移動式クレーン車の制御装置、制御方法及びプログラム
【課題】移動式クレーン車が移動可能な姿勢（状態）であるか否かに基づいて、アウトリガの縮小操作の可否を判定できる移動式クレーン車の制御装置、制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】複数の車軸６ａ〜６ｆ及びアウトリガ４Ｆ，４Ｒを備えた移動式クレーン車１の制御装置であって、移動式クレーン車１の総重量と総合重心位置とが所定の条件を満たしていると判定された場合にアウトリガ４Ｆ，４Ｒの縮小操作を許可すること。
【解決手段】複数の車軸６ａ〜６ｆ及びアウトリガ４Ｆ，４Ｒを備えた移動式クレーン車１の制御装置であって、移動式クレーン車１の総重量と総合重心位置とが所定の条件を満たしていると判定された場合にアウトリガ４Ｆ，４Ｒの縮小操作を許可すること。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式クレーン車の制御装置、制御方法及びプログラムに関し、特に、移動式クレーン車におけるアウトリガの縮小可否の判定制御についての制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動式クレーン車を作業姿勢のまま構内移動させる場合には、予め決められた所定の姿勢にしてからアウトリガを縮小させて移動させることが一般的に行われている。しかしながら、作業時における移動式クレーン車の姿勢が所定の姿勢と異なる場合には、一旦所定の姿勢に変更してから移動させるか、作業時の姿勢で構内移動が可能か否かをメーカーに問い合わせる等が必要であり、作業者にとって煩雑であった。
【０００３】
そこで、例えば特許文献１には、ブームの位置を検出するブーム状態検出手段によって検出されたブーム作動位置が、ブーム状態比較手段によって予め定められた車体安定維持範囲内にあると判定された場合にのみアウトリガの収容作動を許容する高所作業車の安全装置が記載されている。このような高所作業車の安全装置によれば、確かにアウトリガの収容が許容される状態では車体が安定支持されるため、車体を安定走行させることができるとも考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２５２０９８号公報（請求項１、段落００１５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の発明は、ブームの先端に作業台が設けられた、いわゆる高所作業車に関するものであるため、車体に対する架装物の種類が変化することが一切考慮されていない。一方、移動式クレーン車では、重量の大きなカウンタウェイトが積載されたり、主ジブ（伸縮ブーム）の先端に補助ジブが設けられたりするため、単にブームの位置が車体安定維持範囲内にあるか否かの判定のみに依存してアウトリガの収容を許容してしまうと、車体の車軸に対して過剰に負荷が加わり車軸が損傷してしまう虞があった。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、移動式クレーン車が移動可能な姿勢（状態）であるか否かに基づいて、アウトリガの縮小操作の可否を判定できる移動式クレーン車の制御装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そこで、本発明による移動式クレーン車の制御装置は、複数の車軸及びアウトリガを備えた移動式クレーン車の制御装置であって、前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが所定の条件を満たしていると判定された場合に前記アウトリガの縮小操作を許可することを特徴とする。
【０００８】
また、前記所定の条件は、各車軸に負荷される荷重が各車軸において許容される荷重の範囲内となる前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とであることを特徴とする。
【０００９】
また、前記所定の条件は、各車軸のうちで前輪の車軸に負荷される荷重が全車軸に負荷される荷重に対して所定の割合以上となる前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とであることを特徴とする。
【００１０】
前記複数の車軸にはそれぞれサスペンションシリンダが設けられ、該サスペンションシリンダにおける油圧回路は互いに接続可能となっており、前記移動式クレーン車は、前記油圧回路が接続される車軸を選択する選択手段を備え、前記制御装置は、該選択手段の選択結果に基づいて、前記各車軸において許容される荷重を設定することを特徴とする。
【００１１】
また、前記移動式クレーン車は、カウンタウェイト及びジブを備え、前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態に基づいて前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とを算出することを特徴とする。
【００１２】
また、前記移動式クレーン車は、カウンタウェイト及びジブを備え、前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態が予め記憶された条件を満たしている場合に、前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが前記所定の条件を満たしていると判定することを特徴とする。
【００１３】
また、前記移動式クレーン車は、アウトリガのジャッキ反力を検出するジャッキ反力検出手段を備え、前記制御装置は、該ジャッキ反力検出手段の出力値に基づいて前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とを算出することを特徴とする。
【００１４】
また、前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが前記所定の条件を満たしていない場合に、前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態が前記所定の条件を満たす状態となるように誘導するガイド手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明による移動式クレーン車の制御方法及びプログラムは、複数の車軸を備えた移動式クレーン車の制御に関し、前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが所定の条件を満たしていると判定された場合にアウトリガの縮小操作を許可することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
アウトリガの縮小操作が許可された場合には、車軸を損傷することなく移動式クレーン車を移動させることができる。また、車軸を損傷することなく移動式クレーン車を移動させることが可能か否かのシミュレーションを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一の実施の形態による移動式クレーン車の側面図である。
【図２】本発明の一の実施の形態による移動式クレーン車の制御系統の概略ブロック図である。
【図３】本発明の一の実施の形態による制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら具体的に説明する。便宜上、同一の作用効果を奏する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。なお、本発明は、移動式クレーン車における制御装置に広く適用可能であるが、ここでは本発明をオールテレーンクレーンに適用した場合の一例について説明する。
【００１９】
図１に移動式クレーン車１の側面図を示す。移動式クレーン車１は、車軸に設けられたサスペンションシリンダにおける油圧回路が接続された前方側に配置された車輪と後方側に配置された車輪とを有する車台５の先端に、走行操作が行われるキャビン７を備えている。図示例では、６対の車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ及び３ｆ（総称するときは「車輪３」とする）が前方側から車軸６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ及び６ｆ（総称するときは「車軸６」とする）をそれぞれ備えるものであり、移動姿勢における移動式クレーン車１の総重量はこれら６本の車軸６によって支持されるものである。なお、車軸６のうちサスペンションシリンダにおける油圧回路が接続された前方側の車軸及び後方側の車軸は、サスペンションモードを切り替えることによって変更可能となっている。本実施例では、２種類のサスペンションモードを備える。第１のモード（４×２モード）では、前方側の４つの車軸６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄにおけるサスペンションシリンダの油圧回路と後方側の２つの車軸６ｅ及び６ｆにおけるサスペンションシリンダの油圧回路がそれぞれ接続され圧力が一定になり、第２のモード（２×４モード）では、前方側の２つの車軸６ａ及び６ｂにおけるサスペンションシリンダの油圧回路と後方側の４つの車軸６ｃ，６ｄ，６ｅ及び６ｆにおけるサスペンションシリンダの油圧回路がそれぞれ接続され圧力が一定になる。なお、サスペンションモードは、キャビン７に設けられたモード切替手段（図示省略）によって切り替えられるものである。
【００２０】
車台５上には、油圧モータによって旋回可能な旋回台９が設けられており、この旋回台９に主ジブである伸縮可能なブーム１１が起伏支点９ａに起伏自在に連結している。このブーム１１を起伏させるのが起伏シリンダ１３であるが、この起伏シリンダ１３は、一端が旋回台９の端部に回動可能に連結され、他端がブーム１１の腹面に回動可能に連結されている。したがって、ブーム１１は、起伏シリンダ１３を伸縮させることで、接地面に対する傾斜角度を変化させるように起伏することとなる。ブーム１１の先端には、同じく伸縮可能な補助ジブ１５が連結されており、起伏シリンダ１７によって起伏自在となっている（ブーム１１及び補助ジブ１５によってジブが構成されている）。これにより、補助ジブ１５は、ブーム１１とは独立して伸縮及び起伏動作が可能となっている。また、車台５の前方側及び後方側には、作業時に車幅方向に張出して車台５をジャッキアップするアウトリガ４Ｆ及びアウトリガ４Ｒが設けられている。
【００２１】
なお、少なくともブーム１１の起伏角度（接地面に対するブーム１１の角度）、ブーム１１の伸縮位置、補助ジブ１５のオフセット角度（ブーム１１の延長線に対する補助ジブ１５の角度）及び補助ジブ１５の伸縮位置は、それぞれに設けられたポテンショメータ等によって構成される検出手段（ブーム角度検出手段３５、ブーム長さ検出手段３４、ジブオフセット角度検出手段３７及びジブ長さ検出手段３６）によって検出されており、各部の状態が常に把握できるように構成されている。また、旋回台９には、旋回台９が前方又は後方を向いた状態でロックすることが可能な旋回ロックピン（図示省略）が設けられており、この旋回ロックピンの挿嵌の有無が旋回ロックピン検出手段３１によって検出可能であるとともに、ブーム１１が格納状態にあるか否かを検出するブーム格納検出手段３２が設けられている。また、車台５に載置されるカウンタウェイトＷは、カウンタウェイト重量検出手段３３によってその重量の情報が検出されるようになっている。
【００２２】
このように構成された移動式クレーン車１における制御部４０の構成について図２を参照しながら説明する。制御部４０は、ブーム等の動作の制御、過負荷防止装置等の安全装置の制御、各種状態報知の制御等を行うもので、少なくとも旋回ロックピン検出手段３１、ブーム格納検出手段３２、カウンタウェイト重量検出手段３３、ブーム角度検出手段３５、ブーム長さ検出手段３４、ジブオフセット角度検出手段３７、ジブ長さ検出手段３６、サスペンションモード検出手段３８及びフック重量入力手段３９からの各種検出信号等が入力されるものである。なお、サスペンションモード検出手段３８は、例えばキャビン７に設けられたモード切替手段の信号からサスペンションモードが第１のモードと第２のモードとのいずれであるかを検出するものであり、フック重量入力手段は、使用されるフックの重量が作業者によって入力されるものである。
【００２３】
制御部４０は、車軸６に負荷される総重量を演算する総重量導出部４２及び車軸６に負荷される総重量の重心位置（総合重心位置）を演算する重心位置導出部４１を備え、さらに、これら総重量導出部４２及び重心位置導出部４１の演算結果から各車軸６ａ〜６ｆに負荷される重量である各軸重を演算する軸重導出部４３を備える。そして、さらに制御部４０は、移動式クレーン車１の作業姿勢が移動可能か否かの判定を行う移動可否判定部４４を備えるものである。なお、実施例における制御部４０は、各種検出信号と予め記憶されている（又は作業者によって入力される）車台、旋回台、ブーム、補助ジブ等の重量の情報とに基づいて上述の演算を行うものである。また、制御部４０による演算結果は、制御部４０に接続されている表示手段５０によって作業者に出力することができるものである。また、サスペンションモード判定部４５は、サスペンションモード検出手段３８からの検出結果を受け、サスペンションモードが第１のモードであるか第２のモードであるかを判定するものである。
【００２４】
次に、図３を参照しながら移動式クレーン車１が作業状態のまま構内移動することの可否の判定を行う制御について説明する。この制御は、作業者が移動式クレーン車１を構内移動させたい作業姿勢にした状態で、例えば所定のスイッチを選択することにより制御部４０によって実行される。この際、構内移動中にクレーンが誤作動することを防止するために、スイッチが選択されるとクレーン操作（旋回、起伏、伸縮等）が全て無効になるよう制御される（ステップＳ１０）。
【００２５】
次に、サスペンションモード判定部４５によって、サスペンションモードが第１のモードであるか第２のモードであるかが判定され、この判定結果に基づき、各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重が設定（選択）される（ステップＳ１１）。サスペンションモードが第１のモードである場合には、前方側の４つの車軸６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄにおけるサスペンションシリンダの油圧回路が接続され圧力が一定となるとともに後方側の車軸６ｅ及び６ｆでもサスペンションシリンダの油圧回路が接続され圧力が一定となるため、車軸６が受ける軸重は、前方側の４つの車軸６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄと後方側の車軸６ｅ及び６ｆとでそれぞれ均等になる。また、第２のモードである場合には、前方側の２つの車軸６ａ及び６ｂと後方側の車軸６ｃ，６ｄ，６ｅ及び６ｆとで、それぞれ均等に軸重を受けることになる。このため、各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重は、サスペンションシリンダの油圧回路が接続された車軸同士で一定になるように、選択されるサスペンションモードに基づいて設定されるものである。
【００２６】
例えば、最前の車軸６ａにおいて負荷可能な限界の軸重（限界軸重）が他の車軸６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ及び６ｆの限界軸重に比し小さい場合には、第１のモードでは、前方側の４つの車軸６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄが受ける軸重が均等となるため、車軸６ａの限界軸重と同じ大きさになるように車軸６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄの許容軸重が設定されるのに対し、第２のモードでは、車軸６ａ及び６ｂの許容軸重のみが車軸６ａの限界軸重と同じ大きさに設定されるものである。これにより、この例では、第１のモードより第２のモードの方が、車軸６ｃ及び６ｄにおける許容軸重が大となり、結果として各車軸６における許容軸重の総和が大きくなる。
【００２７】
次に、旋回ロックピン検出手段３１からの信号によって、旋回ロックピンの挿入の有無が判定され、旋回台９が前方又は後方を向いた状態でロックされているか否かの判定が行われる（ステップＳ１２）。そして、旋回ロックピンが挿入されていないと判定された場合には、構内移動が不可であると判定され、「構内移動不可」が表示される（ステップＳ２０）。
【００２８】
ステップＳ１２で旋回ロックピンが挿入されていると判定された場合には、各検出手段から入力されたカウンタウェイト重量、ブーム長さ、ブーム起伏角度、補助ジブ長さ、補助ジブオフセット角度及びフック重量並びに車台、旋回台、ブーム、補助ジブ等の重量の情報から車軸６に負荷される総重量及び総合重心位置が算出される（ステップＳ１３）。なお、この際、ブーム格納検出手段３２からの信号によって、ブーム１１が格納状態であることが検出された場合には、ブーム長さ及びブーム起伏角度が所定の値となるため、ブーム長さ及びブーム起伏角度の検出を省略するように構成しても構わない。
【００２９】
次いで、ステップＳ１３で算出された総合重心位置と各車軸６の位置関係とに基づいて、総重量を各車軸６ａ〜６ｆに対して割り振ることにより、各車軸６ａ〜６ｆに対する荷重（軸重）が算出される（ステップＳ１４）。そして、このように算出された各車軸６ａ〜６ｆに対する荷重をもとに、さらに移動可否を決定する条件の判定がなされる。
【００３０】
まず、各軸重の総和（総重量）が各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重の総和より小であるか否かが判定される（ステップＳ１５）。なお、各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重は、ステップＳ１１で設定された許容軸重である。総重量が各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重の総和より大である場合には、アウトリガ４Ｆ，４Ｒが縮小され車輪３によって総重量を支持しようとしたときに、車軸６が破損する虞が高くなるため、構内移動が不可であると判定され「構内移動不可」が表示される（ステップＳ２０）。
【００３１】
ステップＳ１５において、総重量が各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重の総和より小である場合には、さらに別の条件の判定が行われる。この場合、各車軸６ａ〜６ｆに対する荷重が、車軸６ａ〜６ｆごとにステップＳ１１で設定された許容重量より小であるか否かが判定される（ステップＳ１６）。いずれかの車軸６ａ〜６ｆに対する荷重が、その車軸に設定されている許容重量より大である場合には、アウトリガ４Ｆ，４Ｒが縮小され車輪３によって総重量を支持しようとしたときに、該当する車軸が破損する虞が高くなるため、構内移動が不可であると判定され「構内移動不可」が表示される（ステップＳ２０）。
【００３２】
ステップＳ１６において、全ての車軸６ａ〜６ｆにおいて軸重が許容軸重より小であると判定された場合には、さらに別の条件の判定が行われる。この場合、前方側の車軸（サスペンションモードが第１のモードにおいては車軸６ａ〜６ｄであり、第２のモードにおいては車軸６ａ及び６ｂである）に対する荷重が各軸重の総和（総重量）の２０％を越えているか否かが判定される（ステップＳ１７）。前方側の車軸に対する荷重が総重量の２０％を越えていない場合には、アウトリガ４Ｆ，４Ｒが縮小されて移動状態となったときに、前輪側が浮いてしまったり、ステアリングがうまく機能しなくなったりする虞があるため、構内移動が不可であると判定され「構内移動不可」が表示される（ステップＳ２０）。
【００３３】
一方、前方側の車軸に対する荷重が各軸重の総和（総重量）の２０％を越えている場合には、構内移動が可能であると判定され、「構内移動可能」の表示がなされるとともに（ステップＳ１８）、アウトリガ４Ｆ，４Ｒのロックが解除され、所定の操作によってアウトリガ４Ｆ，４Ｒの縮小が可能となる（ステップＳ１９）。
【００３４】
なお、構内移動が不可であると判定され「構内移動不可」が表示された場合には、構内移動が可能な姿勢に誘導するガイド機能が働くようにすることができる（ステップＳ２１）。ガイド機能は、「構内移動不可」の原因となった理由の表示や、満たされない条件が解消されるための具体的な方法の提示によるものである。例えば、旋回ロックピンが挿入されておらず「構内移動不可」と判定された場合には、「旋回ロックピンを挿入して下さい」等のメッセージが表示される。また、各軸重の総和（総重量）が各車軸における許容軸重の総和より大であるとして「構内移動不可」と判定された場合には、「総重量がオーバーしています」等のメッセージが表示される。なお、この場合において、サスペンションモードを変更することで許容軸重の総和が大きくなり、これによって総重量が許容軸重の総和より小になると判定されるときには、「サスペンションモードを変更して下さい」等のメッセージが表示されるようにしても構わない。また、いずれかの車軸に対する荷重が、その車軸に設定されている許容重量より大であるとして「構内移動不可」と判定された場合には、「軸重のバランスが悪いため姿勢の変更が必要です」等のメッセージが表示される。また、前軸に対する荷重が総重量の２０％を越えていないとして「構内移動不可」と判定された場合には、「前軸の荷重が２０％未満です」等のメッセージが表示される。
【００３５】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、各検出手段から入力されたカウンタウェイト重量、ブーム長さ、ブーム起伏角度、ジブ長さ及びジブ角度に基づいて車軸に負荷される総重量及び総合重心位置が算出される例を示したが、これに限定されない。例えば、各アウトリガのジャッキ反力の検出値によって総重量と総合重心位置を算出するように構成することができる。この場合、アウトリガのジャッキ反力検出手段として、例えば、ジャッキシリンダの圧力を検出する圧力検出器等が使用されるものであり、各アウトリガに設けられた合計４個のジャッキ反力検出手段からの検出値によって総合重心位置及び総重量が算出されるものである。このように算出された総合重心位置及び総重量に基づいて、ステップＳ１５以降の条件判定を行うことにより移動の可否が判定されるものである。
【００３６】
また、総重量及び総合重心位置の算出、条件判定（ステップＳ１４〜Ｓ１７）に代えて、ブーム等の状態が所定条件を満たすことでステップＳ１４〜Ｓ１７の条件を充足するもと擬制させる構成としても構わない。例えば、制御部は、移動式クレーン車１が移動可能な状態として許容されるカウンタウェイト重量、ブーム長さ、ブーム起伏角度、ジブ長さ及びジブオフセット角度の値を許容データとしてデータベースに予め記憶しており、旋回ロックピンの挿入有無の判定（ステップＳ１２）をした後に、カウンタウェイト重量、ブーム長さ、ブーム起伏角度、ジブ長さ及びジブオフセット角度が許容データの範囲内の値であるか否かの判定を行うものである。そして、各検出値が許容範囲内である場合には、ステップＳ１４〜Ｓ１７を充足するものと擬制できるため、これらの判定等をすることなくアウトリガの縮小が許可されるものである。
【００３７】
また、構内移動することの可否の判定を行う制御を過負荷防止装置によって行う例を示したが、これに限定されない。例えば、過負荷防止装置に設けられた端子によって外部のコンピュータに接続し、この外部のコンピュータによって移動の可否の演算を行わせることができる。この場合、実際の移動式クレーンからの検出値が外部のコンピュータに入力されるように構成して使用するほかに、想定される各検出値を作業者が入力することによって実際の作業姿勢をとることなく移動可否のシミュレーションをすることが可能となるように使用することができる。
【００３８】
また、実施例では、各条件の判定において条件を満たさないと判定されると、以降の条件判定を行わない構成となっているため、構内移動が可能な姿勢に誘導するガイド機能として条件判定が行われた項目のみのガイドしか行わないようになっているが、これに限定されない。例えば、移動の可否を決定する全ての条件（実施例では、ステップＳ１２，Ｓ１５〜Ｓ１７）を判定して、全ての満たされない条件についてメッセージを表示する構成とすることができる。
【００３９】
また、ジブとして、ブーム（主ジブ）の先端に補助ジブが装着されている例を示したが、これに限定されない。移動式クレーン車では、補助ジブが着脱自在であるため、補助ジブを用いずにブームのみによって作業を行うことが可能である。よって、補助ジブが装着されているか否かを検出して、補助ジブが装着されていない場合には、補助ジブに関するパラメータを０として各種演算を行わせるように構成することができる。
【００４０】
また、カウンタウェイトの重量及びジブ（ブーム、補助ジブ）の状態が、検出手段によって検出され制御部に入力される例を示したが、これに限定されない。カウンタウェイトの重量及びジブの状態は制御における演算で参照することができれば構わないため、例えば作業者によって入力されるものであってもよい。
【００４１】
また、前輪の車軸に対する荷重が各軸重の総和（総重量）の「２０％」を越えているか否かが判定される例を示したが、これに限定されない。「２０％」は例示であり、前輪側が浮く、ステアリングがうまく機能しない等の荷重の偏りによる不具合が生じないものであれば、２０％より小さい値や２０％より大きい値を判定の基準にしても構わない。
【００４２】
また、移動の可否の判定において、旋回ロックピン検出手段、ブーム格納検出手段、カウンタウェイト重量検出手段、ブーム長さ検出手段、ブーム角度検出手段、ジブ長さ検出手段及びジブオフセット角度検出手段による信号に基づいて処理を行う例を示したが、これに限定されない。例えば、上記以外に加えて、車台が許容される範囲内の水平状態を保っているかを検出したり、風速が所定の速度以下であるかを検出したり、車輪（タイヤ）の空気圧が規定圧であるかを検出したりするように構成することができる。
【００４３】
また、サスペンションモードとして第１のモードと第２のモードとの２種類が設けられている例を示したが、これに限定されず、例えば、サスペンションモードが１種類のみや、３種類以上であっても構わない。また、複数の車軸の油圧回路が接続されて連動して動作する例を示したが、これに限定されず、例えば、全ての車軸が独立していても構わない。なお、車輪が６対である例を示しているが、これに限定されないことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４４】
１ 移動式クレーン車
３ａ〜３ｆ 車輪
４Ｆ，４Ｒ アウトリガ
６ａ〜６ｆ 車軸
１１ ブーム（主ジブ）
１５ 補助ジブ
４０ 制御部
Ｗ カウンタウェイト
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式クレーン車の制御装置、制御方法及びプログラムに関し、特に、移動式クレーン車におけるアウトリガの縮小可否の判定制御についての制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動式クレーン車を作業姿勢のまま構内移動させる場合には、予め決められた所定の姿勢にしてからアウトリガを縮小させて移動させることが一般的に行われている。しかしながら、作業時における移動式クレーン車の姿勢が所定の姿勢と異なる場合には、一旦所定の姿勢に変更してから移動させるか、作業時の姿勢で構内移動が可能か否かをメーカーに問い合わせる等が必要であり、作業者にとって煩雑であった。
【０００３】
そこで、例えば特許文献１には、ブームの位置を検出するブーム状態検出手段によって検出されたブーム作動位置が、ブーム状態比較手段によって予め定められた車体安定維持範囲内にあると判定された場合にのみアウトリガの収容作動を許容する高所作業車の安全装置が記載されている。このような高所作業車の安全装置によれば、確かにアウトリガの収容が許容される状態では車体が安定支持されるため、車体を安定走行させることができるとも考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２５２０９８号公報（請求項１、段落００１５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の発明は、ブームの先端に作業台が設けられた、いわゆる高所作業車に関するものであるため、車体に対する架装物の種類が変化することが一切考慮されていない。一方、移動式クレーン車では、重量の大きなカウンタウェイトが積載されたり、主ジブ（伸縮ブーム）の先端に補助ジブが設けられたりするため、単にブームの位置が車体安定維持範囲内にあるか否かの判定のみに依存してアウトリガの収容を許容してしまうと、車体の車軸に対して過剰に負荷が加わり車軸が損傷してしまう虞があった。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、移動式クレーン車が移動可能な姿勢（状態）であるか否かに基づいて、アウトリガの縮小操作の可否を判定できる移動式クレーン車の制御装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そこで、本発明による移動式クレーン車の制御装置は、複数の車軸及びアウトリガを備えた移動式クレーン車の制御装置であって、前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが所定の条件を満たしていると判定された場合に前記アウトリガの縮小操作を許可することを特徴とする。
【０００８】
また、前記所定の条件は、各車軸に負荷される荷重が各車軸において許容される荷重の範囲内となる前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とであることを特徴とする。
【０００９】
また、前記所定の条件は、各車軸のうちで前輪の車軸に負荷される荷重が全車軸に負荷される荷重に対して所定の割合以上となる前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とであることを特徴とする。
【００１０】
前記複数の車軸にはそれぞれサスペンションシリンダが設けられ、該サスペンションシリンダにおける油圧回路は互いに接続可能となっており、前記移動式クレーン車は、前記油圧回路が接続される車軸を選択する選択手段を備え、前記制御装置は、該選択手段の選択結果に基づいて、前記各車軸において許容される荷重を設定することを特徴とする。
【００１１】
また、前記移動式クレーン車は、カウンタウェイト及びジブを備え、前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態に基づいて前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とを算出することを特徴とする。
【００１２】
また、前記移動式クレーン車は、カウンタウェイト及びジブを備え、前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態が予め記憶された条件を満たしている場合に、前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが前記所定の条件を満たしていると判定することを特徴とする。
【００１３】
また、前記移動式クレーン車は、アウトリガのジャッキ反力を検出するジャッキ反力検出手段を備え、前記制御装置は、該ジャッキ反力検出手段の出力値に基づいて前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とを算出することを特徴とする。
【００１４】
また、前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが前記所定の条件を満たしていない場合に、前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態が前記所定の条件を満たす状態となるように誘導するガイド手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明による移動式クレーン車の制御方法及びプログラムは、複数の車軸を備えた移動式クレーン車の制御に関し、前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが所定の条件を満たしていると判定された場合にアウトリガの縮小操作を許可することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
アウトリガの縮小操作が許可された場合には、車軸を損傷することなく移動式クレーン車を移動させることができる。また、車軸を損傷することなく移動式クレーン車を移動させることが可能か否かのシミュレーションを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一の実施の形態による移動式クレーン車の側面図である。
【図２】本発明の一の実施の形態による移動式クレーン車の制御系統の概略ブロック図である。
【図３】本発明の一の実施の形態による制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら具体的に説明する。便宜上、同一の作用効果を奏する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。なお、本発明は、移動式クレーン車における制御装置に広く適用可能であるが、ここでは本発明をオールテレーンクレーンに適用した場合の一例について説明する。
【００１９】
図１に移動式クレーン車１の側面図を示す。移動式クレーン車１は、車軸に設けられたサスペンションシリンダにおける油圧回路が接続された前方側に配置された車輪と後方側に配置された車輪とを有する車台５の先端に、走行操作が行われるキャビン７を備えている。図示例では、６対の車輪３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ及び３ｆ（総称するときは「車輪３」とする）が前方側から車軸６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ及び６ｆ（総称するときは「車軸６」とする）をそれぞれ備えるものであり、移動姿勢における移動式クレーン車１の総重量はこれら６本の車軸６によって支持されるものである。なお、車軸６のうちサスペンションシリンダにおける油圧回路が接続された前方側の車軸及び後方側の車軸は、サスペンションモードを切り替えることによって変更可能となっている。本実施例では、２種類のサスペンションモードを備える。第１のモード（４×２モード）では、前方側の４つの車軸６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄにおけるサスペンションシリンダの油圧回路と後方側の２つの車軸６ｅ及び６ｆにおけるサスペンションシリンダの油圧回路がそれぞれ接続され圧力が一定になり、第２のモード（２×４モード）では、前方側の２つの車軸６ａ及び６ｂにおけるサスペンションシリンダの油圧回路と後方側の４つの車軸６ｃ，６ｄ，６ｅ及び６ｆにおけるサスペンションシリンダの油圧回路がそれぞれ接続され圧力が一定になる。なお、サスペンションモードは、キャビン７に設けられたモード切替手段（図示省略）によって切り替えられるものである。
【００２０】
車台５上には、油圧モータによって旋回可能な旋回台９が設けられており、この旋回台９に主ジブである伸縮可能なブーム１１が起伏支点９ａに起伏自在に連結している。このブーム１１を起伏させるのが起伏シリンダ１３であるが、この起伏シリンダ１３は、一端が旋回台９の端部に回動可能に連結され、他端がブーム１１の腹面に回動可能に連結されている。したがって、ブーム１１は、起伏シリンダ１３を伸縮させることで、接地面に対する傾斜角度を変化させるように起伏することとなる。ブーム１１の先端には、同じく伸縮可能な補助ジブ１５が連結されており、起伏シリンダ１７によって起伏自在となっている（ブーム１１及び補助ジブ１５によってジブが構成されている）。これにより、補助ジブ１５は、ブーム１１とは独立して伸縮及び起伏動作が可能となっている。また、車台５の前方側及び後方側には、作業時に車幅方向に張出して車台５をジャッキアップするアウトリガ４Ｆ及びアウトリガ４Ｒが設けられている。
【００２１】
なお、少なくともブーム１１の起伏角度（接地面に対するブーム１１の角度）、ブーム１１の伸縮位置、補助ジブ１５のオフセット角度（ブーム１１の延長線に対する補助ジブ１５の角度）及び補助ジブ１５の伸縮位置は、それぞれに設けられたポテンショメータ等によって構成される検出手段（ブーム角度検出手段３５、ブーム長さ検出手段３４、ジブオフセット角度検出手段３７及びジブ長さ検出手段３６）によって検出されており、各部の状態が常に把握できるように構成されている。また、旋回台９には、旋回台９が前方又は後方を向いた状態でロックすることが可能な旋回ロックピン（図示省略）が設けられており、この旋回ロックピンの挿嵌の有無が旋回ロックピン検出手段３１によって検出可能であるとともに、ブーム１１が格納状態にあるか否かを検出するブーム格納検出手段３２が設けられている。また、車台５に載置されるカウンタウェイトＷは、カウンタウェイト重量検出手段３３によってその重量の情報が検出されるようになっている。
【００２２】
このように構成された移動式クレーン車１における制御部４０の構成について図２を参照しながら説明する。制御部４０は、ブーム等の動作の制御、過負荷防止装置等の安全装置の制御、各種状態報知の制御等を行うもので、少なくとも旋回ロックピン検出手段３１、ブーム格納検出手段３２、カウンタウェイト重量検出手段３３、ブーム角度検出手段３５、ブーム長さ検出手段３４、ジブオフセット角度検出手段３７、ジブ長さ検出手段３６、サスペンションモード検出手段３８及びフック重量入力手段３９からの各種検出信号等が入力されるものである。なお、サスペンションモード検出手段３８は、例えばキャビン７に設けられたモード切替手段の信号からサスペンションモードが第１のモードと第２のモードとのいずれであるかを検出するものであり、フック重量入力手段は、使用されるフックの重量が作業者によって入力されるものである。
【００２３】
制御部４０は、車軸６に負荷される総重量を演算する総重量導出部４２及び車軸６に負荷される総重量の重心位置（総合重心位置）を演算する重心位置導出部４１を備え、さらに、これら総重量導出部４２及び重心位置導出部４１の演算結果から各車軸６ａ〜６ｆに負荷される重量である各軸重を演算する軸重導出部４３を備える。そして、さらに制御部４０は、移動式クレーン車１の作業姿勢が移動可能か否かの判定を行う移動可否判定部４４を備えるものである。なお、実施例における制御部４０は、各種検出信号と予め記憶されている（又は作業者によって入力される）車台、旋回台、ブーム、補助ジブ等の重量の情報とに基づいて上述の演算を行うものである。また、制御部４０による演算結果は、制御部４０に接続されている表示手段５０によって作業者に出力することができるものである。また、サスペンションモード判定部４５は、サスペンションモード検出手段３８からの検出結果を受け、サスペンションモードが第１のモードであるか第２のモードであるかを判定するものである。
【００２４】
次に、図３を参照しながら移動式クレーン車１が作業状態のまま構内移動することの可否の判定を行う制御について説明する。この制御は、作業者が移動式クレーン車１を構内移動させたい作業姿勢にした状態で、例えば所定のスイッチを選択することにより制御部４０によって実行される。この際、構内移動中にクレーンが誤作動することを防止するために、スイッチが選択されるとクレーン操作（旋回、起伏、伸縮等）が全て無効になるよう制御される（ステップＳ１０）。
【００２５】
次に、サスペンションモード判定部４５によって、サスペンションモードが第１のモードであるか第２のモードであるかが判定され、この判定結果に基づき、各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重が設定（選択）される（ステップＳ１１）。サスペンションモードが第１のモードである場合には、前方側の４つの車軸６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄにおけるサスペンションシリンダの油圧回路が接続され圧力が一定となるとともに後方側の車軸６ｅ及び６ｆでもサスペンションシリンダの油圧回路が接続され圧力が一定となるため、車軸６が受ける軸重は、前方側の４つの車軸６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄと後方側の車軸６ｅ及び６ｆとでそれぞれ均等になる。また、第２のモードである場合には、前方側の２つの車軸６ａ及び６ｂと後方側の車軸６ｃ，６ｄ，６ｅ及び６ｆとで、それぞれ均等に軸重を受けることになる。このため、各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重は、サスペンションシリンダの油圧回路が接続された車軸同士で一定になるように、選択されるサスペンションモードに基づいて設定されるものである。
【００２６】
例えば、最前の車軸６ａにおいて負荷可能な限界の軸重（限界軸重）が他の車軸６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ及び６ｆの限界軸重に比し小さい場合には、第１のモードでは、前方側の４つの車軸６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄが受ける軸重が均等となるため、車軸６ａの限界軸重と同じ大きさになるように車軸６ａ，６ｂ，６ｃ及び６ｄの許容軸重が設定されるのに対し、第２のモードでは、車軸６ａ及び６ｂの許容軸重のみが車軸６ａの限界軸重と同じ大きさに設定されるものである。これにより、この例では、第１のモードより第２のモードの方が、車軸６ｃ及び６ｄにおける許容軸重が大となり、結果として各車軸６における許容軸重の総和が大きくなる。
【００２７】
次に、旋回ロックピン検出手段３１からの信号によって、旋回ロックピンの挿入の有無が判定され、旋回台９が前方又は後方を向いた状態でロックされているか否かの判定が行われる（ステップＳ１２）。そして、旋回ロックピンが挿入されていないと判定された場合には、構内移動が不可であると判定され、「構内移動不可」が表示される（ステップＳ２０）。
【００２８】
ステップＳ１２で旋回ロックピンが挿入されていると判定された場合には、各検出手段から入力されたカウンタウェイト重量、ブーム長さ、ブーム起伏角度、補助ジブ長さ、補助ジブオフセット角度及びフック重量並びに車台、旋回台、ブーム、補助ジブ等の重量の情報から車軸６に負荷される総重量及び総合重心位置が算出される（ステップＳ１３）。なお、この際、ブーム格納検出手段３２からの信号によって、ブーム１１が格納状態であることが検出された場合には、ブーム長さ及びブーム起伏角度が所定の値となるため、ブーム長さ及びブーム起伏角度の検出を省略するように構成しても構わない。
【００２９】
次いで、ステップＳ１３で算出された総合重心位置と各車軸６の位置関係とに基づいて、総重量を各車軸６ａ〜６ｆに対して割り振ることにより、各車軸６ａ〜６ｆに対する荷重（軸重）が算出される（ステップＳ１４）。そして、このように算出された各車軸６ａ〜６ｆに対する荷重をもとに、さらに移動可否を決定する条件の判定がなされる。
【００３０】
まず、各軸重の総和（総重量）が各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重の総和より小であるか否かが判定される（ステップＳ１５）。なお、各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重は、ステップＳ１１で設定された許容軸重である。総重量が各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重の総和より大である場合には、アウトリガ４Ｆ，４Ｒが縮小され車輪３によって総重量を支持しようとしたときに、車軸６が破損する虞が高くなるため、構内移動が不可であると判定され「構内移動不可」が表示される（ステップＳ２０）。
【００３１】
ステップＳ１５において、総重量が各車軸６ａ〜６ｆにおける許容軸重の総和より小である場合には、さらに別の条件の判定が行われる。この場合、各車軸６ａ〜６ｆに対する荷重が、車軸６ａ〜６ｆごとにステップＳ１１で設定された許容重量より小であるか否かが判定される（ステップＳ１６）。いずれかの車軸６ａ〜６ｆに対する荷重が、その車軸に設定されている許容重量より大である場合には、アウトリガ４Ｆ，４Ｒが縮小され車輪３によって総重量を支持しようとしたときに、該当する車軸が破損する虞が高くなるため、構内移動が不可であると判定され「構内移動不可」が表示される（ステップＳ２０）。
【００３２】
ステップＳ１６において、全ての車軸６ａ〜６ｆにおいて軸重が許容軸重より小であると判定された場合には、さらに別の条件の判定が行われる。この場合、前方側の車軸（サスペンションモードが第１のモードにおいては車軸６ａ〜６ｄであり、第２のモードにおいては車軸６ａ及び６ｂである）に対する荷重が各軸重の総和（総重量）の２０％を越えているか否かが判定される（ステップＳ１７）。前方側の車軸に対する荷重が総重量の２０％を越えていない場合には、アウトリガ４Ｆ，４Ｒが縮小されて移動状態となったときに、前輪側が浮いてしまったり、ステアリングがうまく機能しなくなったりする虞があるため、構内移動が不可であると判定され「構内移動不可」が表示される（ステップＳ２０）。
【００３３】
一方、前方側の車軸に対する荷重が各軸重の総和（総重量）の２０％を越えている場合には、構内移動が可能であると判定され、「構内移動可能」の表示がなされるとともに（ステップＳ１８）、アウトリガ４Ｆ，４Ｒのロックが解除され、所定の操作によってアウトリガ４Ｆ，４Ｒの縮小が可能となる（ステップＳ１９）。
【００３４】
なお、構内移動が不可であると判定され「構内移動不可」が表示された場合には、構内移動が可能な姿勢に誘導するガイド機能が働くようにすることができる（ステップＳ２１）。ガイド機能は、「構内移動不可」の原因となった理由の表示や、満たされない条件が解消されるための具体的な方法の提示によるものである。例えば、旋回ロックピンが挿入されておらず「構内移動不可」と判定された場合には、「旋回ロックピンを挿入して下さい」等のメッセージが表示される。また、各軸重の総和（総重量）が各車軸における許容軸重の総和より大であるとして「構内移動不可」と判定された場合には、「総重量がオーバーしています」等のメッセージが表示される。なお、この場合において、サスペンションモードを変更することで許容軸重の総和が大きくなり、これによって総重量が許容軸重の総和より小になると判定されるときには、「サスペンションモードを変更して下さい」等のメッセージが表示されるようにしても構わない。また、いずれかの車軸に対する荷重が、その車軸に設定されている許容重量より大であるとして「構内移動不可」と判定された場合には、「軸重のバランスが悪いため姿勢の変更が必要です」等のメッセージが表示される。また、前軸に対する荷重が総重量の２０％を越えていないとして「構内移動不可」と判定された場合には、「前軸の荷重が２０％未満です」等のメッセージが表示される。
【００３５】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、各検出手段から入力されたカウンタウェイト重量、ブーム長さ、ブーム起伏角度、ジブ長さ及びジブ角度に基づいて車軸に負荷される総重量及び総合重心位置が算出される例を示したが、これに限定されない。例えば、各アウトリガのジャッキ反力の検出値によって総重量と総合重心位置を算出するように構成することができる。この場合、アウトリガのジャッキ反力検出手段として、例えば、ジャッキシリンダの圧力を検出する圧力検出器等が使用されるものであり、各アウトリガに設けられた合計４個のジャッキ反力検出手段からの検出値によって総合重心位置及び総重量が算出されるものである。このように算出された総合重心位置及び総重量に基づいて、ステップＳ１５以降の条件判定を行うことにより移動の可否が判定されるものである。
【００３６】
また、総重量及び総合重心位置の算出、条件判定（ステップＳ１４〜Ｓ１７）に代えて、ブーム等の状態が所定条件を満たすことでステップＳ１４〜Ｓ１７の条件を充足するもと擬制させる構成としても構わない。例えば、制御部は、移動式クレーン車１が移動可能な状態として許容されるカウンタウェイト重量、ブーム長さ、ブーム起伏角度、ジブ長さ及びジブオフセット角度の値を許容データとしてデータベースに予め記憶しており、旋回ロックピンの挿入有無の判定（ステップＳ１２）をした後に、カウンタウェイト重量、ブーム長さ、ブーム起伏角度、ジブ長さ及びジブオフセット角度が許容データの範囲内の値であるか否かの判定を行うものである。そして、各検出値が許容範囲内である場合には、ステップＳ１４〜Ｓ１７を充足するものと擬制できるため、これらの判定等をすることなくアウトリガの縮小が許可されるものである。
【００３７】
また、構内移動することの可否の判定を行う制御を過負荷防止装置によって行う例を示したが、これに限定されない。例えば、過負荷防止装置に設けられた端子によって外部のコンピュータに接続し、この外部のコンピュータによって移動の可否の演算を行わせることができる。この場合、実際の移動式クレーンからの検出値が外部のコンピュータに入力されるように構成して使用するほかに、想定される各検出値を作業者が入力することによって実際の作業姿勢をとることなく移動可否のシミュレーションをすることが可能となるように使用することができる。
【００３８】
また、実施例では、各条件の判定において条件を満たさないと判定されると、以降の条件判定を行わない構成となっているため、構内移動が可能な姿勢に誘導するガイド機能として条件判定が行われた項目のみのガイドしか行わないようになっているが、これに限定されない。例えば、移動の可否を決定する全ての条件（実施例では、ステップＳ１２，Ｓ１５〜Ｓ１７）を判定して、全ての満たされない条件についてメッセージを表示する構成とすることができる。
【００３９】
また、ジブとして、ブーム（主ジブ）の先端に補助ジブが装着されている例を示したが、これに限定されない。移動式クレーン車では、補助ジブが着脱自在であるため、補助ジブを用いずにブームのみによって作業を行うことが可能である。よって、補助ジブが装着されているか否かを検出して、補助ジブが装着されていない場合には、補助ジブに関するパラメータを０として各種演算を行わせるように構成することができる。
【００４０】
また、カウンタウェイトの重量及びジブ（ブーム、補助ジブ）の状態が、検出手段によって検出され制御部に入力される例を示したが、これに限定されない。カウンタウェイトの重量及びジブの状態は制御における演算で参照することができれば構わないため、例えば作業者によって入力されるものであってもよい。
【００４１】
また、前輪の車軸に対する荷重が各軸重の総和（総重量）の「２０％」を越えているか否かが判定される例を示したが、これに限定されない。「２０％」は例示であり、前輪側が浮く、ステアリングがうまく機能しない等の荷重の偏りによる不具合が生じないものであれば、２０％より小さい値や２０％より大きい値を判定の基準にしても構わない。
【００４２】
また、移動の可否の判定において、旋回ロックピン検出手段、ブーム格納検出手段、カウンタウェイト重量検出手段、ブーム長さ検出手段、ブーム角度検出手段、ジブ長さ検出手段及びジブオフセット角度検出手段による信号に基づいて処理を行う例を示したが、これに限定されない。例えば、上記以外に加えて、車台が許容される範囲内の水平状態を保っているかを検出したり、風速が所定の速度以下であるかを検出したり、車輪（タイヤ）の空気圧が規定圧であるかを検出したりするように構成することができる。
【００４３】
また、サスペンションモードとして第１のモードと第２のモードとの２種類が設けられている例を示したが、これに限定されず、例えば、サスペンションモードが１種類のみや、３種類以上であっても構わない。また、複数の車軸の油圧回路が接続されて連動して動作する例を示したが、これに限定されず、例えば、全ての車軸が独立していても構わない。なお、車輪が６対である例を示しているが、これに限定されないことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４４】
１ 移動式クレーン車
３ａ〜３ｆ 車輪
４Ｆ，４Ｒ アウトリガ
６ａ〜６ｆ 車軸
１１ ブーム（主ジブ）
１５ 補助ジブ
４０ 制御部
Ｗ カウンタウェイト
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車軸及びアウトリガを備えた移動式クレーン車の制御装置であって、
前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが所定の条件を満たしていると判定された場合に前記アウトリガの縮小操作を許可することを特徴とする移動式クレーン車の制御装置。
【請求項２】
前記所定の条件は、各車軸に負荷される荷重が各車軸において許容される荷重の範囲内となる前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とであることを特徴とする請求項１記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項３】
前記所定の条件は、各車軸のうちで前輪の車軸に負荷される荷重が全車軸に負荷される荷重に対して所定の割合以上となる前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とであることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項４】
前記複数の車軸にはそれぞれサスペンションシリンダが設けられ、該サスペンションシリンダにおける油圧回路は互いに接続可能となっており、
前記移動式クレーン車は、前記油圧回路が接続される車軸を選択する選択手段を備え、
前記制御装置は、該選択手段の選択結果に基づいて、前記各車軸において許容される荷重を設定することを特徴とする請求項２記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項５】
前記移動式クレーン車は、カウンタウェイト及びジブを備え、
前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態に基づいて前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とを算出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項６】
前記移動式クレーン車は、カウンタウェイト及びジブを備え、
前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態が予め記憶された条件を満たしている場合に、前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが前記所定の条件を満たしていると判定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項７】
前記移動式クレーン車は、アウトリガのジャッキ反力を検出するジャッキ反力検出手段を備え、
前記制御装置は、該ジャッキ反力検出手段の出力値に基づいて前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とを算出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項８】
前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが前記所定の条件を満たしていない場合に、
前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態が前記所定の条件を満たす状態となるように誘導するガイド手段を備えることを特徴とする請求項５又は６に記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項９】
複数の車軸を備えた移動式クレーン車の制御方法であって、
前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが所定の条件を満たしていると判定された場合にアウトリガの縮小操作を許可することを特徴とする移動式クレーン車の制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１】
複数の車軸及びアウトリガを備えた移動式クレーン車の制御装置であって、
前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが所定の条件を満たしていると判定された場合に前記アウトリガの縮小操作を許可することを特徴とする移動式クレーン車の制御装置。
【請求項２】
前記所定の条件は、各車軸に負荷される荷重が各車軸において許容される荷重の範囲内となる前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とであることを特徴とする請求項１記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項３】
前記所定の条件は、各車軸のうちで前輪の車軸に負荷される荷重が全車軸に負荷される荷重に対して所定の割合以上となる前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とであることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項４】
前記複数の車軸にはそれぞれサスペンションシリンダが設けられ、該サスペンションシリンダにおける油圧回路は互いに接続可能となっており、
前記移動式クレーン車は、前記油圧回路が接続される車軸を選択する選択手段を備え、
前記制御装置は、該選択手段の選択結果に基づいて、前記各車軸において許容される荷重を設定することを特徴とする請求項２記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項５】
前記移動式クレーン車は、カウンタウェイト及びジブを備え、
前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態に基づいて前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とを算出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項６】
前記移動式クレーン車は、カウンタウェイト及びジブを備え、
前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態が予め記憶された条件を満たしている場合に、前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが前記所定の条件を満たしていると判定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項７】
前記移動式クレーン車は、アウトリガのジャッキ反力を検出するジャッキ反力検出手段を備え、
前記制御装置は、該ジャッキ反力検出手段の出力値に基づいて前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とを算出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項８】
前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが前記所定の条件を満たしていない場合に、
前記制御装置は、前記カウンタウェイト及び前記ジブの状態が前記所定の条件を満たす状態となるように誘導するガイド手段を備えることを特徴とする請求項５又は６に記載の移動式クレーン車の制御装置。
【請求項９】
複数の車軸を備えた移動式クレーン車の制御方法であって、
前記移動式クレーン車の総重量と総合重心位置とが所定の条件を満たしていると判定された場合にアウトリガの縮小操作を許可することを特徴とする移動式クレーン車の制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１２−１２６５６２（Ｐ２０１２−１２６５６２Ａ）
【公開日】平成２４年７月５日（２０１２．７．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２８１９６５（Ｐ２０１０−２８１９６５）
【出願日】平成２２年１２月１７日（２０１０．１２．１７）
【出願人】（０００１４８７５９）株式会社タダノ (419)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月５日（２０１２．７．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月１７日（２０１０．１２．１７）
【出願人】（０００１４８７５９）株式会社タダノ (419)
【Ｆターム（参考）】
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