【課題】
操舵部材を直進位置に保持して自動直進走行を行なうことができると共に、機体が傾斜すると自動的に進行方向を修正することのできる作業車両を提供する。
【解決手段】
走行車体２に操舵輪１０を設け、操舵輪１０を操作する操舵部材３４を設け、走行車体２に機体の傾斜を検出する傾斜検知部材１０１を設け、傾斜検知部材１０１が左右方向の傾斜を検知すると操舵部材３４を操作して走行車体２の進行方向を補正する作業車両において、操舵部材３４を操作自在な自由状態と、操舵部材３４を直進位置に保持する保持状態に切り替える操作切替部材１０３を設け、操作切替部材１０３を保持状態に操作していても傾斜検知部材１０１が機体の傾斜を検知すると、操舵部材３４の保持を解除して傾斜方向の反対側に操作する構成とする。 （もっと読む）

【課題】旋回後の進入位置合わせを行える自動走行制御機能を備えた農業用の走行車両を提供すること。
【解決手段】ステアリングハンドルに連動して正転と逆転をするステアリングシャフト１５の切れ角を検出する切れ角センサ４９と該シャフト１５に回転駆動力を伝達するための正逆転モータ２０とモータ２０の回転駆動力をシャフト１５に伝達するための電磁クラッチ２２を有する連動機構を備えた自動操舵装置２５とカメラ５３で圃場内の遠目標X及び／又は作業軌跡Tを検出してモニタ４７に表示可能とし、自動スイッチの「入」操作時時に、前記切れ角センサ４９が所定量のシャフト切れ角を検出して車両の旋回が行われたと判断されると、モニタ４７で表示される旋回後の遠目標Xの位置情報及び／又は作業軌跡Tの位置情報に基づき自動操舵装置２５のモータ２０を作動させて圃場内で直進走行の自動操舵を行う制御構成を有する制御装置１００を備えた走行車両である。 （もっと読む）

【課題】線引きマーカを自動下降させるとともに、それを簡単な構成で実現出来る苗移植機を提供すること。
【解決手段】苗を圃場に植え付ける植え付け装置７と、圃場に直進用の目印を形成する線引きマーカ１と、植え付け装置７を上昇、下降、又は植え付け入・切りさせる植え付け昇降レバー３３と、走行輪の回転数を検出する回転センサ１８２と、植え付け昇降レバー３３を自動的に移動させるモータ９９と、線引きマーカ１とモータ９９の間に設けられ、モータ９９の駆動により線引きマーカ１を待機位置から使用位置へと移動させる移動機構３２と、走行回転検知部１８２の出力に基づいて、旋回終了時にモータ９９を動作させることで、植え付け装置７を下降させる制御部３３０を備え、モータ９９の動作により、移動機構によって線引きマーカ１が使用位置へと移動される、苗移植機である。 （もっと読む）

【課題】レバー式植付操作機構に旋回連動機構を備える苗移植機において、植付昇降レバーの誤操作によることなく、植付部の安定動作を確保することができる苗移植機を提供する。
【解決手段】苗移植機は、走行車体を旋回操作する操舵部材（４）と、走行車体に昇降可能に支持した植付部（６）と、この植付部（６）の上昇、中立、下降、植付の順に切替え動作させる植付昇降レバー（８）と、上記操舵部材（４）による旋回の開始及び終了と連動して植付昇降レバー（８）を上昇と下降の位置に移動させる自動昇降機構（Ｃ）とを備えて構成され、上記植付部（６）の植付作業を検知する作業検知部材を設け、検知した作業が所定の継続範囲に該当しない場合に自動昇降機構（Ｃ）の作動を停止するものである。 （もっと読む）

【課題】旋回操作連動で植付部を昇降制御する場合に、下降時の植付部の保護と圃場面の検出精度を損なうことなく、速やかに植付を再開できる苗移植機を提供する。
【解決手段】苗移植機は、圃場走行用の走行部（２，３）と、苗移植の作業高さを検出する圃場面センサ（６ｓ）を備えて昇降リンク（５）により昇降可能な植付部（６）と、この植付部（６）を左右水平に角度調節するローリング機構（７）と、の旋回開始で植付部（６）を上昇保持し、旋回終了で作業高さに戻す旋回連動昇降機構とを設けて構成され、上記植付部（６）の高さ位置を検出する位置検知装置（５ｓ）を設け、この位置検知装置（５ｓ）により、旋回開始時の植付部（６）の作業高さを記憶するとともに、旋回終了時の植付部（６）の下降の際に、記憶による作業高さ位置から上方に所定距離の高さ位置を境にその上下で下降速度を切替え制御可能に上記旋回連動昇降機構を構成したものである。 （もっと読む）

【課題】エンジンの出力特性に合致するようエンジン回転数やＨＳＴ開度を自動調節する機構を備えた作業車両を提供すること。
【解決手段】エンジン回転数の上昇だけで予め設定されているエンジン回転数とエンジントルクの関係を示す適切な出力特性となるトルクが得られない場合にＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させて油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の開度を下げて、適切な出力特性となるトルクを得て、その後再びＨＳＴサーボアクチュエータ３０を作動させてＨＳＴ２３の開度を設定した開度に戻す制御構成を有する制御装置１００を設けた作業車両であり、エンジントルクと回転数が予め設定された適切なトルク対回転数の出力特性と比較し、エンジン回転数を前記出力特性に合致する値に変更する制御構成としたことにより、自動的に燃費が良い状態に維持されるので、燃費が従来より向上する。 （もっと読む）

【課題】正面にポールを立設することなく、簡易な操作で苗を整列させることができる田植機を提供することを目的とする。
【解決手段】往路又は復路において、操作者がＧＵＩ１５１ａ又は１５１ｂを選択することによって、右フロントカメラ又は左フロントカメラが撮像した画像を撮像表示部１５１に表示させる構成とした。また既設の情報表示部と撮像表示部１５１とを一体化した。またいわゆるバックモニタとして撮像表示部１５１を使用できる構成とした。 （もっと読む）

【課題】圃場の形状・寸法にかかわらず、効率性の高い走行経路の設定ができるとともに、走行経路の設定を行いながら連続的に施肥できるようにする。
【解決手段】第１設定点Ｐ１と第２設定点Ｐ２とを結ぶ基準線Ｌ０を設定する制御と、基準線Ｌ０と対向する平行な第２枕地走行経路Ｌ１２を設定する制御と、第２枕地走行経路Ｌ１２上に第３設定点Ｐ３を設定する制御と、第３設定点Ｐ３を設定することにより第２枕地走行経路Ｌ１２の位置を設定する制御と、設定された第２枕地走行経路Ｌ１２の位置に基づいて、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２の間の距離を算出するとともに、第１枕地走行経路Ｌ１１と第２枕地走行経路Ｌ１２の間の施肥範囲Ｂ１中で施肥されてない範囲を算出し、枕地走行経路Ｌ１と内側走行経路Ｌ２を備えた走行経路Ｌを設定する。 （もっと読む）

【課題】圃場に散布される薬剤のばらつきを抑制すること。
【解決手段】圃場に薬剤を散布する防除作業機は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信部１０と、ＧＰＳ受信部１０から得られる防除作業機の進行方向における位置情報と、前記薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機が旋回した後に圃場の薬剤を散布する領域へ進入する進入位置を求める制御用プロセッサ４０を含む制御装置９と、進入位置を表示する表示部１１Ｄと、を含む。 （もっと読む）

【課題】走行路面に柔軟に対応して傾斜地形のカッティングも可能な自動芝刈り機を提供する。
【解決手段】本発明は、少なくとも位置検出手段を含む各種センサとモータ制御の駆動輪とを有し、学習機能を担う制御ユニットを備えた自律走行型の自動芝刈り機であって、制御ユニットは、センサの情報を基に駆動輪を制御して目標地点に移動させるためのドラム制御部と、走行路面の傾斜に応じて車軸を動かし車体の平衡を保つ車体平衡部と、走行路面に沿ってカッティングユニットを追従させて芝刈りを行うカッティング部と、センサの情報を基に各ユニットを制御するための各種演算及び該演算に対応する処理を行う演算処理部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】走行予定領域における作業車の位置を簡易な校正で検出するようにした自律走行作業車の制御装置を提供する。
【解決手段】角速度センサの出力に基づいて算出される進行方位に基づいて原動機を駆動して方位（地磁気）センサの出力に従って走行予定領域の境界を所定の起点から周回走行し、周回走行の間、算出される進行方位と走行距離を複数のビットに分割されてなるビットマップ上に順次記録して走行予定領域の境界線についての走行軌跡を生成し（Ｓ１０からＳ１４）、生成された走行軌跡を地図情報に変換し（Ｓ１８）、地図情報のビットから作業車の位置を特定（検出）し、方位センサの出力から得られる規定方位を基準とし、算出される進行方位と走行距離と検出される位置とに基づき、作業車を直進走行させつつ、作業させる（Ｓ２０）。 （もっと読む）

【課題】自動走行による作業に必要な目標の数量を低減出来、その目標の設置の手間も低減出来る作業車両の自動走行制御装置を提供すること。
【解決手段】トラクタ１に設けられたカメラ部８と、カメラ部８により撮像される予め設置された遠目標２００の画像情報に基づいて、直進走行を行う遠目標制御処理と、カメラ部８により撮像される作業の痕跡の画像情報に基づいて、倣い走行を行う倣い走行制御処理とを有する、トラクタ１の走行制御を行うカメラ制御部２１及び車両制御部２３とを備え、カメラ制御部２１及び車両制御部２３は、遠目標制御処理により直進走行を行わせた後、遠目標制御処理が解除され、トラクタ１が旋回された後、倣い走行制御処理により倣い走行を行わせる、トラクタ１の自動走行制御装置である。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、機体の旋回制御を、簡単な構成で行えるようにすること及び様々な旋回形態に対応できるようにすることを課題とする。
【解決手段】 機体の畦際旋回時に農作業装置の作動を停止し、作業開始位置で自動的に農作業装置の作動を開始させる制御装置を設けた農作業機において、農作業装置の作動を入切する操作レバー（１９）と、該操作レバー（１９）を各々の操作位置に位置決めする位置決め機構と、操作レバー（１９）を作動させるレバーモータ（９９）と、位置決め機構を位置決めしない状態に解除する位置決め解除機構とを設け、レバーモータ（９９）から操作レバー（１９）への作動連繋機構に融通機構（１３２ａ）を設け、前記作業開始位置で、レバーモータ（９９）を駆動することにより、位置決め解除機構を作動させると共に操作レバー（１９）を作業位置（Ａ）に作動させる構成とした。 （もっと読む）

【課題】 乗用型苗移植機において、旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性の点において課題があった。
【解決手段】 ステアリングハンドルにて操向操作される左右前輪と、左右後輪を設けた走行車両に、苗移植作業装置を昇降自在に装着した乗用型苗移植機において、走行距離算出手段にて苗移植作業装置を上昇させる指令を出力してからの走行距離を算出して、該走行距離に応じて制御することにより、先ず苗移植作業装置が下降する指令を出力し、その後に線引きマーカを下降させる自動旋回モードを設けた。 （もっと読む）

【課題】本発明は、水田の稲列の末端で稲列を踏み潰さずにＵターン反転することができる、水田の稲列を認識して自走する小型の水田除草ロボットを提供する。
【解決手段】本発明の水田除草ロボットは、２つの矩形の第一台座１及び第二台座２を突き合わせて枢支し、互いに起伏回転可能に連結した台座ユニット３と、前記第一台座１下面に設けた垂直軸（図示省略）に水平回転可能に連結された第一ターンテーブル４と、前記第二台座２下面に設けた垂直軸（図示省略）に水平回転可能に連結された第二ターンテーブル５と、前記第一ターンテーブル４に固定され、クローラ６を備えた第一走行ユニット７と、前記第二ターンテーブル５に固定され、クローラ６を備えた第二走行ユニット８と、前記台座ユニット３上に載置され、図示しないエンジン発電機、制御基板、カメラ、電源装置を内蔵した制御ユニット９とから構成されている。 （もっと読む）

【課題】移動作業機の例として、稲刈り機やトラクターなどが挙げられるが、これらの移動作業機の自動操縦を実現し、作業者の負担を軽減することを目的とする。
【解決手段】レーザー光の発信機能及び受信機能を有し、目標物の方向及び距離を検出する測定装置を備えた移動作業機があって、移動作業機の作業領域の周囲に反射材を有する複数の案内支柱を設置し、案内支柱を目標物として測定装置の検出した情報を基に移動作業機の進路方向及び移動距離を演算する演算装置と、演算装置の結果を基に移動作業機の操縦装置を操作する制御装置を備えることにより、案内支柱に沿って移動作業機が自動で作業を行うことを可能にした。 （もっと読む）

【課題】
本発明の課題は、旋回時の車速が速く設定されている場合にあっても、植付作業部をタイミング良く下降させて畦に対する干渉や空植えを防止することにある。
【解決手段】
この発明は、操向ハンドルの左右旋回操作によって前輪が左又は右に操向操作されると、旋回外側の後輪の回転速度に対して旋回内側の後輪の回転速度が所定速度以下になったとき旋回内側のサイドクラッチを強制的に「入」にして旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御手段（ＴＣ）を備えた作業車両において、機体旋回時に作業部を上昇させ、機体旋回開始後、所定角度旋回すると作業部を所定位置に下降させる作業部昇降制御手段（ＵＤ）を備え、車速が速く設定されている場合には、作業部の下げ速度を増速制御する下降速度制御手段（ＤＶ）を設けてあることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】圃場における作業領域と作業能率を損なうことなく、機体旋回の終了間際のリスクを抑えて安定した作業走行の再開を可能とする対地作業部付設の作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両は、作業位置に下降可能な作業部と、駆動輪の伝動を左右個別に切替え可能なサイドクラッチと、これら作業部およびサイドクラッチのそれぞれについて、直進時は作業位置および両側伝動、旋回時は非作業位置および旋回内側を非伝動に制御する制御部とを備えて構成され、この制御部は、操舵装置による旋回動作の開始により旋回走行距離を計測しつつ、次の直進動作の開始の時に、サイドクラッチを両側伝動に切替えるとともに、この時点以降で所定の旋回走行距離に至る間に、作業部を作業位置に切替えるものである。 （もっと読む）

【課題】 旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性の点において課題があった。
【解決手段】 機体にエンジンからの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチ（ＳＣ）を介して駆動される左右後輪を設け、作業装置を昇降可能に備えて対地作業しつつ走行する機体の旋回動作を制御するとともに、その旋回動作と連動して作業装置の稼動と昇降を制御する制御部を備える乗用型作業機において、該作業装置の稼動、下降、または上昇を制御する為に機体の走行距離を検出する検出装置（Ｓ）を設け、該検出装置（Ｓ）は、回転検出用の歯車回転体（Ｋ）の回転数を検出する構成とした。 （もっと読む）

【課題】配置するスイッチを少ない個数とするものでありながら、操舵方向及び複数段階の操舵角を検出することが可能な作業車輌の前輪操向装置を提供する。
【解決手段】前輪操向装置２０は、大径部４５ａ，４５ｃ，４５ｆ及び小径部４５ｂ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｇを有する軸状カム部材４５と、該軸状カム部材４５が貫通配置された位置検出シリンダ４３と、該位置検出シリンダ４３に固定された左検出スイッチ４１及び右検出スイッチ４２とからなる操舵位置検出装置４０を備えて構成されている。軸状カム部材４５は、操向操作に基づいて移動し、中立状態から最大操舵角となるまでの間に、操舵角に応じた複数回の状態変化を出力させることができ、操舵方向及び複数段階の操舵角を検出することができる。 （もっと読む）