薬剤散布用管理作業車両
【課題】ＧＰＳセンサによって得られる機体の移動速度を散布車速として車速連動により所要の面積密度で薬剤を散布する際に、散布走行速度の検出精度について妥当性の判断を可能とする薬剤散布用管理作業車両を提供する。
【解決手段】薬剤散布用管理作業車両は、圃場走行可能に機体を支持する前輪３及び後輪４と、ＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサＳ２と、このＧＰＳセンサＳ２によって得られた機体の移動速度であるＧＰＳ車速ＶＧを散布車速として車速連動により散布動作する散布装置Ｄとを備えて単位面積当たり所定の薬液量で薬剤散布走行が可能に構成され、上記前輪３及び後輪４の走行動作を検出する車速センサＳ１を設け、この車速センサＳ１に基づいて前輪３及び後輪４の走行動作と対応する機体の計算車速Ｖｓを算出し、この計算車速Ｖｓと上記ＧＰＳ車速ＶＧとを区別して表示するモードを設けたものである。
【解決手段】薬剤散布用管理作業車両は、圃場走行可能に機体を支持する前輪３及び後輪４と、ＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサＳ２と、このＧＰＳセンサＳ２によって得られた機体の移動速度であるＧＰＳ車速ＶＧを散布車速として車速連動により散布動作する散布装置Ｄとを備えて単位面積当たり所定の薬液量で薬剤散布走行が可能に構成され、上記前輪３及び後輪４の走行動作を検出する車速センサＳ１を設け、この車速センサＳ１に基づいて前輪３及び後輪４の走行動作と対応する機体の計算車速Ｖｓを算出し、この計算車速Ｖｓと上記ＧＰＳ車速ＶＧとを区別して表示するモードを設けたものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場走行可能な走行機台に車速連動式散布装置とＧＰＳ受信機を搭載した薬剤散布用管理作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のように、圃場走行可能な走行機台に車速連動式散布装置とＧＰＳ受信機を搭載した薬剤散布用管理作業車両が知られている。この管理作業車両は、ＧＰＳ電波を受けるＧＰＳ受信機によって得られる機体位置情報に基づく機体移動速度を散布車速として走行速度連動制御を行うことにより、走行車輪のスリップを伴う車速センサによって検出される走行装置の駆動動作に基づいて得られる計算車速を用いて車速連動制御するよりも、一般的に高精度の散布走行が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７６７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳセンサーによる機体移動速度は天候条件や作業条件の影響を受けて検出精度が低下することがあり、また、走行装置のスリップは圃場とその状況に応じて変動することから、いずれによっても、散布精度を確保するための決め手に欠けるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、ＧＰＳセンサによって得られる機体の移動速度を散布車速として車速連動により所要の面積密度で薬剤を散布する際に、散布走行速度の検出精度について妥当性の判断を可能とする薬剤散布用管理作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、圃場走行可能に機体を支持する前輪及び後輪と、ＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサと、このＧＰＳセンサによって得られた機体の移動速度であるＧＰＳ車速を散布車速として車速連動により散布動作する散布装置とを備えて単位面積当たり所定の薬液量で薬剤散布走行を行う薬剤散布用管理作業車両において、上記前輪及び後輪の走行動作を検出する車速センサを設け、この車速センサに基づいて前輪及び後輪の走行動作と対応する機体の計算車速を算出し、この計算車速と上記ＧＰＳ車速とを区別して表示するモードを設けたことを特徴とする。
【０００７】
上記薬剤散布用管理作業車両は、機体移動に応じてＧＰＳセンサによるＧＰＳ車速を散布車速として車速連動により散布装置が散布動作し、また、走行装置の走行動作を検出する車速センサに基づいて走行装置の走行動作と対応する機体の計算車速が算出され、この時、モード選択によりＧＰＳ車速と計算車速とが区別して対比可能に表示される。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記モードは、前記計算車速に事前設定による設定スリップ率を乗じて算出される補正車速を計算車速に代えて表示することを特徴とする。
上記薬剤散布用管理作業車両は、モード選択により計算車速に代えて設定スリップ率に基づく補正車速が対比可能に表示される。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１の構成において、前記モードは、前記ＧＰＳ車速と計算車速との比から算出される計算スリップ率を表示することを特徴とする。
上記薬剤散布用管理作業車両は、ＧＰＳ車速と計算車速との比による計算スリップ率が表示される。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明の薬剤散布用管理作業車両は、モード選択によりＧＰＳ車速と計算車速とが区別して表示されることから、オペレータは、両者を対比することができ、走行状況と体感速度をベースにして、薬剤散布に適用するためのそれぞれの検出精度の妥当性を判断することが可能となる。
【００１１】
請求項２に係る発明の薬剤散布用管理作業車両は、請求項１の効果に加え、計算車速に代えて設定スリップ率に基づく補正車速が対比可能に表示されることから、実体的な車速による対比ができるので、判断が容易になる。
【００１２】
請求項３に係る発明の薬剤散布用管理作業車両は、請求項１の効果に加え、ＧＰＳ車速と計算車速との比による計算スリップ率が表示されることから、圃場の状態を知ることができるとともに、走行状況をベースにして、スリップ率としての妥当性を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】乗用型防除機のブーム収納時の平面図
【図２】散布制御のシステム構成図
【図３】フローチャート例１
【図４】フローチャート例２
【図５】フローチャート例３
【図６】フローチャート例４
【図７】フローチャート例５
【図８】フローチャート例６
【図９】フローチャート例７
【図１０】フローチャート例８
【図１１】フローチャート例９
【図１２】乗用型防除機のブーム収納時の側面図
【図１３】乗用型防除機の散布動作時の正面図
【図１４】散布装置の配管図
【図１５】防除操作盤の平面図
【図１６】散布装置の配管図
【図１７】散布走行時の平面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
本発明を適用した薬剤散布用管理作業車両の一例である乗用型防除機１は、ブーム収納時の平面図を図１に示すように、左右の前輪３，３と左右の後輪４，４とからなる前後輪操舵式であり２ＷＤと４ＷＤの切り替え可能な走行装置によって圃場走行を行う走行機台を構成し、薬剤散布装置Ｄの薬液タンク５を機体後部に搭載し、薬液散布するノズル１１を形成して左右に展開散布可能なブーム９ａ，９ｂ，９ｃを機体前端位置に配置するとともに、薬液タンク５の底部の電動式流量制御弁３６を散布車速に連動して開度調節することにより、運転席６に設けた防除操作盤２１で設定した単位面積当たりの薬液散布量による一様な薬剤散布を可能とする散布制御システムを構成する。
【００１５】
散布制御システムは、図２のシステム構成図に示すように、コントローラＣに２ＷＤと４ＷＤの切り替え可能な走行装置３，４の駆動動作をパルス検出する車速センサＳ１とＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサＳ２とを設け、このＧＰＳセンサＳ２によって得られた機体位置情報によって算出される機体の移動速度であるＧＰＳ車速ＶＧを散布車速として流量制御する車速連動散布装置を構成し、散布量設定値と車速等により算出される圧力になるように、ポンプ８圧を受ける薬剤の供給量を電動開閉弁３６にて制御する。また、動作状況をオペレータに知らせるブザーを含む表示報知部Ｒを備える。
【００１６】
この薬剤散布用管理作業車両においては、ＧＰＳセンサＳ２によって得られた機体の移動速度であるＧＰＳ車速ＶＧを散布車速として車速連動により散布動作する散布装置により所定の面積密度で薬剤散布走行を行うとともに、走行装置３，４の走行動作をパルス検出する車速センサＳ２による機体走行の計算車速Ｖｓを算出してオペレータが両者を対比することができるように、計算車速ＶｓとＧＰＳ車速ＶＧとをモードスイッチｍにより区別して表示する点検モードを設けたものである。点検モードでなくても、計算車速ＶｓとＧＰＳ車速ＶＧとを同時に表示するように構成してもよい。これにより、オペレータは計算車速ＶｓとＧＰＳ車速ＶＧの状況を容易に把握可能となる。
【００１７】
（点検モード）
点検モードの制御処理について詳細に説明すると、図３のフローチャート例１に示すように、ＧＰＳ車速データ読込み処理のステップ１（以下において、「Ｓ１」の如くの略記による。）によりＧＰＳセンサＳ２からの速度情報の読込を行ってＧＰＳ車速ＶＧを算出（Ｓ１ａ）し、また、車速パルスの検出によって計算車速Ｖｓを算出（Ｓ２，Ｓ２ａ）し、次いで、ＧＰＳ車速ＶＧを表示（Ｓ３）し、この時、後述の表示報知部Ｒの表示切換スイッチ２８を読込んでオンであれば計算車速Ｖｓを表示（Ｓ４〜Ｓ４ｂ）する制御処理を構成する。
【００１８】
ＧＰＳ車速ＶＧはＧＰＳセンサＳ２が受けたＧＰＳ電波によって得られた機体位置の変化によって算出される機体の移動速度であり、計算車速Ｖｓは走行装置の走行動作パルスのカウントによって算出される走行車輪の周速であり、点検モードにおいては、表示報知部ＲにＧＰＳ車速ＶＧを表示するとともに、表示切換スイッチの操作に応じて計算車速Ｖｓを表示することができることから、走行状況と体感速度をベースにして、薬剤散布に適用するためのそれぞれの検出精度の妥当性を判断することが可能となる。
【００１９】
上記の場合に、過去に得られている走行車輪の設定スリップ率を用いて算出される補正車速ＶＳを計算車速Ｖｓの代わりに表示することにより、実体的な車速による対比判断が可能となる。詳細には、図４のフローチャート例２に示すように、ＧＰＳ車速ＶＧ、計算車速Ｖｓの算出に続き、予め設定してある設定スリップ率を計算車速Ｖｓに乗じて補正車速ＶＳを算出（Ｓ５，Ｓ５ａ）し、ＧＰＳ車速ＶＧの表示（Ｓ６）の際に、表示切換スイッチの操作に応じて補正車速ＶＳを表示（Ｓ７〜Ｓ７ｂ）する制御処理を構成する。
【００２０】
また、走行装置のスリップ率は、ＧＰＳ車速ＶＧに基づいて算出される計算スリップ率に相当することから、この計算スリップ率を表示することによって圃場の状態を知ることができ、また、スリップ率としての妥当性を判断することができる。詳細には、図５のフローチャート例３に示すように、ＧＰＳ車速ＶＧ、計算車速Ｖｓの算出に続き、両者の比として計算スリップ率を算出（Ｓ１１）し、一定時間の経過を待って計算車速Ｖｓを表示（Ｓ１３，Ｓ１３ａ）し、この時、表示切換スイッチの操作に応じて計算スリップ率を表示（Ｓ１４〜Ｓ１４ｂ）する制御処理を構成する。
【００２１】
上記計算スリップ率の表示においては、停止中と走行中の表示内容を区別し、機体停止時に設定スリップ率を表示することにより、走行状態に応じたスリップ率を確認することができる。詳細には、図６のフローチャート例４に示すように、表示切換スイッチ操作に応じて、車速パルスの検出によって走行中である場合に限り計算スリップ率を表示（Ｓ１５〜Ｓ１５ｂ）し、他の場合は設定スリップ率を表示（Ｓ１６）する制御処理を構成する。
【００２２】
（ＧＰＳ異常対応）
次に、ＧＰＳ車速ＶＧによる散布制御におけるＧＰＳ異常発生の場合の取扱いとして、図７のフローチャート例５に示すように、ＧＰＳセンサの検出がある場合はＧＰＳ車速ＶＧに基づいて散布作業（Ｓ２１，Ｓ２２）を行い、ＧＰＳ異常の発生時は、車速パルスと設定スリップ率とによる補正車速ＶＳに切替えて散布を継続（Ｓ２４）し、ＧＰＳ異常のまま所定時間が経過した場合に異常を報知（Ｓ２３，Ｓ２３ａ）する制御処理を構成することにより、散布作業を継続しつつＧＰＳ異常によるオペレータの対応を促すことができる。
【００２３】
上記の場合において、ＧＰＳ異常が発生しても、車速連動制御による散布作業を継続して適切に行うためには、図８のフローチャート例６に示すように、所定時間の経過までに限って前回のＧＰＳ車速ＶＧによって散布制御を継続（Ｓ３１，Ｓ３２）し、所定時間の経過後は、補正車速ＶＳに切替えて散布を継続（Ｓ３１，Ｓ３３）する制御処理を構成する。
【００２４】
（起動停止対応）
つぎに、走行の開始と停止の取扱として、図９のフローチャート例７に示すように、本機コントローラＣで車速パルスが一定数以上になったことを検出（Ｓ４１，Ｓ４１ａ）した時に走行開始と判定してＣＡＮ通信接続による防除機コントローラＣ１に走行開始データを出力（Ｓ４２，Ｓ４２ａ）し、走行開始後はＧＰＳ車速による散布処理（Ｓ４３）し、その間に車速パルスが一定数以下になったことを検出（Ｓ４４，Ｓ４４ａ）した時に走行停止と判定して防除機コントローラＣ１に走行停止データを出力（Ｓ４５，Ｓ４５ａ）する制御処理を構成することにより、遅れなく適切な判定を本機コントローラＣによって行うことができる。
【００２５】
（車速データ）
次に、車速パルスから算出される計算車速Ｖｓと補正車速ＶＳとを区別し、目的に応じて使い分けする例について説明すると、図１０のフローチャート例８に示すように、走行開始後において、ＧＰＳセンサＳ１によるＧＰＳ車速ＶＧの算出（Ｓ５１，Ｓ５１ａ）と車速パルスによる計算車速Ｖｓの算出（Ｓ５２，Ｓ５２ａ）とを行い、これらＧＰＳ車速ＶＧと計算車速Ｖｓとによって計算スリップ率を算出するとともに、この計算スリップ率をＧＰＳ車速ＶＧのバックアップ用にメモリに書込み保存（Ｓ５３，Ｓ５３ｂ）し、また、計算車速Ｖｓと設定スリップ率とによって補正車速ＶＳを算出（Ｓ５４，Ｓ５４ａ）し、ＧＰＳ車速ＶＧを散布車速として車速連動散布（Ｓ５５，Ｓ５５ａ）を行う制御処理を構成する。
【００２６】
この場合において、算出（Ｓ５３）した計算スリップ率は、メモリアドレスを指定（Ｓ５３ａ）し、そのメモリエリアに設定スリップ率と区別して書込（Ｓ５３ｂ）を行い、不揮発メモリに記憶することにより、ＧＰＳ車速が読めないときや、作業中断後の再開時の車速計算時に区別して適切なスリップ率を使用することができる。
【００２７】
また、スリップ率の算出については、図１１のフローチャート例９に示すように、車速パルスから車速計算した後で車速判定（Ｓ６１，Ｓ６１ａ）を行い、変化が一定値以下になったらＧＰＳ車速との比較計算によりスリップ率の計算を行い、メモリに書込むことにより、加速時や減速時の不安定な値でなく、適切なスリップ率を得ることができる。
【００２８】
（薬液噴霧作業車両）
ここで、薬液噴霧作業車両の一例である乗用型防除機について詳細に説明する。乗用型防除機は、その収納時の側面図と散布時の正面図を図１２及び図１３に示すように、機体の前部にエンジンＥを搭載し、このエンジンＥの回転動力をミッションケ−ス２内の変速装置に伝え、この変速装置で減速された回転動力を左右の前輪３，３と左右の後輪４，４とに伝えるように構成している。機体後部には薬液を収容している薬液タンク５が設置され、該薬液タンク５の前側に運転席６が、その前方にはステアリングハンドル７が装備されている。前記運転席６の両側には、薬液タンク５が張り出している構成である。１７はエンジン回転数の表示や各種警告灯を設けているパネルである。
【００２９】
薬液タンク５内の薬液は、ポンプ８により後述する散布ブーム９に設けられた散布ホース１０の各ノズル１１から噴出される構成である。ポンプ８は、エンジンＥからベルトプーリ伝動系８ａで駆動される構成である。
【００３０】
機体の左右両側には散布ブーム９を収納支持するためのブーム収納支持枠１３，１３が立設され、受け具１４によって係止保持されるように構成されており、収納時の於ける高速走行時の振動吸収のために受け具１４には弾性体が設けられている。
【００３１】
散布ブーム９について説明する。中央の散布ブーム（センタブーム）９ａは機体の横幅に略一致し、その左右両側に連結される左右散布ブーム（サイドブーム）９ｂ，９ｂは前記中央の散布ブ−ム（センタブーム）９ａよりも長さが長く構成されている。
【００３２】
サイドブーム９ｂは、中央のセンターブーム９ａに対し回動自在に連結され、サイドブーム上下シリンダ１５により上方へ回動させて収納状態に保持させたり、或いは地面と略平行となる散布作業姿勢状態に回動させて支持させたりすることができる。なお、１６は散布ブーム全体を昇降させるブーム昇降シリンダである。
【００３３】
次に、図１４と図１５に基づいて乗用型防除機のブームスプレーヤ（薬液散布装置）の散布回路１２について説明する。
操作盤２０及び防除操作盤２１や、手動で開閉できる各ブーム９ａ，９ｂの噴霧コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３等が運転席６の側部に設置されている。
【００３４】
また、操作盤２０を備えた防除操作盤２１には、中央上部のディスプレイ２２の左側に上位から散布設定２３、圧力２４、流量計２５、流量累計２６等の表示部が表示されていて、ディスプレイ２２の左端部に点灯される三角マークによって、このディスプレイに表示されるデータ内容が指示される。ディスプレイ２２の右側には表示切替手段である表示切替ボタン２８が設けられている。また、これらの下方には、自動押しボタン（スイッチ）２９が設けられ、この自動押しボタン（スイッチ）２９の入り状態をパイロットランプ３０で表示するようになっている。更に、散布設定ボタンスイッチ３１、増減ボタンスイッチ３２，３３、累計リセットスイッチ３４等が設けられている構成である。
【００３５】
散布回路１２の薬液吸込吐出経路は、薬液タンク５からポンプ８間に至る低圧吸水経路３５と、ポンプ８から流量制御弁３６を経て各散布ブーム９ａ，９ｂ間に至る高圧吐水経路３７とから構成されており、ホース等で連結されている。９ｃは延長ブームであり、散布ブーム９ｂに連結する構成としており、作業状態に合わせて着脱する構成としている。仮に、延長ブーム９ｃを常時連結している場合においては、延長ブーム９ｃを使用して噴霧場合はコック９ｄを開いて散布を行い、延長ブーム９ｃを使用しない場合はコック９ｄを閉じて散布を行わないようにしてもよい。
【００３６】
高圧吐水経路３７には、一定圧以上の液圧を逃がす安全弁３８を有した余水戻し経路４０が設けられており、薬液タンク５に還元できるようになっている。また、この薬液タンク５の底部との間には撹拌経路４１が連通されて、一部の薬液をタンク内へ常時噴出還元させて、この薬液タンク５内の薬液を撹拌する構成としている。前記流量制御弁３６と各ブーム９ａ，９ｂへの噴霧コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３間における高圧吐水経路３７には、この液圧を検出する圧力センサ４２と、流量を検出する第１流量センサ４３が設けられる。なお、流量制御弁３６は制御モータによって開度が制御される。３９はエアチャンバである。
【００３７】
噴霧コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３からそれぞれ左サイドブーム９ｂ、センターブーム９ａ、右サイドブーム９ｂへの薬液の流れは、配管Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３で接続されている構成である。
【００３８】
また、前記低圧吸水経路３５には、薬液タンク５とポンプ８との間においてサクションフィルタ４４が設けられ、更に、このサクションフィルタ４４とポンプ８との間には吸水経路内の流量を検出する第２流量センサ４５が設けられる。
【００３９】
前述のごとく構成した乗用型防除機において、図１２に示しているように後部散布装置５０を設ける構成としている。この後部散布装置５０は、機体後部の支持体５１に対して回動支点５２を支点として、前後方向に回動可能に構成している。この前後方向に回動については、油圧シリンダ５４で作動する構成としている。また、後部散布装置５０の左右のノズル部５３，５３については、左右の後輪４，４の後方に位置する構成としている。
【００４０】
左右のノズル５３，５３については、それぞれ支持部５７，５７で支持されており、さらに、支持部５７，５７は連結プレート５８で接続されているので、油圧シリンダ５４は左側のみに設けられている。もちろん、右側に設けてもよい。
【００４１】
このように、左右の後部散布装置５０のノズル５３については、１個の油圧シリンダ５４で前後移動可能に構成しているので、廉価で簡素な構成となる。
また、左右の後部散布装置５０のノズル５３は、後輪４，４のトレッドの延長線上に位置する構成としているので、作物とノズル５３の干渉を防止できるようになる。油圧シリンダ５４についても同様で、後輪４（左側）の延長線上に位置する構成としているので、油圧シリンダ５４と作物との干渉を防止できるようになる。
【００４２】
図１４と図１６に示しているように、後部散布装置５０への薬液の流れは、噴霧コックＣ２からセンターブーム９ａへの配管Ｄ２の途中に分岐金具５５を設け、この分岐金具５５から配管Ｄ４を経由して後部散布装置５０へ接続している構成である。前記配管Ｄ４の途中には、コック５６を設けている。
【００４３】
前記後部散布装置５０については、左右の後輪４，４（左右前輪３，３）が通過後の部分にも充分な薬液の散布を行うことを目的としており、防除効果が良好に得られるようになる。
【００４４】
図１２に示しているように、後部散布装置５０のノズル５３が後輪４に接近しているときは散布を行い、ノズル５３が後輪４から離れているときは散布をしないように構成する。具体的には、図１６に示しているように、前記支持部５７に案内プレート５９を設け、この案内プレート５９はコック５６に連結する構成としている。
【００４５】
即ち、油圧シリンダ５４が伸長してノズル５３が後輪４から遠ざかると、案内プレート５９はコック５６を閉じるように構成している。また、油圧シリンダ５４が縮小してノズル５３が後輪４に近づくと、案内プレート５９はコック５６を開くように構成している。
【００４６】
また、後部散布装置５０からの散布については、後部散布装置５０の前後方向の動きと連動して自動的に散布の入り切りが行われるので、操作性が向上するようになる。また、ポンプ８については作業中常時駆動する構成としているので、前記コック５６の上流側は高圧（３０Ｋｇ／ｃｍ2）となっている。このため、後部散布装置５０が後輪４に接近してノズル５３から散布するときには、高圧の薬液が一気に噴霧されるようになり、無散布域の発生を防止できるようになる。薬液散布の入り切りについては、図１４に示す制御弁６４で電気的に行う構成としてもよい。
【００４７】
（散布走行）
乗用型防除機による薬剤散布走行は、図１７の平面図に示すように、まず、圃場端に沿って畦からブーム全長の範囲を散布走行し、この時、駆動輪のスリップがあっても、ＧＰＳセンサによる実際の移動車速により所要の薬剤散布を高精度で行うことができる。また、ＧＰＳセンサが使用できない状況であっても、スリップ率による推定車速を使用することにより、それまでの走行状況の延長として所要の薬剤散布を高精度で行うことができる。
【００４８】
圃場端における機体旋回においては、ＧＰＳセンサによる機体の位置情報に基づいてブーム端の位置を合わせた上で隣接領域の散布走行を開始することにより、散布済み領域との間に重なりや隙間が生じないようにして、前記同様の散布走行を行い、その繰り返しにより、単位面積当たり所定量の薬液で圃場全面を均一に薬剤散布を行うことができる。特に、ブーム端の位置を考慮して旋回後の機体中心の位置を画面等に指示することで、運転操作が容易となる。
【符号の説明】
【００４９】
１ 乗用型防除機
３，４ 走行装置
５ 薬液タンク
６ 運転席
２０ 操作盤
２１ 防除操作盤
２２ ディスプレイ
２８ 表示切替ボタン
３０ パイロットランプ
３１ 散布設定ボタンスイッチ
Ｃ 本機コントローラ
Ｃ１ 防除機コントローラ
Ｄ 薬剤散布装置
ｍ 点検モードスイッチ
Ｒ 表示報知部
Ｓ１ 車速センサ
Ｓ２ ＧＰＳセンサ
ＶＧ ＧＰＳ車速
Ｖｓ 計算車速
ＶＳ 補正車速
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場走行可能な走行機台に車速連動式散布装置とＧＰＳ受信機を搭載した薬剤散布用管理作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のように、圃場走行可能な走行機台に車速連動式散布装置とＧＰＳ受信機を搭載した薬剤散布用管理作業車両が知られている。この管理作業車両は、ＧＰＳ電波を受けるＧＰＳ受信機によって得られる機体位置情報に基づく機体移動速度を散布車速として走行速度連動制御を行うことにより、走行車輪のスリップを伴う車速センサによって検出される走行装置の駆動動作に基づいて得られる計算車速を用いて車速連動制御するよりも、一般的に高精度の散布走行が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７６７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳセンサーによる機体移動速度は天候条件や作業条件の影響を受けて検出精度が低下することがあり、また、走行装置のスリップは圃場とその状況に応じて変動することから、いずれによっても、散布精度を確保するための決め手に欠けるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、ＧＰＳセンサによって得られる機体の移動速度を散布車速として車速連動により所要の面積密度で薬剤を散布する際に、散布走行速度の検出精度について妥当性の判断を可能とする薬剤散布用管理作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、圃場走行可能に機体を支持する前輪及び後輪と、ＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサと、このＧＰＳセンサによって得られた機体の移動速度であるＧＰＳ車速を散布車速として車速連動により散布動作する散布装置とを備えて単位面積当たり所定の薬液量で薬剤散布走行を行う薬剤散布用管理作業車両において、上記前輪及び後輪の走行動作を検出する車速センサを設け、この車速センサに基づいて前輪及び後輪の走行動作と対応する機体の計算車速を算出し、この計算車速と上記ＧＰＳ車速とを区別して表示するモードを設けたことを特徴とする。
【０００７】
上記薬剤散布用管理作業車両は、機体移動に応じてＧＰＳセンサによるＧＰＳ車速を散布車速として車速連動により散布装置が散布動作し、また、走行装置の走行動作を検出する車速センサに基づいて走行装置の走行動作と対応する機体の計算車速が算出され、この時、モード選択によりＧＰＳ車速と計算車速とが区別して対比可能に表示される。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記モードは、前記計算車速に事前設定による設定スリップ率を乗じて算出される補正車速を計算車速に代えて表示することを特徴とする。
上記薬剤散布用管理作業車両は、モード選択により計算車速に代えて設定スリップ率に基づく補正車速が対比可能に表示される。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１の構成において、前記モードは、前記ＧＰＳ車速と計算車速との比から算出される計算スリップ率を表示することを特徴とする。
上記薬剤散布用管理作業車両は、ＧＰＳ車速と計算車速との比による計算スリップ率が表示される。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明の薬剤散布用管理作業車両は、モード選択によりＧＰＳ車速と計算車速とが区別して表示されることから、オペレータは、両者を対比することができ、走行状況と体感速度をベースにして、薬剤散布に適用するためのそれぞれの検出精度の妥当性を判断することが可能となる。
【００１１】
請求項２に係る発明の薬剤散布用管理作業車両は、請求項１の効果に加え、計算車速に代えて設定スリップ率に基づく補正車速が対比可能に表示されることから、実体的な車速による対比ができるので、判断が容易になる。
【００１２】
請求項３に係る発明の薬剤散布用管理作業車両は、請求項１の効果に加え、ＧＰＳ車速と計算車速との比による計算スリップ率が表示されることから、圃場の状態を知ることができるとともに、走行状況をベースにして、スリップ率としての妥当性を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】乗用型防除機のブーム収納時の平面図
【図２】散布制御のシステム構成図
【図３】フローチャート例１
【図４】フローチャート例２
【図５】フローチャート例３
【図６】フローチャート例４
【図７】フローチャート例５
【図８】フローチャート例６
【図９】フローチャート例７
【図１０】フローチャート例８
【図１１】フローチャート例９
【図１２】乗用型防除機のブーム収納時の側面図
【図１３】乗用型防除機の散布動作時の正面図
【図１４】散布装置の配管図
【図１５】防除操作盤の平面図
【図１６】散布装置の配管図
【図１７】散布走行時の平面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
本発明を適用した薬剤散布用管理作業車両の一例である乗用型防除機１は、ブーム収納時の平面図を図１に示すように、左右の前輪３，３と左右の後輪４，４とからなる前後輪操舵式であり２ＷＤと４ＷＤの切り替え可能な走行装置によって圃場走行を行う走行機台を構成し、薬剤散布装置Ｄの薬液タンク５を機体後部に搭載し、薬液散布するノズル１１を形成して左右に展開散布可能なブーム９ａ，９ｂ，９ｃを機体前端位置に配置するとともに、薬液タンク５の底部の電動式流量制御弁３６を散布車速に連動して開度調節することにより、運転席６に設けた防除操作盤２１で設定した単位面積当たりの薬液散布量による一様な薬剤散布を可能とする散布制御システムを構成する。
【００１５】
散布制御システムは、図２のシステム構成図に示すように、コントローラＣに２ＷＤと４ＷＤの切り替え可能な走行装置３，４の駆動動作をパルス検出する車速センサＳ１とＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサＳ２とを設け、このＧＰＳセンサＳ２によって得られた機体位置情報によって算出される機体の移動速度であるＧＰＳ車速ＶＧを散布車速として流量制御する車速連動散布装置を構成し、散布量設定値と車速等により算出される圧力になるように、ポンプ８圧を受ける薬剤の供給量を電動開閉弁３６にて制御する。また、動作状況をオペレータに知らせるブザーを含む表示報知部Ｒを備える。
【００１６】
この薬剤散布用管理作業車両においては、ＧＰＳセンサＳ２によって得られた機体の移動速度であるＧＰＳ車速ＶＧを散布車速として車速連動により散布動作する散布装置により所定の面積密度で薬剤散布走行を行うとともに、走行装置３，４の走行動作をパルス検出する車速センサＳ２による機体走行の計算車速Ｖｓを算出してオペレータが両者を対比することができるように、計算車速ＶｓとＧＰＳ車速ＶＧとをモードスイッチｍにより区別して表示する点検モードを設けたものである。点検モードでなくても、計算車速ＶｓとＧＰＳ車速ＶＧとを同時に表示するように構成してもよい。これにより、オペレータは計算車速ＶｓとＧＰＳ車速ＶＧの状況を容易に把握可能となる。
【００１７】
（点検モード）
点検モードの制御処理について詳細に説明すると、図３のフローチャート例１に示すように、ＧＰＳ車速データ読込み処理のステップ１（以下において、「Ｓ１」の如くの略記による。）によりＧＰＳセンサＳ２からの速度情報の読込を行ってＧＰＳ車速ＶＧを算出（Ｓ１ａ）し、また、車速パルスの検出によって計算車速Ｖｓを算出（Ｓ２，Ｓ２ａ）し、次いで、ＧＰＳ車速ＶＧを表示（Ｓ３）し、この時、後述の表示報知部Ｒの表示切換スイッチ２８を読込んでオンであれば計算車速Ｖｓを表示（Ｓ４〜Ｓ４ｂ）する制御処理を構成する。
【００１８】
ＧＰＳ車速ＶＧはＧＰＳセンサＳ２が受けたＧＰＳ電波によって得られた機体位置の変化によって算出される機体の移動速度であり、計算車速Ｖｓは走行装置の走行動作パルスのカウントによって算出される走行車輪の周速であり、点検モードにおいては、表示報知部ＲにＧＰＳ車速ＶＧを表示するとともに、表示切換スイッチの操作に応じて計算車速Ｖｓを表示することができることから、走行状況と体感速度をベースにして、薬剤散布に適用するためのそれぞれの検出精度の妥当性を判断することが可能となる。
【００１９】
上記の場合に、過去に得られている走行車輪の設定スリップ率を用いて算出される補正車速ＶＳを計算車速Ｖｓの代わりに表示することにより、実体的な車速による対比判断が可能となる。詳細には、図４のフローチャート例２に示すように、ＧＰＳ車速ＶＧ、計算車速Ｖｓの算出に続き、予め設定してある設定スリップ率を計算車速Ｖｓに乗じて補正車速ＶＳを算出（Ｓ５，Ｓ５ａ）し、ＧＰＳ車速ＶＧの表示（Ｓ６）の際に、表示切換スイッチの操作に応じて補正車速ＶＳを表示（Ｓ７〜Ｓ７ｂ）する制御処理を構成する。
【００２０】
また、走行装置のスリップ率は、ＧＰＳ車速ＶＧに基づいて算出される計算スリップ率に相当することから、この計算スリップ率を表示することによって圃場の状態を知ることができ、また、スリップ率としての妥当性を判断することができる。詳細には、図５のフローチャート例３に示すように、ＧＰＳ車速ＶＧ、計算車速Ｖｓの算出に続き、両者の比として計算スリップ率を算出（Ｓ１１）し、一定時間の経過を待って計算車速Ｖｓを表示（Ｓ１３，Ｓ１３ａ）し、この時、表示切換スイッチの操作に応じて計算スリップ率を表示（Ｓ１４〜Ｓ１４ｂ）する制御処理を構成する。
【００２１】
上記計算スリップ率の表示においては、停止中と走行中の表示内容を区別し、機体停止時に設定スリップ率を表示することにより、走行状態に応じたスリップ率を確認することができる。詳細には、図６のフローチャート例４に示すように、表示切換スイッチ操作に応じて、車速パルスの検出によって走行中である場合に限り計算スリップ率を表示（Ｓ１５〜Ｓ１５ｂ）し、他の場合は設定スリップ率を表示（Ｓ１６）する制御処理を構成する。
【００２２】
（ＧＰＳ異常対応）
次に、ＧＰＳ車速ＶＧによる散布制御におけるＧＰＳ異常発生の場合の取扱いとして、図７のフローチャート例５に示すように、ＧＰＳセンサの検出がある場合はＧＰＳ車速ＶＧに基づいて散布作業（Ｓ２１，Ｓ２２）を行い、ＧＰＳ異常の発生時は、車速パルスと設定スリップ率とによる補正車速ＶＳに切替えて散布を継続（Ｓ２４）し、ＧＰＳ異常のまま所定時間が経過した場合に異常を報知（Ｓ２３，Ｓ２３ａ）する制御処理を構成することにより、散布作業を継続しつつＧＰＳ異常によるオペレータの対応を促すことができる。
【００２３】
上記の場合において、ＧＰＳ異常が発生しても、車速連動制御による散布作業を継続して適切に行うためには、図８のフローチャート例６に示すように、所定時間の経過までに限って前回のＧＰＳ車速ＶＧによって散布制御を継続（Ｓ３１，Ｓ３２）し、所定時間の経過後は、補正車速ＶＳに切替えて散布を継続（Ｓ３１，Ｓ３３）する制御処理を構成する。
【００２４】
（起動停止対応）
つぎに、走行の開始と停止の取扱として、図９のフローチャート例７に示すように、本機コントローラＣで車速パルスが一定数以上になったことを検出（Ｓ４１，Ｓ４１ａ）した時に走行開始と判定してＣＡＮ通信接続による防除機コントローラＣ１に走行開始データを出力（Ｓ４２，Ｓ４２ａ）し、走行開始後はＧＰＳ車速による散布処理（Ｓ４３）し、その間に車速パルスが一定数以下になったことを検出（Ｓ４４，Ｓ４４ａ）した時に走行停止と判定して防除機コントローラＣ１に走行停止データを出力（Ｓ４５，Ｓ４５ａ）する制御処理を構成することにより、遅れなく適切な判定を本機コントローラＣによって行うことができる。
【００２５】
（車速データ）
次に、車速パルスから算出される計算車速Ｖｓと補正車速ＶＳとを区別し、目的に応じて使い分けする例について説明すると、図１０のフローチャート例８に示すように、走行開始後において、ＧＰＳセンサＳ１によるＧＰＳ車速ＶＧの算出（Ｓ５１，Ｓ５１ａ）と車速パルスによる計算車速Ｖｓの算出（Ｓ５２，Ｓ５２ａ）とを行い、これらＧＰＳ車速ＶＧと計算車速Ｖｓとによって計算スリップ率を算出するとともに、この計算スリップ率をＧＰＳ車速ＶＧのバックアップ用にメモリに書込み保存（Ｓ５３，Ｓ５３ｂ）し、また、計算車速Ｖｓと設定スリップ率とによって補正車速ＶＳを算出（Ｓ５４，Ｓ５４ａ）し、ＧＰＳ車速ＶＧを散布車速として車速連動散布（Ｓ５５，Ｓ５５ａ）を行う制御処理を構成する。
【００２６】
この場合において、算出（Ｓ５３）した計算スリップ率は、メモリアドレスを指定（Ｓ５３ａ）し、そのメモリエリアに設定スリップ率と区別して書込（Ｓ５３ｂ）を行い、不揮発メモリに記憶することにより、ＧＰＳ車速が読めないときや、作業中断後の再開時の車速計算時に区別して適切なスリップ率を使用することができる。
【００２７】
また、スリップ率の算出については、図１１のフローチャート例９に示すように、車速パルスから車速計算した後で車速判定（Ｓ６１，Ｓ６１ａ）を行い、変化が一定値以下になったらＧＰＳ車速との比較計算によりスリップ率の計算を行い、メモリに書込むことにより、加速時や減速時の不安定な値でなく、適切なスリップ率を得ることができる。
【００２８】
（薬液噴霧作業車両）
ここで、薬液噴霧作業車両の一例である乗用型防除機について詳細に説明する。乗用型防除機は、その収納時の側面図と散布時の正面図を図１２及び図１３に示すように、機体の前部にエンジンＥを搭載し、このエンジンＥの回転動力をミッションケ−ス２内の変速装置に伝え、この変速装置で減速された回転動力を左右の前輪３，３と左右の後輪４，４とに伝えるように構成している。機体後部には薬液を収容している薬液タンク５が設置され、該薬液タンク５の前側に運転席６が、その前方にはステアリングハンドル７が装備されている。前記運転席６の両側には、薬液タンク５が張り出している構成である。１７はエンジン回転数の表示や各種警告灯を設けているパネルである。
【００２９】
薬液タンク５内の薬液は、ポンプ８により後述する散布ブーム９に設けられた散布ホース１０の各ノズル１１から噴出される構成である。ポンプ８は、エンジンＥからベルトプーリ伝動系８ａで駆動される構成である。
【００３０】
機体の左右両側には散布ブーム９を収納支持するためのブーム収納支持枠１３，１３が立設され、受け具１４によって係止保持されるように構成されており、収納時の於ける高速走行時の振動吸収のために受け具１４には弾性体が設けられている。
【００３１】
散布ブーム９について説明する。中央の散布ブーム（センタブーム）９ａは機体の横幅に略一致し、その左右両側に連結される左右散布ブーム（サイドブーム）９ｂ，９ｂは前記中央の散布ブ−ム（センタブーム）９ａよりも長さが長く構成されている。
【００３２】
サイドブーム９ｂは、中央のセンターブーム９ａに対し回動自在に連結され、サイドブーム上下シリンダ１５により上方へ回動させて収納状態に保持させたり、或いは地面と略平行となる散布作業姿勢状態に回動させて支持させたりすることができる。なお、１６は散布ブーム全体を昇降させるブーム昇降シリンダである。
【００３３】
次に、図１４と図１５に基づいて乗用型防除機のブームスプレーヤ（薬液散布装置）の散布回路１２について説明する。
操作盤２０及び防除操作盤２１や、手動で開閉できる各ブーム９ａ，９ｂの噴霧コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３等が運転席６の側部に設置されている。
【００３４】
また、操作盤２０を備えた防除操作盤２１には、中央上部のディスプレイ２２の左側に上位から散布設定２３、圧力２４、流量計２５、流量累計２６等の表示部が表示されていて、ディスプレイ２２の左端部に点灯される三角マークによって、このディスプレイに表示されるデータ内容が指示される。ディスプレイ２２の右側には表示切替手段である表示切替ボタン２８が設けられている。また、これらの下方には、自動押しボタン（スイッチ）２９が設けられ、この自動押しボタン（スイッチ）２９の入り状態をパイロットランプ３０で表示するようになっている。更に、散布設定ボタンスイッチ３１、増減ボタンスイッチ３２，３３、累計リセットスイッチ３４等が設けられている構成である。
【００３５】
散布回路１２の薬液吸込吐出経路は、薬液タンク５からポンプ８間に至る低圧吸水経路３５と、ポンプ８から流量制御弁３６を経て各散布ブーム９ａ，９ｂ間に至る高圧吐水経路３７とから構成されており、ホース等で連結されている。９ｃは延長ブームであり、散布ブーム９ｂに連結する構成としており、作業状態に合わせて着脱する構成としている。仮に、延長ブーム９ｃを常時連結している場合においては、延長ブーム９ｃを使用して噴霧場合はコック９ｄを開いて散布を行い、延長ブーム９ｃを使用しない場合はコック９ｄを閉じて散布を行わないようにしてもよい。
【００３６】
高圧吐水経路３７には、一定圧以上の液圧を逃がす安全弁３８を有した余水戻し経路４０が設けられており、薬液タンク５に還元できるようになっている。また、この薬液タンク５の底部との間には撹拌経路４１が連通されて、一部の薬液をタンク内へ常時噴出還元させて、この薬液タンク５内の薬液を撹拌する構成としている。前記流量制御弁３６と各ブーム９ａ，９ｂへの噴霧コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３間における高圧吐水経路３７には、この液圧を検出する圧力センサ４２と、流量を検出する第１流量センサ４３が設けられる。なお、流量制御弁３６は制御モータによって開度が制御される。３９はエアチャンバである。
【００３７】
噴霧コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３からそれぞれ左サイドブーム９ｂ、センターブーム９ａ、右サイドブーム９ｂへの薬液の流れは、配管Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３で接続されている構成である。
【００３８】
また、前記低圧吸水経路３５には、薬液タンク５とポンプ８との間においてサクションフィルタ４４が設けられ、更に、このサクションフィルタ４４とポンプ８との間には吸水経路内の流量を検出する第２流量センサ４５が設けられる。
【００３９】
前述のごとく構成した乗用型防除機において、図１２に示しているように後部散布装置５０を設ける構成としている。この後部散布装置５０は、機体後部の支持体５１に対して回動支点５２を支点として、前後方向に回動可能に構成している。この前後方向に回動については、油圧シリンダ５４で作動する構成としている。また、後部散布装置５０の左右のノズル部５３，５３については、左右の後輪４，４の後方に位置する構成としている。
【００４０】
左右のノズル５３，５３については、それぞれ支持部５７，５７で支持されており、さらに、支持部５７，５７は連結プレート５８で接続されているので、油圧シリンダ５４は左側のみに設けられている。もちろん、右側に設けてもよい。
【００４１】
このように、左右の後部散布装置５０のノズル５３については、１個の油圧シリンダ５４で前後移動可能に構成しているので、廉価で簡素な構成となる。
また、左右の後部散布装置５０のノズル５３は、後輪４，４のトレッドの延長線上に位置する構成としているので、作物とノズル５３の干渉を防止できるようになる。油圧シリンダ５４についても同様で、後輪４（左側）の延長線上に位置する構成としているので、油圧シリンダ５４と作物との干渉を防止できるようになる。
【００４２】
図１４と図１６に示しているように、後部散布装置５０への薬液の流れは、噴霧コックＣ２からセンターブーム９ａへの配管Ｄ２の途中に分岐金具５５を設け、この分岐金具５５から配管Ｄ４を経由して後部散布装置５０へ接続している構成である。前記配管Ｄ４の途中には、コック５６を設けている。
【００４３】
前記後部散布装置５０については、左右の後輪４，４（左右前輪３，３）が通過後の部分にも充分な薬液の散布を行うことを目的としており、防除効果が良好に得られるようになる。
【００４４】
図１２に示しているように、後部散布装置５０のノズル５３が後輪４に接近しているときは散布を行い、ノズル５３が後輪４から離れているときは散布をしないように構成する。具体的には、図１６に示しているように、前記支持部５７に案内プレート５９を設け、この案内プレート５９はコック５６に連結する構成としている。
【００４５】
即ち、油圧シリンダ５４が伸長してノズル５３が後輪４から遠ざかると、案内プレート５９はコック５６を閉じるように構成している。また、油圧シリンダ５４が縮小してノズル５３が後輪４に近づくと、案内プレート５９はコック５６を開くように構成している。
【００４６】
また、後部散布装置５０からの散布については、後部散布装置５０の前後方向の動きと連動して自動的に散布の入り切りが行われるので、操作性が向上するようになる。また、ポンプ８については作業中常時駆動する構成としているので、前記コック５６の上流側は高圧（３０Ｋｇ／ｃｍ2）となっている。このため、後部散布装置５０が後輪４に接近してノズル５３から散布するときには、高圧の薬液が一気に噴霧されるようになり、無散布域の発生を防止できるようになる。薬液散布の入り切りについては、図１４に示す制御弁６４で電気的に行う構成としてもよい。
【００４７】
（散布走行）
乗用型防除機による薬剤散布走行は、図１７の平面図に示すように、まず、圃場端に沿って畦からブーム全長の範囲を散布走行し、この時、駆動輪のスリップがあっても、ＧＰＳセンサによる実際の移動車速により所要の薬剤散布を高精度で行うことができる。また、ＧＰＳセンサが使用できない状況であっても、スリップ率による推定車速を使用することにより、それまでの走行状況の延長として所要の薬剤散布を高精度で行うことができる。
【００４８】
圃場端における機体旋回においては、ＧＰＳセンサによる機体の位置情報に基づいてブーム端の位置を合わせた上で隣接領域の散布走行を開始することにより、散布済み領域との間に重なりや隙間が生じないようにして、前記同様の散布走行を行い、その繰り返しにより、単位面積当たり所定量の薬液で圃場全面を均一に薬剤散布を行うことができる。特に、ブーム端の位置を考慮して旋回後の機体中心の位置を画面等に指示することで、運転操作が容易となる。
【符号の説明】
【００４９】
１ 乗用型防除機
３，４ 走行装置
５ 薬液タンク
６ 運転席
２０ 操作盤
２１ 防除操作盤
２２ ディスプレイ
２８ 表示切替ボタン
３０ パイロットランプ
３１ 散布設定ボタンスイッチ
Ｃ 本機コントローラ
Ｃ１ 防除機コントローラ
Ｄ 薬剤散布装置
ｍ 点検モードスイッチ
Ｒ 表示報知部
Ｓ１ 車速センサ
Ｓ２ ＧＰＳセンサ
ＶＧ ＧＰＳ車速
Ｖｓ 計算車速
ＶＳ 補正車速
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場走行可能に機体を支持する前輪（３）及び後輪（４）と、ＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサ（Ｓ２）と、このＧＰＳセンサ（Ｓ２）によって得られた機体の移動速度であるＧＰＳ車速（ＶＧ）を散布車速として車速連動により散布動作する散布装置（Ｄ）とを備えて単位面積当たり所定の薬液量で薬剤散布走行を行う薬剤散布用管理作業車両において、
上記前輪（３）及び後輪（４）の走行動作を検出する車速センサ（Ｓ１）を設け、この車速センサ（Ｓ１）に基づいて前輪（３）及び後輪（４）の走行動作と対応する機体の計算車速（Ｖｓ）を算出し、この計算車速（Ｖｓ）と上記ＧＰＳ車速（ＶＧ）とを区別して表示するモードを設けたことを特徴とする薬剤散布用管理作業車両。
【請求項２】
前記モードは、前記計算車速（Ｖｓ）に事前設定による設定スリップ率を乗じて算出される補正車速（ＶＳ）を計算車速（Ｖｓ）に代えて表示することを特徴とする請求項１記載の薬剤散布用管理作業車両。
【請求項３】
前記モードは、前記ＧＰＳ車速（ＶＧ）と計算車速（Ｖｓ）との比から算出される計算スリップ率を表示することを特徴とする請求項１記載の薬剤散布用管理作業車両。
【請求項１】
圃場走行可能に機体を支持する前輪（３）及び後輪（４）と、ＧＰＳ電波を受けて機体位置を検出するＧＰＳセンサ（Ｓ２）と、このＧＰＳセンサ（Ｓ２）によって得られた機体の移動速度であるＧＰＳ車速（ＶＧ）を散布車速として車速連動により散布動作する散布装置（Ｄ）とを備えて単位面積当たり所定の薬液量で薬剤散布走行を行う薬剤散布用管理作業車両において、
上記前輪（３）及び後輪（４）の走行動作を検出する車速センサ（Ｓ１）を設け、この車速センサ（Ｓ１）に基づいて前輪（３）及び後輪（４）の走行動作と対応する機体の計算車速（Ｖｓ）を算出し、この計算車速（Ｖｓ）と上記ＧＰＳ車速（ＶＧ）とを区別して表示するモードを設けたことを特徴とする薬剤散布用管理作業車両。
【請求項２】
前記モードは、前記計算車速（Ｖｓ）に事前設定による設定スリップ率を乗じて算出される補正車速（ＶＳ）を計算車速（Ｖｓ）に代えて表示することを特徴とする請求項１記載の薬剤散布用管理作業車両。
【請求項３】
前記モードは、前記ＧＰＳ車速（ＶＧ）と計算車速（Ｖｓ）との比から算出される計算スリップ率を表示することを特徴とする請求項１記載の薬剤散布用管理作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１１−２４４６９５（Ｐ２０１１−２４４６９５Ａ）
【公開日】平成２３年１２月８日（２０１１．１２．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１１７６６８（Ｐ２０１０−１１７６６８）
【出願日】平成２２年５月２１日（２０１０．５．２１）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１２月８日（２０１１．１２．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月２１日（２０１０．５．２１）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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