移植機
【課題】 走行部にクローラ式走行装置を採用した歩行型の移植機の旋回操作が容易に行えるよう工夫する。
【解決手段】 走行機体９の左右両側に、一端側を走行機体９に支持し他端側にクローラ式走行装置１８を設けた伝動ケース１９と、クローラ式走行装置１８の前方に位置する前輪１４とを備え、エンジン１１からの動力は左右の伝動ケース１９の一端側に設けた入力軸８３に伝達されると共に入力軸８３から伝動ケース１９の他端側に設けた駆動軸８７に伝達され、左右各クローラ式走行装置１８は、駆動軸８７と一体回転する駆動輪９９と、駆動輪９９の下方且つ前後に位置するアイドラ１００，１０１と、駆動輪９９，前後アイドラ１００，１０１に巻き掛けたクローラベルト１５とを備え、左右の各入力軸８３には操向クラッチ５２を介してエンジン１１からの動力が伝達されると共に左右各伝動ケース１９の一端側に入力軸８３を制動する操向ブレーキ９１を設ける。
【解決手段】 走行機体９の左右両側に、一端側を走行機体９に支持し他端側にクローラ式走行装置１８を設けた伝動ケース１９と、クローラ式走行装置１８の前方に位置する前輪１４とを備え、エンジン１１からの動力は左右の伝動ケース１９の一端側に設けた入力軸８３に伝達されると共に入力軸８３から伝動ケース１９の他端側に設けた駆動軸８７に伝達され、左右各クローラ式走行装置１８は、駆動軸８７と一体回転する駆動輪９９と、駆動輪９９の下方且つ前後に位置するアイドラ１００，１０１と、駆動輪９９，前後アイドラ１００，１０１に巻き掛けたクローラベルト１５とを備え、左右の各入力軸８３には操向クラッチ５２を介してエンジン１１からの動力が伝達されると共に左右各伝動ケース１９の一端側に入力軸８３を制動する操向ブレーキ９１を設ける。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、畝を跨いで走行しながら畝に苗を植え付ける歩行型の移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、畝を跨いで走行する走行体の後方側に畝に苗を植え付ける移植装置を備え、この移植装置の後方側に操向ハンドルを備え、走行しながら苗を植え付ける歩行型移植機がある（特許文献１参照）。
この移植機の走行体は、エンジンが搭載された走行機体の左右両側に、畝間溝を走行する前輪と該前輪の後方に位置する後輪とが設けられ、前輪は、一端側が走行機体に支持された前輪支持アームの他端側に支持され、後輪は、一端側が走行機体に支持された伝動ケースの他端側に支持され、伝動ケースの他端側には、該伝動ケース内の動力伝達機構を介してエンジンからの動力が伝達されて左右軸回りに回転駆動される駆動軸が設けられ、この駆動軸に後輪が一体回転自在に取り付けられている。
【０００３】
移植装置は、操向ハンドルの前方側に位置していて苗が育苗された苗トレイを載置する苗載せ台と、この苗載せ台の前方側に位置していて苗載せ台上の苗トレイから苗を取り出す苗取出し機構と、この苗取出し機構の下方側に位置していて苗を畝に植え付ける植付体とを備えている。
植付体は昇降自在で開閉自在とされており、その上下移動範囲の上死点側の苗受取り位置において、閉じた状態で苗取出し機構から苗が供給され、内部に苗を保持した状態で下降して畝に突入し、開くことにより畝に植え穴を形成し且つ該植え穴に苗を放出することにより畝に苗を植え付ける。
【特許文献１】特開平１０−１７８８２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
圃場には複数の畝にわたって１枚のマルチフィルムが敷設される場合があり、このマルチフィルムが敷設された畝にあっては、マルチフィルムの浮き上がりを防止するために、畝の長手方向に所定間隔をおいて畝間溝に盛り土をするので、畝間溝がデコボコ状態となっている。
また、盛り土は、畝の左右両側の畝間溝で千鳥におかれることがある。
そして、このデコボコ状態で盛り土が千鳥におかれた左右の畝間溝を左右の前後輪を走行させて植付け作業をすると、移植機の前後左右の揺れが大きく、苗の植付姿勢がわるい、畝の中央に植え付けられない、苗を植えるべくマルチフィルムに形成したマルチ穴の中央に苗を植え付けられない等の植付精度に対する問題が生じる。
【０００５】
そこで、駆動輪と、この駆動輪の下方側で且つ前後に位置する前後アイドラと、これら駆動輪及び前後アイドラにわたって巻き掛けられた無端帯状のクローラベルトとを備え、駆動輪を回転駆動することによりクローラベルトを循環回走するようにしたクローラ式走行装置を、前記移植機の後輪の代わりに採用することにより、機体の揺れの動きをゆっくりとさせて、苗の植付け精度を向上させることができるようにすることが考えられている。
移植機にあっては、圃場の枕地で旋回する際においては、操向ハンドルを押し下げて前輪を浮かせて旋回を行うが、後輪の代わりにクローラ式走行装置を採用した移植機にあっては、車輪に比べて接地長が長いので旋回半径が大きくなるという問題がある。
【０００６】
また、旋回時、クローラ式走行装置の後アイドラ側の接地部分を中心として前輪と共にクローラ式走行装置の前アイドラ側を地面から浮かすことができるように構成すれば旋回半径を小さくできるが、そうすると、操向ハンドルを押し下げるための操作力が大きくなるという問題が生じる。また、高齢化、婦女子化が進む農家では、旋回時の操作の容易化を図りたいという要望がある。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑みて、走行部にクローラ式走行装置を採用した移植機の旋回操作が容易に行えるよう工夫することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、畝を跨いで走行する走行体と、畝に苗を植え付ける移植装置と、操向ハンドルとを備えた歩行型の移植機であって、
走行体は、エンジンが搭載された走行機体の左右両側に、一端側が前記走行機体に支持され且つ他端側に畝間溝を走行するクローラ式走行装置を設けた伝動ケースと、クローラ式走行装置の前方側に位置する前輪とを備え、エンジンからの動力は途中で分岐されて左右の伝動ケースの一端側に設けた入力軸に伝達されると共にこの入力軸から伝動ケース内の動力伝達機構を介して伝動ケースの他端側に設けた駆動軸に伝達され、左右各クローラ式走行装置は、前記駆動軸と一体回転する駆動輪と、この駆動輪の下方側で且つ前後に位置する前後のアイドラと、駆動輪及び前後アイドラにわたって巻き掛けられた無端帯状のクローラベルトとを備えてなり、左右の各入力軸にはそれぞれ操向クラッチを介してエンジンからの動力が断続自在に伝達されると共に左右各伝動ケースの一端側に前記入力軸を制動する操向ブレーキを設けたことを特徴とする。
【０００８】
また、操向クラッチの切断動作に連動して、左右方向で同じ側にある操向ブレーキが制動動作するように構成されているのがよい。
また、操向クラッチが切断された後に操向ブレーキが入力軸を制動するように構成されているのがよい。
また、操向ハンドルに左右一対の操向クラッチレバーを設け、左右の各操向クラッチレバーは、左右方向で同じ側にある操向クラッチを断続操作するクラッチアームにクラッチ用ケーブルを介して連動連結されていると共に左右方向で同じ側にある操向ブレーキを制動操作するブレーキアームにブレーキ用ケーブルを介して連動連結されていて、操向クラッチレバーを操作することで左右方向で同じ側にある操向クラッチと操向ブレーキとが操作されるよう構成されているのがよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の移植機にあっては、旋回時には、操向ハンドルを押し下げて前輪を地面から浮かせ、旋回する側の操向クラッチを切断すると共に旋回する側のクローラ式走行装置を操向ブレーキによって制動させて走行することにより、後輪の代わりにクローラ式走行装置を採用した移植機であっても、前輪を浮かす程度の軽荷重操作で且つ小さい旋回半径で旋回できる。
また、クローラ式走行装置は車輪に比べて接地長が長いので、安定した姿勢で移植機の旋回が行える。
【００１０】
また、操向ブレーキは伝動ケースの他端側に設けて駆動軸を制動するようにしてもよいが、伝動ケースの他端側はクローラ式走行装置を支持している側であるので、泥土等が付着しやすく、操向ブレーキを操作する操作部材と操向ブレーキとを連動する連動機構に泥土が付着して該連動機構が作動不良になる惧れがある。これに対して、本発明では、特に、操向ブレーキを伝動ケースの一端側のクローラ式走行装置から遠い所に設けているので、操向ブレーキを操作する操作部材と操向ブレーキとを連動する連動機構に泥土が付着して該連動機構が作動不良になる惧れはない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１において、１は、畝Ｒの長手方向に移動しながら該畝Ｒに野菜等のソイルブロック苗２を所定間隔をおいて植え付ける歩行型の移植機である。
該移植機１は、畝Ｒを跨いで該畝Ｒの長手方向に走行する走行体３と、この走行体３の後方側に設けられた移植装置４と、この移植装置４を支持する支持フレーム５と、走行体３を操向する操向ハンドル７とを備えている。
走行体３は、図１〜３に示すように、走行機体９と、この走行機体９を走行可能に支持する推進機構１０と、走行機体９に搭載されたエンジン１１等を有する。
【００１２】
走行機体９は、ミッションケース１２と、このミッションケース１２の前部に該ミッションケース１２から前方突出状に取付固定された架台１３とを備えてなり、エンジン１１は架台１３上の前部に搭載されている。
推進機構１０は、畝間溝Ｍを回転して動く無限回転体として左右一対の前輪１４（車輪、前部無限回転体）と左右一対のクローラベルト１５（後部無限回転体）とを有する車輪・クローラ複合型の無限回転推進機構が採用されている。
この推進機構１０は、前輪１４と、この前輪１４を支持する前輪支持アーム１７と、前輪１４の後方側に配置されたクローラ式走行装置１８と、このクローラ式走行装置１８を支持する伝動ケース１９とを走行機体９の左右両側に備えている。
【００１３】
左右の各前輪支持アーム１７は、後方に行くに従って上方に移行する傾斜状に配置され、各前輪支持アーム１７の後端側（上端側）には左右方向の軸芯を有する六角筒状の取付具２０が設けられ、各前輪支持アーム１７の前端側（下端側）には前輪１４が左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
前記架台１３の後部下面側には、左右方向の軸芯を有する筒状の軸サポート２２が設けられ、この軸サポート２２は走行機体９（ミッションケース１２及び架台１３）に取付固定されたブラケット２１に支持されており、該軸サポート２２には、左右方向の軸芯を有する左右一対の前輪支軸２３の左右方向内端側が挿入されていて、該軸サポート２２に左右の前輪支軸２３が左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
【００１４】
左右の各前輪支軸２３の左右方向外端側は左右方向の軸芯を有する六角筒体によって構成されたアーム取付部２４とされ、このアーム取付部２４に、左右方向で同じ側にある前輪支持アーム１７の取付具２０を一体回動自在に外嵌することにより、前輪支持アーム１７が軸サポート２２に前輪支軸２３の軸芯回りに上下揺動自在に支持されている。
前記アーム取付部１７に対する取付具２０の左右方向に関する位置は位置変更自在とされ、アーム取付部１７に対して取付具２０を左右方向に関して位置変更することにより、前輪１４のトレッドが調整可能とされている。
【００１５】
左右の各伝動ケース１９は、ミッションケース１２の左右両側に該ミッションケース１２の側面から後方に向けて延出状とされて配置され、各伝動ケース１９の前端側(一端側)は、ミッションケース１２の側面にケース支持体２５を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されていて、該伝動ケース１９の後部が上下に揺動可能とされており、伝動ケース１９の後端側（他端側）にクローラ式走行装置１８が設けられている。
左右の各ケース支持体２５は、図２、４及び図７に示すように、ミッションケース１２の側面に固定された取付部材２６と、この取付部材２６に支持された外筒２７と、この外筒２７に挿通された内筒２８とを備えてなる。
【００１６】
取付部材２６は、ミッションケース１２の側面にボルト固定されたフランジ２６Ａと、このフランジ２６Ａから左右方向外方に突出する左右方向の軸芯を有する筒状の回動支持部２６Ｂとから構成されている。
外筒２７は、左右方向の軸芯を有する六角筒状の外筒本体２７Ａと、前記取付部材２６の回動支持部２６Ｂに軸芯回りに回動自在に外嵌された円筒部２７Ｂとから構成されていて、外筒２７が取付部材２６に左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
また、外筒２７の左右方向中途部は、ミッションケース１２に固定の軸受フレーム２９に取り付けられた軸受装置３０に軸芯回りに回動自在に支持されている。
【００１７】
内筒２８は、外筒本体２７Ａに軸芯回りに一体回動自在で軸芯方向移動自在に内嵌された本体部分２８Ａと、この本体部分２８Ａの左右方向外端から外方に延出された円筒部２８Ｂと、この円筒部２８Ｂの左右方向内端側に固定されたフランジ２８Ｃとから構成されている。
一方、伝動ケース１９の前部の左右両側には、左右方向の軸芯を有する筒状の軸ホルダ３１が固定され、左右方向内側の軸ホルダ３１の左右方向外端側が伝動ケース１９に固定され該軸ホルダ３１の左右方向内端部にフランジ３２が設けられ、左右方向内側の軸ホルダ３１に前記内筒２８の円筒部２８Ｂが挿通されていると共に該軸ホルダ３１の前記フランジ３２に内筒２８に設けられた前記フランジ２８Ｃがボルト固定されている。
【００１８】
これによって、伝動ケース１９の前部がミッションケース１２の側面にケース支持体２５を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
また、外筒２７と内筒２８とは、例えば、外筒２７に固定されたナット部材３３に螺合され且つ外筒２７を貫通して内筒２８に接当するボルトによって左右方向の相対移動が規制され、該ボルトを緩めることにより、外筒２７と内筒２８との左右方向の相対移動が許容されるように構成されており、これによって、左右のクローラ式走行装置１８のトレッドの調整が可能とされている。
【００１９】
一方、左右の各前輪支軸２３には後方側に向けて突出する第１連動ブラケット３４が設けられ、左右の各ケース支持体２５の外筒２７には前方側に突出する第２連動ブラケット３５が設けられており、左右方向で同じ側にある第１・２ブラケット３４，３５は連動リンク３６によって連動連結されている。
また、左右の各ケース支持体２５の外筒２７には上方側に延出された第３連動ブラケット３７が設けられている。
また、走行機体９の架台１３の左右両側に形成された前後方向のガイド溝に左右方向の軸芯を有する軸サポート３８が前後方向移動可能に支持され、この軸サポート３８にはローリング軸３９が左右両側から突出するように挿通されていると共に、該ローリング軸３９は軸サポート３８に左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
【００２０】
ローリング軸３９の左右一方には上方側に向けて突出する上レバー４１が設けられ、ローリング軸３９の左右他方には下方側に向けて突出する下レバー４２が設けられており、上下のレバー４１，４２と、これら上下のレバー４１，４２と左右方向で同じ側にある第３連動ブラケット３７とは連結リンク４３で連動連結されている。
また、架台１３には、昇降シリンダ４４とローリングシリンダ４５とが設けられ、これら昇降シリンダ４４とローリングシリンダ４５とは油圧シリンダによって構成されている。
【００２１】
昇降シリンダ４４のチューブ４４ａは架台１３に固定され、ピストンロッド４４ｂは後方側に向けて突出されていて軸サポート３８に連結されている。
また、ローリングシリンダ４５のチューブ４５ａは架台１３に前部側の枢支部４６を中心として左右軸回りに回動自在に支持され、ピストンロッド４５ｂは後方側に向けて突出されていて、ローリング軸３９の左側に下方側に突出するように設けられたアーム４７に枢着されている。
前記昇降シリンダ４４のピストンロッド４４ｂを進退させると軸サポート３８及びローリング軸３９が前後に移動し、左右の連結リンク４３によって左右の第３連動ブラケット３７が押し引きされて左右の伝動ケース１９が共に上下に揺動すると共に、左右の第２連動ブラケット３５が上下に揺動して左右の連動リンク３６を介して左右の第１連動ブラケット３４が押し引きされて左右の前輪支持アーム１７が共に上下に揺動する（左右の伝動ケース１９の上下揺動に連動して左右の前輪支持アーム１７が上下揺動する）。
【００２２】
これによって、左右の前輪１４と左右のクローラ式走行装置１８とが、同時に、走行機体９に対して相対的に上下動し且つ前輪１４及びクローラベルト１５が接地していることから、必然的に走行機体９が接地面に対して昇降するよう構成されている。
また、ローリングシリンダ４５のピストンロッド４５ｂを進退させるとローリング軸３９が回動して、一方の連結リンク４３が一方の第３連動ブラケット３７を押動すると共に他方の連結リンク４３が他方の第３連動ブラケット３７を引動する。
これによって、左右一方の前輪１４及びクローラ式走行装置１８が走行機体９に対して相対的に上昇すると共に、左右他方の前輪１４及びクローラ式走行装置１８が走行機体９に対して相対的に下降し、走行機体９の左右方向に対する傾きを修正することができるよう構成されている。
【００２３】
前記支持フレーム５はミッションケース１２の後部上部側に取付固定されていて、ミッションケース１２から後方側に向けて延出されると共に後端側で上方側に向けて延出されており、この支持フレーム５の後端側に操向ハンドル７が連結されている。
図５及び図６に示すように、ミッションケース１２には、左右の側面から左右方向外方に突出する左右一対の出力軸４９が設けられ、左右各出力軸４９は左右方向で同じ側にあるケース支持体２５の取付部材２６及び内筒２８に挿通されている。
左右の出力軸４９の左右方向内端側はミッションケース１２内で左右方向突合わせ状とされ、この突合わせ部分に、出力ギヤ５０が左右方向の軸芯回りに回動自在に外嵌されており、この出力ギヤ５０には、ミッションケース１２内の動力伝達機構５１を介してエンジン１１からの動力が伝達され、この出力ギヤ５０から左右の操向クラッチ５２を介して左右の出力軸４９に動力が断続自在に伝達されるよう構成されている。
【００２４】
動力伝達機構５１は、図５に示すように、ベルト巻掛伝動機構のプーリー５３を介してエンジン１１からの動力が伝達される第１軸５４と、この第１軸５４に平行な第２軸５５（伝動軸）及び第３軸５６とを有する。
第１軸５４にはギヤ５７が一体回転自在に設けられ、このギヤ５７は第２軸５５上の遊転ギヤ５８に歯合しており、この遊転ギヤ５８には第２軸５５と一体回転自在で第２軸５５上を軸方向に移動自在なクラッチギヤ５９が係脱自在に係合しており、前記ギヤ５７、遊転ギヤ５８及びクラッチギヤ５９を介して、第１軸５４から第２軸５５に動力が断続自在に伝達される。
【００２５】
また、第２軸５５には、１速ギヤ６０と２速ギヤ６１とバックギヤ６２とが一体回転自在に設けられ、第３軸５６には、該第３軸５６の軸方向に移動自在で該第３軸５６と一体回転するシフトギヤ６３と、前記出力ギヤ５０に歯合し且つ第３軸５６と一体回転する伝動ギヤ６４とが設けられている。
シフトギヤ６３には、１速ギヤ６０に歯合する第１ギヤ６５と、２速ギヤ６１に歯合する第２ギヤ６６と、クラッチギヤ５９に歯合する第３ギヤ６７とが設けられ、該シフトギヤ６３を軸方向に移動させることにより、第１軸５４の動力が変速されて第３軸５６に伝達されるように構成されていると共に、バックギヤ６２に係合する図示省略の逆転ギヤ機構のギヤにシフトギヤ６３の第１ギヤ６５を歯合させることにより、第２軸５５の回転動力が逆転されて第３軸５６に伝達されるよう構成されている。
【００２６】
シフトギヤ６３、１速ギヤ６０、２速ギヤ６１、クラッチギヤ５９、バックギヤ６２逆転ギヤ機構等によって走行系の変速機構を構成している（本実施形態では、クラッチギヤ５９が走行系の変速機構の３速ギヤを兼ねている）。
また、シフトギヤ６３をいずれのギヤにも歯合させないことにより、中立となり、第２軸５５から第３軸５６への動力伝達は行われない。
第３軸５６に伝達された動力は伝動ギヤ６４から出力ギヤ５０，操向クラッチ５２を介して出力軸４９へと伝達される。
【００２７】
また、前記第２軸５５の左端側はミッションケース１２から左方に突出され、その突出部分に株間クラッチ６８と第１株間センサ６９とが設けられている。
第１株間センサ６９は第２軸５５の一端側の突出端部に設けられ、株間クラッチ６８は第１株間センサ６９とミッションケース１２との間に配置されている。
株間クラッチ６８は電磁クラッチによって構成され、該株間クラッチ６８の非作動時にあっては、第２軸５５から該第２軸５５上に相対回転自在に外嵌されたクラッチ軸７０に動力が伝達されず、該株間クラッチ６８はコイル７１に電流を流す（株間クラッチ６８を作動させる）ことによりロータ７２を磁化（励磁）してステータ７３を強く吸引することにより第２軸５５からクラッチ軸７０に動力が伝達されるよう構成されている。
【００２８】
前記クラッチ軸７０には、植付動力取出ギヤ列７４の駆動側ギヤ７４Ａが一体回転自在に外嵌され、植付動力取出ギヤ列７４の被駆動側ギヤ７４Ｂは第３軸５６上に一体回転自在に設けられた支持部材７５に相対回転自在に外嵌されている。
この植付動力取出ギヤ列７４の被駆動側ギヤ７４Ｂから移植装置４に動力が伝達される。
第１株間センサ６９は、回転パルスセンサによって構成され、第２軸５５の回転数を計測（検出）してパルスを発生させるものである。
【００２９】
この第１株間センサ６９は、例えば、第２軸５５と一体回転するセンサシャフトの回転をＭＲＥで検出する磁気抵抗素子式の回転センサが採用される。
前記操向クラッチ５２は、移植機１の進行方向を変える場合に、曲がろうとする側の動力を断つためのものであり、図６に示すように、出力軸４９に外嵌されたシフタ７６と、該シフタ７６を左右方向外方に押圧する作動スプリング７７と、出力ギヤ５０に設けられた挿入孔７８に挿入されたボール７９とを有し、出力軸４９には前記ボール７９が嵌り込むボール溝８０が形成されている。
【００３０】
シフタ７６には、ミッションケース１２に支持されたシフトフォーク８１が係合しており、シフトフォーク８１にはクラッチアーム８２の基部側が連結されている。
操向クラッチ５２が操作されていない時には、図６の左側の操向クラッチ５２のように、作動スプリング７７によってシフタ７６が押圧されて該シフタ７６がボール７９をボール溝８０に押し込むことにより出力ギヤ５０からボール７９を介して出力軸４９に動力が伝達され、クラッチアーム８２を上方に揺動させてシフトフォーク８１によってシフタ７６を左右方向中央側に移動させると（操向クラッチ５２が切断操作されると）、図６の右側の操向クラッチ５２のように、ボール７９のシフタ７６による押圧が解除されて該ボール７９がボール溝８０から抜けるので、出力ギヤ５０から出力軸４９への動力伝達が行われないように構成されている。
【００３１】
左右の操向クラッチ５２によって、左右のクローラ式走行装置１８への動力伝達がそれぞれ独立して断続可能とされている。
一方、図７に示すように、前記伝動ケース１９の前部には、左右の軸ホルダ３１にわたって挿通され且つ左右の軸ホルダ３１にベアリングを介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持された入力軸８３が設けられている。
前記出力軸４９と入力軸８３とは連結軸８４によって一体回転自在に連結されている。
前記連結軸８４は、出力軸４９にスプライン嵌合された内側スプライン筒８４Ａと、入力軸８３にスプライン嵌合された外側スプライン筒８４Ｂと、これらスプライン筒８４Ａ，８４Ｂを連結する連結筒部８４Ｃによって構成されていて、これによってクローラ式走行装置１８のトレッド調整に対応できるように構成されている。
【００３２】
左右の各伝動ケース１９の後端側(他端側)の左右両側には筒状の軸ホルダ８６が固定され、この左右の軸ホルダ８６にわたってクローラ式走行装置１８を駆動する駆動軸８７が挿通され、この駆動軸８７は左右の軸ホルダ８６にベアリングを介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
この駆動軸８７は左右方向内側の軸ホルダ８６から左右方向内方に向けて突出状とされている。
伝動ケース１９の前部側に設けられた前記入力軸８３の左右方向中途部には、伝動ケース１９内に配置された駆動側スプロケット８８が一体回動自在に設けられ、伝動ケース１９の後部側に設けられた前記駆動軸８７の左右方向中途部には、伝動ケース１９内に配置された被駆動側スプロケット８９が一体回動自在に設けられており、駆動側スプロケット８８と被駆動側スプロケット８９とにわたってエンドレスのチェーン９０が巻き掛けられ、入力軸８３に伝達された動力が駆動側スプロケット８８→チェーン９０→被駆動側スプロケット８９を経て駆動軸８７に伝達されて該駆動軸８７がエンジン１１からの動力により回転駆動されるよう構成されている。
【００３３】
なお、前記構成では入力軸８３から駆動軸８７にチェーン巻掛け伝動機構で動力を伝達しているが、それ以外の動力伝達機構を採用してもよい。
また、左右各伝動ケース１９の前部側には操向ブレーキ９１が設けられており、該操向ブレーキ９１は、伝動ケース１９の前部側の外側の軸ホルダ３１に固定されたブレーキケース９２に収納されている。
この操向ブレーキ９１は、図８に示すように、本実施形態では、内部拡張式ドラムブレーキが採用され、入力軸８３と一体回転するブレーキドラム９３と、該ブレーキドラム９３の内側に配置された一対のブレーキシュー９４と、このブレーキシュー９４の一端側を支持する支軸９５と、ブレーキシュー９４の他端側間に介在されたブレーキカム９６と、ブレーキシュー９４を相互に引き寄せる方向に付勢するリターンスプリング９７とを有する。
【００３４】
ブレーキシュー９４は、前記支軸９５によってブレーキケース９２に揺動自在に支持されていてブレーキドラム９３に対して近接離反自在とされており、ブレーキカム９６には、ブレーキケース９２の外側に配置されたブレーキアーム９８の基部側が連結されている。
前記操向ブレーキ９１にあっては、ブレーキアーム９８を矢示Ａ方向に引動することにより、ブレーキカム９６が回され、これによってブレーキシュー９４が外側に広がって（ブレーキドラム９３内面に近接移動して）ブレーキドラム９３に押しつけられ、ブレーキシュー９４とブレーキドラム９３との間の摩擦力によって入力軸８３が制動される。これによって、左右のクローラ式走行装置１８が独立して制動可能とされている。
【００３５】
前記クローラ式走行装置１８は、図９〜図１４に示すように、上部の駆動輪９９（スプロケット）と、駆動輪９９の前方側で且つ下方側に配置された前アイドラ１００と、駆動輪９９の後方側で且つ下方側に配置された後アイドラ１０１と、これら駆動輪９９、前後アイドラ１００，１０１にわたって巻き掛けられた無端帯状の前記クローラベルト１５と、前後アイドラ１００，４９が取り付けられていると共に駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに前後に揺動自在な揺動フレーム１０２とを有する。
前記駆動輪９９は、伝動ケース１９の後端側に設けられた前記駆動軸８７の、軸ホルダ８６から突出した部分に一体回転自在に取付固定されており、該駆動軸８７が回転駆動されることにより駆動輪９９が回転駆動され、これにより該駆動輪９９と係合するクローラベルト１５が周方向（長手方向）に循環回走（回転）され、クローラ式走行装置１８が前進又は後進するよう構成されている。
【００３６】
本実施形態では、クローラベルト１５は芯金無しタイプで且つ幅狭タイプのクローラベルト１５が採用され、該クローラベルト１５の内周面の幅方向（左右方向）中央側に駆動突起１０３が周方向に間隔をおいて形成され、駆動輪９９の外周側には、前記駆動突起１０３が挿入する挿入部１０４が駆動突起１０３のピッチに合わせて設けられており、駆動輪９９が回転駆動することにより、挿入部１０４の係合壁１０５がクローラベルト１５の駆動突起１０３を押圧することにより、駆動輪９９から駆動突起１０３を介してクローラベルト１５の本体部分に駆動力が伝達されて、クローラベルト１５が周方向に循環回走されるよう構成されている。
【００３７】
前後アイドラ１００，１０１は、駆動突起１０３の左右両側に配置された左右一対のホイル部１００Ａ，１０１Ａを有し、駆動突起１０３の左右両側のクローラベルト１５内周面を転動する（したがって、駆動突起１０３はクローラベルト１５の外れ（脱輪）を防止するガイドとしての機能を有する）。
揺動フレーム１０２は、前後アイドラ１００，１０１を支持するメインフレーム１０６と、このメインフレーム１０６を駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに揺動自在に支持する左右方向内外一対の揺動ブラケット１０７，１０８とを有する。
【００３８】
メインフレーム１０６は、前アイドラ１００を左右軸回りに回転自在に支持する前支持ブラケット１０９と、後アイドラ１０１を左右軸回りに回転自在に支持する後支持ブラケット１１０と、これら前後支持ブラケット１０９，１１０の間に位置する支持フレーム１１１とを有する。
支持フレーム１１１は、前支持ブラケット１０９の後壁に固定された前プレート１１２と、この前プレート１１２から後方に延出された前パイプ１１３と、後支持ブラケット１１０の前面から前方に延出された後パイプ１１４と、この後パイプ１１４が下部に固定された支柱部材１１５と、この支柱部材１１５の上部に固定された連結パイプ１１６と、前プレート１１２と支柱部材１１５との間に設けられた間隔調整手段１１７と、支柱部材１１５の下端に設けられた底板１１８とから主構成されている。
【００３９】
前パイプ１１３と後パイプ１１４とは前後方向の軸芯を有する六角筒体から構成され、クローラベルト１５の幅方向（左右方向）中央側に配置され、前パイプ１１３の後部側は後パイプ１１４の前部側に前後方向移動自在で相対回動不能に挿通されている。
支柱部材１１５は、左右方向で対向する壁部と前後方向で対向する壁部とからから構成された上下方向の軸芯を有する四角筒体によって構成され、駆動輪９９の下方に配置されており、後パイプ１１４は支柱部材１１５の下部を前後方向に貫通して固定されている。
連結パイプ１１６は、左右方向の軸芯を有する円筒体によって構成され左右方向内側が支柱部材１１５の上部を左右方向に貫通して固定され、左右方向外側が支柱部材１１５から左右方向外方に突出状とされている。
【００４０】
また、連結パイプ１１６の内部の孔は、その左右方向外側が左右方向内側よりも径大に形成されて段付状とされている。
間隔調整手段１１７は、クローラベルト１５の幅方向中央側に配置され、前プレート１１２の上端側にその前端側が取付固定されたネジ軸１１９と、このネジ軸１１９の後部が挿通され且つ支柱部材１１５を前後方向に貫通して固定された支持筒１２０とを有する。
支持筒１２０は連結パイプ１１６と後パイプ１１４との間に位置し、ネジ軸１１９には、支柱部材１１５の前側で螺合された前後一対のナット１２１が設けられている。
【００４１】
後側のナット１２１は調整用ナットで、前側のナット１２１はロック用ナットである。
調整用ナット１２１を締め付け方向に回動させることにより、前プレート１１２が前方に押圧されて前アイドラ１００がクローラベルト１５を押圧し、該クローラベルト１５に張りを与える。
底板１１８は、後方に行くに従って下方に移行する傾斜状に形成され、中途部が支柱部材１１５の下端に固着され、前端側が後パイプ１１４の下面前端側に固着され、後端側が後支持ブラケット１１０の前面下端に固着されている。
【００４２】
外側の揺動ブラケット１０７は、伝動ケース１９の後端側に設けられた内側の軸ホルダ８６に軸芯回り（駆動軸８７の軸芯Ｘ回り）に回動自在に外嵌された回動筒１２２と、この回動筒１２２から下方に延出された左右一対の揺動アーム１２３とを有する。
この外側の揺動ブラケット１０７の揺動アーム１２３の下部に、前記メインフレーム１０６の連結パイプ１１６の左右方向外側が左右方向に貫通して固着されており、これによって、メインフレーム１０６が外側の揺動ブラケット１０７と共に駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに一体的に揺動するよう構成されている。
【００４３】
外側の揺動ブラケット１０７の左右揺動アーム１２３間の隙間はカバー板で閉塞されている。
内側の揺動ブラケット１０８は、駆動軸８７の駆動輪９９から左右方向内方に突出した部分にベアリングを介して駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに回動自在に支持された回動筒１２４と、この回動筒１２４から下方に延出された揺動アーム１２５とを有する。
この内側の揺動ブラケット１０８の揺動アーム１２５の下部には、左右方向の軸芯を有する連結軸１２６が左右方向外方に突出状に設けられていると共に、平面視左右方向外方に開放状のコ字形に形成された嵌合部材１２７が設けられている。
【００４４】
連結軸１２６は、連結パイプ１１６の左右方向内側に挿通されると共に、該連結軸１２６に、連結パイプ１１６に左右方向外方側から挿入されたボルト１２８が螺合されており、嵌合部材１２７に支柱部材１１５の上部が内嵌状に嵌合されており、これによってメインフレーム１０６及び外側の揺動フレーム１０７と内側の揺動フレーム１０８とが駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに一体揺動するように連結されている。
前支持ブラケット１０９の上面後部側と、後支持ブラケット１１０の上面前部側とに固着された取付板１２９にスクレーパ１３０が取り付けられている。
【００４５】
前後各スクレーパ１３０は、アイドラ１００，１０１の左右ホイル部１００Ａ，１０１Ａ間に挿入状とされていて、アイドラ１００，１０１のホイル部１００Ａ，１０１Ａ間に侵入した泥土等を排除する。
なお、本実施形態のクローラ式走行装置１８は、駆動輪９９に対する前アイドラ１００の前後方向に関する距離は、駆動輪９９に対する後アイドラ１０１の前後方向に関する距離よりも若干長くなるように構成されている。
一方、圃場には、複数の畝Ｒにわたってマルチフィルムが敷設され、畝間溝Ｍには、マルチフィルムの浮き上がりを防止する盛り土１３１が畝Ｒの長手方向に所定間隔をおいて設けられている。
【００４６】
この盛り土１３１は、畝Ｒの左右両側の畝間溝Ｍにおいて、前後方向に関して同位置に設けられるか、または、前後方向に関して位置ズレさせて千鳥に設けられる。
盛り土１３１が設けられた畝間溝Ｍを車輪が走行する場合は、該車輪は、盛り土１３１から完全に下りてから盛り土１３１に上るので走行機体９（移植機１）の上下の動きは比較的大きいと共に、車輪は比較的短い距離で盛り土１３１に上り、比較的短い距離で盛り土１３１から下りることから、車輪が盛り土１３１を乗り越えることに起因する植付体１５８の変動は大きい。
【００４７】
また、盛り土１３１が畝Ｒの左右両側の畝間溝Ｍにおいて、千鳥に設けられている場合は、左右の揺れも大きい。
これに対して、盛り土１３１が設けられた畝間溝Ｍを前記構成のクローラ式走行装置１８が走行する場合にあっては、クローラ式走行装置１８は前アイドラ１００から後アイドラ１０１の間で接地するので車輪に比べて接地長が長く、また、前後アイドラ１０１は揺動フレーム１０２と共に地面の凹凸に追従して駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに揺動することから、図１５に示すように、クローラ式走行装置１８が畝間溝Ｍに設けられた盛り土１３１（コブ）を乗り越えるときには、車輪に比べて長い距離をかけて上り、また、長い距離をかけて下るので、緩やかに上下動し、このため盛り土１３１があることによる移植機１の前後左右の揺れの動きをゆっくりとさせることができ、クローラ式走行装置１８が盛り土１３１を乗り越えることに起因する植付体１５８の変動は少ない。
【００４８】
特に、本実施形態では、苗２の植付姿勢において、植付体１５８が左右のクローラ式走行装置１８の間で且つ前後方向に関して駆動軸８７（揺動支点）の近傍に位置するようにしているので、植付体１５８の、走行機体９の揺れに起因する上下動、前後傾斜の動きを極力少なくすることができ、苗２の植付け精度を向上させることができる。
また、盛り土１３１が畝Ｒの長手方向に所定間隔をおいて連続している所を走行する場合、車輪では、盛り土１３１に上った後に次の盛り土１３１に上る前に、一度、盛り土１３１から完全に下りるので、走行機体９が大きく上下動するが、クローラ式走行装置１８にあっては、後部が盛り土１３１に位置している状態で前部が次の盛り土１３１に上り始めることから、車輪の場合に比べて、上下の移動高さは小さくなり、盛り土１３１の凹凸に起因する走行機体９の揺れを大幅に低減することができる。
【００４９】
したがって、通常、クローラ式走行装置１８の接地長は、盛り土１３１の間隔よりも大きくなるように形成される。
また、前記構成のクローラ式走行装置１８にあっては、前後アイドラ１０１間には転輪が設けられていなく、また、クローラベルト１５の前後アイドラ１０１間の上方側には、空間が設けられていて、クローラベルト１５は前後アイドラ１０１間で上方に向けて湾曲状に撓み得るように構成されている。
これによって、凹凸路面を走行する場合において、クローラ式走行装置１８が突部を乗り越える際に、路面からの押圧力を受けてクローラベルト１５が前後アイドラ１０１間で上方に向けて撓むことにより、突部の乗り越えがスムーズに行える。
【００５０】
また、本実施形態のクローラ式走行装置１８にあっては、前アイドラ１００の下部後方側及び後アイドラ１０１の下部前方側に、クローラベルト１５の前後アイドラ１０１間の部分の内周面側から、アイドラとクローラベルト１５との間に石等の異物が噛み込まれて脱輪する（クローラベルト１５が外れる）のを防止する異物噛込み防止部材１３２が設けられている。
この異物噛込み防止部材１３２は、板厚方向が左右方向と一致するように配置された板材によって形成されており、前側及び後側ともに左右一対設けられていて、それぞれ駆動突起１０３を挟んで該駆動突起１０３の左右両側に配置されている。
【００５１】
したがって、前側の異物噛込み防止部材１３２は前アイドラ１００の各ホイル部１００Ａの後方側に位置し、後側の異物噛込み防止部材１３２は後アイドラ１０１の各ホイル部１０１Ａの前方側に位置しており、前側の異物噛込み防止部材１３２の上部は、前プレート１１２及び前支持ブラケット１０９に溶接等によって固着され、後側の異物噛込み防止部材１３２の上部は、後支持ブラケット１１０に溶接等によって固着されている。
また、前側の左右の異物噛込み防止部材１３２間は補強板１３３によって連結され、後側の左右の異物噛込み防止部材１３２間は幅狭に形成された底板１１８の後端側によって連結されている
また、前後の異物噛込み防止部材１３２の下面１３２ａは、クローラベルト１５の内周面との間に、クローラベルト１５が前後アイドラ１０１間で上方に撓むのを許容する隙間が設けられていると共に、該前後の異物噛込み防止部材１３２の下面１３２ａは、クローラ式走行装置１８の左右方向中央側（前後アイドラ１０１間の左右方向中央側）に行くに従って、上方に移行する傾斜する傾斜状に形成されていて、クローラベルト１５が前後アイドラ１０１間で上方に撓むのを許容しながらも、前側の異物噛込み防止部材１３２の前端側及び後側の異物噛込み防止部材１３２の後端側をクローラベルト１５の内周面に近づけている。
【００５２】
また、前側の異物噛込み防止部材１３２の前面、及び、後側の異物噛込み防止部材１３２の後面は、アイドラ１００，１０１のホイル部１００Ａ，１０１Ａに近接させることができるようにアイドラ１００，１０１のホイル部１００Ａ，１０１Ａの外周面に沿った円弧状に形成されている。
前記異物噛込み防止部材１３２は、クローラベルト１５が前後アイドラ１０１，１０１間で所定以上に（過度に）上方に撓む際に、この過度の撓みを規制する機能を有する。これによって、旋回したり突起物に乗り上げたりして、クローラベルト１５が捩られるような場合に、クローラベルト１５が過度に撓むことによるクローラベルト１５の外れを防止することができる。
【００５３】
なお、畝間溝Ｍの凹凸路面を走行する際における盛り土１３１の乗り越え時の撓みにあっては問題はない。
また、前後の異物噛込み防止部材１３２は駆動突起１０３を挟むように左右一対設けられているので、クローラベルト１５が捻れて外れようとする時の規制ガイドとしての機能を有する。
また、前記構成のクローラ式走行装置１８にあっては、前進走行する際において、クローラ式走行装置１８に地面からの反力によって前アイドラ１００側が浮き上がるような力が作用し、後アイドラ１０１側の接地荷重が大きくなり、柔らかい圃場では後アイドラ１０１側が沈み込みやすい。
【００５４】
そこで、本実施形態の移植機１にあっては、揺動フレーム１０２を前回りに揺動させる方向に付勢する付勢手段１３４が設けられている。
この付勢手段１３４は、伝動ケース１９の前部側に左右軸回りに回動自在に支持された回動軸１３５と、一端側がこの回動軸１３５を該回動軸１３５の軸芯に直交する方向で挿通し他端側が揺動フレーム１０２に駆動軸８７より下側で枢支連結されたパイプからなるロッド１３６と、揺動フレーム１０２を前回りに揺動させる方向に付勢するように回動軸１３５とロッド１３６の他端側との間で該ロッド１３６に套嵌されたコイルバネ１３７とを備えて構成されている。
【００５５】
回動軸１３５は、伝動ケース１９の左右両側面に、下方突出状に固定された左右一対のブラケット１３８を挿通して該ブラケット１３８に回動自在に支持されている。
ロッド１３６の他端側は外側の揺動ブラケット１０７の外側の揺動アーム１２３に設けられた延設部１２３ａに枢軸１３９を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に枢支連結されている。
コイルバネ１３７の一端はバネ受け１４０を介して回動軸１３５に接当し、他端側はロッド１３６に回動軸１３５と枢軸１３９との間で套嵌されたバネ受け１４１に接当していると共に、該バネ受け１４１はロッド１３６に挿通された位置決めピン１４２（位置決め部材）によって位置決めされている。
【００５６】
したがって、コイルバネ１３７の付勢力によってロッド１３６が外側の揺動ブラケット１０７を駆動軸８７の下側で後方側に押圧することにより、揺動フレーム１０２が前回りに揺動する方向に付勢され、前後のアイドラ１００，１０１の接地圧が略均等となるようにしている。
前記位置決めピンの位置１４２を挿通する孔をロッド１３６の軸芯方向に複数形成して、位置決めピン１４２のロッド１３６の軸芯方向に関する位置を変更できるようにすることにより、コイルバネ１３７の付勢力を調整することができる。
【００５７】
また、ロッド１３６の他端側は、ロッド１３６の長手方向に位置変更自在な、その他の位置決め部材によって位置決めしてもよい。
また、前記ロッド１３６の一端側には、回動軸１３５に接当することで伝動ケース１９に対する揺動フレーム１０２の回動を規制するストッパ１４３が設けられている。
このストッパ１４３はロッド１３６の一端側に設けられたネジ軸１４４に外嵌された座金等からなる当たり１４５と、この当たりを固定すべくネジ軸１４４に螺合された一対のナット１４６から構成されている。
【００５８】
図１６に示すように、クローラ式走行装置１８の揺動フレーム１０２の前側が駆動軸８７の軸芯Ｘを中心として下方に揺動すると、回動軸１３５と枢軸１３９との距離が大きくなっていき、ストッパ１４３が回動軸１３５に接当すると揺動フレーム１０２の下方揺動が規制される。
したがって、走行機体９を上昇させていくとストッパ１４３が回動軸１３５に接当し、さらに、上昇させて走行機体９を最上げ位置にすると、後アイドラ１０１側の接地部分を中心として前アイドラ１００側が持ち上げられるよう構成されている。これによって、舗装路面を走行させる際等において、直進走行や旋回をスムーズに行える。
【００５９】
また、揺動フレーム１０２の前側が駆動軸８７の軸芯Ｘを中心として上方に揺動すると、回動軸１３５と枢軸１３９との距離が小さくなっていき、コイルバネ１３７が圧縮され、コイルバネ１３７が圧縮限界になると揺動フレーム１０２の上方揺動が規制される。
なお、移植機１が作業姿勢にあるときには、クローラ式走行装置１８は駆動軸８７の軸芯Ｘを中心として上下に揺動可能である。
図１７に示すように、前記操向ハンドル７には左右一対の操向クラッチレバー１４７が設けられている。
【００６０】
左右の各操向クラッチレバー１４７は左右方向で同じ側にある操向クラッチ５２を操作するクラッチアーム８２にクラッチ用ケーブル１４８を介して連動連結されていると共に左右方向で同じ側にある操向ブレーキ９１を操作するブレーキアーム９８にブレーキ用ケーブル１４９を介して連動連結されている。
クラッチ用ケーブル１４８及びブレーキ用ケーブル１４９はインナケーブルとアウタケーブルとを有するボーデンケーブルによって構成され、各ケーブル１４８，１４９のインナケーブルの一端側は操向クラッチレバー１４７に連結され、クラッチ用ケーブル１４８のインナケーブルの他端側はクラッチアーム８２の先端側に連結され、ブレーキ用ケーブル１４９のインナケーブルの他端側は連動アーム１５０及びスプリング１５１を介してブレーキアーム９８の先端側に連動連結されている。
【００６１】
前記連動アーム１５０は、ベルクランク状に形成され、一端側にブレーキ用ケーブル１４９のインナケーブルの他端側が連結されている。
連動アーム１５０の中途部は伝動ケース１９の前端側に固定されたブラケット１５２に設けられた回動支軸１５３に枢支され、連動アーム１５０の他端側にスプリング１５１の一端側が掛止され、スプリング１５１の他端側はブレーキアーム９８の先端側に掛止されている。
したがって、操向クラッチレバー１４７を握って実線で示す位置から揺動支軸２１０回りに揺動操作することにより、該操作した操向クラッチレバー１４７と左右方向で同じ側にある操向クラッチ５２が切れると共に該操作した操向クラッチレバー１４７と左右方向で同じ側にある操向ブレーキ９１が効く（クローラ式走行装置１８が制動される）ように構成されている。
【００６２】
また、本実施形態では、操向クラッチレバー１４７を実線で示す位置から一点鎖線で示す位置に揺動操作すると、操向クラッチ５２が切れると共に操向ブレーキ９１が効き始め、さらに、操向クラッチレバー１４７を２点鎖線で示す位置にすると操向ブレーキ９１が効くようになっており、操向ブレーキ９１は操向クラッチ５２が切断された後にクローラ式走行装置１８を制動する。
この操向クラッチ５２の切断に対する操向ブレーキ９１の効きの遅れは、クラッチ用ケーブル１４８のインナケーブルの移動量とブレーキ用ケーブル１４９のインナケーブルの移動量との差やスプリング１５１の伸び等によって実現させることができる。
【００６３】
前記構成の移植機１にあっては、圃場の枕地等において旋回する場合、クローラ式走行装置１８の前側が浮かない程度に走行機体９を上昇させ、操向ハンドル７を押し下げて前輪１４のみを地面から浮かせ、（クローラ式走行装置１８の前アイドラ１００側が地面から浮いていない状態で）旋回したい側の操向クラッチ５２を操作して操向クラッチ５２を切ると共に操向ブレーキ９１を効かせて走行させることにより、移植機１の後輪の代わりにクローラ式走行装置１８を採用した移植機１であっても、前輪１４を押し下げる程度の軽いハンドル操作荷重で、移植機１を小回り（小さい旋回半径で）旋回させることができる。
【００６４】
なお、走行機体９を最上げ位置にしてクローラ式走行装置１８の前アイドラ１００側を地面から浮かせると共に、操向ハンドル７を押し下げて後アイドラ１０１側の接地点を中心として前輪１４を地面から浮かせた状態で旋回することもできる。
操向ブレーキ９１を伝動ケース１９の後端側に設けて駆動軸８７を制動するようにしてもよいが、そうすると、スプリング１５１や連動アーム１５０やブレーキ用ケーブル１４９等に泥がかかりやすくなり、操向ブレーキ９１の作動に支障が生じる惧れがあるが、操向ブレーキ９１を伝動ケース１９の前端側に設けることにより、この問題を解決することができる。
【００６５】
移植装置４は、苗トレイを載置して支持する苗載せ台１５６と、この苗載せ台１５６上の苗トレイから苗２を取り出す苗取出し装置１５７と、この苗取出し装置１５７から供給された苗２を畝Ｒに植え付ける植付体１５８と、畝Ｒに植え付けられた苗２の左右両側を鎮圧する鎮圧輪１５９（覆土輪）と、圃場に敷設されたマルチフィルムに植付用穴を形成する穿孔体１６０と、この穿孔体１６０の前方側で畝Ｒの上面を転動する整地ローラ１６１（検出ローラ）とを備えている。
苗トレイは、プラスチック製で薄肉に形成されていて可撓性を有し、縦横に所定ピッチで碁盤目状に配列された多数のポット部を備えており、各ポット部の開口縁部は平板状の薄肉壁部で相互に接続されている。
【００６６】
この苗トレイには、各ポット部に供給された床土に播種して育苗されたソイルブロック苗２が育成されている。
苗載せ台１５６は、操向ハンドル７の前方側に位置しており、前方に行くに従って下方に移行する傾斜状に設けられていて苗トレイの底部が載置されて該苗トレイを支持する載置板を有し、支持フレーム５に左右方向移動可能に支持されている。
また、苗載せ台１５６は横送り機構によって、苗トレイのポット部の横方向の１ピッチ分、間欠的に左右方向に往復横送り可能とされ、また、苗載せ台１５６には、その左右方向の移動域の左右両側の端部において、苗トレイをポット部の縦方向の１ピッチ分、下方側に縦送りする縦送り機構が備えられている。
【００６７】
苗取出し装置１５７は、ポット部から苗２を取り出す苗取出爪１６２を備えると共にミッションケース１２内の前記植付動力取出ギヤ列７４の被駆動側ギヤ７４Ｂからの動力によって駆動されて苗取出爪１６２を動作させる運動機構を備え、ポット部内の床土に対して前側から苗取出爪１６２を進行させて該床土を突き刺すと共に突き刺した後に苗取出爪１６２を後退させることによりポット部から苗２を取り出し可能としている。
また、ポット部から取り出された苗２は、苗受取り位置に位置する植付体１５８の上方に移送されて植付体１５８へと放出可能とされている。
【００６８】
植付体１５８は、上側から苗２が供給できるように上端が開放状とされ、内部に苗２を保持でき且つ該苗２を下方に放出できるように下部が開閉自在とされている。
この植付体１５８は、図１８に示すように、植付フレーム１６３に支持された昇降機構１６４によって昇降自在に支持され、植付フレーム１６３は、前端側がミッションケース１２の側面に左右軸回りに回動自在に支持されていて上下揺動自在とされている。
ミッションケース１２には、植付フレーム１６３の前端の回動軸芯と同芯状に動力取出軸１６５が設けられ、この動力取出軸１６５に前記植付動力取出ギヤ列７４の被駆動側ギヤ７４Ｂから動力が伝達されると共に、該動力取出軸１６５から、植付フレーム１６３に設けられた伝動ケース１６６内のチェーン巻掛伝動機構を介して前記昇降機構１６４に動力が伝達されて該昇降機構１６４が駆動される。
【００６９】
植付体１５８は上下移動範囲の上死点又はその付近の苗受取り位置において閉じた状態で苗取出し装置１５７から苗２が供給され、内部に苗２を保持した状態で下降し、上下移動範囲の下死点側で畝Ｒに突入し且つ開くことにより、畝Ｒに植え穴を形成する共に該植え穴に苗２を放出する。これにより苗２が畝Ｒに植え付けられる。
鎮圧輪１５９は、植付体１５８の後方側に左右一対設けられていて、畝Ｒ上面の苗２の植付け位置の左右両側を転動し、植付体１５８で形成された植え穴に投入された苗２の左右両側の土を押圧する。
【００７０】
また、鎮圧輪１５９は、植付フレーム１６３の後部側に支持機構１６７を介して支持されていて、該鎮圧輪１５９によって植付フレーム１６３の後部側を支持しており、鎮圧輪１５９と植付フレーム１６３との上下方向に関する距離を変えることにより、植付け深さを変更することができるよう構成されている。
整地ローラ１６１は、植付体１５８及び穿孔体１６０の前方側の畝Ｒ上面を転動し、畝Ｒ上面を整地すると共に畝Ｒ高さを検出するものである。
ミッションケース１２の前部下端側には、その前部が支軸１６９を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されていて後部側が前記支軸１６９の軸芯回りに上下揺動自在とされた揺動アーム１７０が設けられ、この揺動アーム１７の後部側に整地ローラ１６１が該整地ローラ１６１と一体回転する回転支軸１７１を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されていて、畝Ｒ上面に追従して該畝Ｒ上面を転動する。
【００７１】
ミッションケース１２に対する整地ローラ１６１の上下方向に関する動きは、揺動アーム１７０と一体揺動する第１、第２センサアーム１７２，１７３によって、ミッションケース１２の上面側に設けた昇降バルブ１７４に伝えられ、この昇降バルブ１７４によって前記昇降シリンダ４４を制御することにより、畝Ｒ上面との距離が一定に保たれるように走行機体９が昇降制御され、これによって植付フレーム１６３が畝Ｒ高さに追従して上下動して設定された植付深さで苗２が植え付けられるように構成されている。
一方、ミッションケース１２に対する鎮圧輪１５９の上下方向に関する動きは、植付フレーム１６３から連動機構１７５を介して昇降バルブ１７４に伝えられ、鎮圧輪１５９の動きによっても畝Ｒ上面との距離が一定に保たれるように走行機体９を昇降制御できるように構成されているが、整地ローラ１６１が畝Ｒ高さを検知している状態では、鎮圧輪１５９の動きは昇降バルブ１７４には伝わらないようになっている。
【００７２】
畝Ｒに苗２を植え始める時においては、例えば、整地ローラ１６１が畝Ｒで持ち上げられると、この動きが昇降バルブ１７４に伝えられて走行機体９が上昇し、昇降バルブ１７４が中立になると走行機体９の上昇が停止して、走行機体９が設定された高さとされる。このとき、植付フレーム１６３は、支持フレーム５側（走行機体９側）に支持されていて走行機体９と共に上昇し、所定の植付深さを保持する。この後、走行機体９を前進させて、鎮圧輪１５９によって植付フレーム１６３が支持されると鎮圧輪１５９で設定された植付深さで植え付けられる。
【００７３】
また、畝Ｒの終わりでは、整地ローラ１６１が畝Ｒから外れるので、植え終わりの場合は、鎮圧輪１５９によって走行機体９を畝Ｒ高さに追従させて昇降制御する。
すなわち、整地ローラ１６１が畝Ｒから外れると、走行機体９は下降するが、植付フレーム１６３は鎮圧輪１５９によって支えられているので、走行機体９が少し下降すると、植付フレーム１６３と昇降バルブ１７４とを連動させる連動機構１７５によって昇降バルブ１７４が中立に切り換えられて、鎮圧輪１５９で設定された高さに走行機体９が保持される。
【００７４】
これによって、植付体１５８によって、畝Ｒの一端から他端にわたって所定の植付深さで植え付けられる。
前記整地ローラ１６１を支持する揺動アーム１７０には、整地ローラ１６１の回転数を検出する第２株間センサ１７６が設けられている。
この第２株間センサ１７６は、回転パルスセンサによって構成され、整地ローラ１６１を支持する回転支軸１７１の回転数を計測（検出）してパルスを発生させるものである。
第２株間センサ１７６は、例えば、第１株間センサ６９と同様の磁気抵抗素子式の回転センサが採用され、例えば、回転支軸１７１と一体回転する、スプロケット形状やギヤ形状の検出部材の凹凸を非接触センサでカウントする構造とされる。
【００７５】
前記構成の移植機１にあっては、植付作業中においては、前記株間クラッチ６８は、コントローラ１６８からのクラッチ切断指令信号によって切断された後、コントローラ１６８からのクラッチ接続指令信号によって接続され（株間クラッチ６８はコントローラ１６８からの指令信号によって所要時間だけ切断され）、株間クラッチ６８を所要時間だけ切断することで植付体１５８の植付動作が所要時間だけ停止され、植付体１５８の植付動作を所要時間だけ停止させることにより、苗２が所望の植付間隔（株間）で植え付けられるよう構成されている（なお、植付体１５８の動作を停止させずに連続的に植付動作させる場合もある）。
【００７６】
植付体１５８が上死点（又はその近傍位置）にきたことを図示省略の位置検出センサによって検出されたときに、コントローラ１６８から株間クラッチ６８にクラッチ切断指令信号が発信される。
また、コントローラ１６８から発信されるクラッチ接続指令信号は、第１株間センサ６９又は第２株間センサ１７６のどちらか一方から発生するパルスに基づいて発信され、本実施形態では、基本的に第２株間センサ１７６のパルスを優先してクラッチ接続指令信号が発信される。
【００７７】
すなわち、整地ローラ１６１の回転が所定の回転数でない場合（回転が安定しない場合、又は、回転していない場合）は、第１株間センサ６９のパルス数によって株間クラッチ６８の切断時間を制御し（植付間隔を制御し）、整地ローラ１６１の回転が安定した所定の回転数である場合は、第２株間センサ１７６のパルス数によって株間クラッチ６８の切断時間を制御（植付間隔を制御）するようコントローラ１６８によって設定されている。
前記第１株間センサ６９と、第２株間センサ１７６から発生するパルスはコントローラ１６８に入力され、整地ローラ１６１が安定した所定の回転数であるか否かは、前記コントローラ１６８によって第２株間センサ１７６の単位時間当たりのパルス数が所定以上であるか否か（所定以上の回転数であるか否か）で判別（判断）され、第２株間クラッチが発信する単位時間当たりのパルス数が所定以上である場合（整地ローラ１６１の回転数が所定以上である場合）に、整地ローラ１６１が正常に畝Ｒ上面を転動していると判断されて整地ローラ１６１の回転数で株間制御が行われ（第２株間センサ１７６のパルスに基づいて株間クラッチ６８の切断時間を制御し）、第２株間センサ１７６の単位間当たりのパルス数が所定未満（整地ローラ１６１の回転数が所定未満）であれば、整地ローラ１６１の回転が止まっている又は不安定であると判断されて第２軸５５の回転数で株間制御が行われる（第１株間センサ６９のパルスに基づいて株間クラッチ６８の切断時間を制御する）。
【００７８】
第１株間センサ６９と、第２株間センサ１７６からコントローラ１６８に入力されたパルスは、該コントローラ１６８にてパルス数がカウントされ、カウントされたパルス数が予め設定されたパルス数に達すると、株間クラッチ６８をオフからオンに切り換えるクラッチ接続指令信号を株間クラッチ６８に発信する。
これにより、設定した植付間隔で苗２が植え付けられ、第１株間センサ６９又は第２株間センサ１７６からのパルスのカウント数を変更して株間クラッチ６８の切断時間を変更することにより、植付間隔を調整することができる。
【００７９】
なお、整地ローラ１６１が水平面を転動すると共に走行体３が水平路面を走行する場合に、整地ローラ１６１と走行体３が同じ距離移動した場合における、第１株間センサと第２株間センサとが発生するパルス数は同じパルス数となるように設定されており、したがって、第１株間センサ６９又は第２株間センサ１７６のどちらのパルスのカウント数によっても理論上は（通常は）同じ株間で苗２が植え付けられるようになっている。
畝間溝Ｍに盛り土１３１がある場合など、畝間溝Ｍが凹凸路面である場合、移植機１がデコボコ状態の畝間溝Ｍを走行すると、移植機１の水平移動距離と、走行体３の推進機構１０が盛り土を乗り越えるときの道程とが異なるので、走行系の動力伝達経路の伝動軸である第２軸５５の回転数を検出して株間クラッチ６８の切断時間を制御するようにしていると、株間にばらつきが生じるが、整地ローラ１６１は畝Ｒの上面を転動するので、基本的に整地ローラ１６１の回転数によって株間を制御することにより、株間を正確に制御することができる。
【００８０】
また、畝Ｒは一端側から他端側にかけて畝成形器を移動させることにより成形されるので、畝Ｒの成形終わり側の上面の形状が乱れている場合がある。このような場合に整地ローラ１６１がスリップなどして正常に回転しない場合があり、苗２が正常に植え付けられないことが考えられる。
また、畝Ｒの終わり（１畝における植付作業の終端側）では、整地ローラ１６１が畝Ｒから外れるので、整地ローラ１６１の回転数を検出して株間を制御するという設定にしておくと、畝Ｒの終わりでは、植付作業が行えないこととなり、手植えをしなければならないという問題がある。
【００８１】
また、植付作業を行う前に、苗トレイの最初の横一列の一番端の苗２を苗取出位置に位置させるために移植装置４（苗載せ台１５６、苗取出爪１６２、植付体１５８等）を動かす（苗トレイを空送りする）ことがあるが、この場合において、シフトギヤ６３を中立位置にして、走行しないで移植装置４を動かすが、この場合においても、整地ローラ１６１の回転数を検出して苗２を植え付けるという設定にしておくと、整地ローラ１６１が回転しないので、苗トレイの空送り作業が行えないこととなる。
また、畝Ｒの一端側から他端側の間の部分において、何らかの原因（例えば、整地ローラの回転部分に泥が詰まった場合など）で整地ローラが回転しない又は回転抵抗が大きくスリップして正常に回転しない場合にも、整地ローラ１６１の回転数を検出して苗２を植え付けるという設定にしておくと、正常な植付作業が行えないこととなる。
【００８２】
したがって、本実施形態では、整地ローラ１６１が回転しない又は正常に回転しない場合を想定し、この場合には、走行系の伝動軸である第２軸５５の回転数を検出して株間の制御を行うようにしている。
前述したように、畝Ｒの大部分での植付作業については整地ローラ１６１の回転数を検出して株間クラッチ６８を制御するので、畝間溝Ｍが凹凸路面であってもその影響を受けずに精度のよい植付間隔で植付作業が行え（凹凸路面を走行しながら植付作業する際において、植付間隔が大きく変化する（ばらつく）のを防止することができ）、整地ローラ１６１によって植付作業が行えない場合には、走行系の伝動軸である第２軸５５の回転数を検出して株間クラッチ６８を制御するので、整地ローラ１６１の回転数が安定しない場合であっても植付作業が行える。
【００８３】
穿孔体１６０は、図１９〜２１に示すように、昇降機構１７７を介して植付フレーム１６３に昇降自在に支持されており、整地ローラ１６１の後方側で且つ植付体１５８の前方側に配置され、下降した際にマルチフィルムに接触させることで、熱の作用でマルチフィルムを溶かすことにより、苗２を植えるための（植付体１５８を畝Ｒに突入させるための）植付用穴をマルチフィルムに形成する。
植付体１５８は、このマルチフィルムに穿孔された植付用穴を挿通して畝Ｒに突入する。
【００８４】
昇降機構１７７は、下部に穿孔体１６０が取り付けられた取付プレート１７８と、この取付プレート１７８を上下動自在に支持する上下一対のヒータアーム１７９と、植付体１５８の昇降機構１７７を駆動する動力によって回転駆動されるヒータカム１８０と、上側のヒータアーム１７９に取り付けられていて前記ヒータカム１８０の外周を転動するカムローラ１８１とを有し、カムローラ１８１がヒータカム１８０の凹陥部１８２に落ち込むことにより取付プレート１７８と共に穿孔体１６０が下降するように構成されている。
なお、穿孔体１６０がマルチフィルムに植付用穴を形成した後はカムローラ１８１がヒータカム１８０の凹陥部１８２から離脱して取付プレート１７８と共に穿孔体１６０が上昇し、カムローラ１８１がヒータカム１８０の凹陥部１８２以外の部分を転動することにより、穿孔体１６０が上死点側の待機位置に保持される。
【００８５】
穿孔体１６０は、ヒータ金具１８３によって取付プレート１７８に取り付けられており、このヒータ金具１８３は、穿孔体１６０が取り付けられる穿孔体支持壁１８４と、取付プレート１７８に取り付けられる取付壁１８５とを有する。
取付壁１８５は、取付プレート１７８の下端側に枢軸１８６を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に取り付けられていて穿孔体１６０が前後揺動自在とされ、バネ１８７によって前方側に揺動する方向に付勢されると共に、ヒータ金具１８３の取付壁１８５に形成された長孔１８８に挿通された取付プレート１７８側に固定のピン１８９によって穿孔体１６０の姿勢が保持されており、穿孔体１６０は前記バネ１８７の付勢力に抗して後方側に揺動可能とされている。
【００８６】
穿孔体１６０は、マルチフィルムに接触するヒータブロック１９１と、このヒータブロック１９１と穿孔体支持壁１８４との間に介在されたスペーサ１９２と、このスペーサ１９２及び前記ヒータブロック１９１を穿孔体支持壁１８４に取り付けるための複数の取付ボルト１９３と、ヒータブロック１９１を加熱するための複数のグロープラグ１９４（ヒータ、加熱手段）と、ヒータブロック１９１の放熱を抑制する放熱抑制カバー１９５（放熱抑制手段）とを有する。
ヒータブロック１９１は金属製で穿孔体支持壁１８４の下方側に位置し、スペーサ１９２はセラミック等の断熱材によって上下方向の軸芯を有する円柱状に形成され、取付ボルト１９３を穿孔体支持壁１８４及びスペーサ１９２を貫通させてヒータブロック１９１に形成したネジ孔に螺合させることにより、穿孔体支持壁１８４にスペーサ１９２及びヒータブロック１９１が取付固定されている。
【００８７】
また、穿孔体支持壁１８４には、グロープラグ１９４の発熱部１９６が挿通可能で且つグロープラグ１９４のネジ部１９７が螺合可能なネジ孔１９８が形成され、スペーサ１９２には、グロープラグ１９４の発熱部１９６を挿通するための挿通孔１９９が上下方向に貫通形成されている。
ヒータブロック１９１は、上下方向中途部及び上部（上部側の大部分）が上下方向の軸芯を有する円柱状の円柱部２００とされている共に、下部が円柱部２００から径方向外方に張り出した穴開け部２０１とされている。
【００８８】
このヒータブロック１９１の円柱部２００には、グロープラグ１９４の発熱部１９６が挿入される、上方開放状で有底の挿入孔２０２が形成されている。
グロープラグ１９４の発熱部１９６は、穿孔体支持壁１８４のネジ孔１９８及びスペーサ１９２の挿通孔１９９を挿通してヒータブロック１９１の円柱部２００の挿入孔２０２に挿入されていて、該グロープラグ１９４によってヒータブロック１９１が加熱されるように構成されている。
なお、本実施形態では、グロープラグ１９４は３本設けられ、これらグロープラグ１９４はコネクションプレート２０３によって連結されている。
【００８９】
放熱抑制カバー１９５は、セラミック等の断熱材によって円筒状に形成され、外径はスペーサ１９２の外径と略同径に形成されていると共に内径はヒータブロック１９１の円柱部２００の外径と略同径に形成され、軸芯方向の寸法はヒータブロック１９１の円柱部２００の軸芯方向の寸法と略同じ寸法に形成されており、ヒータブロック１９１の円柱部２００に外嵌されている。
この放熱抑制カバー１９５によって、ヒータブロック１９１の放熱が大幅に抑制され、気温や風によってヒータ性能を大きく低下させることがなく、ヒータブロック１９１の温度を確保することができる。
【００９０】
図２２は、穿孔体１６０に他の形態の放熱抑制カバー１９５を設けたものを示している。
この図２２におけるヒータブロック１９１は円柱部２００と穴開け部２０１とが、スペーサ１９２の外径と同径に形成されている。
放熱抑制カバー１９５は、上壁２０４と、ヒータブロック１９１の外周を覆う円筒壁２０５とを有し、上壁２０４がスペーサ１９２とヒータブロック１９１との間に介装されて固定されており、円筒壁２０５は、ヒータブロック１９１の外周面との間に隙間が空くようにヒータブロック１９１の外周面を覆っている。
【００９１】
なお、ヒータブロック１９１の放熱を抑制する放熱抑制手段としては、穿孔体１６０の上下移動範囲の前後及び左右を覆う風よけカバーによって構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】移植機の全体側面図である。
【図２】走行体の平面図である。
【図３】走行体の側面図である。
【図４】走行体の背面断面図である。
【図５】ミッションケースの背面断面図である。
【図６】走行クラッチの背面図である。
【図７】クローラ式走行装置の動力伝達系を示す背面断面図である。
【図８】操向ブレーキの側面図である。
【図９】クローラ式走行装置の側面概略図である。
【図１０】クローラ式走行装置の側面断面図である。
【図１１】クローラ式走行装置の背面断面図である。
【図１２】揺動フレームの平面断面図である。
【図１３】クローラ式走行装置の平面断面図である。
【図１４】（ａ）はクローラ式走行装置の下部の正面断面図、（ｂ）はクローラ式走行装置の下部の背面断面図、（ｃ）は付勢手段のロッド支持部分の背面一部断面図である。
【図１５】クローラ式走行装置が盛り土を乗り越えるときの状態を示す側面図である。
【図１６】走行機体を上下させた状態を示す側面図である。
【図１７】操向クラッチレバーと操向クラッチ及び操向ブレーキとの連動関係を示す概略図である。
【図１８】植付機構を示す側面概略図である。
【図１９】穿孔装置の側面図である。
【図２０】穿孔装置の平面図である。
【図２１】穿孔体の側面断面図である。
【図２２】他の形態の穿孔体の側面断面図である。
【符号の説明】
【００９３】
２ 苗
３ 走行体
４ 移植装置
７ 操向ハンドル
９ 走行機体
１１ エンジン
１４ 前輪
１５ クローラベルト
１８ クローラ式走行装置
１９ 伝動ケース
５２ 操向クラッチ
８２ クラッチアーム
８３ 入力軸
８７ 駆動軸
９１ 操向ブレーキ
９８ ブレーキアーム
９９ 駆動輪
１００ 前アイドラ
１０１ 後アイドラ
１４７ 操向クラッチレバー
１４８ クラッチ用ケーブル
１４９ ブレーキ用ケーブル
Ｒ 畝
Ｍ 畝間溝
【技術分野】
【０００１】
本発明は、畝を跨いで走行しながら畝に苗を植え付ける歩行型の移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、畝を跨いで走行する走行体の後方側に畝に苗を植え付ける移植装置を備え、この移植装置の後方側に操向ハンドルを備え、走行しながら苗を植え付ける歩行型移植機がある（特許文献１参照）。
この移植機の走行体は、エンジンが搭載された走行機体の左右両側に、畝間溝を走行する前輪と該前輪の後方に位置する後輪とが設けられ、前輪は、一端側が走行機体に支持された前輪支持アームの他端側に支持され、後輪は、一端側が走行機体に支持された伝動ケースの他端側に支持され、伝動ケースの他端側には、該伝動ケース内の動力伝達機構を介してエンジンからの動力が伝達されて左右軸回りに回転駆動される駆動軸が設けられ、この駆動軸に後輪が一体回転自在に取り付けられている。
【０００３】
移植装置は、操向ハンドルの前方側に位置していて苗が育苗された苗トレイを載置する苗載せ台と、この苗載せ台の前方側に位置していて苗載せ台上の苗トレイから苗を取り出す苗取出し機構と、この苗取出し機構の下方側に位置していて苗を畝に植え付ける植付体とを備えている。
植付体は昇降自在で開閉自在とされており、その上下移動範囲の上死点側の苗受取り位置において、閉じた状態で苗取出し機構から苗が供給され、内部に苗を保持した状態で下降して畝に突入し、開くことにより畝に植え穴を形成し且つ該植え穴に苗を放出することにより畝に苗を植え付ける。
【特許文献１】特開平１０−１７８８２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
圃場には複数の畝にわたって１枚のマルチフィルムが敷設される場合があり、このマルチフィルムが敷設された畝にあっては、マルチフィルムの浮き上がりを防止するために、畝の長手方向に所定間隔をおいて畝間溝に盛り土をするので、畝間溝がデコボコ状態となっている。
また、盛り土は、畝の左右両側の畝間溝で千鳥におかれることがある。
そして、このデコボコ状態で盛り土が千鳥におかれた左右の畝間溝を左右の前後輪を走行させて植付け作業をすると、移植機の前後左右の揺れが大きく、苗の植付姿勢がわるい、畝の中央に植え付けられない、苗を植えるべくマルチフィルムに形成したマルチ穴の中央に苗を植え付けられない等の植付精度に対する問題が生じる。
【０００５】
そこで、駆動輪と、この駆動輪の下方側で且つ前後に位置する前後アイドラと、これら駆動輪及び前後アイドラにわたって巻き掛けられた無端帯状のクローラベルトとを備え、駆動輪を回転駆動することによりクローラベルトを循環回走するようにしたクローラ式走行装置を、前記移植機の後輪の代わりに採用することにより、機体の揺れの動きをゆっくりとさせて、苗の植付け精度を向上させることができるようにすることが考えられている。
移植機にあっては、圃場の枕地で旋回する際においては、操向ハンドルを押し下げて前輪を浮かせて旋回を行うが、後輪の代わりにクローラ式走行装置を採用した移植機にあっては、車輪に比べて接地長が長いので旋回半径が大きくなるという問題がある。
【０００６】
また、旋回時、クローラ式走行装置の後アイドラ側の接地部分を中心として前輪と共にクローラ式走行装置の前アイドラ側を地面から浮かすことができるように構成すれば旋回半径を小さくできるが、そうすると、操向ハンドルを押し下げるための操作力が大きくなるという問題が生じる。また、高齢化、婦女子化が進む農家では、旋回時の操作の容易化を図りたいという要望がある。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑みて、走行部にクローラ式走行装置を採用した移植機の旋回操作が容易に行えるよう工夫することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、畝を跨いで走行する走行体と、畝に苗を植え付ける移植装置と、操向ハンドルとを備えた歩行型の移植機であって、
走行体は、エンジンが搭載された走行機体の左右両側に、一端側が前記走行機体に支持され且つ他端側に畝間溝を走行するクローラ式走行装置を設けた伝動ケースと、クローラ式走行装置の前方側に位置する前輪とを備え、エンジンからの動力は途中で分岐されて左右の伝動ケースの一端側に設けた入力軸に伝達されると共にこの入力軸から伝動ケース内の動力伝達機構を介して伝動ケースの他端側に設けた駆動軸に伝達され、左右各クローラ式走行装置は、前記駆動軸と一体回転する駆動輪と、この駆動輪の下方側で且つ前後に位置する前後のアイドラと、駆動輪及び前後アイドラにわたって巻き掛けられた無端帯状のクローラベルトとを備えてなり、左右の各入力軸にはそれぞれ操向クラッチを介してエンジンからの動力が断続自在に伝達されると共に左右各伝動ケースの一端側に前記入力軸を制動する操向ブレーキを設けたことを特徴とする。
【０００８】
また、操向クラッチの切断動作に連動して、左右方向で同じ側にある操向ブレーキが制動動作するように構成されているのがよい。
また、操向クラッチが切断された後に操向ブレーキが入力軸を制動するように構成されているのがよい。
また、操向ハンドルに左右一対の操向クラッチレバーを設け、左右の各操向クラッチレバーは、左右方向で同じ側にある操向クラッチを断続操作するクラッチアームにクラッチ用ケーブルを介して連動連結されていると共に左右方向で同じ側にある操向ブレーキを制動操作するブレーキアームにブレーキ用ケーブルを介して連動連結されていて、操向クラッチレバーを操作することで左右方向で同じ側にある操向クラッチと操向ブレーキとが操作されるよう構成されているのがよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の移植機にあっては、旋回時には、操向ハンドルを押し下げて前輪を地面から浮かせ、旋回する側の操向クラッチを切断すると共に旋回する側のクローラ式走行装置を操向ブレーキによって制動させて走行することにより、後輪の代わりにクローラ式走行装置を採用した移植機であっても、前輪を浮かす程度の軽荷重操作で且つ小さい旋回半径で旋回できる。
また、クローラ式走行装置は車輪に比べて接地長が長いので、安定した姿勢で移植機の旋回が行える。
【００１０】
また、操向ブレーキは伝動ケースの他端側に設けて駆動軸を制動するようにしてもよいが、伝動ケースの他端側はクローラ式走行装置を支持している側であるので、泥土等が付着しやすく、操向ブレーキを操作する操作部材と操向ブレーキとを連動する連動機構に泥土が付着して該連動機構が作動不良になる惧れがある。これに対して、本発明では、特に、操向ブレーキを伝動ケースの一端側のクローラ式走行装置から遠い所に設けているので、操向ブレーキを操作する操作部材と操向ブレーキとを連動する連動機構に泥土が付着して該連動機構が作動不良になる惧れはない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１において、１は、畝Ｒの長手方向に移動しながら該畝Ｒに野菜等のソイルブロック苗２を所定間隔をおいて植え付ける歩行型の移植機である。
該移植機１は、畝Ｒを跨いで該畝Ｒの長手方向に走行する走行体３と、この走行体３の後方側に設けられた移植装置４と、この移植装置４を支持する支持フレーム５と、走行体３を操向する操向ハンドル７とを備えている。
走行体３は、図１〜３に示すように、走行機体９と、この走行機体９を走行可能に支持する推進機構１０と、走行機体９に搭載されたエンジン１１等を有する。
【００１２】
走行機体９は、ミッションケース１２と、このミッションケース１２の前部に該ミッションケース１２から前方突出状に取付固定された架台１３とを備えてなり、エンジン１１は架台１３上の前部に搭載されている。
推進機構１０は、畝間溝Ｍを回転して動く無限回転体として左右一対の前輪１４（車輪、前部無限回転体）と左右一対のクローラベルト１５（後部無限回転体）とを有する車輪・クローラ複合型の無限回転推進機構が採用されている。
この推進機構１０は、前輪１４と、この前輪１４を支持する前輪支持アーム１７と、前輪１４の後方側に配置されたクローラ式走行装置１８と、このクローラ式走行装置１８を支持する伝動ケース１９とを走行機体９の左右両側に備えている。
【００１３】
左右の各前輪支持アーム１７は、後方に行くに従って上方に移行する傾斜状に配置され、各前輪支持アーム１７の後端側（上端側）には左右方向の軸芯を有する六角筒状の取付具２０が設けられ、各前輪支持アーム１７の前端側（下端側）には前輪１４が左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
前記架台１３の後部下面側には、左右方向の軸芯を有する筒状の軸サポート２２が設けられ、この軸サポート２２は走行機体９（ミッションケース１２及び架台１３）に取付固定されたブラケット２１に支持されており、該軸サポート２２には、左右方向の軸芯を有する左右一対の前輪支軸２３の左右方向内端側が挿入されていて、該軸サポート２２に左右の前輪支軸２３が左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
【００１４】
左右の各前輪支軸２３の左右方向外端側は左右方向の軸芯を有する六角筒体によって構成されたアーム取付部２４とされ、このアーム取付部２４に、左右方向で同じ側にある前輪支持アーム１７の取付具２０を一体回動自在に外嵌することにより、前輪支持アーム１７が軸サポート２２に前輪支軸２３の軸芯回りに上下揺動自在に支持されている。
前記アーム取付部１７に対する取付具２０の左右方向に関する位置は位置変更自在とされ、アーム取付部１７に対して取付具２０を左右方向に関して位置変更することにより、前輪１４のトレッドが調整可能とされている。
【００１５】
左右の各伝動ケース１９は、ミッションケース１２の左右両側に該ミッションケース１２の側面から後方に向けて延出状とされて配置され、各伝動ケース１９の前端側(一端側)は、ミッションケース１２の側面にケース支持体２５を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されていて、該伝動ケース１９の後部が上下に揺動可能とされており、伝動ケース１９の後端側（他端側）にクローラ式走行装置１８が設けられている。
左右の各ケース支持体２５は、図２、４及び図７に示すように、ミッションケース１２の側面に固定された取付部材２６と、この取付部材２６に支持された外筒２７と、この外筒２７に挿通された内筒２８とを備えてなる。
【００１６】
取付部材２６は、ミッションケース１２の側面にボルト固定されたフランジ２６Ａと、このフランジ２６Ａから左右方向外方に突出する左右方向の軸芯を有する筒状の回動支持部２６Ｂとから構成されている。
外筒２７は、左右方向の軸芯を有する六角筒状の外筒本体２７Ａと、前記取付部材２６の回動支持部２６Ｂに軸芯回りに回動自在に外嵌された円筒部２７Ｂとから構成されていて、外筒２７が取付部材２６に左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
また、外筒２７の左右方向中途部は、ミッションケース１２に固定の軸受フレーム２９に取り付けられた軸受装置３０に軸芯回りに回動自在に支持されている。
【００１７】
内筒２８は、外筒本体２７Ａに軸芯回りに一体回動自在で軸芯方向移動自在に内嵌された本体部分２８Ａと、この本体部分２８Ａの左右方向外端から外方に延出された円筒部２８Ｂと、この円筒部２８Ｂの左右方向内端側に固定されたフランジ２８Ｃとから構成されている。
一方、伝動ケース１９の前部の左右両側には、左右方向の軸芯を有する筒状の軸ホルダ３１が固定され、左右方向内側の軸ホルダ３１の左右方向外端側が伝動ケース１９に固定され該軸ホルダ３１の左右方向内端部にフランジ３２が設けられ、左右方向内側の軸ホルダ３１に前記内筒２８の円筒部２８Ｂが挿通されていると共に該軸ホルダ３１の前記フランジ３２に内筒２８に設けられた前記フランジ２８Ｃがボルト固定されている。
【００１８】
これによって、伝動ケース１９の前部がミッションケース１２の側面にケース支持体２５を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
また、外筒２７と内筒２８とは、例えば、外筒２７に固定されたナット部材３３に螺合され且つ外筒２７を貫通して内筒２８に接当するボルトによって左右方向の相対移動が規制され、該ボルトを緩めることにより、外筒２７と内筒２８との左右方向の相対移動が許容されるように構成されており、これによって、左右のクローラ式走行装置１８のトレッドの調整が可能とされている。
【００１９】
一方、左右の各前輪支軸２３には後方側に向けて突出する第１連動ブラケット３４が設けられ、左右の各ケース支持体２５の外筒２７には前方側に突出する第２連動ブラケット３５が設けられており、左右方向で同じ側にある第１・２ブラケット３４，３５は連動リンク３６によって連動連結されている。
また、左右の各ケース支持体２５の外筒２７には上方側に延出された第３連動ブラケット３７が設けられている。
また、走行機体９の架台１３の左右両側に形成された前後方向のガイド溝に左右方向の軸芯を有する軸サポート３８が前後方向移動可能に支持され、この軸サポート３８にはローリング軸３９が左右両側から突出するように挿通されていると共に、該ローリング軸３９は軸サポート３８に左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
【００２０】
ローリング軸３９の左右一方には上方側に向けて突出する上レバー４１が設けられ、ローリング軸３９の左右他方には下方側に向けて突出する下レバー４２が設けられており、上下のレバー４１，４２と、これら上下のレバー４１，４２と左右方向で同じ側にある第３連動ブラケット３７とは連結リンク４３で連動連結されている。
また、架台１３には、昇降シリンダ４４とローリングシリンダ４５とが設けられ、これら昇降シリンダ４４とローリングシリンダ４５とは油圧シリンダによって構成されている。
【００２１】
昇降シリンダ４４のチューブ４４ａは架台１３に固定され、ピストンロッド４４ｂは後方側に向けて突出されていて軸サポート３８に連結されている。
また、ローリングシリンダ４５のチューブ４５ａは架台１３に前部側の枢支部４６を中心として左右軸回りに回動自在に支持され、ピストンロッド４５ｂは後方側に向けて突出されていて、ローリング軸３９の左側に下方側に突出するように設けられたアーム４７に枢着されている。
前記昇降シリンダ４４のピストンロッド４４ｂを進退させると軸サポート３８及びローリング軸３９が前後に移動し、左右の連結リンク４３によって左右の第３連動ブラケット３７が押し引きされて左右の伝動ケース１９が共に上下に揺動すると共に、左右の第２連動ブラケット３５が上下に揺動して左右の連動リンク３６を介して左右の第１連動ブラケット３４が押し引きされて左右の前輪支持アーム１７が共に上下に揺動する（左右の伝動ケース１９の上下揺動に連動して左右の前輪支持アーム１７が上下揺動する）。
【００２２】
これによって、左右の前輪１４と左右のクローラ式走行装置１８とが、同時に、走行機体９に対して相対的に上下動し且つ前輪１４及びクローラベルト１５が接地していることから、必然的に走行機体９が接地面に対して昇降するよう構成されている。
また、ローリングシリンダ４５のピストンロッド４５ｂを進退させるとローリング軸３９が回動して、一方の連結リンク４３が一方の第３連動ブラケット３７を押動すると共に他方の連結リンク４３が他方の第３連動ブラケット３７を引動する。
これによって、左右一方の前輪１４及びクローラ式走行装置１８が走行機体９に対して相対的に上昇すると共に、左右他方の前輪１４及びクローラ式走行装置１８が走行機体９に対して相対的に下降し、走行機体９の左右方向に対する傾きを修正することができるよう構成されている。
【００２３】
前記支持フレーム５はミッションケース１２の後部上部側に取付固定されていて、ミッションケース１２から後方側に向けて延出されると共に後端側で上方側に向けて延出されており、この支持フレーム５の後端側に操向ハンドル７が連結されている。
図５及び図６に示すように、ミッションケース１２には、左右の側面から左右方向外方に突出する左右一対の出力軸４９が設けられ、左右各出力軸４９は左右方向で同じ側にあるケース支持体２５の取付部材２６及び内筒２８に挿通されている。
左右の出力軸４９の左右方向内端側はミッションケース１２内で左右方向突合わせ状とされ、この突合わせ部分に、出力ギヤ５０が左右方向の軸芯回りに回動自在に外嵌されており、この出力ギヤ５０には、ミッションケース１２内の動力伝達機構５１を介してエンジン１１からの動力が伝達され、この出力ギヤ５０から左右の操向クラッチ５２を介して左右の出力軸４９に動力が断続自在に伝達されるよう構成されている。
【００２４】
動力伝達機構５１は、図５に示すように、ベルト巻掛伝動機構のプーリー５３を介してエンジン１１からの動力が伝達される第１軸５４と、この第１軸５４に平行な第２軸５５（伝動軸）及び第３軸５６とを有する。
第１軸５４にはギヤ５７が一体回転自在に設けられ、このギヤ５７は第２軸５５上の遊転ギヤ５８に歯合しており、この遊転ギヤ５８には第２軸５５と一体回転自在で第２軸５５上を軸方向に移動自在なクラッチギヤ５９が係脱自在に係合しており、前記ギヤ５７、遊転ギヤ５８及びクラッチギヤ５９を介して、第１軸５４から第２軸５５に動力が断続自在に伝達される。
【００２５】
また、第２軸５５には、１速ギヤ６０と２速ギヤ６１とバックギヤ６２とが一体回転自在に設けられ、第３軸５６には、該第３軸５６の軸方向に移動自在で該第３軸５６と一体回転するシフトギヤ６３と、前記出力ギヤ５０に歯合し且つ第３軸５６と一体回転する伝動ギヤ６４とが設けられている。
シフトギヤ６３には、１速ギヤ６０に歯合する第１ギヤ６５と、２速ギヤ６１に歯合する第２ギヤ６６と、クラッチギヤ５９に歯合する第３ギヤ６７とが設けられ、該シフトギヤ６３を軸方向に移動させることにより、第１軸５４の動力が変速されて第３軸５６に伝達されるように構成されていると共に、バックギヤ６２に係合する図示省略の逆転ギヤ機構のギヤにシフトギヤ６３の第１ギヤ６５を歯合させることにより、第２軸５５の回転動力が逆転されて第３軸５６に伝達されるよう構成されている。
【００２６】
シフトギヤ６３、１速ギヤ６０、２速ギヤ６１、クラッチギヤ５９、バックギヤ６２逆転ギヤ機構等によって走行系の変速機構を構成している（本実施形態では、クラッチギヤ５９が走行系の変速機構の３速ギヤを兼ねている）。
また、シフトギヤ６３をいずれのギヤにも歯合させないことにより、中立となり、第２軸５５から第３軸５６への動力伝達は行われない。
第３軸５６に伝達された動力は伝動ギヤ６４から出力ギヤ５０，操向クラッチ５２を介して出力軸４９へと伝達される。
【００２７】
また、前記第２軸５５の左端側はミッションケース１２から左方に突出され、その突出部分に株間クラッチ６８と第１株間センサ６９とが設けられている。
第１株間センサ６９は第２軸５５の一端側の突出端部に設けられ、株間クラッチ６８は第１株間センサ６９とミッションケース１２との間に配置されている。
株間クラッチ６８は電磁クラッチによって構成され、該株間クラッチ６８の非作動時にあっては、第２軸５５から該第２軸５５上に相対回転自在に外嵌されたクラッチ軸７０に動力が伝達されず、該株間クラッチ６８はコイル７１に電流を流す（株間クラッチ６８を作動させる）ことによりロータ７２を磁化（励磁）してステータ７３を強く吸引することにより第２軸５５からクラッチ軸７０に動力が伝達されるよう構成されている。
【００２８】
前記クラッチ軸７０には、植付動力取出ギヤ列７４の駆動側ギヤ７４Ａが一体回転自在に外嵌され、植付動力取出ギヤ列７４の被駆動側ギヤ７４Ｂは第３軸５６上に一体回転自在に設けられた支持部材７５に相対回転自在に外嵌されている。
この植付動力取出ギヤ列７４の被駆動側ギヤ７４Ｂから移植装置４に動力が伝達される。
第１株間センサ６９は、回転パルスセンサによって構成され、第２軸５５の回転数を計測（検出）してパルスを発生させるものである。
【００２９】
この第１株間センサ６９は、例えば、第２軸５５と一体回転するセンサシャフトの回転をＭＲＥで検出する磁気抵抗素子式の回転センサが採用される。
前記操向クラッチ５２は、移植機１の進行方向を変える場合に、曲がろうとする側の動力を断つためのものであり、図６に示すように、出力軸４９に外嵌されたシフタ７６と、該シフタ７６を左右方向外方に押圧する作動スプリング７７と、出力ギヤ５０に設けられた挿入孔７８に挿入されたボール７９とを有し、出力軸４９には前記ボール７９が嵌り込むボール溝８０が形成されている。
【００３０】
シフタ７６には、ミッションケース１２に支持されたシフトフォーク８１が係合しており、シフトフォーク８１にはクラッチアーム８２の基部側が連結されている。
操向クラッチ５２が操作されていない時には、図６の左側の操向クラッチ５２のように、作動スプリング７７によってシフタ７６が押圧されて該シフタ７６がボール７９をボール溝８０に押し込むことにより出力ギヤ５０からボール７９を介して出力軸４９に動力が伝達され、クラッチアーム８２を上方に揺動させてシフトフォーク８１によってシフタ７６を左右方向中央側に移動させると（操向クラッチ５２が切断操作されると）、図６の右側の操向クラッチ５２のように、ボール７９のシフタ７６による押圧が解除されて該ボール７９がボール溝８０から抜けるので、出力ギヤ５０から出力軸４９への動力伝達が行われないように構成されている。
【００３１】
左右の操向クラッチ５２によって、左右のクローラ式走行装置１８への動力伝達がそれぞれ独立して断続可能とされている。
一方、図７に示すように、前記伝動ケース１９の前部には、左右の軸ホルダ３１にわたって挿通され且つ左右の軸ホルダ３１にベアリングを介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持された入力軸８３が設けられている。
前記出力軸４９と入力軸８３とは連結軸８４によって一体回転自在に連結されている。
前記連結軸８４は、出力軸４９にスプライン嵌合された内側スプライン筒８４Ａと、入力軸８３にスプライン嵌合された外側スプライン筒８４Ｂと、これらスプライン筒８４Ａ，８４Ｂを連結する連結筒部８４Ｃによって構成されていて、これによってクローラ式走行装置１８のトレッド調整に対応できるように構成されている。
【００３２】
左右の各伝動ケース１９の後端側(他端側)の左右両側には筒状の軸ホルダ８６が固定され、この左右の軸ホルダ８６にわたってクローラ式走行装置１８を駆動する駆動軸８７が挿通され、この駆動軸８７は左右の軸ホルダ８６にベアリングを介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されている。
この駆動軸８７は左右方向内側の軸ホルダ８６から左右方向内方に向けて突出状とされている。
伝動ケース１９の前部側に設けられた前記入力軸８３の左右方向中途部には、伝動ケース１９内に配置された駆動側スプロケット８８が一体回動自在に設けられ、伝動ケース１９の後部側に設けられた前記駆動軸８７の左右方向中途部には、伝動ケース１９内に配置された被駆動側スプロケット８９が一体回動自在に設けられており、駆動側スプロケット８８と被駆動側スプロケット８９とにわたってエンドレスのチェーン９０が巻き掛けられ、入力軸８３に伝達された動力が駆動側スプロケット８８→チェーン９０→被駆動側スプロケット８９を経て駆動軸８７に伝達されて該駆動軸８７がエンジン１１からの動力により回転駆動されるよう構成されている。
【００３３】
なお、前記構成では入力軸８３から駆動軸８７にチェーン巻掛け伝動機構で動力を伝達しているが、それ以外の動力伝達機構を採用してもよい。
また、左右各伝動ケース１９の前部側には操向ブレーキ９１が設けられており、該操向ブレーキ９１は、伝動ケース１９の前部側の外側の軸ホルダ３１に固定されたブレーキケース９２に収納されている。
この操向ブレーキ９１は、図８に示すように、本実施形態では、内部拡張式ドラムブレーキが採用され、入力軸８３と一体回転するブレーキドラム９３と、該ブレーキドラム９３の内側に配置された一対のブレーキシュー９４と、このブレーキシュー９４の一端側を支持する支軸９５と、ブレーキシュー９４の他端側間に介在されたブレーキカム９６と、ブレーキシュー９４を相互に引き寄せる方向に付勢するリターンスプリング９７とを有する。
【００３４】
ブレーキシュー９４は、前記支軸９５によってブレーキケース９２に揺動自在に支持されていてブレーキドラム９３に対して近接離反自在とされており、ブレーキカム９６には、ブレーキケース９２の外側に配置されたブレーキアーム９８の基部側が連結されている。
前記操向ブレーキ９１にあっては、ブレーキアーム９８を矢示Ａ方向に引動することにより、ブレーキカム９６が回され、これによってブレーキシュー９４が外側に広がって（ブレーキドラム９３内面に近接移動して）ブレーキドラム９３に押しつけられ、ブレーキシュー９４とブレーキドラム９３との間の摩擦力によって入力軸８３が制動される。これによって、左右のクローラ式走行装置１８が独立して制動可能とされている。
【００３５】
前記クローラ式走行装置１８は、図９〜図１４に示すように、上部の駆動輪９９（スプロケット）と、駆動輪９９の前方側で且つ下方側に配置された前アイドラ１００と、駆動輪９９の後方側で且つ下方側に配置された後アイドラ１０１と、これら駆動輪９９、前後アイドラ１００，１０１にわたって巻き掛けられた無端帯状の前記クローラベルト１５と、前後アイドラ１００，４９が取り付けられていると共に駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに前後に揺動自在な揺動フレーム１０２とを有する。
前記駆動輪９９は、伝動ケース１９の後端側に設けられた前記駆動軸８７の、軸ホルダ８６から突出した部分に一体回転自在に取付固定されており、該駆動軸８７が回転駆動されることにより駆動輪９９が回転駆動され、これにより該駆動輪９９と係合するクローラベルト１５が周方向（長手方向）に循環回走（回転）され、クローラ式走行装置１８が前進又は後進するよう構成されている。
【００３６】
本実施形態では、クローラベルト１５は芯金無しタイプで且つ幅狭タイプのクローラベルト１５が採用され、該クローラベルト１５の内周面の幅方向（左右方向）中央側に駆動突起１０３が周方向に間隔をおいて形成され、駆動輪９９の外周側には、前記駆動突起１０３が挿入する挿入部１０４が駆動突起１０３のピッチに合わせて設けられており、駆動輪９９が回転駆動することにより、挿入部１０４の係合壁１０５がクローラベルト１５の駆動突起１０３を押圧することにより、駆動輪９９から駆動突起１０３を介してクローラベルト１５の本体部分に駆動力が伝達されて、クローラベルト１５が周方向に循環回走されるよう構成されている。
【００３７】
前後アイドラ１００，１０１は、駆動突起１０３の左右両側に配置された左右一対のホイル部１００Ａ，１０１Ａを有し、駆動突起１０３の左右両側のクローラベルト１５内周面を転動する（したがって、駆動突起１０３はクローラベルト１５の外れ（脱輪）を防止するガイドとしての機能を有する）。
揺動フレーム１０２は、前後アイドラ１００，１０１を支持するメインフレーム１０６と、このメインフレーム１０６を駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに揺動自在に支持する左右方向内外一対の揺動ブラケット１０７，１０８とを有する。
【００３８】
メインフレーム１０６は、前アイドラ１００を左右軸回りに回転自在に支持する前支持ブラケット１０９と、後アイドラ１０１を左右軸回りに回転自在に支持する後支持ブラケット１１０と、これら前後支持ブラケット１０９，１１０の間に位置する支持フレーム１１１とを有する。
支持フレーム１１１は、前支持ブラケット１０９の後壁に固定された前プレート１１２と、この前プレート１１２から後方に延出された前パイプ１１３と、後支持ブラケット１１０の前面から前方に延出された後パイプ１１４と、この後パイプ１１４が下部に固定された支柱部材１１５と、この支柱部材１１５の上部に固定された連結パイプ１１６と、前プレート１１２と支柱部材１１５との間に設けられた間隔調整手段１１７と、支柱部材１１５の下端に設けられた底板１１８とから主構成されている。
【００３９】
前パイプ１１３と後パイプ１１４とは前後方向の軸芯を有する六角筒体から構成され、クローラベルト１５の幅方向（左右方向）中央側に配置され、前パイプ１１３の後部側は後パイプ１１４の前部側に前後方向移動自在で相対回動不能に挿通されている。
支柱部材１１５は、左右方向で対向する壁部と前後方向で対向する壁部とからから構成された上下方向の軸芯を有する四角筒体によって構成され、駆動輪９９の下方に配置されており、後パイプ１１４は支柱部材１１５の下部を前後方向に貫通して固定されている。
連結パイプ１１６は、左右方向の軸芯を有する円筒体によって構成され左右方向内側が支柱部材１１５の上部を左右方向に貫通して固定され、左右方向外側が支柱部材１１５から左右方向外方に突出状とされている。
【００４０】
また、連結パイプ１１６の内部の孔は、その左右方向外側が左右方向内側よりも径大に形成されて段付状とされている。
間隔調整手段１１７は、クローラベルト１５の幅方向中央側に配置され、前プレート１１２の上端側にその前端側が取付固定されたネジ軸１１９と、このネジ軸１１９の後部が挿通され且つ支柱部材１１５を前後方向に貫通して固定された支持筒１２０とを有する。
支持筒１２０は連結パイプ１１６と後パイプ１１４との間に位置し、ネジ軸１１９には、支柱部材１１５の前側で螺合された前後一対のナット１２１が設けられている。
【００４１】
後側のナット１２１は調整用ナットで、前側のナット１２１はロック用ナットである。
調整用ナット１２１を締め付け方向に回動させることにより、前プレート１１２が前方に押圧されて前アイドラ１００がクローラベルト１５を押圧し、該クローラベルト１５に張りを与える。
底板１１８は、後方に行くに従って下方に移行する傾斜状に形成され、中途部が支柱部材１１５の下端に固着され、前端側が後パイプ１１４の下面前端側に固着され、後端側が後支持ブラケット１１０の前面下端に固着されている。
【００４２】
外側の揺動ブラケット１０７は、伝動ケース１９の後端側に設けられた内側の軸ホルダ８６に軸芯回り（駆動軸８７の軸芯Ｘ回り）に回動自在に外嵌された回動筒１２２と、この回動筒１２２から下方に延出された左右一対の揺動アーム１２３とを有する。
この外側の揺動ブラケット１０７の揺動アーム１２３の下部に、前記メインフレーム１０６の連結パイプ１１６の左右方向外側が左右方向に貫通して固着されており、これによって、メインフレーム１０６が外側の揺動ブラケット１０７と共に駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに一体的に揺動するよう構成されている。
【００４３】
外側の揺動ブラケット１０７の左右揺動アーム１２３間の隙間はカバー板で閉塞されている。
内側の揺動ブラケット１０８は、駆動軸８７の駆動輪９９から左右方向内方に突出した部分にベアリングを介して駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに回動自在に支持された回動筒１２４と、この回動筒１２４から下方に延出された揺動アーム１２５とを有する。
この内側の揺動ブラケット１０８の揺動アーム１２５の下部には、左右方向の軸芯を有する連結軸１２６が左右方向外方に突出状に設けられていると共に、平面視左右方向外方に開放状のコ字形に形成された嵌合部材１２７が設けられている。
【００４４】
連結軸１２６は、連結パイプ１１６の左右方向内側に挿通されると共に、該連結軸１２６に、連結パイプ１１６に左右方向外方側から挿入されたボルト１２８が螺合されており、嵌合部材１２７に支柱部材１１５の上部が内嵌状に嵌合されており、これによってメインフレーム１０６及び外側の揺動フレーム１０７と内側の揺動フレーム１０８とが駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに一体揺動するように連結されている。
前支持ブラケット１０９の上面後部側と、後支持ブラケット１１０の上面前部側とに固着された取付板１２９にスクレーパ１３０が取り付けられている。
【００４５】
前後各スクレーパ１３０は、アイドラ１００，１０１の左右ホイル部１００Ａ，１０１Ａ間に挿入状とされていて、アイドラ１００，１０１のホイル部１００Ａ，１０１Ａ間に侵入した泥土等を排除する。
なお、本実施形態のクローラ式走行装置１８は、駆動輪９９に対する前アイドラ１００の前後方向に関する距離は、駆動輪９９に対する後アイドラ１０１の前後方向に関する距離よりも若干長くなるように構成されている。
一方、圃場には、複数の畝Ｒにわたってマルチフィルムが敷設され、畝間溝Ｍには、マルチフィルムの浮き上がりを防止する盛り土１３１が畝Ｒの長手方向に所定間隔をおいて設けられている。
【００４６】
この盛り土１３１は、畝Ｒの左右両側の畝間溝Ｍにおいて、前後方向に関して同位置に設けられるか、または、前後方向に関して位置ズレさせて千鳥に設けられる。
盛り土１３１が設けられた畝間溝Ｍを車輪が走行する場合は、該車輪は、盛り土１３１から完全に下りてから盛り土１３１に上るので走行機体９（移植機１）の上下の動きは比較的大きいと共に、車輪は比較的短い距離で盛り土１３１に上り、比較的短い距離で盛り土１３１から下りることから、車輪が盛り土１３１を乗り越えることに起因する植付体１５８の変動は大きい。
【００４７】
また、盛り土１３１が畝Ｒの左右両側の畝間溝Ｍにおいて、千鳥に設けられている場合は、左右の揺れも大きい。
これに対して、盛り土１３１が設けられた畝間溝Ｍを前記構成のクローラ式走行装置１８が走行する場合にあっては、クローラ式走行装置１８は前アイドラ１００から後アイドラ１０１の間で接地するので車輪に比べて接地長が長く、また、前後アイドラ１０１は揺動フレーム１０２と共に地面の凹凸に追従して駆動軸８７の軸芯Ｘ回りに揺動することから、図１５に示すように、クローラ式走行装置１８が畝間溝Ｍに設けられた盛り土１３１（コブ）を乗り越えるときには、車輪に比べて長い距離をかけて上り、また、長い距離をかけて下るので、緩やかに上下動し、このため盛り土１３１があることによる移植機１の前後左右の揺れの動きをゆっくりとさせることができ、クローラ式走行装置１８が盛り土１３１を乗り越えることに起因する植付体１５８の変動は少ない。
【００４８】
特に、本実施形態では、苗２の植付姿勢において、植付体１５８が左右のクローラ式走行装置１８の間で且つ前後方向に関して駆動軸８７（揺動支点）の近傍に位置するようにしているので、植付体１５８の、走行機体９の揺れに起因する上下動、前後傾斜の動きを極力少なくすることができ、苗２の植付け精度を向上させることができる。
また、盛り土１３１が畝Ｒの長手方向に所定間隔をおいて連続している所を走行する場合、車輪では、盛り土１３１に上った後に次の盛り土１３１に上る前に、一度、盛り土１３１から完全に下りるので、走行機体９が大きく上下動するが、クローラ式走行装置１８にあっては、後部が盛り土１３１に位置している状態で前部が次の盛り土１３１に上り始めることから、車輪の場合に比べて、上下の移動高さは小さくなり、盛り土１３１の凹凸に起因する走行機体９の揺れを大幅に低減することができる。
【００４９】
したがって、通常、クローラ式走行装置１８の接地長は、盛り土１３１の間隔よりも大きくなるように形成される。
また、前記構成のクローラ式走行装置１８にあっては、前後アイドラ１０１間には転輪が設けられていなく、また、クローラベルト１５の前後アイドラ１０１間の上方側には、空間が設けられていて、クローラベルト１５は前後アイドラ１０１間で上方に向けて湾曲状に撓み得るように構成されている。
これによって、凹凸路面を走行する場合において、クローラ式走行装置１８が突部を乗り越える際に、路面からの押圧力を受けてクローラベルト１５が前後アイドラ１０１間で上方に向けて撓むことにより、突部の乗り越えがスムーズに行える。
【００５０】
また、本実施形態のクローラ式走行装置１８にあっては、前アイドラ１００の下部後方側及び後アイドラ１０１の下部前方側に、クローラベルト１５の前後アイドラ１０１間の部分の内周面側から、アイドラとクローラベルト１５との間に石等の異物が噛み込まれて脱輪する（クローラベルト１５が外れる）のを防止する異物噛込み防止部材１３２が設けられている。
この異物噛込み防止部材１３２は、板厚方向が左右方向と一致するように配置された板材によって形成されており、前側及び後側ともに左右一対設けられていて、それぞれ駆動突起１０３を挟んで該駆動突起１０３の左右両側に配置されている。
【００５１】
したがって、前側の異物噛込み防止部材１３２は前アイドラ１００の各ホイル部１００Ａの後方側に位置し、後側の異物噛込み防止部材１３２は後アイドラ１０１の各ホイル部１０１Ａの前方側に位置しており、前側の異物噛込み防止部材１３２の上部は、前プレート１１２及び前支持ブラケット１０９に溶接等によって固着され、後側の異物噛込み防止部材１３２の上部は、後支持ブラケット１１０に溶接等によって固着されている。
また、前側の左右の異物噛込み防止部材１３２間は補強板１３３によって連結され、後側の左右の異物噛込み防止部材１３２間は幅狭に形成された底板１１８の後端側によって連結されている
また、前後の異物噛込み防止部材１３２の下面１３２ａは、クローラベルト１５の内周面との間に、クローラベルト１５が前後アイドラ１０１間で上方に撓むのを許容する隙間が設けられていると共に、該前後の異物噛込み防止部材１３２の下面１３２ａは、クローラ式走行装置１８の左右方向中央側（前後アイドラ１０１間の左右方向中央側）に行くに従って、上方に移行する傾斜する傾斜状に形成されていて、クローラベルト１５が前後アイドラ１０１間で上方に撓むのを許容しながらも、前側の異物噛込み防止部材１３２の前端側及び後側の異物噛込み防止部材１３２の後端側をクローラベルト１５の内周面に近づけている。
【００５２】
また、前側の異物噛込み防止部材１３２の前面、及び、後側の異物噛込み防止部材１３２の後面は、アイドラ１００，１０１のホイル部１００Ａ，１０１Ａに近接させることができるようにアイドラ１００，１０１のホイル部１００Ａ，１０１Ａの外周面に沿った円弧状に形成されている。
前記異物噛込み防止部材１３２は、クローラベルト１５が前後アイドラ１０１，１０１間で所定以上に（過度に）上方に撓む際に、この過度の撓みを規制する機能を有する。これによって、旋回したり突起物に乗り上げたりして、クローラベルト１５が捩られるような場合に、クローラベルト１５が過度に撓むことによるクローラベルト１５の外れを防止することができる。
【００５３】
なお、畝間溝Ｍの凹凸路面を走行する際における盛り土１３１の乗り越え時の撓みにあっては問題はない。
また、前後の異物噛込み防止部材１３２は駆動突起１０３を挟むように左右一対設けられているので、クローラベルト１５が捻れて外れようとする時の規制ガイドとしての機能を有する。
また、前記構成のクローラ式走行装置１８にあっては、前進走行する際において、クローラ式走行装置１８に地面からの反力によって前アイドラ１００側が浮き上がるような力が作用し、後アイドラ１０１側の接地荷重が大きくなり、柔らかい圃場では後アイドラ１０１側が沈み込みやすい。
【００５４】
そこで、本実施形態の移植機１にあっては、揺動フレーム１０２を前回りに揺動させる方向に付勢する付勢手段１３４が設けられている。
この付勢手段１３４は、伝動ケース１９の前部側に左右軸回りに回動自在に支持された回動軸１３５と、一端側がこの回動軸１３５を該回動軸１３５の軸芯に直交する方向で挿通し他端側が揺動フレーム１０２に駆動軸８７より下側で枢支連結されたパイプからなるロッド１３６と、揺動フレーム１０２を前回りに揺動させる方向に付勢するように回動軸１３５とロッド１３６の他端側との間で該ロッド１３６に套嵌されたコイルバネ１３７とを備えて構成されている。
【００５５】
回動軸１３５は、伝動ケース１９の左右両側面に、下方突出状に固定された左右一対のブラケット１３８を挿通して該ブラケット１３８に回動自在に支持されている。
ロッド１３６の他端側は外側の揺動ブラケット１０７の外側の揺動アーム１２３に設けられた延設部１２３ａに枢軸１３９を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に枢支連結されている。
コイルバネ１３７の一端はバネ受け１４０を介して回動軸１３５に接当し、他端側はロッド１３６に回動軸１３５と枢軸１３９との間で套嵌されたバネ受け１４１に接当していると共に、該バネ受け１４１はロッド１３６に挿通された位置決めピン１４２（位置決め部材）によって位置決めされている。
【００５６】
したがって、コイルバネ１３７の付勢力によってロッド１３６が外側の揺動ブラケット１０７を駆動軸８７の下側で後方側に押圧することにより、揺動フレーム１０２が前回りに揺動する方向に付勢され、前後のアイドラ１００，１０１の接地圧が略均等となるようにしている。
前記位置決めピンの位置１４２を挿通する孔をロッド１３６の軸芯方向に複数形成して、位置決めピン１４２のロッド１３６の軸芯方向に関する位置を変更できるようにすることにより、コイルバネ１３７の付勢力を調整することができる。
【００５７】
また、ロッド１３６の他端側は、ロッド１３６の長手方向に位置変更自在な、その他の位置決め部材によって位置決めしてもよい。
また、前記ロッド１３６の一端側には、回動軸１３５に接当することで伝動ケース１９に対する揺動フレーム１０２の回動を規制するストッパ１４３が設けられている。
このストッパ１４３はロッド１３６の一端側に設けられたネジ軸１４４に外嵌された座金等からなる当たり１４５と、この当たりを固定すべくネジ軸１４４に螺合された一対のナット１４６から構成されている。
【００５８】
図１６に示すように、クローラ式走行装置１８の揺動フレーム１０２の前側が駆動軸８７の軸芯Ｘを中心として下方に揺動すると、回動軸１３５と枢軸１３９との距離が大きくなっていき、ストッパ１４３が回動軸１３５に接当すると揺動フレーム１０２の下方揺動が規制される。
したがって、走行機体９を上昇させていくとストッパ１４３が回動軸１３５に接当し、さらに、上昇させて走行機体９を最上げ位置にすると、後アイドラ１０１側の接地部分を中心として前アイドラ１００側が持ち上げられるよう構成されている。これによって、舗装路面を走行させる際等において、直進走行や旋回をスムーズに行える。
【００５９】
また、揺動フレーム１０２の前側が駆動軸８７の軸芯Ｘを中心として上方に揺動すると、回動軸１３５と枢軸１３９との距離が小さくなっていき、コイルバネ１３７が圧縮され、コイルバネ１３７が圧縮限界になると揺動フレーム１０２の上方揺動が規制される。
なお、移植機１が作業姿勢にあるときには、クローラ式走行装置１８は駆動軸８７の軸芯Ｘを中心として上下に揺動可能である。
図１７に示すように、前記操向ハンドル７には左右一対の操向クラッチレバー１４７が設けられている。
【００６０】
左右の各操向クラッチレバー１４７は左右方向で同じ側にある操向クラッチ５２を操作するクラッチアーム８２にクラッチ用ケーブル１４８を介して連動連結されていると共に左右方向で同じ側にある操向ブレーキ９１を操作するブレーキアーム９８にブレーキ用ケーブル１４９を介して連動連結されている。
クラッチ用ケーブル１４８及びブレーキ用ケーブル１４９はインナケーブルとアウタケーブルとを有するボーデンケーブルによって構成され、各ケーブル１４８，１４９のインナケーブルの一端側は操向クラッチレバー１４７に連結され、クラッチ用ケーブル１４８のインナケーブルの他端側はクラッチアーム８２の先端側に連結され、ブレーキ用ケーブル１４９のインナケーブルの他端側は連動アーム１５０及びスプリング１５１を介してブレーキアーム９８の先端側に連動連結されている。
【００６１】
前記連動アーム１５０は、ベルクランク状に形成され、一端側にブレーキ用ケーブル１４９のインナケーブルの他端側が連結されている。
連動アーム１５０の中途部は伝動ケース１９の前端側に固定されたブラケット１５２に設けられた回動支軸１５３に枢支され、連動アーム１５０の他端側にスプリング１５１の一端側が掛止され、スプリング１５１の他端側はブレーキアーム９８の先端側に掛止されている。
したがって、操向クラッチレバー１４７を握って実線で示す位置から揺動支軸２１０回りに揺動操作することにより、該操作した操向クラッチレバー１４７と左右方向で同じ側にある操向クラッチ５２が切れると共に該操作した操向クラッチレバー１４７と左右方向で同じ側にある操向ブレーキ９１が効く（クローラ式走行装置１８が制動される）ように構成されている。
【００６２】
また、本実施形態では、操向クラッチレバー１４７を実線で示す位置から一点鎖線で示す位置に揺動操作すると、操向クラッチ５２が切れると共に操向ブレーキ９１が効き始め、さらに、操向クラッチレバー１４７を２点鎖線で示す位置にすると操向ブレーキ９１が効くようになっており、操向ブレーキ９１は操向クラッチ５２が切断された後にクローラ式走行装置１８を制動する。
この操向クラッチ５２の切断に対する操向ブレーキ９１の効きの遅れは、クラッチ用ケーブル１４８のインナケーブルの移動量とブレーキ用ケーブル１４９のインナケーブルの移動量との差やスプリング１５１の伸び等によって実現させることができる。
【００６３】
前記構成の移植機１にあっては、圃場の枕地等において旋回する場合、クローラ式走行装置１８の前側が浮かない程度に走行機体９を上昇させ、操向ハンドル７を押し下げて前輪１４のみを地面から浮かせ、（クローラ式走行装置１８の前アイドラ１００側が地面から浮いていない状態で）旋回したい側の操向クラッチ５２を操作して操向クラッチ５２を切ると共に操向ブレーキ９１を効かせて走行させることにより、移植機１の後輪の代わりにクローラ式走行装置１８を採用した移植機１であっても、前輪１４を押し下げる程度の軽いハンドル操作荷重で、移植機１を小回り（小さい旋回半径で）旋回させることができる。
【００６４】
なお、走行機体９を最上げ位置にしてクローラ式走行装置１８の前アイドラ１００側を地面から浮かせると共に、操向ハンドル７を押し下げて後アイドラ１０１側の接地点を中心として前輪１４を地面から浮かせた状態で旋回することもできる。
操向ブレーキ９１を伝動ケース１９の後端側に設けて駆動軸８７を制動するようにしてもよいが、そうすると、スプリング１５１や連動アーム１５０やブレーキ用ケーブル１４９等に泥がかかりやすくなり、操向ブレーキ９１の作動に支障が生じる惧れがあるが、操向ブレーキ９１を伝動ケース１９の前端側に設けることにより、この問題を解決することができる。
【００６５】
移植装置４は、苗トレイを載置して支持する苗載せ台１５６と、この苗載せ台１５６上の苗トレイから苗２を取り出す苗取出し装置１５７と、この苗取出し装置１５７から供給された苗２を畝Ｒに植え付ける植付体１５８と、畝Ｒに植え付けられた苗２の左右両側を鎮圧する鎮圧輪１５９（覆土輪）と、圃場に敷設されたマルチフィルムに植付用穴を形成する穿孔体１６０と、この穿孔体１６０の前方側で畝Ｒの上面を転動する整地ローラ１６１（検出ローラ）とを備えている。
苗トレイは、プラスチック製で薄肉に形成されていて可撓性を有し、縦横に所定ピッチで碁盤目状に配列された多数のポット部を備えており、各ポット部の開口縁部は平板状の薄肉壁部で相互に接続されている。
【００６６】
この苗トレイには、各ポット部に供給された床土に播種して育苗されたソイルブロック苗２が育成されている。
苗載せ台１５６は、操向ハンドル７の前方側に位置しており、前方に行くに従って下方に移行する傾斜状に設けられていて苗トレイの底部が載置されて該苗トレイを支持する載置板を有し、支持フレーム５に左右方向移動可能に支持されている。
また、苗載せ台１５６は横送り機構によって、苗トレイのポット部の横方向の１ピッチ分、間欠的に左右方向に往復横送り可能とされ、また、苗載せ台１５６には、その左右方向の移動域の左右両側の端部において、苗トレイをポット部の縦方向の１ピッチ分、下方側に縦送りする縦送り機構が備えられている。
【００６７】
苗取出し装置１５７は、ポット部から苗２を取り出す苗取出爪１６２を備えると共にミッションケース１２内の前記植付動力取出ギヤ列７４の被駆動側ギヤ７４Ｂからの動力によって駆動されて苗取出爪１６２を動作させる運動機構を備え、ポット部内の床土に対して前側から苗取出爪１６２を進行させて該床土を突き刺すと共に突き刺した後に苗取出爪１６２を後退させることによりポット部から苗２を取り出し可能としている。
また、ポット部から取り出された苗２は、苗受取り位置に位置する植付体１５８の上方に移送されて植付体１５８へと放出可能とされている。
【００６８】
植付体１５８は、上側から苗２が供給できるように上端が開放状とされ、内部に苗２を保持でき且つ該苗２を下方に放出できるように下部が開閉自在とされている。
この植付体１５８は、図１８に示すように、植付フレーム１６３に支持された昇降機構１６４によって昇降自在に支持され、植付フレーム１６３は、前端側がミッションケース１２の側面に左右軸回りに回動自在に支持されていて上下揺動自在とされている。
ミッションケース１２には、植付フレーム１６３の前端の回動軸芯と同芯状に動力取出軸１６５が設けられ、この動力取出軸１６５に前記植付動力取出ギヤ列７４の被駆動側ギヤ７４Ｂから動力が伝達されると共に、該動力取出軸１６５から、植付フレーム１６３に設けられた伝動ケース１６６内のチェーン巻掛伝動機構を介して前記昇降機構１６４に動力が伝達されて該昇降機構１６４が駆動される。
【００６９】
植付体１５８は上下移動範囲の上死点又はその付近の苗受取り位置において閉じた状態で苗取出し装置１５７から苗２が供給され、内部に苗２を保持した状態で下降し、上下移動範囲の下死点側で畝Ｒに突入し且つ開くことにより、畝Ｒに植え穴を形成する共に該植え穴に苗２を放出する。これにより苗２が畝Ｒに植え付けられる。
鎮圧輪１５９は、植付体１５８の後方側に左右一対設けられていて、畝Ｒ上面の苗２の植付け位置の左右両側を転動し、植付体１５８で形成された植え穴に投入された苗２の左右両側の土を押圧する。
【００７０】
また、鎮圧輪１５９は、植付フレーム１６３の後部側に支持機構１６７を介して支持されていて、該鎮圧輪１５９によって植付フレーム１６３の後部側を支持しており、鎮圧輪１５９と植付フレーム１６３との上下方向に関する距離を変えることにより、植付け深さを変更することができるよう構成されている。
整地ローラ１６１は、植付体１５８及び穿孔体１６０の前方側の畝Ｒ上面を転動し、畝Ｒ上面を整地すると共に畝Ｒ高さを検出するものである。
ミッションケース１２の前部下端側には、その前部が支軸１６９を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されていて後部側が前記支軸１６９の軸芯回りに上下揺動自在とされた揺動アーム１７０が設けられ、この揺動アーム１７の後部側に整地ローラ１６１が該整地ローラ１６１と一体回転する回転支軸１７１を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に支持されていて、畝Ｒ上面に追従して該畝Ｒ上面を転動する。
【００７１】
ミッションケース１２に対する整地ローラ１６１の上下方向に関する動きは、揺動アーム１７０と一体揺動する第１、第２センサアーム１７２，１７３によって、ミッションケース１２の上面側に設けた昇降バルブ１７４に伝えられ、この昇降バルブ１７４によって前記昇降シリンダ４４を制御することにより、畝Ｒ上面との距離が一定に保たれるように走行機体９が昇降制御され、これによって植付フレーム１６３が畝Ｒ高さに追従して上下動して設定された植付深さで苗２が植え付けられるように構成されている。
一方、ミッションケース１２に対する鎮圧輪１５９の上下方向に関する動きは、植付フレーム１６３から連動機構１７５を介して昇降バルブ１７４に伝えられ、鎮圧輪１５９の動きによっても畝Ｒ上面との距離が一定に保たれるように走行機体９を昇降制御できるように構成されているが、整地ローラ１６１が畝Ｒ高さを検知している状態では、鎮圧輪１５９の動きは昇降バルブ１７４には伝わらないようになっている。
【００７２】
畝Ｒに苗２を植え始める時においては、例えば、整地ローラ１６１が畝Ｒで持ち上げられると、この動きが昇降バルブ１７４に伝えられて走行機体９が上昇し、昇降バルブ１７４が中立になると走行機体９の上昇が停止して、走行機体９が設定された高さとされる。このとき、植付フレーム１６３は、支持フレーム５側（走行機体９側）に支持されていて走行機体９と共に上昇し、所定の植付深さを保持する。この後、走行機体９を前進させて、鎮圧輪１５９によって植付フレーム１６３が支持されると鎮圧輪１５９で設定された植付深さで植え付けられる。
【００７３】
また、畝Ｒの終わりでは、整地ローラ１６１が畝Ｒから外れるので、植え終わりの場合は、鎮圧輪１５９によって走行機体９を畝Ｒ高さに追従させて昇降制御する。
すなわち、整地ローラ１６１が畝Ｒから外れると、走行機体９は下降するが、植付フレーム１６３は鎮圧輪１５９によって支えられているので、走行機体９が少し下降すると、植付フレーム１６３と昇降バルブ１７４とを連動させる連動機構１７５によって昇降バルブ１７４が中立に切り換えられて、鎮圧輪１５９で設定された高さに走行機体９が保持される。
【００７４】
これによって、植付体１５８によって、畝Ｒの一端から他端にわたって所定の植付深さで植え付けられる。
前記整地ローラ１６１を支持する揺動アーム１７０には、整地ローラ１６１の回転数を検出する第２株間センサ１７６が設けられている。
この第２株間センサ１７６は、回転パルスセンサによって構成され、整地ローラ１６１を支持する回転支軸１７１の回転数を計測（検出）してパルスを発生させるものである。
第２株間センサ１７６は、例えば、第１株間センサ６９と同様の磁気抵抗素子式の回転センサが採用され、例えば、回転支軸１７１と一体回転する、スプロケット形状やギヤ形状の検出部材の凹凸を非接触センサでカウントする構造とされる。
【００７５】
前記構成の移植機１にあっては、植付作業中においては、前記株間クラッチ６８は、コントローラ１６８からのクラッチ切断指令信号によって切断された後、コントローラ１６８からのクラッチ接続指令信号によって接続され（株間クラッチ６８はコントローラ１６８からの指令信号によって所要時間だけ切断され）、株間クラッチ６８を所要時間だけ切断することで植付体１５８の植付動作が所要時間だけ停止され、植付体１５８の植付動作を所要時間だけ停止させることにより、苗２が所望の植付間隔（株間）で植え付けられるよう構成されている（なお、植付体１５８の動作を停止させずに連続的に植付動作させる場合もある）。
【００７６】
植付体１５８が上死点（又はその近傍位置）にきたことを図示省略の位置検出センサによって検出されたときに、コントローラ１６８から株間クラッチ６８にクラッチ切断指令信号が発信される。
また、コントローラ１６８から発信されるクラッチ接続指令信号は、第１株間センサ６９又は第２株間センサ１７６のどちらか一方から発生するパルスに基づいて発信され、本実施形態では、基本的に第２株間センサ１７６のパルスを優先してクラッチ接続指令信号が発信される。
【００７７】
すなわち、整地ローラ１６１の回転が所定の回転数でない場合（回転が安定しない場合、又は、回転していない場合）は、第１株間センサ６９のパルス数によって株間クラッチ６８の切断時間を制御し（植付間隔を制御し）、整地ローラ１６１の回転が安定した所定の回転数である場合は、第２株間センサ１７６のパルス数によって株間クラッチ６８の切断時間を制御（植付間隔を制御）するようコントローラ１６８によって設定されている。
前記第１株間センサ６９と、第２株間センサ１７６から発生するパルスはコントローラ１６８に入力され、整地ローラ１６１が安定した所定の回転数であるか否かは、前記コントローラ１６８によって第２株間センサ１７６の単位時間当たりのパルス数が所定以上であるか否か（所定以上の回転数であるか否か）で判別（判断）され、第２株間クラッチが発信する単位時間当たりのパルス数が所定以上である場合（整地ローラ１６１の回転数が所定以上である場合）に、整地ローラ１６１が正常に畝Ｒ上面を転動していると判断されて整地ローラ１６１の回転数で株間制御が行われ（第２株間センサ１７６のパルスに基づいて株間クラッチ６８の切断時間を制御し）、第２株間センサ１７６の単位間当たりのパルス数が所定未満（整地ローラ１６１の回転数が所定未満）であれば、整地ローラ１６１の回転が止まっている又は不安定であると判断されて第２軸５５の回転数で株間制御が行われる（第１株間センサ６９のパルスに基づいて株間クラッチ６８の切断時間を制御する）。
【００７８】
第１株間センサ６９と、第２株間センサ１７６からコントローラ１６８に入力されたパルスは、該コントローラ１６８にてパルス数がカウントされ、カウントされたパルス数が予め設定されたパルス数に達すると、株間クラッチ６８をオフからオンに切り換えるクラッチ接続指令信号を株間クラッチ６８に発信する。
これにより、設定した植付間隔で苗２が植え付けられ、第１株間センサ６９又は第２株間センサ１７６からのパルスのカウント数を変更して株間クラッチ６８の切断時間を変更することにより、植付間隔を調整することができる。
【００７９】
なお、整地ローラ１６１が水平面を転動すると共に走行体３が水平路面を走行する場合に、整地ローラ１６１と走行体３が同じ距離移動した場合における、第１株間センサと第２株間センサとが発生するパルス数は同じパルス数となるように設定されており、したがって、第１株間センサ６９又は第２株間センサ１７６のどちらのパルスのカウント数によっても理論上は（通常は）同じ株間で苗２が植え付けられるようになっている。
畝間溝Ｍに盛り土１３１がある場合など、畝間溝Ｍが凹凸路面である場合、移植機１がデコボコ状態の畝間溝Ｍを走行すると、移植機１の水平移動距離と、走行体３の推進機構１０が盛り土を乗り越えるときの道程とが異なるので、走行系の動力伝達経路の伝動軸である第２軸５５の回転数を検出して株間クラッチ６８の切断時間を制御するようにしていると、株間にばらつきが生じるが、整地ローラ１６１は畝Ｒの上面を転動するので、基本的に整地ローラ１６１の回転数によって株間を制御することにより、株間を正確に制御することができる。
【００８０】
また、畝Ｒは一端側から他端側にかけて畝成形器を移動させることにより成形されるので、畝Ｒの成形終わり側の上面の形状が乱れている場合がある。このような場合に整地ローラ１６１がスリップなどして正常に回転しない場合があり、苗２が正常に植え付けられないことが考えられる。
また、畝Ｒの終わり（１畝における植付作業の終端側）では、整地ローラ１６１が畝Ｒから外れるので、整地ローラ１６１の回転数を検出して株間を制御するという設定にしておくと、畝Ｒの終わりでは、植付作業が行えないこととなり、手植えをしなければならないという問題がある。
【００８１】
また、植付作業を行う前に、苗トレイの最初の横一列の一番端の苗２を苗取出位置に位置させるために移植装置４（苗載せ台１５６、苗取出爪１６２、植付体１５８等）を動かす（苗トレイを空送りする）ことがあるが、この場合において、シフトギヤ６３を中立位置にして、走行しないで移植装置４を動かすが、この場合においても、整地ローラ１６１の回転数を検出して苗２を植え付けるという設定にしておくと、整地ローラ１６１が回転しないので、苗トレイの空送り作業が行えないこととなる。
また、畝Ｒの一端側から他端側の間の部分において、何らかの原因（例えば、整地ローラの回転部分に泥が詰まった場合など）で整地ローラが回転しない又は回転抵抗が大きくスリップして正常に回転しない場合にも、整地ローラ１６１の回転数を検出して苗２を植え付けるという設定にしておくと、正常な植付作業が行えないこととなる。
【００８２】
したがって、本実施形態では、整地ローラ１６１が回転しない又は正常に回転しない場合を想定し、この場合には、走行系の伝動軸である第２軸５５の回転数を検出して株間の制御を行うようにしている。
前述したように、畝Ｒの大部分での植付作業については整地ローラ１６１の回転数を検出して株間クラッチ６８を制御するので、畝間溝Ｍが凹凸路面であってもその影響を受けずに精度のよい植付間隔で植付作業が行え（凹凸路面を走行しながら植付作業する際において、植付間隔が大きく変化する（ばらつく）のを防止することができ）、整地ローラ１６１によって植付作業が行えない場合には、走行系の伝動軸である第２軸５５の回転数を検出して株間クラッチ６８を制御するので、整地ローラ１６１の回転数が安定しない場合であっても植付作業が行える。
【００８３】
穿孔体１６０は、図１９〜２１に示すように、昇降機構１７７を介して植付フレーム１６３に昇降自在に支持されており、整地ローラ１６１の後方側で且つ植付体１５８の前方側に配置され、下降した際にマルチフィルムに接触させることで、熱の作用でマルチフィルムを溶かすことにより、苗２を植えるための（植付体１５８を畝Ｒに突入させるための）植付用穴をマルチフィルムに形成する。
植付体１５８は、このマルチフィルムに穿孔された植付用穴を挿通して畝Ｒに突入する。
【００８４】
昇降機構１７７は、下部に穿孔体１６０が取り付けられた取付プレート１７８と、この取付プレート１７８を上下動自在に支持する上下一対のヒータアーム１７９と、植付体１５８の昇降機構１７７を駆動する動力によって回転駆動されるヒータカム１８０と、上側のヒータアーム１７９に取り付けられていて前記ヒータカム１８０の外周を転動するカムローラ１８１とを有し、カムローラ１８１がヒータカム１８０の凹陥部１８２に落ち込むことにより取付プレート１７８と共に穿孔体１６０が下降するように構成されている。
なお、穿孔体１６０がマルチフィルムに植付用穴を形成した後はカムローラ１８１がヒータカム１８０の凹陥部１８２から離脱して取付プレート１７８と共に穿孔体１６０が上昇し、カムローラ１８１がヒータカム１８０の凹陥部１８２以外の部分を転動することにより、穿孔体１６０が上死点側の待機位置に保持される。
【００８５】
穿孔体１６０は、ヒータ金具１８３によって取付プレート１７８に取り付けられており、このヒータ金具１８３は、穿孔体１６０が取り付けられる穿孔体支持壁１８４と、取付プレート１７８に取り付けられる取付壁１８５とを有する。
取付壁１８５は、取付プレート１７８の下端側に枢軸１８６を介して左右方向の軸芯回りに回動自在に取り付けられていて穿孔体１６０が前後揺動自在とされ、バネ１８７によって前方側に揺動する方向に付勢されると共に、ヒータ金具１８３の取付壁１８５に形成された長孔１８８に挿通された取付プレート１７８側に固定のピン１８９によって穿孔体１６０の姿勢が保持されており、穿孔体１６０は前記バネ１８７の付勢力に抗して後方側に揺動可能とされている。
【００８６】
穿孔体１６０は、マルチフィルムに接触するヒータブロック１９１と、このヒータブロック１９１と穿孔体支持壁１８４との間に介在されたスペーサ１９２と、このスペーサ１９２及び前記ヒータブロック１９１を穿孔体支持壁１８４に取り付けるための複数の取付ボルト１９３と、ヒータブロック１９１を加熱するための複数のグロープラグ１９４（ヒータ、加熱手段）と、ヒータブロック１９１の放熱を抑制する放熱抑制カバー１９５（放熱抑制手段）とを有する。
ヒータブロック１９１は金属製で穿孔体支持壁１８４の下方側に位置し、スペーサ１９２はセラミック等の断熱材によって上下方向の軸芯を有する円柱状に形成され、取付ボルト１９３を穿孔体支持壁１８４及びスペーサ１９２を貫通させてヒータブロック１９１に形成したネジ孔に螺合させることにより、穿孔体支持壁１８４にスペーサ１９２及びヒータブロック１９１が取付固定されている。
【００８７】
また、穿孔体支持壁１８４には、グロープラグ１９４の発熱部１９６が挿通可能で且つグロープラグ１９４のネジ部１９７が螺合可能なネジ孔１９８が形成され、スペーサ１９２には、グロープラグ１９４の発熱部１９６を挿通するための挿通孔１９９が上下方向に貫通形成されている。
ヒータブロック１９１は、上下方向中途部及び上部（上部側の大部分）が上下方向の軸芯を有する円柱状の円柱部２００とされている共に、下部が円柱部２００から径方向外方に張り出した穴開け部２０１とされている。
【００８８】
このヒータブロック１９１の円柱部２００には、グロープラグ１９４の発熱部１９６が挿入される、上方開放状で有底の挿入孔２０２が形成されている。
グロープラグ１９４の発熱部１９６は、穿孔体支持壁１８４のネジ孔１９８及びスペーサ１９２の挿通孔１９９を挿通してヒータブロック１９１の円柱部２００の挿入孔２０２に挿入されていて、該グロープラグ１９４によってヒータブロック１９１が加熱されるように構成されている。
なお、本実施形態では、グロープラグ１９４は３本設けられ、これらグロープラグ１９４はコネクションプレート２０３によって連結されている。
【００８９】
放熱抑制カバー１９５は、セラミック等の断熱材によって円筒状に形成され、外径はスペーサ１９２の外径と略同径に形成されていると共に内径はヒータブロック１９１の円柱部２００の外径と略同径に形成され、軸芯方向の寸法はヒータブロック１９１の円柱部２００の軸芯方向の寸法と略同じ寸法に形成されており、ヒータブロック１９１の円柱部２００に外嵌されている。
この放熱抑制カバー１９５によって、ヒータブロック１９１の放熱が大幅に抑制され、気温や風によってヒータ性能を大きく低下させることがなく、ヒータブロック１９１の温度を確保することができる。
【００９０】
図２２は、穿孔体１６０に他の形態の放熱抑制カバー１９５を設けたものを示している。
この図２２におけるヒータブロック１９１は円柱部２００と穴開け部２０１とが、スペーサ１９２の外径と同径に形成されている。
放熱抑制カバー１９５は、上壁２０４と、ヒータブロック１９１の外周を覆う円筒壁２０５とを有し、上壁２０４がスペーサ１９２とヒータブロック１９１との間に介装されて固定されており、円筒壁２０５は、ヒータブロック１９１の外周面との間に隙間が空くようにヒータブロック１９１の外周面を覆っている。
【００９１】
なお、ヒータブロック１９１の放熱を抑制する放熱抑制手段としては、穿孔体１６０の上下移動範囲の前後及び左右を覆う風よけカバーによって構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】移植機の全体側面図である。
【図２】走行体の平面図である。
【図３】走行体の側面図である。
【図４】走行体の背面断面図である。
【図５】ミッションケースの背面断面図である。
【図６】走行クラッチの背面図である。
【図７】クローラ式走行装置の動力伝達系を示す背面断面図である。
【図８】操向ブレーキの側面図である。
【図９】クローラ式走行装置の側面概略図である。
【図１０】クローラ式走行装置の側面断面図である。
【図１１】クローラ式走行装置の背面断面図である。
【図１２】揺動フレームの平面断面図である。
【図１３】クローラ式走行装置の平面断面図である。
【図１４】（ａ）はクローラ式走行装置の下部の正面断面図、（ｂ）はクローラ式走行装置の下部の背面断面図、（ｃ）は付勢手段のロッド支持部分の背面一部断面図である。
【図１５】クローラ式走行装置が盛り土を乗り越えるときの状態を示す側面図である。
【図１６】走行機体を上下させた状態を示す側面図である。
【図１７】操向クラッチレバーと操向クラッチ及び操向ブレーキとの連動関係を示す概略図である。
【図１８】植付機構を示す側面概略図である。
【図１９】穿孔装置の側面図である。
【図２０】穿孔装置の平面図である。
【図２１】穿孔体の側面断面図である。
【図２２】他の形態の穿孔体の側面断面図である。
【符号の説明】
【００９３】
２ 苗
３ 走行体
４ 移植装置
７ 操向ハンドル
９ 走行機体
１１ エンジン
１４ 前輪
１５ クローラベルト
１８ クローラ式走行装置
１９ 伝動ケース
５２ 操向クラッチ
８２ クラッチアーム
８３ 入力軸
８７ 駆動軸
９１ 操向ブレーキ
９８ ブレーキアーム
９９ 駆動輪
１００ 前アイドラ
１０１ 後アイドラ
１４７ 操向クラッチレバー
１４８ クラッチ用ケーブル
１４９ ブレーキ用ケーブル
Ｒ 畝
Ｍ 畝間溝
【特許請求の範囲】
【請求項１】
畝（Ｒ）を跨いで走行する走行体（３）と、畝（Ｒ）に苗（２）を植え付ける移植装置（４）と、操向ハンドル（７）とを備えた歩行型の移植機であって、
走行体（３）は、エンジン（１１）が搭載された走行機体（９）の左右両側に、一端側が前記走行機体（９）に支持され且つ他端側に畝間溝（Ｍ）を走行するクローラ式走行装置（１８）を設けた伝動ケース（１９）と、クローラ式走行装置（１８）の前方側に位置する前輪（１４）とを備え、エンジン（１１）からの動力は途中で分岐されて左右の伝動ケース（１９）の一端側に設けた入力軸（８３）に伝達されると共にこの入力軸（８３）から伝動ケース（１９）内の動力伝達機構を介して伝動ケース（１９）の他端側に設けた駆動軸（８７）に伝達され、左右各クローラ式走行装置（１８）は、前記駆動軸（８７）と一体回転する駆動輪（９９）と、この駆動輪（９９）の下方側で且つ前後に位置する前後のアイドラ（１００，１０１）と、駆動輪（９９）及び前後アイドラ（１００，１０１）にわたって巻き掛けられた無端帯状のクローラベルト（１５）とを備えてなり、左右の各入力軸（８３）にはそれぞれ操向クラッチ（５２）を介してエンジン（１１）からの動力が断続自在に伝達されると共に左右各伝動ケース（１９）の一端側に前記入力軸（８３）を制動する操向ブレーキ（９１）を設けたことを特徴とする移植機。
【請求項２】
操向クラッチ（５２）の切断動作に連動して、左右方向で同じ側にある操向ブレーキ（９１）が制動動作するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
操向クラッチ（５２）が切断された後に操向ブレーキ（９１）が入力軸（８３）を制動するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の移植機。
【請求項４】
操向ハンドル（７）に左右一対の操向クラッチレバー（１４７）を設け、左右の各操向クラッチレバー（１４７）は、左右方向で同じ側にある操向クラッチ（５２）を断続操作するクラッチアーム（８２）にクラッチ用ケーブル（１４８）を介して連動連結されていると共に左右方向で同じ側にある操向ブレーキ（９１）を制動操作するブレーキアーム（９８）にブレーキ用ケーブル（１４９）を介して連動連結されていて、操向クラッチレバー（１４７）を操作することで左右方向で同じ側にある操向クラッチ（５２）と操向ブレーキ（９１）とが操作されるよう構成されていることを特徴とする請求項３に記載の移植機。
【請求項１】
畝（Ｒ）を跨いで走行する走行体（３）と、畝（Ｒ）に苗（２）を植え付ける移植装置（４）と、操向ハンドル（７）とを備えた歩行型の移植機であって、
走行体（３）は、エンジン（１１）が搭載された走行機体（９）の左右両側に、一端側が前記走行機体（９）に支持され且つ他端側に畝間溝（Ｍ）を走行するクローラ式走行装置（１８）を設けた伝動ケース（１９）と、クローラ式走行装置（１８）の前方側に位置する前輪（１４）とを備え、エンジン（１１）からの動力は途中で分岐されて左右の伝動ケース（１９）の一端側に設けた入力軸（８３）に伝達されると共にこの入力軸（８３）から伝動ケース（１９）内の動力伝達機構を介して伝動ケース（１９）の他端側に設けた駆動軸（８７）に伝達され、左右各クローラ式走行装置（１８）は、前記駆動軸（８７）と一体回転する駆動輪（９９）と、この駆動輪（９９）の下方側で且つ前後に位置する前後のアイドラ（１００，１０１）と、駆動輪（９９）及び前後アイドラ（１００，１０１）にわたって巻き掛けられた無端帯状のクローラベルト（１５）とを備えてなり、左右の各入力軸（８３）にはそれぞれ操向クラッチ（５２）を介してエンジン（１１）からの動力が断続自在に伝達されると共に左右各伝動ケース（１９）の一端側に前記入力軸（８３）を制動する操向ブレーキ（９１）を設けたことを特徴とする移植機。
【請求項２】
操向クラッチ（５２）の切断動作に連動して、左右方向で同じ側にある操向ブレーキ（９１）が制動動作するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
操向クラッチ（５２）が切断された後に操向ブレーキ（９１）が入力軸（８３）を制動するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の移植機。
【請求項４】
操向ハンドル（７）に左右一対の操向クラッチレバー（１４７）を設け、左右の各操向クラッチレバー（１４７）は、左右方向で同じ側にある操向クラッチ（５２）を断続操作するクラッチアーム（８２）にクラッチ用ケーブル（１４８）を介して連動連結されていると共に左右方向で同じ側にある操向ブレーキ（９１）を制動操作するブレーキアーム（９８）にブレーキ用ケーブル（１４９）を介して連動連結されていて、操向クラッチレバー（１４７）を操作することで左右方向で同じ側にある操向クラッチ（５２）と操向ブレーキ（９１）とが操作されるよう構成されていることを特徴とする請求項３に記載の移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２０１０−７５１４３（Ｐ２０１０−７５１４３Ａ）
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２４９７８０（Ｐ２００８−２４９７８０）
【出願日】平成２０年９月２９日（２００８．９．２９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月８日（２０１０．４．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月２９日（２００８．９．２９）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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