粉粒状物の散布装置
【課題】粉粒状散布機の噴管の水平制御において、過剰な上下動やハンチングの防止を図る。
【解決手段】傾斜センサ６４の検出値ｍに基づき左右噴管１４Ｌ，１４Ｒを夫々水平姿勢とする噴管角度を算出し、算出噴管角度θ１Ｌ，θ１Ｒを制御目標値として前記左右のアクチュエータ４８Ｌ，４８Ｒを作動すると共に、前記傾斜センサ６４による検出値ｍが予め設定した所定角度αを超えると、左右噴管１４Ｌ，１４Ｒの噴管角度を左右噴管１４Ｌ，１４Ｒの先端側が上向く一定角度βを制御目標値として前記アクチュエータ４８Ｌ，４８Ｒを作動する制御部１５を設けた。または角速度センサ６４による検出値ωが予め設定した所定角速度値γを超えると、左右噴管１４Ｌ，１４Ｒの噴管角度を左右噴管１４Ｌ，１４Ｒの先端側が上向く一定角度δを制御目標値として前記アクチュエータ４８Ｌ，４８Ｒを作動する
【解決手段】傾斜センサ６４の検出値ｍに基づき左右噴管１４Ｌ，１４Ｒを夫々水平姿勢とする噴管角度を算出し、算出噴管角度θ１Ｌ，θ１Ｒを制御目標値として前記左右のアクチュエータ４８Ｌ，４８Ｒを作動すると共に、前記傾斜センサ６４による検出値ｍが予め設定した所定角度αを超えると、左右噴管１４Ｌ，１４Ｒの噴管角度を左右噴管１４Ｌ，１４Ｒの先端側が上向く一定角度βを制御目標値として前記アクチュエータ４８Ｌ，４８Ｒを作動する制御部１５を設けた。または角速度センサ６４による検出値ωが予め設定した所定角速度値γを超えると、左右噴管１４Ｌ，１４Ｒの噴管角度を左右噴管１４Ｌ，１４Ｒの先端側が上向く一定角度δを制御目標値として前記アクチュエータ４８Ｌ，４８Ｒを作動する
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、タンクに収容された粒状肥料等の粒体を繰出装置で繰り出しながら、噴管によって繰出粒体を圃場に散布する粉粒状物の散布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機体の前部に防除ブームを左右ローリング自在に支持して設け、この防除ブームを制御するコントローラに、防除ブームの揺動角を検出する傾斜センサの検出情報、及び本機の左右ローリング角度を検出する角速度センサの検出情報を夫々入力する構成とし、防除ブームを所定のローリング姿勢に維持するように構成している（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００４−３５０５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記従来の構成によると、本機側の動きは傾斜センサたけでなく角速度センサにおいても監視されることになって、本機の左右傾斜に関わらず、防除ブームは常に設定姿勢に維持され、作物に対する散布量の均一化が図れるものである。
【０００４】
ところで、粉粒状物を散布する構成の散布装置にあっては、長尺の噴管は機体支持部を支点に上下に角度補正するものであるから、頻繁な機体の左右ローリング変動を伴う場合には上記角度補正に追従し難く、ハンチングに陥り易く、所望の水平維持を得難く、その結果粉粒状物が噴管内部で停滞しがちになり、各噴口からの吐出量が大きくばらつくなどの不具合が発生する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記に鑑み、請求項１に記載の発明は、走行機体に、粉粒状肥料を収容するタンク（１０）、左右一対に設けられ該タンク（１０）の粉粒状物を繰出す繰出装置（１１）、粉粒状物を送風によって搬送する送風装置（１２）、粉粒状物を散布する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を備えた粉粒状物の散布装置において、前記噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体に対しアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）の作動によって夫々独立的に上下角度変更可能に設け、機体の対地左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（６４）と、機体に対する前記左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の上下の噴管角度（θＬ，θＲ）を夫々検出する噴管角度センサ（６５Ｌ，６５Ｒ）とを設け、前記傾斜センサ（６４）の検出値（ｍ）に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々水平姿勢とする噴管角度を算出し、算出噴管角度（θ１Ｌ，θ１Ｒ）を制御目標値として前記左右のアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動すると共に、前記傾斜センサ（６４）による検出値（ｍ）が予め設定した所定角度（α）を超えると、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の噴管角度を左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（β）を制御目標値として前記アクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動する制御部（１５）を設けたことを特徴とする粉粒状物の散布装置とする。
【０００６】
上記のように構成すると、機体の左右傾斜角を検出する傾斜センサ（６４）の検出に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を水平維持すべく左右夫々の噴管角度（θＬ，θＲ）が算出され、この算出された角度をもとにアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）は機体に対する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々独立的に上下調整しこれらは水平制御される。また、前記傾斜センサ（６４）が所定角度（α）以上になると、噴管角度（θＬ，θＲ）は左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（β）に維持される。
【０００７】
又、請求項２に記載の発明は、走行機体に、粉粒状肥料を収容するタンク（１０）、左右一対に設けられ該タンク（１０）の粉粒状物を繰出す繰出装置（１１）、粉粒状物を送風によって搬送する送風装置（１２）、粉粒状物を散布する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を備えた粉粒状物の散布装置において、前記噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体に対しアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）の作動によって夫々独立的に上下角度変更可能に設け、機体の対地左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（６４）と、機体の左右傾斜に基づく角速度を検出する角速度センサ（６６）と、機体に対する前記左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の上下の噴管角度（θＬ，θＲ）を夫々検出する噴管角度センサ（６５Ｌ，６５Ｒ）とを設け、前記傾斜センサ（６４）の検出値（ｍ）に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々水平姿勢とする噴管角度を算出し、算出噴管角度（θ１Ｌ，θ１Ｒ）を制御目標値として前記左右のアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動すると共に、前記角速度センサ（６４）による検出値（ω）が予め設定した所定角速度値（γ）を超えると、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の噴管角度を左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（δ）を制御目標値として前記アクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動する制御部（１５）を設けたことを特徴とする粉粒状物の散布装置とする。
【０００８】
このように構成すると、機体の左右傾斜角を検出する傾斜センサ（６４）の検出に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を水平維持すべくアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）は機体に対する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々独立的に上下調整し水平制御される。そして、前記角速度センサ（６６）が所定角速度（γ）以上になると、噴管角度（θＬ，θＲ）は左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（δ）に維持される。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によると、走行する機体の左右傾斜角度に関わらず左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）は水平姿勢に維持されて所望の散布作業を行ない、上記機体の傾斜角度ｍが所定値（α）以上に傾くときは、水平制御を行なわず、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く姿勢に固定されるから、作物との接触を防止できる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明によると、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）は機体の左右動に連れて揺動するが制御作動に伴うハンチング現象は生じ難く、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）内に粉粒状体が停滞することが少ない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面に基づいてこの発明の実施態様について説明する。
まず、図１と図２に示すように、粒状散布装置１は、乗用管理機２の後部に装着される。前部にエンジン３を搭載し、エンジン回転を適宜に変速して前後車輪４，５を伝動する乗用管理機２機体の後部には、左右一対のタンク１０，１０を装着する。上記粒状散布装置１は、該タンク１０、繰出装置１１、送風装置１２、第１噴管１３、第２噴管１４、制御部１５等からなる。
【００１２】
前記一対のタンク１０，１０の夫々に該タンク１０から所定量の散布粒剤を繰出す繰出装置１１が設けられる。繰出装置１１は複数形態のロール２０をロール駆動軸２１に構成する公知の構成であり、繰出凹部を同じ容量として周方向に複数形成している。第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂは軸長が長く、第３ロール２０ｃ及び第４ロール２０ｄは軸長が短い構成としている。
【００１３】
そして、ロール駆動軸２１が正転駆動するときは、ワンウェイクラッチ２２，２２の連動作用をもって第１，第４ロール２０ａ，２０ｄが駆動されるため、第１〜第４ロール２０ａ〜２０ｄ全部が駆動される構成である。逆にロール駆動軸２１が逆転駆動するときは、第１，第４ロール２０ａ，２０ｄは停止し、第２ロール２０ｂ，又は第３ロール２０ｃが駆動される。
【００１４】
一方前記タンク１０内は平面視コ型の仕切壁１０ａを備え、繰出装置１１の第１〜第２ロール２０ａ〜２０ｂに対応する区画Ａと第３ロール２０ｃ〜第４ロール２０ｄに対応する区画Ｂとに区分される構成となっている。区画Ａには一般的な施肥用粒剤用として、区画Ｂには少量散布が要求される除草剤用として使用されるよう設けられている。従って、ロール駆動軸２１が正転するときは、第１ロール２０ａ〜第２ロール２０ｂが回転連動し区画Ａの粒剤が多量繰出状態とされ、逆転するときは区画Ａの第２ロール２０ｂのみの繰出し状態となる。なお、区画Ｂに除草剤を投入するときは、この正逆で繰出量が異なり特に逆転連動によって第３ロール２０ｃのみの少量散布がなされる。
【００１５】
左右一対のロール駆動軸２１，２１は夫々に設けられたロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒにて独立して駆動回転される構成であり、これらモータ２５Ｌ，２５Ｒは正・逆転切り替え連動する構成である。
【００１６】
前記一対の繰出装置１１，１１の下方には機体進行方向に対して後側が互いに斜め内向きに延長された通気筒３０，３０をのぞませ、該通気筒３０，３０の連設部は送風装置１２を備えた送風筒３１に連通されている。そして各通気筒３０，３０の下流側他端、即ち機体前方側は第１噴管１３に連通接続される構成である。
【００１７】
上記送風装置１２は、乗用管理機２のＰＴＯ軸３２に電磁クラッチ１２ｂを介して連動する送風ファン１２ａによって構成され、その噴風は前記送風筒３１を経由して通気筒３０に入り繰出粒状物を気流に乗せて移送し第１噴管１３に至る構成である。
【００１８】
前記左右各第１噴管１３は、前記タンク１０と乗用管理機２機体の上部に設ける搭乗者用シート３３との間の空間部に、筒状の軸芯が平面視において機体進行方向に対し外向きに傾斜するよう前記通気筒３０に接続されており、左右夫々の第１噴管１３には蛇腹管４０を介して屈曲自在に第２噴管１４を接続する。
【００１９】
即ち、蛇腹管４０の先端に筒体４２を設け、該筒体４２はアーム体４３を介して縦支軸４４周りに回動自在に構成され、該アーム体４３と機枠側から横に張り出して設ける支持ブラケット３４との間に電動式の伸縮シリンダ４５を介在し、電動モータ４６の正転による短縮によって第２噴管１４を作業姿勢となるよう横向きに拡げ、逆転による伸び出しによって第２噴管１４を機体に沿う状態に収納する構成である。３５は電動式伸縮シリンダ４５による縦軸回りの回動支点を支持するブラケットである。
【００２０】
電動モータ４６の逆転に伴い第２噴管１４を機体に沿う状態に収納したとき、回動支点が機体側に接近する位置に配置することによって、収納状態の第２噴管１４を機体側に接近させることができるので、平面視において、機体側に設ける昇降ステップ３６の内側に収納することができ、収納時の機体への昇降が容易である。
【００２１】
なお、電動式伸縮シリンダ４５や電動モータ４６は後輪５とタンク１０との間に配設されている。走行中泥土が跳ね上げられるが、後輪５の内側に位置するため跳ね上げ箇所から回避でき電動式伸縮シリンダ４５や電動モータ４６への泥土付着による弊害を生じ難い。
【００２２】
上記筒体４２には横支軸４７を設け、第２噴管１４はこの横支軸４７を介して連結されていて、上記収納姿勢への動きのほか、該横支軸４７周りに回動させることによって上下に回動しうる構成である。即ち、左右夫々の第１噴管１３，１３に立設するマスト部１６，１６と第２噴管１４Ｌ，１４Ｒとの間に、電動式伸縮シリンダ４８Ｌ，４８Ｒを設け、該伸縮シリンダ４８の伸縮に基づき第２噴管１４が本機に対して該横支軸４７回りに上下回動できローリング作動しうる構成である。
【００２３】
また、手元の図外の操作レバーの操作に基づき左側又は右側の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを垂直姿勢（非作業姿勢）又は水平姿勢（作業姿勢）に切り替えることができる。前記第２噴管１４には所定間隔毎に所定口径の噴口５０，５０…を形成している。
【００２４】
次いで上記構成の粒状散布装置１の制御部１５について説明する。制御部１５は、散布スイッチ５１の操作情報、ファンスイッチ５２による送風ファン１２ａの駆動情報、前記タンク１０に設ける残量センサ５４，５４検出信号等を入力する一方、ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒ夫々へモータ回転出力パルス信号、モータ回転方向切替信号等を出力する（図８）。
【００２５】
上記本機コントローラ１５Ｃは車速を検出する手段からの車速データを施肥コントローラ１５Ａに送信する構成である。
また、施肥コントローラ１５Ａは、操作パネル５５に配設するスイッチ類の情報を入力する。前記図の操作パネル５５における液晶表示部５６の近傍には、可変スイッチ５７、施肥設定スイッチ５８、増・減スイッチ５９Ｕ，５９Ｄ、累計リセットスイッチ６０を配設し、これらの操作スイッチ信号は施肥コントローラ１５Ａに入力される構成である。なお、液晶表示部５６の表示内容は、施肥量設定値、比重値、メモリー値、累計値を夫々表示でき、表示切換スイッチ６１のオン操作で順次切換表示すべく出力される。
【００２６】
施肥コントローラ１５Ａは、制御モードが組み込まれている。即ち、キースイッチ６２をオンすると共に前記散布スイッチ５１をオンすると自動モードに入る。この自動モードは、単位面積当たりの施肥量が一定になるよう、施肥量設定値および車速に対応して繰出装置１１のロールを駆動する前記ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒ夫々にモータ回転出力パルス（ロール駆動モータ回転信号）を出力する構成である。
【００２７】
作業開始前に施肥設定スイッチ５８をオンして現在設定の施肥量（反当り施肥量（ｋｇ））を表示させ、これからの作業に見合う施肥量であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって１ｋｇ単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ａ（ｋｇ）が記憶される。
【００２８】
次いで比重設定を行なう。表示切換スイッチ６１をオンし「比重」を選択すると、現在の設定値が表示される。これからの作業に見合う比重値であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって０．０１単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ｄ（ｇ／ｃｍ３）が記憶される。
【００２９】
その後コントローラは、車速データを取り込みながら設定施肥量を散布するに必要な繰出装置１１の繰出量制御を行う構成である。繰出量の増減制御は繰出バルブの回転数制御によって行う。
【００３０】
次いで、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの水平制御について説明する。機体の左右中央に機体の対地左右角度を検出する傾斜センサ６４を設け、前記横支軸４７，４７の近傍には機体に対する第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの上下の噴管角度θＬ，θＲを検出する噴管角度センサ６５L，６５Rを設ける。
【００３１】
上記傾斜センサ６４による検出値ｍ、及び噴管角度センサ６５Ｌ，６５Ｒによる噴管角度θＬ，θＲに基づき、前記制御部１５は、アクチュエータとしての電動式伸縮シリンダ４８Ｌ，４８Ｒを伸縮作動させて第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを独立的に上下させながら水平制御する構成である。
【００３２】
図６に基づき説明すると、先ず各種設定値を入力し（例えば、散布する粉粒散布肥料の設定施肥量や比重。ステップ１０１）、ファンスイッチ５２及び散布スイッチ５１をオンし（ステップ１０２，１０３）、機体を前進させる（ステップ１０４）。制御部１５は検出車速に基づき（ステップ１０５）、左右のロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒを回転制御し（ステップ１０６）、タンク１０から繰出装置１１を経て繰出される肥料をコントロールしながら第１噴管１３，１３、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを経て肥料散布される。
【００３３】
上記の散布作業において、ステップ１０７にて傾斜センサ６４によって機体傾斜角が検出され、この検出値ｍの絶対値｜ｍ｜が予め設定した所定値α（＞０）と比較され（ステップ１０８）、所定範囲内にあるときは左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒは水平制御される。即ち、制御部１５は、上記検出値ｍを基準に、右噴管角度θ１Ｌ＝ｆＬ（ｍ）、左噴管角度θ１Ｒ＝ｆＲ（ｍ）として、検出値ｍの関数として算出し、噴管角度センサ６５Ｌ，６５Ｒの検出値θＬ，θＲがこれら算出された噴管角度θ１Ｌ，θ１Ｒに一致すべく、電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）４８Ｌ，４８Ｒを伸縮作動させる構成である（ステップ１０９）。
【００３４】
また、前記傾斜センサ６４の検出値ｍが所定値αを超えて大きく傾斜するときは、水平制御を中断し、噴管角度θＬ，θＲは予め設定したβ（＞０）に固定される。従って左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒは先端側が上向く姿勢に電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）４８Ｌ，４８Ｒを伸縮作動させるものである（ステップ１１０）。
【００３５】
したがって、機体の左右傾斜角度の状況を監視しながら、傾斜角度が所定範囲にあるときは、この傾斜角度を加味して水平制御を実行し、機体の傾きに関係なく圃場に万遍なく肥料散布できる。また機体の傾斜角度が所定に大きくなると、機体の水平制御に伴う噴管上下作動が却ってハンチングを惹き起こすこととなるが、上記の実施例では噴管角度は所定角度に固定されて機体の左右傾斜に関わらず、アクチュエータによる水平制御作動が中断されるため、上記のようにハンチングを防止でき、ハンチングに基づく現象、例えば作物と噴管との接触、噴管内の肥料停滞を防止できる。即ち、先端側が上向く姿勢に固定するから機体が左右変動しても下向き姿勢になり難く生長作物に接触の恐れがない。
【００３６】
また、予めタイマ設定した時間が経過するか（ステップ１１１、１１２）、機体の傾斜角度が所定範囲に納まると（ステップ１１３）、作業を中断することなく、ステップ１０９の水平制御の通常状態に復帰できる。
【００３７】
散布スイッチ５１及びファンスイッチ５２のオン操作が前記第２噴管の水平制御の開始条件とする一方、散布スイッチ５１又はファンスイッチ５２のいずれかのオフ操作で一連の第２噴管の水平制御を停止する構成としている（ステップ１１４，１１５）。
【００３８】
また、図７は、傾斜センサ６４に加えて角速度センサ６６を備える構成である。角速度センサ６６は、機体の傾斜角速度ωを検出でき、この角速度ωが大のときは機体左右動が大きい状態を検出する。そこで、図７においては、角速度ωが所定値γ以上の条件のとき、左右噴管角度θＬ，θＲを所定値δ（一定）にセットする構成とするものである。このように構成すると、機体左右動の角速度ωが大となって水平制御作動によって却ってハンチングを生じる結果、噴管内に粉粒体が停滞することとなるが、これを防止できる。
【００３９】
前記操作パネル５５には、前記の電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）４８Ｌ，４８Ｒによる第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの上下制御について、水平制御に加え左右噴管角度を固定する制御を採用するか否かを設定する噴管自動スイッチ６８、左右の噴管角度の一定値β，δを任意に設定できる噴管角度調整ダイヤル６９、左右の噴管１４Ｌ，１４Ｒのうちいずれの噴管を角度調整対象とするか、又は同時作動とするかを設定する噴管選択ダイヤル７０を備えている。
【００４０】
前記図３の繰出装置１１は、第１、第２の大ロール２０ａ，２０ｂ、及び第３、第４の小ロール２０ｃ，２０ｄからなり、通気筒３０内における粉粒状物の繰出性の向上を図った改良構成を示すものである。すなわち、大ロール２０ａ，２０ｂと小ロール２０ｃ，２０ｄによる散布を同時に行うことが可能であるが、このとき、タンク１０内仕切壁１０ａ内に少量散布の除草剤を充填し、タンク１０には大量散布の肥料を充填する。除草剤は比重が大で重く、大量散布の肥料は比較的比重の軽い成分からなっているため、通気筒３０内に於ける送風搬送の先側に除草剤を繰出させ、後側に肥料を繰出すように構成している。このように構成することにより詰りを少なくさせることができる。また、図９に示すように、通気筒３０内に先側が傾斜下方となり後側が傾斜上方となるように傾斜案内板７０を設けている（図９（イ））。このように構成すると、この傾斜案内板７０は、上部の繰出装置１１の大ロール２０ａ，２０ｂから落下する肥料を受けて送風方向に案内し、比較的落下距離を大となした小ロール２０ｃ，２０ｄ側から落下する除草剤と混合でき、肥料と除草剤との混合状態の良好な均一散布が可能となる。なお、除草剤と肥料との前後配置を逆にすると（図９（ロ））、傾斜案内板７０の下方に除草剤が堆積する恐れがあり、ひいては搬送抵抗となって作業に支障をきたすこととなる。又、傾斜案内板７０を傾斜上位の端部を中心に上下回動可能に設けることにより（図９（ハ））、一層送風抵抗のない良好な混合状態及び搬送状態を得られる。
【００４１】
図１０，１１は、旋回中の散布制御に関する。直進作業中においては、前記第２噴管１４Ｌ，１４Ｒは水平制御されるが、圃場の端部に達する直前など旋回動作に移るとこの水平制御を中断する構成である。前輪の操舵角を検出する操舵角センサ７１を設け、この操舵角センサの値が所定値σを超えると、前記図５，６のように第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを先端が上向く姿勢に固定するものである。このように構成すると、圃場端の激しい凹凸面を走行する際にも噴管１４Ｌ，１４Ｒはハンチング動作を回避でき、所定の対機体角度を保持しながら旋回できるため、過剰な散布飛距離としたり作物に接触するなどの恐れを少なくできる。
【００４２】
又、図１２，図１３に示す他の改良例では、この旋回動作に入ったことの検出に基づいて、旋回内側の第２噴管１４Ｒ（又は１４Ｌ）を水平制御し、旋回外側の第２噴管１４Ｌ（又は１４Ｒ）については、自動的に先端側が上向く所定角度に保持する構成としている（ステップ４０６）。このように構成すると、旋回内側においては、先端散布区域の重複散布が避けられ散布量の偏りを少なくできる。また、外側散布については、圃場の四隅部への散布が可能となる。
【００４３】
さらに、左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒそれぞれにロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒを対応するものであるから散布量の細かい増減制御を行うことができる。このため、旋回時の左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒからの噴出量を調節することができ、旋回速度や熟練度に応じて旋回内側のロール回転数を小に、外側を大に設定変更するとよい。即ち、車速に連動しても旋回内側の第２噴管１４Ｒ（又は１４Ｌ）の移動速度Ｖ１に対して旋回外側の第２噴管１４Ｌ（又は１４Ｒ）の移動速度Ｖ２（＞Ｖ１）が大きいためこの分を加味して補正を掛けるものである（ステップ４０７，４０８）。
【００４４】
上例において旋回動作の検出は操舵角センサの検出によるものとしたが、前後輪操舵モードを選択できる構成の作業車の場合には、旋回中の走行モード切替制御に基づき、例えば直進時前輪操舵（ＦＷＳ）モードであるが、旋回時は前後輪操舵（４ＷＳ）モードに切り替える構成とする場合には、４ＷＳモード切替スイッチ７２の操作によるモード切替に伴い前記の旋回内側水平制御、旋回外側上昇固定制御を行わせるとよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の平面図
【図２】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の側面図
【図３】（イ）繰出装置の背面図、及び（ロ）平断面図
【図４】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の背面図
【図５】制御ブロック図
【図６】フローチャート
【図７】フローチャート
【図８】操作パネル部正面図
【図９】通気筒の側断面図であって、（イ）改良構成の側断面図、（ロ）従来構成の側断面図、（ハ）更に改良した構成の側断面図
【図１０】作用を示す全体平面図
【図１１】フローチャート
【図１２】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の背面図
【図１３】フローチャート
【符号の説明】
【００４６】
１０，１０ タンク
１１，１１ 繰出装置
１２ 送風装置
１３，１３ 第１噴管
１４L 第２噴管
１４R 第２噴管
１５ 制御部
２０ａ 繰出ロール
２０ｂ 繰出ロール
２０ｃ 繰出ロール
２０ｄ 繰出ロール
３０，３０ 通気筒
４８Ｌ 電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）
４８Ｒ 電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）
６４ 傾斜センサ
６５Ｌ 噴管角度センサ
６５Ｒ 噴管角度センサ
６６ 角速度センサ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、タンクに収容された粒状肥料等の粒体を繰出装置で繰り出しながら、噴管によって繰出粒体を圃場に散布する粉粒状物の散布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機体の前部に防除ブームを左右ローリング自在に支持して設け、この防除ブームを制御するコントローラに、防除ブームの揺動角を検出する傾斜センサの検出情報、及び本機の左右ローリング角度を検出する角速度センサの検出情報を夫々入力する構成とし、防除ブームを所定のローリング姿勢に維持するように構成している（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００４−３５０５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記従来の構成によると、本機側の動きは傾斜センサたけでなく角速度センサにおいても監視されることになって、本機の左右傾斜に関わらず、防除ブームは常に設定姿勢に維持され、作物に対する散布量の均一化が図れるものである。
【０００４】
ところで、粉粒状物を散布する構成の散布装置にあっては、長尺の噴管は機体支持部を支点に上下に角度補正するものであるから、頻繁な機体の左右ローリング変動を伴う場合には上記角度補正に追従し難く、ハンチングに陥り易く、所望の水平維持を得難く、その結果粉粒状物が噴管内部で停滞しがちになり、各噴口からの吐出量が大きくばらつくなどの不具合が発生する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記に鑑み、請求項１に記載の発明は、走行機体に、粉粒状肥料を収容するタンク（１０）、左右一対に設けられ該タンク（１０）の粉粒状物を繰出す繰出装置（１１）、粉粒状物を送風によって搬送する送風装置（１２）、粉粒状物を散布する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を備えた粉粒状物の散布装置において、前記噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体に対しアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）の作動によって夫々独立的に上下角度変更可能に設け、機体の対地左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（６４）と、機体に対する前記左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の上下の噴管角度（θＬ，θＲ）を夫々検出する噴管角度センサ（６５Ｌ，６５Ｒ）とを設け、前記傾斜センサ（６４）の検出値（ｍ）に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々水平姿勢とする噴管角度を算出し、算出噴管角度（θ１Ｌ，θ１Ｒ）を制御目標値として前記左右のアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動すると共に、前記傾斜センサ（６４）による検出値（ｍ）が予め設定した所定角度（α）を超えると、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の噴管角度を左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（β）を制御目標値として前記アクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動する制御部（１５）を設けたことを特徴とする粉粒状物の散布装置とする。
【０００６】
上記のように構成すると、機体の左右傾斜角を検出する傾斜センサ（６４）の検出に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を水平維持すべく左右夫々の噴管角度（θＬ，θＲ）が算出され、この算出された角度をもとにアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）は機体に対する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々独立的に上下調整しこれらは水平制御される。また、前記傾斜センサ（６４）が所定角度（α）以上になると、噴管角度（θＬ，θＲ）は左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（β）に維持される。
【０００７】
又、請求項２に記載の発明は、走行機体に、粉粒状肥料を収容するタンク（１０）、左右一対に設けられ該タンク（１０）の粉粒状物を繰出す繰出装置（１１）、粉粒状物を送風によって搬送する送風装置（１２）、粉粒状物を散布する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を備えた粉粒状物の散布装置において、前記噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体に対しアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）の作動によって夫々独立的に上下角度変更可能に設け、機体の対地左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（６４）と、機体の左右傾斜に基づく角速度を検出する角速度センサ（６６）と、機体に対する前記左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の上下の噴管角度（θＬ，θＲ）を夫々検出する噴管角度センサ（６５Ｌ，６５Ｒ）とを設け、前記傾斜センサ（６４）の検出値（ｍ）に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々水平姿勢とする噴管角度を算出し、算出噴管角度（θ１Ｌ，θ１Ｒ）を制御目標値として前記左右のアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動すると共に、前記角速度センサ（６４）による検出値（ω）が予め設定した所定角速度値（γ）を超えると、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の噴管角度を左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（δ）を制御目標値として前記アクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動する制御部（１５）を設けたことを特徴とする粉粒状物の散布装置とする。
【０００８】
このように構成すると、機体の左右傾斜角を検出する傾斜センサ（６４）の検出に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を水平維持すべくアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）は機体に対する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々独立的に上下調整し水平制御される。そして、前記角速度センサ（６６）が所定角速度（γ）以上になると、噴管角度（θＬ，θＲ）は左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（δ）に維持される。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によると、走行する機体の左右傾斜角度に関わらず左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）は水平姿勢に維持されて所望の散布作業を行ない、上記機体の傾斜角度ｍが所定値（α）以上に傾くときは、水平制御を行なわず、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く姿勢に固定されるから、作物との接触を防止できる。
【００１０】
また請求項２に記載の発明によると、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）は機体の左右動に連れて揺動するが制御作動に伴うハンチング現象は生じ難く、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）内に粉粒状体が停滞することが少ない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面に基づいてこの発明の実施態様について説明する。
まず、図１と図２に示すように、粒状散布装置１は、乗用管理機２の後部に装着される。前部にエンジン３を搭載し、エンジン回転を適宜に変速して前後車輪４，５を伝動する乗用管理機２機体の後部には、左右一対のタンク１０，１０を装着する。上記粒状散布装置１は、該タンク１０、繰出装置１１、送風装置１２、第１噴管１３、第２噴管１４、制御部１５等からなる。
【００１２】
前記一対のタンク１０，１０の夫々に該タンク１０から所定量の散布粒剤を繰出す繰出装置１１が設けられる。繰出装置１１は複数形態のロール２０をロール駆動軸２１に構成する公知の構成であり、繰出凹部を同じ容量として周方向に複数形成している。第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂは軸長が長く、第３ロール２０ｃ及び第４ロール２０ｄは軸長が短い構成としている。
【００１３】
そして、ロール駆動軸２１が正転駆動するときは、ワンウェイクラッチ２２，２２の連動作用をもって第１，第４ロール２０ａ，２０ｄが駆動されるため、第１〜第４ロール２０ａ〜２０ｄ全部が駆動される構成である。逆にロール駆動軸２１が逆転駆動するときは、第１，第４ロール２０ａ，２０ｄは停止し、第２ロール２０ｂ，又は第３ロール２０ｃが駆動される。
【００１４】
一方前記タンク１０内は平面視コ型の仕切壁１０ａを備え、繰出装置１１の第１〜第２ロール２０ａ〜２０ｂに対応する区画Ａと第３ロール２０ｃ〜第４ロール２０ｄに対応する区画Ｂとに区分される構成となっている。区画Ａには一般的な施肥用粒剤用として、区画Ｂには少量散布が要求される除草剤用として使用されるよう設けられている。従って、ロール駆動軸２１が正転するときは、第１ロール２０ａ〜第２ロール２０ｂが回転連動し区画Ａの粒剤が多量繰出状態とされ、逆転するときは区画Ａの第２ロール２０ｂのみの繰出し状態となる。なお、区画Ｂに除草剤を投入するときは、この正逆で繰出量が異なり特に逆転連動によって第３ロール２０ｃのみの少量散布がなされる。
【００１５】
左右一対のロール駆動軸２１，２１は夫々に設けられたロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒにて独立して駆動回転される構成であり、これらモータ２５Ｌ，２５Ｒは正・逆転切り替え連動する構成である。
【００１６】
前記一対の繰出装置１１，１１の下方には機体進行方向に対して後側が互いに斜め内向きに延長された通気筒３０，３０をのぞませ、該通気筒３０，３０の連設部は送風装置１２を備えた送風筒３１に連通されている。そして各通気筒３０，３０の下流側他端、即ち機体前方側は第１噴管１３に連通接続される構成である。
【００１７】
上記送風装置１２は、乗用管理機２のＰＴＯ軸３２に電磁クラッチ１２ｂを介して連動する送風ファン１２ａによって構成され、その噴風は前記送風筒３１を経由して通気筒３０に入り繰出粒状物を気流に乗せて移送し第１噴管１３に至る構成である。
【００１８】
前記左右各第１噴管１３は、前記タンク１０と乗用管理機２機体の上部に設ける搭乗者用シート３３との間の空間部に、筒状の軸芯が平面視において機体進行方向に対し外向きに傾斜するよう前記通気筒３０に接続されており、左右夫々の第１噴管１３には蛇腹管４０を介して屈曲自在に第２噴管１４を接続する。
【００１９】
即ち、蛇腹管４０の先端に筒体４２を設け、該筒体４２はアーム体４３を介して縦支軸４４周りに回動自在に構成され、該アーム体４３と機枠側から横に張り出して設ける支持ブラケット３４との間に電動式の伸縮シリンダ４５を介在し、電動モータ４６の正転による短縮によって第２噴管１４を作業姿勢となるよう横向きに拡げ、逆転による伸び出しによって第２噴管１４を機体に沿う状態に収納する構成である。３５は電動式伸縮シリンダ４５による縦軸回りの回動支点を支持するブラケットである。
【００２０】
電動モータ４６の逆転に伴い第２噴管１４を機体に沿う状態に収納したとき、回動支点が機体側に接近する位置に配置することによって、収納状態の第２噴管１４を機体側に接近させることができるので、平面視において、機体側に設ける昇降ステップ３６の内側に収納することができ、収納時の機体への昇降が容易である。
【００２１】
なお、電動式伸縮シリンダ４５や電動モータ４６は後輪５とタンク１０との間に配設されている。走行中泥土が跳ね上げられるが、後輪５の内側に位置するため跳ね上げ箇所から回避でき電動式伸縮シリンダ４５や電動モータ４６への泥土付着による弊害を生じ難い。
【００２２】
上記筒体４２には横支軸４７を設け、第２噴管１４はこの横支軸４７を介して連結されていて、上記収納姿勢への動きのほか、該横支軸４７周りに回動させることによって上下に回動しうる構成である。即ち、左右夫々の第１噴管１３，１３に立設するマスト部１６，１６と第２噴管１４Ｌ，１４Ｒとの間に、電動式伸縮シリンダ４８Ｌ，４８Ｒを設け、該伸縮シリンダ４８の伸縮に基づき第２噴管１４が本機に対して該横支軸４７回りに上下回動できローリング作動しうる構成である。
【００２３】
また、手元の図外の操作レバーの操作に基づき左側又は右側の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを垂直姿勢（非作業姿勢）又は水平姿勢（作業姿勢）に切り替えることができる。前記第２噴管１４には所定間隔毎に所定口径の噴口５０，５０…を形成している。
【００２４】
次いで上記構成の粒状散布装置１の制御部１５について説明する。制御部１５は、散布スイッチ５１の操作情報、ファンスイッチ５２による送風ファン１２ａの駆動情報、前記タンク１０に設ける残量センサ５４，５４検出信号等を入力する一方、ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒ夫々へモータ回転出力パルス信号、モータ回転方向切替信号等を出力する（図８）。
【００２５】
上記本機コントローラ１５Ｃは車速を検出する手段からの車速データを施肥コントローラ１５Ａに送信する構成である。
また、施肥コントローラ１５Ａは、操作パネル５５に配設するスイッチ類の情報を入力する。前記図の操作パネル５５における液晶表示部５６の近傍には、可変スイッチ５７、施肥設定スイッチ５８、増・減スイッチ５９Ｕ，５９Ｄ、累計リセットスイッチ６０を配設し、これらの操作スイッチ信号は施肥コントローラ１５Ａに入力される構成である。なお、液晶表示部５６の表示内容は、施肥量設定値、比重値、メモリー値、累計値を夫々表示でき、表示切換スイッチ６１のオン操作で順次切換表示すべく出力される。
【００２６】
施肥コントローラ１５Ａは、制御モードが組み込まれている。即ち、キースイッチ６２をオンすると共に前記散布スイッチ５１をオンすると自動モードに入る。この自動モードは、単位面積当たりの施肥量が一定になるよう、施肥量設定値および車速に対応して繰出装置１１のロールを駆動する前記ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒ夫々にモータ回転出力パルス（ロール駆動モータ回転信号）を出力する構成である。
【００２７】
作業開始前に施肥設定スイッチ５８をオンして現在設定の施肥量（反当り施肥量（ｋｇ））を表示させ、これからの作業に見合う施肥量であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって１ｋｇ単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ａ（ｋｇ）が記憶される。
【００２８】
次いで比重設定を行なう。表示切換スイッチ６１をオンし「比重」を選択すると、現在の設定値が表示される。これからの作業に見合う比重値であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって０．０１単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ｄ（ｇ／ｃｍ３）が記憶される。
【００２９】
その後コントローラは、車速データを取り込みながら設定施肥量を散布するに必要な繰出装置１１の繰出量制御を行う構成である。繰出量の増減制御は繰出バルブの回転数制御によって行う。
【００３０】
次いで、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの水平制御について説明する。機体の左右中央に機体の対地左右角度を検出する傾斜センサ６４を設け、前記横支軸４７，４７の近傍には機体に対する第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの上下の噴管角度θＬ，θＲを検出する噴管角度センサ６５L，６５Rを設ける。
【００３１】
上記傾斜センサ６４による検出値ｍ、及び噴管角度センサ６５Ｌ，６５Ｒによる噴管角度θＬ，θＲに基づき、前記制御部１５は、アクチュエータとしての電動式伸縮シリンダ４８Ｌ，４８Ｒを伸縮作動させて第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを独立的に上下させながら水平制御する構成である。
【００３２】
図６に基づき説明すると、先ず各種設定値を入力し（例えば、散布する粉粒散布肥料の設定施肥量や比重。ステップ１０１）、ファンスイッチ５２及び散布スイッチ５１をオンし（ステップ１０２，１０３）、機体を前進させる（ステップ１０４）。制御部１５は検出車速に基づき（ステップ１０５）、左右のロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒを回転制御し（ステップ１０６）、タンク１０から繰出装置１１を経て繰出される肥料をコントロールしながら第１噴管１３，１３、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを経て肥料散布される。
【００３３】
上記の散布作業において、ステップ１０７にて傾斜センサ６４によって機体傾斜角が検出され、この検出値ｍの絶対値｜ｍ｜が予め設定した所定値α（＞０）と比較され（ステップ１０８）、所定範囲内にあるときは左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒは水平制御される。即ち、制御部１５は、上記検出値ｍを基準に、右噴管角度θ１Ｌ＝ｆＬ（ｍ）、左噴管角度θ１Ｒ＝ｆＲ（ｍ）として、検出値ｍの関数として算出し、噴管角度センサ６５Ｌ，６５Ｒの検出値θＬ，θＲがこれら算出された噴管角度θ１Ｌ，θ１Ｒに一致すべく、電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）４８Ｌ，４８Ｒを伸縮作動させる構成である（ステップ１０９）。
【００３４】
また、前記傾斜センサ６４の検出値ｍが所定値αを超えて大きく傾斜するときは、水平制御を中断し、噴管角度θＬ，θＲは予め設定したβ（＞０）に固定される。従って左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒは先端側が上向く姿勢に電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）４８Ｌ，４８Ｒを伸縮作動させるものである（ステップ１１０）。
【００３５】
したがって、機体の左右傾斜角度の状況を監視しながら、傾斜角度が所定範囲にあるときは、この傾斜角度を加味して水平制御を実行し、機体の傾きに関係なく圃場に万遍なく肥料散布できる。また機体の傾斜角度が所定に大きくなると、機体の水平制御に伴う噴管上下作動が却ってハンチングを惹き起こすこととなるが、上記の実施例では噴管角度は所定角度に固定されて機体の左右傾斜に関わらず、アクチュエータによる水平制御作動が中断されるため、上記のようにハンチングを防止でき、ハンチングに基づく現象、例えば作物と噴管との接触、噴管内の肥料停滞を防止できる。即ち、先端側が上向く姿勢に固定するから機体が左右変動しても下向き姿勢になり難く生長作物に接触の恐れがない。
【００３６】
また、予めタイマ設定した時間が経過するか（ステップ１１１、１１２）、機体の傾斜角度が所定範囲に納まると（ステップ１１３）、作業を中断することなく、ステップ１０９の水平制御の通常状態に復帰できる。
【００３７】
散布スイッチ５１及びファンスイッチ５２のオン操作が前記第２噴管の水平制御の開始条件とする一方、散布スイッチ５１又はファンスイッチ５２のいずれかのオフ操作で一連の第２噴管の水平制御を停止する構成としている（ステップ１１４，１１５）。
【００３８】
また、図７は、傾斜センサ６４に加えて角速度センサ６６を備える構成である。角速度センサ６６は、機体の傾斜角速度ωを検出でき、この角速度ωが大のときは機体左右動が大きい状態を検出する。そこで、図７においては、角速度ωが所定値γ以上の条件のとき、左右噴管角度θＬ，θＲを所定値δ（一定）にセットする構成とするものである。このように構成すると、機体左右動の角速度ωが大となって水平制御作動によって却ってハンチングを生じる結果、噴管内に粉粒体が停滞することとなるが、これを防止できる。
【００３９】
前記操作パネル５５には、前記の電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）４８Ｌ，４８Ｒによる第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの上下制御について、水平制御に加え左右噴管角度を固定する制御を採用するか否かを設定する噴管自動スイッチ６８、左右の噴管角度の一定値β，δを任意に設定できる噴管角度調整ダイヤル６９、左右の噴管１４Ｌ，１４Ｒのうちいずれの噴管を角度調整対象とするか、又は同時作動とするかを設定する噴管選択ダイヤル７０を備えている。
【００４０】
前記図３の繰出装置１１は、第１、第２の大ロール２０ａ，２０ｂ、及び第３、第４の小ロール２０ｃ，２０ｄからなり、通気筒３０内における粉粒状物の繰出性の向上を図った改良構成を示すものである。すなわち、大ロール２０ａ，２０ｂと小ロール２０ｃ，２０ｄによる散布を同時に行うことが可能であるが、このとき、タンク１０内仕切壁１０ａ内に少量散布の除草剤を充填し、タンク１０には大量散布の肥料を充填する。除草剤は比重が大で重く、大量散布の肥料は比較的比重の軽い成分からなっているため、通気筒３０内に於ける送風搬送の先側に除草剤を繰出させ、後側に肥料を繰出すように構成している。このように構成することにより詰りを少なくさせることができる。また、図９に示すように、通気筒３０内に先側が傾斜下方となり後側が傾斜上方となるように傾斜案内板７０を設けている（図９（イ））。このように構成すると、この傾斜案内板７０は、上部の繰出装置１１の大ロール２０ａ，２０ｂから落下する肥料を受けて送風方向に案内し、比較的落下距離を大となした小ロール２０ｃ，２０ｄ側から落下する除草剤と混合でき、肥料と除草剤との混合状態の良好な均一散布が可能となる。なお、除草剤と肥料との前後配置を逆にすると（図９（ロ））、傾斜案内板７０の下方に除草剤が堆積する恐れがあり、ひいては搬送抵抗となって作業に支障をきたすこととなる。又、傾斜案内板７０を傾斜上位の端部を中心に上下回動可能に設けることにより（図９（ハ））、一層送風抵抗のない良好な混合状態及び搬送状態を得られる。
【００４１】
図１０，１１は、旋回中の散布制御に関する。直進作業中においては、前記第２噴管１４Ｌ，１４Ｒは水平制御されるが、圃場の端部に達する直前など旋回動作に移るとこの水平制御を中断する構成である。前輪の操舵角を検出する操舵角センサ７１を設け、この操舵角センサの値が所定値σを超えると、前記図５，６のように第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを先端が上向く姿勢に固定するものである。このように構成すると、圃場端の激しい凹凸面を走行する際にも噴管１４Ｌ，１４Ｒはハンチング動作を回避でき、所定の対機体角度を保持しながら旋回できるため、過剰な散布飛距離としたり作物に接触するなどの恐れを少なくできる。
【００４２】
又、図１２，図１３に示す他の改良例では、この旋回動作に入ったことの検出に基づいて、旋回内側の第２噴管１４Ｒ（又は１４Ｌ）を水平制御し、旋回外側の第２噴管１４Ｌ（又は１４Ｒ）については、自動的に先端側が上向く所定角度に保持する構成としている（ステップ４０６）。このように構成すると、旋回内側においては、先端散布区域の重複散布が避けられ散布量の偏りを少なくできる。また、外側散布については、圃場の四隅部への散布が可能となる。
【００４３】
さらに、左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒそれぞれにロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒを対応するものであるから散布量の細かい増減制御を行うことができる。このため、旋回時の左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒからの噴出量を調節することができ、旋回速度や熟練度に応じて旋回内側のロール回転数を小に、外側を大に設定変更するとよい。即ち、車速に連動しても旋回内側の第２噴管１４Ｒ（又は１４Ｌ）の移動速度Ｖ１に対して旋回外側の第２噴管１４Ｌ（又は１４Ｒ）の移動速度Ｖ２（＞Ｖ１）が大きいためこの分を加味して補正を掛けるものである（ステップ４０７，４０８）。
【００４４】
上例において旋回動作の検出は操舵角センサの検出によるものとしたが、前後輪操舵モードを選択できる構成の作業車の場合には、旋回中の走行モード切替制御に基づき、例えば直進時前輪操舵（ＦＷＳ）モードであるが、旋回時は前後輪操舵（４ＷＳ）モードに切り替える構成とする場合には、４ＷＳモード切替スイッチ７２の操作によるモード切替に伴い前記の旋回内側水平制御、旋回外側上昇固定制御を行わせるとよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の平面図
【図２】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の側面図
【図３】（イ）繰出装置の背面図、及び（ロ）平断面図
【図４】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の背面図
【図５】制御ブロック図
【図６】フローチャート
【図７】フローチャート
【図８】操作パネル部正面図
【図９】通気筒の側断面図であって、（イ）改良構成の側断面図、（ロ）従来構成の側断面図、（ハ）更に改良した構成の側断面図
【図１０】作用を示す全体平面図
【図１１】フローチャート
【図１２】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の背面図
【図１３】フローチャート
【符号の説明】
【００４６】
１０，１０ タンク
１１，１１ 繰出装置
１２ 送風装置
１３，１３ 第１噴管
１４L 第２噴管
１４R 第２噴管
１５ 制御部
２０ａ 繰出ロール
２０ｂ 繰出ロール
２０ｃ 繰出ロール
２０ｄ 繰出ロール
３０，３０ 通気筒
４８Ｌ 電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）
４８Ｒ 電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）
６４ 傾斜センサ
６５Ｌ 噴管角度センサ
６５Ｒ 噴管角度センサ
６６ 角速度センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に、粉粒状肥料を収容するタンク（１０）、左右一対に設けられ該タンク（１０）の粉粒状物を繰出す繰出装置（１１）、粉粒状物を送風によって搬送する送風装置（１２）、粉粒状物を散布する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を備えた粉粒状物の散布装置において、前記噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体に対しアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）の作動によって夫々独立的に上下角度変更可能に設け、機体の対地左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（６４）と、機体に対する前記左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の上下の噴管角度（θＬ，θＲ）を夫々検出する噴管角度センサ（６５Ｌ，６５Ｒ）とを設け、
前記傾斜センサ（６４）の検出値（ｍ）に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々水平姿勢とする噴管角度を算出し、算出噴管角度（θ１Ｌ，θ１Ｒ）を制御目標値として前記左右のアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動すると共に、前記傾斜センサ（６４）による検出値（ｍ）が予め設定した所定角度（α）を超えると、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の噴管角度を左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（β）を制御目標値として前記アクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動する制御部（１５）を設けたことを特徴とする粉粒状物の散布装置。
【請求項２】
走行機体に、粉粒状肥料を収容するタンク（１０）、左右一対に設けられ該タンク（１０）の粉粒状物を繰出す繰出装置（１１）、粉粒状物を送風によって搬送する送風装置（１２）、粉粒状物を散布する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を備えた粉粒状物の散布装置において、前記噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体に対しアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）の作動によって夫々独立的に上下角度変更可能に設け、機体の対地左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（６４）と、機体の左右傾斜に基づく角速度を検出する角速度センサ（６６）と、機体に対する前記左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の上下の噴管角度（θＬ，θＲ）を夫々検出する噴管角度センサ（６５Ｌ，６５Ｒ）とを設け、前記傾斜センサ（６４）の検出値（ｍ）に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々水平姿勢とする噴管角度を算出し、算出噴管角度（θ１Ｌ，θ１Ｒ）を制御目標値として前記左右のアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動すると共に、前記角速度センサ（６４）による検出値（ω）が予め設定した所定角速度値（γ）を超えると、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の噴管角度を左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（δ）を制御目標値として前記アクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動する制御部（１５）を設けたことを特徴とする粉粒状物の散布装置。
【請求項１】
走行機体に、粉粒状肥料を収容するタンク（１０）、左右一対に設けられ該タンク（１０）の粉粒状物を繰出す繰出装置（１１）、粉粒状物を送風によって搬送する送風装置（１２）、粉粒状物を散布する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を備えた粉粒状物の散布装置において、前記噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体に対しアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）の作動によって夫々独立的に上下角度変更可能に設け、機体の対地左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（６４）と、機体に対する前記左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の上下の噴管角度（θＬ，θＲ）を夫々検出する噴管角度センサ（６５Ｌ，６５Ｒ）とを設け、
前記傾斜センサ（６４）の検出値（ｍ）に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々水平姿勢とする噴管角度を算出し、算出噴管角度（θ１Ｌ，θ１Ｒ）を制御目標値として前記左右のアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動すると共に、前記傾斜センサ（６４）による検出値（ｍ）が予め設定した所定角度（α）を超えると、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の噴管角度を左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（β）を制御目標値として前記アクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動する制御部（１５）を設けたことを特徴とする粉粒状物の散布装置。
【請求項２】
走行機体に、粉粒状肥料を収容するタンク（１０）、左右一対に設けられ該タンク（１０）の粉粒状物を繰出す繰出装置（１１）、粉粒状物を送風によって搬送する送風装置（１２）、粉粒状物を散布する左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を備えた粉粒状物の散布装置において、前記噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体に対しアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）の作動によって夫々独立的に上下角度変更可能に設け、機体の対地左右傾斜角度を検出する傾斜センサ（６４）と、機体の左右傾斜に基づく角速度を検出する角速度センサ（６６）と、機体に対する前記左右の噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の上下の噴管角度（θＬ，θＲ）を夫々検出する噴管角度センサ（６５Ｌ，６５Ｒ）とを設け、前記傾斜センサ（６４）の検出値（ｍ）に基づき左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を夫々水平姿勢とする噴管角度を算出し、算出噴管角度（θ１Ｌ，θ１Ｒ）を制御目標値として前記左右のアクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動すると共に、前記角速度センサ（６４）による検出値（ω）が予め設定した所定角速度値（γ）を超えると、左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の噴管角度を左右噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の先端側が上向く一定角度（δ）を制御目標値として前記アクチュエータ（４８Ｌ，４８Ｒ）を作動する制御部（１５）を設けたことを特徴とする粉粒状物の散布装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２００９−１７８１０１（Ｐ２００９−１７８１０１Ａ）
【公開日】平成２１年８月１３日（２００９．８．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２０７８５（Ｐ２００８−２０７８５）
【出願日】平成２０年１月３１日（２００８．１．３１）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月１３日（２００９．８．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月３１日（２００８．１．３１）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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