【課題】 地震による損傷を防止すると共に、緊急地震速報が誤報であった場合にも、作業者よる加工再開の操作を必要とせずに加工が再開できて、加工精度が低下することを抑えることができ、かつワークに加工中断の痕跡を残すことがないようにする。
【解決手段】 本体制御装置４に、速報受信手段６１による緊急地震速報の受信に応答して、工作機械本体１に一連の避難動作を行わせる本体避難制御手段６２を設ける。この手段６２は、現在実行中の実行単位４３の終了後に加工プログラム４１の実行を中断し、工作機械本体１に退避動作を行わせる本体動作中断部６２を有する。また、前記中断の後、定められた経過時間後に、工作機械本体１を退避動作前の状態に戻すと共に、加工プログラム４１の実行を再開させる本体動作再開部６６を有する。 （もっと読む）

【課題】暖気運転の時間をなくすか短縮することができる工作機械、制御装置、プログラム及び工作機械による加工方法を提供する。
【解決手段】工作機械１は、ワークＷを把持する主軸７１を回転可能に支持する主軸台７２が載置され、Ｘ軸方向に移動する第２Ｘ軸スライド部９１と、工具Ｔｒを保持する工具台１００と、Ｘ軸方向には移動しないドグと、第２Ｘ軸スライド部９１に対して不動である検出部と、制御部３００と、を備える。制御部３００は、検出部の検出に基づき検出時の第２Ｘ軸スライド部９１のＸ軸座標を取得し、第１の検出時のＸ座標と第１の検出時後の第２の検出時のＸ座標との差をＸ軸方向における熱変位量として算出し、熱変位量に応じて補正量を取得し、工具の目標位置に補正量を加味した位置に第２Ｘ軸スライド部９１を移動させる。 （もっと読む）

【課題】加工のヒステリシス特性によるびびり振動の再発生を効果的に防止することが可能な工作機械の振動抑制方法を提供する。
【解決手段】振動抑制方法は、回転軸の時間領域の振動を検出する第１ステップ、検出された時間領域の振動に基づいてびびり周波数を算出する第２ステップ、算出されたびびり周波数から加工情報を算出して記憶し、前に記憶された加工情報が存在しないときは、算出された加工情報を用いて安定回転速度を算出する第３ステップ、回転速度を算出した安定回転速度に変更する第４ステップ、変更した回転速度の加工情報と、記憶した加工情報を比較する第５ステップ、加工情報が改善され（びびり振動を低減させるように加工情報が変化し）、変更された回転速度の変更方向が減速方向であった場合に、最適な回転速度であると判断する第６ステップを有している。 （もっと読む）

【課題】加工効率の高い旋削加工により被加工物に対する三次元加工を行うことができる工作機械の加工制御方法を提供すること。
【解決手段】被加工物を保持するためのチャック手段が装着された主軸と、加工工具が取り付けられた支持テーブルと、主軸を第１の方向に移動自在に支持するための第１支持機構と、支持テーブルを第２の方向に移動自在に支持するための第２支持機構と、を備えた工作機械の加工制御方法。試削加工プロセスＳ３においては、目標形状値に基づいて製作した試削加工プログラムを用いて被加工物に試削加工を施し、この試削加工後の被加工物の加工形状を測定し、この測定加工形状値と目標形状値との加工誤差が所定許容値より小さいと、試削加工プログラムを生産加工プログラムとし、この加工誤差が所定許容値より大きいと、試削加工時の切削抵抗を考慮して試削加工プログラムを修正する。 （もっと読む）

【課題】発生の可能性の高い複数のびびり振動に対して有効なびびり安定限界線図を作成して、加工データのびびり振動発生の有無を判定し、びびり振動の発生が予測される場合は加工データを修正する加工データ修正方法を提供する。
【解決手段】工具５をスピンドル７に装着した状態の加振テストから求めた主軸系のコンプライアンスの周波数応答のピークの中で、コンプライアンスの大きな複数のピークから求めた質量・減衰係数・剛性値を用いて、複数のびびり安定限界線図を作成する。複数のびびり安定限界線図の安定領域の重複する部分を安定領域とする合成びびり安定限界線図を作成する。合成びびり安定限界線図の安定領域に含まれない加工データを、安定領域に含まれるように修正する。 （もっと読む）

【課題】ロボットが複数の動作を実行する場合に、そのうちの特定の動作に制限されずに、各動作における条件の変化を考慮して、各動作において正常動作中に誤作動することなく過負荷を確実に検出し安全に停止させることができるロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】複数の動作を実行するロボット１０の制御方法であって、エンドエフェクタ１２に作用する外力を検出する力センサ１４と、３次元空間内でエンドエフェクタの位置と姿勢を移動可能なロボットアーム１６と、ロボットアームを制御するロボット制御装置２０とを備え、（Ａ）外力の閾値をロボットの動作毎に記憶し、（Ｂ）ロボットアームを制御して各動作を順次実行し、（Ｃ）各動作の実行中に力センサで検出された外力が、前記閾値を超えた場合に、ロボットアームを停止する。 （もっと読む）

【課題】表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができること。
【解決手段】所定の動作をロボットへ実行させる命令ごとに表示色を設定し、設定された表示色を命令に関連付けて記憶する。また、命令をロボットへ教示するティーチングによって作成された教示データを命令に関連付けられて記憶された表示色に基づいて表示部へ表示する。さらに、表示部へ表示された教示データの表示色を所定の操作によって設定された表示色へ一時的に変更して表示部へ表示するよう携帯遠隔操作装置およびロボットシステムを構成する。 （もっと読む）

【課題】従来、学習制御器の調整は経験に基づいて試行錯誤で行われており、調整が難しいという問題があった。
【解決手段】本発明のロボットは、位置制御の対象とする部位にセンサを備えたロボット機構部（１）と、ロボット機構部の動作を制御する制御装置（２）とを含み、制御装置（２）は、ロボット機構部の動作を制御する通常制御部（４）と、作業プログラムに指定された教示速度に、速度変化比を乗算した速度指令にてロボット機構部（１）を動作させたときに、センサにより検出された結果から、ロボット機構部の制御対象の軌跡又は位置を目標軌跡又は目標位置に近づけるため、もしくは制御対象の振動を抑制するための学習補正量を算出する学習を行う学習制御部（３）と、を有し、ロボット機構部の制御対象位置が速度変化比に依らず一定の軌跡を移動するように処理を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
レーザセンサを用いて相対位置方式により教示点の位置補正を行う場合、レーザセンサの着脱等により溶接トーチとの取付位置関係が狂うと、教示修正に多大な時間を要する。
【解決手段】
Ｓ１０でレーザセンサと溶接トーチ間のキャリブレーションを行い、新センサ−トーチ変換行列_ＣＴ_２Ｔを得て、Ｓ２０で記憶部に格納する。Ｓ３０で差分変換行列_ＯＴ_Ｎの演算を行う。Ｓ４０で予め選択しておいた作業プログラムに対して、センシング命令に記憶された検出基準点を探索する。Ｓ５０で、見つけ出した検出基準点に対してそれぞれ差分変換行列_ＯＴ_Ｎを乗算して、検出基準点を更新する。 （もっと読む）

【課題】工作物Ｗの材質の変更や工具５の磨耗の進行がおきても、正確なびびり安定限界線図を短時間に作成し、それを用いて切削能率の高い切削条件設定ができる切削条件設定装置９２を提供する。
【解決手段】所定工具５ａで基準工作物Ｗ_０を切削したときの基準比切削抵抗Ｋ_ｆａ０と基準びびり安定限界線図をＮＣ装置９のデータ記録部９２２に記録し、所定工具５ａの磨耗状況を累積工具磨耗率η_ａ０としてデータ記録部９２２に記録する。実切削時の比切削抵抗Ｋ_ｆａｂと基準比切削抵抗Ｋ_ｆａ０と累積工具磨耗率η_ａ０を用いてρ＝Ｋ_ｆａｂ／（η_ａ０・Ｋ_ｆａ０）を演算し、基準びびり安定限界線図の臨界切込み深さＬ_ｋをρで除することで実びびり安定限界線図を演算・作成する。実びびり安定限界線図を用いて、びびりが発生しないで最大能率となる切削条件を設定する。 （もっと読む）

【課題】干渉を回避しつつ、加工にかかる時間を短縮すること。
【解決手段】ワークをカッタにより加工する加工工程と加工終了後にカッタを加工開始位置まで移動させる工程とを繰り返し、ワークを加工する工作機械に適用される切削加工経路創成装置１０であって、ワークの位置を基準とするワーク座標系において、加工工程におけるカッタの形状を示すカッタ形状データの位置を推定するカッタ位置推定部２１と、推定されたカッタ形状データとワークの形状を示すワーク形状データとに交点がある場合には、交点の情報に基づいて、加工工程終了後のワーク形状データを新たなワーク形状データとして更新するワーク形状更新部２２と、カッタを次の加工開始位置に移動させる場合にワーク形状更新部２２によって更新された新たなワーク形状データとワーク座標系における移動時のカッタ形状データとの干渉可能性を判定する干渉判定部２３とを具備する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの故障検出方法を提供する。
【解決手段】ロボット１の故障検出方法は、関節Ｊ１〜Ｊ６と、これら関節に連結されるアーム１３〜１８と、関節Ｊ１〜Ｊ６それぞれの回転角度を検出するエンコーダー４０と、アームのいずれかに取り付けられたジャイロセンサー３０と、を有するロボットの故障検出方法であって、エンコーダー４０またはジャイロセンサー３０の異常を判定する閾値を決定する工程と、エンコーダー４０によって関節角度を取得する工程と、関節角度を近似微分して関節角速度を算出する工程と、関節角速度をジャイロセンサー位置の座標系角速度に変換する工程と、ジャイロセンサーによって角速度を取得する工程と、ジャイロセンサーにより取得した角速度と座標系角速度との角速度差、または角速度比を演算する工程と、角速度差、または角速度比と、閾値とを比較する工程と、を含む。 （もっと読む）

【課題】当初の設置場所からの不適切な移設による機械の精度低下、機能低下、寿命低下などを防止すると共に、機械の移設先や移設履歴を知ることもできる工作機械の移設検出装置を提供する。
【解決手段】工作機械又はＮＣ装置のフレームに掛かる荷重の変化を、フレームの歪の変化として検出する歪検出手段と、検出した歪の変化量が、予め定められたしきい値を超えた場合に工作機械の移設が行われた旨の移設判定を行う判定手段と、移設判定を記憶する記憶手段と、ＮＣ装置に工作機械の起動指令が与えられた時に前記記憶手段の内容を読取ることができない場合又は記憶手段が移設判定を記憶している場合に、ＮＣ装置に動作制限信号を出力する制限情報出力手段と、動作制限信号に基づく動作制限を解除するためのリセット信号を出力すると共に記憶手段の記憶内容を初期化するリセット手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】第１のロボットの動作を第２のロボットに実行させる。
【解決手段】第１のロボットＲＡの動作を第２のロボットＲＢが実行できるように、第１のロボットＲＡに対する第１の教示データθ_Ａから第２のロボットＲＢに対する第２の教示データθ_Ｂを算出するロボット教示データの算出方法であって、第１の教示データθ_Ａに対する第１のロボットＲＡの基準点ＳＡの位置Ｐ_Ａを、第１の教示データθ_Ａと第１のロボットＲＡの構成内容を示す第１のロボット構成データとに基づいて算出し、前記算出した位置Ｐ_Ａに第２のロボットＲＢの基準点ＳＢが位置するための第２の教示データθ_Ｂを、前記算出した位置Ｐ_Ａと第２のロボットの構成内容を示す第２のロボット構成データとに基づいて算出する。 （もっと読む）

【課題】振動に係る現在の加工状態を迅速且つ容易に把握でき、最適な加工条件を効率よく導き出すことができるようにする。
【解決手段】立形マシニングセンタのモニタ装置は、加工に伴う振動を検出する振動センサと、主軸の回転を検出する回転検出器及び回転検出部と、振動センサによって検出された振動情報と回転検出器及び回転検出部によって検出された主軸の回転速度とに基づいて、回転速度と加工の安定限界との関係を表す安定限界線図及び回転速度と振動との関係を表す振動分布図をそれぞれ作成し、モニタに両図を上下に並べて表示する安定限界及び振動分布計算部とを備える。安定限界及び振動分布計算部は、現在の主軸回転速度を回転速度の軸に直交して安定限界線図Ｆ１と振動分布図Ｆ２とに跨る直線Ｌで表示する。 （もっと読む）

【課題】加工を中断して別の加工を行う割り込み加工が可能な工作機械を制御する数値制御装置を提供すること。
【解決手段】数値制御装置１は、加工を行うための２つの制御系統１０，２０があり、制御系統１０，２０は、加工プログラム１１，２１、数値制御装置の動作を調整・変更するパラメータ１４，２４（最大加工速度や加速度、オフセット量など）、加工プログラム１１，２１の加工プログラム解析手段１２，２２、移動指令作成手段１３，２３、および、計算用のデータ１５，２５を、それぞれ有している。そして、割り込み加工を行う場合には、まず、第１制御系統１０での加工を停止する。その後、割り込み加工を行う第２制御系統２０で管理している機械位置２６へ機械を移動し、制御系統を第２制御系統２０へ切り換えて加工開始する。加工終了後、割り込まれた制御系統が管理していた機械位置１６へ機械を移動し、機械の制御を元の第１制御系統１０に戻して、再スタートする。 （もっと読む）

【課題】びびり振動の発生状況と工作機械の稼働状況とを関連づけて把握することができ、びびり振動の容易で且つ効果的な抑制を図ることができる稼動履歴管理方法、及び稼動履歴管理装置を提供する。
【解決手段】少なくとも回転軸の回転速度及び周波数領域の振動加速度を稼動履歴として記憶するとともに、当該稼動履歴を、回転軸の回転速度が変化した場合のみならず、周波数領域の振動加速度の最大値が所定の閾値を超えた場合にも記憶するため、回転軸の回転速度の変化とびびり振動の発生状況とを関連づけて記憶することができる。したがって、作業者は回転軸の回転速度とびびり振動の発生状況とを関連づけて把握することができ、ひいてはびびり振動の容易且つ効果的な抑制を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】算出した安定回転速度の中から、動特性を変化させたりしない最適な安定回転速度を選択することができ、びびり振動を確実に抑制することができる振動抑制方法及び振動抑制装置を提供する。
【解決手段】主軸３の最高回転速度及び主軸３系の動特性が変わる切替回転速度を記憶しており、算出された複数の安定回転速度のうち、最高回転速度以下であり、且つ、回転速度の変更時に切替回転速度を跨ぐことのない安定回転速度を最適回転速度として選択し、主軸３の回転速度を該最適回転速度へと変更する。したがって、出力し得ない回転速度が選択されたり、主軸３系の動特性が変わってしまい「びびり振動」を抑制できないような回転速度へと変更するような事態を防止することができ、「びびり振動」を従来よりも確実に抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】工作機械の作動制限が不正に解除されることを防止可能な電子機器を提供する。
【解決手段】電子機器２０は、現在地の位置情報を取得するＧＰＳドングル２００と、工作機械３０の供給者側装置であるサーバ装置１０に予め登録された工作機械３０の据付予定位置を示した据付予定位置情報を、サーバ装置１０から取得するＣＰ１０とを備える。電子機器２０は、取得した現在地の位置情報と取得した据付予定位置情報とを比較し、現在地が予め登録された据付予定位置を基点とした一定範囲内であるかどうかを判定する。電子機器２０は、現在地が据付予定位置を基点とした一定範囲内であると判定した場合、所定の条件が成立したか否かを判定する。電子機器２０は、所定の条件が成立したと判定した場合、工作機械３０に対して情報入力処理を行なうことにより、工作機械３０の作動制限を解除する。 （もっと読む）

【課題】工作機械で停電時の制御を行なう停電時制御装置において、抵抗放電ユニットや無停電電源装置を追加することなく、ワークと工具とを干渉しない領域まで退避させることによって、ワークまたは工具の破損を回避することができる。
【解決手段】入力電源１を監視して、停電を検出した場合には、サーボモータ用アンプ３，４にサーボモータ７，８の制御状態のまま減速停止を指令するとともに、スピンドルモータ９に通電遮断を指令する停電検出部１０’と、前記停電検出部１０’からの停電検出信号に応じてパワー回路２とサーボモータ用アンプ３，４とスピンドルモータ用アンプ５の直流電圧低下異常のアラームしきい値を通常運転時の値から停電時の値へと変更するアラームしきい値変更部１１と、前記停電検出部１０’からの停電検出信号に応じてあらかじめ規定した微小距離だけサーボモータ用アンプ３，４に退避動作を指令する退避動作指令部１２を設ける。 （もっと読む）