目標物探知装置および目標物探知方法
【課題】目標物が停止したのか失探したのかを判別して、追尾の誤りを削減することを目的とする。
【解決手段】ドップラ効果を利用して目標物が探知するレーダ装置の監視領域を分割した複数の分割範囲ごとに、電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、ドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録し、最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、最後に探知した目標物と今回探知した目標物とを関連付け、追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の追尾情報に含まれる位置情報を参照して、最後に探知された目標物が含まれる分割範囲を検知し、該分割範囲において電波到達可能か否かとドップラ効果の有無を判定して、最後に探知された目標物が停止したかを判定する目標物探知装置および目標物探知方法である。
【解決手段】ドップラ効果を利用して目標物が探知するレーダ装置の監視領域を分割した複数の分割範囲ごとに、電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、ドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録し、最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、最後に探知した目標物と今回探知した目標物とを関連付け、追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の追尾情報に含まれる位置情報を参照して、最後に探知された目標物が含まれる分割範囲を検知し、該分割範囲において電波到達可能か否かとドップラ効果の有無を判定して、最後に探知された目標物が停止したかを判定する目標物探知装置および目標物探知方法である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標物を探知する目標物探知装置および目標物探知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドップラ効果を用いて目標物を探知するドップラレーダ装置では、目標物を探知できなくなった場合、最後に探知した位置と、その時の移動ベクトルから線形予測(コースト処理)をして、目標物の到達位置を予測している。そして、一定期間経過しても予測した到達位置に目標物が現れない場合、目標物を失探したと判断している。上記のように対象の目標物を追尾する場合、目標物を失探すると、他の場所に移動中であるのか、停止して失探した位置に止まっているかが分からなくなる。
【０００３】
例えば、ドップラレーダ装置を用いて、人、動物、乗物などの目標物の移動を検出することで目標物を探知するとき、電波を遮蔽する障害物がある場合や目標物が停止している場合、その目標物を検出することができない。特に地上の目標物の場合、目標物が度々停止すると共に、障害物等により電波遮蔽の影響を受けやすい。その結果、ドップラレーダ装置は、目標物を遮蔽等で失探したのか、目標物が停止したために失探したのかが判定できないことがある。そのため、誤った追尾を行うことがある。
【０００４】
また、ドップラレーダ装置は、木々などの揺らぎ、川の流れなどを偽目標物として検出してしまうため、対象の目標物と偽目標物の判別ができなくなり、対象の目標物の追尾を誤ってしまうことがある。例えば、地上において、人、動物、乗物などを検出することを目的としているドップラレーダ装置では、低速で移動する目標物を検出するためにドップラ成分を検出する閾値を低めに設定するため、偽目標物を検出し易くなってしまう。
【０００５】
なお、例えば、電波の到達可否を参照する方式として、追尾ゲートに連続して所定回数入る映像を追尾する目標物として符号に変換して追尾するが知られている。この技術では、予め設定されている航路マップ上に映像が表示されるごとに、その映像位置を蓄積して軌跡を求めて、該軌跡が分割されている航路マップ上の領域を電波が到達しない実陰領域として求めて記憶する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０７−６３８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたものであり、目標物が停止したのか失探したのかを判別することにより、追尾の誤りを削減する目標物探知装置および目標物探知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の態様のひとつであるドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置を用いた目標物探知装置は、記録部、追尾処理部、停止判定部を備える。
記録部は、上記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、上記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録する。
【０００９】
追尾処理部は、最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、上記最後に探知された目標物と上記今回探知した目標物とを関連付ける。
【００１０】
停止判定部は、上記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の追尾情報に含まれる位置情報を参照して、上記最後に探知された目標物が含まれる上記分割範囲を検知する。次に、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、上記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、上記電波到達可否情報を用いて判定する。全てにおいて電波到達可能なら上記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定する。ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら上記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する。
【発明の効果】
【００１１】
実施の態様によれば、目標物が停止したのか失探したのかを判別することにより、目標物の追尾の誤りを削減させるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】目標物探知装置の一実施例を示す図である。
【図２】処理部の一実施例を示す図である。
【図３】Ａは探知データベースの一実施例を示す図であり、Ｂは追尾データベースの一実施例を示す図である。図３のＣは、メッシュデータベースの一実施例を示す図である。
【図４】メッシュとメッシュを用いた管理の一実施例を示す図である。
【図５】追尾処理中止時における失探が停止であるか否かを判定する処理の一実施例を示すフロー図である。
【図６】隣接メッシュの一実施例を示す図である。
【図７】対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示すフロー図である。
【図８】メッシュに重み付けをして、対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示すフロー図である。
【図９】メッシュに重み付けをして、対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示す図である。
【図１０】追尾処理部の一実施例を示す図である。
【図１１】Ａは位置相関範囲の一実施例を示す図であり、Ｂは位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲の一実施例を示す図である。
【図１２】メッシュのドップラ効果の有無しにより位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を変更する処理の一実施例を示すフロー図である。
【図１３】ドップラ効果が有るメッシュを通過する時の追尾処理の一実施例を示すフロー図である。
【図１４】ドップラ効果が有るメッシュを通過する時の追尾処理の一実施例を示す図である。
【図１５】実施形態１〜４を実現できるコンピュータのハードウェア構成の一実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下図面に基づいて、本発明の実施形態について詳細を説明する。
（実施形態１）
実施形態１における目標物探知装置は、レーダ装置が探知した情報に基づいて目標物の移動推定をする装置である。ここで、レーダ装置は自らの送信機から電波を照射し、目標物から反射されて戻ってくる電波を受信機で受信することにより、目標物の距離、方位、移動速度などの情報を得る装置である。また、目標物探知装置は、目標物を追尾監視できる装置であり、例えばドップラレーダ（Doppler radar）などを用いることが好ましい。また、陸上において、目標物は人、一般車両、特殊車両、軍用車両など、海上においては人、旅客船（客船）、貨客船（貨客混載船）、貨物船、軍艦、巡視船、漁船、特殊船などを対象とし、さらに航空機（重航空機、軽航空機）などを対象としてもよい。
なお、本実施態様においては目標物探知装置としてドップラレーダ装置を用いた場合について説明をする。
【００１４】
図１は、目標物探知装置の一例を示すブロック図である。
目標物探知装置１００は、アンテナ１０１、スイッチ１０２、送信部１０３、受信部１０４、処理部１０５、記録部１０６、制御部１１３、入出力部１１５を備えている。アンテナ１０１は、送信信号１０８をスイッチ１０２を介して受信し、監視対象の領域（以後、監視領域と呼ぶ）に電波Ｄ１０８を照射する。また、監視領域に存在する目標物に反射した電波Ｄ１０９を受け、受信信号１０９を出力する。
【００１５】
スイッチ１０２は、処理部１０５から出力されるスイッチ制御信号１１６を受信して、スイッチ制御信号１１６に含まれる情報が電波Ｄ１０８を照射することを示しているとき、アンテナ１０１と送信部１０３が導通するように切り替える。スイッチ制御信号１１６に含まれる情報が電波Ｄ１０９を受信することを示しているとき、アンテナ１０１と受信部１０４が導通するように切り替える。そして、スイッチ１０２は、送信時に送信部１０３から出力される送信信号１０８をアンテナ１０１に供給する。また、スイッチ１０２は、受信時にアンテナ１０１から出力される受信信号１０９を受信部１０４に出力する。
【００１６】
送信部１０３は、処理部１０５から送信指示信号１０７を受信すると、目標物を探知するための送信信号１０８をスイッチ１０２とアンテナ１０１に供給する。例えば、送信部１０３は発振器と増幅器を備え、発振器から出力される高周波信号を電力増幅して送信信号１０８を生成する。
【００１７】
受信部１０４は、目標物から反射した電波Ｄ１０９に基づく受信信号１０９を受信して、受信信号１０９から受信結果信号１１０を生成し、受信結果信号１１０を処理部１０５へ送信する。例えば、受信部１０４は増幅器、混合器、フィルタ、電力増幅器、アナログ−ディジタル変換器などを備え、受信信号１０９を増幅器で増幅した信号と、上記発振器から出力される局発信号を混合器により周波数変換して、信号を出力する。その後、該信号の高調波成分をフィルタなどにより抑圧し、フィルタの出力信号を電力増幅器により電力増幅して、電力増幅した信号をアナログ−ディジタル変換器によりディジタル変換して受信結果信号１１０を生成する。なお、受信部の構成は上記説明した構成に限定するものではない。
【００１８】
処理部１０５は、図２に示す探知処理部２０１、追尾処理部２０２、停止判定部２０３、クラッタ情報生成部２０４、ドップラ情報生成部２０５などを備えている。また、処理部１０５は、目標物を探知するための電波Ｄ１０８をアンテナ１０１から送信するため、送信指示信号１０７を送信部１０３に通知する。また、処理部１０５は、目標物を探知するために電波Ｄ１０８の照射方向を変化させるためのアンテナ制御情報１１２をアンテナ１０１に送信する。アンテナ制御情報１１２には、アンテナの電波照射方向を示す情報が含まれ、その情報に従いアンテナ１０１はアンテナの向きを変える。
【００１９】
探知処理部２０１は、受信結果信号１１０を受信してFast Fourier Transform（ＦＦＴ）などにより周波数ごとに電波強度を求める。また、探知処理部２０１は、送信信号１０８と受信結果信号１１０の周波数ごとの電波強度の差などを用いて目標物を探知し、目標物の位置（目標物所在の有無）、目標物の移動方向、目標物の速度、目標物の種類などを求めて記録部１０６に記録する。例えば、図３のＡに示すように探知結果（探知データベース）を記録する。図３のＡの探知データベースでは、「目標物ＩＤ」には目標物を識別するための識別子「Ｋ１」「Ｋ２」「Ｋ３」・・・・が記録されている。また、「日時」には目標物を探知した日時「２００９／１２／０１ １１:００:００」「２００９／１２／０１ １２：２１：００」「２００９／１２／０１ １３：１１：１２」・・・・が記録されている。「位置」には目標物を探知した位置が経度、緯度「Ｅ１１０３１ Ｎ５１００５」「Ｅ２１０３１ Ｎ５１４５５」「Ｅ１１４００ Ｎ５５６４２」・・・・が記録されている。ここで、Ｅは経度（東経）、Ｎは緯度（北緯）を示している。「Ｅ１１０３１ Ｎ５１００５」の表示は東経１１０度３１分 北緯５１度００分０５秒の位置を示している。「速度」には目標物の速度が「１ｋｍ／ｈ」「３１ｋｍ／ｈ」「５ｋｍ／ｈ」・・・・が記録されている。「種別」には目標物の種別が「人」「一般車両」「戦車」・・・・が記録されている。
【００２０】
追尾処理部２０２は、前回探知した目標物と今回探知した目標物が同一の目標物であるかを判定して、同一であるとき、前回探知した目標物と今回探知した目標物を関連づけて記録部１０６に記録する。対象の目標物が同一であるかの判定は、まず前回探知した目標物の最終探知日時の位置と速度を用いて対象の目標物が到達可能な範囲を求める。次に、到達可能な範囲内に存在する今回探知した目標物を抽出する。例えば、今回探知した複数の目標物に対応する図３のＡの探知データベースの「位置」を用いて、到達可能な範囲内に存在するかを判定する。次に、到達可能な範囲内に存在する今回探知した目標物の中から、さらに前回探知した目標物の最終探知日時の移動方向、速度、種類などを用いて追尾対象を絞り込み、追尾対象となる目標物を特定する。例えば、到達可能な範囲内に存在する今回探知した目標物に対応する図３のＢの追尾データベースの「最終探知時の移動方向」「最終探知時の速度」「種別」のデータを参照する。そして、「最終探知時の移動方向」「最終探知時の速度」「種別」ごとに予め設定された範囲内に、上記データがあるか否かを判定する。その結果、最も類似している今回探知した目標物を前回探知した目標物に関連付ける。例えば、今回探知した目標物の図３のＡの探知データベースの「日時」「位置」「速度」「種別」データを、前回探知した目標物の図３のＢの「最終探知日時」「最終探知位置」「最終探知時の速度」「種別」に記録する。また、前回と今回の目標物の位置を用いて移動方向を算出して、図３のＢの「最終探知時の移動方向」に記録する。
【００２１】
図３のＢの追尾データベースについて説明する。追尾データベースは、「目標物ＩＤ」「停止フラグ」「失探フラグ」「最終探知日時」「最終探知位置」「最終探知時の速度」「最終探知時の移動方向」「種別」を有している。「目標物ＩＤ」には目標物を識別するための識別子「１」「１１０」「２０１」・・・・が記録されている。また、「停止フラグ」は対象の目標物が停止したか否かを示し、停止していると判定されたときに「１」を記録し、停止以外の場合には「０」を記録する。また、「失探フラグ」は対象の目標物を目標物探知装置１００が失探したか否かを示し、失探していると判定されたときに「１」を記録し、失探以外の場合には「０」を記録する。「最終探知日時」には目標物を最後に探知した日時「１１:００:００」「１２：２１：００」「１３：１１：１２」「１４：１５：３１」・・・・が記録されている。「最終探知位置」には目標物を最後に探知した位置が経度、緯度「Ｅ１１０３１ Ｎ５１００５」「Ｅ２１０３１ Ｎ５１４５５」「Ｅ１１４００ Ｎ５５６４２」・・・・が記録されている。また、「最終探知時の速度」には目標物を最後に探知したときの速度が「１ｋｍ／ｈ」「３１ｋｍ／ｈ」「５ｋｍ／ｈ」・・・・が記録されている。「最終探知時の移動方向」には目標物には目標物を最後に探知したときの移動方向が・・・「東南」「南南西」「北北西」・・・・が記録されている。なお、「移動方向」には方向ベクトルなどを記録してもよい。「種別」には目標物を最後に探知したときの目標物の種別が「人」「一般車両」「戦車」・・・・が記録されている。
【００２２】
停止判定部２０３は、電波の遮蔽や偽目標物が原因で目標物を失探したのか、あるいは目標物が停止したのか判定し、判定結果を用いて目標物の位置を予測する。停止判定部２０３の詳細については後述する。
【００２３】
クラッタ情報生成部２０４は、後述するメッシュ（分割範囲）ごとに、電波到達可否に関する情報を関連付けた情報１１１を記録部１０６に記録する。
ドップラ情報生成部２０５は、後述するメッシュ（分割範囲）ごとに、ドップラ効果の有無に関する情報を関連付けた情報１１１を記録部１０６に記録する。
【００２４】
電波到達の可否とドップラ効果の有無は、実際に目標物の探知を開始する前に、実際に目標物探知装置１００から電波Ｄ１０８を送信し、送信した電波Ｄ１０８と受信した電波Ｄ１０９から周波数ごとの電波強度の差を参照して取得する。実際に目標物の探知を開始する前とは、例えば、監視対象範囲において目標物探知装置１００を運用して目標物を監視する前のことである。（監視対象範囲に目標が進入する前。）また、運用前に実際にドップラレーダ装置で計測したデータを用いて、電波到達の可否とドップラ効果の有無を求める。なお、実際に目標物の探知を開始する前の電波到達の可否の判定では、遮蔽物などがある場合に電波が各メッシュまで到達できるか否かを判定する。また、実際に目標物の探知を開始する前のドップラ効果の有無の判定は、偽目標物が存在するか否かをメッシュごとに判定する。
【００２５】
電波到達可否は、電波Ｄ１０９に含まれる電波Ｄ１０８と同一の周波数の電波強度が、閾値以上あれば電波到達可とし、閾値未満であれば電波到達不可とする。または、電波Ｄ１０９に含まれる電波Ｄ１０８と同一の周波数の電波強度と、電波Ｄ１０８の周波数の電波強度との差が、閾値以上あれば電波到達可とし、閾値未満であれば電波到達不可としてもよい。ただし、電波到達可否の判定については上記方法に限定されるものではない。
【００２６】
ドップラ効果の有無は、電波Ｄ１０９に含まれる電波Ｄ１０８と異なる周波数の電波強度が、閾値以上あればドップラ効果有りとし、閾値未満であればドップラ効果無しとする。ただし、ドップラ効果の有無の判定については上記方法に限定されるものではない。
【００２７】
なお、処理部１０５は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）やプログラマブルなデバイス（Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）、Programmable Logic Device（ＰＬＤ）など）を用いて処理部１０５の機能を実行させてもよい。
【００２８】
記録部１０６は、プログラム、テーブル、データなどが記録されている。また、記録部１０６は、例えばRead Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）、ハードディスクなどのメモリである。また、記録部１０６は、パラメータ値、変数値などのデータを記録してもよいし、ワークエリアとして用いることもできる。さらに、記録部１０６には、探知した結果（目標物）を表示するための地図情報などを記録している。
【００２９】
また、記録部１０６には、監視領域において電波が目標物まで到達可能か否かを判定した結果と、ドップラ効果の有無が、メッシュ（分割範囲）ごとに記録されている。図４は、メッシュとメッシュを用いた管理について示す図である。メッシュ４０２は、図４に示すように例えば正方形状の範囲であり、メッシュ４０２の幅は、監視対象の目標物によって精度（分解能）は異なるが、１０ｍ〜１００ｍ程度を想定する。ただし、メッシュ形状、メッシュ幅は上記に限定されるものではない。また、記録部１０６は、目標物探知装置１００の監視領域を破線４０３、４０４に挟まれた領域とする。そして、この監視領域に含まれるメッシュ４０２ごとに、電波到達可否とドップラ効果の有無に関する情報１１１を関連付けてメッシュデータベースにより管理する。例えば、メッシュデータベースは上記メッシュを識別する情報（メッシュＩＤ）、メッシュの位置情報と電波到達の可否に関する電波到達可否情報（クラッタ情報）とドップラ効果の有無に関する情報（ドップラ情報）を図３のＣに示すように記録する。図３のＣでは、メッシュを識別する情報を「メッシュＩＤ」に記録し、メッシュの位置を示す情報を「メッシュ位置」に記録し、電波到達の可否に関する情報を「クラッタ情報」に記録し、ドップラ効果の有無に関する情報を「ドップラ情報」に記録している。本例では「メッシュＩＤ」に・・・「ＭＩＤｎ」「ＭＩＤｎ＋１」・・・が記録され、「メッシュ位置」に・・・「座標ｎ」「座標ｎ＋１」・・・が記録されている。「座標ｎ」「座標ｎ＋１」は、監視対象範囲におけるメッシュの位置を示している。例えば、メッシュが正方形状であれば、正方形の１つの頂点にメッシュ位置（座標）を対応付ける。なお、該頂点と地図情報の位置を関連付けて記録してもよい。また、「クラッタ情報」には・・・「１」「０」・・・が記録され、「１」は電波到達可能を示し、「０」は電波到達不可を示している。「ドップラ情報」には・・・「１」「０」・・・が記録され、「１」はドップラ効果有を示し、「０」はドップラ効果無を示している。なお、メッシュの作成は、利用者が入出力部１１５を介して入力するメッシュの大きさ、形状、位置座標などの情報を用いて、処理部１０５または制御部１１３などにより生成される。
【００３０】
制御部１１３は、ＣＰＵやプログラマブルなデバイス（ＦＰＧＡ、ＰＬＤなど）を用いて、目標物探知装置１００の各部の制御を行うものである。
入出力部１１５は、入力装置と出力装置を備えている。入力装置は、ドップラレーダ装置の設置位置、ドップラレーダ装置の監視領域、メッシュなどの情報を、制御部１１３を介して処理部１０５、記録部１０６などに入力するものである。例えば、入力装置はキーボード、マウスなどである。出力装置は、処理部１０５、記録部１０６などが有している情報を、制御部１１３を介して表示するものである。例えば、出力装置は、ディスプレイ、プリンタなどである。
【００３１】
停止判定部２０３の動作について説明する。
停止判定部２０３は記録部１０６からメッシュごとに関連付けられた電波到達の可否とドップラ効果の有無情報１１１を用いて処理を行う。停止判定部２０３は、目標物の位置、移動方向、速度、種類の類似性が薄れて上記追尾処理が中止された場合、または目標物の探知ができず追尾処理が中止された場合に、図５の処理を行う。そして、図５の処理を行うことにより、目標物が停止したのか、目標物を失探したのかを判定する。
【００３２】
図５は、追尾処理中止時における失探が停止であるか否かを判定する処理の一実施例を示すフロー図である。送信周波数と受信周波数の違いを検出することによる目標物の追尾ができなくなった際（追尾中止時）、目標物を最後に探知したメッシュに示す範囲の電波到達可否と、ドップラ効果の有無から、目標物が停止したのか目標物を失探したのかを判定する処理である。
【００３３】
ステップＳ５０１で停止判定部２０３は、追尾処理部２０２が追尾処理を中止したか否かを監視し、追尾処理が中止されていればステップＳ５０２（Ｙｅｓ）に移行し、追尾処理が継続されていれば引き続き監視をする（Ｎｏ）。なお、複数の目標物を監視する場合、停止判定部２０３は追尾データベースを参照して、例えば、上から順番に対象の目標物を選択して処理を行う。すなわち、対象の目標物ごとに追尾処理が中止されているかを判定して、中止されている場合は、対象の目標物に対して後述するステップＳ５０２以降の処理を行う。また、該処理が終了すると、次の目標物を選択してステップＳ５０２以降の処理を行う。ステップＳ５０２以降の処理を複数の対象の目標物に対して順次行う。ただし、対象の目標物の選択は上記に限定されるものではない。
【００３４】
ステップＳ５０２で停止判定部２０３は、追尾データベースを参照して対象の目標物の最終探知位置を取得する。次に、停止判定部２０３は、対象の目標物の最終探知位置が含まれるメッシュを、メッシュデータベースの「メッシュ位置」に記録されている座標と最終探知位置を用いて求める。そして、求めたメッシュの座標に対応付けられているメッシュの識別子を「メッシュＩＤ」から選択する。次に、停止判定部２０３は、求めたメッシュの識別子に対応付けられた「ドップラ情報」を参照してドップラ効果が有るか無いかを判定する。ドップラ効果が無ければステップＳ５０３（ＮＯ）へ移行し、有ればステップＳ５０４（Ｙｅｓ）へ移行する。本例では、対象の「ドップラ情報」に「０」がある場合にステップＳ５０３へ移行し、「１」がある場合にステップＳ５０４へ移行する。
【００３５】
ステップ５０３では、停止判定部２０３が最終探知位置を含むメッシュに隣接するすべての隣接メッシュが電波到達可能であるか否かを判定する。隣接メッシュすべてにおいて電波到達可能であればステップＳ５０７（Ｙｅｓ）へ移行し、隣接メッシュに１つでも電波到達不可のメッシュが存在する場合であればステップＳ５０６（Ｎｏ）へ移行する。隣接メッシュとは、例えば、図６に示すようにメッシュ６０が最終探知位置を含むメッシュである場合に、メッシュ６０に隣接するメッシュ６１〜６８のことである。本例ではメッシュを正方形状で考えているため隣接メッシュを図６に示すように設定している。なお、他の形状のメッシュにおいても、最終探知位置を含むメッシュに一部でも隣接しているメッシュを全て含むよう設定することが望ましい。
【００３６】
ステップＳ５０４では、停止判定部２０３が最終探知位置を含むメッシュに隣接するすべての隣接メッシュが電波到達可能であるか否かを判定する。すべての隣接メッシュが電波到達可能であればステップＳ５０５（Ｙｅｓ）へ移行し、隣接メッシュに１つでも電波到達不可のメッシュが存在する場合であればステップＳ５０６（Ｎｏ）へ移行する。
【００３７】
ステップＳ５０５では、停止判定部２０３が対象の目標物の最終探知位置またはその前の探知位置に停止したと判定して、記録部１０６の追尾データベースの「停止」に停止を示すデータ「１」を記録する。すなわち、対象のメッシュには探知開始前からドップラ効果があるため、対象のメッシュでは新たに目標物を探知していないと考えられる。また、隣接メッシュはすべて電波到達可能であるので、周りに何も遮蔽物がない見通しがよい状況であると判定できる。その結果、対象の目標物は最終探知位置または前回の探知位置に停止したと判定できる。
【００３８】
ステップＳ５０６では、停止判定部２０３が対象の目標物を失探したかまたは停止と判定して、後述する次の処理（図７に示すステップＳ７０１）に移行する。すなわち、対象のメッシュに隣接するメッシュには探知開始前から電波到達不可のメッシュが含まれているため、周りに何か遮蔽物があり見通しが悪い状況であると判定できる。その結果、対象の目標物が停止したのか、それとも対象の目標物を失探したのかが判定できない。
【００３９】
ステップＳ５０７では、停止判定部２０３が対象の目標物の最終探知位置に停止したと判定して、記録部１０６の追尾データベースの「停止」に停止を示す「１」を記録する。すなわち、対象のメッシュには探知開始前からドップラ効果が無く、対象のメッシュには偽目標物がなく、隣接メッシュはすべて電波到達可能であるので、周りに何も遮蔽物がない見通しがよい状況であると判定できる。その結果、対象の目標物は最終探知位置に停止したと判定できる。なお、ステップＳ５０５の停止とステップＳ５０７の停止を分けて記録してもよい。
【００４０】
なお、上記図５に示す停止判定は、最初にすべての隣接メッシュが電波到達可能か否かを判定し、隣接メッシュにひとつでも電波到達不可のメッシュが含まれていれば、ステップＳ５０６に移行してもよい。また、すべての隣接メッシュが電波到達可であれば、ステップＳ５０２の判定を行い、対象のメッシュにドップラ効果が有ればステップＳ５０５に移行し、対象のメッシュにドップラ効果が無ければステップＳ５０７に移行する。
【００４１】
図７は、対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示す図である。
ステップＳ７０１では、停止判定部２０３が最終探知時の移動方向を用いて、失探または停止した対象の目標物の移動方向のメッシュを特定する。例えば、図３のＢに示した追尾データベースの「最終探知時の移動方向」に記録されている移動方向を示すデータ（移動ベクトルなど）を用いて、最終探知時の対象の目標物が次に移動するメッシュを特定する。最終探知時のメッシュに隣接するメッシュの中から、「最終探知時の移動方向」に記録されている移動ベクトルを用い、対象の目標物が最初に通る移動方向のメッシュを特定する。
【００４２】
ステップＳ７０２で停止判定部２０３は、メッシュデータベースを参照して上記移動方向のメッシュが電波到達可能であるか否かを判定する。電波到達可能であればステップＳ７０３（Ｙｅｓ）へ移行し、電波到達不可であればステップＳ７０４（Ｎｏ）へ移行する。例えば、メッシュデータベースの移動方向のメッシュに関連付けられている「クラッタ情報」を参照して電波到達可能であるか否かを判定する。
【００４３】
ステップＳ７０３では、停止判定部２０３がメッシュデータベースを参照して最終探知位置を含むメッシュにドップラ効果が有るか否かを判定する。ドップラ効果が無ければステップＳ７０５（Ｎｏ）へ移行し、有ればステップＳ７０４（Ｙｅｓ）へ移行する。
【００４４】
ステップＳ７０４では、停止判定部２０３が対象の目標物は失探と判定し、追尾データベースの「失探」に「１」を記録する。すなわち、移動方向のメッシュの周りには何か遮蔽物があり見通しが悪い状況であると判定できる。また、移動方向のメッシュの周りには何も遮蔽物がなく見通しがよい状況であっても、移動方向のメッシュがドップラ効果の有るメッシュであれば、新たに目標物を探知していないと考えられる。その結果、対象の目標物は停止以外で失探したと判定できる。なお、「停止」に「０」を記録してもよい。
【００４５】
ステップＳ７０５では、停止判定部２０３が対象の目標物は最終探知位置に停止したと判定する。追尾データベースの「失探」に「０」を記録する。すなわち、移動方向のメッシュの周りには何も遮蔽物がなく見通しがよい状況であり、移動方向のメッシュはドップラ効果が無いメッシュなので、対象の目標物は失探と判定できる。なお、「停止」に「１」を記録してもよい。また、追尾データベースの「失探」「停止」はひとつの項目にして、失探したときは「１」、停止したときは「０」を記録してもよい。
【００４６】
また、実施形態１において対象の目標物の失探および停止を判定した結果を、入出力部１１５のディスプレイなどに表示してもよい。
メッシュごとに目標物が停止したのか失探したのかを判別することにより、対象の目標物の追尾の誤りを削減させることができる。
【００４７】
（実施形態２）
図８は、対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示している。また、図９に図８における追尾中止時の停止判定における一実施例を示す。
【００４８】
実施形態２に示す処理は、送信周波数と受信周波数の違いを検出することにより、対象の目標物の追尾ができなくなった際（追尾中止時）、目標物を最後に探知した時点の目標物の移動方向から、推測される移動方向のメッシュに重み付けをする。そして、重み付けをしたメッシュの電波到達可否から、対象の目標物が停止したのか目標物を失探したのかを判定する処理である。
【００４９】
実施形態２の処理は、実施形態１において説明した図５のステップＳ５０８以降に実行される処理である。ステップＳ８０１では、停止判定部２０３が最終探知時の対象の目標物の移動方向から推測される移動範囲を求める。例えば、図９に示すように複数のメッシュ９０４のひとつに最終探知位置９０１を端点とする移動方向を示す移動ベクトル９０２があるとする。移動ベクトル９０２が示す線分の両側に、端点を共有する線分９０３ａと線分９０３ｂを予め設定した角度θだけ広がるように設定する。そして、その線分９０３ａと線分９０３ｂにより表される移動方向範囲９０５とする。移動ベクトル９０２は、追尾データベースの最終探知時の対象の目標物に関連付けられている「最終探知時の移動方向」に記録されている。なお、角度θは例えば記録部１０６に記録されている。
【００５０】
ステップＳ８０２では、停止判定部２０３が推測される移動方向範囲９０５から移動する可能性の高いメッシュを特定する。例えば、図９に示すように移動方向範囲９０５と共有部分の多いメッシュを、対象の目標物が移動する可能性が高いメッシュとして記録する。また、記録部１０６に記録されている地図データの地形などを参照して、例えば、移動方向に川、海などが有るが場合、建物が有る場合、および標高が高くなっている場合に、これらの条件を含めて対象の目標物が移動する可能性が低いメッシュとして記録してもよい。
【００５１】
ステップＳ８０３では、停止判定部２０３が移動する可能性の高さに応じて、隣接するメッシュごとに重み付けを行う。例えば、図９に示すように移動する可能性の高いメッシュに重みを付け、隣接するメッシュ８個の重みの合計が常に１００となるようにする。図９の場合、隣接するメッシュのうち、移動方向範囲９０５に接していない隣接メッシュには重み「５」を割付け、隣接メッシュにおける移動方向範囲９０５の占める割合が半分以下のとき「１０」を割付ける。また、隣接メッシュにおける移動方向範囲９０５の占める割合が半分以上のとき「２０」を割付け、さらに、移動ベクトル９０２と接する隣接メッシュには「４０」を割付けている。
【００５２】
なお、（移動方向範囲９０５に接していない隣接メッシュ）＜
（隣接メッシュにおける移動方向範囲９０５の占める割合が半分以下）＜
（隣接メッシュにおける移動方向範囲９０５の占める割合が半分以上）＜
（隣接メッシュにおける移動方向範囲９０５の占める割合が半分以上で、且つ移
動ベクトル９０２と接する隣接メッシュ）
の順に重み付けをする。
【００５３】
ステップＳ８０４では、停止判定部２０３が隣接するメッシュのうち電波到達可メッシュを抽出する。次に、抽出したメッシュの重みの和を求めて、目標物の停止した確率を求める。図９の例では、隣接するメッシュのうち電波到達可メッシュは４つあり、それぞれのメッシュに「５」「１０」「２０」「４０」の重みが割付けられている。また、重み「５」「１０」「２０」「４０」の合計値７５を求め、全ての隣接メッシュの重みの合計値１００で割ることにより目標物の停止した比を求める。該比が予め設定した閾値より高いとき停止したと判定する。また、７５／１００×１００％を演算して確率値７５％を算出して、記録部１０６の追尾データベースの「停止」に７５％を記録してもよい。なお、「失探」に２５％を記録してもよい。
【００５４】
また、実施形態２において対象の目標物の失探および停止を判定した結果および確率を、入出力部１１５のディスプレイなどに表示してもよい。
メッシュごとに目標物が停止したのか失探したのかを判別することにより、対象の目標物の追尾の誤りを削減させることができる。
【００５５】
（実施形態３）
実施形態３では、追尾処理が継続される場合でも、目標物が所在しなくなった場合でも、ドップラ効果の有るメッシュにおいて追尾処理を行う場合、偽目標物による追尾処理の誤りを防止する。偽目標物とは、木々などの揺らぎ、川の流れ、エアコンの室外機のファンなどを誤って目標物として検出してしまうことである。
【００５６】
図１０は、追尾処理部２０２の構成の一実施例を示す図である。
実施形態３において、追尾処理部２０２は、予測位置算出部１００１、相関処理部１００２を備える。
【００５７】
予測位置算出部１００１は、前回探知した目標物の最終探知日時に対応する最終探知位置、最終探知時の移動方向、最終探知速度、対象の目標物の最終探知日時からの経過時間を用いて、前回探知した目標物が到達すると予測される位置を求める。例えば、最終探知位置、最終探知時の移動方向、最終探知速度は、前回探知した目標物に対応する図３のＢの追尾データベースの「最終探知位置」「最終探知時の移動方向」「最終探知時の速度」のデータを参照して取得する。経過時間は、タイマや時計integrated circuit（ＩＣ）などを用いて計測することが望ましい。
【００５８】
相関処理部１００２は、位置相関部１００３、速度相関部１００４、種別相関部１００５を備えている。位置相関部１００３は、予測位置算出部１００１で求めた前回探知した目標物の予測位置を含むように位置相関範囲を設定して、位置相関範囲に含まれている今回探知した目標物を位置相関がある目標物とする。位置相関範囲は、例えば、図１１のＡに示すように、予測位置１１０１を位置相関範囲の中心にして、長方形状（縦Ｙ、横Ｘ）の範囲１１０２を設定する。予測位置１１０１がドップラ効果の無いメッシュに含まれている場合、後述する図１１のＢに示されているデータ「Ｘ、Ｙ」を用いる。また、予測した位置１１０１がドップラ効果の有るメッシュに含まれている場合、図１１のＢに示されているデータ「Ｘ−α、Ｙ−β」を用いる。すなわち、ドップラ効果の有るメッシュでは、位置相関範囲をドップラ効果が無いメッシュと比べて縮小することにより、追尾処理における偽目標物による追尾処理の誤りを防止することができる。ここで、Ｘ、Ｙ、α、βの示す値は、例えば長さを示す値である。なお、範囲１１０２は長方形状に限るものではなく他の形状（丸形状、楕円形状、正方形など）であってもよい。
【００５９】
図１１のＢは、ドップラ効果の有無と位置相関、速度相関、種別相関を利用した追尾フィルタの一実施例を示す図である。追尾フィルタは、データベースとして記録部１０６に記録されており、メッシュごとのドップラ効果の有無を示すデータを記録する「ドップラ効果」、位置相関処理を行うために用いるデータ「位置相関」を有している。また、後述する速度相関処理を行うために用いるデータ「速度相関」、種別相関処理を行うために用いるデータ「種別相関」を有している。本例では、「位置相関」に対象のメッシュにドップラ効果が無いときに用いる「Ｘ、Ｙ」と、ドップラ効果が有るときに用いる「Ｘ−α、Ｙ−β」が記録されている。
【００６０】
また、相関処理部１００２は位置相関、速度相関、種別相関が有ると判定した今回探知した目標物については継続して追尾処理を続け、位置相関、速度相関、種別相関のいずれかが無いと判定された今回探知した目標物については、新たな目標物として追尾データベースに記録する。
【００６１】
速度相関部１００４は、位置相関部１００３で位置相関ありと判定された今回探知した目標物に対応する図３のＡの探知データベースの「速度」と、対象の前回探知した目標物の図３のＢの追尾データベースの「最終探知時の速度」のデータを参照する。
【００６２】
次に、速度相関部１００４は、位置相関ありと判定された今回探知した目標物の速度と、対象の前回探知した目標物の速度との速度差を求める。
次に、速度相関部１００４は、該速度差が予め設定される速度相関範囲内であるか否か判定して、速度相関範囲内に含まれているとき今回探知した目標物を速度相関がある目標物とする。
【００６３】
図１１のＢの例で設定された速度相関範囲は「速度相関」に記録されており、ドップラ効果有りのとき「２０ｋｍ／ｈ以下」を用いて判定を行い、ドップラ効果無しのとき「５０ｋｍ／ｈ以下」を用いて判定を行う。ドップラ効果無しのメッシュにはもともと偽目標物がないと考えられるので、設定範囲を広く設定している。ただし、上記「速度相関」の記録するデータは上記データに限定されるものではない。すなわち、ドップラ効果の有るメッシュでは、速度相関範囲をドップラ効果が無いメッシュと比べて縮小することにより、追尾処理における偽目標物による追尾処理の誤りを防止することができる。
【００６４】
また、速度相関部１００４は速度相関が有ると判定した今回探知した目標物については種別相関処理へ移行し、速度相関が無いと判定された今回探知した目標物については、新たな目標物として追尾データベースに記録する。なお、速度相関については、目標物の移動方向（ベクトル）を加味するために、速度ベクトルをＸ成分とＹ成分に分割し、それぞれの速度差の相関を判定する方法も考えられる。
【００６５】
種別相関部１００５は、速度相関部１００４で速度相関ありと判定された今回探知した目標物に対応する図３のＡの探知データベースの「種別」と、対象の前回探知した目標物の図３のＢの追尾データベースの「種別」のデータを参照する。
【００６６】
次に、種別相関部１００５は、速度相関ありと判定された今回探知した目標物の種別と、対象の前回探知した目標物の種別との種別相関を求める。例えば、図１１のＢの表を用いて相関を判定する。
【００６７】
図１１のＢの「種別相関」は、類似条件「探知時の種別」「種別相関範囲」を有している。「探知時の種別」には今回探知した目標物の種別に対応するデータが記録されている。例えば、今回探知した目標物の種別が車両Ａであれば「探知時の種別」の「車両Ａ」が選択される。「種別判定範囲」には、本例ではドップラ効果有りに「車両Ａ」「車両Ｂ」「車両Ｃ」「人」「不明」、ドップラ効果無しに「車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ」「人、不明」が記録されている。そして、ドップラ効果有りの場合、今回探知した目標物の種別が「車両Ａ」のとき、前回探知した目標物の種別が「車両Ａ」であれば、種別相関があるとする。ドップラ効果なしの場合、今回探知した目標物の種別が「車両Ａ」のとき、前回探知した目標物の種別が「車両Ａ」「車両Ｂ」「車両Ｃ」であれば、種別相関があるとする。なお、前回探知した目標物の種別を基準に種別相関をしてもよい。すなわち、ドップラ効果の有るメッシュでは、種別相関範囲をドップラ効果が無いメッシュと比べて同一であることを重視する（類似条件を厳しくする）ことにより、追尾処理における偽目標物による追尾処理の誤りを防止することができる。
【００６８】
また、種別相関部１００５は種別相関が有ると判定した今回探知した目標物については継続して追尾処理を続け、種別相関が無いと判定された今回探知した目標物については、新たな目標物として追尾データベースに記録する。
【００６９】
図１２は、メッシュのドップラ効果の有無しにより位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を変更する処理の一実施例を示すフロー図である。
図１２の処理は、ドップラ効果が有るメッシュにおいて目標物の追尾処理を行う際に、偽目標物による追尾誤りを防ぐために、位置相関閾値、速度相関閾値、種別相関閾値を変更する処理である。ステップ１２０１では、追尾処理部２０２の予測位置算出部１００１が予測位置を求めたとき、予測位置を含むメッシュにドップラ効果が有るか否かを判定する。メッシュのドップラ効果有無しは、メッシュデータベースの対象のメッシュに対応する「ドップラ情報」を参照してドップラ効果が有るか否かを判定する。ドップラ効果が有る場合には、ステップＳ１２０２（Ｙｅｓ）へ移行し、ドップラ効果が無い場合には、ステップＳ１２０３（Ｎｏ）へ移行する。
【００７０】
ステップＳ１２０２では、追尾処理部２０２が図１１に示した「ドップラ効果」「有」に対応する位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いて追尾を行う。現在ドップラ効果が無しの位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いて追尾処理をしている場合は、次にドップラ効果有りのメッシュに予測位置が含まれていると判定されたとき、ドップラ効果有りの位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いる。
【００７１】
ステップＳ１２０３では、追尾処理部２０２が図１１に示した「ドップラ効果」「無」に対応する位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いて追尾を行う。現在ドップラ効果が有りの位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いて追尾処理をしている場合は、次にドップラ効果無いメッシュに予測位置が含まれていると判定されたとき、ドップラ効果無しの位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いる。
【００７２】
上記のように、メッシュごとのドップラ効果の有無しにより、位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲変更することにより、対象の目標物を絞り込むことで追尾処理における偽目標物による追尾処理の誤りを防止することができる。その結果、追尾精度を向上させることができる。
【００７３】
（実施形態４）
図１３、図１４のＡ、図１４のＢにドップラ効果が有るメッシュを通過する時の追尾処理の一実施例を示す。図１３に示す処理では、ドップラ効果が有るメッシュを通過して目標物の追尾処理を行う際に、ドップラ効果が無いメッシュ内で探知した目標物の情報を優先的に使用して追尾処理を行う。
【００７４】
図１３に示す処理について説明する。図１４のＡにおいて、対象の目標物１４０３が、日時ｔ１においてドップラ効果が無いメッシュで探知されたとする。次に日時ｔ２において、ドップラ効果が有るメッシュの偽目標物１４０４と対象の目標物１４０３が関連付けられ、さらに、日時ｔ３において、ドップラ効果が有るメッシュの偽目標物１４０５と偽目標物１４０４が関連付けられたとする。ところが、日時ｔ４においてドップラ効果が無いメッシュで対象の目標物１４０３と実際には同一の目標物１４０６が探知されたとする。
【００７５】
上記のような状況において、追尾処理部２０２は日時ｔ１〜ｔ３に至る軌跡（移動状況を示すデータ）を用いて次の位置予測を行うため、目標物１４０６と目標物１４０３を関連付けることができないことがある。
【００７６】
そこで、ドップラ効果の有るメッシュを目標物が追加する場合には、目標物１４０３と偽目標物１４０４と偽目標物１４０５を関連付けて追尾処理を行う。次に、目標物１４０５の位置から予測位置を求め、予想位置がドップラ効果無しのメッシュである場合、追尾処理部２０２は、最後に探知された目標物である偽目標物１４０５から追尾データベースに記録されている追尾結果を遡る。ここで、追尾データベースに記録されている追尾結果とは、目標物ごとの追尾履歴であり、例えば、目標物ごとに探知したデータが時系列に記録されている。また、追尾処理部２０２は、遡る際に追尾履歴に記録されている位置が、ドップラ効果が無いメッシュに含まれていることも監視する。もし、ドップラ効果が無いメッシュに含まれているときは、その遡った時点の目標物の位置と、現在までの経過時間を用いて予測位置を求める。そして、新たに求めた予測位置を含むメッシュに新たに目標物が探知されていれば、新たな目標物と対象の目標物を関連付ける。その際、偽目標物１４０４と偽目標物１４０５に対する追尾処理は停止する。
【００７７】
ステップＳ１３０１で追尾処理部２０２は、ドップラ効果が有るメッシュにおいて追尾処理をしている場合に、対象の目標物の位置から予測位置を求め、予測位置がドップラ効果無しのメッシュに含まれるか否かを判定する。ドップラ効果無しのメッシュに含まれる場合、ステップＳ１３０２（Ｙｅｓ）に移行する。ドップラ効果有りのメッシュに含まれる場合、ステップＳ１３０１（Ｎｏ）に移行する。
【００７８】
ステップＳ１３０２では、追尾処理部２０２がドップラ効果無しのメッシュに遡り予測位置を算出する。本例では、図１４の目標物１４０３の探知時ｔ１まで遡り、ｔ１の時点の最終探知位置、最終探知時の移動方向、最終探知速度、ｔ１の時点からの経過時間を用いて、予測位置を求める。
【００７９】
ステップＳ１３０３で追尾処理部２０２は、予測位置の付近（例えば、位置相関範囲）に図１４のＢに示すようにドップラ効果無しメッシュに新たな目標物１４０６を探知したとき、目標物１４０３と新たな目標物１４０６を関連付けて、追尾処理を行う。その際、ドップラ効果有りのメッシュにおいて探知した目標物１４０４、１４０５と目標物１４０３の関連付けを解除する。
【００８０】
上記のように、ドップラ効果有のメッシュに含まれた目標物において予測位置を求めた結果、予測位置がドップラ効果無しのメッシュに含まれた場合、ドップラ効果無しのメッシュまで遡り、再度予測位置を求める。そして、予測位置の含まれるドップラ効果無しのメッシュに新たな目標物があるとき、遡った位置の目標物と新たな目標物を関連付けることで追尾処理における偽目標物による追尾処理の誤りを防止することができる。その結果、追尾精度を向上させることができる。
【００８１】
本実施形態がコンピュータとして実現される場合の構成について説明する。
図１５は、上記実施形態１、２、３、４で説明した装置を実現できるコンピュータのハードウェア構成の一実施例を示す図である。
【００８２】
コンピュータのハードウェア１５００は、ＣＰＵ１５０１、記録部１５０２、記録媒体読取装置１５０３、入出力インタフェース１５０４（入出力Ｉ／Ｆ）、通信インタフェース１５０５（通信Ｉ／Ｆ）などを備えている。また、上記各構成部はバス１５０６によってそれぞれ接続されている。
【００８３】
ＣＰＵ１５０１は、記録部１５０２に格納されている上記説明した目標物探知装置１００の各処理を実行する。
記録部１５０２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブなど）には、ＣＰＵ１５０１が実行するプログラムやデータが記録されている。また、ワークエリアなどとして使用される。また、記録部１５０２は上記説明した記録部１０６の機能を有する。
【００８４】
記録媒体読取装置１５０３は、ＣＰＵ１５０１の制御にしたがって記録媒体１５０７に対するデータのリード／ライトを制御する。そして、記録媒体１５０７に記録媒体読取装置１５０３の制御で書き込まれたデータを記憶させたり、記録媒体１５０７に記憶されたデータを読み取らせたりする。また、着脱可能な記録媒体１５０７は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体として、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）などがある。光ディスクには、Digital Versatile Disc (ＤＶＤ)、ＤＶＤ−ＲＡＭ、Compact Disc Read Only Memory (ＣＤ−ＲＯＭ)、ＣＤ−Ｒ(Recordable)／ＲＷ(ReWritable)などがある。光磁気記録媒体には、Magneto-Optical disk (ＭＯ)などがある。
【００８５】
入出力インタフェース１５０４には、入出力装置１５０８（例えば、タッチパネルなど）が接続され、ユーザが入力した情報を受信し、バス１５０６を介してＣＰＵ１５０１に送信する。また、ＣＰＵ１５０１からの命令に従ってディスプレイの画面上に操作情報などを表示する。
【００８６】
通信インタフェース１５０５は、必要に応じ、他のコンピュータとの間のＬＡＮ接続やインターネット接続や無線接続を行うためのインタフェースである。また、他の装置に接続され、外部装置からのデータの入出力を制御する。
【００８７】
このようなハードウェア構成を有するコンピュータを用いることによって、上記説明した各種処理機能（実施形態で説明した処理（フローチャートなど））が実現される。その場合システムが有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体１５０７に記録しておくことができる。
【００８８】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体１５０７が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００８９】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、記録媒体１５０７に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記録部１５０２に格納する。そして、コンピュータは、自己の記録部１５０２からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、記録媒体１５０７から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００９０】
また、目標物探知装置１００の機能を、ドップラレーダ装置本体や、複数のレーダ装置を使用して目標物を検出するシステムにおいて、検出した目標物の整理統合を行う装置やアプリケーションに搭載して使用する。
【００９１】
また、本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。なお、各実施形態は処理に矛盾の無い限りにおいて、互いに組み合わせても構わない。
【００９２】
以上実施形態１、２、３、４を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置を用いた目標物探知装置であって、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲ドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録する記録部と、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理部と、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定し、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する、停止判定部と、
を備えることを特徴とする目標物探知装置。
（付記２）
停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であると判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
ことを特徴とする付記１に記載の目標物探知装置。
（付記３）
停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和と、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和を用いて停止確率値を求め、前記最後に探知された目標物を含む分割範囲の停止確率値とする、
ことを特徴とする付記１に記載の目標物探知装置。
（付記４）
前記追尾処理部は、
前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を判定して、ドップラ効果が有りと判定された場合に、前記追尾情報の位置情報と今回探知した目標物の探知情報の位置情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記予測位置を含む前記最後に探知された目標物の到達可能な位置相関範囲を縮小して、縮小した位置相関範囲に含まれる前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする付記１に記載の目標物探知装置。
（付記５）
前記追尾処理部は、
前記追尾情報の速度情報と前記今回探知した目標物の探知情報の速度情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の速度情報と前記探知情報の速度情報との速度差を比較する速度相関範囲を縮小して、縮小した速度相関範囲に含まれる前記縮小した位置相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする付記４に記載の目標物探知装置。
（付記６）
前記追尾処理部は、
前記追尾情報の種別情報と前記今回探知した目標物の探知情報の種別情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の種別情報と前記探知情報の種別情報を比較して種別の類似を判定する種別相関範囲の類似条件を厳しくして判定し、判定した種別相関範囲に含まれる前記縮小した速度相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする付記５に記載の目標物探知装置。
（付記７）
前記追尾処理部は、
ドップラ効果が有る分割範囲において前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、検出した分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、前記最後に探知された目標物の追尾結果をドップラ効果が無い分割範囲に含まれている時点まで遡り、遡った時点の目標物で予測位置を検出し、該予測位置が今回新たに探知された目標物が含まれるドップラ効果無しの分割範囲に含まれていると判定されたとき、前記遡った時点の目標物と前記今回新たに探知された目標物を関連付けることを特徴とする付記１に記載の目標物探知装置。
（付記８）
ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置の計測結果を用いて目標物の追尾をする目標物探知方法であって、
コンピュータが、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録部に記録し、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理をし、
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、
該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定し、
ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する、
処理を実行することを特徴とする目標物探知方法。
（付記９）
コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であると判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
処理を実行することを特徴とする付記８に記載の目標物探知方法。
（付記１０）
コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、
電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和と、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和を用いて停止確率値を求め、前記最後に探知された目標物を含む分割範囲の停止確率値とする、
処理を実行することを特徴とする付記８に記載の目標物探知方法。
（付記１１）
コンピュータが
前記最後に探知された目標物の追尾結果を示す前記追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有りと判定された場合に、前記追尾情報の位置情報と今回探知した目標物の探知情報の位置情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記予測位置を含む前記最後に探知された目標物の到達可能な位置相関範囲を縮小して、縮小した位置相関範囲に含まれる前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付ける、
処理を実行することを特徴とする付記８に記載の目標物探知方法。
（付記１２）
コンピュータが
前記追尾情報の速度情報と前記今回探知した目標物の探知情報の速度情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の速度情報と前記探知情報の速度情報との速度差を比較する速度相関範囲を縮小して、縮小した速度相関範囲に含まれる前記縮小した位置相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付ける、
処理を実行することを特徴とする付記１１に記載の目標物探知方法。
（付記１３）
コンピュータが
前記追尾情報の種別情報と前記今回探知した目標物の探知情報の種別情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の種別情報と前記探知情報の種別情報を比較して種別の類似を判定する種別相関範囲の類似条件を厳しくして判定し、判定した種別相関範囲に含まれる前記縮小した速度相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付ける、
処理を実行することを特徴とする付記１２に記載の目標物探知方法。
（付記１４）
コンピュータが
ドップラ効果が有る分割範囲において前記最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、検出した分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、前記最後に探知された目標物の追尾結果をドップラ効果が無い分割範囲に含まれている時点まで遡り、遡った時点の目標物で予測位置を検出し、該予測位置が今回新たに探知された目標物が含まれるドップラ効果無しの分割範囲に含まれていると判定されたとき、前記遡った時点の目標物と前記今回新たに探知された目標物を関連付ける
処理を実行することを特徴とする付記８に記載の目標物探知方法。
【符号の説明】
【００９３】
１００ 目標物探知装置
１０１ アンテナ
１０２ スイッチ
１０３ 送信部
１０４ 受信部
１０５ 処理部
１０６ 記録部
１０７ 送信指示信号
１１３ 制御部
１１５ 入出力部
２０１ 探知処理部
２０２ 追尾処理部
２０３ 停止判定部
２０４ クラッタ情報生成部
２０５ ドップラ情報生成部
１００１ 予測位置算出部
１００２ 相関処理部
１００３ 位置相関部
１００４ 速度相関部
１００５ 種別相関部
１５００ ハードウェア
１５０１ ＣＰＵ
１５０２ 記録部
１５０３ 記録媒体読取装置
１５０４ 入出力インタフェース
１５０５ 通信インタフェース
１５０６ バス
１５０７ 記録媒体
１５０８ 入出力装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標物を探知する目標物探知装置および目標物探知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドップラ効果を用いて目標物を探知するドップラレーダ装置では、目標物を探知できなくなった場合、最後に探知した位置と、その時の移動ベクトルから線形予測(コースト処理)をして、目標物の到達位置を予測している。そして、一定期間経過しても予測した到達位置に目標物が現れない場合、目標物を失探したと判断している。上記のように対象の目標物を追尾する場合、目標物を失探すると、他の場所に移動中であるのか、停止して失探した位置に止まっているかが分からなくなる。
【０００３】
例えば、ドップラレーダ装置を用いて、人、動物、乗物などの目標物の移動を検出することで目標物を探知するとき、電波を遮蔽する障害物がある場合や目標物が停止している場合、その目標物を検出することができない。特に地上の目標物の場合、目標物が度々停止すると共に、障害物等により電波遮蔽の影響を受けやすい。その結果、ドップラレーダ装置は、目標物を遮蔽等で失探したのか、目標物が停止したために失探したのかが判定できないことがある。そのため、誤った追尾を行うことがある。
【０００４】
また、ドップラレーダ装置は、木々などの揺らぎ、川の流れなどを偽目標物として検出してしまうため、対象の目標物と偽目標物の判別ができなくなり、対象の目標物の追尾を誤ってしまうことがある。例えば、地上において、人、動物、乗物などを検出することを目的としているドップラレーダ装置では、低速で移動する目標物を検出するためにドップラ成分を検出する閾値を低めに設定するため、偽目標物を検出し易くなってしまう。
【０００５】
なお、例えば、電波の到達可否を参照する方式として、追尾ゲートに連続して所定回数入る映像を追尾する目標物として符号に変換して追尾するが知られている。この技術では、予め設定されている航路マップ上に映像が表示されるごとに、その映像位置を蓄積して軌跡を求めて、該軌跡が分割されている航路マップ上の領域を電波が到達しない実陰領域として求めて記憶する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０７−６３８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたものであり、目標物が停止したのか失探したのかを判別することにより、追尾の誤りを削減する目標物探知装置および目標物探知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の態様のひとつであるドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置を用いた目標物探知装置は、記録部、追尾処理部、停止判定部を備える。
記録部は、上記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、上記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録する。
【０００９】
追尾処理部は、最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、上記最後に探知された目標物と上記今回探知した目標物とを関連付ける。
【００１０】
停止判定部は、上記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の追尾情報に含まれる位置情報を参照して、上記最後に探知された目標物が含まれる上記分割範囲を検知する。次に、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、上記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、上記電波到達可否情報を用いて判定する。全てにおいて電波到達可能なら上記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定する。ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら上記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する。
【発明の効果】
【００１１】
実施の態様によれば、目標物が停止したのか失探したのかを判別することにより、目標物の追尾の誤りを削減させるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】目標物探知装置の一実施例を示す図である。
【図２】処理部の一実施例を示す図である。
【図３】Ａは探知データベースの一実施例を示す図であり、Ｂは追尾データベースの一実施例を示す図である。図３のＣは、メッシュデータベースの一実施例を示す図である。
【図４】メッシュとメッシュを用いた管理の一実施例を示す図である。
【図５】追尾処理中止時における失探が停止であるか否かを判定する処理の一実施例を示すフロー図である。
【図６】隣接メッシュの一実施例を示す図である。
【図７】対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示すフロー図である。
【図８】メッシュに重み付けをして、対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示すフロー図である。
【図９】メッシュに重み付けをして、対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示す図である。
【図１０】追尾処理部の一実施例を示す図である。
【図１１】Ａは位置相関範囲の一実施例を示す図であり、Ｂは位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲の一実施例を示す図である。
【図１２】メッシュのドップラ効果の有無しにより位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を変更する処理の一実施例を示すフロー図である。
【図１３】ドップラ効果が有るメッシュを通過する時の追尾処理の一実施例を示すフロー図である。
【図１４】ドップラ効果が有るメッシュを通過する時の追尾処理の一実施例を示す図である。
【図１５】実施形態１〜４を実現できるコンピュータのハードウェア構成の一実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下図面に基づいて、本発明の実施形態について詳細を説明する。
（実施形態１）
実施形態１における目標物探知装置は、レーダ装置が探知した情報に基づいて目標物の移動推定をする装置である。ここで、レーダ装置は自らの送信機から電波を照射し、目標物から反射されて戻ってくる電波を受信機で受信することにより、目標物の距離、方位、移動速度などの情報を得る装置である。また、目標物探知装置は、目標物を追尾監視できる装置であり、例えばドップラレーダ（Doppler radar）などを用いることが好ましい。また、陸上において、目標物は人、一般車両、特殊車両、軍用車両など、海上においては人、旅客船（客船）、貨客船（貨客混載船）、貨物船、軍艦、巡視船、漁船、特殊船などを対象とし、さらに航空機（重航空機、軽航空機）などを対象としてもよい。
なお、本実施態様においては目標物探知装置としてドップラレーダ装置を用いた場合について説明をする。
【００１４】
図１は、目標物探知装置の一例を示すブロック図である。
目標物探知装置１００は、アンテナ１０１、スイッチ１０２、送信部１０３、受信部１０４、処理部１０５、記録部１０６、制御部１１３、入出力部１１５を備えている。アンテナ１０１は、送信信号１０８をスイッチ１０２を介して受信し、監視対象の領域（以後、監視領域と呼ぶ）に電波Ｄ１０８を照射する。また、監視領域に存在する目標物に反射した電波Ｄ１０９を受け、受信信号１０９を出力する。
【００１５】
スイッチ１０２は、処理部１０５から出力されるスイッチ制御信号１１６を受信して、スイッチ制御信号１１６に含まれる情報が電波Ｄ１０８を照射することを示しているとき、アンテナ１０１と送信部１０３が導通するように切り替える。スイッチ制御信号１１６に含まれる情報が電波Ｄ１０９を受信することを示しているとき、アンテナ１０１と受信部１０４が導通するように切り替える。そして、スイッチ１０２は、送信時に送信部１０３から出力される送信信号１０８をアンテナ１０１に供給する。また、スイッチ１０２は、受信時にアンテナ１０１から出力される受信信号１０９を受信部１０４に出力する。
【００１６】
送信部１０３は、処理部１０５から送信指示信号１０７を受信すると、目標物を探知するための送信信号１０８をスイッチ１０２とアンテナ１０１に供給する。例えば、送信部１０３は発振器と増幅器を備え、発振器から出力される高周波信号を電力増幅して送信信号１０８を生成する。
【００１７】
受信部１０４は、目標物から反射した電波Ｄ１０９に基づく受信信号１０９を受信して、受信信号１０９から受信結果信号１１０を生成し、受信結果信号１１０を処理部１０５へ送信する。例えば、受信部１０４は増幅器、混合器、フィルタ、電力増幅器、アナログ−ディジタル変換器などを備え、受信信号１０９を増幅器で増幅した信号と、上記発振器から出力される局発信号を混合器により周波数変換して、信号を出力する。その後、該信号の高調波成分をフィルタなどにより抑圧し、フィルタの出力信号を電力増幅器により電力増幅して、電力増幅した信号をアナログ−ディジタル変換器によりディジタル変換して受信結果信号１１０を生成する。なお、受信部の構成は上記説明した構成に限定するものではない。
【００１８】
処理部１０５は、図２に示す探知処理部２０１、追尾処理部２０２、停止判定部２０３、クラッタ情報生成部２０４、ドップラ情報生成部２０５などを備えている。また、処理部１０５は、目標物を探知するための電波Ｄ１０８をアンテナ１０１から送信するため、送信指示信号１０７を送信部１０３に通知する。また、処理部１０５は、目標物を探知するために電波Ｄ１０８の照射方向を変化させるためのアンテナ制御情報１１２をアンテナ１０１に送信する。アンテナ制御情報１１２には、アンテナの電波照射方向を示す情報が含まれ、その情報に従いアンテナ１０１はアンテナの向きを変える。
【００１９】
探知処理部２０１は、受信結果信号１１０を受信してFast Fourier Transform（ＦＦＴ）などにより周波数ごとに電波強度を求める。また、探知処理部２０１は、送信信号１０８と受信結果信号１１０の周波数ごとの電波強度の差などを用いて目標物を探知し、目標物の位置（目標物所在の有無）、目標物の移動方向、目標物の速度、目標物の種類などを求めて記録部１０６に記録する。例えば、図３のＡに示すように探知結果（探知データベース）を記録する。図３のＡの探知データベースでは、「目標物ＩＤ」には目標物を識別するための識別子「Ｋ１」「Ｋ２」「Ｋ３」・・・・が記録されている。また、「日時」には目標物を探知した日時「２００９／１２／０１ １１:００:００」「２００９／１２／０１ １２：２１：００」「２００９／１２／０１ １３：１１：１２」・・・・が記録されている。「位置」には目標物を探知した位置が経度、緯度「Ｅ１１０３１ Ｎ５１００５」「Ｅ２１０３１ Ｎ５１４５５」「Ｅ１１４００ Ｎ５５６４２」・・・・が記録されている。ここで、Ｅは経度（東経）、Ｎは緯度（北緯）を示している。「Ｅ１１０３１ Ｎ５１００５」の表示は東経１１０度３１分 北緯５１度００分０５秒の位置を示している。「速度」には目標物の速度が「１ｋｍ／ｈ」「３１ｋｍ／ｈ」「５ｋｍ／ｈ」・・・・が記録されている。「種別」には目標物の種別が「人」「一般車両」「戦車」・・・・が記録されている。
【００２０】
追尾処理部２０２は、前回探知した目標物と今回探知した目標物が同一の目標物であるかを判定して、同一であるとき、前回探知した目標物と今回探知した目標物を関連づけて記録部１０６に記録する。対象の目標物が同一であるかの判定は、まず前回探知した目標物の最終探知日時の位置と速度を用いて対象の目標物が到達可能な範囲を求める。次に、到達可能な範囲内に存在する今回探知した目標物を抽出する。例えば、今回探知した複数の目標物に対応する図３のＡの探知データベースの「位置」を用いて、到達可能な範囲内に存在するかを判定する。次に、到達可能な範囲内に存在する今回探知した目標物の中から、さらに前回探知した目標物の最終探知日時の移動方向、速度、種類などを用いて追尾対象を絞り込み、追尾対象となる目標物を特定する。例えば、到達可能な範囲内に存在する今回探知した目標物に対応する図３のＢの追尾データベースの「最終探知時の移動方向」「最終探知時の速度」「種別」のデータを参照する。そして、「最終探知時の移動方向」「最終探知時の速度」「種別」ごとに予め設定された範囲内に、上記データがあるか否かを判定する。その結果、最も類似している今回探知した目標物を前回探知した目標物に関連付ける。例えば、今回探知した目標物の図３のＡの探知データベースの「日時」「位置」「速度」「種別」データを、前回探知した目標物の図３のＢの「最終探知日時」「最終探知位置」「最終探知時の速度」「種別」に記録する。また、前回と今回の目標物の位置を用いて移動方向を算出して、図３のＢの「最終探知時の移動方向」に記録する。
【００２１】
図３のＢの追尾データベースについて説明する。追尾データベースは、「目標物ＩＤ」「停止フラグ」「失探フラグ」「最終探知日時」「最終探知位置」「最終探知時の速度」「最終探知時の移動方向」「種別」を有している。「目標物ＩＤ」には目標物を識別するための識別子「１」「１１０」「２０１」・・・・が記録されている。また、「停止フラグ」は対象の目標物が停止したか否かを示し、停止していると判定されたときに「１」を記録し、停止以外の場合には「０」を記録する。また、「失探フラグ」は対象の目標物を目標物探知装置１００が失探したか否かを示し、失探していると判定されたときに「１」を記録し、失探以外の場合には「０」を記録する。「最終探知日時」には目標物を最後に探知した日時「１１:００:００」「１２：２１：００」「１３：１１：１２」「１４：１５：３１」・・・・が記録されている。「最終探知位置」には目標物を最後に探知した位置が経度、緯度「Ｅ１１０３１ Ｎ５１００５」「Ｅ２１０３１ Ｎ５１４５５」「Ｅ１１４００ Ｎ５５６４２」・・・・が記録されている。また、「最終探知時の速度」には目標物を最後に探知したときの速度が「１ｋｍ／ｈ」「３１ｋｍ／ｈ」「５ｋｍ／ｈ」・・・・が記録されている。「最終探知時の移動方向」には目標物には目標物を最後に探知したときの移動方向が・・・「東南」「南南西」「北北西」・・・・が記録されている。なお、「移動方向」には方向ベクトルなどを記録してもよい。「種別」には目標物を最後に探知したときの目標物の種別が「人」「一般車両」「戦車」・・・・が記録されている。
【００２２】
停止判定部２０３は、電波の遮蔽や偽目標物が原因で目標物を失探したのか、あるいは目標物が停止したのか判定し、判定結果を用いて目標物の位置を予測する。停止判定部２０３の詳細については後述する。
【００２３】
クラッタ情報生成部２０４は、後述するメッシュ（分割範囲）ごとに、電波到達可否に関する情報を関連付けた情報１１１を記録部１０６に記録する。
ドップラ情報生成部２０５は、後述するメッシュ（分割範囲）ごとに、ドップラ効果の有無に関する情報を関連付けた情報１１１を記録部１０６に記録する。
【００２４】
電波到達の可否とドップラ効果の有無は、実際に目標物の探知を開始する前に、実際に目標物探知装置１００から電波Ｄ１０８を送信し、送信した電波Ｄ１０８と受信した電波Ｄ１０９から周波数ごとの電波強度の差を参照して取得する。実際に目標物の探知を開始する前とは、例えば、監視対象範囲において目標物探知装置１００を運用して目標物を監視する前のことである。（監視対象範囲に目標が進入する前。）また、運用前に実際にドップラレーダ装置で計測したデータを用いて、電波到達の可否とドップラ効果の有無を求める。なお、実際に目標物の探知を開始する前の電波到達の可否の判定では、遮蔽物などがある場合に電波が各メッシュまで到達できるか否かを判定する。また、実際に目標物の探知を開始する前のドップラ効果の有無の判定は、偽目標物が存在するか否かをメッシュごとに判定する。
【００２５】
電波到達可否は、電波Ｄ１０９に含まれる電波Ｄ１０８と同一の周波数の電波強度が、閾値以上あれば電波到達可とし、閾値未満であれば電波到達不可とする。または、電波Ｄ１０９に含まれる電波Ｄ１０８と同一の周波数の電波強度と、電波Ｄ１０８の周波数の電波強度との差が、閾値以上あれば電波到達可とし、閾値未満であれば電波到達不可としてもよい。ただし、電波到達可否の判定については上記方法に限定されるものではない。
【００２６】
ドップラ効果の有無は、電波Ｄ１０９に含まれる電波Ｄ１０８と異なる周波数の電波強度が、閾値以上あればドップラ効果有りとし、閾値未満であればドップラ効果無しとする。ただし、ドップラ効果の有無の判定については上記方法に限定されるものではない。
【００２７】
なお、処理部１０５は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）やプログラマブルなデバイス（Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）、Programmable Logic Device（ＰＬＤ）など）を用いて処理部１０５の機能を実行させてもよい。
【００２８】
記録部１０６は、プログラム、テーブル、データなどが記録されている。また、記録部１０６は、例えばRead Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）、ハードディスクなどのメモリである。また、記録部１０６は、パラメータ値、変数値などのデータを記録してもよいし、ワークエリアとして用いることもできる。さらに、記録部１０６には、探知した結果（目標物）を表示するための地図情報などを記録している。
【００２９】
また、記録部１０６には、監視領域において電波が目標物まで到達可能か否かを判定した結果と、ドップラ効果の有無が、メッシュ（分割範囲）ごとに記録されている。図４は、メッシュとメッシュを用いた管理について示す図である。メッシュ４０２は、図４に示すように例えば正方形状の範囲であり、メッシュ４０２の幅は、監視対象の目標物によって精度（分解能）は異なるが、１０ｍ〜１００ｍ程度を想定する。ただし、メッシュ形状、メッシュ幅は上記に限定されるものではない。また、記録部１０６は、目標物探知装置１００の監視領域を破線４０３、４０４に挟まれた領域とする。そして、この監視領域に含まれるメッシュ４０２ごとに、電波到達可否とドップラ効果の有無に関する情報１１１を関連付けてメッシュデータベースにより管理する。例えば、メッシュデータベースは上記メッシュを識別する情報（メッシュＩＤ）、メッシュの位置情報と電波到達の可否に関する電波到達可否情報（クラッタ情報）とドップラ効果の有無に関する情報（ドップラ情報）を図３のＣに示すように記録する。図３のＣでは、メッシュを識別する情報を「メッシュＩＤ」に記録し、メッシュの位置を示す情報を「メッシュ位置」に記録し、電波到達の可否に関する情報を「クラッタ情報」に記録し、ドップラ効果の有無に関する情報を「ドップラ情報」に記録している。本例では「メッシュＩＤ」に・・・「ＭＩＤｎ」「ＭＩＤｎ＋１」・・・が記録され、「メッシュ位置」に・・・「座標ｎ」「座標ｎ＋１」・・・が記録されている。「座標ｎ」「座標ｎ＋１」は、監視対象範囲におけるメッシュの位置を示している。例えば、メッシュが正方形状であれば、正方形の１つの頂点にメッシュ位置（座標）を対応付ける。なお、該頂点と地図情報の位置を関連付けて記録してもよい。また、「クラッタ情報」には・・・「１」「０」・・・が記録され、「１」は電波到達可能を示し、「０」は電波到達不可を示している。「ドップラ情報」には・・・「１」「０」・・・が記録され、「１」はドップラ効果有を示し、「０」はドップラ効果無を示している。なお、メッシュの作成は、利用者が入出力部１１５を介して入力するメッシュの大きさ、形状、位置座標などの情報を用いて、処理部１０５または制御部１１３などにより生成される。
【００３０】
制御部１１３は、ＣＰＵやプログラマブルなデバイス（ＦＰＧＡ、ＰＬＤなど）を用いて、目標物探知装置１００の各部の制御を行うものである。
入出力部１１５は、入力装置と出力装置を備えている。入力装置は、ドップラレーダ装置の設置位置、ドップラレーダ装置の監視領域、メッシュなどの情報を、制御部１１３を介して処理部１０５、記録部１０６などに入力するものである。例えば、入力装置はキーボード、マウスなどである。出力装置は、処理部１０５、記録部１０６などが有している情報を、制御部１１３を介して表示するものである。例えば、出力装置は、ディスプレイ、プリンタなどである。
【００３１】
停止判定部２０３の動作について説明する。
停止判定部２０３は記録部１０６からメッシュごとに関連付けられた電波到達の可否とドップラ効果の有無情報１１１を用いて処理を行う。停止判定部２０３は、目標物の位置、移動方向、速度、種類の類似性が薄れて上記追尾処理が中止された場合、または目標物の探知ができず追尾処理が中止された場合に、図５の処理を行う。そして、図５の処理を行うことにより、目標物が停止したのか、目標物を失探したのかを判定する。
【００３２】
図５は、追尾処理中止時における失探が停止であるか否かを判定する処理の一実施例を示すフロー図である。送信周波数と受信周波数の違いを検出することによる目標物の追尾ができなくなった際（追尾中止時）、目標物を最後に探知したメッシュに示す範囲の電波到達可否と、ドップラ効果の有無から、目標物が停止したのか目標物を失探したのかを判定する処理である。
【００３３】
ステップＳ５０１で停止判定部２０３は、追尾処理部２０２が追尾処理を中止したか否かを監視し、追尾処理が中止されていればステップＳ５０２（Ｙｅｓ）に移行し、追尾処理が継続されていれば引き続き監視をする（Ｎｏ）。なお、複数の目標物を監視する場合、停止判定部２０３は追尾データベースを参照して、例えば、上から順番に対象の目標物を選択して処理を行う。すなわち、対象の目標物ごとに追尾処理が中止されているかを判定して、中止されている場合は、対象の目標物に対して後述するステップＳ５０２以降の処理を行う。また、該処理が終了すると、次の目標物を選択してステップＳ５０２以降の処理を行う。ステップＳ５０２以降の処理を複数の対象の目標物に対して順次行う。ただし、対象の目標物の選択は上記に限定されるものではない。
【００３４】
ステップＳ５０２で停止判定部２０３は、追尾データベースを参照して対象の目標物の最終探知位置を取得する。次に、停止判定部２０３は、対象の目標物の最終探知位置が含まれるメッシュを、メッシュデータベースの「メッシュ位置」に記録されている座標と最終探知位置を用いて求める。そして、求めたメッシュの座標に対応付けられているメッシュの識別子を「メッシュＩＤ」から選択する。次に、停止判定部２０３は、求めたメッシュの識別子に対応付けられた「ドップラ情報」を参照してドップラ効果が有るか無いかを判定する。ドップラ効果が無ければステップＳ５０３（ＮＯ）へ移行し、有ればステップＳ５０４（Ｙｅｓ）へ移行する。本例では、対象の「ドップラ情報」に「０」がある場合にステップＳ５０３へ移行し、「１」がある場合にステップＳ５０４へ移行する。
【００３５】
ステップ５０３では、停止判定部２０３が最終探知位置を含むメッシュに隣接するすべての隣接メッシュが電波到達可能であるか否かを判定する。隣接メッシュすべてにおいて電波到達可能であればステップＳ５０７（Ｙｅｓ）へ移行し、隣接メッシュに１つでも電波到達不可のメッシュが存在する場合であればステップＳ５０６（Ｎｏ）へ移行する。隣接メッシュとは、例えば、図６に示すようにメッシュ６０が最終探知位置を含むメッシュである場合に、メッシュ６０に隣接するメッシュ６１〜６８のことである。本例ではメッシュを正方形状で考えているため隣接メッシュを図６に示すように設定している。なお、他の形状のメッシュにおいても、最終探知位置を含むメッシュに一部でも隣接しているメッシュを全て含むよう設定することが望ましい。
【００３６】
ステップＳ５０４では、停止判定部２０３が最終探知位置を含むメッシュに隣接するすべての隣接メッシュが電波到達可能であるか否かを判定する。すべての隣接メッシュが電波到達可能であればステップＳ５０５（Ｙｅｓ）へ移行し、隣接メッシュに１つでも電波到達不可のメッシュが存在する場合であればステップＳ５０６（Ｎｏ）へ移行する。
【００３７】
ステップＳ５０５では、停止判定部２０３が対象の目標物の最終探知位置またはその前の探知位置に停止したと判定して、記録部１０６の追尾データベースの「停止」に停止を示すデータ「１」を記録する。すなわち、対象のメッシュには探知開始前からドップラ効果があるため、対象のメッシュでは新たに目標物を探知していないと考えられる。また、隣接メッシュはすべて電波到達可能であるので、周りに何も遮蔽物がない見通しがよい状況であると判定できる。その結果、対象の目標物は最終探知位置または前回の探知位置に停止したと判定できる。
【００３８】
ステップＳ５０６では、停止判定部２０３が対象の目標物を失探したかまたは停止と判定して、後述する次の処理（図７に示すステップＳ７０１）に移行する。すなわち、対象のメッシュに隣接するメッシュには探知開始前から電波到達不可のメッシュが含まれているため、周りに何か遮蔽物があり見通しが悪い状況であると判定できる。その結果、対象の目標物が停止したのか、それとも対象の目標物を失探したのかが判定できない。
【００３９】
ステップＳ５０７では、停止判定部２０３が対象の目標物の最終探知位置に停止したと判定して、記録部１０６の追尾データベースの「停止」に停止を示す「１」を記録する。すなわち、対象のメッシュには探知開始前からドップラ効果が無く、対象のメッシュには偽目標物がなく、隣接メッシュはすべて電波到達可能であるので、周りに何も遮蔽物がない見通しがよい状況であると判定できる。その結果、対象の目標物は最終探知位置に停止したと判定できる。なお、ステップＳ５０５の停止とステップＳ５０７の停止を分けて記録してもよい。
【００４０】
なお、上記図５に示す停止判定は、最初にすべての隣接メッシュが電波到達可能か否かを判定し、隣接メッシュにひとつでも電波到達不可のメッシュが含まれていれば、ステップＳ５０６に移行してもよい。また、すべての隣接メッシュが電波到達可であれば、ステップＳ５０２の判定を行い、対象のメッシュにドップラ効果が有ればステップＳ５０５に移行し、対象のメッシュにドップラ効果が無ければステップＳ５０７に移行する。
【００４１】
図７は、対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示す図である。
ステップＳ７０１では、停止判定部２０３が最終探知時の移動方向を用いて、失探または停止した対象の目標物の移動方向のメッシュを特定する。例えば、図３のＢに示した追尾データベースの「最終探知時の移動方向」に記録されている移動方向を示すデータ（移動ベクトルなど）を用いて、最終探知時の対象の目標物が次に移動するメッシュを特定する。最終探知時のメッシュに隣接するメッシュの中から、「最終探知時の移動方向」に記録されている移動ベクトルを用い、対象の目標物が最初に通る移動方向のメッシュを特定する。
【００４２】
ステップＳ７０２で停止判定部２０３は、メッシュデータベースを参照して上記移動方向のメッシュが電波到達可能であるか否かを判定する。電波到達可能であればステップＳ７０３（Ｙｅｓ）へ移行し、電波到達不可であればステップＳ７０４（Ｎｏ）へ移行する。例えば、メッシュデータベースの移動方向のメッシュに関連付けられている「クラッタ情報」を参照して電波到達可能であるか否かを判定する。
【００４３】
ステップＳ７０３では、停止判定部２０３がメッシュデータベースを参照して最終探知位置を含むメッシュにドップラ効果が有るか否かを判定する。ドップラ効果が無ければステップＳ７０５（Ｎｏ）へ移行し、有ればステップＳ７０４（Ｙｅｓ）へ移行する。
【００４４】
ステップＳ７０４では、停止判定部２０３が対象の目標物は失探と判定し、追尾データベースの「失探」に「１」を記録する。すなわち、移動方向のメッシュの周りには何か遮蔽物があり見通しが悪い状況であると判定できる。また、移動方向のメッシュの周りには何も遮蔽物がなく見通しがよい状況であっても、移動方向のメッシュがドップラ効果の有るメッシュであれば、新たに目標物を探知していないと考えられる。その結果、対象の目標物は停止以外で失探したと判定できる。なお、「停止」に「０」を記録してもよい。
【００４５】
ステップＳ７０５では、停止判定部２０３が対象の目標物は最終探知位置に停止したと判定する。追尾データベースの「失探」に「０」を記録する。すなわち、移動方向のメッシュの周りには何も遮蔽物がなく見通しがよい状況であり、移動方向のメッシュはドップラ効果が無いメッシュなので、対象の目標物は失探と判定できる。なお、「停止」に「１」を記録してもよい。また、追尾データベースの「失探」「停止」はひとつの項目にして、失探したときは「１」、停止したときは「０」を記録してもよい。
【００４６】
また、実施形態１において対象の目標物の失探および停止を判定した結果を、入出力部１１５のディスプレイなどに表示してもよい。
メッシュごとに目標物が停止したのか失探したのかを判別することにより、対象の目標物の追尾の誤りを削減させることができる。
【００４７】
（実施形態２）
図８は、対象の目標物が停止したのか、対象の目標物を失探したのかを判定する処理の一実施例を示している。また、図９に図８における追尾中止時の停止判定における一実施例を示す。
【００４８】
実施形態２に示す処理は、送信周波数と受信周波数の違いを検出することにより、対象の目標物の追尾ができなくなった際（追尾中止時）、目標物を最後に探知した時点の目標物の移動方向から、推測される移動方向のメッシュに重み付けをする。そして、重み付けをしたメッシュの電波到達可否から、対象の目標物が停止したのか目標物を失探したのかを判定する処理である。
【００４９】
実施形態２の処理は、実施形態１において説明した図５のステップＳ５０８以降に実行される処理である。ステップＳ８０１では、停止判定部２０３が最終探知時の対象の目標物の移動方向から推測される移動範囲を求める。例えば、図９に示すように複数のメッシュ９０４のひとつに最終探知位置９０１を端点とする移動方向を示す移動ベクトル９０２があるとする。移動ベクトル９０２が示す線分の両側に、端点を共有する線分９０３ａと線分９０３ｂを予め設定した角度θだけ広がるように設定する。そして、その線分９０３ａと線分９０３ｂにより表される移動方向範囲９０５とする。移動ベクトル９０２は、追尾データベースの最終探知時の対象の目標物に関連付けられている「最終探知時の移動方向」に記録されている。なお、角度θは例えば記録部１０６に記録されている。
【００５０】
ステップＳ８０２では、停止判定部２０３が推測される移動方向範囲９０５から移動する可能性の高いメッシュを特定する。例えば、図９に示すように移動方向範囲９０５と共有部分の多いメッシュを、対象の目標物が移動する可能性が高いメッシュとして記録する。また、記録部１０６に記録されている地図データの地形などを参照して、例えば、移動方向に川、海などが有るが場合、建物が有る場合、および標高が高くなっている場合に、これらの条件を含めて対象の目標物が移動する可能性が低いメッシュとして記録してもよい。
【００５１】
ステップＳ８０３では、停止判定部２０３が移動する可能性の高さに応じて、隣接するメッシュごとに重み付けを行う。例えば、図９に示すように移動する可能性の高いメッシュに重みを付け、隣接するメッシュ８個の重みの合計が常に１００となるようにする。図９の場合、隣接するメッシュのうち、移動方向範囲９０５に接していない隣接メッシュには重み「５」を割付け、隣接メッシュにおける移動方向範囲９０５の占める割合が半分以下のとき「１０」を割付ける。また、隣接メッシュにおける移動方向範囲９０５の占める割合が半分以上のとき「２０」を割付け、さらに、移動ベクトル９０２と接する隣接メッシュには「４０」を割付けている。
【００５２】
なお、（移動方向範囲９０５に接していない隣接メッシュ）＜
（隣接メッシュにおける移動方向範囲９０５の占める割合が半分以下）＜
（隣接メッシュにおける移動方向範囲９０５の占める割合が半分以上）＜
（隣接メッシュにおける移動方向範囲９０５の占める割合が半分以上で、且つ移
動ベクトル９０２と接する隣接メッシュ）
の順に重み付けをする。
【００５３】
ステップＳ８０４では、停止判定部２０３が隣接するメッシュのうち電波到達可メッシュを抽出する。次に、抽出したメッシュの重みの和を求めて、目標物の停止した確率を求める。図９の例では、隣接するメッシュのうち電波到達可メッシュは４つあり、それぞれのメッシュに「５」「１０」「２０」「４０」の重みが割付けられている。また、重み「５」「１０」「２０」「４０」の合計値７５を求め、全ての隣接メッシュの重みの合計値１００で割ることにより目標物の停止した比を求める。該比が予め設定した閾値より高いとき停止したと判定する。また、７５／１００×１００％を演算して確率値７５％を算出して、記録部１０６の追尾データベースの「停止」に７５％を記録してもよい。なお、「失探」に２５％を記録してもよい。
【００５４】
また、実施形態２において対象の目標物の失探および停止を判定した結果および確率を、入出力部１１５のディスプレイなどに表示してもよい。
メッシュごとに目標物が停止したのか失探したのかを判別することにより、対象の目標物の追尾の誤りを削減させることができる。
【００５５】
（実施形態３）
実施形態３では、追尾処理が継続される場合でも、目標物が所在しなくなった場合でも、ドップラ効果の有るメッシュにおいて追尾処理を行う場合、偽目標物による追尾処理の誤りを防止する。偽目標物とは、木々などの揺らぎ、川の流れ、エアコンの室外機のファンなどを誤って目標物として検出してしまうことである。
【００５６】
図１０は、追尾処理部２０２の構成の一実施例を示す図である。
実施形態３において、追尾処理部２０２は、予測位置算出部１００１、相関処理部１００２を備える。
【００５７】
予測位置算出部１００１は、前回探知した目標物の最終探知日時に対応する最終探知位置、最終探知時の移動方向、最終探知速度、対象の目標物の最終探知日時からの経過時間を用いて、前回探知した目標物が到達すると予測される位置を求める。例えば、最終探知位置、最終探知時の移動方向、最終探知速度は、前回探知した目標物に対応する図３のＢの追尾データベースの「最終探知位置」「最終探知時の移動方向」「最終探知時の速度」のデータを参照して取得する。経過時間は、タイマや時計integrated circuit（ＩＣ）などを用いて計測することが望ましい。
【００５８】
相関処理部１００２は、位置相関部１００３、速度相関部１００４、種別相関部１００５を備えている。位置相関部１００３は、予測位置算出部１００１で求めた前回探知した目標物の予測位置を含むように位置相関範囲を設定して、位置相関範囲に含まれている今回探知した目標物を位置相関がある目標物とする。位置相関範囲は、例えば、図１１のＡに示すように、予測位置１１０１を位置相関範囲の中心にして、長方形状（縦Ｙ、横Ｘ）の範囲１１０２を設定する。予測位置１１０１がドップラ効果の無いメッシュに含まれている場合、後述する図１１のＢに示されているデータ「Ｘ、Ｙ」を用いる。また、予測した位置１１０１がドップラ効果の有るメッシュに含まれている場合、図１１のＢに示されているデータ「Ｘ−α、Ｙ−β」を用いる。すなわち、ドップラ効果の有るメッシュでは、位置相関範囲をドップラ効果が無いメッシュと比べて縮小することにより、追尾処理における偽目標物による追尾処理の誤りを防止することができる。ここで、Ｘ、Ｙ、α、βの示す値は、例えば長さを示す値である。なお、範囲１１０２は長方形状に限るものではなく他の形状（丸形状、楕円形状、正方形など）であってもよい。
【００５９】
図１１のＢは、ドップラ効果の有無と位置相関、速度相関、種別相関を利用した追尾フィルタの一実施例を示す図である。追尾フィルタは、データベースとして記録部１０６に記録されており、メッシュごとのドップラ効果の有無を示すデータを記録する「ドップラ効果」、位置相関処理を行うために用いるデータ「位置相関」を有している。また、後述する速度相関処理を行うために用いるデータ「速度相関」、種別相関処理を行うために用いるデータ「種別相関」を有している。本例では、「位置相関」に対象のメッシュにドップラ効果が無いときに用いる「Ｘ、Ｙ」と、ドップラ効果が有るときに用いる「Ｘ−α、Ｙ−β」が記録されている。
【００６０】
また、相関処理部１００２は位置相関、速度相関、種別相関が有ると判定した今回探知した目標物については継続して追尾処理を続け、位置相関、速度相関、種別相関のいずれかが無いと判定された今回探知した目標物については、新たな目標物として追尾データベースに記録する。
【００６１】
速度相関部１００４は、位置相関部１００３で位置相関ありと判定された今回探知した目標物に対応する図３のＡの探知データベースの「速度」と、対象の前回探知した目標物の図３のＢの追尾データベースの「最終探知時の速度」のデータを参照する。
【００６２】
次に、速度相関部１００４は、位置相関ありと判定された今回探知した目標物の速度と、対象の前回探知した目標物の速度との速度差を求める。
次に、速度相関部１００４は、該速度差が予め設定される速度相関範囲内であるか否か判定して、速度相関範囲内に含まれているとき今回探知した目標物を速度相関がある目標物とする。
【００６３】
図１１のＢの例で設定された速度相関範囲は「速度相関」に記録されており、ドップラ効果有りのとき「２０ｋｍ／ｈ以下」を用いて判定を行い、ドップラ効果無しのとき「５０ｋｍ／ｈ以下」を用いて判定を行う。ドップラ効果無しのメッシュにはもともと偽目標物がないと考えられるので、設定範囲を広く設定している。ただし、上記「速度相関」の記録するデータは上記データに限定されるものではない。すなわち、ドップラ効果の有るメッシュでは、速度相関範囲をドップラ効果が無いメッシュと比べて縮小することにより、追尾処理における偽目標物による追尾処理の誤りを防止することができる。
【００６４】
また、速度相関部１００４は速度相関が有ると判定した今回探知した目標物については種別相関処理へ移行し、速度相関が無いと判定された今回探知した目標物については、新たな目標物として追尾データベースに記録する。なお、速度相関については、目標物の移動方向（ベクトル）を加味するために、速度ベクトルをＸ成分とＹ成分に分割し、それぞれの速度差の相関を判定する方法も考えられる。
【００６５】
種別相関部１００５は、速度相関部１００４で速度相関ありと判定された今回探知した目標物に対応する図３のＡの探知データベースの「種別」と、対象の前回探知した目標物の図３のＢの追尾データベースの「種別」のデータを参照する。
【００６６】
次に、種別相関部１００５は、速度相関ありと判定された今回探知した目標物の種別と、対象の前回探知した目標物の種別との種別相関を求める。例えば、図１１のＢの表を用いて相関を判定する。
【００６７】
図１１のＢの「種別相関」は、類似条件「探知時の種別」「種別相関範囲」を有している。「探知時の種別」には今回探知した目標物の種別に対応するデータが記録されている。例えば、今回探知した目標物の種別が車両Ａであれば「探知時の種別」の「車両Ａ」が選択される。「種別判定範囲」には、本例ではドップラ効果有りに「車両Ａ」「車両Ｂ」「車両Ｃ」「人」「不明」、ドップラ効果無しに「車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ」「人、不明」が記録されている。そして、ドップラ効果有りの場合、今回探知した目標物の種別が「車両Ａ」のとき、前回探知した目標物の種別が「車両Ａ」であれば、種別相関があるとする。ドップラ効果なしの場合、今回探知した目標物の種別が「車両Ａ」のとき、前回探知した目標物の種別が「車両Ａ」「車両Ｂ」「車両Ｃ」であれば、種別相関があるとする。なお、前回探知した目標物の種別を基準に種別相関をしてもよい。すなわち、ドップラ効果の有るメッシュでは、種別相関範囲をドップラ効果が無いメッシュと比べて同一であることを重視する（類似条件を厳しくする）ことにより、追尾処理における偽目標物による追尾処理の誤りを防止することができる。
【００６８】
また、種別相関部１００５は種別相関が有ると判定した今回探知した目標物については継続して追尾処理を続け、種別相関が無いと判定された今回探知した目標物については、新たな目標物として追尾データベースに記録する。
【００６９】
図１２は、メッシュのドップラ効果の有無しにより位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を変更する処理の一実施例を示すフロー図である。
図１２の処理は、ドップラ効果が有るメッシュにおいて目標物の追尾処理を行う際に、偽目標物による追尾誤りを防ぐために、位置相関閾値、速度相関閾値、種別相関閾値を変更する処理である。ステップ１２０１では、追尾処理部２０２の予測位置算出部１００１が予測位置を求めたとき、予測位置を含むメッシュにドップラ効果が有るか否かを判定する。メッシュのドップラ効果有無しは、メッシュデータベースの対象のメッシュに対応する「ドップラ情報」を参照してドップラ効果が有るか否かを判定する。ドップラ効果が有る場合には、ステップＳ１２０２（Ｙｅｓ）へ移行し、ドップラ効果が無い場合には、ステップＳ１２０３（Ｎｏ）へ移行する。
【００７０】
ステップＳ１２０２では、追尾処理部２０２が図１１に示した「ドップラ効果」「有」に対応する位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いて追尾を行う。現在ドップラ効果が無しの位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いて追尾処理をしている場合は、次にドップラ効果有りのメッシュに予測位置が含まれていると判定されたとき、ドップラ効果有りの位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いる。
【００７１】
ステップＳ１２０３では、追尾処理部２０２が図１１に示した「ドップラ効果」「無」に対応する位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いて追尾を行う。現在ドップラ効果が有りの位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いて追尾処理をしている場合は、次にドップラ効果無いメッシュに予測位置が含まれていると判定されたとき、ドップラ効果無しの位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲を用いる。
【００７２】
上記のように、メッシュごとのドップラ効果の有無しにより、位置相関範囲、速度相関範囲、種別相関範囲変更することにより、対象の目標物を絞り込むことで追尾処理における偽目標物による追尾処理の誤りを防止することができる。その結果、追尾精度を向上させることができる。
【００７３】
（実施形態４）
図１３、図１４のＡ、図１４のＢにドップラ効果が有るメッシュを通過する時の追尾処理の一実施例を示す。図１３に示す処理では、ドップラ効果が有るメッシュを通過して目標物の追尾処理を行う際に、ドップラ効果が無いメッシュ内で探知した目標物の情報を優先的に使用して追尾処理を行う。
【００７４】
図１３に示す処理について説明する。図１４のＡにおいて、対象の目標物１４０３が、日時ｔ１においてドップラ効果が無いメッシュで探知されたとする。次に日時ｔ２において、ドップラ効果が有るメッシュの偽目標物１４０４と対象の目標物１４０３が関連付けられ、さらに、日時ｔ３において、ドップラ効果が有るメッシュの偽目標物１４０５と偽目標物１４０４が関連付けられたとする。ところが、日時ｔ４においてドップラ効果が無いメッシュで対象の目標物１４０３と実際には同一の目標物１４０６が探知されたとする。
【００７５】
上記のような状況において、追尾処理部２０２は日時ｔ１〜ｔ３に至る軌跡（移動状況を示すデータ）を用いて次の位置予測を行うため、目標物１４０６と目標物１４０３を関連付けることができないことがある。
【００７６】
そこで、ドップラ効果の有るメッシュを目標物が追加する場合には、目標物１４０３と偽目標物１４０４と偽目標物１４０５を関連付けて追尾処理を行う。次に、目標物１４０５の位置から予測位置を求め、予想位置がドップラ効果無しのメッシュである場合、追尾処理部２０２は、最後に探知された目標物である偽目標物１４０５から追尾データベースに記録されている追尾結果を遡る。ここで、追尾データベースに記録されている追尾結果とは、目標物ごとの追尾履歴であり、例えば、目標物ごとに探知したデータが時系列に記録されている。また、追尾処理部２０２は、遡る際に追尾履歴に記録されている位置が、ドップラ効果が無いメッシュに含まれていることも監視する。もし、ドップラ効果が無いメッシュに含まれているときは、その遡った時点の目標物の位置と、現在までの経過時間を用いて予測位置を求める。そして、新たに求めた予測位置を含むメッシュに新たに目標物が探知されていれば、新たな目標物と対象の目標物を関連付ける。その際、偽目標物１４０４と偽目標物１４０５に対する追尾処理は停止する。
【００７７】
ステップＳ１３０１で追尾処理部２０２は、ドップラ効果が有るメッシュにおいて追尾処理をしている場合に、対象の目標物の位置から予測位置を求め、予測位置がドップラ効果無しのメッシュに含まれるか否かを判定する。ドップラ効果無しのメッシュに含まれる場合、ステップＳ１３０２（Ｙｅｓ）に移行する。ドップラ効果有りのメッシュに含まれる場合、ステップＳ１３０１（Ｎｏ）に移行する。
【００７８】
ステップＳ１３０２では、追尾処理部２０２がドップラ効果無しのメッシュに遡り予測位置を算出する。本例では、図１４の目標物１４０３の探知時ｔ１まで遡り、ｔ１の時点の最終探知位置、最終探知時の移動方向、最終探知速度、ｔ１の時点からの経過時間を用いて、予測位置を求める。
【００７９】
ステップＳ１３０３で追尾処理部２０２は、予測位置の付近（例えば、位置相関範囲）に図１４のＢに示すようにドップラ効果無しメッシュに新たな目標物１４０６を探知したとき、目標物１４０３と新たな目標物１４０６を関連付けて、追尾処理を行う。その際、ドップラ効果有りのメッシュにおいて探知した目標物１４０４、１４０５と目標物１４０３の関連付けを解除する。
【００８０】
上記のように、ドップラ効果有のメッシュに含まれた目標物において予測位置を求めた結果、予測位置がドップラ効果無しのメッシュに含まれた場合、ドップラ効果無しのメッシュまで遡り、再度予測位置を求める。そして、予測位置の含まれるドップラ効果無しのメッシュに新たな目標物があるとき、遡った位置の目標物と新たな目標物を関連付けることで追尾処理における偽目標物による追尾処理の誤りを防止することができる。その結果、追尾精度を向上させることができる。
【００８１】
本実施形態がコンピュータとして実現される場合の構成について説明する。
図１５は、上記実施形態１、２、３、４で説明した装置を実現できるコンピュータのハードウェア構成の一実施例を示す図である。
【００８２】
コンピュータのハードウェア１５００は、ＣＰＵ１５０１、記録部１５０２、記録媒体読取装置１５０３、入出力インタフェース１５０４（入出力Ｉ／Ｆ）、通信インタフェース１５０５（通信Ｉ／Ｆ）などを備えている。また、上記各構成部はバス１５０６によってそれぞれ接続されている。
【００８３】
ＣＰＵ１５０１は、記録部１５０２に格納されている上記説明した目標物探知装置１００の各処理を実行する。
記録部１５０２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブなど）には、ＣＰＵ１５０１が実行するプログラムやデータが記録されている。また、ワークエリアなどとして使用される。また、記録部１５０２は上記説明した記録部１０６の機能を有する。
【００８４】
記録媒体読取装置１５０３は、ＣＰＵ１５０１の制御にしたがって記録媒体１５０７に対するデータのリード／ライトを制御する。そして、記録媒体１５０７に記録媒体読取装置１５０３の制御で書き込まれたデータを記憶させたり、記録媒体１５０７に記憶されたデータを読み取らせたりする。また、着脱可能な記録媒体１５０７は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体として、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）などがある。光ディスクには、Digital Versatile Disc (ＤＶＤ)、ＤＶＤ−ＲＡＭ、Compact Disc Read Only Memory (ＣＤ−ＲＯＭ)、ＣＤ−Ｒ(Recordable)／ＲＷ(ReWritable)などがある。光磁気記録媒体には、Magneto-Optical disk (ＭＯ)などがある。
【００８５】
入出力インタフェース１５０４には、入出力装置１５０８（例えば、タッチパネルなど）が接続され、ユーザが入力した情報を受信し、バス１５０６を介してＣＰＵ１５０１に送信する。また、ＣＰＵ１５０１からの命令に従ってディスプレイの画面上に操作情報などを表示する。
【００８６】
通信インタフェース１５０５は、必要に応じ、他のコンピュータとの間のＬＡＮ接続やインターネット接続や無線接続を行うためのインタフェースである。また、他の装置に接続され、外部装置からのデータの入出力を制御する。
【００８７】
このようなハードウェア構成を有するコンピュータを用いることによって、上記説明した各種処理機能（実施形態で説明した処理（フローチャートなど））が実現される。その場合システムが有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体１５０７に記録しておくことができる。
【００８８】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体１５０７が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００８９】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、記録媒体１５０７に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記録部１５０２に格納する。そして、コンピュータは、自己の記録部１５０２からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、記録媒体１５０７から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００９０】
また、目標物探知装置１００の機能を、ドップラレーダ装置本体や、複数のレーダ装置を使用して目標物を検出するシステムにおいて、検出した目標物の整理統合を行う装置やアプリケーションに搭載して使用する。
【００９１】
また、本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。なお、各実施形態は処理に矛盾の無い限りにおいて、互いに組み合わせても構わない。
【００９２】
以上実施形態１、２、３、４を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置を用いた目標物探知装置であって、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲ドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録する記録部と、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理部と、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定し、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する、停止判定部と、
を備えることを特徴とする目標物探知装置。
（付記２）
停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であると判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
ことを特徴とする付記１に記載の目標物探知装置。
（付記３）
停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和と、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和を用いて停止確率値を求め、前記最後に探知された目標物を含む分割範囲の停止確率値とする、
ことを特徴とする付記１に記載の目標物探知装置。
（付記４）
前記追尾処理部は、
前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を判定して、ドップラ効果が有りと判定された場合に、前記追尾情報の位置情報と今回探知した目標物の探知情報の位置情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記予測位置を含む前記最後に探知された目標物の到達可能な位置相関範囲を縮小して、縮小した位置相関範囲に含まれる前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする付記１に記載の目標物探知装置。
（付記５）
前記追尾処理部は、
前記追尾情報の速度情報と前記今回探知した目標物の探知情報の速度情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の速度情報と前記探知情報の速度情報との速度差を比較する速度相関範囲を縮小して、縮小した速度相関範囲に含まれる前記縮小した位置相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする付記４に記載の目標物探知装置。
（付記６）
前記追尾処理部は、
前記追尾情報の種別情報と前記今回探知した目標物の探知情報の種別情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の種別情報と前記探知情報の種別情報を比較して種別の類似を判定する種別相関範囲の類似条件を厳しくして判定し、判定した種別相関範囲に含まれる前記縮小した速度相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする付記５に記載の目標物探知装置。
（付記７）
前記追尾処理部は、
ドップラ効果が有る分割範囲において前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、検出した分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、前記最後に探知された目標物の追尾結果をドップラ効果が無い分割範囲に含まれている時点まで遡り、遡った時点の目標物で予測位置を検出し、該予測位置が今回新たに探知された目標物が含まれるドップラ効果無しの分割範囲に含まれていると判定されたとき、前記遡った時点の目標物と前記今回新たに探知された目標物を関連付けることを特徴とする付記１に記載の目標物探知装置。
（付記８）
ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置の計測結果を用いて目標物の追尾をする目標物探知方法であって、
コンピュータが、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録部に記録し、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理をし、
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、
該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定し、
ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する、
処理を実行することを特徴とする目標物探知方法。
（付記９）
コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であると判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
処理を実行することを特徴とする付記８に記載の目標物探知方法。
（付記１０）
コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、
電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和と、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和を用いて停止確率値を求め、前記最後に探知された目標物を含む分割範囲の停止確率値とする、
処理を実行することを特徴とする付記８に記載の目標物探知方法。
（付記１１）
コンピュータが
前記最後に探知された目標物の追尾結果を示す前記追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有りと判定された場合に、前記追尾情報の位置情報と今回探知した目標物の探知情報の位置情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記予測位置を含む前記最後に探知された目標物の到達可能な位置相関範囲を縮小して、縮小した位置相関範囲に含まれる前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付ける、
処理を実行することを特徴とする付記８に記載の目標物探知方法。
（付記１２）
コンピュータが
前記追尾情報の速度情報と前記今回探知した目標物の探知情報の速度情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の速度情報と前記探知情報の速度情報との速度差を比較する速度相関範囲を縮小して、縮小した速度相関範囲に含まれる前記縮小した位置相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付ける、
処理を実行することを特徴とする付記１１に記載の目標物探知方法。
（付記１３）
コンピュータが
前記追尾情報の種別情報と前記今回探知した目標物の探知情報の種別情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の種別情報と前記探知情報の種別情報を比較して種別の類似を判定する種別相関範囲の類似条件を厳しくして判定し、判定した種別相関範囲に含まれる前記縮小した速度相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付ける、
処理を実行することを特徴とする付記１２に記載の目標物探知方法。
（付記１４）
コンピュータが
ドップラ効果が有る分割範囲において前記最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、検出した分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、前記最後に探知された目標物の追尾結果をドップラ効果が無い分割範囲に含まれている時点まで遡り、遡った時点の目標物で予測位置を検出し、該予測位置が今回新たに探知された目標物が含まれるドップラ効果無しの分割範囲に含まれていると判定されたとき、前記遡った時点の目標物と前記今回新たに探知された目標物を関連付ける
処理を実行することを特徴とする付記８に記載の目標物探知方法。
【符号の説明】
【００９３】
１００ 目標物探知装置
１０１ アンテナ
１０２ スイッチ
１０３ 送信部
１０４ 受信部
１０５ 処理部
１０６ 記録部
１０７ 送信指示信号
１１３ 制御部
１１５ 入出力部
２０１ 探知処理部
２０２ 追尾処理部
２０３ 停止判定部
２０４ クラッタ情報生成部
２０５ ドップラ情報生成部
１００１ 予測位置算出部
１００２ 相関処理部
１００３ 位置相関部
１００４ 速度相関部
１００５ 種別相関部
１５００ ハードウェア
１５０１ ＣＰＵ
１５０２ 記録部
１５０３ 記録媒体読取装置
１５０４ 入出力インタフェース
１５０５ 通信インタフェース
１５０６ バス
１５０７ 記録媒体
１５０８ 入出力装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置を用いた目標物探知装置であって、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録する記録部と、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理部と、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定し、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する、停止判定部と、
を備えることを特徴とする目標物探知装置。
【請求項２】
停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であると判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の目標物探知装置。
【請求項３】
停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和と、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和を用いて停止確率値を求め、前記最後に探知された目標物を含む分割範囲の停止確率値とする、
ことを特徴とする請求項１に記載の目標物探知装置。
【請求項４】
前記追尾処理部は、
前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を判定して、ドップラ効果が有りと判定された場合に、前記追尾情報の位置情報と今回探知した目標物の探知情報の位置情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記予測位置を含む前記最後に探知された目標物の到達可能な位置相関範囲を縮小して、縮小した位置相関範囲に含まれる前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする請求項１に記載の目標物探知装置。
【請求項５】
前記追尾処理部は、
前記追尾情報の速度情報と前記今回探知した目標物の探知情報の速度情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の速度情報と前記探知情報の速度情報との速度差を比較する速度相関範囲を縮小して、縮小した速度相関範囲に含まれる前記縮小した位置相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする請求項４に記載の目標物探知装置。
【請求項６】
前記追尾処理部は、
前記追尾情報の種別情報と前記今回探知した目標物の探知情報の種別情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の種別情報と前記探知情報の種別情報を比較して種別の類似を判定する種別相関範囲の類似条件を厳しくして判定し、判定した種別相関範囲に含まれる前記縮小した速度相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする請求項５に記載の目標物探知装置。
【請求項７】
前記追尾処理部は、
ドップラ効果が有る分割範囲において前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、検出した分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、前記最後に探知された目標物の追尾結果をドップラ効果が無い分割範囲に含まれている時点まで遡り、遡った時点の目標物で予測位置を検出し、該予測位置が今回新たに探知された目標物が含まれるドップラ効果無しの分割範囲に含まれていると判定されたとき、前記遡った時点の目標物と前記今回新たに探知された目標物を関連付けることを特徴とする請求項１に記載の目標物探知装置。
【請求項８】
ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置の計測結果を用いて目標物の追尾をする目標物探知方法であって、
コンピュータが、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録部に記録し、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理をし、
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、
該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定し、
ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する、
処理を実行することを特徴とする目標物探知方法。
【請求項９】
コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であると判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
処理を実行することを特徴とする請求項８に記載の目標物探知方法。
【請求項１０】
コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、
電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和と、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和を用いて停止確率値を求め、前記最後に探知された目標物を含む分割範囲の停止確率値とする、
処理を実行することを特徴とする請求項８に記載の目標物探知方法。
【請求項１】
ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置を用いた目標物探知装置であって、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録する記録部と、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理部と、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定し、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する、停止判定部と、
を備えることを特徴とする目標物探知装置。
【請求項２】
停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であると判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の目標物探知装置。
【請求項３】
停止判定部は、
前記追尾処理部で追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の前記追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和と、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和を用いて停止確率値を求め、前記最後に探知された目標物を含む分割範囲の停止確率値とする、
ことを特徴とする請求項１に記載の目標物探知装置。
【請求項４】
前記追尾処理部は、
前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を判定して、ドップラ効果が有りと判定された場合に、前記追尾情報の位置情報と今回探知した目標物の探知情報の位置情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記予測位置を含む前記最後に探知された目標物の到達可能な位置相関範囲を縮小して、縮小した位置相関範囲に含まれる前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする請求項１に記載の目標物探知装置。
【請求項５】
前記追尾処理部は、
前記追尾情報の速度情報と前記今回探知した目標物の探知情報の速度情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の速度情報と前記探知情報の速度情報との速度差を比較する速度相関範囲を縮小して、縮小した速度相関範囲に含まれる前記縮小した位置相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする請求項４に記載の目標物探知装置。
【請求項６】
前記追尾処理部は、
前記追尾情報の種別情報と前記今回探知した目標物の探知情報の種別情報を関連付けられるか否かを判定するために用いる、前記追尾情報の種別情報と前記探知情報の種別情報を比較して種別の類似を判定する種別相関範囲の類似条件を厳しくして判定し、判定した種別相関範囲に含まれる前記縮小した速度相関範囲を用いて関連付けられた前記今回探知した目標物と前記最後に探知した目標物とを関連付けることを特徴とする請求項５に記載の目標物探知装置。
【請求項７】
前記追尾処理部は、
ドップラ効果が有る分割範囲において前記最後に探知された目標物の前記追尾結果を示す追尾情報を用いて予測される予測位置が含まれる前記分割範囲を検出し、検出した分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、前記最後に探知された目標物の追尾結果をドップラ効果が無い分割範囲に含まれている時点まで遡り、遡った時点の目標物で予測位置を検出し、該予測位置が今回新たに探知された目標物が含まれるドップラ効果無しの分割範囲に含まれていると判定されたとき、前記遡った時点の目標物と前記今回新たに探知された目標物を関連付けることを特徴とする請求項１に記載の目標物探知装置。
【請求項８】
ドップラ効果を利用して目標物を探知するレーダ装置の計測結果を用いて目標物の追尾をする目標物探知方法であって、
コンピュータが、
前記レーダ装置の監視領域を複数の分割範囲に分割した分割範囲ごとの、前記レーダ装置を用いて計測した結果に基づく電波到達可能であるか否かを示す電波到達可否情報と、分割範囲にドップラ効果が有るか無いかを示すドップラ情報を関連付けて記録部に記録し、
最後に探知された目標物の追尾結果を示す追尾情報と今回探知した目標物の探知結果を示す探知情報を用いて、前記最後に探知された目標物と前記今回探知した目標物とを関連付ける追尾処理をし、
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、
該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物が最後に探知された位置または前回の探知された位置に停止していると判定し、
ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、全てにおいて電波到達可能なら前記最後に探知された目標物の位置に停止していると判定する、
処理を実行することを特徴とする目標物探知方法。
【請求項９】
コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な分割範囲を予測し、該分割範囲において電波到達可能であると判定し、該分割範囲において電波到達可能で無い場合、前記最後に探知された目標物を失探したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が無いと判定されるとき、前記最後に探知された目標物は停止したと判定し、
該分割範囲において電波到達可能で有り、ドップラ効果が有ると判定されるとき、前記最後に探知された目標物は失探したと判定する、
処理を実行することを特徴とする請求項８に記載の目標物探知方法。
【請求項１０】
コンピュータが
前記追尾処理が中止された対象の最後に探知された目標物の前記追尾情報に含まれる位置情報を参照して、前記最後に探知された目標物が含まれる前記分割範囲を検知し、該分割範囲においてドップラ効果の有無を、前記ドップラ情報を用いて判定して、ドップラ効果が有ると判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを、前記電波到達可否情報を用いて判定し、１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、またはドップラ効果が無いと判定された場合に、該分割範囲に隣接する分割範囲の全てにおいて電波到達可能かを判定し、
１つ以上の分割範囲において電波到達可能でない場合、前記最後に探知された目標物の追尾情報の移動方向を示す情報を用いて、前記最後に探知された目標物が移動可能な移動方向範囲を求め、前記移動方向範囲を有する該分割範囲に隣接する分割範囲に、前記移動方向範囲を含む割合により重み付けをし、
電波到達可能な前記隣接する分割範囲の重み付けの和と、全ての前記隣接する分割範囲の重み付けの和を用いて停止確率値を求め、前記最後に探知された目標物を含む分割範囲の停止確率値とする、
処理を実行することを特徴とする請求項８に記載の目標物探知方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１１−１５８４１７（Ｐ２０１１−１５８４１７Ａ）
【公開日】平成２３年８月１８日（２０１１．８．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１９４３（Ｐ２０１０−２１９４３）
【出願日】平成２２年２月３日（２０１０．２．３）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年８月１８日（２０１１．８．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月３日（２０１０．２．３）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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