自動薬剤供給装置
【課題】構造の簡素化を図り、小型化、低コスト化することができる自動薬剤供給装置を提供する。
【解決手段】ボックス載置部４３は、ボックスの被係合部に係脱可能なフックユニット５３と、フックユニット５３をボックスの出し入れ方向に沿ってスライド移動させる電動モータ７１と、収納部、および薬剤ピッキング部から引き出したボックスを載置するガイド７４とを備え、フックユニット５３は、ボックスの出し入れ方向と交差する旋回軸５７を中心に旋回可能に設けられ、ボックスの被係合部と係合可能な爪部４７と、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７を旋回させる旋回機構７０とを備えている。
【解決手段】ボックス載置部４３は、ボックスの被係合部に係脱可能なフックユニット５３と、フックユニット５３をボックスの出し入れ方向に沿ってスライド移動させる電動モータ７１と、収納部、および薬剤ピッキング部から引き出したボックスを載置するガイド７４とを備え、フックユニット５３は、ボックスの出し入れ方向と交差する旋回軸５７を中心に旋回可能に設けられ、ボックスの被係合部と係合可能な爪部４７と、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７を旋回させる旋回機構７０とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動薬剤供給装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、各種薬剤を種類ごとにボックスに入れ、それらのボックスを収納するとともに、患者の処方箋に沿ってボックスを自動的に取り出し、薬剤を必要分量だけ取り出した後、再度ボックスを所定の位置に収納する自動薬剤供給装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１では、薬剤が収容されているボックスを縦横に複数配列するとともに、鉛直方向に移動自在に配置されたボックス収納部と、このボックス収納部に配置されているボックスを抽出してセットできるボックス選別部と、ボックス収納部における鉛直方向に一列ごと移動させたボックスのうち、選別されたボックスを抽出してボックス選別部方向に搬送するボックス搬送手段と、ボックス選別部のボックス載置部にボックスを載置するとともに、ボックス載置部に載置されているボックスを鉛直方向に移動させるボックス移動手段と、を備えた自動薬剤供給装置が開示されている。
ここで、ボックス搬送手段は、１行に配列されているボックスに沿った方向に動く搬送体で形成され、この搬送体が１行に配列されているボックスのうち、任意の１個を選択して取り出し、ボックス選別部方向に搬送するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１５５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述の特許文献１には、搬送体のボックスを取り出す構造が何ら開示されていない。ここで、搬送体がボックスを取り出す構造を考えると、搬送体をボックス側に向かって移動させる動作と、搬送体がボックスを把持する動作の２つの動作が必要であると考えられる。この場合、それぞれの動作を別駆動で行うことが考えられるが、別駆動にする分装置の構造や制御が複雑化し、装置が大型化すると共に製造コストが嵩むという課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、構造の簡素化を図り、小型化、低コスト化することができる自動薬剤供給装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明に係る自動薬剤供給装置は、薬剤を収納するボックスを複数配列可能に構成されている収納部、および前記ボックスから前記薬剤を出し入れする薬剤ピッキング部から前記ボックスを所望の位置に移動させるボックス移動機構を備え、このボックス移動機構に、前記収納部、および前記薬剤ピッキング部から前記ボックスを出し入れするためのボックス載置部を設けた自動薬剤供給装置であって、前記ボックス載置部は、前記ボックスの被係合部に係脱可能なフックユニットと、前記フックユニットを前記ボックスの出し入れ方向に沿ってスライド移動させる駆動部と、前記収納部、および前記薬剤ピッキング部から引き出した前記ボックスを載置する載置台とを備え、前記フックユニットは、前記ボックスの出し入れ方向と交差する旋回軸を中心に旋回可能に設けられ、前記ボックスの被係合部と係合可能な爪部と、前記フックユニットのスライド移動に連動して前記爪部を旋回させる旋回機構とを備えていることを特徴とする。
【０００８】
このように構成することで、フックユニットのスライド移動に連動して爪部がボックスの被係合部に対して係脱動作を行うので、１つの動作で収納部、および薬剤ピッキング部からボックスを引き出すことができる。このため、ボックス載置部に、フックユニットをスライド移動させるために駆動部を１つ設けるだけでよく、この分自動薬剤供給装置の構造を簡素化できる。よって、自動薬剤供給装置の小型化、低コスト化を図ることが可能になる。
【０００９】
また、前記旋回機構は、前記フックユニットが前記ボックス側端から前記ボックスを引き出す方向に向かってスライド移動するときに、前記爪部を前記ボックスの被係合部に向かって旋回動作させるように構成され、前記爪部の先端部には、前記旋回軸とは反対側の面に前記ボックスとの衝突を回避するための面取り部が形成されていることを特徴とする。
【００１０】
このように構成することで、爪部の旋回中心がボックスの引き出し方向に向かってずれながら爪部が旋回する。つまり、爪部の旋回終了時点の旋回中心を旋回開始時点の旋回中心よりもボックスから離反した位置にずらすことができる。これに加え、爪部の先端部に面取り部を形成するので、爪部のボックスに対する衝突を確実に防止することができる。
このため、ボックスを出し入れする際、収納部や薬剤ピッキング部からのボックスの脱落を確実に防止できる。また、ボックスの被係合部の懐を小さく設定することができ、ボックスの材料コストを低減することが可能になる。
【００１１】
また、前記爪部を、この先端部が重力方向下方に位置する垂下がり状態から前記先端部が重力方向上方に向かって持ち上がる持ち上がり状態に至るまで前記旋回軸を中心にして旋回するように設けると共に、前記持ち上がり状態で前記ボックスの被係合部と係合するように設け、前記持ち上がり状態における前記爪部の位置を、前記ボックスの被係合部の位置よりも高く設定したことを特徴とする。
【００１２】
このように構成することで、フックユニットの爪部とボックスの被係合部とが係合した際、ボックスの被係合部側を持ち上げた状態にすることができる。すなわち、例えば、収納部にボックスを載置するトレイを設け、このトレイの周縁にボックスの脱落を防止するための壁を立ち上がり形成した場合、この壁を乗り越えるようにしてボックスを引き出すことができる。このため、例えば、外部からの振動等により、収納部からボックスがずれ落ちるのを確実に防止でき、信頼性の高い自動薬剤供給装置を提供することが可能になる。
【００１３】
また、前記ボックス移動機構により前記ボックス載置部を移動させる際、前記フックユニットが前記ボックス側端に位置するように設定されていることを特徴とする。
【００１４】
このように構成することで、ボックス移動機構によりボックス載置部を移動させる際、フックユニットをその都度スライド移動させるような煩わしい動作がなくなり、作業時間を短くすることができる。
【００１５】
また、前記旋回機構は、前記旋回軸と共回りするピニオンギアと、前記ピニオンギアに噛合うラックと、前記ラックに固定されたカムフォロアと、前記フックユニットのスライド移動方向に沿って延在し、前記カムフォロアを案内するガイドレールとを有し、前記ガイドレールは、前記フックユニットのスライド移動に伴って、前記カムフォロアを前記ラックの延在方向に沿って変位させるように形成されていることを特徴とする。
【００１６】
このように構成することで、簡素な構造の旋回機構を実現することができる。このため、より確実に自動薬剤供給装置の小型化、低コスト化を図ることが可能になる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る自動薬剤供給装置によれば、フックユニットのスライド移動に連動して爪部がボックスの被係合部に対して係脱動作を行うので、１つの動作で収納部、および薬剤ピッキング部からボックスを引き出すことができる。このため、ボックス載置部に、フックユニットをスライド移動させるために駆動部を１つ設けるだけでよく、この分自動薬剤供給装置の構造を簡素化できる。よって、自動薬剤供給装置の小型化、低コスト化を図ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態における自動薬剤供給装置の正面図である。
【図２】本発明の実施形態における自動薬剤供給装置の斜視図である。
【図３】本発明の実施形態における自動薬剤供給装置の斜視図であり、カバーを開状態にするとともに、収納部を回動させた状態を示したものである。
【図４】図３の状態の上面図である。
【図５】図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図６】図１のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【図７】本発明の実施形態におけるボックス移動機構の斜視図である。
【図８】本発明の実施形態におけるボックス載置部の斜視図であり、（ａ）はフックユニットが前端に位置している状態を示し、（ｂ）はフックユニットが後端に位置している状態を示す。
【図９】図８（ａ）のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。
【図１０】本発明の実施形態における自動薬剤供給装置を用いた薬剤供給システムを示す構成図である。
【図１１】本発明の実施形態におけるボックス載置部の動作説明図であり、（ａ）〜（ｄ）はボックスを引き出す手順を示す。
【図１２】本発明の実施形態における爪部本体の旋回軌跡を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（自動供給装置）
次に、本発明に係る自動薬剤供給装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、自動薬剤供給装置１０の正面図、図２、図３は、自動薬剤供給装置１０の斜視図である。
図１〜図３に示すように、自動薬剤供給装置１０は、薬剤が収納されるボックス２１（図５、図６参照）が複数配列される収納部２３およびボックス２１を移動させるボックス移動機構２５が配設された本体部１１と、処方箋などにより選別された薬剤が収納されているボックス２１から該薬剤を所定分量取り出すための薬剤ピッキング部１３と、患者の処方箋情報などを表示しタッチパネル機能を有するモニタ１５と、患者の氏名および処方箋情報などを印字可能なプリンタ１７と、ボックス２１から取り出した薬剤を収納するトレイ（不図示）を載置するトレイ載置台１９と、を備えている。
【００２０】
また、収納部２３の前面には、開閉可能な扉状のカバー３１が設けられている。さらに、カバー３１には施錠部材３３が設けられており、鍵によりカバー３１を施錠することができるようになっている。つまり、通常はカバー３１を施錠しておくことにより、薬剤が収納されたボックス２１を取り出すことができないようになっている。したがって、ボックス２１の位置が移動するのを防止することができる。
【００２１】
なお、本実施形態では、薬剤ピッキング部１３およびモニタ１５が正面視で略中央部に配されており、その両側に収納部２３が配されるように構成されている。このように薬剤ピッキング部１３を正面視略中央部に配することにより、ボックス移動機構２５の移動距離を最短にすることができ、ボックス移動機構２５の長寿命化を図ることができる。
【００２２】
また、薬剤ピッキング部１３には、２個のボックス２１を載置することができるようになっている。ボックス２１が載置される箇所の上面にはボックス２１の開口部を覆うように開閉カバー１４がそれぞれ設けられている。この開閉カバー１４はいずれか一方のみを開状態にすることができる。つまり、薬剤ピッキング部１３に２個のボックス２１が載置されていても、いずれか一方の開閉カバー１４しか開けられないため、薬剤を誤って処方するのを防止することができるようになっている。
【００２３】
また、薬剤ピッキング部１３には、例えば載置されたボックス２１の底面に付されたバーコードを読み取るバーコードリーダ１６５と薬剤に付されたバーコードを読み取るバーコードリーダ１６６が設けられている。
薬剤ピッキング部１３にバーコードリーダ１６５を設けることにより、ボックス移動機構２５により運ばれてきたボックス２１に収容されている薬剤が処方する薬剤と一致しているか否かを判定することができる。
したがって、万一収納部２３におけるボックス２１の位置が移動してしまったときにも種類の異なる薬剤を誤って処方してしまうのを防止することができる。なお、ボックス２１に付すものはバーコードリーダ１６６でなくＩＣチップなどでもよく、この場合は、バーコードリーダ１６６の代わりにＩＣリーダを薬剤ピッキング部１３に設ける。
【００２４】
さらに、モニタ１５の下部には、照明器具１６が配設されており、薬剤ピッキング部１３およびトレイ載置台１９を照射できるように構成されている。
【００２５】
図４は、図３の状態の上面図である。
図３、図４に示すように、カバー３１は観音開きの扉で構成されている。また、カバー３１と本体部１１とが接触する本体部１１側には、カバー３１の開閉状態を検知する開閉確認センサー３５が設けられている。この開閉確認センサー３５は、ボックス移動機構２５とのインターロック機構に利用されており、開閉確認センサー３５によりカバー３１が開状態と判定された場合には、ボックス移動機構２５の駆動を停止するように構成されている。
【００２６】
また、収納部２３は本体部１１の鉛直方向に沿って設けられた支柱２７を中心に回動可能に構成されている。本実施形態では、支柱２７の両側に収納部２３が配設されており、各収納部２３は支柱２７を中心に平面視で約１８０°回動可能に構成されている。このように構成することにより、収納部２３の装置背面側に配されたボックス移動機構２５のメンテナンスを容易に行うことができる。
【００２７】
図５は、図１のＡ−Ａ線に沿う断面図、図６は、図１のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。なお、図５、図６は収納部２３の表示を省略している。
図３、図５、図６に示すように、収納部２３には、ボックス２１を載置可能な載置トレイ２４が複数段設けられており、この載置トレイ２４上に薬剤を収納するボックス２１が縦横に複数配列されている。また、収納部２３を本体部１１内に納めた状態で、ボックス２１が全て装置手前側に配されている。
つまり、カバー３１を開けると、全てのボックス２１が視認でき、例えばボックス移動機構２５が故障した場合であっても容易に所望の薬剤が収納されたボックス２１を取り出すことができる。
【００２８】
ここで、収納部２３に配されるボックス２１の装置奥行方向の位置と、薬剤ピッキング部１３に配されるボックス２１の装置奥行方向の位置とは略同一の位置になるように配置構成されている。また、収納部２３の装置背面側にはボックス２１を移動するためのボックス移動機構２５が配設されている。
このように構成することにより、ボックス移動機構２５における収納部２３からボックス２１を出し入れする機構および薬剤ピッキング部１３からボックス２１を出し入れする機構を略同一の機構で構成することができる。したがって、ボックス移動機構２５の構成を簡素化することができる。
【００２９】
（ボックス移動機構）
図７は、ボックス移動機構２５の斜視図である。
同図に示すように、ボックス移動機構２５は、ボックス２１を鉛直方向に移動させる鉛直軸移動機構４１と、ボックス２１を水平方向に移動させる水平軸移動機構４２と、収納部２３や薬剤ピッキング部１３からボックス２１を引き出し、この引き出されたボックス２１を載置可能なボックス載置部４３と、を備えている。なお、鉛直軸移動機構４１および水平軸移動機構４２は、例えばモータにより駆動して、ベルトを回転させることによりボックス載置部４３を所望の方向（鉛直方向および水平方向）へと移動させることができる。
【００３０】
また、ボックス載置部４３は鉛直方向に配された移動軸４５に支持されており、移動軸４５に沿ってボックス載置部４３が移動することによりボックス２１は鉛直方向に移動し、移動軸４５が水平方向に移動することによりボックス２１は水平方向に移動するように構成されている。
【００３１】
（ボックス載置部）
図８（ａ）、図８（ｂ）は、ボックス載置部４３の斜視図、図９は、図８（ａ）のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。
図７〜図９に示すように、ボックス載置部４３は、移動軸４５から収納部２３に向かって水平方向に延在するフレーム４８を有している。
なお、以下のボックス載置部４３の説明において、説明を簡単にするために、フレーム４８の延在方向を長手方向として説明し、フレーム４８の短手方向を幅方向として説明する場合がある。
【００３２】
フレーム４８は箱状に形成されたものであって、底壁４８ａと、この底壁４８ａの幅方向両側から立ち上がり形成された一対の側壁４８ｂ，４８ｃとを有している。
フレーム４８の基端側（移動軸４５側）には、移動軸４５に沿って立ち上がる支持プレート４９が一体成形されている。この支持プレート４９がスライド部材５１を介して移動軸４５にスライド自在に取り付けられている。
【００３３】
底壁４８ａの幅方向略中央には、長手方向に沿って２本のスライドレール５２，５２が設けられている。これらスライドレール５２，５２は、後述のフックユニット５３をスライド自在に支持するためのものであって、長手方向両端に設けられた一対のブラケット５４ａ，５４ｂを介して幅方向に並列配置されている。
フックユニット５３は、２本のスライドレール５２，５２にスライド自在に設けられたスライドブロック５５を有している。スライドブロック５５は、直方体状に形成されたものであって、スライドレール５２，５２に対応する部位に、これらスライドレール５２，５２を挿通可能な孔（不図示）が貫通形成されている。この孔にスライドレールを挿通することによって、スライドブロック５５がスライド自在に支持される。
【００３４】
スライドブロック５５の底壁４８ａとは反対側の上面５５ａには、支持ブラケット５６が設けられている。この支持ブラケット５６は断面略Ｌ字状に形成されたものであって、ベース部５６ａと、ベース部５６ａの幅方向両側から立ち上がる一対の側壁５６ｂ，５６ｂとが一体成形されている。そして、スライドブロック５５に、ベース部５６ａが取り付けられている。
【００３５】
一対の側壁５６ｂ，５６ｂの先端側には、両者に跨る旋回軸５７が回転自在に支持されている。つまり、旋回軸５７は、フックユニット５３のスライド方向と略直交する方向に沿うように設けられている。
この旋回軸５７には、一対の側壁５６ｂ，５６ｂ間に爪部４７が取り付けられている。爪部４７は、ボックス２１に形成された被係合部２２に係合可能な爪部本体４７ａと、この爪部本体４７ａと旋回軸５７とを連結する連結部材４７ｂとで構成されている。これにより、爪部４７は旋回軸５７と一体となって、この旋回軸５７を中心にして旋回する。
【００３６】
爪部本体４７ａは、断面略コの字状に形成されている。すなわち、爪部本体４７ａの腹部４７ｃを中心にして、長手方向両側に先端部４７ｄと基端部４７ｅとが立ち上がり形成されている。そして、開口を旋回半径方向外側に向けた状態で、連結部材４７ｂに基端部４７ｅが取り付けられている。
また、爪部本体４７ａの先端には、外面側に平面取り部４６が形成されている。これにより、爪部本体４７ａの先端部４７ｄは、先細り形状になっている。
【００３７】
一対の側壁５６ｂ，５６ｂの一方には旋回軸５７が突出されており、この突出した部位にピニオンギア５８が設けられている。ピニオンギア５８には、鉛直方向に沿って延在するラック５９が噛合されている。ラック５９は、上部に形成されピニオンギア５８に噛合う歯部５９ａと、下部に形成されたスライド部５９ｂとで構成されている。そして、一方の側壁５６ｂの基端側に設けられているサポートブロック６１に、スライド部５９ｂが鉛直方向に沿ってスライド自在に支持されている。
【００３８】
ラック５９の歯部５９ａとスライド部５９ｂとの境界には、外フランジ部６２が設けられている。この外フランジ部６２とサポートブロック６１との間には、ラック５９の周囲を取り囲むように形成されたコイルスプリング６３が設けられている。すなわち、外フランジ部６２は、コイルスプリング６３を押さえるプレートの役割を有している。このコイルスプリング６３により、ラック５９は、鉛直方向上方（図８〜図９における紙面上方）に向かって付勢された状態になっている。
【００３９】
スライド部５９ｂの下端はサポートブロック６１の下端から突出している。この突出した部位に、カムフォロア６５が連結ブロック６４を介してフレーム４８の幅方向外側に向かって設けられている。
【００４０】
フレーム４８のカムフォロア６５に対応する一方の側壁４８ｂには、カムフォロア６５を案内するガイドレール６６が取り付けられている。
ガイドレール６６は、フレーム４８の基端側から先端よりもやや手前に至る間に水平方向に沿って延在する第一ガイド部６６ａと、第一ガイド部６６ａの先端から斜め上方に向かって傾斜する第二ガイド部６６ｂと、第二ガイド部６６ｂの先端からフレーム４８の先端に至る間に水平方向に沿って延在する第三ガイド部６６ｃとが一連に形成されたものである。
【００４１】
カムフォロア６５は、ガイドレール６６に上部から押圧された状態で案内される。すなわち、フックユニット５３が第一ガイド部６６ａに対応する位置に存在しているとき、この第一ガイド部６６ａによって、カムフォロア６５がコイルスプリング６３に抗して押し下げられる。また、フックユニット５３が第二ガイド部６６ｂに対応する位置に存在しているとき、コイルスプリング６３の復元力によってカムフォロア６５が上方に向かって持ち上げられ、第二ガイド部６６ｂに沿って移動する。そして、カムフォロア６５は、第三ガイド部６６ｃに当接するまでコイルスプリング６３の付勢力によって持ち上がる。
【００４２】
ここで、カムフォロア６５が固定されているラック５９は、カムフォロア６５の変位に基づいて鉛直方向に沿ってスライド移動することになる。
すなわち、第一ガイド部６６ａによってカムフォロア６５が押し下げられているとき、ラック５９が下方に向かってスライド移動し、ピニオンギア５８が図８（ｂ）における右回り方向（矢印ＣＷ参照）に向かって回転する。このとき、爪部４７の爪部本体４７ａは、先端側、つまり、ボックス２１側に向かって持ち上がり、爪部本体４７ａの腹部４７ｃが水平方向に沿った状態になっている（持ち上がり状態）。
この持ち上がった状態で、ボックス２１の被係合部２２に爪部本体４７ａが係合される。ボックス２１の被係合部２２は、爪部本体４７ａの先端部４７ｄを受け入れ可能に形成されている。
【００４３】
一方、第三ガイド部６６ｂによってカムフォロア６５が持ち上がっているとき、ラック５９が上方に向かってスライド移動し、ピニオンギア５８が図８（ａ）における左回り方向（矢印ＣＣＷ参照）に向かって回転する。このとき、爪部４７の爪部本体４７ａは、下方に垂下がった状態になる（垂下がり状態）。
このように、ピニオンギア５８、ラック５９、カムフォロア６５、およびガイドレール６６は、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７を旋回させる旋回機構７０を構成している。
【００４４】
ここで、スライドレール５２を支持する一対のブラケット５４ａ，５４ｂのうち、ボックス２１側に位置しているブラケット５４ａには、ストッパ８４が設けられている。このストッパ８４は、ブラケット５４ａからの突出量を調整可能に設けられている。すなわち、フックユニット５３のボックス２１側端の停止位置をストッパ８４を用いて調整することができる。これにより、ボックス２１とフックユニット５３との間の距離を各部品の製作誤差に関わらず一定に保つことができる。
【００４５】
また、フレーム４８の底壁４８ａの長手方向両端側には、スライドレール５２よりも他方の側壁４８ｃ側に、一対のプーリ６７ａ，６７ｂが回転自在に軸支されている。一対のプーリ６７ａ，６７ｂ間には、これらに係合するタイミングベルト７３が設けられている。このタイミングベルト７３の一部にフックユニット５３のスライドブロック５５が固定されており、タイミングベルト７３が回転することによってフックユニット５３がスライド移動するようになっている。
【００４６】
一対のプーリ６７ａ，６７ｂのうち、支持プレート４９側に設けられているプーリ６７ｂを軸支するシャフト６８は、上方に向かって延出している。そして、歯車ギア６９を介して電動モータ７１に連結されている。電動モータ７１は、支持プレート４９にブラケット７２を介して取り付けられている。すなわち、フックユニット５３は、電動モータ７１が駆動することにより、タイミングベルト７３を介してスライド移動するように構成されている。なお、電動モータ７１としては、例えば、ステッピングモータやサーボモータなど、さまざまなモータを採用することが可能である。
【００４７】
また、フレーム４８の一対の側壁４８ｂ，４８ｃには、それぞれ引き出したボックス２１を案内するガイド７４，７４が設けられている。ガイド７４は、断面略Ｌ字状に形成されており、このガイド７４上に引き出されたボックス２１が載置されるようになっている。ガイド７４のボックス２１側の先端部には、先端側に向かって末広がりとなるように末広がり部７４ａが形成されている。この末広がり部７４ａを形成することにより、ボックス２１の受け入れ口を大きく設定することができると共に、ガイド７４上にボックス２１を滑らかに導くことができる。
【００４８】
フレーム４８の一対の側壁４８ｂ，４８ｃのうち、一方の側壁４８ｂには、基端側にボックス２１の有無を検出する第一光電センサー７５がブラケット７６を介して取り付けられている。この第一光電センサー７５は、収納部２３や薬剤ピッキング部１３からのボックス２１の引き出し動作が完了したか否かを検出するための所謂反射型の光電センサーである。第一光電センサー７５によりボックス２１が検出されると、この検出結果に基づいてボックス載置部４３のボックス２１の引き出し動作が完了する。
【００４９】
また、一方の側壁４８ｂの先端側には、ボックス２１の有無を検出する第二光電センサー７７がブラケット７８を介して取り付けられている。この第二光電センサー７７は、ボックス載置部４３に載置されているボックス２１の収納部２３や薬剤ピッキング部１３への移載が完了したか否かを検出するための所謂反射型の光電センサーである。第二光電センサー７７によりボックス２１が検出されなくなると、この検出結果に基づいてボックス載置部４３のボックス２１の移載動作が完了する。
【００５０】
さらに、一方の側壁４８ｂの先端側には、第二光電センサー７７よりも上方に、第三光電センサー７９がブラケット８１を介して取り付けられている。また、他方の側壁４８ｃには、第三光電センサー７９に対向するように反射板８２がブラケット８３を介して取り付けられている。第三光電センサー７９は、ボックス２１に収納されている薬剤の量を検出するための所謂反射型の光電センサーである。ボックス２１に薬剤が山盛りされていると第三光電センサー７９により検出される。
【００５１】
（作用）
（薬剤の処方方法）
次に、図１０に基づいて、自動薬剤供給装置１０を駆動するための薬剤供給システムおよび薬剤を処方する方法について説明する。
図１０は、自動薬剤供給装置１０を用いた薬剤供給システムを示す構成図である。
同図に示すように、薬剤供給システム１５０は、患者の処方箋情報などを認識するレセプトＰＣ１５１と、薬剤を自動的に選別して取り出すことができる自動薬剤供給装置１０に設けられた装置制御部１５３と、を備えている。装置制御部１５３は、ネットワークＩ／Ｆ１５４を介してレセプトＰＣ１５１に接続されている。
【００５２】
レセプトＰＣ１５１は、一般的なパソコンで構成されており、記録部１５５を備え、表示部１５６、キーボード１５７、プリンタ１５８およびＩＣタグやバーコードを読み取るためのリーダ１５９を備えている。
【００５３】
なお、リーダ１５９は、患者が持参してきたレセプト（処方箋）の情報を読み取るものであり、レセプトに付されたＩＣタグやバーコードを読み取ることで患者に処方される薬剤の種類や分量が認識できるようになっている。
【００５４】
患者のレセプトをリーダ１５９で読み込むと、その情報は、レセプトＰＣ１５１で処理され、患者の名前、その薬剤の種類や分量などの情報が装置制御部１５３に送られる。
【００５５】
装置制御部１５３は、ＲＡＭなどで構成され患者の名前、薬剤の種類や分量を記録する記録部１６１を備え、記録部１６１からの指示によりボックス移動機構２５を駆動させるように構成されている。具体的には、所定の薬剤がどのボックス２１に収納されているかを記憶している薬剤位置記憶部１６２と、ボックス移動機構２５の移動管理をする移動管理部１６３と、薬剤の種類、分量、使用期限等情報を管理する薬剤情報把握部１６４を備えている。また、自動薬剤供給装置１０は、各種情報を表示するモニタ１５を備えている。
【００５６】
薬剤位置記憶部１６２は、収納部２３に配された複数のボックス２１の位置を認識するとともに、所定のボックス２１にはどの薬剤が収納されているかを記憶している。なお、ボックス２１にはＩＣタグやバーコードなどが付されており、特定のボックス２１が収納部２３のどの位置に収納されているものかを記憶できるように構成されている。
【００５７】
つまり、レセプトＰＣ１５１から患者の処方箋情報を受領した装置制御部１５３は、処方箋情報に基づいて薬剤の種類を特定することで、どこのボックス２１に該当する薬剤が収納されているかを特定し、そのボックス２１が収納部２３のどこの位置に載置されているかを認識することができる。
【００５８】
移動管理部１６３は、薬剤位置記憶部１６２により所望のボックス２１の位置を認識して、該ボックス２１の移動管理を行うものであり、所望のボックス２１が収納部２３のどの位置に存在するかを把握して、効率良くボックス移動機構２５を駆動させてボックス載置部４３を所望のボックス２１の背面に最短距離で移動させることができる。
【００５９】
所望のボックス２１の背面側にボックス載置部４３が位置した状態で、フックユニット５３（図８（ａ）、図８（ｂ）参照）を移動させて爪部４７をボックス２１の被係合部２２に係合させる。そして、ボックス２１をボックス載置部４３のガイド７４上に移動させる。さらに、当該ボックス２１を薬剤ピッキング部１３の背面側まで移動させた後、フックユニット５３を装置前面側に押し出すように移動させることによりボックス２１を薬剤ピッキング部１３に載置する（詳細は後述する）。
【００６０】
薬剤ピッキング部１３に所望のボックス２１が載置されると、薬剤ピッキング部１３の開閉カバー１４を開けて、薬剤を所定分量取り出し、トレイ載置台１９に置かれたトレイに薬剤を入れる。ここで、本実施形態では薬剤ピッキング部１３には２個のボックス２１が同時に載置可能になっているが、両方の開閉カバー１４を同時に開状態にすることができないようになっている。このように構成することで、薬剤を誤って処方するのを防止することができる。
【００６１】
また、薬剤ピッキング部１３に載置されたボックス２１は取り出すことができないように構成されている。このようにボックス２１を取り出し不可能にすることで、ボックス２１を容易に入れ換えたりすることができなくなり、薬剤の種類を誤って処方するのを防止することができる。
【００６２】
薬剤の処方が終了すると、例えばモニタ１５に表示された「処方終了」の箇所をタッチすることにより、プリンタ１７から患者の氏名や処方箋情報などが印字された紙片が排出される。この紙片をトレイに入れておくことにより、トレイを見ただけでどの患者の薬剤かを即座に認識することができる。また、ボックス２１に収納されている薬剤が足りない場合には、その旨紙片に書き込むようにすれば、薬剤の渡し忘れを防止することができる。
【００６３】
ここで、ボックス２１内の薬剤の量が所定量よりも少なくなった場合には、モニタ１５にその旨を表示して、薬剤を補充することを喚起する。薬剤の補充は、薬剤の処方中に行うことや、患者のいない時間帯などにモニタ１５からの操作により補充が必要なボックス２１を呼び出して補充することができる。また、薬剤を補充する際には、薬剤が入った箱などに付されているバーコードをバーコードリーダ１６６で読み取り、読み取ったバーコードが補充する薬剤のバーコードか否かを判定する。補充する薬剤でない場合には警告を出すなどして、ボックス２１に対応した正しい薬剤を補充するように構成されている。
【００６４】
なお、ボックス２１内の薬剤の残量管理の方法としては、例えば、薬剤をボックス２１に補充する際に、何錠補充したかをモニタ１５から入力して薬剤情報把握部１６４に記憶させる。そして、薬剤を必要分量だけ取り出すごとに当該薬剤の残量を減じ、予め設定した閾値よりも薬剤の残量が少なくなったときに薬剤を補充することを喚起するようにすればよい。
【００６５】
モニタ１５は、各種情報を表示するとともに、タッチパネル機能を有する表示装置であり、例えば、所望のボックス２１が選択されたこと、その選択されたボックス２１の薬剤の補充をすべきことの喚起、正しいボックス２１が選択され、かつそのボックス２１が薬剤ピッキング部１３に載置されたことの表示など様々なものが表示される。
【００６６】
（ボックス載置部の動作）
次に、図８（ａ）、図８（ｂ）、および図１１〜図１２に基づいて、ボックス載置部４３の動作について説明する。図１１（ａ）〜図１１（ｄ）は、ボックス載置部４３がボックス２１を引き出す手順を示す動作説明図である。
図１１（ａ）に示すように、ボックス載置部４３の電動モータ７１を駆動させ、フックユニット５３をボックス２１側端に前進移動させた状態にあっては、カムフォロア６５がガイドレール６６の第三ガイド部６６ｃに当接し、爪部４７の爪部本体４７ａが垂下がった状態になっている。
【００６７】
ここで、ボックス移動機構２５は、フックユニット５３がボックス２１側に位置しているとき、つまり、爪部４７の爪部本体４７ａが垂下がった状態で駆動するように設定されている。このように構成することで、ボックス載置部４３を薬剤ピッキング部１３から所望のボックス２１の背面に移動させる際、フックユニット５３を一旦装置背面側に戻したりするなどの煩わしい動作がなくなり、この分、作業時間を短くすることができる。
【００６８】
続いて、図１１（ｂ）に示すように、フックユニット５３を後退させると、カムフォロア６５が第二ガイド部６６ｂを介して第一ガイド部６６ａと案内され、爪部本体４７ａが旋回軸５７を中心にして旋回し、ボックス２１の被係合部２２に向かって持ち上がる。そして、爪部本体４７ａがボックス２１の被係合部２２に係合される。
【００６９】
ここで、図１２に基づいて、爪部本体４７ａの旋回軌跡について詳述する。図１２は、爪部本体４７ａの旋回軌跡を示す説明図である。
同図に示すように、爪部本体４７ａは、フックユニット５３の後退動作に連動してカムフォロア６５が第二ガイド部６６ｂによって徐々に押し下げられ、旋回軸５７を中心にして旋回する。すなわち、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１は、旋回中心がボックス２１の引き出し方向に向かってずれながら旋回するので、旋回中心が停止して旋回する場合の旋回軌跡Ｒ２よりも後端側（図１２における右側）に位置する。
【００７０】
しかも、爪部本体４７ａの先端部４７ｄに形成された平面取り部４６によって、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１の曲率半径がより小さくなる。このため、爪部本体４７ａとボックス２１との衝突を回避することが可能になり、この分、ボックス２１の被係合部２２の懐深さＨ１（図１１（ａ）参照）を小さく設定することができる。
なお、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１上にボックス２１の被係合部２２が正確に位置するように、ボックス載置部４３のストッパ８４（図８（ａ）参照）により調整する。
【００７１】
図１１（ｂ）に示すように、旋回軸５７の取り付け高さは、爪部本体４７ａとボックス２１の被係合部２２とが係合したとき、爪部本体４７ａによってボックス２１の被係合部２２側が持ち上げられる高さに設定されている。すなわち、爪部本体４７ａの持ち上がり状態の位置は、載置トレイ２４に載置されているボックス２１の被係合部２２の位置よりも高く設定されている。
【００７２】
ここで、収納部２３に設けられている載置トレイ２４には、この周縁にボックス２１の脱落を防止するための壁２４ａが立ち上がり形成されている。すなわち、旋回軸５７の取り付け高さは、爪部本体４７ａがボックス２１を持ち上げたとき、このボックス２１が載置トレイ２４の壁２４ａを乗り上げることができる高さに設定されている。
【００７３】
図１１（ｃ）に示すように、ボックス２１の被係合部２２に爪部本体４７ａが係合した状態でさらにフックユニット５３を後退させると、ボックス２１が載置トレイ２４の壁２４ａを乗り上げ、ガイド７４上に導かれる。
そして、図１１（ｄ）に示すように、フックユニット５３を最後端までスライド移動させると、ボックス２１がガイド７４上に完全に載置される。このとき、ボックス載置部４３に設けられている第一光電センサー７５によりボックス３２が検出される。この検出信号が移動管理部１６３（図１０参照）に出力され、移動管理部１６３によってボックス載置部４３のボックス２１の引き出し動作を完了させる。
ボックス２１の引き出し動作が完了すると、ボックス移動機構２５によって所望の位置にボックス載置部４３が移動される。
【００７４】
ここで、収納部２３や薬剤ピッキング部１３へボックス載置部４３からボックス２１を移載する場合、ボックス２１を引き出す手順と逆になる。
すなわち、ガイド７４上に載置されたボックス２１（図１１（ｄ）参照）をフックユニット５３をスライド移動させて押し出す（図１１（ｃ）参照）。
さらに、フックユニット５３をスライド移動させ、載置トレイ２４上にボックス２１を載置する（図１１（ｂ）参照）。
【００７５】
完全に載置トレイ２４上にボックス２１が載置され、フックユニット５３が前端にスライド移動すると、カムフォロア６５がコイルスプリング６３の復元力によって押し上げられ、第三ガイド部６６ｃに当接する。すると、爪部本体４７ａが旋回軸５７を中心に旋回して垂下がり、爪部本体４７ａの被係合部２２に対する係合状態が解除される（図１１（ａ）参照）。
このとき、ボックス載置部４３に設けられている第二光電センサー７７がボックス２１を検出しなくなるので、この検出結果に基づいて移動管理部１６３がボックス載置部４３のボックス２１の移載動作を完了させる。
【００７６】
（効果）
したがって、上述の実施形態によれば、ボックス載置部４３のフックユニット５３を爪部４７と、この爪部４７に連係する旋回機構７０とで構成し、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７のボックス２１に対する係脱動作を行うことができる。このため、１つの動作で収納部２３、および薬剤ピッキング部１３からボックス２１を引き出すことができる。よって、ボックス載置部４３に、フックユニット５３をスライド移動させるために電動モータ７１を１つ設けるだけでよく、この分自動薬剤供給装置１０の構造を簡素化できる。この結果、自動薬剤供給装置１０の小型化、低コスト化を図ることが可能になる。
【００７７】
また、爪部本体４７ａは、フックユニット５３の後退動作に連動してカムフォロア６５が第二ガイド部６６ｂによって徐々に押し下げられ、旋回軸５７を中心にして旋回する。すなわち、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１は、旋回中心がボックス２１の引き出し方向に向かってずれながら旋回するので、旋回中心が停止して旋回する場合の旋回軌跡Ｒ２よりも後端側に位置する。しかも、爪部本体４７ａの先端部４７ｄに形成された平面取り部４６によって、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１の曲率半径がより小さくなる。
このため、爪部本体４７ａとボックス２１との衝突を回避することが可能になり、この分、ボックス２１の被係合部２２の懐深さＨ１を小さく設定することができ、材料コストを低減することが可能になる。また、爪部４７やボックス２１の損傷を防止できると共に、ボックス２１の出し入れの際、薬剤ピッキング部１３や収納部２３からのボックス２１の脱落を確実に防止できる。
【００７８】
さらに、旋回軸５７の取り付け高さは、爪部本体４７ａとボックス２１の被係合部２２とが係合したとき、爪部本体４７ａによってボックス２１の被係合部２２側が持ち上げられる高さに設定されている。このため、載置トレイ２４の周縁にボックス２１の脱落を防止するための壁２４ａを立ち上がり形成した場合であってもボックス２１をスムーズに引き出すことができる。よって、例えば、外部からの振動等により、収納部２３からボックス２１がずれ落ちるのを確実に防止でき、信頼性の高い自動薬剤供給装置１０を提供することが可能になる。
【００７９】
そして、ボックス移動機構２５は、フックユニット５３がボックス２１側に位置しているとき、つまり、爪部４７の爪部本体４７ａが垂下がった状態で駆動するように設定されている。このため、ボックス載置部４３を薬剤ピッキング部１３から所望のボックス２１の背面に移動させる際、フックユニット５３を一旦装置背面側に戻したりするなどの煩わしい動作がなくなり、この分、作業時間を短くすることができる。
【００８０】
また、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７を旋回させる旋回機構７０をピニオンギア５８、ラック５９、カムフォロア６５、およびガイドレール６６により構成している。このため、簡素な構造の旋回機構７０を実現することができ、より確実に自動薬剤供給装置１０の小型化、低コスト化を図ることが可能になる。
【００８１】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、実施形態で挙げた具体的な形状や構成等は一例にすぎず、適宜変更が可能である。
例えば、上記実施形態では、ボックス載置部４３のフックユニット５３を駆動させる手段として電動モータ７１とタイミングベルト７３を用いた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、電動モータ７１に代わってシリンダを用いてもよい。また、電動モータ７１を使用する場合、タイミングベルト７３に代わってローラチェーン等を用いてもよい。
【００８２】
さらに、上述の実施形態では、旋回機構７０をピニオンギア５８、ラック５９、カムフォロア６５、およびガイドレール６６で構成し、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７を旋回させる場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、旋回機構７０は、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７を旋回させる構造であればよい。例えば、フックユニット５３の旋回機構として、ピンと、このピンが傾動することにより爪部４７が垂下がる構造を採用し、フックユニット５３がボックス２１側端に移動するとピンが傾動し、爪部４７が垂下がるようにしてもよい。
【００８３】
そして、上述の実施形態では、爪部本体４７ａの先端部４７ｄに平面取り部４６を形成し、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１の曲率半径を小さくした場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、爪部本体４７ａの先端部４７ｄに弧状に切除された丸面取り部を形成し、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１の曲率半径を小さくしてもよい。
【００８４】
また、上述の実施形態では、薬剤ピッキング部に２個のボックスを載置できるように構成したが、１個のボックスだけ載置できるようにしてもよいし、３個以上のボックスを載置できるようにしてもよい。ただし、本実施形態のように２個のボックスを載置できるようにすることで、一方のボックスから薬剤を処方している最中に、ボックス移動機構を駆動させて他方のボックスの移動などをすることができるため作業効率を向上することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１０…自動薬剤供給装置 １３…薬剤ピッキング部 ２１…ボックス ２２…被係合部２３…収納部 ２５…ボックス移動機構 ４３…ボックス載置部 ４６…平面取り部（面取り部） ４７…爪部 ５３…フックユニット ５７…旋回軸 ５８…ピニオンギア ５９…ラック ６５…カムフォロア ６６…ガイドレール ６６ａ…第一ガイド部 ６６ｂ…第二ガイド部 ６６ｃ…第三ガイド部 ７０…旋回機構 ７１…電動モータ（駆動部） ７４…ガイド（載置台）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動薬剤供給装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、各種薬剤を種類ごとにボックスに入れ、それらのボックスを収納するとともに、患者の処方箋に沿ってボックスを自動的に取り出し、薬剤を必要分量だけ取り出した後、再度ボックスを所定の位置に収納する自動薬剤供給装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１では、薬剤が収容されているボックスを縦横に複数配列するとともに、鉛直方向に移動自在に配置されたボックス収納部と、このボックス収納部に配置されているボックスを抽出してセットできるボックス選別部と、ボックス収納部における鉛直方向に一列ごと移動させたボックスのうち、選別されたボックスを抽出してボックス選別部方向に搬送するボックス搬送手段と、ボックス選別部のボックス載置部にボックスを載置するとともに、ボックス載置部に載置されているボックスを鉛直方向に移動させるボックス移動手段と、を備えた自動薬剤供給装置が開示されている。
ここで、ボックス搬送手段は、１行に配列されているボックスに沿った方向に動く搬送体で形成され、この搬送体が１行に配列されているボックスのうち、任意の１個を選択して取り出し、ボックス選別部方向に搬送するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１５５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述の特許文献１には、搬送体のボックスを取り出す構造が何ら開示されていない。ここで、搬送体がボックスを取り出す構造を考えると、搬送体をボックス側に向かって移動させる動作と、搬送体がボックスを把持する動作の２つの動作が必要であると考えられる。この場合、それぞれの動作を別駆動で行うことが考えられるが、別駆動にする分装置の構造や制御が複雑化し、装置が大型化すると共に製造コストが嵩むという課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、構造の簡素化を図り、小型化、低コスト化することができる自動薬剤供給装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明に係る自動薬剤供給装置は、薬剤を収納するボックスを複数配列可能に構成されている収納部、および前記ボックスから前記薬剤を出し入れする薬剤ピッキング部から前記ボックスを所望の位置に移動させるボックス移動機構を備え、このボックス移動機構に、前記収納部、および前記薬剤ピッキング部から前記ボックスを出し入れするためのボックス載置部を設けた自動薬剤供給装置であって、前記ボックス載置部は、前記ボックスの被係合部に係脱可能なフックユニットと、前記フックユニットを前記ボックスの出し入れ方向に沿ってスライド移動させる駆動部と、前記収納部、および前記薬剤ピッキング部から引き出した前記ボックスを載置する載置台とを備え、前記フックユニットは、前記ボックスの出し入れ方向と交差する旋回軸を中心に旋回可能に設けられ、前記ボックスの被係合部と係合可能な爪部と、前記フックユニットのスライド移動に連動して前記爪部を旋回させる旋回機構とを備えていることを特徴とする。
【０００８】
このように構成することで、フックユニットのスライド移動に連動して爪部がボックスの被係合部に対して係脱動作を行うので、１つの動作で収納部、および薬剤ピッキング部からボックスを引き出すことができる。このため、ボックス載置部に、フックユニットをスライド移動させるために駆動部を１つ設けるだけでよく、この分自動薬剤供給装置の構造を簡素化できる。よって、自動薬剤供給装置の小型化、低コスト化を図ることが可能になる。
【０００９】
また、前記旋回機構は、前記フックユニットが前記ボックス側端から前記ボックスを引き出す方向に向かってスライド移動するときに、前記爪部を前記ボックスの被係合部に向かって旋回動作させるように構成され、前記爪部の先端部には、前記旋回軸とは反対側の面に前記ボックスとの衝突を回避するための面取り部が形成されていることを特徴とする。
【００１０】
このように構成することで、爪部の旋回中心がボックスの引き出し方向に向かってずれながら爪部が旋回する。つまり、爪部の旋回終了時点の旋回中心を旋回開始時点の旋回中心よりもボックスから離反した位置にずらすことができる。これに加え、爪部の先端部に面取り部を形成するので、爪部のボックスに対する衝突を確実に防止することができる。
このため、ボックスを出し入れする際、収納部や薬剤ピッキング部からのボックスの脱落を確実に防止できる。また、ボックスの被係合部の懐を小さく設定することができ、ボックスの材料コストを低減することが可能になる。
【００１１】
また、前記爪部を、この先端部が重力方向下方に位置する垂下がり状態から前記先端部が重力方向上方に向かって持ち上がる持ち上がり状態に至るまで前記旋回軸を中心にして旋回するように設けると共に、前記持ち上がり状態で前記ボックスの被係合部と係合するように設け、前記持ち上がり状態における前記爪部の位置を、前記ボックスの被係合部の位置よりも高く設定したことを特徴とする。
【００１２】
このように構成することで、フックユニットの爪部とボックスの被係合部とが係合した際、ボックスの被係合部側を持ち上げた状態にすることができる。すなわち、例えば、収納部にボックスを載置するトレイを設け、このトレイの周縁にボックスの脱落を防止するための壁を立ち上がり形成した場合、この壁を乗り越えるようにしてボックスを引き出すことができる。このため、例えば、外部からの振動等により、収納部からボックスがずれ落ちるのを確実に防止でき、信頼性の高い自動薬剤供給装置を提供することが可能になる。
【００１３】
また、前記ボックス移動機構により前記ボックス載置部を移動させる際、前記フックユニットが前記ボックス側端に位置するように設定されていることを特徴とする。
【００１４】
このように構成することで、ボックス移動機構によりボックス載置部を移動させる際、フックユニットをその都度スライド移動させるような煩わしい動作がなくなり、作業時間を短くすることができる。
【００１５】
また、前記旋回機構は、前記旋回軸と共回りするピニオンギアと、前記ピニオンギアに噛合うラックと、前記ラックに固定されたカムフォロアと、前記フックユニットのスライド移動方向に沿って延在し、前記カムフォロアを案内するガイドレールとを有し、前記ガイドレールは、前記フックユニットのスライド移動に伴って、前記カムフォロアを前記ラックの延在方向に沿って変位させるように形成されていることを特徴とする。
【００１６】
このように構成することで、簡素な構造の旋回機構を実現することができる。このため、より確実に自動薬剤供給装置の小型化、低コスト化を図ることが可能になる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る自動薬剤供給装置によれば、フックユニットのスライド移動に連動して爪部がボックスの被係合部に対して係脱動作を行うので、１つの動作で収納部、および薬剤ピッキング部からボックスを引き出すことができる。このため、ボックス載置部に、フックユニットをスライド移動させるために駆動部を１つ設けるだけでよく、この分自動薬剤供給装置の構造を簡素化できる。よって、自動薬剤供給装置の小型化、低コスト化を図ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態における自動薬剤供給装置の正面図である。
【図２】本発明の実施形態における自動薬剤供給装置の斜視図である。
【図３】本発明の実施形態における自動薬剤供給装置の斜視図であり、カバーを開状態にするとともに、収納部を回動させた状態を示したものである。
【図４】図３の状態の上面図である。
【図５】図１のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図６】図１のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【図７】本発明の実施形態におけるボックス移動機構の斜視図である。
【図８】本発明の実施形態におけるボックス載置部の斜視図であり、（ａ）はフックユニットが前端に位置している状態を示し、（ｂ）はフックユニットが後端に位置している状態を示す。
【図９】図８（ａ）のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。
【図１０】本発明の実施形態における自動薬剤供給装置を用いた薬剤供給システムを示す構成図である。
【図１１】本発明の実施形態におけるボックス載置部の動作説明図であり、（ａ）〜（ｄ）はボックスを引き出す手順を示す。
【図１２】本発明の実施形態における爪部本体の旋回軌跡を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（自動供給装置）
次に、本発明に係る自動薬剤供給装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、自動薬剤供給装置１０の正面図、図２、図３は、自動薬剤供給装置１０の斜視図である。
図１〜図３に示すように、自動薬剤供給装置１０は、薬剤が収納されるボックス２１（図５、図６参照）が複数配列される収納部２３およびボックス２１を移動させるボックス移動機構２５が配設された本体部１１と、処方箋などにより選別された薬剤が収納されているボックス２１から該薬剤を所定分量取り出すための薬剤ピッキング部１３と、患者の処方箋情報などを表示しタッチパネル機能を有するモニタ１５と、患者の氏名および処方箋情報などを印字可能なプリンタ１７と、ボックス２１から取り出した薬剤を収納するトレイ（不図示）を載置するトレイ載置台１９と、を備えている。
【００２０】
また、収納部２３の前面には、開閉可能な扉状のカバー３１が設けられている。さらに、カバー３１には施錠部材３３が設けられており、鍵によりカバー３１を施錠することができるようになっている。つまり、通常はカバー３１を施錠しておくことにより、薬剤が収納されたボックス２１を取り出すことができないようになっている。したがって、ボックス２１の位置が移動するのを防止することができる。
【００２１】
なお、本実施形態では、薬剤ピッキング部１３およびモニタ１５が正面視で略中央部に配されており、その両側に収納部２３が配されるように構成されている。このように薬剤ピッキング部１３を正面視略中央部に配することにより、ボックス移動機構２５の移動距離を最短にすることができ、ボックス移動機構２５の長寿命化を図ることができる。
【００２２】
また、薬剤ピッキング部１３には、２個のボックス２１を載置することができるようになっている。ボックス２１が載置される箇所の上面にはボックス２１の開口部を覆うように開閉カバー１４がそれぞれ設けられている。この開閉カバー１４はいずれか一方のみを開状態にすることができる。つまり、薬剤ピッキング部１３に２個のボックス２１が載置されていても、いずれか一方の開閉カバー１４しか開けられないため、薬剤を誤って処方するのを防止することができるようになっている。
【００２３】
また、薬剤ピッキング部１３には、例えば載置されたボックス２１の底面に付されたバーコードを読み取るバーコードリーダ１６５と薬剤に付されたバーコードを読み取るバーコードリーダ１６６が設けられている。
薬剤ピッキング部１３にバーコードリーダ１６５を設けることにより、ボックス移動機構２５により運ばれてきたボックス２１に収容されている薬剤が処方する薬剤と一致しているか否かを判定することができる。
したがって、万一収納部２３におけるボックス２１の位置が移動してしまったときにも種類の異なる薬剤を誤って処方してしまうのを防止することができる。なお、ボックス２１に付すものはバーコードリーダ１６６でなくＩＣチップなどでもよく、この場合は、バーコードリーダ１６６の代わりにＩＣリーダを薬剤ピッキング部１３に設ける。
【００２４】
さらに、モニタ１５の下部には、照明器具１６が配設されており、薬剤ピッキング部１３およびトレイ載置台１９を照射できるように構成されている。
【００２５】
図４は、図３の状態の上面図である。
図３、図４に示すように、カバー３１は観音開きの扉で構成されている。また、カバー３１と本体部１１とが接触する本体部１１側には、カバー３１の開閉状態を検知する開閉確認センサー３５が設けられている。この開閉確認センサー３５は、ボックス移動機構２５とのインターロック機構に利用されており、開閉確認センサー３５によりカバー３１が開状態と判定された場合には、ボックス移動機構２５の駆動を停止するように構成されている。
【００２６】
また、収納部２３は本体部１１の鉛直方向に沿って設けられた支柱２７を中心に回動可能に構成されている。本実施形態では、支柱２７の両側に収納部２３が配設されており、各収納部２３は支柱２７を中心に平面視で約１８０°回動可能に構成されている。このように構成することにより、収納部２３の装置背面側に配されたボックス移動機構２５のメンテナンスを容易に行うことができる。
【００２７】
図５は、図１のＡ−Ａ線に沿う断面図、図６は、図１のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。なお、図５、図６は収納部２３の表示を省略している。
図３、図５、図６に示すように、収納部２３には、ボックス２１を載置可能な載置トレイ２４が複数段設けられており、この載置トレイ２４上に薬剤を収納するボックス２１が縦横に複数配列されている。また、収納部２３を本体部１１内に納めた状態で、ボックス２１が全て装置手前側に配されている。
つまり、カバー３１を開けると、全てのボックス２１が視認でき、例えばボックス移動機構２５が故障した場合であっても容易に所望の薬剤が収納されたボックス２１を取り出すことができる。
【００２８】
ここで、収納部２３に配されるボックス２１の装置奥行方向の位置と、薬剤ピッキング部１３に配されるボックス２１の装置奥行方向の位置とは略同一の位置になるように配置構成されている。また、収納部２３の装置背面側にはボックス２１を移動するためのボックス移動機構２５が配設されている。
このように構成することにより、ボックス移動機構２５における収納部２３からボックス２１を出し入れする機構および薬剤ピッキング部１３からボックス２１を出し入れする機構を略同一の機構で構成することができる。したがって、ボックス移動機構２５の構成を簡素化することができる。
【００２９】
（ボックス移動機構）
図７は、ボックス移動機構２５の斜視図である。
同図に示すように、ボックス移動機構２５は、ボックス２１を鉛直方向に移動させる鉛直軸移動機構４１と、ボックス２１を水平方向に移動させる水平軸移動機構４２と、収納部２３や薬剤ピッキング部１３からボックス２１を引き出し、この引き出されたボックス２１を載置可能なボックス載置部４３と、を備えている。なお、鉛直軸移動機構４１および水平軸移動機構４２は、例えばモータにより駆動して、ベルトを回転させることによりボックス載置部４３を所望の方向（鉛直方向および水平方向）へと移動させることができる。
【００３０】
また、ボックス載置部４３は鉛直方向に配された移動軸４５に支持されており、移動軸４５に沿ってボックス載置部４３が移動することによりボックス２１は鉛直方向に移動し、移動軸４５が水平方向に移動することによりボックス２１は水平方向に移動するように構成されている。
【００３１】
（ボックス載置部）
図８（ａ）、図８（ｂ）は、ボックス載置部４３の斜視図、図９は、図８（ａ）のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。
図７〜図９に示すように、ボックス載置部４３は、移動軸４５から収納部２３に向かって水平方向に延在するフレーム４８を有している。
なお、以下のボックス載置部４３の説明において、説明を簡単にするために、フレーム４８の延在方向を長手方向として説明し、フレーム４８の短手方向を幅方向として説明する場合がある。
【００３２】
フレーム４８は箱状に形成されたものであって、底壁４８ａと、この底壁４８ａの幅方向両側から立ち上がり形成された一対の側壁４８ｂ，４８ｃとを有している。
フレーム４８の基端側（移動軸４５側）には、移動軸４５に沿って立ち上がる支持プレート４９が一体成形されている。この支持プレート４９がスライド部材５１を介して移動軸４５にスライド自在に取り付けられている。
【００３３】
底壁４８ａの幅方向略中央には、長手方向に沿って２本のスライドレール５２，５２が設けられている。これらスライドレール５２，５２は、後述のフックユニット５３をスライド自在に支持するためのものであって、長手方向両端に設けられた一対のブラケット５４ａ，５４ｂを介して幅方向に並列配置されている。
フックユニット５３は、２本のスライドレール５２，５２にスライド自在に設けられたスライドブロック５５を有している。スライドブロック５５は、直方体状に形成されたものであって、スライドレール５２，５２に対応する部位に、これらスライドレール５２，５２を挿通可能な孔（不図示）が貫通形成されている。この孔にスライドレールを挿通することによって、スライドブロック５５がスライド自在に支持される。
【００３４】
スライドブロック５５の底壁４８ａとは反対側の上面５５ａには、支持ブラケット５６が設けられている。この支持ブラケット５６は断面略Ｌ字状に形成されたものであって、ベース部５６ａと、ベース部５６ａの幅方向両側から立ち上がる一対の側壁５６ｂ，５６ｂとが一体成形されている。そして、スライドブロック５５に、ベース部５６ａが取り付けられている。
【００３５】
一対の側壁５６ｂ，５６ｂの先端側には、両者に跨る旋回軸５７が回転自在に支持されている。つまり、旋回軸５７は、フックユニット５３のスライド方向と略直交する方向に沿うように設けられている。
この旋回軸５７には、一対の側壁５６ｂ，５６ｂ間に爪部４７が取り付けられている。爪部４７は、ボックス２１に形成された被係合部２２に係合可能な爪部本体４７ａと、この爪部本体４７ａと旋回軸５７とを連結する連結部材４７ｂとで構成されている。これにより、爪部４７は旋回軸５７と一体となって、この旋回軸５７を中心にして旋回する。
【００３６】
爪部本体４７ａは、断面略コの字状に形成されている。すなわち、爪部本体４７ａの腹部４７ｃを中心にして、長手方向両側に先端部４７ｄと基端部４７ｅとが立ち上がり形成されている。そして、開口を旋回半径方向外側に向けた状態で、連結部材４７ｂに基端部４７ｅが取り付けられている。
また、爪部本体４７ａの先端には、外面側に平面取り部４６が形成されている。これにより、爪部本体４７ａの先端部４７ｄは、先細り形状になっている。
【００３７】
一対の側壁５６ｂ，５６ｂの一方には旋回軸５７が突出されており、この突出した部位にピニオンギア５８が設けられている。ピニオンギア５８には、鉛直方向に沿って延在するラック５９が噛合されている。ラック５９は、上部に形成されピニオンギア５８に噛合う歯部５９ａと、下部に形成されたスライド部５９ｂとで構成されている。そして、一方の側壁５６ｂの基端側に設けられているサポートブロック６１に、スライド部５９ｂが鉛直方向に沿ってスライド自在に支持されている。
【００３８】
ラック５９の歯部５９ａとスライド部５９ｂとの境界には、外フランジ部６２が設けられている。この外フランジ部６２とサポートブロック６１との間には、ラック５９の周囲を取り囲むように形成されたコイルスプリング６３が設けられている。すなわち、外フランジ部６２は、コイルスプリング６３を押さえるプレートの役割を有している。このコイルスプリング６３により、ラック５９は、鉛直方向上方（図８〜図９における紙面上方）に向かって付勢された状態になっている。
【００３９】
スライド部５９ｂの下端はサポートブロック６１の下端から突出している。この突出した部位に、カムフォロア６５が連結ブロック６４を介してフレーム４８の幅方向外側に向かって設けられている。
【００４０】
フレーム４８のカムフォロア６５に対応する一方の側壁４８ｂには、カムフォロア６５を案内するガイドレール６６が取り付けられている。
ガイドレール６６は、フレーム４８の基端側から先端よりもやや手前に至る間に水平方向に沿って延在する第一ガイド部６６ａと、第一ガイド部６６ａの先端から斜め上方に向かって傾斜する第二ガイド部６６ｂと、第二ガイド部６６ｂの先端からフレーム４８の先端に至る間に水平方向に沿って延在する第三ガイド部６６ｃとが一連に形成されたものである。
【００４１】
カムフォロア６５は、ガイドレール６６に上部から押圧された状態で案内される。すなわち、フックユニット５３が第一ガイド部６６ａに対応する位置に存在しているとき、この第一ガイド部６６ａによって、カムフォロア６５がコイルスプリング６３に抗して押し下げられる。また、フックユニット５３が第二ガイド部６６ｂに対応する位置に存在しているとき、コイルスプリング６３の復元力によってカムフォロア６５が上方に向かって持ち上げられ、第二ガイド部６６ｂに沿って移動する。そして、カムフォロア６５は、第三ガイド部６６ｃに当接するまでコイルスプリング６３の付勢力によって持ち上がる。
【００４２】
ここで、カムフォロア６５が固定されているラック５９は、カムフォロア６５の変位に基づいて鉛直方向に沿ってスライド移動することになる。
すなわち、第一ガイド部６６ａによってカムフォロア６５が押し下げられているとき、ラック５９が下方に向かってスライド移動し、ピニオンギア５８が図８（ｂ）における右回り方向（矢印ＣＷ参照）に向かって回転する。このとき、爪部４７の爪部本体４７ａは、先端側、つまり、ボックス２１側に向かって持ち上がり、爪部本体４７ａの腹部４７ｃが水平方向に沿った状態になっている（持ち上がり状態）。
この持ち上がった状態で、ボックス２１の被係合部２２に爪部本体４７ａが係合される。ボックス２１の被係合部２２は、爪部本体４７ａの先端部４７ｄを受け入れ可能に形成されている。
【００４３】
一方、第三ガイド部６６ｂによってカムフォロア６５が持ち上がっているとき、ラック５９が上方に向かってスライド移動し、ピニオンギア５８が図８（ａ）における左回り方向（矢印ＣＣＷ参照）に向かって回転する。このとき、爪部４７の爪部本体４７ａは、下方に垂下がった状態になる（垂下がり状態）。
このように、ピニオンギア５８、ラック５９、カムフォロア６５、およびガイドレール６６は、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７を旋回させる旋回機構７０を構成している。
【００４４】
ここで、スライドレール５２を支持する一対のブラケット５４ａ，５４ｂのうち、ボックス２１側に位置しているブラケット５４ａには、ストッパ８４が設けられている。このストッパ８４は、ブラケット５４ａからの突出量を調整可能に設けられている。すなわち、フックユニット５３のボックス２１側端の停止位置をストッパ８４を用いて調整することができる。これにより、ボックス２１とフックユニット５３との間の距離を各部品の製作誤差に関わらず一定に保つことができる。
【００４５】
また、フレーム４８の底壁４８ａの長手方向両端側には、スライドレール５２よりも他方の側壁４８ｃ側に、一対のプーリ６７ａ，６７ｂが回転自在に軸支されている。一対のプーリ６７ａ，６７ｂ間には、これらに係合するタイミングベルト７３が設けられている。このタイミングベルト７３の一部にフックユニット５３のスライドブロック５５が固定されており、タイミングベルト７３が回転することによってフックユニット５３がスライド移動するようになっている。
【００４６】
一対のプーリ６７ａ，６７ｂのうち、支持プレート４９側に設けられているプーリ６７ｂを軸支するシャフト６８は、上方に向かって延出している。そして、歯車ギア６９を介して電動モータ７１に連結されている。電動モータ７１は、支持プレート４９にブラケット７２を介して取り付けられている。すなわち、フックユニット５３は、電動モータ７１が駆動することにより、タイミングベルト７３を介してスライド移動するように構成されている。なお、電動モータ７１としては、例えば、ステッピングモータやサーボモータなど、さまざまなモータを採用することが可能である。
【００４７】
また、フレーム４８の一対の側壁４８ｂ，４８ｃには、それぞれ引き出したボックス２１を案内するガイド７４，７４が設けられている。ガイド７４は、断面略Ｌ字状に形成されており、このガイド７４上に引き出されたボックス２１が載置されるようになっている。ガイド７４のボックス２１側の先端部には、先端側に向かって末広がりとなるように末広がり部７４ａが形成されている。この末広がり部７４ａを形成することにより、ボックス２１の受け入れ口を大きく設定することができると共に、ガイド７４上にボックス２１を滑らかに導くことができる。
【００４８】
フレーム４８の一対の側壁４８ｂ，４８ｃのうち、一方の側壁４８ｂには、基端側にボックス２１の有無を検出する第一光電センサー７５がブラケット７６を介して取り付けられている。この第一光電センサー７５は、収納部２３や薬剤ピッキング部１３からのボックス２１の引き出し動作が完了したか否かを検出するための所謂反射型の光電センサーである。第一光電センサー７５によりボックス２１が検出されると、この検出結果に基づいてボックス載置部４３のボックス２１の引き出し動作が完了する。
【００４９】
また、一方の側壁４８ｂの先端側には、ボックス２１の有無を検出する第二光電センサー７７がブラケット７８を介して取り付けられている。この第二光電センサー７７は、ボックス載置部４３に載置されているボックス２１の収納部２３や薬剤ピッキング部１３への移載が完了したか否かを検出するための所謂反射型の光電センサーである。第二光電センサー７７によりボックス２１が検出されなくなると、この検出結果に基づいてボックス載置部４３のボックス２１の移載動作が完了する。
【００５０】
さらに、一方の側壁４８ｂの先端側には、第二光電センサー７７よりも上方に、第三光電センサー７９がブラケット８１を介して取り付けられている。また、他方の側壁４８ｃには、第三光電センサー７９に対向するように反射板８２がブラケット８３を介して取り付けられている。第三光電センサー７９は、ボックス２１に収納されている薬剤の量を検出するための所謂反射型の光電センサーである。ボックス２１に薬剤が山盛りされていると第三光電センサー７９により検出される。
【００５１】
（作用）
（薬剤の処方方法）
次に、図１０に基づいて、自動薬剤供給装置１０を駆動するための薬剤供給システムおよび薬剤を処方する方法について説明する。
図１０は、自動薬剤供給装置１０を用いた薬剤供給システムを示す構成図である。
同図に示すように、薬剤供給システム１５０は、患者の処方箋情報などを認識するレセプトＰＣ１５１と、薬剤を自動的に選別して取り出すことができる自動薬剤供給装置１０に設けられた装置制御部１５３と、を備えている。装置制御部１５３は、ネットワークＩ／Ｆ１５４を介してレセプトＰＣ１５１に接続されている。
【００５２】
レセプトＰＣ１５１は、一般的なパソコンで構成されており、記録部１５５を備え、表示部１５６、キーボード１５７、プリンタ１５８およびＩＣタグやバーコードを読み取るためのリーダ１５９を備えている。
【００５３】
なお、リーダ１５９は、患者が持参してきたレセプト（処方箋）の情報を読み取るものであり、レセプトに付されたＩＣタグやバーコードを読み取ることで患者に処方される薬剤の種類や分量が認識できるようになっている。
【００５４】
患者のレセプトをリーダ１５９で読み込むと、その情報は、レセプトＰＣ１５１で処理され、患者の名前、その薬剤の種類や分量などの情報が装置制御部１５３に送られる。
【００５５】
装置制御部１５３は、ＲＡＭなどで構成され患者の名前、薬剤の種類や分量を記録する記録部１６１を備え、記録部１６１からの指示によりボックス移動機構２５を駆動させるように構成されている。具体的には、所定の薬剤がどのボックス２１に収納されているかを記憶している薬剤位置記憶部１６２と、ボックス移動機構２５の移動管理をする移動管理部１６３と、薬剤の種類、分量、使用期限等情報を管理する薬剤情報把握部１６４を備えている。また、自動薬剤供給装置１０は、各種情報を表示するモニタ１５を備えている。
【００５６】
薬剤位置記憶部１６２は、収納部２３に配された複数のボックス２１の位置を認識するとともに、所定のボックス２１にはどの薬剤が収納されているかを記憶している。なお、ボックス２１にはＩＣタグやバーコードなどが付されており、特定のボックス２１が収納部２３のどの位置に収納されているものかを記憶できるように構成されている。
【００５７】
つまり、レセプトＰＣ１５１から患者の処方箋情報を受領した装置制御部１５３は、処方箋情報に基づいて薬剤の種類を特定することで、どこのボックス２１に該当する薬剤が収納されているかを特定し、そのボックス２１が収納部２３のどこの位置に載置されているかを認識することができる。
【００５８】
移動管理部１６３は、薬剤位置記憶部１６２により所望のボックス２１の位置を認識して、該ボックス２１の移動管理を行うものであり、所望のボックス２１が収納部２３のどの位置に存在するかを把握して、効率良くボックス移動機構２５を駆動させてボックス載置部４３を所望のボックス２１の背面に最短距離で移動させることができる。
【００５９】
所望のボックス２１の背面側にボックス載置部４３が位置した状態で、フックユニット５３（図８（ａ）、図８（ｂ）参照）を移動させて爪部４７をボックス２１の被係合部２２に係合させる。そして、ボックス２１をボックス載置部４３のガイド７４上に移動させる。さらに、当該ボックス２１を薬剤ピッキング部１３の背面側まで移動させた後、フックユニット５３を装置前面側に押し出すように移動させることによりボックス２１を薬剤ピッキング部１３に載置する（詳細は後述する）。
【００６０】
薬剤ピッキング部１３に所望のボックス２１が載置されると、薬剤ピッキング部１３の開閉カバー１４を開けて、薬剤を所定分量取り出し、トレイ載置台１９に置かれたトレイに薬剤を入れる。ここで、本実施形態では薬剤ピッキング部１３には２個のボックス２１が同時に載置可能になっているが、両方の開閉カバー１４を同時に開状態にすることができないようになっている。このように構成することで、薬剤を誤って処方するのを防止することができる。
【００６１】
また、薬剤ピッキング部１３に載置されたボックス２１は取り出すことができないように構成されている。このようにボックス２１を取り出し不可能にすることで、ボックス２１を容易に入れ換えたりすることができなくなり、薬剤の種類を誤って処方するのを防止することができる。
【００６２】
薬剤の処方が終了すると、例えばモニタ１５に表示された「処方終了」の箇所をタッチすることにより、プリンタ１７から患者の氏名や処方箋情報などが印字された紙片が排出される。この紙片をトレイに入れておくことにより、トレイを見ただけでどの患者の薬剤かを即座に認識することができる。また、ボックス２１に収納されている薬剤が足りない場合には、その旨紙片に書き込むようにすれば、薬剤の渡し忘れを防止することができる。
【００６３】
ここで、ボックス２１内の薬剤の量が所定量よりも少なくなった場合には、モニタ１５にその旨を表示して、薬剤を補充することを喚起する。薬剤の補充は、薬剤の処方中に行うことや、患者のいない時間帯などにモニタ１５からの操作により補充が必要なボックス２１を呼び出して補充することができる。また、薬剤を補充する際には、薬剤が入った箱などに付されているバーコードをバーコードリーダ１６６で読み取り、読み取ったバーコードが補充する薬剤のバーコードか否かを判定する。補充する薬剤でない場合には警告を出すなどして、ボックス２１に対応した正しい薬剤を補充するように構成されている。
【００６４】
なお、ボックス２１内の薬剤の残量管理の方法としては、例えば、薬剤をボックス２１に補充する際に、何錠補充したかをモニタ１５から入力して薬剤情報把握部１６４に記憶させる。そして、薬剤を必要分量だけ取り出すごとに当該薬剤の残量を減じ、予め設定した閾値よりも薬剤の残量が少なくなったときに薬剤を補充することを喚起するようにすればよい。
【００６５】
モニタ１５は、各種情報を表示するとともに、タッチパネル機能を有する表示装置であり、例えば、所望のボックス２１が選択されたこと、その選択されたボックス２１の薬剤の補充をすべきことの喚起、正しいボックス２１が選択され、かつそのボックス２１が薬剤ピッキング部１３に載置されたことの表示など様々なものが表示される。
【００６６】
（ボックス載置部の動作）
次に、図８（ａ）、図８（ｂ）、および図１１〜図１２に基づいて、ボックス載置部４３の動作について説明する。図１１（ａ）〜図１１（ｄ）は、ボックス載置部４３がボックス２１を引き出す手順を示す動作説明図である。
図１１（ａ）に示すように、ボックス載置部４３の電動モータ７１を駆動させ、フックユニット５３をボックス２１側端に前進移動させた状態にあっては、カムフォロア６５がガイドレール６６の第三ガイド部６６ｃに当接し、爪部４７の爪部本体４７ａが垂下がった状態になっている。
【００６７】
ここで、ボックス移動機構２５は、フックユニット５３がボックス２１側に位置しているとき、つまり、爪部４７の爪部本体４７ａが垂下がった状態で駆動するように設定されている。このように構成することで、ボックス載置部４３を薬剤ピッキング部１３から所望のボックス２１の背面に移動させる際、フックユニット５３を一旦装置背面側に戻したりするなどの煩わしい動作がなくなり、この分、作業時間を短くすることができる。
【００６８】
続いて、図１１（ｂ）に示すように、フックユニット５３を後退させると、カムフォロア６５が第二ガイド部６６ｂを介して第一ガイド部６６ａと案内され、爪部本体４７ａが旋回軸５７を中心にして旋回し、ボックス２１の被係合部２２に向かって持ち上がる。そして、爪部本体４７ａがボックス２１の被係合部２２に係合される。
【００６９】
ここで、図１２に基づいて、爪部本体４７ａの旋回軌跡について詳述する。図１２は、爪部本体４７ａの旋回軌跡を示す説明図である。
同図に示すように、爪部本体４７ａは、フックユニット５３の後退動作に連動してカムフォロア６５が第二ガイド部６６ｂによって徐々に押し下げられ、旋回軸５７を中心にして旋回する。すなわち、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１は、旋回中心がボックス２１の引き出し方向に向かってずれながら旋回するので、旋回中心が停止して旋回する場合の旋回軌跡Ｒ２よりも後端側（図１２における右側）に位置する。
【００７０】
しかも、爪部本体４７ａの先端部４７ｄに形成された平面取り部４６によって、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１の曲率半径がより小さくなる。このため、爪部本体４７ａとボックス２１との衝突を回避することが可能になり、この分、ボックス２１の被係合部２２の懐深さＨ１（図１１（ａ）参照）を小さく設定することができる。
なお、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１上にボックス２１の被係合部２２が正確に位置するように、ボックス載置部４３のストッパ８４（図８（ａ）参照）により調整する。
【００７１】
図１１（ｂ）に示すように、旋回軸５７の取り付け高さは、爪部本体４７ａとボックス２１の被係合部２２とが係合したとき、爪部本体４７ａによってボックス２１の被係合部２２側が持ち上げられる高さに設定されている。すなわち、爪部本体４７ａの持ち上がり状態の位置は、載置トレイ２４に載置されているボックス２１の被係合部２２の位置よりも高く設定されている。
【００７２】
ここで、収納部２３に設けられている載置トレイ２４には、この周縁にボックス２１の脱落を防止するための壁２４ａが立ち上がり形成されている。すなわち、旋回軸５７の取り付け高さは、爪部本体４７ａがボックス２１を持ち上げたとき、このボックス２１が載置トレイ２４の壁２４ａを乗り上げることができる高さに設定されている。
【００７３】
図１１（ｃ）に示すように、ボックス２１の被係合部２２に爪部本体４７ａが係合した状態でさらにフックユニット５３を後退させると、ボックス２１が載置トレイ２４の壁２４ａを乗り上げ、ガイド７４上に導かれる。
そして、図１１（ｄ）に示すように、フックユニット５３を最後端までスライド移動させると、ボックス２１がガイド７４上に完全に載置される。このとき、ボックス載置部４３に設けられている第一光電センサー７５によりボックス３２が検出される。この検出信号が移動管理部１６３（図１０参照）に出力され、移動管理部１６３によってボックス載置部４３のボックス２１の引き出し動作を完了させる。
ボックス２１の引き出し動作が完了すると、ボックス移動機構２５によって所望の位置にボックス載置部４３が移動される。
【００７４】
ここで、収納部２３や薬剤ピッキング部１３へボックス載置部４３からボックス２１を移載する場合、ボックス２１を引き出す手順と逆になる。
すなわち、ガイド７４上に載置されたボックス２１（図１１（ｄ）参照）をフックユニット５３をスライド移動させて押し出す（図１１（ｃ）参照）。
さらに、フックユニット５３をスライド移動させ、載置トレイ２４上にボックス２１を載置する（図１１（ｂ）参照）。
【００７５】
完全に載置トレイ２４上にボックス２１が載置され、フックユニット５３が前端にスライド移動すると、カムフォロア６５がコイルスプリング６３の復元力によって押し上げられ、第三ガイド部６６ｃに当接する。すると、爪部本体４７ａが旋回軸５７を中心に旋回して垂下がり、爪部本体４７ａの被係合部２２に対する係合状態が解除される（図１１（ａ）参照）。
このとき、ボックス載置部４３に設けられている第二光電センサー７７がボックス２１を検出しなくなるので、この検出結果に基づいて移動管理部１６３がボックス載置部４３のボックス２１の移載動作を完了させる。
【００７６】
（効果）
したがって、上述の実施形態によれば、ボックス載置部４３のフックユニット５３を爪部４７と、この爪部４７に連係する旋回機構７０とで構成し、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７のボックス２１に対する係脱動作を行うことができる。このため、１つの動作で収納部２３、および薬剤ピッキング部１３からボックス２１を引き出すことができる。よって、ボックス載置部４３に、フックユニット５３をスライド移動させるために電動モータ７１を１つ設けるだけでよく、この分自動薬剤供給装置１０の構造を簡素化できる。この結果、自動薬剤供給装置１０の小型化、低コスト化を図ることが可能になる。
【００７７】
また、爪部本体４７ａは、フックユニット５３の後退動作に連動してカムフォロア６５が第二ガイド部６６ｂによって徐々に押し下げられ、旋回軸５７を中心にして旋回する。すなわち、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１は、旋回中心がボックス２１の引き出し方向に向かってずれながら旋回するので、旋回中心が停止して旋回する場合の旋回軌跡Ｒ２よりも後端側に位置する。しかも、爪部本体４７ａの先端部４７ｄに形成された平面取り部４６によって、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１の曲率半径がより小さくなる。
このため、爪部本体４７ａとボックス２１との衝突を回避することが可能になり、この分、ボックス２１の被係合部２２の懐深さＨ１を小さく設定することができ、材料コストを低減することが可能になる。また、爪部４７やボックス２１の損傷を防止できると共に、ボックス２１の出し入れの際、薬剤ピッキング部１３や収納部２３からのボックス２１の脱落を確実に防止できる。
【００７８】
さらに、旋回軸５７の取り付け高さは、爪部本体４７ａとボックス２１の被係合部２２とが係合したとき、爪部本体４７ａによってボックス２１の被係合部２２側が持ち上げられる高さに設定されている。このため、載置トレイ２４の周縁にボックス２１の脱落を防止するための壁２４ａを立ち上がり形成した場合であってもボックス２１をスムーズに引き出すことができる。よって、例えば、外部からの振動等により、収納部２３からボックス２１がずれ落ちるのを確実に防止でき、信頼性の高い自動薬剤供給装置１０を提供することが可能になる。
【００７９】
そして、ボックス移動機構２５は、フックユニット５３がボックス２１側に位置しているとき、つまり、爪部４７の爪部本体４７ａが垂下がった状態で駆動するように設定されている。このため、ボックス載置部４３を薬剤ピッキング部１３から所望のボックス２１の背面に移動させる際、フックユニット５３を一旦装置背面側に戻したりするなどの煩わしい動作がなくなり、この分、作業時間を短くすることができる。
【００８０】
また、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７を旋回させる旋回機構７０をピニオンギア５８、ラック５９、カムフォロア６５、およびガイドレール６６により構成している。このため、簡素な構造の旋回機構７０を実現することができ、より確実に自動薬剤供給装置１０の小型化、低コスト化を図ることが可能になる。
【００８１】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、実施形態で挙げた具体的な形状や構成等は一例にすぎず、適宜変更が可能である。
例えば、上記実施形態では、ボックス載置部４３のフックユニット５３を駆動させる手段として電動モータ７１とタイミングベルト７３を用いた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、電動モータ７１に代わってシリンダを用いてもよい。また、電動モータ７１を使用する場合、タイミングベルト７３に代わってローラチェーン等を用いてもよい。
【００８２】
さらに、上述の実施形態では、旋回機構７０をピニオンギア５８、ラック５９、カムフォロア６５、およびガイドレール６６で構成し、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７を旋回させる場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、旋回機構７０は、フックユニット５３のスライド移動に連動して爪部４７を旋回させる構造であればよい。例えば、フックユニット５３の旋回機構として、ピンと、このピンが傾動することにより爪部４７が垂下がる構造を採用し、フックユニット５３がボックス２１側端に移動するとピンが傾動し、爪部４７が垂下がるようにしてもよい。
【００８３】
そして、上述の実施形態では、爪部本体４７ａの先端部４７ｄに平面取り部４６を形成し、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１の曲率半径を小さくした場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、爪部本体４７ａの先端部４７ｄに弧状に切除された丸面取り部を形成し、爪部本体４７ａの旋回軌跡Ｒ１の曲率半径を小さくしてもよい。
【００８４】
また、上述の実施形態では、薬剤ピッキング部に２個のボックスを載置できるように構成したが、１個のボックスだけ載置できるようにしてもよいし、３個以上のボックスを載置できるようにしてもよい。ただし、本実施形態のように２個のボックスを載置できるようにすることで、一方のボックスから薬剤を処方している最中に、ボックス移動機構を駆動させて他方のボックスの移動などをすることができるため作業効率を向上することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１０…自動薬剤供給装置 １３…薬剤ピッキング部 ２１…ボックス ２２…被係合部２３…収納部 ２５…ボックス移動機構 ４３…ボックス載置部 ４６…平面取り部（面取り部） ４７…爪部 ５３…フックユニット ５７…旋回軸 ５８…ピニオンギア ５９…ラック ６５…カムフォロア ６６…ガイドレール ６６ａ…第一ガイド部 ６６ｂ…第二ガイド部 ６６ｃ…第三ガイド部 ７０…旋回機構 ７１…電動モータ（駆動部） ７４…ガイド（載置台）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
薬剤を収納するボックスを複数配列可能に構成されている収納部、および前記ボックスから前記薬剤を出し入れする薬剤ピッキング部から前記ボックスを所望の位置に移動させるボックス移動機構を備え、
このボックス移動機構に、前記収納部、および前記薬剤ピッキング部から前記ボックスを出し入れするためのボックス載置部を設けた自動薬剤供給装置であって、
前記ボックス載置部は、
前記ボックスの被係合部に係脱可能なフックユニットと、
前記フックユニットを前記ボックスの出し入れ方向に沿ってスライド移動させる駆動部と、
前記収納部、および前記薬剤ピッキング部から引き出した前記ボックスを載置する載置台とを備え、
前記フックユニットは、
前記ボックスの出し入れ方向と交差する旋回軸を中心に旋回可能に設けられ、前記ボックスの被係合部と係合可能な爪部と、
前記フックユニットのスライド移動に連動して前記爪部を旋回させる旋回機構とを備えていることを特徴とする自動薬剤供給装置。
【請求項２】
前記旋回機構は、前記フックユニットが前記ボックス側端から前記ボックスを引き出す方向に向かってスライド移動するときに、前記爪部を前記ボックスの被係合部に向かって旋回動作させるように構成され、
前記爪部の先端部には、前記旋回軸とは反対側の面に前記ボックスとの衝突を回避するための面取り部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の自動薬剤供給装置。
【請求項３】
前記爪部を、この先端部が重力方向下方に位置する垂下がり状態から前記先端部が重力方向上方に向かって持ち上がる持ち上がり状態に至るまで前記旋回軸を中心にして旋回するように設けると共に、前記持ち上がり状態で前記ボックスの被係合部と係合するように設け、
前記持ち上がり状態における前記爪部の位置を、前記ボックスの被係合部の位置よりも高く設定したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動薬剤供給装置。
【請求項４】
前記ボックス移動機構により前記ボックス載置部を移動させる際、前記フックユニットが前記ボックス側端に位置するように設定されていることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の自動薬剤供給装置。
【請求項５】
前記旋回機構は、
前記旋回軸と共回りするピニオンギアと、
前記ピニオンギアに噛合うラックと、
前記ラックに固定されたカムフォロアと、
前記フックユニットのスライド移動方向に沿って延在し、前記カムフォロアを案内するガイドレールとを有し、
前記ガイドレールは、
前記フックユニットのスライド移動に伴って、前記カムフォロアを前記ラックの延在方向に沿って変位させるように形成されていることを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載の自動薬剤供給装置。
【請求項１】
薬剤を収納するボックスを複数配列可能に構成されている収納部、および前記ボックスから前記薬剤を出し入れする薬剤ピッキング部から前記ボックスを所望の位置に移動させるボックス移動機構を備え、
このボックス移動機構に、前記収納部、および前記薬剤ピッキング部から前記ボックスを出し入れするためのボックス載置部を設けた自動薬剤供給装置であって、
前記ボックス載置部は、
前記ボックスの被係合部に係脱可能なフックユニットと、
前記フックユニットを前記ボックスの出し入れ方向に沿ってスライド移動させる駆動部と、
前記収納部、および前記薬剤ピッキング部から引き出した前記ボックスを載置する載置台とを備え、
前記フックユニットは、
前記ボックスの出し入れ方向と交差する旋回軸を中心に旋回可能に設けられ、前記ボックスの被係合部と係合可能な爪部と、
前記フックユニットのスライド移動に連動して前記爪部を旋回させる旋回機構とを備えていることを特徴とする自動薬剤供給装置。
【請求項２】
前記旋回機構は、前記フックユニットが前記ボックス側端から前記ボックスを引き出す方向に向かってスライド移動するときに、前記爪部を前記ボックスの被係合部に向かって旋回動作させるように構成され、
前記爪部の先端部には、前記旋回軸とは反対側の面に前記ボックスとの衝突を回避するための面取り部が形成されていることを特徴とする請求項１に記載の自動薬剤供給装置。
【請求項３】
前記爪部を、この先端部が重力方向下方に位置する垂下がり状態から前記先端部が重力方向上方に向かって持ち上がる持ち上がり状態に至るまで前記旋回軸を中心にして旋回するように設けると共に、前記持ち上がり状態で前記ボックスの被係合部と係合するように設け、
前記持ち上がり状態における前記爪部の位置を、前記ボックスの被係合部の位置よりも高く設定したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動薬剤供給装置。
【請求項４】
前記ボックス移動機構により前記ボックス載置部を移動させる際、前記フックユニットが前記ボックス側端に位置するように設定されていることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の自動薬剤供給装置。
【請求項５】
前記旋回機構は、
前記旋回軸と共回りするピニオンギアと、
前記ピニオンギアに噛合うラックと、
前記ラックに固定されたカムフォロアと、
前記フックユニットのスライド移動方向に沿って延在し、前記カムフォロアを案内するガイドレールとを有し、
前記ガイドレールは、
前記フックユニットのスライド移動に伴って、前記カムフォロアを前記ラックの延在方向に沿って変位させるように形成されていることを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載の自動薬剤供給装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−７８６００（Ｐ２０１１−７８６００Ａ）
【公開日】平成２３年４月２１日（２０１１．４．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２３３８０１（Ｐ２００９−２３３８０１）
【出願日】平成２１年１０月７日（２００９．１０．７）
【出願人】（０００００２３２５）セイコーインスツル株式会社 (3,629)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年４月２１日（２０１１．４．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１０月７日（２００９．１０．７）
【出願人】（０００００２３２５）セイコーインスツル株式会社 (3,629)
【Ｆターム（参考）】
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