空港向け航空管制システム
【課題】 空港の管制業務に負担をかけることなくヒューマンエラーを防止できるようにする。
【解決手段】空港面の航空機の位置を検知し、管制官の音声による航空機への移動指示を解析する。そして、検知した航空機の現在位置と、解析した音声による移動指示から算出した誘導経路を同時に表示する。これにより、管制官が無線による音声通話でパイロットに対して行う移動経路の指示自体を、指示入力手段の入力とすることができるため、管制業務に負担をかけることなくヒューマンエラーを防止できる。
【解決手段】空港面の航空機の位置を検知し、管制官の音声による航空機への移動指示を解析する。そして、検知した航空機の現在位置と、解析した音声による移動指示から算出した誘導経路を同時に表示する。これにより、管制官が無線による音声通話でパイロットに対して行う移動経路の指示自体を、指示入力手段の入力とすることができるため、管制業務に負担をかけることなくヒューマンエラーを防止できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空港面における航空機または移動体（車両など）の経路指示を行う管制業務の負担を軽減すべく走行誘導支援を行う空港向け航空管制システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
空港面（飛行場内の地上）を移動する航空機と車両は、管制官との無線による音声通話で移動経路や指示が与えられて空港面を移動する。管制官は刻々と変化する複数の航空機や車両の位置を目視監視し、移動許可、経路指定、及び待機などの指示を与えている。この管制官の業務は、非常に負担のかかる業務である。
【０００３】
また、近年の航空交通の急激な量的変化に伴い、管制業務の負担が増大している。空港面をタキシング(地上走行)する航空機の誘導の例としては、着陸機（到着機）の場合は、滑走路からスポット（駐機場）までの幾通りかある移動経路の中からどの経路で航空機をタキシングさせるかを決定し、無線による音声通話でパイロットへ指示を与え誘導する。また、出発機の場合は、スポットからのプッシュバック（牽引車により航空機を後退もしくは旋回させる）指示の後、プッシュバック位置から滑走路の進入位置までの移動経路を無線による音声通話でパイロットへ指示を与え誘導する。上述した到着機及び出発機への誘導は、数回の通話により行われるが、この誘導の指示の中には、指定位置での一時待機、待機位置からの移動許可などの指示も含まれる。
【０００４】
管制業務を支援する公知例として特許文献１、２に示されているものが知られている。
特許文献１に記載の技術は、空港内を走行する移動体の位置を検出し、管制対象移動体の速度に対する他の移動体の速度と挙動から対象移動体の走行可能区間を予測し、管制官に指示すべき経路を提供するものである。
また、特許文献２に記載の技術は、飛行場内における航空機の移動元及び移動先の情報を入力し、移動元と移動先の間の経路を自動的に決定するものである。そして、このようにして決定された経路に存在する誘導路灯を、管制官の介在なしに点灯させることでパイロットへ進行すべき経路を指示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１９７６００号公報
【特許文献２】特開２０００−０４３８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、管制官がパイロットへ指示すべき経路の提供を行うことはできるが、その際の人為的なミス（ヒューマンエラー）による経路指示があった場合までは、考慮されていない。また、特許文献２に記載の技術も、航空機の移動元及び移動先の間の経路にある誘導路灯を点灯するだけで、上記ヒューマンエラーまでは考えていない。
【０００７】
本発明は、空港の航空機に対して、安全に誘導を行うことを目的とするものであり、管制官が航空機に対して経路指示の誘導を行う際のヒューマンエラー防止を支援する空港向け航空管制システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、本発明の目的を達成するため、本発明の空港向け航空管制システムは、空港面上の滑走路、誘導路及びスポット位置など管制の表示に必要となる形状データを格納する空港面情報格納手段と、空港面に存在する航空機や車両を含む移動体を検出して現在位置を解析する移動体位置解析手段と、移動体位置解析手段で解析した移動体の位置を、画面上にシンボルで表示する表示手段と、表示手段でシンボル表示した移動体の選択を行う操作入力手段と、を備えている。
【０００９】
また、管制官の発話を入力する音声入力手段と、この音声入力手段から入力した発話を解析して、移動体を識別するとともに、この識別した移動体への誘導指示を抽出する音声解析手段と、移動体位置解析手段において解析した移動体の現在位置と、音声解析手段において抽出した移動体への誘導指示を入力とし、移動体の誘導経路を計算する誘導経路計算手段と、を備えている。ここで、航空機の位置を検知する航空機等の移動体を検知するセンサには、特開平０９−２８８１７５号公報で示す空港面探知レーダ装置（Airport Surface Detection Equipment：以下「ＡＳＤＥ」という。）が用いられる。
【００１０】
また、本発明の好ましい形態としては、更に、指示入力手段から音声入力した移動指示を復唱する発話復唱手段を備える。これにより、視覚による指示経路の確認を行うことができる他、聴覚によっても指示経路の確認を行うことが可能となる。
【００１１】
更に、本発明の好ましい形態としては、音声解析手段による誘導指示を解析する誘導指示解析手段と、移動体毎の誘導指示の状態を格納する移動体情報格納手段と、移動体に対して音声入力する誘導指示を行うための誘導パターンを格納する誘導パターン情報格納手段を、備えることを特徴としている。また、上述した表示手段は、移動体位置解析手段で解析した移動体の現在位置と、音声解析手段によって抽出した音声による移動指示から算出した誘導経路を、同時に表示することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、管制官が無線による音声通話でパイロットに対して行う移動経路の指示自体を、指示入力手段の入力とすることができるため、管制業務に負担をかけることなくヒューマンエラーを防止できるという作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態例における、空港向け航空管制システムの全体構成を示すシステムブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態例における空港面情報の経路形状を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態例における空港面情報の滑走路区域とスポット区域の説明図である。
【図４】本発明の一実施形態例における空港面情報を、ノードを視点として描いた説明図である。
【図５】本発明の一実施形態例における空港面情報を、エッジを視点として描いた説明図である。
【図６】本発明の一実施形態例における移動体情報ＤＢ２に格納される移動体情報データを示した図である。
【図７】本発明の一実施形態例における航空機の状態を複数のパターンに分けて示した図である。
【図８】本発明の一実施形態例における、移動体入力部から入力されるセンサ検知移動体情報の例を説明するための図である。
【図９】本発明の一実施形態例における、誘導経路計算部が算出する誘導経路ルート表の一例を示した図である。
【図１０】本発明の一実施形態例における、出発機を誘導するための文型パターン辞書データの一例を示した図である。
【図１１】本発明の一実施形態例における、到着機を誘導するための文型パターン辞書データの一例を示した図である。
【図１２】本発明の一実施形態例において用いられる、記号＜Ｃ／Ｓ＞の候補の例である。
【図１３】本発明の一実施形態例において用いられる、記号＜rwy-n＞の候補の例である。
【図１４】本発明の一実施形態例において用いられる、記号＜way-n＞の候補の例である。
【図１５】本発明の一実施形態例において用いられる、記号＜spot-n＞の候補の例である。
【図１６】本発明の一実施形態例における出発機に対する誘導パターンの遷移図である。
【図１７】本発明の一実施形態例における到着機に対する誘導パターンの遷移図である。
【図１８】本発明の一実施形態例における誘導経路計算パラメータの例である。
【図１９】本発明の一実施形態例における、移動体入力部及び移動体位置解析部の処理を説明するフローチャートである。
【図２０】本発明の一実施形態例における、移動体入力部及び移動体位置解析部の処理のうち、新規に移動体データを登録する処理について説明するフローチャートである。
【図２１】本発明の一実施形態例において、音声解析部における処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図２２】本発明の一実施形態例における管制官の発話の例である。
【図２３】本発明の一実施形態例における、誘導経路計算部及び入出力制御部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図２４】本発明の一実施形態例における、管制官の誘導指示の処理を説明するためのフローチャートである。
【図２５】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（始めて出発機を検知した場合）である。
【図２６】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（第１の音声指示処理（図２４のＳ３１）後）である。
【図２７】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（到着機を始めて検知した場合）である。
【図２８】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（第２、第３の音声指示（図２４のＳ３２、Ｓ３３）後）である。
【図２９】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（第４、第５の音声指示（図２４のＳ３４、Ｓ３５）後）である。
【図３０】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（第６の音声指示（図２４のＳ３６）後）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態例（以下、「本例」ということもある。）について図面を用いて説明する。
図１は、本発明の空港向け航空管制システムの一実施形態例を示したものである。図１に示すように、本例の空港向け航空管制システムでは、空港面情報ＤＢ（データベース）１と、移動体情報ＤＢ２と、経路情報ＤＢ３と、マンマシン情報ＤＢ４を備えている。また、本例のシステムは、音声入力部５と、操作入力部６と、移動体入力部７を有し、更に移動体位置解析部８と、入出力制御部９と、誘導経路計算部１０とを備えている。また、本例のシステムは、単語辞書データ１１ａと文型パターン辞書データ１１ｂが蓄積された辞書１１と、音声認識部１２と、誘導パターン情報格納部１３と、誘導指示解析部１４と、音声解析部１５と、発話復唱部１６を備え、更に音声出力部１７と表示部１８とを備えている。
【００１５】
空港面情報ＤＢ１は、当該空港の滑走路、誘導路及びスポット（駐機場）等の管制に必要な経路形状情報が予め格納されているデータベースである。この経路形状情報は、直線や円弧の幾何学情報を組み合わせた情報である。図２は、本例のシステムにおける空港面情報ＤＢ１に格納されている経路形状情報の例を示している。この空港面情報ＤＢ１に格納される経路形状情報は、図３〜図５に示すように、航空機の移動経路網をノードとエッジのグラフでモデル化したデータ構造を持っている。
【００１６】
図３は、本例のシステムにおける空港面情報の中の滑走路区域１０１とスポット区域１０２の位置関係について示した図である。図４は、図３の中のノードにスポットを当てて示した図であり、N1〜N21、SPOT1〜SPOT3がノードを示している。図５は、図３の中のエッジだけを取り出して示した図であり、E1〜E26がエッジ名称を示している。後述するように、これらのノード名称とエッジ名称が航空機の誘導に利用されることになる。更に、空港面情報ＤＢ１には、滑走路の区域を識別する情報とスポット（駐機場）の区域を識別する情報も予め格納されている。
【００１７】
移動体情報ＤＢ２は、当該空港内に存在する航空機や車両等、全ての移動体の位置と各移動体を識別する識別データ及び移動中、待機中などの動態データを含む移動体に関連する情報が格納されるデータベースである。
【００１８】
図６は、本例の移動体情報ＤＢ２に格納される移動体情報データテーブル２１０を示した図である。この移動体情報データテーブル２１０は、空港内に存在する全ての移動体（ここでは１〜ｎ個の移動体を対象とする）について、図に示すような識別ＩＤ２１１から移動先エッジ名称２２０までのデータを記録したものである。識別ＩＤ２１１は、航空機を一意に識別可能とするＩＤである。この航空機を一意に識別可能とするＩＤとしては、航空機ごとに付与されるモードＳアドレスを用いても良い。コールサイン２１２は、管制官と航空機パイロット間の通信で用いる呼び出し名称である。Ｘ座標２１３とＹ座標２１４は、後述する移動体入力部７を介して入力される、空港内に設置された航空機位置検出センサが検出した座標である。
【００１９】
また、検出時刻２１５は、センサが移動体座標を検出した時刻である。航空機種別２１６には、当該移動体が「出発機」か「到着機」か「それ以外」かの情報が設定される。動態状態２１７には、当該航空機の状態が設定されている。ここで航空機の状態としては、図７にしめされるように、「新規指示待ち」２２１、「プッシュバック中」２２２、「プッシュバック完了、指示待ち」２２３、「滑走路上を移動中」２２４「誘導路を移動中」２２５、「指定位置で停止中、指示待ち」２２６の６つの状態のいずれか１つが設定される。
【００２０】
「新規指示待ち」２２１は、新しくセンサにより検出した移動体であることを意味する。すなわち、管制官が何も移動指示を行っていない移動体に対して設定されるものである。「プッシュバック中」２２２は、管制官が出発機に対しプッシュバックの指示を行った後に、プッシュバック中の移動体であることを示している。「プッシュバック完了、指示待ち」２２３は、管制官が出発機に対しプッシュバックの指示を行い、プッシュバックが完了した移動体である。「滑走路上を移動中」２２４は、管制官が到着機に対し、移動先を指示した後に、滑走路上を移動中の移動体であることを示している。「誘導路を移動中」２２５は、管制官が、出発機に対し「プッシュバック完了、指示待ち」２２３の指示を行った後に、滑走路へ向かう指示を行った移動体か、若しくは、「滑走路上を移動中」２２４の到着機に対し、移動先のスポットまたは、タクシーを指示した後の移動体について設定される。
【００２１】
「指定位置で停止中、指示待ち」２２６は、管制官が出発機に対して滑走路へ向かう途中の誘導路停止指示をした後、指示された停止位置へ到達した移動体について設定される。または、到着機に対してスポットに向かう途中の誘導路で停止指示した後、指示された停止位置へ到達した移動体について設定される。
【００２２】
また、図６に示される誘導指示ＩＤ２１８には、後述の音声認識部１２が出力する文型パターンＩＤが設定されている。この文型パターンＩＤは、管制方式基準に基づき各空港の管制官が当該移動体へ指示するパターンを用いる。
図６に示される、移動元エッジ名称２１９及び移動先エッジ名称２２０には、後述する誘導指示解析部１４（図１参照）が出力する移動体の誘導経路を計算する時の開始エッジとなるエッジ名称（移動元）と終了エッジとなるエッジ名称（移動先）が設定される。
【００２３】
以上、図６に示した移動体データ２１０の内容について説明したが、再び図１に戻って本例の空港向けシステムについて説明する。
経路情報ＤＢ３には、管制官が音声入力部５を用いて当該空港内の航空機や車両等へ指示した誘導経路を、表示部１８に表示するためのデータが記録されている。そして、この経路情報データに基づいて、空港面情報ＤＢ１で定義されたエッジ名称が移動体毎に誘導経路順に格納される。
なお、マンマシン情報ＤＢ４には、後述する操作入力部６から入力されるメニューの選択状態やシンボルの選択状態を管理するためのマンマシン操作の一時的情報が格納されている。
【００２４】
音声入力部５は、管制官が空港内航空機や車輌と無線により音声通話を行うための音声入力手段であり、マイクロフォーンで構成されている。音声入力部５から入力された音声は音声解析部１５に送られる。
操作入力部６は、表示部１８に表示するマンマシン画面上に配置するメニューの選択、文字の入力操作及び航空機シンボルなどの選択を行うための操作入力手段であり、キーボードとマウスで構成される。この操作入力部６から入力された操作指示は、入出力制御部９へ出力される。
【００２５】
移動体入力部７は、空港に設置されたセンサにより検知した航空機や車輌の移動体位置情報、つまりセンサ検知移動体情報を入力する手段である。図８は、移動体入力部７から入力されるセンサ検知移動体情報２００の例を示したものである。センサ検知移動体情報２００は、移動体座標情報と移動体属性情報を含む。移動体座標情報としては、センサが定義する空港面の２次元座標系におけるＸ座標２０３とＹ座標２０４の情報よりなる。また、移動体属性情報は、移動体毎に固有の識別ＩＤ２０１と航空機毎に一意に付与されるコールサイン２０２とセンサが移動体を検出した検出時刻２０５で構成されている。
【００２６】
再び、図１に戻って説明する。図８に示されるようなセンサ検知移動体情報２００が、移動体位置解析部８へ入力され、この移動体位置解析部８において解析される。そして、移動体位置解析部８は、解析したセンサ検知移動体情報２００を、移動体情報ＤＢ２へ登録し、あるいはその更新又は削除を行う。このような制御は全て入出力制御部９によって行われる。
【００２７】
また、入出力制御部９は、操作入力部６から入力される管制官のマンマシン操作を判別して、表示部１８へ出力する表示データを更新する。この表示データの更新は、空港面情報ＤＢ１と移動体情報ＤＢ２と経路情報ＤＢ３を参照して行われる。
更に、入出力制御部９は、空港面情報ＤＢ１と移動体情報ＤＢ２と経路情報ＤＢ３を参照して、センサ検知移動体情報２００を誘導経路計算部１０へ出力し、誘導経路計算部１０で計算した航空機や車輌の誘導経路情報を経路情報ＤＢ３へ格納する。この誘導経路情報は表示部１８に表示される。また、移動体位置解析部８は、移動体入力部７から入力されたセンサ検知移動体情報２００を移動体情報ＤＢ２へ格納すると共に、表示部１８へ出力する移動体シンボルを更新する。
【００２８】
また、誘導経路計算部１０は、経路を指示する当該航空機及び車輌の現在位置と目的位置を入力し、空港面情報ＤＢ１を参照して現在位置から目的位置までの最適な経路を計算する。そして、この算出した最適な経路を入出力制御部９へ出力する。なお、誘導経路計算部１０における計算方法については、詳しく説明していないが、この誘導経路計算部１０の誘導経路の計算については、例えば、特開２００３−３０８００号公報に記載されている方法を用いることができる。すなわち、特開２００３−３０８００号公報に記載の方法は、航空機の現在位置と目的位置間の誘導経路を、最小コスト経路行列を用いて算出する方法である。
【００２９】
図９は、誘導経路計算部１０が算出する誘導経路ルート表７０１の一例を示したものである。図９に示すとおり、入出力制御部９より入力された移動元エッジ名称７０２と移動先エッジ名称７０３から、算出した誘導経路７０４がエッジ名称（Ｅ）で示されている。このエッジ名称（Ｅ）が図５のＥ１〜Ｅ２６のエッジに対応するものである。
【００３０】
図１に戻って説明すると、辞書１１には、単語辞書データ１１ａと文型パターン辞書データ１１ｂとが格納されている。ここで、文型パターン辞書データ１１ｂは、管制官が航空機や車輌を誘導するために使用する管制用語を文型パターンで分類したデータのことである。
【００３１】
図１０は、出発機を誘導するための文型パターン辞書データ１１ｂの一例を示したものであり、図１１は、到着機を誘導するための文型パターン辞書データ１１ｂの一例を示したものである。
ここでは、図１１を例にとって説明する。図１１の行３２５〜３３８が文型パターンの例を示している。記号＜C/S＞は、複数あるコールサイン（呼出し名称）候補のいずれかが指示されることを表している。記号＜ｒｗｙ−ｎ＞は、複数のランウェイ（滑走路と方向）候補の中のいずれかが指示されることを示し、記号＜ｗａｙ−ｎ＞は、複数のタクシー（誘導路）候補の中のいずれかが指示されることを示している。また、記号＜ｓｐｏｔ−ｎ＞は、複数のスポット（駐機場）候補の中のいずれかが指示されることを示している。
【００３２】
また、図１１の１列目３１９は文型パターンＩＤを示し、２列目３２０〜６列目３２４は、文型パターンを構成するフレーズを示す。文型パターン３２５の例（＜C/S＞ cleared to land ＜ｒｗｙ−ｎ＞）は、第１フレーズが記号＜C/S＞、第２フレーズが“cleared to land”、第３フレーズが記号＜ｒｗｙ−ｎ＞から成る文型パターンであることを示している。
【００３３】
図１２から図１５は、本例で用いる記号＜C/S＞、記号＜ｒｗｙ−ｎ＞、記号＜ｗａｙ−ｎ＞、記号＜ｓｐｏｔ−ｎ＞の候補を示した図である。つまり、記号＜C/S＞としては、ＡＮＡ７９８とかＪＡＬ３６５のような各航空機の便名を示し（図１２参照）、記号＜ｒｗｙ−ｎ＞は、ＲＷＹ０９やＲＷＹ２７のような滑走路を示している（図１３参照）。また、記号＜ｗａｙ−ｎ＞は、Ｂ１〜Ｂ４、Ｃ１〜Ｃ３のような複数のタクシー（誘導路）を示し（図１４参照）、記号＜ｓｐｏｔ−ｎ＞は、ＳＰＯＴ１〜３のような駐機場を示している（図１５参照）。このような航空機、滑走路、誘導路、駐機場の候補が、単語辞書データ１１ａに予め登録されることになる。図１０に示した出発機に対する文型パターンも同様に説明することができるので、ここでは説明を省略する。
【００３４】
再び図１に戻って説明すると、図１に示す音声認識部１２は、音声入力部５から入力された管制官の音声通話から、辞書１１を用いて文型パターンＩＤと文型を構成するフレーズ群を出力する。そして、フレーズ群の中に含まれる空港面上の誘導経路要素を判定し、誘導経路計算部１０において経路計算するための移動元エッジ名称２１９と移動先エッジ名称２２０（図６参照）を出力する。本例では、音声認識部１２の詳細に関しては説明していないが、例えば、特開２０００−１８１４８５号公報に記載されるようなグラマー手法により、認識させたい語を予め定義して認識させる方式などが用いられる。
また、図１の誘導パターン情報格納部１３には、現在の移動体の状態と移動体を誘導するために管制官が音声指示する発話の文型パターンの遷移を定義した情報を格納する。
【００３５】
図１６は、本例の空港向け航空管制システムにおける出発機の誘導パターンの遷移を示した図である。また、図１７は、同じく到着機の誘導パターンの遷移を示した図である。
記号Ａ〜Ｍ（４０１ａ〜４０１ｍ）は、現在の移動体の状態遷移ＩＤを示しており、それぞれの記号Ａ〜Ｍに用いられている番号３１９は、図１０及び図１１の１列目３１９に対応している。この番号３１９は、辞書１１の文型パターン辞書データ１１ｂの文型パターンＩＤを示している。
【００３６】
次に、図１６に基づいて、出発機の状態遷移（記号Ａ〜Ｇ）と誘導パターンの関係を説明する。「ＳＴＡＲＴ（出発機）」は、出発機の初期状態を示している。すなわち、出発機は、スポット区域１０２（図３参照）のＳＰＯＴ１〜ＳＰＯＴ３に位置する状態にあり、管制官からの新規指示待ち２２１（図７参照）の状態である。
状態遷移ＩＤ（Ａ：文字パターン１、２）は、管制官が出発機に対して、向かうべき滑走路を指示してプッシュバックを許可する誘導パターンを示す。
状態遷移ＩＤ（Ｂ：文字パターン３）は、管制官が出発機に対して、向かうべき滑走路を指示してロングプッシュバックを許可する誘導パターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｃ：文字パターン４）は、管制官が出発機に対して、向かうべき誘導路を指示して移動を許可する誘導パターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｄ：文字パターン５〜９）は、管制官が出発機に対して、向かうべき滑走路を指示して滑走路に到着した後、管制官に連絡するように誘導するパターンを示している。
【００３７】
状態遷移ＩＤ（Ｅ：文字パターン１０〜１２）は、管制官が出発機に対して、指示位置で待機するように誘導するパターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｆ：文字パターン１３〜１６）は、管制官が既に移動先を指示した出発機に対して、移動許可を与えると共に、指示地点に到着したら停止するように誘導するパターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｇ：文字パターン１７、１８）は、管制官が出発機に対して、離陸許可を指示するパターンを示している。
複数の文字パターンを含む状態遷移ＩＤは、出発機に対する誘導パターンが複数種類あることを示している。また、状態遷移ＩＤ（Ａ）から（Ｇ）に至る矢印は、出発機が離陸許可されるまでに様々な状態遷移ＩＤの誘導パターンを経由していることを示している。
【００３８】
次に、図１７に基づいて、到着機の状態変移（記号Ｈ〜Ｍ）と誘導パターンの関係を説明する。
「ＳＴＡＲＴ（到着機）」は、到着機の初期状態を示している。すなわち、到着機は、滑走路区域１０１（図３参照）にあり、管制官からの新規指示待ち２２１（図７参照）の状態である。
状態遷移ＩＤ（Ｈ：文字パターン１９、２０）は、管制官が到着機に対して、着陸を許可する誘導パターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｉ：文字パターン２１〜２４）は、管制官が到着機に対して、滑走路から離脱する誘導路を指示する誘導パターンを示す。更に、文字パターン２１、２２、２４は、滑走路を離脱した後、管制官に連絡するように誘導するパターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｊ：文字パターン２５、２６）は、管制官が到着機に対して、向かうべき誘導路を指示して移動を許可する誘導パターンを示している。
【００３９】
状態遷移ＩＤ（Ｋ：文字パターン３０〜３２）は、管制官が到着機に対して、向かうべきスポットを指示して移動を許可する誘導パターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｌ：文字パターン２７）は、管制官が到着機に対して、指示位置で待機するように誘導するパターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｍ：文字パターン２８、２９）は、管制官が到着機に対して、横切る誘導路を指示すると共に、向かう位置を指示する誘導パターンを示している。
複数の文字パターンを含む状態遷移ＩＤは、到着機に対する誘導パターンが複数種類あることを示している。また、状態遷移ＩＤ（Ｈ）から（Ｍ）に至る矢印は、到着機が状態遷移ＩＤ（Ｋ）または（Ｍ）で向かうべきスポットの指示を受けるまでに、管制官から複数回の誘導指示を受けることを示している。
【００４０】
再び図１に戻って説明すると、まず、音声解析部１５において、音声認識部１２からの出力である文型パターンＩＤとフレーズを入力とし、文型パターンの第１フレーズであるコールサインを求め、続いて移動体情報ＤＢ２を参照して当該移動体の現在の状態遷移ＩＤ（Ａ）から（Ｍ）を求める。そして、現在の状態遷移ＩＤにおいて、文型パターンＩＤが遷移するルートを判定し、遷移するルートがある場合は、遷移先ルートの状態変移ＩＤを出力する。
【００４１】
また、図１に示す誘導指示解析部１４は、音声認識部１２で抽出した文型パターンＩＤとフレーズを、誘導パターン情報格納部１３に記憶されている文型パターンＩＤ及びフレーズと照合し、誘導経路計算パラメータを算出する。そして、誘導指示解析部１４は、算出した誘導経路計算パラメータを、入出力制御部９を介して誘導経路計算部１０へ出力する。
【００４２】
ここで、誘導経路計算パラメータとは、図１８に示すようなパラメータである。図１８に示すように、誘導経路計算パラメータは、“Ｈ”で示されるような到着機が管制官からの着陸許可を受けた後、滑走路上を走行中の状態に対応する誘導指示ＩＤ５０１と、例えば「ＪＡＬ３６５」のような便名に対応するコールサイン５０２と、出発機か到着機を示す航空機種別５０３と、移動元エッジ名称“Ｅ５”５０４及び移動先エッジ名称“ＮＵＬＬ”５０５を含んでいる。ここで、移動先エッジ名称５０４を“ＮＵＬＬ”としているのは、初めて出現した到着機であることを意味している。
【００４３】
また、図１の音声解析部１５は、音声入力部５から入力された管制官の音声通話データを音声認識部１２と誘導指示解析部１４によって、文型パターンＩＤ、文型を構成するフレーズ群及び当該移動体の誘導経路計算パラメータを求める。
【００４４】
更に、音声解析部１５は、音声認識部１２にて求め、図１８に示した誘導指示ＩＤと移動元エッジ名称“Ｅ５”及び移動先エッジ名称“ＮＵＬＬ”を移動体情報ＤＢ２へ格納する。そして、音声認識部１２にて求めた文型パターンを構成するフレーズ群を発話復唱部１６へ出力する。また、誘導指示解析部１４は、誘導経路計算パラメータを入出力制御部９へ出力する。
【００４５】
発話復唱部１６は、音声入力部５から入力した管制官の誘導指示を、音声認識部１２により音声認識を行い、管制官の声による誘導指示の文型を構成するフレーズ群を取得する。そして、発話復唱部１６は、この取得した各フレーズに対応して、予め準備した音声再生データを音声出力部１７へ出力し、この出力された音声で再生することにより、管制官の誘導指示を復唱するようにしている。
【００４６】
（移動体入力部７、移動体位置解析部８の処理）
次に、図１９、図２０に示すフローチャートを用いて、図６〜図８に示すテーブルを参照しつつ、図１に示されている移動体入力部７及び移動体位置解析部８で行われる処理について説明する。
図１９に示すように、まず、移動体入力部７は、前述の空港に設置されたセンサからセンサ検知移動体情報２００（図８を参照）を取得し（ステップＳ１）、このセンサ検知移動体情報２００を移動体位置解析部８へ出力する。
【００４７】
そして、移動体位置解析部８は、入力されたセンサ検知移動体位置情報２００の識別ＩＤ２０１が、図６に示す移動体エントリデータテーブル２１０に登録されているか否かの判定を行うために、移動体エントリデータテーブル２１０から１移動体エントリデータ２１１〜２２０を取り出す（ステップＳ２）。そして、当該移動体位置情報２００の識別ＩＤ２０１と、移動体エントリデータの識別ＩＤ２１１とを比較して（ステップＳ３）、入力された移動体位置情報２００が、移動体エントリデータの中に登録されているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４８】
ここで、空港面内に初めて出現した移動体の位置が何処であるか、つまり滑走路なのかＳＰＯＴなのかによって、出発機か到着機かを識別している。一度、出現した移動体は、移動体エントリデータテーブル２１０に登録され、誘導指示が終了して消滅するまで管理される。また、画面にプロットされる移動体の位置は、識別ＩＤをキーにして座標を参照することにより、更新される。逆に、出発機が離陸した後の、登録済み移動体の消滅については、登録済み識別ＩＤ２１１（図６参照）と同じ識別ＩＤ２０１（図８参照）がセンサから数秒間送信されない場合に、消滅と判断され、移動体エントリデータテーブル２１０からそのエントリデータが削除される。
【００４９】
この判断ステップＳ４においる移動体位置情報２００が登録されているかの判定は、図６に示される移動体エントリデータテーブル２１０から１つの移動体データ（例えば、２１１〜２１７）を参照（ステップＳ２）し、図８に示した移動体位置情報２００の識別ＩＤ２０１と図６に示した移動体エントリデータの識別ＩＤ２１１を比較することによって行われる。そして、この比較判断を、図６に示されているｎ個の移動体エントリデータについてステップＳ２〜Ｓ６の処理を繰り返し実施する。
【００５０】
すなわち、センサで検知した移動体位置情報２００の識別ＩＤ２０１と一致するエントリデータが存在した場合は、当該移動体エントリデータを前述の移動体位置情報（２０１〜２０５）の内容で更新し（ステップＳ５）、空港面の表示更新を行う（ステップＳ８）。
一方、判断ステップＳ４で、センサで検知した移動体位置情報２００の識別ＩＤ（２０１）と一致するエントリデータが存在しないと判定された場合は、後述するように新規に移動体エントリデータを登録し（ステップＳ７）、空港面の表示更新を行う（ステップＳ８）。
【００５１】
次に、新規に移動体エントリデータを登録する処理について、図２０のフローチャートに基づいて説明する。まず、新規移動体エントリデータ領域（２１１〜２１７）を移動体エントリデータテーブル２１０に確保する（ステップＳ１１）。そして、確保した移動体エントリデータ領域へ移動体入力部７から入力した領域ＩＤ２０１、コールサイン２０２、Ｘ座標２０３、Ｙ座標２０４、検出時刻２０５を格納する（ステップＳ１２〜Ｓ１５）。
【００５２】
次に、入力した移動体のＸ座標２０３、Ｙ座標２０４から航空機種別の判定を行う（ステップＳ１６）を行う。このステップＳ１６の航空機種別の判定は、Ｘ座標２０３、Ｙ座標２０４が図３に示す滑走路範囲内１０１、スポット範囲内１０２、滑走路とスポット以外の３通りで判定する（ステップＳ１６〜Ｓ１８）。
【００５３】
すなわち、Ｘ座標２０３、Ｙ座標２０４が図３の滑走路範囲内１０１の場合は、航空機種別２１７に“到着機”を設定する（ステップＳ１７）。また、Ｘ座標２０３、Ｙ座標２０４がスポット範囲内１０２の場合は、航空機種別２１７へ“出発機”を設定する（ステップＳ１８）。そして、確保した移動体エントリデータ領域の動態状態２１７へ“新規指示待ち”を設定する（ステップＳ１９）。
【００５４】
なお、図１９のステップＳ８に示す空港面の表示更新は、空港面情報ＤＢ１と移動体情報ＤＢ２を参照して、表示部１８へ空港面（図２）上に移動体シンボル１０３（図３参照）を重ねて表示する。
【００５５】
（音声認識部１２、誘導指示解析部１４、音声解析部１５の処理）
次に、図１０、１１に示す出発機と到着機に関する音声文型パターン、図１６、１７の出発機と到着機の誘導パターンの遷移図、図２１のフローチャート、及び図１８の誘導経路計算パラメータ、及び図２２の管制官の発話例を用いて、音声認識部１２、誘導指示解析部１４及び音声解析部１５で行われる処理の流れを説明する。
【００５６】
図２２に示すように、図１に示す音声解析部１５は、音声入力部５から入力された、管制官が発話した音声データ６０１（“JAL365 cleared to land RWT27”）を音声認識部１２へ出力する。すると、音声認識部１２は、単語辞書データ１１ａ及び文型パターン辞書データ１１ｂに基づいて、到着機の文型パターンＩＤ（＝１９）６０２と第１フレーズ（“JAL365”：コールサイン）６０３と第２フレーズ（“cleared to land”）６０４と第３フレーズ（“RWY27”）６０５を音声認識結果として取得する（図２１のステップＳ２１）。そして、この音声認識結果が音声解析部１５に出力される。
【００５７】
次に、音声解析部１５は、音声認識部１２より取得した第１フレーズ（“JAL365”）の当該コールサインが移動体情報ＤＢ２の移動体エントリデータへ登録済みかを確認する（ステップＳ２２）。
【００５８】
当該コールサインが移動体エントリデータへ登録済みであれば、音声解析部１５は、到着機の文型パターンＩＤ（＝１９）６０２と第１フレーズ（“JAL365”：コールサイン）６０３と、第２フレーズ（“cleared to land”）６０４と、第３フレーズ（“RWY27”）６０５とを誘導指示解析部１４へ入力する。そして、音声解析部１５は、誘導パターン情報格納部１３により誘導指示ＩＤ（“Ｈ”）５０１と移動元エッジ名称（“Ｅ５”）５０４と移動先エッジ名称（“ＮＵＬＬ”）５０５を取得する（ステップＳ２３）。
【００５９】
次に、音声解析部１５は、移動体情報ＤＢ２の移動体エントリデータテーブル（図６を参照）の当該移動体の現在の動態状態２１７及び現在の誘導指示ＩＤ２１８と、到着機の誘導パターン遷移表（図１７）を参照し、今回の図６の誘導指示ＩＤ２１８で示す誘導指示の遷移が可能か否かの妥当性を判定する（ステップＳ２４）。
【００６０】
このステップＳ２４における誘導指示の妥当性の判定において、誘導パターン遷移表から見て滑走路または誘導路の遷移が可能である場合は、図１８に示す誘導経路計算用パラメータ（５０１〜５０５）を設定して入出力制御部９へ出力し（ステップＳ２５）、処理を終了する。
【００６１】
（入出力制御部９、誘導経路計算部１０の処理）
次に、図２３のフローチャート及び図９の誘導経路情報図を用いて、図１の入出力制御部９及び誘導経路計算部１０で行われる処理の流れを説明する。
【００６２】
入出力制御部９は、音声解析部１５から入力された、図１８に示す誘導経路計算用パラメータを誘導経路計算部１０へ出力する。誘導経路計算部１０は、経路情報ＤＢ３を参照し、移動元エッジ名称５０４及び移動先エッジ名称５０５から図９に示す移動体を誘導するための誘導経路７０４を算出し、エッジ名称が設定される誘導経路リストを出力する（ステップＳ２６）。
【００６３】
図９に示されるように、移動元７０２と移動先７０３と移動体の現在位置（エッジ）をキーとして誘導経路リスト７０１を参照し、現在位置（エッジ）以降〜移動先までの誘導経路（図９の７０５〜７２３のいずれか１つ）を文字列として出力パラメータに返す。例えば、誘導経路７２３では、Ｅ２５、Ｅ２４、Ｅ２３、Ｅ１３、Ｅ１４、Ｅ９の誘導経路を経由することを意味している。
【００６４】
次に、入出力制御部９は、誘導経路計算部１０にて算出した誘導経路リストを経路情報ＤＢ３へ格納する（ステップＳ２７）。そして、入出力制御部９は、移動体情報ＤＢ２の動態状態２１７、誘導指示ＩＤ２１８、移動元エッジ名称２１９及び移動先エッジ名称２２０を現在の情報で更新する（ステップＳ２８）。
【００６５】
次に、入出力制御部９は、空港面情報ＤＢ１を参照し空港面を表示部１８へ表示すると共に、移動体情報ＤＢ２を参照して移動体シンボルを表示部１８へ表示し、経路情報ＤＢ３を参照して当該移動体の経路線を表示部１８へ表示する（ステップＳ２９）。
【００６６】
（一具体例）
次に、図２４のフローチャート及び図２５〜図３０に示す誘導経路の表示画面を用いて本発明の空港向け航空管制システムの一具体例について説明する。
図２４のフローチャートは、音声入力部５を用いて管制官が航空機へ誘導指示する音声通話の例を示し、ステップＳ３１、Ｓ３３、Ｓ３５は、コールサイン“JAL365”で識別される出発機１００１（図２５〜図３０参照）に対する誘導指示であり、ステップＳ３２、Ｓ３４、Ｓ３６は、コールサイン“ANA798”で識別される到着機１００２（図２７〜図３０参照）に対する誘導指示である。
【００６７】
まず、空港面内に移動体が存在しない状態、即ち初期状態において、図２５に示すように、センサが移動体である出発機１００１を検知すると、移動体入力部７は移動体１００１のセンサ検知移動体情報２００（図８参照）を移動体位置解析部８に出力する。本例では、移動体１００１のセンサ検知移動体情報２００は、識別ＩＤ２０１が“ＩＤ１”、コールサイン２０２が“JAL365”、Ｘ座標２０３が“５００”、Ｙ座標２０４が“０”、検出時刻２０５が“０８：００：００”であるものとする。
【００６８】
そして、移動体位置解析部８は入力されたセンサ検知移動体情報２００を解析し、移動体情報ＤＢ２の移動体情報データテーブル２１０へ格納する。
【００６９】
移動体情報データテーブル２１０の識別ＩＤ２１１、コールサイン２１２、Ｘ座標２１３、Ｙ座標２１４、検出時刻２１５へは、移動体入力部７で入力したセンサ検知移動体情報２００の値をそのまま設定する。即ち、識別ＩＤ２１１は“ＩＤ１”、コールサイン２１２は“ＪＡＬ３６５”、Ｘ座標２１３は“５００”、Ｙ座標２１４は“０”、検出時刻２１５は“０８：００：００”がそれぞれ設定される。
【００７０】
次に、移動体位置解析部８は、空港面情報ＤＢ１を参照して移動体の出現位置、すなわちＸ座標２１３とＹ座標２１４の空港面情報内での相関位置を計算する。本例では、スポット区域１０２の範囲内に移動体が位置するので、航空機の種別が“出発機”と求まる。そこで、移動体位置解析部８は、図６の航空機種別２１６へ“出発機”を設定する。また、Ｘ座標２１３とＹ座標２１４の近傍に位置するスポットを検索することで、移動元エッジ名称２１９へ“SPOT3”が設定される。
【００７１】
この状態では、後述する出発機１００１（図２５参照）は、初めて検知した移動体であるので、図６の動態状態２１７へ“新規指示待ち”を設定する。そして、移動体１００１に関する情報を図６の移動体情報データテーブル２１０へ設定する処理を行った後、同内容を移動体情報ＤＢ２へ格納する。続いて、入出力制御部９は、空港面情報ＤＢ１を参照して表示部１８に空港面形状を表示し、その空港面形状の中に、移動体情報ＤＢ２を参照して移動体シンボルを表示する。また、経路情報ＤＢ３を参照して誘導経路を表示する。以上の処理を行って、図２５に示すように、表示部１８の表示画面に出発機１００１が初めて表示される。
【００７２】
（第１の音声指示の処理例）
次に、管制官は表示部１８へ表示された結果（図２５を参照）を確認する。そして、図２４に示すとおり、出発機である移動体１００１を滑走路ＲＷＹ２７に誘導するため、管制官が移動体１００１のパイロットに対して音声入力部５より第１の誘導指示であるプッシュバック指示 “JAL365 push back approved RWY27”＜ジャパンエア スリー シックス ファイブ プッシュバックアプルーブ ランウェイ ツー セブン＞（ステップＳ３１）を発話する。
【００７３】
音声入力部５は入力された発話を音声解析部１５へ出力する。すると、音声解析部１５は、音声認識部１２を利用して、入力された発話の文型パターンＩＤとフレーズ群を求める。具体的には、音声認識部１２は、入力された発話を、辞書１１を参照して単語辞書データ１１ａとして登録された“JAL365”と“push back approved”及び“RWY27”の単語を検出し、文型パターン辞書データ１１ｂを参照して文型パターンが<C/S> push back approved <rwy-n>と一致する文型パターンＩＤ＝１（図１０の３０１）を検出すると共に、第１フレーズ＝“JAL365”と第２フレーズ＝“push back approved” と第３フレーズ＝“RWY27”を検出する。つまり、音声解析部１５は、音声認識部１２にて検出した文型パターンＩＤ＝１と第１フレーズ＝“JAL365”と第２フレーズ＝“push back approved”と第３フレーズ＝“RWY27”を発話復唱部１６及び誘導指示解析部１４へ出力する。このとき、図２６に示すように、表示部１８の表示画面には、出発機を誘導する表示経路である、“Ｅ２５→Ｅ２４”(図５参照)が表示される。
【００７４】
発話復唱部１６は、入力された第１フレーズ〜第３フレーズに対応する、予め準備してある音声再生データを音声出力部１７へ出力する。すると、音声出力部１７は、“スリー シックス ファイブ プッシュバックアプルーブ ランウェイ ツー セブン”という音声を再生する。
【００７５】
一方、誘導指示解析部１４は、移動体情報ＤＢ２を参照し、入力された文型パターンＩＤ＝１及び第１フレーズ〜第３フレーズを、誘導パターン情報格納部１３を介して第１フレーズの当該コールサインに対応する誘導経路計算パラメータの誘導指示ＩＤ（図１８の５０１）と航空機種別（到着機：同５０３）を検出する。
【００７６】
そして、誘導指示解析部１４では、最初に第１フレーズ＝“JAL365”をキーとして移動体情報ＤＢ２に登録された移動体情報データテーブル２１０内のコールサイン２１２を先頭より検索する。これにより、誘導指示解析部１４は、移動体情報データテーブル２１０内に“JAL365”と一致するコールサインが検出されると当該コールサインの航空機種別２１６＝”出発機“と移動元エッジ名称２１９＝“SPOT3”を音声解析部１５へ出力する。
【００７７】
また、誘導指示解析部１４は、第３フレーズ＝“RWY27”を移動体情報データテーブル２１０内の当該コールサインの移動先エッジ名称２２０へ“RWY27”を設定すると共に、移動先エッジ名称＝“RWY27”を音声解析部１５へ出力する。
【００７８】
そして、誘導指示解析部１４は、第１フレーズ〜第３フレーズをキーとして誘導パターン情報格納部１３を参照し、当該フレーズに対応する誘導指示ＩＤ＝“A”（401a）を検出し、その検出結果を音声解析部１５へ出力する。
【００７９】
結果的には、誘導指示解析部１４は、誘導指示ＩＤ＝“A”、コールサイン＝“JAL365”、航空機種別＝“出発機”、移動元エッジ名称＝“SPOT3”、移動先エッジ名称＝“RWY27”を誘導経路計算パラメータとして音声解析部１５へ出力することになる。
【００８０】
更に、音声解析部１５は、誘導指示解析部１４で検出した誘導経路計算パラメータを入出力制御部９へ出力する。入出力制御部９は、入力された誘導経路計算パラメータを、誘導経路計算部１０を利用して経路情報ＤＢ３に登録設定する。
【００８１】
次に、誘導経路計算部１０は、誘導経路計算パラメータである誘導指示ＩＤ＝“A”、コールサイン＝“JAL365”、航空機種別＝“出発機”、移動元エッジ名称＝“SPOT3”、移動先エッジ名称＝“RWY27”、空港面情報ＤＢ１、及び誘導経路ルート表７０１（図９参照）を用いて、誘導経路を意味するエッジ名称リストを算出する。
さらに、移動元エッジ名称＝“SPOT3”と移動先エッジ名称＝”RWY27”をキーとして誘導経路ルート表７０１を検索し、移動元エッジ名称７０２が“SPOT3”で移動先エッジ名称７０３が“RWY27”に対応する行７２３の誘導経路リスト＝“Ｅ２５→Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４→Ｅ９”を算出する。以上の処理が完了すると、入出力制御部９は、誘導経路計算部１０で算出した誘導経路リストと当該コールサインを対応付けて経路情報ＤＢ３へ格納する。
【００８２】
そして、入出力制御部９は、空港面情報ＤＢ１と移動体情報ＤＢ２と経路情報ＤＢ３を参照して表示部１８の表示の更新を行う。図２６は、表示部１８が図２５の状態になった後に、第１の音声指示（図２４のステップＳ３１）の後の表示部１８の表示画面を示している。すなわち、図２６に示すように、出発機はプッシュバックして図２７の位置に移動することになる。
【００８３】
（第２の音声指示の処理例）
次に、前述の第１の音声指示処理後に実行される、第２の音声指示の処理例について説明する。
表示部１８に図２６の表示画面が表示された段階で、管制官が、滑走路へ進入中の移動体１００２に対して着陸許可を誘導するため、移動体１００２のパイロットへ音声入力部５より第２の誘導指示である着陸許可指示 “ANA798 cleared to land RWY27”＜ オールニッポン セブン ナイン エイト クリアードトゥーランド ランウェイ ツー セブン＞（ステップＳ３２）を発話する。この段階の表示部１８の表示画面が図２７である。すると、音声入力部５は入力された発話を音声解析部１５へ出力する。音声解析部１５は、音声認識部１２を利用して発話の文型パターンＩＤとフレーズ群を求める。
【００８４】
すなわち、図２７は、出発機１００１が図５に示すＳＰＯＴ３からノードＮ１９までのプッシュバックを終え、管制官から図２４に示されるステップＳ３１の指示を受けた状態、すなわち「プッシュバック完了、管制官からの指示待ち」２２３（図８参照）の状態を示している。
また、到着機１００２が、新たな移動体として、滑走路区域１０１に現れた状態も図２７に表示されている。この状態は、到着機１００２が、管制官からの指示を待っている図１７の「ＳＴＡＲＴ（到着機）」の状態から、管制官からステップＳ３２の指示を受けた状態、つまり図１７の状態遷移（Ｈ）の状態を示している。
【００８５】
具体的には、音声認識部１２は、入力された発話を、辞書１１を参照して単語辞書データ１１ａとして登録されている“ANA798”、“cleared to land”及び“RWY27”の単語を検出する。そして、文型パターン辞書データ１１ｂを参照して文型パターンが<C/S> cleared to land <rwy-n>と一致する文型パターンＩＤ＝１９（３２５）を検出すると共に第１フレーズ＝“ANA798”と第２フレーズ＝“cleared to land”と第３フレーズ＝“RWY27”を検出する。
【００８６】
ここで、音声解析部１５は、音声認識部１２にて検出した文型パターンＩＤ＝１９と第１フレーズ＝“ANA798”と第２フレーズ＝“cleared to land”と第３フレーズ＝“RWY27”を発話復唱部１６と誘導指示解析部１４へ出力する。
【００８７】
そして、発話復唱部１６は、入力された第１フレーズ〜第３フレーズに対応する、予め準備してある音声再生データを音声出力部１７へ出力する。すると、音声出力部１７は、“オールニッポン セブン ナイン エイト クリアードトゥーランド ランウェイ ツー セブン”という音声を再生する。
【００８８】
一方、誘導指示解析部１４は、移動体情報ＤＢ２を参照し、入力された文型パターンＩＤ＝１９と第１フレーズ〜第３フレーズを、誘導パターン情報格納部１３を介して第１フレーズの当該コールサインに対応する誘導経路計算パラメータの誘導指示ＩＤ５０１と航空機種別５０３（図１８参照）を検出する。
【００８９】
また、誘導指示解析部１４は、最初に第１フレーズ＝“ANA798”をキーとして移動体情報ＤＢ２に登録された移動体情報データテーブル２１０内のコールサイン２１２（図６参照）を先頭より検索する。そして、移動体情報データテーブル２１０内に“ANA798”と一致するコールサインが検出されると、当該コールサインの航空機種別２１６＝“到着機”と移動元エッジ名称２１９＝“Ｅ５”を音声解析部１５へ出力する。
【００９０】
そして、誘導指示解析部１４は、第３フレーズ＝“RWY27”を移動体情報データテーブル２１０内の当該コールサインの移動先エッジ名称２２０へ“Ｅ６”を設定すると共に、移動先エッジ名称＝“Ｅ６”を音声解析部１５へ出力する（図１８参照）。
【００９１】
次に、誘導指示解析部１４は、第１フレーズ〜第３フレーズをキーとして誘導パターン情報格納部１３を参照し、当該フレーズに対応する誘導指示ＩＤ＝“Ｈ”（401ｈ）を検出し、この検出結果を音声解析部１５へ出力する。
【００９２】
結果的には、誘導指示解析部１４は、誘導指示ＩＤ＝“Ｈ”、コールサイン＝“ANA798”、航空機種別＝“到着機”、移動元エッジ名称＝“Ｅ５”、移動先エッジ名称＝“Ｅ６”を誘導経路計算パラメータとして音声解析部１５へ出力する。
【００９３】
次に、音声解析部１５は、誘導指示解析部１４で検出した誘導経路計算パラメータを入出力制御部９へ出力する。そして、入出力制御部９は、誘導経路計算パラメータを、誘導経路計算部１０を介して経路情報ＤＢ３を設定する。
【００９４】
具体的には、誘導経路計算部１０は、誘導経路計算パラメータである誘導指示ＩＤ＝“Ｈ”、コールサイン＝“ANA798”、航空機種別＝“到着機”、移動元エッジ名称＝“Ｅ５”及び移動先エッジ名称＝“Ｅ６”を入出力制御部９に送る。そして、空港面情報ＤＢ１と誘導経路ルート表７０１（図９参照）を参照して、誘導経路を意味するエッジ名称リストを算出する。続いて、移動元エッジ名称＝“Ｅ５”と移動先エッジ名称＝“Ｅ６”をキーとして誘導経路ルート表７０１を検索することにより、移動元エッジ名称７０２が“Ｅ５”かつ移動先エッジ名称７０３が“Ｅ６”に対応する誘導経路リスト＝“Ｅ５→Ｅ４→Ｅ３→Ｅ２→Ｅ６”（図５参照）が算出される。この経路は図２８に到着機１００２に対して示されている経路である。そして、入出力制御部９は、誘導経路計算部１０で算出した誘導経路リストと当該コールサインを対応付けて経路情報ＤＢ３へ格納する。
【００９５】
（第３の音声指示の処理例）
また、管制官は、第１の音声指示によりプッシュバック完了、指示待ち状態にある、出発機の移動体１００１に対して、滑走路までの移動を誘導する。このため、移動体１００１のパイロットへ音声入力部５より “JAL365 RWY27 approved taxi into position and hold”＜ ジャパンエア スリー シックス ファイブ ランウェイ ツー セブン タクシーイントゥーポジションアンドホールド＞（ステップＳ３３）を発話する。この第３の音声指示“JAL365 RWY27 approved taxi into position and hold”は、滑走路に入って離陸位置に入って待機せよ、を意味する。
【００９６】
音声入力部５は、入力された発話を音声解析部１５へ出力し、音声認識部１２を経て発話の文型パターンＩＤとフレーズ群を求める。具体的には、音声認識部１２は入力された発話を、辞書１１を参照して単語辞書データ１１ａとして登録された“JAL365”と“RWY27”及び“ approved taxi into position and hold”の単語を検出し、文型パターン辞書データ１１ｂを参照して、文型パターンが<c/s> <rwy-n> approved taxi into position and holdと一致する文型パターンＩＤ＝１４（３１４）を検出する。また、この検出と共に、第１フレーズ＝“JAL365”と第２フレーズ＝“RWY27”と第３フレーズ＝“ approved taxi into position and hold”を検出する。
【００９７】
そして、音声解析部１５は、音声認識部１２にて検出した文型パターンＩＤ＝１４と第１フレーズ＝“JAL365”と第２フレーズ＝“RWY27”と第３フレーズ＝“approved taxi into position and hold”を発話復唱部１６と誘導指示解析部１４へ出力する。
【００９８】
発話復唱部１６は、入力された第１フレーズ〜第３フレーズを予め準備する音声再生データを音声出力部１７へ出力する。そして、音声出力部１７は、“ジャパンエア スリー シックス ファイブ ランウェイ ツー セブン タクシーイントゥーポジションアンドホールド”という音声を出力する。
【００９９】
一方、誘導指示解析部１４は、移動体情報ＤＢ２を参照し、入力された文型パターンＩＤ＝１４と第１フレーズ〜第３フレーズを、誘導パターン情報格納部１３を介して第１フレーズの当該コールサインに対応する誘導経路計算パラメータの誘導指示ＩＤ（５０１）と航空機種別（５０３）を検出する。
【０１００】
すなわち、誘導指示解析部１４は、最初に第１フレーズ＝“JAL365”をキーとして移動体情報ＤＢ２に登録された移動体情報データテーブル２１０内のコールサイン２１２を先頭より検索する。そして、移動体情報データテーブル２１０内に“ANA798”と一致するコールサインが検出されると当該コールサインの航空機種別２１６＝“出発機”と移動元エッジ名称２１９＝“Ｅ２４”を音声解析部１５へ出力する。
【０１０１】
更に、誘導指示解析部１４は、第２フレーズ＝“RWY27”を移動体情報データテーブル２１０内の当該コールサインの移動先エッジ名称２２０へ“Ｅ９”を設定すると共に、移動先エッジ名称＝“Ｅ９”を音声解析部１５へ出力する。
【０１０２】
次に、誘導指示解析部１４は、第１フレーズ〜第３フレーズをキーとして誘導パターン情報格納部１３を参照し、当該フレーズに対応する誘導指示ＩＤ＝“Ｆ”（図１６の401ｆ）を検出し、この検出結果を音声解析部１５へ出力する。
【０１０３】
結果的に、誘導指示解析部１４は、誘導指示ＩＤ＝“Ｆ”、コールサイン＝“JAL365”、航空機種別＝“出発機”、移動元エッジ名称＝“Ｅ２４”、移動先エッジ名称＝“Ｅ９”を誘導経路計算パラメータとして音声解析部１５に出力する。
【０１０４】
そして、音声解析部１５は誘導指示解析部１４で検出した誘導経路計算パラメータを入出力制御部９へ出力する。そして、入出力制御部９は、次に示すようにして、誘導経路計算部１０を介して経路情報ＤＢ３を設定する。
【０１０５】
誘導経路計算部１０は、誘導経路計算パラメータである誘導指示ＩＤ＝“Ｆ”、コールサイン＝“JAL365”、航空機種別＝“出発機”、移動元エッジ名称＝“Ｅ２４”、移動先エッジ名称＝”Ｅ９”を入出力制御部９に入力する。そして、空港面情報ＤＢ１と誘導経路ルート表７０１（図９）を参照し、誘導経路を意味するエッジ名称リストを算出する。移動元エッジ名称＝“Ｅ２４”と移動先エッジ名称＝”Ｅ９”をキーとして誘導経路ルート表７０１を検索し、移動元エッジ名称７０２が“Ｅ２４”で移動先エッジ名称７０３が”Ｅ９”に対応する誘導経路リスト＝“Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４→Ｅ９” （図５参照）を算出する。そして、入出力制御部９は、誘導経路計算部１０で算出した誘導経路リストと当該コールサインを対応付けて経路情報ＤＢ３へ格納する。
【０１０６】
次に、入出力制御部９は、空港面情報ＤＢ１と移動体情報ＤＢ２と経路情報ＤＢ３を参照して表示部１８の表示画面を更新する。図２８に示す表示画面は、図２７に示す表示画面が表示部１８に表示されている時に、第２の音声指示処理（ステップＳ３２）及び第３の音声指示処理（ステップＳ３３）が完了した後に、表示部１８に表示される表示画面である。すなわち、表示部１８には、図２８に示すように、到着機１００２の誘導経路リストである“Ｅ５→Ｅ４→Ｅ３→Ｅ２→Ｅ６”と、出発機１００１の誘導経路リストである“Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４→Ｅ９”が表示される。
【０１０７】
このように、図２８は、図２７の状態から、出発機１００１が管制官から図２４のステップＳ３３の指示を受けて「誘導路移動中」２２５（図７参照）であることを示している。この状態は図１６の状態遷移（Ｆ）に対応している。すなわち、上述したように、図２８は、誘導経路計算部１０によって、誘導経路“Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４→Ｅ９”が求められ、表示された例を示している。
【０１０８】
続いて、第４の音声指示（ステップＳ３４）及び第５の音声指示（ステップＳ３５）の処理手順は、前述した第２の音声指示（ステップＳ３２）の処理の手順と同じなので、説明は省略する。なお、図２９及び図３０は、第４の音声指示（ステップＳ３４）と第５の音声指示（ステップＳ３５）後に、表示部１８の表示が更新された状態を示している。
【０１０９】
すなわち、図２９は、図２８の状態から、更に、出発機１００１が管制官から図２４のステップＳ３５の指示を受けて「誘導路移動中」２２５（図７参照）の誘導指示を受けたことを示す。この誘導指示の状態は図１２の状態遷移（Ｇ）に対応している。すなわち、誘導経路“Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４→Ｅ９”の中で通過し終わった経路“Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４” （図５参照）を画面から消去した例を示している。また、図２９は、到着機１００２が誘導経路“Ｅ６”を移動中であることも示している。
【０１１０】
図３０は、図２９の状態から、出発機１００１が滑走路ＲＷＹ２７に到着し、誘導指示が「ＥＮＤ」となった状態を示している。この状態では、出発機が通過し終わった誘導経路“Ｅ９”（図２９、図５参照）も削除されている。また、到着機１００２は、管制官から図２４のステップＳ３６の誘導指示を受けて「誘導路移動中」２２５（図７参照）であることを示す。この誘導指示の状態は図１７の状態遷移（Ｍ）に対応している。すなわち、誘導経路計算部１０により、新たにＥ６からＳＰＯＴ１までの誘導経路“Ｅ１０→Ｅ１５→Ｅ１７”（図５参照）が求められ、表示された例を示している。
【０１１１】
以上本発明の実施の形態例について説明したが、本発明は前述の実施の形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、種々の応用例、変形例を含むことができるものである。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
以上説明したように、本発明によれば、管制官の業務を変更することなく航空機へ指示した発話から指示した誘導経路を目視確認可能となり言い間違いによる誘導ミスを発見することを可能とする。また、指示した発話を復唱する機能を具備することにより視覚に加え聴覚による誤誘導の発見が可能となりより安全な航空誘導を図ることができる。
【符号の説明】
【０１１３】
１…空港面情報ＤＢ、２…移動体情報ＤＢ、３…経路情報ＤＢ、４…マンマシン情報ＤＢ、５…音声有力部、６…操作入力部、７…移動体入力部、８…移動体位置解析部、９…入出力制御部、１０…誘導経路計算部、１１…辞書、１２…音声認識部、１３…誘導パターン情報格納部、１４…誘導指示解析部、１５…音声解析部、１６…発話復唱部、１７…音声出力部、１８…表示部、１０１…滑走路区域、１０２…スポット区域、１００１…出発機、１００２…到着機
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空港面における航空機または移動体（車両など）の経路指示を行う管制業務の負担を軽減すべく走行誘導支援を行う空港向け航空管制システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
空港面（飛行場内の地上）を移動する航空機と車両は、管制官との無線による音声通話で移動経路や指示が与えられて空港面を移動する。管制官は刻々と変化する複数の航空機や車両の位置を目視監視し、移動許可、経路指定、及び待機などの指示を与えている。この管制官の業務は、非常に負担のかかる業務である。
【０００３】
また、近年の航空交通の急激な量的変化に伴い、管制業務の負担が増大している。空港面をタキシング(地上走行)する航空機の誘導の例としては、着陸機（到着機）の場合は、滑走路からスポット（駐機場）までの幾通りかある移動経路の中からどの経路で航空機をタキシングさせるかを決定し、無線による音声通話でパイロットへ指示を与え誘導する。また、出発機の場合は、スポットからのプッシュバック（牽引車により航空機を後退もしくは旋回させる）指示の後、プッシュバック位置から滑走路の進入位置までの移動経路を無線による音声通話でパイロットへ指示を与え誘導する。上述した到着機及び出発機への誘導は、数回の通話により行われるが、この誘導の指示の中には、指定位置での一時待機、待機位置からの移動許可などの指示も含まれる。
【０００４】
管制業務を支援する公知例として特許文献１、２に示されているものが知られている。
特許文献１に記載の技術は、空港内を走行する移動体の位置を検出し、管制対象移動体の速度に対する他の移動体の速度と挙動から対象移動体の走行可能区間を予測し、管制官に指示すべき経路を提供するものである。
また、特許文献２に記載の技術は、飛行場内における航空機の移動元及び移動先の情報を入力し、移動元と移動先の間の経路を自動的に決定するものである。そして、このようにして決定された経路に存在する誘導路灯を、管制官の介在なしに点灯させることでパイロットへ進行すべき経路を指示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１９７６００号公報
【特許文献２】特開２０００−０４３８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、管制官がパイロットへ指示すべき経路の提供を行うことはできるが、その際の人為的なミス（ヒューマンエラー）による経路指示があった場合までは、考慮されていない。また、特許文献２に記載の技術も、航空機の移動元及び移動先の間の経路にある誘導路灯を点灯するだけで、上記ヒューマンエラーまでは考えていない。
【０００７】
本発明は、空港の航空機に対して、安全に誘導を行うことを目的とするものであり、管制官が航空機に対して経路指示の誘導を行う際のヒューマンエラー防止を支援する空港向け航空管制システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、本発明の目的を達成するため、本発明の空港向け航空管制システムは、空港面上の滑走路、誘導路及びスポット位置など管制の表示に必要となる形状データを格納する空港面情報格納手段と、空港面に存在する航空機や車両を含む移動体を検出して現在位置を解析する移動体位置解析手段と、移動体位置解析手段で解析した移動体の位置を、画面上にシンボルで表示する表示手段と、表示手段でシンボル表示した移動体の選択を行う操作入力手段と、を備えている。
【０００９】
また、管制官の発話を入力する音声入力手段と、この音声入力手段から入力した発話を解析して、移動体を識別するとともに、この識別した移動体への誘導指示を抽出する音声解析手段と、移動体位置解析手段において解析した移動体の現在位置と、音声解析手段において抽出した移動体への誘導指示を入力とし、移動体の誘導経路を計算する誘導経路計算手段と、を備えている。ここで、航空機の位置を検知する航空機等の移動体を検知するセンサには、特開平０９−２８８１７５号公報で示す空港面探知レーダ装置（Airport Surface Detection Equipment：以下「ＡＳＤＥ」という。）が用いられる。
【００１０】
また、本発明の好ましい形態としては、更に、指示入力手段から音声入力した移動指示を復唱する発話復唱手段を備える。これにより、視覚による指示経路の確認を行うことができる他、聴覚によっても指示経路の確認を行うことが可能となる。
【００１１】
更に、本発明の好ましい形態としては、音声解析手段による誘導指示を解析する誘導指示解析手段と、移動体毎の誘導指示の状態を格納する移動体情報格納手段と、移動体に対して音声入力する誘導指示を行うための誘導パターンを格納する誘導パターン情報格納手段を、備えることを特徴としている。また、上述した表示手段は、移動体位置解析手段で解析した移動体の現在位置と、音声解析手段によって抽出した音声による移動指示から算出した誘導経路を、同時に表示することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、管制官が無線による音声通話でパイロットに対して行う移動経路の指示自体を、指示入力手段の入力とすることができるため、管制業務に負担をかけることなくヒューマンエラーを防止できるという作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態例における、空港向け航空管制システムの全体構成を示すシステムブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態例における空港面情報の経路形状を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態例における空港面情報の滑走路区域とスポット区域の説明図である。
【図４】本発明の一実施形態例における空港面情報を、ノードを視点として描いた説明図である。
【図５】本発明の一実施形態例における空港面情報を、エッジを視点として描いた説明図である。
【図６】本発明の一実施形態例における移動体情報ＤＢ２に格納される移動体情報データを示した図である。
【図７】本発明の一実施形態例における航空機の状態を複数のパターンに分けて示した図である。
【図８】本発明の一実施形態例における、移動体入力部から入力されるセンサ検知移動体情報の例を説明するための図である。
【図９】本発明の一実施形態例における、誘導経路計算部が算出する誘導経路ルート表の一例を示した図である。
【図１０】本発明の一実施形態例における、出発機を誘導するための文型パターン辞書データの一例を示した図である。
【図１１】本発明の一実施形態例における、到着機を誘導するための文型パターン辞書データの一例を示した図である。
【図１２】本発明の一実施形態例において用いられる、記号＜Ｃ／Ｓ＞の候補の例である。
【図１３】本発明の一実施形態例において用いられる、記号＜rwy-n＞の候補の例である。
【図１４】本発明の一実施形態例において用いられる、記号＜way-n＞の候補の例である。
【図１５】本発明の一実施形態例において用いられる、記号＜spot-n＞の候補の例である。
【図１６】本発明の一実施形態例における出発機に対する誘導パターンの遷移図である。
【図１７】本発明の一実施形態例における到着機に対する誘導パターンの遷移図である。
【図１８】本発明の一実施形態例における誘導経路計算パラメータの例である。
【図１９】本発明の一実施形態例における、移動体入力部及び移動体位置解析部の処理を説明するフローチャートである。
【図２０】本発明の一実施形態例における、移動体入力部及び移動体位置解析部の処理のうち、新規に移動体データを登録する処理について説明するフローチャートである。
【図２１】本発明の一実施形態例において、音声解析部における処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図２２】本発明の一実施形態例における管制官の発話の例である。
【図２３】本発明の一実施形態例における、誘導経路計算部及び入出力制御部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図２４】本発明の一実施形態例における、管制官の誘導指示の処理を説明するためのフローチャートである。
【図２５】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（始めて出発機を検知した場合）である。
【図２６】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（第１の音声指示処理（図２４のＳ３１）後）である。
【図２７】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（到着機を始めて検知した場合）である。
【図２８】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（第２、第３の音声指示（図２４のＳ３２、Ｓ３３）後）である。
【図２９】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（第４、第５の音声指示（図２４のＳ３４、Ｓ３５）後）である。
【図３０】本発明の一実施形態例における表示部１８に表示される誘導経路の表示例（第６の音声指示（図２４のＳ３６）後）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態例（以下、「本例」ということもある。）について図面を用いて説明する。
図１は、本発明の空港向け航空管制システムの一実施形態例を示したものである。図１に示すように、本例の空港向け航空管制システムでは、空港面情報ＤＢ（データベース）１と、移動体情報ＤＢ２と、経路情報ＤＢ３と、マンマシン情報ＤＢ４を備えている。また、本例のシステムは、音声入力部５と、操作入力部６と、移動体入力部７を有し、更に移動体位置解析部８と、入出力制御部９と、誘導経路計算部１０とを備えている。また、本例のシステムは、単語辞書データ１１ａと文型パターン辞書データ１１ｂが蓄積された辞書１１と、音声認識部１２と、誘導パターン情報格納部１３と、誘導指示解析部１４と、音声解析部１５と、発話復唱部１６を備え、更に音声出力部１７と表示部１８とを備えている。
【００１５】
空港面情報ＤＢ１は、当該空港の滑走路、誘導路及びスポット（駐機場）等の管制に必要な経路形状情報が予め格納されているデータベースである。この経路形状情報は、直線や円弧の幾何学情報を組み合わせた情報である。図２は、本例のシステムにおける空港面情報ＤＢ１に格納されている経路形状情報の例を示している。この空港面情報ＤＢ１に格納される経路形状情報は、図３〜図５に示すように、航空機の移動経路網をノードとエッジのグラフでモデル化したデータ構造を持っている。
【００１６】
図３は、本例のシステムにおける空港面情報の中の滑走路区域１０１とスポット区域１０２の位置関係について示した図である。図４は、図３の中のノードにスポットを当てて示した図であり、N1〜N21、SPOT1〜SPOT3がノードを示している。図５は、図３の中のエッジだけを取り出して示した図であり、E1〜E26がエッジ名称を示している。後述するように、これらのノード名称とエッジ名称が航空機の誘導に利用されることになる。更に、空港面情報ＤＢ１には、滑走路の区域を識別する情報とスポット（駐機場）の区域を識別する情報も予め格納されている。
【００１７】
移動体情報ＤＢ２は、当該空港内に存在する航空機や車両等、全ての移動体の位置と各移動体を識別する識別データ及び移動中、待機中などの動態データを含む移動体に関連する情報が格納されるデータベースである。
【００１８】
図６は、本例の移動体情報ＤＢ２に格納される移動体情報データテーブル２１０を示した図である。この移動体情報データテーブル２１０は、空港内に存在する全ての移動体（ここでは１〜ｎ個の移動体を対象とする）について、図に示すような識別ＩＤ２１１から移動先エッジ名称２２０までのデータを記録したものである。識別ＩＤ２１１は、航空機を一意に識別可能とするＩＤである。この航空機を一意に識別可能とするＩＤとしては、航空機ごとに付与されるモードＳアドレスを用いても良い。コールサイン２１２は、管制官と航空機パイロット間の通信で用いる呼び出し名称である。Ｘ座標２１３とＹ座標２１４は、後述する移動体入力部７を介して入力される、空港内に設置された航空機位置検出センサが検出した座標である。
【００１９】
また、検出時刻２１５は、センサが移動体座標を検出した時刻である。航空機種別２１６には、当該移動体が「出発機」か「到着機」か「それ以外」かの情報が設定される。動態状態２１７には、当該航空機の状態が設定されている。ここで航空機の状態としては、図７にしめされるように、「新規指示待ち」２２１、「プッシュバック中」２２２、「プッシュバック完了、指示待ち」２２３、「滑走路上を移動中」２２４「誘導路を移動中」２２５、「指定位置で停止中、指示待ち」２２６の６つの状態のいずれか１つが設定される。
【００２０】
「新規指示待ち」２２１は、新しくセンサにより検出した移動体であることを意味する。すなわち、管制官が何も移動指示を行っていない移動体に対して設定されるものである。「プッシュバック中」２２２は、管制官が出発機に対しプッシュバックの指示を行った後に、プッシュバック中の移動体であることを示している。「プッシュバック完了、指示待ち」２２３は、管制官が出発機に対しプッシュバックの指示を行い、プッシュバックが完了した移動体である。「滑走路上を移動中」２２４は、管制官が到着機に対し、移動先を指示した後に、滑走路上を移動中の移動体であることを示している。「誘導路を移動中」２２５は、管制官が、出発機に対し「プッシュバック完了、指示待ち」２２３の指示を行った後に、滑走路へ向かう指示を行った移動体か、若しくは、「滑走路上を移動中」２２４の到着機に対し、移動先のスポットまたは、タクシーを指示した後の移動体について設定される。
【００２１】
「指定位置で停止中、指示待ち」２２６は、管制官が出発機に対して滑走路へ向かう途中の誘導路停止指示をした後、指示された停止位置へ到達した移動体について設定される。または、到着機に対してスポットに向かう途中の誘導路で停止指示した後、指示された停止位置へ到達した移動体について設定される。
【００２２】
また、図６に示される誘導指示ＩＤ２１８には、後述の音声認識部１２が出力する文型パターンＩＤが設定されている。この文型パターンＩＤは、管制方式基準に基づき各空港の管制官が当該移動体へ指示するパターンを用いる。
図６に示される、移動元エッジ名称２１９及び移動先エッジ名称２２０には、後述する誘導指示解析部１４（図１参照）が出力する移動体の誘導経路を計算する時の開始エッジとなるエッジ名称（移動元）と終了エッジとなるエッジ名称（移動先）が設定される。
【００２３】
以上、図６に示した移動体データ２１０の内容について説明したが、再び図１に戻って本例の空港向けシステムについて説明する。
経路情報ＤＢ３には、管制官が音声入力部５を用いて当該空港内の航空機や車両等へ指示した誘導経路を、表示部１８に表示するためのデータが記録されている。そして、この経路情報データに基づいて、空港面情報ＤＢ１で定義されたエッジ名称が移動体毎に誘導経路順に格納される。
なお、マンマシン情報ＤＢ４には、後述する操作入力部６から入力されるメニューの選択状態やシンボルの選択状態を管理するためのマンマシン操作の一時的情報が格納されている。
【００２４】
音声入力部５は、管制官が空港内航空機や車輌と無線により音声通話を行うための音声入力手段であり、マイクロフォーンで構成されている。音声入力部５から入力された音声は音声解析部１５に送られる。
操作入力部６は、表示部１８に表示するマンマシン画面上に配置するメニューの選択、文字の入力操作及び航空機シンボルなどの選択を行うための操作入力手段であり、キーボードとマウスで構成される。この操作入力部６から入力された操作指示は、入出力制御部９へ出力される。
【００２５】
移動体入力部７は、空港に設置されたセンサにより検知した航空機や車輌の移動体位置情報、つまりセンサ検知移動体情報を入力する手段である。図８は、移動体入力部７から入力されるセンサ検知移動体情報２００の例を示したものである。センサ検知移動体情報２００は、移動体座標情報と移動体属性情報を含む。移動体座標情報としては、センサが定義する空港面の２次元座標系におけるＸ座標２０３とＹ座標２０４の情報よりなる。また、移動体属性情報は、移動体毎に固有の識別ＩＤ２０１と航空機毎に一意に付与されるコールサイン２０２とセンサが移動体を検出した検出時刻２０５で構成されている。
【００２６】
再び、図１に戻って説明する。図８に示されるようなセンサ検知移動体情報２００が、移動体位置解析部８へ入力され、この移動体位置解析部８において解析される。そして、移動体位置解析部８は、解析したセンサ検知移動体情報２００を、移動体情報ＤＢ２へ登録し、あるいはその更新又は削除を行う。このような制御は全て入出力制御部９によって行われる。
【００２７】
また、入出力制御部９は、操作入力部６から入力される管制官のマンマシン操作を判別して、表示部１８へ出力する表示データを更新する。この表示データの更新は、空港面情報ＤＢ１と移動体情報ＤＢ２と経路情報ＤＢ３を参照して行われる。
更に、入出力制御部９は、空港面情報ＤＢ１と移動体情報ＤＢ２と経路情報ＤＢ３を参照して、センサ検知移動体情報２００を誘導経路計算部１０へ出力し、誘導経路計算部１０で計算した航空機や車輌の誘導経路情報を経路情報ＤＢ３へ格納する。この誘導経路情報は表示部１８に表示される。また、移動体位置解析部８は、移動体入力部７から入力されたセンサ検知移動体情報２００を移動体情報ＤＢ２へ格納すると共に、表示部１８へ出力する移動体シンボルを更新する。
【００２８】
また、誘導経路計算部１０は、経路を指示する当該航空機及び車輌の現在位置と目的位置を入力し、空港面情報ＤＢ１を参照して現在位置から目的位置までの最適な経路を計算する。そして、この算出した最適な経路を入出力制御部９へ出力する。なお、誘導経路計算部１０における計算方法については、詳しく説明していないが、この誘導経路計算部１０の誘導経路の計算については、例えば、特開２００３−３０８００号公報に記載されている方法を用いることができる。すなわち、特開２００３−３０８００号公報に記載の方法は、航空機の現在位置と目的位置間の誘導経路を、最小コスト経路行列を用いて算出する方法である。
【００２９】
図９は、誘導経路計算部１０が算出する誘導経路ルート表７０１の一例を示したものである。図９に示すとおり、入出力制御部９より入力された移動元エッジ名称７０２と移動先エッジ名称７０３から、算出した誘導経路７０４がエッジ名称（Ｅ）で示されている。このエッジ名称（Ｅ）が図５のＥ１〜Ｅ２６のエッジに対応するものである。
【００３０】
図１に戻って説明すると、辞書１１には、単語辞書データ１１ａと文型パターン辞書データ１１ｂとが格納されている。ここで、文型パターン辞書データ１１ｂは、管制官が航空機や車輌を誘導するために使用する管制用語を文型パターンで分類したデータのことである。
【００３１】
図１０は、出発機を誘導するための文型パターン辞書データ１１ｂの一例を示したものであり、図１１は、到着機を誘導するための文型パターン辞書データ１１ｂの一例を示したものである。
ここでは、図１１を例にとって説明する。図１１の行３２５〜３３８が文型パターンの例を示している。記号＜C/S＞は、複数あるコールサイン（呼出し名称）候補のいずれかが指示されることを表している。記号＜ｒｗｙ−ｎ＞は、複数のランウェイ（滑走路と方向）候補の中のいずれかが指示されることを示し、記号＜ｗａｙ−ｎ＞は、複数のタクシー（誘導路）候補の中のいずれかが指示されることを示している。また、記号＜ｓｐｏｔ−ｎ＞は、複数のスポット（駐機場）候補の中のいずれかが指示されることを示している。
【００３２】
また、図１１の１列目３１９は文型パターンＩＤを示し、２列目３２０〜６列目３２４は、文型パターンを構成するフレーズを示す。文型パターン３２５の例（＜C/S＞ cleared to land ＜ｒｗｙ−ｎ＞）は、第１フレーズが記号＜C/S＞、第２フレーズが“cleared to land”、第３フレーズが記号＜ｒｗｙ−ｎ＞から成る文型パターンであることを示している。
【００３３】
図１２から図１５は、本例で用いる記号＜C/S＞、記号＜ｒｗｙ−ｎ＞、記号＜ｗａｙ−ｎ＞、記号＜ｓｐｏｔ−ｎ＞の候補を示した図である。つまり、記号＜C/S＞としては、ＡＮＡ７９８とかＪＡＬ３６５のような各航空機の便名を示し（図１２参照）、記号＜ｒｗｙ−ｎ＞は、ＲＷＹ０９やＲＷＹ２７のような滑走路を示している（図１３参照）。また、記号＜ｗａｙ−ｎ＞は、Ｂ１〜Ｂ４、Ｃ１〜Ｃ３のような複数のタクシー（誘導路）を示し（図１４参照）、記号＜ｓｐｏｔ−ｎ＞は、ＳＰＯＴ１〜３のような駐機場を示している（図１５参照）。このような航空機、滑走路、誘導路、駐機場の候補が、単語辞書データ１１ａに予め登録されることになる。図１０に示した出発機に対する文型パターンも同様に説明することができるので、ここでは説明を省略する。
【００３４】
再び図１に戻って説明すると、図１に示す音声認識部１２は、音声入力部５から入力された管制官の音声通話から、辞書１１を用いて文型パターンＩＤと文型を構成するフレーズ群を出力する。そして、フレーズ群の中に含まれる空港面上の誘導経路要素を判定し、誘導経路計算部１０において経路計算するための移動元エッジ名称２１９と移動先エッジ名称２２０（図６参照）を出力する。本例では、音声認識部１２の詳細に関しては説明していないが、例えば、特開２０００−１８１４８５号公報に記載されるようなグラマー手法により、認識させたい語を予め定義して認識させる方式などが用いられる。
また、図１の誘導パターン情報格納部１３には、現在の移動体の状態と移動体を誘導するために管制官が音声指示する発話の文型パターンの遷移を定義した情報を格納する。
【００３５】
図１６は、本例の空港向け航空管制システムにおける出発機の誘導パターンの遷移を示した図である。また、図１７は、同じく到着機の誘導パターンの遷移を示した図である。
記号Ａ〜Ｍ（４０１ａ〜４０１ｍ）は、現在の移動体の状態遷移ＩＤを示しており、それぞれの記号Ａ〜Ｍに用いられている番号３１９は、図１０及び図１１の１列目３１９に対応している。この番号３１９は、辞書１１の文型パターン辞書データ１１ｂの文型パターンＩＤを示している。
【００３６】
次に、図１６に基づいて、出発機の状態遷移（記号Ａ〜Ｇ）と誘導パターンの関係を説明する。「ＳＴＡＲＴ（出発機）」は、出発機の初期状態を示している。すなわち、出発機は、スポット区域１０２（図３参照）のＳＰＯＴ１〜ＳＰＯＴ３に位置する状態にあり、管制官からの新規指示待ち２２１（図７参照）の状態である。
状態遷移ＩＤ（Ａ：文字パターン１、２）は、管制官が出発機に対して、向かうべき滑走路を指示してプッシュバックを許可する誘導パターンを示す。
状態遷移ＩＤ（Ｂ：文字パターン３）は、管制官が出発機に対して、向かうべき滑走路を指示してロングプッシュバックを許可する誘導パターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｃ：文字パターン４）は、管制官が出発機に対して、向かうべき誘導路を指示して移動を許可する誘導パターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｄ：文字パターン５〜９）は、管制官が出発機に対して、向かうべき滑走路を指示して滑走路に到着した後、管制官に連絡するように誘導するパターンを示している。
【００３７】
状態遷移ＩＤ（Ｅ：文字パターン１０〜１２）は、管制官が出発機に対して、指示位置で待機するように誘導するパターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｆ：文字パターン１３〜１６）は、管制官が既に移動先を指示した出発機に対して、移動許可を与えると共に、指示地点に到着したら停止するように誘導するパターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｇ：文字パターン１７、１８）は、管制官が出発機に対して、離陸許可を指示するパターンを示している。
複数の文字パターンを含む状態遷移ＩＤは、出発機に対する誘導パターンが複数種類あることを示している。また、状態遷移ＩＤ（Ａ）から（Ｇ）に至る矢印は、出発機が離陸許可されるまでに様々な状態遷移ＩＤの誘導パターンを経由していることを示している。
【００３８】
次に、図１７に基づいて、到着機の状態変移（記号Ｈ〜Ｍ）と誘導パターンの関係を説明する。
「ＳＴＡＲＴ（到着機）」は、到着機の初期状態を示している。すなわち、到着機は、滑走路区域１０１（図３参照）にあり、管制官からの新規指示待ち２２１（図７参照）の状態である。
状態遷移ＩＤ（Ｈ：文字パターン１９、２０）は、管制官が到着機に対して、着陸を許可する誘導パターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｉ：文字パターン２１〜２４）は、管制官が到着機に対して、滑走路から離脱する誘導路を指示する誘導パターンを示す。更に、文字パターン２１、２２、２４は、滑走路を離脱した後、管制官に連絡するように誘導するパターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｊ：文字パターン２５、２６）は、管制官が到着機に対して、向かうべき誘導路を指示して移動を許可する誘導パターンを示している。
【００３９】
状態遷移ＩＤ（Ｋ：文字パターン３０〜３２）は、管制官が到着機に対して、向かうべきスポットを指示して移動を許可する誘導パターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｌ：文字パターン２７）は、管制官が到着機に対して、指示位置で待機するように誘導するパターンを示している。
状態遷移ＩＤ（Ｍ：文字パターン２８、２９）は、管制官が到着機に対して、横切る誘導路を指示すると共に、向かう位置を指示する誘導パターンを示している。
複数の文字パターンを含む状態遷移ＩＤは、到着機に対する誘導パターンが複数種類あることを示している。また、状態遷移ＩＤ（Ｈ）から（Ｍ）に至る矢印は、到着機が状態遷移ＩＤ（Ｋ）または（Ｍ）で向かうべきスポットの指示を受けるまでに、管制官から複数回の誘導指示を受けることを示している。
【００４０】
再び図１に戻って説明すると、まず、音声解析部１５において、音声認識部１２からの出力である文型パターンＩＤとフレーズを入力とし、文型パターンの第１フレーズであるコールサインを求め、続いて移動体情報ＤＢ２を参照して当該移動体の現在の状態遷移ＩＤ（Ａ）から（Ｍ）を求める。そして、現在の状態遷移ＩＤにおいて、文型パターンＩＤが遷移するルートを判定し、遷移するルートがある場合は、遷移先ルートの状態変移ＩＤを出力する。
【００４１】
また、図１に示す誘導指示解析部１４は、音声認識部１２で抽出した文型パターンＩＤとフレーズを、誘導パターン情報格納部１３に記憶されている文型パターンＩＤ及びフレーズと照合し、誘導経路計算パラメータを算出する。そして、誘導指示解析部１４は、算出した誘導経路計算パラメータを、入出力制御部９を介して誘導経路計算部１０へ出力する。
【００４２】
ここで、誘導経路計算パラメータとは、図１８に示すようなパラメータである。図１８に示すように、誘導経路計算パラメータは、“Ｈ”で示されるような到着機が管制官からの着陸許可を受けた後、滑走路上を走行中の状態に対応する誘導指示ＩＤ５０１と、例えば「ＪＡＬ３６５」のような便名に対応するコールサイン５０２と、出発機か到着機を示す航空機種別５０３と、移動元エッジ名称“Ｅ５”５０４及び移動先エッジ名称“ＮＵＬＬ”５０５を含んでいる。ここで、移動先エッジ名称５０４を“ＮＵＬＬ”としているのは、初めて出現した到着機であることを意味している。
【００４３】
また、図１の音声解析部１５は、音声入力部５から入力された管制官の音声通話データを音声認識部１２と誘導指示解析部１４によって、文型パターンＩＤ、文型を構成するフレーズ群及び当該移動体の誘導経路計算パラメータを求める。
【００４４】
更に、音声解析部１５は、音声認識部１２にて求め、図１８に示した誘導指示ＩＤと移動元エッジ名称“Ｅ５”及び移動先エッジ名称“ＮＵＬＬ”を移動体情報ＤＢ２へ格納する。そして、音声認識部１２にて求めた文型パターンを構成するフレーズ群を発話復唱部１６へ出力する。また、誘導指示解析部１４は、誘導経路計算パラメータを入出力制御部９へ出力する。
【００４５】
発話復唱部１６は、音声入力部５から入力した管制官の誘導指示を、音声認識部１２により音声認識を行い、管制官の声による誘導指示の文型を構成するフレーズ群を取得する。そして、発話復唱部１６は、この取得した各フレーズに対応して、予め準備した音声再生データを音声出力部１７へ出力し、この出力された音声で再生することにより、管制官の誘導指示を復唱するようにしている。
【００４６】
（移動体入力部７、移動体位置解析部８の処理）
次に、図１９、図２０に示すフローチャートを用いて、図６〜図８に示すテーブルを参照しつつ、図１に示されている移動体入力部７及び移動体位置解析部８で行われる処理について説明する。
図１９に示すように、まず、移動体入力部７は、前述の空港に設置されたセンサからセンサ検知移動体情報２００（図８を参照）を取得し（ステップＳ１）、このセンサ検知移動体情報２００を移動体位置解析部８へ出力する。
【００４７】
そして、移動体位置解析部８は、入力されたセンサ検知移動体位置情報２００の識別ＩＤ２０１が、図６に示す移動体エントリデータテーブル２１０に登録されているか否かの判定を行うために、移動体エントリデータテーブル２１０から１移動体エントリデータ２１１〜２２０を取り出す（ステップＳ２）。そして、当該移動体位置情報２００の識別ＩＤ２０１と、移動体エントリデータの識別ＩＤ２１１とを比較して（ステップＳ３）、入力された移動体位置情報２００が、移動体エントリデータの中に登録されているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４８】
ここで、空港面内に初めて出現した移動体の位置が何処であるか、つまり滑走路なのかＳＰＯＴなのかによって、出発機か到着機かを識別している。一度、出現した移動体は、移動体エントリデータテーブル２１０に登録され、誘導指示が終了して消滅するまで管理される。また、画面にプロットされる移動体の位置は、識別ＩＤをキーにして座標を参照することにより、更新される。逆に、出発機が離陸した後の、登録済み移動体の消滅については、登録済み識別ＩＤ２１１（図６参照）と同じ識別ＩＤ２０１（図８参照）がセンサから数秒間送信されない場合に、消滅と判断され、移動体エントリデータテーブル２１０からそのエントリデータが削除される。
【００４９】
この判断ステップＳ４においる移動体位置情報２００が登録されているかの判定は、図６に示される移動体エントリデータテーブル２１０から１つの移動体データ（例えば、２１１〜２１７）を参照（ステップＳ２）し、図８に示した移動体位置情報２００の識別ＩＤ２０１と図６に示した移動体エントリデータの識別ＩＤ２１１を比較することによって行われる。そして、この比較判断を、図６に示されているｎ個の移動体エントリデータについてステップＳ２〜Ｓ６の処理を繰り返し実施する。
【００５０】
すなわち、センサで検知した移動体位置情報２００の識別ＩＤ２０１と一致するエントリデータが存在した場合は、当該移動体エントリデータを前述の移動体位置情報（２０１〜２０５）の内容で更新し（ステップＳ５）、空港面の表示更新を行う（ステップＳ８）。
一方、判断ステップＳ４で、センサで検知した移動体位置情報２００の識別ＩＤ（２０１）と一致するエントリデータが存在しないと判定された場合は、後述するように新規に移動体エントリデータを登録し（ステップＳ７）、空港面の表示更新を行う（ステップＳ８）。
【００５１】
次に、新規に移動体エントリデータを登録する処理について、図２０のフローチャートに基づいて説明する。まず、新規移動体エントリデータ領域（２１１〜２１７）を移動体エントリデータテーブル２１０に確保する（ステップＳ１１）。そして、確保した移動体エントリデータ領域へ移動体入力部７から入力した領域ＩＤ２０１、コールサイン２０２、Ｘ座標２０３、Ｙ座標２０４、検出時刻２０５を格納する（ステップＳ１２〜Ｓ１５）。
【００５２】
次に、入力した移動体のＸ座標２０３、Ｙ座標２０４から航空機種別の判定を行う（ステップＳ１６）を行う。このステップＳ１６の航空機種別の判定は、Ｘ座標２０３、Ｙ座標２０４が図３に示す滑走路範囲内１０１、スポット範囲内１０２、滑走路とスポット以外の３通りで判定する（ステップＳ１６〜Ｓ１８）。
【００５３】
すなわち、Ｘ座標２０３、Ｙ座標２０４が図３の滑走路範囲内１０１の場合は、航空機種別２１７に“到着機”を設定する（ステップＳ１７）。また、Ｘ座標２０３、Ｙ座標２０４がスポット範囲内１０２の場合は、航空機種別２１７へ“出発機”を設定する（ステップＳ１８）。そして、確保した移動体エントリデータ領域の動態状態２１７へ“新規指示待ち”を設定する（ステップＳ１９）。
【００５４】
なお、図１９のステップＳ８に示す空港面の表示更新は、空港面情報ＤＢ１と移動体情報ＤＢ２を参照して、表示部１８へ空港面（図２）上に移動体シンボル１０３（図３参照）を重ねて表示する。
【００５５】
（音声認識部１２、誘導指示解析部１４、音声解析部１５の処理）
次に、図１０、１１に示す出発機と到着機に関する音声文型パターン、図１６、１７の出発機と到着機の誘導パターンの遷移図、図２１のフローチャート、及び図１８の誘導経路計算パラメータ、及び図２２の管制官の発話例を用いて、音声認識部１２、誘導指示解析部１４及び音声解析部１５で行われる処理の流れを説明する。
【００５６】
図２２に示すように、図１に示す音声解析部１５は、音声入力部５から入力された、管制官が発話した音声データ６０１（“JAL365 cleared to land RWT27”）を音声認識部１２へ出力する。すると、音声認識部１２は、単語辞書データ１１ａ及び文型パターン辞書データ１１ｂに基づいて、到着機の文型パターンＩＤ（＝１９）６０２と第１フレーズ（“JAL365”：コールサイン）６０３と第２フレーズ（“cleared to land”）６０４と第３フレーズ（“RWY27”）６０５を音声認識結果として取得する（図２１のステップＳ２１）。そして、この音声認識結果が音声解析部１５に出力される。
【００５７】
次に、音声解析部１５は、音声認識部１２より取得した第１フレーズ（“JAL365”）の当該コールサインが移動体情報ＤＢ２の移動体エントリデータへ登録済みかを確認する（ステップＳ２２）。
【００５８】
当該コールサインが移動体エントリデータへ登録済みであれば、音声解析部１５は、到着機の文型パターンＩＤ（＝１９）６０２と第１フレーズ（“JAL365”：コールサイン）６０３と、第２フレーズ（“cleared to land”）６０４と、第３フレーズ（“RWY27”）６０５とを誘導指示解析部１４へ入力する。そして、音声解析部１５は、誘導パターン情報格納部１３により誘導指示ＩＤ（“Ｈ”）５０１と移動元エッジ名称（“Ｅ５”）５０４と移動先エッジ名称（“ＮＵＬＬ”）５０５を取得する（ステップＳ２３）。
【００５９】
次に、音声解析部１５は、移動体情報ＤＢ２の移動体エントリデータテーブル（図６を参照）の当該移動体の現在の動態状態２１７及び現在の誘導指示ＩＤ２１８と、到着機の誘導パターン遷移表（図１７）を参照し、今回の図６の誘導指示ＩＤ２１８で示す誘導指示の遷移が可能か否かの妥当性を判定する（ステップＳ２４）。
【００６０】
このステップＳ２４における誘導指示の妥当性の判定において、誘導パターン遷移表から見て滑走路または誘導路の遷移が可能である場合は、図１８に示す誘導経路計算用パラメータ（５０１〜５０５）を設定して入出力制御部９へ出力し（ステップＳ２５）、処理を終了する。
【００６１】
（入出力制御部９、誘導経路計算部１０の処理）
次に、図２３のフローチャート及び図９の誘導経路情報図を用いて、図１の入出力制御部９及び誘導経路計算部１０で行われる処理の流れを説明する。
【００６２】
入出力制御部９は、音声解析部１５から入力された、図１８に示す誘導経路計算用パラメータを誘導経路計算部１０へ出力する。誘導経路計算部１０は、経路情報ＤＢ３を参照し、移動元エッジ名称５０４及び移動先エッジ名称５０５から図９に示す移動体を誘導するための誘導経路７０４を算出し、エッジ名称が設定される誘導経路リストを出力する（ステップＳ２６）。
【００６３】
図９に示されるように、移動元７０２と移動先７０３と移動体の現在位置（エッジ）をキーとして誘導経路リスト７０１を参照し、現在位置（エッジ）以降〜移動先までの誘導経路（図９の７０５〜７２３のいずれか１つ）を文字列として出力パラメータに返す。例えば、誘導経路７２３では、Ｅ２５、Ｅ２４、Ｅ２３、Ｅ１３、Ｅ１４、Ｅ９の誘導経路を経由することを意味している。
【００６４】
次に、入出力制御部９は、誘導経路計算部１０にて算出した誘導経路リストを経路情報ＤＢ３へ格納する（ステップＳ２７）。そして、入出力制御部９は、移動体情報ＤＢ２の動態状態２１７、誘導指示ＩＤ２１８、移動元エッジ名称２１９及び移動先エッジ名称２２０を現在の情報で更新する（ステップＳ２８）。
【００６５】
次に、入出力制御部９は、空港面情報ＤＢ１を参照し空港面を表示部１８へ表示すると共に、移動体情報ＤＢ２を参照して移動体シンボルを表示部１８へ表示し、経路情報ＤＢ３を参照して当該移動体の経路線を表示部１８へ表示する（ステップＳ２９）。
【００６６】
（一具体例）
次に、図２４のフローチャート及び図２５〜図３０に示す誘導経路の表示画面を用いて本発明の空港向け航空管制システムの一具体例について説明する。
図２４のフローチャートは、音声入力部５を用いて管制官が航空機へ誘導指示する音声通話の例を示し、ステップＳ３１、Ｓ３３、Ｓ３５は、コールサイン“JAL365”で識別される出発機１００１（図２５〜図３０参照）に対する誘導指示であり、ステップＳ３２、Ｓ３４、Ｓ３６は、コールサイン“ANA798”で識別される到着機１００２（図２７〜図３０参照）に対する誘導指示である。
【００６７】
まず、空港面内に移動体が存在しない状態、即ち初期状態において、図２５に示すように、センサが移動体である出発機１００１を検知すると、移動体入力部７は移動体１００１のセンサ検知移動体情報２００（図８参照）を移動体位置解析部８に出力する。本例では、移動体１００１のセンサ検知移動体情報２００は、識別ＩＤ２０１が“ＩＤ１”、コールサイン２０２が“JAL365”、Ｘ座標２０３が“５００”、Ｙ座標２０４が“０”、検出時刻２０５が“０８：００：００”であるものとする。
【００６８】
そして、移動体位置解析部８は入力されたセンサ検知移動体情報２００を解析し、移動体情報ＤＢ２の移動体情報データテーブル２１０へ格納する。
【００６９】
移動体情報データテーブル２１０の識別ＩＤ２１１、コールサイン２１２、Ｘ座標２１３、Ｙ座標２１４、検出時刻２１５へは、移動体入力部７で入力したセンサ検知移動体情報２００の値をそのまま設定する。即ち、識別ＩＤ２１１は“ＩＤ１”、コールサイン２１２は“ＪＡＬ３６５”、Ｘ座標２１３は“５００”、Ｙ座標２１４は“０”、検出時刻２１５は“０８：００：００”がそれぞれ設定される。
【００７０】
次に、移動体位置解析部８は、空港面情報ＤＢ１を参照して移動体の出現位置、すなわちＸ座標２１３とＹ座標２１４の空港面情報内での相関位置を計算する。本例では、スポット区域１０２の範囲内に移動体が位置するので、航空機の種別が“出発機”と求まる。そこで、移動体位置解析部８は、図６の航空機種別２１６へ“出発機”を設定する。また、Ｘ座標２１３とＹ座標２１４の近傍に位置するスポットを検索することで、移動元エッジ名称２１９へ“SPOT3”が設定される。
【００７１】
この状態では、後述する出発機１００１（図２５参照）は、初めて検知した移動体であるので、図６の動態状態２１７へ“新規指示待ち”を設定する。そして、移動体１００１に関する情報を図６の移動体情報データテーブル２１０へ設定する処理を行った後、同内容を移動体情報ＤＢ２へ格納する。続いて、入出力制御部９は、空港面情報ＤＢ１を参照して表示部１８に空港面形状を表示し、その空港面形状の中に、移動体情報ＤＢ２を参照して移動体シンボルを表示する。また、経路情報ＤＢ３を参照して誘導経路を表示する。以上の処理を行って、図２５に示すように、表示部１８の表示画面に出発機１００１が初めて表示される。
【００７２】
（第１の音声指示の処理例）
次に、管制官は表示部１８へ表示された結果（図２５を参照）を確認する。そして、図２４に示すとおり、出発機である移動体１００１を滑走路ＲＷＹ２７に誘導するため、管制官が移動体１００１のパイロットに対して音声入力部５より第１の誘導指示であるプッシュバック指示 “JAL365 push back approved RWY27”＜ジャパンエア スリー シックス ファイブ プッシュバックアプルーブ ランウェイ ツー セブン＞（ステップＳ３１）を発話する。
【００７３】
音声入力部５は入力された発話を音声解析部１５へ出力する。すると、音声解析部１５は、音声認識部１２を利用して、入力された発話の文型パターンＩＤとフレーズ群を求める。具体的には、音声認識部１２は、入力された発話を、辞書１１を参照して単語辞書データ１１ａとして登録された“JAL365”と“push back approved”及び“RWY27”の単語を検出し、文型パターン辞書データ１１ｂを参照して文型パターンが<C/S> push back approved <rwy-n>と一致する文型パターンＩＤ＝１（図１０の３０１）を検出すると共に、第１フレーズ＝“JAL365”と第２フレーズ＝“push back approved” と第３フレーズ＝“RWY27”を検出する。つまり、音声解析部１５は、音声認識部１２にて検出した文型パターンＩＤ＝１と第１フレーズ＝“JAL365”と第２フレーズ＝“push back approved”と第３フレーズ＝“RWY27”を発話復唱部１６及び誘導指示解析部１４へ出力する。このとき、図２６に示すように、表示部１８の表示画面には、出発機を誘導する表示経路である、“Ｅ２５→Ｅ２４”(図５参照)が表示される。
【００７４】
発話復唱部１６は、入力された第１フレーズ〜第３フレーズに対応する、予め準備してある音声再生データを音声出力部１７へ出力する。すると、音声出力部１７は、“スリー シックス ファイブ プッシュバックアプルーブ ランウェイ ツー セブン”という音声を再生する。
【００７５】
一方、誘導指示解析部１４は、移動体情報ＤＢ２を参照し、入力された文型パターンＩＤ＝１及び第１フレーズ〜第３フレーズを、誘導パターン情報格納部１３を介して第１フレーズの当該コールサインに対応する誘導経路計算パラメータの誘導指示ＩＤ（図１８の５０１）と航空機種別（到着機：同５０３）を検出する。
【００７６】
そして、誘導指示解析部１４では、最初に第１フレーズ＝“JAL365”をキーとして移動体情報ＤＢ２に登録された移動体情報データテーブル２１０内のコールサイン２１２を先頭より検索する。これにより、誘導指示解析部１４は、移動体情報データテーブル２１０内に“JAL365”と一致するコールサインが検出されると当該コールサインの航空機種別２１６＝”出発機“と移動元エッジ名称２１９＝“SPOT3”を音声解析部１５へ出力する。
【００７７】
また、誘導指示解析部１４は、第３フレーズ＝“RWY27”を移動体情報データテーブル２１０内の当該コールサインの移動先エッジ名称２２０へ“RWY27”を設定すると共に、移動先エッジ名称＝“RWY27”を音声解析部１５へ出力する。
【００７８】
そして、誘導指示解析部１４は、第１フレーズ〜第３フレーズをキーとして誘導パターン情報格納部１３を参照し、当該フレーズに対応する誘導指示ＩＤ＝“A”（401a）を検出し、その検出結果を音声解析部１５へ出力する。
【００７９】
結果的には、誘導指示解析部１４は、誘導指示ＩＤ＝“A”、コールサイン＝“JAL365”、航空機種別＝“出発機”、移動元エッジ名称＝“SPOT3”、移動先エッジ名称＝“RWY27”を誘導経路計算パラメータとして音声解析部１５へ出力することになる。
【００８０】
更に、音声解析部１５は、誘導指示解析部１４で検出した誘導経路計算パラメータを入出力制御部９へ出力する。入出力制御部９は、入力された誘導経路計算パラメータを、誘導経路計算部１０を利用して経路情報ＤＢ３に登録設定する。
【００８１】
次に、誘導経路計算部１０は、誘導経路計算パラメータである誘導指示ＩＤ＝“A”、コールサイン＝“JAL365”、航空機種別＝“出発機”、移動元エッジ名称＝“SPOT3”、移動先エッジ名称＝“RWY27”、空港面情報ＤＢ１、及び誘導経路ルート表７０１（図９参照）を用いて、誘導経路を意味するエッジ名称リストを算出する。
さらに、移動元エッジ名称＝“SPOT3”と移動先エッジ名称＝”RWY27”をキーとして誘導経路ルート表７０１を検索し、移動元エッジ名称７０２が“SPOT3”で移動先エッジ名称７０３が“RWY27”に対応する行７２３の誘導経路リスト＝“Ｅ２５→Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４→Ｅ９”を算出する。以上の処理が完了すると、入出力制御部９は、誘導経路計算部１０で算出した誘導経路リストと当該コールサインを対応付けて経路情報ＤＢ３へ格納する。
【００８２】
そして、入出力制御部９は、空港面情報ＤＢ１と移動体情報ＤＢ２と経路情報ＤＢ３を参照して表示部１８の表示の更新を行う。図２６は、表示部１８が図２５の状態になった後に、第１の音声指示（図２４のステップＳ３１）の後の表示部１８の表示画面を示している。すなわち、図２６に示すように、出発機はプッシュバックして図２７の位置に移動することになる。
【００８３】
（第２の音声指示の処理例）
次に、前述の第１の音声指示処理後に実行される、第２の音声指示の処理例について説明する。
表示部１８に図２６の表示画面が表示された段階で、管制官が、滑走路へ進入中の移動体１００２に対して着陸許可を誘導するため、移動体１００２のパイロットへ音声入力部５より第２の誘導指示である着陸許可指示 “ANA798 cleared to land RWY27”＜ オールニッポン セブン ナイン エイト クリアードトゥーランド ランウェイ ツー セブン＞（ステップＳ３２）を発話する。この段階の表示部１８の表示画面が図２７である。すると、音声入力部５は入力された発話を音声解析部１５へ出力する。音声解析部１５は、音声認識部１２を利用して発話の文型パターンＩＤとフレーズ群を求める。
【００８４】
すなわち、図２７は、出発機１００１が図５に示すＳＰＯＴ３からノードＮ１９までのプッシュバックを終え、管制官から図２４に示されるステップＳ３１の指示を受けた状態、すなわち「プッシュバック完了、管制官からの指示待ち」２２３（図８参照）の状態を示している。
また、到着機１００２が、新たな移動体として、滑走路区域１０１に現れた状態も図２７に表示されている。この状態は、到着機１００２が、管制官からの指示を待っている図１７の「ＳＴＡＲＴ（到着機）」の状態から、管制官からステップＳ３２の指示を受けた状態、つまり図１７の状態遷移（Ｈ）の状態を示している。
【００８５】
具体的には、音声認識部１２は、入力された発話を、辞書１１を参照して単語辞書データ１１ａとして登録されている“ANA798”、“cleared to land”及び“RWY27”の単語を検出する。そして、文型パターン辞書データ１１ｂを参照して文型パターンが<C/S> cleared to land <rwy-n>と一致する文型パターンＩＤ＝１９（３２５）を検出すると共に第１フレーズ＝“ANA798”と第２フレーズ＝“cleared to land”と第３フレーズ＝“RWY27”を検出する。
【００８６】
ここで、音声解析部１５は、音声認識部１２にて検出した文型パターンＩＤ＝１９と第１フレーズ＝“ANA798”と第２フレーズ＝“cleared to land”と第３フレーズ＝“RWY27”を発話復唱部１６と誘導指示解析部１４へ出力する。
【００８７】
そして、発話復唱部１６は、入力された第１フレーズ〜第３フレーズに対応する、予め準備してある音声再生データを音声出力部１７へ出力する。すると、音声出力部１７は、“オールニッポン セブン ナイン エイト クリアードトゥーランド ランウェイ ツー セブン”という音声を再生する。
【００８８】
一方、誘導指示解析部１４は、移動体情報ＤＢ２を参照し、入力された文型パターンＩＤ＝１９と第１フレーズ〜第３フレーズを、誘導パターン情報格納部１３を介して第１フレーズの当該コールサインに対応する誘導経路計算パラメータの誘導指示ＩＤ５０１と航空機種別５０３（図１８参照）を検出する。
【００８９】
また、誘導指示解析部１４は、最初に第１フレーズ＝“ANA798”をキーとして移動体情報ＤＢ２に登録された移動体情報データテーブル２１０内のコールサイン２１２（図６参照）を先頭より検索する。そして、移動体情報データテーブル２１０内に“ANA798”と一致するコールサインが検出されると、当該コールサインの航空機種別２１６＝“到着機”と移動元エッジ名称２１９＝“Ｅ５”を音声解析部１５へ出力する。
【００９０】
そして、誘導指示解析部１４は、第３フレーズ＝“RWY27”を移動体情報データテーブル２１０内の当該コールサインの移動先エッジ名称２２０へ“Ｅ６”を設定すると共に、移動先エッジ名称＝“Ｅ６”を音声解析部１５へ出力する（図１８参照）。
【００９１】
次に、誘導指示解析部１４は、第１フレーズ〜第３フレーズをキーとして誘導パターン情報格納部１３を参照し、当該フレーズに対応する誘導指示ＩＤ＝“Ｈ”（401ｈ）を検出し、この検出結果を音声解析部１５へ出力する。
【００９２】
結果的には、誘導指示解析部１４は、誘導指示ＩＤ＝“Ｈ”、コールサイン＝“ANA798”、航空機種別＝“到着機”、移動元エッジ名称＝“Ｅ５”、移動先エッジ名称＝“Ｅ６”を誘導経路計算パラメータとして音声解析部１５へ出力する。
【００９３】
次に、音声解析部１５は、誘導指示解析部１４で検出した誘導経路計算パラメータを入出力制御部９へ出力する。そして、入出力制御部９は、誘導経路計算パラメータを、誘導経路計算部１０を介して経路情報ＤＢ３を設定する。
【００９４】
具体的には、誘導経路計算部１０は、誘導経路計算パラメータである誘導指示ＩＤ＝“Ｈ”、コールサイン＝“ANA798”、航空機種別＝“到着機”、移動元エッジ名称＝“Ｅ５”及び移動先エッジ名称＝“Ｅ６”を入出力制御部９に送る。そして、空港面情報ＤＢ１と誘導経路ルート表７０１（図９参照）を参照して、誘導経路を意味するエッジ名称リストを算出する。続いて、移動元エッジ名称＝“Ｅ５”と移動先エッジ名称＝“Ｅ６”をキーとして誘導経路ルート表７０１を検索することにより、移動元エッジ名称７０２が“Ｅ５”かつ移動先エッジ名称７０３が“Ｅ６”に対応する誘導経路リスト＝“Ｅ５→Ｅ４→Ｅ３→Ｅ２→Ｅ６”（図５参照）が算出される。この経路は図２８に到着機１００２に対して示されている経路である。そして、入出力制御部９は、誘導経路計算部１０で算出した誘導経路リストと当該コールサインを対応付けて経路情報ＤＢ３へ格納する。
【００９５】
（第３の音声指示の処理例）
また、管制官は、第１の音声指示によりプッシュバック完了、指示待ち状態にある、出発機の移動体１００１に対して、滑走路までの移動を誘導する。このため、移動体１００１のパイロットへ音声入力部５より “JAL365 RWY27 approved taxi into position and hold”＜ ジャパンエア スリー シックス ファイブ ランウェイ ツー セブン タクシーイントゥーポジションアンドホールド＞（ステップＳ３３）を発話する。この第３の音声指示“JAL365 RWY27 approved taxi into position and hold”は、滑走路に入って離陸位置に入って待機せよ、を意味する。
【００９６】
音声入力部５は、入力された発話を音声解析部１５へ出力し、音声認識部１２を経て発話の文型パターンＩＤとフレーズ群を求める。具体的には、音声認識部１２は入力された発話を、辞書１１を参照して単語辞書データ１１ａとして登録された“JAL365”と“RWY27”及び“ approved taxi into position and hold”の単語を検出し、文型パターン辞書データ１１ｂを参照して、文型パターンが<c/s> <rwy-n> approved taxi into position and holdと一致する文型パターンＩＤ＝１４（３１４）を検出する。また、この検出と共に、第１フレーズ＝“JAL365”と第２フレーズ＝“RWY27”と第３フレーズ＝“ approved taxi into position and hold”を検出する。
【００９７】
そして、音声解析部１５は、音声認識部１２にて検出した文型パターンＩＤ＝１４と第１フレーズ＝“JAL365”と第２フレーズ＝“RWY27”と第３フレーズ＝“approved taxi into position and hold”を発話復唱部１６と誘導指示解析部１４へ出力する。
【００９８】
発話復唱部１６は、入力された第１フレーズ〜第３フレーズを予め準備する音声再生データを音声出力部１７へ出力する。そして、音声出力部１７は、“ジャパンエア スリー シックス ファイブ ランウェイ ツー セブン タクシーイントゥーポジションアンドホールド”という音声を出力する。
【００９９】
一方、誘導指示解析部１４は、移動体情報ＤＢ２を参照し、入力された文型パターンＩＤ＝１４と第１フレーズ〜第３フレーズを、誘導パターン情報格納部１３を介して第１フレーズの当該コールサインに対応する誘導経路計算パラメータの誘導指示ＩＤ（５０１）と航空機種別（５０３）を検出する。
【０１００】
すなわち、誘導指示解析部１４は、最初に第１フレーズ＝“JAL365”をキーとして移動体情報ＤＢ２に登録された移動体情報データテーブル２１０内のコールサイン２１２を先頭より検索する。そして、移動体情報データテーブル２１０内に“ANA798”と一致するコールサインが検出されると当該コールサインの航空機種別２１６＝“出発機”と移動元エッジ名称２１９＝“Ｅ２４”を音声解析部１５へ出力する。
【０１０１】
更に、誘導指示解析部１４は、第２フレーズ＝“RWY27”を移動体情報データテーブル２１０内の当該コールサインの移動先エッジ名称２２０へ“Ｅ９”を設定すると共に、移動先エッジ名称＝“Ｅ９”を音声解析部１５へ出力する。
【０１０２】
次に、誘導指示解析部１４は、第１フレーズ〜第３フレーズをキーとして誘導パターン情報格納部１３を参照し、当該フレーズに対応する誘導指示ＩＤ＝“Ｆ”（図１６の401ｆ）を検出し、この検出結果を音声解析部１５へ出力する。
【０１０３】
結果的に、誘導指示解析部１４は、誘導指示ＩＤ＝“Ｆ”、コールサイン＝“JAL365”、航空機種別＝“出発機”、移動元エッジ名称＝“Ｅ２４”、移動先エッジ名称＝“Ｅ９”を誘導経路計算パラメータとして音声解析部１５に出力する。
【０１０４】
そして、音声解析部１５は誘導指示解析部１４で検出した誘導経路計算パラメータを入出力制御部９へ出力する。そして、入出力制御部９は、次に示すようにして、誘導経路計算部１０を介して経路情報ＤＢ３を設定する。
【０１０５】
誘導経路計算部１０は、誘導経路計算パラメータである誘導指示ＩＤ＝“Ｆ”、コールサイン＝“JAL365”、航空機種別＝“出発機”、移動元エッジ名称＝“Ｅ２４”、移動先エッジ名称＝”Ｅ９”を入出力制御部９に入力する。そして、空港面情報ＤＢ１と誘導経路ルート表７０１（図９）を参照し、誘導経路を意味するエッジ名称リストを算出する。移動元エッジ名称＝“Ｅ２４”と移動先エッジ名称＝”Ｅ９”をキーとして誘導経路ルート表７０１を検索し、移動元エッジ名称７０２が“Ｅ２４”で移動先エッジ名称７０３が”Ｅ９”に対応する誘導経路リスト＝“Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４→Ｅ９” （図５参照）を算出する。そして、入出力制御部９は、誘導経路計算部１０で算出した誘導経路リストと当該コールサインを対応付けて経路情報ＤＢ３へ格納する。
【０１０６】
次に、入出力制御部９は、空港面情報ＤＢ１と移動体情報ＤＢ２と経路情報ＤＢ３を参照して表示部１８の表示画面を更新する。図２８に示す表示画面は、図２７に示す表示画面が表示部１８に表示されている時に、第２の音声指示処理（ステップＳ３２）及び第３の音声指示処理（ステップＳ３３）が完了した後に、表示部１８に表示される表示画面である。すなわち、表示部１８には、図２８に示すように、到着機１００２の誘導経路リストである“Ｅ５→Ｅ４→Ｅ３→Ｅ２→Ｅ６”と、出発機１００１の誘導経路リストである“Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４→Ｅ９”が表示される。
【０１０７】
このように、図２８は、図２７の状態から、出発機１００１が管制官から図２４のステップＳ３３の指示を受けて「誘導路移動中」２２５（図７参照）であることを示している。この状態は図１６の状態遷移（Ｆ）に対応している。すなわち、上述したように、図２８は、誘導経路計算部１０によって、誘導経路“Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４→Ｅ９”が求められ、表示された例を示している。
【０１０８】
続いて、第４の音声指示（ステップＳ３４）及び第５の音声指示（ステップＳ３５）の処理手順は、前述した第２の音声指示（ステップＳ３２）の処理の手順と同じなので、説明は省略する。なお、図２９及び図３０は、第４の音声指示（ステップＳ３４）と第５の音声指示（ステップＳ３５）後に、表示部１８の表示が更新された状態を示している。
【０１０９】
すなわち、図２９は、図２８の状態から、更に、出発機１００１が管制官から図２４のステップＳ３５の指示を受けて「誘導路移動中」２２５（図７参照）の誘導指示を受けたことを示す。この誘導指示の状態は図１２の状態遷移（Ｇ）に対応している。すなわち、誘導経路“Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４→Ｅ９”の中で通過し終わった経路“Ｅ２４→Ｅ２３→Ｅ１３→Ｅ１４” （図５参照）を画面から消去した例を示している。また、図２９は、到着機１００２が誘導経路“Ｅ６”を移動中であることも示している。
【０１１０】
図３０は、図２９の状態から、出発機１００１が滑走路ＲＷＹ２７に到着し、誘導指示が「ＥＮＤ」となった状態を示している。この状態では、出発機が通過し終わった誘導経路“Ｅ９”（図２９、図５参照）も削除されている。また、到着機１００２は、管制官から図２４のステップＳ３６の誘導指示を受けて「誘導路移動中」２２５（図７参照）であることを示す。この誘導指示の状態は図１７の状態遷移（Ｍ）に対応している。すなわち、誘導経路計算部１０により、新たにＥ６からＳＰＯＴ１までの誘導経路“Ｅ１０→Ｅ１５→Ｅ１７”（図５参照）が求められ、表示された例を示している。
【０１１１】
以上本発明の実施の形態例について説明したが、本発明は前述の実施の形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、種々の応用例、変形例を含むことができるものである。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
以上説明したように、本発明によれば、管制官の業務を変更することなく航空機へ指示した発話から指示した誘導経路を目視確認可能となり言い間違いによる誘導ミスを発見することを可能とする。また、指示した発話を復唱する機能を具備することにより視覚に加え聴覚による誤誘導の発見が可能となりより安全な航空誘導を図ることができる。
【符号の説明】
【０１１３】
１…空港面情報ＤＢ、２…移動体情報ＤＢ、３…経路情報ＤＢ、４…マンマシン情報ＤＢ、５…音声有力部、６…操作入力部、７…移動体入力部、８…移動体位置解析部、９…入出力制御部、１０…誘導経路計算部、１１…辞書、１２…音声認識部、１３…誘導パターン情報格納部、１４…誘導指示解析部、１５…音声解析部、１６…発話復唱部、１７…音声出力部、１８…表示部、１０１…滑走路区域、１０２…スポット区域、１００１…出発機、１００２…到着機
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空港面上の滑走路、誘導路及びスポット位置など管制の表示に必要となる形状データを格納する空港面情報格納手段と、
空港面に存在する航空機や車両を含む移動体を検出して現在位置を解析する移動体位置解析手段と、
前記移動体位置解析手段で解析した前記移動体の位置を、画面上にシンボルで表示する表示手段と、
前記表示手段でシンボル表示した前記移動体の選択を行う操作入力手段と、
管制官の発話を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段から入力した発話を解析して、前記移動体の識別と前記移動体への誘導指示を抽出する音声解析手段と、
前記移動体位置検知手段において検出した現在位置と、前記音声解析手段において抽出した前記移動体への誘導指示を入力とし、前記移動体の誘導経路を計算する誘導経路計算手段と、
を備えたことを特徴とする空港向け航空管制システム。
【請求項２】
前記音声解析手段は、前記音声入力手段から入力した移動体への誘導指示を復唱する発話復唱手段を、更に備えることを特徴とする請求項１に記載の空港向け航空管制システム。
【請求項３】
更に、前記音声解析手段による誘導指示を解析する誘導指示解析手段と、
前記移動体毎の誘導指示の状態を格納する移動体情報格納手段と、
前記移動体に対して音声入力する誘導指示を行うための誘導パターンを格納する誘導パターン情報格納手段を、
更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載の空港向け航空管制システム。
【請求項４】
前記表示手段は、前記移動体位置検知手段で検知した前記移動体の現在位置と、前記移動位置解析手段で解析した音声による移動指示から算出した誘導経路を、同時に表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の空港向け航空管制システム。
【請求項５】
空港面上の移動体の位置を検出して現在位置を解析する移動体位置解析手段と、
管制官の発話を入力する音声入力手段と、
前記移動体への誘導パターンを格納する誘導パターン格納部と、
前記音声入力手段からの音声による移動体への誘導指示を、前記誘導パターン情報に基づいて解析する誘導指示解析手段と、
前記移動体位置解析手段で解析した前記移動体の現在位置と、前記誘導指示解析手段で解析した音声による移動指示から算出した誘導経路を、同時に表示する表示手段を、
備えることを特徴とする空港向け航空管制システム。
【請求項１】
空港面上の滑走路、誘導路及びスポット位置など管制の表示に必要となる形状データを格納する空港面情報格納手段と、
空港面に存在する航空機や車両を含む移動体を検出して現在位置を解析する移動体位置解析手段と、
前記移動体位置解析手段で解析した前記移動体の位置を、画面上にシンボルで表示する表示手段と、
前記表示手段でシンボル表示した前記移動体の選択を行う操作入力手段と、
管制官の発話を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段から入力した発話を解析して、前記移動体の識別と前記移動体への誘導指示を抽出する音声解析手段と、
前記移動体位置検知手段において検出した現在位置と、前記音声解析手段において抽出した前記移動体への誘導指示を入力とし、前記移動体の誘導経路を計算する誘導経路計算手段と、
を備えたことを特徴とする空港向け航空管制システム。
【請求項２】
前記音声解析手段は、前記音声入力手段から入力した移動体への誘導指示を復唱する発話復唱手段を、更に備えることを特徴とする請求項１に記載の空港向け航空管制システム。
【請求項３】
更に、前記音声解析手段による誘導指示を解析する誘導指示解析手段と、
前記移動体毎の誘導指示の状態を格納する移動体情報格納手段と、
前記移動体に対して音声入力する誘導指示を行うための誘導パターンを格納する誘導パターン情報格納手段を、
更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載の空港向け航空管制システム。
【請求項４】
前記表示手段は、前記移動体位置検知手段で検知した前記移動体の現在位置と、前記移動位置解析手段で解析した音声による移動指示から算出した誘導経路を、同時に表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の空港向け航空管制システム。
【請求項５】
空港面上の移動体の位置を検出して現在位置を解析する移動体位置解析手段と、
管制官の発話を入力する音声入力手段と、
前記移動体への誘導パターンを格納する誘導パターン格納部と、
前記音声入力手段からの音声による移動体への誘導指示を、前記誘導パターン情報に基づいて解析する誘導指示解析手段と、
前記移動体位置解析手段で解析した前記移動体の現在位置と、前記誘導指示解析手段で解析した音声による移動指示から算出した誘導経路を、同時に表示する表示手段を、
備えることを特徴とする空港向け航空管制システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【公開番号】特開２０１０−２１１５３６（Ｐ２０１０−２１１５３６Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−５７１５３（Ｐ２００９−５７１５３）
【出願日】平成２１年３月１０日（２００９．３．１０）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１０日（２００９．３．１０）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
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