施肥装置
【課題】圃場の形状・寸法にかかわらず、効率性の高い走行経路の設定ができるとともに、走行経路の設定を行いながら連続的に施肥できるようにする。
【解決手段】第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０を設定する制御と、基準線Ｌ０と対向する平行な第２枕地走行経路Ｌ１２を設定する制御と、第２枕地走行経路Ｌ１２上に第３設定点Ｐ３を設定する制御と、第３設定点Ｐ３を設定することにより第２枕地走行経路Ｌ１２の位置を設定する制御と、設定された第２枕地走行経路Ｌ１２の位置に基づいて、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２の間の距離を算出するとともに、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２の間の施肥範囲Ｂ１中で施肥されてない範囲を算出し、枕地走行経路Ｌ１と内側走行経路Ｌ２を備えた走行経路Ｌを設定する。
【解決手段】第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０を設定する制御と、基準線Ｌ０と対向する平行な第２枕地走行経路Ｌ１２を設定する制御と、第２枕地走行経路Ｌ１２上に第３設定点Ｐ３を設定する制御と、第３設定点Ｐ３を設定することにより第２枕地走行経路Ｌ１２の位置を設定する制御と、設定された第２枕地走行経路Ｌ１２の位置に基づいて、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２の間の距離を算出するとともに、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２の間の施肥範囲Ｂ１中で施肥されてない範囲を算出し、枕地走行経路Ｌ１と内側走行経路Ｌ２を備えた走行経路Ｌを設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星測位システムによる位置情報に基づいて走行経路を設定する機能を有する施肥装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星測位システムによる位置情報に基づいて走行経路を設定する機能を有する施肥装置は、下記特許文献１に開示されているように、圃場の長辺及び短辺等の圃場形状・寸法データや作業行程幅データ等を入力することで、走行経路を設定するものが知られている。
【０００３】
また、下記特許文献２に開示されているように、圃場の外縁部（枕地）に沿って走行することで位置情報を取得し、その後、この位置情報及び入力された各種データに基づいて、外縁部の内側に走行経路を自動設定するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２３４２０４号公報
【特許文献２】特開２００５−１７６７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の従来技術によると、前述した各種データを入力することにより、圃場の大きさにかかわらず、正確な走行経路を設定することができる。しかしながら、特許文献１の従来技術では、前述の圃場の形状や寸法をあらかじめ測定する必要があるため、走行経路の設定作業において効率性が低く、特に、形状や寸法の異なる圃場毎に走行経路を設定するには、不利であった。
【０００６】
特許文献２の従来技術は、圃場の外縁部に沿って施肥しながら走行することで位置情報を取得し、この位置情報及び入力された各種データに基づいて、外縁部の内側に走行経路を自動設定するようになっているため、圃場の形状や寸法にかかわらず走行経路を設定することができる。しかしながら、特許文献２の従来技術では、位置情報の取得後に走行を停止して各種データの入力を行うようになっているため、この各種データの入力時に施肥作業におけるタイムラグとなり、連続的な施肥を行うという点において効率性が低いものであった。
【０００７】
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、圃場の形状・寸法にかかわらず、効率性の高い走行経路の設定ができること、走行経路の設定を行いながら連続的に施肥できること、等が本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的を達成するために、本発明による施肥装置は、以下の構成を少なくとも具備するものである。
【０００９】
圃場に設定された施肥範囲全域に設定された量で肥料を散布する肥料散布部と、前記肥料散布部を移動させる走行体と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記走行体の位置情報を設定する位置情報設定部と、前記走行体の位置情報に基づいて、前記圃場の枕地を含む前記施肥範囲全域に施肥できるように前記走行体の走行経路を設定する走行経路設定制御部と、を備え、前記走行経路設定制御部は、前記走行経路における第１枕地走行経路上に第１設定点及び第２設定点を設定することで、前記第１設定点と前記第２設定点とを結ぶ基準線を設定する制御と、前記基準線と対向する平行な第２枕地走行経路を設定する制御と、前記第２枕地走行経路上に第３設定点を設定する制御と、前記第３設定点を設定することにより前記第２枕地走行経路の位置を設定する制御と、設定された前記第２枕地走行経路の位置に基づいて、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の距離を算出するとともに、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の前記施肥範囲中で施肥されてない範囲を算出し、且つ前記施肥されてない範囲の距離を等分して、該等分した位置に前記基準線と平行な内側走行経路を設定する制御と、をするものであることを特徴とする。
【００１０】
圃場に設定された施肥範囲全域に施肥できるように施肥装置の走行経路を設定する走行経路設定方法であって、枕地の走行中において、第１枕地走行経路上に第１設定点を設定するステップと、前記第１枕地走行経路上に第２設定点を設定するステップと、前記第１設定点と前記第２設定点とを結ぶ基準線を設定するステップと、前記基準線と対向する平行な第２枕地走行経路を設定するステップと、前記第２枕地走行経路上に第３設定点を設定するステップと、前記第３設定点を設定することにより前記第２枕地走行経路の位置を設定するステップと、設定された前記第２枕地走行経路の位置に基づいて、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の距離を算出するステップと、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の前記施肥範囲中で施肥されてない範囲を算出するステップと、前記施肥されてない範囲の距離を等分するステップと、前記等分した位置に前記基準線と平行な内側走行経路を設定するステップと、を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、圃場の枕地を走行しながら、第１設定点〜第３設定点を設定することで、枕地の内側に内側走行経路を設定するようにしているので、圃場の形状・寸法にかかわらず、効率性の高い走行経路の設定ができるとともに、走行経路の設定を行いながら連続的に施肥できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態の施肥装置の構成を示すブロック図。
【図２】走行経路を示す経路図。
【図３】制御部の構成を示すブロック図。
【図４】走行経路を設定する方法を示すコンピュータプログラムのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に説明する肥料散布部は、肥料の散布幅を調節できる肥料散布部(スパウト式、及びスピンナ式を含む)や、肥料の散布幅が固定されているライムソーワを含む。
【００１４】
以下に説明する走行体は、前述の肥料散布部を牽引又は支持或いは載置して走行する走行体や肥料散布部を一体に備えた走行車(自走式肥料散布装置)を含む。
【００１５】
以下に説明する枕地は、圃場の外縁部に任意の幅に設定された部位である。この枕地は、走行体が圃場に出入りしたり、旋回したりするために確保されるものである。
【００１６】
以下に説明する第１設定点は、第１枕地走行経路上であって、第２設定点の手前の地点であればよく、例えば、走行体の走行開始地点が挙げられる。第２設定点は、第１枕地走行経路上であって、第１設定点との間に基準線を設定できる地点であればよく、また、第３設定点は、基準線と対向する平行な第２枕地走行経路上の地点であればよい。具体的には、前記第２設定点が、前記第１枕地走行経路と交差する第３枕地走行経路への方向転換開始点であり、前記第３設定点が、前記第３枕地走行経路から前記第２枕地走行経路への方向転換終了点であることが好ましい。
【００１７】
走行経路設定制御部は、更に、前記第２枕地走行経路と前記基準線に隣接する前記内側走行経路とにわたる第４枕地走行経路を設定する制御と、前記第４枕地走行経路から前記内側走行経路への方向転換経路を設定する制御と、を備えていることが好ましい。
【００１８】
走行経路設定制御部は、更に、前記等分した位置を複数設定するとともに、前記内側走行経路を複数設定したとき、該複数の内側走行経路が平行に連続するように、隣り合う前記内側走行経路を繋ぐ内側方向転換経路を設定する制御を備えていることが好ましい。
【００１９】
以下、本発明の実施形態に係る施肥装置を図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、本実施形態の施肥装置Ａの構成を示すブロック図である。施肥装置Ａは、肥料を散布する肥料散布部１と、肥料散布部１を支持して走行する走行体２と、衛星測位システム（以下「ＧＰＳ」という）による位置情報に基づいて、施肥装置Ａの位置情報を設定する位置情報設定部３と、各種情報の入力や電源ＯＮ／ＯＦＦする入力部４と、施肥装置Ａを誘導するための表示部５と、位置情報設定部３で設定された位置情報及び入力部４に入力された各種情報に基づいて、圃場Ｂの施肥範囲Ｂ１（図２参照）全域に施肥できるように、施肥装置Ａの走行経路Ｌ（図２参照）を設定するとともに、設定された走行経路Ｌや案内等を表示部５に画像として映す制御をする制御部６と、を備えている。
【００２１】
肥料散布部１は、走行体２と一体となって走行するとともに、走行体２の駆動軸からＰＴＯ(Power Take Off)軸（図示せず）を介して取り出される駆動力により作動して肥料を散布する周知の形態のものであり、あらかじめ設定された散布幅で肥料を散布するようになっている。この肥料散布部１は、ブロードカスタやライムソーワが例示できる。
【００２２】
位置情報設定部３は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの位置情報を受信する受信部（図示せず）、受信した位置情報を得て処理する受信機（図示せず）等を備えており、受信した位置情報に基づいて施肥装置Ａの現在位置を設定するようになっている。この位置情報設定部３で設定された位置情報は、逐次、制御部６に送信されるようになっている。
【００２３】
入力部４は、走行経路Ｌを設定するための第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３（図２参照）を設定するスイッチ（図示せず）や肥料散布部１の散布幅情報等を入力するテンキーパッド（図示せず）、表示部５の操作するスイッチ（図示せず）等を備えており、各種作業に対応して操作するようになっている。この入力部４は、走行体２の運転席等のオペレータ（図示せず）が操作し易い場所に設けることが好ましい。
【００２４】
表示部５は、設定された走行経路Ｌや案内等を表示することで、オペレータに対して施肥装置Ａの現在の状況を視認させるようになっている。表示部５は、入力部４の付近で、走行体２の運転席（図示せず）等のオペレータ（図示せず）が視認し易い場所に設けることが好ましい。
【００２５】
制御部６は、送信された位置情報や入力された各種情報に基づいて、施肥装置Ａの走行経路Ｌを設定する制御、表示部５に設定された走行経路Ｌや案内等を表示部５に画像として表示する制御をするようになっている。また、肥料散布部１の散布幅等を設定する制御をするようになっている。
【００２６】
図２は、圃場Ｂの施肥範囲Ｂ１に設定された施肥装置Ａの走行経路Ｌを示す経路図である。本実施形態では、施肥範囲Ｂ１に枕地Ｂ２が含まれており、走行経路Ｌは、枕地Ｂ２に設定される枕地走行経路Ｌ１と、この枕地走行経路Ｌ１の内側に設定される内側走行経路Ｌ２とから構成されている。
【００２７】
枕地走行経路Ｌ１は、矩形の圃場Ｂの外縁部Ｂ３〜Ｂ６に沿う第１枕地走行経路Ｌ１１〜第４枕地走行経路Ｌ１４から構成され、内側走行経路Ｌ２は、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３と、第４枕地走行経路Ｌ１４から第１内側走行経路Ｌ２１へ方向転換する方向転換経路Ｌ２４と、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を平行に連続するように繋ぐ内側方向転換経路Ｌ２５とから構成されている。
【００２８】
このような枕地走行経路Ｌ１及び内側走行経路Ｌ２からなる走行経路Ｌは、枕地Ｂ２を走行しながら、第１設定点Ｐ１、第２設定点Ｐ２、第３設定点Ｐ３を順次入力・設定することで、この第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３の設定情報、位置情報設定部３から受信した位置情報、あらかじめ入力された肥料散布部１の散布幅情報に基づく制御部６の制御によって設定されるようになっている。
【００２９】
尚、本実施形態の内側走行経路Ｌ２は、３本の第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を有するものとして例示しているが、これは、圃場Ｂの大きさや肥料散布部１の散布幅によって増減する。
【００３０】
図３は、制御部６の構成を示すブロック図である。制御部６は、受信部６Ａ、記憶部６Ｂ、基準線設定制御部６Ｃ、走行経路設定制御部６Ｄ、散布幅設定制御部６Ｅ、ＣＰＵ（図示せず）と、を備えている。
【００３１】
受信部６Ａは、位置情報設定部３からの位置情報、入力部４からの第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３の設定情報及び散布幅情報を受信し、受信した位置情報、設定情報、散布幅情報を記憶部６Ｂに出力するように制御されている。
【００３２】
受信部６Ａは、施肥装置Ａの動作中、常に位置情報設定部３からの位置情報を受信するとともに、受信した位置情報を逐一記憶部６Ｂに出力させるように制御されている。また、この受信部６Ａから出力される位置情報は、記憶部６Ｂにおいて更新（上書き）するように制御されている。
【００３３】
ここでは、第１設定点Ｐ１を、第１枕地走行経路Ｌ１１の走行開始地点に設定し、第２設定点Ｐ２を、第１枕地走行経路Ｌ１１から外縁部Ｂ４に沿う第３枕地走行経路Ｌ１３への方向転換開始地点に設定し、第３設定点Ｐ３を、第３枕地走行経路Ｌ１３から外縁部Ｂ５に沿う第２枕地走行経路Ｌ１２への方向転換終了地点に設定している。第１設定点Ｐ１、第２設定点Ｐ２、第３設定点Ｐ３の設定位置は、例示した地点に限定されない。
【００３４】
記憶部６Ｂは、前述のＣＰＵが実行する各種プログラムや、各種アプリケーションプログラム、及び各種データ等を記憶したＲＯＭを備えている。又、位置情報、設定情報、散布幅情報、演算結果等を一時的に記憶するＲＡＭ等を備えている。そして、このＲＯＭ及びＲＡＭから、基準線設定制御部６Ｃ、走行経路設定制御部６Ｄ、散布幅設定制御部６Ｅ、の各種要求に基づく各種プログラムや各種データの出し入れが行われる。
【００３５】
基準線設定制御部６Ｃは、記憶された第１設定点Ｐ１情報及び第２設定点Ｐ２情報に基づいて、第１枕地走行経路Ｌ１１上に第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０を設定するように制御するものであり、設定された規準線Ｌ０情報を記憶部６Ｂに出力するように制御するものである。
【００３６】
走行経路設定制御部６Ｄは、第１枕地走行経路Ｌ１１〜第４枕地走行経路Ｌ１４と、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３と、方向転換経路Ｌ２４と、内側方向転換経路Ｌ２５とを設定する制御をするものである。具体的には、記憶された肥料散布部１の散布幅と、施肥装置Ａの走行に伴って逐一変化する位置情報設定部３からの位置情報とに基づいて設定するとともに、設定された第１枕地走行経路Ｌ１１情報〜第４枕地走行経路Ｌ１４情報と、第１内側走行経路Ｌ２１情報〜第３内側走行経路Ｌ２３情報と、方向転換経路Ｌ２４情報と、内側方向転換経路Ｌ２５情報を記憶部６Ｂに出力するように制御するものである。
【００３７】
散布幅設定制御部６Ｅは、入力部４から入力された肥料散布部１の肥料散布幅情報に基づいて、肥料散布部１に指定された肥料散布幅で肥料散布させるように制御するものである。
【００３８】
第１枕地走行経路Ｌ１１は、施肥装置Ａが圃場Ｂの外縁部Ｂ３に沿って走行することにより設定される。ここで設定される第１枕地走行経路上において、第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とが設定されるとともに、この第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０が設定される。また、第１枕地走行経路Ｌ１１は、外縁部Ｂ３のほぼ全長にわたる距離で設定されている。ここで、基準線Ｌ０は、第１枕地走行経路Ｌ１１上に設定される第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ直線であって、第１枕地走行経路Ｌ１１を構成する直線ではない。
【００３９】
第２枕地走行経路Ｌ１２は、基準線Ｌ０が設定されると同時に、この基準線Ｌ０と対向する平行な線として設定される。第２枕地走行経路Ｌ１２は、外縁部Ｂ５に沿う位置に設定されているが、この第２枕地走行経路Ｌ１２の位置は、第２枕地走行経路Ｌ１２上で第３設定点Ｐ３を設定することで決定されるようになっている。すなわち、施肥装置Ａを外縁部Ｂ４に沿う第３枕地走行経路Ｌ１３から第２枕地走行経路Ｌ１２を設定しようとする外縁部Ｂ５への方向転換終了地点に第３設定点Ｐ３を設定することによって、外縁部Ｂ５に沿う位置に、基準線Ｌ０と平行な第２枕地走行経路Ｌ１２が設定されるようになっている。
【００４０】
第３枕地走行経路Ｌ１３は、施肥装置Ａが外縁部Ｂ３と交差する外縁部Ｂ４に沿って走行することにより設定される。また、第３枕地走行経路Ｌ１３は、外縁部Ｂ４のほぼ全長にわたる距離で設定されている。
【００４１】
第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３は、第３設定点Ｐ３を設定することで設定されるようになっている。具体的には、第３設定点Ｐ３が設定されると、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２との距離を、記憶された第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２との位置に基づいて算出する。第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２との距離が算出されると、この距離の内、肥料散布がされていない範囲の距離を肥料散布部１の散布幅に基づいて算出する。そして、この肥料散布がされていない範囲の距離を等分するように計算し、この等分した位置に、基準線Ｌ０と平行な第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が設定されるようになっている。
【００４２】
このような制御により、第１枕地走行経路Ｌ１１と第１内側走行経路Ｌ２１との間、第２枕地走行経路Ｌ１２と第３内側走行経路Ｌ２３との間、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３との間を、すべて同間隔に設定することができる。この間隔は、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３含み、第１枕地走行経路Ｌ１１と、第２枕地走行経路Ｌ１２との間で施肥するときに、各走行経路間で施肥される肥料の端部のオーバーラップ量を調整して、部分的に施肥量が多くなったり、少なくなったりすること防止し、平均的に施肥できるように設定されている。
【００４３】
第４枕地走行経路Ｌ１４は、施肥装置Ａが外縁部Ｂ６に沿って走行することにより設定され、この第４枕地走行経路Ｌ１４の端部の位置が、内側走行経路方向Ｌ２へ方向転換したときに、第１内側走行経路Ｌ２１に至らせることができる位置となるように設定される。
【００４４】
第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されたときに、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の両端部Ｐ４、Ｐ５の位置が、記憶された肥料散布部１の散布幅に基づいて、この散布幅の端部Ｌ３０と同じ位置となるように設定される。すなわち、第３枕地走行経路Ｌ１３及び第４枕地走行経路Ｌ１４に沿って施肥された肥料と、第１内側走行経路Ｌ２１〜第４内側走行経路の両端部で施肥される肥料とのオーバーラップする量を調整して、部分的に施肥量が多くなったり少なくなったりすることを防止して、平均的に施肥できるようになっている。
【００４５】
また、第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されたときに、この第４枕地走行経路Ｌ１４の端部Ｐ６（方向転換開始地点）と第１内側走行経路Ｌ２１の端部Ｐ４（方向転換終了地点）とを繋ぐ方向転換経路Ｌ２４が設定される。この方向転換経路Ｌ２４に沿って施肥装置Ａを走行させることによって、第４枕地走行経路Ｌ１４から第１内側走行経路Ｌ２１に連続して施肥することができる。
【００４６】
内側方向転換経路Ｌ２５は、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が設定されると、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の端部Ｐ４、Ｐ４及び端部Ｐ５、Ｐ５を繋いで、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を平行に連続させる内側方向転換経路Ｌ２５が設定されるこの内側方向転換経路Ｌ２５に沿って施肥装置Ａを走行させることによって、施肥装置Ａを第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３に確実に移動させることができる。
【００４７】
このような施肥装置Ａは、設定された枕地走行経路Ｌ１及び内側走行経路Ｌ２からなる走行経路Ｌ、受信した位置情報に基づく施肥装置Ａの現在位置、記憶された各種案内等が表示部５に表示され、表示された各種情報をオペレータが視認しながら、施肥装置Ａを走行させて施肥作業を行うことで、正確な施肥作業を行うことができる。
【００４８】
図４は、走行経路設定制御部６Ｄが走行経路Ｌを設定する方法を示すコンピュータプログラムのフローチャートである。このプログラムは、施肥装置Ａを起動(走行体２のエンジンを始動及び／又は入力部を電源ＯＮ）することにより起動するプログラムである（ステップＳ１）。
【００４９】
施肥装置Ａの起動後、施肥装置Ａを圃場Ｂの外縁部Ｂ３の枕地Ｂ２に沿って走行させて第１枕地走行経路Ｌ１１を設定する（ステップＳ２）。この第１枕地走行経路Ｌ１１上に第１設定点Ｐ１を設定する（ステップＳ３）。このステップＳ３では、走行体２を走行させながら第１設定点Ｐ１を設定する操作をしてもよいし、走行前に第１設定点Ｐ１を設定する操作をしてもよい。この第１枕地走行経路Ｌ１１上に、第１設定点Ｐ１から離間した位置に第２設定点Ｐ２を設定する（ステップＳ４）。第２設定点Ｐ２が設定されると、第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０が設定される（ステップＳ５）。
【００５０】
この基準線Ｌ０は、外縁部Ｂ５に沿う位置に設定される第２枕地走行経路Ｌ１２及び第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３として利用される。
【００５１】
第２枕地走行経路Ｌ１２は、施肥装置Ａを外縁部Ｂ３と交差する外縁部Ｂ４に沿って走行させて第３枕地走行経路Ｌ１３を設定し（ステップＳ６）、この第３枕地走行経路Ｌ１３から第２枕地走行経路Ｌ１２を設定しようとする外縁部Ｂ５への方向転換終了地点に第３設定点Ｐ３を設定する（ステップＳ７）ことによって、外縁部Ｂ５に沿う位置に、第３設定点Ｐ３を始端とするとともに、基準線Ｌ０と平行な第２枕地走行経路Ｌ１２が設定される（ステップＳ８）。
【００５２】
第３設定点Ｐ３が設定されると、基準線Ｌ０（第１枕地走行経路Ｌ１１）と第２枕地走行経路Ｌ１２との距離を、設定された基準線Ｌ０と第２枕地走行経路Ｌ１２との位置に基づいて算出する（ステップＳ９）。更に、ステップＳ１０で算出された距離の内、施肥されてない範囲の距離を肥料散布部１の散布幅に基づいて算出する（ステップＳ１０）。ステップＳ１１で算出された距離を等分するように計算し（ステップＳ１１）、等分した位置に基準線Ｌ０と平行な第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が自動的に設定される（ステップＳ１２）。
【００５３】
ステップＳ１３の時点において施肥装置Ａは走行が継続されており、施肥装置Ａが外縁部Ｂ３と平行な外縁部Ｂ５に沿って走行することにより第４枕地走行経路Ｌ１４が設定される（ステップＳ１３）。
【００５４】
第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されると、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の両端部Ｐ４、Ｐ５の位置が、記憶された肥料散布部１の散布幅に基づいて、第３枕地走行経路Ｌ１３及び第４枕地走行経路Ｌ１４を走行する施肥装置Ａの肥料散布部１における散布幅の端部Ｌ３０と同じ位置となるように設定される（ステップＳ１４）。
【００５５】
更に、第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されると、第４枕地走行経路Ｌ１４の端部Ｐ６（方向転換開始地点）と第１内側走行経路Ｌ２１の端部Ｐ４（方向転換終了地点）とを繋ぐ方向転換経路Ｌ２４が設定される（ステップＳ１５）。更に、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が設定されると、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の端部Ｐ４、Ｐ４及び端部Ｐ５、Ｐ５を繋いで、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を平行に連続させる内側方向転換経路Ｌ２５が設定される（ステップＳ１６）。そして、この内側方向転換経路Ｌ２５が設定されるとプログラムが終了する（ステップＳ１７）。
【００５６】
このように、施肥装置Ａを施肥・走行させながら第１設定点Ｐ１、第２設定点Ｐ２、第３設定点Ｐ３を順次入力・設定することで、施肥装置Ａが枕地Ｂ２の全域を走行できるように案内する枕地走行経路Ｌ１と、施肥装置Ａが枕地Ｂ２の内側を往復しながら走行できるように案内する内側走行経路Ｌ２からなる走行経路Ｌを設定することができる。
【００５７】
第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３、端部Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の設定は、手動操作設定、自動設定、手動操作設定と自動設定の組み合わせによる設定のいずれでもよい。また、内側走行経路Ｌ２の最終経路（実施形態では第３内側走行経路Ｌ２３）の最終地点（実施形態では端部Ｐ５に相当する地点）において、施肥作業が終了したことを視覚的或いは聴覚的に報知するようにしてもよい。施肥作業終了を報知することによって、例えば、過走行による肥料の撒き過ぎ等を防止することができる。
【００５８】
尚、本発明は、例示した実施の形態に限定するものでは無く、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。
【符号の説明】
【００５９】
Ａ：施肥装置
１：肥料散布部（肥料散布部）
２：走行体（走行体）
３：位置情報設定部
Ｂ：圃場
Ｂ１：施肥範囲
Ｂ２：枕地
Ｐ１：第１設定点
Ｐ２：第２設定点
Ｐ３：第３設定点
Ｌ：走行経路
Ｌ０：基準線
Ｌ１：枕地走行経路
Ｌ２：内側走行経路
Ｌ１１：第１枕地走行経路
Ｌ１２：第２枕地走行経路
Ｌ１３：第３枕地走行経路
Ｌ１４：第４枕地走行経路
Ｌ２１：第１内側走行経路
Ｌ２２：第２内側走行経路
Ｌ２３：第３内側走行経路
Ｌ２４：方向転換経路
Ｌ２５：内側方向転換経路
６Ｄ：走行経路設定制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星測位システムによる位置情報に基づいて走行経路を設定する機能を有する施肥装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星測位システムによる位置情報に基づいて走行経路を設定する機能を有する施肥装置は、下記特許文献１に開示されているように、圃場の長辺及び短辺等の圃場形状・寸法データや作業行程幅データ等を入力することで、走行経路を設定するものが知られている。
【０００３】
また、下記特許文献２に開示されているように、圃場の外縁部（枕地）に沿って走行することで位置情報を取得し、その後、この位置情報及び入力された各種データに基づいて、外縁部の内側に走行経路を自動設定するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２３４２０４号公報
【特許文献２】特開２００５−１７６７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の従来技術によると、前述した各種データを入力することにより、圃場の大きさにかかわらず、正確な走行経路を設定することができる。しかしながら、特許文献１の従来技術では、前述の圃場の形状や寸法をあらかじめ測定する必要があるため、走行経路の設定作業において効率性が低く、特に、形状や寸法の異なる圃場毎に走行経路を設定するには、不利であった。
【０００６】
特許文献２の従来技術は、圃場の外縁部に沿って施肥しながら走行することで位置情報を取得し、この位置情報及び入力された各種データに基づいて、外縁部の内側に走行経路を自動設定するようになっているため、圃場の形状や寸法にかかわらず走行経路を設定することができる。しかしながら、特許文献２の従来技術では、位置情報の取得後に走行を停止して各種データの入力を行うようになっているため、この各種データの入力時に施肥作業におけるタイムラグとなり、連続的な施肥を行うという点において効率性が低いものであった。
【０００７】
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、圃場の形状・寸法にかかわらず、効率性の高い走行経路の設定ができること、走行経路の設定を行いながら連続的に施肥できること、等が本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的を達成するために、本発明による施肥装置は、以下の構成を少なくとも具備するものである。
【０００９】
圃場に設定された施肥範囲全域に設定された量で肥料を散布する肥料散布部と、前記肥料散布部を移動させる走行体と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記走行体の位置情報を設定する位置情報設定部と、前記走行体の位置情報に基づいて、前記圃場の枕地を含む前記施肥範囲全域に施肥できるように前記走行体の走行経路を設定する走行経路設定制御部と、を備え、前記走行経路設定制御部は、前記走行経路における第１枕地走行経路上に第１設定点及び第２設定点を設定することで、前記第１設定点と前記第２設定点とを結ぶ基準線を設定する制御と、前記基準線と対向する平行な第２枕地走行経路を設定する制御と、前記第２枕地走行経路上に第３設定点を設定する制御と、前記第３設定点を設定することにより前記第２枕地走行経路の位置を設定する制御と、設定された前記第２枕地走行経路の位置に基づいて、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の距離を算出するとともに、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の前記施肥範囲中で施肥されてない範囲を算出し、且つ前記施肥されてない範囲の距離を等分して、該等分した位置に前記基準線と平行な内側走行経路を設定する制御と、をするものであることを特徴とする。
【００１０】
圃場に設定された施肥範囲全域に施肥できるように施肥装置の走行経路を設定する走行経路設定方法であって、枕地の走行中において、第１枕地走行経路上に第１設定点を設定するステップと、前記第１枕地走行経路上に第２設定点を設定するステップと、前記第１設定点と前記第２設定点とを結ぶ基準線を設定するステップと、前記基準線と対向する平行な第２枕地走行経路を設定するステップと、前記第２枕地走行経路上に第３設定点を設定するステップと、前記第３設定点を設定することにより前記第２枕地走行経路の位置を設定するステップと、設定された前記第２枕地走行経路の位置に基づいて、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の距離を算出するステップと、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の前記施肥範囲中で施肥されてない範囲を算出するステップと、前記施肥されてない範囲の距離を等分するステップと、前記等分した位置に前記基準線と平行な内側走行経路を設定するステップと、を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、圃場の枕地を走行しながら、第１設定点〜第３設定点を設定することで、枕地の内側に内側走行経路を設定するようにしているので、圃場の形状・寸法にかかわらず、効率性の高い走行経路の設定ができるとともに、走行経路の設定を行いながら連続的に施肥できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態の施肥装置の構成を示すブロック図。
【図２】走行経路を示す経路図。
【図３】制御部の構成を示すブロック図。
【図４】走行経路を設定する方法を示すコンピュータプログラムのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に説明する肥料散布部は、肥料の散布幅を調節できる肥料散布部(スパウト式、及びスピンナ式を含む)や、肥料の散布幅が固定されているライムソーワを含む。
【００１４】
以下に説明する走行体は、前述の肥料散布部を牽引又は支持或いは載置して走行する走行体や肥料散布部を一体に備えた走行車(自走式肥料散布装置)を含む。
【００１５】
以下に説明する枕地は、圃場の外縁部に任意の幅に設定された部位である。この枕地は、走行体が圃場に出入りしたり、旋回したりするために確保されるものである。
【００１６】
以下に説明する第１設定点は、第１枕地走行経路上であって、第２設定点の手前の地点であればよく、例えば、走行体の走行開始地点が挙げられる。第２設定点は、第１枕地走行経路上であって、第１設定点との間に基準線を設定できる地点であればよく、また、第３設定点は、基準線と対向する平行な第２枕地走行経路上の地点であればよい。具体的には、前記第２設定点が、前記第１枕地走行経路と交差する第３枕地走行経路への方向転換開始点であり、前記第３設定点が、前記第３枕地走行経路から前記第２枕地走行経路への方向転換終了点であることが好ましい。
【００１７】
走行経路設定制御部は、更に、前記第２枕地走行経路と前記基準線に隣接する前記内側走行経路とにわたる第４枕地走行経路を設定する制御と、前記第４枕地走行経路から前記内側走行経路への方向転換経路を設定する制御と、を備えていることが好ましい。
【００１８】
走行経路設定制御部は、更に、前記等分した位置を複数設定するとともに、前記内側走行経路を複数設定したとき、該複数の内側走行経路が平行に連続するように、隣り合う前記内側走行経路を繋ぐ内側方向転換経路を設定する制御を備えていることが好ましい。
【００１９】
以下、本発明の実施形態に係る施肥装置を図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、本実施形態の施肥装置Ａの構成を示すブロック図である。施肥装置Ａは、肥料を散布する肥料散布部１と、肥料散布部１を支持して走行する走行体２と、衛星測位システム（以下「ＧＰＳ」という）による位置情報に基づいて、施肥装置Ａの位置情報を設定する位置情報設定部３と、各種情報の入力や電源ＯＮ／ＯＦＦする入力部４と、施肥装置Ａを誘導するための表示部５と、位置情報設定部３で設定された位置情報及び入力部４に入力された各種情報に基づいて、圃場Ｂの施肥範囲Ｂ１（図２参照）全域に施肥できるように、施肥装置Ａの走行経路Ｌ（図２参照）を設定するとともに、設定された走行経路Ｌや案内等を表示部５に画像として映す制御をする制御部６と、を備えている。
【００２１】
肥料散布部１は、走行体２と一体となって走行するとともに、走行体２の駆動軸からＰＴＯ(Power Take Off)軸（図示せず）を介して取り出される駆動力により作動して肥料を散布する周知の形態のものであり、あらかじめ設定された散布幅で肥料を散布するようになっている。この肥料散布部１は、ブロードカスタやライムソーワが例示できる。
【００２２】
位置情報設定部３は、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの位置情報を受信する受信部（図示せず）、受信した位置情報を得て処理する受信機（図示せず）等を備えており、受信した位置情報に基づいて施肥装置Ａの現在位置を設定するようになっている。この位置情報設定部３で設定された位置情報は、逐次、制御部６に送信されるようになっている。
【００２３】
入力部４は、走行経路Ｌを設定するための第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３（図２参照）を設定するスイッチ（図示せず）や肥料散布部１の散布幅情報等を入力するテンキーパッド（図示せず）、表示部５の操作するスイッチ（図示せず）等を備えており、各種作業に対応して操作するようになっている。この入力部４は、走行体２の運転席等のオペレータ（図示せず）が操作し易い場所に設けることが好ましい。
【００２４】
表示部５は、設定された走行経路Ｌや案内等を表示することで、オペレータに対して施肥装置Ａの現在の状況を視認させるようになっている。表示部５は、入力部４の付近で、走行体２の運転席（図示せず）等のオペレータ（図示せず）が視認し易い場所に設けることが好ましい。
【００２５】
制御部６は、送信された位置情報や入力された各種情報に基づいて、施肥装置Ａの走行経路Ｌを設定する制御、表示部５に設定された走行経路Ｌや案内等を表示部５に画像として表示する制御をするようになっている。また、肥料散布部１の散布幅等を設定する制御をするようになっている。
【００２６】
図２は、圃場Ｂの施肥範囲Ｂ１に設定された施肥装置Ａの走行経路Ｌを示す経路図である。本実施形態では、施肥範囲Ｂ１に枕地Ｂ２が含まれており、走行経路Ｌは、枕地Ｂ２に設定される枕地走行経路Ｌ１と、この枕地走行経路Ｌ１の内側に設定される内側走行経路Ｌ２とから構成されている。
【００２７】
枕地走行経路Ｌ１は、矩形の圃場Ｂの外縁部Ｂ３〜Ｂ６に沿う第１枕地走行経路Ｌ１１〜第４枕地走行経路Ｌ１４から構成され、内側走行経路Ｌ２は、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３と、第４枕地走行経路Ｌ１４から第１内側走行経路Ｌ２１へ方向転換する方向転換経路Ｌ２４と、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を平行に連続するように繋ぐ内側方向転換経路Ｌ２５とから構成されている。
【００２８】
このような枕地走行経路Ｌ１及び内側走行経路Ｌ２からなる走行経路Ｌは、枕地Ｂ２を走行しながら、第１設定点Ｐ１、第２設定点Ｐ２、第３設定点Ｐ３を順次入力・設定することで、この第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３の設定情報、位置情報設定部３から受信した位置情報、あらかじめ入力された肥料散布部１の散布幅情報に基づく制御部６の制御によって設定されるようになっている。
【００２９】
尚、本実施形態の内側走行経路Ｌ２は、３本の第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を有するものとして例示しているが、これは、圃場Ｂの大きさや肥料散布部１の散布幅によって増減する。
【００３０】
図３は、制御部６の構成を示すブロック図である。制御部６は、受信部６Ａ、記憶部６Ｂ、基準線設定制御部６Ｃ、走行経路設定制御部６Ｄ、散布幅設定制御部６Ｅ、ＣＰＵ（図示せず）と、を備えている。
【００３１】
受信部６Ａは、位置情報設定部３からの位置情報、入力部４からの第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３の設定情報及び散布幅情報を受信し、受信した位置情報、設定情報、散布幅情報を記憶部６Ｂに出力するように制御されている。
【００３２】
受信部６Ａは、施肥装置Ａの動作中、常に位置情報設定部３からの位置情報を受信するとともに、受信した位置情報を逐一記憶部６Ｂに出力させるように制御されている。また、この受信部６Ａから出力される位置情報は、記憶部６Ｂにおいて更新（上書き）するように制御されている。
【００３３】
ここでは、第１設定点Ｐ１を、第１枕地走行経路Ｌ１１の走行開始地点に設定し、第２設定点Ｐ２を、第１枕地走行経路Ｌ１１から外縁部Ｂ４に沿う第３枕地走行経路Ｌ１３への方向転換開始地点に設定し、第３設定点Ｐ３を、第３枕地走行経路Ｌ１３から外縁部Ｂ５に沿う第２枕地走行経路Ｌ１２への方向転換終了地点に設定している。第１設定点Ｐ１、第２設定点Ｐ２、第３設定点Ｐ３の設定位置は、例示した地点に限定されない。
【００３４】
記憶部６Ｂは、前述のＣＰＵが実行する各種プログラムや、各種アプリケーションプログラム、及び各種データ等を記憶したＲＯＭを備えている。又、位置情報、設定情報、散布幅情報、演算結果等を一時的に記憶するＲＡＭ等を備えている。そして、このＲＯＭ及びＲＡＭから、基準線設定制御部６Ｃ、走行経路設定制御部６Ｄ、散布幅設定制御部６Ｅ、の各種要求に基づく各種プログラムや各種データの出し入れが行われる。
【００３５】
基準線設定制御部６Ｃは、記憶された第１設定点Ｐ１情報及び第２設定点Ｐ２情報に基づいて、第１枕地走行経路Ｌ１１上に第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０を設定するように制御するものであり、設定された規準線Ｌ０情報を記憶部６Ｂに出力するように制御するものである。
【００３６】
走行経路設定制御部６Ｄは、第１枕地走行経路Ｌ１１〜第４枕地走行経路Ｌ１４と、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３と、方向転換経路Ｌ２４と、内側方向転換経路Ｌ２５とを設定する制御をするものである。具体的には、記憶された肥料散布部１の散布幅と、施肥装置Ａの走行に伴って逐一変化する位置情報設定部３からの位置情報とに基づいて設定するとともに、設定された第１枕地走行経路Ｌ１１情報〜第４枕地走行経路Ｌ１４情報と、第１内側走行経路Ｌ２１情報〜第３内側走行経路Ｌ２３情報と、方向転換経路Ｌ２４情報と、内側方向転換経路Ｌ２５情報を記憶部６Ｂに出力するように制御するものである。
【００３７】
散布幅設定制御部６Ｅは、入力部４から入力された肥料散布部１の肥料散布幅情報に基づいて、肥料散布部１に指定された肥料散布幅で肥料散布させるように制御するものである。
【００３８】
第１枕地走行経路Ｌ１１は、施肥装置Ａが圃場Ｂの外縁部Ｂ３に沿って走行することにより設定される。ここで設定される第１枕地走行経路上において、第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とが設定されるとともに、この第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０が設定される。また、第１枕地走行経路Ｌ１１は、外縁部Ｂ３のほぼ全長にわたる距離で設定されている。ここで、基準線Ｌ０は、第１枕地走行経路Ｌ１１上に設定される第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ直線であって、第１枕地走行経路Ｌ１１を構成する直線ではない。
【００３９】
第２枕地走行経路Ｌ１２は、基準線Ｌ０が設定されると同時に、この基準線Ｌ０と対向する平行な線として設定される。第２枕地走行経路Ｌ１２は、外縁部Ｂ５に沿う位置に設定されているが、この第２枕地走行経路Ｌ１２の位置は、第２枕地走行経路Ｌ１２上で第３設定点Ｐ３を設定することで決定されるようになっている。すなわち、施肥装置Ａを外縁部Ｂ４に沿う第３枕地走行経路Ｌ１３から第２枕地走行経路Ｌ１２を設定しようとする外縁部Ｂ５への方向転換終了地点に第３設定点Ｐ３を設定することによって、外縁部Ｂ５に沿う位置に、基準線Ｌ０と平行な第２枕地走行経路Ｌ１２が設定されるようになっている。
【００４０】
第３枕地走行経路Ｌ１３は、施肥装置Ａが外縁部Ｂ３と交差する外縁部Ｂ４に沿って走行することにより設定される。また、第３枕地走行経路Ｌ１３は、外縁部Ｂ４のほぼ全長にわたる距離で設定されている。
【００４１】
第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３は、第３設定点Ｐ３を設定することで設定されるようになっている。具体的には、第３設定点Ｐ３が設定されると、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２との距離を、記憶された第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２との位置に基づいて算出する。第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２との距離が算出されると、この距離の内、肥料散布がされていない範囲の距離を肥料散布部１の散布幅に基づいて算出する。そして、この肥料散布がされていない範囲の距離を等分するように計算し、この等分した位置に、基準線Ｌ０と平行な第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が設定されるようになっている。
【００４２】
このような制御により、第１枕地走行経路Ｌ１１と第１内側走行経路Ｌ２１との間、第２枕地走行経路Ｌ１２と第３内側走行経路Ｌ２３との間、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３との間を、すべて同間隔に設定することができる。この間隔は、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３含み、第１枕地走行経路Ｌ１１と、第２枕地走行経路Ｌ１２との間で施肥するときに、各走行経路間で施肥される肥料の端部のオーバーラップ量を調整して、部分的に施肥量が多くなったり、少なくなったりすること防止し、平均的に施肥できるように設定されている。
【００４３】
第４枕地走行経路Ｌ１４は、施肥装置Ａが外縁部Ｂ６に沿って走行することにより設定され、この第４枕地走行経路Ｌ１４の端部の位置が、内側走行経路方向Ｌ２へ方向転換したときに、第１内側走行経路Ｌ２１に至らせることができる位置となるように設定される。
【００４４】
第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されたときに、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の両端部Ｐ４、Ｐ５の位置が、記憶された肥料散布部１の散布幅に基づいて、この散布幅の端部Ｌ３０と同じ位置となるように設定される。すなわち、第３枕地走行経路Ｌ１３及び第４枕地走行経路Ｌ１４に沿って施肥された肥料と、第１内側走行経路Ｌ２１〜第４内側走行経路の両端部で施肥される肥料とのオーバーラップする量を調整して、部分的に施肥量が多くなったり少なくなったりすることを防止して、平均的に施肥できるようになっている。
【００４５】
また、第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されたときに、この第４枕地走行経路Ｌ１４の端部Ｐ６（方向転換開始地点）と第１内側走行経路Ｌ２１の端部Ｐ４（方向転換終了地点）とを繋ぐ方向転換経路Ｌ２４が設定される。この方向転換経路Ｌ２４に沿って施肥装置Ａを走行させることによって、第４枕地走行経路Ｌ１４から第１内側走行経路Ｌ２１に連続して施肥することができる。
【００４６】
内側方向転換経路Ｌ２５は、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が設定されると、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の端部Ｐ４、Ｐ４及び端部Ｐ５、Ｐ５を繋いで、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を平行に連続させる内側方向転換経路Ｌ２５が設定されるこの内側方向転換経路Ｌ２５に沿って施肥装置Ａを走行させることによって、施肥装置Ａを第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３に確実に移動させることができる。
【００４７】
このような施肥装置Ａは、設定された枕地走行経路Ｌ１及び内側走行経路Ｌ２からなる走行経路Ｌ、受信した位置情報に基づく施肥装置Ａの現在位置、記憶された各種案内等が表示部５に表示され、表示された各種情報をオペレータが視認しながら、施肥装置Ａを走行させて施肥作業を行うことで、正確な施肥作業を行うことができる。
【００４８】
図４は、走行経路設定制御部６Ｄが走行経路Ｌを設定する方法を示すコンピュータプログラムのフローチャートである。このプログラムは、施肥装置Ａを起動(走行体２のエンジンを始動及び／又は入力部を電源ＯＮ）することにより起動するプログラムである（ステップＳ１）。
【００４９】
施肥装置Ａの起動後、施肥装置Ａを圃場Ｂの外縁部Ｂ３の枕地Ｂ２に沿って走行させて第１枕地走行経路Ｌ１１を設定する（ステップＳ２）。この第１枕地走行経路Ｌ１１上に第１設定点Ｐ１を設定する（ステップＳ３）。このステップＳ３では、走行体２を走行させながら第１設定点Ｐ１を設定する操作をしてもよいし、走行前に第１設定点Ｐ１を設定する操作をしてもよい。この第１枕地走行経路Ｌ１１上に、第１設定点Ｐ１から離間した位置に第２設定点Ｐ２を設定する（ステップＳ４）。第２設定点Ｐ２が設定されると、第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０が設定される（ステップＳ５）。
【００５０】
この基準線Ｌ０は、外縁部Ｂ５に沿う位置に設定される第２枕地走行経路Ｌ１２及び第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３として利用される。
【００５１】
第２枕地走行経路Ｌ１２は、施肥装置Ａを外縁部Ｂ３と交差する外縁部Ｂ４に沿って走行させて第３枕地走行経路Ｌ１３を設定し（ステップＳ６）、この第３枕地走行経路Ｌ１３から第２枕地走行経路Ｌ１２を設定しようとする外縁部Ｂ５への方向転換終了地点に第３設定点Ｐ３を設定する（ステップＳ７）ことによって、外縁部Ｂ５に沿う位置に、第３設定点Ｐ３を始端とするとともに、基準線Ｌ０と平行な第２枕地走行経路Ｌ１２が設定される（ステップＳ８）。
【００５２】
第３設定点Ｐ３が設定されると、基準線Ｌ０（第１枕地走行経路Ｌ１１）と第２枕地走行経路Ｌ１２との距離を、設定された基準線Ｌ０と第２枕地走行経路Ｌ１２との位置に基づいて算出する（ステップＳ９）。更に、ステップＳ１０で算出された距離の内、施肥されてない範囲の距離を肥料散布部１の散布幅に基づいて算出する（ステップＳ１０）。ステップＳ１１で算出された距離を等分するように計算し（ステップＳ１１）、等分した位置に基準線Ｌ０と平行な第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が自動的に設定される（ステップＳ１２）。
【００５３】
ステップＳ１３の時点において施肥装置Ａは走行が継続されており、施肥装置Ａが外縁部Ｂ３と平行な外縁部Ｂ５に沿って走行することにより第４枕地走行経路Ｌ１４が設定される（ステップＳ１３）。
【００５４】
第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されると、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の両端部Ｐ４、Ｐ５の位置が、記憶された肥料散布部１の散布幅に基づいて、第３枕地走行経路Ｌ１３及び第４枕地走行経路Ｌ１４を走行する施肥装置Ａの肥料散布部１における散布幅の端部Ｌ３０と同じ位置となるように設定される（ステップＳ１４）。
【００５５】
更に、第４枕地走行経路Ｌ１４が設定されると、第４枕地走行経路Ｌ１４の端部Ｐ６（方向転換開始地点）と第１内側走行経路Ｌ２１の端部Ｐ４（方向転換終了地点）とを繋ぐ方向転換経路Ｌ２４が設定される（ステップＳ１５）。更に、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３が設定されると、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３の端部Ｐ４、Ｐ４及び端部Ｐ５、Ｐ５を繋いで、第１内側走行経路Ｌ２１〜第３内側走行経路Ｌ２３を平行に連続させる内側方向転換経路Ｌ２５が設定される（ステップＳ１６）。そして、この内側方向転換経路Ｌ２５が設定されるとプログラムが終了する（ステップＳ１７）。
【００５６】
このように、施肥装置Ａを施肥・走行させながら第１設定点Ｐ１、第２設定点Ｐ２、第３設定点Ｐ３を順次入力・設定することで、施肥装置Ａが枕地Ｂ２の全域を走行できるように案内する枕地走行経路Ｌ１と、施肥装置Ａが枕地Ｂ２の内側を往復しながら走行できるように案内する内側走行経路Ｌ２からなる走行経路Ｌを設定することができる。
【００５７】
第１設定点Ｐ１〜第３設定点Ｐ３、端部Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６の設定は、手動操作設定、自動設定、手動操作設定と自動設定の組み合わせによる設定のいずれでもよい。また、内側走行経路Ｌ２の最終経路（実施形態では第３内側走行経路Ｌ２３）の最終地点（実施形態では端部Ｐ５に相当する地点）において、施肥作業が終了したことを視覚的或いは聴覚的に報知するようにしてもよい。施肥作業終了を報知することによって、例えば、過走行による肥料の撒き過ぎ等を防止することができる。
【００５８】
尚、本発明は、例示した実施の形態に限定するものでは無く、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。
【符号の説明】
【００５９】
Ａ：施肥装置
１：肥料散布部（肥料散布部）
２：走行体（走行体）
３：位置情報設定部
Ｂ：圃場
Ｂ１：施肥範囲
Ｂ２：枕地
Ｐ１：第１設定点
Ｐ２：第２設定点
Ｐ３：第３設定点
Ｌ：走行経路
Ｌ０：基準線
Ｌ１：枕地走行経路
Ｌ２：内側走行経路
Ｌ１１：第１枕地走行経路
Ｌ１２：第２枕地走行経路
Ｌ１３：第３枕地走行経路
Ｌ１４：第４枕地走行経路
Ｌ２１：第１内側走行経路
Ｌ２２：第２内側走行経路
Ｌ２３：第３内側走行経路
Ｌ２４：方向転換経路
Ｌ２５：内側方向転換経路
６Ｄ：走行経路設定制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場に設定された施肥範囲全域に設定された量で肥料を散布する肥料散布部と、前記肥料散布部を移動させる走行体と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記走行体の位置情報を設定する位置情報設定部と、前記走行体の位置情報に基づいて、前記圃場の枕地を含む前記施肥範囲全域に施肥できるように前記走行体の走行経路を設定する走行経路設定制御部と、を備え、前記走行経路設定制御部は、前記走行経路における第１枕地走行経路上に第１設定点及び第２設定点を設定することで、前記第１設定点と前記第２設定点とを結ぶ基準線を設定する制御と、前記基準線と対向する平行な第２枕地走行経路を設定する制御と、前記第２枕地走行経路上に第３設定点を設定する制御と、前記第３設定点を設定することにより前記第２枕地走行経路の位置を設定する制御と、設定された前記第２枕地走行経路の位置に基づいて、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の距離を算出するとともに、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の前記施肥範囲中で施肥されてない範囲を算出し、且つ前記施肥されてない範囲の距離を等分して、該等分した位置に前記基準線と平行な内側走行経路を設定する制御と、をするものであることを特徴とする施肥装置。
【請求項２】
前記第２設定点が、前記第１枕地走行経路と交差する第３枕地走行経路への方向転換開始点であり、前記第３設定点が、前記第３枕地走行経路から前記第２枕地走行経路への方向転換終了点であることを特徴とする請求項１記載の施肥装置。
【請求項３】
前記走行経路設定制御部は、更に、前記第２枕地走行経路と前記基準線に隣接する前記内側走行経路とにわたる第４枕地走行経路を設定する制御と、前記第４枕地走行経路から前記内側走行経路への方向転換経路を設定する制御と、をするものであることを特徴とする請求項１又は２記載の施肥装置。
【請求項４】
前記走行経路設定制御部は、更に、前記等分した位置を複数設定するとともに、前記内側走行経路を複数設定したとき、該複数の内側走行経路が平行に連続するように、隣り合う前記内側走行経路を繋ぐ内側方向転換経路を設定する制御をするものであることを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項記載の施肥装置。
【請求項５】
圃場に設定された施肥範囲全域に施肥できるように施肥装置の走行経路を設定する走行経路設定方法であって、枕地の走行中において、第１枕地走行経路上に第１設定点を設定するステップと、前記第１枕地走行経路上に第２設定点を設定するステップと、前記第１設定点と前記第２設定点とを結ぶ基準線を設定するステップと、前記基準線と対向する平行な第２枕地走行経路を設定するステップと、前記第２枕地走行経路上に第３設定点を設定するステップと、前記第３設定点を設定することにより前記第２枕地走行経路の位置を設定するステップと、設定された前記第２枕地走行経路の位置に基づいて、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の距離を算出するステップと、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の前記施肥範囲中で施肥されてない範囲を算出するステップと、前記施肥されてない範囲の距離を等分するステップと、前記等分した位置に前記基準線と平行な内側走行経路を設定するステップと、を備えていることを特徴とする走行経路設定方法。
【請求項１】
圃場に設定された施肥範囲全域に設定された量で肥料を散布する肥料散布部と、前記肥料散布部を移動させる走行体と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記走行体の位置情報を設定する位置情報設定部と、前記走行体の位置情報に基づいて、前記圃場の枕地を含む前記施肥範囲全域に施肥できるように前記走行体の走行経路を設定する走行経路設定制御部と、を備え、前記走行経路設定制御部は、前記走行経路における第１枕地走行経路上に第１設定点及び第２設定点を設定することで、前記第１設定点と前記第２設定点とを結ぶ基準線を設定する制御と、前記基準線と対向する平行な第２枕地走行経路を設定する制御と、前記第２枕地走行経路上に第３設定点を設定する制御と、前記第３設定点を設定することにより前記第２枕地走行経路の位置を設定する制御と、設定された前記第２枕地走行経路の位置に基づいて、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の距離を算出するとともに、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の前記施肥範囲中で施肥されてない範囲を算出し、且つ前記施肥されてない範囲の距離を等分して、該等分した位置に前記基準線と平行な内側走行経路を設定する制御と、をするものであることを特徴とする施肥装置。
【請求項２】
前記第２設定点が、前記第１枕地走行経路と交差する第３枕地走行経路への方向転換開始点であり、前記第３設定点が、前記第３枕地走行経路から前記第２枕地走行経路への方向転換終了点であることを特徴とする請求項１記載の施肥装置。
【請求項３】
前記走行経路設定制御部は、更に、前記第２枕地走行経路と前記基準線に隣接する前記内側走行経路とにわたる第４枕地走行経路を設定する制御と、前記第４枕地走行経路から前記内側走行経路への方向転換経路を設定する制御と、をするものであることを特徴とする請求項１又は２記載の施肥装置。
【請求項４】
前記走行経路設定制御部は、更に、前記等分した位置を複数設定するとともに、前記内側走行経路を複数設定したとき、該複数の内側走行経路が平行に連続するように、隣り合う前記内側走行経路を繋ぐ内側方向転換経路を設定する制御をするものであることを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項記載の施肥装置。
【請求項５】
圃場に設定された施肥範囲全域に施肥できるように施肥装置の走行経路を設定する走行経路設定方法であって、枕地の走行中において、第１枕地走行経路上に第１設定点を設定するステップと、前記第１枕地走行経路上に第２設定点を設定するステップと、前記第１設定点と前記第２設定点とを結ぶ基準線を設定するステップと、前記基準線と対向する平行な第２枕地走行経路を設定するステップと、前記第２枕地走行経路上に第３設定点を設定するステップと、前記第３設定点を設定することにより前記第２枕地走行経路の位置を設定するステップと、設定された前記第２枕地走行経路の位置に基づいて、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の距離を算出するステップと、前記第１枕地走行経路と前記第２枕地走行経路の間の前記施肥範囲中で施肥されてない範囲を算出するステップと、前記施肥されてない範囲の距離を等分するステップと、前記等分した位置に前記基準線と平行な内側走行経路を設定するステップと、を備えていることを特徴とする走行経路設定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−１２０４４９（Ｐ２０１２−１２０４４９Ａ）
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２７１４９０（Ｐ２０１０−２７１４９０）
【出願日】平成２２年１２月６日（２０１０．１２．６）
【出願人】（５０１２０３３４４）独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 (827)
【出願人】（０００１０７６５３）株式会社ＩＨＩスター (36)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月６日（２０１０．１２．６）
【出願人】（５０１２０３３４４）独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 (827)
【出願人】（０００１０７６５３）株式会社ＩＨＩスター (36)
【Ｆターム（参考）】
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