乗用型作業機
【課題】 旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性の点において課題があった。
【解決手段】 機体にエンジンからの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチ（ＳＣ）を介して駆動される左右後輪を設け、作業装置を昇降可能に備えて対地作業しつつ走行する機体の旋回動作を制御するとともに、その旋回動作と連動して作業装置の稼動と昇降を制御する制御部を備える乗用型作業機において、該作業装置の稼動、下降、または上昇を制御する為に機体の走行距離を検出する検出装置（Ｓ）を設け、該検出装置（Ｓ）は、回転検出用の歯車回転体（Ｋ）の回転数を検出する構成とした。
【解決手段】 機体にエンジンからの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチ（ＳＣ）を介して駆動される左右後輪を設け、作業装置を昇降可能に備えて対地作業しつつ走行する機体の旋回動作を制御するとともに、その旋回動作と連動して作業装置の稼動と昇降を制御する制御部を備える乗用型作業機において、該作業装置の稼動、下降、または上昇を制御する為に機体の走行距離を検出する検出装置（Ｓ）を設け、該検出装置（Ｓ）は、回転検出用の歯車回転体（Ｋ）の回転数を検出する構成とした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車両に昇降用リンク装置を介して苗移植作業装置等の作業装置を装着した乗用型作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術としては、操向用前輪の直進状態から所定角以上の操向作動によって左右後輪の旋回内側のもののサイドクラッチを切って制動する旋回連繋機構を設けた乗用型田植機がある。この乗用型田植機では、前輪に対する操向操作を行うだけで、旋回内側の後輪を制動させて旋回を操作性良く行える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−９４０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
然しながら、旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性の点において課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、機体にエンジン（６）からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチ（ＳＣ）を介して駆動される左右後輪（３）を設け、作業装置（７）を昇降可能に備えて対地作業しつつ走行する機体の旋回動作を制御するとともに、その旋回動作と連動して作業装置（７）の稼動と昇降を制御する制御部を備える乗用型作業機において、該作業装置（７）の稼動、下降、または上昇を制御する為に機体の走行距離を検出する検出装置（Ｓ）を設け、該検出装置（Ｓ）は、回転検出用の歯車回転体（Ｋ）の回転数を検出する構成としたことを特徴とする乗用型作業機とする。
【０００６】
請求項２記載の発明は、検出装置（Ｓ）をミッション（Ｍ）の上面に配置し、左右前輪（２）を所定角度以上に操向操作すると旋回内側となる後輪（３）のサイドクラッチ（ＳＣ）を切って該旋回内側となる後輪（３）の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出することを特徴とする請求項１記載の乗用型作業機とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る発明によると、昇降可能に備えた作業装置７で対地作業しつつ走行する機体の旋回動作を制御するとともに、その旋回動作と連動して作業装置７の稼動と昇降を制御し、且つ、該作業装置７の稼動、下降、または上昇を制御する為に機体の走行距離を検出する検出装置Ｓを設け、該検出装置Ｓは、回転検出用の歯車回転体Ｋの回転数を検出するので、長期に亘って良好な機体の旋回制御が行える。
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、サイドクラッチＳＣが切れている旋回内側の後輪３の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出するので、駆動されている車輪よりもスリップなどの影響を受け難く、その走行距離の算出が正確に行えて、適正に作業装置７の稼動、下降、または上昇を制御でき、最適な自動旋回制御が行える。また、検出装置ＳをミッションＭの上面に配置したので、検出装置Ｓに泥が付着することが少なくなって、耐久性もよくなり、長期に亘って良好な機体の旋回制御が行える。
【０００８】
以上の発明によると、旋回時の操向操作に専念できて、容易に機体の旋回が長期に亘り適正に行える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の対地作業機用制御装置を適用した田植機の側面図である。
【図２】機体の走行部の簡略平面図である。
【図３】主要部の側断面図である。
【図４】ターン選択スイッチである。
【図５】「自動ターン」（ａ）、「バック付ターン」（ｂ）、「枕地調節ターン」（ｃ）の各旋回構成図である。
【図６】対地作業機用制御装置の入出力ブロック図である。
【図７】制御処理のフローチャートである。
【図８】ターン制御の詳細フローチャートである。
【図９】ティーチングにより旋回パターンを選択するフローチャートである。
【図１０】ターン後の植付クラッチの別の制御処理のフローチャートである。
【図１１】植付爪部の平面図である。
【図１２】図１１のＡ−Ａ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施の形態について、以下に図面に基づいて詳細に説明する。
本発明の対地作業機用制御装置を図１の側面図に示す田植機に適用した例について説明する。田植機１は、左右操向車輪２，２と左右後輪３，３とによって４輪駆動可能に機体を支持し、操舵ハンドル４、オペレータシート５、エンジン６、作業装置としての植付部７のほか、各種機器を制御する後述の対地作業機用制御装置を備える。
【００１１】
左右後輪３，３は、エンジン６の駆動回転がＨＳＴ（油圧式変速装置）とミッションＭ（歯車式変速装置）とにより変速されて、左右サイドクラッチＳＣ，ＳＣを介して各々ドライブシャフトＤ，Ｄにより各々駆動回転される構成になっている。
【００１２】
そして、畦際での機体旋回時に操舵ハンドル４を旋回操作すると（所定以上に回すと）、連携機構を介して旋回内側のサイドクラッチＳＣが切れて、旋回内側の後輪３が自由回転状態になって（旋回内側の後輪３と共に旋回内側のドライブシャフトＤも自由回転状態となる）、機体は旋回する。
【００１３】
従って、機体旋回時にサイドクラッチＳＣが切り操作されて、機体の旋回に伴って圃場に接地しているが為に回転する旋回内側となる後輪３の回転数（旋回内側となる後輪３のドライブシャフトＤの回転数）の検出に基づいて走行距離を算出すると、駆動されている車輪よりもスリップなどの影響を受け難く、その走行距離の算出が正確に行えて、最適な自動旋回制御が行える。
【００１４】
そこで、左右後輪３，３の各ドライブシャフトＤ，Ｄに回転検出用の回転体（歯車）Ｋ，Ｋを各々固定して設けて、この回転体Ｋ，Ｋの回転数を各々回転数検出装置（後輪伝動軸回転数センサ）Ｓ，Ｓで検出する構成としている。
【００１５】
また、各回転数検出装置Ｓ，Ｓは、ミッションＭの上面部に設けてあり、ミッションＭから左右に突出しないようにしている。これは、ミッションＭの左右には、左右前輪２，２が配置されているためであり、このように、各回転数検出装置Ｓ，ＳをミッションＭの上面部に設けてミッションＭから左右に突出しないようにすると、左右前輪２，２が操向操作される時に邪魔にならず、操向角度が大きくできて、小型の機体構成で旋回半径の小さい機体を得ることができ、最適な機体の旋回が行なえる。更に、各回転数検出装置Ｓ，ＳがミッションＭの上面部に設けられているので、各回転数検出装置Ｓ，Ｓに泥が付着することが少なくなって、耐久性もよくなり、長期に亘って良好な機体の旋回制御が行える。
【００１６】
植付部７は、機体後部に昇降部１１を介して昇降可能に取付け、図示せぬ植付クラッチを介して機体の走行に合わせて多条植え動作するほか、植付け動作と連動して苗を順次送り出す送出部１３、肥料を吐出する施肥部１４、均平用のフロート部１５…等を備える。
【００１７】
対地作業機用制御装置は、図２のターン切替スイッチ２１の切替操作により、「バック付ターン」「自動ターン」「枕地調節ターン」の中から選択に応じたパターンの旋回処理を行うべく構成する。「自動ターン」は、図３（ａ）に示すように、旋回のためのハンドル操作に対応して植付を停止し、機体旋回に付帯して所定の手順で植付けを再開する旋回パターンであり、「バック付ターン」は、図３（ｂ）に示すように、畦に近接した位置まで進んで停車するとともに植付けを停止し、その後の機体後進に続く機体旋回に付帯して植付けを再開するものであり、「枕地調節ターン」は、図３（ｃ）に示すように、機体旋回の手前位置から植付けを停止してさらに前進し、続く機体旋回に付帯して植付けを再開するものである。
【００１８】
対地作業機用制御装置において信号処理をする制御部２２の入出力構成は、図４のブロック図に示すように、旋回パターンを選択するための切替スイッチ２１の入力信号のほか、各種のスイッチ、センサの信号を受け、また、走行と作業動作用の各種機器のアクチュエータ類を制御する。具体的には、入力側に、植付け動作指令用のフィンガーレバースイッチ２３ａ、植付け自動動作選択用の植始め自動切替スイッチ２３、植付部７の自動上昇選択用の植付部上昇モードスイッチ２４、変速操作検知用のＨＳＴレバー位置センサ２５、操舵操作検知用のハンドル切れ角センサ２６、時間調節用のタイムラグ調節ダイヤル２７、ブレーキ操作検知用のブレーキペダルセンサ２８等、また、出力側に、油圧シリンダ１１ａを介して植付部７を昇降する電磁油圧バルブ１１ｂ、植付部動作用の植付クラッチ作動ソレノイド３１、施肥機動作用の施肥クラッチ作動ソレノイド３２、ＨＳＴレバー作動用のＨＳＴモータ３３等を接続する。
【００１９】
上記制御部２２による制御処理は、図５のフローチャートに示すように、各センサ値読込（Ｓ１）の後に、変速位置が植付速（Ｓ２）になるまで待機してターン選択用の切替スイッチ２１をチェック（Ｓ３）し、「バック付ターン」「自動ターン」「枕地調節ターン」の中から選択に応じたパターンの旋回処理を行う。それぞれの旋回処理は、植付停止位置の相違に伴う個別の処理を行う。
【００２０】
各旋回パターンについて詳細に説明すると、「バック付ターン」は、ＨＳＴレバー位置センサ２５の信号によりＨＳＴレバーが中立（Ｓ１１）で、主クラッチが「切」（Ｓ１２）でないことを条件に、すなわち、主クラッチが「入」になるまで待機して植付部「上昇」と植付クラッチ「切」とを指令（Ｓ１３）する。
【００２１】
この場合、ＨＳＴレバーの中立検出によって旋回制御の感知精度を向上することができる。また、図示せぬ接触センサ等による畦検知センサを機体前端部に設け、畦の側面に最接近した時の検知信号によりレバー作動装置３３を介してＨＳＴレバーを中立に戻し、自動停車するように構成することにより、畦との衝突を防止して位置決め精度を向上し、以降の制御精度を確保することができる。
【００２２】
主クラッチ「切」の場合は、所定時間以上の停車継続を検出した場合を含め、旋回処理を中止することにより、植付け途中の異常停車等に対応することができる。この時は、オペレータが後進操作を行うことにより、「バック付ターン」の処理に復帰するように構成する。また、植付部「上昇」は、機体の後進動作の前に行われることから、機体後進とともに作業部を上昇する通常のバックリフト動作による機体後進の際に植付部７が上昇しきれずに表土に喰い込むという事態が回避されるので、フロート部１５の破損を防止することができる。
【００２３】
次いで、衝撃緩和のため所定時間の経過を挟んで所定距離後進（Ｓ１４）する。この後進の際は、その時間的余裕により、走行方向切替によってオペレータが受けるショックを抑えるとともに、植付部７の上昇動作が遅い場合の表土への喰い込みを防止することができる。また、後進動作による車輪跡によって植え付け済みの圃場面が乱れ、その植付け苗を倒すことなく車輪跡を消すのは煩わしい手間を要するので、上記後進動作は、植え終わり位置までの範囲に規制する。
【００２４】
尚、畦が機体の往復方向に対して斜めになっている場合には、上記の所定距離後進（Ｓ１４）が通常よりも長い距離後進しないと旋回できない。従って、上記の所定距離後進（Ｓ１４）が通常よりも長い距離後進した場合には、機体旋回後に施肥クラッチや植付を入りにするタイミングを通常よりも早くなるように補正すると、畦が機体の往復方向に対して斜めになっている場合でも、旋回後の施肥開始位置及び植付け開始位置が前工程の施肥終わり位置及び植付け終わり位置と揃って、良好な自動旋回制御が行え、適正な施肥及び植付け作業が行える。
【００２５】
所定時間の経過後に前進操作（Ｓ１５）を待ってドライブシャフト回転による距離カウントを開始（Ｓ１６）する。この前進操作に代えてＨＳＴレバーの作動指令によって機体を前進させるように構成することにより、操作性の向上を図ることができる。また、機体の前進開始までのタイムラグを設けることにより、オペレータが受けるショックを抑えることができ、さらに、タイムラグ調節ダイヤル２７を設けることにより後進時と前進時について好みの時間に設定できるので、操作性を向上することができる。
【００２６】
この前進開始に続く旋回のためのハンドル操作（Ｓ１７）に応じて後述の左または右の所定のターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）により、機体の旋回動作に付帯して所定位置から植付けを再開する。所定のターン制御（Ｓ１８）は、左右共通のサブルーチン処理によるものであり、他の旋回パターンにも組み込み可能に構成する。
【００２７】
このように制御処理する「バック付ターン」の処理は、植付け条数の少ない田植機を使用する場合において、圃場中央部の往復植付け作業において畦に近接した位置まで植付けすることにより、作業部の植付け幅に適合させるべく畦際部の周回植付け作業幅を小さくすることができる。なお、ブレーキペダルセンサ２８の信号によって旋回処理の制御を中止するべく構成した場合には、異状に際して安全性を確保することができる。
【００２８】
「自動ターン」は、旋回のためのハンドル操作（Ｓ２１）に応じて上記同様に距離カウントを開始（Ｓ２２，Ｓ２２）するとともに、対応するターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）により所定位置から植付けを再開する。また、「枕地調節ターン」は、植付「切」操作（Ｓ３１）を条件として上記同様に距離カウントを開始（Ｓ３２）し、前進を続行した後に旋回のためのハンドル操作（Ｓ３３）に応じてターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）をすることにより所定位置から植付けを再開する。
【００２９】
サブルーチン処理による左または右のターン制御処理の詳細は、図６のフローチャートに示すように、植付部７の上昇モードスイッチ２４をチェック（Ｓ４１）し、上昇モードでない場合にドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４２）によって所定の旋回距離ｎ１になるまで待ち、旋回操作の判定のためにハンドル角度が規定値ａ（例えば９０°）以上であることを条件に植付部「下げ」を指令（Ｓ４４）する。逆に上昇モードの場合は、植付部「上げ」を指令（Ｓ４１ａ）する。ハンドル角度が規定値ａ以上でない場合は、警報出力（Ｓ４３ａ）の上で処理を終了する。尚、「バック付ターン」の場合には、バック時の植付部「上げ」指令による植付部の上昇量は１０ｃｍほどの極力少ない上昇とし、然も、後進を終えて前進する場合に直ぐに植付部「下げ」指令により植付部を下降させて接地するようにした方が、旋回時間が短くて作業効率が良く、然も、直ぐに接地するので、旋回時の泥面の乱れを早く整地できて、きれいな旋回が行なえる。
【００３０】
次いで、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４５）によって所定の旋回距離n２’になるまで待機し、異常操作の判定のためにハンドル角度が規定値ｂ（例えば１８０°）以上でないことを条件に施肥クラッチ「入」を指令（Ｓ４７）する。ハンドル角度が規定値ｂ以上であれば、上記同様に、警報出力（Ｓ４３ａ）の上で処理を終了する。
【００３１】
続いて、植始め自動切替スイッチ２３が「入」であることを条件に、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４９）によって所定の旋回距離n２になるまで待機し、植付「入」を指令（Ｓ５０）するとともにドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ５１）により処理を終了する。また、植始め自動切替スイッチ２３が「入」でない場合は処理を終了する。この場合は、後述のように手動操作可能に構成することにより自由度を確保することができる。
【００３２】
このように、左または右のターン制御処理により、機体の旋回動作に付帯して植付部７が稼動されることによって所定位置から植付けが再開され、また、植付けに先立つ施肥部の稼動により、長い吐出路による吐出遅れを調整して施肥のタイミングを合わせることができる。
【００３３】
また、サブルーチン処理の組み合わせに応じて各種の旋回パターンを簡易に構成することができるので、切替スイッチと簡易な制御処理構成により、条件に応じた旋回処理の適用が可能となる。
【００３４】
つぎに、ティーチングにより旋回バターンを選択する方法について説明する。図７は、ティーチングにより旋回パターンを選択するフローチャートである。最初の行程は、オペレータが植付部の「入」「切」を行い、枕地に来た時の旋回状態を記憶させ、この１回目のティーチングにより適合するターン形態を自動選択する。
【００３５】
詳細には、ティーチングモード（Ｓ６１）まで待機後、植付クラッチ「入」のチェック（Ｓ６２）によって該当しなくなるまで待機し、ハンドル操作（Ｓ６３）があれば自動ターンモードに設定（Ｓ６３ａ）する。ハンドル操作なしにＨＳＴモータの「機体前進」（Ｓ６４）に該当すれば、枕地調節ターンモードに設定（Ｓ６４ａ）する。いずれも非該当であれば、タイマ設定（Ｓ６５）して待機し、その範囲でＨＳＴモータが「機体前進」（Ｓ６６）であれば、バック付ターンモードに設定（Ｓ６６ａ）する。
【００３６】
このように制御部を構成することにより、ティーチングモードでオペレーダが最初の行程を行うことにより、ターン選択スイッチ２１を操作しなくても旋回パターンが自動的に選択されるので、操作が簡単になり操作性を向上することができる。
【００３７】
つぎに、ターン後の植付クラッチの別の取扱いについて説明する。図８は、ターン後の植付クラッチの別の制御処理のフローチャートである。１８０°旋回の後において、回転センサ読込（Ｓ７１）の後、植付クラッチの自動処理の選択スイッチ「オン」をチェック（Ｓ７２）し、該当すれば、回転カウント値が規定値以上（Ｓ７３）となるまで待機した上で植付クラッチ「入」を指令（Ｓ７５）する。また、選択スイッチ「オン」に非該当であれば、フィンガーレバーの下げ操作（Ｓ７２ａ）がされるまで待機した上で植付クラッチ「入」を指令（Ｓ７５）する。
【００３８】
このように制御部を構成することにより、植付動作の自動処理と手動処理を植始め自動切替スイッチ２３で選択できる。手動処理の場合は、フィンガーレバースイッチ２３ａの操作に応じて植始めをオペレータが調節することができるので、自動処理と手動処理を作業準現場の状況に合わせて使い分けることにより、旋回時の作業性を向上することができる。
【００３９】
また、機体旋回と連動して植付けクラッチ「切」とする一方で、昇降モード選択スイッチによって植付部７の昇降モードを自動又は手動とするべく構成することにより、旋回中における植付部７の連動上昇を停止して作業中のままの高さ位置に維持しつつ旋回することが可能となる。このように機体を旋回することにより、植付部７に備えたフロート部１５によって圃場の表面を均平することができるので、走行車輸の跡が圃場に残る程度の硬さの場合において、その車輪跡を消して圃場をきれいにすることができる。その一方で、高畦では当たらないように植付部７を上昇して旋回することができる。このように、植付部７についてクラッチと昇降の旋回連動処理のほかに、昇降のみ手動とする２モードのスイッチにより、ユーザの選択範囲が拡大し、適応性を向上することができる。
【００４０】
また、上記の旋回制御において、操舵ハンドル４の操作量を検出するセンサを設けて、例えば、畦際での機体右旋回時に、操舵ハンドル４が右回転操作・左回転操作・右回転操作と順番に行なわれた場合（既定パターン）には、正常な旋回操作と判断して所定の自動旋回を行なうが、既定パターンでない場合（例えば、右回転操作・左回転操作・左回転操作・右回転操作・右回転操作と操作されたような場合）には、通常の旋回ではないと判断して自動旋回モードを解除するようにすれば、適切な自動旋回制御が行えると共に、旋回でない場合の誤った自動旋回が防止できて、適切な作業が行なえる。
【００４１】
尚、畦で機体に苗を供給する場合には、機体を畦まで直進させて苗を供給して、その後、後進して旋回するが、この後進時に既定パターンでない操舵ハンドル４の操作をしても（例えば、右回転操作・左回転操作・左回転操作・右回転操作・右回転操作と操作されたような場合）、自動旋回モードを解除しないようにすれば、苗供給時でも、自動旋回が行えて作業性が良い。
【００４２】
更に、１工程分の苗が機体上に無い場合には、操舵ハンドル４の旋回操作で、苗補給の警報（警報ブザーや警報ランプや音声報知等）をすると、畦際での旋回時に作業者は、苗補給が必要かどうか（引き続き作業ができるかどうか）が判断できて、作業性が良い。尚、１工程分の苗が機体上に無いことの判断は、１工程の苗の使用量を検出して、機体上に補助苗が幾つあるかを検出しておけば、判断できる。また、上記の苗補給の警報に代えて、自動旋回モードを解除する構成にして、作業者に報知しても良い。
【００４３】
一方、施肥部１４は、オペレータシート５の後部に肥料タンクと該肥料タンクから肥料を所定量づつ繰出す繰出し装置と該繰出し装置にて繰出された肥料を植付部７の苗植付け位置側方に設けた作溝器まで圧風により送る施肥ブロアとから構成されているが、旋回中には植付部７は上昇されているので、肥料移送部に肥料が詰まる恐れがある。そこで、旋回中にも施肥ブロアで作溝器まで圧風を送るように構成しておけば、肥料詰まりが防止できて、適正な施肥作業が効率よく行なえる。
【００４４】
また、施肥部１４には、施肥作業が終了した時に肥料タンク内の肥料を排出する排出機構が設けられているが、この排出機構を作動させる操作具を、肥料排出に操作した時に、施肥及び植付け作業状態ではないと判断して、旋回モードを解除する構成にすると、路上走行時等に自動旋回制御が働いて危険な状態になることが防止でき、安全である（路上走行時等には、排出機構を作動させる操作具は肥料排出に操作されている）。また、路上走行時にのみ操作される他の操作具により、旋回モードを解除する構成にしてもよい。
【００４５】
最後に、植付部７の送出部１３に載置されたマット状苗から１株分の苗を取出して圃場に植付ける植付爪３１の取付け構成について説明する。
先ず、植付爪３１は、送出部１３の後部下側位置で長円軌跡を描いて送出部１３に載置されたマット状苗から１株分の苗を取出して圃場に植付けるように植付け具３０に取付けられているが、この植付爪３１は鉄板を正面視でコ字状に折り曲げ加工して構成されており、その先端部はフォーク状に形成されている。そして、植付爪３１の基部側は、正面視で末広がり状のコ字形状になっており、その下側部内面が植付け具３０に設けた段部３２に接当する構成となっている。そして、植付爪３１の基部側に設けた孔にボルト３３を通して植付け具３０に締め付けて固定している。従って、植付爪３１の基部側の正面視で末広がり状のコ字形状内面が植付け具３０に設けた段部３２に接当して、回り止めされた状態となって、ボルト３３で確実に固定できる（実施例のようにボルトは１本でよくて、安価である）。
【符号の説明】
【００４６】
１：田植機（乗用型作業機）、２：左右前輪、３：左右後輪、４：操舵ハンドル、６：エンジン、７：植付部（作業装置）、Ｍ：ミッション、Ｓ：検出装置（回転数検出装置）、ＳＣ：左右サイドクラッチ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車両に昇降用リンク装置を介して苗移植作業装置等の作業装置を装着した乗用型作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術としては、操向用前輪の直進状態から所定角以上の操向作動によって左右後輪の旋回内側のもののサイドクラッチを切って制動する旋回連繋機構を設けた乗用型田植機がある。この乗用型田植機では、前輪に対する操向操作を行うだけで、旋回内側の後輪を制動させて旋回を操作性良く行える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−９４０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
然しながら、旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性の点において課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、機体にエンジン（６）からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチ（ＳＣ）を介して駆動される左右後輪（３）を設け、作業装置（７）を昇降可能に備えて対地作業しつつ走行する機体の旋回動作を制御するとともに、その旋回動作と連動して作業装置（７）の稼動と昇降を制御する制御部を備える乗用型作業機において、該作業装置（７）の稼動、下降、または上昇を制御する為に機体の走行距離を検出する検出装置（Ｓ）を設け、該検出装置（Ｓ）は、回転検出用の歯車回転体（Ｋ）の回転数を検出する構成としたことを特徴とする乗用型作業機とする。
【０００６】
請求項２記載の発明は、検出装置（Ｓ）をミッション（Ｍ）の上面に配置し、左右前輪（２）を所定角度以上に操向操作すると旋回内側となる後輪（３）のサイドクラッチ（ＳＣ）を切って該旋回内側となる後輪（３）の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出することを特徴とする請求項１記載の乗用型作業機とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る発明によると、昇降可能に備えた作業装置７で対地作業しつつ走行する機体の旋回動作を制御するとともに、その旋回動作と連動して作業装置７の稼動と昇降を制御し、且つ、該作業装置７の稼動、下降、または上昇を制御する為に機体の走行距離を検出する検出装置Ｓを設け、該検出装置Ｓは、回転検出用の歯車回転体Ｋの回転数を検出するので、長期に亘って良好な機体の旋回制御が行える。
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、サイドクラッチＳＣが切れている旋回内側の後輪３の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出するので、駆動されている車輪よりもスリップなどの影響を受け難く、その走行距離の算出が正確に行えて、適正に作業装置７の稼動、下降、または上昇を制御でき、最適な自動旋回制御が行える。また、検出装置ＳをミッションＭの上面に配置したので、検出装置Ｓに泥が付着することが少なくなって、耐久性もよくなり、長期に亘って良好な機体の旋回制御が行える。
【０００８】
以上の発明によると、旋回時の操向操作に専念できて、容易に機体の旋回が長期に亘り適正に行える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の対地作業機用制御装置を適用した田植機の側面図である。
【図２】機体の走行部の簡略平面図である。
【図３】主要部の側断面図である。
【図４】ターン選択スイッチである。
【図５】「自動ターン」（ａ）、「バック付ターン」（ｂ）、「枕地調節ターン」（ｃ）の各旋回構成図である。
【図６】対地作業機用制御装置の入出力ブロック図である。
【図７】制御処理のフローチャートである。
【図８】ターン制御の詳細フローチャートである。
【図９】ティーチングにより旋回パターンを選択するフローチャートである。
【図１０】ターン後の植付クラッチの別の制御処理のフローチャートである。
【図１１】植付爪部の平面図である。
【図１２】図１１のＡ−Ａ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施の形態について、以下に図面に基づいて詳細に説明する。
本発明の対地作業機用制御装置を図１の側面図に示す田植機に適用した例について説明する。田植機１は、左右操向車輪２，２と左右後輪３，３とによって４輪駆動可能に機体を支持し、操舵ハンドル４、オペレータシート５、エンジン６、作業装置としての植付部７のほか、各種機器を制御する後述の対地作業機用制御装置を備える。
【００１１】
左右後輪３，３は、エンジン６の駆動回転がＨＳＴ（油圧式変速装置）とミッションＭ（歯車式変速装置）とにより変速されて、左右サイドクラッチＳＣ，ＳＣを介して各々ドライブシャフトＤ，Ｄにより各々駆動回転される構成になっている。
【００１２】
そして、畦際での機体旋回時に操舵ハンドル４を旋回操作すると（所定以上に回すと）、連携機構を介して旋回内側のサイドクラッチＳＣが切れて、旋回内側の後輪３が自由回転状態になって（旋回内側の後輪３と共に旋回内側のドライブシャフトＤも自由回転状態となる）、機体は旋回する。
【００１３】
従って、機体旋回時にサイドクラッチＳＣが切り操作されて、機体の旋回に伴って圃場に接地しているが為に回転する旋回内側となる後輪３の回転数（旋回内側となる後輪３のドライブシャフトＤの回転数）の検出に基づいて走行距離を算出すると、駆動されている車輪よりもスリップなどの影響を受け難く、その走行距離の算出が正確に行えて、最適な自動旋回制御が行える。
【００１４】
そこで、左右後輪３，３の各ドライブシャフトＤ，Ｄに回転検出用の回転体（歯車）Ｋ，Ｋを各々固定して設けて、この回転体Ｋ，Ｋの回転数を各々回転数検出装置（後輪伝動軸回転数センサ）Ｓ，Ｓで検出する構成としている。
【００１５】
また、各回転数検出装置Ｓ，Ｓは、ミッションＭの上面部に設けてあり、ミッションＭから左右に突出しないようにしている。これは、ミッションＭの左右には、左右前輪２，２が配置されているためであり、このように、各回転数検出装置Ｓ，ＳをミッションＭの上面部に設けてミッションＭから左右に突出しないようにすると、左右前輪２，２が操向操作される時に邪魔にならず、操向角度が大きくできて、小型の機体構成で旋回半径の小さい機体を得ることができ、最適な機体の旋回が行なえる。更に、各回転数検出装置Ｓ，ＳがミッションＭの上面部に設けられているので、各回転数検出装置Ｓ，Ｓに泥が付着することが少なくなって、耐久性もよくなり、長期に亘って良好な機体の旋回制御が行える。
【００１６】
植付部７は、機体後部に昇降部１１を介して昇降可能に取付け、図示せぬ植付クラッチを介して機体の走行に合わせて多条植え動作するほか、植付け動作と連動して苗を順次送り出す送出部１３、肥料を吐出する施肥部１４、均平用のフロート部１５…等を備える。
【００１７】
対地作業機用制御装置は、図２のターン切替スイッチ２１の切替操作により、「バック付ターン」「自動ターン」「枕地調節ターン」の中から選択に応じたパターンの旋回処理を行うべく構成する。「自動ターン」は、図３（ａ）に示すように、旋回のためのハンドル操作に対応して植付を停止し、機体旋回に付帯して所定の手順で植付けを再開する旋回パターンであり、「バック付ターン」は、図３（ｂ）に示すように、畦に近接した位置まで進んで停車するとともに植付けを停止し、その後の機体後進に続く機体旋回に付帯して植付けを再開するものであり、「枕地調節ターン」は、図３（ｃ）に示すように、機体旋回の手前位置から植付けを停止してさらに前進し、続く機体旋回に付帯して植付けを再開するものである。
【００１８】
対地作業機用制御装置において信号処理をする制御部２２の入出力構成は、図４のブロック図に示すように、旋回パターンを選択するための切替スイッチ２１の入力信号のほか、各種のスイッチ、センサの信号を受け、また、走行と作業動作用の各種機器のアクチュエータ類を制御する。具体的には、入力側に、植付け動作指令用のフィンガーレバースイッチ２３ａ、植付け自動動作選択用の植始め自動切替スイッチ２３、植付部７の自動上昇選択用の植付部上昇モードスイッチ２４、変速操作検知用のＨＳＴレバー位置センサ２５、操舵操作検知用のハンドル切れ角センサ２６、時間調節用のタイムラグ調節ダイヤル２７、ブレーキ操作検知用のブレーキペダルセンサ２８等、また、出力側に、油圧シリンダ１１ａを介して植付部７を昇降する電磁油圧バルブ１１ｂ、植付部動作用の植付クラッチ作動ソレノイド３１、施肥機動作用の施肥クラッチ作動ソレノイド３２、ＨＳＴレバー作動用のＨＳＴモータ３３等を接続する。
【００１９】
上記制御部２２による制御処理は、図５のフローチャートに示すように、各センサ値読込（Ｓ１）の後に、変速位置が植付速（Ｓ２）になるまで待機してターン選択用の切替スイッチ２１をチェック（Ｓ３）し、「バック付ターン」「自動ターン」「枕地調節ターン」の中から選択に応じたパターンの旋回処理を行う。それぞれの旋回処理は、植付停止位置の相違に伴う個別の処理を行う。
【００２０】
各旋回パターンについて詳細に説明すると、「バック付ターン」は、ＨＳＴレバー位置センサ２５の信号によりＨＳＴレバーが中立（Ｓ１１）で、主クラッチが「切」（Ｓ１２）でないことを条件に、すなわち、主クラッチが「入」になるまで待機して植付部「上昇」と植付クラッチ「切」とを指令（Ｓ１３）する。
【００２１】
この場合、ＨＳＴレバーの中立検出によって旋回制御の感知精度を向上することができる。また、図示せぬ接触センサ等による畦検知センサを機体前端部に設け、畦の側面に最接近した時の検知信号によりレバー作動装置３３を介してＨＳＴレバーを中立に戻し、自動停車するように構成することにより、畦との衝突を防止して位置決め精度を向上し、以降の制御精度を確保することができる。
【００２２】
主クラッチ「切」の場合は、所定時間以上の停車継続を検出した場合を含め、旋回処理を中止することにより、植付け途中の異常停車等に対応することができる。この時は、オペレータが後進操作を行うことにより、「バック付ターン」の処理に復帰するように構成する。また、植付部「上昇」は、機体の後進動作の前に行われることから、機体後進とともに作業部を上昇する通常のバックリフト動作による機体後進の際に植付部７が上昇しきれずに表土に喰い込むという事態が回避されるので、フロート部１５の破損を防止することができる。
【００２３】
次いで、衝撃緩和のため所定時間の経過を挟んで所定距離後進（Ｓ１４）する。この後進の際は、その時間的余裕により、走行方向切替によってオペレータが受けるショックを抑えるとともに、植付部７の上昇動作が遅い場合の表土への喰い込みを防止することができる。また、後進動作による車輪跡によって植え付け済みの圃場面が乱れ、その植付け苗を倒すことなく車輪跡を消すのは煩わしい手間を要するので、上記後進動作は、植え終わり位置までの範囲に規制する。
【００２４】
尚、畦が機体の往復方向に対して斜めになっている場合には、上記の所定距離後進（Ｓ１４）が通常よりも長い距離後進しないと旋回できない。従って、上記の所定距離後進（Ｓ１４）が通常よりも長い距離後進した場合には、機体旋回後に施肥クラッチや植付を入りにするタイミングを通常よりも早くなるように補正すると、畦が機体の往復方向に対して斜めになっている場合でも、旋回後の施肥開始位置及び植付け開始位置が前工程の施肥終わり位置及び植付け終わり位置と揃って、良好な自動旋回制御が行え、適正な施肥及び植付け作業が行える。
【００２５】
所定時間の経過後に前進操作（Ｓ１５）を待ってドライブシャフト回転による距離カウントを開始（Ｓ１６）する。この前進操作に代えてＨＳＴレバーの作動指令によって機体を前進させるように構成することにより、操作性の向上を図ることができる。また、機体の前進開始までのタイムラグを設けることにより、オペレータが受けるショックを抑えることができ、さらに、タイムラグ調節ダイヤル２７を設けることにより後進時と前進時について好みの時間に設定できるので、操作性を向上することができる。
【００２６】
この前進開始に続く旋回のためのハンドル操作（Ｓ１７）に応じて後述の左または右の所定のターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）により、機体の旋回動作に付帯して所定位置から植付けを再開する。所定のターン制御（Ｓ１８）は、左右共通のサブルーチン処理によるものであり、他の旋回パターンにも組み込み可能に構成する。
【００２７】
このように制御処理する「バック付ターン」の処理は、植付け条数の少ない田植機を使用する場合において、圃場中央部の往復植付け作業において畦に近接した位置まで植付けすることにより、作業部の植付け幅に適合させるべく畦際部の周回植付け作業幅を小さくすることができる。なお、ブレーキペダルセンサ２８の信号によって旋回処理の制御を中止するべく構成した場合には、異状に際して安全性を確保することができる。
【００２８】
「自動ターン」は、旋回のためのハンドル操作（Ｓ２１）に応じて上記同様に距離カウントを開始（Ｓ２２，Ｓ２２）するとともに、対応するターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）により所定位置から植付けを再開する。また、「枕地調節ターン」は、植付「切」操作（Ｓ３１）を条件として上記同様に距離カウントを開始（Ｓ３２）し、前進を続行した後に旋回のためのハンドル操作（Ｓ３３）に応じてターン制御（Ｓ１８，Ｓ１８）をすることにより所定位置から植付けを再開する。
【００２９】
サブルーチン処理による左または右のターン制御処理の詳細は、図６のフローチャートに示すように、植付部７の上昇モードスイッチ２４をチェック（Ｓ４１）し、上昇モードでない場合にドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４２）によって所定の旋回距離ｎ１になるまで待ち、旋回操作の判定のためにハンドル角度が規定値ａ（例えば９０°）以上であることを条件に植付部「下げ」を指令（Ｓ４４）する。逆に上昇モードの場合は、植付部「上げ」を指令（Ｓ４１ａ）する。ハンドル角度が規定値ａ以上でない場合は、警報出力（Ｓ４３ａ）の上で処理を終了する。尚、「バック付ターン」の場合には、バック時の植付部「上げ」指令による植付部の上昇量は１０ｃｍほどの極力少ない上昇とし、然も、後進を終えて前進する場合に直ぐに植付部「下げ」指令により植付部を下降させて接地するようにした方が、旋回時間が短くて作業効率が良く、然も、直ぐに接地するので、旋回時の泥面の乱れを早く整地できて、きれいな旋回が行なえる。
【００３０】
次いで、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４５）によって所定の旋回距離n２’になるまで待機し、異常操作の判定のためにハンドル角度が規定値ｂ（例えば１８０°）以上でないことを条件に施肥クラッチ「入」を指令（Ｓ４７）する。ハンドル角度が規定値ｂ以上であれば、上記同様に、警報出力（Ｓ４３ａ）の上で処理を終了する。
【００３１】
続いて、植始め自動切替スイッチ２３が「入」であることを条件に、ドライブシャフト回転数チェック（Ｓ４９）によって所定の旋回距離n２になるまで待機し、植付「入」を指令（Ｓ５０）するとともにドライブシャフト回転カウントクリア（Ｓ５１）により処理を終了する。また、植始め自動切替スイッチ２３が「入」でない場合は処理を終了する。この場合は、後述のように手動操作可能に構成することにより自由度を確保することができる。
【００３２】
このように、左または右のターン制御処理により、機体の旋回動作に付帯して植付部７が稼動されることによって所定位置から植付けが再開され、また、植付けに先立つ施肥部の稼動により、長い吐出路による吐出遅れを調整して施肥のタイミングを合わせることができる。
【００３３】
また、サブルーチン処理の組み合わせに応じて各種の旋回パターンを簡易に構成することができるので、切替スイッチと簡易な制御処理構成により、条件に応じた旋回処理の適用が可能となる。
【００３４】
つぎに、ティーチングにより旋回バターンを選択する方法について説明する。図７は、ティーチングにより旋回パターンを選択するフローチャートである。最初の行程は、オペレータが植付部の「入」「切」を行い、枕地に来た時の旋回状態を記憶させ、この１回目のティーチングにより適合するターン形態を自動選択する。
【００３５】
詳細には、ティーチングモード（Ｓ６１）まで待機後、植付クラッチ「入」のチェック（Ｓ６２）によって該当しなくなるまで待機し、ハンドル操作（Ｓ６３）があれば自動ターンモードに設定（Ｓ６３ａ）する。ハンドル操作なしにＨＳＴモータの「機体前進」（Ｓ６４）に該当すれば、枕地調節ターンモードに設定（Ｓ６４ａ）する。いずれも非該当であれば、タイマ設定（Ｓ６５）して待機し、その範囲でＨＳＴモータが「機体前進」（Ｓ６６）であれば、バック付ターンモードに設定（Ｓ６６ａ）する。
【００３６】
このように制御部を構成することにより、ティーチングモードでオペレーダが最初の行程を行うことにより、ターン選択スイッチ２１を操作しなくても旋回パターンが自動的に選択されるので、操作が簡単になり操作性を向上することができる。
【００３７】
つぎに、ターン後の植付クラッチの別の取扱いについて説明する。図８は、ターン後の植付クラッチの別の制御処理のフローチャートである。１８０°旋回の後において、回転センサ読込（Ｓ７１）の後、植付クラッチの自動処理の選択スイッチ「オン」をチェック（Ｓ７２）し、該当すれば、回転カウント値が規定値以上（Ｓ７３）となるまで待機した上で植付クラッチ「入」を指令（Ｓ７５）する。また、選択スイッチ「オン」に非該当であれば、フィンガーレバーの下げ操作（Ｓ７２ａ）がされるまで待機した上で植付クラッチ「入」を指令（Ｓ７５）する。
【００３８】
このように制御部を構成することにより、植付動作の自動処理と手動処理を植始め自動切替スイッチ２３で選択できる。手動処理の場合は、フィンガーレバースイッチ２３ａの操作に応じて植始めをオペレータが調節することができるので、自動処理と手動処理を作業準現場の状況に合わせて使い分けることにより、旋回時の作業性を向上することができる。
【００３９】
また、機体旋回と連動して植付けクラッチ「切」とする一方で、昇降モード選択スイッチによって植付部７の昇降モードを自動又は手動とするべく構成することにより、旋回中における植付部７の連動上昇を停止して作業中のままの高さ位置に維持しつつ旋回することが可能となる。このように機体を旋回することにより、植付部７に備えたフロート部１５によって圃場の表面を均平することができるので、走行車輸の跡が圃場に残る程度の硬さの場合において、その車輪跡を消して圃場をきれいにすることができる。その一方で、高畦では当たらないように植付部７を上昇して旋回することができる。このように、植付部７についてクラッチと昇降の旋回連動処理のほかに、昇降のみ手動とする２モードのスイッチにより、ユーザの選択範囲が拡大し、適応性を向上することができる。
【００４０】
また、上記の旋回制御において、操舵ハンドル４の操作量を検出するセンサを設けて、例えば、畦際での機体右旋回時に、操舵ハンドル４が右回転操作・左回転操作・右回転操作と順番に行なわれた場合（既定パターン）には、正常な旋回操作と判断して所定の自動旋回を行なうが、既定パターンでない場合（例えば、右回転操作・左回転操作・左回転操作・右回転操作・右回転操作と操作されたような場合）には、通常の旋回ではないと判断して自動旋回モードを解除するようにすれば、適切な自動旋回制御が行えると共に、旋回でない場合の誤った自動旋回が防止できて、適切な作業が行なえる。
【００４１】
尚、畦で機体に苗を供給する場合には、機体を畦まで直進させて苗を供給して、その後、後進して旋回するが、この後進時に既定パターンでない操舵ハンドル４の操作をしても（例えば、右回転操作・左回転操作・左回転操作・右回転操作・右回転操作と操作されたような場合）、自動旋回モードを解除しないようにすれば、苗供給時でも、自動旋回が行えて作業性が良い。
【００４２】
更に、１工程分の苗が機体上に無い場合には、操舵ハンドル４の旋回操作で、苗補給の警報（警報ブザーや警報ランプや音声報知等）をすると、畦際での旋回時に作業者は、苗補給が必要かどうか（引き続き作業ができるかどうか）が判断できて、作業性が良い。尚、１工程分の苗が機体上に無いことの判断は、１工程の苗の使用量を検出して、機体上に補助苗が幾つあるかを検出しておけば、判断できる。また、上記の苗補給の警報に代えて、自動旋回モードを解除する構成にして、作業者に報知しても良い。
【００４３】
一方、施肥部１４は、オペレータシート５の後部に肥料タンクと該肥料タンクから肥料を所定量づつ繰出す繰出し装置と該繰出し装置にて繰出された肥料を植付部７の苗植付け位置側方に設けた作溝器まで圧風により送る施肥ブロアとから構成されているが、旋回中には植付部７は上昇されているので、肥料移送部に肥料が詰まる恐れがある。そこで、旋回中にも施肥ブロアで作溝器まで圧風を送るように構成しておけば、肥料詰まりが防止できて、適正な施肥作業が効率よく行なえる。
【００４４】
また、施肥部１４には、施肥作業が終了した時に肥料タンク内の肥料を排出する排出機構が設けられているが、この排出機構を作動させる操作具を、肥料排出に操作した時に、施肥及び植付け作業状態ではないと判断して、旋回モードを解除する構成にすると、路上走行時等に自動旋回制御が働いて危険な状態になることが防止でき、安全である（路上走行時等には、排出機構を作動させる操作具は肥料排出に操作されている）。また、路上走行時にのみ操作される他の操作具により、旋回モードを解除する構成にしてもよい。
【００４５】
最後に、植付部７の送出部１３に載置されたマット状苗から１株分の苗を取出して圃場に植付ける植付爪３１の取付け構成について説明する。
先ず、植付爪３１は、送出部１３の後部下側位置で長円軌跡を描いて送出部１３に載置されたマット状苗から１株分の苗を取出して圃場に植付けるように植付け具３０に取付けられているが、この植付爪３１は鉄板を正面視でコ字状に折り曲げ加工して構成されており、その先端部はフォーク状に形成されている。そして、植付爪３１の基部側は、正面視で末広がり状のコ字形状になっており、その下側部内面が植付け具３０に設けた段部３２に接当する構成となっている。そして、植付爪３１の基部側に設けた孔にボルト３３を通して植付け具３０に締め付けて固定している。従って、植付爪３１の基部側の正面視で末広がり状のコ字形状内面が植付け具３０に設けた段部３２に接当して、回り止めされた状態となって、ボルト３３で確実に固定できる（実施例のようにボルトは１本でよくて、安価である）。
【符号の説明】
【００４６】
１：田植機（乗用型作業機）、２：左右前輪、３：左右後輪、４：操舵ハンドル、６：エンジン、７：植付部（作業装置）、Ｍ：ミッション、Ｓ：検出装置（回転数検出装置）、ＳＣ：左右サイドクラッチ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体にエンジン（６）からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチ（ＳＣ）を介して駆動される左右後輪（３）を設け、作業装置（７）を昇降可能に備えて対地作業しつつ走行する機体の旋回動作を制御するとともに、その旋回動作と連動して作業装置（７）の稼動と昇降を制御する制御部を備える乗用型作業機において、該作業装置（７）の稼動、下降、または上昇を制御する為に機体の走行距離を検出する検出装置（Ｓ）を設け、該検出装置（Ｓ）は、回転検出用の歯車回転体（Ｋ）の回転数を検出する構成としたことを特徴とする乗用型作業機。
【請求項２】
検出装置（Ｓ）をミッション（Ｍ）の上面に配置し、左右前輪（２）を所定角度以上に操向操作すると旋回内側となる後輪（３）のサイドクラッチ（ＳＣ）を切って該旋回内側となる後輪（３）の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出することを特徴とする請求項１記載の乗用型作業機。
【請求項１】
機体にエンジン（６）からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチ（ＳＣ）を介して駆動される左右後輪（３）を設け、作業装置（７）を昇降可能に備えて対地作業しつつ走行する機体の旋回動作を制御するとともに、その旋回動作と連動して作業装置（７）の稼動と昇降を制御する制御部を備える乗用型作業機において、該作業装置（７）の稼動、下降、または上昇を制御する為に機体の走行距離を検出する検出装置（Ｓ）を設け、該検出装置（Ｓ）は、回転検出用の歯車回転体（Ｋ）の回転数を検出する構成としたことを特徴とする乗用型作業機。
【請求項２】
検出装置（Ｓ）をミッション（Ｍ）の上面に配置し、左右前輪（２）を所定角度以上に操向操作すると旋回内側となる後輪（３）のサイドクラッチ（ＳＣ）を切って該旋回内側となる後輪（３）の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出することを特徴とする請求項１記載の乗用型作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−２１３７１１（Ｐ２０１０−２１３７１１Ａ）
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１０８４６６（Ｐ２０１０−１０８４６６）
【出願日】平成２２年５月１０日（２０１０．５．１０）
【分割の表示】特願２００５−１２３８１０（Ｐ２００５−１２３８１０）の分割
【原出願日】平成１７年４月２１日（２００５．４．２１）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年５月１０日（２０１０．５．１０）
【分割の表示】特願２００５−１２３８１０（Ｐ２００５−１２３８１０）の分割
【原出願日】平成１７年４月２１日（２００５．４．２１）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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