混注装置
【課題】混注処理の一部又は全部を自動的に行うことができ、注射器内に輸液や薬液が規定量存在しているか否か等の監査が正確に行える混注装置を提供する。
【解決手段】注射器１１の姿勢を変化させるとともに当該注射器１１におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部（混注操作部４等）と、上記注射器１１の注射針をバイアル瓶の口部に差し込む動作及び上記注射器１１の注射針を輸液バックの混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部（混注操作部４等）と、撮像した画像の画像データを出力するカメラ１５０と、上記カメラ１５０と上記注射器１１とにおける相対位置を変化させながら上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像し、複数枚の撮像画像を繋ぎ合わせて上記注射器１１の画像を作成する画像処理部と、上記注射器の画像が表示されるディスプレイ１０１と、を備えた。
【解決手段】注射器１１の姿勢を変化させるとともに当該注射器１１におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部（混注操作部４等）と、上記注射器１１の注射針をバイアル瓶の口部に差し込む動作及び上記注射器１１の注射針を輸液バックの混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部（混注操作部４等）と、撮像した画像の画像データを出力するカメラ１５０と、上記カメラ１５０と上記注射器１１とにおける相対位置を変化させながら上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像し、複数枚の撮像画像を繋ぎ合わせて上記注射器１１の画像を作成する画像処理部と、上記注射器の画像が表示されるディスプレイ１０１と、を備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、抗ガン剤などの薬剤を輸液（補液）に混合調整する混注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
輸液に混合される抗ガン剤などの薬剤は被爆の危険性を生じさせるため、このような薬剤などを輸液に混合調整する混注処理を陰圧に設定された安全キャビネットにおいて行うようにしている。そして、上記薬剤として粉末状の薬剤が封入されたバイアル瓶を用いて混注を行う場合、薬剤調合者は、輸液バック内から輸液を注射器により吸い取り、この注射器の注射針をバイアル瓶のキャップ部（ゴム栓）に通し、この注射器内の輸液をバイアル瓶内に注ぎ込む。そして、薬剤調合者は、上記薬剤が溶け込んだ輸液を上記注射器内に吸い取る。上記薬剤はバイアル瓶内に一定量封入されているので、薬剤調合者は、必要な量の薬剤が輸液に溶け込むまで複数のバイアル瓶に輸液を注入して吸い取る作業を繰り返し行う。薬剤調合者は、必要な量の薬剤を輸液に溶け込ませた後、注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込んで注射器内の上記薬剤が溶け込んだ輸液を輸液バック内に戻すことを行う。
【０００３】
上記バイアル瓶に限らず、アンプル内の薬液を輸液に注入する混注処理も行われる。上記アンプルを用いる混注処理においては、頭部が切り取られたアンプル内の薬液を注射器内に吸い上げ、注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込んで注射器内の薬液を輸液バック内に注入することになる。
【０００４】
ところで、特許文献１には、放射線薬剤による被爆の危険を回避して分注を行う放射線薬剤分注装置が開示されている。この放射線薬剤分注装置は、注射器を保持する注射器保持手段と、この注射器保持手段を上下動させる第１の昇降手段と、注射器のピストン部を保持するピストン部保持手段と、このピストン部保持手段を上下動させる第２の昇降手段と、これら注射器保持手段と第１の昇降手段とピストン部保持手段と第２の昇降手段を半回転させる回転機構と、を備えている。そこで、上記特許文献１の放射線薬剤分注装置を利用して上記混注処理を機械的に行うことが考えられる。
【０００５】
更に、特許文献２には、アンプル等の薬剤を自動的に監査する薬剤監査装置が開示されており、上記混注処理を機械的に行う場合に、上記特許文献２に開示された技術を利用してアンプル等の薬剤を自動的に監査することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１−２４４７５９号公報
【特許文献２】ＷＯ２００４／１１２６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の内容に上記特許文献２の内容を組み合わせても、混注処理の過程において注射器内に輸液が規定量存在しているか等を正確に監査することはできない。
【０００８】
この発明は、上記の事情に鑑み、混注処理の一部又は全部を自動的に行うことができるとともに、注射器内に輸液や薬液が規定量存在しているか等の監査を正確に行うことができる混注装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、この発明の混注装置は、薬剤容器を保持する容器保持部と、注射器を保持し、上記注射器の姿勢を変化させるとともに当該注射器におけるシリンダ部へのピストン部の挿入量を変化させる注射器保持部と、上記注射器の注射針を上記容器保持部により保持されている上記薬剤容器の口部に差し込む動作及び上記注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部と、少なくとも上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を撮像し、上記複数箇所の画像を繋ぎ合わせて上記注射器の画像を作成する画像処理部と、少なくとも上記画像処理部により作成された上記注射器の画像が表示されるディスプレイと、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
このような構成であれば、上記撮像された注射器の画像がディスプレイに表示されるので、混注処理の一部又は全部を自動的に行いながら上記注射器内に輸液や薬液等が規定量存在しているか等の監査が行えることになる。そして、上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を撮像し、上記複数箇所の画像を繋ぎ合わせて上記注射器の画像を作成するので、言わば、注射器の目盛りを真横から見たに相当する画像が得られことになり、一度に上記注射器の目盛りの全体の画像を得る場合に比べて、注射器内に輸液や薬液が規定量存在しているか等を正確に確認できるようになる。
【００１１】
上記混注装置において、上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を、カメラを移動させることにより撮像してもよい。或いは、上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を、複数のカメラによって撮像してもよい。
【００１２】
上記混注装置において、上記輸液バック内の輸液を上記注射器内に吸い込んだ後、上記撮像を行うのがよい。これによれば、上記注射器に規定量の輸液が吸い取られているか否かを正確に確認することができる。
【００１３】
上記混注装置において、上記薬剤容器内から薬液または薬剤混合輸液を上記注射器内に吸い込んだ後、上記撮像を行うのがよい。これによれば、上記薬剤容器内の薬液または薬剤混合輸液の全てが注射器内に吸い取られたか否か（上記注射器に規定量の薬液または薬剤混合輸液が存在するか否か）を正確に確認することができる。
【００１４】
上記混注装置において、上記注射器内の薬液または薬剤混合輸液を上記輸液バックに注入した後、上記撮像を行うのがよい。これによれば、上記注射器内の薬液または薬剤混合輸液の全てが上記輸液バックに戻されたか否か（上記注射器に薬液または薬剤混合輸液が存在しないこと）を正確に確認することができる。
【００１５】
上記混注装置において、上記薬剤容器の側面も撮像し、この撮像された上記薬剤容器の側面の画像も上記ディスプレイに表示することとしてもよい。これによれば、混注処理で用いた薬剤容器がどのような薬剤のものであるかを、混注途中において上記ディスプレイを見て確認できることになる。また、上記薬剤容器を回転させることで上記側面の全体を撮像し、上記薬剤容器の側面全体の画像も上記ディスプレイに表示することとしてもよい。これによれば、上記薬剤容器を保持する部材によって上記薬剤容器の側面の一部が隠される場合でも、上記側面の全体を確認することができる。
【００１６】
上記混注装置において、上記薬剤容器の底面も撮像し、上記薬剤容器の底面の画像も上記ディスプレイに表示するのがよい。これによれば、バイアル瓶の底に薬剤が溶けずに残っているか否かを、混注途中において上記ディスプレイを見て確認できることになる。この混注装置において、上記薬剤容器の底面を上方に向けて撮像することとしてもよい。或いは、上記薬剤容器の底面を下方に向けて撮像することとしてもよい。
【００１７】
これら構成の混注装置において、上記ディスプレイに上記撮像画像とともに混注の調整手順が表示されるのがよい。これによれば、上記混注手順と上記注射器等の画像を別々のディスプレイに表示するのに比べて費用を低く抑えることができる。
【００１８】
或いは、これら構成の混注装置において、上記撮像画像が表示される上記ディスプレイとは別に設けられたディスプレイに混注の調整手順の表が表示されるようにしてもよい。
【００１９】
上記調整手順の表が表示される混注装置において、上記調整手順の表中に表示されているステップのうち終了したと判断されたステップは、他の未終了のステップの表示とは異なる形態で表示されるか又は非表示とされるようにしてもよい。
【００２０】
これらの混注装置において、上記容器保持部へと上記薬剤容器を搬送していく二つの搬送ユニットが独立動作可能に設けられており、上記ディスプレイの上下一方の側に上記一方の搬送ユニットが関与する混注処理関連の画像が表示され、上記ディスプレイの上下他方の側に上記他方の搬送ユニットにセットする薬剤の情報が表示されるようにしてもよい。かかる構成であれば、一方の搬送ユニットが関与する混注処理に要する時間を利用してオペレータは次の患者用の薬剤容器を他方の搬送装置にセットすることができる。
【００２１】
上記の上下分割表示型のディスプレイを備える混注装置において、上記一方の搬送ユニットが関与する混注処理が終了した後、この混注処理関連の監査用画像が上記ディスプレイの全体を用いて表示されるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
この発明であれば、混注処理の一部又は全部を自動的に行う混注装置を実現するとともに、注射器内に輸液や薬液が規定量存在しているか等の監査が正確に行えるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】この発明の一実施形態に係る混注装置を示した斜視図である。
【図２】図１の混注装置のコントローラ及びこれに制御される要素の一部を示したブロック図である。
【図３】図１の混注装置の部分拡大図である。
【図４】図１の混注装置の安全キャビネットを外して示した斜視図である。
【図５】図１の混注装置における混合処理部を示した斜視図である。
【図６】図１の混合処理部と図５の混注装置における容器保持部とによるバイアル瓶の受け渡しの状態を示した斜視図である。
【図７】図１の混注装置における混注操作部を示した斜視図である。
【図８】図１の混注装置における混注操作部及び回動駆動部を示した正面図である。
【図９】図１の混注装置における第３移動部を示した斜視図である。
【図１０】同図（Ａ）（Ｂ）はそれぞれ第３移動部に設けられた容器傾斜部を示した正面図である。
【図１１】図１の混注装置における回動駆動部を示した正面図である。
【図１２】図１の混注装置における回動駆動部と輸液バック保持部と輸液バック移動部と輸液バック傾斜部を示した正面図である。
【図１３】図１の混注装置の混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図１４】図１の混注装置の混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図１５】図１の混注装置の混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図１６】図１の混注装置の混注操作部及び輸液バック保持部の動作状態を示した説明図である。
【図１７】図１の混注装置の混注操作部及び輸液バック保持部の動作状態を示した説明図である。
【図１８】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図１９】図１の混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図２０】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２１】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２２】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２３】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２４】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２５】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２６】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２７】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２８】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２９】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図３０】図１の混注装置のディスプレイに表示された画像のうち注射器画像（バイアル瓶も撮影）を示した説明図である。
【図３１】図１の混注装置においてアンプルを用い、このアンプル内の薬液を注射器により吸い上げる状態を示した説明図である。
【図３２】図１の混注装置においてアンプルを用い、このアンプル内の薬液を注射器により吸い上げる状態を示した説明図である。
【図３３】図１の混注装置においてバイアル瓶の底部を撮像する構成例を示した説明図である。
【図３４】図１の混注装置においてバイアル瓶の底部を撮像する他の構成例を示した説明図である。
【図３５】図１の混注装置においてバイアル瓶の側面撮像のためにバイアル瓶を回転できるようにした爪部構造例を示した斜視図である。
【図３６】図１の混注装置における針キャップ把持部の構成例を示した説明図である。
【図３７】同図（Ａ）（Ｂ）は図１の混注装置で用いられた搬送装置とは異なる方式で薬剤容器を搬送する搬送装置を示した斜視図である。
【図３８】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図３９】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４０】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４１】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４２】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４３】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４４】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４５】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４６】同図（Ａ）（Ｂ）は注射針の曲がりを検査する装置を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１及び図３に示しているように、混注装置１の本体は、安全キャビネット１００内に収容されており、オペレータＡは上記安全キャビネット１００の開口部を覆う窓を開けて上記本体に対する作業（バイアル瓶１０、注射器１１、輸液バック１２の装着等）を行うことができる。上記安全キャビネット１００の側壁の外側には、ディスプレイ１０１やバーコードリーダ１０２などが設けられている。オペレータＡは処理開始にあたって、混注手順書に付記されているバーコードを上記バーコードリーダ１０２に読み取らせる。
【００２５】
図２に示しているコントローラ（マイクロコンピュータ）１２０は、上記の読み取られたバーコードにより特定される、患者情報、医師情報、混注動作プログラム、処方内容情報（使用する薬剤の種類や本数等）、調整手順情報（溶解元／溶解先薬品、作業内容、容量／溶解量、抜取量）を記憶部１０５から読み出す。上記混注動作プログラムは、薬剤容器の種類（バイアル瓶とアンプルのどちらを用いるか）によって異なり、また、使用する薬剤容器の本数により所定動作の繰り返し回数が決まることになる。
【００２６】
そして、上記コントローラ１２０は、上記ディスプレイ１０１に上記処方内容情報及び調整手順情報を表示する。ここで、上記調整手順情報は、横軸を上記の溶解元／溶解先薬品、作業内容等の並びとし、縦軸を時間軸（ステップ）とする表形式で表示しており、例えば、第１ステップの上記溶解元／溶解先薬品の欄には「輸液Ｃ ５００ｍｌ」のごとく表記し、上記作業の欄には「抜取」のごとく表記する（図１９参照）。また、上記横軸の最も右端に薬品チェックの欄を設けている。なお、上記調整手順の表の表示に先立って、使用する薬剤（薬剤容器）の表示欄及び輸液（輸液バック）の表示欄を例えば緑色で表示するようにしている。
【００２７】
オペレータＡは、用意された薬剤容器のバーコードを別のバーコードリーダ１０３に読み取らせる（同じバーコードリーダで読み取る態様を採用してもよい）。上記コントローラ１２０は、上記薬剤容器のバーコード情報に基づいて上記処方内容情報において指定されている薬剤が用いられているか否かを確認する。上記コントローラ１２０は、上記処方内容情報の指定とは異なる薬剤であると判断した場合には上記ディスプレイ１０１に警告を表示する。一方、上記コントローラ１２０は、上記処方内容情報の指定する薬剤であると判断した場合には、薬剤容器をセットすべき容器セット部２１の点灯部２１ａを緑色で点灯させるとともに上記ディスプレイに薬剤容器をセットすべき容器セット部２１の番号を表示する。そして、上記コントローラ１２０は、指示された容器セット部２１とは異なる容器セット部２１に薬剤容器がセットされた場合には、上記ディスプレイ１０１に警告を表示するとともに、そのセットされた容器セット部２１の点灯部２１ａを赤色で点灯させる。一方、指示された容器セット部２１に薬剤容器がセットされている場合には、上記使用する薬剤（薬剤容器）の表示欄の色を例えば灰色にするとともに、用意された輸液バック１２のバーコードをバーコードリーダ１０３に読み取らせるようディスプレイ１０１に指示表記を表示する。
【００２８】
上記コントローラ１２０は、上記輸液バック１２のバーコードの情報に基づいて、上記処方内容情報において指定されている輸液バックが用いられているか否かを判断する。上記コントローラ１２０は、上記処方内容情報の指定とは異なる輸液バックが用いられていると判断した場合には上記ディスプレイ１０１に警告表記を表示する。一方、上記コントローラ１２０は、上記混注手順書の指定する輸液バックが用いられていると判断した場合には、その輸液バックをセットすることを促す表記をディスプレイ１０１に表示する。そし後、上記オペレータＡが輸液バック１２をセットし、各種スイッチ１０６における決定スイッチ（例えば、図示しないフットスイッチにおける決定スイッチ）を操作する。上記コントローラ１２０は、上記決定スイッチが操作されたことを検知し且つ輸液バック１２が輸液バック保持部５にセットされたことを重量検知の手法等により検知すると、上記調整手順の表及び上記混注手順書に基づく容量の注射器をセットすることを促す表記をディスプレイ１０１に表示する。次に、オペレータＡは注射器１１をセットし、上記決定スイッチを操作する。この注射器１１をセットセットするときにはその目盛りがオペレータＡの側に向くように、すなわち後述するカメラ１５０に向くようにセットする。上記コントローラ１２０は決定スイッチの操作を検知すると、上記注射器１１を把持する動作を実行し、上記ディスプレイ１０１にスタート可能表示を行う。
【００２９】
そして、オペレータＡは、各種スイッチ１０６における扉閉鎖スイッチ及び上記決定スイッチを操作する。上記コントローラ１２０は、上記決定スイッチの操作を検出すると、混注処理を開始する。また、上記コントローラ１２０は、上記ディスプレイ１０１に表示する上記調整手順の表における開始すべきステップの欄を例えば緑色に変化させる。
【００３０】
さて、図４にも示しているように、上記混注装置１は、薬剤容器であるバイアル瓶１０を搬送する搬送装置２と、上記バイアル瓶１０を揺り動かす混合処理部３と、上記バイアル瓶１０及び注射器１１に対する操作を行う混注操作部４と、輸液バック１２を保持する輸液バック保持部５と、上記輸液バック保持部５を上記混注操作部４の側に近づけたり遠ざけたりする輸液バック移動部６と、上記輸液バック移動部６を傾けることによって上記輸液バック保持部５を傾ける輸液バック傾斜部７と、上記搬送装置２及び混合処理部３を上記混注操作部４の側に近づけたり遠ざけたりするための駆動部８と、上記混注操作部４及び上記駆動部８が設けられると共に上記搬送装置２及び混合処理部３を可動に支持する基台９と、を備えている。
【００３１】
上記基台９上には、上記駆動部８におけるモーター８１が設けられている。このモーター８１の回転軸に連結された送りねじ８２には、上記搬送装置２及び混合処理部３を支持する可動テーブル８３の下面に設けられた図示していないナット部が螺合されている。また、上記可動テーブル８３にはスライダー部８４が固定されており、このスライダー部８４が上記基台９上に固定されたガイドレール８５により支持されている。上記モーター８１によって上記送りねじ８２が回転されると、この回転力は上記ナット部によって直進移動力に変換される。上記可動テーブル８３は上記直進移動力を受けて上記ガイドレール８５に沿って移動する。
【００３２】
上記搬送装置２は上記バイアル瓶１０がセットされる容器セット部２１を複数個備えている。上記容器セット部２１は、搬送ベルト２２に連結されており、この搬送ベルト２２によって旋回移動される。上記搬送ベルト２２は二つのプーリー２３に巻回されている。上記プーリー２３の一つが図示していないモーターによって回転されることにより上記搬送ベルト２２が旋回する。上記容器セット部２１の一つまたは複数を用いて一つ又は複数のバイアル瓶１０がセットされる。混注処理の対象とされるバイアル瓶１０がセットされた容器セット部２１が上記混注操作部４の正面に移動すると、上記バイアル瓶１０を混注操作部４に渡すために、上記可動テーブル８３が混注操作部４の側へ直進移動することになる。
【００３３】
上記混合処理部３は、上記搬送装置２よりも下側に位置しているため、上記可動テーブル８３が混注操作部４の側へ移動されてバイアル瓶１０が混注操作部４に渡されるときには、上記混合処理部３は混注操作部４の下方に潜り込む。また、図５に示しているように、上記混合処理部３を構成している支持台３１は、上記可動テーブル８３から分離されて独自に移動できるようになっている。この支持台３１の下面には、連結ロッド３２の先端側が連結されており、この連結ロッド３２の後端側はクランクシャフト３３に連結されている。このクランクシャフト３３が図示していないモーターによって回転されると、上記支持台３１は図中の矢印方向に往復移動させられることになる。
【００３４】
上記図５に示している状態は、バイアル瓶１０が一対のローラ３４上に跨がって横に置かれた状態である。この状態で上記ローラ３４が同方向に回転されると、バイアル瓶１０が回転されることになる。このバイアル瓶１０における底部とキャップ部（口部）は保持具３５の回転支持部により支持されている。上記底部の側となる回転支持部は上記保持具３５の本体部３５１に設けられており、上記キャップ部の側となる回転支持部３５ａは可動部３５ｂに設けられている。この可動部３５ｂは、送りねじ３５ｃに螺合されており、この送りねじ３５ｃの回転によって上記可動部３５ｂが直線移動する。上記送りねじ３５ｃの上端部は上記保持具３５の本体部３５１の上端部に設けられたモーター３６の回転軸に連結されており、このモーター３６の回転によって上記送りねじ３５ｃが回転される。上記保持具３５の回転支持部で上記バイアル瓶１０における底部とキャップ部を保持することでこのバイアル瓶１０を保持するが、上記の一対のローラ３４上に跨がって上記バイアル瓶１０を横に置くときに、上記保持具３５による保持状態を解くと、上記バイアル瓶１０は重力により上記ローラ３４の表面に接触する状態となり、この状態を形成した後に再び上記保持部３５による保持状態を形成している。
【００３５】
また、図６にも示しているように、上記保持具３５の本体部３５１の下端部はモーター３７の回転軸に連結されており、このモーター３７の回転駆動によって上記保持具３５が揺動される。上記保持具３５が上記揺動により正立した状態をとると、上記混注操作部４における容器保持部４３６との間で上記バイアル瓶１０の受け渡しが可能となる。上記保持具３５が上記バイアル瓶１０を上記混注操作部４から受け取るのは、上記バイアル瓶１０内に輸液が注がれた後である。そして、上記保持具３５が上記バイアル瓶１０を上記混注操作部４に渡すのは、上記混合処理部３によってシェーキング動作（クランクシャフト３３による往復動作と上記ローラ３４による回転動作）が行われた後である。そして、上記バイアル瓶１０の受け渡しが行われるときには上記可動テーブル８３が直線移動される。
【００３６】
図７の斜視図及び図８の正面図に示すように、上記混注操作部４は、注射器１１におけるシリンダ部１１ａを保持し、上記注射器１１におけるピストン部移動方向に上記シリンダ部１１ａを移動させる第１移動部４１と、上記注射器１１におけるピストン部１１ｂの端部を保持し、上記ピストン部移動方向に上記ピストン部１１ｂを移動させる第２移動部４２と、バイアル瓶１０を保持する容器保持部４３６を上記ピストン部移動方向に移動させる第３移動部４３と、上記第１移動部４１と第２移動部４２と第３移動部４３とを支持する支持部４４と、上記支持部４４を回動させることによって上記ピストン部移動方向を重力方向（垂直方向）に対して傾斜させる回動駆動部４５と、を備える。この実施形態では、上記第１移動部４１と第２移動部４２と支持部４４とにより、上記注射器１１を保持し上記注射器１１の姿勢を変化させる動作及び上記注射器におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部が構成される。
【００３７】
上記第１移動部４１は、スライダー部４１１を上記支持部４４に固定された一対のガイドレール４６に係合させることで上記ピストン部移動方向に案内されるようになっている。上記第１移動部４１の本体部の裏面側には図示していないナット部が固定されている。このナット部には送りねじ４１２が螺合されている。この送りねじ４１２の一端は、上記支持部４４の底部において回転可能に支持され、他端は上記支持部４４の壁面に固定されたモーター４１３の回転軸に連結されている。このモーター４１３の回転駆動によって上記送りねじ４１２が回転し、この回転によって上記第１移動部４１が上記ガイドレール４６に沿って直線移動される。
【００３８】
上記第１移動部４１の上記本体部の表面側には上記シリンダ部１１ａを保持するための保持機構４１４が設けられている。この保持機構４１４は、上記シリンダ部１１ａを横方向から挟み込む一対の爪部４１４ａを備える。上記一対の爪部４１４ａは、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する送りねじ４１４ｂの上記ねじ部にそれぞれ螺合されている。上記送りねじ４１４ｂは、モーター４１４ｃの回転軸に連結されている。このモーター４１４ｃの回転駆動によって上記送りねじ４１４ｂが回転し、この回転によって上記一対の爪部４１４ａは互いに近づく動作及び遠ざかる動作を行う。なお、上記一対の爪部４１４ａにはシリンダ部１１ａの鍔部が収納される凹部が形成されている。
【００３９】
上記第２移動部４２は、スライダー部４２１を上記一対のガイドレール４６に係合させることで上記ピストン部移動方向に案内されるようになっている。上記第２移動部４２の本体部の裏面側にはナット部４２２が固定されている。このナット部４２２には送りねじ４２３が螺合されている。この送りねじ４２３一端は、上記支持部４４の低部に固定された図示していないモーターの回転軸に連結され、他端は上記支持部４４の壁面に固定された軸受け部４２５に支持されている。上記モーターの回転駆動によって上記送りねじ４２３が回転し、この回転によって上記第２移動部４２が上記ガイドレール４６に沿って直線移動される。
【００４０】
上記第２移動部４２の上記本体部の表面側には上記注射器１１におけるピストン部１１ｂの端部（鍔状部）を保持するための保持機構４２４が設けられている。この保持機構４２４は上記ピストン部１１ｂの端部の厚みに対応した間隔の隙間部を有する。上記ピストン部１１ｂの端部は上記の隙間部において保持され、上記第２移動部４２が移動することで上記ピストン部１１ｂがピストン部移動方向に移動されることになる。
【００４１】
上記第３移動部４３は、図９にも示すように、第１本体部４３１と、この第１本体部４３１を囲うように配置された第２本体部４３２とから成る。上記第１本体部４３１の背面側には横方向にガイドレール４３１ａが固定されている。そして、上記第２本体部４３２の背面板の内面側にはスライダー部４３２ａが固定されており、このスライダー部４３２ａが上記ガイドレール４３１ａに係合されている。すなわち、上記第２本体部４３２は上記第１本体部４３１に対して上記ガイドレール４６に交差する横方向にスライド可能なように設けられている。そして、上記第１本体部４３１の背面側には上記横方向に送りねじ４３１ｂが設けられており、この送りねじ４３１ｂはモーター４３１ｃの回転軸に連結されている。また、上記第２本体部４３２の背面板の内面側にはナット部４３２ｂが固定されており、このナット部４３２ｂに上記送りねじ４３１ｂが螺合されている。上記モーター４３１ｃの回転軸が回転すると、上記第２本体部４３２が上記第１本体部４３１に対して横方向にスライドされることになる。
【００４２】
上記第２本体部４３２には後述する容器保持部４３６（図７，８参照）が設けられる。上記第２本体部４３２、スライダー部４３２ａ、ガイドレール４３１ａ、モーター４３１ｃ、ナット部４３２ｂ、及び送りねじ４３１ｂにより、上記容器保持部４３６を上記ピストン部移動方向に交差する方向に移動させる容器スライド部４３７が構成される。
【００４３】
上記第１本体部４３１にはスライダー部４３１ｄが固定されている。上記第３移動部４３は上記スライダー部４３１ｄを上記一対のガイドレール４６に係合させることで上記ピストン部移動方向に案内されるようになっている。上記第３移動部４３における上記第１本体部４３１の裏面側には図示しないナット部が固定されている。このナット部には図７に示している送りねじ４３３が螺合されている。この送りねじ４３３は、上記支持部４４に固定されたモーター４３４の回転軸に連結されている。このモーター４３４の回転駆動によって上記送りねじ４３３が回転し、この回転によって上記第１本体部４３１が上記ガイドレール４６に沿って移動する。上記第２本体部４３２は上記容器スライド部４３７によって上記第１本体部４３１に連結されており、上記第１本体部４３１と第２本体部４３２は上記第３移動部４３として一体で移動することになる。
【００４４】
図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）にも示しているように、上記第３移動部４３における上記第２本体部４３２の表面側には、上記容器保持部４３６を単独回動させることによりバイアル瓶１０を傾斜させる容器傾斜部４３５が設けられている。上記容器保持部４３６は上記容器傾斜部４３５における支持部４３５ａによって支持される。上記支持部４３５ａは、上記第２本体部４３２に固定された水平軸４３５ｂによって回動可能に設けられている。また、上記支持部４３５ａにはギヤ部が形成されている。このギヤ部にはウォームギヤ４３５ｃが歯合されている。このウォームギヤ４３５ｃは回転軸４３５ｄに形成されている。この回転軸４３５ｄは上記第２本体部４３２に固定されたモーター４３５ｅによって回転される。このモーター４３５ｅを回転させることで上記支持部４３５ａが回動し、この支持部４３５ａにより支持されている上記容器保持部４３６が回動し傾斜されることになる。
【００４５】
また、上記図８に示したように、上記容器保持部４３６は、上記バイアル瓶１０を横方向から挟み込む一対の爪部４３６ａを備える。上記一対の爪部４３６ａは、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する送りねじ４３６ｂの上記ねじ部にそれぞれ螺合されている。上記送りねじ４３６ｂは、モーター４３６ｃの回転軸に連結されている。このモーター４３６ｃの回転駆動によって上記送りねじ４３６ｂが回転し、この回転によって上記一対の爪部４３６ａが近づいたり遠ざかったりする。なお、上記一対の爪部４３６ａには上記バイアル瓶１０及びアンプル１０Ａ（図３１参照）の保持に適した三角状の凹部が形成されている。また、上記モーター４３６ｃのトルク制御を行うことで上記爪部４３６ａによる上記バイアル瓶１０等の把持を適切な力により行うようにしている。
【００４６】
また、図１１に示すように、上記回動駆動部４５は、水平配置された円筒軸４５１によって回転可能に支持されるギヤ４５２を備える。上記円筒軸４５１は基台９上に立設された背面壁９１に設けられている。上記ギヤ４５２には四角形状の取付板４５３が固定されており、上記ギヤ４５２の回動によって取付板４５３が回動する。この取付板４５３に上記支持部４４が固定される。上記ギヤ４５２の下部側にはウォームギヤ４５４が歯合されている。このウォームギヤ４５４はモーター４５５の回転軸に連結されており、このモーター４５５が回転すると上記ウォームギヤ４５４が回転される。上記モーター４５５は、上記基台９上に立設された側壁９２に固定されている。なお、上記混注操作部４の支持部４４に設けられる上記第１，第２，第３移動部４１，４２，４３等に接続される電力供給線等は、上記円筒軸４５内を通して外部に出せるようにしている。また、上記第１移動部４１に接続される電力供給線等は上記図４に示したコード収納レール４７に収納され、上記第３移動部４３に接続される電力供給線等はコード収納レール４８に収納される。
【００４７】
図１２及び上記図４に示したように、輸液バック１２は輸液バック保持部５によって保持される。この輸液バック保持部５は連結部５１によって輸液バック移動部６に連結されている。上記連結部５１にはナット部５１ａが固定されている。また、上記輸液バック移動部６には送りねじ６１が横方向に配置されており、この送りねじ６１に上記ナット部５１ａが螺合されている。また、上記連結部５１には図示していないスライダー部が固定されており、このスライダー部は上記輸液バック移動部６に設けられガイドレール６３に係合されている。また、上記輸液バック移動部６の本体部の背面側にはモーター６２が固定されている。そして、上記送りねじ６１は、上記モーター６２の回転軸に図示しないプーリー及びベルトを介して連結されている。上記モーター６２の回転駆動によって上記送りねじ６１が回転し、この回転によって上記連結部５１が移動し、この連結部５１の移動によって輸液バック保持部５が移動する。この輸液バック保持部５の移動は、上記輸液バック１２の混注口に注射器１１の注射針を差し込む際に実行される。
【００４８】
上記輸液バック移動部６は、輸液バック傾斜部７におけるアーム部７１の先端側に連結固定されている。そして、このアーム部７１の後端部は上記円筒軸４５１に外嵌されており、この円筒軸４５１を中心にして上記アーム部７１が揺動するようになっている。なお、上記円筒軸４５１の中心は上記混注操作部４に保持された注射器１１のシリンダ部１１ａの中心軸上に位置する。
【００４９】
上記アーム部７１の略中央箇所の裏面にはナット部７２が設けられている。このナット部７２は縦方向に配置された送りねじ７３に螺合している。上記送りねじ７３の上端は軸受け７３ａに支持されており、下端はプーリー７３ｂに連結されている。このプーリー７３ｂには、モーター７３ｃの回転駆動力がプーリー７３ｄ及びベルト７３ｅを介して伝達されるようになっている。上記モーター７３ｃの回転によって送りねじ７３が回転すると、上記ナット部７２が上下に移動し、この上下移動によって上記アーム７１が揺動する。この揺動により、上記輸液バック移動部６が傾けられ、上記輸液バック保持部５が傾けられる。なお、上記送りねじ７３により移動される上記ナット部７２は上記円筒軸４５１を中心とする円弧の軌跡を描いて上下動する。このため、上記送りねじ７３の一端側を可動に設けて上記のような円弧軌跡による変位を吸収する構造や、上記ナット部７２として上記のような円弧軌跡による変位を吸収できるものを用いる。
【００５０】
ここで、この実施形態では、上記混注操作部４及び上記輸液バック移動部６により、上記注射器１１の注射針を上記容器保持部４３６により保持されている上記バイアル瓶１０の口部に差し込む動作及び上記注射器１１の注射針を輸液バック１２の混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部が構成される。なお、輸液バック１２と注射器１１との距離は、輸液バック１２と注射器１１の一方のみの移動であっても変更できるので、上記輸液バック１２の混注口に注射針を差し込む動作に関しては、上記輸液バック移動部６による上記輸液バック１２の移動と上記混注操作部４における第１移動部４１及び第２移動部４２による注射器１１の移動とのいずれか一方だけを実行することとしてもよい。
【００５１】
また、図３及び図４に示したように、混注装置１には、上記注射器１１を撮像するカメラ１５０が設けられている。このカメラ１５０は、そのレンズ光軸を水平に位置させた状態で支持部材１５１の先端側に取り付けられている。そして、上記支持部材１５１の基端側は移動操作部１５２のスライダー１５２ａに連結されている。上記スライダー１５２ａは、ガイドレール１５２ｂに案内されて上下方向（垂直方向）に移動するように設けられている。また、上記スライダー１５２ａは送りねじ１５２ｃに螺合されており、この送りねじ１５２ｃの回転によって上下方向に移動される。上記送りねじ１５２ｃの一端側はカメラ移動モーター１５２ｄに連結され、他端側は軸受け部１５２ｅにより支持されている。また、混注装置１には、注射器１１の注射針を覆う針キャップを注射器１１から外し、また、装着するための針キャップ把持部１６０が設けられている。この針キャップ把持部１６０においては例えば、図３６に示すように、針キャップ１１ｃは一対の把持爪１６０ａにより把持される。上記一対の把持爪１６０ａは、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する送りねじ１６０ｂの上記ねじ部にそれぞれ螺合されている。上記送りねじ１６０ｂは、モーター１６０ｃの回転力をベルト１６０ｄを介して受け取って回転する。上記把持爪１６０ａ、上記送りねじ１６０ｂ及び上記モーター１６０ｃは、回転台１６０ｅ上に配置されて回転動作が行えるようになっている。上記回転台１６０ｅは、スライド板１６０ｆ上に設けられた回転機構部によって上記針キャップ１１ｃの把持位置中央を中心にして例えば３６０度の範囲で回転される。上記回転機構部は、上記回転台１６０ｅが支持される回転駆動部１６０ｇと、この回転駆動部１６０ｇのプーリ部に巻かれたベルト１６０ｈと、上記ベルト１６０ｈを介して上記プーリ部を回転させるモーター１６０ｉとからなる。また、上記ライド板１６０ｆはナット部材１６０ｊに連結されており、このナット部材１６０ｊは送りねじ１６０ｋに螺合されている。この送りねじ１６０ｋはモーター１６０ｌにより回転され、この回転によって上記ナット部材１６０ｊが移動し上記ライド板１６０ｆがスライドする。上記針キャップ把持部１６０は、上記混注操作部４の回動動作等に対して干渉しないように上記ライド板１６０ｆのスライド動作で前後方向に退避することができる。また、上記一対の把持爪１６０ａは、上記回転台１６０ｅによって上記針キャップ１１ｃの把持位置中央を中心にして回転されるので、ねじ締め式の注射針をシリンダ部１１ａに装着する動作及び外す動作も行うことが可能である。
【００５２】
また、図２に示したように、上記カメラ１５０は、上記コントローラ１２０に接続されており、このコントローラ１２０の画像取得部１２１から撮像指示を受けとると、撮像処理を実行し、この撮像により得られた画像データを上記画像取得部１２１に伝送する。更に、上記カメラ移動モーター１５２ｄも上記コントローラ１２０に接続されている。このカメラ移動モーター１５２ｄは、上記画像取得部１２１から移動指示を受けとると、回転動作して上記送りねじ１５２ｃを回転させ、上記カメラ１５０を上下方向（上記注射器１１が倒立又は正立している状態での当該注射器１１の目盛り方向）に移動させる。この実施形態では、例えば上記カメラ１５０を９ｃｍ／ｓの速度で移動させ、また、１秒間に１５枚の画像を撮像するようにしている。
【００５３】
このように、上記画像取得部１２１は、上記カメラ１５０と上記注射器１１の相対位置を当該注射器１１の目盛り方向に変化させながら少なくとも上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像するようになっている。そして、この画像取得部１２１は、複数回撮像して得られた複数枚の注射器１１の画像データを画像作成部１２２に与える。
【００５４】
上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られる複数枚の注射器１１の撮像画像を繋ぎ合わせて上記注射器１１における画像（目盛り方向に長い画像）を作成する。例えば、上記画像作成部１２２は、上記カメラ１５０におけるＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等の各撮像時の出力から１枚のデジタル画像（データ）を生成し、このデジタル画像の中央部における縦方向複数ピクセル分の中央画像部分を切り取る処理を行う。そして、上記画像作成部１２２は、このようにして各デジタル画像から切り取られた横長の短冊状の画像を繋ぎ合わせて上記注射器１１の画像を作成する。このようにして作成された上記注射器１１の画像は、上記カメラ１５０のレンズ光軸近傍の光から成る歪みの少ない画像の集合体となる。換言すれば、このようにして作成された上記注射器１１の画像は、上記目盛りの各ラインをその真横から見たのに相当する複数の画像の集合体となる。これにより、上記画像作成部１２２により作成された上記注射器画像から読み取ることができた注射器１１内の輸液量等は正確な値を示すことになる。上記画像作成部１２２により作成された注射器画像は、ディスプレイ１０１に表示され、また、記憶部１０５において例えば混注手順書のバーコードに対応付けて保存される。
【００５５】
なお、上記のように各撮像画像から画像切取り処理を行うのではなく、ＣＣＤイメージセンサ等の出力からデジタル画像（データ）を生成する段階において、中央画像部分だけをデジタル画像データ化するようにしてもよいし、あるいはＣＣＤイメージセンサ自体を横長の短冊状にしてもよい。更には、画像作成に要する時間にもよるが、縦方向１ピクセル分の横長中央画像を生成する処理（いわばラインセンサによるスキャン処理）を行うようにしてもよい。また、注射器１１とカメラ１５０の相対位置移動を生じればよいので、カメラ１５０を固定して注射器１１をその目盛り方向に移動させるようにしてもよい。
【００５６】
次に、上記混注装置１によってバイアル瓶１０中の薬剤を輸液バック１２内の輸液で混注する処理について説明していく。なお、この混注処理は上述した各モーターを上記コントローラ１２０により制御することで実行される。このコントローラ１２０により制御される上記モーターとしてステッピングモーターが用いられている。このステッピングモーターに供給するパルス電力の回数を制御することでこのステッピングモーターにおける回転軸の回転角度を制御することができ、コイルの励磁態様を制御することで正転と逆転を制御することができる。
【００５７】
図１３は、上記混注操作部４が正立している状態で針キャップ付きの注射器１１がセットされている状態を示している。なお、図１３から図２５においては、上記回動駆動部４５及び容器傾斜部４３５の支持部４３５ａ等の図示を省略している。上記混注装置１は、上記混注操作部４を、上記図１３の状態から図１４に示すように反時計周り回動させる。この回動により、注射器１１の針キャップ１１ｃが針キャップ把持部１６０に向く。そして、図１５に示すように、第１，第２，第３移動部４１，４２，４３を移動させて針キャップ把持部１６０に上記針キャップ１１ｃの先端を挿入し、注射器１１を左方向に移動させて注射器１１から上記針キャップ１１ｃを取り外す。上記針キャップ１１ｃは上記針キャップ把持部１６０に把持されたままの状態にある。
【００５８】
上記のように針キャップ１１ｃが取り外された後、上記混注操作部４は、時計回りに回動され、図１６に示すように、注射器１１の注射針を左斜め上方に向ける。この状態においては、上記輸液バック保持部５も傾けられることで上記輸液バック１２が傾けられ、この斜め状態の輸液バック１２の混注口と上記斜め状態の注射器１１の注射針とが向かい合う。また、このとき、輸液バック移動部６によって上記輸液バック保持部５が混注操作部４の側に移動する。更に、上記混注操作部４は、第１，第２，第３移動部４１，４２，４３を移動させ、注射器１１を輸液バック１２の側に近づける。これにより、上記注射器１１の注射針を輸液バック１２の混注口に差し込むことができる。また、第１，第２移動部４１，４２においては、上記注射器１１のシリンダ部１１ａにピストン部１１ｂを押し込んだ状態が形成されている。また、容器保持部４３６における一対の爪部４３６ａの間隔を大きくし、これら爪部４３６ａが上記輸液バック保持部５に干渉しないようにしている。
【００５９】
次に、図１７に示すように、第１移動部４１の位置に対して第２移動部４２を遠ざけるように移動させることで、上記注射器１１のシリンダ部１１ａに対してピストン部１１ｂを引く動作を行う。これにより、上記シリンダ部１１ａ内に輸液バック１２中の輸液が吸い込まれていくことになる。なお、上記混注手順書のバーコードにより規定されている量の輸液、或いは後述するように注射器１１内の空気を外に出す操作が行われることを見越して規定量よりも幾分多い量の輸液が上記シリンダ部１１ａ内に吸い取られるように、上記第２移動部４２が規定の距離だけ移動される（モーターに規定量のパルス電力が与えられる）ことになる。
【００６０】
ここで、上記のごとく輸液バック１２が傾けられていると、この輸液バック１２の混注口は斜め下方に向き、この混注口の側に輸液が溜まり、空気は混注口から遠ざかることになる。これにより、上記注射器１１により輸液を吸い込む際に輸液バック１２中の空気が注射器１１に入り込むのを軽減又は回避することができる。
【００６１】
次に、上記混注装置１は、図１８に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１を倒立させる。この倒立により注射器１１の注射針が真上に向くと、注射器１１のシリンダ部１１ａ内の空気が注射針の側に移動していく。この状態において、上記混注手順書のバーコードにより規定されている量の輸液となるように、第１移動部４１の位置に対して第２移動部４２を近づけるように移動させ、上記シリンダ部１１ａ内の空気を外に出す。なお、このように注射器１１の注射針を真上に向けるときには、上記輸液バック保持部５の傾きを解消させる動作も同時的に行うようにしている。
【００６２】
ここで、上記注射器１１に規定量の輸液が吸い取られているか否かをオペレータＡが確認するために、上記画像取得部１２１は、カメラ移動モーター１５２ｄを駆動して上記カメラ１５０を上方向に移動させながら上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像する。そして、上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られた複数枚の注射器１１の撮像画像を繋ぎ合わせる処理を実行し、上記注射器１１における縦長の画像を作成する。このように作成された画像は、上記画像作成部１２２の処理により、図１９に示すように、ディスプレイ１０１上に混注手順を示す画像とともに表示される。
【００６３】
なお、図１９では、ディスプレイ１０１の右端側において上記注射器１１の縦長画像を表示したが、左端側でもよいし、また、上記注射器１１の縦長画像を９０度回転させる処理を行い、ディスプレイ１０１の上端又は下端を用いて上記注射器画像を表示するようにしてもよい。また、別に用意したディスプレイに上記注射器画像を表示するようにしてもよい。
【００６４】
上記混注装置１は、上記のように注射器１１の撮像を行うときには、混注動作を一旦停止し、上記ディスプレイ１０１上に、上記注射器１１が吸い取るべき輸液量等を表示するとともに、この時点の状態を承認できるかそれとも混注処理を中止するかを問う表記を表示する。オペレータＡは上記注射器１１の画像をディスプレイ１０１上で見て、上記注射器１１に規定量の輸液が吸い取られているか否かを確認し、上記注射器１１に規定量の輸液が吸い取られていれば、各種スイッチ１０６における決定スイッチを操作する。
【００６５】
上記混注装置１（コントローラ１２０）は、上記決定スイッチの操作を検出すると、上記調整手順の表上の終了処理ステップ（第１のステップ）の欄の色を例えば灰色に変化させ、次のステップの欄を緑色に表示する。また、上記混注装置１は、上記第１のステップの上記薬品チェックの欄にチェックマークを表示する処理を行う（なお、上記の図１９は、このような色変え表示及びチェックマークの表示がなされた状態を示している。）。そして、上記混注装置１は、上記調整手順の表における開始すべきステップの欄上記混注操作部４の動作を再開し、図２０に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１の注射針を真下に向ける。
【００６６】
次に、図２１に示すように、容器保持部４３６の一対の爪部４３６ａによってバイアル瓶１０を把持する。このバイアル瓶１０を把持する操作においては、駆動部８によって搬送装置２を混注操作部４の側に近づける動作が実行される。
【００６７】
次に、図２２に示すように、第１移動部４１と第２移動部４２の位置関係を保持しつつ、これらと第３移動部４３との間隔を狭める。これにより、上記第１移動部４１と第２移動部４２により保持されている注射器１１の注射針が、上記第３移動部４３の容器保持部４３６により保持されているバイアル瓶１０のキャップ部（口部）の中央に真っ直ぐに差し込まれることになる。
【００６８】
次に、図２３に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、上記注射器１１及びバイアル瓶１０を時計回りに傾けると共に、容器傾斜部４３５によって容器保持部４３６を単独回動させることで上記注射器１１の姿勢はそのままにバイアル瓶１０を図において更に時計回りに傾ける。これと同時的に、上記容器スライド部４３７によってバイアル瓶１０を図において左側に直線移動させる。ここで、上記バイアル瓶１０を傾けるときの回動中心はバイアル瓶１０のキャップ部よりも下側であるため、このバイアル瓶１０を傾斜させることよってバイアル瓶１０のキャップ部は図において右側に移動することになる。そこで、上記キャップ部の上記右移動を相殺するように上記容器スライド部４３７によって上記バイアル瓶１０を左方向に直線移動させる。なお、上記容器スライド部４３７は傾斜状態の第３移動部４３において上記容器保持部４３６を横方向にスライドさせることになるので、上記バイアル瓶１０は図２３において左斜め上方向に直線移動されることになる。
【００６９】
図２４は、上記のごとくバイアル瓶１０を斜めにした状態で、第２移動部４２を第１移動部４１に近づけるように移動させ、上記注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注ぎ入れる状態を示している。なお、上記注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注ぎ入れるときには、このバイアル瓶１０内の空気を上記注射器１１内に取り入れた後で上記輸液をバイアル瓶１０に注入するという処理を繰り返すようにしている。
【００７０】
次に、図２５に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１及びバイアル瓶１０を反時計回りに例えば２０度傾けると共に、容器傾斜部４３５による容器保持部４３６の傾斜を戻して上記注射器１１とバイアル瓶１０との位置関係を非傾斜の元の状態に戻す。また、このように上記注射器１１とバイアル瓶１０との位置関係を非傾斜の元の状態に戻すときに、上記容器スライド部４３７によるバイアル瓶１０の直線移動の状態も元に戻して上記注射器１１の注射針をバイアル瓶１０のキャップ部中心に位置させる。ここで、図２５に示したように注射器１１及びバイアル瓶１０を混注操作部４の回動で反時計回りに傾けることにより、バイアル瓶１０中の輸液が、輸液注入時に触れる壁面とは反対側の壁面に接触することになり、バイアル瓶１０内で輸液に接触できずに溶け込まない薬剤が存在してしまうのを防止できるようになる。
【００７１】
次に、図２６に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を元の真っ直ぐな状態に戻して注射器１１を正立させると共に、第１移動部４１及び第２移動部４２を第３移動部４３に対して上方に移動させる。
【００７２】
そして、上記輸液が注入されたバイアル瓶１０を混合処理部３に渡してシェーキング処理を行い、薬剤を輸液に溶かす。そして、上記混合処理の後にバイアル瓶１０を再び混注操作部４の容器保持部４３６に渡す。
【００７３】
次に、図２７に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１及びバイアル瓶１０を時計回りに例えば１６０度程傾けて、バイアル瓶１０中の薬剤混合輸液をそのキャップ部の側に移動させる。この状態では注射器１１の注射針の先端が斜め上方に向く。また、上記注射器１１内に上記バイアル瓶１０中の薬剤混合輸液の体積に相当する空気を取り込んでおく。そして、上記バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液を上記注射器１１内に移動させる処理及び上記注射器１１内の空気を上記バイアル瓶１０側に移動させる処理を何度かに渡って行う。すなわち、上記混注装置１は、このような処理が行われるように第２移動部４２を動作させて注射器１１のピストン１１ｂを動作させる。
【００７４】
そして、図２８に示すように、バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液が少なくなってきたら、上記混注操作部４の支持部４４を更に回動させてバイアル瓶１０を逆さまの状態とし、バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液の全てを注射器１１内に移す。その後に注射器１１内の空気をバイアル瓶１０内に吐出する。
【００７５】
ここで、上記バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液の全てが上記注射器１１内に吸い取られたか否かをオペレータＡが確認するために（上記注射器１１内に規定量の薬剤混合輸液が存在するか否かを確認するために）、上記画像取得部１２１は、カメラ移動モーター１５２ｄを駆動して上記カメラ１５０を上方向に移動させながら上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像する。そして、上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られた複数枚の注射器１１の撮像画像を繋ぎ合わせる処理を実行し、上記注射器１１における縦長の画像を作成する。このように作成された画像は、上記画像作成部１２２の処理によって、ディスプレイ１０１上に混注手順を示す画像とともに表示される。なお、この実施形態では、上記注射器１１の注射針の延長線上に存在する上記バイアル瓶１０の側面画像も上記カメラ１５０により撮像されるようにしている。この撮像は、バイアル瓶の側面に貼られたラベルの薬剤表記の確認のために行うもののであるから、１枚のバイアル瓶画像で足りる。このようにして撮像された画像は、上記画像作成部１２２によって繋ぎ合わされ、図３０に示すような画像になる。
【００７６】
また、上記混注装置１は、上記のように注射器１１の撮像を行うときには、混注動作を一旦停止し、上記ディスプレイ１０１上に、上記注射器１１内に存在すべき輸液量等を表示するとともに、この時点の状態を承認できるかそれとも混注処理を中止するかを問う表記を表示する。オペレータＡは、上記ディスプレイ１０１上の注射器１１の画像を見て、上記バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液の全てが注射器１１内に吸い取られたか（上記注射器１１に規定量の薬剤混合輸液が存在するか）等を確認し、上記注射器１１に薬剤混合輸液が存在することを確認すれば、各種スイッチ１０６における決定スイッチを操作する。
【００７７】
上記混注装置１（コントローラ１２０）は、上記決定スイッチの操作を検出すると、上記調整手順の表上の終了処理ステップ（第２のステップ）の欄の色を例えば灰色に変化させ、次のステップの欄を緑色に表示する。また、上記混注装置１は、上記第２のステップの上記薬品チェックの欄にチェックマークを表示する処理を行う。そして、上記混注装置１は、上記混注操作部４の動作を再開し、図２９に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、この混注操作部４において非傾斜の状態（注射器１１等を正立させた状態）を形成する。また、上記混注装置１は、第１移動部４１及び第２移動部４２を移動させて注射器１１をバイアル瓶１０から離間させる。
【００７８】
そして、上記の空となったバイアル瓶１０を搬送装置２に渡し、新たなバイアル瓶１０を上記混注操作部４の第３移動部４３における容器保持部４３６において受け取る。そして、上記注射器１１内の輸液に規定の量の薬剤を溶け込ますまで、上記の処理を繰り返す。
【００７９】
上記注射器１１内の輸液に規定の量の薬剤を溶け込ませたら、例えば、図１２の実線で示したように、上記輸液バック保持部５において上記輸液バック１２を水平に配置し、その混注口に注射器１１の注射針を差し込み、上記注射器１１内の輸液を上記輸液バック１２に戻す。なお、図１２の点線で示すように輸液バック傾斜部７におけるアーム部７１を傾斜させ、上記輸液バック保持部５において上記輸液バック１２がその混注口を斜め下方に向けさせた状態で、その混注口に注射器１１の注射針を差し込み、上記注射器１１内の薬剤混合輸液を上記輸液バック１２に戻すようにしてもよい。
【００８０】
その後、上記混注操作部４の支持部４４を回動させることにより注射器１１を倒立させて注射針を上に向けさせる。
【００８１】
そして、上記注射器１１内の薬剤混合輸液の全てが上記輸液バック１２に戻されたか否かをオペレータＡが確認するために（上記注射器１１に薬剤混合輸液が存在するか否かを確認するために）、上記画像取得部１２１は、カメラ移動モーター１５２ｄを駆動して上記カメラ１５０を上方向に移動させながら上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像する。そして、上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られた複数枚の注射器１１の撮像画像を繋ぎ合わせる処理を実行し、上記注射器１１における縦長の画像を作成する。このように作成された画像は、上記画像作成部１２２の処理によって、ディスプレイ１０１上に混注手順を示す画像とともに表示される。
【００８２】
また、上記混注装置１は、上記のように注射器１１の撮像を行うときには、混注動作を一旦停止し、上記ディスプレイ１０１上に、上記注射器１１内に存在すべき輸液量等を表示するとともに、この時点の状態を承認できるかそれとも混注処理を中止するかを問う表記を表示する。オペレータＡは、上記注射器１１の画像をディスプレイ１０１上で見て、上記注射器１１内の薬剤混合輸液が全て輸液バック１２に戻されたか（上記注射器１１に薬剤混合輸液が存在しないか）等を確認し、上記注射器１１に薬剤混合輸液が存在しないことを確認したならば、各種スイッチ１０６における決定スイッチを操作する。
【００８３】
上記混注装置１（コントローラ１２０）は、上記決定スイッチの操作を検出すると、第３のステップの上記薬品チェックの欄にチェックマークを表示する処理を行う。また、上記混注装置１は、上記混注操作部４の動作を再開し、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１の注射針を針キャップ把持部１６０の側に向け、上記注射針に再び針キャップを装着した後、混注操作部４の支持部４４を回動させて注射器１１を真下に向ける、注射器１１の把持状態を解除する。上記混注装置１は、ディスプレイ１０１上に混注処理が完了した旨及び注射器１１を取り外すことを促す表記を表示する。オペレータＡは各種スイッチ１０６における決定スイッチを操作し、注射器１１や輸液バック１２を取り外す。
【００８４】
なお、薬剤ではなく薬液が入っているバイアル瓶が用いられる場合には、上述した第１のステップは省略されることになる。
【００８５】
次に、薬剤容器としてアンプルを用いる場合について説明していく。このアンプルを用いる混注処理においては、搬送装置２からアンプルを混注操作部４に受け渡す処理、混注操作部４に保持された注射器１１でアンプル内の薬液を吸引する処理、薬液を吸引したアンプルを搬送装置２に返却する処理、必要な本数のアンプルに対して上記受け渡しと薬液吸引とアンプル返却を行い、上記注射器１１内の薬液を輸液バック１２に注入する処理が行われる。
【００８６】
図３１に示すように、アンプル１０Ａを用いる場合には、当初、混注操作部４を回動させずに、アンプル１０Ａを真っ直ぐに立てた状態において、アンプル１０Ａ内の薬液を注射器１１内に吸い上げる。例えば、アンプル１０Ａが５ｍｌ容器の場合には、そのうちの４ｍｌ吸い上げ、１ｍｌの薬液をアンプル１０内に残す。なお、アンプル１０Ａを上記のごとく真っ直ぐに立てることに限るものではなく、上記容器傾斜部４３５を動作させてアンプル１０Ａを例えば数度程度傾けて立てておくようにしてもよい。
【００８７】
上記４ｍｌの吸い上げが完了した後或いは完了する前の途中状態で、注射器１１及びアンプル１０Ａを例えば５０度時計回りに傾ける。更に、上記４ｍｌの吸い上げが完了した状態で、図３２に示すように、上記アンプル１０Ａを５０度傾けると共に、上記アンプル１０Ａを図の矢印方向に４．０ｍｍ直線移動させる。上記注射器１１及びアンプル１０Ａにおける上記の全体的な５０度回動は、上記回動駆動部４５により上記混注操作部４を回動することにより行われ、上記アンプル１０Ａの更なる５０度回動は、上記容器傾斜部４３５による上記容器保持部４３６の単独回動により行われる。そして、上記アンプル１０Ａの直線移動は上記容器スライド部４３７によって行われる。
【００８８】
このように、上記薬剤容器としてアンプル１０Ａを用いる場合においては、上記のごとくアンプル１０Ａを立てた状態である程度の液薬を吸い上げ、その後に上記アンプル１０Ａを上記のごとく立てた状態から１００度程度傾斜させてアンプル１０Ａの首部側に薬液を移動させた状態を形成することにより、注射器１１の注射針の先端をアンプル１０Ａの底に着けないで薬液を極力残さずに吸い上げることが可能になる。
【００８９】
そして、規定本数のアンプル１０Ａから薬液を吸い取った後に、注射器１１を倒立させる。
【００９０】
ここで、アンプル１０Ａから薬液が注射器１１内に吸い取られたか否かをオペレータＡが確認するために（上記注射器１１に規定量の薬液が存在するか否かを確認するために）、上記画像取得部１２１は、カメラ移動モーター１５２ｄを駆動して上記カメラ１５０を上方向に移動させながら上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像する。そして、上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られた複数枚の注射器１１の撮像画像を繋ぎ合わせる処理を実行し、上記注射器１１における縦長の画像を作成する。
【００９１】
また、注射器１１内の薬液を輸液バック１２に注入した後、注射器１１を倒立させる。そして、注射器１１内の薬液の全てが輸液バック１２に注入されているかをオペレータＡが確認するために（上記注射器１１に薬液が存在しないことを確認するために）、上記画像取得部１２１及び上記画像作成部１２２による画像処理を行う。
【００９２】
ところで、以上に説明した混注処理、すなわち、立てられた状態のバイアル瓶１０のキャップ部に注射器１１の注射針を真っ直ぐに差し込むと共にこれらバイアル瓶１０及び注射器１１を一体的に所定の角度傾斜させる第１の処理、上記バイアル瓶１０を上記注射器１１のピストン部移動方向に対して更に傾斜させる第２の処理、上記傾斜に対して上記バイアル瓶１０のキャップ部の中心側に上記注射針が位置し続けるようにこれらバイアル瓶１０と注射器１１の位置関係を調節する第３の処理を、マニピュレータ（ロボットアーム）を用いて自動実行するようにしてもよい。例えば、２本のマニピュレータを用い、一方のマニピュレータがバイアル瓶１０を把持し、他方のマニピュレータが注射器１１を保持する。そして、上記第３の処理におけるバイアル瓶１０と注射器１１の傾斜状態において、注射器１１のピストン部１１ｂを上記マニピュレータが操作して注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注入する。
【００９３】
同様に、立てられた状態のアンプル１０Ａの切り口に注射器１１の注射針を差し込むと共にこれらアンプル１０Ａ及び注射器１１を一体的に所定の角度傾斜させる第１の処理（この場合にアンプル１０Ａを注射器１１を差し込んだ状態で数度程度傾けて立てておいてもよい）、上記アンプル１０Ａを上記注射器１１のピストン部移動方向に対して更に傾斜させる第２の処理、上記傾斜に対して上記アンプル１０Ａの切り口の中心側に上記注射針が位置し続けるようにこれらアンプル１０Ａと注射器１１の位置関係を調節する第３の処理を、マニピュレータを用いて自動実行するようにしてもよい。例えば、２本のマニピュレータを用い、一方のマニピュレータがアンプル１０Ａを把持し、他方のマニピュレータが注射器１１を保持する。そして、上記第３の処理におけるアンプル１０Ａと注射器１１の傾斜状態において、注射器１１のピストン部１１ｂを上記マニピュレータが操作して注射器１１内にアンプル１０Ａ内の薬液を吸引する。
【００９４】
そして、このようにマニピュレータを用いる構成においては、一方のマニピュレータが上記薬剤容器を保持する（更には上記薬剤容器の姿勢を変化させる）容器保持部となり、他方のマニピュレータが上記注射器１１の姿勢を変化させるとともに上記注射器１１におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部となる。そして、両マニピュレータ或いは一方のマニピュレータにより、上記注射器１１の注射針を上記薬剤容器の口部に差し込む動作が実現される。更に、上記注射器１１を保持するマニピュレータにより上記注射器１１の注射針を輸液バック１２の混注口に差し込む動作が実現されることになる。また、上記薬剤容器を保持する（更には上記薬剤容器の姿勢を変化させる）容器保持部として上記容器傾斜部４３５及び上記容器保持部４３６を採用する一方、上記注射器１１の姿勢を変化させるとともに上記注射器１１におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部としてマニピュレータを用いる構成も採用できる。このように、上記マニピュレータ（ロボットアーム）を用いる場合には、カメラ１５０を固設しておき、上記マニピュレータが注射器１１を上記カメラ１５０の前に位置させて、この注射器１１をその目盛り方向に移動させながら上記カメラ１５０による撮像を実行させることにより上記注射器１１の目盛りを撮像することが容易に行える。
【００９５】
また、上記混注装置１は、図３３に示すように、上記カメラ１５０を上方へ移動させてバイアル瓶１０の底面を撮像し、このバイアル瓶１０の底に薬剤が溶けずに残っていないか否かを確認するようになっていてもよい。例えば、この図３３に示した例では、安全キャビネット１００の天井から支持部材１７１が垂下されており、この支持部材１７１の先端側にミラー１７２が設けられている。上記ミラー１７２は、上記バイアル瓶１０の底面の像を上記カメラ１５０に導くように上記カメラ１５０のレンズ光軸に対して４５度傾けられて配置されている。なお、上記ミラー１７２に代えてプリズムを用いるようにしてもよい。また、例えば、容器保持部４３６の底面部に、ミラーを図示しない揺動可動に設けておき、バイアル瓶１０の底面の撮像時に上記ミラーを上記ミラー１７２の位置まで揺動させる構造なども採用できる。上記底面画像は、画像作成部１２２の処理によりディスプレイ１０１上に表示される。例えば、上記底面画像は、図３０のバイアル瓶の側面画像の上方に表示される。
【００９６】
一方、図３４に示すように、バイアル瓶１０を倒立させずにその底面をカメラ１８０によって撮像するようにしてもよい。上記図６に示したように、上記混合処理部３と容器保持部４３６との間でバイアル瓶１０の受け渡しが行われるが、上記混合処理部３で混合処理されたバイアル瓶１０を上記容器保持部４３６が受け取った後、このバイアル瓶１０の底に薬剤が溶けずに残っていないか否かを確認するために、この受け取りの時点で上記カメラ１８０によってバイアル瓶１０の底面を撮影することもできる。ここで、上記バイアル瓶１０の底に薬剤が溶けずに残っているとすれば、このバイアル瓶１０を少し傾けたときの最も下方となった底面箇所に上記薬剤の沈殿物が集まることになる。そこで、上記容器傾斜部４３５によって上記バイアル瓶１０を例えば時計回りに傾斜させ（容器保持部４３６を傾斜させ）、少なくとも上記バイアル瓶１０の最も下方位置にある底面部分を上記カメラ１８０によって撮像するようにしてもよい。なお、上記カメラ１８０の近傍に発光ダイオードや有機ＥＬ等からなる照明装置１８１を備え、この照明装置１８１によって上記バイアル瓶１０の底面部分を照明するようにしている。また、上記カメラ１８０のレンズ光軸を鉛直方向に向けるのではなく傾斜姿勢にある上記バイアル瓶１０の底面に対して垂直となる方向に向けて上記バイアル瓶１０の底面部分を撮像するようにしてもよい。
【００９７】
また、図３５に示すように、バイアル瓶１０を回動（３６０度回転）させることによってバイアル瓶１０の側面の全体を撮像するようにしてもよい。例えば、この図３４に示した例では、各爪部４３６ａの内側に２個ずつ把持ローラ４３６ｄが設けられており、合計４個の把持ローラ４３６ｄでバイアル瓶１０が把持される。各把持ローラ４３６ｄは、バイアル瓶１０の上下方向に平行な軸により回転可能に設けられており、１つの把持ローラ４３６ｄは図示しないモーターによって回転される。したがって、上記モーターによって上記１つの把持ローラ４３６ｄが回転されると、この回転の力を受けたバイアル瓶１０が回転される。なお、バイアル瓶がこのように回転されるとき、上記カメラ１５０は複数回上記バイアル瓶１０の側面を撮像する。そして、この画像取得部１２１は、複数回撮像して得られた複数枚の上記バイアル瓶１０の画像データを画像作成部１２２に与える。上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られる複数枚の側面画像を繋ぎ合わせて上記バイアル瓶１０における側面展開画像を作成する。例えば、上記画像作成部１２２は、上記カメラ１５０におけるＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等の各撮像時の出力から１枚のデジタル画像（データ）を生成し、このデジタル画像の中央部における横方向複数ピクセル分の中央画像部分を切り取る処理を行う。そして、上記画像作成部１２２は、このようにして各デジタル画像から切り取られた縦長の短冊状の画像を繋ぎ合わせて上記側面展開画像を作成する。また、上記画像作成部１２２は、上記バイアル瓶１０の上記側面展開画像を記憶部１０５に記憶し、また、ディスプレイ１０１の例えば上側の端部領域に表示する。
【００９８】
なお、上記カメラ１５０による注射器１１の撮像においては、注射器１１を倒立させたが倒立させずに撮像するようにしてもよい。また、上記薬剤容器の側面画像の撮像は当該薬剤容器を倒立させないで行ってもよい。また、一つのカメラ１５０を移動させるのではなく、複数のカメラを用いて上記注射器１１の目盛りの互いに異なる複数箇所を撮像してもよい。この場合、上記画像作成部１２２は、上記複数のカメラから複数の画像データを受け取り、上記複数の画像データを繋ぎ合わせて注射器画像を作成する。また、上記カメラ１５０を移動させる構成において、このカメラ１５０とは別個に設けたカメラにて薬剤容器の側面や底面を撮像するようにしてもよい（図３４参照）。
【００９９】
また、上記の例では、上記ディスプレイ１０１に表示する上記調整手順の表において、混注装置１の処理途中の欄を緑色で表示し、オペレータＡの決定操作がなされたときに上記欄（処理終了欄）を緑色から灰色に色変更することとしたが、このような色分けに限らず、処理途中の欄は非点滅で処理終了欄は点滅とする表示形態、或いは、処理途中の欄は表示で処理終了欄は非表示とする表示形態とすることもできる。このような混注処理の進捗に同期した表示変化が上記注射器画像の表示とともになされることで、オペレータＡは混注処理の進捗をより正しく認識できるようになる。
【０１００】
なお、上記注射器の撮像画像が表示される上記ディスプレイ１０１とは別に設けられたディスプレイに上記調整手順の表が表示されるようにしてもよい。そして、上記別のディスプレイにおいて、上記調整手順の表中に表示されているステップのうち終了したと判断されたステップは、他の未終了のステップの表示とは異なる形態で表示されるか又は非表示とされるようにしてもよい。
【０１０１】
図３７（Ａ）及び図３７（Ｂ）は、上記搬送装置２とは異なるタイプの搬送装置２Ａ及び搬送装置２Ｂを示した斜視図である。上記搬送装置２Ａと搬送装置２Ｂは独立しており、図示しない可動テーブルによって別々に混注操作部４の側へ直進移動することができる。また、各搬送装置２Ａ、２Ｂは、容器セット部２１にセットされたバイアル瓶１０を混注操作部４の正面に移動させるための横移動機構を備える。この横移動機構は、送りねじ２４と、この送りねじ２４に螺合されたナット部材２５と、このナット部材２５に連結されたスライド板２６と、上記送りねじ２４を回転させるモーター２７とからなる。上記スライド板２６上に上記容器セット部２１が複数個備えられる。上記容器セット部２１には操作ピン２１ａが設けられており、この操作ピン２１ａを押し込むと上記容器セット部２１の爪が開いてバイアル瓶１０をセットすることができる。また、上記容器セット部２１には裏面側にも上記操作ピン２１ａが設けられており、混注操作部４の正面側に配置された図示しない当たり面に上記操作ピン２１ａが当たると上記容器セット部２１の爪が開き、その容器セット部２１上のバイアル瓶１０を上記混注操作部４の上記容器保持部４３６が受け取ることができる。
【０１０２】
上記のように独立動作される搬送装置２Ａ及び搬送装置２Ｂを用いると、例えば、搬送装置２Ａによって或る患者用のバイアル瓶１０を搬送して混注処理を上記混注操作部４で実行させ、この混注処理に要する時間を利用してオペレータは次の患者用のバイアル瓶１０を上記搬送装置２Ｂの上記容器セット部２１にセットすることができる。
【０１０３】
なお、上記安全キャビネット１００の開口部を覆う窓を、上記搬送装置２Ａと搬送装置２Ｂの配置に対応させて分割し、独立して開閉できるようにしてもよい。これによれば、混注処理に関与している搬送装置側の窓部分だけを閉じることができ、窓開放面積を極力小さくして上記安全キャビネット１００内への外気の入り込みを少なくすることができる。
【０１０４】
図３８は、上記搬送装置２Ａ及び搬送装置２Ｂを用い縦長のディスプレイ１０１Ａを備える混注装置において、その日の最初に表示される縦長のディスプレイ１０１Ａの表示画像を例示しており、上記ディスプレイ１０１Ａの上半分枠には「調整待ち」の文字が表示され、下半分枠には処方選択画像が表示されている。上記処方選択画像には未処理の患者リストが表示される。オペレータＡがこれから処方しようとする患者の混注手順書に付記されているバーコードを上記バーコードリーダ１０２に読み取らせると、上記ディスプレイ１０１Ａの表示画像が変化する。
【０１０５】
具体的には、図３９に示すように、上記ディスプレイ１０１Ａの下半分枠には、上記混注手順書の患者の処方内容、薬品の装手順、オペレーションメッセージなどが表示される。そして、オペレータＡが処方するバイアル瓶１０のバーコードを例えば上記バーコードリーダ１０２に読み取らせると、上記オペレーションメッセージとして、上記バイアル瓶１０を例えば一方の搬送装置２Ａの複数個の容器セット部２１のどれにセットするかが表示される。オペレータＡはこの指示に従って上記バイアル瓶１０を指定された容器セット部２１にセットする。必要な準備を行ってオペレータＡが混注開始を指示すると、一方の搬送装置２Ａが、混注操作部４の側へ直進移動し、混注装置１において混注処理が実行される。
【０１０６】
上記混注装置１において混注処理が実行されると、図４０に示すように、上記ディスプレイ１０１Ａの上半分枠に現在実行中の混注処理に関する進捗画像が表示され、下半分枠に処方選択画像が表示される。上記進捗画像は図３９の下半分の画像に相当しており、この画像における装手順の表示領域が調整手順（溶解元／溶解先薬品、作業内容、容量／溶解量、抜取量）の表示に切り換わっている。また、上記処方選択画像には上述したように未処理の患者リストが表示される。オペレータＡが次に処方しようとする患者の混注手順書に付記されているバーコードを上記バーコードリーダ１０２に読み取らせると、上記ディスプレイ１０１Ａの表示画像が変化することになる。ここで、人にとっては、混注装置１の奥側とディスプレイ１０１Ａの上半分が直感的に結び付きやすく、同様に、混注装置１の手前側とディスプレイ１０１Ａの下半分とが直観的に結び付きやすい。このため、上記の表示方法（混注装置１の奥側の混注操作部４側へ移動した搬送装置に関する画像をディスプレイ１０１Ａの上半分に表示し、混注装置１の手前側に位置する搬送装置に関する画像をディスプレイ１０１Ａの下半分に表示する表示方法）であれば、オペレータＡは、搬送装置２Ａ，２Ｂが担っている処理状況をディスプレイ１０１Ａの上下表示内容から直観的に把握することができる。
【０１０７】
具体的には、図４１に示すように、上記ディスプレイ１０１Ａの下半分枠には、次の患者の処方内容、薬品の装手順、オペレーションメッセージなどが表示される。そして、オペレータＡが処方するバイアル瓶１０のバーコードを例えば上記バーコードリーダ１０２に読み取らせると、上記オペレーションメッセージとして、上記バイアル瓶１０を他方の搬送装置２Ｂの複数個の容器セット部２１のどれにセットするかが表示される。オペレータＡはこの指示に従って上記バイアル瓶１０を指定された容器セット部２１にセットする。
【０１０８】
上記一方の搬送装置２Ａが関与している混注処理が終了すると、図４２及び図４３に示すように、最終監査画像が上記ディスプレイ１０１Ａの全体を用いて表示されるようにしているので、バイアル瓶１０の底等を大きな画像で確認できるようになる。上記最終監査画像の切り換わりは自動またはオペレータＡの手動操作で行われる。最終監査画像の表示が終了すると、上記ディスプレイ１０１Ａに表示される画像が払出・廃棄指示画像に変化することになる。
【０１０９】
図４４は払出・廃棄指示画像の一例を示している。この画面例では、上記混注処理が完了した患者についての払出・廃棄指示画像が上記ディスプレイ１０１Ａの下半分枠に表示され、上記ディスプレイ１０１Ａの上半分には「調整開始待ち」の文字が表示されている。オペレータＡが払出・廃棄指示に従って空のバイアル瓶１０等を取り出して払出・廃棄完了操作を行うと、図４５に示すように、次の患者についての混注開始待ちの画像に切り換わる。
【０１１０】
なお、図４６（Ａ）及び図４６（Ｂ）に示すように、注射器１１の注射針の曲がりを検査するために例えば第１エリアセンサ１８５と、これに対し９０度回転状態に配置した第２エリアセンサ１８６と、上記注射器１１を注射針の方向に進退移動させる移動機構とからなる検査装置を配備してもよい。上記エリアセンサ１８５、１８６の検出データは例えば上記コントローラ１２０によって解析されて注射器１１の注射針の曲がりが判定される。例えば、上記検出データに対してエッジ解析を行って注射針部分を判別し、この注射針部分を構成している画素の並びを判断し、この画素の並びの態様から注射針の曲がりを検査することができる。上記注射器１１を移動させる上記移動機構には上記第１移動部４１及び第２移動部４２を利用できる。また、針キャップ把持部１６０に当該検査装置を配備しておけば、針キャップ１１ｃを外して直ぐに注射針の曲がりを検査することができる。
【０１１１】
以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
【符号の説明】
【０１１２】
１ 混注装置
１０ バイアル瓶
１０Ａ アンプル
１１ 注射器
１１ａ シリンダ部
１１ｂ ピストン部
２ 搬送装置
３ 混合処理部
４ 混注操作部
４１ 第１移動部
４１４ 保持機構
４２ 第２移動部
４２４ 保持機構
４３ 第３移動部
４３５ 容器傾斜部
４３６ 容器保持部
４４ 支持部
４５ 回動駆動部
５ 輸液バック保持部
６ 輸液バック移動部
７ 輸液バック傾斜部
８ 駆動部
９ 基台
１００ 安全キャビネット
１０１ ディスプレイ
１０１Ａディスプレイ（縦長）
１０２ バーコードリーダ
１０３ バーコードリーダ
１０５ 記憶部
１２０ コントローラ（マイクロコンピュータ）
１２１ 画像取得部（画像処理部）
１２２ 画像作成部（画像処理部）
１５０ カメラ
１５２ｄカメラ移動モーター
１６０ 針キャップ把持部
１８０ カメラ
１８５ エリアセンサ
１８６ エリアセンサ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、抗ガン剤などの薬剤を輸液（補液）に混合調整する混注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
輸液に混合される抗ガン剤などの薬剤は被爆の危険性を生じさせるため、このような薬剤などを輸液に混合調整する混注処理を陰圧に設定された安全キャビネットにおいて行うようにしている。そして、上記薬剤として粉末状の薬剤が封入されたバイアル瓶を用いて混注を行う場合、薬剤調合者は、輸液バック内から輸液を注射器により吸い取り、この注射器の注射針をバイアル瓶のキャップ部（ゴム栓）に通し、この注射器内の輸液をバイアル瓶内に注ぎ込む。そして、薬剤調合者は、上記薬剤が溶け込んだ輸液を上記注射器内に吸い取る。上記薬剤はバイアル瓶内に一定量封入されているので、薬剤調合者は、必要な量の薬剤が輸液に溶け込むまで複数のバイアル瓶に輸液を注入して吸い取る作業を繰り返し行う。薬剤調合者は、必要な量の薬剤を輸液に溶け込ませた後、注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込んで注射器内の上記薬剤が溶け込んだ輸液を輸液バック内に戻すことを行う。
【０００３】
上記バイアル瓶に限らず、アンプル内の薬液を輸液に注入する混注処理も行われる。上記アンプルを用いる混注処理においては、頭部が切り取られたアンプル内の薬液を注射器内に吸い上げ、注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込んで注射器内の薬液を輸液バック内に注入することになる。
【０００４】
ところで、特許文献１には、放射線薬剤による被爆の危険を回避して分注を行う放射線薬剤分注装置が開示されている。この放射線薬剤分注装置は、注射器を保持する注射器保持手段と、この注射器保持手段を上下動させる第１の昇降手段と、注射器のピストン部を保持するピストン部保持手段と、このピストン部保持手段を上下動させる第２の昇降手段と、これら注射器保持手段と第１の昇降手段とピストン部保持手段と第２の昇降手段を半回転させる回転機構と、を備えている。そこで、上記特許文献１の放射線薬剤分注装置を利用して上記混注処理を機械的に行うことが考えられる。
【０００５】
更に、特許文献２には、アンプル等の薬剤を自動的に監査する薬剤監査装置が開示されており、上記混注処理を機械的に行う場合に、上記特許文献２に開示された技術を利用してアンプル等の薬剤を自動的に監査することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１−２４４７５９号公報
【特許文献２】ＷＯ２００４／１１２６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の内容に上記特許文献２の内容を組み合わせても、混注処理の過程において注射器内に輸液が規定量存在しているか等を正確に監査することはできない。
【０００８】
この発明は、上記の事情に鑑み、混注処理の一部又は全部を自動的に行うことができるとともに、注射器内に輸液や薬液が規定量存在しているか等の監査を正確に行うことができる混注装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、この発明の混注装置は、薬剤容器を保持する容器保持部と、注射器を保持し、上記注射器の姿勢を変化させるとともに当該注射器におけるシリンダ部へのピストン部の挿入量を変化させる注射器保持部と、上記注射器の注射針を上記容器保持部により保持されている上記薬剤容器の口部に差し込む動作及び上記注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部と、少なくとも上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を撮像し、上記複数箇所の画像を繋ぎ合わせて上記注射器の画像を作成する画像処理部と、少なくとも上記画像処理部により作成された上記注射器の画像が表示されるディスプレイと、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
このような構成であれば、上記撮像された注射器の画像がディスプレイに表示されるので、混注処理の一部又は全部を自動的に行いながら上記注射器内に輸液や薬液等が規定量存在しているか等の監査が行えることになる。そして、上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を撮像し、上記複数箇所の画像を繋ぎ合わせて上記注射器の画像を作成するので、言わば、注射器の目盛りを真横から見たに相当する画像が得られことになり、一度に上記注射器の目盛りの全体の画像を得る場合に比べて、注射器内に輸液や薬液が規定量存在しているか等を正確に確認できるようになる。
【００１１】
上記混注装置において、上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を、カメラを移動させることにより撮像してもよい。或いは、上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を、複数のカメラによって撮像してもよい。
【００１２】
上記混注装置において、上記輸液バック内の輸液を上記注射器内に吸い込んだ後、上記撮像を行うのがよい。これによれば、上記注射器に規定量の輸液が吸い取られているか否かを正確に確認することができる。
【００１３】
上記混注装置において、上記薬剤容器内から薬液または薬剤混合輸液を上記注射器内に吸い込んだ後、上記撮像を行うのがよい。これによれば、上記薬剤容器内の薬液または薬剤混合輸液の全てが注射器内に吸い取られたか否か（上記注射器に規定量の薬液または薬剤混合輸液が存在するか否か）を正確に確認することができる。
【００１４】
上記混注装置において、上記注射器内の薬液または薬剤混合輸液を上記輸液バックに注入した後、上記撮像を行うのがよい。これによれば、上記注射器内の薬液または薬剤混合輸液の全てが上記輸液バックに戻されたか否か（上記注射器に薬液または薬剤混合輸液が存在しないこと）を正確に確認することができる。
【００１５】
上記混注装置において、上記薬剤容器の側面も撮像し、この撮像された上記薬剤容器の側面の画像も上記ディスプレイに表示することとしてもよい。これによれば、混注処理で用いた薬剤容器がどのような薬剤のものであるかを、混注途中において上記ディスプレイを見て確認できることになる。また、上記薬剤容器を回転させることで上記側面の全体を撮像し、上記薬剤容器の側面全体の画像も上記ディスプレイに表示することとしてもよい。これによれば、上記薬剤容器を保持する部材によって上記薬剤容器の側面の一部が隠される場合でも、上記側面の全体を確認することができる。
【００１６】
上記混注装置において、上記薬剤容器の底面も撮像し、上記薬剤容器の底面の画像も上記ディスプレイに表示するのがよい。これによれば、バイアル瓶の底に薬剤が溶けずに残っているか否かを、混注途中において上記ディスプレイを見て確認できることになる。この混注装置において、上記薬剤容器の底面を上方に向けて撮像することとしてもよい。或いは、上記薬剤容器の底面を下方に向けて撮像することとしてもよい。
【００１７】
これら構成の混注装置において、上記ディスプレイに上記撮像画像とともに混注の調整手順が表示されるのがよい。これによれば、上記混注手順と上記注射器等の画像を別々のディスプレイに表示するのに比べて費用を低く抑えることができる。
【００１８】
或いは、これら構成の混注装置において、上記撮像画像が表示される上記ディスプレイとは別に設けられたディスプレイに混注の調整手順の表が表示されるようにしてもよい。
【００１９】
上記調整手順の表が表示される混注装置において、上記調整手順の表中に表示されているステップのうち終了したと判断されたステップは、他の未終了のステップの表示とは異なる形態で表示されるか又は非表示とされるようにしてもよい。
【００２０】
これらの混注装置において、上記容器保持部へと上記薬剤容器を搬送していく二つの搬送ユニットが独立動作可能に設けられており、上記ディスプレイの上下一方の側に上記一方の搬送ユニットが関与する混注処理関連の画像が表示され、上記ディスプレイの上下他方の側に上記他方の搬送ユニットにセットする薬剤の情報が表示されるようにしてもよい。かかる構成であれば、一方の搬送ユニットが関与する混注処理に要する時間を利用してオペレータは次の患者用の薬剤容器を他方の搬送装置にセットすることができる。
【００２１】
上記の上下分割表示型のディスプレイを備える混注装置において、上記一方の搬送ユニットが関与する混注処理が終了した後、この混注処理関連の監査用画像が上記ディスプレイの全体を用いて表示されるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２２】
この発明であれば、混注処理の一部又は全部を自動的に行う混注装置を実現するとともに、注射器内に輸液や薬液が規定量存在しているか等の監査が正確に行えるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】この発明の一実施形態に係る混注装置を示した斜視図である。
【図２】図１の混注装置のコントローラ及びこれに制御される要素の一部を示したブロック図である。
【図３】図１の混注装置の部分拡大図である。
【図４】図１の混注装置の安全キャビネットを外して示した斜視図である。
【図５】図１の混注装置における混合処理部を示した斜視図である。
【図６】図１の混合処理部と図５の混注装置における容器保持部とによるバイアル瓶の受け渡しの状態を示した斜視図である。
【図７】図１の混注装置における混注操作部を示した斜視図である。
【図８】図１の混注装置における混注操作部及び回動駆動部を示した正面図である。
【図９】図１の混注装置における第３移動部を示した斜視図である。
【図１０】同図（Ａ）（Ｂ）はそれぞれ第３移動部に設けられた容器傾斜部を示した正面図である。
【図１１】図１の混注装置における回動駆動部を示した正面図である。
【図１２】図１の混注装置における回動駆動部と輸液バック保持部と輸液バック移動部と輸液バック傾斜部を示した正面図である。
【図１３】図１の混注装置の混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図１４】図１の混注装置の混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図１５】図１の混注装置の混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図１６】図１の混注装置の混注操作部及び輸液バック保持部の動作状態を示した説明図である。
【図１７】図１の混注装置の混注操作部及び輸液バック保持部の動作状態を示した説明図である。
【図１８】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図１９】図１の混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図２０】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２１】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２２】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２３】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２４】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２５】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２６】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２７】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２８】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図２９】図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。
【図３０】図１の混注装置のディスプレイに表示された画像のうち注射器画像（バイアル瓶も撮影）を示した説明図である。
【図３１】図１の混注装置においてアンプルを用い、このアンプル内の薬液を注射器により吸い上げる状態を示した説明図である。
【図３２】図１の混注装置においてアンプルを用い、このアンプル内の薬液を注射器により吸い上げる状態を示した説明図である。
【図３３】図１の混注装置においてバイアル瓶の底部を撮像する構成例を示した説明図である。
【図３４】図１の混注装置においてバイアル瓶の底部を撮像する他の構成例を示した説明図である。
【図３５】図１の混注装置においてバイアル瓶の側面撮像のためにバイアル瓶を回転できるようにした爪部構造例を示した斜視図である。
【図３６】図１の混注装置における針キャップ把持部の構成例を示した説明図である。
【図３７】同図（Ａ）（Ｂ）は図１の混注装置で用いられた搬送装置とは異なる方式で薬剤容器を搬送する搬送装置を示した斜視図である。
【図３８】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図３９】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４０】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４１】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４２】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４３】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４４】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４５】図３５の搬送装置を備える混注装置のディスプレイに表示された画像を示した説明図である。
【図４６】同図（Ａ）（Ｂ）は注射針の曲がりを検査する装置を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１及び図３に示しているように、混注装置１の本体は、安全キャビネット１００内に収容されており、オペレータＡは上記安全キャビネット１００の開口部を覆う窓を開けて上記本体に対する作業（バイアル瓶１０、注射器１１、輸液バック１２の装着等）を行うことができる。上記安全キャビネット１００の側壁の外側には、ディスプレイ１０１やバーコードリーダ１０２などが設けられている。オペレータＡは処理開始にあたって、混注手順書に付記されているバーコードを上記バーコードリーダ１０２に読み取らせる。
【００２５】
図２に示しているコントローラ（マイクロコンピュータ）１２０は、上記の読み取られたバーコードにより特定される、患者情報、医師情報、混注動作プログラム、処方内容情報（使用する薬剤の種類や本数等）、調整手順情報（溶解元／溶解先薬品、作業内容、容量／溶解量、抜取量）を記憶部１０５から読み出す。上記混注動作プログラムは、薬剤容器の種類（バイアル瓶とアンプルのどちらを用いるか）によって異なり、また、使用する薬剤容器の本数により所定動作の繰り返し回数が決まることになる。
【００２６】
そして、上記コントローラ１２０は、上記ディスプレイ１０１に上記処方内容情報及び調整手順情報を表示する。ここで、上記調整手順情報は、横軸を上記の溶解元／溶解先薬品、作業内容等の並びとし、縦軸を時間軸（ステップ）とする表形式で表示しており、例えば、第１ステップの上記溶解元／溶解先薬品の欄には「輸液Ｃ ５００ｍｌ」のごとく表記し、上記作業の欄には「抜取」のごとく表記する（図１９参照）。また、上記横軸の最も右端に薬品チェックの欄を設けている。なお、上記調整手順の表の表示に先立って、使用する薬剤（薬剤容器）の表示欄及び輸液（輸液バック）の表示欄を例えば緑色で表示するようにしている。
【００２７】
オペレータＡは、用意された薬剤容器のバーコードを別のバーコードリーダ１０３に読み取らせる（同じバーコードリーダで読み取る態様を採用してもよい）。上記コントローラ１２０は、上記薬剤容器のバーコード情報に基づいて上記処方内容情報において指定されている薬剤が用いられているか否かを確認する。上記コントローラ１２０は、上記処方内容情報の指定とは異なる薬剤であると判断した場合には上記ディスプレイ１０１に警告を表示する。一方、上記コントローラ１２０は、上記処方内容情報の指定する薬剤であると判断した場合には、薬剤容器をセットすべき容器セット部２１の点灯部２１ａを緑色で点灯させるとともに上記ディスプレイに薬剤容器をセットすべき容器セット部２１の番号を表示する。そして、上記コントローラ１２０は、指示された容器セット部２１とは異なる容器セット部２１に薬剤容器がセットされた場合には、上記ディスプレイ１０１に警告を表示するとともに、そのセットされた容器セット部２１の点灯部２１ａを赤色で点灯させる。一方、指示された容器セット部２１に薬剤容器がセットされている場合には、上記使用する薬剤（薬剤容器）の表示欄の色を例えば灰色にするとともに、用意された輸液バック１２のバーコードをバーコードリーダ１０３に読み取らせるようディスプレイ１０１に指示表記を表示する。
【００２８】
上記コントローラ１２０は、上記輸液バック１２のバーコードの情報に基づいて、上記処方内容情報において指定されている輸液バックが用いられているか否かを判断する。上記コントローラ１２０は、上記処方内容情報の指定とは異なる輸液バックが用いられていると判断した場合には上記ディスプレイ１０１に警告表記を表示する。一方、上記コントローラ１２０は、上記混注手順書の指定する輸液バックが用いられていると判断した場合には、その輸液バックをセットすることを促す表記をディスプレイ１０１に表示する。そし後、上記オペレータＡが輸液バック１２をセットし、各種スイッチ１０６における決定スイッチ（例えば、図示しないフットスイッチにおける決定スイッチ）を操作する。上記コントローラ１２０は、上記決定スイッチが操作されたことを検知し且つ輸液バック１２が輸液バック保持部５にセットされたことを重量検知の手法等により検知すると、上記調整手順の表及び上記混注手順書に基づく容量の注射器をセットすることを促す表記をディスプレイ１０１に表示する。次に、オペレータＡは注射器１１をセットし、上記決定スイッチを操作する。この注射器１１をセットセットするときにはその目盛りがオペレータＡの側に向くように、すなわち後述するカメラ１５０に向くようにセットする。上記コントローラ１２０は決定スイッチの操作を検知すると、上記注射器１１を把持する動作を実行し、上記ディスプレイ１０１にスタート可能表示を行う。
【００２９】
そして、オペレータＡは、各種スイッチ１０６における扉閉鎖スイッチ及び上記決定スイッチを操作する。上記コントローラ１２０は、上記決定スイッチの操作を検出すると、混注処理を開始する。また、上記コントローラ１２０は、上記ディスプレイ１０１に表示する上記調整手順の表における開始すべきステップの欄を例えば緑色に変化させる。
【００３０】
さて、図４にも示しているように、上記混注装置１は、薬剤容器であるバイアル瓶１０を搬送する搬送装置２と、上記バイアル瓶１０を揺り動かす混合処理部３と、上記バイアル瓶１０及び注射器１１に対する操作を行う混注操作部４と、輸液バック１２を保持する輸液バック保持部５と、上記輸液バック保持部５を上記混注操作部４の側に近づけたり遠ざけたりする輸液バック移動部６と、上記輸液バック移動部６を傾けることによって上記輸液バック保持部５を傾ける輸液バック傾斜部７と、上記搬送装置２及び混合処理部３を上記混注操作部４の側に近づけたり遠ざけたりするための駆動部８と、上記混注操作部４及び上記駆動部８が設けられると共に上記搬送装置２及び混合処理部３を可動に支持する基台９と、を備えている。
【００３１】
上記基台９上には、上記駆動部８におけるモーター８１が設けられている。このモーター８１の回転軸に連結された送りねじ８２には、上記搬送装置２及び混合処理部３を支持する可動テーブル８３の下面に設けられた図示していないナット部が螺合されている。また、上記可動テーブル８３にはスライダー部８４が固定されており、このスライダー部８４が上記基台９上に固定されたガイドレール８５により支持されている。上記モーター８１によって上記送りねじ８２が回転されると、この回転力は上記ナット部によって直進移動力に変換される。上記可動テーブル８３は上記直進移動力を受けて上記ガイドレール８５に沿って移動する。
【００３２】
上記搬送装置２は上記バイアル瓶１０がセットされる容器セット部２１を複数個備えている。上記容器セット部２１は、搬送ベルト２２に連結されており、この搬送ベルト２２によって旋回移動される。上記搬送ベルト２２は二つのプーリー２３に巻回されている。上記プーリー２３の一つが図示していないモーターによって回転されることにより上記搬送ベルト２２が旋回する。上記容器セット部２１の一つまたは複数を用いて一つ又は複数のバイアル瓶１０がセットされる。混注処理の対象とされるバイアル瓶１０がセットされた容器セット部２１が上記混注操作部４の正面に移動すると、上記バイアル瓶１０を混注操作部４に渡すために、上記可動テーブル８３が混注操作部４の側へ直進移動することになる。
【００３３】
上記混合処理部３は、上記搬送装置２よりも下側に位置しているため、上記可動テーブル８３が混注操作部４の側へ移動されてバイアル瓶１０が混注操作部４に渡されるときには、上記混合処理部３は混注操作部４の下方に潜り込む。また、図５に示しているように、上記混合処理部３を構成している支持台３１は、上記可動テーブル８３から分離されて独自に移動できるようになっている。この支持台３１の下面には、連結ロッド３２の先端側が連結されており、この連結ロッド３２の後端側はクランクシャフト３３に連結されている。このクランクシャフト３３が図示していないモーターによって回転されると、上記支持台３１は図中の矢印方向に往復移動させられることになる。
【００３４】
上記図５に示している状態は、バイアル瓶１０が一対のローラ３４上に跨がって横に置かれた状態である。この状態で上記ローラ３４が同方向に回転されると、バイアル瓶１０が回転されることになる。このバイアル瓶１０における底部とキャップ部（口部）は保持具３５の回転支持部により支持されている。上記底部の側となる回転支持部は上記保持具３５の本体部３５１に設けられており、上記キャップ部の側となる回転支持部３５ａは可動部３５ｂに設けられている。この可動部３５ｂは、送りねじ３５ｃに螺合されており、この送りねじ３５ｃの回転によって上記可動部３５ｂが直線移動する。上記送りねじ３５ｃの上端部は上記保持具３５の本体部３５１の上端部に設けられたモーター３６の回転軸に連結されており、このモーター３６の回転によって上記送りねじ３５ｃが回転される。上記保持具３５の回転支持部で上記バイアル瓶１０における底部とキャップ部を保持することでこのバイアル瓶１０を保持するが、上記の一対のローラ３４上に跨がって上記バイアル瓶１０を横に置くときに、上記保持具３５による保持状態を解くと、上記バイアル瓶１０は重力により上記ローラ３４の表面に接触する状態となり、この状態を形成した後に再び上記保持部３５による保持状態を形成している。
【００３５】
また、図６にも示しているように、上記保持具３５の本体部３５１の下端部はモーター３７の回転軸に連結されており、このモーター３７の回転駆動によって上記保持具３５が揺動される。上記保持具３５が上記揺動により正立した状態をとると、上記混注操作部４における容器保持部４３６との間で上記バイアル瓶１０の受け渡しが可能となる。上記保持具３５が上記バイアル瓶１０を上記混注操作部４から受け取るのは、上記バイアル瓶１０内に輸液が注がれた後である。そして、上記保持具３５が上記バイアル瓶１０を上記混注操作部４に渡すのは、上記混合処理部３によってシェーキング動作（クランクシャフト３３による往復動作と上記ローラ３４による回転動作）が行われた後である。そして、上記バイアル瓶１０の受け渡しが行われるときには上記可動テーブル８３が直線移動される。
【００３６】
図７の斜視図及び図８の正面図に示すように、上記混注操作部４は、注射器１１におけるシリンダ部１１ａを保持し、上記注射器１１におけるピストン部移動方向に上記シリンダ部１１ａを移動させる第１移動部４１と、上記注射器１１におけるピストン部１１ｂの端部を保持し、上記ピストン部移動方向に上記ピストン部１１ｂを移動させる第２移動部４２と、バイアル瓶１０を保持する容器保持部４３６を上記ピストン部移動方向に移動させる第３移動部４３と、上記第１移動部４１と第２移動部４２と第３移動部４３とを支持する支持部４４と、上記支持部４４を回動させることによって上記ピストン部移動方向を重力方向（垂直方向）に対して傾斜させる回動駆動部４５と、を備える。この実施形態では、上記第１移動部４１と第２移動部４２と支持部４４とにより、上記注射器１１を保持し上記注射器１１の姿勢を変化させる動作及び上記注射器におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部が構成される。
【００３７】
上記第１移動部４１は、スライダー部４１１を上記支持部４４に固定された一対のガイドレール４６に係合させることで上記ピストン部移動方向に案内されるようになっている。上記第１移動部４１の本体部の裏面側には図示していないナット部が固定されている。このナット部には送りねじ４１２が螺合されている。この送りねじ４１２の一端は、上記支持部４４の底部において回転可能に支持され、他端は上記支持部４４の壁面に固定されたモーター４１３の回転軸に連結されている。このモーター４１３の回転駆動によって上記送りねじ４１２が回転し、この回転によって上記第１移動部４１が上記ガイドレール４６に沿って直線移動される。
【００３８】
上記第１移動部４１の上記本体部の表面側には上記シリンダ部１１ａを保持するための保持機構４１４が設けられている。この保持機構４１４は、上記シリンダ部１１ａを横方向から挟み込む一対の爪部４１４ａを備える。上記一対の爪部４１４ａは、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する送りねじ４１４ｂの上記ねじ部にそれぞれ螺合されている。上記送りねじ４１４ｂは、モーター４１４ｃの回転軸に連結されている。このモーター４１４ｃの回転駆動によって上記送りねじ４１４ｂが回転し、この回転によって上記一対の爪部４１４ａは互いに近づく動作及び遠ざかる動作を行う。なお、上記一対の爪部４１４ａにはシリンダ部１１ａの鍔部が収納される凹部が形成されている。
【００３９】
上記第２移動部４２は、スライダー部４２１を上記一対のガイドレール４６に係合させることで上記ピストン部移動方向に案内されるようになっている。上記第２移動部４２の本体部の裏面側にはナット部４２２が固定されている。このナット部４２２には送りねじ４２３が螺合されている。この送りねじ４２３一端は、上記支持部４４の低部に固定された図示していないモーターの回転軸に連結され、他端は上記支持部４４の壁面に固定された軸受け部４２５に支持されている。上記モーターの回転駆動によって上記送りねじ４２３が回転し、この回転によって上記第２移動部４２が上記ガイドレール４６に沿って直線移動される。
【００４０】
上記第２移動部４２の上記本体部の表面側には上記注射器１１におけるピストン部１１ｂの端部（鍔状部）を保持するための保持機構４２４が設けられている。この保持機構４２４は上記ピストン部１１ｂの端部の厚みに対応した間隔の隙間部を有する。上記ピストン部１１ｂの端部は上記の隙間部において保持され、上記第２移動部４２が移動することで上記ピストン部１１ｂがピストン部移動方向に移動されることになる。
【００４１】
上記第３移動部４３は、図９にも示すように、第１本体部４３１と、この第１本体部４３１を囲うように配置された第２本体部４３２とから成る。上記第１本体部４３１の背面側には横方向にガイドレール４３１ａが固定されている。そして、上記第２本体部４３２の背面板の内面側にはスライダー部４３２ａが固定されており、このスライダー部４３２ａが上記ガイドレール４３１ａに係合されている。すなわち、上記第２本体部４３２は上記第１本体部４３１に対して上記ガイドレール４６に交差する横方向にスライド可能なように設けられている。そして、上記第１本体部４３１の背面側には上記横方向に送りねじ４３１ｂが設けられており、この送りねじ４３１ｂはモーター４３１ｃの回転軸に連結されている。また、上記第２本体部４３２の背面板の内面側にはナット部４３２ｂが固定されており、このナット部４３２ｂに上記送りねじ４３１ｂが螺合されている。上記モーター４３１ｃの回転軸が回転すると、上記第２本体部４３２が上記第１本体部４３１に対して横方向にスライドされることになる。
【００４２】
上記第２本体部４３２には後述する容器保持部４３６（図７，８参照）が設けられる。上記第２本体部４３２、スライダー部４３２ａ、ガイドレール４３１ａ、モーター４３１ｃ、ナット部４３２ｂ、及び送りねじ４３１ｂにより、上記容器保持部４３６を上記ピストン部移動方向に交差する方向に移動させる容器スライド部４３７が構成される。
【００４３】
上記第１本体部４３１にはスライダー部４３１ｄが固定されている。上記第３移動部４３は上記スライダー部４３１ｄを上記一対のガイドレール４６に係合させることで上記ピストン部移動方向に案内されるようになっている。上記第３移動部４３における上記第１本体部４３１の裏面側には図示しないナット部が固定されている。このナット部には図７に示している送りねじ４３３が螺合されている。この送りねじ４３３は、上記支持部４４に固定されたモーター４３４の回転軸に連結されている。このモーター４３４の回転駆動によって上記送りねじ４３３が回転し、この回転によって上記第１本体部４３１が上記ガイドレール４６に沿って移動する。上記第２本体部４３２は上記容器スライド部４３７によって上記第１本体部４３１に連結されており、上記第１本体部４３１と第２本体部４３２は上記第３移動部４３として一体で移動することになる。
【００４４】
図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）にも示しているように、上記第３移動部４３における上記第２本体部４３２の表面側には、上記容器保持部４３６を単独回動させることによりバイアル瓶１０を傾斜させる容器傾斜部４３５が設けられている。上記容器保持部４３６は上記容器傾斜部４３５における支持部４３５ａによって支持される。上記支持部４３５ａは、上記第２本体部４３２に固定された水平軸４３５ｂによって回動可能に設けられている。また、上記支持部４３５ａにはギヤ部が形成されている。このギヤ部にはウォームギヤ４３５ｃが歯合されている。このウォームギヤ４３５ｃは回転軸４３５ｄに形成されている。この回転軸４３５ｄは上記第２本体部４３２に固定されたモーター４３５ｅによって回転される。このモーター４３５ｅを回転させることで上記支持部４３５ａが回動し、この支持部４３５ａにより支持されている上記容器保持部４３６が回動し傾斜されることになる。
【００４５】
また、上記図８に示したように、上記容器保持部４３６は、上記バイアル瓶１０を横方向から挟み込む一対の爪部４３６ａを備える。上記一対の爪部４３６ａは、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する送りねじ４３６ｂの上記ねじ部にそれぞれ螺合されている。上記送りねじ４３６ｂは、モーター４３６ｃの回転軸に連結されている。このモーター４３６ｃの回転駆動によって上記送りねじ４３６ｂが回転し、この回転によって上記一対の爪部４３６ａが近づいたり遠ざかったりする。なお、上記一対の爪部４３６ａには上記バイアル瓶１０及びアンプル１０Ａ（図３１参照）の保持に適した三角状の凹部が形成されている。また、上記モーター４３６ｃのトルク制御を行うことで上記爪部４３６ａによる上記バイアル瓶１０等の把持を適切な力により行うようにしている。
【００４６】
また、図１１に示すように、上記回動駆動部４５は、水平配置された円筒軸４５１によって回転可能に支持されるギヤ４５２を備える。上記円筒軸４５１は基台９上に立設された背面壁９１に設けられている。上記ギヤ４５２には四角形状の取付板４５３が固定されており、上記ギヤ４５２の回動によって取付板４５３が回動する。この取付板４５３に上記支持部４４が固定される。上記ギヤ４５２の下部側にはウォームギヤ４５４が歯合されている。このウォームギヤ４５４はモーター４５５の回転軸に連結されており、このモーター４５５が回転すると上記ウォームギヤ４５４が回転される。上記モーター４５５は、上記基台９上に立設された側壁９２に固定されている。なお、上記混注操作部４の支持部４４に設けられる上記第１，第２，第３移動部４１，４２，４３等に接続される電力供給線等は、上記円筒軸４５内を通して外部に出せるようにしている。また、上記第１移動部４１に接続される電力供給線等は上記図４に示したコード収納レール４７に収納され、上記第３移動部４３に接続される電力供給線等はコード収納レール４８に収納される。
【００４７】
図１２及び上記図４に示したように、輸液バック１２は輸液バック保持部５によって保持される。この輸液バック保持部５は連結部５１によって輸液バック移動部６に連結されている。上記連結部５１にはナット部５１ａが固定されている。また、上記輸液バック移動部６には送りねじ６１が横方向に配置されており、この送りねじ６１に上記ナット部５１ａが螺合されている。また、上記連結部５１には図示していないスライダー部が固定されており、このスライダー部は上記輸液バック移動部６に設けられガイドレール６３に係合されている。また、上記輸液バック移動部６の本体部の背面側にはモーター６２が固定されている。そして、上記送りねじ６１は、上記モーター６２の回転軸に図示しないプーリー及びベルトを介して連結されている。上記モーター６２の回転駆動によって上記送りねじ６１が回転し、この回転によって上記連結部５１が移動し、この連結部５１の移動によって輸液バック保持部５が移動する。この輸液バック保持部５の移動は、上記輸液バック１２の混注口に注射器１１の注射針を差し込む際に実行される。
【００４８】
上記輸液バック移動部６は、輸液バック傾斜部７におけるアーム部７１の先端側に連結固定されている。そして、このアーム部７１の後端部は上記円筒軸４５１に外嵌されており、この円筒軸４５１を中心にして上記アーム部７１が揺動するようになっている。なお、上記円筒軸４５１の中心は上記混注操作部４に保持された注射器１１のシリンダ部１１ａの中心軸上に位置する。
【００４９】
上記アーム部７１の略中央箇所の裏面にはナット部７２が設けられている。このナット部７２は縦方向に配置された送りねじ７３に螺合している。上記送りねじ７３の上端は軸受け７３ａに支持されており、下端はプーリー７３ｂに連結されている。このプーリー７３ｂには、モーター７３ｃの回転駆動力がプーリー７３ｄ及びベルト７３ｅを介して伝達されるようになっている。上記モーター７３ｃの回転によって送りねじ７３が回転すると、上記ナット部７２が上下に移動し、この上下移動によって上記アーム７１が揺動する。この揺動により、上記輸液バック移動部６が傾けられ、上記輸液バック保持部５が傾けられる。なお、上記送りねじ７３により移動される上記ナット部７２は上記円筒軸４５１を中心とする円弧の軌跡を描いて上下動する。このため、上記送りねじ７３の一端側を可動に設けて上記のような円弧軌跡による変位を吸収する構造や、上記ナット部７２として上記のような円弧軌跡による変位を吸収できるものを用いる。
【００５０】
ここで、この実施形態では、上記混注操作部４及び上記輸液バック移動部６により、上記注射器１１の注射針を上記容器保持部４３６により保持されている上記バイアル瓶１０の口部に差し込む動作及び上記注射器１１の注射針を輸液バック１２の混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部が構成される。なお、輸液バック１２と注射器１１との距離は、輸液バック１２と注射器１１の一方のみの移動であっても変更できるので、上記輸液バック１２の混注口に注射針を差し込む動作に関しては、上記輸液バック移動部６による上記輸液バック１２の移動と上記混注操作部４における第１移動部４１及び第２移動部４２による注射器１１の移動とのいずれか一方だけを実行することとしてもよい。
【００５１】
また、図３及び図４に示したように、混注装置１には、上記注射器１１を撮像するカメラ１５０が設けられている。このカメラ１５０は、そのレンズ光軸を水平に位置させた状態で支持部材１５１の先端側に取り付けられている。そして、上記支持部材１５１の基端側は移動操作部１５２のスライダー１５２ａに連結されている。上記スライダー１５２ａは、ガイドレール１５２ｂに案内されて上下方向（垂直方向）に移動するように設けられている。また、上記スライダー１５２ａは送りねじ１５２ｃに螺合されており、この送りねじ１５２ｃの回転によって上下方向に移動される。上記送りねじ１５２ｃの一端側はカメラ移動モーター１５２ｄに連結され、他端側は軸受け部１５２ｅにより支持されている。また、混注装置１には、注射器１１の注射針を覆う針キャップを注射器１１から外し、また、装着するための針キャップ把持部１６０が設けられている。この針キャップ把持部１６０においては例えば、図３６に示すように、針キャップ１１ｃは一対の把持爪１６０ａにより把持される。上記一対の把持爪１６０ａは、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する送りねじ１６０ｂの上記ねじ部にそれぞれ螺合されている。上記送りねじ１６０ｂは、モーター１６０ｃの回転力をベルト１６０ｄを介して受け取って回転する。上記把持爪１６０ａ、上記送りねじ１６０ｂ及び上記モーター１６０ｃは、回転台１６０ｅ上に配置されて回転動作が行えるようになっている。上記回転台１６０ｅは、スライド板１６０ｆ上に設けられた回転機構部によって上記針キャップ１１ｃの把持位置中央を中心にして例えば３６０度の範囲で回転される。上記回転機構部は、上記回転台１６０ｅが支持される回転駆動部１６０ｇと、この回転駆動部１６０ｇのプーリ部に巻かれたベルト１６０ｈと、上記ベルト１６０ｈを介して上記プーリ部を回転させるモーター１６０ｉとからなる。また、上記ライド板１６０ｆはナット部材１６０ｊに連結されており、このナット部材１６０ｊは送りねじ１６０ｋに螺合されている。この送りねじ１６０ｋはモーター１６０ｌにより回転され、この回転によって上記ナット部材１６０ｊが移動し上記ライド板１６０ｆがスライドする。上記針キャップ把持部１６０は、上記混注操作部４の回動動作等に対して干渉しないように上記ライド板１６０ｆのスライド動作で前後方向に退避することができる。また、上記一対の把持爪１６０ａは、上記回転台１６０ｅによって上記針キャップ１１ｃの把持位置中央を中心にして回転されるので、ねじ締め式の注射針をシリンダ部１１ａに装着する動作及び外す動作も行うことが可能である。
【００５２】
また、図２に示したように、上記カメラ１５０は、上記コントローラ１２０に接続されており、このコントローラ１２０の画像取得部１２１から撮像指示を受けとると、撮像処理を実行し、この撮像により得られた画像データを上記画像取得部１２１に伝送する。更に、上記カメラ移動モーター１５２ｄも上記コントローラ１２０に接続されている。このカメラ移動モーター１５２ｄは、上記画像取得部１２１から移動指示を受けとると、回転動作して上記送りねじ１５２ｃを回転させ、上記カメラ１５０を上下方向（上記注射器１１が倒立又は正立している状態での当該注射器１１の目盛り方向）に移動させる。この実施形態では、例えば上記カメラ１５０を９ｃｍ／ｓの速度で移動させ、また、１秒間に１５枚の画像を撮像するようにしている。
【００５３】
このように、上記画像取得部１２１は、上記カメラ１５０と上記注射器１１の相対位置を当該注射器１１の目盛り方向に変化させながら少なくとも上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像するようになっている。そして、この画像取得部１２１は、複数回撮像して得られた複数枚の注射器１１の画像データを画像作成部１２２に与える。
【００５４】
上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られる複数枚の注射器１１の撮像画像を繋ぎ合わせて上記注射器１１における画像（目盛り方向に長い画像）を作成する。例えば、上記画像作成部１２２は、上記カメラ１５０におけるＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等の各撮像時の出力から１枚のデジタル画像（データ）を生成し、このデジタル画像の中央部における縦方向複数ピクセル分の中央画像部分を切り取る処理を行う。そして、上記画像作成部１２２は、このようにして各デジタル画像から切り取られた横長の短冊状の画像を繋ぎ合わせて上記注射器１１の画像を作成する。このようにして作成された上記注射器１１の画像は、上記カメラ１５０のレンズ光軸近傍の光から成る歪みの少ない画像の集合体となる。換言すれば、このようにして作成された上記注射器１１の画像は、上記目盛りの各ラインをその真横から見たのに相当する複数の画像の集合体となる。これにより、上記画像作成部１２２により作成された上記注射器画像から読み取ることができた注射器１１内の輸液量等は正確な値を示すことになる。上記画像作成部１２２により作成された注射器画像は、ディスプレイ１０１に表示され、また、記憶部１０５において例えば混注手順書のバーコードに対応付けて保存される。
【００５５】
なお、上記のように各撮像画像から画像切取り処理を行うのではなく、ＣＣＤイメージセンサ等の出力からデジタル画像（データ）を生成する段階において、中央画像部分だけをデジタル画像データ化するようにしてもよいし、あるいはＣＣＤイメージセンサ自体を横長の短冊状にしてもよい。更には、画像作成に要する時間にもよるが、縦方向１ピクセル分の横長中央画像を生成する処理（いわばラインセンサによるスキャン処理）を行うようにしてもよい。また、注射器１１とカメラ１５０の相対位置移動を生じればよいので、カメラ１５０を固定して注射器１１をその目盛り方向に移動させるようにしてもよい。
【００５６】
次に、上記混注装置１によってバイアル瓶１０中の薬剤を輸液バック１２内の輸液で混注する処理について説明していく。なお、この混注処理は上述した各モーターを上記コントローラ１２０により制御することで実行される。このコントローラ１２０により制御される上記モーターとしてステッピングモーターが用いられている。このステッピングモーターに供給するパルス電力の回数を制御することでこのステッピングモーターにおける回転軸の回転角度を制御することができ、コイルの励磁態様を制御することで正転と逆転を制御することができる。
【００５７】
図１３は、上記混注操作部４が正立している状態で針キャップ付きの注射器１１がセットされている状態を示している。なお、図１３から図２５においては、上記回動駆動部４５及び容器傾斜部４３５の支持部４３５ａ等の図示を省略している。上記混注装置１は、上記混注操作部４を、上記図１３の状態から図１４に示すように反時計周り回動させる。この回動により、注射器１１の針キャップ１１ｃが針キャップ把持部１６０に向く。そして、図１５に示すように、第１，第２，第３移動部４１，４２，４３を移動させて針キャップ把持部１６０に上記針キャップ１１ｃの先端を挿入し、注射器１１を左方向に移動させて注射器１１から上記針キャップ１１ｃを取り外す。上記針キャップ１１ｃは上記針キャップ把持部１６０に把持されたままの状態にある。
【００５８】
上記のように針キャップ１１ｃが取り外された後、上記混注操作部４は、時計回りに回動され、図１６に示すように、注射器１１の注射針を左斜め上方に向ける。この状態においては、上記輸液バック保持部５も傾けられることで上記輸液バック１２が傾けられ、この斜め状態の輸液バック１２の混注口と上記斜め状態の注射器１１の注射針とが向かい合う。また、このとき、輸液バック移動部６によって上記輸液バック保持部５が混注操作部４の側に移動する。更に、上記混注操作部４は、第１，第２，第３移動部４１，４２，４３を移動させ、注射器１１を輸液バック１２の側に近づける。これにより、上記注射器１１の注射針を輸液バック１２の混注口に差し込むことができる。また、第１，第２移動部４１，４２においては、上記注射器１１のシリンダ部１１ａにピストン部１１ｂを押し込んだ状態が形成されている。また、容器保持部４３６における一対の爪部４３６ａの間隔を大きくし、これら爪部４３６ａが上記輸液バック保持部５に干渉しないようにしている。
【００５９】
次に、図１７に示すように、第１移動部４１の位置に対して第２移動部４２を遠ざけるように移動させることで、上記注射器１１のシリンダ部１１ａに対してピストン部１１ｂを引く動作を行う。これにより、上記シリンダ部１１ａ内に輸液バック１２中の輸液が吸い込まれていくことになる。なお、上記混注手順書のバーコードにより規定されている量の輸液、或いは後述するように注射器１１内の空気を外に出す操作が行われることを見越して規定量よりも幾分多い量の輸液が上記シリンダ部１１ａ内に吸い取られるように、上記第２移動部４２が規定の距離だけ移動される（モーターに規定量のパルス電力が与えられる）ことになる。
【００６０】
ここで、上記のごとく輸液バック１２が傾けられていると、この輸液バック１２の混注口は斜め下方に向き、この混注口の側に輸液が溜まり、空気は混注口から遠ざかることになる。これにより、上記注射器１１により輸液を吸い込む際に輸液バック１２中の空気が注射器１１に入り込むのを軽減又は回避することができる。
【００６１】
次に、上記混注装置１は、図１８に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１を倒立させる。この倒立により注射器１１の注射針が真上に向くと、注射器１１のシリンダ部１１ａ内の空気が注射針の側に移動していく。この状態において、上記混注手順書のバーコードにより規定されている量の輸液となるように、第１移動部４１の位置に対して第２移動部４２を近づけるように移動させ、上記シリンダ部１１ａ内の空気を外に出す。なお、このように注射器１１の注射針を真上に向けるときには、上記輸液バック保持部５の傾きを解消させる動作も同時的に行うようにしている。
【００６２】
ここで、上記注射器１１に規定量の輸液が吸い取られているか否かをオペレータＡが確認するために、上記画像取得部１２１は、カメラ移動モーター１５２ｄを駆動して上記カメラ１５０を上方向に移動させながら上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像する。そして、上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られた複数枚の注射器１１の撮像画像を繋ぎ合わせる処理を実行し、上記注射器１１における縦長の画像を作成する。このように作成された画像は、上記画像作成部１２２の処理により、図１９に示すように、ディスプレイ１０１上に混注手順を示す画像とともに表示される。
【００６３】
なお、図１９では、ディスプレイ１０１の右端側において上記注射器１１の縦長画像を表示したが、左端側でもよいし、また、上記注射器１１の縦長画像を９０度回転させる処理を行い、ディスプレイ１０１の上端又は下端を用いて上記注射器画像を表示するようにしてもよい。また、別に用意したディスプレイに上記注射器画像を表示するようにしてもよい。
【００６４】
上記混注装置１は、上記のように注射器１１の撮像を行うときには、混注動作を一旦停止し、上記ディスプレイ１０１上に、上記注射器１１が吸い取るべき輸液量等を表示するとともに、この時点の状態を承認できるかそれとも混注処理を中止するかを問う表記を表示する。オペレータＡは上記注射器１１の画像をディスプレイ１０１上で見て、上記注射器１１に規定量の輸液が吸い取られているか否かを確認し、上記注射器１１に規定量の輸液が吸い取られていれば、各種スイッチ１０６における決定スイッチを操作する。
【００６５】
上記混注装置１（コントローラ１２０）は、上記決定スイッチの操作を検出すると、上記調整手順の表上の終了処理ステップ（第１のステップ）の欄の色を例えば灰色に変化させ、次のステップの欄を緑色に表示する。また、上記混注装置１は、上記第１のステップの上記薬品チェックの欄にチェックマークを表示する処理を行う（なお、上記の図１９は、このような色変え表示及びチェックマークの表示がなされた状態を示している。）。そして、上記混注装置１は、上記調整手順の表における開始すべきステップの欄上記混注操作部４の動作を再開し、図２０に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１の注射針を真下に向ける。
【００６６】
次に、図２１に示すように、容器保持部４３６の一対の爪部４３６ａによってバイアル瓶１０を把持する。このバイアル瓶１０を把持する操作においては、駆動部８によって搬送装置２を混注操作部４の側に近づける動作が実行される。
【００６７】
次に、図２２に示すように、第１移動部４１と第２移動部４２の位置関係を保持しつつ、これらと第３移動部４３との間隔を狭める。これにより、上記第１移動部４１と第２移動部４２により保持されている注射器１１の注射針が、上記第３移動部４３の容器保持部４３６により保持されているバイアル瓶１０のキャップ部（口部）の中央に真っ直ぐに差し込まれることになる。
【００６８】
次に、図２３に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、上記注射器１１及びバイアル瓶１０を時計回りに傾けると共に、容器傾斜部４３５によって容器保持部４３６を単独回動させることで上記注射器１１の姿勢はそのままにバイアル瓶１０を図において更に時計回りに傾ける。これと同時的に、上記容器スライド部４３７によってバイアル瓶１０を図において左側に直線移動させる。ここで、上記バイアル瓶１０を傾けるときの回動中心はバイアル瓶１０のキャップ部よりも下側であるため、このバイアル瓶１０を傾斜させることよってバイアル瓶１０のキャップ部は図において右側に移動することになる。そこで、上記キャップ部の上記右移動を相殺するように上記容器スライド部４３７によって上記バイアル瓶１０を左方向に直線移動させる。なお、上記容器スライド部４３７は傾斜状態の第３移動部４３において上記容器保持部４３６を横方向にスライドさせることになるので、上記バイアル瓶１０は図２３において左斜め上方向に直線移動されることになる。
【００６９】
図２４は、上記のごとくバイアル瓶１０を斜めにした状態で、第２移動部４２を第１移動部４１に近づけるように移動させ、上記注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注ぎ入れる状態を示している。なお、上記注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注ぎ入れるときには、このバイアル瓶１０内の空気を上記注射器１１内に取り入れた後で上記輸液をバイアル瓶１０に注入するという処理を繰り返すようにしている。
【００７０】
次に、図２５に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１及びバイアル瓶１０を反時計回りに例えば２０度傾けると共に、容器傾斜部４３５による容器保持部４３６の傾斜を戻して上記注射器１１とバイアル瓶１０との位置関係を非傾斜の元の状態に戻す。また、このように上記注射器１１とバイアル瓶１０との位置関係を非傾斜の元の状態に戻すときに、上記容器スライド部４３７によるバイアル瓶１０の直線移動の状態も元に戻して上記注射器１１の注射針をバイアル瓶１０のキャップ部中心に位置させる。ここで、図２５に示したように注射器１１及びバイアル瓶１０を混注操作部４の回動で反時計回りに傾けることにより、バイアル瓶１０中の輸液が、輸液注入時に触れる壁面とは反対側の壁面に接触することになり、バイアル瓶１０内で輸液に接触できずに溶け込まない薬剤が存在してしまうのを防止できるようになる。
【００７１】
次に、図２６に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を元の真っ直ぐな状態に戻して注射器１１を正立させると共に、第１移動部４１及び第２移動部４２を第３移動部４３に対して上方に移動させる。
【００７２】
そして、上記輸液が注入されたバイアル瓶１０を混合処理部３に渡してシェーキング処理を行い、薬剤を輸液に溶かす。そして、上記混合処理の後にバイアル瓶１０を再び混注操作部４の容器保持部４３６に渡す。
【００７３】
次に、図２７に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１及びバイアル瓶１０を時計回りに例えば１６０度程傾けて、バイアル瓶１０中の薬剤混合輸液をそのキャップ部の側に移動させる。この状態では注射器１１の注射針の先端が斜め上方に向く。また、上記注射器１１内に上記バイアル瓶１０中の薬剤混合輸液の体積に相当する空気を取り込んでおく。そして、上記バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液を上記注射器１１内に移動させる処理及び上記注射器１１内の空気を上記バイアル瓶１０側に移動させる処理を何度かに渡って行う。すなわち、上記混注装置１は、このような処理が行われるように第２移動部４２を動作させて注射器１１のピストン１１ｂを動作させる。
【００７４】
そして、図２８に示すように、バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液が少なくなってきたら、上記混注操作部４の支持部４４を更に回動させてバイアル瓶１０を逆さまの状態とし、バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液の全てを注射器１１内に移す。その後に注射器１１内の空気をバイアル瓶１０内に吐出する。
【００７５】
ここで、上記バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液の全てが上記注射器１１内に吸い取られたか否かをオペレータＡが確認するために（上記注射器１１内に規定量の薬剤混合輸液が存在するか否かを確認するために）、上記画像取得部１２１は、カメラ移動モーター１５２ｄを駆動して上記カメラ１５０を上方向に移動させながら上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像する。そして、上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られた複数枚の注射器１１の撮像画像を繋ぎ合わせる処理を実行し、上記注射器１１における縦長の画像を作成する。このように作成された画像は、上記画像作成部１２２の処理によって、ディスプレイ１０１上に混注手順を示す画像とともに表示される。なお、この実施形態では、上記注射器１１の注射針の延長線上に存在する上記バイアル瓶１０の側面画像も上記カメラ１５０により撮像されるようにしている。この撮像は、バイアル瓶の側面に貼られたラベルの薬剤表記の確認のために行うもののであるから、１枚のバイアル瓶画像で足りる。このようにして撮像された画像は、上記画像作成部１２２によって繋ぎ合わされ、図３０に示すような画像になる。
【００７６】
また、上記混注装置１は、上記のように注射器１１の撮像を行うときには、混注動作を一旦停止し、上記ディスプレイ１０１上に、上記注射器１１内に存在すべき輸液量等を表示するとともに、この時点の状態を承認できるかそれとも混注処理を中止するかを問う表記を表示する。オペレータＡは、上記ディスプレイ１０１上の注射器１１の画像を見て、上記バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液の全てが注射器１１内に吸い取られたか（上記注射器１１に規定量の薬剤混合輸液が存在するか）等を確認し、上記注射器１１に薬剤混合輸液が存在することを確認すれば、各種スイッチ１０６における決定スイッチを操作する。
【００７７】
上記混注装置１（コントローラ１２０）は、上記決定スイッチの操作を検出すると、上記調整手順の表上の終了処理ステップ（第２のステップ）の欄の色を例えば灰色に変化させ、次のステップの欄を緑色に表示する。また、上記混注装置１は、上記第２のステップの上記薬品チェックの欄にチェックマークを表示する処理を行う。そして、上記混注装置１は、上記混注操作部４の動作を再開し、図２９に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、この混注操作部４において非傾斜の状態（注射器１１等を正立させた状態）を形成する。また、上記混注装置１は、第１移動部４１及び第２移動部４２を移動させて注射器１１をバイアル瓶１０から離間させる。
【００７８】
そして、上記の空となったバイアル瓶１０を搬送装置２に渡し、新たなバイアル瓶１０を上記混注操作部４の第３移動部４３における容器保持部４３６において受け取る。そして、上記注射器１１内の輸液に規定の量の薬剤を溶け込ますまで、上記の処理を繰り返す。
【００７９】
上記注射器１１内の輸液に規定の量の薬剤を溶け込ませたら、例えば、図１２の実線で示したように、上記輸液バック保持部５において上記輸液バック１２を水平に配置し、その混注口に注射器１１の注射針を差し込み、上記注射器１１内の輸液を上記輸液バック１２に戻す。なお、図１２の点線で示すように輸液バック傾斜部７におけるアーム部７１を傾斜させ、上記輸液バック保持部５において上記輸液バック１２がその混注口を斜め下方に向けさせた状態で、その混注口に注射器１１の注射針を差し込み、上記注射器１１内の薬剤混合輸液を上記輸液バック１２に戻すようにしてもよい。
【００８０】
その後、上記混注操作部４の支持部４４を回動させることにより注射器１１を倒立させて注射針を上に向けさせる。
【００８１】
そして、上記注射器１１内の薬剤混合輸液の全てが上記輸液バック１２に戻されたか否かをオペレータＡが確認するために（上記注射器１１に薬剤混合輸液が存在するか否かを確認するために）、上記画像取得部１２１は、カメラ移動モーター１５２ｄを駆動して上記カメラ１５０を上方向に移動させながら上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像する。そして、上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られた複数枚の注射器１１の撮像画像を繋ぎ合わせる処理を実行し、上記注射器１１における縦長の画像を作成する。このように作成された画像は、上記画像作成部１２２の処理によって、ディスプレイ１０１上に混注手順を示す画像とともに表示される。
【００８２】
また、上記混注装置１は、上記のように注射器１１の撮像を行うときには、混注動作を一旦停止し、上記ディスプレイ１０１上に、上記注射器１１内に存在すべき輸液量等を表示するとともに、この時点の状態を承認できるかそれとも混注処理を中止するかを問う表記を表示する。オペレータＡは、上記注射器１１の画像をディスプレイ１０１上で見て、上記注射器１１内の薬剤混合輸液が全て輸液バック１２に戻されたか（上記注射器１１に薬剤混合輸液が存在しないか）等を確認し、上記注射器１１に薬剤混合輸液が存在しないことを確認したならば、各種スイッチ１０６における決定スイッチを操作する。
【００８３】
上記混注装置１（コントローラ１２０）は、上記決定スイッチの操作を検出すると、第３のステップの上記薬品チェックの欄にチェックマークを表示する処理を行う。また、上記混注装置１は、上記混注操作部４の動作を再開し、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１の注射針を針キャップ把持部１６０の側に向け、上記注射針に再び針キャップを装着した後、混注操作部４の支持部４４を回動させて注射器１１を真下に向ける、注射器１１の把持状態を解除する。上記混注装置１は、ディスプレイ１０１上に混注処理が完了した旨及び注射器１１を取り外すことを促す表記を表示する。オペレータＡは各種スイッチ１０６における決定スイッチを操作し、注射器１１や輸液バック１２を取り外す。
【００８４】
なお、薬剤ではなく薬液が入っているバイアル瓶が用いられる場合には、上述した第１のステップは省略されることになる。
【００８５】
次に、薬剤容器としてアンプルを用いる場合について説明していく。このアンプルを用いる混注処理においては、搬送装置２からアンプルを混注操作部４に受け渡す処理、混注操作部４に保持された注射器１１でアンプル内の薬液を吸引する処理、薬液を吸引したアンプルを搬送装置２に返却する処理、必要な本数のアンプルに対して上記受け渡しと薬液吸引とアンプル返却を行い、上記注射器１１内の薬液を輸液バック１２に注入する処理が行われる。
【００８６】
図３１に示すように、アンプル１０Ａを用いる場合には、当初、混注操作部４を回動させずに、アンプル１０Ａを真っ直ぐに立てた状態において、アンプル１０Ａ内の薬液を注射器１１内に吸い上げる。例えば、アンプル１０Ａが５ｍｌ容器の場合には、そのうちの４ｍｌ吸い上げ、１ｍｌの薬液をアンプル１０内に残す。なお、アンプル１０Ａを上記のごとく真っ直ぐに立てることに限るものではなく、上記容器傾斜部４３５を動作させてアンプル１０Ａを例えば数度程度傾けて立てておくようにしてもよい。
【００８７】
上記４ｍｌの吸い上げが完了した後或いは完了する前の途中状態で、注射器１１及びアンプル１０Ａを例えば５０度時計回りに傾ける。更に、上記４ｍｌの吸い上げが完了した状態で、図３２に示すように、上記アンプル１０Ａを５０度傾けると共に、上記アンプル１０Ａを図の矢印方向に４．０ｍｍ直線移動させる。上記注射器１１及びアンプル１０Ａにおける上記の全体的な５０度回動は、上記回動駆動部４５により上記混注操作部４を回動することにより行われ、上記アンプル１０Ａの更なる５０度回動は、上記容器傾斜部４３５による上記容器保持部４３６の単独回動により行われる。そして、上記アンプル１０Ａの直線移動は上記容器スライド部４３７によって行われる。
【００８８】
このように、上記薬剤容器としてアンプル１０Ａを用いる場合においては、上記のごとくアンプル１０Ａを立てた状態である程度の液薬を吸い上げ、その後に上記アンプル１０Ａを上記のごとく立てた状態から１００度程度傾斜させてアンプル１０Ａの首部側に薬液を移動させた状態を形成することにより、注射器１１の注射針の先端をアンプル１０Ａの底に着けないで薬液を極力残さずに吸い上げることが可能になる。
【００８９】
そして、規定本数のアンプル１０Ａから薬液を吸い取った後に、注射器１１を倒立させる。
【００９０】
ここで、アンプル１０Ａから薬液が注射器１１内に吸い取られたか否かをオペレータＡが確認するために（上記注射器１１に規定量の薬液が存在するか否かを確認するために）、上記画像取得部１２１は、カメラ移動モーター１５２ｄを駆動して上記カメラ１５０を上方向に移動させながら上記注射器１１を上記カメラ１５０によって複数回撮像する。そして、上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られた複数枚の注射器１１の撮像画像を繋ぎ合わせる処理を実行し、上記注射器１１における縦長の画像を作成する。
【００９１】
また、注射器１１内の薬液を輸液バック１２に注入した後、注射器１１を倒立させる。そして、注射器１１内の薬液の全てが輸液バック１２に注入されているかをオペレータＡが確認するために（上記注射器１１に薬液が存在しないことを確認するために）、上記画像取得部１２１及び上記画像作成部１２２による画像処理を行う。
【００９２】
ところで、以上に説明した混注処理、すなわち、立てられた状態のバイアル瓶１０のキャップ部に注射器１１の注射針を真っ直ぐに差し込むと共にこれらバイアル瓶１０及び注射器１１を一体的に所定の角度傾斜させる第１の処理、上記バイアル瓶１０を上記注射器１１のピストン部移動方向に対して更に傾斜させる第２の処理、上記傾斜に対して上記バイアル瓶１０のキャップ部の中心側に上記注射針が位置し続けるようにこれらバイアル瓶１０と注射器１１の位置関係を調節する第３の処理を、マニピュレータ（ロボットアーム）を用いて自動実行するようにしてもよい。例えば、２本のマニピュレータを用い、一方のマニピュレータがバイアル瓶１０を把持し、他方のマニピュレータが注射器１１を保持する。そして、上記第３の処理におけるバイアル瓶１０と注射器１１の傾斜状態において、注射器１１のピストン部１１ｂを上記マニピュレータが操作して注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注入する。
【００９３】
同様に、立てられた状態のアンプル１０Ａの切り口に注射器１１の注射針を差し込むと共にこれらアンプル１０Ａ及び注射器１１を一体的に所定の角度傾斜させる第１の処理（この場合にアンプル１０Ａを注射器１１を差し込んだ状態で数度程度傾けて立てておいてもよい）、上記アンプル１０Ａを上記注射器１１のピストン部移動方向に対して更に傾斜させる第２の処理、上記傾斜に対して上記アンプル１０Ａの切り口の中心側に上記注射針が位置し続けるようにこれらアンプル１０Ａと注射器１１の位置関係を調節する第３の処理を、マニピュレータを用いて自動実行するようにしてもよい。例えば、２本のマニピュレータを用い、一方のマニピュレータがアンプル１０Ａを把持し、他方のマニピュレータが注射器１１を保持する。そして、上記第３の処理におけるアンプル１０Ａと注射器１１の傾斜状態において、注射器１１のピストン部１１ｂを上記マニピュレータが操作して注射器１１内にアンプル１０Ａ内の薬液を吸引する。
【００９４】
そして、このようにマニピュレータを用いる構成においては、一方のマニピュレータが上記薬剤容器を保持する（更には上記薬剤容器の姿勢を変化させる）容器保持部となり、他方のマニピュレータが上記注射器１１の姿勢を変化させるとともに上記注射器１１におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部となる。そして、両マニピュレータ或いは一方のマニピュレータにより、上記注射器１１の注射針を上記薬剤容器の口部に差し込む動作が実現される。更に、上記注射器１１を保持するマニピュレータにより上記注射器１１の注射針を輸液バック１２の混注口に差し込む動作が実現されることになる。また、上記薬剤容器を保持する（更には上記薬剤容器の姿勢を変化させる）容器保持部として上記容器傾斜部４３５及び上記容器保持部４３６を採用する一方、上記注射器１１の姿勢を変化させるとともに上記注射器１１におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部としてマニピュレータを用いる構成も採用できる。このように、上記マニピュレータ（ロボットアーム）を用いる場合には、カメラ１５０を固設しておき、上記マニピュレータが注射器１１を上記カメラ１５０の前に位置させて、この注射器１１をその目盛り方向に移動させながら上記カメラ１５０による撮像を実行させることにより上記注射器１１の目盛りを撮像することが容易に行える。
【００９５】
また、上記混注装置１は、図３３に示すように、上記カメラ１５０を上方へ移動させてバイアル瓶１０の底面を撮像し、このバイアル瓶１０の底に薬剤が溶けずに残っていないか否かを確認するようになっていてもよい。例えば、この図３３に示した例では、安全キャビネット１００の天井から支持部材１７１が垂下されており、この支持部材１７１の先端側にミラー１７２が設けられている。上記ミラー１７２は、上記バイアル瓶１０の底面の像を上記カメラ１５０に導くように上記カメラ１５０のレンズ光軸に対して４５度傾けられて配置されている。なお、上記ミラー１７２に代えてプリズムを用いるようにしてもよい。また、例えば、容器保持部４３６の底面部に、ミラーを図示しない揺動可動に設けておき、バイアル瓶１０の底面の撮像時に上記ミラーを上記ミラー１７２の位置まで揺動させる構造なども採用できる。上記底面画像は、画像作成部１２２の処理によりディスプレイ１０１上に表示される。例えば、上記底面画像は、図３０のバイアル瓶の側面画像の上方に表示される。
【００９６】
一方、図３４に示すように、バイアル瓶１０を倒立させずにその底面をカメラ１８０によって撮像するようにしてもよい。上記図６に示したように、上記混合処理部３と容器保持部４３６との間でバイアル瓶１０の受け渡しが行われるが、上記混合処理部３で混合処理されたバイアル瓶１０を上記容器保持部４３６が受け取った後、このバイアル瓶１０の底に薬剤が溶けずに残っていないか否かを確認するために、この受け取りの時点で上記カメラ１８０によってバイアル瓶１０の底面を撮影することもできる。ここで、上記バイアル瓶１０の底に薬剤が溶けずに残っているとすれば、このバイアル瓶１０を少し傾けたときの最も下方となった底面箇所に上記薬剤の沈殿物が集まることになる。そこで、上記容器傾斜部４３５によって上記バイアル瓶１０を例えば時計回りに傾斜させ（容器保持部４３６を傾斜させ）、少なくとも上記バイアル瓶１０の最も下方位置にある底面部分を上記カメラ１８０によって撮像するようにしてもよい。なお、上記カメラ１８０の近傍に発光ダイオードや有機ＥＬ等からなる照明装置１８１を備え、この照明装置１８１によって上記バイアル瓶１０の底面部分を照明するようにしている。また、上記カメラ１８０のレンズ光軸を鉛直方向に向けるのではなく傾斜姿勢にある上記バイアル瓶１０の底面に対して垂直となる方向に向けて上記バイアル瓶１０の底面部分を撮像するようにしてもよい。
【００９７】
また、図３５に示すように、バイアル瓶１０を回動（３６０度回転）させることによってバイアル瓶１０の側面の全体を撮像するようにしてもよい。例えば、この図３４に示した例では、各爪部４３６ａの内側に２個ずつ把持ローラ４３６ｄが設けられており、合計４個の把持ローラ４３６ｄでバイアル瓶１０が把持される。各把持ローラ４３６ｄは、バイアル瓶１０の上下方向に平行な軸により回転可能に設けられており、１つの把持ローラ４３６ｄは図示しないモーターによって回転される。したがって、上記モーターによって上記１つの把持ローラ４３６ｄが回転されると、この回転の力を受けたバイアル瓶１０が回転される。なお、バイアル瓶がこのように回転されるとき、上記カメラ１５０は複数回上記バイアル瓶１０の側面を撮像する。そして、この画像取得部１２１は、複数回撮像して得られた複数枚の上記バイアル瓶１０の画像データを画像作成部１２２に与える。上記画像作成部１２２は、上記複数回の撮像により得られる複数枚の側面画像を繋ぎ合わせて上記バイアル瓶１０における側面展開画像を作成する。例えば、上記画像作成部１２２は、上記カメラ１５０におけるＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等の各撮像時の出力から１枚のデジタル画像（データ）を生成し、このデジタル画像の中央部における横方向複数ピクセル分の中央画像部分を切り取る処理を行う。そして、上記画像作成部１２２は、このようにして各デジタル画像から切り取られた縦長の短冊状の画像を繋ぎ合わせて上記側面展開画像を作成する。また、上記画像作成部１２２は、上記バイアル瓶１０の上記側面展開画像を記憶部１０５に記憶し、また、ディスプレイ１０１の例えば上側の端部領域に表示する。
【００９８】
なお、上記カメラ１５０による注射器１１の撮像においては、注射器１１を倒立させたが倒立させずに撮像するようにしてもよい。また、上記薬剤容器の側面画像の撮像は当該薬剤容器を倒立させないで行ってもよい。また、一つのカメラ１５０を移動させるのではなく、複数のカメラを用いて上記注射器１１の目盛りの互いに異なる複数箇所を撮像してもよい。この場合、上記画像作成部１２２は、上記複数のカメラから複数の画像データを受け取り、上記複数の画像データを繋ぎ合わせて注射器画像を作成する。また、上記カメラ１５０を移動させる構成において、このカメラ１５０とは別個に設けたカメラにて薬剤容器の側面や底面を撮像するようにしてもよい（図３４参照）。
【００９９】
また、上記の例では、上記ディスプレイ１０１に表示する上記調整手順の表において、混注装置１の処理途中の欄を緑色で表示し、オペレータＡの決定操作がなされたときに上記欄（処理終了欄）を緑色から灰色に色変更することとしたが、このような色分けに限らず、処理途中の欄は非点滅で処理終了欄は点滅とする表示形態、或いは、処理途中の欄は表示で処理終了欄は非表示とする表示形態とすることもできる。このような混注処理の進捗に同期した表示変化が上記注射器画像の表示とともになされることで、オペレータＡは混注処理の進捗をより正しく認識できるようになる。
【０１００】
なお、上記注射器の撮像画像が表示される上記ディスプレイ１０１とは別に設けられたディスプレイに上記調整手順の表が表示されるようにしてもよい。そして、上記別のディスプレイにおいて、上記調整手順の表中に表示されているステップのうち終了したと判断されたステップは、他の未終了のステップの表示とは異なる形態で表示されるか又は非表示とされるようにしてもよい。
【０１０１】
図３７（Ａ）及び図３７（Ｂ）は、上記搬送装置２とは異なるタイプの搬送装置２Ａ及び搬送装置２Ｂを示した斜視図である。上記搬送装置２Ａと搬送装置２Ｂは独立しており、図示しない可動テーブルによって別々に混注操作部４の側へ直進移動することができる。また、各搬送装置２Ａ、２Ｂは、容器セット部２１にセットされたバイアル瓶１０を混注操作部４の正面に移動させるための横移動機構を備える。この横移動機構は、送りねじ２４と、この送りねじ２４に螺合されたナット部材２５と、このナット部材２５に連結されたスライド板２６と、上記送りねじ２４を回転させるモーター２７とからなる。上記スライド板２６上に上記容器セット部２１が複数個備えられる。上記容器セット部２１には操作ピン２１ａが設けられており、この操作ピン２１ａを押し込むと上記容器セット部２１の爪が開いてバイアル瓶１０をセットすることができる。また、上記容器セット部２１には裏面側にも上記操作ピン２１ａが設けられており、混注操作部４の正面側に配置された図示しない当たり面に上記操作ピン２１ａが当たると上記容器セット部２１の爪が開き、その容器セット部２１上のバイアル瓶１０を上記混注操作部４の上記容器保持部４３６が受け取ることができる。
【０１０２】
上記のように独立動作される搬送装置２Ａ及び搬送装置２Ｂを用いると、例えば、搬送装置２Ａによって或る患者用のバイアル瓶１０を搬送して混注処理を上記混注操作部４で実行させ、この混注処理に要する時間を利用してオペレータは次の患者用のバイアル瓶１０を上記搬送装置２Ｂの上記容器セット部２１にセットすることができる。
【０１０３】
なお、上記安全キャビネット１００の開口部を覆う窓を、上記搬送装置２Ａと搬送装置２Ｂの配置に対応させて分割し、独立して開閉できるようにしてもよい。これによれば、混注処理に関与している搬送装置側の窓部分だけを閉じることができ、窓開放面積を極力小さくして上記安全キャビネット１００内への外気の入り込みを少なくすることができる。
【０１０４】
図３８は、上記搬送装置２Ａ及び搬送装置２Ｂを用い縦長のディスプレイ１０１Ａを備える混注装置において、その日の最初に表示される縦長のディスプレイ１０１Ａの表示画像を例示しており、上記ディスプレイ１０１Ａの上半分枠には「調整待ち」の文字が表示され、下半分枠には処方選択画像が表示されている。上記処方選択画像には未処理の患者リストが表示される。オペレータＡがこれから処方しようとする患者の混注手順書に付記されているバーコードを上記バーコードリーダ１０２に読み取らせると、上記ディスプレイ１０１Ａの表示画像が変化する。
【０１０５】
具体的には、図３９に示すように、上記ディスプレイ１０１Ａの下半分枠には、上記混注手順書の患者の処方内容、薬品の装手順、オペレーションメッセージなどが表示される。そして、オペレータＡが処方するバイアル瓶１０のバーコードを例えば上記バーコードリーダ１０２に読み取らせると、上記オペレーションメッセージとして、上記バイアル瓶１０を例えば一方の搬送装置２Ａの複数個の容器セット部２１のどれにセットするかが表示される。オペレータＡはこの指示に従って上記バイアル瓶１０を指定された容器セット部２１にセットする。必要な準備を行ってオペレータＡが混注開始を指示すると、一方の搬送装置２Ａが、混注操作部４の側へ直進移動し、混注装置１において混注処理が実行される。
【０１０６】
上記混注装置１において混注処理が実行されると、図４０に示すように、上記ディスプレイ１０１Ａの上半分枠に現在実行中の混注処理に関する進捗画像が表示され、下半分枠に処方選択画像が表示される。上記進捗画像は図３９の下半分の画像に相当しており、この画像における装手順の表示領域が調整手順（溶解元／溶解先薬品、作業内容、容量／溶解量、抜取量）の表示に切り換わっている。また、上記処方選択画像には上述したように未処理の患者リストが表示される。オペレータＡが次に処方しようとする患者の混注手順書に付記されているバーコードを上記バーコードリーダ１０２に読み取らせると、上記ディスプレイ１０１Ａの表示画像が変化することになる。ここで、人にとっては、混注装置１の奥側とディスプレイ１０１Ａの上半分が直感的に結び付きやすく、同様に、混注装置１の手前側とディスプレイ１０１Ａの下半分とが直観的に結び付きやすい。このため、上記の表示方法（混注装置１の奥側の混注操作部４側へ移動した搬送装置に関する画像をディスプレイ１０１Ａの上半分に表示し、混注装置１の手前側に位置する搬送装置に関する画像をディスプレイ１０１Ａの下半分に表示する表示方法）であれば、オペレータＡは、搬送装置２Ａ，２Ｂが担っている処理状況をディスプレイ１０１Ａの上下表示内容から直観的に把握することができる。
【０１０７】
具体的には、図４１に示すように、上記ディスプレイ１０１Ａの下半分枠には、次の患者の処方内容、薬品の装手順、オペレーションメッセージなどが表示される。そして、オペレータＡが処方するバイアル瓶１０のバーコードを例えば上記バーコードリーダ１０２に読み取らせると、上記オペレーションメッセージとして、上記バイアル瓶１０を他方の搬送装置２Ｂの複数個の容器セット部２１のどれにセットするかが表示される。オペレータＡはこの指示に従って上記バイアル瓶１０を指定された容器セット部２１にセットする。
【０１０８】
上記一方の搬送装置２Ａが関与している混注処理が終了すると、図４２及び図４３に示すように、最終監査画像が上記ディスプレイ１０１Ａの全体を用いて表示されるようにしているので、バイアル瓶１０の底等を大きな画像で確認できるようになる。上記最終監査画像の切り換わりは自動またはオペレータＡの手動操作で行われる。最終監査画像の表示が終了すると、上記ディスプレイ１０１Ａに表示される画像が払出・廃棄指示画像に変化することになる。
【０１０９】
図４４は払出・廃棄指示画像の一例を示している。この画面例では、上記混注処理が完了した患者についての払出・廃棄指示画像が上記ディスプレイ１０１Ａの下半分枠に表示され、上記ディスプレイ１０１Ａの上半分には「調整開始待ち」の文字が表示されている。オペレータＡが払出・廃棄指示に従って空のバイアル瓶１０等を取り出して払出・廃棄完了操作を行うと、図４５に示すように、次の患者についての混注開始待ちの画像に切り換わる。
【０１１０】
なお、図４６（Ａ）及び図４６（Ｂ）に示すように、注射器１１の注射針の曲がりを検査するために例えば第１エリアセンサ１８５と、これに対し９０度回転状態に配置した第２エリアセンサ１８６と、上記注射器１１を注射針の方向に進退移動させる移動機構とからなる検査装置を配備してもよい。上記エリアセンサ１８５、１８６の検出データは例えば上記コントローラ１２０によって解析されて注射器１１の注射針の曲がりが判定される。例えば、上記検出データに対してエッジ解析を行って注射針部分を判別し、この注射針部分を構成している画素の並びを判断し、この画素の並びの態様から注射針の曲がりを検査することができる。上記注射器１１を移動させる上記移動機構には上記第１移動部４１及び第２移動部４２を利用できる。また、針キャップ把持部１６０に当該検査装置を配備しておけば、針キャップ１１ｃを外して直ぐに注射針の曲がりを検査することができる。
【０１１１】
以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
【符号の説明】
【０１１２】
１ 混注装置
１０ バイアル瓶
１０Ａ アンプル
１１ 注射器
１１ａ シリンダ部
１１ｂ ピストン部
２ 搬送装置
３ 混合処理部
４ 混注操作部
４１ 第１移動部
４１４ 保持機構
４２ 第２移動部
４２４ 保持機構
４３ 第３移動部
４３５ 容器傾斜部
４３６ 容器保持部
４４ 支持部
４５ 回動駆動部
５ 輸液バック保持部
６ 輸液バック移動部
７ 輸液バック傾斜部
８ 駆動部
９ 基台
１００ 安全キャビネット
１０１ ディスプレイ
１０１Ａディスプレイ（縦長）
１０２ バーコードリーダ
１０３ バーコードリーダ
１０５ 記憶部
１２０ コントローラ（マイクロコンピュータ）
１２１ 画像取得部（画像処理部）
１２２ 画像作成部（画像処理部）
１５０ カメラ
１５２ｄカメラ移動モーター
１６０ 針キャップ把持部
１８０ カメラ
１８５ エリアセンサ
１８６ エリアセンサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
薬剤容器を保持する容器保持部と、
注射器を保持し、上記注射器の姿勢を変化させるとともに当該注射器におけるシリンダ部へのピストン部の挿入量を変化させる注射器保持部と、
上記注射器の注射針を上記容器保持部により保持されている上記薬剤容器の口部に差し込む動作及び上記注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部と、
少なくとも上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を撮像し、上記複数箇所の画像を繋ぎ合わせて上記注射器の画像を作成する画像処理部と、
少なくとも上記画像処理部により作成された上記注射器の画像が表示されるディスプレイと、
を備えたことを特徴とする混注装置。
【請求項２】
請求項１に記載の混注装置において、上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を、カメラを移動させることにより撮像することを特徴とする混注装置。
【請求項３】
請求項１に記載の混注装置において、上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を、複数のカメラによって撮像することを特徴とする混注装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の混注装置において、上記輸液バック内の輸液を上記注射器内に吸い込んだ後、上記撮像を行うことを特徴とする混注装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の混注装置において、上記薬剤容器内から薬液または薬剤混合輸液を上記注射器内に吸い込んだ後、上記撮像を行うことを特徴とする混注装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の混注装置において、上記注射器内の薬液または薬剤混合輸液を上記輸液バックに注入した後、上記撮像を行うことを特徴とする混注装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の混注装置において、上記薬剤容器の側面も撮像し、この撮像された上記薬剤容器の側面の画像も上記ディスプレイに表示することを特徴とする混注装置。
【請求項８】
請求項７に記載の混注装置において、上記薬剤容器を回転させることで上記側面の全体を撮像し、上記薬剤容器の側面全体の画像も上記ディスプレイに表示することを特徴とする混注装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の混注装置において、上記薬剤容器の底面も撮像し、上記薬剤容器の底面の画像も上記ディスプレイに表示することを特徴とする混注装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の混注装置において、上記薬剤容器の底面を上方に向けて撮像することを特徴とする混注装置。
【請求項１１】
請求項９に記載の混注装置において、上記薬剤容器の底面を下方に向けて撮像することを特徴とする混注装置。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の混注装置において、上記ディスプレイに上記撮像画像とともに混注の調整手順の表が表示されることを特徴とする混注装置。
【請求項１３】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の混注装置において、上記撮像画像が表示される上記ディスプレイとは別に設けられたディスプレイに混注の調整手順の表が表示されることを特徴とする混注装置。
【請求項１４】
請求項１２又は請求項１３に記載の混注装置において、上記調整手順の表中に表示されているステップのうち終了したと判断されたステップは、他の未終了のステップの表示とは異なる形態で表示されるか又は非表示とされることを特徴とする混注装置。
【請求項１５】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の混注装置において、上記容器保持部へと上記薬剤容器を搬送していく二つの搬送ユニットが独立動作可能に設けられており、上記ディスプレイの上下一方の側に上記一方の搬送ユニットが関与する混注処理関連の画像が表示され、上記ディスプレイの上下他方の側に上記他方の搬送ユニットにセットする薬剤の情報が表示されることを特徴とする混注装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の混注装置において、上記一方の搬送ユニットが関与する混注処理が終了した後、この混注処理関連の監査用画像が上記ディスプレイの全体を用いて表示されることを特徴とする混注装置。
【請求項１】
薬剤容器を保持する容器保持部と、
注射器を保持し、上記注射器の姿勢を変化させるとともに当該注射器におけるシリンダ部へのピストン部の挿入量を変化させる注射器保持部と、
上記注射器の注射針を上記容器保持部により保持されている上記薬剤容器の口部に差し込む動作及び上記注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部と、
少なくとも上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を撮像し、上記複数箇所の画像を繋ぎ合わせて上記注射器の画像を作成する画像処理部と、
少なくとも上記画像処理部により作成された上記注射器の画像が表示されるディスプレイと、
を備えたことを特徴とする混注装置。
【請求項２】
請求項１に記載の混注装置において、上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を、カメラを移動させることにより撮像することを特徴とする混注装置。
【請求項３】
請求項１に記載の混注装置において、上記注射器の目盛りの互いに異なる複数箇所を、複数のカメラによって撮像することを特徴とする混注装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の混注装置において、上記輸液バック内の輸液を上記注射器内に吸い込んだ後、上記撮像を行うことを特徴とする混注装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の混注装置において、上記薬剤容器内から薬液または薬剤混合輸液を上記注射器内に吸い込んだ後、上記撮像を行うことを特徴とする混注装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の混注装置において、上記注射器内の薬液または薬剤混合輸液を上記輸液バックに注入した後、上記撮像を行うことを特徴とする混注装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の混注装置において、上記薬剤容器の側面も撮像し、この撮像された上記薬剤容器の側面の画像も上記ディスプレイに表示することを特徴とする混注装置。
【請求項８】
請求項７に記載の混注装置において、上記薬剤容器を回転させることで上記側面の全体を撮像し、上記薬剤容器の側面全体の画像も上記ディスプレイに表示することを特徴とする混注装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の混注装置において、上記薬剤容器の底面も撮像し、上記薬剤容器の底面の画像も上記ディスプレイに表示することを特徴とする混注装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の混注装置において、上記薬剤容器の底面を上方に向けて撮像することを特徴とする混注装置。
【請求項１１】
請求項９に記載の混注装置において、上記薬剤容器の底面を下方に向けて撮像することを特徴とする混注装置。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の混注装置において、上記ディスプレイに上記撮像画像とともに混注の調整手順の表が表示されることを特徴とする混注装置。
【請求項１３】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の混注装置において、上記撮像画像が表示される上記ディスプレイとは別に設けられたディスプレイに混注の調整手順の表が表示されることを特徴とする混注装置。
【請求項１４】
請求項１２又は請求項１３に記載の混注装置において、上記調整手順の表中に表示されているステップのうち終了したと判断されたステップは、他の未終了のステップの表示とは異なる形態で表示されるか又は非表示とされることを特徴とする混注装置。
【請求項１５】
請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の混注装置において、上記容器保持部へと上記薬剤容器を搬送していく二つの搬送ユニットが独立動作可能に設けられており、上記ディスプレイの上下一方の側に上記一方の搬送ユニットが関与する混注処理関連の画像が表示され、上記ディスプレイの上下他方の側に上記他方の搬送ユニットにセットする薬剤の情報が表示されることを特徴とする混注装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の混注装置において、上記一方の搬送ユニットが関与する混注処理が終了した後、この混注処理関連の監査用画像が上記ディスプレイの全体を用いて表示されることを特徴とする混注装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図４６】
【図１９】
【図３０】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図４６】
【図１９】
【図３０】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図４２】
【図４３】
【図４４】
【図４５】
【公開番号】特開２０１２−２５００１６（Ｐ２０１２−２５００１６Ａ）
【公開日】平成２４年１２月２０日（２０１２．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１５２０５（Ｐ２０１１−２１５２０５）
【出願日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【出願人】（５９２２４６７０５）株式会社湯山製作所 (202)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月２０日（２０１２．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【出願人】（５９２２４６７０５）株式会社湯山製作所 (202)
【Ｆターム（参考）】
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