立体視画像表示処理装置、立体視画像表示処理方法及びプログラム
【課題】表示手段に二次元画像のステレオペア画像が表示されることにより二次元画像の立体視が可能であるうえ、操作手段を用いてステレオペア画像に立体視可能に描画することができる立体視画像表示処理装置、立体視画像表示処理方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】ステレオペア画像表示処理装置１００は、モニタ９５にステレオペア画像を表示する。操作部９４の操作でステレオペア画像を構成する一組の画像のうち一方に描画されると、各演算部２３〜２５がインデックスデータＩＤの三次元座標を参照して、他方の画像上の対応位置を演算する。各部２７〜２９は、その対応位置に描画内容を重畳させる。このため、他方の画像には、一方の描画内容と立体視可能な関係にある描画内容が描画される。
【解決手段】ステレオペア画像表示処理装置１００は、モニタ９５にステレオペア画像を表示する。操作部９４の操作でステレオペア画像を構成する一組の画像のうち一方に描画されると、各演算部２３〜２５がインデックスデータＩＤの三次元座標を参照して、他方の画像上の対応位置を演算する。各部２７〜２９は、その対応位置に描画内容を重畳させる。このため、他方の画像には、一方の描画内容と立体視可能な関係にある描画内容が描画される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、図又は写真の二次元画像を、平行法や交差法などにより裸眼で立体視が可能なステレオペア画像を表示する立体視画像表示処理装置、立体視画像表示処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ステレオペアをなす２枚の航空写真を並べて、平行法又は交差法などにより裸眼で航空写真を立体視（実体視）し、地滑りや活断層等を判読することが行われている。しかしながら、森林部においては植生下の地形を見ることができないため判読が困難である。例えば、規模の小さな地滑りでは、森林植生の下にあり、その変動量も小さいことから、現地における確認の有無や判読者の経験により精度が大きく異なる。また、航空写真に記載した判読結果を地図に書き写す作業（移写）においては、書き写しの際に位置を誤ったり、形状が変わったりする問題があった。また、写真の影の部分の判読が困難という問題もあった。
【０００３】
一方、航空レーザ測量は植生下の地形精度が良く、微地形の判読に有効な地形画像データを提供する。例えば地形の起伏などを紙面上に表現できるように、等高線や、標高に応じた段彩、凹凸に応じた陰影などの加工を施すことにより、等高線図、カラー段彩画像、陰影画像、傾斜勾配画像、赤色立体画像などの立体化させた地形画像（地形起伏図）も知られている（例えば特許文献１〜４等）。判読者に提供される地形画像データは正斜投影であり、判読結果は画像をトレースすることで地図へ直接移写することができる。
【０００４】
しかし、加工されたデータは平面的なもの（２．５次元ともいえる）であり、起伏や傾斜などの高さ情報については、等高線や断面図より断片的に引用する必要があり、判読においては空間的な起伏把握能力が必要であり熟練を要していた。
【０００５】
例えば特許文献５には、ステレオ写真方式で必要な一対の段彩地図（ステレオペア画像）を表示し、判読者が平行法又は交差法による裸眼で画面上の段彩地図を立体視できる立体視地図表示装置が開示されている。詳しくは、第１の地図情報と、第１の地図情報を地物標高に応じて偏移させ、第１の地図情報との間で視差が生じるようにした第２の地図情報とを表示させる。画面に表示された表示窓中の第１の地図情報において指定手段でクリックした部分に対応する第２の地図情報の一部が、その表示窓の隣に出現した表示窓に表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２００４／０４２６７５号パンフレット
【特許文献２】特開２００６−７２８５７号公報
【特許文献３】特開２００７−４８１８５号公報
【特許文献４】特開２００８−２４２２９８号公報
【特許文献５】特開２００４−３３３９９３号公報（例えば明細書段落［００１４］−［００１８］［００２７］［００３３］等、図１２、図１５等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献５の立体視地図表示装置では、画面上で地図や地形図を立体視して地滑りや活断層などの判読結果を得ることができるものの、その判読結果は平面（２次元）の地図上に移写する必要は依然としてある。このため、判読結果の位置又は形状を間違って移写してしまう虞がある。もちろん、画面に表示されたステレオペア画像（地図）上に線などを描画できる描画機能を加えても、マウスなどを用いてカーソルを移動させて描画するので、ステレオペア画像のうち一方の画像（地図）にしか判読結果の線などを描画させることができない。この場合、平行法や交差法により裸眼で地図を立体視しながらその地図上に描画した線などは立体視できないという問題があった。そのため、地図を立体視しながら描画した場合、その描画した線が見えにくいという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記の課題に着目してなされたものであって、その目的の一つは、表示手段に二次元画像のステレオペア画像が表示されることにより二次元画像の立体視が可能であるうえ、操作手段を用いてステレオペア画像に立体視可能に描画することができる立体視画像表示処理装置、立体視画像表示処理方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明では、図又は写真の二次元画像を立体視可能なステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理装置であって、表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示手段と、前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理手段と、前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理手段と、を備えたことを要旨とする。
【００１０】
この発明によれば、表示手段に二次元画像のステレオペア画像が表示されることにより二次元画像の立体視が可能であるうえ、操作手段を用いてステレオペア画像に立体視可能に描画することができる。
【００１１】
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記基準画像に前記描画内容として描画された描画線で規定される計測情報を取得する計測情報取得手段と、前記計測情報を前記第１画像と前記第２画像における立体視可能な各表示位置にそれぞれ表示させる第１表示処理手段とを更に備えていることが好ましい。
【００１２】
この発明によれば、操作手段で描画した描画線で規定される計測情報を、ステレオペア画像（第１画像と第２画像）に立体視可能に表示させることができる。
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記操作手段により前記描画線の節として指定された点の座標に対応する標高値を取得し、前記標高値に基づき前記描画線で切断した断面形状を表示させる第２表示処理手段を更に備えていることが好ましい。この発明によれば、操作手段で描画線を描画すれば、その描画線で切断した断面形状を表示させることができる。
【００１３】
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記描画線の三次元座標データを出力する出力手段を更に備えていることが好ましい。この発明によれば、操作手段で描画した描画線の三次元座標データを取得できる。
【００１４】
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記表示手段に前記ステレオペア画像として表示される二次元画像の種類を切り替える切替手段を更に備えたことが好ましい。
この発明によれば、表示手段にステレオペア画像として表示される二次元画像の種類を切り替えることができる。例えば、二次元画像の種類を切り替え、複数種の二次元画像を立体視することにより、適切な判読結果が取得し易くなる。
【００１５】
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記基準画像を表示するための基準画像データと、前記基準画像データの画像座標と対応する三次元座標が規定された三次元座標データとを格納する格納手段を更に備え、前記第２の表示処理手段は、前記操作手段により前記基準画像において指定された点の画像座標に対応する三次元座標を、前記三次元座標データを参照して取得し、当該三次元座標に対応する前記相対画像における画像座標を求め、前記相対画像における当該画像座標に描画することが好ましい。
【００１６】
この発明によれば、基準画像で指定された画像座標と対応する相対画像における画像座標を、三次元座標データを介して求めれば、その相対画像の画像座標を立体視可能な関係にある画像座標として比較的簡単に求めることができる。
【００１７】
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記三次元座標データは前記基準画像の表示エリア毎に分けて格納されており、前記三次元座標データを用いて前記基準画像の画像解像度に等しい解像度の三次元地形座標データを再生する再生手段を更に備えたことが好ましい。この発明によれば、三次元座標データを用いて、簡易的に三次元地形座標データを再生できる。
【００１８】
本発明は、図又は写真の二次元画像を立体視可能なステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理方法であって、表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示段階と、前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理段階と、前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理段階と、を備えたことを要旨とする。この発明によれば、上記立体視画像表示処理装置に係る発明と同様の効果を得ることができる。
【００１９】
本発明は、図又は写真の二次元画像を立体視可能なステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、コンピュータに、表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示段階と、前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理段階と、前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理段階と、を実行させるためのプログラムである。この発明によれば、上記立体視画像表示処理装置に係る発明と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、表示手段に二次元画像のステレオペア画像が表示されることにより二次元画像の立体視が可能であるうえ、操作手段を用いてステレオペア画像に立体視可能に描画することができる、という優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ステレオペア画像表示処理装置を備えたパーソナルコンピュータの模式図。
【図２】航空レーザ測量の方法を説明する模式図。
【図３】ステレオペア画像作成装置とステレオペア画像表示処理装置との各機能構成を示すブロック図。
【図４】ステレオペア画像作成装置の具体的な機能構成を示すブロック図。
【図５】中心投影を説明する模式斜視図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）３種類のステレオペア画像データと三次元座標インデックスデータとを示す模式図。
【図７】地形起伏図のステレオペア画像が表示された画面図。
【図８】写真地図のステレオペア画像が表示された画面図。
【図９】画像座標演算部及び三次元座標抽出部の処理内容を説明するブロック図。
【図１０】立体視自動描画機能を実現するための処理を説明するブロック図。
【図１１】標高がステレオペア画像上に表示された画面図。
【図１２】計測線やポリゴンの立体視自動描画機能を説明するブロック図。
【図１３】立体視自動描画処理を示すフローチャート。
【図１４】モードに応じた処理を示すフローチャート。
【図１５】計測線と計測情報がステレオペア画像に重畳表示された画面図。
【図１６】ポリゴンがステレオペア画像に重畳表示された画面図。
【図１７】ポリゴンデータに基づくポリゴンが、ＣＡＤ装置の地図画像に重畳表示された画面図。
【図１８】プロファイラモードで断面線が描画された画面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１８に基づいて説明する。
図１は、立体視画像表示処理装置の一例としてのステレオペア画像表示処理装置を備えたパーソナルコンピュータを示す。図１に示すように、パーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ９０」という）は、本体９１と、キーボード９２及びマウス９３よりなる操作部９４と、表示手段の一例としてのモニタ９５（表示装置）とを備えている。ＰＣ９０の本体９１には、図１に示すステレオペア画像表示処理装置１００が内蔵されている。ステレオペア画像表示処理装置１００は、モニタ９５に交差法又は平行法による立体視（実体視）が可能な左右一対の画像（ステレオ画像）からなるステレオペア画像ＳＧ（図７，図８参照）を表示する。本体９１内のマイクロコンピュータ（以下、単に「コンピュータ９６」という）は、ＣＰＵ９７（中央処理装置）、ＲＡＭ９８及び記憶装置９９を備えている。記憶装置９９には、ステレオペア画像表示処理用のプログラムＰＲが記憶されている。本実施形態では、ＣＰＵ９７がこのプログラムＰＲを実行することにより、本体９１内にステレオペア画像表示処理装置１００が構築される。なお、プログラムＰＲは、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記憶媒体からの読み込み、あるいはインターネット経由によるサーバ（図示せず）からのダウンロードにより、ＰＣ９０にインストールされている。
【００２３】
図３は、ステレオペア画像作成装置とステレオペア画像表示処理装置との各機能構成を示すブロック図である。ステレオペア画像作成装置１０は、ＰＣ９０以外の他のＰＣ内に設けられる。ステレオペア画像作成装置１０は、ステレオペア画像表示処理装置１００で使用されるステレオペア画像データＳＤ及び三次元座標インデックスデータＩＤ（以下、単に「インデックスデータＩＤ」ともいう）を作成するためのものである。
【００２４】
図３に示すステレオペア画像作成装置１０は、一例として、数値標高データＤ１（例えばＤＥＭ（Digital Elevation Model）等）、写真地図データＤ２及び地理情報データＤ３等を基に、ステレオペア画像データＳＤ及びインデックスデータＩＤを生成する。本実施形態のステレオペア画像作成装置１０は、ステレオペア画像データＳＤとして、地形起伏図のステレオペア画像データＳＤ１、写真地図のステレオペア画像データＳＤ２及び地理情報のステレオペア画像データＳＤ３の３種類を生成する。これら各データＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３を含むステレオペア画像データＳＤ及びインデックスデータＩＤは、ステレオペア画像表示処理装置１００に入力され、ステレオペア画像表示処理装置１００内のバッファー２０に格納（記憶）されている。そして、ステレオペア画像表示処理装置１００は、図の一例である地形起伏図及び地理情報、写真の一例である写真地図などの二次元画像のステレオペア画像を表示する機能を有する。
【００２５】
ここで、ステレオペア画像作成装置１０に入力されるデータＤ１〜Ｄ３等について説明する。数値標高データＤ１は、例えば図２に示すような航空レーザ測量を利用して取得される。図２に示すように、レーザ測量器２０１を搭載した航空機２０２により測量対象エリアの上空を飛行しながらレーザを地上へ発信するレーザスキャンを行い、その反射パルスを計測して航空レーザ測量データを取得する。航空機２０２はＧＰＳ衛星２０３から受信するＧＰＳ信号に基づく現在の測量位置の緯度・経度と、そのときの反射レーザの計測値に基づく標高Ｚとを取得し、緯度・経度に標高が対応付けられた三次元の航空レーザ測量データを取得する。この航空レーザ測量データから必要に応じて建物や樹木、車両等の地形形状を表さない地物を分離処理し、さらにモデリングして発生させたＴＩＮ（三角形網：Triangle Irregular Network）等から、所定距離（例えば０．１ｍ〜５０ｍの範囲内の所定値）メッシュの交点の標高Ｚを読み取って、数値標高データＤ１は生成される。もちろん、数値標高データＤ１は、空中写真測量、衛星画像による測量、レーダによる測量等から取得することもできる。
【００２６】
このレーザ測量の際、航空機２０２はレーザスキャンを行いながらカメラ２０４により一定間隔（距離）毎に測量対象エリアのカラー写真を撮影する。このカラー写真データが写真地図データＤ２となる。このため、数値標高データＤ１と写真地図データＤ２はそれぞれエリアが対応関係にある。また、地理情報データＤ３は、地滑りや活断層などの地理情報がカラー表現された画像データである。
【００２７】
図４は、ステレオペア画像作成装置の具体的な機能構成を示す。図４に示すように、ステレオペア画像作成装置１０は、第１作成部１１、第２作成部１２、中心投影変換部１３、画像座標変換部１４及びラスターデータ変換部１５を備えている。
【００２８】
第１作成部１１は、数値標高データＤ１を基に、標高に応じて地形の起伏状態が段彩表現（カラー表現）された地形起伏図の数値標高データＤ４を作成する。詳しくは、第１作成部１１は、数値標高データＤ１に、標高Ｚに応じた色相を付与する段彩処理を施すと共に、凹凸度に応じた陰影（例えばグレイスケール）を施すことにより、数値標高座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と色座標（Ｒ，Ｇ，Ｂ）とを含む地形起伏図の数値標高データＤ４を作成する。
【００２９】
第２作成部１２は、数値標高データＤ１に、写真地図データＤ２から取得した色情報（ＲＧＢ）を付与し、数値標高座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と色座標（Ｒ，Ｇ，Ｂ）とを含むカラー写真地図の数値標高データＤ５を作成する。また、第２作成部１２は、数値標高データＤ１に、地理情報データＤ３から取得した色情報（ＲＧＢ）を付与し、数値標高座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と色座標（Ｒ，Ｇ，Ｂ）とを含むカラー地理情報の数値標高データＤ６を作成する。すなわち、第２作成部１２は、色情報を有しない三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で表現される数値標高データＤ１の各格子点に、カラー画像データＤ２，Ｄ３から抽出した各格子点の色情報（ＲＧＢ値）を付加して、カラー写真地図やカラー地理情報の色付き数値標高データＤ５，Ｄ６を作成する。このように数値標高データＤ４，Ｄ５，Ｄ６は、６次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ，Ｇ，Ｂ）の画像データである。
【００３０】
中心投影変換部１３、画像座標変換部１４及びラスターデータ変換部１５は、ＲＧＢ情報を有する６次元の数値標高データＤ４，Ｄ５，Ｄ６を基に、それぞれのステレオペア画像データＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３を生成する。すなわち、数値標高データＤ１から地形起伏図のステレオペア画像データＳＤ１を生成し、写真地図データＤ２から写真地図のステレオペア画像データＳＤ２を生成し、地理情報データＤ３から地理情報のステレオペア画像データＳＤ３を生成する。ステレオペア画像データＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３は、それぞれ左目用ステレオ画像データＬＤと右目用ステレオ画像データＲＤの一対からなる。一対のステレオ画像データＬＤ，ＲＤは、所定割合（例えば５０〜１００％の範囲内の所定値）で重複（ラップ）する２つのエリアの画像が、表示対象エリア全域に亘って用意されている。２つのエリアの画像は、一方が左目の視線方向の角度から見た画像、他方が右目の視線方向の角度から見た画像となっている。
【００３１】
まず中心投影変換部１３は、撮影基準位置を中心に左目用の対象エリアを中心投影し、その対象エリアを左目で見た画像に変換する。同様に、中心投影変換部１３は、撮影基準位置を中心に右目用の対象エリアを中心投影し、その対象エリアを右目で見た画像に変換する。
【００３２】
図５は中心投影を説明する模式斜視図である。航空機２０２は、異なる二つの撮影位置でカメラ２０４（図２参照）により直下の地形を撮影する。このときの撮影位置が撮影基準位置ＳＰ１，ＳＰ２となる。
【００３３】
数値標高データＤ４，Ｄ５，Ｄ６において図５に示す２つエリアＡ１，Ａ２を一部重複（ラップ）するように選択する。図５に示すように、エリアＡ１は四角形ＡＢＣＤの矩形エリアであり、エリアＡ２はエリアＡ１に一部重複（ラップ）する四角形ＥＦＧＨの矩形エリアである。撮影基準位置ＳＰ１を中心にエリアＡ１を右目視方向へ中心投影する演算を行って、右目用ステレオ画像データＲＤ（図５における四角形ａｂｃｄ）を生成する。また、撮影基準位置ＳＰ２を中心にエリアＡ２を左目視方向へ中心投影する演算を行って、左目用ステレオ画像データＬＤ（図５における四角形ｅｆｇｈ）を生成する。これら右目用ステレオ画像ＲＧと左目用ステレオ画像ＬＧの重複範囲（範囲ｅ’ｆ’ｃｄと範囲ｅｆｃ’ｄ’）が、平行法（又は交差法）で立体視可能な範囲となる。
【００３４】
図４に示す中心投影変換部１３は、数値標高データＤ４，Ｄ５，Ｄ６から選択された図５に示す２つのエリアＡ１，Ａ２をそれぞれ右目用と左目用に中心投影する公知の演算を行って、右目用ステレオ画像データＲＤと左目用ステレオ画像データＬＤとを含む３種類のステレオペア画像データＤ７，Ｄ８，Ｄ９を生成する。このステレオペア画像データＤ７，Ｄ８，Ｄ９は、色座標（Ｒ，Ｇ，Ｂ）と数値標高座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とを含む６次元データからなる。
【００３５】
画像座標変換部１４は、ステレオペア画像データＤ７，Ｄ８，Ｄ９を、数値標高座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で示される三次元座標系からモニタ表示用の画像座標系へ座標変換し、ＲＧＢ画像データからなるステレオペア画像データＤ１０，Ｄ１１，Ｄ１２を生成する。また、画像座標変換部１４は、ステレオペア画像データＤ１０，Ｄ１１，Ｄ１２の画像座標と対応する東西座標Ｘ（例えば経度）、南北座標Ｙ（例えば緯度）及び標高値Ｚをそれぞれ生成する。
【００３６】
ラスターデータ変換部１５は、ステレオペア画像データＤ１０，Ｄ１１，Ｄ１２、東西座標、南北座標、標高値を、ラスターデータに変換する。こうして地形起伏図と写真地図と地理情報の各ステレオペア画像データＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３が生成される。また、ラスターデータ変換部１５は、ラスター変換後の東西座標データＥＤ、南北座標データＮＤ、標高データＺＤを含む三次元座標インデックスデータＩＤを生成する。
【００３７】
図６は、３種類のステレオペア画像データと三次元座標インデックスデータとを示す。図６（ａ）は、地形起伏図のステレオペア画像データＳＤ１と、これに対応する三次元座標インデックスデータＩＤ１である。地形起伏図のステレオペア画像データＳＤ１は、左目用ステレオ画像データＬＤと右目用ステレオ画像データＲＤとの一対からなる。三次元座標インデックスデータＩＤ１は、一対のステレオ画像のうち基準画像となる左目用ステレオ画像データＬＤの画像座標と座標が対応付けられた東西座標データＥＤ、南北座標データＮＤ、標高データＺＤを含む。このため、ステレオ画像データＬＤ中の座標が指定されると、東西座標データＥＤ中のその指定座標と対応する座標の値から経度Ｘを取得でき、南北座標データＮＤ中のその指定座標と対応する座標の値から緯度Ｙを取得でき、さらに標高データＺＤ中のその指定座標と対応する座標の値から標高Ｚを取得できる。
【００３８】
また、図６（ｂ）は、写真地図のステレオペア画像データＳＤ２と、これに対応する三次元座標インデックスデータＩＤ２であり、図６（ｃ）は、地理情報のステレオペア画像データＳＤ３と、これに対応する三次元座標インデックスデータＩＤ３である。写真地図及び地理情報の各ステレオペア画像データＳＤ２，ＳＤ３は、それぞれ左目用ステレオ画像データＬＤと右目用ステレオ画像データＲＤとの一対からなる。また、三次元座標インデックスデータＩＤ２，ＩＤ３は、それぞれの左目用ステレオ画像データＬＤの画像座標と座標が対応付けられた東西座標データＥＤ、南北座標データＮＤ、標高データＺＤを含む。このため、ステレオ画像データＬＤ中の画像座標が指定されると、インデックスデータＩＤ２，ＩＤ３を参照することで、その指定座標に対応する経度Ｘ・緯度Ｙ・標高Ｚを取得できるようになっている。もちろん、右目用ステレオ画像を基準画像とし、これと各データＥＤ，ＮＤ，ＺＤの座標とを対応付けてもよい。さらに左目用と右目用の各ステレオ画像データにそれぞれ対応する一対のインデックスデータＩＤを設け、どちらのステレオ画像上で位置を指定しても、その指定点に対応する三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得できるようにしてもよい。また、ステレオペア画像データＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３に共通の１つのインデックスデータＩＤのみとし、小さなデータ量としてもよい。
【００３９】
次に、ステレオペア画像表示処理装置１００についてその詳細を説明する。図３に示すように、ステレオペア画像表示処理装置１００は、主制御部２１、画像切替え部２２、画像座標演算部２３、三次元座標抽出部２４、ステレオ用画像座標演算部２５、計測情報演算部２６、ベクトル生成部２７、重畳処理部２８、表示処理部２９、ベクトル化部３０、出力部３１、断面線演算部３２、三次元再生部３３及び印刷出力部３４を備えている。
【００４０】
ステレオペア画像表示処理装置１００は、バッファー２０（メモリー）に記憶された画面表示用画像データＧＤ（図示省略）とステレオペア画像データＳＤとを基に、図７に示すステレオペア画像表示用の画面４０をモニタ９５に表示する（ステレオペア画像表示機能）。詳しくは、主制御部２１がデータＧＤ，ＳＤを基に生成した画面用の画像データを表示処理部２９へ送り、表示処理部２９にこの画像データに基づく画面４０を表示させる。
【００４１】
ここで、画面４０の詳細を説明する。図７に示すように、画面４０の中央やや左寄りの位置には、左目用ステレオ画像データＬＤに基づく左目用ステレオ画像ＬＧが表示される第１表示領域４１と、右目用ステレオ画像データＲＤに基づく右目用ステレオ画像ＲＧが表示される第２表示領域４２とが左右に並んで配置されている。画面４０において各表示領域４１，４２の下側位置には、カーソル位置に相当する点の画像座標（ｘ、ｙ）と測地座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とが表示される。なお、本実施形態では、一例として、左目用ステレオ画像ＬＧが第１画像（基準位置）に相当し、右目用ステレオ画像ＲＧが第２画像（相対画像）に相当する。なお、本実施形態では、主制御部２１が、画面４０を表示させることにより、ステレオペア画像ＳＧを構成する左目用ステレオ画像ＬＧと右目用ステレオ画像ＲＧとを並べて表示させる処理が、画像表示段階に相当する。
【００４２】
画面４０の上部に設けられたチェックボックス４３〜４６の選択によって、「連動ロック」、「地形スナップ」、「計測」、「ポリゴン描画」の各モードが選択される。また、画面４０中には、描画データや計測データなどのデータの保存先を指定する保存先指定部４７、ステレオペア画像ＳＧの種類を変更する（切り替える）ための画像変更ボタン４８、表示領域４１，４２内のステレオ画像ＬＧ，ＲＧを上下左右に移動させるための移動ボタン４９が設けられている。移動ボタン４９は、本例では、上ボタン４９Ａ、下ボタン４９Ｂ、前ボタン４９Ｃ（左ボタン）及び次ボタン４９Ｄ（右ボタン）が備えられ、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧを上下左右４方向へ移動させることが可能となっている。また、画面４０中には確定や終了の指示を行うための確定ボタン５０（終了ボタン）、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧを拡大させるための拡大ボタン５１、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧを縮小させるための縮小ボタン５２が設けられている。さらに画面４０には、インデックスデータＩＤから簡易の数値標高データ（三次元地形座標データ）を再生して出力させる「簡易３Ｄデータ」出力ボタン（以下、単に「出力ボタン５３」と称す）が設けられている。また、画面４０の下部には、プロファイラモードを選択するためのチェックボックス５４が設けられている。
【００４３】
ここで、各種のモードについて説明する。「連動ロック」モードとは、左右のステレオ画像ＬＧ，ＲＧを連動させるモードである。「地形スナップ」モードとは、カーソル近くの地形特徴点（山頂や谷底など）にカーソルを自動で移動させるモードである。「計測」モードとは、カーソルを移動させて地形起伏図や写真地図などのステレオ画像上に描画した線分の両端二点間の累積距離Ｌ、高度差Ｈ、方位角α、傾斜角θ（傾斜度）、さらに描画した領域の面積Ｓなどを含む計測値（計測情報）を表示させるモードである（図１５参照）。「ポリゴン描画」モードとは、複数点を指定して経路線や多角形などを含むポリゴンをステレオ画像上に描画させるモードである。このモードでポリゴンを描画すれば、そのポリゴンデータのファイルの出力が可能である。また、「プロファイラ」モードとは、ステレオ画像上で描画した線に沿って切断した断面図（地形の断面線５６）を、別表示領域（プロファイラ表示領域５５）に表示させるモードである（図１８参照）。
【００４４】
本実施形態では、左目用ステレオ画像ＬＧが基準画像であり、「計測」・「ポリゴン描画」などの描画が可能なモードにおいて、マウス９３を操作して基準画像上で移動させたカーソルの移動軌跡に沿った線やポリゴンなどの図形要素を描画することが可能になっている。そして、一方のステレオ画像（例えば左目用ステレオ画像ＬＧ）上に図形要素を描画すると、他方のステレオ画像（例えば右目用ステレオ画像ＲＧ）上にそれと同じ図形要素が立体視可能な表示位置に自動描画されるようになっている（立体視自動描画機能）（図１５、図１６、図１８参照）。なお、左目用ステレオ画像ＬＧにはマウス９３で指定したカーソル位置に十字マークが表示され、これと同様の十字マークが、右目用ステレオ画像ＲＧにおける立体視可能な位置に表示されるようになっている（図１１等参照）。
【００４５】
また、計測モードにおいて、ステレオ画像上のカーソル位置や、描画した線分（計測線）の近傍位置に計測情報が表示されるようになっている（計測表示機能）。この計測情報の文字列は、両ステレオ画像ＬＧ，ＲＧに立体視可能な表示位置に表示される。さらに、ポリゴン描画モードで描画したポリゴン（点や線も含む）の三次元座標情報を出力するデータ出力機能（三次元データ出力機能）も設けられている。また、インデックスデータＩＤから簡易な数値標高データ（三次元地形座標データ）を再生して出力する三次元データ再生機能も設けられている。
【００４６】
上記のステレオペア画像表示機能、立体視自動描画機能、計測表示機能、データ出力機能は、図３に示すステレオペア画像表示処理装置１００内の各部により実現される。以下、ステレオペア画像表示処理装置１００内の各部について詳細に説明する。
【００４７】
主制御部２１は、各部２２〜３３を統括制御する。主制御部２１は、チェックボックス４３〜４６，５４のチェック内容に応じてモードを切り換え、そのときのモードに応じた指示を各部２２〜３３に与える。
【００４８】
画像切替え部２２は、画面４０に表示されるステレオペア画像ＳＧを切替える処理を行う。本例では、画像切替え部２２は、地形起伏図、写真地図、地理情報の少なくとも３種類のうち１種類のステレオペア画像ＳＧが表示された状態で、画像変更ボタン４８が操作されると、両表示領域４１，４２のステレオペア画像ＳＧ（ステレオ画像ＬＧ，ＲＧ）を他の種類のものに切替える。例えば図７の画面４０で、画像変更ボタン４８が操作されると、画像切替え部２２は、バッファー２０から次のステレオペア画像データＳＤ２を読み出し、各表示領域４１，４２に表示されていた地形起伏図のステレオペア画像ＳＧ１（ステレオ画像ＬＧ，ＲＧ）を、図８に示す写真地図のステレオペア画像ＳＧ２（ステレオ画像ＬＧ，ＲＧ）に切り替える。画像切替え部２２は、画像変更ボタン４８の操作信号を入力する度に、例えば地形起伏図→写真地図→地理情報→…の順番に、表示させるべきステレオペア画像ＳＧを切り替える。
【００４９】
画像座標演算部２３は、操作部９４（例えばマウス９３）により指定されたステレオ画像ＬＧ上の指定位置（カーソル位置）の画像座標（ｊ，ｋ）を演算する。
三次元座標抽出部２４は、画像座標（ｊ，ｋ）から三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を抽出する。この抽出は、三次元座標インデックスデータＩＤを参照して行われる。
【００５０】
図９は、画像座標演算部２３及び三次元座標抽出部２４の処理内容を説明するブロック図である。図９に示すように、画像座標演算部２３は、ステレオ画像データＬＤにおける操作部９４による指定位置に対応する画像座標（ｊ，ｋ）を演算する。この画像座標（ｊ，ｋ）のデータは三次元座標抽出部２４に送られる。
【００５１】
三次元座標抽出部２４は、インデックスデータＩＤを構成する各データＥＤ，ＮＤ，ＺＤにおいて画像座標（ｊ，ｋ）と対応する値Ｘ，Ｙ，Ｚを取得する。具体的には、三次元座標抽出部２４は、データＥＤにおける画像座標（ｊ，ｋ）と対応する経度Ｘ（＝Ｅ（ｊ，ｋ））、データＮＤにおける画像座標（ｊ，ｋ）と対応する緯度Ｙ（＝Ｎ（ｊ，ｋ））、標高データＺＤにおける画像座標（ｊ，ｋ）と対応する標高Ｚ（＝Ｅｌ（ｊ，ｋ））を取得する。そして、三次元座標抽出部２４は、三次元座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を出力する。
【００５２】
図３に示すように、三次元座標抽出部２４から出力された三次元座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、ステレオ用画像座標演算部２５へ送られる。また、計測モードのときには、三次元座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は計測情報演算部２６にも送られる。
【００５３】
図３に示すステレオ用画像座標演算部２５は、ステレオ画像ＬＧ上の指定位置（カーソル位置）の画像座標（ｊ，ｋ）に対して、立体視可能な位置関係にあるステレオ画像ＲＧ上の表示位置の画像座標（ｐ，ｑ）を演算する。
【００５４】
図１０は、ステレオ画像ＬＧ上にマウス９３の操作で描画した内容を、立体視可能に表示させる立体視自動描画機能（処理）を説明するブロック図である。図１０を参照して、ステレオ用画像座標演算部２５の処理を説明する。ステレオ用画像座標演算部２５は、画像座標演算部２３により演算された画像座標（ｊ，ｋ）を基に三次元座標抽出部２４がインデックスデータＩＤを参照して取得した三次元座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を三次元座標抽出部２４から受け取ると、その三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対応する右目用ステレオ画像ＲＧ上の点の画像座標（ｐ，ｑ）を演算する。よって、三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の左目用ステレオ画像ＬＧ上の画像座標（ｊ，ｋ）と、この三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の右目用ステレオ画像ＲＧ上の画像座標（ｐ，ｑ）とが決まる。この画像座標（ｐ，ｑ）は、左目用ステレオ画像ＬＧ上の指定位置（カーソル位置）の画像座標（ｊ，ｋ）に対して立体視が可能な右目用ステレオ画像ＲＧ上の表示位置を示す。画像座標（ｐ，ｑ）は、対象エリアの撮影基準位置情報ＳＰを用いて、三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を三次元座標系から右目画像座標系へ座標変換すれば求まるので、比較的簡単な演算で立体視可能な表示位置（画像座標）を取得できる。
【００５５】
例えば図１１の画面４０に示すような地形スナップモードでは、マウス９３により左目用ステレオ画像ＬＧ上で指定した位置（カーソル位置）の標高Ｚが、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧ上に立体視可能な文字列（計測情報）として自動表示される。図１０に示す重畳処理部２８は、少なくとも標高値Ｚを三次元座標抽出部２４から入力し、その標高値Ｚの文字列画像データを生成する。重畳処理部２８は、左目用ステレオ画像データＬＤに文字列画像データを重畳させる第１重畳処理部２８Ａと、右目用ステレオ画像データＲＤに文字列画像データを重畳させる第２重畳処理部２８Ｂとを備える。第１重畳処理部２８Ａは、指定位置の画像座標（ｊ，ｋ）に対して近傍所定位置を文字列画像の表示座標として演算し、左目用ステレオ画像データＬＤ上のその表示座標に相当する位置に文字列画像データを重畳させる。一方、第２重畳処理部２８Ｂは、指定位置の画像座標（ｐ，ｑ）に対して近傍所定位置を文字列画像の表示座標として演算し、右目用ステレオ画像データＲＤ上のその表示座標に相当する位置に文字列画像データを重畳させる。そして、文字列画像が重畳されたステレオ画像データＬＤ，ＲＤに基づく各ステレオ画像が、表示処理部２９により画面４０の各表示領域４１，４２に表示されることで、図１１の画面４０に示すように、各ステレオ画像ＬＧ，ＲＧにはカーソル位置の近傍位置に標高値Ｚの文字列が立体視可能に表示される。
【００５６】
図３に示す計測情報演算部２６は、計測モード又はポリゴン描画モードにおいて、マウス９３の操作でステレオ画像上に描画した経路の両端二点間について、その間の距離（累積距離Ｌ）、高度差Ｈ、傾斜角θ、方位角αを演算するとともに、閉じた経路を描画した場合にはその経路で囲まれた領域（ポリゴン領域）の面積Ｓを演算する。このために計測情報演算部２６は、累積距離Ｌを演算する距離演算部２６Ａ、高度差Ｈを演算する高度差演算部２６Ｂ、傾斜角θを演算する傾斜角演算部２６Ｃ、方位角αを演算する方位角演算部２６Ｄ及び面積Ｓを演算する面積演算部２６Ｅを備えている。
【００５７】
ベクトル生成部２７と重畳処理部２８は、計測モード又はポリゴン描画モードにおいて、ステレオ画像上に計測線やポリゴンを描画するための画像生成処理を行う。図１２は、描画した計測線やポリゴンをステレオペア画像ＳＧ上に立体視可能に表示させる立体視自動描画機能（処理）を説明するブロック図である。計測モードでは、マウス９３の操作でステレオ画像ＬＧ上に始点と終点の二点を指定して計測線（図１５参照）を描画する。また、ポリゴン描画モードでは、マウス９３の操作で複数点を指定してポリゴン（図１６参照）を描画する。
【００５８】
以下、図１２を参照しつつ、ベクトル生成部２７と重畳処理部２８が行う各処理を説明する。マウス９３で描画する際に複数点（ｍ点）の指定位置Ｐｎ（但しｎ＝1,…ｍ（ｍはｍ≧２の自然数））が指定される場合、画像座標演算部２３は、二点目以降の位置指定において、前回の指定位置Ｐn-1の画像座標（ｊn-1，ｋn-1）と、今回の指定位置Ｐnの画像座標（ｊn，ｋn）とを演算する。三次元座標抽出部２４は、前回と今回の各画像座標（ｊn-1，ｋn-1）、（ｊn，ｋn）を基に、インデックスデータＩＤを参照して、前回の指定位置Ｐn-1の三次元座標（Ｘn-1，Ｙn-1，Ｚn-1）と、今回の指定位置Ｐnの三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）とを演算する。そして、ステレオ用画像座標演算部２５は、各三次元座標（Ｘn-1，Ｙn-1，Ｚn-1）、（Ｘn，Ｙn，Ｚn）を基に、右目用ステレオ画像ＲＧ上における前回の指定位置に相当する画像座標（ｐn-1，ｑn-1）と、今回の指定位置に相当する画像座標（ｐn，ｑn）とを演算する。
【００５９】
図３に示すベクトル生成部２７は、ステレオ画像上で指定された二点間の経路（線）を立体視可能に描画する画像を生成するため、その二点を始点と終点とするベクトルを生成する。詳しくは、ベクトル生成部２７は、図１２に示すように、左目用ステレオ画像ＬＧ上で指定された二点間の経路を規定するベクトルを生成する第１ベクトル生成部２７Ａと、その指定された二点に相当する右目用ステレオ画像ＲＧ上における二点の間の経路を規定するベクトルを生成する第２ベクトル生成部２７Ｂとを備える。第１ベクトル生成部２７Ａは、左目用ステレオ画像ＬＧ上でカーソルにより指定された二点の画像座標（ｊn-1，ｋn-1）、（ｊn，ｋn）をそれぞれ始点・終点とするベクトルを生成する。一方、第２ベクトル生成部２７Ｂは、左目用ステレオ画像ＬＧ上のその二点と立体視可能な関係にある右目用ステレオ画像ＲＧ上の二点を示す各画像座標（ｐn-1，ｑn-1）、（ｐn，ｑn）を求め、それぞれを始点・終点とするベクトルを生成する。そして、複数点の指定位置Ｐｎが指定されることにより、それら複数点のうちの各二点を始点・終点とする１つ又は複数のベクトルが、左目用ステレオ画像の画像座標系と右目用ステレオ画像の画像座標系とのそれぞれで生成される。
【００６０】
重畳処理部２８は、ベクトルで規定される計測線やポリゴンなどの表示要素の画像（以下「部品画像」ともいう）を左目用と右目用のそれぞれで生成し、左目用と右目用の各部品画像データをそれぞれ各ステレオ画像データＬＤ，ＲＤに重畳させる重畳処理を行う。ここで、表示要素とは、前述した標高値Ｚ等の文字列（図１１参照）の他、例えばマウス９３により一方のステレオ画像上に描画された点、線、ポリゴンと、他方のステレオ画像上に立体視可能に自動描画される点、線、ポリゴンなどの図形要素を指す。また、累積距離Ｌ、高度差Ｈ、傾斜角θ、方位角α、面積Ｓなどの計測結果の文字列なども表示要素に含まれる。もちろん、地図や気象等に係る記号やマーク等の他の図形要素も採用できる。
【００６１】
図１２に示す第１重畳処理部２８Ａが、左目用ステレオ画像と左目用部品画像との重畳処理を行い、第２重畳処理部２８Ｂが、右目用ステレオ画像と右目用部品画像との重畳処理を行う。詳細には、第１重畳処理部２８Ａは、バッファー２０から左目用ステレオ画像データＬＤを読み込むとともに第１ベクトル生成部２７Ａから左目用のベクトルを入力する。このとき計測モードであれば、第１重畳処理部２８Ａは計測情報も読み込む。第１重畳処理部２８Ａは、左目用のベクトルを基にそのベクトルで規定される計測線やポリゴンなどの部品画像を生成し、計測モードなど計測情報を表示するモードであれば、さらに計測情報の文字画像データ（以下「計測情報画像データ」ともいう）を生成する。そして、第１重畳処理部２８Ａは、部品画像データと、必要に応じて計測情報画像データとを、左目用ステレオ画像データＬＤに重畳させる。
【００６２】
第２重畳処理部２８Ｂは、バッファー２０から右目用ステレオ画像データＲＤを読み込むとともに第２ベクトル生成部２７Ｂから右目用のベクトルを入力する。このとき計測モードであれば、第２重畳処理部２８Ｂはステレオ用画像座標演算部２５から計測情報も読み込む。ここで、ステレオ用画像座標演算部２５は、計測モードでは、計測情報演算部２６から計測情報と共に左目用ステレオ画像の画像座標系における計測情報の表示位置（画像座標）を取得している。ステレオ用画像座標演算部２５は、三次元座標抽出部２４と同機能の三次元座標抽出部を内蔵し、計測情報の画像座標に対応する三次元座標を抽出する。そして、抽出した三次元座標を基に、撮影基準位置情報ＳＰを用いて右目用ステレオ画像の画像座標系における計測情報の表示位置（画像座標）を演算する。こうして演算された計測情報の表示位置（画像座標）がステレオ用画像座標演算部２５から第２重畳処理部２８Ｂへ送られる。
【００６３】
第２重畳処理部２８Ｂは、右目用のベクトルを基にそのベクトルで規定される計測線やポリゴンなどの部品画像を生成し、計測モードなど計測情報を表示するモードであれば、さらに計測情報の文字画像データ（以下「計測情報画像データ」ともいう）を生成する。そして、第２重畳処理部２８Ｂは、部品画像データと、必要に応じて計測情報画像データとを、右目用ステレオ画像データＲＤに重畳させる。このとき、第２重畳処理部２８Ｂは、計測モードであれば、計測情報画像データを、ステレオ用画像座標演算部２５から取得した画像座標で規定される表示位置に重畳させる。
【００６４】
表示処理部２９は、第１重畳処理部２８Ａが生成した重畳処理後の左目用ステレオ画像データＬＤに基づく左目用ステレオ画像ＬＧを第１表示領域４１に表示させるとともに、第２重畳処理部２８Ｂが生成した重畳処理後の右目用ステレオ画像データＲＤに基づく右目用ステレオ画像ＲＧを第２表示領域４２に表示させる表示処理を行う。表示処理部２９は、不図示の表示ドライバーへ画像データを出力することで、モニタ９５に、表示要素が重畳された一対のステレオ画像ＬＧ，ＲＧを含む画面４０（図１１、図１４、図１６、図１８を参照）を表示させる。この結果、各表示要素が重畳させた一対のステレオ画像ＬＧ，ＲＧが、モニタ９５に表示された画面４０中の各表示領域４１，４２に表示される。
【００６５】
次にポリゴン描画モードにおけるポリゴンデータ出力処理について説明する。図３、図１２に示すベクトル化部３０は、ステレオ画像上で描画されたポリゴンを示す三次元座標データ（三次元座標情報）を三次元座標抽出部２４から取得し、その取得した三次元座標データをベクター形式のデータ（ポリゴンデータＰＤ）に変換する。このポリゴンデータＰＤは、ベクターデータなので、ＣＡＤ装置８０（図１７参照）に表示させた地図画像にポリゴンを重ねて表示可能である。
【００６６】
図３、図１２に示す出力部３１は、計測情報として得られたデータＬ，Ｈ，θ，α，Ｓ、及びポリゴンデータＰＤを出力する。この結果、計測情報データやポリゴンデータＰＤは、ステレオペア画像表示処理装置１００の外部へ出力され、保存先として指定された記憶装置９９（例えばハードディスク）の所定記憶領域にファイルとして保存される。
【００６７】
ポリゴンデータＰＤのファイルは、ＰＣ９０から例えば記憶媒体へ取り出され、ＣＡＤ装置８０に読み込ませる。ＣＡＤ装置８０のモニタ８１に表示させた地図上にポリゴンデータＰＤ（ファイル）に基づくポリゴンＰＧの重畳表示が可能である。つまり、ポリゴンデータＰＤに基づくポリゴンＰＧを、ＣＡＤ装置８０がモニタ８１の地図画像と別レイヤで表示させることにより、ポリゴンＰＧの地図上への移写が可能となっている。
【００６８】
図３に示す断面線演算部３２は、プロファイラモードのときに起動される。断面線演算部３２は、ステレオ画像上で描画した経路に沿って切断した地形断面線（地形表面線）を演算する。演算された断面線は表示処理部２９により、図１８に示す画面４０の下部のプロファイラ表示領域５５に表示される。このプロファイラ表示領域５５には横軸調整倍率と縦軸調整倍率を入力設定可能な入力欄が設けられている。断面線演算部３２は、入力設定された横軸調整倍率と縦軸調整倍率に従って、描画した経路を通る各点の画像座標を基に、インデックスデータＩＤを参照して、各点（画像座標）の標高Ｚｎを演算する。そして、前回の指定点の標高Ｚn-1と今回の指定点の標高Ｚnとをそれぞれ始点と終点とするベクトルを順次生成する。そして、ベクトルで規定される線分（経路）の画像を順次描画させることにより、プロファイラ表示領域５５に断面線５６を表示（自動描画）する。
【００６９】
図３に示す三次元再生部３３は、出力ボタン５３が操作された際に起動され、インデックスデータＩＤから簡易の数値標高データ（三次元地形座標データ）を再生する。このため、比較的膨大なデータ量の数値標高データＤ１をＰＣ９０に記憶させなくても、ステレオペア画像表示処理用に保存されている比較的データ量の小さなインデックスデータＩＤを用いて、簡易的に数値標高データの再生が可能である。この数値標高データは出力部３１から出力される。
【００７０】
印刷出力部３４は、ステレオペア画像や計測情報などを印刷させる印刷実行操作時に起動される。印刷出力部３４は、印刷すべきデータを不図示の印刷ドライバーを介して印刷装置７０へ出力する。このため、計測線及び計測情報を重畳させた地形起伏図、写真地図及び地理情報の印刷や、ポリゴンを重畳させた地形起伏図、写真地図及び地理情報の印刷、さらには計測情報のみの印刷などが可能である。
【００７１】
次にステレオペア画像表示処理装置１００が各モードで行う処理を、図１３、図１４に示すフローチャートに基づいて説明する。このフローチャートはプログラムＰＲの一部を構成している。図１３、図１４は、計測モード、ポリゴン描画モード、プロファイラモードの処理を説明するものである。ＣＰＵ９７はプログラムＰＲを構成するこのフローチャートを実行することにより各モードの処理を行う。
【００７２】
まずステップＳ１０では、左目用ステレオ画像データＬＤ、右目用ステレオ画像データＲＤ、三次元座標インデックスデータＩＤ及び撮影基準位置情報ＳＰを取得する。
ステップＳ２０では、節数Ｎの初期値（Ｎ＝１）を設定する。ここで、節数Ｎとは、各モードにおいてマウス９３の操作で描画した線の節の数（つまり線が通る点の数）を指す。ステップＳ３０では、位置指定があったか否かを判断する。位置指定がなければステップＳ１５０に進んで、確定ボタン５０による終了操作（確定操作）があったか否かを判断し、終了操作がなければステップＳ３０に戻る。
【００７３】
そして、例えば判読者がマウス９３を操作して描画のためステレオ画像ＬＧ上で最初の位置（始点）を指定する。すると、ステップＳ３０において位置指定ありと判断し、ステップＳ４０に進む。
【００７４】
ステップＳ４０では、指定位置の左目用画像座標（ｊn，ｋn）を演算する。詳しくは、画像座標演算部２３が指定位置の左目用画像座標（ｊn，ｋn）を演算する。このとき始点であるので、画像座標（ｊ1，ｋ1）が演算される。
【００７５】
ステップＳ５０では、インデックスデータＩＤを参照して、画像座標（ｊn，ｋn）に対応する三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）を抽出する。
ステップＳ６０では、撮影基準位置情報ＳＰを用いて、三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）に対応する右目用画像座標（ｐn，ｑn）を演算する。
【００７６】
次のステップＳ７０では、節数Ｎ≧２であるか否かを判断する。今回は、最初の始点を指定した場合であるので、節数Ｎ＝１であり、否定判定となるので、ステップＳ８０に進んで、節数Ｎをインクリメントする（Ｎ＝Ｎ＋１）。つまり、節数Ｎ≧２のときにはじめて二点間を結ぶ線の描画が可能になるので、その二点が揃うまでは描画処理（ステップＳ９０〜Ｓ１３０）（図１３の一点鎖線枠内の処理）へは進まない。
【００７７】
そして、判読者が描画するためにマウス９３の操作で次の点を位置指定すると、ステップＳ３０において位置指定ありと判断し、この指定された位置の左目用画像座標（ｊn，ｋn）（例えば（ｊ2，ｋ2））を演算し（Ｓ４０）、この画像座標（ｊn，ｋn）に対応する三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）（例えば（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2））を抽出し（Ｓ５０）、さらに三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）に対応する右目用画像座標（ｐn，ｑn）（例えば（ｐ2，ｑ2））を演算する（Ｓ６０）。こうして二点が揃うと、ステップＳ７０において節数Ｎ≧２が成立したと判断し、描画処理（Ｓ９０）へ移行する。
【００７８】
描画処理では、まずステップＳ９０において、左目用の画像座標（ｊn-1，ｋn-1）、（ｊn，ｋn）の二点間を結ぶベクトルを生成する。このベクトル生成処理は、詳しくは第１ベクトル生成部２７Ａが行う。
【００７９】
次のステップＳ１００では、左目用ステレオ画像と、ベクトルに基づく経路（線）との重畳処理を行う。詳しくは、第１重畳処理部２８Ａは、左目用のベクトルを基にそのベクトルで規定される計測線又はポリゴンの一線分を描画するための画像である経路データ（線図データ）を生成し、左目用ステレオ画像データＬＤと経路データとを重畳させる。
【００８０】
また、ステップＳ１１０では、右目用ステレオ画像と、ベクトルに基づく経路（線）との重畳処理を行う。詳しくは、第２重畳処理部２８Ｂは、右目用のベクトルを基にそのベクトルで規定される計測線又はポリゴンの一線分を描画するための画像である経路データ（線図データ）を生成し、右目用ステレオ画像データＲＤと経路データとを重畳させる。こうして判読者がマウス９３で指定した二点間の経路が重畳された左目用ステレオ画像データＬＤと、その経路が重畳された右目用ステレオ画像データＲＤとが生成される。
【００８１】
そして、ステップＳ１３０において、ステレオペア画像ＳＧを表示する。すなわち、表示処理部２９は、経路が重畳された左目用ステレオ画像データＬＤに基づく左目用ステレオ画像ＬＧを第１表示領域４１に表示させるとともに、その経路が重畳された右目用ステレオ画像データＲＤに基づく右目用ステレオ画像ＲＧを第２表示領域４２に表示させる。
【００８２】
この結果、例えば計測モードであれば、図１５の左目用ステレオ画像ＬＧ上にマウス操作（カーソル操作）に基づく計測線（直線）が描画されるとともに、右目用ステレオ画像ＲＧ上に左目用ステレオ画像ＬＧ上の計測線（直線）と対応する立体視可能な計測線が右目用ステレオ画像上に自動描画される。このため、判読者は、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧを立体視したときに計測線も立体視できる。なお、本実施形態では、ステップＳ４０，Ｓ９０，Ｓ１００，Ｓ１３０の処理が、第１の描画処理段階に相当する。また、ステップＳ５０，Ｓ６０，Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１３０の処理が、第２の描画処理段階に相当する。
【００８３】
さらに次のステップＳ１４０では、モードに応じた処理を行う。この処理は、ＣＰＵ９７が図１４に示すサブルーチンを実行することにより行われる。
まずステップＳ２１０では、モードを判定する。この例では、「計測モード」、「ポリゴン描画モード」、「プロファイラモード」のうちいずれのモードが指定されているかを判定する。
【００８４】
例えば図１５の画面４０に示すように、計測のチェックボックス４５が選択されている計測モードであれば、ステップＳ２２０に進む。
ステップＳ２２０では、三次元座標（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）〜（Ｘn，Ｙn，Ｚn）を基に、累積距離Ｌ、高度差Ｈ、方位角α、傾斜角θ、面積Ｓを計算・出力する。ここで、二点間の計測線を描画する場合、終点（Ｘn，Ｙn，Ｚn）は（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）となる。この場合、計測情報演算部２６が、計測線の始点と終点の座標を基に、各データＬ，Ｈ，α，θを演算する。また、閉じた経路を描画した場合、計測情報演算部２６（詳しくは面積演算部２６Ｅ）は、その閉じた経路の節となる各点の座標を基に面積Ｓを演算する。これらの各データＬ，Ｈ，α，θ，Ｓ（計測情報）は、計測情報の文字列の描画処理（図１４において一点鎖線枠内のステップＳ２３０〜Ｓ２６０の処理）を行うため、及び外部へのデータ出力のために出力される。
【００８５】
ステップＳ２３０では、データＬ，Ｈ，α，θ，Ｓの文字列の左目用表示位置（画像座標）を演算する。
ステップＳ２４０では、経路が重畳された左目用ステレオ画像データＬＤと、データＬ，Ｈ，α，θの文字列とを重畳させる。この重畳処理では、左目用ステレオ画像データＬＤにおける左目用表示位置に、データＬ，Ｈ，α，θ，Ｓの文字列を重畳させる。この左目用ステレオ画像における重畳処理は、第１重畳処理部２８Ａが行う。
【００８６】
また、ステップＳ２５０では、データＬ，Ｈ，α，θ，Ｓの文字列の右目用表示位置（画像座標）を演算する。
ステップＳ２６０では、経路が重畳された右目用ステレオ画像データＲＤと、データＬ，Ｈ，α，θ，Ｓの文字列とを重畳させる。すなわち、第２重畳処理部２８Ｂが、データＬ，Ｈ，α，θの文字列を、右目用ステレオ画像データＲＤにおける右目用表示位置に重畳させる。
【００８７】
ステップＳ２７０では、ステレオペア画像ＳＧを表示する。すなわち、表示処理部２９は、経路及び計測情報の文字列が重畳された左目用ステレオ画像データＬＤに基づく左目用ステレオ画像ＬＧを第１表示領域４１に表示させるとともに、経路及び計測情報の文字列が重畳された右目用ステレオ画像データＲＤに基づく右目用ステレオ画像ＲＧを第２表示領域４２に表示させる。
【００８８】
この結果、例えば計測モードであれば、図１５の左目用ステレオ画像ＬＧ上にマウス操作（カーソル操作）に基づく計測線（直線）とデータＬ，Ｈ，α，θの文字列が左目用ステレオ画像ＬＧ上に描画されるとともに、左目用ステレオ画像ＬＧ上の計測線及び文字列に対し立体視可能な計測線（直線）とデータＬ，Ｈ，α，θの文字列が右目用ステレオ画像上に自動描画される。また、閉じた経路（多角形）が描画された場合は、その閉じた経路で囲まれた領域（ポリゴン領域）の面積が面積演算部２６Ｅにより計算され、その計算結果である面積Ｓの文字列が、両ステレオ画像ＬＧ，ＲＧに重畳表示される。このため、判読者は、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧを立体視したときに計測線及び文字列も立体視できる。なお、このフローチャートでは、計測線と文字列を別々に重畳処理したが、一緒に重畳処理する構成も採用できる。
【００８９】
また、例えば図１６の画面４０に示すように、ポリゴン描画のチェックボックス４６が選択されているポリゴン描画モードであれば、ステップＳ２１０のモード判定の結果、ステップＳ２８０に進む。
【００９０】
ステップＳ２８０では、三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）のベクトル化を行う。この処理は、ベクトル化部３０が行う。ベクトル化部３０は、ステレオ画像上で描画中のポリゴンを構成する節（点）の三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）を三次元座標抽出部２４から取得し、その取得した三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）をベクター形式のデータ（ポリゴンデータＰＤ）に変換する。
【００９１】
ステップＳ２９０では、ベクター形式の三次元座標データを出力する。
こうして、マウス９３の操作でポリゴンの節を指定する度に、その節（指定位置）の三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）のデータがベクトル化され（Ｓ２８０）、ベクター形式のデータが出力される（Ｓ２９０）。この結果、図１７に示すようなポリゴンデータＰＤが生成され、保存先指定部４７で指定した保存先にファイルとして保存される。このポリゴンデータＰＤは、ＣＡＤ装置８０に読み込ませることにより、図１７に示すように、ＣＡＤ装置８０のモニタ８１に表示させた地図画像ＭＰ上にポリゴンデータＰＤに基づくポリゴンＰＧを移写することができる。このため、ポリゴンＰＧを地図画像ＭＰ上に正確に移写できる。
【００９２】
一方、例えば図１８の画面４０に示すように、プロファイラのチェックボックス５４が選択されているプロファイラモードであれば、ステップＳ２１０のモード判定の結果、ステップＳ３００に進む。
【００９３】
ステップＳ３００では、標高Ｚn-1，Ｚnの二点間のベクトルを生成する。詳しくは、断面線演算部３２が、指定位置の画像座標（ｊn-1，ｋn-1）、（ｊn，ｋn）を基に、インデックスデータＩＤを参照して、標高Ｚn-1，Ｚnを演算する。そして、標高Ｚn-1，Ｚnをそれぞれ始点・終点とするベクトルを生成する。このとき、判読者が入力指定した横軸調整倍率と縦軸調整倍率に従って、標高Ｚn-1，Ｚn及び横軸上のプロット間隔を適宜変倍することで、ベクトルを生成する。
【００９４】
次のステップＳ３１０では、ベクトルに基づく断面線を表示する。詳しくは、表示処理部２９は、ベクトルで規定される線分を、図１８に示す画面４０のプロファイラ表示領域５５に表示させる。
【００９５】
こうして、プロファイラモードでは、左目用と右目用の各ステレオ画像ＬＧ，ＲＧ上に経路が立体視可能な表示位置に描画される。そして、プロファイラ表示領域５５には、ステレオ画像ＬＧ上で描画した経路における断面線５６が自動描画される。
【００９６】
以上詳述したようにこの実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）一方のステレオ画像（基準画像）上で指定された指定位置の画像座標から三次元座標を抽出し、抽出された三次元座標を他方のステレオ画像（相対画像）の画像座標系に座標変換して他方のステレオ画像上における立体視可能な対応する表示位置の画像座標を取得する。そして、一方のステレオ画像上にマウス９３の操作で描画された線、文字、ポリゴン等の図形要素を、他方のステレオ画像における立体視画像な表示位置に自動描画する。これにより、ステレオペア画像ＳＧを立体視しながら、一方のステレオ画像ＬＧに描画した線、文字、ポリゴン等の図形要素を立体視することができるため、地形起伏図や写真地図等の背景画像を立体視したまま移写等を目的とする描画や計測などの作業を行うことができる。
【００９７】
（２）ステレオペア画像ＳＧを構成する一方のステレオ画像の画像座標系と同じ画像座標系を有し、座標値としてそれぞれＸ、Ｙ、Ｚの各値を有する３種類の座標データＥＤ，ＮＤ，ＺＤからなるインデックスデータＩＤを用意した。よって、指定された点の画像座標からインデックスデータＩＤを参照することにより、その点の三次元座標を簡単に抽出することができる。そして、抽出された三次元座標を座標変換する比較的簡単な演算処理によって、他方のステレオ画像における立体視可能な表示位置座標を取得することができる。よって、描画や計測などの実行時は比較的演算が少なく、表示や操作に必要なデータへのアクセスも少なくできる。その結果、ロースペックのパソコンやネットワーク上での操作が可能となる。
【００９８】
（３）ステレオペア画像ＳＧで描画された図形要素（点、線分、多角形、文字等）を、もとの三次元座標系における図形要素として取得できる。例えば、図形要素の三次元座標データをポリゴンデータＰＤとして出力させ、ＣＡＤ装置に表示させた地図画像上の対応位置に図形要素を表示させることができる。このため、ステレオペア画像ＳＧを立体視しながら描画した図形要素を、ＣＡＤ装置のモニタ上の地図に正確に移写することができる。
【００９９】
（４）ステレオペア画像ＳＧ上でマウス操作により計測線やポリゴンを描画するだけで、その描画した計測線の始点と終点の間の累積距離Ｌ、高度差Ｈ、傾斜角θ、方位角α、面積Ｓ等の計測情報を算出できる。また、その計測情報を、立体視している地形起伏図などの背景画像に重畳させてステレオ表示することができる。
【０１００】
（５）ステレオペア画像ＳＧを作成する際の背景画像（色付き画像）として、例えば地形起伏図、写真地図、地理情報などの複数意し、同じ立体視空間で、表示すべき背景画像を切り替えることができる。よって、背景画像を立体視しながら、同じ場所の背景画像を、地形起伏図、写真地図、地理情報などの間で所望に応じて切り替えることにより、地滑りや活断層など移写すべき対象を一層正確に把握し易くなる。
【０１０１】
（６）ステレオペア画像ＳＧで指定した経路（線分又はカーソル移動位置）における三次元座標を抽出し、その経路で切った断面線（断面形状）を表示することができる。よって、地形の断面情報を取得できるうえ、断面情報を参考にして計測箇所や移写の対象が正しいかどうかを確認できる。
【０１０２】
（７）三次元座標データ（数値標高データ）からステレオペア画像ＳＧを作成するとともに、そのうちの一方のステレオ画像ＬＧだけからもとの三次元座標を抽出する機能に適したインデックスデータＩＤ（三次元座標データ）を作成する。このため、数値標高データに比べデータ量の小さな三次元座標データで済む。
【０１０３】
（８）数値標高情報（三次元座標データ）を基に作成した立体視可能なステレオペア画像（右目用、左目用）及びインデックスデータＩＤを用いて、モニタ９５にステレオ画像ＬＧ，ＲＧを表示しながら、マウス９３等のカーソル手段により、もとの三次元座標データと同じ座標空間における単点計測、ベクトル計測、面積測定、ポリゴン作成、断面計測を、高性能なシステムを必要とせず行うことができる。
【０１０４】
（９）地滑りや活断層などの地形判読において、航空レーザ測量成果により得られた数値地形データを立体視することで起伏を明瞭に可視化できる。従来の航空写真判読や航空レーザ測量による二次元的な出力図（等高線図、段彩陰影図等）に比べて質の高い判読を行うことができる。また、立体視をしながら測定（計測）や判読結果のデータ記録を行うことができ、同時に元の三次元座標空間における図形要素（例えばポリゴンデータＰＤ）を取得することができる。このため、従来の写真判読で行われてきた判読結果の移写を不要にすることができる。さらに、拡大、縮小や画像の切り替えなども立体視したまま行うことができ、判読の精度向上や周辺状況との関連性についての情報を得ることができる。
【０１０５】
（１０）インデックスデータＩＤから簡易な数値標高データ（三次元地形座標データ）を再生して出力することができる。このため、ステレオペア画像表示用のＰＣ９０に、膨大な数値標高データを記憶させなくても、必要になればインデックスデータＩＤから簡易ではあるものの数値標高データを取得することができる。
【０１０６】
前記実施形態は上記に限定されず、以下の態様に変更することもできる。
・描画内容は、点、線分（ベクトル）やポリゴンに限定されず、領域（例えば内部に色を施した領域）や、地図記号等の記号でもよい。
【０１０７】
・ステレオペア画像に用いる背景画像は、地形起伏図、写真地図、地理情報などの地形に関する画像（地理画像）に限定されない。顕微鏡画像（微視空間画像）や天体望遠鏡画像（天体地図）などでもよい。また、写真などの場合、建物等の地物を含んでもよい。
【０１０８】
・計測情報は、指定点の標高Ｚ、描画線（計測線）の累積距離（二点間距離又は経路長）、高度差Ｈ（高低差）、傾斜角θ、方位角α及び面積Ｓのうちの少なくとも一つを採用できる。例えば距離、経路長、高度差、傾斜角、方位及び面積のうち１つのみを表示させる構成でもよい。この場合、計測情報の表示は、必ずしも立体視可能である必要はない。
【０１０９】
・画像切替え部２２によるステレオペア画像ＳＧの切替え機能を無くした構成も実施できる。例えば一種類のステレオペア画像のみを表示する構成でもよい。
・三次元座標データは、ＤＥＭに限らず、ＴＩＮ（triangulated irregular network，不整三角形網）でもよい。さらには、オルソ画像、ＤＴＭ（Digital Terrain Model：数値地形モデル）、ＤＳＭ（Digital Surface Model：数値表層モデル）でもよい。
【０１１０】
・画面４０におけるフォームの配置や操作の流れは適宜変更できる。
【符号の説明】
【０１１１】
１０…ステレオペア画像作成装置、１１…第１作成部、１２…第２作成部、１３…中心投影変換部、１４…画像座標変換部、１５…ラスターデータ変換部、２０…格納手段の一例であるバッファー、２１…画像表示手段を構成する主制御部、２２…切替手段の一例である画像切替え部、２３…第１の描画処理手段を構成する画像座標演算部、２４…第２の描画処理手段を構成する三次元座標抽出部、２５…第２の描画処理手段を構成するステレオ用画像座標演算部、２６…計測情報取得手段の一例である計測情報演算部、２７…ベクトル生成部、２８…第１表示処理手段の一例を構成する重畳処理部、２８Ａ…第１の描画処理手段を構成する第１重畳処理部、２８Ｂ…第２重畳処理部、２９…画像表示手段、第１表示処理手段の一例を構成する表示処理部、３０…ベクトル化部、３１…出力手段の一例である出力部、３２…第２表示処理手段の一例である断面線演算部、３３…再生手段の一例である三次元再生部、３４…印刷出力部、４０…画面、４１…第１表示領域、４２…第２表示領域、４８…画像変更ボタン、４９…移動ボタン、５０…確定ボタン、５３…出力ボタン、５５…プロファイラ表示領域、５６…断面線、８０…ＣＡＤ装置、８１…モニタ、９０…パーソナルコンピュータ、９１…本体、９２…操作手段の一例を構成するキーボード、９３…操作手段の一例を構成するマウス、９４…操作手段の一例を構成する操作部、９５…表示手段の一例であるモニタ、９６…コンピュータ、９７…ＣＰＵ、９８…ＲＡＭ、９９…記憶装置、１００…立体視画像表示処理装置の一例であるステレオペア画像表示処理装置、ＰＲ…プログラム、ＳＤ…ステレオペア画像データ、ＳＤ１…図の一例である地形起伏図のステレオペア画像データ、ＳＤ２…写真の一例である写真地図のステレオペア画像データ、ＳＤ３…図の一例である地理情報のステレオペア画像データ、ＬＤ…基準画像データの一例である左目用ステレオ画像データ、ＲＤ…相対画像データの一例である右目用ステレオ画像データ、ＳＧ，ＳＧ１，ＳＧ２…ステレオペア画像、ＬＧ…第１画像の一例である左目用ステレオ画像、ＲＧ…第２画像の一例である右目用ステレオ画像、ＩＤ…三次元座標インデックスデータ、Ｌ…累積距離、Ｈ…高度差、α…方位角、θ…傾斜角、Ｓ…面積、ＰＤ…ポリゴンデータ、ＭＰ…地図画像、ＰＧ…ポリゴン、Ｚ…標高値。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、図又は写真の二次元画像を、平行法や交差法などにより裸眼で立体視が可能なステレオペア画像を表示する立体視画像表示処理装置、立体視画像表示処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ステレオペアをなす２枚の航空写真を並べて、平行法又は交差法などにより裸眼で航空写真を立体視（実体視）し、地滑りや活断層等を判読することが行われている。しかしながら、森林部においては植生下の地形を見ることができないため判読が困難である。例えば、規模の小さな地滑りでは、森林植生の下にあり、その変動量も小さいことから、現地における確認の有無や判読者の経験により精度が大きく異なる。また、航空写真に記載した判読結果を地図に書き写す作業（移写）においては、書き写しの際に位置を誤ったり、形状が変わったりする問題があった。また、写真の影の部分の判読が困難という問題もあった。
【０００３】
一方、航空レーザ測量は植生下の地形精度が良く、微地形の判読に有効な地形画像データを提供する。例えば地形の起伏などを紙面上に表現できるように、等高線や、標高に応じた段彩、凹凸に応じた陰影などの加工を施すことにより、等高線図、カラー段彩画像、陰影画像、傾斜勾配画像、赤色立体画像などの立体化させた地形画像（地形起伏図）も知られている（例えば特許文献１〜４等）。判読者に提供される地形画像データは正斜投影であり、判読結果は画像をトレースすることで地図へ直接移写することができる。
【０００４】
しかし、加工されたデータは平面的なもの（２．５次元ともいえる）であり、起伏や傾斜などの高さ情報については、等高線や断面図より断片的に引用する必要があり、判読においては空間的な起伏把握能力が必要であり熟練を要していた。
【０００５】
例えば特許文献５には、ステレオ写真方式で必要な一対の段彩地図（ステレオペア画像）を表示し、判読者が平行法又は交差法による裸眼で画面上の段彩地図を立体視できる立体視地図表示装置が開示されている。詳しくは、第１の地図情報と、第１の地図情報を地物標高に応じて偏移させ、第１の地図情報との間で視差が生じるようにした第２の地図情報とを表示させる。画面に表示された表示窓中の第１の地図情報において指定手段でクリックした部分に対応する第２の地図情報の一部が、その表示窓の隣に出現した表示窓に表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２００４／０４２６７５号パンフレット
【特許文献２】特開２００６−７２８５７号公報
【特許文献３】特開２００７−４８１８５号公報
【特許文献４】特開２００８−２４２２９８号公報
【特許文献５】特開２００４−３３３９９３号公報（例えば明細書段落［００１４］−［００１８］［００２７］［００３３］等、図１２、図１５等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献５の立体視地図表示装置では、画面上で地図や地形図を立体視して地滑りや活断層などの判読結果を得ることができるものの、その判読結果は平面（２次元）の地図上に移写する必要は依然としてある。このため、判読結果の位置又は形状を間違って移写してしまう虞がある。もちろん、画面に表示されたステレオペア画像（地図）上に線などを描画できる描画機能を加えても、マウスなどを用いてカーソルを移動させて描画するので、ステレオペア画像のうち一方の画像（地図）にしか判読結果の線などを描画させることができない。この場合、平行法や交差法により裸眼で地図を立体視しながらその地図上に描画した線などは立体視できないという問題があった。そのため、地図を立体視しながら描画した場合、その描画した線が見えにくいという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記の課題に着目してなされたものであって、その目的の一つは、表示手段に二次元画像のステレオペア画像が表示されることにより二次元画像の立体視が可能であるうえ、操作手段を用いてステレオペア画像に立体視可能に描画することができる立体視画像表示処理装置、立体視画像表示処理方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明では、図又は写真の二次元画像を立体視可能なステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理装置であって、表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示手段と、前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理手段と、前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理手段と、を備えたことを要旨とする。
【００１０】
この発明によれば、表示手段に二次元画像のステレオペア画像が表示されることにより二次元画像の立体視が可能であるうえ、操作手段を用いてステレオペア画像に立体視可能に描画することができる。
【００１１】
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記基準画像に前記描画内容として描画された描画線で規定される計測情報を取得する計測情報取得手段と、前記計測情報を前記第１画像と前記第２画像における立体視可能な各表示位置にそれぞれ表示させる第１表示処理手段とを更に備えていることが好ましい。
【００１２】
この発明によれば、操作手段で描画した描画線で規定される計測情報を、ステレオペア画像（第１画像と第２画像）に立体視可能に表示させることができる。
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記操作手段により前記描画線の節として指定された点の座標に対応する標高値を取得し、前記標高値に基づき前記描画線で切断した断面形状を表示させる第２表示処理手段を更に備えていることが好ましい。この発明によれば、操作手段で描画線を描画すれば、その描画線で切断した断面形状を表示させることができる。
【００１３】
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記描画線の三次元座標データを出力する出力手段を更に備えていることが好ましい。この発明によれば、操作手段で描画した描画線の三次元座標データを取得できる。
【００１４】
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記表示手段に前記ステレオペア画像として表示される二次元画像の種類を切り替える切替手段を更に備えたことが好ましい。
この発明によれば、表示手段にステレオペア画像として表示される二次元画像の種類を切り替えることができる。例えば、二次元画像の種類を切り替え、複数種の二次元画像を立体視することにより、適切な判読結果が取得し易くなる。
【００１５】
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記基準画像を表示するための基準画像データと、前記基準画像データの画像座標と対応する三次元座標が規定された三次元座標データとを格納する格納手段を更に備え、前記第２の表示処理手段は、前記操作手段により前記基準画像において指定された点の画像座標に対応する三次元座標を、前記三次元座標データを参照して取得し、当該三次元座標に対応する前記相対画像における画像座標を求め、前記相対画像における当該画像座標に描画することが好ましい。
【００１６】
この発明によれば、基準画像で指定された画像座標と対応する相対画像における画像座標を、三次元座標データを介して求めれば、その相対画像の画像座標を立体視可能な関係にある画像座標として比較的簡単に求めることができる。
【００１７】
本発明の立体視画像表示処理装置では、前記三次元座標データは前記基準画像の表示エリア毎に分けて格納されており、前記三次元座標データを用いて前記基準画像の画像解像度に等しい解像度の三次元地形座標データを再生する再生手段を更に備えたことが好ましい。この発明によれば、三次元座標データを用いて、簡易的に三次元地形座標データを再生できる。
【００１８】
本発明は、図又は写真の二次元画像を立体視可能なステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理方法であって、表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示段階と、前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理段階と、前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理段階と、を備えたことを要旨とする。この発明によれば、上記立体視画像表示処理装置に係る発明と同様の効果を得ることができる。
【００１９】
本発明は、図又は写真の二次元画像を立体視可能なステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、コンピュータに、表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示段階と、前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理段階と、前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理段階と、を実行させるためのプログラムである。この発明によれば、上記立体視画像表示処理装置に係る発明と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、表示手段に二次元画像のステレオペア画像が表示されることにより二次元画像の立体視が可能であるうえ、操作手段を用いてステレオペア画像に立体視可能に描画することができる、という優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ステレオペア画像表示処理装置を備えたパーソナルコンピュータの模式図。
【図２】航空レーザ測量の方法を説明する模式図。
【図３】ステレオペア画像作成装置とステレオペア画像表示処理装置との各機能構成を示すブロック図。
【図４】ステレオペア画像作成装置の具体的な機能構成を示すブロック図。
【図５】中心投影を説明する模式斜視図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）３種類のステレオペア画像データと三次元座標インデックスデータとを示す模式図。
【図７】地形起伏図のステレオペア画像が表示された画面図。
【図８】写真地図のステレオペア画像が表示された画面図。
【図９】画像座標演算部及び三次元座標抽出部の処理内容を説明するブロック図。
【図１０】立体視自動描画機能を実現するための処理を説明するブロック図。
【図１１】標高がステレオペア画像上に表示された画面図。
【図１２】計測線やポリゴンの立体視自動描画機能を説明するブロック図。
【図１３】立体視自動描画処理を示すフローチャート。
【図１４】モードに応じた処理を示すフローチャート。
【図１５】計測線と計測情報がステレオペア画像に重畳表示された画面図。
【図１６】ポリゴンがステレオペア画像に重畳表示された画面図。
【図１７】ポリゴンデータに基づくポリゴンが、ＣＡＤ装置の地図画像に重畳表示された画面図。
【図１８】プロファイラモードで断面線が描画された画面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１８に基づいて説明する。
図１は、立体視画像表示処理装置の一例としてのステレオペア画像表示処理装置を備えたパーソナルコンピュータを示す。図１に示すように、パーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ９０」という）は、本体９１と、キーボード９２及びマウス９３よりなる操作部９４と、表示手段の一例としてのモニタ９５（表示装置）とを備えている。ＰＣ９０の本体９１には、図１に示すステレオペア画像表示処理装置１００が内蔵されている。ステレオペア画像表示処理装置１００は、モニタ９５に交差法又は平行法による立体視（実体視）が可能な左右一対の画像（ステレオ画像）からなるステレオペア画像ＳＧ（図７，図８参照）を表示する。本体９１内のマイクロコンピュータ（以下、単に「コンピュータ９６」という）は、ＣＰＵ９７（中央処理装置）、ＲＡＭ９８及び記憶装置９９を備えている。記憶装置９９には、ステレオペア画像表示処理用のプログラムＰＲが記憶されている。本実施形態では、ＣＰＵ９７がこのプログラムＰＲを実行することにより、本体９１内にステレオペア画像表示処理装置１００が構築される。なお、プログラムＰＲは、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記憶媒体からの読み込み、あるいはインターネット経由によるサーバ（図示せず）からのダウンロードにより、ＰＣ９０にインストールされている。
【００２３】
図３は、ステレオペア画像作成装置とステレオペア画像表示処理装置との各機能構成を示すブロック図である。ステレオペア画像作成装置１０は、ＰＣ９０以外の他のＰＣ内に設けられる。ステレオペア画像作成装置１０は、ステレオペア画像表示処理装置１００で使用されるステレオペア画像データＳＤ及び三次元座標インデックスデータＩＤ（以下、単に「インデックスデータＩＤ」ともいう）を作成するためのものである。
【００２４】
図３に示すステレオペア画像作成装置１０は、一例として、数値標高データＤ１（例えばＤＥＭ（Digital Elevation Model）等）、写真地図データＤ２及び地理情報データＤ３等を基に、ステレオペア画像データＳＤ及びインデックスデータＩＤを生成する。本実施形態のステレオペア画像作成装置１０は、ステレオペア画像データＳＤとして、地形起伏図のステレオペア画像データＳＤ１、写真地図のステレオペア画像データＳＤ２及び地理情報のステレオペア画像データＳＤ３の３種類を生成する。これら各データＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３を含むステレオペア画像データＳＤ及びインデックスデータＩＤは、ステレオペア画像表示処理装置１００に入力され、ステレオペア画像表示処理装置１００内のバッファー２０に格納（記憶）されている。そして、ステレオペア画像表示処理装置１００は、図の一例である地形起伏図及び地理情報、写真の一例である写真地図などの二次元画像のステレオペア画像を表示する機能を有する。
【００２５】
ここで、ステレオペア画像作成装置１０に入力されるデータＤ１〜Ｄ３等について説明する。数値標高データＤ１は、例えば図２に示すような航空レーザ測量を利用して取得される。図２に示すように、レーザ測量器２０１を搭載した航空機２０２により測量対象エリアの上空を飛行しながらレーザを地上へ発信するレーザスキャンを行い、その反射パルスを計測して航空レーザ測量データを取得する。航空機２０２はＧＰＳ衛星２０３から受信するＧＰＳ信号に基づく現在の測量位置の緯度・経度と、そのときの反射レーザの計測値に基づく標高Ｚとを取得し、緯度・経度に標高が対応付けられた三次元の航空レーザ測量データを取得する。この航空レーザ測量データから必要に応じて建物や樹木、車両等の地形形状を表さない地物を分離処理し、さらにモデリングして発生させたＴＩＮ（三角形網：Triangle Irregular Network）等から、所定距離（例えば０．１ｍ〜５０ｍの範囲内の所定値）メッシュの交点の標高Ｚを読み取って、数値標高データＤ１は生成される。もちろん、数値標高データＤ１は、空中写真測量、衛星画像による測量、レーダによる測量等から取得することもできる。
【００２６】
このレーザ測量の際、航空機２０２はレーザスキャンを行いながらカメラ２０４により一定間隔（距離）毎に測量対象エリアのカラー写真を撮影する。このカラー写真データが写真地図データＤ２となる。このため、数値標高データＤ１と写真地図データＤ２はそれぞれエリアが対応関係にある。また、地理情報データＤ３は、地滑りや活断層などの地理情報がカラー表現された画像データである。
【００２７】
図４は、ステレオペア画像作成装置の具体的な機能構成を示す。図４に示すように、ステレオペア画像作成装置１０は、第１作成部１１、第２作成部１２、中心投影変換部１３、画像座標変換部１４及びラスターデータ変換部１５を備えている。
【００２８】
第１作成部１１は、数値標高データＤ１を基に、標高に応じて地形の起伏状態が段彩表現（カラー表現）された地形起伏図の数値標高データＤ４を作成する。詳しくは、第１作成部１１は、数値標高データＤ１に、標高Ｚに応じた色相を付与する段彩処理を施すと共に、凹凸度に応じた陰影（例えばグレイスケール）を施すことにより、数値標高座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と色座標（Ｒ，Ｇ，Ｂ）とを含む地形起伏図の数値標高データＤ４を作成する。
【００２９】
第２作成部１２は、数値標高データＤ１に、写真地図データＤ２から取得した色情報（ＲＧＢ）を付与し、数値標高座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と色座標（Ｒ，Ｇ，Ｂ）とを含むカラー写真地図の数値標高データＤ５を作成する。また、第２作成部１２は、数値標高データＤ１に、地理情報データＤ３から取得した色情報（ＲＧＢ）を付与し、数値標高座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と色座標（Ｒ，Ｇ，Ｂ）とを含むカラー地理情報の数値標高データＤ６を作成する。すなわち、第２作成部１２は、色情報を有しない三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で表現される数値標高データＤ１の各格子点に、カラー画像データＤ２，Ｄ３から抽出した各格子点の色情報（ＲＧＢ値）を付加して、カラー写真地図やカラー地理情報の色付き数値標高データＤ５，Ｄ６を作成する。このように数値標高データＤ４，Ｄ５，Ｄ６は、６次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ，Ｇ，Ｂ）の画像データである。
【００３０】
中心投影変換部１３、画像座標変換部１４及びラスターデータ変換部１５は、ＲＧＢ情報を有する６次元の数値標高データＤ４，Ｄ５，Ｄ６を基に、それぞれのステレオペア画像データＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３を生成する。すなわち、数値標高データＤ１から地形起伏図のステレオペア画像データＳＤ１を生成し、写真地図データＤ２から写真地図のステレオペア画像データＳＤ２を生成し、地理情報データＤ３から地理情報のステレオペア画像データＳＤ３を生成する。ステレオペア画像データＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３は、それぞれ左目用ステレオ画像データＬＤと右目用ステレオ画像データＲＤの一対からなる。一対のステレオ画像データＬＤ，ＲＤは、所定割合（例えば５０〜１００％の範囲内の所定値）で重複（ラップ）する２つのエリアの画像が、表示対象エリア全域に亘って用意されている。２つのエリアの画像は、一方が左目の視線方向の角度から見た画像、他方が右目の視線方向の角度から見た画像となっている。
【００３１】
まず中心投影変換部１３は、撮影基準位置を中心に左目用の対象エリアを中心投影し、その対象エリアを左目で見た画像に変換する。同様に、中心投影変換部１３は、撮影基準位置を中心に右目用の対象エリアを中心投影し、その対象エリアを右目で見た画像に変換する。
【００３２】
図５は中心投影を説明する模式斜視図である。航空機２０２は、異なる二つの撮影位置でカメラ２０４（図２参照）により直下の地形を撮影する。このときの撮影位置が撮影基準位置ＳＰ１，ＳＰ２となる。
【００３３】
数値標高データＤ４，Ｄ５，Ｄ６において図５に示す２つエリアＡ１，Ａ２を一部重複（ラップ）するように選択する。図５に示すように、エリアＡ１は四角形ＡＢＣＤの矩形エリアであり、エリアＡ２はエリアＡ１に一部重複（ラップ）する四角形ＥＦＧＨの矩形エリアである。撮影基準位置ＳＰ１を中心にエリアＡ１を右目視方向へ中心投影する演算を行って、右目用ステレオ画像データＲＤ（図５における四角形ａｂｃｄ）を生成する。また、撮影基準位置ＳＰ２を中心にエリアＡ２を左目視方向へ中心投影する演算を行って、左目用ステレオ画像データＬＤ（図５における四角形ｅｆｇｈ）を生成する。これら右目用ステレオ画像ＲＧと左目用ステレオ画像ＬＧの重複範囲（範囲ｅ’ｆ’ｃｄと範囲ｅｆｃ’ｄ’）が、平行法（又は交差法）で立体視可能な範囲となる。
【００３４】
図４に示す中心投影変換部１３は、数値標高データＤ４，Ｄ５，Ｄ６から選択された図５に示す２つのエリアＡ１，Ａ２をそれぞれ右目用と左目用に中心投影する公知の演算を行って、右目用ステレオ画像データＲＤと左目用ステレオ画像データＬＤとを含む３種類のステレオペア画像データＤ７，Ｄ８，Ｄ９を生成する。このステレオペア画像データＤ７，Ｄ８，Ｄ９は、色座標（Ｒ，Ｇ，Ｂ）と数値標高座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とを含む６次元データからなる。
【００３５】
画像座標変換部１４は、ステレオペア画像データＤ７，Ｄ８，Ｄ９を、数値標高座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）で示される三次元座標系からモニタ表示用の画像座標系へ座標変換し、ＲＧＢ画像データからなるステレオペア画像データＤ１０，Ｄ１１，Ｄ１２を生成する。また、画像座標変換部１４は、ステレオペア画像データＤ１０，Ｄ１１，Ｄ１２の画像座標と対応する東西座標Ｘ（例えば経度）、南北座標Ｙ（例えば緯度）及び標高値Ｚをそれぞれ生成する。
【００３６】
ラスターデータ変換部１５は、ステレオペア画像データＤ１０，Ｄ１１，Ｄ１２、東西座標、南北座標、標高値を、ラスターデータに変換する。こうして地形起伏図と写真地図と地理情報の各ステレオペア画像データＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３が生成される。また、ラスターデータ変換部１５は、ラスター変換後の東西座標データＥＤ、南北座標データＮＤ、標高データＺＤを含む三次元座標インデックスデータＩＤを生成する。
【００３７】
図６は、３種類のステレオペア画像データと三次元座標インデックスデータとを示す。図６（ａ）は、地形起伏図のステレオペア画像データＳＤ１と、これに対応する三次元座標インデックスデータＩＤ１である。地形起伏図のステレオペア画像データＳＤ１は、左目用ステレオ画像データＬＤと右目用ステレオ画像データＲＤとの一対からなる。三次元座標インデックスデータＩＤ１は、一対のステレオ画像のうち基準画像となる左目用ステレオ画像データＬＤの画像座標と座標が対応付けられた東西座標データＥＤ、南北座標データＮＤ、標高データＺＤを含む。このため、ステレオ画像データＬＤ中の座標が指定されると、東西座標データＥＤ中のその指定座標と対応する座標の値から経度Ｘを取得でき、南北座標データＮＤ中のその指定座標と対応する座標の値から緯度Ｙを取得でき、さらに標高データＺＤ中のその指定座標と対応する座標の値から標高Ｚを取得できる。
【００３８】
また、図６（ｂ）は、写真地図のステレオペア画像データＳＤ２と、これに対応する三次元座標インデックスデータＩＤ２であり、図６（ｃ）は、地理情報のステレオペア画像データＳＤ３と、これに対応する三次元座標インデックスデータＩＤ３である。写真地図及び地理情報の各ステレオペア画像データＳＤ２，ＳＤ３は、それぞれ左目用ステレオ画像データＬＤと右目用ステレオ画像データＲＤとの一対からなる。また、三次元座標インデックスデータＩＤ２，ＩＤ３は、それぞれの左目用ステレオ画像データＬＤの画像座標と座標が対応付けられた東西座標データＥＤ、南北座標データＮＤ、標高データＺＤを含む。このため、ステレオ画像データＬＤ中の画像座標が指定されると、インデックスデータＩＤ２，ＩＤ３を参照することで、その指定座標に対応する経度Ｘ・緯度Ｙ・標高Ｚを取得できるようになっている。もちろん、右目用ステレオ画像を基準画像とし、これと各データＥＤ，ＮＤ，ＺＤの座標とを対応付けてもよい。さらに左目用と右目用の各ステレオ画像データにそれぞれ対応する一対のインデックスデータＩＤを設け、どちらのステレオ画像上で位置を指定しても、その指定点に対応する三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得できるようにしてもよい。また、ステレオペア画像データＳＤ１，ＳＤ２，ＳＤ３に共通の１つのインデックスデータＩＤのみとし、小さなデータ量としてもよい。
【００３９】
次に、ステレオペア画像表示処理装置１００についてその詳細を説明する。図３に示すように、ステレオペア画像表示処理装置１００は、主制御部２１、画像切替え部２２、画像座標演算部２３、三次元座標抽出部２４、ステレオ用画像座標演算部２５、計測情報演算部２６、ベクトル生成部２７、重畳処理部２８、表示処理部２９、ベクトル化部３０、出力部３１、断面線演算部３２、三次元再生部３３及び印刷出力部３４を備えている。
【００４０】
ステレオペア画像表示処理装置１００は、バッファー２０（メモリー）に記憶された画面表示用画像データＧＤ（図示省略）とステレオペア画像データＳＤとを基に、図７に示すステレオペア画像表示用の画面４０をモニタ９５に表示する（ステレオペア画像表示機能）。詳しくは、主制御部２１がデータＧＤ，ＳＤを基に生成した画面用の画像データを表示処理部２９へ送り、表示処理部２９にこの画像データに基づく画面４０を表示させる。
【００４１】
ここで、画面４０の詳細を説明する。図７に示すように、画面４０の中央やや左寄りの位置には、左目用ステレオ画像データＬＤに基づく左目用ステレオ画像ＬＧが表示される第１表示領域４１と、右目用ステレオ画像データＲＤに基づく右目用ステレオ画像ＲＧが表示される第２表示領域４２とが左右に並んで配置されている。画面４０において各表示領域４１，４２の下側位置には、カーソル位置に相当する点の画像座標（ｘ、ｙ）と測地座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とが表示される。なお、本実施形態では、一例として、左目用ステレオ画像ＬＧが第１画像（基準位置）に相当し、右目用ステレオ画像ＲＧが第２画像（相対画像）に相当する。なお、本実施形態では、主制御部２１が、画面４０を表示させることにより、ステレオペア画像ＳＧを構成する左目用ステレオ画像ＬＧと右目用ステレオ画像ＲＧとを並べて表示させる処理が、画像表示段階に相当する。
【００４２】
画面４０の上部に設けられたチェックボックス４３〜４６の選択によって、「連動ロック」、「地形スナップ」、「計測」、「ポリゴン描画」の各モードが選択される。また、画面４０中には、描画データや計測データなどのデータの保存先を指定する保存先指定部４７、ステレオペア画像ＳＧの種類を変更する（切り替える）ための画像変更ボタン４８、表示領域４１，４２内のステレオ画像ＬＧ，ＲＧを上下左右に移動させるための移動ボタン４９が設けられている。移動ボタン４９は、本例では、上ボタン４９Ａ、下ボタン４９Ｂ、前ボタン４９Ｃ（左ボタン）及び次ボタン４９Ｄ（右ボタン）が備えられ、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧを上下左右４方向へ移動させることが可能となっている。また、画面４０中には確定や終了の指示を行うための確定ボタン５０（終了ボタン）、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧを拡大させるための拡大ボタン５１、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧを縮小させるための縮小ボタン５２が設けられている。さらに画面４０には、インデックスデータＩＤから簡易の数値標高データ（三次元地形座標データ）を再生して出力させる「簡易３Ｄデータ」出力ボタン（以下、単に「出力ボタン５３」と称す）が設けられている。また、画面４０の下部には、プロファイラモードを選択するためのチェックボックス５４が設けられている。
【００４３】
ここで、各種のモードについて説明する。「連動ロック」モードとは、左右のステレオ画像ＬＧ，ＲＧを連動させるモードである。「地形スナップ」モードとは、カーソル近くの地形特徴点（山頂や谷底など）にカーソルを自動で移動させるモードである。「計測」モードとは、カーソルを移動させて地形起伏図や写真地図などのステレオ画像上に描画した線分の両端二点間の累積距離Ｌ、高度差Ｈ、方位角α、傾斜角θ（傾斜度）、さらに描画した領域の面積Ｓなどを含む計測値（計測情報）を表示させるモードである（図１５参照）。「ポリゴン描画」モードとは、複数点を指定して経路線や多角形などを含むポリゴンをステレオ画像上に描画させるモードである。このモードでポリゴンを描画すれば、そのポリゴンデータのファイルの出力が可能である。また、「プロファイラ」モードとは、ステレオ画像上で描画した線に沿って切断した断面図（地形の断面線５６）を、別表示領域（プロファイラ表示領域５５）に表示させるモードである（図１８参照）。
【００４４】
本実施形態では、左目用ステレオ画像ＬＧが基準画像であり、「計測」・「ポリゴン描画」などの描画が可能なモードにおいて、マウス９３を操作して基準画像上で移動させたカーソルの移動軌跡に沿った線やポリゴンなどの図形要素を描画することが可能になっている。そして、一方のステレオ画像（例えば左目用ステレオ画像ＬＧ）上に図形要素を描画すると、他方のステレオ画像（例えば右目用ステレオ画像ＲＧ）上にそれと同じ図形要素が立体視可能な表示位置に自動描画されるようになっている（立体視自動描画機能）（図１５、図１６、図１８参照）。なお、左目用ステレオ画像ＬＧにはマウス９３で指定したカーソル位置に十字マークが表示され、これと同様の十字マークが、右目用ステレオ画像ＲＧにおける立体視可能な位置に表示されるようになっている（図１１等参照）。
【００４５】
また、計測モードにおいて、ステレオ画像上のカーソル位置や、描画した線分（計測線）の近傍位置に計測情報が表示されるようになっている（計測表示機能）。この計測情報の文字列は、両ステレオ画像ＬＧ，ＲＧに立体視可能な表示位置に表示される。さらに、ポリゴン描画モードで描画したポリゴン（点や線も含む）の三次元座標情報を出力するデータ出力機能（三次元データ出力機能）も設けられている。また、インデックスデータＩＤから簡易な数値標高データ（三次元地形座標データ）を再生して出力する三次元データ再生機能も設けられている。
【００４６】
上記のステレオペア画像表示機能、立体視自動描画機能、計測表示機能、データ出力機能は、図３に示すステレオペア画像表示処理装置１００内の各部により実現される。以下、ステレオペア画像表示処理装置１００内の各部について詳細に説明する。
【００４７】
主制御部２１は、各部２２〜３３を統括制御する。主制御部２１は、チェックボックス４３〜４６，５４のチェック内容に応じてモードを切り換え、そのときのモードに応じた指示を各部２２〜３３に与える。
【００４８】
画像切替え部２２は、画面４０に表示されるステレオペア画像ＳＧを切替える処理を行う。本例では、画像切替え部２２は、地形起伏図、写真地図、地理情報の少なくとも３種類のうち１種類のステレオペア画像ＳＧが表示された状態で、画像変更ボタン４８が操作されると、両表示領域４１，４２のステレオペア画像ＳＧ（ステレオ画像ＬＧ，ＲＧ）を他の種類のものに切替える。例えば図７の画面４０で、画像変更ボタン４８が操作されると、画像切替え部２２は、バッファー２０から次のステレオペア画像データＳＤ２を読み出し、各表示領域４１，４２に表示されていた地形起伏図のステレオペア画像ＳＧ１（ステレオ画像ＬＧ，ＲＧ）を、図８に示す写真地図のステレオペア画像ＳＧ２（ステレオ画像ＬＧ，ＲＧ）に切り替える。画像切替え部２２は、画像変更ボタン４８の操作信号を入力する度に、例えば地形起伏図→写真地図→地理情報→…の順番に、表示させるべきステレオペア画像ＳＧを切り替える。
【００４９】
画像座標演算部２３は、操作部９４（例えばマウス９３）により指定されたステレオ画像ＬＧ上の指定位置（カーソル位置）の画像座標（ｊ，ｋ）を演算する。
三次元座標抽出部２４は、画像座標（ｊ，ｋ）から三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を抽出する。この抽出は、三次元座標インデックスデータＩＤを参照して行われる。
【００５０】
図９は、画像座標演算部２３及び三次元座標抽出部２４の処理内容を説明するブロック図である。図９に示すように、画像座標演算部２３は、ステレオ画像データＬＤにおける操作部９４による指定位置に対応する画像座標（ｊ，ｋ）を演算する。この画像座標（ｊ，ｋ）のデータは三次元座標抽出部２４に送られる。
【００５１】
三次元座標抽出部２４は、インデックスデータＩＤを構成する各データＥＤ，ＮＤ，ＺＤにおいて画像座標（ｊ，ｋ）と対応する値Ｘ，Ｙ，Ｚを取得する。具体的には、三次元座標抽出部２４は、データＥＤにおける画像座標（ｊ，ｋ）と対応する経度Ｘ（＝Ｅ（ｊ，ｋ））、データＮＤにおける画像座標（ｊ，ｋ）と対応する緯度Ｙ（＝Ｎ（ｊ，ｋ））、標高データＺＤにおける画像座標（ｊ，ｋ）と対応する標高Ｚ（＝Ｅｌ（ｊ，ｋ））を取得する。そして、三次元座標抽出部２４は、三次元座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を出力する。
【００５２】
図３に示すように、三次元座標抽出部２４から出力された三次元座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、ステレオ用画像座標演算部２５へ送られる。また、計測モードのときには、三次元座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は計測情報演算部２６にも送られる。
【００５３】
図３に示すステレオ用画像座標演算部２５は、ステレオ画像ＬＧ上の指定位置（カーソル位置）の画像座標（ｊ，ｋ）に対して、立体視可能な位置関係にあるステレオ画像ＲＧ上の表示位置の画像座標（ｐ，ｑ）を演算する。
【００５４】
図１０は、ステレオ画像ＬＧ上にマウス９３の操作で描画した内容を、立体視可能に表示させる立体視自動描画機能（処理）を説明するブロック図である。図１０を参照して、ステレオ用画像座標演算部２５の処理を説明する。ステレオ用画像座標演算部２５は、画像座標演算部２３により演算された画像座標（ｊ，ｋ）を基に三次元座標抽出部２４がインデックスデータＩＤを参照して取得した三次元座標情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を三次元座標抽出部２４から受け取ると、その三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対応する右目用ステレオ画像ＲＧ上の点の画像座標（ｐ，ｑ）を演算する。よって、三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の左目用ステレオ画像ＬＧ上の画像座標（ｊ，ｋ）と、この三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の右目用ステレオ画像ＲＧ上の画像座標（ｐ，ｑ）とが決まる。この画像座標（ｐ，ｑ）は、左目用ステレオ画像ＬＧ上の指定位置（カーソル位置）の画像座標（ｊ，ｋ）に対して立体視が可能な右目用ステレオ画像ＲＧ上の表示位置を示す。画像座標（ｐ，ｑ）は、対象エリアの撮影基準位置情報ＳＰを用いて、三次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を三次元座標系から右目画像座標系へ座標変換すれば求まるので、比較的簡単な演算で立体視可能な表示位置（画像座標）を取得できる。
【００５５】
例えば図１１の画面４０に示すような地形スナップモードでは、マウス９３により左目用ステレオ画像ＬＧ上で指定した位置（カーソル位置）の標高Ｚが、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧ上に立体視可能な文字列（計測情報）として自動表示される。図１０に示す重畳処理部２８は、少なくとも標高値Ｚを三次元座標抽出部２４から入力し、その標高値Ｚの文字列画像データを生成する。重畳処理部２８は、左目用ステレオ画像データＬＤに文字列画像データを重畳させる第１重畳処理部２８Ａと、右目用ステレオ画像データＲＤに文字列画像データを重畳させる第２重畳処理部２８Ｂとを備える。第１重畳処理部２８Ａは、指定位置の画像座標（ｊ，ｋ）に対して近傍所定位置を文字列画像の表示座標として演算し、左目用ステレオ画像データＬＤ上のその表示座標に相当する位置に文字列画像データを重畳させる。一方、第２重畳処理部２８Ｂは、指定位置の画像座標（ｐ，ｑ）に対して近傍所定位置を文字列画像の表示座標として演算し、右目用ステレオ画像データＲＤ上のその表示座標に相当する位置に文字列画像データを重畳させる。そして、文字列画像が重畳されたステレオ画像データＬＤ，ＲＤに基づく各ステレオ画像が、表示処理部２９により画面４０の各表示領域４１，４２に表示されることで、図１１の画面４０に示すように、各ステレオ画像ＬＧ，ＲＧにはカーソル位置の近傍位置に標高値Ｚの文字列が立体視可能に表示される。
【００５６】
図３に示す計測情報演算部２６は、計測モード又はポリゴン描画モードにおいて、マウス９３の操作でステレオ画像上に描画した経路の両端二点間について、その間の距離（累積距離Ｌ）、高度差Ｈ、傾斜角θ、方位角αを演算するとともに、閉じた経路を描画した場合にはその経路で囲まれた領域（ポリゴン領域）の面積Ｓを演算する。このために計測情報演算部２６は、累積距離Ｌを演算する距離演算部２６Ａ、高度差Ｈを演算する高度差演算部２６Ｂ、傾斜角θを演算する傾斜角演算部２６Ｃ、方位角αを演算する方位角演算部２６Ｄ及び面積Ｓを演算する面積演算部２６Ｅを備えている。
【００５７】
ベクトル生成部２７と重畳処理部２８は、計測モード又はポリゴン描画モードにおいて、ステレオ画像上に計測線やポリゴンを描画するための画像生成処理を行う。図１２は、描画した計測線やポリゴンをステレオペア画像ＳＧ上に立体視可能に表示させる立体視自動描画機能（処理）を説明するブロック図である。計測モードでは、マウス９３の操作でステレオ画像ＬＧ上に始点と終点の二点を指定して計測線（図１５参照）を描画する。また、ポリゴン描画モードでは、マウス９３の操作で複数点を指定してポリゴン（図１６参照）を描画する。
【００５８】
以下、図１２を参照しつつ、ベクトル生成部２７と重畳処理部２８が行う各処理を説明する。マウス９３で描画する際に複数点（ｍ点）の指定位置Ｐｎ（但しｎ＝1,…ｍ（ｍはｍ≧２の自然数））が指定される場合、画像座標演算部２３は、二点目以降の位置指定において、前回の指定位置Ｐn-1の画像座標（ｊn-1，ｋn-1）と、今回の指定位置Ｐnの画像座標（ｊn，ｋn）とを演算する。三次元座標抽出部２４は、前回と今回の各画像座標（ｊn-1，ｋn-1）、（ｊn，ｋn）を基に、インデックスデータＩＤを参照して、前回の指定位置Ｐn-1の三次元座標（Ｘn-1，Ｙn-1，Ｚn-1）と、今回の指定位置Ｐnの三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）とを演算する。そして、ステレオ用画像座標演算部２５は、各三次元座標（Ｘn-1，Ｙn-1，Ｚn-1）、（Ｘn，Ｙn，Ｚn）を基に、右目用ステレオ画像ＲＧ上における前回の指定位置に相当する画像座標（ｐn-1，ｑn-1）と、今回の指定位置に相当する画像座標（ｐn，ｑn）とを演算する。
【００５９】
図３に示すベクトル生成部２７は、ステレオ画像上で指定された二点間の経路（線）を立体視可能に描画する画像を生成するため、その二点を始点と終点とするベクトルを生成する。詳しくは、ベクトル生成部２７は、図１２に示すように、左目用ステレオ画像ＬＧ上で指定された二点間の経路を規定するベクトルを生成する第１ベクトル生成部２７Ａと、その指定された二点に相当する右目用ステレオ画像ＲＧ上における二点の間の経路を規定するベクトルを生成する第２ベクトル生成部２７Ｂとを備える。第１ベクトル生成部２７Ａは、左目用ステレオ画像ＬＧ上でカーソルにより指定された二点の画像座標（ｊn-1，ｋn-1）、（ｊn，ｋn）をそれぞれ始点・終点とするベクトルを生成する。一方、第２ベクトル生成部２７Ｂは、左目用ステレオ画像ＬＧ上のその二点と立体視可能な関係にある右目用ステレオ画像ＲＧ上の二点を示す各画像座標（ｐn-1，ｑn-1）、（ｐn，ｑn）を求め、それぞれを始点・終点とするベクトルを生成する。そして、複数点の指定位置Ｐｎが指定されることにより、それら複数点のうちの各二点を始点・終点とする１つ又は複数のベクトルが、左目用ステレオ画像の画像座標系と右目用ステレオ画像の画像座標系とのそれぞれで生成される。
【００６０】
重畳処理部２８は、ベクトルで規定される計測線やポリゴンなどの表示要素の画像（以下「部品画像」ともいう）を左目用と右目用のそれぞれで生成し、左目用と右目用の各部品画像データをそれぞれ各ステレオ画像データＬＤ，ＲＤに重畳させる重畳処理を行う。ここで、表示要素とは、前述した標高値Ｚ等の文字列（図１１参照）の他、例えばマウス９３により一方のステレオ画像上に描画された点、線、ポリゴンと、他方のステレオ画像上に立体視可能に自動描画される点、線、ポリゴンなどの図形要素を指す。また、累積距離Ｌ、高度差Ｈ、傾斜角θ、方位角α、面積Ｓなどの計測結果の文字列なども表示要素に含まれる。もちろん、地図や気象等に係る記号やマーク等の他の図形要素も採用できる。
【００６１】
図１２に示す第１重畳処理部２８Ａが、左目用ステレオ画像と左目用部品画像との重畳処理を行い、第２重畳処理部２８Ｂが、右目用ステレオ画像と右目用部品画像との重畳処理を行う。詳細には、第１重畳処理部２８Ａは、バッファー２０から左目用ステレオ画像データＬＤを読み込むとともに第１ベクトル生成部２７Ａから左目用のベクトルを入力する。このとき計測モードであれば、第１重畳処理部２８Ａは計測情報も読み込む。第１重畳処理部２８Ａは、左目用のベクトルを基にそのベクトルで規定される計測線やポリゴンなどの部品画像を生成し、計測モードなど計測情報を表示するモードであれば、さらに計測情報の文字画像データ（以下「計測情報画像データ」ともいう）を生成する。そして、第１重畳処理部２８Ａは、部品画像データと、必要に応じて計測情報画像データとを、左目用ステレオ画像データＬＤに重畳させる。
【００６２】
第２重畳処理部２８Ｂは、バッファー２０から右目用ステレオ画像データＲＤを読み込むとともに第２ベクトル生成部２７Ｂから右目用のベクトルを入力する。このとき計測モードであれば、第２重畳処理部２８Ｂはステレオ用画像座標演算部２５から計測情報も読み込む。ここで、ステレオ用画像座標演算部２５は、計測モードでは、計測情報演算部２６から計測情報と共に左目用ステレオ画像の画像座標系における計測情報の表示位置（画像座標）を取得している。ステレオ用画像座標演算部２５は、三次元座標抽出部２４と同機能の三次元座標抽出部を内蔵し、計測情報の画像座標に対応する三次元座標を抽出する。そして、抽出した三次元座標を基に、撮影基準位置情報ＳＰを用いて右目用ステレオ画像の画像座標系における計測情報の表示位置（画像座標）を演算する。こうして演算された計測情報の表示位置（画像座標）がステレオ用画像座標演算部２５から第２重畳処理部２８Ｂへ送られる。
【００６３】
第２重畳処理部２８Ｂは、右目用のベクトルを基にそのベクトルで規定される計測線やポリゴンなどの部品画像を生成し、計測モードなど計測情報を表示するモードであれば、さらに計測情報の文字画像データ（以下「計測情報画像データ」ともいう）を生成する。そして、第２重畳処理部２８Ｂは、部品画像データと、必要に応じて計測情報画像データとを、右目用ステレオ画像データＲＤに重畳させる。このとき、第２重畳処理部２８Ｂは、計測モードであれば、計測情報画像データを、ステレオ用画像座標演算部２５から取得した画像座標で規定される表示位置に重畳させる。
【００６４】
表示処理部２９は、第１重畳処理部２８Ａが生成した重畳処理後の左目用ステレオ画像データＬＤに基づく左目用ステレオ画像ＬＧを第１表示領域４１に表示させるとともに、第２重畳処理部２８Ｂが生成した重畳処理後の右目用ステレオ画像データＲＤに基づく右目用ステレオ画像ＲＧを第２表示領域４２に表示させる表示処理を行う。表示処理部２９は、不図示の表示ドライバーへ画像データを出力することで、モニタ９５に、表示要素が重畳された一対のステレオ画像ＬＧ，ＲＧを含む画面４０（図１１、図１４、図１６、図１８を参照）を表示させる。この結果、各表示要素が重畳させた一対のステレオ画像ＬＧ，ＲＧが、モニタ９５に表示された画面４０中の各表示領域４１，４２に表示される。
【００６５】
次にポリゴン描画モードにおけるポリゴンデータ出力処理について説明する。図３、図１２に示すベクトル化部３０は、ステレオ画像上で描画されたポリゴンを示す三次元座標データ（三次元座標情報）を三次元座標抽出部２４から取得し、その取得した三次元座標データをベクター形式のデータ（ポリゴンデータＰＤ）に変換する。このポリゴンデータＰＤは、ベクターデータなので、ＣＡＤ装置８０（図１７参照）に表示させた地図画像にポリゴンを重ねて表示可能である。
【００６６】
図３、図１２に示す出力部３１は、計測情報として得られたデータＬ，Ｈ，θ，α，Ｓ、及びポリゴンデータＰＤを出力する。この結果、計測情報データやポリゴンデータＰＤは、ステレオペア画像表示処理装置１００の外部へ出力され、保存先として指定された記憶装置９９（例えばハードディスク）の所定記憶領域にファイルとして保存される。
【００６７】
ポリゴンデータＰＤのファイルは、ＰＣ９０から例えば記憶媒体へ取り出され、ＣＡＤ装置８０に読み込ませる。ＣＡＤ装置８０のモニタ８１に表示させた地図上にポリゴンデータＰＤ（ファイル）に基づくポリゴンＰＧの重畳表示が可能である。つまり、ポリゴンデータＰＤに基づくポリゴンＰＧを、ＣＡＤ装置８０がモニタ８１の地図画像と別レイヤで表示させることにより、ポリゴンＰＧの地図上への移写が可能となっている。
【００６８】
図３に示す断面線演算部３２は、プロファイラモードのときに起動される。断面線演算部３２は、ステレオ画像上で描画した経路に沿って切断した地形断面線（地形表面線）を演算する。演算された断面線は表示処理部２９により、図１８に示す画面４０の下部のプロファイラ表示領域５５に表示される。このプロファイラ表示領域５５には横軸調整倍率と縦軸調整倍率を入力設定可能な入力欄が設けられている。断面線演算部３２は、入力設定された横軸調整倍率と縦軸調整倍率に従って、描画した経路を通る各点の画像座標を基に、インデックスデータＩＤを参照して、各点（画像座標）の標高Ｚｎを演算する。そして、前回の指定点の標高Ｚn-1と今回の指定点の標高Ｚnとをそれぞれ始点と終点とするベクトルを順次生成する。そして、ベクトルで規定される線分（経路）の画像を順次描画させることにより、プロファイラ表示領域５５に断面線５６を表示（自動描画）する。
【００６９】
図３に示す三次元再生部３３は、出力ボタン５３が操作された際に起動され、インデックスデータＩＤから簡易の数値標高データ（三次元地形座標データ）を再生する。このため、比較的膨大なデータ量の数値標高データＤ１をＰＣ９０に記憶させなくても、ステレオペア画像表示処理用に保存されている比較的データ量の小さなインデックスデータＩＤを用いて、簡易的に数値標高データの再生が可能である。この数値標高データは出力部３１から出力される。
【００７０】
印刷出力部３４は、ステレオペア画像や計測情報などを印刷させる印刷実行操作時に起動される。印刷出力部３４は、印刷すべきデータを不図示の印刷ドライバーを介して印刷装置７０へ出力する。このため、計測線及び計測情報を重畳させた地形起伏図、写真地図及び地理情報の印刷や、ポリゴンを重畳させた地形起伏図、写真地図及び地理情報の印刷、さらには計測情報のみの印刷などが可能である。
【００７１】
次にステレオペア画像表示処理装置１００が各モードで行う処理を、図１３、図１４に示すフローチャートに基づいて説明する。このフローチャートはプログラムＰＲの一部を構成している。図１３、図１４は、計測モード、ポリゴン描画モード、プロファイラモードの処理を説明するものである。ＣＰＵ９７はプログラムＰＲを構成するこのフローチャートを実行することにより各モードの処理を行う。
【００７２】
まずステップＳ１０では、左目用ステレオ画像データＬＤ、右目用ステレオ画像データＲＤ、三次元座標インデックスデータＩＤ及び撮影基準位置情報ＳＰを取得する。
ステップＳ２０では、節数Ｎの初期値（Ｎ＝１）を設定する。ここで、節数Ｎとは、各モードにおいてマウス９３の操作で描画した線の節の数（つまり線が通る点の数）を指す。ステップＳ３０では、位置指定があったか否かを判断する。位置指定がなければステップＳ１５０に進んで、確定ボタン５０による終了操作（確定操作）があったか否かを判断し、終了操作がなければステップＳ３０に戻る。
【００７３】
そして、例えば判読者がマウス９３を操作して描画のためステレオ画像ＬＧ上で最初の位置（始点）を指定する。すると、ステップＳ３０において位置指定ありと判断し、ステップＳ４０に進む。
【００７４】
ステップＳ４０では、指定位置の左目用画像座標（ｊn，ｋn）を演算する。詳しくは、画像座標演算部２３が指定位置の左目用画像座標（ｊn，ｋn）を演算する。このとき始点であるので、画像座標（ｊ1，ｋ1）が演算される。
【００７５】
ステップＳ５０では、インデックスデータＩＤを参照して、画像座標（ｊn，ｋn）に対応する三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）を抽出する。
ステップＳ６０では、撮影基準位置情報ＳＰを用いて、三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）に対応する右目用画像座標（ｐn，ｑn）を演算する。
【００７６】
次のステップＳ７０では、節数Ｎ≧２であるか否かを判断する。今回は、最初の始点を指定した場合であるので、節数Ｎ＝１であり、否定判定となるので、ステップＳ８０に進んで、節数Ｎをインクリメントする（Ｎ＝Ｎ＋１）。つまり、節数Ｎ≧２のときにはじめて二点間を結ぶ線の描画が可能になるので、その二点が揃うまでは描画処理（ステップＳ９０〜Ｓ１３０）（図１３の一点鎖線枠内の処理）へは進まない。
【００７７】
そして、判読者が描画するためにマウス９３の操作で次の点を位置指定すると、ステップＳ３０において位置指定ありと判断し、この指定された位置の左目用画像座標（ｊn，ｋn）（例えば（ｊ2，ｋ2））を演算し（Ｓ４０）、この画像座標（ｊn，ｋn）に対応する三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）（例えば（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2））を抽出し（Ｓ５０）、さらに三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）に対応する右目用画像座標（ｐn，ｑn）（例えば（ｐ2，ｑ2））を演算する（Ｓ６０）。こうして二点が揃うと、ステップＳ７０において節数Ｎ≧２が成立したと判断し、描画処理（Ｓ９０）へ移行する。
【００７８】
描画処理では、まずステップＳ９０において、左目用の画像座標（ｊn-1，ｋn-1）、（ｊn，ｋn）の二点間を結ぶベクトルを生成する。このベクトル生成処理は、詳しくは第１ベクトル生成部２７Ａが行う。
【００７９】
次のステップＳ１００では、左目用ステレオ画像と、ベクトルに基づく経路（線）との重畳処理を行う。詳しくは、第１重畳処理部２８Ａは、左目用のベクトルを基にそのベクトルで規定される計測線又はポリゴンの一線分を描画するための画像である経路データ（線図データ）を生成し、左目用ステレオ画像データＬＤと経路データとを重畳させる。
【００８０】
また、ステップＳ１１０では、右目用ステレオ画像と、ベクトルに基づく経路（線）との重畳処理を行う。詳しくは、第２重畳処理部２８Ｂは、右目用のベクトルを基にそのベクトルで規定される計測線又はポリゴンの一線分を描画するための画像である経路データ（線図データ）を生成し、右目用ステレオ画像データＲＤと経路データとを重畳させる。こうして判読者がマウス９３で指定した二点間の経路が重畳された左目用ステレオ画像データＬＤと、その経路が重畳された右目用ステレオ画像データＲＤとが生成される。
【００８１】
そして、ステップＳ１３０において、ステレオペア画像ＳＧを表示する。すなわち、表示処理部２９は、経路が重畳された左目用ステレオ画像データＬＤに基づく左目用ステレオ画像ＬＧを第１表示領域４１に表示させるとともに、その経路が重畳された右目用ステレオ画像データＲＤに基づく右目用ステレオ画像ＲＧを第２表示領域４２に表示させる。
【００８２】
この結果、例えば計測モードであれば、図１５の左目用ステレオ画像ＬＧ上にマウス操作（カーソル操作）に基づく計測線（直線）が描画されるとともに、右目用ステレオ画像ＲＧ上に左目用ステレオ画像ＬＧ上の計測線（直線）と対応する立体視可能な計測線が右目用ステレオ画像上に自動描画される。このため、判読者は、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧを立体視したときに計測線も立体視できる。なお、本実施形態では、ステップＳ４０，Ｓ９０，Ｓ１００，Ｓ１３０の処理が、第１の描画処理段階に相当する。また、ステップＳ５０，Ｓ６０，Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１３０の処理が、第２の描画処理段階に相当する。
【００８３】
さらに次のステップＳ１４０では、モードに応じた処理を行う。この処理は、ＣＰＵ９７が図１４に示すサブルーチンを実行することにより行われる。
まずステップＳ２１０では、モードを判定する。この例では、「計測モード」、「ポリゴン描画モード」、「プロファイラモード」のうちいずれのモードが指定されているかを判定する。
【００８４】
例えば図１５の画面４０に示すように、計測のチェックボックス４５が選択されている計測モードであれば、ステップＳ２２０に進む。
ステップＳ２２０では、三次元座標（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）〜（Ｘn，Ｙn，Ｚn）を基に、累積距離Ｌ、高度差Ｈ、方位角α、傾斜角θ、面積Ｓを計算・出力する。ここで、二点間の計測線を描画する場合、終点（Ｘn，Ｙn，Ｚn）は（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）となる。この場合、計測情報演算部２６が、計測線の始点と終点の座標を基に、各データＬ，Ｈ，α，θを演算する。また、閉じた経路を描画した場合、計測情報演算部２６（詳しくは面積演算部２６Ｅ）は、その閉じた経路の節となる各点の座標を基に面積Ｓを演算する。これらの各データＬ，Ｈ，α，θ，Ｓ（計測情報）は、計測情報の文字列の描画処理（図１４において一点鎖線枠内のステップＳ２３０〜Ｓ２６０の処理）を行うため、及び外部へのデータ出力のために出力される。
【００８５】
ステップＳ２３０では、データＬ，Ｈ，α，θ，Ｓの文字列の左目用表示位置（画像座標）を演算する。
ステップＳ２４０では、経路が重畳された左目用ステレオ画像データＬＤと、データＬ，Ｈ，α，θの文字列とを重畳させる。この重畳処理では、左目用ステレオ画像データＬＤにおける左目用表示位置に、データＬ，Ｈ，α，θ，Ｓの文字列を重畳させる。この左目用ステレオ画像における重畳処理は、第１重畳処理部２８Ａが行う。
【００８６】
また、ステップＳ２５０では、データＬ，Ｈ，α，θ，Ｓの文字列の右目用表示位置（画像座標）を演算する。
ステップＳ２６０では、経路が重畳された右目用ステレオ画像データＲＤと、データＬ，Ｈ，α，θ，Ｓの文字列とを重畳させる。すなわち、第２重畳処理部２８Ｂが、データＬ，Ｈ，α，θの文字列を、右目用ステレオ画像データＲＤにおける右目用表示位置に重畳させる。
【００８７】
ステップＳ２７０では、ステレオペア画像ＳＧを表示する。すなわち、表示処理部２９は、経路及び計測情報の文字列が重畳された左目用ステレオ画像データＬＤに基づく左目用ステレオ画像ＬＧを第１表示領域４１に表示させるとともに、経路及び計測情報の文字列が重畳された右目用ステレオ画像データＲＤに基づく右目用ステレオ画像ＲＧを第２表示領域４２に表示させる。
【００８８】
この結果、例えば計測モードであれば、図１５の左目用ステレオ画像ＬＧ上にマウス操作（カーソル操作）に基づく計測線（直線）とデータＬ，Ｈ，α，θの文字列が左目用ステレオ画像ＬＧ上に描画されるとともに、左目用ステレオ画像ＬＧ上の計測線及び文字列に対し立体視可能な計測線（直線）とデータＬ，Ｈ，α，θの文字列が右目用ステレオ画像上に自動描画される。また、閉じた経路（多角形）が描画された場合は、その閉じた経路で囲まれた領域（ポリゴン領域）の面積が面積演算部２６Ｅにより計算され、その計算結果である面積Ｓの文字列が、両ステレオ画像ＬＧ，ＲＧに重畳表示される。このため、判読者は、ステレオ画像ＬＧ，ＲＧを立体視したときに計測線及び文字列も立体視できる。なお、このフローチャートでは、計測線と文字列を別々に重畳処理したが、一緒に重畳処理する構成も採用できる。
【００８９】
また、例えば図１６の画面４０に示すように、ポリゴン描画のチェックボックス４６が選択されているポリゴン描画モードであれば、ステップＳ２１０のモード判定の結果、ステップＳ２８０に進む。
【００９０】
ステップＳ２８０では、三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）のベクトル化を行う。この処理は、ベクトル化部３０が行う。ベクトル化部３０は、ステレオ画像上で描画中のポリゴンを構成する節（点）の三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）を三次元座標抽出部２４から取得し、その取得した三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）をベクター形式のデータ（ポリゴンデータＰＤ）に変換する。
【００９１】
ステップＳ２９０では、ベクター形式の三次元座標データを出力する。
こうして、マウス９３の操作でポリゴンの節を指定する度に、その節（指定位置）の三次元座標（Ｘn，Ｙn，Ｚn）のデータがベクトル化され（Ｓ２８０）、ベクター形式のデータが出力される（Ｓ２９０）。この結果、図１７に示すようなポリゴンデータＰＤが生成され、保存先指定部４７で指定した保存先にファイルとして保存される。このポリゴンデータＰＤは、ＣＡＤ装置８０に読み込ませることにより、図１７に示すように、ＣＡＤ装置８０のモニタ８１に表示させた地図画像ＭＰ上にポリゴンデータＰＤに基づくポリゴンＰＧを移写することができる。このため、ポリゴンＰＧを地図画像ＭＰ上に正確に移写できる。
【００９２】
一方、例えば図１８の画面４０に示すように、プロファイラのチェックボックス５４が選択されているプロファイラモードであれば、ステップＳ２１０のモード判定の結果、ステップＳ３００に進む。
【００９３】
ステップＳ３００では、標高Ｚn-1，Ｚnの二点間のベクトルを生成する。詳しくは、断面線演算部３２が、指定位置の画像座標（ｊn-1，ｋn-1）、（ｊn，ｋn）を基に、インデックスデータＩＤを参照して、標高Ｚn-1，Ｚnを演算する。そして、標高Ｚn-1，Ｚnをそれぞれ始点・終点とするベクトルを生成する。このとき、判読者が入力指定した横軸調整倍率と縦軸調整倍率に従って、標高Ｚn-1，Ｚn及び横軸上のプロット間隔を適宜変倍することで、ベクトルを生成する。
【００９４】
次のステップＳ３１０では、ベクトルに基づく断面線を表示する。詳しくは、表示処理部２９は、ベクトルで規定される線分を、図１８に示す画面４０のプロファイラ表示領域５５に表示させる。
【００９５】
こうして、プロファイラモードでは、左目用と右目用の各ステレオ画像ＬＧ，ＲＧ上に経路が立体視可能な表示位置に描画される。そして、プロファイラ表示領域５５には、ステレオ画像ＬＧ上で描画した経路における断面線５６が自動描画される。
【００９６】
以上詳述したようにこの実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）一方のステレオ画像（基準画像）上で指定された指定位置の画像座標から三次元座標を抽出し、抽出された三次元座標を他方のステレオ画像（相対画像）の画像座標系に座標変換して他方のステレオ画像上における立体視可能な対応する表示位置の画像座標を取得する。そして、一方のステレオ画像上にマウス９３の操作で描画された線、文字、ポリゴン等の図形要素を、他方のステレオ画像における立体視画像な表示位置に自動描画する。これにより、ステレオペア画像ＳＧを立体視しながら、一方のステレオ画像ＬＧに描画した線、文字、ポリゴン等の図形要素を立体視することができるため、地形起伏図や写真地図等の背景画像を立体視したまま移写等を目的とする描画や計測などの作業を行うことができる。
【００９７】
（２）ステレオペア画像ＳＧを構成する一方のステレオ画像の画像座標系と同じ画像座標系を有し、座標値としてそれぞれＸ、Ｙ、Ｚの各値を有する３種類の座標データＥＤ，ＮＤ，ＺＤからなるインデックスデータＩＤを用意した。よって、指定された点の画像座標からインデックスデータＩＤを参照することにより、その点の三次元座標を簡単に抽出することができる。そして、抽出された三次元座標を座標変換する比較的簡単な演算処理によって、他方のステレオ画像における立体視可能な表示位置座標を取得することができる。よって、描画や計測などの実行時は比較的演算が少なく、表示や操作に必要なデータへのアクセスも少なくできる。その結果、ロースペックのパソコンやネットワーク上での操作が可能となる。
【００９８】
（３）ステレオペア画像ＳＧで描画された図形要素（点、線分、多角形、文字等）を、もとの三次元座標系における図形要素として取得できる。例えば、図形要素の三次元座標データをポリゴンデータＰＤとして出力させ、ＣＡＤ装置に表示させた地図画像上の対応位置に図形要素を表示させることができる。このため、ステレオペア画像ＳＧを立体視しながら描画した図形要素を、ＣＡＤ装置のモニタ上の地図に正確に移写することができる。
【００９９】
（４）ステレオペア画像ＳＧ上でマウス操作により計測線やポリゴンを描画するだけで、その描画した計測線の始点と終点の間の累積距離Ｌ、高度差Ｈ、傾斜角θ、方位角α、面積Ｓ等の計測情報を算出できる。また、その計測情報を、立体視している地形起伏図などの背景画像に重畳させてステレオ表示することができる。
【０１００】
（５）ステレオペア画像ＳＧを作成する際の背景画像（色付き画像）として、例えば地形起伏図、写真地図、地理情報などの複数意し、同じ立体視空間で、表示すべき背景画像を切り替えることができる。よって、背景画像を立体視しながら、同じ場所の背景画像を、地形起伏図、写真地図、地理情報などの間で所望に応じて切り替えることにより、地滑りや活断層など移写すべき対象を一層正確に把握し易くなる。
【０１０１】
（６）ステレオペア画像ＳＧで指定した経路（線分又はカーソル移動位置）における三次元座標を抽出し、その経路で切った断面線（断面形状）を表示することができる。よって、地形の断面情報を取得できるうえ、断面情報を参考にして計測箇所や移写の対象が正しいかどうかを確認できる。
【０１０２】
（７）三次元座標データ（数値標高データ）からステレオペア画像ＳＧを作成するとともに、そのうちの一方のステレオ画像ＬＧだけからもとの三次元座標を抽出する機能に適したインデックスデータＩＤ（三次元座標データ）を作成する。このため、数値標高データに比べデータ量の小さな三次元座標データで済む。
【０１０３】
（８）数値標高情報（三次元座標データ）を基に作成した立体視可能なステレオペア画像（右目用、左目用）及びインデックスデータＩＤを用いて、モニタ９５にステレオ画像ＬＧ，ＲＧを表示しながら、マウス９３等のカーソル手段により、もとの三次元座標データと同じ座標空間における単点計測、ベクトル計測、面積測定、ポリゴン作成、断面計測を、高性能なシステムを必要とせず行うことができる。
【０１０４】
（９）地滑りや活断層などの地形判読において、航空レーザ測量成果により得られた数値地形データを立体視することで起伏を明瞭に可視化できる。従来の航空写真判読や航空レーザ測量による二次元的な出力図（等高線図、段彩陰影図等）に比べて質の高い判読を行うことができる。また、立体視をしながら測定（計測）や判読結果のデータ記録を行うことができ、同時に元の三次元座標空間における図形要素（例えばポリゴンデータＰＤ）を取得することができる。このため、従来の写真判読で行われてきた判読結果の移写を不要にすることができる。さらに、拡大、縮小や画像の切り替えなども立体視したまま行うことができ、判読の精度向上や周辺状況との関連性についての情報を得ることができる。
【０１０５】
（１０）インデックスデータＩＤから簡易な数値標高データ（三次元地形座標データ）を再生して出力することができる。このため、ステレオペア画像表示用のＰＣ９０に、膨大な数値標高データを記憶させなくても、必要になればインデックスデータＩＤから簡易ではあるものの数値標高データを取得することができる。
【０１０６】
前記実施形態は上記に限定されず、以下の態様に変更することもできる。
・描画内容は、点、線分（ベクトル）やポリゴンに限定されず、領域（例えば内部に色を施した領域）や、地図記号等の記号でもよい。
【０１０７】
・ステレオペア画像に用いる背景画像は、地形起伏図、写真地図、地理情報などの地形に関する画像（地理画像）に限定されない。顕微鏡画像（微視空間画像）や天体望遠鏡画像（天体地図）などでもよい。また、写真などの場合、建物等の地物を含んでもよい。
【０１０８】
・計測情報は、指定点の標高Ｚ、描画線（計測線）の累積距離（二点間距離又は経路長）、高度差Ｈ（高低差）、傾斜角θ、方位角α及び面積Ｓのうちの少なくとも一つを採用できる。例えば距離、経路長、高度差、傾斜角、方位及び面積のうち１つのみを表示させる構成でもよい。この場合、計測情報の表示は、必ずしも立体視可能である必要はない。
【０１０９】
・画像切替え部２２によるステレオペア画像ＳＧの切替え機能を無くした構成も実施できる。例えば一種類のステレオペア画像のみを表示する構成でもよい。
・三次元座標データは、ＤＥＭに限らず、ＴＩＮ（triangulated irregular network，不整三角形網）でもよい。さらには、オルソ画像、ＤＴＭ（Digital Terrain Model：数値地形モデル）、ＤＳＭ（Digital Surface Model：数値表層モデル）でもよい。
【０１１０】
・画面４０におけるフォームの配置や操作の流れは適宜変更できる。
【符号の説明】
【０１１１】
１０…ステレオペア画像作成装置、１１…第１作成部、１２…第２作成部、１３…中心投影変換部、１４…画像座標変換部、１５…ラスターデータ変換部、２０…格納手段の一例であるバッファー、２１…画像表示手段を構成する主制御部、２２…切替手段の一例である画像切替え部、２３…第１の描画処理手段を構成する画像座標演算部、２４…第２の描画処理手段を構成する三次元座標抽出部、２５…第２の描画処理手段を構成するステレオ用画像座標演算部、２６…計測情報取得手段の一例である計測情報演算部、２７…ベクトル生成部、２８…第１表示処理手段の一例を構成する重畳処理部、２８Ａ…第１の描画処理手段を構成する第１重畳処理部、２８Ｂ…第２重畳処理部、２９…画像表示手段、第１表示処理手段の一例を構成する表示処理部、３０…ベクトル化部、３１…出力手段の一例である出力部、３２…第２表示処理手段の一例である断面線演算部、３３…再生手段の一例である三次元再生部、３４…印刷出力部、４０…画面、４１…第１表示領域、４２…第２表示領域、４８…画像変更ボタン、４９…移動ボタン、５０…確定ボタン、５３…出力ボタン、５５…プロファイラ表示領域、５６…断面線、８０…ＣＡＤ装置、８１…モニタ、９０…パーソナルコンピュータ、９１…本体、９２…操作手段の一例を構成するキーボード、９３…操作手段の一例を構成するマウス、９４…操作手段の一例を構成する操作部、９５…表示手段の一例であるモニタ、９６…コンピュータ、９７…ＣＰＵ、９８…ＲＡＭ、９９…記憶装置、１００…立体視画像表示処理装置の一例であるステレオペア画像表示処理装置、ＰＲ…プログラム、ＳＤ…ステレオペア画像データ、ＳＤ１…図の一例である地形起伏図のステレオペア画像データ、ＳＤ２…写真の一例である写真地図のステレオペア画像データ、ＳＤ３…図の一例である地理情報のステレオペア画像データ、ＬＤ…基準画像データの一例である左目用ステレオ画像データ、ＲＤ…相対画像データの一例である右目用ステレオ画像データ、ＳＧ，ＳＧ１，ＳＧ２…ステレオペア画像、ＬＧ…第１画像の一例である左目用ステレオ画像、ＲＧ…第２画像の一例である右目用ステレオ画像、ＩＤ…三次元座標インデックスデータ、Ｌ…累積距離、Ｈ…高度差、α…方位角、θ…傾斜角、Ｓ…面積、ＰＤ…ポリゴンデータ、ＭＰ…地図画像、ＰＧ…ポリゴン、Ｚ…標高値。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
図又は写真の二次元画像を立体視可能なステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理装置であって、
表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示手段と、
前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理手段と、
前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理手段と、
を備えたことを特徴とする立体視画像表示処理装置。
【請求項２】
前記基準画像に前記描画内容として描画された描画線で規定される計測情報を取得する計測情報取得手段と、
前記計測情報を前記第１画像と前記第２画像における立体視可能な各表示位置にそれぞれ表示させる第１表示処理手段と
を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項３】
前記操作手段により前記描画線の節として指定された点の座標に対応する標高値を取得し、前記標高値に基づき前記描画線で切断した断面形状を表示させる第２表示処理手段を更に備えたことを特徴とする請求項２に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項４】
前記描画線の三次元座標データを出力する出力手段を更に備えたことを特徴とする請求項２又は３に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項５】
前記表示手段に前記ステレオペア画像として表示される二次元画像の種類を切り替える切替手段を更に備えたことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項６】
前記基準画像を表示するための基準画像データと、前記基準画像データの画像座標と対応する三次元座標が規定された三次元座標データとを格納する格納手段を更に備え、
前記第２の描画処理手段は、前記操作手段により前記基準画像において指定された点の画像座標に対応する三次元座標を、前記三次元座標データを参照して取得し、当該三次元座標に対応する前記相対画像における画像座標を求め、前記相対画像における当該画像座標に描画することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項７】
前記三次元座標データは前記基準画像の表示エリア毎に分けて格納されており、前記三次元座標データを用いて前記基準画像の画像解像度に等しい解像度の三次元地形座標データを再生する再生手段を更に備えたことを特徴とする請求項６に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項８】
図又は写真の二次元画像を立体視可能なステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理方法であって、
表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示段階と、
前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理段階と、
前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理段階と、
を備えたことを特徴とする立体視画像表示処理方法。
【請求項９】
図又は写真の二次元画像のステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
コンピュータに、
表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示段階と、
前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理段階と、
前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理段階と、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１】
図又は写真の二次元画像を立体視可能なステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理装置であって、
表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示手段と、
前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理手段と、
前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理手段と、
を備えたことを特徴とする立体視画像表示処理装置。
【請求項２】
前記基準画像に前記描画内容として描画された描画線で規定される計測情報を取得する計測情報取得手段と、
前記計測情報を前記第１画像と前記第２画像における立体視可能な各表示位置にそれぞれ表示させる第１表示処理手段と
を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項３】
前記操作手段により前記描画線の節として指定された点の座標に対応する標高値を取得し、前記標高値に基づき前記描画線で切断した断面形状を表示させる第２表示処理手段を更に備えたことを特徴とする請求項２に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項４】
前記描画線の三次元座標データを出力する出力手段を更に備えたことを特徴とする請求項２又は３に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項５】
前記表示手段に前記ステレオペア画像として表示される二次元画像の種類を切り替える切替手段を更に備えたことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項６】
前記基準画像を表示するための基準画像データと、前記基準画像データの画像座標と対応する三次元座標が規定された三次元座標データとを格納する格納手段を更に備え、
前記第２の描画処理手段は、前記操作手段により前記基準画像において指定された点の画像座標に対応する三次元座標を、前記三次元座標データを参照して取得し、当該三次元座標に対応する前記相対画像における画像座標を求め、前記相対画像における当該画像座標に描画することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項７】
前記三次元座標データは前記基準画像の表示エリア毎に分けて格納されており、前記三次元座標データを用いて前記基準画像の画像解像度に等しい解像度の三次元地形座標データを再生する再生手段を更に備えたことを特徴とする請求項６に記載の立体視画像表示処理装置。
【請求項８】
図又は写真の二次元画像を立体視可能なステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理方法であって、
表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示段階と、
前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理段階と、
前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理段階と、
を備えたことを特徴とする立体視画像表示処理方法。
【請求項９】
図又は写真の二次元画像のステレオペア画像を表示手段に表示させる立体視画像表示処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
コンピュータに、
表示手段にステレオペア画像を構成する第１画像と第２画像とを並べて表示させる画像表示段階と、
前記第１画像と前記第２画像のうち操作手段の操作で位置が指定される一方を基準画像、他方を相対画像とした場合、前記操作手段の操作で指定された第１の表示位置に描画する第１の描画処理段階と、
前記基準画像の前記第１の表示位置と立体視可能な関係にある前記相対画像における第２の表示位置を求め、当該第２の表示位置に、前記第１の表示位置における描画内容に対応する描画内容を描画する第２の描画処理段階と、
を実行させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図１０】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１１】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図１０】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１１】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１２−７３５２０（Ｐ２０１２−７３５２０Ａ）
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１９７８７（Ｐ２０１０−２１９７８７）
【出願日】平成２２年９月２９日（２０１０．９．２９）
【出願人】（５９３０２６９５９）中日本航空株式会社 (8)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２９日（２０１０．９．２９）
【出願人】（５９３０２６９５９）中日本航空株式会社 (8)
【Ｆターム（参考）】
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