摩擦駆動ユニット
【課題】ボールネジを使用することなく摩擦駆動機構を採用して安定に移動可能な摩擦駆動ユニットを実現する。
【解決手段】摩擦駆動ユニット１は、Ｕ字アーム２の２つのアーム部２０ａ，２０ｂに駆動ローラ３ａ，３ｂを軸支し一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが所定の押付力でガイドレール９３を左右から挟み込む。各駆動ローラ３ａ，３ｂのローラ軸３０ａ，３０ｂの他端に反転ローラ４ａ，４ｂを設け一対の反転ローラ４ａ，４ｂが回転伝達可能に接触する。２つのアーム部２０ａ，２０ｂを締結させてアーム部２０ａ，２０ｂ間の間隔調節を行う締付ボルト２４を設けている。一方のアーム部２０ａに取付けた駆動源５により一方の駆動ローラ３ａを回転すると反転ローラ４ａ，４ｂを介して他方の駆動ローラ３ｂが逆方向に回転し摩擦駆動ユニット１がガイドレール９３に沿って走行しテーブル９０がレール９２に沿って移動自在となる。
【解決手段】摩擦駆動ユニット１は、Ｕ字アーム２の２つのアーム部２０ａ，２０ｂに駆動ローラ３ａ，３ｂを軸支し一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが所定の押付力でガイドレール９３を左右から挟み込む。各駆動ローラ３ａ，３ｂのローラ軸３０ａ，３０ｂの他端に反転ローラ４ａ，４ｂを設け一対の反転ローラ４ａ，４ｂが回転伝達可能に接触する。２つのアーム部２０ａ，２０ｂを締結させてアーム部２０ａ，２０ｂ間の間隔調節を行う締付ボルト２４を設けている。一方のアーム部２０ａに取付けた駆動源５により一方の駆動ローラ３ａを回転すると反転ローラ４ａ，４ｂを介して他方の駆動ローラ３ｂが逆方向に回転し摩擦駆動ユニット１がガイドレール９３に沿って走行しテーブル９０がレール９２に沿って移動自在となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
研磨機や物品の搬送装置等におけるテーブルをレールに沿って移動させる駆動機構として、ボールネジ機構や摩擦車の回転を利用した摩擦駆動機構等がある。
【０００３】
ボールネジ機構は、例えば、図１７に示すように、レール１１００上にリニアガイド１２００を介して取り付けたテーブルＢにボールネジ１３００を設け、このボールネジ１３００をサーボモータで回転駆動させてテーブルＢを移動させるものである。なお、図１７中、ＷはテーブルＢに支持又は保持したワークである。
【０００４】
摩擦駆動機構は、例えば、図１８に示すように、摩擦車１４０３と対向するローラ１４０５とをバネ（図示せず）で一体的にレール１４０４を挟みつけて予圧を与えるようにし、モータ１４０１により摩擦車１４０３だけを回転させて摩擦車１４０３とレール１４０４との間の摩擦力により摩擦車１４０３を移動させ、摩擦車１４０３、ローラ１４０５及びモータ１４０１を組み付けたテーブルを移動させるものである。
【特許文献１】特開平８−１０５４３９号公報（図２、図７、図８）
【特許文献２】特開平１１−２４７９５５号公報
【特許文献３】実開平３−２８３５０号公報
【特許文献４】特許第２８８６６１０号公報（第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記ボールネジ機構では、ボールネジ１３００が高価なうえに長いストロークの高速移動になるとボールネジ１３００の回転やたるみ等により所謂「なわとび現象」が起こりテーブルＢの移動に支障を来たす。
【０００６】
一方、摩擦駆動機構を安定して移動させるには、摩擦車１４０３とレール１４０４間及びローラ１４０５とレール１４０４間に安定して押付力を作用させる必要がある。ところが、上記摩擦駆動機構では、摩擦車１４０３はモータ１４０１によって回転駆動されるが、対向するローラ１４０５は転動するに過ぎない。すなわち、摩擦車１４０３はレール１４０４に対して押付力に加えて回転駆動力も作用させるが、ローラ１４０５はレール１４０４に対して押付力を働かせるだけである。そのため、ローラの数量に比して駆動力が小さいという欠点が生じ、急激な負荷や速度の変動に対して一方向の駆動力が作用することになり摩擦駆動機構の走行が不安定となる。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑み、ボールネジを使用することなく摩擦駆動機構を採用して、テーブルの安定な移動を可能とする摩擦駆動ユニットを実現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明の一局面は、
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
一方が駆動源に接続されてガイドレールを挟み込む一対の駆動ローラと、
各駆動ローラのローラ軸に取り付けられて上記駆動源に接続された駆動ローラの回転をもう一方の駆動ローラに回転伝達可能とする一対の反転ローラと、
上記一対の駆動ローラをそれぞれ軸支し、一体的に又は別々形成された２つのアーム部とを備え、
上記２つのアーム部は、互いが接近・離反する方向に弾性変形可能となってガイドレールに対して一対の駆動ローラが押付力を生じさせるように構成されている摩擦駆動ユニットである（請求項１）。
なお、上記ガイドレールは、テーブルを移動させるレールと同一のレールであってもよいし、異なっていてもよい。
【０００９】
上記構成によれば、２つのアーム部は、互いが接近・離反する方向に弾性変形可能となっているので、ガイドレールが加工誤差や組立誤差により完全な平行状態を維持できない場合であっても、アーム部の弾性変形によりそれらの誤差を吸収することができ、スムースな移動が可能となる。
また、一対の駆動ローラは、ガイドレールに対して両側から略同じ押付力を安定して作用させることができる。しかも、一対の駆動ローラは回転駆動力を一対の反転ローラによって伝達されるため、一対の駆動ローラで略同じ回転駆動力がガイドレールの両側に伝達される。従って、一対の駆動ローラによって安定してその回転駆動力をガイドレールに伝達できる。この結果、摩擦駆動ユニットをガイドレールに対して安定して相対的に移動させることができる。さらに、一対の駆動ローラにてガイドレールを挟み込んでいるためガイドレールには均等な力が作用するので、テーブルのブレが抑えられる。
【００１０】
そして、上記２つのアーム部を一体的に設けた場合は、一部材でテーブルあるいは架台等への取り付けができるため、組立てが容易となる。また、２つのアーム部を別々に設けた場合は、駆動ローラを軸支する２つのアーム部を独立させてテーブルあるいは架台等に固定することとなるので、各種の幅のガイドレールそれぞれに対応して一対の駆動ローラを所定の押付力でガイドレールに挟み込ませることができる。
【００１１】
（２）上記２つのアーム部において、軸支した一対の駆動ローラ間の内幅は、この一対の駆動ローラで挟み込む側のガイドレール幅よりも狭くなるように設定されてもよい（請求項２）。
これにより、一対の駆動ローラをガイドレールに取り付けると、各アーム部の弾性力を受けて一対の駆動ローラが略同じ押付力でガイドレールを両側から押圧することとなる。
【００１２】
（３）上記摩擦駆動ユニットは、上記２つのアーム部を締結させてこれらアーム部間の間隔調節を行う締付手段を設けてもよい（請求項３）。
これにより、ガイドレールに対する一対の駆動ローラの押付力を締付手段の締付け具合によって調節することができる。
【００１３】
（４）また、本発明の他の局面は、
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
一方が駆動源に接続されてガイドレールを挟み込む一対の駆動ローラと、
各駆動ローラのローラ軸に取り付けられて上記駆動源に接続された駆動ローラの回転をもう一方の駆動ローラに回転伝達可能とする一対の反転ローラと、
上記一対の駆動ローラをそれぞれ軸支し、揺動可能な２つのアーム部と、
上記２つのアーム部を締結させてアーム部間の間隔調節を行うことによりガイドレールに対して一対の駆動ローラが押付力を生じさせるように構成された締付手段とを備えた摩擦駆動ユニットである（請求項４）。
【００１４】
これによると、揺動可能な２つのアーム部が用いられているので、上記締付手段によってアーム部間の間隔調節を行うことができる。従って、ガイドレールに対する一対の駆動ローラの押付力を締付手段の締付け具合等によって自在に調節することができる。また、一対の駆動ローラは回転駆動力を一対の反転ローラによって伝達されるため、一対の駆動ローラで略同じ回転駆動力がガイドレールの両側に伝達される。従って、一対の駆動ローラが安定してその回転駆動力をガイドレールに伝達できる。その結果、摩擦駆動ユニットをガイドレールに対して安定して相対的に移動させることができる。さらに、一対の駆動ローラにてガイドレールを挟み込んでいるためガイドレールには均等な力が作用するので、テーブルのブレが抑えられる。
【００１５】
（５）上記ガイドレールとして、一本又は平行に配置された複数本の丸軸ガイドレールが用いられてもよい（請求項５）。
ガイドレールを丸軸とすることで、この丸軸ガイドレールに周方向の捩れが発生しても、ガイドレールと一対の駆動ローラとの接触状態が変化しない。従って、丸軸ガイドレールに対する一対の駆動ローラの挟み込みによる両側からの押付力を安定して作用させることができ、テーブルを安定して移動させることができる。また、ガイドレールを丸軸とすることで、ガイドレールを廉価且つ高精度に製造することができる。
【００１６】
（６）上記ガイドレールとして、上記駆動ローラとの接触部に平面部を有する丸軸ガイドレールが用いられてもよい（請求項６）。
これにより、焼入れ軸の一部を平面加工することによって丸軸のガイドレールが作製できるため、製造コストを低減することができる。
【００１７】
（７）上記２つのアーム部に潤滑剤を有する含油層を設けると共にこの含油層から毛管現象により上記一対の駆動ローラ及び／又は上記一対の反転ローラに潤滑剤が給油されてもよい（請求項７）。
潤滑剤の毛管現象によりローラ回転時に駆動ローラ及び／又は反転ローラのそれぞれに極少量ずつ潤滑剤が給油される。これにより、駆動ローラ、反転ローラ、ガイドレール等の各部において潤滑剤によるセミドライ状態下で、駆動力を摩擦により伝達することができる。従って、この潤滑剤の給油によって駆動ローラ、ガイドレール、反転ローラ等の各部の摩耗が緩和される。また、潤滑剤としてのトラクションオイルの給油では摩擦伝達力の低下をも抑制できる。
【００１８】
（８）上記駆動源側のローラ軸は、上記駆動源側の端部にスリットを有する中空軸であり、上記中空軸に上記駆動源の駆動軸が挿入されていてもよい（請求項８）。
これにより、駆動源の駆動軸と駆動ローラのローラ軸とを接続する場合に、組み立てが容易となるとともに、確実な接続が得られる。
【００１９】
（９）上記アーム部は、上記テーブル又は架台のいずれかに取り付けられてもよい（請求項９）。
アーム部がテーブルに取り付けられることにより、摩擦駆動ユニットを移動させることができ、一方、アーム部を架台に取り付けることにより、ガイドレール及びガイドレールに接続したテーブルを移動させることができる。
【００２０】
（１０）また、本発明のさらに他の局面は、
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
駆動源に接続されて架台上に固定したレールの上面に押し当てられる駆動ローラと、
上記駆動源を支持すると共に上記駆動ローラを軸支し、且つ側方へ突出させた取付部を形成し、この取付部により上記テーブルに取り付けられるハウジングとを備え、
上記ハウジングの取付部は、上記ハウジングが上下方向に弾性変形可能となってレールに対して駆動ローラが押付力を生じさせるように構成された摩擦駆動ユニットである（請求項１０）。
なお、駆動ローラを押し当てるレールは、テーブルのレールと同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【００２１】
このものでは、１つの駆動ローラを使用するので、レールに与える押付力の反力を摺動ガイドで受けることとなる。すなわち、請求項１に係る発明における駆動源に結合された一方の駆動ローラの反力を受ける他方の駆動ローラの役割を、請求項１０に係る発明においては摺動ガイドが担う。従って、駆動ローラは、レールに対して安定して押付力を作用させることができる。その結果、この摩擦駆動ユニットを取り付けたテーブルを滑らかに安定して移動させることができる。
【００２２】
（１１）上記摩擦駆動ユニットにおいて、上記テーブルに取り付けられて上記ハウジング上面に当接させてハウジングを下方へ押圧する進退可能な締付手段を設けてもよい（請求項１１）。
これにより、レールに対してハウジングに軸支した駆動ローラの押付力を締付手段の締付け具合によって調節することができる。
【００２３】
（１２）上記ハウジング内に潤滑剤を有する含油層を設けると共にこの含油層から毛管現象により上記駆動ローラに潤滑剤が給油されてもよい（請求項１２）。
潤滑剤の毛管現象によりローラ回転時に駆動ローラに極少量ずつ潤滑剤が給油される。これにより、駆動ローラ、ガイドレール等の各部において潤滑剤によるセミドライ状態下で、駆動力を摩擦により伝達することができる。従って、この潤滑剤の給油によって駆動ローラ、ガイドレール等の各部の摩耗が緩和される。また、潤滑剤としてのトラクションオイルの給油では摩擦伝達力の低下をも抑制できる。
【００２４】
（１３）上記駆動ローラのローラ軸は、上記駆動源側の端部にスリットを有する中空軸であり、上記中空軸に上記駆動源の駆動軸が挿入されていてもよい（請求項１３）。
これにより、駆動源の駆動軸と駆動ローラのローラ軸とを接続する場合に、組み立てが容易となるとともに、強固な接続が得られる。
【００２５】
（１４）上記摩擦駆動ユニットは、上記レールと平行に配置された位置測定手段と、得られた位置情報を上記駆動源にフィードバックさせることにより上記テーブルの移動を制御する制御手段とを有してもよい（請求項１４）。
これにより、駆動ローラとレールとの間にスリップが生じた場合でも、テーブルの高精度な位置制御が可能となる。
【発明の効果】
【００２６】
以上のように、本発明に係る摩擦駆動ユニットによれば、一対の駆動ローラにより一定の押付力を安定してガイドレールに付与できるだけでなく、一対の駆動ローラが安定してその回転駆動力をガイドレールに伝達できる。このため、テーブルはレール上をスリップすることなく安定して移動することができるだけでなく、移動に対して静粛で振動・騒音がなく、バックラッシのない高精度な位置決めも可能になる。また、レールとガイドレールが多少変形したり、加工や組立の精度に問題が生じても、これらの不具合を補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
（実施の形態１）
図１に示すように、本実施の形態では架台９４上に３本のレールが配置されており、これらのうち１本のレールがガイドレール９３として使用される。そして、この摩擦駆動ユニット１は、搬送装置等のテーブル９０を２本のレール９２に沿って移動させるための装置である。テーブル９０は、矩形状を有し、搬送装置等の架台９４上に設置した２列の平行な直線状のレール９２上に転動体を備えた摺動ガイド９１を介して取り付けられている。一方、摩擦駆動ユニット１は、このテーブル９０の端部に取付けられてレール９２と平行なガイドレール９３に配置される。なお、ガイドレール９３は、四角柱形状を有し、２本のレール９２の間にこれらレール９２と平行に架台９４上に取り付けられている。
【００２８】
図２及び３に示すように、摩擦駆動ユニット１は、テーブル９０に固定ボルト２５で固定されるハウジングを構成するＵ字アーム２と、Ｕ字アーム２の２つのアーム部２０ａ，２０ｂに軸支されてガイドレール９３を左右から所定の押付力で挟み込む一対の駆動ローラ３ａ，３ｂと、一方のアーム部２０ａに取り付けられて一方の駆動ローラ３ａのローラ軸３０ａに接続されたサーボモータ等の駆動源５と、各駆動ローラ３ａ，３ｂのローラ軸３０ａ，３０ｂに取り付けられて駆動源５の回転を他方の駆動ローラ３ｂに伝達する一対の反転ローラ４ａ，４ｂとを備える。
【００２９】
上記Ｕ字アーム２は、アルミ等の材質で製作される。このＵ字アーム２の各アーム部２０ａ，２０ｂは、互いが接近・離反する方向に弾性変形可能であるが、アーム部２０ａ，２０ｂが弾性変形し易いように各アーム部２０ａ，２０ｂの基端部２１が所定の形状又は肉厚等に形成されている。例えば、この実施の形態では、基端部２１は薄い肉厚に形成されている。そして、上記２つのアーム部２０ａ，２０ｂは、軸支した一対の駆動ローラ３ａ，３ｂ間の内幅が、この一対の駆動ローラ３ａ，３ｂで挟み込むガイドレール９３の左右の幅よりも狭くなるように設定されている。この駆動ローラ３ａ，３ｂ間の間隔により、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂがガイドレール９３に対して所定の押付力を生じさせるように構成される。
【００３０】
また、両アーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２は締付ボルト２４（締付手段）で締結されている。上記締付ボルト２４の頭部とアーム部２０ｂの先端部２２との間には皿バネ２３やウレタンゴム等の緩衝材を挿入して締付ボルト２４の締付力が調節される。すなわち、この締付ボルト２４と皿バネ２３とによってアーム部２０ａ，２０ｂ間の間隔を弾性的に調節できるようになっている。これにより、ガイドレール９３に対する一対の駆動ローラ３ａ，３ｂの押付力が調節できるようになっている。また、上記各アーム部２０ａ，２０ｂの弾性変形や上記締付ボルト２４の頭部に介在させた皿バネ２３等の緩衝材によって、ガイドレール９３の取付誤差等によるガイドレール９３と一対の駆動ローラ３ａ，３ｂとの間の押付力の過負荷をも防ぐことができる。さらに、押付力が平均化されるので、一定の駆動力で高精度で安定した走行が可能となる。そして、レールやローラ等のわずかな経年変化に対しても押付力を保持することができるので、メンテナンス不要とすることも可能である。
【００３１】
なお、上記締付ボルト２４の締付手段は、アーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２に配置するが、アーム部２０ａ，２０ｂの適宜位置に配置してもよい。また、両先端部２２の間隔がガイドレール９３の幅より狭い場合には、締付手段の間隔を広げることにより、駆動ユニット１をガイドレール９３に容易に取り付けることができる。
【００３２】
そして、図３に示すように、この摩擦駆動ユニット１は、Ｕ字アーム２の２つのアーム部２０ａ，２０ｂに駆動ローラ３ａ，３ｂを軸支してこの一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが所定の押付力でガイドレール９３を左右から挟み込むように配置されると共に、各駆動ローラ３ａ，３ｂのローラ軸３０ａ，３０ｂの他端に反転ローラ４ａ，４ｂを設けてこの一対の反転ローラ４ａ，４ｂが回転伝達可能に接触するように配置されており、一方のアーム部２０ａと接続された駆動源５により一方の駆動ローラ３ａを回転すると上記一対の反転ローラ４ａ，４ｂを介して他方の駆動ローラ３ｂが逆方向に回転して、この摩擦駆動ユニット１がガイドレール９３に沿って移動するように構成されている。これにより、この摩擦駆動ユニット１を取り付けた上記テーブル９０がレール９２に沿って移動自在となる。
【００３３】
上記駆動ローラ３ａ，３ｂのローラ軸３０ａ，３０ｂは、ボールベアリング等の軸受部材３１で回転可能にアーム部２０ａ，２０ｂ内に軸支されている。上記駆動ローラ３ａ，３ｂ及び上記反転ローラ４ａ，４ｂは、例えば、焼入研磨された金属等のほか、エンジニアリングプラスチック、ウレタン等の素材から製作することができる。そして、駆動ローラ３ａ，３ｂは、例えば、ベアリング鋼の焼入研磨によりローラ軸３０ａ，３０ｂとそれぞれ一体に製作されるが、ローラ軸３０ａ，３０ｂと別に製作して組付けるようにしてもよい。また、ローラ軸３０ａ，３０ｂ自体で各駆動ローラ３ａ，３ｂを構成してもよい。一対の反転ローラ４ａ，４ｂは、アーム部２０ａ，２０ｂの弾性力によるガイドレール９３に対する一対の駆動ローラ３ａ，３ｂの挟み込みを阻害しないように接触される。
【００３４】
また、各アーム部２０ａ，２０ｂの構成壁には、トラクションオイル等の潤滑剤をフエルト等に含浸させた含油層６を設け、この含油層６の一部に細いフエルト６０を差し込み、このフエルト６０の先を駆動ローラ３ａ，３ｂ及び反転ローラ４ａ，４ｂにそれぞれ接触させるようにする。すると、毛管現象によりローラ回転時に駆動ローラ３ａ，３ｂ及び反転ローラ４ａ，４ｂのそれぞれに極少量ずつ潤滑剤が給油される。これにより、駆動ローラ３ａ，３ｂ、反転ローラ４ａ，４ｂ、ガイドレール９３等の各部において潤滑剤によるセミドライ状態下で、駆動力を摩擦伝達により伝達することができる。また、この潤滑剤の給油によって駆動ローラ３ａ，３ｂ、ガイドレール９３、反転ローラ４ａ，４ｂ等の部材の摩耗が緩和される。さらに、潤滑剤としてトラクションオイルを用いた場合、摩耗の低下だけでなく、摩擦伝達力の低下をも抑制できる。すなわち、ガイドレール９３と駆動ローラ３ａ，３ｂ又は反転ローラ４ａ，４ｂ同士が接触する接触部分に導入されたトラクションオイルに作用する剪断力によりトラクション係数が増加する。その結果、ガイドレール９３と駆動ローラ３ａ，３ｂとの間又は反転ローラ４ａ，４ｂ間の動力伝達効率が向上するため、摩擦伝達力の低下を抑制することができる。
【００３５】
以上の摩擦駆動ユニット１では、Ｕ字アーム２において、駆動ローラ３ａ，３ｂを設けた各アーム部２０ａ，２０ｂが互いに接近・離反して弾性変形し易いように設計されているので、この摩擦駆動ユニット１をガイドレール９３に取り付けると、各アーム部２０ａ，２０ｂの弾性力を受けて一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが略同じ押付力でガイドレール９３を両側から押圧することとなる。そして、この摩擦駆動ユニット１が駆動しているときも、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが略同じ押付力でガイドレール９３を挟み込むこととなる。しかも、各アーム部２０ａ，２０ｂが弾性変形し易い構造となっているため、駆動ローラ３ａ，３ｂやガイドレール９３が摩耗しても、その摩耗分、各アーム部２０ａ，２０ｂが接近して駆動ローラ３ａ，３ｂとガイドレール９３との間に安定して押付力を作用させることができる。
【００３６】
また、両アーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２を締結させた締付ボルト２４及び皿バネ２３によってこの駆動ローラ３ａ，３ｂのガイドレール９３に対する押付力を調節できるようになっている。これにより、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂは、ガイドレール９３に対して両側から略同じ押付力を安定して作用させることができ、しかも一対の反転ローラ４ａ，４ｂによって一対の駆動ローラ３ａ，３ｂで略同じ回転駆動力がガイドレール９３の両側から伝達される。
従って、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが安定してその回転駆動力をガイドレール９３に伝達し、摩擦駆動ユニット１を安定して移動させることができ、その結果、この摩擦駆動ユニット１を取り付けたテーブル９０を滑らかに安定して移動させることができる。
【００３７】
また、上記一対の反転ローラ４ａ，４ｂは互いに接触配置するので、これら反転ローラ４ａ，４ｂを取り付けたローラ軸３０ａ，３０ｂの傾きも防止される。これにより、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが「ハ」の字状に傾いてガイドレール９３に片当たりも防止される。
また、このものは、ガイドレール９３に対する一対の駆動ローラ３ａ，３ｂによる押付力の反力も、Ｕ字アーム２のアーム部２０ａ，２０ｂで受けるように構成するから、直動案内に関する駆動力や押付力はすべてこの摩擦駆動ユニット１内部で相殺することができる。従って、レール９２やテーブル９０又は摺動ガイド９１等の既存設備に変更を加えることなく直動案内用の駆動装置を実現することができる。
【００３８】
なお、上記形態において、ガイドレール９３（又は２列のレール９２）と平行にリニアスケールを配置して、テーブル９０（又は摺動ガイド９１）に取り付けたセンサでリニアスケールを読取り、その位置情報を駆動源５のモータにフィードバックさせ、制御手段により位置制御してもよい。これにより、ガイドレール９３と駆動ローラ３ａ，３ｂとのトラクション駆動によって生じるスリップによる位置誤差を修正し高精度な位置制御が可能となる。
【００３９】
（実施の形態２）
図４に示すように、このものは、ハウジングを構成するＵ字アーム２Ａは、両アーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２を締付ボルト２４で締付けることなくフリー端とし、各アーム部２０ａ，２０ｂの弾性力だけにより一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが同じ押付力でガイドレール９３を左右から挟み込んで押圧するようにしたものである。そして、上記２つのアーム部２０ａ，２０ｂは、軸支した一対の駆動ローラ３ａ，３ｂ間の内幅が、この一対の駆動ローラ３ａ，３ｂで挟み込むガイドレール９３幅よりも狭く設定されている。このものにおいては、押付力は駆動源５のモータの瞬間最大トルクにおいても駆動ローラ３ａ，３ｂが滑らないような値に設定される。
【００４０】
従って、このものでは、締付ボルト２４を設けるための構成や締付ボルト２４や皿バネ２３を要しない分、構造の簡略化を図ることができる。その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。
【００４１】
（実施の形態３）
図５に示すように、このものは、ハウジング２Ｂとして、駆動ローラ３ａ，３ｂを軸支する２つのアーム部２０ａ，２０ｂを分離して別々に構成し、これらアーム部２０ａ，２０ｂをテーブル９０に２本の固定ボルト２５で固定したものである。なお、アーム部２０ａ，２０ｂの基端部２１は所定の形状又は肉厚等に形成され、各アーム部２０ａ，２０ｂが互いに接近・離反する方向に弾性変形し易い構成としている。また、両アーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２はフリー端としている。
【００４２】
従って、このものでは、駆動ローラ３ａ，３ｂを軸支する２つのアーム部２０ａ，２０ｂを独立に構成し、これらアーム部２０ａ，２０ｂをテーブル９０に固定することとなるので、各種の幅のガイドレール９３それぞれに対応して一対の駆動ローラ３ａ，３ｂを所定の押付力でガイドレール９３に挟み込ませることができる。その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。
【００４３】
（実施の形態４）
図６（ａ）に示すように、このものは、ハウジング２Ｃとして、駆動ローラ３ａ，３ｂを軸支する２つのアーム部２０ａ，２０ｂを独立に構成し、これらアーム部２０ａ，２０ｂをピンＰでテーブル９０に固定してこのピンＰを支点に各アーム部２０ａ，２０ｂが互いに接近・離反して揺動自在となるように２軸リンク式に構成したものである。また、これらのアーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２同士を皿バネ２３（緩衝材）を介在させて締付ボルト２４（締付手段）で締結させることによって、各アーム部２０ａ，２０ｂ間の間隔を調節できるようにしている。
【００４４】
従って、このものでは、ガイドレール９３に対する一対の駆動ローラ３ａ，３ｂの押付力を先端部２２に設けた締付ボルト２４の締付力と皿バネ２３の付勢力によって自在に調節できる。また、図６（ｂ）に示すように、ハウジング２Ｄの各アーム部２０ａ，２０ｂを１本のピンＰによる１軸リンク式にテーブル９０に固定するようにしてもよい。
【００４５】
その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。従って、例えば、本実施の形態においても、実施の形態１と同様にアーム部に含油層を形成してもよい。
【００４６】
（実施の形態５）
図７に示すように、このものは、ガイドレール９３を架台９４上から浮かして設置し、ハウジングを構成するＵ字アーム２Ｅの２つのアーム部２０ａ，２０ｂを上下に配置し一対の駆動ローラ３ａ，３ｂがガイドレール９３の上下から挟み込むようにして、駆動源５を横置き式に配置させるようにしたものである。
【００４７】
従って、このものでは、テーブル９０上方で邪魔な障害物となり得る駆動源５を側方へ退避させ、テーブル９０の上方に駆動源５が突出しなくなった分のスペースを有効使用することができる。その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。
【００４８】
（実施の形態６）
図８に示すように、このものは、ガイドレール９３として２本の丸軸ガイドレール９３Ｘを使用し、この２本の丸軸ガイドレール９３Ｘを架台９４上から浮かして平行に横に並べて設置し、そして、円柱状の一対の駆動ローラ３ａ，３ｂを用い、ハウジングを構成するＵ字アーム２Ｆの２つのアーム部２０ａ，２０ｂを上下に配置しこの一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが２本の丸軸ガイドレール９３Ｘの上下から挟み込むように配置したものである。
【００４９】
なお、この駆動ローラ３ａ，３ｂは、図９（ａ）に示すように、外周面を全長にわたってストレート状に形成してもよいし、図９（ｂ）に示すように、丸軸ガイドレール９３Ｘとの接触部３２を丸軸ガイドレール９３Ｘの円弧にならって円弧凹状に形成してもよい。駆動源５は、図７に示すものと同様に横置き式に配置される。
【００５０】
従って、このものでは、ガイドレール９３Ｘを丸軸とすることで、この丸軸ガイドレール９３Ｘに周方向の捩れが発生しても、ガイドレール９３Ｘと一対の駆動ローラ３ａ，３ｂとの接触状態が変化しない利点がある。よって、２本の丸軸ガイドレール９３Ｘに対する一対の駆動ローラ３ａ，３ｂによる押付力を安定して作用させることができ、摩擦駆動ユニット１を安定して移動させることができる。また、ガイドレール９３Ｘを丸軸とすることで、ガイドレール９３Ｘを廉価且つ高精度に製造することができる。
【００５１】
また、本実施の形態では、図１０に示すように、１本の丸軸ガイドレール９３Ｘのみをローラ軸３ａ，３ｂにより挟み込むように配置してもよい。この場合、ハウジング２Ｇに丸軸ガイドレール９３Ｘと平行に配置されたレール９２を挿通するレール保持部２６を設けることにより、安定して駆動ユニットを移動させることができる。その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。
【００５２】
（実施の形態７）
図１１に示すように、このものは、摺動ガイド９１を取り付けた２列のレール９２に摩擦駆動ユニット１を取り付けるようにしたものである。一方のレール９２に取り付けた摩擦駆動ユニット１には駆動源５を設けるが、他方のレール９２に取り付けた摩擦駆動ユニット１’には駆動源５を設けていない。そして、各摩擦駆動ユニット１，１’には、駆動ローラ３ａ，３ａ’のローラ軸に同一径のプーリ７０，７０’を取り付けてこれらプーリ７０，７０’にタイミングベルト７１を懸架させて一方の摩擦駆動ユニット１の回転駆動力を他方の摩擦駆動ユニット１’に伝達するようにしている。これにより、左右の摩擦駆動ユニット１，１’のそれぞれの一対の駆動ローラ３ａ，３ｂ、及び３ａ’，３ｂ’が同調して回転駆動するので、左右のレール９２でのテーブルの移動バランスを均等にすることができる。なお、テーブル９０の端部中央には押圧ローラ７２を取り付けてタイミングベルト７１にたるみを生じさせないようにしている。
【００５３】
従って、このものでは、摺動ガイド９１を取り付けたレール９２を用いて摩擦駆動ユニット１を取り付けるので、レール９２がガイドレール９３として機能する。このため、構成の簡略化、低コスト化を図ることができる。
【００５４】
なお、図１１に示したものでは、摩擦駆動ユニット１，１’を２列のレール９２にそれぞれ取り付けるが、一方のレール９２にのみ摩擦駆動ユニット１を取り付けるようにしてもよい。また、レール９２に取り付けたこの摩擦駆動ユニット１にあっても、図４〜図６に示したもののような変更を加えるようにしてもよい。その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。
【００５５】
（実施の形態８）
図１２に示すように、このものは、ガイドレール９３をテーブル９０の底面に取り付け、このガイドレール９３を走行させる摩擦駆動ユニット１のハウジングを構成するＵ字アーム２Ｈを架台９４に固定するようにして、摩擦駆動ユニット１を移動させないようにしたものである。
【００５６】
従って、摩擦駆動ユニット１の駆動源５により駆動ローラ３ａ，３ｂを回転させると、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂで挟み込まれたガイドレール９３がこれら駆動ローラ３ａ，３ｂによって繰り出され、これによって、テーブル９０が２列のレール９２に沿って移動することとなる。
【００５７】
ところで、摩擦駆動ユニット１をテーブル９０に取り付けてテーブル９０と共に走行させるようにすると、摩擦駆動ユニット１の駆動源５に電源供給する配線も一緒に移動されるので、この配線をキャタピラ等で移動させる必要があり、その分配線が邪魔となる。
【００５８】
ところが、このものでは、摩擦駆動ユニット１は、架台９４に固定して移動させないように構成するので、この摩擦駆動ユニット１の駆動源５に電源供給する配線も所定位置に固定しておくことができ、配線を移動させる構成も要せず、しかも配線が長くなって邪魔になることもない。なお、摩擦駆動ユニット１の構成及びその作用効果は、上記実施の形態１とほぼ同様である。
【００５９】
（実施の形態９）
図１３（ａ）に示すように、このものは、ハウジング２Ｉの内部に１本の駆動ローラ３を軸支してこの駆動ローラ３にハウジング２Ｉの側壁に取り付けた駆動源５を接続させて駆動ローラ３を回転駆動するようにし、このハウジング２Ｉを摺動ガイド９１の配置するレール９２に組付けるようにテーブル９０の端部に取り付け、駆動ローラ３をレール９２上面に圧接させて回転駆動することで、この摩擦駆動ユニット１Ａをレール９２上に走行させてテーブル９０を移動させるようにしたものである。
【００６０】
この摩擦駆動ユニット１Ａでは、ハウジング２Ｉの上端から側方へ突出する取付部８を固定ボルト２５によってテーブル９０に固定し、この取付部８の基端部８０を所定の形状又は肉厚等にして駆動ローラ３を軸支するハウジング２Ｉが弾性変形可能な構成とし、一方、テーブル９０の端部上端に側方へ突出してハウジング２Ｉ上面に配置される凸片９９を設け、この凸片９９に締付手段の締付ボルト８４を取り付けて皿バネ８３等の緩衝材を介してハウジング２Ｉを下方へ押圧するようにし、これにより、レール９２に対してハウジング２Ｉに軸支した駆動ローラ３が所定の押付力を作用させるようにしている。また、締付ボルト８４の締付け具合によってレール９２に対する駆動ローラ３の押付力を調節することができる。
【００６１】
従って、摩擦駆動ユニット１Ａへの押付力の反力を摺動ガイド９１で受けることになるので、駆動ローラ３は、レール９２に対して押付力を安定して作用させることができる。このため、駆動ローラ３が安定してその回転駆動力をレール９２に伝達し、この摩擦駆動ユニット１Ａを安定して移動させることができ、その結果、この摩擦駆動ユニット１Ａを取り付けたテーブル９０を滑らかに安定して移動させることができる。
【００６２】
なお、図１３（ｂ）に示すように、上記構成において、皿バネ８３を介した締付ボルト８４による押付力調節のための締付手段を排除して、ハウジング２Ｉの取付部８における弾性変形だけで駆動ローラ３をレール９２に対して押圧する構成としてもよい。
【００６３】
また、図１４に示すように、上記摩擦駆動ユニット１Ａ，１Ａ’を２列のレール９２のそれぞれに取り付け、一方の摩擦駆動ユニット１Ａには駆動源５を設けるが、他方の摩擦駆動ユニット１Ａ’には駆動源５を設けないようにし、左右の摩擦駆動ユニット１Ａ，１Ａ’の駆動ローラのローラ軸を連結軸ＸとカップリングＣによって連結して駆動伝達する構成とし、左右の摩擦駆動ユニット１Ａ，１Ａ’を同調させて走行するようにしてもよい。
【００６４】
また、図１５に示すように、上記摩擦駆動ユニット１Ａをテーブル９０の内部に配置するようにしてもよい。この場合、摩擦駆動ユニット１Ａを配置するテーブル９０の位置には、その底面に凹部９８を設けてハウジング２Ｉがその取付部８での弾性変形による上下移動を確保させるようにしてもよい。
【００６５】
さらに、本実施の形態においても、ハウジング２Ｉ内に駆動ローラ３に潤滑剤を供給する含油層が設けられてもよい。この潤滑剤の給油によって駆動ローラ３及びレール９２等の部材の摩耗が緩和される。また、潤滑剤としてトラクションオイルを用いた場合、摩耗の低下だけでなく、摩擦伝達力の低下も抑制できる。
【００６６】
（実施の形態１０）
上記実施の形態においては、アーム部と駆動源とは、例えば図３に示すように、接続枠４１を介して接続されているが、接続形態はこれに限定されない。図１６は、駆動源側のアーム部（図示せず）と駆動源５との接続形態の他の一例を示す一部断面図である。図１６に示すように、アーム部と駆動源５との間にアーム部から連設するフランジ部１４１が形成されてもよい。このフランジ部１４１を設けることによって、フランジ部１４１内で駆動源側のローラ軸３０ａと駆動軸５０とがセットカラー４０により接続されるため、組立てが容易であるとともに、防塵効果も得られる。そして、フランジ部１４１の側面にはセットカラー４０によりローラ軸３０ａと駆動軸５０とを接続するための工具用貫通孔１４２が穿設されている。
【００６７】
アーム部と駆動源５とを接続する場合には、まずローラ軸３０ａに、ネジ穴１４３を備え円筒の一部にスリット（図示せず）を有するセットカラー４０が外嵌される。このローラ軸３０ａはその外周端部の一部に大径部３０１が形成されており、セットカラー４０がその環状段差部３０２により係止される。次に、このセットカラー４０の他端側から駆動軸５０が挿入される。駆動軸５０がローラ軸３０ａに挿入されたときに、駆動軸５０の先端部はローラ軸３０ａに収容される。また、図１６に示すように、このローラ軸３０ａの先端部には、スリット３０３が形成されている。このスリット３０３が形成されることにより、駆動軸５０のローラ軸３０ａへの挿入が容易になるとともに、セットカラー４０の締付けによりローラ軸３０ａと駆動軸５０とが確実に接続される。このスリット３０３の数は、１つ以上あれば十分であり、通常１〜２である。また、スリット３０３の長さは、セットカラー４０の軸方向長さよりも短く、スリット３０３の下端部は、駆動軸５０の先端部がローラ軸３０ａに挿入されたときの位置よりも駆動源側にあるように設定される。そして、上記のように駆動軸５０がローラ軸３０ａに挿入された状態で、フランジ部１４１の側面から工具用貫通孔１４２を通して締付工具により締付方向にネジを螺合させていくことにより、セットカラー４０が締付けられ、駆動軸５０とローラ軸３０ａとが接続される。
【００６８】
なお、上記接続形態はいずれの実施の形態にも適用することができる。例えば、図１３に示される実施の形態９の摩擦駆動ユニットでは、ハウジング２Ｉと駆動源５とを接続する場合に、ハウジング２Ｉに同様のフランジ部を形成してもよい。また、その場合、駆動軸とローラ軸とを接続するために、上記と同様の構造を採用してもよい。
【００６９】
（その他の実施の形態）
（１）上記各実施の形態において、摩擦駆動ユニット１のハウジング２をテーブル９０の内部に取り付ける等の取付け位置を適宜設定することができる。
（２）レール９２に組付けた摺動ガイド９１の一部又は全部に代えて、上記の各摩擦駆動ユニット１を設けるようにしてもよい。この場合、摩擦駆動ユニットが取り付けられるレール９２がガイドレール９３として機能する。
（３）ガイドレール９３は、駆動ローラ３との接触部に平面部を有する丸軸ガイドレールであってもよい。上記ガイドレールは焼入れ軸の一部を平面加工することによって作製できるため、製造コストを低減することができる。
（４）ハウジング２の一部に透明材料が用いられてもよい。これにより、含油層６の外観が観察できるため、潤滑剤量を外部から確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】実施の形態１による摩擦駆動ユニットの取付け状態を示す図であり、同図（ａ）は上面図であり、同図（ｂ）は側面図である。
【図２】実施の形態１による摩擦駆動ユニットの構成を示す上面図である。
【図３】実施の形態１による摩擦駆動ユニットの内部構成を示す断面図である。
【図４】実施の形態２による摩擦駆動ユニットの構成を示す上面図である。
【図５】実施の形態３による摩擦駆動ユニットの構成を示す上面図である。
【図６】実施の形態４による摩擦駆動ユニットの構成を示す上面図であり、同図（ａ）は２軸リンク形式の摩擦駆動ユニットを示し、同図（ｂ）は１軸リンク形式の摩擦駆動ユニットを示す。
【図７】実施の形態５による摩擦駆動ユニットの構成を示す図であり、同図（ａ）は側面図であり、同図（ｂ）は上面図であり、同図（ｃ）は一部断面側面図である。
【図８】実施の形態６による摩擦駆動ユニットの構成を示す図であり、同図（ａ）は側面図であり、同図（ｂ）は上面図であり、同図（ｃ）は一部断面側面図である。
【図９】実施の形態６による駆動ローラの形態を示す模式図であり、同図（ａ）はストレート形状の駆動ローラを用いた形態を示し、同図（ｂ）は円弧凹状の駆動ローラを用いた形態を示す。
【図１０】実施の形態６による摩擦駆動ユニットの変形例を示す一部断面側面図である。
【図１１】実施の形態７による摩擦駆動ユニットの構成を示す図であり、同図（ａ）は上面図であり、同図（ｂ）は側面図である。
【図１２】実施の形態８による摩擦駆動ユニットの構成を示す図であり、同図（ａ）は上面図であり、同図（ｂ）は側面図である。
【図１３】実施の形態９による摩擦駆動ユニットの構成を示す側面図であり、同図（ａ）は締付手段有りの形式の摩擦駆動ユニットを示し、同図（ｂ）は締付手段無しの形式の摩擦駆動ユニットを示す。
【図１４】実施の形態９による摩擦駆動ユニットを２列に設けて連結させた変形例を示す上面図である。
【図１５】実施の形態９による摩擦駆動ユニットをテーブル底面に設けた変形例を示す側面図である。
【図１６】実施の形態１０による駆動源とアーム部との接続形態の一例を示す一部断面図である。
【図１７】従来の直動駆動機構（ボールネジ機構）を示す断面図である。
【図１８】従来の直動駆動機構（摩擦駆動機構）を示す模式図であり、同図（ａ）は前側面図であり、同図（ｂ）は横側面図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ 摩擦駆動ユニット
２ Ｕ字アーム（ハウジング）
２Ａ〜２Ｉ ハウジング
３ａ，３ｂ 駆動ローラ
４ａ，４ｂ 反転ローラ
５ 駆動源
６ 含油層
２０ａ，２０ｂ アーム部
２１ 基端部
２２ 先端部
２４ 締付ボルト（締付手段）
３０ａ，３０ｂ ローラ軸
９０ テーブル
９１ 摺動ガイド
９２ レール
９３ ガイドレール
９３Ｘ 丸軸ガイドレール
９４ 架台
１４１ フランジ部
１４２ 工具用貫通孔
３０３ スリット
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
研磨機や物品の搬送装置等におけるテーブルをレールに沿って移動させる駆動機構として、ボールネジ機構や摩擦車の回転を利用した摩擦駆動機構等がある。
【０００３】
ボールネジ機構は、例えば、図１７に示すように、レール１１００上にリニアガイド１２００を介して取り付けたテーブルＢにボールネジ１３００を設け、このボールネジ１３００をサーボモータで回転駆動させてテーブルＢを移動させるものである。なお、図１７中、ＷはテーブルＢに支持又は保持したワークである。
【０００４】
摩擦駆動機構は、例えば、図１８に示すように、摩擦車１４０３と対向するローラ１４０５とをバネ（図示せず）で一体的にレール１４０４を挟みつけて予圧を与えるようにし、モータ１４０１により摩擦車１４０３だけを回転させて摩擦車１４０３とレール１４０４との間の摩擦力により摩擦車１４０３を移動させ、摩擦車１４０３、ローラ１４０５及びモータ１４０１を組み付けたテーブルを移動させるものである。
【特許文献１】特開平８−１０５４３９号公報（図２、図７、図８）
【特許文献２】特開平１１−２４７９５５号公報
【特許文献３】実開平３−２８３５０号公報
【特許文献４】特許第２８８６６１０号公報（第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記ボールネジ機構では、ボールネジ１３００が高価なうえに長いストロークの高速移動になるとボールネジ１３００の回転やたるみ等により所謂「なわとび現象」が起こりテーブルＢの移動に支障を来たす。
【０００６】
一方、摩擦駆動機構を安定して移動させるには、摩擦車１４０３とレール１４０４間及びローラ１４０５とレール１４０４間に安定して押付力を作用させる必要がある。ところが、上記摩擦駆動機構では、摩擦車１４０３はモータ１４０１によって回転駆動されるが、対向するローラ１４０５は転動するに過ぎない。すなわち、摩擦車１４０３はレール１４０４に対して押付力に加えて回転駆動力も作用させるが、ローラ１４０５はレール１４０４に対して押付力を働かせるだけである。そのため、ローラの数量に比して駆動力が小さいという欠点が生じ、急激な負荷や速度の変動に対して一方向の駆動力が作用することになり摩擦駆動機構の走行が不安定となる。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑み、ボールネジを使用することなく摩擦駆動機構を採用して、テーブルの安定な移動を可能とする摩擦駆動ユニットを実現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明の一局面は、
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
一方が駆動源に接続されてガイドレールを挟み込む一対の駆動ローラと、
各駆動ローラのローラ軸に取り付けられて上記駆動源に接続された駆動ローラの回転をもう一方の駆動ローラに回転伝達可能とする一対の反転ローラと、
上記一対の駆動ローラをそれぞれ軸支し、一体的に又は別々形成された２つのアーム部とを備え、
上記２つのアーム部は、互いが接近・離反する方向に弾性変形可能となってガイドレールに対して一対の駆動ローラが押付力を生じさせるように構成されている摩擦駆動ユニットである（請求項１）。
なお、上記ガイドレールは、テーブルを移動させるレールと同一のレールであってもよいし、異なっていてもよい。
【０００９】
上記構成によれば、２つのアーム部は、互いが接近・離反する方向に弾性変形可能となっているので、ガイドレールが加工誤差や組立誤差により完全な平行状態を維持できない場合であっても、アーム部の弾性変形によりそれらの誤差を吸収することができ、スムースな移動が可能となる。
また、一対の駆動ローラは、ガイドレールに対して両側から略同じ押付力を安定して作用させることができる。しかも、一対の駆動ローラは回転駆動力を一対の反転ローラによって伝達されるため、一対の駆動ローラで略同じ回転駆動力がガイドレールの両側に伝達される。従って、一対の駆動ローラによって安定してその回転駆動力をガイドレールに伝達できる。この結果、摩擦駆動ユニットをガイドレールに対して安定して相対的に移動させることができる。さらに、一対の駆動ローラにてガイドレールを挟み込んでいるためガイドレールには均等な力が作用するので、テーブルのブレが抑えられる。
【００１０】
そして、上記２つのアーム部を一体的に設けた場合は、一部材でテーブルあるいは架台等への取り付けができるため、組立てが容易となる。また、２つのアーム部を別々に設けた場合は、駆動ローラを軸支する２つのアーム部を独立させてテーブルあるいは架台等に固定することとなるので、各種の幅のガイドレールそれぞれに対応して一対の駆動ローラを所定の押付力でガイドレールに挟み込ませることができる。
【００１１】
（２）上記２つのアーム部において、軸支した一対の駆動ローラ間の内幅は、この一対の駆動ローラで挟み込む側のガイドレール幅よりも狭くなるように設定されてもよい（請求項２）。
これにより、一対の駆動ローラをガイドレールに取り付けると、各アーム部の弾性力を受けて一対の駆動ローラが略同じ押付力でガイドレールを両側から押圧することとなる。
【００１２】
（３）上記摩擦駆動ユニットは、上記２つのアーム部を締結させてこれらアーム部間の間隔調節を行う締付手段を設けてもよい（請求項３）。
これにより、ガイドレールに対する一対の駆動ローラの押付力を締付手段の締付け具合によって調節することができる。
【００１３】
（４）また、本発明の他の局面は、
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
一方が駆動源に接続されてガイドレールを挟み込む一対の駆動ローラと、
各駆動ローラのローラ軸に取り付けられて上記駆動源に接続された駆動ローラの回転をもう一方の駆動ローラに回転伝達可能とする一対の反転ローラと、
上記一対の駆動ローラをそれぞれ軸支し、揺動可能な２つのアーム部と、
上記２つのアーム部を締結させてアーム部間の間隔調節を行うことによりガイドレールに対して一対の駆動ローラが押付力を生じさせるように構成された締付手段とを備えた摩擦駆動ユニットである（請求項４）。
【００１４】
これによると、揺動可能な２つのアーム部が用いられているので、上記締付手段によってアーム部間の間隔調節を行うことができる。従って、ガイドレールに対する一対の駆動ローラの押付力を締付手段の締付け具合等によって自在に調節することができる。また、一対の駆動ローラは回転駆動力を一対の反転ローラによって伝達されるため、一対の駆動ローラで略同じ回転駆動力がガイドレールの両側に伝達される。従って、一対の駆動ローラが安定してその回転駆動力をガイドレールに伝達できる。その結果、摩擦駆動ユニットをガイドレールに対して安定して相対的に移動させることができる。さらに、一対の駆動ローラにてガイドレールを挟み込んでいるためガイドレールには均等な力が作用するので、テーブルのブレが抑えられる。
【００１５】
（５）上記ガイドレールとして、一本又は平行に配置された複数本の丸軸ガイドレールが用いられてもよい（請求項５）。
ガイドレールを丸軸とすることで、この丸軸ガイドレールに周方向の捩れが発生しても、ガイドレールと一対の駆動ローラとの接触状態が変化しない。従って、丸軸ガイドレールに対する一対の駆動ローラの挟み込みによる両側からの押付力を安定して作用させることができ、テーブルを安定して移動させることができる。また、ガイドレールを丸軸とすることで、ガイドレールを廉価且つ高精度に製造することができる。
【００１６】
（６）上記ガイドレールとして、上記駆動ローラとの接触部に平面部を有する丸軸ガイドレールが用いられてもよい（請求項６）。
これにより、焼入れ軸の一部を平面加工することによって丸軸のガイドレールが作製できるため、製造コストを低減することができる。
【００１７】
（７）上記２つのアーム部に潤滑剤を有する含油層を設けると共にこの含油層から毛管現象により上記一対の駆動ローラ及び／又は上記一対の反転ローラに潤滑剤が給油されてもよい（請求項７）。
潤滑剤の毛管現象によりローラ回転時に駆動ローラ及び／又は反転ローラのそれぞれに極少量ずつ潤滑剤が給油される。これにより、駆動ローラ、反転ローラ、ガイドレール等の各部において潤滑剤によるセミドライ状態下で、駆動力を摩擦により伝達することができる。従って、この潤滑剤の給油によって駆動ローラ、ガイドレール、反転ローラ等の各部の摩耗が緩和される。また、潤滑剤としてのトラクションオイルの給油では摩擦伝達力の低下をも抑制できる。
【００１８】
（８）上記駆動源側のローラ軸は、上記駆動源側の端部にスリットを有する中空軸であり、上記中空軸に上記駆動源の駆動軸が挿入されていてもよい（請求項８）。
これにより、駆動源の駆動軸と駆動ローラのローラ軸とを接続する場合に、組み立てが容易となるとともに、確実な接続が得られる。
【００１９】
（９）上記アーム部は、上記テーブル又は架台のいずれかに取り付けられてもよい（請求項９）。
アーム部がテーブルに取り付けられることにより、摩擦駆動ユニットを移動させることができ、一方、アーム部を架台に取り付けることにより、ガイドレール及びガイドレールに接続したテーブルを移動させることができる。
【００２０】
（１０）また、本発明のさらに他の局面は、
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
駆動源に接続されて架台上に固定したレールの上面に押し当てられる駆動ローラと、
上記駆動源を支持すると共に上記駆動ローラを軸支し、且つ側方へ突出させた取付部を形成し、この取付部により上記テーブルに取り付けられるハウジングとを備え、
上記ハウジングの取付部は、上記ハウジングが上下方向に弾性変形可能となってレールに対して駆動ローラが押付力を生じさせるように構成された摩擦駆動ユニットである（請求項１０）。
なお、駆動ローラを押し当てるレールは、テーブルのレールと同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【００２１】
このものでは、１つの駆動ローラを使用するので、レールに与える押付力の反力を摺動ガイドで受けることとなる。すなわち、請求項１に係る発明における駆動源に結合された一方の駆動ローラの反力を受ける他方の駆動ローラの役割を、請求項１０に係る発明においては摺動ガイドが担う。従って、駆動ローラは、レールに対して安定して押付力を作用させることができる。その結果、この摩擦駆動ユニットを取り付けたテーブルを滑らかに安定して移動させることができる。
【００２２】
（１１）上記摩擦駆動ユニットにおいて、上記テーブルに取り付けられて上記ハウジング上面に当接させてハウジングを下方へ押圧する進退可能な締付手段を設けてもよい（請求項１１）。
これにより、レールに対してハウジングに軸支した駆動ローラの押付力を締付手段の締付け具合によって調節することができる。
【００２３】
（１２）上記ハウジング内に潤滑剤を有する含油層を設けると共にこの含油層から毛管現象により上記駆動ローラに潤滑剤が給油されてもよい（請求項１２）。
潤滑剤の毛管現象によりローラ回転時に駆動ローラに極少量ずつ潤滑剤が給油される。これにより、駆動ローラ、ガイドレール等の各部において潤滑剤によるセミドライ状態下で、駆動力を摩擦により伝達することができる。従って、この潤滑剤の給油によって駆動ローラ、ガイドレール等の各部の摩耗が緩和される。また、潤滑剤としてのトラクションオイルの給油では摩擦伝達力の低下をも抑制できる。
【００２４】
（１３）上記駆動ローラのローラ軸は、上記駆動源側の端部にスリットを有する中空軸であり、上記中空軸に上記駆動源の駆動軸が挿入されていてもよい（請求項１３）。
これにより、駆動源の駆動軸と駆動ローラのローラ軸とを接続する場合に、組み立てが容易となるとともに、強固な接続が得られる。
【００２５】
（１４）上記摩擦駆動ユニットは、上記レールと平行に配置された位置測定手段と、得られた位置情報を上記駆動源にフィードバックさせることにより上記テーブルの移動を制御する制御手段とを有してもよい（請求項１４）。
これにより、駆動ローラとレールとの間にスリップが生じた場合でも、テーブルの高精度な位置制御が可能となる。
【発明の効果】
【００２６】
以上のように、本発明に係る摩擦駆動ユニットによれば、一対の駆動ローラにより一定の押付力を安定してガイドレールに付与できるだけでなく、一対の駆動ローラが安定してその回転駆動力をガイドレールに伝達できる。このため、テーブルはレール上をスリップすることなく安定して移動することができるだけでなく、移動に対して静粛で振動・騒音がなく、バックラッシのない高精度な位置決めも可能になる。また、レールとガイドレールが多少変形したり、加工や組立の精度に問題が生じても、これらの不具合を補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
（実施の形態１）
図１に示すように、本実施の形態では架台９４上に３本のレールが配置されており、これらのうち１本のレールがガイドレール９３として使用される。そして、この摩擦駆動ユニット１は、搬送装置等のテーブル９０を２本のレール９２に沿って移動させるための装置である。テーブル９０は、矩形状を有し、搬送装置等の架台９４上に設置した２列の平行な直線状のレール９２上に転動体を備えた摺動ガイド９１を介して取り付けられている。一方、摩擦駆動ユニット１は、このテーブル９０の端部に取付けられてレール９２と平行なガイドレール９３に配置される。なお、ガイドレール９３は、四角柱形状を有し、２本のレール９２の間にこれらレール９２と平行に架台９４上に取り付けられている。
【００２８】
図２及び３に示すように、摩擦駆動ユニット１は、テーブル９０に固定ボルト２５で固定されるハウジングを構成するＵ字アーム２と、Ｕ字アーム２の２つのアーム部２０ａ，２０ｂに軸支されてガイドレール９３を左右から所定の押付力で挟み込む一対の駆動ローラ３ａ，３ｂと、一方のアーム部２０ａに取り付けられて一方の駆動ローラ３ａのローラ軸３０ａに接続されたサーボモータ等の駆動源５と、各駆動ローラ３ａ，３ｂのローラ軸３０ａ，３０ｂに取り付けられて駆動源５の回転を他方の駆動ローラ３ｂに伝達する一対の反転ローラ４ａ，４ｂとを備える。
【００２９】
上記Ｕ字アーム２は、アルミ等の材質で製作される。このＵ字アーム２の各アーム部２０ａ，２０ｂは、互いが接近・離反する方向に弾性変形可能であるが、アーム部２０ａ，２０ｂが弾性変形し易いように各アーム部２０ａ，２０ｂの基端部２１が所定の形状又は肉厚等に形成されている。例えば、この実施の形態では、基端部２１は薄い肉厚に形成されている。そして、上記２つのアーム部２０ａ，２０ｂは、軸支した一対の駆動ローラ３ａ，３ｂ間の内幅が、この一対の駆動ローラ３ａ，３ｂで挟み込むガイドレール９３の左右の幅よりも狭くなるように設定されている。この駆動ローラ３ａ，３ｂ間の間隔により、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂがガイドレール９３に対して所定の押付力を生じさせるように構成される。
【００３０】
また、両アーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２は締付ボルト２４（締付手段）で締結されている。上記締付ボルト２４の頭部とアーム部２０ｂの先端部２２との間には皿バネ２３やウレタンゴム等の緩衝材を挿入して締付ボルト２４の締付力が調節される。すなわち、この締付ボルト２４と皿バネ２３とによってアーム部２０ａ，２０ｂ間の間隔を弾性的に調節できるようになっている。これにより、ガイドレール９３に対する一対の駆動ローラ３ａ，３ｂの押付力が調節できるようになっている。また、上記各アーム部２０ａ，２０ｂの弾性変形や上記締付ボルト２４の頭部に介在させた皿バネ２３等の緩衝材によって、ガイドレール９３の取付誤差等によるガイドレール９３と一対の駆動ローラ３ａ，３ｂとの間の押付力の過負荷をも防ぐことができる。さらに、押付力が平均化されるので、一定の駆動力で高精度で安定した走行が可能となる。そして、レールやローラ等のわずかな経年変化に対しても押付力を保持することができるので、メンテナンス不要とすることも可能である。
【００３１】
なお、上記締付ボルト２４の締付手段は、アーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２に配置するが、アーム部２０ａ，２０ｂの適宜位置に配置してもよい。また、両先端部２２の間隔がガイドレール９３の幅より狭い場合には、締付手段の間隔を広げることにより、駆動ユニット１をガイドレール９３に容易に取り付けることができる。
【００３２】
そして、図３に示すように、この摩擦駆動ユニット１は、Ｕ字アーム２の２つのアーム部２０ａ，２０ｂに駆動ローラ３ａ，３ｂを軸支してこの一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが所定の押付力でガイドレール９３を左右から挟み込むように配置されると共に、各駆動ローラ３ａ，３ｂのローラ軸３０ａ，３０ｂの他端に反転ローラ４ａ，４ｂを設けてこの一対の反転ローラ４ａ，４ｂが回転伝達可能に接触するように配置されており、一方のアーム部２０ａと接続された駆動源５により一方の駆動ローラ３ａを回転すると上記一対の反転ローラ４ａ，４ｂを介して他方の駆動ローラ３ｂが逆方向に回転して、この摩擦駆動ユニット１がガイドレール９３に沿って移動するように構成されている。これにより、この摩擦駆動ユニット１を取り付けた上記テーブル９０がレール９２に沿って移動自在となる。
【００３３】
上記駆動ローラ３ａ，３ｂのローラ軸３０ａ，３０ｂは、ボールベアリング等の軸受部材３１で回転可能にアーム部２０ａ，２０ｂ内に軸支されている。上記駆動ローラ３ａ，３ｂ及び上記反転ローラ４ａ，４ｂは、例えば、焼入研磨された金属等のほか、エンジニアリングプラスチック、ウレタン等の素材から製作することができる。そして、駆動ローラ３ａ，３ｂは、例えば、ベアリング鋼の焼入研磨によりローラ軸３０ａ，３０ｂとそれぞれ一体に製作されるが、ローラ軸３０ａ，３０ｂと別に製作して組付けるようにしてもよい。また、ローラ軸３０ａ，３０ｂ自体で各駆動ローラ３ａ，３ｂを構成してもよい。一対の反転ローラ４ａ，４ｂは、アーム部２０ａ，２０ｂの弾性力によるガイドレール９３に対する一対の駆動ローラ３ａ，３ｂの挟み込みを阻害しないように接触される。
【００３４】
また、各アーム部２０ａ，２０ｂの構成壁には、トラクションオイル等の潤滑剤をフエルト等に含浸させた含油層６を設け、この含油層６の一部に細いフエルト６０を差し込み、このフエルト６０の先を駆動ローラ３ａ，３ｂ及び反転ローラ４ａ，４ｂにそれぞれ接触させるようにする。すると、毛管現象によりローラ回転時に駆動ローラ３ａ，３ｂ及び反転ローラ４ａ，４ｂのそれぞれに極少量ずつ潤滑剤が給油される。これにより、駆動ローラ３ａ，３ｂ、反転ローラ４ａ，４ｂ、ガイドレール９３等の各部において潤滑剤によるセミドライ状態下で、駆動力を摩擦伝達により伝達することができる。また、この潤滑剤の給油によって駆動ローラ３ａ，３ｂ、ガイドレール９３、反転ローラ４ａ，４ｂ等の部材の摩耗が緩和される。さらに、潤滑剤としてトラクションオイルを用いた場合、摩耗の低下だけでなく、摩擦伝達力の低下をも抑制できる。すなわち、ガイドレール９３と駆動ローラ３ａ，３ｂ又は反転ローラ４ａ，４ｂ同士が接触する接触部分に導入されたトラクションオイルに作用する剪断力によりトラクション係数が増加する。その結果、ガイドレール９３と駆動ローラ３ａ，３ｂとの間又は反転ローラ４ａ，４ｂ間の動力伝達効率が向上するため、摩擦伝達力の低下を抑制することができる。
【００３５】
以上の摩擦駆動ユニット１では、Ｕ字アーム２において、駆動ローラ３ａ，３ｂを設けた各アーム部２０ａ，２０ｂが互いに接近・離反して弾性変形し易いように設計されているので、この摩擦駆動ユニット１をガイドレール９３に取り付けると、各アーム部２０ａ，２０ｂの弾性力を受けて一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが略同じ押付力でガイドレール９３を両側から押圧することとなる。そして、この摩擦駆動ユニット１が駆動しているときも、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが略同じ押付力でガイドレール９３を挟み込むこととなる。しかも、各アーム部２０ａ，２０ｂが弾性変形し易い構造となっているため、駆動ローラ３ａ，３ｂやガイドレール９３が摩耗しても、その摩耗分、各アーム部２０ａ，２０ｂが接近して駆動ローラ３ａ，３ｂとガイドレール９３との間に安定して押付力を作用させることができる。
【００３６】
また、両アーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２を締結させた締付ボルト２４及び皿バネ２３によってこの駆動ローラ３ａ，３ｂのガイドレール９３に対する押付力を調節できるようになっている。これにより、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂは、ガイドレール９３に対して両側から略同じ押付力を安定して作用させることができ、しかも一対の反転ローラ４ａ，４ｂによって一対の駆動ローラ３ａ，３ｂで略同じ回転駆動力がガイドレール９３の両側から伝達される。
従って、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが安定してその回転駆動力をガイドレール９３に伝達し、摩擦駆動ユニット１を安定して移動させることができ、その結果、この摩擦駆動ユニット１を取り付けたテーブル９０を滑らかに安定して移動させることができる。
【００３７】
また、上記一対の反転ローラ４ａ，４ｂは互いに接触配置するので、これら反転ローラ４ａ，４ｂを取り付けたローラ軸３０ａ，３０ｂの傾きも防止される。これにより、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが「ハ」の字状に傾いてガイドレール９３に片当たりも防止される。
また、このものは、ガイドレール９３に対する一対の駆動ローラ３ａ，３ｂによる押付力の反力も、Ｕ字アーム２のアーム部２０ａ，２０ｂで受けるように構成するから、直動案内に関する駆動力や押付力はすべてこの摩擦駆動ユニット１内部で相殺することができる。従って、レール９２やテーブル９０又は摺動ガイド９１等の既存設備に変更を加えることなく直動案内用の駆動装置を実現することができる。
【００３８】
なお、上記形態において、ガイドレール９３（又は２列のレール９２）と平行にリニアスケールを配置して、テーブル９０（又は摺動ガイド９１）に取り付けたセンサでリニアスケールを読取り、その位置情報を駆動源５のモータにフィードバックさせ、制御手段により位置制御してもよい。これにより、ガイドレール９３と駆動ローラ３ａ，３ｂとのトラクション駆動によって生じるスリップによる位置誤差を修正し高精度な位置制御が可能となる。
【００３９】
（実施の形態２）
図４に示すように、このものは、ハウジングを構成するＵ字アーム２Ａは、両アーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２を締付ボルト２４で締付けることなくフリー端とし、各アーム部２０ａ，２０ｂの弾性力だけにより一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが同じ押付力でガイドレール９３を左右から挟み込んで押圧するようにしたものである。そして、上記２つのアーム部２０ａ，２０ｂは、軸支した一対の駆動ローラ３ａ，３ｂ間の内幅が、この一対の駆動ローラ３ａ，３ｂで挟み込むガイドレール９３幅よりも狭く設定されている。このものにおいては、押付力は駆動源５のモータの瞬間最大トルクにおいても駆動ローラ３ａ，３ｂが滑らないような値に設定される。
【００４０】
従って、このものでは、締付ボルト２４を設けるための構成や締付ボルト２４や皿バネ２３を要しない分、構造の簡略化を図ることができる。その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。
【００４１】
（実施の形態３）
図５に示すように、このものは、ハウジング２Ｂとして、駆動ローラ３ａ，３ｂを軸支する２つのアーム部２０ａ，２０ｂを分離して別々に構成し、これらアーム部２０ａ，２０ｂをテーブル９０に２本の固定ボルト２５で固定したものである。なお、アーム部２０ａ，２０ｂの基端部２１は所定の形状又は肉厚等に形成され、各アーム部２０ａ，２０ｂが互いに接近・離反する方向に弾性変形し易い構成としている。また、両アーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２はフリー端としている。
【００４２】
従って、このものでは、駆動ローラ３ａ，３ｂを軸支する２つのアーム部２０ａ，２０ｂを独立に構成し、これらアーム部２０ａ，２０ｂをテーブル９０に固定することとなるので、各種の幅のガイドレール９３それぞれに対応して一対の駆動ローラ３ａ，３ｂを所定の押付力でガイドレール９３に挟み込ませることができる。その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。
【００４３】
（実施の形態４）
図６（ａ）に示すように、このものは、ハウジング２Ｃとして、駆動ローラ３ａ，３ｂを軸支する２つのアーム部２０ａ，２０ｂを独立に構成し、これらアーム部２０ａ，２０ｂをピンＰでテーブル９０に固定してこのピンＰを支点に各アーム部２０ａ，２０ｂが互いに接近・離反して揺動自在となるように２軸リンク式に構成したものである。また、これらのアーム部２０ａ，２０ｂの先端部２２同士を皿バネ２３（緩衝材）を介在させて締付ボルト２４（締付手段）で締結させることによって、各アーム部２０ａ，２０ｂ間の間隔を調節できるようにしている。
【００４４】
従って、このものでは、ガイドレール９３に対する一対の駆動ローラ３ａ，３ｂの押付力を先端部２２に設けた締付ボルト２４の締付力と皿バネ２３の付勢力によって自在に調節できる。また、図６（ｂ）に示すように、ハウジング２Ｄの各アーム部２０ａ，２０ｂを１本のピンＰによる１軸リンク式にテーブル９０に固定するようにしてもよい。
【００４５】
その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。従って、例えば、本実施の形態においても、実施の形態１と同様にアーム部に含油層を形成してもよい。
【００４６】
（実施の形態５）
図７に示すように、このものは、ガイドレール９３を架台９４上から浮かして設置し、ハウジングを構成するＵ字アーム２Ｅの２つのアーム部２０ａ，２０ｂを上下に配置し一対の駆動ローラ３ａ，３ｂがガイドレール９３の上下から挟み込むようにして、駆動源５を横置き式に配置させるようにしたものである。
【００４７】
従って、このものでは、テーブル９０上方で邪魔な障害物となり得る駆動源５を側方へ退避させ、テーブル９０の上方に駆動源５が突出しなくなった分のスペースを有効使用することができる。その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。
【００４８】
（実施の形態６）
図８に示すように、このものは、ガイドレール９３として２本の丸軸ガイドレール９３Ｘを使用し、この２本の丸軸ガイドレール９３Ｘを架台９４上から浮かして平行に横に並べて設置し、そして、円柱状の一対の駆動ローラ３ａ，３ｂを用い、ハウジングを構成するＵ字アーム２Ｆの２つのアーム部２０ａ，２０ｂを上下に配置しこの一対の駆動ローラ３ａ，３ｂが２本の丸軸ガイドレール９３Ｘの上下から挟み込むように配置したものである。
【００４９】
なお、この駆動ローラ３ａ，３ｂは、図９（ａ）に示すように、外周面を全長にわたってストレート状に形成してもよいし、図９（ｂ）に示すように、丸軸ガイドレール９３Ｘとの接触部３２を丸軸ガイドレール９３Ｘの円弧にならって円弧凹状に形成してもよい。駆動源５は、図７に示すものと同様に横置き式に配置される。
【００５０】
従って、このものでは、ガイドレール９３Ｘを丸軸とすることで、この丸軸ガイドレール９３Ｘに周方向の捩れが発生しても、ガイドレール９３Ｘと一対の駆動ローラ３ａ，３ｂとの接触状態が変化しない利点がある。よって、２本の丸軸ガイドレール９３Ｘに対する一対の駆動ローラ３ａ，３ｂによる押付力を安定して作用させることができ、摩擦駆動ユニット１を安定して移動させることができる。また、ガイドレール９３Ｘを丸軸とすることで、ガイドレール９３Ｘを廉価且つ高精度に製造することができる。
【００５１】
また、本実施の形態では、図１０に示すように、１本の丸軸ガイドレール９３Ｘのみをローラ軸３ａ，３ｂにより挟み込むように配置してもよい。この場合、ハウジング２Ｇに丸軸ガイドレール９３Ｘと平行に配置されたレール９２を挿通するレール保持部２６を設けることにより、安定して駆動ユニットを移動させることができる。その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。
【００５２】
（実施の形態７）
図１１に示すように、このものは、摺動ガイド９１を取り付けた２列のレール９２に摩擦駆動ユニット１を取り付けるようにしたものである。一方のレール９２に取り付けた摩擦駆動ユニット１には駆動源５を設けるが、他方のレール９２に取り付けた摩擦駆動ユニット１’には駆動源５を設けていない。そして、各摩擦駆動ユニット１，１’には、駆動ローラ３ａ，３ａ’のローラ軸に同一径のプーリ７０，７０’を取り付けてこれらプーリ７０，７０’にタイミングベルト７１を懸架させて一方の摩擦駆動ユニット１の回転駆動力を他方の摩擦駆動ユニット１’に伝達するようにしている。これにより、左右の摩擦駆動ユニット１，１’のそれぞれの一対の駆動ローラ３ａ，３ｂ、及び３ａ’，３ｂ’が同調して回転駆動するので、左右のレール９２でのテーブルの移動バランスを均等にすることができる。なお、テーブル９０の端部中央には押圧ローラ７２を取り付けてタイミングベルト７１にたるみを生じさせないようにしている。
【００５３】
従って、このものでは、摺動ガイド９１を取り付けたレール９２を用いて摩擦駆動ユニット１を取り付けるので、レール９２がガイドレール９３として機能する。このため、構成の簡略化、低コスト化を図ることができる。
【００５４】
なお、図１１に示したものでは、摩擦駆動ユニット１，１’を２列のレール９２にそれぞれ取り付けるが、一方のレール９２にのみ摩擦駆動ユニット１を取り付けるようにしてもよい。また、レール９２に取り付けたこの摩擦駆動ユニット１にあっても、図４〜図６に示したもののような変更を加えるようにしてもよい。その他の構成及び作用効果は、上記実施の形態１と同様である。
【００５５】
（実施の形態８）
図１２に示すように、このものは、ガイドレール９３をテーブル９０の底面に取り付け、このガイドレール９３を走行させる摩擦駆動ユニット１のハウジングを構成するＵ字アーム２Ｈを架台９４に固定するようにして、摩擦駆動ユニット１を移動させないようにしたものである。
【００５６】
従って、摩擦駆動ユニット１の駆動源５により駆動ローラ３ａ，３ｂを回転させると、一対の駆動ローラ３ａ，３ｂで挟み込まれたガイドレール９３がこれら駆動ローラ３ａ，３ｂによって繰り出され、これによって、テーブル９０が２列のレール９２に沿って移動することとなる。
【００５７】
ところで、摩擦駆動ユニット１をテーブル９０に取り付けてテーブル９０と共に走行させるようにすると、摩擦駆動ユニット１の駆動源５に電源供給する配線も一緒に移動されるので、この配線をキャタピラ等で移動させる必要があり、その分配線が邪魔となる。
【００５８】
ところが、このものでは、摩擦駆動ユニット１は、架台９４に固定して移動させないように構成するので、この摩擦駆動ユニット１の駆動源５に電源供給する配線も所定位置に固定しておくことができ、配線を移動させる構成も要せず、しかも配線が長くなって邪魔になることもない。なお、摩擦駆動ユニット１の構成及びその作用効果は、上記実施の形態１とほぼ同様である。
【００５９】
（実施の形態９）
図１３（ａ）に示すように、このものは、ハウジング２Ｉの内部に１本の駆動ローラ３を軸支してこの駆動ローラ３にハウジング２Ｉの側壁に取り付けた駆動源５を接続させて駆動ローラ３を回転駆動するようにし、このハウジング２Ｉを摺動ガイド９１の配置するレール９２に組付けるようにテーブル９０の端部に取り付け、駆動ローラ３をレール９２上面に圧接させて回転駆動することで、この摩擦駆動ユニット１Ａをレール９２上に走行させてテーブル９０を移動させるようにしたものである。
【００６０】
この摩擦駆動ユニット１Ａでは、ハウジング２Ｉの上端から側方へ突出する取付部８を固定ボルト２５によってテーブル９０に固定し、この取付部８の基端部８０を所定の形状又は肉厚等にして駆動ローラ３を軸支するハウジング２Ｉが弾性変形可能な構成とし、一方、テーブル９０の端部上端に側方へ突出してハウジング２Ｉ上面に配置される凸片９９を設け、この凸片９９に締付手段の締付ボルト８４を取り付けて皿バネ８３等の緩衝材を介してハウジング２Ｉを下方へ押圧するようにし、これにより、レール９２に対してハウジング２Ｉに軸支した駆動ローラ３が所定の押付力を作用させるようにしている。また、締付ボルト８４の締付け具合によってレール９２に対する駆動ローラ３の押付力を調節することができる。
【００６１】
従って、摩擦駆動ユニット１Ａへの押付力の反力を摺動ガイド９１で受けることになるので、駆動ローラ３は、レール９２に対して押付力を安定して作用させることができる。このため、駆動ローラ３が安定してその回転駆動力をレール９２に伝達し、この摩擦駆動ユニット１Ａを安定して移動させることができ、その結果、この摩擦駆動ユニット１Ａを取り付けたテーブル９０を滑らかに安定して移動させることができる。
【００６２】
なお、図１３（ｂ）に示すように、上記構成において、皿バネ８３を介した締付ボルト８４による押付力調節のための締付手段を排除して、ハウジング２Ｉの取付部８における弾性変形だけで駆動ローラ３をレール９２に対して押圧する構成としてもよい。
【００６３】
また、図１４に示すように、上記摩擦駆動ユニット１Ａ，１Ａ’を２列のレール９２のそれぞれに取り付け、一方の摩擦駆動ユニット１Ａには駆動源５を設けるが、他方の摩擦駆動ユニット１Ａ’には駆動源５を設けないようにし、左右の摩擦駆動ユニット１Ａ，１Ａ’の駆動ローラのローラ軸を連結軸ＸとカップリングＣによって連結して駆動伝達する構成とし、左右の摩擦駆動ユニット１Ａ，１Ａ’を同調させて走行するようにしてもよい。
【００６４】
また、図１５に示すように、上記摩擦駆動ユニット１Ａをテーブル９０の内部に配置するようにしてもよい。この場合、摩擦駆動ユニット１Ａを配置するテーブル９０の位置には、その底面に凹部９８を設けてハウジング２Ｉがその取付部８での弾性変形による上下移動を確保させるようにしてもよい。
【００６５】
さらに、本実施の形態においても、ハウジング２Ｉ内に駆動ローラ３に潤滑剤を供給する含油層が設けられてもよい。この潤滑剤の給油によって駆動ローラ３及びレール９２等の部材の摩耗が緩和される。また、潤滑剤としてトラクションオイルを用いた場合、摩耗の低下だけでなく、摩擦伝達力の低下も抑制できる。
【００６６】
（実施の形態１０）
上記実施の形態においては、アーム部と駆動源とは、例えば図３に示すように、接続枠４１を介して接続されているが、接続形態はこれに限定されない。図１６は、駆動源側のアーム部（図示せず）と駆動源５との接続形態の他の一例を示す一部断面図である。図１６に示すように、アーム部と駆動源５との間にアーム部から連設するフランジ部１４１が形成されてもよい。このフランジ部１４１を設けることによって、フランジ部１４１内で駆動源側のローラ軸３０ａと駆動軸５０とがセットカラー４０により接続されるため、組立てが容易であるとともに、防塵効果も得られる。そして、フランジ部１４１の側面にはセットカラー４０によりローラ軸３０ａと駆動軸５０とを接続するための工具用貫通孔１４２が穿設されている。
【００６７】
アーム部と駆動源５とを接続する場合には、まずローラ軸３０ａに、ネジ穴１４３を備え円筒の一部にスリット（図示せず）を有するセットカラー４０が外嵌される。このローラ軸３０ａはその外周端部の一部に大径部３０１が形成されており、セットカラー４０がその環状段差部３０２により係止される。次に、このセットカラー４０の他端側から駆動軸５０が挿入される。駆動軸５０がローラ軸３０ａに挿入されたときに、駆動軸５０の先端部はローラ軸３０ａに収容される。また、図１６に示すように、このローラ軸３０ａの先端部には、スリット３０３が形成されている。このスリット３０３が形成されることにより、駆動軸５０のローラ軸３０ａへの挿入が容易になるとともに、セットカラー４０の締付けによりローラ軸３０ａと駆動軸５０とが確実に接続される。このスリット３０３の数は、１つ以上あれば十分であり、通常１〜２である。また、スリット３０３の長さは、セットカラー４０の軸方向長さよりも短く、スリット３０３の下端部は、駆動軸５０の先端部がローラ軸３０ａに挿入されたときの位置よりも駆動源側にあるように設定される。そして、上記のように駆動軸５０がローラ軸３０ａに挿入された状態で、フランジ部１４１の側面から工具用貫通孔１４２を通して締付工具により締付方向にネジを螺合させていくことにより、セットカラー４０が締付けられ、駆動軸５０とローラ軸３０ａとが接続される。
【００６８】
なお、上記接続形態はいずれの実施の形態にも適用することができる。例えば、図１３に示される実施の形態９の摩擦駆動ユニットでは、ハウジング２Ｉと駆動源５とを接続する場合に、ハウジング２Ｉに同様のフランジ部を形成してもよい。また、その場合、駆動軸とローラ軸とを接続するために、上記と同様の構造を採用してもよい。
【００６９】
（その他の実施の形態）
（１）上記各実施の形態において、摩擦駆動ユニット１のハウジング２をテーブル９０の内部に取り付ける等の取付け位置を適宜設定することができる。
（２）レール９２に組付けた摺動ガイド９１の一部又は全部に代えて、上記の各摩擦駆動ユニット１を設けるようにしてもよい。この場合、摩擦駆動ユニットが取り付けられるレール９２がガイドレール９３として機能する。
（３）ガイドレール９３は、駆動ローラ３との接触部に平面部を有する丸軸ガイドレールであってもよい。上記ガイドレールは焼入れ軸の一部を平面加工することによって作製できるため、製造コストを低減することができる。
（４）ハウジング２の一部に透明材料が用いられてもよい。これにより、含油層６の外観が観察できるため、潤滑剤量を外部から確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】実施の形態１による摩擦駆動ユニットの取付け状態を示す図であり、同図（ａ）は上面図であり、同図（ｂ）は側面図である。
【図２】実施の形態１による摩擦駆動ユニットの構成を示す上面図である。
【図３】実施の形態１による摩擦駆動ユニットの内部構成を示す断面図である。
【図４】実施の形態２による摩擦駆動ユニットの構成を示す上面図である。
【図５】実施の形態３による摩擦駆動ユニットの構成を示す上面図である。
【図６】実施の形態４による摩擦駆動ユニットの構成を示す上面図であり、同図（ａ）は２軸リンク形式の摩擦駆動ユニットを示し、同図（ｂ）は１軸リンク形式の摩擦駆動ユニットを示す。
【図７】実施の形態５による摩擦駆動ユニットの構成を示す図であり、同図（ａ）は側面図であり、同図（ｂ）は上面図であり、同図（ｃ）は一部断面側面図である。
【図８】実施の形態６による摩擦駆動ユニットの構成を示す図であり、同図（ａ）は側面図であり、同図（ｂ）は上面図であり、同図（ｃ）は一部断面側面図である。
【図９】実施の形態６による駆動ローラの形態を示す模式図であり、同図（ａ）はストレート形状の駆動ローラを用いた形態を示し、同図（ｂ）は円弧凹状の駆動ローラを用いた形態を示す。
【図１０】実施の形態６による摩擦駆動ユニットの変形例を示す一部断面側面図である。
【図１１】実施の形態７による摩擦駆動ユニットの構成を示す図であり、同図（ａ）は上面図であり、同図（ｂ）は側面図である。
【図１２】実施の形態８による摩擦駆動ユニットの構成を示す図であり、同図（ａ）は上面図であり、同図（ｂ）は側面図である。
【図１３】実施の形態９による摩擦駆動ユニットの構成を示す側面図であり、同図（ａ）は締付手段有りの形式の摩擦駆動ユニットを示し、同図（ｂ）は締付手段無しの形式の摩擦駆動ユニットを示す。
【図１４】実施の形態９による摩擦駆動ユニットを２列に設けて連結させた変形例を示す上面図である。
【図１５】実施の形態９による摩擦駆動ユニットをテーブル底面に設けた変形例を示す側面図である。
【図１６】実施の形態１０による駆動源とアーム部との接続形態の一例を示す一部断面図である。
【図１７】従来の直動駆動機構（ボールネジ機構）を示す断面図である。
【図１８】従来の直動駆動機構（摩擦駆動機構）を示す模式図であり、同図（ａ）は前側面図であり、同図（ｂ）は横側面図である。
【符号の説明】
【００７１】
１ 摩擦駆動ユニット
２ Ｕ字アーム（ハウジング）
２Ａ〜２Ｉ ハウジング
３ａ，３ｂ 駆動ローラ
４ａ，４ｂ 反転ローラ
５ 駆動源
６ 含油層
２０ａ，２０ｂ アーム部
２１ 基端部
２２ 先端部
２４ 締付ボルト（締付手段）
３０ａ，３０ｂ ローラ軸
９０ テーブル
９１ 摺動ガイド
９２ レール
９３ ガイドレール
９３Ｘ 丸軸ガイドレール
９４ 架台
１４１ フランジ部
１４２ 工具用貫通孔
３０３ スリット
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
一方が駆動源に接続されてガイドレールを挟み込む一対の駆動ローラと、
各駆動ローラのローラ軸に取り付けられて上記駆動源に接続された駆動ローラの回転をもう一方の駆動ローラに回転伝達可能とする一対の反転ローラと、
上記一対の駆動ローラをそれぞれ軸支し、一体的に又は別々に形成された２つのアーム部とを備え、
上記２つのアーム部は、互いが接近・離反する方向に弾性変形可能となってガイドレールに対して一対の駆動ローラが押付力を生じさせるように構成された摩擦駆動ユニット。
【請求項２】
請求項１に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記２つのアーム部は、軸支した一対の駆動ローラ間の内幅が、この一対の駆動ローラで挟み込む側のガイドレール幅よりも狭くなるように設定された摩擦駆動ユニット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記２つのアーム部を締結させてこれらアーム部間の間隔調節を行うための締付手段を設けた摩擦駆動ユニット。
【請求項４】
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
一方が駆動源に接続されてガイドレールを挟み込む一対の駆動ローラと、
各駆動ローラのローラ軸に取り付けられて上記駆動源に接続された駆動ローラの回転をもう一方の駆動ローラに回転伝達可能とする一対の反転ローラと、
上記一対の駆動ローラをそれぞれ軸支し、揺動可能な２つのアーム部と、
上記２つのアーム部を締結させてアーム部間の間隔調節を行うことによりガイドレールに対して一対の駆動ローラが押付力を生じさせるように構成された締付手段とを備えた摩擦駆動ユニット。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記ガイドレールとして、一本又は平行に配置された複数本の丸軸ガイドレールを有する摩擦駆動ユニット。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記ガイドレールとして、上記駆動ローラとの接触部に平面部を備えた丸軸ガイドレールを有する摩擦駆動ユニット。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記２つのアーム部に潤滑剤を有する含油層を設けると共にこの含油層から毛管現象により上記一対の駆動ローラ及び／又は上記一対の反転ローラに潤滑剤が給油される摩擦駆動ユニット。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記駆動源側のローラ軸は、上記駆動源側の端部にスリットを有する中空軸であり、
上記中空軸に上記駆動源の駆動軸が挿入されている摩擦駆動ユニット。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記アーム部は、上記テーブル又は架台に取り付けられている摩擦駆動ユニット。
【請求項１０】
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
駆動源に接続されて架台上に固定したレールの上面に押し当てられる駆動ローラと、
上記駆動源を支持すると共に上記駆動ローラを軸支し、且つ側方へ突出させた取付部を形成し、この取付部により上記テーブルに取り付けられるハウジングとを備え、
上記ハウジングの取付部は、上記ハウジングが上下方向に弾性変形可能となってレールに対して駆動ローラが押付力を生じさせるように構成された摩擦駆動ユニット。
【請求項１１】
請求項１０に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記テーブルに取り付けられ、上記ハウジング上面に当接させてハウジングを下方へ押圧する進退可能な締付手段を設けた摩擦駆動ユニット。
【請求項１２】
請求項１０又は１１に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
前記ハウジング内に潤滑剤を有する含油層を設けると共にこの含油層から毛管現象により上記駆動ローラに潤滑剤が給油される摩擦駆動ユニット。
【請求項１３】
請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記駆動ローラのローラ軸は、上記駆動源側の端部にスリットを有する中空軸であり、
上記中空軸に上記駆動源の駆動軸が挿入されている摩擦駆動ユニット。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記レールと平行に配置された位置測定手段と、
得られた位置情報を上記駆動源にフィードバックさせることにより上記テーブルの移動を制御する制御手段とを有する摩擦駆動ユニット。
【請求項１】
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
一方が駆動源に接続されてガイドレールを挟み込む一対の駆動ローラと、
各駆動ローラのローラ軸に取り付けられて上記駆動源に接続された駆動ローラの回転をもう一方の駆動ローラに回転伝達可能とする一対の反転ローラと、
上記一対の駆動ローラをそれぞれ軸支し、一体的に又は別々に形成された２つのアーム部とを備え、
上記２つのアーム部は、互いが接近・離反する方向に弾性変形可能となってガイドレールに対して一対の駆動ローラが押付力を生じさせるように構成された摩擦駆動ユニット。
【請求項２】
請求項１に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記２つのアーム部は、軸支した一対の駆動ローラ間の内幅が、この一対の駆動ローラで挟み込む側のガイドレール幅よりも狭くなるように設定された摩擦駆動ユニット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記２つのアーム部を締結させてこれらアーム部間の間隔調節を行うための締付手段を設けた摩擦駆動ユニット。
【請求項４】
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
一方が駆動源に接続されてガイドレールを挟み込む一対の駆動ローラと、
各駆動ローラのローラ軸に取り付けられて上記駆動源に接続された駆動ローラの回転をもう一方の駆動ローラに回転伝達可能とする一対の反転ローラと、
上記一対の駆動ローラをそれぞれ軸支し、揺動可能な２つのアーム部と、
上記２つのアーム部を締結させてアーム部間の間隔調節を行うことによりガイドレールに対して一対の駆動ローラが押付力を生じさせるように構成された締付手段とを備えた摩擦駆動ユニット。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記ガイドレールとして、一本又は平行に配置された複数本の丸軸ガイドレールを有する摩擦駆動ユニット。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記ガイドレールとして、上記駆動ローラとの接触部に平面部を備えた丸軸ガイドレールを有する摩擦駆動ユニット。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記２つのアーム部に潤滑剤を有する含油層を設けると共にこの含油層から毛管現象により上記一対の駆動ローラ及び／又は上記一対の反転ローラに潤滑剤が給油される摩擦駆動ユニット。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記駆動源側のローラ軸は、上記駆動源側の端部にスリットを有する中空軸であり、
上記中空軸に上記駆動源の駆動軸が挿入されている摩擦駆動ユニット。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記アーム部は、上記テーブル又は架台に取り付けられている摩擦駆動ユニット。
【請求項１０】
テーブルをレールに沿って移動させるための摩擦駆動ユニットであって、
駆動源に接続されて架台上に固定したレールの上面に押し当てられる駆動ローラと、
上記駆動源を支持すると共に上記駆動ローラを軸支し、且つ側方へ突出させた取付部を形成し、この取付部により上記テーブルに取り付けられるハウジングとを備え、
上記ハウジングの取付部は、上記ハウジングが上下方向に弾性変形可能となってレールに対して駆動ローラが押付力を生じさせるように構成された摩擦駆動ユニット。
【請求項１１】
請求項１０に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記テーブルに取り付けられ、上記ハウジング上面に当接させてハウジングを下方へ押圧する進退可能な締付手段を設けた摩擦駆動ユニット。
【請求項１２】
請求項１０又は１１に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
前記ハウジング内に潤滑剤を有する含油層を設けると共にこの含油層から毛管現象により上記駆動ローラに潤滑剤が給油される摩擦駆動ユニット。
【請求項１３】
請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記駆動ローラのローラ軸は、上記駆動源側の端部にスリットを有する中空軸であり、
上記中空軸に上記駆動源の駆動軸が挿入されている摩擦駆動ユニット。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の摩擦駆動ユニットにおいて、
上記レールと平行に配置された位置測定手段と、
得られた位置情報を上記駆動源にフィードバックさせることにより上記テーブルの移動を制御する制御手段とを有する摩擦駆動ユニット。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２００７−２４７８８６（Ｐ２００７−２４７８８６Ａ）
【公開日】平成１９年９月２７日（２００７．９．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２９６２９６（Ｐ２００６−２９６２９６）
【出願日】平成１８年１０月３１日（２００６．１０．３１）
【出願人】（０００１００８３８）アイセル株式会社 (62)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年９月２７日（２００７．９．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月３１日（２００６．１０．３１）
【出願人】（０００１００８３８）アイセル株式会社 (62)
【Ｆターム（参考）】
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