検査システム
【課題】大量生産される車載用ミリ波レーダ装置における性能の検査に適した検査システムの提供。
【解決手段】検査システム１は、出力検査項目を検査するための第一検査ユニット１０と、周波数検査項目を検査するための第二検査ユニット２０と、距離検査項目を検査するための検査ユニットを第三検査ユニット３０と、相対速度検査項目を検査するための第四検査ユニット４０と、方位補正項目を検査するための第五検査ユニット５０と、方位検査項目を検査するための第六検査ユニット６０と、各検査ユニット間を予め規定された経路に従って、ミリ波レーダ装置５を搬送する搬送装置７０とから構成されている。そして、第三検査ユニット３０、及び第四検査ユニット４０にのみ、ＲＴＳ（ターゲット模擬装置）３１，４１を検査機器として用いている。
【解決手段】検査システム１は、出力検査項目を検査するための第一検査ユニット１０と、周波数検査項目を検査するための第二検査ユニット２０と、距離検査項目を検査するための検査ユニットを第三検査ユニット３０と、相対速度検査項目を検査するための第四検査ユニット４０と、方位補正項目を検査するための第五検査ユニット５０と、方位検査項目を検査するための第六検査ユニット６０と、各検査ユニット間を予め規定された経路に従って、ミリ波レーダ装置５を搬送する搬送装置７０とから構成されている。そして、第三検査ユニット３０、及び第四検査ユニット４０にのみ、ＲＴＳ（ターゲット模擬装置）３１，４１を検査機器として用いている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミリ波レーダ装置の性能を検査するための検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ミリ波帯の電波を連続波（以下、レーダ波とする）として送受信することにより取得される取得結果に基づき、障害物を認識し、搭載車両と障害物との距離、搭載車両と障害物との相対速度、及び障害物が位置する方向等のターゲット情報を取得する車載用ミリ波レーダ装置が知られている。
【０００３】
また、この種の車載用ミリ波レーダ装置の性能を検査する検査装置として、車載用ミリ波レーダ装置から送信されたレーダ波を受信する受信アンテナと、受信アンテナを介して受信したレーダ波に時間遅延を加える遅延回路と、受信アンテナを介して受信したレーダ波の周波数を変換する周波数変換回路と、遅延回路で時間遅延が加えられたレーダ波、もしくは周波数変換回路で周波数が変換されたレーダ波を送信する送信アンテナとを備えたターゲット模擬装置（いわゆるターゲットシミュレータ）が知られている（例えば、特許文献１参照）。なお、この種のターゲットシミュレータは、車載用ミリ波レーダ装置から送信され、受信アンテナを介して受信したレーダ波の受信電力を検出するパワーメータや、受信したレーダ波の周波数を検出するスペクトラムアナライザとしての機能を備えている。
【０００４】
そして、従来の車載用ミリ波レーダ装置に対する性能の検査では、図８に示すように、車載用ミリ波レーダ装置８５を収納する電波暗箱８２と、電波暗箱８２内に収納された車載用ミリ波レーダ装置８５との間でレーダ波を送受信可能なように配置されたターゲットシミュレータ８１とからなる一つの検査ユニット８０を用いて、車載用ミリ波レーダ装置８５の性能を検査するために必要な全ての検査項目を検査していた。
【０００５】
また、その検査すべき検査項目としては、車載用ミリ波レーダ装置８５の送信アンテナを介して送信されたレーダ波の特性を検査する特性範囲検査項目や、車載用ミリ波レーダ装置８５がターゲット情報を正確に取得しているか否かを検査する障害物検出検査項目が挙げられる。
【０００６】
このうち、特性範囲検査項目では、図８に示すように、車載用ミリ波レーダ装置８５から送信されたレーダ波をターゲットシミュレータ８１の受信アンテナ８１ａで受信し、受信したレーダ波の受信電力、及び周波数が予め規定された規定範囲内であるか否かを検査していた。
【０００７】
また、障害物検出検査項目としては、車載用ミリ波レーダ装置８５で取得されるターゲット情報のうち、搭載車両と障害物との距離を検査する距離検査項目、搭載車両と障害物との相対速度を検査する相対速度検査項目、障害物が位置する方向を検査する方位検査項目が挙げられる。
【０００８】
特に、これらの障害物検査項目のうち、距離検査項目や相対速度検査項目では、受信したレーダ波を距離に相当する分だけ遅延させたり、レーダ波の周波数を相対速度に相当する分だけシフトさせたりすることにより、所望の距離、もしくは所望の相対速度を有した障害物からの反射波を模擬して、検査を実施していた。さらに、方位検査項目では、車載用ミリ波レーダ装置が配置される角度（即ち、ターゲットシミュレータ８１の送受信アンテナと車載用ミリ波レーダの送受信アンテナとの角度）を変化させることにより、車載用ミリ波レーダ装置８５に予め規定された規定方向に対して、検査すべき障害物が位置する方向を変化させて検査を実施していた。
【特許文献１】特開２００５−２４１６０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、従来の検査ユニットでは、大量の車載用ミリ波レーダ装置を効率よく検査する場合、この検査ユニットを複数用いて、複数の車載用ミリ波レーダ装置が各検査ユニットで全検査項目を検査されるように検査システム（即ち、検査ユニットの集合体としてのシステム）を構築する必要があった。
【００１０】
しかしながら、従来の検査ユニットでは、検査ユニットに設けられた一つのターゲットシミュレータを用いて、全ての検査項目を検査しているため、検査システムを構築する全ての検査ユニットにターゲットシミュレータが必要となり、検査システムの設備費が高価になるという問題があった。
【００１１】
つまり、従来の検査ユニットでは、大量生産される車載用ミリ波レーダ装置の性能を検査する検査設備として不向きであるという問題があった。
そこで、本発明は、大量生産される車載用ミリ波レーダ装置における性能の検査に適した検査システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するためになされた本発明の検査システムは、連続波をレーダ波として送受信することにより得られる検出結果に基づき、レーダ波を反射した物標を認識し、少なくとも位置及び速度に関する情報を含む物標情報を求めるレーダ装置に対し、予め規定された複数の検査項目で検査を実行することにより、レーダ装置の性能を検査するものである。
【００１３】
そして、検査システムは、検査項目毎に少なくとも一つ設けられ、レーダ装置の検査に必要な機器を有した複数の検査ユニットからなり、検査対象のレーダ装置から送信され、機器が受信したレーダ波を遅延、もしくは受信したレーダ波の周波数を変換した後、検査対象のレーダ装置に返信する必要がある特定検査項目を検査するための検査ユニットは、受信したレーダ波に時間遅延を加える遅延手段と、受信したレーダ波の周波数を変換する周波数変換手段とを備えたターゲット模擬装置を機器として備えている。
【００１４】
したがって、本発明の検査システムは、予め規定された検査項目の順序で検査を実施するように、それぞれの検査ユニットが配置された上で、その配置されたそれぞれの検査ユニットで対応する各検査項目を実施して使用される。
【００１５】
これにより、本発明の検査システムによれば、異なる検査項目について複数のレーダ装置を同時に検査することができるため、大量のレーダ装置であっても、効率よく全ての検査項目で検査を実施することができる。
【００１６】
また、本発明の検査システムによれば、特定検査項目を検査するための検査ユニットにのみ、ターゲット模擬装置を備えさせることで、全ての検査項目を検査する検査システムであっても、その設備費を低減することができる。
【００１７】
つまり、本発明によれば、大量のレーダ装置を効率よく検査するための検査システムを、安価に提供することができる。
一方、レーダ装置と物標との距離を検査する検査項目では、レーダ装置の検査を実施する際に、実際に検査したい距離（例えば、１５０ｍ）にレーダ装置と物標とを配置することが困難であり、その距離を仮想的に作成する必要がある。また、レーダ装置と物標との相対速度を検査する検査項目では、レーダ装置の検査を実施する際に、レーダ装置（もしくは、物標）を実際に検査したい速度で移動させることが困難であり、その速度で移動していることを示すように周波数を変位（いわゆる、ドップラーシフト）させる必要がある。
【００１８】
このため、請求項２に記載のように、レーダ装置と物標との距離、もしくはレーダ装置と物標との相対速度に関する検査項目を特定検査項目とする。
このように、請求項２に記載の検査システムによれば、他の検査項目を検査するための検査ユニットにターゲット模擬装置以外の機器を用いることができるため、全ての検査項目を検査可能な検査システムを安価に提供することができる。
【００１９】
なお、本発明の検査システムでは、請求項３に記載のように、予め規定された単位時間内に、それぞれの検査項目で検査が実施されたレーダ装置の数が等しくなるように、検査の実施に要する所要時間が長い検査項目に対応する検査ユニットの数が多く、所要時間が短い検査項目に対応する検査ユニットの数が少なくなるよう検査ユニットの数を設定することが望ましい。
【００２０】
このように構成された本発明の検査システムによれば、一つの検査項目がボトルネックとなり全ての検査を遅延させてしまうことがないため、同じ時間でより多くのレーダ装置を検査することができる。
【００２１】
また、本発明の検査システムは、請求項４に記載のように、搬送手段が、検査ユニットで検査を実施するためにレーダ装置が配置される配置位置間を予め規定された規定経路で、レーダ装置を搬送しても良い。
【００２２】
本発明の検査システムによれば、検査ユニットの配置位置から配置位置へのレーダ装置の移動をスムーズに実施することができ、全検査項目で検査を実施するために必要な時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用され、ミリ波レーダ装置の性能を検査するための検査システムの概略構成を説明する説明図である。
【００２４】
まず、検査システム１にて検査される検査対象のミリ波レーダ装置５は、車両に搭載され、送信アンテナからミリ波帯域の連続波（いわゆるＣＷ波や、周波数変調されたＦＭＣＷ波、以下、レーダ波とする）を送信し、物標（例えば、ガードレール等の路側物や、路上を走行する他の車両等の障害物）が反射したレーダ波を複数の受信アンテナを介して受信することにより、物標の情報（以下、ターゲット情報とする）を取得する周知のものである。特に、本実施形態のミリ波レーダ装置５では、ターゲット情報として、少なくとも、ミリ波レーダ装置５と物標との距離（以下、検出距離とする）、ミリ波レーダ装置５と物標との相対速度（以下、検出相対速度とする）、及び物標が位置する方向（以下、検出方向とする）を検出可能に構成されている。
【００２５】
さらに、本実施形態のミリ波レーダ装置５は、ターゲット情報を取得するために通常の動作をする通常動作モードと、そのミリ波レーダ装置５の性能を検査するために動作をする検査動作モードとを備えており、図示しない端子を介して、それらのモードを切り替えるための切替指令や、レーダ波を送信するための送信指令の入力や、検査結果の出力が行われるように構成されている。
〈検査システム〉
次に、図１に示すように、検査システム１は、ミリ波レーダ装置５の性能を検査するために予め設定された検査項目毎に少なくとも一つ設けられ、各検査項目での検査に必要な検査機器を有した複数の検査ユニットと、各検査ユニット間を予め規定された経路に従って、ミリ波レーダ装置５を搬送する搬送装置７０とを備えている。
【００２６】
なお、本実施形態では、検査システム１で検査される検査項目として、ミリ波レーダ装置５から送信されるレーダ波の特性を検査する特性検査項目と、ミリ波レーダ装置５がターゲット情報を正確に取得しているか否かを検査する障害物検出検査項目が挙げられる。
【００２７】
そして、特性検査項目としては、ミリ波レーダ装置５から送信されるレーダ波の出力が予め規定された規定出力範囲内であるか否かを検査する出力検査項目と、ミリ波レーダ装置５から送信されるレーダ波の周波数帯が予め規定された規定周波数帯の範囲内であるか否かを検査する周波数検査項目とがある。
【００２８】
また、障害物検出検査項目としては、ミリ波レーダ装置５で取得されるターゲット情報のうち、検出距離について検査する距離検査項目、検出相対速度について検査する相対速度検査項目、物標の位置に応じて本来検出されるべき方向に、検出方向を補正する方位補正項目、検出方向について検査する方位検査項目が挙げられる。
【００２９】
なお、以下では、出力検査項目で検査を実施するための検査ユニットを第一検査ユニット１０、周波数検査項目で検査を実施するための検査ユニットを第二検査ユニット２０、距離検査項目で検査を実施するための検査ユニットを第三検査ユニット３０、相対速度検査項目で検査を実施するための検査ユニットを第四検査ユニット４０、方位補正項目を実施するための検査ユニットを第五検査ユニット５０、方位検査項目で検査を実施するための検査ユニットを第六検査ユニット６０とする。
【００３０】
そして、第一検査ユニット１０から第六検査ユニット６０までのそれぞれの検査ユニットの数は、予め規定された単位時間内に、それぞれの検査項目で検査が実施されるミリ波レーダ装置５の数が等しくなるように設定されている。つまり、設定される各検査ユニットの数は、検査の実施に要する所要時間が長い検査項目に対応する検査ユニットでは多く、所要時間が短い検査項目に対応する検査ユニットでは少なくなるようにされている。なお、図１に示すように、本実施形態では、第一検査ユニット１０、第二検査ユニット２０、及び第四検査ユニット４０の数を一つとし、第三検査ユニット３０（図中、３０ａ，ｂ）、及び第六検査ユニット６０（図中、６０ａ，ｂ）の数を二つとし、第五検査ユニット５０（図中、５０ａ〜ｄ）の数を四つとする。
【００３１】
また、検査システム１では、各検査ユニットが予め規定された検査ラインに沿って配置されており、第一検査ユニット１０、第二検査ユニット２０、第五検査ユニット５０、第三検査ユニット３０、第四検査ユニット４０、第六検査ユニット６０の順で配置されている。
【００３２】
ところで、搬送装置７０は、各検査項目での検査を実施するために検査ユニット毎に予め設定された配置位置に、ミリ波レーダ装置５を配置する複数の把持機構７５（図３，４，６参照）と、検査ラインに沿って配置された各検査ユニットの配置位置の順に、ミリ波レーダ装置５が配置されるように、予め規定されたプログラムに従って、把持機構７５を移動させる移動機構７４とを備えている。
【００３３】
そして、把持機構７５は、ミリ波レーダ装置５を把持する把持アーム７１（図３，４，６参照）と、把持アーム７１を所望の角度に回動させる回動部７２（図３，４，６参照）と、把持アーム７１に把持されたミリ波レーダ装置５が配置位置に配置されるように、伸縮自在に構成された伸縮アーム７３（図３，４，６参照）とを備えている。
【００３４】
なお、搬送装置７０は、各検査項目での検査に要する時間に応じて、移動機構７４が停止と移動とを繰り返すと共に、検査項目が切り替わる際、次の検査項目での検査が開始されるまでの間、ミリ波レーダ装置５を把持した把持機構７５を待機させるように構成されている。
【００３５】
ただし、ここで言う配置位置とは、少なくともミリ波レーダ装置５が後述するケース１６内に完全に収納される位置である。
〈第一、第二検査ユニット〉
次に、第一検査ユニット１０、及び第二検査ユニット２０について説明する。
【００３６】
ここで、図３は、第一検査ユニット１０、第二検査ユニット２０の構成、及び使用方法について説明するための説明図である。
図３に示すように、第一検査ユニット１０は、検査を実施する時に、ミリ波レーダ装置５を収納する電波暗箱１３と、ミリ波レーダ装置５から送信されたレーダ波を受信する受信用ホーンアンテナ１２と、受信用ホーンアンテナ１２を介して受信したレーダ波の受信電力を検出するパワーメータ１１とを備えている。
【００３７】
また、図２に示すように、電波暗箱１３は、内部に空洞を有し、一端に開口（以下、開口が形成されている一端を開口端とし、開口が形成されていない他端を閉塞端とする）が形成された直方体のケース１６と、ケース１６の内壁に固定され、ノイズ等の検査に不要な電波を吸収する電波吸収体１７とからなる周知のものである。以下、各検査ユニットを構成するための電波暗箱は、第一検査ユニット１０を構成する電波暗箱１３と同様に構成されているため、構成要素に同一符号を付し、その説明を省略する。
【００３８】
なお、受信用ホーンアンテナ１２は、ミリ波レーダ装置５から送信されたレーダ波を受信する受信部がケース１６内部の空洞に位置するように、ケース１６の閉塞端に固定されている。
【００３９】
つまり、第一検査ユニット１０では、ミリ波レーダ装置５が電波暗箱１３に配置され、そのミリ波レーダ装置５が送信したレーダ波を受信用ホーンアンテナ１２を介して受信し、その受信したレーダ波の出力をパワーメータ１１で検出することにより、その検出されたレーダ波の出力が、予め規定された規定出力帯の範囲内であるか否かを検査する。
【００４０】
次に、第二検査ユニット２０は、検査を実施する時に、ミリ波レーダ装置５を収納する電波暗箱２３と、ミリ波レーダ装置５から送信されたレーダ波を受信する受信用ホーンアンテナ２２と、受信用ホーンアンテナ２２を介して受信したレーダ波の周波数帯を検出するスペクトラムアナライザ（以下、スペアナとする）２１とを備えている。
【００４１】
なお、受信用ホーンアンテナ２２は、レーダ波を受信する受信部がケース１６内部の空洞に位置するように、ケース１６の閉塞端に固定されている。
つまり、第二検査ユニット２０では、ミリ波レーダ装置５が電波暗箱２３内に配置され、そのミリ波レーダ装置５が送信したレーダ波を、受信用ホーンアンテナ２２を介して受信し、その受信したレーダ波の周波数帯をスペアナ２１で検出することにより、その検出されたレーダ波の周波数帯が予め規定された規定周波数の範囲内であるか否かを検査する。
〈第三、第四検査ユニット〉
次に、第三検査ユニット３０、及び第四検査ユニット４０について説明する。
【００４２】
ここで、図４は、第三検査ユニット、第四検査ユニットの構成、及び使用方法について説明するための説明図である。
第三検査ユニット３０は、検査を実施する時に、ミリ波レーダ装置５を収納する電波暗箱３３と、外部からの入力に従って、ミリ波レーダ装置５で検出されるべき物標を模擬するターゲット模擬装置（以下、ＲＴＳ（レーダターゲットシミュレータ）とする）３１とを備えている。
【００４３】
ここで、図５は、ＲＴＳ３１の概略構成を示す説明図である。
ＲＴＳ３１は、外部からの入力を受け付ける外部入力部３９と、ミリ波レーダ装置５から送信されたレーダ波を受信する受信用ホーンアンテナ３４と、外部からの入力に従って、受信用ホーンアンテナ３４を介して受信したレーダ波に時間遅延を加える信号遅延部３６と、外部からの入力に従って、受信したレーダ波を減衰（もしくは、増幅）させるアンプ（以下、ＡＭＰ）３７と、外部からの入力に従って、受信したレーダ波の周波数を変換する周波数変換部３８と、信号遅延部３６で時間遅延が加えられたレーダ波（以下、遅延レーダ波とする）、ＡＭＰ３７で減衰されたレーダ波、周波数変換部３８で周波数が変換されたレーダ波（以下、シフトレーダ波とする）をミリ波レーダ装置５に送信する送信用ホーンアンテナ３５とを備えている。
【００４４】
その受信用ホーンアンテナ３４（及び、送信用ホーンアンテナ３５）は、ミリ波レーダ装置５からのレーダ波を受信する受信部（送信用ホーンアンテナ３５では、レーダ波を送信する送信部）がケース内部の空洞に位置するように、電波暗箱３３の閉塞端に固定されている。
【００４５】
このようなＲＴＳ３１では、信号遅延部３６で、外部入力部３６を介して入力された物標までの距離に相当する分の時間遅延を加えた遅延レーダ波を生成し、ＡＭＰ３７でレーダ波を減衰させることにより、ミリ波レーダ装置５で検出されるべき検出距離（以下、模擬距離とする）を模擬する。
【００４６】
つまり、第三検査ユニット３０では、遅延レーダ波をミリ波レーダ装置５に返送することにより、遅延レーダ波を受信したミリ波レーダ装置５に検出距離を検出させ、そのミリ波レーダ装置５で検出された検出距離が、模擬距離から予め規定された範囲内（即ち、予め規定された精度の範囲内）であるか否かを検査する。
【００４７】
なお、第四検査ユニット４０は、第三検査ユニット３０と同様に構成されており、第四検査ユニット４０を構成する各部の符号を、第三検査ユニット３０を構成する各部の符号に１０加算したもの（例えば、第四検査ユニット４０のＲＴＳは、その符号が４１となる）として説明を省略する。
【００４８】
その第四検査ユニット４０では、ＲＴＳ４１の周波数変換部４８で、レーダ波の周波数を、外部入力部３６を介して入力された物標との相対速度に相当する分だけシフトさせることにより、ミリ波レーダ装置５で検出されるべき検出相対速度（以下、模擬検出相対速度とする）を模擬する。
【００４９】
つまり、第四検査ユニット４０では、シフトレーダ波をミリ波レーダ装置５に返送することにより、シフトレーダ波を受信したミリ波レーダ装置５に検出相対速度を検出させ、そのミリ波レーダ装置５で検出された検出相対速度が、模擬検出相対速度から予め規定された規定範囲内（即ち、予め規定された精度の範囲内）であるか否かを検査する。
〈第五、第六検査ユニット〉
次に、第五検査ユニット５０、及び第六検査ユニット６０について説明する。
【００５０】
ここで、図６は、第五検査ユニット５０、第六検査ユニット６０の構成、及び使用方法について説明するための説明図である。
第五検査ユニット５０は、検査を実施する時に、ミリ波レーダ装置５収納する電波暗箱５３と、ミリ波レーダ装置５から送信されたレーダ波を、そのレーダ波の入射方向に反射するコーナーキューブリフレクタ５１とを備えている。
【００５１】
ただし、コーナーキューブリフレクタ５１は、電磁波を反射する３枚の金属板により、頂角が９０度となるように形成された三角錐の部材であり、配置位置に配置されたミリ波レーダ装置５が位置する方向を反射方向とするように、その頂角がケース１６の閉塞端に固定されている。
【００５２】
つまり、第五検査ユニット５０では、ミリ波レーダ装置５が送信するレーダ波をコーナーキューブリフレクタ５１が反射することにより、ミリ波レーダ装置５に検出方向を検出させる。
【００５３】
そして、第五検査ユニット５０では、図７に示すように、ミリ波レーダ装置５が配置される角度、即ち、コーナーキューブリフレクタ５１の中心軸（即ち、コーナーキューブリフレクタ５１の頂角を通り電波暗箱５３の側壁に平行な軸、図中、リフレクタ中心軸）とミリ波レーダ装置５に予め設定された基準軸（本実施形態では、受信アンテナが延設されている方向とする、図中、レーダ中心軸）とがなす角度（以下、検査角度とする、図中、θ）を、搬送装置７０の回動部７２が変化させることにより、ミリ波レーダ装置５で検出される検出方向を変化させる。さらに、ミリ波レーダ装置５で検出された検出方向が検査角度であること（より正確には、ミリ波レーダ装置５に備えられた複数の受信アンテナで受信したそれぞれのレーダ波の位相差が、設定された検査角度に対応すること）をミリ波レーダ装置５に記憶させる。
【００５４】
ただし、本実施形態では、検査角度を１度、３度、５度、７度、９度、１１度として、方位補正項目を実施する。
一方、図６に示すように、第六検査ユニット６０は、第五検査ユニット５０と同様に構成されており、第六検査ユニット６０を構成する各部の符号を、第五検査ユニット５０を構成する各部の符号に１０加算したもの（例えば、第六検査ユニット６０のコーナーキューブリフレクタは、その符号が６１となる）として説明を省略する。
【００５５】
その第六検査ユニット６０では、検査角度が設定された状態でミリ波レーダ装置５が第六検査ユニット６０内に配置され、ミリ波レーダ装置５が送信するレーダ波をコーナーキューブリフレクタ６１が反射し、その反射波をミリ波レーダ装置５に受信させることで、ミリ波レーダ装置５に検出方向を検出させる。これにより、ミリ波レーダ装置５で検出される検出方向が、検査角度から予め規定された規定角度の範囲内（即ち、予め規定された制度の範囲内）である否かを検査する。
【００５６】
ただし、本実施形態では、検査角度を２度、４度、６度、８度として、方位検査項目を実施する。
〈検査システムの動作〉
ここで、図１に戻り、検査システム１の動作について説明する。
【００５７】
検査システム１では、まず、把持アーム７１がミリ波レーダ装置５を把持し、ミリ波レーダ装置５に切替指令が入力されることで、ミリ波レーダ装置５のモードが検査動作モードに切り替えられる。
【００５８】
そして、検査システム１では、把持アーム７１に把持され、検査モードに切り替えられたミリ波レーダ装置５を、開口端から電波暗箱１３内に収納し、第一検査ユニット１０の配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第一検査ユニット１０では、ミリ波レーダ装置５からレーダ波が送信され、出力検査項目での検査がなされる。
【００５９】
さらに、検査システム１では、出力検査項目での検査がなされたミリ波レーダ装置５を、把持アーム７１に把持したまま、開口端から電波暗箱２３内に収納し、第二検査ユニット２０の配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第二検査ユニット２０では、ミリ波レーダ装置５からレーダ波が送信され、周波数検査項目での検査がなされる。
【００６０】
その後、検査システム１では、把持アーム７１に把持されたままのミリ波レーダ装置５を、第五検査ユニット５０ａに対して予め設定された検査角度にて配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第五検査ユニット５０ａでは、ミリ波レーダ装置５がレーダ波を送受信し、その検査ユニットに予め設定された検査角度における方位補正項目が実施される。さらに、搬送装置７０により、第五検査ユニット５０ｂ、第五検査ユニット５０ｃ、第五検査ユニット５０ｄの順にミリ波レーダ装置５を移動し、それぞれの検査ユニット毎に設定された検査角度にて方位補正項目が実施される。
【００６１】
そして、検査システム１では、方位補正項目が実施されたミリ波レーダ装置５を、把持アーム７１に把持したまま、第三検査ユニット３０ａの配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第三検査ユニット３０ａでは、ミリ波レーダ装置５がレーダ波を送受信し、第三検査ユニット３０ａに予め規定された合計の回数だけ、距離検査項目での検査がなされる。さらに、第三検査ユニット３０ｂでも、第三検査ユニット３０ａと同様に、距離検査項目での検査がなされる。
【００６２】
その後、検査システム１では、把持アーム７１に把持されたままのミリ波レーダ装置５を、開口端から電波暗箱４３内に収納し、第四検査ユニット４０の配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第四検査ユニット４０では、ミリ波レーダ装置５がレーダ波を送受信し、相対速度検査項目での検査がなされる。
【００６３】
さらに、検査システム１では、相対速度検査項目での検査が実施されたミリ波レーダ装置５を、把持アーム７１に把持したまま、第六検査ユニット６０ａに対して予め設定された検査角度にて配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第六検査ユニット６０ａでは、ミリ波レーダ装置５がレーダ波を送受信し、方位補正項目での検査がなされる。そして、検査システム１では、搬送装置７０により、第六検査ユニット６０ｂにミリ波レーダ装置５を移動し、予め設定された検査角度にて方位検査項目での検査がなされる。
【００６４】
その後、検査システム１では、ミリ波レーダ装置５に対する性能の検査を終了し、把持アーム７１が、まだ検査が実施されていないミリ波レーダ装置５を把持することで、次のミリ波レーダ装置５に対して検査を実施する。
【００６５】
ただし、検査システム１では、複数の把持アーム７１がそれぞれミリ波レーダ装置５を同時に把持することで、複数のミリ波レーダ装置５に対し、それぞれの検査ユニットに対応する検査項目での検査を実施する。
［本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の検査システム１によれば、第三検査ユニット３０、及び第四検査ユニット４０にのみ、ＲＴＳ（ターゲット模擬装置）を検査機器として用いている、即ち、第一検査ユニット１０、第二検査ユニット２０、第五検査ユニット５０、第六検査ユニット６０には、ＲＴＳよりも安価なパワーメータ１１、スペアナ２１、コーナーキューブリフレクタ５１、６１を用いているため、検査システム全体の設備費を低減することができる。
【００６６】
さらに、検査システム１によれば、検査ラインに沿って各検査項目に対応する検査ユニットが配置され、それぞれの検査ユニットで異なる検査項目について複数のミリ波レーダ装置５を同時に検査することができるため、全ての検査項目を検査するのに要する時間を短くすることができる。
【００６７】
特に、検査システム１によれば、それぞれの検査項目で予め規定された単位時間内に検査が実施されたミリ波レーダ装置５の数が等しくなるように、各検査項目に対応する検査ユニットの数が設定されているため、一つの検査項目での検査がボトルネックとなり、以後の検査項目での検査が遅延することを防止できる。
【００６８】
これらのことから、検査システム１によれば、大量のミリ波レーダ装置５であっても、全ての検査項目をスムーズに実施することができ、より効率よくミリ波レーダ装置５を検査することができる。
【００６９】
つまり、検査システム１によれば、安価な設備費で、大量のミリ波レーダ装置５を効率よく検査することができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。
【００７０】
例えば、上記実施形態における検査システム１では、第一検査ユニット１０、第二検査ユニット２０、第四検査ユニット４０が一つ、第三検査ユニット３０、第六検査ユニット６０が二つ、第三検査ユニットの数が四つとして、各検査ユニットの数が設定されていたが、各検査ユニットの数は、これに限るものではない。全ての検査ユニットの数が、これの整数倍となっていてもよい。
【００７１】
つまり、各検査ユニットの数は、予め規定された単位時間内に、それぞれの検査項目で検査が実施されたレーダ装置の数が等しくなるように、検査の実施に要する所要時間が長い検査項目に対応する検査ユニットの数が多く、所要時間が短い検査項目に対応する検査ユニットの数が少なくなるよう検査ユニットの数が設定されていれば、どのような数であっても良い。
【００７２】
また、上記実施形態では、出力検査項目（第一検査ユニット１０）、周波数検査項目（第二検査ユニット２０）、方位補正項目（第五検査ユニット５０）、距離検査項目（第三検査ユニット３０）、相対速度検査項目（第四検査ユニット４０）、方位検査項目（第六検査ユニット６０）の順で検査を実施していたが、実施される各検査項目の順序は、これに限るものではない。例えば、距離検査項目と相対速度検査項目との順序が逆でも良いし、方位補正項目と相対速度検査項目との順序が逆でも良い。
【００７３】
つまり、実施される検査項目の順序は、出力検査項目と周波数検査項目とが、全検査項目の中で一番目、及び二番目に実施され、かつ方位補正項目、方位検査項目の二つの項目が、方位補正項目、方位検査項目の順序で実施されていれば、どのような順序で実施されても良い。
【００７４】
さらに、上記実施形態における方位補正項目、方位検査項目で挙げた検査角度は、これに限るものではない。例えば、方位補正項目での検査角度と、方位検査項目での検査角度とが逆であっても良い。
【００７５】
なお、上記実施形態における把持機構７５は、把持アーム７１と、回動部７２と、伸縮アーム７３とによってミリ波レーダ装置５を配置位置に配置していたが、ミリ波レーダ装置５を固定可能なテーブルと、予め規定された一軸に従ってテーブルを回動させるローテータとから構成されていても良い。つまり、搬送装置７０は、ミリ波レーダ装置５を、開口端から電波暗箱内に収納し、各検査ユニットの配置位置間を移動させながら、それぞれの配置位置に配置可能であり、かつ検査角度に応じてミリ波レーダ装置５を回動可能なものであれば、どのようなものでも良い。
【００７６】
さらには、搬送装置７０を用いずに、人の手によってミリ波レーダ装置５が配置位置に配置されていても良い。
なお、上記実施形態では、ミリ波レーダ装置５を検査動作モードに切り替えた上で、外部からの入力によりミリ波レーダ装置５を作動させて、ミリ波レーダ装置５の性能を検査していたが、検査動作モードとして予め組み込まれたプログラムに従って検査を実施しても良いし、通常動作モードのまま検査を実施しても良い。ただし、後者の場合、ミリ波レーダ装置５には、通常動作モードのみが備えられ、各検査項目でミリ波レーダ装置５が動作するために必要な動作を外部からの入力により実行させる必要がある。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】検査システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】検査ユニットを構成する電波暗箱の斜視図である。
【図３】第一検査ユニット、第二検査ユニットについて説明する説明図である。
【図４】第三検査ユニット、第四検査ユニットについて説明する説明図である。
【図５】ターゲット模擬装置の概略構成について説明する説明図である。
【図６】第五検査ユニット、第六検査ユニットについて説明する説明図である。
【図７】検査角度を説明するための説明図である。
【図８】従来の検査方法を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００７８】
１…検査システム ５…ミリ波レーダ装置 １０，２０，３０，４０，５０，６０…第一〜第六検査ユニット １１…パワーメータ １２…受信用ホーンアンテナ １３，２３，３３，４３，５３，６３…電波暗箱 １６…ケース １７…電波吸収体 ２１…スペアナ ３４…受信用ホーンアンテナ ３５…送信用ホーンアンテナ ３６…信号遅延部 ３７…減衰部 ３８…周波数変換部 ３９…外部入力部 ５１，６１…コーナーキューブリフレクタ ７０…搬送装置 ７１…把持アーム ７２…回動部 ７３…伸縮アーム ７４…移動機構 ７５…把持機構
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミリ波レーダ装置の性能を検査するための検査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ミリ波帯の電波を連続波（以下、レーダ波とする）として送受信することにより取得される取得結果に基づき、障害物を認識し、搭載車両と障害物との距離、搭載車両と障害物との相対速度、及び障害物が位置する方向等のターゲット情報を取得する車載用ミリ波レーダ装置が知られている。
【０００３】
また、この種の車載用ミリ波レーダ装置の性能を検査する検査装置として、車載用ミリ波レーダ装置から送信されたレーダ波を受信する受信アンテナと、受信アンテナを介して受信したレーダ波に時間遅延を加える遅延回路と、受信アンテナを介して受信したレーダ波の周波数を変換する周波数変換回路と、遅延回路で時間遅延が加えられたレーダ波、もしくは周波数変換回路で周波数が変換されたレーダ波を送信する送信アンテナとを備えたターゲット模擬装置（いわゆるターゲットシミュレータ）が知られている（例えば、特許文献１参照）。なお、この種のターゲットシミュレータは、車載用ミリ波レーダ装置から送信され、受信アンテナを介して受信したレーダ波の受信電力を検出するパワーメータや、受信したレーダ波の周波数を検出するスペクトラムアナライザとしての機能を備えている。
【０００４】
そして、従来の車載用ミリ波レーダ装置に対する性能の検査では、図８に示すように、車載用ミリ波レーダ装置８５を収納する電波暗箱８２と、電波暗箱８２内に収納された車載用ミリ波レーダ装置８５との間でレーダ波を送受信可能なように配置されたターゲットシミュレータ８１とからなる一つの検査ユニット８０を用いて、車載用ミリ波レーダ装置８５の性能を検査するために必要な全ての検査項目を検査していた。
【０００５】
また、その検査すべき検査項目としては、車載用ミリ波レーダ装置８５の送信アンテナを介して送信されたレーダ波の特性を検査する特性範囲検査項目や、車載用ミリ波レーダ装置８５がターゲット情報を正確に取得しているか否かを検査する障害物検出検査項目が挙げられる。
【０００６】
このうち、特性範囲検査項目では、図８に示すように、車載用ミリ波レーダ装置８５から送信されたレーダ波をターゲットシミュレータ８１の受信アンテナ８１ａで受信し、受信したレーダ波の受信電力、及び周波数が予め規定された規定範囲内であるか否かを検査していた。
【０００７】
また、障害物検出検査項目としては、車載用ミリ波レーダ装置８５で取得されるターゲット情報のうち、搭載車両と障害物との距離を検査する距離検査項目、搭載車両と障害物との相対速度を検査する相対速度検査項目、障害物が位置する方向を検査する方位検査項目が挙げられる。
【０００８】
特に、これらの障害物検査項目のうち、距離検査項目や相対速度検査項目では、受信したレーダ波を距離に相当する分だけ遅延させたり、レーダ波の周波数を相対速度に相当する分だけシフトさせたりすることにより、所望の距離、もしくは所望の相対速度を有した障害物からの反射波を模擬して、検査を実施していた。さらに、方位検査項目では、車載用ミリ波レーダ装置が配置される角度（即ち、ターゲットシミュレータ８１の送受信アンテナと車載用ミリ波レーダの送受信アンテナとの角度）を変化させることにより、車載用ミリ波レーダ装置８５に予め規定された規定方向に対して、検査すべき障害物が位置する方向を変化させて検査を実施していた。
【特許文献１】特開２００５−２４１６０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、従来の検査ユニットでは、大量の車載用ミリ波レーダ装置を効率よく検査する場合、この検査ユニットを複数用いて、複数の車載用ミリ波レーダ装置が各検査ユニットで全検査項目を検査されるように検査システム（即ち、検査ユニットの集合体としてのシステム）を構築する必要があった。
【００１０】
しかしながら、従来の検査ユニットでは、検査ユニットに設けられた一つのターゲットシミュレータを用いて、全ての検査項目を検査しているため、検査システムを構築する全ての検査ユニットにターゲットシミュレータが必要となり、検査システムの設備費が高価になるという問題があった。
【００１１】
つまり、従来の検査ユニットでは、大量生産される車載用ミリ波レーダ装置の性能を検査する検査設備として不向きであるという問題があった。
そこで、本発明は、大量生産される車載用ミリ波レーダ装置における性能の検査に適した検査システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するためになされた本発明の検査システムは、連続波をレーダ波として送受信することにより得られる検出結果に基づき、レーダ波を反射した物標を認識し、少なくとも位置及び速度に関する情報を含む物標情報を求めるレーダ装置に対し、予め規定された複数の検査項目で検査を実行することにより、レーダ装置の性能を検査するものである。
【００１３】
そして、検査システムは、検査項目毎に少なくとも一つ設けられ、レーダ装置の検査に必要な機器を有した複数の検査ユニットからなり、検査対象のレーダ装置から送信され、機器が受信したレーダ波を遅延、もしくは受信したレーダ波の周波数を変換した後、検査対象のレーダ装置に返信する必要がある特定検査項目を検査するための検査ユニットは、受信したレーダ波に時間遅延を加える遅延手段と、受信したレーダ波の周波数を変換する周波数変換手段とを備えたターゲット模擬装置を機器として備えている。
【００１４】
したがって、本発明の検査システムは、予め規定された検査項目の順序で検査を実施するように、それぞれの検査ユニットが配置された上で、その配置されたそれぞれの検査ユニットで対応する各検査項目を実施して使用される。
【００１５】
これにより、本発明の検査システムによれば、異なる検査項目について複数のレーダ装置を同時に検査することができるため、大量のレーダ装置であっても、効率よく全ての検査項目で検査を実施することができる。
【００１６】
また、本発明の検査システムによれば、特定検査項目を検査するための検査ユニットにのみ、ターゲット模擬装置を備えさせることで、全ての検査項目を検査する検査システムであっても、その設備費を低減することができる。
【００１７】
つまり、本発明によれば、大量のレーダ装置を効率よく検査するための検査システムを、安価に提供することができる。
一方、レーダ装置と物標との距離を検査する検査項目では、レーダ装置の検査を実施する際に、実際に検査したい距離（例えば、１５０ｍ）にレーダ装置と物標とを配置することが困難であり、その距離を仮想的に作成する必要がある。また、レーダ装置と物標との相対速度を検査する検査項目では、レーダ装置の検査を実施する際に、レーダ装置（もしくは、物標）を実際に検査したい速度で移動させることが困難であり、その速度で移動していることを示すように周波数を変位（いわゆる、ドップラーシフト）させる必要がある。
【００１８】
このため、請求項２に記載のように、レーダ装置と物標との距離、もしくはレーダ装置と物標との相対速度に関する検査項目を特定検査項目とする。
このように、請求項２に記載の検査システムによれば、他の検査項目を検査するための検査ユニットにターゲット模擬装置以外の機器を用いることができるため、全ての検査項目を検査可能な検査システムを安価に提供することができる。
【００１９】
なお、本発明の検査システムでは、請求項３に記載のように、予め規定された単位時間内に、それぞれの検査項目で検査が実施されたレーダ装置の数が等しくなるように、検査の実施に要する所要時間が長い検査項目に対応する検査ユニットの数が多く、所要時間が短い検査項目に対応する検査ユニットの数が少なくなるよう検査ユニットの数を設定することが望ましい。
【００２０】
このように構成された本発明の検査システムによれば、一つの検査項目がボトルネックとなり全ての検査を遅延させてしまうことがないため、同じ時間でより多くのレーダ装置を検査することができる。
【００２１】
また、本発明の検査システムは、請求項４に記載のように、搬送手段が、検査ユニットで検査を実施するためにレーダ装置が配置される配置位置間を予め規定された規定経路で、レーダ装置を搬送しても良い。
【００２２】
本発明の検査システムによれば、検査ユニットの配置位置から配置位置へのレーダ装置の移動をスムーズに実施することができ、全検査項目で検査を実施するために必要な時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用され、ミリ波レーダ装置の性能を検査するための検査システムの概略構成を説明する説明図である。
【００２４】
まず、検査システム１にて検査される検査対象のミリ波レーダ装置５は、車両に搭載され、送信アンテナからミリ波帯域の連続波（いわゆるＣＷ波や、周波数変調されたＦＭＣＷ波、以下、レーダ波とする）を送信し、物標（例えば、ガードレール等の路側物や、路上を走行する他の車両等の障害物）が反射したレーダ波を複数の受信アンテナを介して受信することにより、物標の情報（以下、ターゲット情報とする）を取得する周知のものである。特に、本実施形態のミリ波レーダ装置５では、ターゲット情報として、少なくとも、ミリ波レーダ装置５と物標との距離（以下、検出距離とする）、ミリ波レーダ装置５と物標との相対速度（以下、検出相対速度とする）、及び物標が位置する方向（以下、検出方向とする）を検出可能に構成されている。
【００２５】
さらに、本実施形態のミリ波レーダ装置５は、ターゲット情報を取得するために通常の動作をする通常動作モードと、そのミリ波レーダ装置５の性能を検査するために動作をする検査動作モードとを備えており、図示しない端子を介して、それらのモードを切り替えるための切替指令や、レーダ波を送信するための送信指令の入力や、検査結果の出力が行われるように構成されている。
〈検査システム〉
次に、図１に示すように、検査システム１は、ミリ波レーダ装置５の性能を検査するために予め設定された検査項目毎に少なくとも一つ設けられ、各検査項目での検査に必要な検査機器を有した複数の検査ユニットと、各検査ユニット間を予め規定された経路に従って、ミリ波レーダ装置５を搬送する搬送装置７０とを備えている。
【００２６】
なお、本実施形態では、検査システム１で検査される検査項目として、ミリ波レーダ装置５から送信されるレーダ波の特性を検査する特性検査項目と、ミリ波レーダ装置５がターゲット情報を正確に取得しているか否かを検査する障害物検出検査項目が挙げられる。
【００２７】
そして、特性検査項目としては、ミリ波レーダ装置５から送信されるレーダ波の出力が予め規定された規定出力範囲内であるか否かを検査する出力検査項目と、ミリ波レーダ装置５から送信されるレーダ波の周波数帯が予め規定された規定周波数帯の範囲内であるか否かを検査する周波数検査項目とがある。
【００２８】
また、障害物検出検査項目としては、ミリ波レーダ装置５で取得されるターゲット情報のうち、検出距離について検査する距離検査項目、検出相対速度について検査する相対速度検査項目、物標の位置に応じて本来検出されるべき方向に、検出方向を補正する方位補正項目、検出方向について検査する方位検査項目が挙げられる。
【００２９】
なお、以下では、出力検査項目で検査を実施するための検査ユニットを第一検査ユニット１０、周波数検査項目で検査を実施するための検査ユニットを第二検査ユニット２０、距離検査項目で検査を実施するための検査ユニットを第三検査ユニット３０、相対速度検査項目で検査を実施するための検査ユニットを第四検査ユニット４０、方位補正項目を実施するための検査ユニットを第五検査ユニット５０、方位検査項目で検査を実施するための検査ユニットを第六検査ユニット６０とする。
【００３０】
そして、第一検査ユニット１０から第六検査ユニット６０までのそれぞれの検査ユニットの数は、予め規定された単位時間内に、それぞれの検査項目で検査が実施されるミリ波レーダ装置５の数が等しくなるように設定されている。つまり、設定される各検査ユニットの数は、検査の実施に要する所要時間が長い検査項目に対応する検査ユニットでは多く、所要時間が短い検査項目に対応する検査ユニットでは少なくなるようにされている。なお、図１に示すように、本実施形態では、第一検査ユニット１０、第二検査ユニット２０、及び第四検査ユニット４０の数を一つとし、第三検査ユニット３０（図中、３０ａ，ｂ）、及び第六検査ユニット６０（図中、６０ａ，ｂ）の数を二つとし、第五検査ユニット５０（図中、５０ａ〜ｄ）の数を四つとする。
【００３１】
また、検査システム１では、各検査ユニットが予め規定された検査ラインに沿って配置されており、第一検査ユニット１０、第二検査ユニット２０、第五検査ユニット５０、第三検査ユニット３０、第四検査ユニット４０、第六検査ユニット６０の順で配置されている。
【００３２】
ところで、搬送装置７０は、各検査項目での検査を実施するために検査ユニット毎に予め設定された配置位置に、ミリ波レーダ装置５を配置する複数の把持機構７５（図３，４，６参照）と、検査ラインに沿って配置された各検査ユニットの配置位置の順に、ミリ波レーダ装置５が配置されるように、予め規定されたプログラムに従って、把持機構７５を移動させる移動機構７４とを備えている。
【００３３】
そして、把持機構７５は、ミリ波レーダ装置５を把持する把持アーム７１（図３，４，６参照）と、把持アーム７１を所望の角度に回動させる回動部７２（図３，４，６参照）と、把持アーム７１に把持されたミリ波レーダ装置５が配置位置に配置されるように、伸縮自在に構成された伸縮アーム７３（図３，４，６参照）とを備えている。
【００３４】
なお、搬送装置７０は、各検査項目での検査に要する時間に応じて、移動機構７４が停止と移動とを繰り返すと共に、検査項目が切り替わる際、次の検査項目での検査が開始されるまでの間、ミリ波レーダ装置５を把持した把持機構７５を待機させるように構成されている。
【００３５】
ただし、ここで言う配置位置とは、少なくともミリ波レーダ装置５が後述するケース１６内に完全に収納される位置である。
〈第一、第二検査ユニット〉
次に、第一検査ユニット１０、及び第二検査ユニット２０について説明する。
【００３６】
ここで、図３は、第一検査ユニット１０、第二検査ユニット２０の構成、及び使用方法について説明するための説明図である。
図３に示すように、第一検査ユニット１０は、検査を実施する時に、ミリ波レーダ装置５を収納する電波暗箱１３と、ミリ波レーダ装置５から送信されたレーダ波を受信する受信用ホーンアンテナ１２と、受信用ホーンアンテナ１２を介して受信したレーダ波の受信電力を検出するパワーメータ１１とを備えている。
【００３７】
また、図２に示すように、電波暗箱１３は、内部に空洞を有し、一端に開口（以下、開口が形成されている一端を開口端とし、開口が形成されていない他端を閉塞端とする）が形成された直方体のケース１６と、ケース１６の内壁に固定され、ノイズ等の検査に不要な電波を吸収する電波吸収体１７とからなる周知のものである。以下、各検査ユニットを構成するための電波暗箱は、第一検査ユニット１０を構成する電波暗箱１３と同様に構成されているため、構成要素に同一符号を付し、その説明を省略する。
【００３８】
なお、受信用ホーンアンテナ１２は、ミリ波レーダ装置５から送信されたレーダ波を受信する受信部がケース１６内部の空洞に位置するように、ケース１６の閉塞端に固定されている。
【００３９】
つまり、第一検査ユニット１０では、ミリ波レーダ装置５が電波暗箱１３に配置され、そのミリ波レーダ装置５が送信したレーダ波を受信用ホーンアンテナ１２を介して受信し、その受信したレーダ波の出力をパワーメータ１１で検出することにより、その検出されたレーダ波の出力が、予め規定された規定出力帯の範囲内であるか否かを検査する。
【００４０】
次に、第二検査ユニット２０は、検査を実施する時に、ミリ波レーダ装置５を収納する電波暗箱２３と、ミリ波レーダ装置５から送信されたレーダ波を受信する受信用ホーンアンテナ２２と、受信用ホーンアンテナ２２を介して受信したレーダ波の周波数帯を検出するスペクトラムアナライザ（以下、スペアナとする）２１とを備えている。
【００４１】
なお、受信用ホーンアンテナ２２は、レーダ波を受信する受信部がケース１６内部の空洞に位置するように、ケース１６の閉塞端に固定されている。
つまり、第二検査ユニット２０では、ミリ波レーダ装置５が電波暗箱２３内に配置され、そのミリ波レーダ装置５が送信したレーダ波を、受信用ホーンアンテナ２２を介して受信し、その受信したレーダ波の周波数帯をスペアナ２１で検出することにより、その検出されたレーダ波の周波数帯が予め規定された規定周波数の範囲内であるか否かを検査する。
〈第三、第四検査ユニット〉
次に、第三検査ユニット３０、及び第四検査ユニット４０について説明する。
【００４２】
ここで、図４は、第三検査ユニット、第四検査ユニットの構成、及び使用方法について説明するための説明図である。
第三検査ユニット３０は、検査を実施する時に、ミリ波レーダ装置５を収納する電波暗箱３３と、外部からの入力に従って、ミリ波レーダ装置５で検出されるべき物標を模擬するターゲット模擬装置（以下、ＲＴＳ（レーダターゲットシミュレータ）とする）３１とを備えている。
【００４３】
ここで、図５は、ＲＴＳ３１の概略構成を示す説明図である。
ＲＴＳ３１は、外部からの入力を受け付ける外部入力部３９と、ミリ波レーダ装置５から送信されたレーダ波を受信する受信用ホーンアンテナ３４と、外部からの入力に従って、受信用ホーンアンテナ３４を介して受信したレーダ波に時間遅延を加える信号遅延部３６と、外部からの入力に従って、受信したレーダ波を減衰（もしくは、増幅）させるアンプ（以下、ＡＭＰ）３７と、外部からの入力に従って、受信したレーダ波の周波数を変換する周波数変換部３８と、信号遅延部３６で時間遅延が加えられたレーダ波（以下、遅延レーダ波とする）、ＡＭＰ３７で減衰されたレーダ波、周波数変換部３８で周波数が変換されたレーダ波（以下、シフトレーダ波とする）をミリ波レーダ装置５に送信する送信用ホーンアンテナ３５とを備えている。
【００４４】
その受信用ホーンアンテナ３４（及び、送信用ホーンアンテナ３５）は、ミリ波レーダ装置５からのレーダ波を受信する受信部（送信用ホーンアンテナ３５では、レーダ波を送信する送信部）がケース内部の空洞に位置するように、電波暗箱３３の閉塞端に固定されている。
【００４５】
このようなＲＴＳ３１では、信号遅延部３６で、外部入力部３６を介して入力された物標までの距離に相当する分の時間遅延を加えた遅延レーダ波を生成し、ＡＭＰ３７でレーダ波を減衰させることにより、ミリ波レーダ装置５で検出されるべき検出距離（以下、模擬距離とする）を模擬する。
【００４６】
つまり、第三検査ユニット３０では、遅延レーダ波をミリ波レーダ装置５に返送することにより、遅延レーダ波を受信したミリ波レーダ装置５に検出距離を検出させ、そのミリ波レーダ装置５で検出された検出距離が、模擬距離から予め規定された範囲内（即ち、予め規定された精度の範囲内）であるか否かを検査する。
【００４７】
なお、第四検査ユニット４０は、第三検査ユニット３０と同様に構成されており、第四検査ユニット４０を構成する各部の符号を、第三検査ユニット３０を構成する各部の符号に１０加算したもの（例えば、第四検査ユニット４０のＲＴＳは、その符号が４１となる）として説明を省略する。
【００４８】
その第四検査ユニット４０では、ＲＴＳ４１の周波数変換部４８で、レーダ波の周波数を、外部入力部３６を介して入力された物標との相対速度に相当する分だけシフトさせることにより、ミリ波レーダ装置５で検出されるべき検出相対速度（以下、模擬検出相対速度とする）を模擬する。
【００４９】
つまり、第四検査ユニット４０では、シフトレーダ波をミリ波レーダ装置５に返送することにより、シフトレーダ波を受信したミリ波レーダ装置５に検出相対速度を検出させ、そのミリ波レーダ装置５で検出された検出相対速度が、模擬検出相対速度から予め規定された規定範囲内（即ち、予め規定された精度の範囲内）であるか否かを検査する。
〈第五、第六検査ユニット〉
次に、第五検査ユニット５０、及び第六検査ユニット６０について説明する。
【００５０】
ここで、図６は、第五検査ユニット５０、第六検査ユニット６０の構成、及び使用方法について説明するための説明図である。
第五検査ユニット５０は、検査を実施する時に、ミリ波レーダ装置５収納する電波暗箱５３と、ミリ波レーダ装置５から送信されたレーダ波を、そのレーダ波の入射方向に反射するコーナーキューブリフレクタ５１とを備えている。
【００５１】
ただし、コーナーキューブリフレクタ５１は、電磁波を反射する３枚の金属板により、頂角が９０度となるように形成された三角錐の部材であり、配置位置に配置されたミリ波レーダ装置５が位置する方向を反射方向とするように、その頂角がケース１６の閉塞端に固定されている。
【００５２】
つまり、第五検査ユニット５０では、ミリ波レーダ装置５が送信するレーダ波をコーナーキューブリフレクタ５１が反射することにより、ミリ波レーダ装置５に検出方向を検出させる。
【００５３】
そして、第五検査ユニット５０では、図７に示すように、ミリ波レーダ装置５が配置される角度、即ち、コーナーキューブリフレクタ５１の中心軸（即ち、コーナーキューブリフレクタ５１の頂角を通り電波暗箱５３の側壁に平行な軸、図中、リフレクタ中心軸）とミリ波レーダ装置５に予め設定された基準軸（本実施形態では、受信アンテナが延設されている方向とする、図中、レーダ中心軸）とがなす角度（以下、検査角度とする、図中、θ）を、搬送装置７０の回動部７２が変化させることにより、ミリ波レーダ装置５で検出される検出方向を変化させる。さらに、ミリ波レーダ装置５で検出された検出方向が検査角度であること（より正確には、ミリ波レーダ装置５に備えられた複数の受信アンテナで受信したそれぞれのレーダ波の位相差が、設定された検査角度に対応すること）をミリ波レーダ装置５に記憶させる。
【００５４】
ただし、本実施形態では、検査角度を１度、３度、５度、７度、９度、１１度として、方位補正項目を実施する。
一方、図６に示すように、第六検査ユニット６０は、第五検査ユニット５０と同様に構成されており、第六検査ユニット６０を構成する各部の符号を、第五検査ユニット５０を構成する各部の符号に１０加算したもの（例えば、第六検査ユニット６０のコーナーキューブリフレクタは、その符号が６１となる）として説明を省略する。
【００５５】
その第六検査ユニット６０では、検査角度が設定された状態でミリ波レーダ装置５が第六検査ユニット６０内に配置され、ミリ波レーダ装置５が送信するレーダ波をコーナーキューブリフレクタ６１が反射し、その反射波をミリ波レーダ装置５に受信させることで、ミリ波レーダ装置５に検出方向を検出させる。これにより、ミリ波レーダ装置５で検出される検出方向が、検査角度から予め規定された規定角度の範囲内（即ち、予め規定された制度の範囲内）である否かを検査する。
【００５６】
ただし、本実施形態では、検査角度を２度、４度、６度、８度として、方位検査項目を実施する。
〈検査システムの動作〉
ここで、図１に戻り、検査システム１の動作について説明する。
【００５７】
検査システム１では、まず、把持アーム７１がミリ波レーダ装置５を把持し、ミリ波レーダ装置５に切替指令が入力されることで、ミリ波レーダ装置５のモードが検査動作モードに切り替えられる。
【００５８】
そして、検査システム１では、把持アーム７１に把持され、検査モードに切り替えられたミリ波レーダ装置５を、開口端から電波暗箱１３内に収納し、第一検査ユニット１０の配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第一検査ユニット１０では、ミリ波レーダ装置５からレーダ波が送信され、出力検査項目での検査がなされる。
【００５９】
さらに、検査システム１では、出力検査項目での検査がなされたミリ波レーダ装置５を、把持アーム７１に把持したまま、開口端から電波暗箱２３内に収納し、第二検査ユニット２０の配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第二検査ユニット２０では、ミリ波レーダ装置５からレーダ波が送信され、周波数検査項目での検査がなされる。
【００６０】
その後、検査システム１では、把持アーム７１に把持されたままのミリ波レーダ装置５を、第五検査ユニット５０ａに対して予め設定された検査角度にて配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第五検査ユニット５０ａでは、ミリ波レーダ装置５がレーダ波を送受信し、その検査ユニットに予め設定された検査角度における方位補正項目が実施される。さらに、搬送装置７０により、第五検査ユニット５０ｂ、第五検査ユニット５０ｃ、第五検査ユニット５０ｄの順にミリ波レーダ装置５を移動し、それぞれの検査ユニット毎に設定された検査角度にて方位補正項目が実施される。
【００６１】
そして、検査システム１では、方位補正項目が実施されたミリ波レーダ装置５を、把持アーム７１に把持したまま、第三検査ユニット３０ａの配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第三検査ユニット３０ａでは、ミリ波レーダ装置５がレーダ波を送受信し、第三検査ユニット３０ａに予め規定された合計の回数だけ、距離検査項目での検査がなされる。さらに、第三検査ユニット３０ｂでも、第三検査ユニット３０ａと同様に、距離検査項目での検査がなされる。
【００６２】
その後、検査システム１では、把持アーム７１に把持されたままのミリ波レーダ装置５を、開口端から電波暗箱４３内に収納し、第四検査ユニット４０の配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第四検査ユニット４０では、ミリ波レーダ装置５がレーダ波を送受信し、相対速度検査項目での検査がなされる。
【００６３】
さらに、検査システム１では、相対速度検査項目での検査が実施されたミリ波レーダ装置５を、把持アーム７１に把持したまま、第六検査ユニット６０ａに対して予め設定された検査角度にて配置位置に配置した上で、ミリ波レーダ装置５に送信指令を入力する。これにより、第六検査ユニット６０ａでは、ミリ波レーダ装置５がレーダ波を送受信し、方位補正項目での検査がなされる。そして、検査システム１では、搬送装置７０により、第六検査ユニット６０ｂにミリ波レーダ装置５を移動し、予め設定された検査角度にて方位検査項目での検査がなされる。
【００６４】
その後、検査システム１では、ミリ波レーダ装置５に対する性能の検査を終了し、把持アーム７１が、まだ検査が実施されていないミリ波レーダ装置５を把持することで、次のミリ波レーダ装置５に対して検査を実施する。
【００６５】
ただし、検査システム１では、複数の把持アーム７１がそれぞれミリ波レーダ装置５を同時に把持することで、複数のミリ波レーダ装置５に対し、それぞれの検査ユニットに対応する検査項目での検査を実施する。
［本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の検査システム１によれば、第三検査ユニット３０、及び第四検査ユニット４０にのみ、ＲＴＳ（ターゲット模擬装置）を検査機器として用いている、即ち、第一検査ユニット１０、第二検査ユニット２０、第五検査ユニット５０、第六検査ユニット６０には、ＲＴＳよりも安価なパワーメータ１１、スペアナ２１、コーナーキューブリフレクタ５１、６１を用いているため、検査システム全体の設備費を低減することができる。
【００６６】
さらに、検査システム１によれば、検査ラインに沿って各検査項目に対応する検査ユニットが配置され、それぞれの検査ユニットで異なる検査項目について複数のミリ波レーダ装置５を同時に検査することができるため、全ての検査項目を検査するのに要する時間を短くすることができる。
【００６７】
特に、検査システム１によれば、それぞれの検査項目で予め規定された単位時間内に検査が実施されたミリ波レーダ装置５の数が等しくなるように、各検査項目に対応する検査ユニットの数が設定されているため、一つの検査項目での検査がボトルネックとなり、以後の検査項目での検査が遅延することを防止できる。
【００６８】
これらのことから、検査システム１によれば、大量のミリ波レーダ装置５であっても、全ての検査項目をスムーズに実施することができ、より効率よくミリ波レーダ装置５を検査することができる。
【００６９】
つまり、検査システム１によれば、安価な設備費で、大量のミリ波レーダ装置５を効率よく検査することができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。
【００７０】
例えば、上記実施形態における検査システム１では、第一検査ユニット１０、第二検査ユニット２０、第四検査ユニット４０が一つ、第三検査ユニット３０、第六検査ユニット６０が二つ、第三検査ユニットの数が四つとして、各検査ユニットの数が設定されていたが、各検査ユニットの数は、これに限るものではない。全ての検査ユニットの数が、これの整数倍となっていてもよい。
【００７１】
つまり、各検査ユニットの数は、予め規定された単位時間内に、それぞれの検査項目で検査が実施されたレーダ装置の数が等しくなるように、検査の実施に要する所要時間が長い検査項目に対応する検査ユニットの数が多く、所要時間が短い検査項目に対応する検査ユニットの数が少なくなるよう検査ユニットの数が設定されていれば、どのような数であっても良い。
【００７２】
また、上記実施形態では、出力検査項目（第一検査ユニット１０）、周波数検査項目（第二検査ユニット２０）、方位補正項目（第五検査ユニット５０）、距離検査項目（第三検査ユニット３０）、相対速度検査項目（第四検査ユニット４０）、方位検査項目（第六検査ユニット６０）の順で検査を実施していたが、実施される各検査項目の順序は、これに限るものではない。例えば、距離検査項目と相対速度検査項目との順序が逆でも良いし、方位補正項目と相対速度検査項目との順序が逆でも良い。
【００７３】
つまり、実施される検査項目の順序は、出力検査項目と周波数検査項目とが、全検査項目の中で一番目、及び二番目に実施され、かつ方位補正項目、方位検査項目の二つの項目が、方位補正項目、方位検査項目の順序で実施されていれば、どのような順序で実施されても良い。
【００７４】
さらに、上記実施形態における方位補正項目、方位検査項目で挙げた検査角度は、これに限るものではない。例えば、方位補正項目での検査角度と、方位検査項目での検査角度とが逆であっても良い。
【００７５】
なお、上記実施形態における把持機構７５は、把持アーム７１と、回動部７２と、伸縮アーム７３とによってミリ波レーダ装置５を配置位置に配置していたが、ミリ波レーダ装置５を固定可能なテーブルと、予め規定された一軸に従ってテーブルを回動させるローテータとから構成されていても良い。つまり、搬送装置７０は、ミリ波レーダ装置５を、開口端から電波暗箱内に収納し、各検査ユニットの配置位置間を移動させながら、それぞれの配置位置に配置可能であり、かつ検査角度に応じてミリ波レーダ装置５を回動可能なものであれば、どのようなものでも良い。
【００７６】
さらには、搬送装置７０を用いずに、人の手によってミリ波レーダ装置５が配置位置に配置されていても良い。
なお、上記実施形態では、ミリ波レーダ装置５を検査動作モードに切り替えた上で、外部からの入力によりミリ波レーダ装置５を作動させて、ミリ波レーダ装置５の性能を検査していたが、検査動作モードとして予め組み込まれたプログラムに従って検査を実施しても良いし、通常動作モードのまま検査を実施しても良い。ただし、後者の場合、ミリ波レーダ装置５には、通常動作モードのみが備えられ、各検査項目でミリ波レーダ装置５が動作するために必要な動作を外部からの入力により実行させる必要がある。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】検査システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】検査ユニットを構成する電波暗箱の斜視図である。
【図３】第一検査ユニット、第二検査ユニットについて説明する説明図である。
【図４】第三検査ユニット、第四検査ユニットについて説明する説明図である。
【図５】ターゲット模擬装置の概略構成について説明する説明図である。
【図６】第五検査ユニット、第六検査ユニットについて説明する説明図である。
【図７】検査角度を説明するための説明図である。
【図８】従来の検査方法を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００７８】
１…検査システム ５…ミリ波レーダ装置 １０，２０，３０，４０，５０，６０…第一〜第六検査ユニット １１…パワーメータ １２…受信用ホーンアンテナ １３，２３，３３，４３，５３，６３…電波暗箱 １６…ケース １７…電波吸収体 ２１…スペアナ ３４…受信用ホーンアンテナ ３５…送信用ホーンアンテナ ３６…信号遅延部 ３７…減衰部 ３８…周波数変換部 ３９…外部入力部 ５１，６１…コーナーキューブリフレクタ ７０…搬送装置 ７１…把持アーム ７２…回動部 ７３…伸縮アーム ７４…移動機構 ７５…把持機構
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続波をレーダ波として送受信することにより得られる検出結果に基づき、レーダ波を反射した物標を認識し、少なくとも位置及び速度に関する情報を含む物標情報を求めるレーダ装置に対し、予め規定された複数の検査項目で検査を実行することにより、前記レーダ装置の性能を検査する検査システムであって、
前記検査システムは、前記検査項目毎に少なくとも一つ設けられ、前記レーダ装置の検査に必要な機器を有した複数の検査ユニットからなり、
検査対象のレーダ装置から送信され、前記機器が受信したレーダ波を遅延、もしくは受信したレーダ波の周波数を変換した後、検査対象のレーダ装置に返信する必要がある特定検査項目を検査するための前記検査ユニットは、受信したレーダ波に時間遅延を加える遅延手段と、受信したレーダ波の周波数を変換する周波数変換手段とを備えたターゲット模擬装置を前記機器として備えることを特徴とする検査システム。
【請求項２】
前記特定検査項目とは、前記レーダ装置と前記物標との距離、もしくは相対速度に関する前記レーダ装置の性能であることを特徴とする請求項１に記載の検査システム。
【請求項３】
予め規定された単位時間内に、それぞれの検査項目で検査が実施された前記レーダ装置の数が等しくなるように、検査の実施に要する所要時間が長い検査項目に対応する検査ユニットの数が多く、前記所要時間が短い検査項目に対応する検査ユニットの数が少なくなるよう前記検査ユニットの数を設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の検査システム。
【請求項４】
前記検査ユニットで検査を実施するために前記レーダ装置が配置される配置位置間を予め規定された規定経路で、前記レーダ装置を搬送する搬送手段を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の検査システム。
【請求項１】
連続波をレーダ波として送受信することにより得られる検出結果に基づき、レーダ波を反射した物標を認識し、少なくとも位置及び速度に関する情報を含む物標情報を求めるレーダ装置に対し、予め規定された複数の検査項目で検査を実行することにより、前記レーダ装置の性能を検査する検査システムであって、
前記検査システムは、前記検査項目毎に少なくとも一つ設けられ、前記レーダ装置の検査に必要な機器を有した複数の検査ユニットからなり、
検査対象のレーダ装置から送信され、前記機器が受信したレーダ波を遅延、もしくは受信したレーダ波の周波数を変換した後、検査対象のレーダ装置に返信する必要がある特定検査項目を検査するための前記検査ユニットは、受信したレーダ波に時間遅延を加える遅延手段と、受信したレーダ波の周波数を変換する周波数変換手段とを備えたターゲット模擬装置を前記機器として備えることを特徴とする検査システム。
【請求項２】
前記特定検査項目とは、前記レーダ装置と前記物標との距離、もしくは相対速度に関する前記レーダ装置の性能であることを特徴とする請求項１に記載の検査システム。
【請求項３】
予め規定された単位時間内に、それぞれの検査項目で検査が実施された前記レーダ装置の数が等しくなるように、検査の実施に要する所要時間が長い検査項目に対応する検査ユニットの数が多く、前記所要時間が短い検査項目に対応する検査ユニットの数が少なくなるよう前記検査ユニットの数を設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の検査システム。
【請求項４】
前記検査ユニットで検査を実施するために前記レーダ装置が配置される配置位置間を予め規定された規定経路で、前記レーダ装置を搬送する搬送手段を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の検査システム。
【図２】
【図１】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図１】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−１４５１７７（Ｐ２００８−１４５１７７Ａ）
【公開日】平成２０年６月２６日（２００８．６．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３３０７４８（Ｐ２００６−３３０７４８）
【出願日】平成１８年１２月７日（２００６．１２．７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年６月２６日（２００８．６．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１２月７日（２００６．１２．７）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]