画像形成装置
【課題】周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作において、連続して搬送される前後の用紙の間隔を適正に制御することが可能な画像形成装置を提供する。
【解決手段】画像形成装置は、画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、用紙を転写部に向けて搬送する搬送ローラを駆動する給紙モータと、給紙モータの駆動を制御する制御部とを備える。制御部は、周期タイマによって所定周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、正規の給紙開始タイミングＴＳの直前の時刻Ｔ０（あるいは直後の時刻Ｔ１）において、給紙モータによる給紙を開始し、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１１に基づいて給紙モータを駆動する。
【解決手段】画像形成装置は、画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、用紙を転写部に向けて搬送する搬送ローラを駆動する給紙モータと、給紙モータの駆動を制御する制御部とを備える。制御部は、周期タイマによって所定周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、正規の給紙開始タイミングＴＳの直前の時刻Ｔ０（あるいは直後の時刻Ｔ１）において、給紙モータによる給紙を開始し、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１１に基づいて給紙モータを駆動する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザプリンタなどの画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成部により形成されたトナー像を用紙に転写して、用紙上に画像を印刷する画像形成装置が存在する。このような画像形成装置としては、例えば、イメージングユニット（画像形成部）により形成されたトナー像を中間転写ベルト上に一旦担持し、さらに当該中間転写ベルト上のトナー像を転写部（２次転写部）によって用紙に転写するものが知られている。
【０００３】
このような装置においては、複数の用紙が給紙ローラによって所定時間間隔（例えば３秒間隔）で順次に搬送経路に供給され、トナー画像の転写位置（２次転写部）へ向けて順次に搬送される。各用紙の給紙開始タイミングは、供給対象用紙の転写位置到達時刻が中間転写ベルト上のトナー像の転写位置到達時刻に一致するように、定められる。当該正規の給紙開始タイミングで駆動を開始することによれば、中間転写ベルト上のトナー像は用紙ＰＥの正規の位置に転写される。
【０００４】
このような給紙開始タイミングを制御する手法として、所定周期を繰り返し計時する制御タイマ（周期タイマ）を用いるものが存在する。当該手法においては、所定周期（例えば１０ミリ秒）間隔で周期的に通知される複数の時刻のいずれかにおいて給紙が開始される。
【０００５】
また、複数の用紙の搬送に際しては、各用紙が１枚ずつ分離された状態で搬送経路を転写位置に向けて順次に進行する。このとき、順次に搬送される前後の用紙間の間隔（幅）は、印刷出力の高速化に伴って小さくなっており、例えば２０ミリメートル程度あるいはそれ以下であることもある。
【０００６】
なお、上述のような周期タイマによる制御を行う技術としては、先行技術文献１に記載されているものが存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−１０４５８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、周期タイマによる制御動作は、所定の周期間隔で行われるため、実際の給紙開始タイミングが理論上の給紙開始タイミングに対して微小時間ずれることがある。具体的には、当該周期タイマによる制御動作が、所定の周期間隔（例えば１０ミリ秒間隔）で行われる場合には、給紙開始タイミングには当該周期間隔（１０ミリ秒）以下の誤差が生じ得る。換言すれば、周期タイマによる制御動作においては、周期タイマの分解能に伴う誤差が生じる。そして、当該誤差に起因して、所定位置への用紙の到達時刻は正規時刻からずれてしまう。
【０００９】
例えば、或る用紙（前の用紙）に続いて次の用紙を搬送する際に、その給紙が正規の給紙開始タイミングよりも早く開始されると、当該前の用紙の後端と当該次の用紙の前端との間隔が小さくなり過ぎる状況（さらには前後の２枚の用紙が一部において重なってしまう状況）が発生する。あるいは逆に、給紙が正規の給紙開始タイミングよりも遅く開始されると、当該或る用紙の後端と当該次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎる状況が発生する。
【００１０】
なお、周期タイマの周期を短くすれば、上記の誤差は小さくなる。しかしながら、ハードウエア上の制約等が存在するため、タイマ周期の短縮には限界が存在する。
【００１１】
そこで、この発明は、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作において、連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能な画像形成装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決すべく、請求項１の発明は、画像形成装置であって、トナー像を形成する画像形成部と、前記画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、前記像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、前記用紙を前記転写部に向けて搬送する搬送ローラを駆動する給紙モータと、前記給紙モータの駆動を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、周期タイマによって所定の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において、前記給紙モータによる給紙を開始し、正規の速度パターンを修正した修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける加速度を低減した前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける加速度を増大した前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１５】
請求項４の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１６】
請求項５の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１７】
請求項６の発明は、画像形成装置であって、トナー像を形成する画像形成部と、前記画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、前記像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、前記用紙を前記転写部に向けて搬送する搬送ローラを駆動する給紙モータと、前記搬送ローラと前記転写部との間に設けられ、前記用紙の到達を判定するセンサと、前記給紙モータの駆動を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、第１の周期タイマにより第１の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の給紙開始タイミングから前記用紙の前記センサへの到達時点までの搬送時間に関する測定値を取得し、前記搬送時間に関する前記測定値と前記搬送時間に関する正規の値との比較結果に基づいて前記正規の速度パターンを修正し前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１８】
請求項７の発明は、請求項６の発明に係る画像形成装置において、前記搬送時間に関する測定値は、前記第１の周期よりも短い第２の周期による第２の周期タイマの計時動作によって測定されることを特徴とする。
【００１９】
請求項８の発明は、請求項６または請求項７の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記搬送時間に関する前記測定値が前記搬送時間に関する正規の値よりも小さい場合には、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００２０】
請求項９の発明は、請求項６または請求項７の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記搬送時間に関する前記測定値が前記搬送時間に関する正規の値よりも大きい場合には、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１ないし請求項５に記載の発明によれば、周期タイマによって所定の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において、給紙モータによる給紙が開始され、正規の速度パターンを修正した修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動される。したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作において、連続して搬送される前後の用紙の間隔を適正に制御することが可能である。
【００２２】
特に、請求項２に記載の発明によれば、正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において給紙モータによる給紙が開始され、正規の速度パターンにおける加速度を低減した修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎることを抑制することができる。
【００２３】
また特に、請求項３に記載の発明によれば、正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において給紙モータによる給紙が開始され、正規の速度パターンにおける加速度を増大した修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎることを抑制することができる。
【００２４】
また特に、請求項４に記載の発明によれば、正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において給紙モータによる給紙が開始され、正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎることを抑制することができる。
【００２５】
また特に、請求項５に記載の発明によれば、正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において給紙モータによる給紙が開始され、正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎることを抑制することができる。
【００２６】
また、請求項６ないし請求項９に記載の発明によれば、第１の周期タイマにより第１の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において給紙モータによる給紙が開始され、正規の給紙開始タイミングから用紙のセンサへの到達時点までの搬送時間に関する測定値と当該搬送時間に関する正規の値との比較結果に基づいて正規の速度パターンが修正されて給紙モータが駆動される。したがって、第１の周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作において、連続して搬送される前後の用紙の間隔を適正に制御することが可能である。
【００２７】
また特に、請求項８に記載の発明によれば、搬送時間に関する測定値が搬送時間に関する正規の値よりも小さい場合には、正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎることを抑制することができる。
【００２８】
また特に、請求項９に記載の発明によれば、搬送時間に関する測定値が搬送時間に関する正規の値よりも大きい場合には、正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】画像形成装置の概略構成を示す図である。
【図２】画像形成装置の制御部周辺に関する機能ブロック図である。
【図３】理論上の速度パターン（正規の速度パターン）を示すタイミングチャートである。
【図４】比較例に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図５】第１実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図６】第１実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図８】第３実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図９】第３実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図１０】第４実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図１１】第５実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図１２】第５実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図１３】第５実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図１４】第６実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．装置概要＞
図１は、本実施形態に係る画像形成装置１の概略構成を示す図である。画像形成装置１は、像担持体上の静電潜像を現像して画像を形成する装置である。ここでは、画像形成装置として、電子写真方式の印刷出力装置、より詳細にはタンデム方式のフルカラー印刷出力装置を例示する。
【００３２】
画像形成装置１は、ネットワーク等を介して接続された他の情報処理装置（パーソナルコンピュータ等）から伝送されてきた画像データに基づく画像を、後述の印刷機構を用いて印刷出力することによって、カラーページプリンタとして機能する。
【００３３】
図１に示すように、画像形成装置１は、複数のイメージングユニット１０（詳細には、１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ）を備えている。具体的には、画像形成装置１は、イエローのイメージングユニット１０Ｙと、マゼンタのイメージングユニット１０Ｍと、シアンのイメージングユニット１０Ｃと、ブラックのイメージングユニット１０Ｋとを備えている。各イメージングユニット（画像形成部とも称する）１０は、それぞれ、最終出力画像のうちの各色成分（具体的には、Ｙ（イエロー），Ｍ（マゼンタ），Ｃ（シアン），Ｋ（ブラック）の各成分）の画像を電子写真方式によって形成し、中間転写ベルト（中間転写体とも称される）２１に転写する。そして、中間転写ベルト２１上に重畳された各色成分の画像が、用紙搬送経路（単に搬送経路とも称する）を通過するシート状の用紙ＰＥにさらに転写されることによって、用紙ＰＥにフルカラー画像が形成される。なお、中間転写ベルト２１は、各感光体１１（後述）から転写されたトナー画像を一時的に担持する像担持体であるとも表現される。
【００３４】
４つのイメージングユニット１０（１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ）は、駆動ローラ２３と巻き掛けローラ２４とに巻き掛けられた中間転写ベルト２１の下側直線部分の主に下部において、当該下側直線部分に沿って直列に配置されている。各イメージングユニット１０は、それぞれ、感光体１１と帯電器１２と露光器１３と現像器１４と第１転写器（１次転写器）１５とイレーサ（除電器）１６とクリーナ１７とを有している。詳細には、各イメージングユニット１０において、略円柱状の感光体１１の外周を囲むように、帯電器１２と露光器１３と現像器１４と第１転写器１５とイレーサ１６とクリーナ１７とがこの順序で時計回りに配置されている。このうち、第１転写器（詳細には転写ローラ（１次転写ローラ））１５は、中間転写ベルト２１を隔てて、感光体１１と対向する位置に配置されている。
【００３５】
中間転写ベルト２１は、駆動ローラ２３の駆動によって矢印ＡＲ１の向きに移動する。また、駆動ローラ２３に対向する位置には、中間転写ベルト２１を隔てて、転写部２０の第２転写器（転写ローラ（２次転写ローラ））２２が設けられている。転写ローラ２２による電圧印加に応じて、中間転写ベルト２１上のトナー画像（フルカラートナー画像等）が、駆動ローラ２３と転写ローラ２２との対向位置ＰＧ２０において、搬送経路上流側から搬送されてきた用紙ＰＥに転写される。
【００３６】
用紙ＰＥは、給紙部３０から供給され、搬送経路上において、レジストローラ（タイミングローラとも称する）４１の位置を通過して転写部２０へ搬送される。給紙部３０は、各イメージングユニット１０および転写ローラ２２の下側（搬送経路上において上流側）に設けられている。給紙部３０は、給紙トレイ３１とピックアップローラ３２と給紙ローラ３３とサバキローラ３４とを備えており、レジストローラ（タイミングローラとも称する）４１および転写部２０等に向けて、用紙ＰＥを供給する。給紙部３０（給紙ローラ３３等）によって給紙トレイ３１から搬送されてきた用紙ＰＥは、互いに対向する２つのレジストローラ４１の対向部分（ニップ部分）ＰＧ１０に突き当てられ、所定の微小期間にわたって一旦停止する。その後、用紙ＰＥは、当該２つのレジストローラ４１のニップ部分ＰＧ１０に挟持された状態で、レジストローラ４１および給紙ローラ３３等の回転駆動力によって転写部２０に向けてさらに搬送される。
【００３７】
また、用紙搬送経路においてレジストローラ４１よりも上流側には、給紙センサ４２が設けられている。給紙センサ４２は、用紙搬送経路において給紙ローラ３３とレジストローラ４１との間に設けられ、用紙の先端位置等を検出する。この給紙センサ４２は、用紙ＰＥの先端の到達タイミングを検出することが可能である。
【００３８】
上述のように対向位置ＰＧ２０にて転写部２０によりトナー像が転写された用紙ＰＥは、さらに定着部４５に向けて搬送される。定着部４５は、用紙ＰＥに熱を加えることによって、用紙ＰＥ上に形成されたトナー像を用紙ＰＥに定着する。
【００３９】
さらに、定着部４５の搬送方向下流側には、排出ローラ５１が設けられている。排出ローラ５１は、定着部４５を通過した用紙ＰＥを排出トレイ５３に排出する。
【００４０】
図２は、画像形成装置１の制御部（コントローラ）１００周辺の機能ブロックを示す図である。制御部１００は、ＣＰＵおよび半導体メモリなどを備えて構成される。当該ＣＰＵ等において所定のプログラムが実行されることなどによって、後述する各処理が実現される。例えば、制御部１００は、給紙モータ駆動回路（ドライバ回路）３０Ｄを用いて、給紙モータ３０Ｍの回転動作を制御することなどによって、ピックアップローラ３２、給紙ローラ３３およびサバキローラ３４の駆動動作等を制御する。また、制御部１００は、レジストモータ駆動回路（ドライバ回路）４１Ｄを用いて、レジストモータ４１Ｍの回転動作を制御することなどによって、レジストローラ４１の駆動動作等を制御する。同様に、制御部１００は、転写ベルト駆動モータ２１Ｍおよび定着モータ４５Ｍ、ならびにそれぞれの駆動回路２１Ｄ、４５Ｄ等を用いて、中間転写ベルト２１および定着部４５の駆動動作等を制御する。また、制御部１００は、給紙センサ４２の検出信号値に応じて用紙ＰＥの位置（ないし到達タイミング）を検出し、当該検出結果に基づいてレジストローラ４１の駆動動作を制御する。
【００４１】
＜１−２．動作＞
つぎに、画像形成動作について、図３〜図５を参照しながら、給紙モータ３０Ｍの駆動タイミングを中心に説明する。
【００４２】
図３は、理論上の速度パターン（正規の速度パターン）ＰＡ０を示すタイミングチャートである。図３において太い点線で示すように、制御部１００は、理想的には、時刻ＴＳにおいて給紙モータ３０Ｍの駆動を開始する。そして、制御部１００は、図３に示す速度パターンＰＡ０に従って、給紙モータ３０Ｍ（ひいてはピックアップローラ３２、給紙ローラ３３およびサバキローラ３４）を駆動する。この速度パターンＰＡ０は、所定の加速度α０による加速期間、および速度Ｖ０による等速期間等をこの順に有する。換言すれば、制御部１００は、所定の加速度α０で給紙モータ３０Ｍを加速した後に、給紙モータ３０Ｍを所定の一定速度Ｖ０で等速回転させることなどによって、用紙ＰＥを下流側に向けて搬送する。
【００４３】
また、上記の正規の給紙開始タイミング（理論上の給紙開始タイミングなどとも称される）ＴＳは、次の条件Ｃ１を充足するように予め決定されているものとする。当該条件Ｃ１は、上記の速度パターンＰＡ０等に従って給紙モータ３０Ｍが駆動されるときに、中間転写ベルト２１上に形成されたトナー像が転写位置ＰＧ２０に到達する時刻ＴＧにおいて、用紙ＰＥの印字開始部分も当該転写位置ＰＧ２０に到達すること、である。これにより、速度パターンＰＡ０の駆動動作等によって中間転写ベルト２１上のトナー像が用紙ＰＥ内の正規の位置に転写される。
【００４４】
ところで、上述したように、所定周期を繰り返し計時する周期タイマ（制御タイマ）による制御動作は、ハードウエア等の制約等に起因して、比較的大きな時間間隔（低周期時間間隔ＴＭ１）（たとえば、１０ミリ秒）で行われることが多い。そして、実際の給紙開始タイミングは、周期タイマの割込処理等によって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうちのいずれかのタイミング（離散的なタイミング）である。そのため、実際の給紙開始タイミングＴＰが理論上の給紙開始タイミングＴＳに対して微小時間ずれることがある。
【００４５】
具体的には、周期タイマによる制御動作が所定の周期間隔（例えば１０ミリ秒間隔）ＴＭ１で行われる場合には、給紙開始タイミングには当該周期間隔（１０ミリ秒）ＴＭ１以下の誤差が生じ得る。換言すれば、最大で当該周期間隔ＴＭ１に相当する誤差が生じ得る。このように、周期タイマによる制御動作においては、当該周期タイマの分解能（周期隔ＴＭ１の大きさ等）に起因する誤差（量子化に伴う誤差）が生じる。
【００４６】
図４は、比較例に係る動作を示すタイミングチャートである。図４においては、周期タイマの分解能に起因して、用紙の給紙が微小時間Δｔずれて開始される場合が示されている。詳細には、用紙の給紙が正規の時刻ＴＳよりも早い時刻Ｔ０に開始される場合が示されている。なお、図４においては、比較例に係る速度パターンが細い点線で示されており、理論上の速度パターンＰＡ０が太い点線で示されている。
【００４７】
また、図４に示すように、正規の時刻（理論上の時刻）ＴＳよりも微小時間Δｔ早く給紙が開始されると、当該誤差Δｔに起因して、所定位置への用紙の到達時刻は正規時刻よりも前の時刻になる。換言すれば、或る時刻においては、用紙の先端は正規の位置よりも更に下流側の位置へ到達している。
【００４８】
そして、上述したように複数の用紙を搬送する際に上記のような誤差を伴った搬送動作が行われると、給紙が正規の給紙開始タイミングよりも早く開始され、或る用紙の後端（上流側端）と次の用紙の前端（下流側端）との間隔が小さく（狭く）なり過ぎること（さらには、前後の２枚の用紙が一部において重なってしまうこと）が発生する。
【００４９】
そこで、この実施形態においては、制御部１００は、時刻ＴＳではなく時刻Ｔ０において用紙の給紙を開始させるとともに、速度パターンを修正して給紙モータ３０Ｍを駆動する。これにより、用紙の搬送タイミングが調整される。
【００５０】
図５は、この実施形態に係る動作を示すタイミングチャートであり、図６は当該動作を示すフローチャートである。なお、図５においては、この実施形態に係る速度パターンＰＡ１１が太い実線で示されており、上記の理論上の速度パターンＰＡ０が太い点線で示されている。
【００５１】
詳細には、図６に示すように、ステップＳＰ１１において、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、給紙開始タイミングの理論値ＴＳよりも前の時刻であり且つ値ＴＳに最も近い時刻（例えば時刻Ｔ０）を、実際上の給紙開始タイミングＴＰとして決定する。そして、制御部１００は、ステップＳＰ１１で時刻ＴＰの到来を検出すると、ステップＳＰ１２に進む。ステップＳＰ１２において、制御部１００は、加速度α１１（次述）を算出するとともに、当該加速度α１１に基づき速度パターンＰＡ０を修正した速度パターンＰＡ１１を作成する。そして、制御部１００は、修正後の速度パターンＰＡ１１に基づく制御指令を給紙モータ駆動回路３０Ｄに付与し、給紙モータ３０Ｍを駆動させる。
【００５２】
たとえば、図５（太線参照）に示すように、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、正規の給紙開始タイミングＴＳの直前の時刻Ｔ０において、給紙モータ３０Ｍによる給紙動作を開始する（図６のステップＳＰ１１）。そして、制御部１００は、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１１に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する（ステップＳＰ１２，ＳＰ１３）。詳細には、制御部１００は、正規の速度パターンＰＡ０における加速度を値α０から値α１１へと低減した修正速度パターンＰＡ１１に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。なお、ここでは、上述の給紙開始タイミングの決定等の比較的上位階層の制御は、比較的低周期の周期タイマ（周期ＴＭ１）を用いて実行されるとともに、給紙開始後の細かな速度追従動作（下位階層の制御動作）は、比較的高周期の周期タイマ（周期ＴＭ１よりも短い周期ＴＭ２で作動する周期タイマ）等を用いて制御されるものとする。
【００５３】
上述の修正速度パターンＰＡ１１における加速度α１１は、次の式（１）に基づいて算出される。加速度α１１は、元の加速度α０よりも小さな値である。
【００５４】
【数１】
【００５５】
ここにおいて、加速度α１１は、次述する値Ｌ１と値Ｌ２とが等しくなるように定められる。
【００５６】
値Ｌ１は、図５の部分ＳＡ１１の面積である。値Ｌ１は、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）早く給紙が開始され或る時刻ＴＣまで加速度α１１による搬送動作が行われる際に、正規の速度パターンＰＡ０による搬送駆動時に比べて、余分に搬送される搬送距離に相当する。
【００５７】
値Ｌ２は、図５の部分ＳＢ１１の面積である。値Ｌ２は、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ早く給紙が開始され或る時刻ＴＣ以降において加速度α１１による搬送動作が行われる際に、正規の速度パターンＰＡ０による搬送駆動時に比べて、遅延する距離に相当する。
【００５８】
ここでは、部分ＳＡ１１の面積Ｌ１と部分ＳＢ１１の面積Ｌ２とが等しくなる旨の条件を用い、幾何学的な解法によって式（１）を導出する。
【００５９】
値Ｌ１は、底辺長Δｔ且つ高さＶ２の三角形領域の面積に相当し、次の式（２）で表現される。ただし、値Ｖ２は、時刻ＴＣにおける速度Ｖである。
【００６０】
【数２】
【００６１】
また、値Ｌ１は、底辺長（Ｖ２／α１１）且つ高さＶ２の三角形領域の面積から、底辺長（Ｖ２／α０）且つ高さＶ２の三角形領域の面積を差し引いた値でもある。そのため、値Ｌ１は式（３）のようにも表現される。
【００６２】
【数３】
【００６３】
さらに、値Ｌ１と値Ｌ２とが等しいため、「Ｖ２＝Ｖ０／２」、である旨の条件Ｃ２が成立する。
【００６４】
したがって、条件Ｃ２と式（２）と式（３）とに基づいて、上記の式（１）が導出される。
【００６５】
このような動作によって、複数の用紙のうちの或る用紙が搬送される。また、同様の動作が繰り返されることによって、その他の用紙もそれぞれ搬送される。このようにして、複数の用紙は、所定の搬送時間間隔（例えば、３秒間隔）で給紙トレイ３１から転写部２０に向けて給紙ローラ等によって順次に供給される。
【００６６】
以上のような動作によれば、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，...のうち、正規の給紙開始タイミングの直前の時刻Ｔ０において、給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。そして、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１１に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動され、用紙の搬送方向における位置が調整される。換言すれば、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）早く給紙が開始される場合においても、正規の速度パターンＰＡ０を修正した速度パターンＰＡ１１を用いることによって、時刻ＴＥにおいては用紙の位置が正規の位置に調整される（戻される）。また、その後は、正規のパターンＰＡ０による動作と同様の動作が行われる。
【００６７】
すなわち、周期タイマの分解能に起因して理論上の給紙開始時刻ＴＳと実際の給紙開始時刻ＴＰとのずれ（Δｔ）が存在する場合においても、そのずれ量Δｔに基づいて正規の速度パターンが修正されて修正速度パターンが生成される。そのため、給紙開始タイミングの誤差Δｔによる影響を低減して、用紙の位置を適切に調整することが可能である。
【００６８】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎること（および前後の２枚の用紙が一部において重なってしまうこと）を抑制することができる。
【００６９】
＜２．第２実施形態＞
第２実施形態は、第１実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００７０】
上記第１実施形態においては、正規の給紙開始タイミングＴＳの直前の時刻Ｔ０において給紙モータ３０Ｍによる給紙を開始し、正規の速度パターンＰＡ０における加速度を低減した修正速度パターンＰＡ１１に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する技術について説明した。
【００７１】
この第２実施形態においては、正規の給紙開始タイミングＴＳの「直後」の時刻Ｔ１において給紙モータ３０Ｍによる給紙を開始し、正規の速度パターンＰＡ０における加速度を「増大」した修正速度パターンＰＡ１２に基づいて、給紙モータ３０Ｍを駆動する技術について説明する。
【００７２】
図７は、第２実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【００７３】
図７に示すように、第１実施形態とは異なり、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、給紙開始タイミングの理論値ＴＳよりも後の時刻であり且つ値ＴＳに最も近い時刻（正規の給紙開始タイミングＴＳの直後の時刻Ｔ１）を、実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定する。そして、給紙モータ３０Ｍによる給紙動作を開始する。これにより、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）遅く給紙が開始される。
【００７４】
そして、制御部１００は、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１２に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。詳細には、正規の速度パターンＰＡ０における加速度を値α０から値α１２へと増大した修正速度パターンＰＡ１２に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。
【００７５】
修正速度パターンＰＡ１２における加速度α１２は、次の式（４）に基づいて算出される。加速度α１２は、元の加速度α０よりも大きな値である。
【００７６】
【数４】
【００７７】
このような動作によれば、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，...のうち、正規の給紙開始タイミングの直後の時刻Ｔ１において、給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。そして、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１２に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動され、用紙の搬送方向における位置が調整される。換言すれば、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）遅く給紙が開始される場合においても、修正速度パターンＰＡ１２を用いることによって、所定時間経過後の或る時刻においては用紙の位置が正規の位置に調整される。また、その後は、正規の速度パターンＰＡ０による動作と同様が行われる。このようにして、用紙の搬送位置が適切に調整される。
【００７８】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きく（広く）なり過ぎることを抑制することができる。ひいては、単位時間あたりの印刷出力枚数の低下を防止することができる。
【００７９】
＜３．第３実施形態＞
第３実施形態は、第１実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００８０】
この第３実施形態においては、第１実施形態と同様に正規の給紙開始タイミングＴＳの直前の時刻Ｔ０において給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。ただし、その後、第１実施形態とは異なり、正規の速度パターンＰＡ０の一定速度域ＣＶ（図８参照）の一部に減速部分（減速域）ＢＰを設けた修正速度パターンＰＡ１３に基づいて、給紙モータ３０Ｍが駆動される。
【００８１】
図８は、第３実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【００８２】
図８に示すように、まず、第１実施形態と同様に、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、正規の給紙開始タイミングＴＳの直前の時刻Ｔ０において、給紙モータ３０Ｍによる給紙動作を開始する。すなわち、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）早く給紙が開始される。
【００８３】
ただし、この第３実施形態においては、制御部１００は、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１３に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。修正速度パターンＰＡ１３においては、正規の速度パターンＰＡ０の一定速度域ＣＶの一部において減速部分ＢＰが設けられている。この減速部分ＢＰにおいては、加速度（減速度）αｄによる減速期間と所定時間ＴＤ１に亘る等速期間（速度Ｖ３＝Ｖ０−ΔＶ）と加速度αｕによる加速期間とがこの順序で設けられる。そして、減速部分ＢＰの期間長を調整することによって、用紙の搬送動作が調整される。
【００８４】
たとえば、減速量ΔＶ（＞０）が固定値であるとともに減速時の加速度（減速度）αｄと加速時の加速度αｕとがそれぞれ予め定められている場合には、減速された速度Ｖ３の継続時間ＴＤ１が次の式（５）に従って決定されればよい。
【００８５】
【数５】
【００８６】
ここにおいて、式（５）は、次の式（６）および式（７）に基づいて導出される。式（６）は、図８における左側の斜線部分ＳＡ１３の面積Ｓ１を表しており、式（７）は、図８における右側の斜線部分ＳＢ１３の面積Ｓ２を表している。
【００８７】
【数６】
【００８８】
【数７】
【００８９】
そして、これらの値Ｓ１と値Ｓ２とが互いに同じである旨の条件を用いると、式（５）が導出される。
【００９０】
また、図９は、この第３実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【００９１】
ステップＳＰ３１において時刻ＴＰ（ここでは時刻ＴＳよりも前の時刻Ｔ０）の到来が検出されない場合には、時間ＴＭ１経過後に再びステップＳＰ３１が実行される。
【００９２】
一方、ステップＳＰ３１において時刻ＴＰの到来が検出されると、給紙モータ３０Ｍの駆動が開始される（ステップＳＰ３２）。具体的には、制御部１００は、加速度α０による加速期間と速度Ｖ０による等速期間とをこの順序で有する速度パターンＰＡ１３によって給紙モータ３０Ｍを駆動する。
【００９３】
そして、ステップＳＰ３３では、現在の時刻が一定速度域ＣＶに到達したか否かが判定される。
【００９４】
現在時刻が一定速度域ＣＶに未だ到達していないときには、再び周期タイマによる計時時間ＴＭ１後に同様の判定動作（ステップＳＰ３３）が実行される。
【００９５】
一方、現在時刻が一定速度域ＣＶに到達したと判定されるときには、給紙モータ３０Ｍの駆動変更動作が実行される（ステップＳＰ３４）。たとえば、一定速度域ＣＶに到達した後において周期タイマによる最初のタイミング信号が検出された時刻Ｔ３において、給紙モータ３０Ｍの速度低減動作が開始される。さらに、所定の加速度（減速度）αｄで減速され、速度が値ΔＶ低減して値Ｖ３に到達すると、所定期間ＴＤ１に亘って等速運動が行われる。そして、この期間ＴＤ１（上記の式（５）参照）が経過すると、今度は加速度αｕによる加速動作が実行され、元の速度Ｖ０にまで加速される。そして、速度が元の速度Ｖ０に到達すると、当該速度Ｖ０での再び等速運動が実行され、給紙モータ３０Ｍの駆動動作が継続される（ステップＳＰ３５）。
【００９６】
なお、ここでは、減速開始後の細かな速度追従動作（下位階層の制御動作）は、比較的高周期の周期タイマ（周期ＴＭ１よりも短い周期ＴＭ２で作動する制御タイマ）等を用いて制御されるものとする。ただし、これに限定されず、減速開始後の細かな速度追従動作の少なくとも一部が比較的低周期（例えば周期ＴＭ１）の周期タイマを用いて制御されるようにしてもよい。例えば、比較的低周期の周期タイマに基づく制御動作において、減速完了時点からの時間ＴＤ１の経過を検出し、当該検出に応じて再加速する指示（元の速度Ｖ０にまで加速度αｕで加速する指示）を与えるようにしてもよい。
【００９７】
以上のような動作によれば、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，...のうち、正規の給紙開始タイミングの直前の時刻Ｔ０において、給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。そして、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１３に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動され、用紙の搬送方向における位置が調整される。換言すれば、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）早く給紙が開始される場合においても、修正速度パターンＰＡ１３を用いることによって、減速部分ＢＰの終了後の時刻ＴＦにおいては用紙の位置が正規の位置に調整される。また、その後は、正規のパターンＰＡ０による動作と同様が行われる。このようにして、用紙の位置を適切に調整することが可能である。
【００９８】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎること（および前後の２枚の用紙が一部において重なってしまうこと）を抑制することができる。
【００９９】
＜４．第４実施形態＞
第４実施形態は、第３実施形態の変形例である。以下では、第３実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１００】
この第４実施形態においては、正規の給紙開始タイミングＴＳの「直後」の時刻Ｔ１において給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始され、正規の速度パターンにおける一定速度域ＣＶにおいて「増速部分ＡＰ」を設けた修正速度パターンＰＡ１４に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動される。
【０１０１】
図１０は、第４実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【０１０２】
図１０に示すように、第３実施形態とは異なり、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、正規の給紙開始タイミングＴＳの直後の時刻Ｔ１において、給紙モータ３０Ｍによる給紙動作を開始する。すなわち、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）遅く給紙が開始される。
【０１０３】
ただし、この第４実施形態においては、制御部１００は、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１４に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。詳細には、正規の速度パターンＰＡ０における一定速度域ＣＶにおいて増速部分ＡＰを設けた修正速度パターンＰＡ１４に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。
【０１０４】
たとえば、増速後の速度が固定値Ｖ４（＝Ｖ０＋ΔＶ）であるとともに、速度増大時の加速度αｕと減速時の加速度（減速度）αｄとがそれぞれ予め定められている場合には、増速後の速度Ｖ４の継続時間ＴＤ２は次の式（８）に従って決定されればよい。
【０１０５】
【数８】
【０１０６】
このような動作によれば、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，...のうち、正規の給紙開始タイミングの直後の時刻Ｔ１において、給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。そして、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１４に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動され、用紙の搬送方向における位置が調整される。換言すれば、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）遅く給紙が開始される場合においても、修正速度パターンＰＡ１４を用いることによって、増速部分ＡＰの終了の時刻においては用紙の位置が正規の位置に調整される。
【０１０７】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎることを抑制することができる。ひいては、単位時間あたりの印刷出力枚数の低下を防止することができる。
【０１０８】
＜５．第５実施形態＞
上記第１実施形態から第４実施形態においては、正規の給紙開始タイミング（理論上の給紙開始タイミング）ＴＳと実際の給紙開始タイミングＴＰとのずれ量Δｔに基づいて正規の速度パターンが修正されて、修正速度パターンが生成される場合を例示した。
【０１０９】
この第５実施形態においては、理論上の給紙開始時点（正規の給紙開始タイミング）ＴＳから給紙センサへの用紙の実際の到達時点ＴＢまでの搬送時間ＴＬを測定し、当該搬送時間に関する測定値ＴＬｍと搬送時間に関する正規の値（理論値）ＴＬｄとの比較結果に基づいて正規の速度パターンが修正されて修正速度パターンが生成される場合を例示する。
【０１１０】
図１１は、第５実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。また、図１２および図１３は、第５実施形態に係る動作を示すフローチャートである。図１２は、給紙モータ３０Ｍの制御動作を示すフローチャートであり、図１３は、給紙センサ４２位置への到達時間の測定動作を示すフローチャートである。図１２の動作においては、比較的低周期の周期ＴＭ１（例えば１０ミリ秒）の第１の周期タイマが用いられ、図１３の測定動作においては、比較的高周期の周期ＴＭ２（例えば１ミリ秒）（ＴＭ２＜ＴＭ１）の第２の周期タイマが用いられる。
【０１１１】
図１１に示すように、この実施形態においては、第２の周期タイマ（周期ＴＭ２）の計時動作（時間測定動作）によって、用紙の正規の給紙開始時点ＴＳから用紙の給紙センサへの到達時点ＴＢまでの搬送時間ＴＬが測定される。この第２の周期タイマの計時動作は、上記の周期ＴＭ１よりも短い周期ＴＭ２（ＴＭ２＜ＴＭ１）で繰り返される判定動作等によって実現される。
【０１１２】
具体的には、図１３に示すように、制御部１００（詳細には、高周期処理部）は、理論上の給紙開始タイミングＴＳの到来を検出する（ステップＳＰ６１でＹＥＳ）とステップＳＰ６２に進む。ステップＳＰ６２では、値ＴＬｍに関するカウント値をカウントアップして値ＴＬｍを更新し、ステップＳＰ６３では、給紙センサ４２の用紙検出信号（オン（ＯＮ）信号）の有無が判定される。ステップＳＰ６２，ＳＰ６３でのカウントアップ動作および判定動作等は、時間ＴＭ２毎に繰り返され、ステップＳＰ６３で給紙センサ４２の用紙検出信号（オン（ＯＮ）信号）が検出されたと判定されるまで継続される。これにより、搬送時間に関する測定値ＴＬｍが取得される。なお、測定値ＴＬｍは、ステップＳＰ６２でのカウント値に周期ＴＭ２を乗じることによって算出される。
【０１１３】
また、制御部１００（詳細には低周期処理部）は、給紙開始タイミングの決定等の比較的上位階層の制御を、第３実施形態と同様、比較的低周期の周期タイマ（周期ＴＭ１）を用いて行う。ただし、この第５実施形態においては、ずれ量Δｔではなく、給紙センサ４２による搬送期間ＴＬの測定値ＴＬｍを用いて、搬送動作が実行される点で第３実施形態と相違する。
【０１１４】
具体的には、図１２に示すように、まず、ステップＳＰ５１，ＳＰ５２の処理が実行される。ステップＳＰ５１，ＳＰ５２の処理は、第３実施形態におけるステップＳＰ３１，ＳＰ３２の処理と同様の処理である。
【０１１５】
その後、ステップＳＰ５３において、給紙センサ４２位置への用紙到来検出動作（換言すれば搬送時間ＴＬの測定動作）（図１３参照）が終了したか否かが判定される。当該測定動作が未完了の場合には、時間ＴＭ１経過後に再びステップＳＰ５３が実行される。一方、当該測定動作が既に完了している場合には、ステップＳＰ５４に進む。
【０１１６】
ステップＳＰ５４においては、搬送時間ＴＬに関する正規の値（理論上の値）ＴＬｄと搬送時間ＴＬに関する測定値ＴＬｍとが比較される。値ＴＬｍが値ＴＬｄ以上である場合（時刻ＴＢｍが時刻ＴＢｄ以降の時刻である場合）には、ステップＳＰ５５の動作を伴うことなく、ステップＳＰ５６に進む。一方、値ＴＬｍが値ＴＬｄよりも小さい場合（時刻ＴＢｍが時刻ＴＢｄよりも前の時刻である場合）、すなわち、用紙の前端が理論値よりも早く給紙センサ４２の位置に到達している、と判定される場合には、ステップＳＰ５５に進む。
【０１１７】
ステップＳＰ５５においては、給紙モータ３０Ｍの駆動変更動作が実行される。たとえば、第３実施形態のステップＳＰ３４と同様の動作が実行される。ただし、式（５）の値Δｔ（値ＴＳと値ＴＰとのずれ量）の代わりに、値ＴＬｄと値ＴＬｍとの差Δｔ２（＝｜ＴＬｄ−ＴＬｍ｜）が用いられて、値ＴＤ１が算出される。そして、算出された値ＴＤ１を用いて修正速度パターンＰＡ１３における減速部分（減速域）ＢＰが実現され、給紙モータ３０Ｍが駆動される。
【０１１８】
そして、速度が元の速度Ｖ０に到達すると、当該速度Ｖ０での再び等速運動が実行され、給紙モータ３０Ｍの駆動動作が継続される（ステップＳＰ５６）。
【０１１９】
以上のような動作によれば、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，...のうち、正規の給紙開始タイミングの直前の時刻Ｔ０において、給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。また、搬送時間ＴＬに関する測定値ＴＬｍと搬送時間ＴＬに関する正規の値ＴＬｄとの比較結果に基づいて、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１３が生成される。そして、当該修正速度パターンＰＡ１３に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動される。
【０１２０】
このように、正規の時刻ＴＢｄよりも微小時間Δｔ２（＝｜ＴＬｄ−ＴＬｍ｜＝｜ＴＢｄ−ＴＢｍ｜）早い時刻ＴＢｍにおいて用紙が給紙センサ４２の位置に到達した場合においても、修正速度パターンＰＡ１３を用いることによって、その減速部分ＢＰ実行後の所定時刻においては用紙の位置が正規の位置に調整される。
【０１２１】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎること（および前後の２枚の用紙が一部において重なってしまうこと）を抑制することができる。
【０１２２】
特に、この第５実施形態においては、用紙の正規の給紙開始時点ＴＳから用紙の給紙センサ４２への実際の到達時点ＴＢｍまでの実際の搬送時間ＴＬｍに基づいて、正規の速度パターンが修正されて修正速度パターンが生成されている。
【０１２３】
したがって、給紙初期段階における様々な要因に基づく誤差が生じる場合においても、当該誤差に起因する影響を低減して、用紙の位置を適切に調整することが可能である。たとえば、まず、上記各実施形態と同様に、給紙開始タイミングのずれ量（ＴＰ−ＴＳ）に起因する誤差に起因する影響を低減することが可能である。さらには、当該給紙開始タイミングのずれ量（ＴＰ−ＴＳ）に起因する誤差のみならず、給紙開始後における他の要因、たとえば、搬送速度のばらつき等の要因に基づく搬送時間誤差による影響をも低減することも可能である。
【０１２４】
＜６．第６実施形態＞
第６実施形態は、第５実施形態の変形例である。以下では、第５実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１２５】
図１４は、第６実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【０１２６】
図１４に示すように、この第６実施形態においては、第５実施形態とは異なり、値ＴＬｍが値ＴＬｄより大きい（時刻ＴＢｍが時刻ＴＢｄよりも後の時刻である）、すなわち用紙の前端が理論値よりも遅く給紙センサ４２の位置に到達している、と判定される場合に、第４実施形態と同様の速度調整動作が実行される。図１４は、このような態様に係る動作を示すタイミングチャートである。図１４に示すように、給紙センサ４２による用紙前端の検出時刻ＴＢｍ以後において、「増速部分ＡＰ」を設けた修正速度パターンＰＡ１４に基づく給紙モータ３０Ｍの駆動動作が実行される。
【０１２７】
このような動作によれば、用紙が正規の時刻ＴＢｄよりも微小時間Δｔ２早く給紙センサ４２の位置に到達した場合においても、修正速度パターンＰＡ１４を用いることによって、その減増速分ＡＰ実行後の所定の時刻においては用紙の位置が正規の位置に調整される。
【０１２８】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎることを抑制することができる。ひいては、単位時間あたりの印刷出力枚数の低下を防止することができる。
【０１２９】
特に、この第６実施形態においては、用紙の給紙開始時点から用紙の給紙センサへの到達時点までの実際の搬送時間ＴＬｍに基づいて、修正速度パターンが生成されている。
【０１３０】
したがって、給紙初期段階における様々な要因に基づく誤差が生じる場合においても、当該誤差に起因する影響を低減して、用紙の位置を適切に調整することが可能である。たとえば、まず、上記各実施形態と同様に、給紙開始タイミングのずれ量（ＴＰ−ＴＳ）に起因する誤差に起因する影響を低減することが可能である。さらには、当該給紙開始タイミングのずれ量（ＴＰ−ＴＳ）に起因する誤差のみならず、給紙開始後におけるその他の要因、たとえば、搬送速度のばらつき及び／又はローラスリップ等の要因に基づく搬送時間誤差による影響をも低減することも可能である。
【０１３１】
＜７．その他＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【０１３２】
たとえば、上記実施形態においては、第１実施形態に係る速度調整動作と第２実施形態に係る速度調整動作とを別々の装置で実行する場合を例示したが、これに限定されず、１つの装置において双方の態様に係る速度調整動作を実行するようにしてもよい。詳細には、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、給紙開始タイミングの理論値ＴＳに最も近い値ＴＰ（時刻ＴＳの直前の時刻Ｔ０、あるいは時刻ＴＳの直後の時刻Ｔ１）を、実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定するようにしてもよい。そして、時刻Ｔ０が実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定された場合には速度パターンＰＡ１１に基づく動作が実行され、時刻Ｔ１が実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定された場合には速度パターンＰＡ１２に基づく動作が実行されるようにしてもよい。
【０１３３】
同様に、１つの装置において、第３実施形態に係る速度調整動作と第４実施形態に係る速度調整動作とが実行されるようにしてもよい。たとえば、時刻Ｔ０が実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定された場合には速度パターンＰＡ１３に基づく動作が実行され、時刻Ｔ１が実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定された場合には速度パターンＰＡ１４に基づく動作が実行されるようにしてもよい。
【０１３４】
さらに、同様に、１つの装置において、第５実施形態に係る速度調整動作と第６実施形態に係る速度調整動作とが実行されるようにしてもよい。詳細には、値ＴＬｍが値ＴＬｄより小さい場合には第５実施形態と同様の速度調整動作が実行され、値ＴＬｍが値ＴＬｄより大きい場合には第６実施形態と同様の速度調整動作が実行されるようにしてもよい。
【０１３５】
また、上記各実施形態等においては、中間転写ベルト２１を介してトナー像を用紙に転写する際に本発明の思想を適用する技術が例示されているが、これに限定されず、感光体ドラムから直接的にトナー像を用紙に転写する際に上記の思想を適用するようにしてもよい。換言すれば、感光体ドラムを像担持体として用い、当該感光体ドラム上のトナー像を用紙に転写する際に上記の思想を適用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１ 画像形成装置
１０ イメージングユニット
２０ 転写部
２１ 中間転写ベルト
３０ 給紙部
３０Ｍ 給紙モータ
３２ ピックアップローラ
３３ 給紙ローラ
３４ サバキローラ
４１ レジストローラ
ＴＰ 実際の給紙開始タイミング
ＴＳ 正規の（理論上の）給紙開始タイミング
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザプリンタなどの画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成部により形成されたトナー像を用紙に転写して、用紙上に画像を印刷する画像形成装置が存在する。このような画像形成装置としては、例えば、イメージングユニット（画像形成部）により形成されたトナー像を中間転写ベルト上に一旦担持し、さらに当該中間転写ベルト上のトナー像を転写部（２次転写部）によって用紙に転写するものが知られている。
【０００３】
このような装置においては、複数の用紙が給紙ローラによって所定時間間隔（例えば３秒間隔）で順次に搬送経路に供給され、トナー画像の転写位置（２次転写部）へ向けて順次に搬送される。各用紙の給紙開始タイミングは、供給対象用紙の転写位置到達時刻が中間転写ベルト上のトナー像の転写位置到達時刻に一致するように、定められる。当該正規の給紙開始タイミングで駆動を開始することによれば、中間転写ベルト上のトナー像は用紙ＰＥの正規の位置に転写される。
【０００４】
このような給紙開始タイミングを制御する手法として、所定周期を繰り返し計時する制御タイマ（周期タイマ）を用いるものが存在する。当該手法においては、所定周期（例えば１０ミリ秒）間隔で周期的に通知される複数の時刻のいずれかにおいて給紙が開始される。
【０００５】
また、複数の用紙の搬送に際しては、各用紙が１枚ずつ分離された状態で搬送経路を転写位置に向けて順次に進行する。このとき、順次に搬送される前後の用紙間の間隔（幅）は、印刷出力の高速化に伴って小さくなっており、例えば２０ミリメートル程度あるいはそれ以下であることもある。
【０００６】
なお、上述のような周期タイマによる制御を行う技術としては、先行技術文献１に記載されているものが存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−１０４５８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、周期タイマによる制御動作は、所定の周期間隔で行われるため、実際の給紙開始タイミングが理論上の給紙開始タイミングに対して微小時間ずれることがある。具体的には、当該周期タイマによる制御動作が、所定の周期間隔（例えば１０ミリ秒間隔）で行われる場合には、給紙開始タイミングには当該周期間隔（１０ミリ秒）以下の誤差が生じ得る。換言すれば、周期タイマによる制御動作においては、周期タイマの分解能に伴う誤差が生じる。そして、当該誤差に起因して、所定位置への用紙の到達時刻は正規時刻からずれてしまう。
【０００９】
例えば、或る用紙（前の用紙）に続いて次の用紙を搬送する際に、その給紙が正規の給紙開始タイミングよりも早く開始されると、当該前の用紙の後端と当該次の用紙の前端との間隔が小さくなり過ぎる状況（さらには前後の２枚の用紙が一部において重なってしまう状況）が発生する。あるいは逆に、給紙が正規の給紙開始タイミングよりも遅く開始されると、当該或る用紙の後端と当該次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎる状況が発生する。
【００１０】
なお、周期タイマの周期を短くすれば、上記の誤差は小さくなる。しかしながら、ハードウエア上の制約等が存在するため、タイマ周期の短縮には限界が存在する。
【００１１】
そこで、この発明は、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作において、連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能な画像形成装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決すべく、請求項１の発明は、画像形成装置であって、トナー像を形成する画像形成部と、前記画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、前記像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、前記用紙を前記転写部に向けて搬送する搬送ローラを駆動する給紙モータと、前記給紙モータの駆動を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、周期タイマによって所定の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において、前記給紙モータによる給紙を開始し、正規の速度パターンを修正した修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける加速度を低減した前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける加速度を増大した前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１５】
請求項４の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１６】
請求項５の発明は、請求項１の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１７】
請求項６の発明は、画像形成装置であって、トナー像を形成する画像形成部と、前記画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、前記像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、前記用紙を前記転写部に向けて搬送する搬送ローラを駆動する給紙モータと、前記搬送ローラと前記転写部との間に設けられ、前記用紙の到達を判定するセンサと、前記給紙モータの駆動を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、第１の周期タイマにより第１の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の給紙開始タイミングから前記用紙の前記センサへの到達時点までの搬送時間に関する測定値を取得し、前記搬送時間に関する前記測定値と前記搬送時間に関する正規の値との比較結果に基づいて前記正規の速度パターンを修正し前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００１８】
請求項７の発明は、請求項６の発明に係る画像形成装置において、前記搬送時間に関する測定値は、前記第１の周期よりも短い第２の周期による第２の周期タイマの計時動作によって測定されることを特徴とする。
【００１９】
請求項８の発明は、請求項６または請求項７の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記搬送時間に関する前記測定値が前記搬送時間に関する正規の値よりも小さい場合には、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【００２０】
請求項９の発明は、請求項６または請求項７の発明に係る画像形成装置において、前記制御手段は、前記搬送時間に関する前記測定値が前記搬送時間に関する正規の値よりも大きい場合には、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１ないし請求項５に記載の発明によれば、周期タイマによって所定の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において、給紙モータによる給紙が開始され、正規の速度パターンを修正した修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動される。したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作において、連続して搬送される前後の用紙の間隔を適正に制御することが可能である。
【００２２】
特に、請求項２に記載の発明によれば、正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において給紙モータによる給紙が開始され、正規の速度パターンにおける加速度を低減した修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎることを抑制することができる。
【００２３】
また特に、請求項３に記載の発明によれば、正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において給紙モータによる給紙が開始され、正規の速度パターンにおける加速度を増大した修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎることを抑制することができる。
【００２４】
また特に、請求項４に記載の発明によれば、正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において給紙モータによる給紙が開始され、正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎることを抑制することができる。
【００２５】
また特に、請求項５に記載の発明によれば、正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において給紙モータによる給紙が開始され、正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎることを抑制することができる。
【００２６】
また、請求項６ないし請求項９に記載の発明によれば、第１の周期タイマにより第１の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において給紙モータによる給紙が開始され、正規の給紙開始タイミングから用紙のセンサへの到達時点までの搬送時間に関する測定値と当該搬送時間に関する正規の値との比較結果に基づいて正規の速度パターンが修正されて給紙モータが駆動される。したがって、第１の周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作において、連続して搬送される前後の用紙の間隔を適正に制御することが可能である。
【００２７】
また特に、請求項８に記載の発明によれば、搬送時間に関する測定値が搬送時間に関する正規の値よりも小さい場合には、正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎることを抑制することができる。
【００２８】
また特に、請求項９に記載の発明によれば、搬送時間に関する測定値が搬送時間に関する正規の値よりも大きい場合には、正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた修正速度パターンに基づいて給紙モータが駆動されるので、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】画像形成装置の概略構成を示す図である。
【図２】画像形成装置の制御部周辺に関する機能ブロック図である。
【図３】理論上の速度パターン（正規の速度パターン）を示すタイミングチャートである。
【図４】比較例に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図５】第１実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図６】第１実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図８】第３実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図９】第３実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図１０】第４実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図１１】第５実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【図１２】第５実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図１３】第５実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【図１４】第６実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．装置概要＞
図１は、本実施形態に係る画像形成装置１の概略構成を示す図である。画像形成装置１は、像担持体上の静電潜像を現像して画像を形成する装置である。ここでは、画像形成装置として、電子写真方式の印刷出力装置、より詳細にはタンデム方式のフルカラー印刷出力装置を例示する。
【００３２】
画像形成装置１は、ネットワーク等を介して接続された他の情報処理装置（パーソナルコンピュータ等）から伝送されてきた画像データに基づく画像を、後述の印刷機構を用いて印刷出力することによって、カラーページプリンタとして機能する。
【００３３】
図１に示すように、画像形成装置１は、複数のイメージングユニット１０（詳細には、１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ）を備えている。具体的には、画像形成装置１は、イエローのイメージングユニット１０Ｙと、マゼンタのイメージングユニット１０Ｍと、シアンのイメージングユニット１０Ｃと、ブラックのイメージングユニット１０Ｋとを備えている。各イメージングユニット（画像形成部とも称する）１０は、それぞれ、最終出力画像のうちの各色成分（具体的には、Ｙ（イエロー），Ｍ（マゼンタ），Ｃ（シアン），Ｋ（ブラック）の各成分）の画像を電子写真方式によって形成し、中間転写ベルト（中間転写体とも称される）２１に転写する。そして、中間転写ベルト２１上に重畳された各色成分の画像が、用紙搬送経路（単に搬送経路とも称する）を通過するシート状の用紙ＰＥにさらに転写されることによって、用紙ＰＥにフルカラー画像が形成される。なお、中間転写ベルト２１は、各感光体１１（後述）から転写されたトナー画像を一時的に担持する像担持体であるとも表現される。
【００３４】
４つのイメージングユニット１０（１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋ）は、駆動ローラ２３と巻き掛けローラ２４とに巻き掛けられた中間転写ベルト２１の下側直線部分の主に下部において、当該下側直線部分に沿って直列に配置されている。各イメージングユニット１０は、それぞれ、感光体１１と帯電器１２と露光器１３と現像器１４と第１転写器（１次転写器）１５とイレーサ（除電器）１６とクリーナ１７とを有している。詳細には、各イメージングユニット１０において、略円柱状の感光体１１の外周を囲むように、帯電器１２と露光器１３と現像器１４と第１転写器１５とイレーサ１６とクリーナ１７とがこの順序で時計回りに配置されている。このうち、第１転写器（詳細には転写ローラ（１次転写ローラ））１５は、中間転写ベルト２１を隔てて、感光体１１と対向する位置に配置されている。
【００３５】
中間転写ベルト２１は、駆動ローラ２３の駆動によって矢印ＡＲ１の向きに移動する。また、駆動ローラ２３に対向する位置には、中間転写ベルト２１を隔てて、転写部２０の第２転写器（転写ローラ（２次転写ローラ））２２が設けられている。転写ローラ２２による電圧印加に応じて、中間転写ベルト２１上のトナー画像（フルカラートナー画像等）が、駆動ローラ２３と転写ローラ２２との対向位置ＰＧ２０において、搬送経路上流側から搬送されてきた用紙ＰＥに転写される。
【００３６】
用紙ＰＥは、給紙部３０から供給され、搬送経路上において、レジストローラ（タイミングローラとも称する）４１の位置を通過して転写部２０へ搬送される。給紙部３０は、各イメージングユニット１０および転写ローラ２２の下側（搬送経路上において上流側）に設けられている。給紙部３０は、給紙トレイ３１とピックアップローラ３２と給紙ローラ３３とサバキローラ３４とを備えており、レジストローラ（タイミングローラとも称する）４１および転写部２０等に向けて、用紙ＰＥを供給する。給紙部３０（給紙ローラ３３等）によって給紙トレイ３１から搬送されてきた用紙ＰＥは、互いに対向する２つのレジストローラ４１の対向部分（ニップ部分）ＰＧ１０に突き当てられ、所定の微小期間にわたって一旦停止する。その後、用紙ＰＥは、当該２つのレジストローラ４１のニップ部分ＰＧ１０に挟持された状態で、レジストローラ４１および給紙ローラ３３等の回転駆動力によって転写部２０に向けてさらに搬送される。
【００３７】
また、用紙搬送経路においてレジストローラ４１よりも上流側には、給紙センサ４２が設けられている。給紙センサ４２は、用紙搬送経路において給紙ローラ３３とレジストローラ４１との間に設けられ、用紙の先端位置等を検出する。この給紙センサ４２は、用紙ＰＥの先端の到達タイミングを検出することが可能である。
【００３８】
上述のように対向位置ＰＧ２０にて転写部２０によりトナー像が転写された用紙ＰＥは、さらに定着部４５に向けて搬送される。定着部４５は、用紙ＰＥに熱を加えることによって、用紙ＰＥ上に形成されたトナー像を用紙ＰＥに定着する。
【００３９】
さらに、定着部４５の搬送方向下流側には、排出ローラ５１が設けられている。排出ローラ５１は、定着部４５を通過した用紙ＰＥを排出トレイ５３に排出する。
【００４０】
図２は、画像形成装置１の制御部（コントローラ）１００周辺の機能ブロックを示す図である。制御部１００は、ＣＰＵおよび半導体メモリなどを備えて構成される。当該ＣＰＵ等において所定のプログラムが実行されることなどによって、後述する各処理が実現される。例えば、制御部１００は、給紙モータ駆動回路（ドライバ回路）３０Ｄを用いて、給紙モータ３０Ｍの回転動作を制御することなどによって、ピックアップローラ３２、給紙ローラ３３およびサバキローラ３４の駆動動作等を制御する。また、制御部１００は、レジストモータ駆動回路（ドライバ回路）４１Ｄを用いて、レジストモータ４１Ｍの回転動作を制御することなどによって、レジストローラ４１の駆動動作等を制御する。同様に、制御部１００は、転写ベルト駆動モータ２１Ｍおよび定着モータ４５Ｍ、ならびにそれぞれの駆動回路２１Ｄ、４５Ｄ等を用いて、中間転写ベルト２１および定着部４５の駆動動作等を制御する。また、制御部１００は、給紙センサ４２の検出信号値に応じて用紙ＰＥの位置（ないし到達タイミング）を検出し、当該検出結果に基づいてレジストローラ４１の駆動動作を制御する。
【００４１】
＜１−２．動作＞
つぎに、画像形成動作について、図３〜図５を参照しながら、給紙モータ３０Ｍの駆動タイミングを中心に説明する。
【００４２】
図３は、理論上の速度パターン（正規の速度パターン）ＰＡ０を示すタイミングチャートである。図３において太い点線で示すように、制御部１００は、理想的には、時刻ＴＳにおいて給紙モータ３０Ｍの駆動を開始する。そして、制御部１００は、図３に示す速度パターンＰＡ０に従って、給紙モータ３０Ｍ（ひいてはピックアップローラ３２、給紙ローラ３３およびサバキローラ３４）を駆動する。この速度パターンＰＡ０は、所定の加速度α０による加速期間、および速度Ｖ０による等速期間等をこの順に有する。換言すれば、制御部１００は、所定の加速度α０で給紙モータ３０Ｍを加速した後に、給紙モータ３０Ｍを所定の一定速度Ｖ０で等速回転させることなどによって、用紙ＰＥを下流側に向けて搬送する。
【００４３】
また、上記の正規の給紙開始タイミング（理論上の給紙開始タイミングなどとも称される）ＴＳは、次の条件Ｃ１を充足するように予め決定されているものとする。当該条件Ｃ１は、上記の速度パターンＰＡ０等に従って給紙モータ３０Ｍが駆動されるときに、中間転写ベルト２１上に形成されたトナー像が転写位置ＰＧ２０に到達する時刻ＴＧにおいて、用紙ＰＥの印字開始部分も当該転写位置ＰＧ２０に到達すること、である。これにより、速度パターンＰＡ０の駆動動作等によって中間転写ベルト２１上のトナー像が用紙ＰＥ内の正規の位置に転写される。
【００４４】
ところで、上述したように、所定周期を繰り返し計時する周期タイマ（制御タイマ）による制御動作は、ハードウエア等の制約等に起因して、比較的大きな時間間隔（低周期時間間隔ＴＭ１）（たとえば、１０ミリ秒）で行われることが多い。そして、実際の給紙開始タイミングは、周期タイマの割込処理等によって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうちのいずれかのタイミング（離散的なタイミング）である。そのため、実際の給紙開始タイミングＴＰが理論上の給紙開始タイミングＴＳに対して微小時間ずれることがある。
【００４５】
具体的には、周期タイマによる制御動作が所定の周期間隔（例えば１０ミリ秒間隔）ＴＭ１で行われる場合には、給紙開始タイミングには当該周期間隔（１０ミリ秒）ＴＭ１以下の誤差が生じ得る。換言すれば、最大で当該周期間隔ＴＭ１に相当する誤差が生じ得る。このように、周期タイマによる制御動作においては、当該周期タイマの分解能（周期隔ＴＭ１の大きさ等）に起因する誤差（量子化に伴う誤差）が生じる。
【００４６】
図４は、比較例に係る動作を示すタイミングチャートである。図４においては、周期タイマの分解能に起因して、用紙の給紙が微小時間Δｔずれて開始される場合が示されている。詳細には、用紙の給紙が正規の時刻ＴＳよりも早い時刻Ｔ０に開始される場合が示されている。なお、図４においては、比較例に係る速度パターンが細い点線で示されており、理論上の速度パターンＰＡ０が太い点線で示されている。
【００４７】
また、図４に示すように、正規の時刻（理論上の時刻）ＴＳよりも微小時間Δｔ早く給紙が開始されると、当該誤差Δｔに起因して、所定位置への用紙の到達時刻は正規時刻よりも前の時刻になる。換言すれば、或る時刻においては、用紙の先端は正規の位置よりも更に下流側の位置へ到達している。
【００４８】
そして、上述したように複数の用紙を搬送する際に上記のような誤差を伴った搬送動作が行われると、給紙が正規の給紙開始タイミングよりも早く開始され、或る用紙の後端（上流側端）と次の用紙の前端（下流側端）との間隔が小さく（狭く）なり過ぎること（さらには、前後の２枚の用紙が一部において重なってしまうこと）が発生する。
【００４９】
そこで、この実施形態においては、制御部１００は、時刻ＴＳではなく時刻Ｔ０において用紙の給紙を開始させるとともに、速度パターンを修正して給紙モータ３０Ｍを駆動する。これにより、用紙の搬送タイミングが調整される。
【００５０】
図５は、この実施形態に係る動作を示すタイミングチャートであり、図６は当該動作を示すフローチャートである。なお、図５においては、この実施形態に係る速度パターンＰＡ１１が太い実線で示されており、上記の理論上の速度パターンＰＡ０が太い点線で示されている。
【００５１】
詳細には、図６に示すように、ステップＳＰ１１において、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、給紙開始タイミングの理論値ＴＳよりも前の時刻であり且つ値ＴＳに最も近い時刻（例えば時刻Ｔ０）を、実際上の給紙開始タイミングＴＰとして決定する。そして、制御部１００は、ステップＳＰ１１で時刻ＴＰの到来を検出すると、ステップＳＰ１２に進む。ステップＳＰ１２において、制御部１００は、加速度α１１（次述）を算出するとともに、当該加速度α１１に基づき速度パターンＰＡ０を修正した速度パターンＰＡ１１を作成する。そして、制御部１００は、修正後の速度パターンＰＡ１１に基づく制御指令を給紙モータ駆動回路３０Ｄに付与し、給紙モータ３０Ｍを駆動させる。
【００５２】
たとえば、図５（太線参照）に示すように、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、正規の給紙開始タイミングＴＳの直前の時刻Ｔ０において、給紙モータ３０Ｍによる給紙動作を開始する（図６のステップＳＰ１１）。そして、制御部１００は、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１１に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する（ステップＳＰ１２，ＳＰ１３）。詳細には、制御部１００は、正規の速度パターンＰＡ０における加速度を値α０から値α１１へと低減した修正速度パターンＰＡ１１に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。なお、ここでは、上述の給紙開始タイミングの決定等の比較的上位階層の制御は、比較的低周期の周期タイマ（周期ＴＭ１）を用いて実行されるとともに、給紙開始後の細かな速度追従動作（下位階層の制御動作）は、比較的高周期の周期タイマ（周期ＴＭ１よりも短い周期ＴＭ２で作動する周期タイマ）等を用いて制御されるものとする。
【００５３】
上述の修正速度パターンＰＡ１１における加速度α１１は、次の式（１）に基づいて算出される。加速度α１１は、元の加速度α０よりも小さな値である。
【００５４】
【数１】
【００５５】
ここにおいて、加速度α１１は、次述する値Ｌ１と値Ｌ２とが等しくなるように定められる。
【００５６】
値Ｌ１は、図５の部分ＳＡ１１の面積である。値Ｌ１は、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）早く給紙が開始され或る時刻ＴＣまで加速度α１１による搬送動作が行われる際に、正規の速度パターンＰＡ０による搬送駆動時に比べて、余分に搬送される搬送距離に相当する。
【００５７】
値Ｌ２は、図５の部分ＳＢ１１の面積である。値Ｌ２は、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ早く給紙が開始され或る時刻ＴＣ以降において加速度α１１による搬送動作が行われる際に、正規の速度パターンＰＡ０による搬送駆動時に比べて、遅延する距離に相当する。
【００５８】
ここでは、部分ＳＡ１１の面積Ｌ１と部分ＳＢ１１の面積Ｌ２とが等しくなる旨の条件を用い、幾何学的な解法によって式（１）を導出する。
【００５９】
値Ｌ１は、底辺長Δｔ且つ高さＶ２の三角形領域の面積に相当し、次の式（２）で表現される。ただし、値Ｖ２は、時刻ＴＣにおける速度Ｖである。
【００６０】
【数２】
【００６１】
また、値Ｌ１は、底辺長（Ｖ２／α１１）且つ高さＶ２の三角形領域の面積から、底辺長（Ｖ２／α０）且つ高さＶ２の三角形領域の面積を差し引いた値でもある。そのため、値Ｌ１は式（３）のようにも表現される。
【００６２】
【数３】
【００６３】
さらに、値Ｌ１と値Ｌ２とが等しいため、「Ｖ２＝Ｖ０／２」、である旨の条件Ｃ２が成立する。
【００６４】
したがって、条件Ｃ２と式（２）と式（３）とに基づいて、上記の式（１）が導出される。
【００６５】
このような動作によって、複数の用紙のうちの或る用紙が搬送される。また、同様の動作が繰り返されることによって、その他の用紙もそれぞれ搬送される。このようにして、複数の用紙は、所定の搬送時間間隔（例えば、３秒間隔）で給紙トレイ３１から転写部２０に向けて給紙ローラ等によって順次に供給される。
【００６６】
以上のような動作によれば、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，...のうち、正規の給紙開始タイミングの直前の時刻Ｔ０において、給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。そして、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１１に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動され、用紙の搬送方向における位置が調整される。換言すれば、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）早く給紙が開始される場合においても、正規の速度パターンＰＡ０を修正した速度パターンＰＡ１１を用いることによって、時刻ＴＥにおいては用紙の位置が正規の位置に調整される（戻される）。また、その後は、正規のパターンＰＡ０による動作と同様の動作が行われる。
【００６７】
すなわち、周期タイマの分解能に起因して理論上の給紙開始時刻ＴＳと実際の給紙開始時刻ＴＰとのずれ（Δｔ）が存在する場合においても、そのずれ量Δｔに基づいて正規の速度パターンが修正されて修正速度パターンが生成される。そのため、給紙開始タイミングの誤差Δｔによる影響を低減して、用紙の位置を適切に調整することが可能である。
【００６８】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎること（および前後の２枚の用紙が一部において重なってしまうこと）を抑制することができる。
【００６９】
＜２．第２実施形態＞
第２実施形態は、第１実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００７０】
上記第１実施形態においては、正規の給紙開始タイミングＴＳの直前の時刻Ｔ０において給紙モータ３０Ｍによる給紙を開始し、正規の速度パターンＰＡ０における加速度を低減した修正速度パターンＰＡ１１に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する技術について説明した。
【００７１】
この第２実施形態においては、正規の給紙開始タイミングＴＳの「直後」の時刻Ｔ１において給紙モータ３０Ｍによる給紙を開始し、正規の速度パターンＰＡ０における加速度を「増大」した修正速度パターンＰＡ１２に基づいて、給紙モータ３０Ｍを駆動する技術について説明する。
【００７２】
図７は、第２実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【００７３】
図７に示すように、第１実施形態とは異なり、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、給紙開始タイミングの理論値ＴＳよりも後の時刻であり且つ値ＴＳに最も近い時刻（正規の給紙開始タイミングＴＳの直後の時刻Ｔ１）を、実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定する。そして、給紙モータ３０Ｍによる給紙動作を開始する。これにより、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）遅く給紙が開始される。
【００７４】
そして、制御部１００は、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１２に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。詳細には、正規の速度パターンＰＡ０における加速度を値α０から値α１２へと増大した修正速度パターンＰＡ１２に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。
【００７５】
修正速度パターンＰＡ１２における加速度α１２は、次の式（４）に基づいて算出される。加速度α１２は、元の加速度α０よりも大きな値である。
【００７６】
【数４】
【００７７】
このような動作によれば、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，...のうち、正規の給紙開始タイミングの直後の時刻Ｔ１において、給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。そして、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１２に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動され、用紙の搬送方向における位置が調整される。換言すれば、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）遅く給紙が開始される場合においても、修正速度パターンＰＡ１２を用いることによって、所定時間経過後の或る時刻においては用紙の位置が正規の位置に調整される。また、その後は、正規の速度パターンＰＡ０による動作と同様が行われる。このようにして、用紙の搬送位置が適切に調整される。
【００７８】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きく（広く）なり過ぎることを抑制することができる。ひいては、単位時間あたりの印刷出力枚数の低下を防止することができる。
【００７９】
＜３．第３実施形態＞
第３実施形態は、第１実施形態の変形例である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００８０】
この第３実施形態においては、第１実施形態と同様に正規の給紙開始タイミングＴＳの直前の時刻Ｔ０において給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。ただし、その後、第１実施形態とは異なり、正規の速度パターンＰＡ０の一定速度域ＣＶ（図８参照）の一部に減速部分（減速域）ＢＰを設けた修正速度パターンＰＡ１３に基づいて、給紙モータ３０Ｍが駆動される。
【００８１】
図８は、第３実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【００８２】
図８に示すように、まず、第１実施形態と同様に、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、正規の給紙開始タイミングＴＳの直前の時刻Ｔ０において、給紙モータ３０Ｍによる給紙動作を開始する。すなわち、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）早く給紙が開始される。
【００８３】
ただし、この第３実施形態においては、制御部１００は、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１３に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。修正速度パターンＰＡ１３においては、正規の速度パターンＰＡ０の一定速度域ＣＶの一部において減速部分ＢＰが設けられている。この減速部分ＢＰにおいては、加速度（減速度）αｄによる減速期間と所定時間ＴＤ１に亘る等速期間（速度Ｖ３＝Ｖ０−ΔＶ）と加速度αｕによる加速期間とがこの順序で設けられる。そして、減速部分ＢＰの期間長を調整することによって、用紙の搬送動作が調整される。
【００８４】
たとえば、減速量ΔＶ（＞０）が固定値であるとともに減速時の加速度（減速度）αｄと加速時の加速度αｕとがそれぞれ予め定められている場合には、減速された速度Ｖ３の継続時間ＴＤ１が次の式（５）に従って決定されればよい。
【００８５】
【数５】
【００８６】
ここにおいて、式（５）は、次の式（６）および式（７）に基づいて導出される。式（６）は、図８における左側の斜線部分ＳＡ１３の面積Ｓ１を表しており、式（７）は、図８における右側の斜線部分ＳＢ１３の面積Ｓ２を表している。
【００８７】
【数６】
【００８８】
【数７】
【００８９】
そして、これらの値Ｓ１と値Ｓ２とが互いに同じである旨の条件を用いると、式（５）が導出される。
【００９０】
また、図９は、この第３実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【００９１】
ステップＳＰ３１において時刻ＴＰ（ここでは時刻ＴＳよりも前の時刻Ｔ０）の到来が検出されない場合には、時間ＴＭ１経過後に再びステップＳＰ３１が実行される。
【００９２】
一方、ステップＳＰ３１において時刻ＴＰの到来が検出されると、給紙モータ３０Ｍの駆動が開始される（ステップＳＰ３２）。具体的には、制御部１００は、加速度α０による加速期間と速度Ｖ０による等速期間とをこの順序で有する速度パターンＰＡ１３によって給紙モータ３０Ｍを駆動する。
【００９３】
そして、ステップＳＰ３３では、現在の時刻が一定速度域ＣＶに到達したか否かが判定される。
【００９４】
現在時刻が一定速度域ＣＶに未だ到達していないときには、再び周期タイマによる計時時間ＴＭ１後に同様の判定動作（ステップＳＰ３３）が実行される。
【００９５】
一方、現在時刻が一定速度域ＣＶに到達したと判定されるときには、給紙モータ３０Ｍの駆動変更動作が実行される（ステップＳＰ３４）。たとえば、一定速度域ＣＶに到達した後において周期タイマによる最初のタイミング信号が検出された時刻Ｔ３において、給紙モータ３０Ｍの速度低減動作が開始される。さらに、所定の加速度（減速度）αｄで減速され、速度が値ΔＶ低減して値Ｖ３に到達すると、所定期間ＴＤ１に亘って等速運動が行われる。そして、この期間ＴＤ１（上記の式（５）参照）が経過すると、今度は加速度αｕによる加速動作が実行され、元の速度Ｖ０にまで加速される。そして、速度が元の速度Ｖ０に到達すると、当該速度Ｖ０での再び等速運動が実行され、給紙モータ３０Ｍの駆動動作が継続される（ステップＳＰ３５）。
【００９６】
なお、ここでは、減速開始後の細かな速度追従動作（下位階層の制御動作）は、比較的高周期の周期タイマ（周期ＴＭ１よりも短い周期ＴＭ２で作動する制御タイマ）等を用いて制御されるものとする。ただし、これに限定されず、減速開始後の細かな速度追従動作の少なくとも一部が比較的低周期（例えば周期ＴＭ１）の周期タイマを用いて制御されるようにしてもよい。例えば、比較的低周期の周期タイマに基づく制御動作において、減速完了時点からの時間ＴＤ１の経過を検出し、当該検出に応じて再加速する指示（元の速度Ｖ０にまで加速度αｕで加速する指示）を与えるようにしてもよい。
【００９７】
以上のような動作によれば、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，...のうち、正規の給紙開始タイミングの直前の時刻Ｔ０において、給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。そして、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１３に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動され、用紙の搬送方向における位置が調整される。換言すれば、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）早く給紙が開始される場合においても、修正速度パターンＰＡ１３を用いることによって、減速部分ＢＰの終了後の時刻ＴＦにおいては用紙の位置が正規の位置に調整される。また、その後は、正規のパターンＰＡ０による動作と同様が行われる。このようにして、用紙の位置を適切に調整することが可能である。
【００９８】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎること（および前後の２枚の用紙が一部において重なってしまうこと）を抑制することができる。
【００９９】
＜４．第４実施形態＞
第４実施形態は、第３実施形態の変形例である。以下では、第３実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１００】
この第４実施形態においては、正規の給紙開始タイミングＴＳの「直後」の時刻Ｔ１において給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始され、正規の速度パターンにおける一定速度域ＣＶにおいて「増速部分ＡＰ」を設けた修正速度パターンＰＡ１４に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動される。
【０１０１】
図１０は、第４実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【０１０２】
図１０に示すように、第３実施形態とは異なり、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、正規の給紙開始タイミングＴＳの直後の時刻Ｔ１において、給紙モータ３０Ｍによる給紙動作を開始する。すなわち、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）遅く給紙が開始される。
【０１０３】
ただし、この第４実施形態においては、制御部１００は、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１４に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。詳細には、正規の速度パターンＰＡ０における一定速度域ＣＶにおいて増速部分ＡＰを設けた修正速度パターンＰＡ１４に基づいて給紙モータ３０Ｍを駆動する。
【０１０４】
たとえば、増速後の速度が固定値Ｖ４（＝Ｖ０＋ΔＶ）であるとともに、速度増大時の加速度αｕと減速時の加速度（減速度）αｄとがそれぞれ予め定められている場合には、増速後の速度Ｖ４の継続時間ＴＤ２は次の式（８）に従って決定されればよい。
【０１０５】
【数８】
【０１０６】
このような動作によれば、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，...のうち、正規の給紙開始タイミングの直後の時刻Ｔ１において、給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。そして、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１４に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動され、用紙の搬送方向における位置が調整される。換言すれば、正規の時刻ＴＳよりも微小時間Δｔ（＝ＴＳ−Ｔ０）遅く給紙が開始される場合においても、修正速度パターンＰＡ１４を用いることによって、増速部分ＡＰの終了の時刻においては用紙の位置が正規の位置に調整される。
【０１０７】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎることを抑制することができる。ひいては、単位時間あたりの印刷出力枚数の低下を防止することができる。
【０１０８】
＜５．第５実施形態＞
上記第１実施形態から第４実施形態においては、正規の給紙開始タイミング（理論上の給紙開始タイミング）ＴＳと実際の給紙開始タイミングＴＰとのずれ量Δｔに基づいて正規の速度パターンが修正されて、修正速度パターンが生成される場合を例示した。
【０１０９】
この第５実施形態においては、理論上の給紙開始時点（正規の給紙開始タイミング）ＴＳから給紙センサへの用紙の実際の到達時点ＴＢまでの搬送時間ＴＬを測定し、当該搬送時間に関する測定値ＴＬｍと搬送時間に関する正規の値（理論値）ＴＬｄとの比較結果に基づいて正規の速度パターンが修正されて修正速度パターンが生成される場合を例示する。
【０１１０】
図１１は、第５実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。また、図１２および図１３は、第５実施形態に係る動作を示すフローチャートである。図１２は、給紙モータ３０Ｍの制御動作を示すフローチャートであり、図１３は、給紙センサ４２位置への到達時間の測定動作を示すフローチャートである。図１２の動作においては、比較的低周期の周期ＴＭ１（例えば１０ミリ秒）の第１の周期タイマが用いられ、図１３の測定動作においては、比較的高周期の周期ＴＭ２（例えば１ミリ秒）（ＴＭ２＜ＴＭ１）の第２の周期タイマが用いられる。
【０１１１】
図１１に示すように、この実施形態においては、第２の周期タイマ（周期ＴＭ２）の計時動作（時間測定動作）によって、用紙の正規の給紙開始時点ＴＳから用紙の給紙センサへの到達時点ＴＢまでの搬送時間ＴＬが測定される。この第２の周期タイマの計時動作は、上記の周期ＴＭ１よりも短い周期ＴＭ２（ＴＭ２＜ＴＭ１）で繰り返される判定動作等によって実現される。
【０１１２】
具体的には、図１３に示すように、制御部１００（詳細には、高周期処理部）は、理論上の給紙開始タイミングＴＳの到来を検出する（ステップＳＰ６１でＹＥＳ）とステップＳＰ６２に進む。ステップＳＰ６２では、値ＴＬｍに関するカウント値をカウントアップして値ＴＬｍを更新し、ステップＳＰ６３では、給紙センサ４２の用紙検出信号（オン（ＯＮ）信号）の有無が判定される。ステップＳＰ６２，ＳＰ６３でのカウントアップ動作および判定動作等は、時間ＴＭ２毎に繰り返され、ステップＳＰ６３で給紙センサ４２の用紙検出信号（オン（ＯＮ）信号）が検出されたと判定されるまで継続される。これにより、搬送時間に関する測定値ＴＬｍが取得される。なお、測定値ＴＬｍは、ステップＳＰ６２でのカウント値に周期ＴＭ２を乗じることによって算出される。
【０１１３】
また、制御部１００（詳細には低周期処理部）は、給紙開始タイミングの決定等の比較的上位階層の制御を、第３実施形態と同様、比較的低周期の周期タイマ（周期ＴＭ１）を用いて行う。ただし、この第５実施形態においては、ずれ量Δｔではなく、給紙センサ４２による搬送期間ＴＬの測定値ＴＬｍを用いて、搬送動作が実行される点で第３実施形態と相違する。
【０１１４】
具体的には、図１２に示すように、まず、ステップＳＰ５１，ＳＰ５２の処理が実行される。ステップＳＰ５１，ＳＰ５２の処理は、第３実施形態におけるステップＳＰ３１，ＳＰ３２の処理と同様の処理である。
【０１１５】
その後、ステップＳＰ５３において、給紙センサ４２位置への用紙到来検出動作（換言すれば搬送時間ＴＬの測定動作）（図１３参照）が終了したか否かが判定される。当該測定動作が未完了の場合には、時間ＴＭ１経過後に再びステップＳＰ５３が実行される。一方、当該測定動作が既に完了している場合には、ステップＳＰ５４に進む。
【０１１６】
ステップＳＰ５４においては、搬送時間ＴＬに関する正規の値（理論上の値）ＴＬｄと搬送時間ＴＬに関する測定値ＴＬｍとが比較される。値ＴＬｍが値ＴＬｄ以上である場合（時刻ＴＢｍが時刻ＴＢｄ以降の時刻である場合）には、ステップＳＰ５５の動作を伴うことなく、ステップＳＰ５６に進む。一方、値ＴＬｍが値ＴＬｄよりも小さい場合（時刻ＴＢｍが時刻ＴＢｄよりも前の時刻である場合）、すなわち、用紙の前端が理論値よりも早く給紙センサ４２の位置に到達している、と判定される場合には、ステップＳＰ５５に進む。
【０１１７】
ステップＳＰ５５においては、給紙モータ３０Ｍの駆動変更動作が実行される。たとえば、第３実施形態のステップＳＰ３４と同様の動作が実行される。ただし、式（５）の値Δｔ（値ＴＳと値ＴＰとのずれ量）の代わりに、値ＴＬｄと値ＴＬｍとの差Δｔ２（＝｜ＴＬｄ−ＴＬｍ｜）が用いられて、値ＴＤ１が算出される。そして、算出された値ＴＤ１を用いて修正速度パターンＰＡ１３における減速部分（減速域）ＢＰが実現され、給紙モータ３０Ｍが駆動される。
【０１１８】
そして、速度が元の速度Ｖ０に到達すると、当該速度Ｖ０での再び等速運動が実行され、給紙モータ３０Ｍの駆動動作が継続される（ステップＳＰ５６）。
【０１１９】
以上のような動作によれば、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，...のうち、正規の給紙開始タイミングの直前の時刻Ｔ０において、給紙モータ３０Ｍによる給紙が開始される。また、搬送時間ＴＬに関する測定値ＴＬｍと搬送時間ＴＬに関する正規の値ＴＬｄとの比較結果に基づいて、正規の速度パターンＰＡ０を修正した修正速度パターンＰＡ１３が生成される。そして、当該修正速度パターンＰＡ１３に基づいて給紙モータ３０Ｍが駆動される。
【０１２０】
このように、正規の時刻ＴＢｄよりも微小時間Δｔ２（＝｜ＴＬｄ−ＴＬｍ｜＝｜ＴＢｄ−ＴＢｍ｜）早い時刻ＴＢｍにおいて用紙が給紙センサ４２の位置に到達した場合においても、修正速度パターンＰＡ１３を用いることによって、その減速部分ＢＰ実行後の所定時刻においては用紙の位置が正規の位置に調整される。
【０１２１】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が小さくなり過ぎること（および前後の２枚の用紙が一部において重なってしまうこと）を抑制することができる。
【０１２２】
特に、この第５実施形態においては、用紙の正規の給紙開始時点ＴＳから用紙の給紙センサ４２への実際の到達時点ＴＢｍまでの実際の搬送時間ＴＬｍに基づいて、正規の速度パターンが修正されて修正速度パターンが生成されている。
【０１２３】
したがって、給紙初期段階における様々な要因に基づく誤差が生じる場合においても、当該誤差に起因する影響を低減して、用紙の位置を適切に調整することが可能である。たとえば、まず、上記各実施形態と同様に、給紙開始タイミングのずれ量（ＴＰ−ＴＳ）に起因する誤差に起因する影響を低減することが可能である。さらには、当該給紙開始タイミングのずれ量（ＴＰ−ＴＳ）に起因する誤差のみならず、給紙開始後における他の要因、たとえば、搬送速度のばらつき等の要因に基づく搬送時間誤差による影響をも低減することも可能である。
【０１２４】
＜６．第６実施形態＞
第６実施形態は、第５実施形態の変形例である。以下では、第５実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１２５】
図１４は、第６実施形態に係る動作を示すタイミングチャートである。
【０１２６】
図１４に示すように、この第６実施形態においては、第５実施形態とは異なり、値ＴＬｍが値ＴＬｄより大きい（時刻ＴＢｍが時刻ＴＢｄよりも後の時刻である）、すなわち用紙の前端が理論値よりも遅く給紙センサ４２の位置に到達している、と判定される場合に、第４実施形態と同様の速度調整動作が実行される。図１４は、このような態様に係る動作を示すタイミングチャートである。図１４に示すように、給紙センサ４２による用紙前端の検出時刻ＴＢｍ以後において、「増速部分ＡＰ」を設けた修正速度パターンＰＡ１４に基づく給紙モータ３０Ｍの駆動動作が実行される。
【０１２７】
このような動作によれば、用紙が正規の時刻ＴＢｄよりも微小時間Δｔ２早く給紙センサ４２の位置に到達した場合においても、修正速度パターンＰＡ１４を用いることによって、その減増速分ＡＰ実行後の所定の時刻においては用紙の位置が正規の位置に調整される。
【０１２８】
したがって、周期タイマを用いて給紙開始タイミングを制御する動作によって複数の用紙が転写部２０に向けて連続的に給紙される場合において、搬送経路にて連続して搬送される前後の用紙の間隔（紙間）を適正に制御することが可能である。より詳細には、或る用紙の後端と次の用紙の前端との間隔（紙間）が大きくなり過ぎることを抑制することができる。ひいては、単位時間あたりの印刷出力枚数の低下を防止することができる。
【０１２９】
特に、この第６実施形態においては、用紙の給紙開始時点から用紙の給紙センサへの到達時点までの実際の搬送時間ＴＬｍに基づいて、修正速度パターンが生成されている。
【０１３０】
したがって、給紙初期段階における様々な要因に基づく誤差が生じる場合においても、当該誤差に起因する影響を低減して、用紙の位置を適切に調整することが可能である。たとえば、まず、上記各実施形態と同様に、給紙開始タイミングのずれ量（ＴＰ−ＴＳ）に起因する誤差に起因する影響を低減することが可能である。さらには、当該給紙開始タイミングのずれ量（ＴＰ−ＴＳ）に起因する誤差のみならず、給紙開始後におけるその他の要因、たとえば、搬送速度のばらつき及び／又はローラスリップ等の要因に基づく搬送時間誤差による影響をも低減することも可能である。
【０１３１】
＜７．その他＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【０１３２】
たとえば、上記実施形態においては、第１実施形態に係る速度調整動作と第２実施形態に係る速度調整動作とを別々の装置で実行する場合を例示したが、これに限定されず、１つの装置において双方の態様に係る速度調整動作を実行するようにしてもよい。詳細には、制御部１００は、周期タイマによって周期ＴＭ１で周期的に通知される複数の時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，...のうち、給紙開始タイミングの理論値ＴＳに最も近い値ＴＰ（時刻ＴＳの直前の時刻Ｔ０、あるいは時刻ＴＳの直後の時刻Ｔ１）を、実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定するようにしてもよい。そして、時刻Ｔ０が実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定された場合には速度パターンＰＡ１１に基づく動作が実行され、時刻Ｔ１が実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定された場合には速度パターンＰＡ１２に基づく動作が実行されるようにしてもよい。
【０１３３】
同様に、１つの装置において、第３実施形態に係る速度調整動作と第４実施形態に係る速度調整動作とが実行されるようにしてもよい。たとえば、時刻Ｔ０が実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定された場合には速度パターンＰＡ１３に基づく動作が実行され、時刻Ｔ１が実際の給紙開始タイミングＴＰとして決定された場合には速度パターンＰＡ１４に基づく動作が実行されるようにしてもよい。
【０１３４】
さらに、同様に、１つの装置において、第５実施形態に係る速度調整動作と第６実施形態に係る速度調整動作とが実行されるようにしてもよい。詳細には、値ＴＬｍが値ＴＬｄより小さい場合には第５実施形態と同様の速度調整動作が実行され、値ＴＬｍが値ＴＬｄより大きい場合には第６実施形態と同様の速度調整動作が実行されるようにしてもよい。
【０１３５】
また、上記各実施形態等においては、中間転写ベルト２１を介してトナー像を用紙に転写する際に本発明の思想を適用する技術が例示されているが、これに限定されず、感光体ドラムから直接的にトナー像を用紙に転写する際に上記の思想を適用するようにしてもよい。換言すれば、感光体ドラムを像担持体として用い、当該感光体ドラム上のトナー像を用紙に転写する際に上記の思想を適用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１ 画像形成装置
１０ イメージングユニット
２０ 転写部
２１ 中間転写ベルト
３０ 給紙部
３０Ｍ 給紙モータ
３２ ピックアップローラ
３３ 給紙ローラ
３４ サバキローラ
４１ レジストローラ
ＴＰ 実際の給紙開始タイミング
ＴＳ 正規の（理論上の）給紙開始タイミング
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像形成装置であって、
トナー像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、
前記像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、
前記用紙を前記転写部に向けて搬送する搬送ローラを駆動する給紙モータと、
前記給紙モータの駆動を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、周期タイマによって所定の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において、前記給紙モータによる給紙を開始し、正規の速度パターンを修正した修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける加速度を低減した前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける加速度を増大した前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
画像形成装置であって、
トナー像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、
前記像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、
前記用紙を前記転写部に向けて搬送する搬送ローラを駆動する給紙モータと、
前記搬送ローラと前記転写部との間に設けられ、前記用紙の到達を判定するセンサと、
前記給紙モータの駆動を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
第１の周期タイマにより第１の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち、正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において、前記給紙モータによる給紙を開始し、
前記正規の給紙開始タイミングから前記用紙の前記センサへの到達時点までの搬送時間に関する測定値を取得し、
前記搬送時間に関する前記測定値と前記搬送時間に関する正規の値との比較結果に基づいて前記正規の速度パターンを修正し、前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像形成装置において、
前記搬送時間に関する測定値は、前記第１の周期よりも短い第２の周期による第２の周期タイマの計時動作によって測定されることを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記搬送時間に関する前記測定値が前記搬送時間に関する正規の値よりも小さい場合には、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
請求項６または請求項７に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記搬送時間に関する前記測定値が前記搬送時間に関する正規の値よりも大きい場合には、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１】
画像形成装置であって、
トナー像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、
前記像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、
前記用紙を前記転写部に向けて搬送する搬送ローラを駆動する給紙モータと、
前記給紙モータの駆動を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、周期タイマによって所定の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において、前記給紙モータによる給紙を開始し、正規の速度パターンを修正した修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける加速度を低減した前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項３】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける加速度を増大した前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項４】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直前の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
請求項１に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記複数の時刻のうち前記正規の給紙開始タイミングの直後の時刻において前記給紙モータによる給紙を開始し、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項６】
画像形成装置であって、
トナー像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部により形成されたトナー像を担持する像担持体と、
前記像担持体上のトナー像を用紙に転写する転写部と、
前記用紙を前記転写部に向けて搬送する搬送ローラを駆動する給紙モータと、
前記搬送ローラと前記転写部との間に設けられ、前記用紙の到達を判定するセンサと、
前記給紙モータの駆動を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
第１の周期タイマにより第１の周期で周期的に通知される複数の時刻のうち、正規の給紙開始タイミングの直前あるいは直後の時刻において、前記給紙モータによる給紙を開始し、
前記正規の給紙開始タイミングから前記用紙の前記センサへの到達時点までの搬送時間に関する測定値を取得し、
前記搬送時間に関する前記測定値と前記搬送時間に関する正規の値との比較結果に基づいて前記正規の速度パターンを修正し、前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像形成装置において、
前記搬送時間に関する測定値は、前記第１の周期よりも短い第２の周期による第２の周期タイマの計時動作によって測定されることを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記搬送時間に関する前記測定値が前記搬送時間に関する正規の値よりも小さい場合には、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において減速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
請求項６または請求項７に記載の画像形成装置において、
前記制御手段は、前記搬送時間に関する前記測定値が前記搬送時間に関する正規の値よりも大きい場合には、前記正規の速度パターンにおける一定速度域において増速部分を設けた前記修正速度パターンに基づいて前記給紙モータを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１２−６２１６１（Ｐ２０１２−６２１６１Ａ）
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２０７６６６（Ｐ２０１０−２０７６６６）
【出願日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【出願人】（３０３０００３７２）コニカミノルタビジネステクノロジーズ株式会社 (12,802)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【出願人】（３０３０００３７２）コニカミノルタビジネステクノロジーズ株式会社 (12,802)
【Ｆターム（参考）】
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