについても限定されるものではない。たとえば、設定された行とは別の行が選択され、再度「表示色設定」ボタンや「強調表示設定」ボタンが押下された場合であってもよいし、教示データ１３ｃの表示を終了する時点であってもよい。
【００６２】
つづいて、表示色情報１３ｂに、所定の命令に関連付けて所定の指定色が設定されており、かかる命令以外の命令に関連付けて背景色と同一の色の文字色が設定されている場合について図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明する。なお、ここでは、所定の命令がコメント命令である場合について示すこととする。
【００６３】
また、コメント命令とは、ロボット３０の動作とは対応していない命令であり、教示データ１３ｃへ「見出し」や「しおり」等の用途として任意の箇所へ記述される命令である。たとえば、コメント命令は、「’ＣＯＭＭＥＮＴ 処理１」、「’ＣＯＭＭＥＮＴ 処理２」等と記述される。
【００６４】
図６Ａに示すように、表示部１２には、コメント命令が含まれる行は、所定の指定色によって表示され、それ以外の行は、背景色と同一の文字色で表示される。
【００６５】
このように、コメント命令に対して指定色が設定され、それ以外の命令に対して背景色と同一の色の文字色が設定されることによって、表示部１２へ表示された教示データ１３ｃから容易に所望の命令である「コメント命令」を視認することができる。
【００６６】
ここで、教示データ１３ｃに含まれる修正箇所を容易に探せることを目的として作業者はコメント命令を記述する場合が多い。そして、作業者は、所望のコメント命令を見つけた場合、かかるコメント命令の近傍の教示データ１３ｃを修正する。
【００６７】
このことから、携帯遠隔操作装置１０は、上述したような表示色の設定がされている場合に、以下の処理を行うこととした。
【００６８】
携帯遠隔操作装置１０は、矢印キー等によるスクロール操作を受け付けている間にスクロール操作が中断された場合、作業者が所望のコメント命令を見つけたと判定し、背景色と同一色とする文字色の設定を一時的に解除する。
【００６９】
すなわち、携帯遠隔操作装置１０は、背景色と同一色であった文字色を、作業者が視認して修正が可能な文字色へ一時的に変更する。これにより、図６Ｂに示すように、表示部１２には、コメント命令以外の行であっても視認が可能な表示色によって表示される。
【００７０】
その後、携帯遠隔操作装置１０は、再度スクロール操作を受け付けたならば、背景色と同一色とする文字色の設定へ戻し、スクロール操作が中断された場合に、上述した処理を繰り返すこととする。
【００７１】
このようにすることによって、作業者は、所望のコマンドを容易に視認することができるとともに、教示データ１３ｃの修正を行うたびに表示色の設定を変更する操作が不要となる。これにより、携帯遠隔操作装置１０は、修正にかかる作業効率を向上させることができる。
【００７２】
なお、ここでは、携帯遠隔操作装置１０は、作業者によって所望のコマンドを視認させることとした。しかし、操作部１１や音声入力等によって所望の命令が指定された場合に、携帯遠隔操作装置１０は、かかる命令を検索し、かかる命令が検出された行までスキップさせて教示データ１３ｃを表示してもよい。そして、携帯遠隔操作装置１０は、所定のキーが押下された場合に、かかる命令の検索を継続する。
【００７３】
また、ここでは、携帯遠隔操作装置１０は、命令を順次検索することとしたが、所望の命令が含まれるすべての行を一時的に抽出し、表示部１２へ表示してもよい。そして、携帯遠隔操作装置１０は、抽出された行から所定の行が選択された場合に、選択された行までスキップさせて教示データ１３ｃを表示してもよい。これにより、作業者は、膨大な行数の教示データ１３ｃの中から、所望の箇所を視認することができる。
【００７４】
つぎに、携帯遠隔操作装置１０が実行する表示色設定処理の処理手順について図８を用いて説明する。図８は、第１の実施形態に係る表示色設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００７５】
なお、作業者によってメインメニュー等から「携帯遠隔操作装置１０の各種設定」が選択され、表示部１２に、携帯遠隔操作装置１０の設定処理を選択する処理選択画面が表示された状態から本表示色設定処理を行う場合について説明する。
【００７６】
図８に示すように、携帯遠隔操作装置１０は、処理選択画面から「表示色設定」が選択されたことを受け付け(ステップＳ１０１)、表示色情報１３ｂを取得する(ステップＳ１０２)。
【００７７】
つづいて、命令一覧表示部１４ａは、取得された表示色情報１３ｂに設定された命令と表示色の色名とを一覧表示する(ステップＳ１０３)。
【００７８】
そして、表示色設定部１４ｂは、命令に対応する色名にカーソルが移動された状態で実行キー１１ａが押下されたことを検知し、表示色を設定する命令が選択されたことを受け付ける(ステップＳ１０４)。
【００７９】
その後、表示色設定部１４ｂは、設定可能な表示色の一覧を表示し(ステップＳ１０５)、表示色の一覧から設定する色が選択されたことを受け付ける(ステップＳ１０６)。
【００８０】
つづいて、表示色設定部１４ｂは、表示色情報１３ｂの命令に関連付けられた色の情報（色名および色番号）を、選択された色によって更新し(ステップＳ１０７)、一連の表示色設定処理を終了する。
【００８１】
つぎに、教示データ表示部１４ｃが実行する教示データ表示処理の処理手順について図９を用いて説明する。図９は、第１の実施形態に係る教示データ表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００８２】
図９に示すように、教示データ表示部１４ｃは、所定の教示データ１３ｃの表示指示を受け付け(ステップＳ２０１)、表示色情報１３ｂを取得する(ステップＳ２０２)。
【００８３】
そして、教示データ表示部１４ｃは、作業者によって表示モードが選択されたことを受け付け(ステップＳ２０３)、選択された表示モードが「プレイ」モードであるか否かを判定する(ステップＳ２０４)。
【００８４】
選択された表示モードが「プレイ」モードであった場合(ステップＳ２０４，Ｙｅｓ)、制御部１４は、教示データ１３ｃの再生をロボット制御装置２０へ指示する(ステップＳ２０５)。
【００８５】
そして、教示データ表示部１４ｃは、表示色情報１３ｂに設定された色の情報に基づいて「プレイ」モードで教示データ１３ｃを表示部１２へ表示し（ステップＳ２０６）、一連の教示データ表示処理を終了する。
【００８６】
一方、選択された表示モードが「プレイ」モードではなく「ティーチ」モードであった場合(ステップＳ２０４，Ｎｏ)、以下の処理を行う。この場合、教示データ表示部１４ｃは、表示色情報１３ｂに設定された色の情報に基づいて「ティーチ」モードで教示データ１３ｃを表示部１２へ表示し（ステップＳ２０７）、一連の教示データ表示処理を終了する。
【００８７】
なお、ここでは、教示データ１３ｃの表示指示を受け付けた後に、表示モードの選択が行われることとしたが、メインメニュー等へ、「教示データ１３ｃの再生」の処理および「教示データ１３ｃの編集」の処理を選択する画面やボタンを設けてもよい。
【００８８】
この場合、教示データ表示部１４ｃは、「教示データ１３ｃの再生」の処理が選択されたことを受け付けたならば、所定の教示データ１３ｃの再生をロボット制御装置２０へ指示するとともに、「プレイ」モードで教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する。
【００８９】
また、教示データ表示部１４ｃは、「教示データ１３ｃの編集」の処理が選択されたことを受け付けたならば、所定の教示データ１３ｃを編集可能な「ティーチ」モードで表示部１２へ表示する。
【００９０】
上述したように、第１の実施形態では、ティーチングを行う操作機器である携帯遠隔操作装置の表示部へ教示データを表示する際、携帯遠隔操作装置は、コマンドごとに設定された表示色に基づいて教示データを表示することとした。これにより、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置およびロボットシステムでは、表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができる。
【００９１】
ところで、上述した第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置では、作業者によって所定の命令に対して指定色が設定され、それ以外の命令に対して背景色と同一の色の文字色が設定される。
【００９２】
しかし、表示色情報に優先度を設け、携帯遠隔操作装置は、命令ごとに設定された色の情報とともに記憶された優先度に基づいて教示データを表示することとしてもよい。そこで、以下に示す第２の実施形態では、優先度に基づいて教示データ表示処理が行われる場合について説明する。
【００９３】
（第２の実施形態）
図１０は、第２の実施形態に係る表示色情報１３ｂ’の一例を示す図である。なお、図１０は、図７に示した表示色情報１３ｂに、「優先度」項目を追加した点が、第１の実施形態とは異なる。また、携帯遠隔操作装置１０の構成については、図２と同様であるので、ここでは、構成の説明については省略することとする。
【００９４】
図１０に示すように、表示色情報１３ｂ’は、「命令名称」項目と、「色名」項目と、「色番号」項目と、「優先度」項目とを含んでいる。「優先度」項目は、視認させるべき命令の優先順位であり、重複してもよい。なお、優先度が高いほど作業者が視認を所望している命令であることを示し、「優先度」の数値は小さい。
【００９５】
さらに、第２の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０では、表示色によって表示するか否かの基準となる優先度として基準優先度を設定する。
【００９６】
そして、教示データ表示部１４ｃは、教示データ１３ｃを表示する際、所定の基準優先度以上の優先度が設定された命令に対して、表示色情報１３ｂ’に設定された色の情報に基づいて教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する。
【００９７】
たとえば、図１０に示すように、Ａ命令に対して優先度が最も高い「１」と、Ｃ命令およびＦ命令に対して優先度を「２」と、Ｂ命令およびＥ命令に対して優先度を「３」と、Ｄ命令に対して優先度を「４」と設定された場合について説明する。
【００９８】
具体的には、基準優先度が「２」である場合に、教示データ表示部１４ｃは、基準優先度以上の優先度である「１」および「２」と設定された命令に対して、色の情報に基づいて教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する。
【００９９】
したがって、ここでは、教示データ表示部１４ｃは、Ａ命令、Ｃ命令およびＦ命令の文字色を、表示色情報１３ｂ’に設定された色である青、緑およびピンクで表示する。一方、基準優先度未満の優先度に設定されている命令に対しては、背景色と同一の色の文字色で表示する。
【０１００】
なお、第２の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０では、教示データ１３ｃを表示中であっても、基準優先度の設定を変更できることとする。たとえば、第２の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０では、所定のテンキーが長押しされた場合に、押下されたテンキーの数値へ基準優先度が変更されたと判定してもよい。
【０１０１】
上述したように、第２の実施形態では、表示色情報に優先度を設定し、命令ごとに設定された色の情報とともに記憶された優先度と基準優先度とに基づいて教示データを表示することとした。これにより、第２の実施形態に係る携帯遠隔操作装置およびロボットシステムでは、表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができるとともに、コマンドの視認手法に対して柔軟に対応することができる。
【０１０２】
なお、上述した実施形態では、携帯遠隔操作装置とロボット制御装置とは相互にケーブルで接続されていることとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、ワイヤレスの携帯遠隔操作装置によってティーチングされた教示データをロボット制御装置へ無線通信し、教示データの再生を指示してもよい。
【０１０３】
また、上述した実施形態では、ロボットシステムは、携帯遠隔操作装置が、教示データを記憶することとしたが、携帯遠隔操作装置によってティーチングされた教示データをロボット制御装置が記憶することとしてもよい。
【０１０４】
また、上述した実施形態では、操作部から入力操作を受け付けることとしたが、携帯遠隔操作装置にマイクを設け、音声入力によって入力操作を受け付けることとしてもよい。これにより、携帯遠隔操作装置に設けられる操作ボタン等が不要となり、操作部を極小化することができるとともに、携帯遠隔操作装置を軽量化することができる。また、携帯遠隔操作装置の操作部を極小化することで、表示部を大きくすることも可能となり、作業者が容易にコマンドを視認することができる。
【０１０５】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１ ロボットシステム
１０ 携帯遠隔操作装置
１１ 操作部
１１ａ 実行キー
１１ｂ 矢印キー
１２ 表示部
１３ 記憶部
１３ａ 色登録情報
１３ｂ 表示色情報
１３ｃ 教示データ
１４ 制御部
１４ａ 命令一覧表示部
１４ｂ 表示色設定部
１４ｃ 教示データ表示部
２０ ロボット制御装置
３０ ロボット
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、携帯遠隔操作装置およびロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用ロボットを動作させるプログラムを作成（以下、「ティーチング」と記載する）し、ティーチングにより作成された教示データを再生することによって産業用ロボットへ作業をさせる携帯遠隔操作装置が知られている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、表示モードから編集モードへの切り替えが可能で、かつ、表示部の所定部分をタッチすることによって、教示データをコピーやペースト等の編集をすることができる携帯遠隔操作装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５４５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来技術によると、作業者が教示データの編集をする際、教示データは一様に表示されているため、教示データから所望するコマンドを探し出すのに非常に時間がかかってしまうという問題があった。
【０００６】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができる携帯遠隔操作装置およびロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の一態様に係る携帯遠隔操作装置は、表示色設定部と、表示色情報記憶部と、教示データ表示部とを備える。前記表示色設定部は、所定の動作をロボットへ実行させる命令ごとに表示色を設定し、前記表示色情報記憶部は、前記表示色設定部によって設定された前記表示色を前記命令に関連付けて記憶する。また、前記教示データ表示部は、前記命令を前記ロボットへ教示するティーチングによって作成された教示データを前記表示色情報記憶部によって前記命令に関連付けられて記憶された前記表示色に基づいて表示部へ表示する。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態の一態様によれば、表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るロボットシステムの説明図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る処理選択画面の一例を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る表示色設定画面の一例を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その１を示す図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その２を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その３を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る表示色情報の一例を示す図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る表示色設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第１の実施形態に係る教示データ表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２の実施形態に係る表示色情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する携帯遠隔操作装置およびロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態に係るロボットシステム１について、図１を用いて説明する。図１は、第１の実施形態に係るロボットシステム１の説明図である。なお、図１では、説明を容易にするために一部の形状を単純化して示す。
【００１２】
図１に示すように、第１の実施形態に係るロボットシステム１は、携帯遠隔操作装置１０と、ロボット制御装置２０と、ロボット３０とを備える。なお、携帯遠隔操作装置１０とロボット制御装置２０とは、たとえばケーブルで接続されており、また、ロボット制御装置２０とロボット３０とは、たとえばケーブルで接続される。
【００１３】
携帯遠隔操作装置１０は、一般的にティーチングペンダントと呼ばれ、ロボット制御装置２０の入出力端末である。たとえば、携帯遠隔操作装置１０は、ロボット３０を動作させるプログラムを作成（以下、「ティーチング」と記載する）するための携帯操作機器である。また、携帯遠隔操作装置１０は、ティーチングによって記録された教示データをロボット制御装置２０経由で再生させ、ロボット３０へ一連の動作を実行させる。
【００１４】
なお、携帯遠隔操作装置１０は、各種スイッチやボタン等で構成され、ティーチング等の操作をするための操作部１１と、ティーチング中の教示データやロボット３０の制御状態等を表示する表示部１２とを備える。
【００１５】
ロボット制御装置２０は、ロボット３０の起動や停止等の動作を制御する制御装置である。また、ロボット制御装置２０でも、ティーチングや教示データの再生を行うことができる。
【００１６】
ロボット３０は、いわゆるマニピュレータと呼ばれる産業用ロボットであり、携帯遠隔操作装置１０またはロボット制御装置２０によってティーチングされた教示データを再生することで、ワークの把持や移載等の動作を行う装置である。
【００１７】
ここで、何らかの理由により教示データの再生中にティーチングを行わなくてはならない場合、たとえばワークの変更が発生した場合に、作業者は携帯遠隔操作装置１０によってティーチングを行うこととなる。
【００１８】
なお、かかるロボットシステム１が設置される場所は、ロボット３０の可動範囲の場所を開放しておく必要がある。また、ワークの積載場所や予備のワークの積載場所等も確保しておかなければならない。このため、携帯遠隔操作装置１０は、狭小な場所でティーチングが行われることもある。
【００１９】
また、携帯遠隔操作装置１０は、一般的に手持ちで操作されるため、全体がコンパクトな構成となっている。それに伴い、携帯遠隔操作装置１０に備える表示部１２の画面は、パソコンに備えるディスプレイと比較した場合、非常に小さな画面によって構成される。
【００２０】
また、ティーチングの際に作成される教示データは、膨大な行数の命令群によって記述されている。ロボット３０へ実行させる一連の動作によっては、教示データは１０万行を超えることもある。
【００２１】
ところが、従来のロボットシステムでは、小さな画面でありながら、教示データは一様に表示部へ表示される。このため、従来のロボットシステムでは、作業者が、膨大な行数の教示データから所望のコマンドや修正箇所を探しだすのは非常に困難で時間がかかる。
【００２２】
このため、従来のロボットシステムは、作業効率の低下を招いてしまっていた。なお、コマンドとは、作業者がティーチングする際、教示データへ記述する命令のことであり、各命令は、ロボット３０の動作に対応する。
【００２３】
そこで、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０およびロボットシステム１では、教示データを表示部１２へ表示する際、コマンドごとに設定された表示色に基づいて教示データを表示することとした。これにより、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０およびロボットシステム１では、表示部１２へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができる。
【００２４】
つぎに、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０の構成の詳細について図２を用いて説明する。図２は、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２５】
携帯遠隔操作装置１０は、操作部１１と、表示部１２と、記憶部１３と、制御部１４を備える。また、制御部１４は、命令一覧表示部１４ａと、表示色設定部１４ｂと、教示データ表示部１４ｃとをさらに備え、記憶部１３は、色登録情報１３ａと、表示色情報１３ｂと、教示データ１３ｃとを記憶する。
【００２６】
操作部１１は、ティーチングする際、教示データを入力したり教示データの再生操作を行う入力機器であり、たとえば、各種スイッチやボタン等で構成されているキーボードである。
【００２７】
表示部１２は、ロボット３０の制御状態や教示データ等を表示する携帯遠隔操作装置１０に備える表示機器であり、たとえば、液晶ディスプレイおよびスピーカー等で構成される。なお、かかる表示部１２は、感圧式や静電容量式等、種々の方式によって押圧位置を検出することができるタッチパネルを備えるディスプレイでもよい。
【００２８】
記憶部１３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）および不揮発性メモリといった記憶デバイスで構成される記憶部である。この記憶部１３は、色登録情報１３ａと、表示色情報１３ｂと、教示データ１３ｃとを記憶する。
【００２９】
色登録情報１３ａは、表示色に関する情報であり、たとえば、色名、色番号、ＲＧＢ値および一覧表示識別等を含み、作業者によって予め登録される。なお、一覧表示識別とは、表示色設定部１４ｂによって設定可能な色の一覧が表示される際に、一覧に表示されるか否かを示す識別子である。
【００３０】
具体的には、色登録情報１３ａに、たとえば２５６色登録されている場合に、高頻度で選択される１０色について、一覧表示識別を「可」と登録したとする。この場合、作業者によって表示色設定の操作が行われたならば、表示色設定部１４ｂは、一覧表示識別が「可」と登録されている１０色についてのみ、一覧を表示することとなる。
【００３１】
表示色情報１３ｂは、表示色設定部１４ｂによって命令ごとに設定された色の情報であり、命令に関連付けて色名や色番号を記憶しておく。ここで、表示色情報１３ｂの詳細について、図７を用いて説明する。図７は、第１の実施形態に係る表示色情報１３ｂの一例を示す図である。
【００３２】
図７に示すように、表示色情報１３ｂは、「命令名称」項目と、「色名」項目と、「色番号」項目とを含んでいる。「命令名称」項目は、表示色を設定する命令の名称であり、「色名」項目は、所定の色に付与された色の名称である。
【００３３】
「色番号」項目は、色登録情報１３ａに登録された「色番号」に対応している。具体的には、色登録情報１３ａに「色番号：２１０」に対応して「色名：青」が登録されている場合について説明する。
【００３４】
この場合、図７の２行目に示したように、「移動命令」に対して「色名：青」の表示色が設定されたならば、表示色情報１３ｂは、「命令名称：移動命令」に関連付けて、「色名：青、色番号：２１０」を記憶する。このように、表示色情報１３ｂは、命令ごとに設定された色の情報（色名および色番号）を記憶する。
【００３５】
なお、ここでは、携帯遠隔操作装置１０に記憶部１３を備えることとしたが、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリやＳＤ（Secure Digital）カード等の外部メディアに上述した教示データ１３ｃ等を記憶することとしてもよい。
【００３６】
図２の説明に戻り、携帯遠隔操作装置１０の構成についての説明をつづける。教示データ１３ｃは、ロボット３０へ一連の動作を実行させるための命令の集合体である。
【００３７】
なお、ロボット３０へ実行させる一連の動作を、以下では、「ジョブ」と記載し、かかるジョブごとに関連付けられて教示データ１３ｃが管理されており、たとえば、教示データ１３ｃにはジョブの識別子によってファイル名が付与される。
【００３８】
制御部１４は、ティーチングを行う操作機器である携帯遠隔操作装置１０の全体制御を行う制御部である。命令一覧表示部１４ａは、表示色情報１３ｂから取得した表示色の設定が可能な命令の一覧と、命令に関連付けられた表示色とを表示部１２へ表示する処理を行う処理部である。
【００３９】
表示色設定部１４ｂは、所定の命令に関連付けられた表示色の設定操作が操作部１１から行われた場合に、命令に対応する表示色情報１３ｂの色の情報（色名および色番号）を設定された表示色によって更新する処理を行う処理部である。
【００４０】
教示データ表示部１４ｃは、メインメニュー等から所定の教示データ１３ｃの表示指示を受け付けたならば、表示色情報１３ｂに設定された色の情報に基づいてかかる教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する処理を行う処理部である。
【００４１】
具体的には、作業者によって教示データ１３ｃのファイル名が選択された、または、ジョブの識別子が選択された場合に、教示データ表示部１４ｃは、該ファイル名または該ジョブの教示データ１３ｃの表示指示を受け付ける。
【００４２】
また、教示データ表示部１４ｃは、メインメニュー等からの教示データ１３ｃの表示指示を受け付けたならば、表示モードに基づいて教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する処理を併せて行う。
【００４３】
なお、表示モードには、教示データ１３ｃが再生中であることを示す「プレイ」モードと、ティーチング中、すなわち、教示データ１３ｃが編集中であることを示す「ティーチ」モードとが設けられる。
【００４４】
つぎに、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０に備える表示部１２の詳細について図３および図４を用いて説明する。図３は、第１の実施形態に係る処理選択画面の一例を示す図であり、図４は、第１の実施形態に係る表示色設定画面の一例を示す図である。なお、以下の画面例では、説明を容易にするために一部の形状を単純化して示す。
【００４５】
まず、図３に示すように、携帯遠隔操作装置１０は、操作部１１と、表示部１２とを備え、操作部１１には、実行キー１１ａ、矢印キー１１ｂおよび文字入力キー等を備える。また、表示部１２には、メインメニュー等から「携帯遠隔操作装置１０の各種設定」の処理が選択され、携帯遠隔操作装置１０の設定処理を選択する処理選択画面が表示された状態を示す。
【００４６】
ここで、携帯遠隔操作装置１０では、作業者によって「表示色設定」の処理が選択された場合に、図４に示すような表示色設定画面を表示する。表示色設定画面には、命令ごとに設定された色名が表示されており、携帯遠隔操作装置１０は、表示色設定の操作を受け付けた場合、設定可能な表示色の一覧を表示する。
【００４７】
具体的には、「移動命令」に対応する「色名」が表示された部分にカーソルが移動された状態で実行キー１１ａが押下された場合に、図４に示すように、携帯遠隔操作装置１０は、設定可能な表示色の一覧を表示する。なお、表示色の一覧には、色登録情報１３ａの一覧表示識別へ「可」と登録された色が表示されるものとする。
【００４８】
そして、携帯遠隔操作装置１０では、作業者によって所定の色が選択され、表示色の設定操作が行われた場合に、表示色情報１３ｂの命令に関連付けられた色の情報（色名および色番号）を、選択された色によって更新する。
【００４９】
なお、ここでは、携帯遠隔操作装置１０は、表示色設定の操作を受け付けた場合、表示色の一覧を表示し、表示した一覧から設定する色を作業者が選択することとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、色登録情報１３ａに登録されている「色番号」や「ＲＧＢ値」を、操作部１１から作業者が直接入力して表示色の設定を行ってもよい。
【００５０】
つづいて、教示データ１３ｃの表示画面について、図５、図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明する。図５は、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その１を示す図であり、図６Ａは、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その２を示す図であり、図６Ｂは、第１の実施形態に係る教示データ表示画面の一例その３を示す図である。
【００５１】
まず、図５に示すように、表示部１２の上方には、表示された教示データ１３ｃのジョブ名と表示モードが表示される。なお、ここでは、ジョブ名が「ａ０１」、表示モードが「ティーチ」と表示されており、教示データ１３ｃが編集中であることを示す。
【００５２】
また、表示部１２の中央部には、教示データ１３ｃが表示される。なお、ここでは、行の左端には、行番号が表示され、行番号に続いて、「ＳＥＴ」、「ＭＯＶＥ」等、命令に対応するコマンドが表示される。
【００５３】
教示データ表示部１４ｃは、メインメニュー等から教示データ１３ｃの表示指示を受け付けたならば、表示色情報１３ｂに設定された色の情報に基づいて教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する。
【００５４】
たとえば、表示色情報１３ｂに「命令名称：移動命令」に関連付けられて「色名：青」と設定されている場合、教示データ表示部１４ｃは、移動命令が含まれる行の文字を「青」で表示する。
【００５５】
具体的には、図５に示すように、教示データ表示部１４ｃは、「命令名称：移動命令」に対応するコマンド「ＭＯＶＥ」を含む行、すなわち破線で囲まれた部分の文字を「青」で表示する。
【００５６】
なお、ここでは、教示データ表示部１４ｃは、教示データ１３ｃの文字を表示色情報１３ｂに設定された色で表示することとした。しかし、これに限定されるものではなく、たとえば、教示データ表示部１４ｃは、命令ごとに背景色を表示色情報１３ｂに設定された色で表示することとしてもよい。
【００５７】
また、表示色情報１３ｂに、表示色と背景色とを、それぞれ設定することができるようにして、表示色情報１３ｂに設定された色の情報に基づいて教示データ１３ｃを表示することとしてもよい。
【００５８】
つづいて、表示部１２の下方には、「表示色設定」ボタンおよび「強調表示設定」ボタンが表示される。携帯遠隔操作装置１０は、作業者の操作によって所定の行または行の一部が選択され、「表示色設定」ボタンが押下された場合に、選択された行または行の一部の表示色を一時的に変更することができる。
【００５９】
なお、一時的に変更する表示色については、「表示色設定」ボタンが押下された場合に、設定可能な表示色の一覧を表示して、作業者によって選択させることとしてもよいし、予め、一時的に変更する表示色として登録しておくこととしてもよい。
【００６０】
また、携帯遠隔操作装置１０では、作業者の操作によって所定の行または行の一部が選択され、「強調表示設定」ボタンが押下された場合には、選択された箇所の文字を一時的に強調表示へ変更することができる。なお、強調表示とは、文字を強調させて表示することであって、たとえば、対象となる文字を太字で表示してもよいし、文字を点滅してもよい。
【００６１】
また、上述した一時的な表示色の変更や、強調表示を解除するタイミングについても限定されるものではない。たとえば、設定された行とは別の行が選択され、再度「表示色設定」ボタンや「強調表示設定」ボタンが押下された場合であってもよいし、教示データ１３ｃの表示を終了する時点であってもよい。
【００６２】
つづいて、表示色情報１３ｂに、所定の命令に関連付けて所定の指定色が設定されており、かかる命令以外の命令に関連付けて背景色と同一の色の文字色が設定されている場合について図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明する。なお、ここでは、所定の命令がコメント命令である場合について示すこととする。
【００６３】
また、コメント命令とは、ロボット３０の動作とは対応していない命令であり、教示データ１３ｃへ「見出し」や「しおり」等の用途として任意の箇所へ記述される命令である。たとえば、コメント命令は、「’ＣＯＭＭＥＮＴ 処理１」、「’ＣＯＭＭＥＮＴ 処理２」等と記述される。
【００６４】
図６Ａに示すように、表示部１２には、コメント命令が含まれる行は、所定の指定色によって表示され、それ以外の行は、背景色と同一の文字色で表示される。
【００６５】
このように、コメント命令に対して指定色が設定され、それ以外の命令に対して背景色と同一の色の文字色が設定されることによって、表示部１２へ表示された教示データ１３ｃから容易に所望の命令である「コメント命令」を視認することができる。
【００６６】
ここで、教示データ１３ｃに含まれる修正箇所を容易に探せることを目的として作業者はコメント命令を記述する場合が多い。そして、作業者は、所望のコメント命令を見つけた場合、かかるコメント命令の近傍の教示データ１３ｃを修正する。
【００６７】
このことから、携帯遠隔操作装置１０は、上述したような表示色の設定がされている場合に、以下の処理を行うこととした。
【００６８】
携帯遠隔操作装置１０は、矢印キー等によるスクロール操作を受け付けている間にスクロール操作が中断された場合、作業者が所望のコメント命令を見つけたと判定し、背景色と同一色とする文字色の設定を一時的に解除する。
【００６９】
すなわち、携帯遠隔操作装置１０は、背景色と同一色であった文字色を、作業者が視認して修正が可能な文字色へ一時的に変更する。これにより、図６Ｂに示すように、表示部１２には、コメント命令以外の行であっても視認が可能な表示色によって表示される。
【００７０】
その後、携帯遠隔操作装置１０は、再度スクロール操作を受け付けたならば、背景色と同一色とする文字色の設定へ戻し、スクロール操作が中断された場合に、上述した処理を繰り返すこととする。
【００７１】
このようにすることによって、作業者は、所望のコマンドを容易に視認することができるとともに、教示データ１３ｃの修正を行うたびに表示色の設定を変更する操作が不要となる。これにより、携帯遠隔操作装置１０は、修正にかかる作業効率を向上させることができる。
【００７２】
なお、ここでは、携帯遠隔操作装置１０は、作業者によって所望のコマンドを視認させることとした。しかし、操作部１１や音声入力等によって所望の命令が指定された場合に、携帯遠隔操作装置１０は、かかる命令を検索し、かかる命令が検出された行までスキップさせて教示データ１３ｃを表示してもよい。そして、携帯遠隔操作装置１０は、所定のキーが押下された場合に、かかる命令の検索を継続する。
【００７３】
また、ここでは、携帯遠隔操作装置１０は、命令を順次検索することとしたが、所望の命令が含まれるすべての行を一時的に抽出し、表示部１２へ表示してもよい。そして、携帯遠隔操作装置１０は、抽出された行から所定の行が選択された場合に、選択された行までスキップさせて教示データ１３ｃを表示してもよい。これにより、作業者は、膨大な行数の教示データ１３ｃの中から、所望の箇所を視認することができる。
【００７４】
つぎに、携帯遠隔操作装置１０が実行する表示色設定処理の処理手順について図８を用いて説明する。図８は、第１の実施形態に係る表示色設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００７５】
なお、作業者によってメインメニュー等から「携帯遠隔操作装置１０の各種設定」が選択され、表示部１２に、携帯遠隔操作装置１０の設定処理を選択する処理選択画面が表示された状態から本表示色設定処理を行う場合について説明する。
【００７６】
図８に示すように、携帯遠隔操作装置１０は、処理選択画面から「表示色設定」が選択されたことを受け付け(ステップＳ１０１)、表示色情報１３ｂを取得する(ステップＳ１０２)。
【００７７】
つづいて、命令一覧表示部１４ａは、取得された表示色情報１３ｂに設定された命令と表示色の色名とを一覧表示する(ステップＳ１０３)。
【００７８】
そして、表示色設定部１４ｂは、命令に対応する色名にカーソルが移動された状態で実行キー１１ａが押下されたことを検知し、表示色を設定する命令が選択されたことを受け付ける(ステップＳ１０４)。
【００７９】
その後、表示色設定部１４ｂは、設定可能な表示色の一覧を表示し(ステップＳ１０５)、表示色の一覧から設定する色が選択されたことを受け付ける(ステップＳ１０６)。
【００８０】
つづいて、表示色設定部１４ｂは、表示色情報１３ｂの命令に関連付けられた色の情報（色名および色番号）を、選択された色によって更新し(ステップＳ１０７)、一連の表示色設定処理を終了する。
【００８１】
つぎに、教示データ表示部１４ｃが実行する教示データ表示処理の処理手順について図９を用いて説明する。図９は、第１の実施形態に係る教示データ表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００８２】
図９に示すように、教示データ表示部１４ｃは、所定の教示データ１３ｃの表示指示を受け付け(ステップＳ２０１)、表示色情報１３ｂを取得する(ステップＳ２０２)。
【００８３】
そして、教示データ表示部１４ｃは、作業者によって表示モードが選択されたことを受け付け(ステップＳ２０３)、選択された表示モードが「プレイ」モードであるか否かを判定する(ステップＳ２０４)。
【００８４】
選択された表示モードが「プレイ」モードであった場合(ステップＳ２０４，Ｙｅｓ)、制御部１４は、教示データ１３ｃの再生をロボット制御装置２０へ指示する(ステップＳ２０５)。
【００８５】
そして、教示データ表示部１４ｃは、表示色情報１３ｂに設定された色の情報に基づいて「プレイ」モードで教示データ１３ｃを表示部１２へ表示し（ステップＳ２０６）、一連の教示データ表示処理を終了する。
【００８６】
一方、選択された表示モードが「プレイ」モードではなく「ティーチ」モードであった場合(ステップＳ２０４，Ｎｏ)、以下の処理を行う。この場合、教示データ表示部１４ｃは、表示色情報１３ｂに設定された色の情報に基づいて「ティーチ」モードで教示データ１３ｃを表示部１２へ表示し（ステップＳ２０７）、一連の教示データ表示処理を終了する。
【００８７】
なお、ここでは、教示データ１３ｃの表示指示を受け付けた後に、表示モードの選択が行われることとしたが、メインメニュー等へ、「教示データ１３ｃの再生」の処理および「教示データ１３ｃの編集」の処理を選択する画面やボタンを設けてもよい。
【００８８】
この場合、教示データ表示部１４ｃは、「教示データ１３ｃの再生」の処理が選択されたことを受け付けたならば、所定の教示データ１３ｃの再生をロボット制御装置２０へ指示するとともに、「プレイ」モードで教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する。
【００８９】
また、教示データ表示部１４ｃは、「教示データ１３ｃの編集」の処理が選択されたことを受け付けたならば、所定の教示データ１３ｃを編集可能な「ティーチ」モードで表示部１２へ表示する。
【００９０】
上述したように、第１の実施形態では、ティーチングを行う操作機器である携帯遠隔操作装置の表示部へ教示データを表示する際、携帯遠隔操作装置は、コマンドごとに設定された表示色に基づいて教示データを表示することとした。これにより、第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置およびロボットシステムでは、表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができる。
【００９１】
ところで、上述した第１の実施形態に係る携帯遠隔操作装置では、作業者によって所定の命令に対して指定色が設定され、それ以外の命令に対して背景色と同一の色の文字色が設定される。
【００９２】
しかし、表示色情報に優先度を設け、携帯遠隔操作装置は、命令ごとに設定された色の情報とともに記憶された優先度に基づいて教示データを表示することとしてもよい。そこで、以下に示す第２の実施形態では、優先度に基づいて教示データ表示処理が行われる場合について説明する。
【００９３】
（第２の実施形態）
図１０は、第２の実施形態に係る表示色情報１３ｂ’の一例を示す図である。なお、図１０は、図７に示した表示色情報１３ｂに、「優先度」項目を追加した点が、第１の実施形態とは異なる。また、携帯遠隔操作装置１０の構成については、図２と同様であるので、ここでは、構成の説明については省略することとする。
【００９４】
図１０に示すように、表示色情報１３ｂ’は、「命令名称」項目と、「色名」項目と、「色番号」項目と、「優先度」項目とを含んでいる。「優先度」項目は、視認させるべき命令の優先順位であり、重複してもよい。なお、優先度が高いほど作業者が視認を所望している命令であることを示し、「優先度」の数値は小さい。
【００９５】
さらに、第２の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０では、表示色によって表示するか否かの基準となる優先度として基準優先度を設定する。
【００９６】
そして、教示データ表示部１４ｃは、教示データ１３ｃを表示する際、所定の基準優先度以上の優先度が設定された命令に対して、表示色情報１３ｂ’に設定された色の情報に基づいて教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する。
【００９７】
たとえば、図１０に示すように、Ａ命令に対して優先度が最も高い「１」と、Ｃ命令およびＦ命令に対して優先度を「２」と、Ｂ命令およびＥ命令に対して優先度を「３」と、Ｄ命令に対して優先度を「４」と設定された場合について説明する。
【００９８】
具体的には、基準優先度が「２」である場合に、教示データ表示部１４ｃは、基準優先度以上の優先度である「１」および「２」と設定された命令に対して、色の情報に基づいて教示データ１３ｃを表示部１２へ表示する。
【００９９】
したがって、ここでは、教示データ表示部１４ｃは、Ａ命令、Ｃ命令およびＦ命令の文字色を、表示色情報１３ｂ’に設定された色である青、緑およびピンクで表示する。一方、基準優先度未満の優先度に設定されている命令に対しては、背景色と同一の色の文字色で表示する。
【０１００】
なお、第２の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０では、教示データ１３ｃを表示中であっても、基準優先度の設定を変更できることとする。たとえば、第２の実施形態に係る携帯遠隔操作装置１０では、所定のテンキーが長押しされた場合に、押下されたテンキーの数値へ基準優先度が変更されたと判定してもよい。
【０１０１】
上述したように、第２の実施形態では、表示色情報に優先度を設定し、命令ごとに設定された色の情報とともに記憶された優先度と基準優先度とに基づいて教示データを表示することとした。これにより、第２の実施形態に係る携帯遠隔操作装置およびロボットシステムでは、表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができるとともに、コマンドの視認手法に対して柔軟に対応することができる。
【０１０２】
なお、上述した実施形態では、携帯遠隔操作装置とロボット制御装置とは相互にケーブルで接続されていることとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、ワイヤレスの携帯遠隔操作装置によってティーチングされた教示データをロボット制御装置へ無線通信し、教示データの再生を指示してもよい。
【０１０３】
また、上述した実施形態では、ロボットシステムは、携帯遠隔操作装置が、教示データを記憶することとしたが、携帯遠隔操作装置によってティーチングされた教示データをロボット制御装置が記憶することとしてもよい。
【０１０４】
また、上述した実施形態では、操作部から入力操作を受け付けることとしたが、携帯遠隔操作装置にマイクを設け、音声入力によって入力操作を受け付けることとしてもよい。これにより、携帯遠隔操作装置に設けられる操作ボタン等が不要となり、操作部を極小化することができるとともに、携帯遠隔操作装置を軽量化することができる。また、携帯遠隔操作装置の操作部を極小化することで、表示部を大きくすることも可能となり、作業者が容易にコマンドを視認することができる。
【０１０５】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１ ロボットシステム
１０ 携帯遠隔操作装置
１１ 操作部
１１ａ 実行キー
１１ｂ 矢印キー
１２ 表示部
１３ 記憶部
１３ａ 色登録情報
１３ｂ 表示色情報
１３ｃ 教示データ
１４ 制御部
１４ａ 命令一覧表示部
１４ｂ 表示色設定部
１４ｃ 教示データ表示部
２０ ロボット制御装置
３０ ロボット
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の動作をロボットへ実行させる命令ごとに表示色を設定する表示色設定部と、
前記表示色設定部によって設定された前記表示色を前記命令に関連付けて記憶する表示色情報記憶部と、
前記命令を前記ロボットへ教示するティーチングによって作成された教示データを前記表示色情報記憶部によって前記命令に関連付けられて記憶された前記表示色に基づいて表示部へ表示する教示データ表示部と
を備えることを特徴とする携帯遠隔操作装置。
【請求項２】
教示データ表示部は、
前記表示部へ表示された前記教示データの表示色を所定の操作によって設定された表示色へ一時的に変更して前記表示部へ表示することを特徴とする請求項１に記載の携帯遠隔操作装置。
【請求項３】
前記表示色設定部は、
前記表示色として文字色と背景色とを同一色とする設定の受け付けを許容することを特徴とする請求項１または２に記載の携帯遠隔操作装置。
【請求項４】
前記教示データ表示部は、
所定の指定色で設定された前記命令以外は前記文字色と前記背景色とを同一色とするよう設定された前記教示データを表示する場合に、所定の操作を受け付けたことを条件として、前記文字色と前記背景色とを同一色とする設定を解除することを特徴とする請求項３に記載の携帯遠隔操作装置。
【請求項５】
ロボットと、
命令を前記ロボットへ教示する教示データに基づいてロボットの動作を制御するロボット制御装置と、
携帯遠隔操作装置と
を備え、
前記携帯遠隔操作装置は、
所定の動作をロボットへ実行させる命令ごとに表示色を設定する表示色設定部と、
前記表示色設定部によって設定された前記表示色を前記命令に関連付けて記憶する表示色情報記憶部と、
前記命令を前記ロボットへ教示するティーチングによって作成された教示データを前記表示色情報記憶部によって前記命令に関連付けられて記憶された前記表示色に基づいて表示部へ表示する教示データ表示部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項１】
所定の動作をロボットへ実行させる命令ごとに表示色を設定する表示色設定部と、
前記表示色設定部によって設定された前記表示色を前記命令に関連付けて記憶する表示色情報記憶部と、
前記命令を前記ロボットへ教示するティーチングによって作成された教示データを前記表示色情報記憶部によって前記命令に関連付けられて記憶された前記表示色に基づいて表示部へ表示する教示データ表示部と
を備えることを特徴とする携帯遠隔操作装置。
【請求項２】
教示データ表示部は、
前記表示部へ表示された前記教示データの表示色を所定の操作によって設定された表示色へ一時的に変更して前記表示部へ表示することを特徴とする請求項１に記載の携帯遠隔操作装置。
【請求項３】
前記表示色設定部は、
前記表示色として文字色と背景色とを同一色とする設定の受け付けを許容することを特徴とする請求項１または２に記載の携帯遠隔操作装置。
【請求項４】
前記教示データ表示部は、
所定の指定色で設定された前記命令以外は前記文字色と前記背景色とを同一色とするよう設定された前記教示データを表示する場合に、所定の操作を受け付けたことを条件として、前記文字色と前記背景色とを同一色とする設定を解除することを特徴とする請求項３に記載の携帯遠隔操作装置。
【請求項５】
ロボットと、
命令を前記ロボットへ教示する教示データに基づいてロボットの動作を制御するロボット制御装置と、
携帯遠隔操作装置と
を備え、
前記携帯遠隔操作装置は、
所定の動作をロボットへ実行させる命令ごとに表示色を設定する表示色設定部と、
前記表示色設定部によって設定された前記表示色を前記命令に関連付けて記憶する表示色情報記憶部と、
前記命令を前記ロボットへ教示するティーチングによって作成された教示データを前記表示色情報記憶部によって前記命令に関連付けられて記憶された前記表示色に基づいて表示部へ表示する教示データ表示部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１３−３９６２６（Ｐ２０１３−３９６２６Ａ）
【公開日】平成２５年２月２８日（２０１３．２．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７５９５２（Ｐ２０１１−１７５９５２）
【出願日】平成２３年８月１１日（２０１１．８．１１）
【出願人】（０００００６６２２）株式会社安川電機 (2,482)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月２８日（２０１３．２．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月１１日（２０１１．８．１１）
【出願人】（０００００６６２２）株式会社安川電機 (2,482)
【Ｆターム（参考）】
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