苗移植機
【課題】線引きマーカを自動下降させるとともに、それを簡単な構成で実現出来る苗移植機を提供すること。
【解決手段】苗を圃場に植え付ける植え付け装置７と、圃場に直進用の目印を形成する線引きマーカ１と、植え付け装置７を上昇、下降、又は植え付け入・切りさせる植え付け昇降レバー３３と、走行輪の回転数を検出する回転センサ１８２と、植え付け昇降レバー３３を自動的に移動させるモータ９９と、線引きマーカ１とモータ９９の間に設けられ、モータ９９の駆動により線引きマーカ１を待機位置から使用位置へと移動させる移動機構３２と、走行回転検知部１８２の出力に基づいて、旋回終了時にモータ９９を動作させることで、植え付け装置７を下降させる制御部３３０を備え、モータ９９の動作により、移動機構によって線引きマーカ１が使用位置へと移動される、苗移植機である。
【解決手段】苗を圃場に植え付ける植え付け装置７と、圃場に直進用の目印を形成する線引きマーカ１と、植え付け装置７を上昇、下降、又は植え付け入・切りさせる植え付け昇降レバー３３と、走行輪の回転数を検出する回転センサ１８２と、植え付け昇降レバー３３を自動的に移動させるモータ９９と、線引きマーカ１とモータ９９の間に設けられ、モータ９９の駆動により線引きマーカ１を待機位置から使用位置へと移動させる移動機構３２と、走行回転検知部１８２の出力に基づいて、旋回終了時にモータ９９を動作させることで、植え付け装置７を下降させる制御部３３０を備え、モータ９９の動作により、移動機構によって線引きマーカ１が使用位置へと移動される、苗移植機である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、苗移植機には、次の植え付け作業位置に目印となる線を引くために、車体の左右に線引きマーカが設けられている。圃場で往復植え付け作業を行う場合において、走行車体が圃場の端に達して、旋回走行に移る前に、作業者が植え付け装置を上昇させるとともに、線引きマーカも上昇させる。そして、旋回後、植え付け装置を下降させるとともに次に植え付け作業を行う側の線引きマーカも下降させ、植え付け作業が行われる。
【０００３】
このような線引きマーカを下降させる構成としては、苗植え付け装置を上昇・降下させる操作レバーを回動操作することによって、苗植え付け装置が下降する際に、次の植え付け作業位置側の線引きマーカのみ、下降される構成が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
又、左右の線引きマーカが、ソレノイドによって一方が作用状態となると他方が非作用状態となる構成も提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０―２４６４０９号公報
【特許文献２】特開平７−２７４６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１、２では、いずれも作業者が次に下降する側の線引きマーカを指定しなければならず、作業が複雑になる。仮に、作業者が線引きマーカを降ろし忘れると、次に正確に植え付け作業が行い難くなる。
【０００７】
又、特許文献２に用いられるソレノイドは、線引きマーカの切替のためにのみ用いられるものであるため、部品点数が増加し、構成が複雑になる場合がある。
【０００８】
本発明は、上記従来の苗移植機の課題を考慮し、線引きマーカを自動下降させるとともに、それを簡単な構成で実現出来る苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の本発明は、
走行車体（５）と、
前記走行車体（５）の後側に設けられ、苗を圃場に植え付ける植え付け装置（７）と、
圃場に直進用の目印を形成する線引きマーカ（１）と、
前記走行車体（５）を操舵する操舵部材（３４）と、
前記植え付け装置（７）を上昇、下降、又は植え付け入・切させる植え付け昇降レバー（３３）と、
走行輪の回転数を検出する走行回転検知部（１８２）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を自動的に移動させる駆動アクチュエータ（９９）と、
前記線引きマーカ（１）と前記駆動アクチュエータ（９９）の間に設けられ、前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記線引きマーカ（１）を待機位置から使用位置へと移動させる移動機構（３２）と、
前記走行回転検知部（１８２）の出力に基づいて、旋回終了時に前記駆動アクチュエータ（９９）を動作させることで、前記植え付け装置（７）を下降させる制御部（３３０）を備え、
前記駆動アクチュエータ（９９）の動作により、前記移動機構（３２）によって前記線引きマーカ（１）が前記使用位置へと移動されることを特徴とする、苗移植機である。
【００１０】
請求項２に記載の本発明は、
前記操舵部材（３４）の操舵方向を検知する操舵方向検知部（３１９）を備え、
前記線引きマーカ（１）は、前記走行車体（５）の左側面側及び右側面側のそれぞれに設けられており、
前記移動機構（３２）は、
前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記左側面側の前記線引きマーカ（１）を移動させる左側面側移動機構と、
前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記右側面側の前記線引きマーカ（１）を移動させる右側面側移動機構とを有し、
前記駆動アクチュエータ（９９）は、正逆回転可能であり、正回転により、前記左側面側及び前記右側面側のうちの一方の前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動し、逆回転により、他方の前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動し、
前記制御部（３３０）は、検知された前記操舵方向とは逆の側面側に配置されている前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動させるように前記駆動アクチュエータ（９９）の回転方向を制御することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。
【００１１】
請求項３に記載の本発明は、
前記走行回転検知部（１８２）は、前記操舵方向検知部（３１９）が操舵を検知している間の走行輪の回転数を検知し、
左旋回時の左右後輪の回転数の差と、右旋回時の左右後輪の回転数の差を比較する比較部（３４１）を更に備え、
前記制御部（３４２）は、前記比較により、１回目の左旋回時と１回目の右旋回時の左右後輪の回転数の差に差がある場合、次回以降の左旋回時及び右旋回時の何れか一方の時における前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作のタイミングを変更する自動同調を行うことを特徴とする請求項２に記載の苗移植機である。
【００１２】
請求項４に記載の本発明は、
左旋回時又は右旋回時に、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作のタイミングを調節する調節部（３５５）を備え、
前記調節部（３５５）は、前記走行車体の操縦部に配置された、調節ダイヤル（３５４）を有しており、
前記調節ダイヤル（３５４）が、中央に操作されている場合には、前記制御部は、前記自動同調を行い、
前記調節ダイヤルが、中央に操作されていない場合には、前記自動同調を行わず、
左側に操作されている場合には、左旋回時の前記動作タイミングが早くなり、右側に操作されている場合には、右旋回時の前記動作タイミングが早くなることを特徴とする請求項３に記載の苗移植機である。
【００１３】
請求項５に記載の本発明は、
左旋回時又は右旋回時に、前記駆動アクチュエータの前記動作のタイミングを調節する調節部（３５０）を備え、
前記調節部（３５０）は、前記走行車体の操縦部に左右に分けて２つ配置された、左旋回時用と右旋回時用の調節ダイヤル（３５１、３５２）を有し、
双方の前記調節ダイヤル（３５１、３５２）が、中央に操作されている場合には、前記制御部（３４２）は、前記自動同調を行い、
それぞれの前記調節ダイヤル（３５１、３５２）は、一方に回転させると、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作タイミングが早くなり、他方に回転させると、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作タイミングが遅くなる請求項３に記載の苗移植機である。
【００１４】
請求項６に記載の本発明は、
走行車体（５）と、
前記走行車体（５）の後側に設けられ、苗を載置する苗載置台（２０）と、
前記苗載置台（２０）に載置した苗を下方に移動させる複数の苗送り装置（１７２）と、
前記苗載置台（２０）の下側に設けられ、前記苗載置台（２０）から苗を取って圃場に植え付ける複数の植え付け部（１７７ａ、１７７ｂ、１７７ｃ、１７７ｄ）と、
前記苗送り装置（１７２）を１つ又は複数個毎に駆動させる苗送りアクチュエータ（１８０ａ、１８０ｂ）と、
前記植え付け部（１７７ａ、１７７ｂ、１７７ｃ、１７７ｄ）の植え付けの駆動をオンオフする部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）と、
前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）の接続状態を検知する伝達検知部（１９１ａ、１９１ｂ）と、
前記苗載置台（２０）が横送している際に、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）のオフ状態が検出されると、次の逆方向への横送りを行う前に、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）がオフ状態となっている条の苗送りを、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）がオン状態となっている条の苗送りよりも多く行う苗送り制御部（１９２）とを備えたことを特徴とする苗移植機である。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の本発明によって、操舵部材（３４）を操作すると旋回開始時に植え付け装置（７）を自動的に上昇させることが出来るので、旋回前に余分な操作が必要なく、作業能率や操縦性が向上する。
【００１６】
また、旋回終了時に植え付け装置（７）を自動的に作動させることができるので、旋回前や旋回中に作業者や余分な操作を行う必要がなくなり、作業能率や操縦性が向上する。
【００１７】
そして、線引きマーカ（１）の作用状態への切替に植え付け装置（７）の下降及び植え付け装置（７）の作動を自動化する駆動アクチュエータ（９９）を用いたことにより、別途線引きマーカ（１）を操作する部材が不要となるので、構成が簡略化されるとともに、コストダウンを図ることが出来る。
【００１８】
請求項２記載の本発明によって、請求項１記載の本発明の効果に加えて、操舵部材（３４）の操作方向を基準として駆動アクチュエータ（９９）の作動方向を決めることにより、植え付け作業中に次の植え付け作業位置に直進の目印を引く線引きマーカ（１）が圃場に接地する作業状態とすると共に、苗を植えた側の線引きマーカ（１）を苗植え付け部に移動させて非作用状態とすることができるので、線引きマーカ（１）の操作が不要となり、作業能率や操作性が向上する。
【００１９】
また、苗を植えた側に誤って線引きマーカ（１）が接地することを防止できるので、苗が潰されることが無く、潰された苗を植え直す作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【００２０】
請求項３記載の本発明によって、請求項２記載の本発明の効果に加えて、左旋回時、右旋回時のどちらの場合も、同じタイミングで駆動アクチュエータ（９９）が作動することにより、植え付け装置（７）の下降や植え付け装置（７）の作動がほぼ同じタイミングに保たれるので、旋回終了時の苗の植え付け位置がずれることが防止され、苗の植え付け精度が向上する。
【００２１】
また、線引きマーカ（１）の下降タイミングがほぼ同じになることにより、目印となる線の形成が早過ぎたり遅過ぎたりすることがなく、直進性が向上し、苗の植え付け精度がいっそう向上する。
【００２２】
請求項４記載の本発明によって、請求項３記載の本発明の効果に加えて、調節ダイヤル（３５４）を左側または右側に操作すると、操作した側の駆動アクチュエータ（９９）の作動タイミングが早くなることにより、左旋回する側の圃場端部と右旋回する側の圃場端部の圃場の粘度が異なっていても、旋回後の苗の植え付けタイミングを同調させることができるので、苗の植え付け開始位置が乱れることが防止され、苗の植え付け精度が向上する。
【００２３】
また、調整ダイヤル（３５４）が中央にあるときは、自動補正を有効にすることにより、作業者が旋回タイミングの切替操作を行なう必要がなく、操作性が向上する。
【００２４】
請求項５記載の本発明によって、請求項３記載の本発明の効果に加えて、左または右旋回時、別々に駆動アクチュエータ（９９）の作動タイミングを切り替えることができるので、左旋回、右旋回にかかわらず苗の植え付け位置を確実に揃えることができるので、苗の植え付け精度がいっそう向上する。
【００２５】
請求項６記載の本発明によって、部分条クラッチを「切」にすると、苗送りアクチュエータ（１８０）を作動させて苗送り装置（１７２）で苗を下方に移動させることにより、苗取りの途中でできる空間部を強制的に埋めることができるので、部分条クラッチを「入」にした際に植え付け部１７７が苗を確実に取ることができ、苗が植え付けられない区間が生じることが防止され、作業者が手作業で苗を植え付ける作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の左側面構成図（ｂ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け調整ダイヤルを示す正面構成図
【図２】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の平面構成図
【図３】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の前方部の拡大側面構成図
【図４】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機のピットマンアームの平面構成図
【図５】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の拡大正面構成図
【図６】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の切替カム付近を示す側面構成図
【図７】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の切替カム付近を示す正面構成図
【図８】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の切替カム付近を示す斜視構成図
【図９】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け昇降レバーと切替カムとの関係を示す側面構成図
【図１０】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の切替カムの側面構成図
【図１１】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け装置を除く側面構成図
【図１２】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け装置の右側面側近傍の背面構成図（ｂ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機のマーカ回動支持回動プレート近傍の側面構成図
【図１３】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の制御の構成を示す図
【図１４】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の旋回時の動作を説明するための切替カムを中心とする側面構成図（ｂ）図１４（ａ）のモータアーム周辺の拡大構成図
【図１５】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の右旋回時の動作を説明するための切替カムを中心とする側面構成図（ｂ）図１５（ａ）のモータアーム周辺の拡大構成図
【図１６】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の右旋回時の動作を説明するための平面構成図
【図１７】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け入り状態を示す切替カムを中心とする側面構成図
【図１８】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の右旋回時の動作を説明するための切替カムを中心とする側面構成図（ｂ）図１８（ａ）のモータアーム周辺の拡大構成図
【図１９】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の左旋回時の動作を説明するための平面構成図
【図２０】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の苗送り制御の構成を示す 図
【図２１】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の圃場の端近傍での動作を説明するための平面構成図
【図２２】（ａ）〜（ｄ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の苗送り制御を説明するための苗載置台の平面構成図（ｅ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の苗送り制御を説明するための苗載置台の側面構成図
【図２３】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の苗送り制御を用いない場合を説明するための苗載置台の平面構成図
【図２４】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け爪及びフォーク部の構成を示す斜視構成図
【図２５】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機のフォーク部の効果を説明するための図
【図２６】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の駆動系の構成を示す図
【図２７】本発明にかかる実施の形態２における苗移植機の制御の構成を示す図
【図２８】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の調整ダイヤルの変形例を示す図
【図２９】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機にサンバイザーを設けた構成を示す左側面構成図
【図３０】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機にサンバイザーを設けた構成を示す正面構成図
【図３１】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機にサンバイザーを設けた構成を示す背面構成図
【図３２】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の補助苗枠の変形例を説明するための左側面構成図
【図３３】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の補助苗枠の変形例を説明するための平面構成図
【図３４】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の補助苗枠の変形例を説明するための平面構成図
【図３５】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の補助苗枠の変形例を説明するための左側面構成図
【図３６】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の補助苗枠の変形例を説明するための平面構成図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の苗移植機について図面を参照しながら説明する。
【００２８】
（実施の形態１）
以下に、本発明にかかる実施の形態１における苗移植機について説明する。
【００２９】
図１（ａ）は、本実施の形態１の苗移植機の左側面構成図である。図２は、本実施の形態１の苗移植機の平面構成図である。図１（ａ）及び図２に示すように、本実施の形態１の苗移植機では、走行車体５の後側にリフトリンク６を介して、植え付け装置７が装着されている。走行車体５は、ステアリングポスト８上に配置されている操舵部材３４によって操向する前輪１０と、運転席１１の後側に配置されている後輪１２を有している。運転席１１の下側には、エンジン１３が搭載されており、フロア１４の下側の油圧式無段変速装置１５や、ミッションケース１６内の伝動機構などを介して伝動駆動して走行する。操舵部材３４の下方のステアリングポスト８には、植え付けタイミングを調整する調節部３５０が設けられている。
【００３０】
また、図１（ｂ）は、調節部３５０の正面図である。図１（ｂ）に示すように、調節部３５０には、植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２が設けられている。この植え付けタイミング調節ダイヤル３５１は、左旋回時の植え付けタイミングを調整するためのものであり、植え付けタイミング調節ダイヤル３５２は右旋回時の植え付けタイミングを調整するためのものである。植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２を時計回りに動かすと、旋回後の植え付けタイミングが早くなり、反時計回りに動かすと、旋回後の植え付けタイミングが遅くなるように調整することが出来る。
【００３１】
上記リフトリンク６は、メインフレーム１１５の後端に立設した背面視門形状のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、リフトシリンダ１７の伸縮によって昇降可能に構成され、この後端に、フロート１８、苗植フレーム１９、苗載置台２０、及び苗植え付け爪２１等を有している植え付け装置７が装着されている。各フロート１８の前側には、代掻ロータ２２が設けられており、後輪１２の後輪軸２３を軸受けする左右後輪ギヤケース２４から代掻軸２５等を介して、連動駆動する。
【００３２】
また、走行車体５の後部上には、圃場に供給する肥料を貯留する施肥装置２６が設けられており、該施肥装置２６から排出される肥料は施肥肥料ホース２７によって案内される。そして、この肥料は各フロート１８の均平部に設けられている作溝器部２８へ流下され、苗植え付け爪２１による苗植え付け土壌部の近傍に施肥される。
【００３３】
ステアリングポスト８の右側面側には、バックミラー１６３及び補助苗枠２９が設けられている。また、走行車体５の前端部には、アーム軸５０を介してフロントアーム３０が設けられており、フロア１４の横側には、ステップ５５が設けられている。
【００３４】
植え付け装置７の左側と右側に、線引きマーカ１が設けられている。この線引きマーカ１は、植え付け装置７の下部とマーカアーム３１によって連結されており、植え付け装置７の下部側を中心に上下回動可能に構成されている。すなわち、マーカアーム３１が上方に回動すると、線引きマーカ１は、苗載置台２０の上部の側方に位置し、マーカアーム３１が下方に回動すると、線引きマーカ１は植え付け装置７の左側と右側の土壌面に接するように位置することになる。この苗載置台２０の上部の側方に位置が、本発明の待機位置の一例に対応し、土壌面に接している位置が、本発明の使用位置の一例に対応する。
【００３５】
次に、植え付け装置７について説明する。
【００３６】
本実施の形態１の植え付け装置７は、４条の植え付け用であり、苗を載置する苗載置台２０を備えている。この苗載置台２０は、左側面側から順に、各条に対応した４つの載置台部１７１ａ、１７１ｂ、１７１ｃ、１７１ｄを有している。そして、各載置台部１７１ａ、１７１ｂ、１７１ｃ、１７１ｄには、苗を下方に移動させる苗送り装置１７２が２つずつ設けられており、各苗送り装置１７２は、苗送りベルト１７３を有している。
【００３７】
そして、左側面側の２条分の苗送り装置１７２に共通の苗送りモータ１８０ａと、右側面側の２条分の苗送り装置１７２に共通の苗送りモータ１８０ｂが設けられている。苗載置台１７１の下端には、前板１７４が配置されており、苗が落下することを防いでいる。この前板１７４には、各条に合わせて切り欠きが形成されており、この切り欠き部分によって苗取り出し口１７５が構成される。この苗取り出し口１７５から、その後側に設けられている植え付け部１７７によって苗が取り出される。
【００３８】
該植え付け部１７７は、条毎に設けられており、計４つ配置されている。植え付け部１７７は、苗を取り出して植え付ける２つの苗植え付け爪２１と、２つの苗植え付け爪２１が取り付けられている回転プレート１７６とを有している。尚、苗植え付け爪２１近傍の構成については、図２３、２４で後述する。
【００３９】
４つの植え付け部１７７ａ、１７７ｂ、１７７ｃ、１７７ｄのうち左側面側の２つの植え付け部１７７ａ、１７７ｂの回転プレート１７６は、共通の駆動伝達機構によって回転し、右側面側の２つの植え付け部１７７ｃ、１７７ｄの回転プレート１７６は、共通の駆動伝達機構によって回転するように構成されている。詳しく説明すると、苗植フレーム１９の左側面側の後端部１９ａに、駆動軸１７８が設けられており、この駆動軸１７８の両端に、回転プレート１７６が取り付けられている。
【００４０】
また、苗植フレーム１９の右側面側の後端部１９ｂに駆動軸１７８が設けられており、この駆動軸１７８の両端に回転プレート１７６が取り付けられている。駆動軸１７８の回転により、それぞれの条について２つの苗植え付け爪２１が、図１の一点鎖線Ｓで示す軌跡を描いて交互に載置台部１７１ａ、１７１ｂ、１７１ｃ、１７１ｄから苗を取り出す。この左側面側の駆動軸１７８と右側面側の駆動軸１７８への駆動を入切するための畦クラッチがそれぞれ設けられており、この畦クラッチを入切するための畦クラッチレバー１８１ａ、１８１ｂが設けられている。
【００４１】
例えば、右側面側に配置されている畦クラッチレバー１８１ａを切ることにより、右側面側の駆動軸１７８への伝動が切られ、右側面側の２条の植え付けが停止することになる。一方、畦クラッチレバー１８１ｂを切ることにより、左側面側の駆動軸１７８への伝動が切られ、左側面側の２条の植え付けが停止することになる。
【００４２】
また、図１に示すように、運転者が操舵部材３４を左または右に操舵するのを検出するために、操舵部材シャフト３５の途中には、回転式ポテンショメータ等の操舵方向検知部３１９が設けられており、その回転の方向や角度や操作速度を検出し制御部３３０（後述する図１３参照）に伝える。
【００４３】
次に、図３は、本実施の形態の苗移植機の前方部の拡大側面図であり、図５は同苗移植機の拡大正面図である。また、図４はピットマンアームの平面構成図である。
【００４４】
操舵部材３４の操舵を受けて前輪１０、１０を回動させるＴ字型のピットマンアーム６０が走行車体５の前方底側に設けられている。すなわち、操舵部材３４の回転に応じて、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、あるいはパワステ機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が回動する。６０ｂはその回動軸である。
【００４５】
このピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａには、２本のタイロッドが回動可能に取り付けられ、それぞれのタイロッドは左右の前輪ファイナルケース１１３、１１３に取り付けられているナックルアームに連結されている（図示省略）。
【００４６】
これによって、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を左右に走行操作できるようになっている。
【００４７】
他方、このピットマンアーム６０は上述したように左右線対称のＴ字型をしており、左右両先端部６０ａ、６０ａの中間位置に、すなわち、左右線対称の中心線上に、円柱状ピン６１が立設している。その円柱状ピン６１の上端には前方方向に向かって水平にロッド６２が回動自在に取り付けられている。さらに、このロッド６２の先端６２ａには、その側面に連結ピン６３が固定され、さらに、その連結ピン６３の端部には、アーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が取り付けられている。このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）は、上方に向かう部分６４ａと、水平に横に伸びる部分６４ｂと、さらにそこから上方に伸びる部分６４ｃとで構成されている。このように、ロッド６２はピットマンアーム６０の中心線上に位置しているので、右旋回でも左旋回でも同量の引っ張り力が出るという効果を奏する。
【００４８】
このアーム６４の前側には、走行車体５のフロントフレーム７０が配置されており、またそのアーム６４の後側には、走行車体５のミッションケース１６が配置されている。従って、アーム６４は、フロントフレーム７０と、ミッションケース１６との間に設置されていることになる。そのため、作業中に藁屑などの夾雑物がこれらアーム６４に絡むことを防止出来、アーム６４が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【００４９】
さらに、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１には、ケーブル７１が回動自在に取り付けられている。
【００５０】
なお、図３、図５において、７２は上述したケーブル７１と連結したケーブル端部である。また、このケーブル端部７２は旋回切替操舵具７３に回動可能に連結されている。また、７４は切替カムであり、７５はその切替カム７４の位置決め溝であり、７６はバックリフトアームであり、７７は位置決めローラであり、７８は切替カム７４を前方（図面上右方向）へ付勢するスプリングであり、９９は旋回の際に切替カム７４を駆動させるモータである。
【００５１】
次に、それらの部品の詳細を説明する。
【００５２】
図６は本実施の形態の苗移植機の切替カム付近を示す側面構成図、図７は同切替カム付近を示す正面構成図、図８は同切替カム付近を示す斜視構成図である。なお、図８は部材の配置関係を理解しやすくするために描かれた図であって、寸法、配置、形状など誇張して描いた模式図である。
【００５３】
植え付け装置７の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３の下端３３ａは、ブラケット８１を介して、軸８０に回動可能に取り付けられているとともに、このブラケット８１には切替カム７４の上端が固定されている。従って、植え付け昇降レバー３３を移動させることによって、切替カム７４を回動出来るようになっている。また、切替カム７４は上述したように前方方向に常時スプリング７８によって付勢されている（図８上、矢印Ａ方向）。
【００５４】
この切替カム７４は中央に横長形状の窓７５が穿設されている。この窓７５の上側端縁には４個の溝７５１が並んで形成されている。この窓７５には、水平方向に配置された位置決めローラ７７の先端が挿入されている。
【００５５】
この位置決めローラ７７は常時上方方向にスプリングで付勢されており、４個の溝７５１のいずれかに半分程度嵌められるが、後述するような色々な力によってスプリングに対抗して下方方向へ移動しうるようになっている。この位置決めローラ７７は水平方向に配置されているが、切替カム７４の内側（図８上では切替カム７４の向こう側）の部分には先ず、バックリフトアーム７６が固定されている。さらに、その内側にはバックリフト入り切りレバー８２が回動可能に取り付けられている。
【００５６】
さらに、切替カム７４とバックリフトアーム７６との間の隙間には、旋回切替操作具７３が配置されている。そして、この旋回切替操作具７３と、前記バックリフトアーム７６は各後端部がそれぞれ共通の支持軸７９に回動自在に連結されている。ここで同一の支持軸７９で旋回切替操舵具７３とバックリフトアーム７６が回動支持されているので、構造が簡単になるという効果がある。
【００５７】
この旋回切替操舵具７３の前端には、ピン７２１を介して、上述したとおり、ケーブル７１と連結したケーブル端部７２が回動可能に連結されている。従って、ピットマンアーム６０の動きによって旋回切替操舵具７３が移動するようになっている。さらに、この旋回切替操舵具７３の中央位置には孔７３２が開けられ、その孔にロックピン７３１が通常嵌め込まれている。このロックピン７３１はバックリフトアーム７６に固定されている。従って、通常は、旋回切替操舵具７３の移動に従って、バックリフトアーム７６も移動するようになっている。
【００５８】
そして、そのバックリフトアーム７６は位置決めローラ７７に固定されているので、バックリフトアーム７６の移動に従って、位置決めローラ７７も上下に移動することになっている。もちろん、この旋回切替操舵具７３は手動によって左右方向（紙面に対して垂直方向）に移動出来、任意にロックピン７３１から外すことが出来るようになっている。
【００５９】
この位置決めローラ７７が下方へ移動すると、溝７５１から外れるので、切替カム７４は矢印Ａ方向に回動するようになっている。
【００６０】
他方、バックリフト入り切りレバー８２には、逆Ｌ字状の切り欠き孔８４が穿設されている。すなわち、縦長部分と横長部分とでこの切り欠き孔８４は構成されている。その切り欠き孔８４には水平方向に配置されたバー８３の先端が挿入されている。このバー８３は、変速レバー３６が後進に設定されたとき、ワイヤー、ロッドなどを介して下方向に移動するようになっている。
【００６１】
すなわち、変速レバー３６が後進に設定されると、その変速レバー３６の移動に応じて、ロッド及びケーブルを通じて、バー８３が下降する機構になっている。
【００６２】
従って、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動することによって、バックリフト入り切りレバー８２は押されて下方向に移動する。上述したように、このバックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７は下方に移動することになる。これに対して、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の縦長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動しても、縦長部分を移動するに止まるので、バックリフト入り切りレバー８２を押し下げる力は働かず、位置決めローラ７７も下方へ移動することにならない。
【００６３】
さらに、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に対して回動可能に連結されているので、作業者が手で回動して適宜位置決め（前方へ引き出すか、後方へ押し込むか）することによって、上述した、後進の際、バックリフト入り切りレバー８２を、そして、位置決めローラ７７を自動的に下方へ押し下げるモードと、押し下げないモードを任意に選択できるようになっている。なお、このバックリフト入り切りレバー８２より、上述した旋回切替操作具７３の方が前方へ突出しているので、旋回切替操作具７３の方が扱い易くなっている。その結果、バックリフト入り切りレバー８２の入り切り頻度の方が旋回切替操作具７３の切替頻度より、通常少ないので、作業者にとって都合がよい。
【００６４】
次に、図９は植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関係を示す側面図であり、図１０は切替カム７４の側面図である。以下に、図９と図１０を用いて、植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関連を説明する。
【００６５】
植え付け昇降レバー３３はその位置によって、手前から、「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」の各モードを切替設定出来るようになっている。他方、切替カム７４の第１〜第４溝７５１ａ、７５１ｂ、７５１ｃ、７５１ｄは、それぞれ「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」に対応している。すなわち、「上昇」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４は前方へ移動し、位置決めローラ７７は相対的に後退して第１溝７５１ａに収まる。また、「停止」の位置に植え付け昇降レバー３３を設定すると、切替カム７４は少し後に移動し、位置決めローラ７７は第２溝７５１ｂに収まる。また、「下降」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると（図９の状態）、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第３溝７５１ｃに収まる。また、「植え付け」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第４溝７５１ｄに収まる（図１０の状態）。
【００６６】
このようにして、植え付け昇降レバー３３を操作することによって、切替カム７４を４種類の位置に移動させることが出来る。
【００６７】
この切替カム７４の移動は、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置７のリフトシリンダ１７への油路を切り換える切替バルブ４６１に連動している。その結果、その連動によって、切替カム７４の移動によって、植え付け装置７の昇降、停止、下降、植え付けがそれぞれ制御されるようになっている。
【００６８】
次に、図６に示すように、走行車体５の、切替カム７４の後方の付近には、本発明の駆動アクチュエータの一例としてのモータ９９などが配設されている。このモータ９９は、走行車体５が圃場の端に達して旋回走行に移り、その旋回に伴って後輪が回転する際、その後輪が所定数回転した時点で、植え付け装置７を自動的に下降させるとともに、線引きマーカ１を自動的に下降させるための手段である。
【００６９】
すなわち、後述する図１３に示すように、モータ９９は制御部３３０からの指示に基づき、支持軸１０１を時計方向又は反時計方向に回動させる手段である。この支持軸１０１にはモータアーム１０３が固定されている。従って、モータアーム１０３も時計回り又は反時計回り方向に回動する。このモータアーム１０３の先端にはピン１０２が立設している。
【００７０】
他方、切替カム７４の後方より位置にはピン１０５が立設している。このピン１０５には回動可能に、植え付けアーム１００が連結されている。さらに、この植え付けアーム１００にはその長手方向に長孔１０４が開設されている。この長孔１０４に、上述したモータアーム１０３のピン１０２が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。
【００７１】
詳しくは後述するが、モータアーム１０３の先端には、左側面側の線引きマーカ１のロックを解除し、線引きマーカ１を下方に回動させるための左側面側ロック解除ワイヤー３２０Ｌが連結されている。この左側面側ロック解除ワイヤー３２０Ｌは、モータアーム１０３の下側に設けられたワイヤー支持具３２１内を通されており、ワイヤー支持具３２１はフレームに固定されている。
【００７２】
また、モータアーム１０３の先端には、右側面側の線引きマーカ１のロックを解除し、線引きマーカ１を下方に回動させるための右側面側ロック解除ワイヤー３２０Ｒが連結されている。この右側面側ロック解除ワイヤー３２０Ｒは、モータアーム１０３の上側に設けられたワイヤー支持具３２１内を通されており、ワイヤー支持具３２１はフレームに固定されている。尚、詳しくは後述するが、図９に示す構成では、右側面側ロック解除ワイヤー３２０Ｒが引っ張られている状態が示されている。
【００７３】
さらに、切替カム７４の後方下端には、切替カム７４の位置を検出するために、三角形のプレート９０が固定されている。このプレート９０の頂点付近にはピン９１が固定されている。他方、走行車体５の、上述したモータ９９などの下方には、ポテンショメータ９３が設けられている。このポテンショメータ９３は、その軸に固定された、長孔９４が開設されたメータアーム９２を有している。このメータアーム９２の回動角度が検出されるようになっている。そして、長孔９４に上述したプレート９０のピン９１が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。
【００７４】
従って、切替カム７４の位置に応じてプレート９０とピン９１が移動し、その結果、メータアーム９２も対応して回動する。これによってポテンショメータ９３が、切替カム７４の位置を精密に検出することが出来るようになっている。なお、切替カム７４の移動に応じて移動するピン９１の可動範囲よりも長く、長孔９４が開設されていることによって、誤検知を防止できる。
【００７５】
図１１は、本実施の形態の苗移植機の側面図である。上述したように、ミッションケース１６の背面部にメインフレーム１１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース２４、２４がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース２４，２４から外向きに突出する後輪軸２３に後輪１２、１２が取り付けられている。１８ａは後輪伝動軸である。
【００７６】
ここに、後輪上下動支点軸１８１に隣接して後輪１２の回転数を検出する、本発明の走行回転検知部の一例に対応する回転センサ１８２が設けられている。このような構造によって、後輪が回動しても検出された回転数は安定する。
【００７７】
次に、本実施の形態の線引きマーカ１を上下回動させる構成について説明する。
【００７８】
図１２（ａ）は、本実施の形態の苗移植機の植え付け装置７の右側面側の平面構成図である。尚、図１２（ａ）では、マーカ回動支持プレート３１１近傍は、分かりやすくするために背面から視た状態として示している。
【００７９】
図１２（ａ）では、線引きマーカ１が上方に回動された状態が示されている。尚、図１２（ａ）では、苗載置台１７１は省略されている。図１２（ａ）に示すように、線引きマーカ１と植え付け装置７の下部とを接続するマーカアーム３１は、植え付け装置７の下部フレーム７００から上方に伸び、外側に折れ曲がったＬ字形状に形成されている。マーカアーム３１の植え付け装置７側の端には、マーカ回動支持プレート３１１が設けられており、植え付け装置７の下部フレーム７００に回動軸３１２で回動可能に軸支されている。図１２（ｂ）は、マーカ回動支持プレート３１１周辺の側面構成図である。
【００８０】
マーカ回動支持プレート３１１の回動軸３１２の上側の内側部分３１１ｃには、上昇ワイヤー３１３の連結部３１４が設けられている。そして、マーカ回動支持プレート３１１の図中下側の端部分３１１ａは内側に向かってバネ部材３２２によって付勢されている（矢印Ｂ参照）ため、マーカ回動支持プレート３１１は、回動軸３１２を中心にして時計回り（図１２中）に付勢されていることになる。具体的には、マーカ回動支持プレート３１１を押圧する押圧部材３１５と、マーカ回動支持プレート３１１よりも内側のフレーム部分３１６にバネ部材３２２の両端が固定されて、回動軸３１２に対してマーカアーム３１と反対側の端部分３１１ａが矢印Ｂ方向に回動することになる。また、端部分３１１ａの内側には、凹部３１１ｂが形成されている。
【００８１】
一方、下部フレーム７００の回動軸３１２よりも内側には、回動プレート３１７が設けられており、回動プレート３１７は、下部フレーム７００に対して回動軸３１７ａを中心にして回動する。この回動プレート３１７の回動軸３１７ａよりも上側には、ロックピン３１８が形成されており、図１２（ａ）では、上記凹部３１１ｂに上側から嵌っている。そして、回動プレート３１７には、回動軸３１７ａよりも上側の部分にロック解除ワイヤー３２０が連結している。すなわち、バネ部材３２２の付勢力によるマーカ回動支持プレート３１１の回動が、ロックピン３１８によって止められている。尚、上昇ワイヤー３１３及びロック解除ワイヤー３２０は、植え付け装置７の上下方向に配置されているフレーム部３３３に固定されているワイヤー支持部３３１、３３２を通して配置されている。尚、図１２に示すロック解除ワイヤー３２０は、右側面側のロック解除ワイヤー３２０Ｒであり、他方の端は、図９において説明したようにモータアーム１０３に連結されている。
【００８２】
このような構成において、ロック解除ワイヤー３２０を引っ張ると、回動プレート３１７が回動軸３１７ａを中心にして回動し、ロックピン３１８が凹部３１１ｂから外れる。ロックピン３１８が外れると、バネ部材３２２の付勢力によってマーカ回動支持プレート３１１が回動軸３１２を中心にして時計回りに回動し、マーカアーム３１も回動するため、線引きマーカ１も下方に回動することになる（矢印Ｘ参照）。このように移動機構３２は、マーカアーム３１、マーカ回動支持プレート３１１、回動軸３１２、上昇ワイヤー３１３、連結軸３１４、押圧部材３１５、フレーム部分３１６、回動プレート３１７、ロックピン３１８、ロック解除ワイヤー３２０、バネ部材３２２等で構成される。
【００８３】
尚、上記説明では、右側面側の線引きマーカ１を回動させる機構について説明したが、左側面側も同様に構成されている。又、本発明の移動機構及び右側面側移動機構の一例は、本実施の形態のマーカアーム３１、マーカ回動支持プレート３１１、回動軸３１２、上昇ワイヤー３１３、連結部材３１４、押圧部材３１５、フレーム部分３１６、回動プレート３１７、ロックピン３１８、ロック解除ワイヤー３２０、及びバネ部材３２２、等に対応する。又、左側面側移動機構も同様に構成されている。
【００８４】
図１３は、本実施の形態の苗移植機の制御に関する構成図である。図１３に示すように、本実施の形態では、制御部３３０は、ポテンショメータ９３、回転センサ１８２、及び操舵方向検知部３１９からの信号を受けてモータ９９を動作させる。
【００８５】
次に、本実施の形態にかかる苗移植機の動作について説明する。
【００８６】
Ａ：植え付け作業
作業者は、変速レバー３６を前進に入れて（図示せず）圃場を走行させつつ、植え付け装置７を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では、植え付け昇降レバー３３は、「植え付け」の位置に設定されており、切替カム７４は、位置決めローラ７７が溝７５１ｄに入った状態の位置になっている。また、次に植え付け作業を行う側の線引きマーカ１が下方に回動した状態となっている。
【００８７】
Ｂ：旋回開始
そして、圃場の端に到達し、作業者がブレーキを踏むと、植え付け昇降レバー３３が「下降」位置又は「停止」位置へと自動で移動又は手動で移動される。
【００８８】
その後、操舵部材３４を回動させると、その回動に伴って、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、回動軸６０ｂを中心に回動する。
【００８９】
そのピットマンアーム６０の回動によって、そのピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａが回動する。その結果、その先端部６０ａ、６０ａに回動可能に取り付けられている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース１１３，１１３のナックルアームが回動する。
【００９０】
このように、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を回動させ、走行車体５の旋回を開始する。
【００９１】
このとき、ピットマンアーム６０の回動に伴って、円柱状ピン６１に回動可能に取り付けられている、水平方向のロッド６２も回動し移動する（図４参照）。その結果、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する（図４〜図６参照）。
【００９２】
このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が移動すると、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているケーブル７１が引っ張られる。
【００９３】
その結果、ケーブル７１のケーブル端部７２（図６参照）が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操舵具７３が下方に移動する。
【００９４】
ここで、旋回切替操舵具７３が自動切り替えモードに選択されていたとする。すなわち、旋回切替操舵具７３の孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操舵具７３を左右に動かし、孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）。
【００９５】
そのような場合、旋回切替操舵具７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラ７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝７５１ｃから外れる。
【００９６】
他方、切替カム７４はスプリング７８（図３参照）によって、常時前方（矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝７５１ｃから外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。
【００９７】
その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置７のリフトシリンダ１７への油路を切り換える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植え付け装置７が上方へ移動する。このとき、植え付け装置７の上方への移動に連動して、上昇ワイヤー３１３が引っ張られ、左右の線引きマーカ１が上方に回動する。尚、左右の線引きマーカ１のうち少なくとも下方に回動し、使用状態である側の上昇ワイヤー３１３のみが引っ張られればよい。
【００９８】
このようにして、作業者が圃場の端で操舵部材３４を切ると、自動的に植え付け装置７が上昇する。これによって、作業者が一々植え付け昇降レバー３３を操作しなくてもよくなる。
【００９９】
なお、作業者が旋回切替操舵具７３を手動で左右に動かし、孔７３２からロックピン７３１を外していた場合は、操舵部材３４を切っても、旋回切替操舵具７３、バックリフトアーム７６、位置決めローラ７７は下方に移動することはなく、当然に切替カム７４が「上昇」位置に移動することも無い。
【０１００】
このように、本実施の形態の旋回切替操舵具７３は、操舵部材３４と植え付け装置７の上昇との自動的連動を任意に選択出来るようになっている。
【０１０１】
又、旋回時に、操舵方向検知部３１９によって検出された旋回方向が、制御部３３０に送信される。
【０１０２】
Ｃ：旋回しながら下降開始
次に、さらに走行車体５を旋回させていった場合、植え付け装置７を自動的に下降させる。
【０１０３】
旋回時には、内側の後輪１２は、クラッチが切られ、外側の後輪１２の駆動に伴って、地面につられて回転するが、この内側の後輪１２の回転数が回転センサ１８２によって検出される。その検出された回転数信号が入力された制御部３３０は、予め設定されている回転数に達すると、モータ９９に駆動信号を出力する。このとき、操舵方向検知部３１９から検出した操舵方向についての信号に基づいて、制御部３３０は、回転方向を決定してモータ９９に駆動信号を出力する。
【０１０４】
モータ９９は、その駆動信号を受けて、図１４〜図１６に示すように、切替カム７４を移動させる。すなわち、旋回中は、植え付け装置７は上昇位置に存在しているので、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置にあり、また、位置決めローラ７７は切替カム溝７５１ａに入った状態となっている。図１４（ａ）は、本実施の形態の苗移植機の前部分の右側面側を模式的に示した図である。図１４（ｂ）は、モータアーム１０３近傍を示す側面構成図である。尚、図１４（ａ）では、分かりやすくするために、ロック解除ワイヤー３２０Ｒ、３２０Ｌ、ワイヤー支持具３２１は図示していない。以下の図１５（ａ）、図１７、図１８（ａ）においても同様である。
【０１０５】
図１４（ａ）、（ｂ）に示すように、位置決めローラ７７は切替カム溝７５１ａに入った状態であり、モータアーム１０３と植え付けアーム１００が略一直線上に配置されており、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、植え付けアーム１００に開設されている長孔１０４の縁に当接している。そして、モータアーム１０３の先端の上側に連結されているロック解除ワイヤー３２０Ｒと、下側に連結されているロック解除ワイヤー３２０Ｌは双方とも引かれていない状態となっている。
【０１０６】
Ｃ１：右旋回の場合
作業者が旋回を行った場合、操舵方向検知部３１９によって右旋回か左旋回のどちらを行ったかが検知される。この旋回の際、回転センサ１８２によって、後輪の回転数が検出され、回転数が所定の値に達すると、旋回が終了したことが制御部３３０によって判断される。
【０１０７】
すると、モータ９９は、制御部３３０からの信号に従った方向に所定量、支持軸１０１を回転する。ここで、旋回方向を右方向とすると、モータ９９は、図中反時計回り（矢印Ｅ方向）に回転する。図１５（ａ）は、図１４（ａ）の状態から支持軸１０１が反時計回りに回動した状態を示す図である。図１５（ｂ）は、図１５（ａ）のモータアーム１０３周辺を示す図である。このように、支持軸１０１を反時計間回りに回転させることによって、モータアーム１０３も反時計回りに回転し、左側面側のロック解除ワイヤー３２０Ｌが引っ張られ、左側面側のロックピン３１８が凹部３１１ｂから外れる（図１２参照）。すると、バネ部材３２２の付勢力により、マーカ回動支持プレート３１１が時計回りに回動するため、線引きマーカ１が下方に回動することになる。このように、畦Ｗに向かって右旋回した苗移植機の左側面側の線引きマーカ１が下方に回動した状態の平面模式図が、図１６に示されている。
【０１０８】
また、モータアーム１０３を反時計回りに回動した結果、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けアーム１００を後方（図１５（ｂ）矢印Ｆ参照）引っ張るので、切替カム７４は時計回り方向に回動する。尚、位置決めローラ７７はバネによって上方へ付勢されているが、このモータ９９による回動力によって、切替カム７４が強制的に回動して位置決めローラ７７は切替カム溝を順次乗り越えていく。それに伴い、図１５（ａ）のように、「下降」位置まで切替カム７４と植え付け昇降レバー３３が回動する。
【０１０９】
モータ９９はさらに、支持軸１０１を回動させるので、最終的には図１７の「植え付け」状態となり、下降した植え付け装置７に設けられた苗植え付け爪２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。このとき、「植え付け」位置であることをポテンショメータ９３によって検出されると、制御部３３０は、モータ９９の駆動を停止する。
【０１１０】
Ｃ２：左旋回の場合
一方、操舵方向検知部３１９によって左旋回であることが検知された場合について説明する。回転センサ１８２によって、後輪の回転数が検出され、回転数が所定の値に達すると、旋回が終了したことが制御部３３０によって判断される。
【０１１１】
すると、モータ９９が、制御部３３０から信号に従って、図中時計回り（矢印Ｇ参照）に回転する。図１８（ａ）は、図１４（ａ）の状態から支持軸１０１が時計回りに回動した状態を示す図である。図１８（ｂ）は、図１８（ａ）のモータアーム１０３周辺を示す図である。このように、支持軸１０１を時計間回りに回転させることによって、モータアーム１０３も時計回りに回転し、右側面側のロック解除ワイヤー３２０Ｒが引っ張られ、右側面側のロックピン３１８が凹部３１１ｂから外れる。すると、バネ部材３２２の付勢力により、マーカ回動支持プレート３１１が時計回りに回動するため、線引きマーカ１が下方に回動することになる。このように、右側面側の線引きマーカ１が下方に回動した状態が、図１９に示されている。
【０１１２】
また、モータアーム１０３が時計回りに回動した結果、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けアーム１００を後方（図１５（ｂ）矢印Ｈ参照）引っ張るので、切替カム７４は時計回り方向に回動する。そして、「下降」位置まで切替カム７４と植え付け昇降レバー３３が回動する。モータ９９はさらに、支持軸１０１を回動させるので、最終的には図１７の「植え付け」状態となり、植え付け装置７に設けられた苗植え付け爪２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。
【０１１３】
以上のように、本実施の形態では、操舵部材３４を操作すると旋回開始時に植え付け装置７を自動的に上昇させることができるので、旋回前の余分な操作が必要なく、作業能率や操縦性を向上させることが出来る。
【０１１４】
また、旋回終了時に植え付け装置を自動的に作動させることが出来るので、旋回前や旋回中に作業者が余分な操作を行う必要がなくなり、作業能率及び操縦性が向上する。
【０１１５】
線引きマーカの作用状態への切替に植え付け装置の下降及び植え付け装置の作動を自動化する駆動アクチュエータを用いたことにより、別途ラインマーカを操作する部材が不要となるため、構成が簡略化されるとともに、コストダウンを図ることが可能となる。
【０１１６】
操作部材の操作方向を基準として駆動アクチュエータの作動方向を決めることにより、植え付け作業中に次ぎの植え付け作業位置に直進の目印を引く線引きマーカ１が圃場に接地する作業状態とすると供に、苗を植えた側の線引きマーカ１を植え付け装置７側に移動させて非作業状態とすることが出来るので、旋回時に線引きマーカ１の操作が不要となり、作業能率が操作性が向上する。
【０１１７】
また、苗を植えた側に誤って線引きマーカ１を接地させることを防止することが出来るので、苗が潰されることが無く、潰された苗を植え直す作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【０１１８】
また、以上のように、このモータ９９は動作する際、切替カム７４を引っ張る方向に力を発揮するので、モータ９９に掛かる負荷は小さくて済むというメリットがある。モータは通常押す方向に力を出す場合の方が高価なモータを使う必要があるので、本実施の形態のモータとしては安価なものを用いることが出来る。
【０１１９】
また、このようなモータ９９の駆動において、切替カム７４の位置を正確に測りながら制御するため、次に示すようにして、正確に切替カム７４の位置を検出し制御を行っている。すなわち、ポテンショメータ９３がその軸に固定されたメータアーム９２の位置を測定する。このメータアーム９２の回動位置は、切替カム７４に固定されたプレート９０の位置、つまり、プレート９０の頂点に固定されたピン９１の位置に対応しているので、結果的に切替カム７４の位置を検出することが出来る。
【０１２０】
制御部３３０は、これらのポテンショメータ９３からの信号も利用して、モータ９９をより正確に駆動制御する。
【０１２１】
尚、本実施の形態１では、左旋回時の植え付けタイミング調節ダイヤル３５１と、右旋回時の植え付けタイミング調節ダイヤル３５２の２つの調整ダイヤルを備えているが、これは以下の点で効果を発揮する。
【０１２２】
旋回後の植え付けタイミングは内側後輪が旋回時に地面につられて回る回転数を測定して、制御部によって制御しているが、機械の後輪クラッチアッセイの左右の抵抗の違いにより、植え付け始めの位置が左右の旋回時にずれる場合があった。また、従来はタイミング調整ダイヤルが一つしかなかったため、左右どちらかを合わすと反対側が常にくるってしまっていたが、本実施の形態のように左旋回時、右旋回時の植え付け調整ダイヤルを設けることにより、植え始めのタイミングを左旋回時、及び右旋回時で合わせることが出来る。
【０１２３】
続いて、本発明にかかる実施の形態１の畦クラッチの制御について、主に図２０〜図２２（ａ）〜（ｅ）を用いて説明する。
【０１２４】
図２０は、畦クラッチの制御構成を示す図である。図２０に示すように、本実施の形態１の苗移植機の制御構成には、畦クラッチレバー１８１ａ、１８１ｂに連結して、左側面側の２条の植え付け部１７７ａ、１７７ｂへの駆動の伝達を入切する部分条クラッチ１９０ａと、右側面側の２条の植え付け部１７７ｃ、１７７ｄへの駆動の伝達を入切する部分条クラッチ１９０ｂが設けられている。この部分条クラッチ１９０ａ、１９０ｂのクラッチのそれぞれの入切状態の検知を行う伝動検知スイッチ１９１ａ、１９１ｂが設けられており、伝動検知スイッチ１９１ａ、１９１ｂの信号を受けて、苗送りモータ１８０ａ、１８０ｂを駆動させ、苗送り装置１７２を駆動させる苗送り制御部１９２が設けられている。
【０１２５】
図２１に示す圃場に対して、本実施の形態１の苗移植機が植え付け作業を行う場合について説明する。
【０１２６】
畦Ｗａに対して斜めに進み、右へ曲がり畦Ｗｂと平行に進む場合、畦Ｗａの近傍まで来ると、圃場の端が斜めになっているため、畦クラッチレバー１８１ｂを操作することによって、部分条クラッチ１９０ａが切り状態となり、左側面側の２条の植え付け部１７７ａ、１７７ｂ植え付けが停止される。この部分条クラッチ１９０ａが切り状態となったことは、伝動検知スイッチ１９１ａによって苗送り制御部１９２へと伝達される。一方、右側面側の２条の植え付け部１７７ｃ、１７７ｄの植え付けは続行される。図２２（ａ）は、左側面側の２条の植え付け部１７７ａ、１７７ｂ植え付けが停止した状態の苗載置台１７１を示す平面構成図である。図２２（ｅ）は、苗植え付け爪２１によって苗を取りだしている状態を示す側面構成図である。
【０１２７】
続いて、右側面側の２条の植え付け部１７７ｃ、１７７ｄによる植え付けも停止される。ここで、左側面側の２条の苗は、右側面側の２条の苗よりも残っていることになる。図２２（ｂ）は、左側面側の２条の苗が右側面側の２条の苗よりも残っている状態の苗載置台１７１を示す平面構成図である。載置台部１７１ａ、１７１ｂの前板１７４に当接している苗の量（図中Ｍ１参照）は、載置台部１７１ｃ、１７１ｄの前板１７４に当接している苗の量（図中Ｍ２参照）よりも多くなっている。
【０１２８】
続いて、右へ曲がり、畦Ｗｂに沿って４条の植え付けが再開される。
【０１２９】
このとき、畦クラッチレバー１８１ａ、１８１ｂを双方とも入りにして、４条で植え付けが開始され、苗載置台２０は、右側面側へ移動していく。そして、苗載置台２０が最も右端に達すると、載置台部１７１ｃ、１７１ｄの前板１７４に当接している苗がなくなるため、下方への苗送りが行われるが、図２２（ｃ）に示すように、載置台部１７１ｃ、１７１ｄの前板１７４に当接している苗が無くなった時、載置台部１７１ａ、１７１ｂの前板１７４に当接している苗は残っていることになる（図中Ｍ３、Ｍ４参照）。
【０１３０】
ここで、苗載置台１７１の苗送りを行う際に、苗送り制御部１９２は、部分条クラッチ１９０ａの切り状態が検知された載置台部１７１ａ、１７１ｂの苗送りモータ１８０ａを、載置台部１７１ｃ、１７１ｄの苗送りモータ１８０ｂよりも多く駆動させる。尚、苗送り制御部１９２は、図１３に示した制御部３３０と同じＣＰＵで処理してもよいが、別々に処理が行われても良い。
【０１３１】
このように制御する理由を、以下に説明する。
【０１３２】
従来では、苗載置台２０が左右端部に移動した際、カムローラで苗送りベルト１７３を作動させているが、この方式では苗の移動量が少ないため、図２２（ｂ）の状態から苗送りをすると、載置台部１７１ａ、１７１ｂでは苗が残っているため、十分に苗を下方に送ることが出来ず、図２３に示すように空間Ｔが生じる場合がある。このように空間Ｔが生じた状態で、田植えを行うと、欠株が生じることになる。欠株が発生すると、その分明確に収穫量が落ちることになり、これを防止するためには、作業者が苗を該当個所に植えねばならず、作業効率の低下や、作業量の労力の増大といった問題を招くこととなり望ましくない。
【０１３３】
この欠株を予防するために、上記のように苗送りモータ１８０ａ、１８０ｂを備え、載置台部１７１ａ、１７１ｂの苗送りモータ１８０ａを、載置台部１７１ｃ、１７１ｄの苗送りモータ１８０ｂよりも多く駆動させることにより、図２２（ｄ）に示すように、苗が確実に下方に移動するため、欠株の発生を防止することが出来る。
【０１３４】
尚、載置台部１７１ａ、１７１ｂの苗が残っている部分の苗密度は上昇することになり、植え付けられる苗の量も多くなるが、一部の苗取り量が多くなっても圃場全体の苗の収穫量に差はほとんど生じない。
【０１３５】
次に、苗植え付け爪２１について説明する。
【０１３６】
図２４は、苗植え付け爪２１近傍の斜視構成図である。図２４に示すように、苗Ｎは、苗植え付け爪２１によって苗載置台１７１から取り出された後、苗植え付け爪２１に沿うように形成されたフォーク部４００によって押し出されて、植え付けされる。このフォーク部４００は、苗植え付け爪２１に挟まれた苗Ｎを押し出すために、苗植え付け爪２１に沿って形成された押出部４０１と、押出部４０１の途中から平面視ハの字形状に形成されたプレート４０２とを有している。このプレート４０２は、押出部４０１と溶接されていても良いし、樹脂で形成され押出部４０１に対して取り外し可能に構成されていても良い。
【０１３７】
本実施の形態の苗植え付け爪２１は、このように平面視ハの字形状のプレート４０２を有することにより、図２５に示すように、苗を植えるとき、苗Ｎに土がかかる方向に土を押すことなる。そのため、苗に土がかかることになり、苗がその場に留まることになる。従って、土質が悪い（ぬかるみ易い、硬すぎる）場合でも、苗をより確実に植え付けることが可能となる。
【０１３８】
次に、駆動系について説明する。
【０１３９】
図２６は、駆動系の構成図である。図２６において、５３０は株間切替ギアを示し、５３１は、疎植偏心ギアを示し、５３２は株間副変速を示し、５３３はミッション合わせ面を示し、５３４は安全クラッチを示し、５３５は植え付け駆動を示し、５３６は位置マークを示し、５３７は走行駆動を示し、５３８は標準駆動を示し、５３９は疎植駆動を示している。
【０１４０】
従来は、ミッション合わせ面側に疎植用偏心ギアを配置しているため、ミッション組み付け時の振動により偏心ギアのバックラッシから組立位相がずれギア破損の原因となっていた。対して、本実施の形態では、ミッション合わせ面５３３側に標準ギアを設け、組み付け時のギアがずれても位置が無いことからミッション破損を防止する。株間切替ギア５３０側に疎植偏心ギア５３１を設け、ギアの噛み合わせがずれない構成である。
【０１４１】
（実施の形態２）
次に、本発明にかかる実施の形態２における苗移植機について説明する。本実施の形態２の苗移植機は、実施の形態１と基本的な構成は同じであるが、実施の形態１と旋回時の制御が異なっている。そのため、本相違点を中心に説明する。
【０１４２】
図２７は、本実施の形態２の苗移植機の制御系の構成の説明図である。図２７に示すように、本実施の形態２の苗移植機には、左右の操舵方向を検知する操舵方向検知部３１９と、旋回時に左右の後輪のそれぞれの回転数を検知する回転センサ１８２と、植え付け昇降レバー３３の位置を検出するポテンショメータ９３と、右旋回時の左右の後輪の回転数の差と、左旋回時の左右の後輪の回転数の差を比較する比較部３４１と、比較部３４１からの出力に基づいて、モータ９９の出力を制御する制御部３４２が設けられている。
【０１４３】
次に、本実施の形態２の苗移植機の制御について説明する。
【０１４４】
植え付け作業を行い、圃場の端に到達し、旋回が行われる。このとき、操舵方向検知部３１９によって左旋回か右旋回かが判断される。そして、その旋回時（例えば左旋回とする）における左側の後輪１２と右側の後輪１２の回転数が、回転センサ１８２によって検知される。尚、旋回時であるか否かの判断は、ポテンショメータ９３によって検出される。そして、比較部３４１によって、左旋回時の左右の後輪１２の回転数の差が検出され、記憶される。
【０１４５】
次に、植え付け作業を行い、先程と反対側の圃場の端に到達すると、右旋回が行われる。そして、比較部３４１によって右旋回時の左右の後輪１２の回転数の差が検出される。更に、上記記憶されていた左旋回時の左右の後輪１２の回転数の差と、右旋回時の左右の後輪１２の回転数の差が、比較部３４１において比較される。
【０１４６】
比較した結果、左旋回時の左右の後輪１２の回転数の差と、右旋回時の左右の後輪１２の回転数の差に、差が存在する場合、制御部３４２は、次回以降の左旋回又は右旋回を行う際の上記モータ９９の駆動タイミングを変更する。具体的には、左旋回、右旋回のうち左右の後輪１２の回転数の差が大きい方が正しいと判断し、回転数の差が小さい方の旋回については、旋回後のモータ９９の駆動タイミングを早めることによって植え付けタイミングを遅くする。
【０１４７】
尚、通常の旋回の場合は、旋回内側の後輪１２のサイドクラッチが切れる構造であるため、駆動回転する旋回外側と、地面との接触抵抗で遊転する旋回内側の回転数の差は大きくなる。そのため、左右の後輪１２の回転数の差が大きい方の旋回が正しいと判断される。
【０１４８】
一方、左右の後輪１２の回転数差が小さくなるのは、旋回内側の後輪１２が半クラッチ、あるいは一時的にクラッチを繋いだ状態で回転しているため、回転数が増えるためである。すなわち、旋回時に何らかの事情で大回りしている、或いは旋回内側の後輪１２を駆動回転させないと旋回走行ができない状況であるため、旋回後に次の植え付け位置に機体を合わせる操作が必要となる。このため、旋回後の植え付け開始タイミングを遅らす必要がある。
【０１４９】
このように、モータ９９の駆動タイミングを変更することにより、左右の旋回時の植え付けタイミングを自動に同調することが出来る。
【０１５０】
尚、本実施の形態２のような左右の旋回時の自動同調は、図１（ｂ）で示した植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２が中央に調整されている場合に行われればよい。植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２の少なくとも一方のダイヤルが中央以外に調整されている場合には、自動同調を行わず、植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２に合わせて、植え付けタイミングを実行するようにすればよい。
【０１５１】
又、本実施の形態１、２の植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２に代えて、図２８に示す調整部３５５のように、左旋回時と右旋回時で共通に、植え付けタイミングを調整する植え付けタイミング調節ダイヤル３５３と、左旋回時及び右旋回時における植え付け始め位置のバランスを調整する左右バランス調節ダイヤル３５４を備えてもよい。
【０１５２】
植え付けタイミング調整ダイヤル３５３を回転させることにより、左旋回及び右旋回時に共通に旋回後の植え付けタイミングを早く又は遅くすることが出来、左右バランス調整ダイヤル３５３を左旋回側に回すことにより、左旋回時の植え付けタイミングを早くでき、右旋回側に回すことにより、右旋回時の植え付けタイミングを早くすることが出来る。
このように、従来の植え付けタイミングを調整する植え付けタイミング調節ダイヤル３５３に、サブダイヤルとして、第４の本発明の調整ダイヤルの一例に対応する左右バランス調節ダイヤル３５４設けることにより、左旋回時及び右旋回時における植え付け始めの実際のタイミングを合わせることが出来る。
【０１５３】
上記のタイミング調節ダイヤル３５３、及び左右バランス調節ダイヤル３５４を用いることにより、畦際での苗の植え付け条数を多くする作業条件では「遅」側に設定しておくと、圃場端から植え付け開始位置までの距離が長くなるので、畦際に十分な植え付けスペースを確保することができ、畦際での苗植え付け作業の能率が向上する。
【０１５４】
また、畦際をあまり残さない、或いは畦際は作業者が手作業で苗を植える作業条件では「速」側に設定しておくと、圃場端から植え付け開始位置までの距離が短くなるので、旋回終了と同時に植え付けを開始することができ、条件に合った植え付けが可能となる。
【０１５５】
尚、上記実施の形態１の苗移植機について、運転席１１の上側を覆うようにサンバイザーが設けられていても良い。図２９は、サンバイザーを設けた構成の苗移植機の左側面構成図である。図３０は、同苗移植機の正面構成図である。図３１は、同苗移植機の背面構成図である。
【０１５６】
図２９〜図３１に示すように、運転席１１の上側を覆うように、サンバイザー５００が設けられている。サンバイザー５００は、前側の支柱５０１と、後側の支柱５０２によって支持されている。前側の支柱５０１は、フロア１４に固定されている下支持部５０１ａと、下支持部５０１ａの上端に設けられている支持プレート５０１ｂと、支持プレート５０１ｂにその上側から差し込まれて固定されている上支持部５０１ｃとを備えている。この上支持部５０１ｃを回動中心として予備苗枠５０３が設けられている。又、サンバイザー５００の上側は後方に向かって下方に傾斜しており、上方にたまった雨水は、後端の左右の角に流れ込むように形成されている。この角部分には、中空の後側の支柱５０２が設けられており、支柱５０２の下端は開放されている。そして、支柱５０２の途中には、苗載置台１７１に載置されている苗に水を掛けるためのコック５０４及びシャワーノズル５０５が設けられている。
【０１５７】
サンバイザー５００上に貯まった雨水は、後方の左右端へと流れ、支柱５０２内へ流れ込む。そして、コック５０４を開放することによってシャワーノズル５０５から雨水が放出される。また、支柱５０２の下端からも雨水が流れる（図３１矢印Ｐ参照）。
【０１５８】
以上のように構成することによって、雨水の重みによってサンバイザーが壊れることを防止することが出来る。
【０１５９】
また、図３１に示すように、支柱５０２から雨水が落下するため、機体に直接雨水がかからず、機体の駆動部に対して直接雨水がかかることを裂けることが可能となる。
【０１６０】
また、予備苗枠５０３を図２８の矢印Ｑのように、内側に移動させることが出来るため、納屋等に収納する際等にじゃまにならない。
【０１６１】
尚、シャワーノズル５０５に限らず、蛇口であってもよい。
【０１６２】
また、本実施の形態１の補助苗枠２９が以下のような構成であってもよい。
【０１６３】
図３２は、本実施の形態１の変形例の苗移植機の左側面構成図であり、図３３は、本実施の形態１の変形例の苗移植機の平面構成図である。尚、図３２、３３では、植え付け装置７等は省略されている。図３２及び図３３に示す苗移植機の補助苗枠５１０は、右側面側に設けられており、フロア１４に固定されている支柱５２０、５２１によって支持されている。
【０１６４】
そして、補助苗枠５１０は、上段枠５１１と下段枠５１２とを有しており、下段枠５１２が支柱５２０、５２１に支持されている。上段枠５１１が、下段枠５１２に、その車体側に設けられている連結部材５１３、５１４によって回動可能に連結されており、上段枠５１１は、下段枠５１２よりも前側に回動可能に構成されている。この上段枠５１１には、その車体側であって、前端から後端まで把手５１５が設けられている。このように把手５１５を設けることにより、より前方に引き出しやすくなる。また、畦側よりもスムーズに苗体の出し入れが可能となる。尚、図３３では、前方に引き出す前の上段枠５１１は、二点鎖線で示され、見やすくするために把手５１５は省略されている。
【０１６５】
又、本実施の形態の構成に限らず、図３４に示すように、上段枠５１１の右側にも、その前端から後端まで把手５１６が設けられていても良い。図３４は、本実施の形態の変形例の苗移植機の平面構成図である。このように、上段枠５１１の左右両方に把手５１５、５１６を設けることによって、把手部分をつかみやすく、上段枠５１１を出し入れしやすい。
【０１６６】
また、図３４の矢印Ｒに示すように、補助苗枠５１０が回動可能に構成されていてもよい。このように回動可能に構成し、把手５１５、５１６を設けることにより、畦側の正面及び側方よりもスムーズに苗枠の出し入れが可能となる。尚、図３４では、前方に引き出す前の上段枠５１１は、二点鎖線で示され、見やすくするために把手５１５は省略されている。
【０１６７】
又、図３２〜図３４のように把手５１５を設ける代わりに、図３５及び図３６に示すように、上段枠５１１の側壁５１１ａに、把手の代わりとなる孔部５１７が形成されていても良い。図３５は、本実施の形態の変形例の苗移植機の右側面構成図であり、図３６は、本実施の形態の変形例の苗移植機の平面構成図である。このように孔部５１７を設けることにより、より前方に引き出しやすくなる。
【産業上の利用可能性】
【０１６８】
本発明の苗移植機は、線引きマーカを自動下降させるとともに、それを簡単な構成で実現出来る効果を有し、田植機等として有用である。
【符号の説明】
【０１６９】
１ 線引きマーカ
５ 走行車体
６ リフトリンク
７ 植え付け装置
８ ステアリングポスト
１０ 前輪
１１ 運転席
１２ 後輪
１３ エンジン
１４ フロア
１５ 油圧式無段変速装置
１６ ミッションケース
１７ リフトシリンダ
１８ フロート
１９ 苗植フレーム
２０ 苗載置台
２１ 植え付け爪
２２ 代掻ロータ
２３ 後輪軸
２５ 代掻軸
２６ 堆肥装置
２７ 施肥肥料ホース
２８ 作溝器部
２９ 補助苗枠
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、苗移植機には、次の植え付け作業位置に目印となる線を引くために、車体の左右に線引きマーカが設けられている。圃場で往復植え付け作業を行う場合において、走行車体が圃場の端に達して、旋回走行に移る前に、作業者が植え付け装置を上昇させるとともに、線引きマーカも上昇させる。そして、旋回後、植え付け装置を下降させるとともに次に植え付け作業を行う側の線引きマーカも下降させ、植え付け作業が行われる。
【０００３】
このような線引きマーカを下降させる構成としては、苗植え付け装置を上昇・降下させる操作レバーを回動操作することによって、苗植え付け装置が下降する際に、次の植え付け作業位置側の線引きマーカのみ、下降される構成が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
又、左右の線引きマーカが、ソレノイドによって一方が作用状態となると他方が非作用状態となる構成も提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０―２４６４０９号公報
【特許文献２】特開平７−２７４６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１、２では、いずれも作業者が次に下降する側の線引きマーカを指定しなければならず、作業が複雑になる。仮に、作業者が線引きマーカを降ろし忘れると、次に正確に植え付け作業が行い難くなる。
【０００７】
又、特許文献２に用いられるソレノイドは、線引きマーカの切替のためにのみ用いられるものであるため、部品点数が増加し、構成が複雑になる場合がある。
【０００８】
本発明は、上記従来の苗移植機の課題を考慮し、線引きマーカを自動下降させるとともに、それを簡単な構成で実現出来る苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の本発明は、
走行車体（５）と、
前記走行車体（５）の後側に設けられ、苗を圃場に植え付ける植え付け装置（７）と、
圃場に直進用の目印を形成する線引きマーカ（１）と、
前記走行車体（５）を操舵する操舵部材（３４）と、
前記植え付け装置（７）を上昇、下降、又は植え付け入・切させる植え付け昇降レバー（３３）と、
走行輪の回転数を検出する走行回転検知部（１８２）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を自動的に移動させる駆動アクチュエータ（９９）と、
前記線引きマーカ（１）と前記駆動アクチュエータ（９９）の間に設けられ、前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記線引きマーカ（１）を待機位置から使用位置へと移動させる移動機構（３２）と、
前記走行回転検知部（１８２）の出力に基づいて、旋回終了時に前記駆動アクチュエータ（９９）を動作させることで、前記植え付け装置（７）を下降させる制御部（３３０）を備え、
前記駆動アクチュエータ（９９）の動作により、前記移動機構（３２）によって前記線引きマーカ（１）が前記使用位置へと移動されることを特徴とする、苗移植機である。
【００１０】
請求項２に記載の本発明は、
前記操舵部材（３４）の操舵方向を検知する操舵方向検知部（３１９）を備え、
前記線引きマーカ（１）は、前記走行車体（５）の左側面側及び右側面側のそれぞれに設けられており、
前記移動機構（３２）は、
前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記左側面側の前記線引きマーカ（１）を移動させる左側面側移動機構と、
前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記右側面側の前記線引きマーカ（１）を移動させる右側面側移動機構とを有し、
前記駆動アクチュエータ（９９）は、正逆回転可能であり、正回転により、前記左側面側及び前記右側面側のうちの一方の前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動し、逆回転により、他方の前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動し、
前記制御部（３３０）は、検知された前記操舵方向とは逆の側面側に配置されている前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動させるように前記駆動アクチュエータ（９９）の回転方向を制御することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。
【００１１】
請求項３に記載の本発明は、
前記走行回転検知部（１８２）は、前記操舵方向検知部（３１９）が操舵を検知している間の走行輪の回転数を検知し、
左旋回時の左右後輪の回転数の差と、右旋回時の左右後輪の回転数の差を比較する比較部（３４１）を更に備え、
前記制御部（３４２）は、前記比較により、１回目の左旋回時と１回目の右旋回時の左右後輪の回転数の差に差がある場合、次回以降の左旋回時及び右旋回時の何れか一方の時における前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作のタイミングを変更する自動同調を行うことを特徴とする請求項２に記載の苗移植機である。
【００１２】
請求項４に記載の本発明は、
左旋回時又は右旋回時に、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作のタイミングを調節する調節部（３５５）を備え、
前記調節部（３５５）は、前記走行車体の操縦部に配置された、調節ダイヤル（３５４）を有しており、
前記調節ダイヤル（３５４）が、中央に操作されている場合には、前記制御部は、前記自動同調を行い、
前記調節ダイヤルが、中央に操作されていない場合には、前記自動同調を行わず、
左側に操作されている場合には、左旋回時の前記動作タイミングが早くなり、右側に操作されている場合には、右旋回時の前記動作タイミングが早くなることを特徴とする請求項３に記載の苗移植機である。
【００１３】
請求項５に記載の本発明は、
左旋回時又は右旋回時に、前記駆動アクチュエータの前記動作のタイミングを調節する調節部（３５０）を備え、
前記調節部（３５０）は、前記走行車体の操縦部に左右に分けて２つ配置された、左旋回時用と右旋回時用の調節ダイヤル（３５１、３５２）を有し、
双方の前記調節ダイヤル（３５１、３５２）が、中央に操作されている場合には、前記制御部（３４２）は、前記自動同調を行い、
それぞれの前記調節ダイヤル（３５１、３５２）は、一方に回転させると、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作タイミングが早くなり、他方に回転させると、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作タイミングが遅くなる請求項３に記載の苗移植機である。
【００１４】
請求項６に記載の本発明は、
走行車体（５）と、
前記走行車体（５）の後側に設けられ、苗を載置する苗載置台（２０）と、
前記苗載置台（２０）に載置した苗を下方に移動させる複数の苗送り装置（１７２）と、
前記苗載置台（２０）の下側に設けられ、前記苗載置台（２０）から苗を取って圃場に植え付ける複数の植え付け部（１７７ａ、１７７ｂ、１７７ｃ、１７７ｄ）と、
前記苗送り装置（１７２）を１つ又は複数個毎に駆動させる苗送りアクチュエータ（１８０ａ、１８０ｂ）と、
前記植え付け部（１７７ａ、１７７ｂ、１７７ｃ、１７７ｄ）の植え付けの駆動をオンオフする部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）と、
前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）の接続状態を検知する伝達検知部（１９１ａ、１９１ｂ）と、
前記苗載置台（２０）が横送している際に、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）のオフ状態が検出されると、次の逆方向への横送りを行う前に、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）がオフ状態となっている条の苗送りを、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）がオン状態となっている条の苗送りよりも多く行う苗送り制御部（１９２）とを備えたことを特徴とする苗移植機である。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の本発明によって、操舵部材（３４）を操作すると旋回開始時に植え付け装置（７）を自動的に上昇させることが出来るので、旋回前に余分な操作が必要なく、作業能率や操縦性が向上する。
【００１６】
また、旋回終了時に植え付け装置（７）を自動的に作動させることができるので、旋回前や旋回中に作業者や余分な操作を行う必要がなくなり、作業能率や操縦性が向上する。
【００１７】
そして、線引きマーカ（１）の作用状態への切替に植え付け装置（７）の下降及び植え付け装置（７）の作動を自動化する駆動アクチュエータ（９９）を用いたことにより、別途線引きマーカ（１）を操作する部材が不要となるので、構成が簡略化されるとともに、コストダウンを図ることが出来る。
【００１８】
請求項２記載の本発明によって、請求項１記載の本発明の効果に加えて、操舵部材（３４）の操作方向を基準として駆動アクチュエータ（９９）の作動方向を決めることにより、植え付け作業中に次の植え付け作業位置に直進の目印を引く線引きマーカ（１）が圃場に接地する作業状態とすると共に、苗を植えた側の線引きマーカ（１）を苗植え付け部に移動させて非作用状態とすることができるので、線引きマーカ（１）の操作が不要となり、作業能率や操作性が向上する。
【００１９】
また、苗を植えた側に誤って線引きマーカ（１）が接地することを防止できるので、苗が潰されることが無く、潰された苗を植え直す作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【００２０】
請求項３記載の本発明によって、請求項２記載の本発明の効果に加えて、左旋回時、右旋回時のどちらの場合も、同じタイミングで駆動アクチュエータ（９９）が作動することにより、植え付け装置（７）の下降や植え付け装置（７）の作動がほぼ同じタイミングに保たれるので、旋回終了時の苗の植え付け位置がずれることが防止され、苗の植え付け精度が向上する。
【００２１】
また、線引きマーカ（１）の下降タイミングがほぼ同じになることにより、目印となる線の形成が早過ぎたり遅過ぎたりすることがなく、直進性が向上し、苗の植え付け精度がいっそう向上する。
【００２２】
請求項４記載の本発明によって、請求項３記載の本発明の効果に加えて、調節ダイヤル（３５４）を左側または右側に操作すると、操作した側の駆動アクチュエータ（９９）の作動タイミングが早くなることにより、左旋回する側の圃場端部と右旋回する側の圃場端部の圃場の粘度が異なっていても、旋回後の苗の植え付けタイミングを同調させることができるので、苗の植え付け開始位置が乱れることが防止され、苗の植え付け精度が向上する。
【００２３】
また、調整ダイヤル（３５４）が中央にあるときは、自動補正を有効にすることにより、作業者が旋回タイミングの切替操作を行なう必要がなく、操作性が向上する。
【００２４】
請求項５記載の本発明によって、請求項３記載の本発明の効果に加えて、左または右旋回時、別々に駆動アクチュエータ（９９）の作動タイミングを切り替えることができるので、左旋回、右旋回にかかわらず苗の植え付け位置を確実に揃えることができるので、苗の植え付け精度がいっそう向上する。
【００２５】
請求項６記載の本発明によって、部分条クラッチを「切」にすると、苗送りアクチュエータ（１８０）を作動させて苗送り装置（１７２）で苗を下方に移動させることにより、苗取りの途中でできる空間部を強制的に埋めることができるので、部分条クラッチを「入」にした際に植え付け部１７７が苗を確実に取ることができ、苗が植え付けられない区間が生じることが防止され、作業者が手作業で苗を植え付ける作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の左側面構成図（ｂ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け調整ダイヤルを示す正面構成図
【図２】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の平面構成図
【図３】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の前方部の拡大側面構成図
【図４】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機のピットマンアームの平面構成図
【図５】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の拡大正面構成図
【図６】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の切替カム付近を示す側面構成図
【図７】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の切替カム付近を示す正面構成図
【図８】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の切替カム付近を示す斜視構成図
【図９】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け昇降レバーと切替カムとの関係を示す側面構成図
【図１０】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の切替カムの側面構成図
【図１１】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け装置を除く側面構成図
【図１２】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け装置の右側面側近傍の背面構成図（ｂ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機のマーカ回動支持回動プレート近傍の側面構成図
【図１３】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の制御の構成を示す図
【図１４】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の旋回時の動作を説明するための切替カムを中心とする側面構成図（ｂ）図１４（ａ）のモータアーム周辺の拡大構成図
【図１５】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の右旋回時の動作を説明するための切替カムを中心とする側面構成図（ｂ）図１５（ａ）のモータアーム周辺の拡大構成図
【図１６】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の右旋回時の動作を説明するための平面構成図
【図１７】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け入り状態を示す切替カムを中心とする側面構成図
【図１８】（ａ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の右旋回時の動作を説明するための切替カムを中心とする側面構成図（ｂ）図１８（ａ）のモータアーム周辺の拡大構成図
【図１９】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の左旋回時の動作を説明するための平面構成図
【図２０】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の苗送り制御の構成を示す 図
【図２１】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の圃場の端近傍での動作を説明するための平面構成図
【図２２】（ａ）〜（ｄ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の苗送り制御を説明するための苗載置台の平面構成図（ｅ）本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の苗送り制御を説明するための苗載置台の側面構成図
【図２３】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の苗送り制御を用いない場合を説明するための苗載置台の平面構成図
【図２４】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の植え付け爪及びフォーク部の構成を示す斜視構成図
【図２５】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機のフォーク部の効果を説明するための図
【図２６】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の駆動系の構成を示す図
【図２７】本発明にかかる実施の形態２における苗移植機の制御の構成を示す図
【図２８】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の調整ダイヤルの変形例を示す図
【図２９】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機にサンバイザーを設けた構成を示す左側面構成図
【図３０】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機にサンバイザーを設けた構成を示す正面構成図
【図３１】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機にサンバイザーを設けた構成を示す背面構成図
【図３２】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の補助苗枠の変形例を説明するための左側面構成図
【図３３】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の補助苗枠の変形例を説明するための平面構成図
【図３４】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の補助苗枠の変形例を説明するための平面構成図
【図３５】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の補助苗枠の変形例を説明するための左側面構成図
【図３６】本発明にかかる実施の形態１における苗移植機の補助苗枠の変形例を説明するための平面構成図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の苗移植機について図面を参照しながら説明する。
【００２８】
（実施の形態１）
以下に、本発明にかかる実施の形態１における苗移植機について説明する。
【００２９】
図１（ａ）は、本実施の形態１の苗移植機の左側面構成図である。図２は、本実施の形態１の苗移植機の平面構成図である。図１（ａ）及び図２に示すように、本実施の形態１の苗移植機では、走行車体５の後側にリフトリンク６を介して、植え付け装置７が装着されている。走行車体５は、ステアリングポスト８上に配置されている操舵部材３４によって操向する前輪１０と、運転席１１の後側に配置されている後輪１２を有している。運転席１１の下側には、エンジン１３が搭載されており、フロア１４の下側の油圧式無段変速装置１５や、ミッションケース１６内の伝動機構などを介して伝動駆動して走行する。操舵部材３４の下方のステアリングポスト８には、植え付けタイミングを調整する調節部３５０が設けられている。
【００３０】
また、図１（ｂ）は、調節部３５０の正面図である。図１（ｂ）に示すように、調節部３５０には、植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２が設けられている。この植え付けタイミング調節ダイヤル３５１は、左旋回時の植え付けタイミングを調整するためのものであり、植え付けタイミング調節ダイヤル３５２は右旋回時の植え付けタイミングを調整するためのものである。植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２を時計回りに動かすと、旋回後の植え付けタイミングが早くなり、反時計回りに動かすと、旋回後の植え付けタイミングが遅くなるように調整することが出来る。
【００３１】
上記リフトリンク６は、メインフレーム１１５の後端に立設した背面視門形状のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、リフトシリンダ１７の伸縮によって昇降可能に構成され、この後端に、フロート１８、苗植フレーム１９、苗載置台２０、及び苗植え付け爪２１等を有している植え付け装置７が装着されている。各フロート１８の前側には、代掻ロータ２２が設けられており、後輪１２の後輪軸２３を軸受けする左右後輪ギヤケース２４から代掻軸２５等を介して、連動駆動する。
【００３２】
また、走行車体５の後部上には、圃場に供給する肥料を貯留する施肥装置２６が設けられており、該施肥装置２６から排出される肥料は施肥肥料ホース２７によって案内される。そして、この肥料は各フロート１８の均平部に設けられている作溝器部２８へ流下され、苗植え付け爪２１による苗植え付け土壌部の近傍に施肥される。
【００３３】
ステアリングポスト８の右側面側には、バックミラー１６３及び補助苗枠２９が設けられている。また、走行車体５の前端部には、アーム軸５０を介してフロントアーム３０が設けられており、フロア１４の横側には、ステップ５５が設けられている。
【００３４】
植え付け装置７の左側と右側に、線引きマーカ１が設けられている。この線引きマーカ１は、植え付け装置７の下部とマーカアーム３１によって連結されており、植え付け装置７の下部側を中心に上下回動可能に構成されている。すなわち、マーカアーム３１が上方に回動すると、線引きマーカ１は、苗載置台２０の上部の側方に位置し、マーカアーム３１が下方に回動すると、線引きマーカ１は植え付け装置７の左側と右側の土壌面に接するように位置することになる。この苗載置台２０の上部の側方に位置が、本発明の待機位置の一例に対応し、土壌面に接している位置が、本発明の使用位置の一例に対応する。
【００３５】
次に、植え付け装置７について説明する。
【００３６】
本実施の形態１の植え付け装置７は、４条の植え付け用であり、苗を載置する苗載置台２０を備えている。この苗載置台２０は、左側面側から順に、各条に対応した４つの載置台部１７１ａ、１７１ｂ、１７１ｃ、１７１ｄを有している。そして、各載置台部１７１ａ、１７１ｂ、１７１ｃ、１７１ｄには、苗を下方に移動させる苗送り装置１７２が２つずつ設けられており、各苗送り装置１７２は、苗送りベルト１７３を有している。
【００３７】
そして、左側面側の２条分の苗送り装置１７２に共通の苗送りモータ１８０ａと、右側面側の２条分の苗送り装置１７２に共通の苗送りモータ１８０ｂが設けられている。苗載置台１７１の下端には、前板１７４が配置されており、苗が落下することを防いでいる。この前板１７４には、各条に合わせて切り欠きが形成されており、この切り欠き部分によって苗取り出し口１７５が構成される。この苗取り出し口１７５から、その後側に設けられている植え付け部１７７によって苗が取り出される。
【００３８】
該植え付け部１７７は、条毎に設けられており、計４つ配置されている。植え付け部１７７は、苗を取り出して植え付ける２つの苗植え付け爪２１と、２つの苗植え付け爪２１が取り付けられている回転プレート１７６とを有している。尚、苗植え付け爪２１近傍の構成については、図２３、２４で後述する。
【００３９】
４つの植え付け部１７７ａ、１７７ｂ、１７７ｃ、１７７ｄのうち左側面側の２つの植え付け部１７７ａ、１７７ｂの回転プレート１７６は、共通の駆動伝達機構によって回転し、右側面側の２つの植え付け部１７７ｃ、１７７ｄの回転プレート１７６は、共通の駆動伝達機構によって回転するように構成されている。詳しく説明すると、苗植フレーム１９の左側面側の後端部１９ａに、駆動軸１７８が設けられており、この駆動軸１７８の両端に、回転プレート１７６が取り付けられている。
【００４０】
また、苗植フレーム１９の右側面側の後端部１９ｂに駆動軸１７８が設けられており、この駆動軸１７８の両端に回転プレート１７６が取り付けられている。駆動軸１７８の回転により、それぞれの条について２つの苗植え付け爪２１が、図１の一点鎖線Ｓで示す軌跡を描いて交互に載置台部１７１ａ、１７１ｂ、１７１ｃ、１７１ｄから苗を取り出す。この左側面側の駆動軸１７８と右側面側の駆動軸１７８への駆動を入切するための畦クラッチがそれぞれ設けられており、この畦クラッチを入切するための畦クラッチレバー１８１ａ、１８１ｂが設けられている。
【００４１】
例えば、右側面側に配置されている畦クラッチレバー１８１ａを切ることにより、右側面側の駆動軸１７８への伝動が切られ、右側面側の２条の植え付けが停止することになる。一方、畦クラッチレバー１８１ｂを切ることにより、左側面側の駆動軸１７８への伝動が切られ、左側面側の２条の植え付けが停止することになる。
【００４２】
また、図１に示すように、運転者が操舵部材３４を左または右に操舵するのを検出するために、操舵部材シャフト３５の途中には、回転式ポテンショメータ等の操舵方向検知部３１９が設けられており、その回転の方向や角度や操作速度を検出し制御部３３０（後述する図１３参照）に伝える。
【００４３】
次に、図３は、本実施の形態の苗移植機の前方部の拡大側面図であり、図５は同苗移植機の拡大正面図である。また、図４はピットマンアームの平面構成図である。
【００４４】
操舵部材３４の操舵を受けて前輪１０、１０を回動させるＴ字型のピットマンアーム６０が走行車体５の前方底側に設けられている。すなわち、操舵部材３４の回転に応じて、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、あるいはパワステ機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が回動する。６０ｂはその回動軸である。
【００４５】
このピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａには、２本のタイロッドが回動可能に取り付けられ、それぞれのタイロッドは左右の前輪ファイナルケース１１３、１１３に取り付けられているナックルアームに連結されている（図示省略）。
【００４６】
これによって、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を左右に走行操作できるようになっている。
【００４７】
他方、このピットマンアーム６０は上述したように左右線対称のＴ字型をしており、左右両先端部６０ａ、６０ａの中間位置に、すなわち、左右線対称の中心線上に、円柱状ピン６１が立設している。その円柱状ピン６１の上端には前方方向に向かって水平にロッド６２が回動自在に取り付けられている。さらに、このロッド６２の先端６２ａには、その側面に連結ピン６３が固定され、さらに、その連結ピン６３の端部には、アーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が取り付けられている。このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）は、上方に向かう部分６４ａと、水平に横に伸びる部分６４ｂと、さらにそこから上方に伸びる部分６４ｃとで構成されている。このように、ロッド６２はピットマンアーム６０の中心線上に位置しているので、右旋回でも左旋回でも同量の引っ張り力が出るという効果を奏する。
【００４８】
このアーム６４の前側には、走行車体５のフロントフレーム７０が配置されており、またそのアーム６４の後側には、走行車体５のミッションケース１６が配置されている。従って、アーム６４は、フロントフレーム７０と、ミッションケース１６との間に設置されていることになる。そのため、作業中に藁屑などの夾雑物がこれらアーム６４に絡むことを防止出来、アーム６４が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【００４９】
さらに、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１には、ケーブル７１が回動自在に取り付けられている。
【００５０】
なお、図３、図５において、７２は上述したケーブル７１と連結したケーブル端部である。また、このケーブル端部７２は旋回切替操舵具７３に回動可能に連結されている。また、７４は切替カムであり、７５はその切替カム７４の位置決め溝であり、７６はバックリフトアームであり、７７は位置決めローラであり、７８は切替カム７４を前方（図面上右方向）へ付勢するスプリングであり、９９は旋回の際に切替カム７４を駆動させるモータである。
【００５１】
次に、それらの部品の詳細を説明する。
【００５２】
図６は本実施の形態の苗移植機の切替カム付近を示す側面構成図、図７は同切替カム付近を示す正面構成図、図８は同切替カム付近を示す斜視構成図である。なお、図８は部材の配置関係を理解しやすくするために描かれた図であって、寸法、配置、形状など誇張して描いた模式図である。
【００５３】
植え付け装置７の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３の下端３３ａは、ブラケット８１を介して、軸８０に回動可能に取り付けられているとともに、このブラケット８１には切替カム７４の上端が固定されている。従って、植え付け昇降レバー３３を移動させることによって、切替カム７４を回動出来るようになっている。また、切替カム７４は上述したように前方方向に常時スプリング７８によって付勢されている（図８上、矢印Ａ方向）。
【００５４】
この切替カム７４は中央に横長形状の窓７５が穿設されている。この窓７５の上側端縁には４個の溝７５１が並んで形成されている。この窓７５には、水平方向に配置された位置決めローラ７７の先端が挿入されている。
【００５５】
この位置決めローラ７７は常時上方方向にスプリングで付勢されており、４個の溝７５１のいずれかに半分程度嵌められるが、後述するような色々な力によってスプリングに対抗して下方方向へ移動しうるようになっている。この位置決めローラ７７は水平方向に配置されているが、切替カム７４の内側（図８上では切替カム７４の向こう側）の部分には先ず、バックリフトアーム７６が固定されている。さらに、その内側にはバックリフト入り切りレバー８２が回動可能に取り付けられている。
【００５６】
さらに、切替カム７４とバックリフトアーム７６との間の隙間には、旋回切替操作具７３が配置されている。そして、この旋回切替操作具７３と、前記バックリフトアーム７６は各後端部がそれぞれ共通の支持軸７９に回動自在に連結されている。ここで同一の支持軸７９で旋回切替操舵具７３とバックリフトアーム７６が回動支持されているので、構造が簡単になるという効果がある。
【００５７】
この旋回切替操舵具７３の前端には、ピン７２１を介して、上述したとおり、ケーブル７１と連結したケーブル端部７２が回動可能に連結されている。従って、ピットマンアーム６０の動きによって旋回切替操舵具７３が移動するようになっている。さらに、この旋回切替操舵具７３の中央位置には孔７３２が開けられ、その孔にロックピン７３１が通常嵌め込まれている。このロックピン７３１はバックリフトアーム７６に固定されている。従って、通常は、旋回切替操舵具７３の移動に従って、バックリフトアーム７６も移動するようになっている。
【００５８】
そして、そのバックリフトアーム７６は位置決めローラ７７に固定されているので、バックリフトアーム７６の移動に従って、位置決めローラ７７も上下に移動することになっている。もちろん、この旋回切替操舵具７３は手動によって左右方向（紙面に対して垂直方向）に移動出来、任意にロックピン７３１から外すことが出来るようになっている。
【００５９】
この位置決めローラ７７が下方へ移動すると、溝７５１から外れるので、切替カム７４は矢印Ａ方向に回動するようになっている。
【００６０】
他方、バックリフト入り切りレバー８２には、逆Ｌ字状の切り欠き孔８４が穿設されている。すなわち、縦長部分と横長部分とでこの切り欠き孔８４は構成されている。その切り欠き孔８４には水平方向に配置されたバー８３の先端が挿入されている。このバー８３は、変速レバー３６が後進に設定されたとき、ワイヤー、ロッドなどを介して下方向に移動するようになっている。
【００６１】
すなわち、変速レバー３６が後進に設定されると、その変速レバー３６の移動に応じて、ロッド及びケーブルを通じて、バー８３が下降する機構になっている。
【００６２】
従って、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動することによって、バックリフト入り切りレバー８２は押されて下方向に移動する。上述したように、このバックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７は下方に移動することになる。これに対して、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の縦長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動しても、縦長部分を移動するに止まるので、バックリフト入り切りレバー８２を押し下げる力は働かず、位置決めローラ７７も下方へ移動することにならない。
【００６３】
さらに、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に対して回動可能に連結されているので、作業者が手で回動して適宜位置決め（前方へ引き出すか、後方へ押し込むか）することによって、上述した、後進の際、バックリフト入り切りレバー８２を、そして、位置決めローラ７７を自動的に下方へ押し下げるモードと、押し下げないモードを任意に選択できるようになっている。なお、このバックリフト入り切りレバー８２より、上述した旋回切替操作具７３の方が前方へ突出しているので、旋回切替操作具７３の方が扱い易くなっている。その結果、バックリフト入り切りレバー８２の入り切り頻度の方が旋回切替操作具７３の切替頻度より、通常少ないので、作業者にとって都合がよい。
【００６４】
次に、図９は植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関係を示す側面図であり、図１０は切替カム７４の側面図である。以下に、図９と図１０を用いて、植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関連を説明する。
【００６５】
植え付け昇降レバー３３はその位置によって、手前から、「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」の各モードを切替設定出来るようになっている。他方、切替カム７４の第１〜第４溝７５１ａ、７５１ｂ、７５１ｃ、７５１ｄは、それぞれ「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」に対応している。すなわち、「上昇」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４は前方へ移動し、位置決めローラ７７は相対的に後退して第１溝７５１ａに収まる。また、「停止」の位置に植え付け昇降レバー３３を設定すると、切替カム７４は少し後に移動し、位置決めローラ７７は第２溝７５１ｂに収まる。また、「下降」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると（図９の状態）、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第３溝７５１ｃに収まる。また、「植え付け」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第４溝７５１ｄに収まる（図１０の状態）。
【００６６】
このようにして、植え付け昇降レバー３３を操作することによって、切替カム７４を４種類の位置に移動させることが出来る。
【００６７】
この切替カム７４の移動は、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置７のリフトシリンダ１７への油路を切り換える切替バルブ４６１に連動している。その結果、その連動によって、切替カム７４の移動によって、植え付け装置７の昇降、停止、下降、植え付けがそれぞれ制御されるようになっている。
【００６８】
次に、図６に示すように、走行車体５の、切替カム７４の後方の付近には、本発明の駆動アクチュエータの一例としてのモータ９９などが配設されている。このモータ９９は、走行車体５が圃場の端に達して旋回走行に移り、その旋回に伴って後輪が回転する際、その後輪が所定数回転した時点で、植え付け装置７を自動的に下降させるとともに、線引きマーカ１を自動的に下降させるための手段である。
【００６９】
すなわち、後述する図１３に示すように、モータ９９は制御部３３０からの指示に基づき、支持軸１０１を時計方向又は反時計方向に回動させる手段である。この支持軸１０１にはモータアーム１０３が固定されている。従って、モータアーム１０３も時計回り又は反時計回り方向に回動する。このモータアーム１０３の先端にはピン１０２が立設している。
【００７０】
他方、切替カム７４の後方より位置にはピン１０５が立設している。このピン１０５には回動可能に、植え付けアーム１００が連結されている。さらに、この植え付けアーム１００にはその長手方向に長孔１０４が開設されている。この長孔１０４に、上述したモータアーム１０３のピン１０２が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。
【００７１】
詳しくは後述するが、モータアーム１０３の先端には、左側面側の線引きマーカ１のロックを解除し、線引きマーカ１を下方に回動させるための左側面側ロック解除ワイヤー３２０Ｌが連結されている。この左側面側ロック解除ワイヤー３２０Ｌは、モータアーム１０３の下側に設けられたワイヤー支持具３２１内を通されており、ワイヤー支持具３２１はフレームに固定されている。
【００７２】
また、モータアーム１０３の先端には、右側面側の線引きマーカ１のロックを解除し、線引きマーカ１を下方に回動させるための右側面側ロック解除ワイヤー３２０Ｒが連結されている。この右側面側ロック解除ワイヤー３２０Ｒは、モータアーム１０３の上側に設けられたワイヤー支持具３２１内を通されており、ワイヤー支持具３２１はフレームに固定されている。尚、詳しくは後述するが、図９に示す構成では、右側面側ロック解除ワイヤー３２０Ｒが引っ張られている状態が示されている。
【００７３】
さらに、切替カム７４の後方下端には、切替カム７４の位置を検出するために、三角形のプレート９０が固定されている。このプレート９０の頂点付近にはピン９１が固定されている。他方、走行車体５の、上述したモータ９９などの下方には、ポテンショメータ９３が設けられている。このポテンショメータ９３は、その軸に固定された、長孔９４が開設されたメータアーム９２を有している。このメータアーム９２の回動角度が検出されるようになっている。そして、長孔９４に上述したプレート９０のピン９１が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。
【００７４】
従って、切替カム７４の位置に応じてプレート９０とピン９１が移動し、その結果、メータアーム９２も対応して回動する。これによってポテンショメータ９３が、切替カム７４の位置を精密に検出することが出来るようになっている。なお、切替カム７４の移動に応じて移動するピン９１の可動範囲よりも長く、長孔９４が開設されていることによって、誤検知を防止できる。
【００７５】
図１１は、本実施の形態の苗移植機の側面図である。上述したように、ミッションケース１６の背面部にメインフレーム１１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース２４、２４がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース２４，２４から外向きに突出する後輪軸２３に後輪１２、１２が取り付けられている。１８ａは後輪伝動軸である。
【００７６】
ここに、後輪上下動支点軸１８１に隣接して後輪１２の回転数を検出する、本発明の走行回転検知部の一例に対応する回転センサ１８２が設けられている。このような構造によって、後輪が回動しても検出された回転数は安定する。
【００７７】
次に、本実施の形態の線引きマーカ１を上下回動させる構成について説明する。
【００７８】
図１２（ａ）は、本実施の形態の苗移植機の植え付け装置７の右側面側の平面構成図である。尚、図１２（ａ）では、マーカ回動支持プレート３１１近傍は、分かりやすくするために背面から視た状態として示している。
【００７９】
図１２（ａ）では、線引きマーカ１が上方に回動された状態が示されている。尚、図１２（ａ）では、苗載置台１７１は省略されている。図１２（ａ）に示すように、線引きマーカ１と植え付け装置７の下部とを接続するマーカアーム３１は、植え付け装置７の下部フレーム７００から上方に伸び、外側に折れ曲がったＬ字形状に形成されている。マーカアーム３１の植え付け装置７側の端には、マーカ回動支持プレート３１１が設けられており、植え付け装置７の下部フレーム７００に回動軸３１２で回動可能に軸支されている。図１２（ｂ）は、マーカ回動支持プレート３１１周辺の側面構成図である。
【００８０】
マーカ回動支持プレート３１１の回動軸３１２の上側の内側部分３１１ｃには、上昇ワイヤー３１３の連結部３１４が設けられている。そして、マーカ回動支持プレート３１１の図中下側の端部分３１１ａは内側に向かってバネ部材３２２によって付勢されている（矢印Ｂ参照）ため、マーカ回動支持プレート３１１は、回動軸３１２を中心にして時計回り（図１２中）に付勢されていることになる。具体的には、マーカ回動支持プレート３１１を押圧する押圧部材３１５と、マーカ回動支持プレート３１１よりも内側のフレーム部分３１６にバネ部材３２２の両端が固定されて、回動軸３１２に対してマーカアーム３１と反対側の端部分３１１ａが矢印Ｂ方向に回動することになる。また、端部分３１１ａの内側には、凹部３１１ｂが形成されている。
【００８１】
一方、下部フレーム７００の回動軸３１２よりも内側には、回動プレート３１７が設けられており、回動プレート３１７は、下部フレーム７００に対して回動軸３１７ａを中心にして回動する。この回動プレート３１７の回動軸３１７ａよりも上側には、ロックピン３１８が形成されており、図１２（ａ）では、上記凹部３１１ｂに上側から嵌っている。そして、回動プレート３１７には、回動軸３１７ａよりも上側の部分にロック解除ワイヤー３２０が連結している。すなわち、バネ部材３２２の付勢力によるマーカ回動支持プレート３１１の回動が、ロックピン３１８によって止められている。尚、上昇ワイヤー３１３及びロック解除ワイヤー３２０は、植え付け装置７の上下方向に配置されているフレーム部３３３に固定されているワイヤー支持部３３１、３３２を通して配置されている。尚、図１２に示すロック解除ワイヤー３２０は、右側面側のロック解除ワイヤー３２０Ｒであり、他方の端は、図９において説明したようにモータアーム１０３に連結されている。
【００８２】
このような構成において、ロック解除ワイヤー３２０を引っ張ると、回動プレート３１７が回動軸３１７ａを中心にして回動し、ロックピン３１８が凹部３１１ｂから外れる。ロックピン３１８が外れると、バネ部材３２２の付勢力によってマーカ回動支持プレート３１１が回動軸３１２を中心にして時計回りに回動し、マーカアーム３１も回動するため、線引きマーカ１も下方に回動することになる（矢印Ｘ参照）。このように移動機構３２は、マーカアーム３１、マーカ回動支持プレート３１１、回動軸３１２、上昇ワイヤー３１３、連結軸３１４、押圧部材３１５、フレーム部分３１６、回動プレート３１７、ロックピン３１８、ロック解除ワイヤー３２０、バネ部材３２２等で構成される。
【００８３】
尚、上記説明では、右側面側の線引きマーカ１を回動させる機構について説明したが、左側面側も同様に構成されている。又、本発明の移動機構及び右側面側移動機構の一例は、本実施の形態のマーカアーム３１、マーカ回動支持プレート３１１、回動軸３１２、上昇ワイヤー３１３、連結部材３１４、押圧部材３１５、フレーム部分３１６、回動プレート３１７、ロックピン３１８、ロック解除ワイヤー３２０、及びバネ部材３２２、等に対応する。又、左側面側移動機構も同様に構成されている。
【００８４】
図１３は、本実施の形態の苗移植機の制御に関する構成図である。図１３に示すように、本実施の形態では、制御部３３０は、ポテンショメータ９３、回転センサ１８２、及び操舵方向検知部３１９からの信号を受けてモータ９９を動作させる。
【００８５】
次に、本実施の形態にかかる苗移植機の動作について説明する。
【００８６】
Ａ：植え付け作業
作業者は、変速レバー３６を前進に入れて（図示せず）圃場を走行させつつ、植え付け装置７を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では、植え付け昇降レバー３３は、「植え付け」の位置に設定されており、切替カム７４は、位置決めローラ７７が溝７５１ｄに入った状態の位置になっている。また、次に植え付け作業を行う側の線引きマーカ１が下方に回動した状態となっている。
【００８７】
Ｂ：旋回開始
そして、圃場の端に到達し、作業者がブレーキを踏むと、植え付け昇降レバー３３が「下降」位置又は「停止」位置へと自動で移動又は手動で移動される。
【００８８】
その後、操舵部材３４を回動させると、その回動に伴って、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、回動軸６０ｂを中心に回動する。
【００８９】
そのピットマンアーム６０の回動によって、そのピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａが回動する。その結果、その先端部６０ａ、６０ａに回動可能に取り付けられている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース１１３，１１３のナックルアームが回動する。
【００９０】
このように、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を回動させ、走行車体５の旋回を開始する。
【００９１】
このとき、ピットマンアーム６０の回動に伴って、円柱状ピン６１に回動可能に取り付けられている、水平方向のロッド６２も回動し移動する（図４参照）。その結果、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する（図４〜図６参照）。
【００９２】
このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が移動すると、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているケーブル７１が引っ張られる。
【００９３】
その結果、ケーブル７１のケーブル端部７２（図６参照）が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操舵具７３が下方に移動する。
【００９４】
ここで、旋回切替操舵具７３が自動切り替えモードに選択されていたとする。すなわち、旋回切替操舵具７３の孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操舵具７３を左右に動かし、孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）。
【００９５】
そのような場合、旋回切替操舵具７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラ７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝７５１ｃから外れる。
【００９６】
他方、切替カム７４はスプリング７８（図３参照）によって、常時前方（矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝７５１ｃから外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。
【００９７】
その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置７のリフトシリンダ１７への油路を切り換える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植え付け装置７が上方へ移動する。このとき、植え付け装置７の上方への移動に連動して、上昇ワイヤー３１３が引っ張られ、左右の線引きマーカ１が上方に回動する。尚、左右の線引きマーカ１のうち少なくとも下方に回動し、使用状態である側の上昇ワイヤー３１３のみが引っ張られればよい。
【００９８】
このようにして、作業者が圃場の端で操舵部材３４を切ると、自動的に植え付け装置７が上昇する。これによって、作業者が一々植え付け昇降レバー３３を操作しなくてもよくなる。
【００９９】
なお、作業者が旋回切替操舵具７３を手動で左右に動かし、孔７３２からロックピン７３１を外していた場合は、操舵部材３４を切っても、旋回切替操舵具７３、バックリフトアーム７６、位置決めローラ７７は下方に移動することはなく、当然に切替カム７４が「上昇」位置に移動することも無い。
【０１００】
このように、本実施の形態の旋回切替操舵具７３は、操舵部材３４と植え付け装置７の上昇との自動的連動を任意に選択出来るようになっている。
【０１０１】
又、旋回時に、操舵方向検知部３１９によって検出された旋回方向が、制御部３３０に送信される。
【０１０２】
Ｃ：旋回しながら下降開始
次に、さらに走行車体５を旋回させていった場合、植え付け装置７を自動的に下降させる。
【０１０３】
旋回時には、内側の後輪１２は、クラッチが切られ、外側の後輪１２の駆動に伴って、地面につられて回転するが、この内側の後輪１２の回転数が回転センサ１８２によって検出される。その検出された回転数信号が入力された制御部３３０は、予め設定されている回転数に達すると、モータ９９に駆動信号を出力する。このとき、操舵方向検知部３１９から検出した操舵方向についての信号に基づいて、制御部３３０は、回転方向を決定してモータ９９に駆動信号を出力する。
【０１０４】
モータ９９は、その駆動信号を受けて、図１４〜図１６に示すように、切替カム７４を移動させる。すなわち、旋回中は、植え付け装置７は上昇位置に存在しているので、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置にあり、また、位置決めローラ７７は切替カム溝７５１ａに入った状態となっている。図１４（ａ）は、本実施の形態の苗移植機の前部分の右側面側を模式的に示した図である。図１４（ｂ）は、モータアーム１０３近傍を示す側面構成図である。尚、図１４（ａ）では、分かりやすくするために、ロック解除ワイヤー３２０Ｒ、３２０Ｌ、ワイヤー支持具３２１は図示していない。以下の図１５（ａ）、図１７、図１８（ａ）においても同様である。
【０１０５】
図１４（ａ）、（ｂ）に示すように、位置決めローラ７７は切替カム溝７５１ａに入った状態であり、モータアーム１０３と植え付けアーム１００が略一直線上に配置されており、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、植え付けアーム１００に開設されている長孔１０４の縁に当接している。そして、モータアーム１０３の先端の上側に連結されているロック解除ワイヤー３２０Ｒと、下側に連結されているロック解除ワイヤー３２０Ｌは双方とも引かれていない状態となっている。
【０１０６】
Ｃ１：右旋回の場合
作業者が旋回を行った場合、操舵方向検知部３１９によって右旋回か左旋回のどちらを行ったかが検知される。この旋回の際、回転センサ１８２によって、後輪の回転数が検出され、回転数が所定の値に達すると、旋回が終了したことが制御部３３０によって判断される。
【０１０７】
すると、モータ９９は、制御部３３０からの信号に従った方向に所定量、支持軸１０１を回転する。ここで、旋回方向を右方向とすると、モータ９９は、図中反時計回り（矢印Ｅ方向）に回転する。図１５（ａ）は、図１４（ａ）の状態から支持軸１０１が反時計回りに回動した状態を示す図である。図１５（ｂ）は、図１５（ａ）のモータアーム１０３周辺を示す図である。このように、支持軸１０１を反時計間回りに回転させることによって、モータアーム１０３も反時計回りに回転し、左側面側のロック解除ワイヤー３２０Ｌが引っ張られ、左側面側のロックピン３１８が凹部３１１ｂから外れる（図１２参照）。すると、バネ部材３２２の付勢力により、マーカ回動支持プレート３１１が時計回りに回動するため、線引きマーカ１が下方に回動することになる。このように、畦Ｗに向かって右旋回した苗移植機の左側面側の線引きマーカ１が下方に回動した状態の平面模式図が、図１６に示されている。
【０１０８】
また、モータアーム１０３を反時計回りに回動した結果、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けアーム１００を後方（図１５（ｂ）矢印Ｆ参照）引っ張るので、切替カム７４は時計回り方向に回動する。尚、位置決めローラ７７はバネによって上方へ付勢されているが、このモータ９９による回動力によって、切替カム７４が強制的に回動して位置決めローラ７７は切替カム溝を順次乗り越えていく。それに伴い、図１５（ａ）のように、「下降」位置まで切替カム７４と植え付け昇降レバー３３が回動する。
【０１０９】
モータ９９はさらに、支持軸１０１を回動させるので、最終的には図１７の「植え付け」状態となり、下降した植え付け装置７に設けられた苗植え付け爪２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。このとき、「植え付け」位置であることをポテンショメータ９３によって検出されると、制御部３３０は、モータ９９の駆動を停止する。
【０１１０】
Ｃ２：左旋回の場合
一方、操舵方向検知部３１９によって左旋回であることが検知された場合について説明する。回転センサ１８２によって、後輪の回転数が検出され、回転数が所定の値に達すると、旋回が終了したことが制御部３３０によって判断される。
【０１１１】
すると、モータ９９が、制御部３３０から信号に従って、図中時計回り（矢印Ｇ参照）に回転する。図１８（ａ）は、図１４（ａ）の状態から支持軸１０１が時計回りに回動した状態を示す図である。図１８（ｂ）は、図１８（ａ）のモータアーム１０３周辺を示す図である。このように、支持軸１０１を時計間回りに回転させることによって、モータアーム１０３も時計回りに回転し、右側面側のロック解除ワイヤー３２０Ｒが引っ張られ、右側面側のロックピン３１８が凹部３１１ｂから外れる。すると、バネ部材３２２の付勢力により、マーカ回動支持プレート３１１が時計回りに回動するため、線引きマーカ１が下方に回動することになる。このように、右側面側の線引きマーカ１が下方に回動した状態が、図１９に示されている。
【０１１２】
また、モータアーム１０３が時計回りに回動した結果、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けアーム１００を後方（図１５（ｂ）矢印Ｈ参照）引っ張るので、切替カム７４は時計回り方向に回動する。そして、「下降」位置まで切替カム７４と植え付け昇降レバー３３が回動する。モータ９９はさらに、支持軸１０１を回動させるので、最終的には図１７の「植え付け」状態となり、植え付け装置７に設けられた苗植え付け爪２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。
【０１１３】
以上のように、本実施の形態では、操舵部材３４を操作すると旋回開始時に植え付け装置７を自動的に上昇させることができるので、旋回前の余分な操作が必要なく、作業能率や操縦性を向上させることが出来る。
【０１１４】
また、旋回終了時に植え付け装置を自動的に作動させることが出来るので、旋回前や旋回中に作業者が余分な操作を行う必要がなくなり、作業能率及び操縦性が向上する。
【０１１５】
線引きマーカの作用状態への切替に植え付け装置の下降及び植え付け装置の作動を自動化する駆動アクチュエータを用いたことにより、別途ラインマーカを操作する部材が不要となるため、構成が簡略化されるとともに、コストダウンを図ることが可能となる。
【０１１６】
操作部材の操作方向を基準として駆動アクチュエータの作動方向を決めることにより、植え付け作業中に次ぎの植え付け作業位置に直進の目印を引く線引きマーカ１が圃場に接地する作業状態とすると供に、苗を植えた側の線引きマーカ１を植え付け装置７側に移動させて非作業状態とすることが出来るので、旋回時に線引きマーカ１の操作が不要となり、作業能率が操作性が向上する。
【０１１７】
また、苗を植えた側に誤って線引きマーカ１を接地させることを防止することが出来るので、苗が潰されることが無く、潰された苗を植え直す作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【０１１８】
また、以上のように、このモータ９９は動作する際、切替カム７４を引っ張る方向に力を発揮するので、モータ９９に掛かる負荷は小さくて済むというメリットがある。モータは通常押す方向に力を出す場合の方が高価なモータを使う必要があるので、本実施の形態のモータとしては安価なものを用いることが出来る。
【０１１９】
また、このようなモータ９９の駆動において、切替カム７４の位置を正確に測りながら制御するため、次に示すようにして、正確に切替カム７４の位置を検出し制御を行っている。すなわち、ポテンショメータ９３がその軸に固定されたメータアーム９２の位置を測定する。このメータアーム９２の回動位置は、切替カム７４に固定されたプレート９０の位置、つまり、プレート９０の頂点に固定されたピン９１の位置に対応しているので、結果的に切替カム７４の位置を検出することが出来る。
【０１２０】
制御部３３０は、これらのポテンショメータ９３からの信号も利用して、モータ９９をより正確に駆動制御する。
【０１２１】
尚、本実施の形態１では、左旋回時の植え付けタイミング調節ダイヤル３５１と、右旋回時の植え付けタイミング調節ダイヤル３５２の２つの調整ダイヤルを備えているが、これは以下の点で効果を発揮する。
【０１２２】
旋回後の植え付けタイミングは内側後輪が旋回時に地面につられて回る回転数を測定して、制御部によって制御しているが、機械の後輪クラッチアッセイの左右の抵抗の違いにより、植え付け始めの位置が左右の旋回時にずれる場合があった。また、従来はタイミング調整ダイヤルが一つしかなかったため、左右どちらかを合わすと反対側が常にくるってしまっていたが、本実施の形態のように左旋回時、右旋回時の植え付け調整ダイヤルを設けることにより、植え始めのタイミングを左旋回時、及び右旋回時で合わせることが出来る。
【０１２３】
続いて、本発明にかかる実施の形態１の畦クラッチの制御について、主に図２０〜図２２（ａ）〜（ｅ）を用いて説明する。
【０１２４】
図２０は、畦クラッチの制御構成を示す図である。図２０に示すように、本実施の形態１の苗移植機の制御構成には、畦クラッチレバー１８１ａ、１８１ｂに連結して、左側面側の２条の植え付け部１７７ａ、１７７ｂへの駆動の伝達を入切する部分条クラッチ１９０ａと、右側面側の２条の植え付け部１７７ｃ、１７７ｄへの駆動の伝達を入切する部分条クラッチ１９０ｂが設けられている。この部分条クラッチ１９０ａ、１９０ｂのクラッチのそれぞれの入切状態の検知を行う伝動検知スイッチ１９１ａ、１９１ｂが設けられており、伝動検知スイッチ１９１ａ、１９１ｂの信号を受けて、苗送りモータ１８０ａ、１８０ｂを駆動させ、苗送り装置１７２を駆動させる苗送り制御部１９２が設けられている。
【０１２５】
図２１に示す圃場に対して、本実施の形態１の苗移植機が植え付け作業を行う場合について説明する。
【０１２６】
畦Ｗａに対して斜めに進み、右へ曲がり畦Ｗｂと平行に進む場合、畦Ｗａの近傍まで来ると、圃場の端が斜めになっているため、畦クラッチレバー１８１ｂを操作することによって、部分条クラッチ１９０ａが切り状態となり、左側面側の２条の植え付け部１７７ａ、１７７ｂ植え付けが停止される。この部分条クラッチ１９０ａが切り状態となったことは、伝動検知スイッチ１９１ａによって苗送り制御部１９２へと伝達される。一方、右側面側の２条の植え付け部１７７ｃ、１７７ｄの植え付けは続行される。図２２（ａ）は、左側面側の２条の植え付け部１７７ａ、１７７ｂ植え付けが停止した状態の苗載置台１７１を示す平面構成図である。図２２（ｅ）は、苗植え付け爪２１によって苗を取りだしている状態を示す側面構成図である。
【０１２７】
続いて、右側面側の２条の植え付け部１７７ｃ、１７７ｄによる植え付けも停止される。ここで、左側面側の２条の苗は、右側面側の２条の苗よりも残っていることになる。図２２（ｂ）は、左側面側の２条の苗が右側面側の２条の苗よりも残っている状態の苗載置台１７１を示す平面構成図である。載置台部１７１ａ、１７１ｂの前板１７４に当接している苗の量（図中Ｍ１参照）は、載置台部１７１ｃ、１７１ｄの前板１７４に当接している苗の量（図中Ｍ２参照）よりも多くなっている。
【０１２８】
続いて、右へ曲がり、畦Ｗｂに沿って４条の植え付けが再開される。
【０１２９】
このとき、畦クラッチレバー１８１ａ、１８１ｂを双方とも入りにして、４条で植え付けが開始され、苗載置台２０は、右側面側へ移動していく。そして、苗載置台２０が最も右端に達すると、載置台部１７１ｃ、１７１ｄの前板１７４に当接している苗がなくなるため、下方への苗送りが行われるが、図２２（ｃ）に示すように、載置台部１７１ｃ、１７１ｄの前板１７４に当接している苗が無くなった時、載置台部１７１ａ、１７１ｂの前板１７４に当接している苗は残っていることになる（図中Ｍ３、Ｍ４参照）。
【０１３０】
ここで、苗載置台１７１の苗送りを行う際に、苗送り制御部１９２は、部分条クラッチ１９０ａの切り状態が検知された載置台部１７１ａ、１７１ｂの苗送りモータ１８０ａを、載置台部１７１ｃ、１７１ｄの苗送りモータ１８０ｂよりも多く駆動させる。尚、苗送り制御部１９２は、図１３に示した制御部３３０と同じＣＰＵで処理してもよいが、別々に処理が行われても良い。
【０１３１】
このように制御する理由を、以下に説明する。
【０１３２】
従来では、苗載置台２０が左右端部に移動した際、カムローラで苗送りベルト１７３を作動させているが、この方式では苗の移動量が少ないため、図２２（ｂ）の状態から苗送りをすると、載置台部１７１ａ、１７１ｂでは苗が残っているため、十分に苗を下方に送ることが出来ず、図２３に示すように空間Ｔが生じる場合がある。このように空間Ｔが生じた状態で、田植えを行うと、欠株が生じることになる。欠株が発生すると、その分明確に収穫量が落ちることになり、これを防止するためには、作業者が苗を該当個所に植えねばならず、作業効率の低下や、作業量の労力の増大といった問題を招くこととなり望ましくない。
【０１３３】
この欠株を予防するために、上記のように苗送りモータ１８０ａ、１８０ｂを備え、載置台部１７１ａ、１７１ｂの苗送りモータ１８０ａを、載置台部１７１ｃ、１７１ｄの苗送りモータ１８０ｂよりも多く駆動させることにより、図２２（ｄ）に示すように、苗が確実に下方に移動するため、欠株の発生を防止することが出来る。
【０１３４】
尚、載置台部１７１ａ、１７１ｂの苗が残っている部分の苗密度は上昇することになり、植え付けられる苗の量も多くなるが、一部の苗取り量が多くなっても圃場全体の苗の収穫量に差はほとんど生じない。
【０１３５】
次に、苗植え付け爪２１について説明する。
【０１３６】
図２４は、苗植え付け爪２１近傍の斜視構成図である。図２４に示すように、苗Ｎは、苗植え付け爪２１によって苗載置台１７１から取り出された後、苗植え付け爪２１に沿うように形成されたフォーク部４００によって押し出されて、植え付けされる。このフォーク部４００は、苗植え付け爪２１に挟まれた苗Ｎを押し出すために、苗植え付け爪２１に沿って形成された押出部４０１と、押出部４０１の途中から平面視ハの字形状に形成されたプレート４０２とを有している。このプレート４０２は、押出部４０１と溶接されていても良いし、樹脂で形成され押出部４０１に対して取り外し可能に構成されていても良い。
【０１３７】
本実施の形態の苗植え付け爪２１は、このように平面視ハの字形状のプレート４０２を有することにより、図２５に示すように、苗を植えるとき、苗Ｎに土がかかる方向に土を押すことなる。そのため、苗に土がかかることになり、苗がその場に留まることになる。従って、土質が悪い（ぬかるみ易い、硬すぎる）場合でも、苗をより確実に植え付けることが可能となる。
【０１３８】
次に、駆動系について説明する。
【０１３９】
図２６は、駆動系の構成図である。図２６において、５３０は株間切替ギアを示し、５３１は、疎植偏心ギアを示し、５３２は株間副変速を示し、５３３はミッション合わせ面を示し、５３４は安全クラッチを示し、５３５は植え付け駆動を示し、５３６は位置マークを示し、５３７は走行駆動を示し、５３８は標準駆動を示し、５３９は疎植駆動を示している。
【０１４０】
従来は、ミッション合わせ面側に疎植用偏心ギアを配置しているため、ミッション組み付け時の振動により偏心ギアのバックラッシから組立位相がずれギア破損の原因となっていた。対して、本実施の形態では、ミッション合わせ面５３３側に標準ギアを設け、組み付け時のギアがずれても位置が無いことからミッション破損を防止する。株間切替ギア５３０側に疎植偏心ギア５３１を設け、ギアの噛み合わせがずれない構成である。
【０１４１】
（実施の形態２）
次に、本発明にかかる実施の形態２における苗移植機について説明する。本実施の形態２の苗移植機は、実施の形態１と基本的な構成は同じであるが、実施の形態１と旋回時の制御が異なっている。そのため、本相違点を中心に説明する。
【０１４２】
図２７は、本実施の形態２の苗移植機の制御系の構成の説明図である。図２７に示すように、本実施の形態２の苗移植機には、左右の操舵方向を検知する操舵方向検知部３１９と、旋回時に左右の後輪のそれぞれの回転数を検知する回転センサ１８２と、植え付け昇降レバー３３の位置を検出するポテンショメータ９３と、右旋回時の左右の後輪の回転数の差と、左旋回時の左右の後輪の回転数の差を比較する比較部３４１と、比較部３４１からの出力に基づいて、モータ９９の出力を制御する制御部３４２が設けられている。
【０１４３】
次に、本実施の形態２の苗移植機の制御について説明する。
【０１４４】
植え付け作業を行い、圃場の端に到達し、旋回が行われる。このとき、操舵方向検知部３１９によって左旋回か右旋回かが判断される。そして、その旋回時（例えば左旋回とする）における左側の後輪１２と右側の後輪１２の回転数が、回転センサ１８２によって検知される。尚、旋回時であるか否かの判断は、ポテンショメータ９３によって検出される。そして、比較部３４１によって、左旋回時の左右の後輪１２の回転数の差が検出され、記憶される。
【０１４５】
次に、植え付け作業を行い、先程と反対側の圃場の端に到達すると、右旋回が行われる。そして、比較部３４１によって右旋回時の左右の後輪１２の回転数の差が検出される。更に、上記記憶されていた左旋回時の左右の後輪１２の回転数の差と、右旋回時の左右の後輪１２の回転数の差が、比較部３４１において比較される。
【０１４６】
比較した結果、左旋回時の左右の後輪１２の回転数の差と、右旋回時の左右の後輪１２の回転数の差に、差が存在する場合、制御部３４２は、次回以降の左旋回又は右旋回を行う際の上記モータ９９の駆動タイミングを変更する。具体的には、左旋回、右旋回のうち左右の後輪１２の回転数の差が大きい方が正しいと判断し、回転数の差が小さい方の旋回については、旋回後のモータ９９の駆動タイミングを早めることによって植え付けタイミングを遅くする。
【０１４７】
尚、通常の旋回の場合は、旋回内側の後輪１２のサイドクラッチが切れる構造であるため、駆動回転する旋回外側と、地面との接触抵抗で遊転する旋回内側の回転数の差は大きくなる。そのため、左右の後輪１２の回転数の差が大きい方の旋回が正しいと判断される。
【０１４８】
一方、左右の後輪１２の回転数差が小さくなるのは、旋回内側の後輪１２が半クラッチ、あるいは一時的にクラッチを繋いだ状態で回転しているため、回転数が増えるためである。すなわち、旋回時に何らかの事情で大回りしている、或いは旋回内側の後輪１２を駆動回転させないと旋回走行ができない状況であるため、旋回後に次の植え付け位置に機体を合わせる操作が必要となる。このため、旋回後の植え付け開始タイミングを遅らす必要がある。
【０１４９】
このように、モータ９９の駆動タイミングを変更することにより、左右の旋回時の植え付けタイミングを自動に同調することが出来る。
【０１５０】
尚、本実施の形態２のような左右の旋回時の自動同調は、図１（ｂ）で示した植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２が中央に調整されている場合に行われればよい。植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２の少なくとも一方のダイヤルが中央以外に調整されている場合には、自動同調を行わず、植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２に合わせて、植え付けタイミングを実行するようにすればよい。
【０１５１】
又、本実施の形態１、２の植え付けタイミング調節ダイヤル３５１、３５２に代えて、図２８に示す調整部３５５のように、左旋回時と右旋回時で共通に、植え付けタイミングを調整する植え付けタイミング調節ダイヤル３５３と、左旋回時及び右旋回時における植え付け始め位置のバランスを調整する左右バランス調節ダイヤル３５４を備えてもよい。
【０１５２】
植え付けタイミング調整ダイヤル３５３を回転させることにより、左旋回及び右旋回時に共通に旋回後の植え付けタイミングを早く又は遅くすることが出来、左右バランス調整ダイヤル３５３を左旋回側に回すことにより、左旋回時の植え付けタイミングを早くでき、右旋回側に回すことにより、右旋回時の植え付けタイミングを早くすることが出来る。
このように、従来の植え付けタイミングを調整する植え付けタイミング調節ダイヤル３５３に、サブダイヤルとして、第４の本発明の調整ダイヤルの一例に対応する左右バランス調節ダイヤル３５４設けることにより、左旋回時及び右旋回時における植え付け始めの実際のタイミングを合わせることが出来る。
【０１５３】
上記のタイミング調節ダイヤル３５３、及び左右バランス調節ダイヤル３５４を用いることにより、畦際での苗の植え付け条数を多くする作業条件では「遅」側に設定しておくと、圃場端から植え付け開始位置までの距離が長くなるので、畦際に十分な植え付けスペースを確保することができ、畦際での苗植え付け作業の能率が向上する。
【０１５４】
また、畦際をあまり残さない、或いは畦際は作業者が手作業で苗を植える作業条件では「速」側に設定しておくと、圃場端から植え付け開始位置までの距離が短くなるので、旋回終了と同時に植え付けを開始することができ、条件に合った植え付けが可能となる。
【０１５５】
尚、上記実施の形態１の苗移植機について、運転席１１の上側を覆うようにサンバイザーが設けられていても良い。図２９は、サンバイザーを設けた構成の苗移植機の左側面構成図である。図３０は、同苗移植機の正面構成図である。図３１は、同苗移植機の背面構成図である。
【０１５６】
図２９〜図３１に示すように、運転席１１の上側を覆うように、サンバイザー５００が設けられている。サンバイザー５００は、前側の支柱５０１と、後側の支柱５０２によって支持されている。前側の支柱５０１は、フロア１４に固定されている下支持部５０１ａと、下支持部５０１ａの上端に設けられている支持プレート５０１ｂと、支持プレート５０１ｂにその上側から差し込まれて固定されている上支持部５０１ｃとを備えている。この上支持部５０１ｃを回動中心として予備苗枠５０３が設けられている。又、サンバイザー５００の上側は後方に向かって下方に傾斜しており、上方にたまった雨水は、後端の左右の角に流れ込むように形成されている。この角部分には、中空の後側の支柱５０２が設けられており、支柱５０２の下端は開放されている。そして、支柱５０２の途中には、苗載置台１７１に載置されている苗に水を掛けるためのコック５０４及びシャワーノズル５０５が設けられている。
【０１５７】
サンバイザー５００上に貯まった雨水は、後方の左右端へと流れ、支柱５０２内へ流れ込む。そして、コック５０４を開放することによってシャワーノズル５０５から雨水が放出される。また、支柱５０２の下端からも雨水が流れる（図３１矢印Ｐ参照）。
【０１５８】
以上のように構成することによって、雨水の重みによってサンバイザーが壊れることを防止することが出来る。
【０１５９】
また、図３１に示すように、支柱５０２から雨水が落下するため、機体に直接雨水がかからず、機体の駆動部に対して直接雨水がかかることを裂けることが可能となる。
【０１６０】
また、予備苗枠５０３を図２８の矢印Ｑのように、内側に移動させることが出来るため、納屋等に収納する際等にじゃまにならない。
【０１６１】
尚、シャワーノズル５０５に限らず、蛇口であってもよい。
【０１６２】
また、本実施の形態１の補助苗枠２９が以下のような構成であってもよい。
【０１６３】
図３２は、本実施の形態１の変形例の苗移植機の左側面構成図であり、図３３は、本実施の形態１の変形例の苗移植機の平面構成図である。尚、図３２、３３では、植え付け装置７等は省略されている。図３２及び図３３に示す苗移植機の補助苗枠５１０は、右側面側に設けられており、フロア１４に固定されている支柱５２０、５２１によって支持されている。
【０１６４】
そして、補助苗枠５１０は、上段枠５１１と下段枠５１２とを有しており、下段枠５１２が支柱５２０、５２１に支持されている。上段枠５１１が、下段枠５１２に、その車体側に設けられている連結部材５１３、５１４によって回動可能に連結されており、上段枠５１１は、下段枠５１２よりも前側に回動可能に構成されている。この上段枠５１１には、その車体側であって、前端から後端まで把手５１５が設けられている。このように把手５１５を設けることにより、より前方に引き出しやすくなる。また、畦側よりもスムーズに苗体の出し入れが可能となる。尚、図３３では、前方に引き出す前の上段枠５１１は、二点鎖線で示され、見やすくするために把手５１５は省略されている。
【０１６５】
又、本実施の形態の構成に限らず、図３４に示すように、上段枠５１１の右側にも、その前端から後端まで把手５１６が設けられていても良い。図３４は、本実施の形態の変形例の苗移植機の平面構成図である。このように、上段枠５１１の左右両方に把手５１５、５１６を設けることによって、把手部分をつかみやすく、上段枠５１１を出し入れしやすい。
【０１６６】
また、図３４の矢印Ｒに示すように、補助苗枠５１０が回動可能に構成されていてもよい。このように回動可能に構成し、把手５１５、５１６を設けることにより、畦側の正面及び側方よりもスムーズに苗枠の出し入れが可能となる。尚、図３４では、前方に引き出す前の上段枠５１１は、二点鎖線で示され、見やすくするために把手５１５は省略されている。
【０１６７】
又、図３２〜図３４のように把手５１５を設ける代わりに、図３５及び図３６に示すように、上段枠５１１の側壁５１１ａに、把手の代わりとなる孔部５１７が形成されていても良い。図３５は、本実施の形態の変形例の苗移植機の右側面構成図であり、図３６は、本実施の形態の変形例の苗移植機の平面構成図である。このように孔部５１７を設けることにより、より前方に引き出しやすくなる。
【産業上の利用可能性】
【０１６８】
本発明の苗移植機は、線引きマーカを自動下降させるとともに、それを簡単な構成で実現出来る効果を有し、田植機等として有用である。
【符号の説明】
【０１６９】
１ 線引きマーカ
５ 走行車体
６ リフトリンク
７ 植え付け装置
８ ステアリングポスト
１０ 前輪
１１ 運転席
１２ 後輪
１３ エンジン
１４ フロア
１５ 油圧式無段変速装置
１６ ミッションケース
１７ リフトシリンダ
１８ フロート
１９ 苗植フレーム
２０ 苗載置台
２１ 植え付け爪
２２ 代掻ロータ
２３ 後輪軸
２５ 代掻軸
２６ 堆肥装置
２７ 施肥肥料ホース
２８ 作溝器部
２９ 補助苗枠
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（５）と、
前記走行車体（５）の後側に設けられ、苗を圃場に植え付ける植え付け装置（７）と、
圃場に直進用の目印を形成する線引きマーカ（１）と、
前記走行車体（５）を操舵する操舵部材（３４）と、
前記植え付け装置（７）を上昇、下降、又は植え付け入・切りさせる植え付け昇降レバー（３３）と、
走行輪の回転数を検出する走行回転検知部（１８２）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を自動的に移動させる駆動アクチュエータ（９９）と、
前記線引きマーカ（１）と前記駆動アクチュエータ（９９）の間に設けられ、前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記線引きマーカ（１）を待機位置から使用位置へと移動させる移動機構（３２）と、
前記走行回転検知部（１８２）の出力に基づいて、旋回終了時に前記駆動アクチュエータ（９９）を動作させることで、前記植え付け装置（７）を下降させる制御部（３３０）を備え、
前記駆動アクチュエータ（９９）の動作により、前記移動機構（３２）によって前記線引きマーカ（１）が前記使用位置へと移動されることを特徴とする、苗移植機。
【請求項２】
前記操舵部材（３４）の操舵方向を検知する操舵方向検知部（３１９）を備え、
前記線引きマーカ（１）は、前記走行車体（５）の左側面側及び右側面側のそれぞれに設けられており、
前記移動機構（３２）は、
前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記左側面側の前記線引きマーカ（１）を移動させる左側面側移動機構と、
前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記右側面側の前記線引きマーカ（１）を移動させる右側面側移動機構とを有し、
前記駆動アクチュエータ（９９）は、正逆回転可能であり、正回転により、前記左側面側及び前記右側面側のうちの一方の前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動し、逆回転により、他方の前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動し、
前記制御部（３３０）は、検知された前記操舵方向とは逆の側面側に配置されている前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動させるように前記駆動アクチュエータ（９９）の回転方向を制御することを特徴とする、請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記走行回転検知部（１８２）は、前記操舵方向検知部（３１９）が操舵を検知している間の走行輪の回転数を検知し、
左旋回時の左右後輪の回転数の差と、右旋回時の左右後輪の回転数の差を比較する比較部（３４１）を更に備え、
前記制御部（３４２）は、前記比較により、１回目の左旋回時と１回目の右旋回時の左右後輪の回転数の差に差がある場合、次回以降の左旋回時及び右旋回時の何れか一方の時における前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作のタイミングを変更する自動同調を行うことを特徴とする、請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
左旋回時又は右旋回時に、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作のタイミングを調節する調節部（３５５）を備え、
前記調節部（３５５）は、前記走行車体の操縦部に配置された、調節ダイヤル（３５４）を有しており、
前記調節ダイヤル（３５４）が、中央に操作されている場合には、前記制御部は、前記自動同調を行い、
前記調節ダイヤルが、中央に操作されていない場合には、前記自動同調を行わず、
左側に操作されている場合には、左旋回時の前記動作タイミングが早くなり、右側に操作されている場合には、右旋回時の前記動作タイミングが早くなることを特徴とする、請求項３に記載の苗移植機。
【請求項５】
左旋回時又は右旋回時に、前記駆動アクチュエータの前記動作のタイミングを調節する調節部（３５０）を備え、
前記調節部（３５０）は、前記走行車体の操縦部に左右に分けて２つ配置された、左旋回時用と右旋回時用の調節ダイヤル（３５１、３５２）を有し、
双方の前記調節ダイヤル（３５１、３５２）が、中央に操作されている場合には、前記制御部（３４２）は、前記自動同調を行い、
それぞれの前記調節ダイヤル（３５１、３５２）は、一方に回転させると、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作タイミングが早くなり、他方に回転させると、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作タイミングが遅くなることを特徴とする、請求項３に記載の苗移植機。
【請求項６】
走行車体（５）と、
前記走行車体（５）の後側に設けられ、苗を載置する苗載置台（２０）と、
前記苗載置台（２０）に載置した苗を下方に移動させる複数の苗送り装置（１７２）と、
前記苗載置台（２０）の下側に設けられ、前記苗載置台（２０）から苗を取って圃場に植え付ける複数の植え付け部（１７７ａ、１７７ｂ、１７７ｃ、１７７ｄ）と、
前記苗送り装置（１７２）を１つ又は複数個毎に駆動させる苗送りアクチュエータ（１８０ａ、１８０ｂ）と、
前記植え付け部（１７７ａ、１７７ｂ、１７７ｃ、１７７ｄ）の植え付けの駆動をオンオフする部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）と、
前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）の接続状態を検知する伝達検知部（１９１ａ、１９１ｂ）と、
前記苗載置台（２０）が横送している際に、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）のオフ状態が検出されると、次の逆方向への横送りを行う前に、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）がオフ状態となっている条の苗送りを、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）がオン状態となっている条の苗送りよりも多く行う苗送り制御部（１９２）とを備えたことを特徴とする、苗移植機。
【請求項１】
走行車体（５）と、
前記走行車体（５）の後側に設けられ、苗を圃場に植え付ける植え付け装置（７）と、
圃場に直進用の目印を形成する線引きマーカ（１）と、
前記走行車体（５）を操舵する操舵部材（３４）と、
前記植え付け装置（７）を上昇、下降、又は植え付け入・切りさせる植え付け昇降レバー（３３）と、
走行輪の回転数を検出する走行回転検知部（１８２）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を自動的に移動させる駆動アクチュエータ（９９）と、
前記線引きマーカ（１）と前記駆動アクチュエータ（９９）の間に設けられ、前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記線引きマーカ（１）を待機位置から使用位置へと移動させる移動機構（３２）と、
前記走行回転検知部（１８２）の出力に基づいて、旋回終了時に前記駆動アクチュエータ（９９）を動作させることで、前記植え付け装置（７）を下降させる制御部（３３０）を備え、
前記駆動アクチュエータ（９９）の動作により、前記移動機構（３２）によって前記線引きマーカ（１）が前記使用位置へと移動されることを特徴とする、苗移植機。
【請求項２】
前記操舵部材（３４）の操舵方向を検知する操舵方向検知部（３１９）を備え、
前記線引きマーカ（１）は、前記走行車体（５）の左側面側及び右側面側のそれぞれに設けられており、
前記移動機構（３２）は、
前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記左側面側の前記線引きマーカ（１）を移動させる左側面側移動機構と、
前記駆動アクチュエータ（９９）の駆動により前記右側面側の前記線引きマーカ（１）を移動させる右側面側移動機構とを有し、
前記駆動アクチュエータ（９９）は、正逆回転可能であり、正回転により、前記左側面側及び前記右側面側のうちの一方の前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動し、逆回転により、他方の前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動し、
前記制御部（３３０）は、検知された前記操舵方向とは逆の側面側に配置されている前記線引きマーカ（１）を前記使用位置に移動させるように前記駆動アクチュエータ（９９）の回転方向を制御することを特徴とする、請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記走行回転検知部（１８２）は、前記操舵方向検知部（３１９）が操舵を検知している間の走行輪の回転数を検知し、
左旋回時の左右後輪の回転数の差と、右旋回時の左右後輪の回転数の差を比較する比較部（３４１）を更に備え、
前記制御部（３４２）は、前記比較により、１回目の左旋回時と１回目の右旋回時の左右後輪の回転数の差に差がある場合、次回以降の左旋回時及び右旋回時の何れか一方の時における前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作のタイミングを変更する自動同調を行うことを特徴とする、請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
左旋回時又は右旋回時に、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作のタイミングを調節する調節部（３５５）を備え、
前記調節部（３５５）は、前記走行車体の操縦部に配置された、調節ダイヤル（３５４）を有しており、
前記調節ダイヤル（３５４）が、中央に操作されている場合には、前記制御部は、前記自動同調を行い、
前記調節ダイヤルが、中央に操作されていない場合には、前記自動同調を行わず、
左側に操作されている場合には、左旋回時の前記動作タイミングが早くなり、右側に操作されている場合には、右旋回時の前記動作タイミングが早くなることを特徴とする、請求項３に記載の苗移植機。
【請求項５】
左旋回時又は右旋回時に、前記駆動アクチュエータの前記動作のタイミングを調節する調節部（３５０）を備え、
前記調節部（３５０）は、前記走行車体の操縦部に左右に分けて２つ配置された、左旋回時用と右旋回時用の調節ダイヤル（３５１、３５２）を有し、
双方の前記調節ダイヤル（３５１、３５２）が、中央に操作されている場合には、前記制御部（３４２）は、前記自動同調を行い、
それぞれの前記調節ダイヤル（３５１、３５２）は、一方に回転させると、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作タイミングが早くなり、他方に回転させると、前記駆動アクチュエータ（９９）の前記動作タイミングが遅くなることを特徴とする、請求項３に記載の苗移植機。
【請求項６】
走行車体（５）と、
前記走行車体（５）の後側に設けられ、苗を載置する苗載置台（２０）と、
前記苗載置台（２０）に載置した苗を下方に移動させる複数の苗送り装置（１７２）と、
前記苗載置台（２０）の下側に設けられ、前記苗載置台（２０）から苗を取って圃場に植え付ける複数の植え付け部（１７７ａ、１７７ｂ、１７７ｃ、１７７ｄ）と、
前記苗送り装置（１７２）を１つ又は複数個毎に駆動させる苗送りアクチュエータ（１８０ａ、１８０ｂ）と、
前記植え付け部（１７７ａ、１７７ｂ、１７７ｃ、１７７ｄ）の植え付けの駆動をオンオフする部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）と、
前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）の接続状態を検知する伝達検知部（１９１ａ、１９１ｂ）と、
前記苗載置台（２０）が横送している際に、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）のオフ状態が検出されると、次の逆方向への横送りを行う前に、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）がオフ状態となっている条の苗送りを、前記部分条クラッチ（１９０ａ、１９０ｂ）がオン状態となっている条の苗送りよりも多く行う苗送り制御部（１９２）とを備えたことを特徴とする、苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【公開番号】特開２０１３−４６５７９（Ｐ２０１３−４６５７９Ａ）
【公開日】平成２５年３月７日（２０１３．３．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１８５８４９（Ｐ２０１１−１８５８４９）
【出願日】平成２３年８月２９日（２０１１．８．２９）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月７日（２０１３．３．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月２９日（２０１１．８．２９）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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