【課題】旋回後の進入位置合わせを行える自動走行制御機能を備えた農業用の走行車両を提供すること。
【解決手段】ステアリングハンドルに連動して正転と逆転をするステアリングシャフト１５の切れ角を検出する切れ角センサ４９と該シャフト１５に回転駆動力を伝達するための正逆転モータ２０とモータ２０の回転駆動力をシャフト１５に伝達するための電磁クラッチ２２を有する連動機構を備えた自動操舵装置２５とカメラ５３で圃場内の遠目標X及び／又は作業軌跡Tを検出してモニタ４７に表示可能とし、自動スイッチの「入」操作時時に、前記切れ角センサ４９が所定量のシャフト切れ角を検出して車両の旋回が行われたと判断されると、モニタ４７で表示される旋回後の遠目標Xの位置情報及び／又は作業軌跡Tの位置情報に基づき自動操舵装置２５のモータ２０を作動させて圃場内で直進走行の自動操舵を行う制御構成を有する制御装置１００を備えた走行車両である。 （もっと読む）

【課題】線引きマーカを自動下降させるとともに、それを簡単な構成で実現出来る苗移植機を提供すること。
【解決手段】苗を圃場に植え付ける植え付け装置７と、圃場に直進用の目印を形成する線引きマーカ１と、植え付け装置７を上昇、下降、又は植え付け入・切りさせる植え付け昇降レバー３３と、走行輪の回転数を検出する回転センサ１８２と、植え付け昇降レバー３３を自動的に移動させるモータ９９と、線引きマーカ１とモータ９９の間に設けられ、モータ９９の駆動により線引きマーカ１を待機位置から使用位置へと移動させる移動機構３２と、走行回転検知部１８２の出力に基づいて、旋回終了時にモータ９９を動作させることで、植え付け装置７を下降させる制御部３３０を備え、モータ９９の動作により、移動機構によって線引きマーカ１が使用位置へと移動される、苗移植機である。 （もっと読む）

【課題】エンジンの出力特性に合致するようエンジン回転数やＨＳＴ開度を自動調節する機構を備えた作業車両を提供すること。
【解決手段】エンジン回転数の上昇だけで予め設定されているエンジン回転数とエンジントルクの関係を示す適切な出力特性となるトルクが得られない場合にＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させて油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の開度を下げて、適切な出力特性となるトルクを得て、その後再びＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ２３の開度を設定した開度に戻す制御構成を有する制御装置１００を設けた作業車両であり、エンジントルクと回転数が予め設定された適切なトルク対回転数の出力特性と比較し、エンジン回転数を前記出力特性に合致する値に変更する制御構成としたことにより、自動的に燃費が良い状態に維持されるので、燃費が従来より向上する。 （もっと読む）

【課題】操作者が植付部に苗を補給している間であっても、苗を整列させて植付けることができる田植機を提供する。
【解決手段】ＣＰＵは、自動走行スイッチがオンになっている場合に、左右方向において、表示部に表示された線の中央と苗の列との距離を求め、求めた距離に応じた操舵量を演算する。操舵量を演算したＣＰＵは、電磁切換弁２０１に切換信号を出力する。走行部１は、演算された操舵量だけ右又は左に操舵される。操舵終了後は、電磁切換弁２０１を中立位置に戻し、走行部を直進させる。 （もっと読む）

【課題】圃場の形状・寸法にかかわらず、効率性の高い走行経路の設定ができるとともに、走行経路の設定を行いながら連続的に施肥できるようにする。
【解決手段】第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０を設定する制御と、基準線Ｌ０と対向する平行な第２枕地走行経路Ｌ１２を設定する制御と、第２枕地走行経路Ｌ１２上に第３設定点Ｐ３を設定する制御と、第３設定点Ｐ３を設定することにより第２枕地走行経路Ｌ１２の位置を設定する制御と、設定された第２枕地走行経路Ｌ１２の位置に基づいて、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２の間の距離を算出するとともに、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２の間の施肥範囲Ｂ１中で施肥されてない範囲を算出し、枕地走行経路Ｌ１と内側走行経路Ｌ２を備えた走行経路Ｌを設定する。 （もっと読む）

【課題】圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制すること。
【解決手段】圃場に薬剤を散布する防除作業機は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部１０と、ＧＰＳ受信部１０から得られる防除作業機の進行方向における位置情報と、前記薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機が旋回した後に圃場の薬剤を散布する領域へ進入する進入位置を求める制御用プロセッサ４０を含む制御装置９と、進入位置を表示する表示部１１Ｄと、を含む。 （もっと読む）

【課題】走行路面に柔軟に対応して傾斜地形のカッティングも可能な自動芝刈り機を提供する。
【解決手段】本発明は、少なくとも位置検出手段を含む各種センサとモータ制御の駆動輪とを有し、学習機能を担う制御ユニットを備えた自律走行型の自動芝刈り機であって、制御ユニットは、センサの情報を基に駆動輪を制御して目標地点に移動させるためのドラム制御部と、走行路面の傾斜に応じて車軸を動かし車体の平衡を保つ車体平衡部と、走行路面に沿ってカッティングユニットを追従させて芝刈りを行うカッティング部と、センサの情報を基に各ユニットを制御するための各種演算及び該演算に対応する処理を行う演算処理部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】走行予定領域における作業車の位置を簡易な校正で検出するようにした自律走行作業車の制御装置を提供する。
【解決手段】角速度センサの出力に基づいて算出される進行方位に基づいて原動機を駆動して方位（地磁気）センサの出力に従って走行予定領域の境界を所定の起点から周回走行し、周回走行の間、算出される進行方位と走行距離を複数のビットに分割されてなるビットマップ上に順次記録して走行予定領域の境界線についての走行軌跡を生成し（Ｓ１０からＳ１４）、生成された走行軌跡を地図情報に変換し（Ｓ１８）、地図情報のビットから作業車の位置を特定（検出）し、方位センサの出力から得られる規定方位を基準とし、算出される進行方位と走行距離と検出される位置とに基づき、作業車を直進走行させつつ、作業させる（Ｓ２０）。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳセンサによって得られる機体の移動速度を散布車速として車速連動により所要の面積密度で薬剤を散布する際に、散布走行速度の検出精度について妥当性の判断を可能とする薬剤散布用管理作業車両を提供する。
【解決手段】薬剤散布用管理作業車両は、圃場走行可能に機体を支持する前輪３及び後輪４と、ＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサＳ２と、このＧＰＳセンサＳ２によって得られた機体の移動速度であるＧＰＳ車速ＶＧを散布車速として車速連動により散布動作する散布装置Ｄとを備えて単位面積当たり所定の薬液量で薬剤散布走行が可能に構成され、上記前輪３及び後輪４の走行動作を検出する車速センサＳ１を設け、この車速センサＳ１に基づいて前輪３及び後輪４の走行動作と対応する機体の計算車速Ｖｓを算出し、この計算車速Ｖｓと上記ＧＰＳ車速ＶＧとを区別して表示するモードを設けたものである。 （もっと読む）

【課題】単位面積当たり所定量の薬液散布による適正な薬剤散布のために、高精度の散布速度を安定して取得することができる薬剤散布用管理作業車両を提供する。
【解決手段】薬剤散布用管理作業車両は、圃場走行可能に機体を支持する前輪３及び後輪４と、散布車速を連動基準として散布量制御する制御部Ｃにより単位面積当たり所定量の薬液量で薬剤散布を行う車速連動散布装置Ｄとを備えて構成され、上記前輪３及び後輪４の駆動動作を検出する駆動センサＳ１とＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサＳ２とを設け、このＧＰＳセンサＳ２によって得られた機体の移動速度を散布車速として車速連動散布装置Ｄを散布量制御するとともに、駆動センサＳ１によって得られる機体の駆動速度について上記移動速度との差から算出される前輪３及び後輪４のスリップ率を取出し可能に保持する格納部Ｃ１を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】農地における農作業を効率よく行えるようにする。
【解決手段】隣接配置された複数のアンテナを備える基地局２００を農地４の近傍に設け、アンテナの夫々から無線信号を送信し、耕作機構４１９を備えた農機３００に、情報処理装置１００と、アンテナの夫々から送信される無線信号の位相差に基づき自身の現在位置を標定する位置標定装置４１１とを設け、農機３００は、農地４について設定されたコースとコースを走行中に耕作機構４１９が行う農作業とを記憶し、位置標定装置４１１によって標定される現在位置と記憶しているコースとに基づき、農機３００の操舵機構４１７又は動力機構４１８を制御してコースに沿って自律走行するとともにその走行中に耕作機構４１９による農作業を行うようにする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、実際に農圃でトラクターに搭乗せずとも、離れた場所からトラクターを遠隔操作することによって、快適かつ安全に作業をすることができ、また、トラクターの過去の運転状態を記憶させることによって、同じ農圃であれば、無人で自動的に反復して農作業をすることができる遠隔操作式トラクターを提供するものである。
【解決手段】エンジンを動力とする走行装置と、前記エンジン駆動により作業機に回転動力を伝達する装置と、前記作業機を牽引しかつ昇降できる作業機用昇降機と、を有する農業用トラクターにおいて、前記農業用トラクターと離れた位置にある遠隔送信機の操作信号を受信し、前記操作信号により前記農業用トラクターの走行速度と走行方向と作業機への伝達回転と作業機の昇降とを制御する指令を出す制御装置を有することを特徴とする遠隔操作式農業用トラクター。 （もっと読む）

【課題】乗用型移動作業機の自動操縦を実現し、作業者の負担を軽減することを目的とする。
【解決手段】移動作業機に設置した１つの可動式方向測定装置と、２つの可動式距離測定装置により作業領域の周囲に設置した複数の案内支柱を検出して移動作業機の進路の基準とし、移動作業機の進行に伴って目標とする案内支柱を切り換えながら途切れることなく検出し、移動作業機に内蔵する演算制御装置が正しい進路を進行するよう移動作業機を制御することで、移動作業機の案内支柱の列に沿った前進、転回を自動操縦で行うことを可能とし、前記課題を克服する。 （もっと読む）

【課題】条間、株間を自由に移動し、且つ、安定した除草効果が得られる除草ロボットを提供する。
【解決手段】水田除草ロボット１は、水田の稲株が通過可能な逆凹状の空間を有したメインフレーム１０は、その下部に、車輪１９Ａ，１９Ｂ、車輪１９Ａ，１９Ｂを回転駆動する駆動部１１Ａ，１１Ｂ、車輪１９Ａ，１９Ｂの前後に配置されて水田除草ロボット１に浮力を生じさせる第１のフロート２０Ａ〜２０Ｄ、全部に設けられて水田内の稲株を検知するセンサレバー２３Ａ，２３Ｂ、メインフレーム１０に搭載されたセンサ類に基づいて駆動部１１Ａ，１１Ｂを駆動し、車輪１９Ａ，１９Ｂの回転を制御する。これにより、水田除草ロボット１は稲株を避けながら自律走行する。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ信号に基づき走行散布作業機の位置情報を得て、隣接位置での重複した農作業を行なうことがないようにした走行散布作業機を提供すること。
【解決手段】ＧＰＳより得られる位置情報から機体の直進方位と、旋回開始位置から９０度旋回して旋回戻し位置（ｅ地点）に達した後、さらに９０度旋回して直進する隣接作業方位を求め、肥料噴管からの粉粒体の散布幅を読込み、求めた直進方位と隣接作業方位から両方位間の移動距離ｄ１を算出し、隣接作業方位から隣接作業方位と旋回戻し位置の移動距離ｄ２を算出し、移動距離ｄ１から隣接作業方位と前記旋回戻し位置の間隔を差し引いて前記間隔（移動距離ｄ１−ｄ２）を算出し、旋回開始位置と旋回戻し位置の間隔（移動距離ｄ１−ｄ２）を位置情報に変換して旋回戻し位置を求め、旋回を開始すると粉粒体散布装置を駆動停止させ、隣接作業位置（ｆ地点）に達すると粉粒体肥料散布装置を駆動開始させる。 （もっと読む）

【課題】車両が目標ランプに向かって自動的に走行するように制御する走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行制御装置において、カメラは、車両走行の目標となる方向に位置する目標ランプを撮像する。画像処理部３２は、カメラにより撮像した撮像画像を処理する。走行制御部３６は、撮像画像に含まれる目標部画像の位置と車両の初期位置との関係で定まる目標走行ラインを走行するように車両の走行を制御する。ヨー角検出部４２は、撮像画像から目標部に対する車両のヨー角を検出する。横偏差算出部５０は、撮像画像から目標走行ラインからの横偏差を算出する。走行制御部３６は、ヨー角および横偏差にもとづいて車両の走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】作業効率性と作業の均一化に優れた旋回を行う作業車両を提供する。
【解決手段】直進方向を基準として、前記操向ハンドル７の回動角度を検出する角度検知手段５１と、作業速度と旋回速度の制御の開始および／または終了の基準となる前記操向ハンドル７の回動角度の閾値Ａを設定する角度閾値設定手段６１と、前記回動角度の閾値Ａ以上に前記操向ハンドル７が位置する場合の設定旋回車速Ｖを設定する旋回車速設定手段６２と、前記油圧式無段変速装置２３の変速アクチュエータ２４と、制御手段８１とを備え、前記制御手段８１は、前記角度検知手段５１による検出値が前記回動角度の閾値Ａ以上になると、前記設定旋回車速Ｖとなるように前記変速アクチュエータ２４を作動させ、前記角度検知手段５１による検出値が前記回動角度の閾値Ａ未満の場合、前記作業速度になるよう前記変速アクチュエータ２４を制御するように構成した。 （もっと読む）

【課題】本発明では、野菜苗等を自律走行しながら畝に植え付ける苗移植機で、この苗移植機に搭載した移植苗が無くなると自動で苗トレイを補給しながら移植作業を継続できるようにする全自動苗移植システムを提供することが課題である。
【解決手段】走行機体１３の前側或は後側に苗トレイＴを受け取る苗補給装置１８を設けた自律走行の自動苗移植機１と苗トレイＴを多数搭載する自律走行の自動苗搬送機４０を設けると共に、これら自動苗移植機１と自動苗搬送機４０を制御する統合制御装置５５を設け、自動苗移植機１に搭載の苗が無くなるか少なくなると自動苗移植機１と自動苗搬送機４０を互いに接近させて前記苗補給装置１８で自動苗搬送機４０から苗トレイＴを受け取り、苗の移植走行を続行すべく前記統合制御装置５５で制御した全自動苗移植制御システムとした。 （もっと読む）

【課題】デバイダが穀稈の株を割らずに分草し、円滑に穀稈を搬送すると共に乱れなく穀稈を刈取り可能な８条刈りのコンバインを提供する。
【解決手段】８条刈りのコンバイン１は、９本のデバイダを有していると共に、これら９本のデバイダのうち左端から数えて４番目、右端から数えて６番目の機体内側のデバイダを刈取り基準位置としている。上記９本のデバイダは、刈取り基準位置のデバイダが左右の穀稈の中央に位置する際、尺植え及び尺一寸植えのどちらでも穀稈の株を割らないように配設されている。また、この刈取り基準位置のデバイダを支持するデバイダフレーム２３ａには、方向自動制御用の方向センサ１８が取付けられており、この方向センサ１８の左右のセンサバー１８Ｌ，１８Ｒと穀稈とが接触すると、その接触した側のセンサバー１８Ｌ，１８Ｒとは逆方向に機体の進行方向が修正される。 （もっと読む）

【課題】 苗植条行程の終端部で走行方向の折返旋回操向を行うときは、操作タイミングが難しく、このタイミングのずれによって苗植付け条間間隔や、植付位置の不揃い等が生じ易い。
【解決手段】 ステアリングハンドルの操向により、車体に対して苗植装置を上昇すると共に、植付クラッチ５を切りにして走行旋回する苗植機において、この折返し走行旋回位置をＧＰＳから入力することことによって、前記苗植装置を下降して植付クラッチ５を入りにする。 （もっと読む）