表示装置、及び、表示方法
【課題】ドライバがディスプレイに表示される予想進路を示す指標を参考にして運転した場合であっても、車両が指標に対して移動している感覚を与えることができる技術を提供する。
【解決手段】表示装置が、ディスプレイへ表示させる車外画像へ重畳させる予測進路の指標を移動距離に応じて変化させる。このため、ユーザは、予想進路を示す指標が重畳された車外画像が映るディスプレイを見ながら車両を移動させる際において、車両の移動を実感することができる。
【解決手段】表示装置が、ディスプレイへ表示させる車外画像へ重畳させる予測進路の指標を移動距離に応じて変化させる。このため、ユーザは、予想進路を示す指標が重畳された車外画像が映るディスプレイを見ながら車両を移動させる際において、車両の移動を実感することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の予測進路を示す指標を表示する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両に搭載された表示装置において、車両から取得したステアリングの操舵角に応じて導出したガイドラインなどの予想進路を示す指標を、車両に搭載される撮像部から取得した車外画像へ重畳し、その指標が重畳された車外画像をディスプレイへ表示させる技術が開発されている。
【0003】
この技術によれば、ユーザは、ディスプレイに表示されたその車外画像を見ながら容易に車両を所望のスペースへ駐車させることができる。
【0004】
つまり、ユーザは、ディスプレイに表示された車外画像の所望するスペースへその指標が納まる様にステアリングを操舵し、そのステアリングの操舵角のまま車両を移動させるだけで車両を所望のスペースへ駐車させることができる。
【0005】
このような技術は、例えば、特許文献1に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開平2001−10432号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかし、ユーザが車両を移動させても、ディスプレイに表示されるその指標の形状や大きさはそのままであるため、ディスプレイに表示される指標を参考にして運転する場合において、予想進路を示す指標に対して車両が移動しているという感覚がなくなる虞がある。
【0008】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ユーザがディスプレイに表示される予想進路を示す指標を参考にして運転する場合であっても、車両が指標に対して移動している感覚を与えることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記課題を解決するため、請求項1の発明は、車両の予測進路を表示する表示装置であって、前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する入力手段と、前記車両の操舵角を検知する検知手段と、前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する表示手段と、前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する検出手段と、前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【0010】
また、請求項2の発明は、請求項1に記載の表示装置において、前記変更手段は、前記車両の移動距離が大きくなるに従って、前記予測進路を示す指標の前記車両の移動方向の長さを短くすることを特徴とする。
【0011】
また、請求項3の発明は、請求項1に記載の表示装置において、前記変更手段は、前記車両の移動距離に基づいて、前記予測進路を示す指標のうち、前記車両が移動した位置に相当する部分を削除することを特徴とする。
【0012】
また、請求項4の発明は、請求項1から請求項3の何れかに記載の表示装置において、
前記予測進路が示す指標は、ラインであることを特徴とする。
【0013】
また、請求項5の発明は、請求項1から請求項4の何れかに記載の表示装置において、前記予測進路が示す指標は、帯状の領域であることを特徴とする。
【0014】
また、請求項6の発明は、請求項1から請求項5の何れかに記載の表示装置において、前記表示手段は、前記操舵角が変化した場合に、変化後の前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示することを特徴とする。
【0015】
また、請求項7の発明は、車両の予測進路を表示する表示方法であって、前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する工程と、前記車両の操舵角を検知する工程と、前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する工程と、前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する工程と、前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる工程と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【0016】
請求項1から7の発明によれば、表示装置が、車外画像へ重畳させる予測進路の指標を、移動距離に応じて変化させて表示するため、ユーザは、指標が重畳された車外画像を見ながら車両を運転する際に指標に対する車両の移動を実感することができる。
【0017】
また、請求項2の発明によれば、表示装置が、車両の移動距離が大きくなるに従って、予測進路を示す指標における車両の移動方向の長さを短くするため、ユーザは、指標が重畳された車外画像を見ながら車両を運転する際に車両の移動を実感することができる。
【0018】
また、請求項3の発明によれば、表示装置が、車両の移動距離に基づいて、前記予測進路を示す指標のうち、前記車両が移動した位置に相当する部分を削除するため、ユーザは、指標が重畳された車外画像を見ながら車両を運転する際に車両の移動を実感することができる。
【0019】
また、請求項4の発明によれば、表示装置が、予測進路をラインによって示すため、ユーザへ予測進路を認識させやすくできる。
【0020】
また、請求項5の発明によれば、表示装置が、予測進路を帯状の領域によって示すため、ユーザへ予測進路を認識させやすくできる。
【0021】
また、請求項6の発明によれば、表示装置が、車両の操舵角が変化した場合に、変化した操舵角に基づいて予想進路を示す指標を表示するため、ユーザは最新の操舵角に応じた予想進路を示す指標を見ながら運転することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】図1は、車両を示す図である。
【図2】図2は、車載装置システムのシステムブロック図である。
【図3】図3は、車両の予想進路を示す指標を示す図である。
【図4】図4は、車両を示す図である。
【図5】図5は、画像合成処理を説明する図である。
【図6】図6は、車外画像の一例を示す図である。
【図7】図7は、車外画像の一例を示す図である。
【図8】図8は、車外画像の一例を示す図である。
【図9】図9は、車載装置の処理フローを示す図である。
【図10】図10は、車載装置の処理フローを示す図である。
【図11】図11は、車外画像を示す図である。
【図12】図12は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図13】図13は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図14】図14は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図15】図15は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図16】図16は、車両を示す図である。
【図17】図17は、車外画像の一例を示す図である。
【図18】図18は、車外画像の一例を示す図である。
【図19】図19は、車外画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
<代表の実施の形態>
本代表の実施の形態は、車載の撮像部であるカメラが取得した車外画像をディスプレイへ表示させる画像表示機能を備えた表示装置、即ち、車載装置を例にして説明する。この車載装置について、以下、添付図面を参照しながら、「車載装置システムの構成」、「指標導出処理」、及び、「画像重畳処理」の順に説明を行う。
【0024】
<車載装置システムの構成>
車載装置システムの構成を図1及び図2に基づいて説明する。図1及び図2に示すように、車載装置システムSTは、車両21に搭載された車載装置1、撮像部であるフロントカメラ13、右サイドカメラ14、左サイドカメラ15、及び、リヤカメラ16(以降において、撮像部13〜16という)、車速センサ17、操舵角センサ18、モードスイッチ19、並びに、シフト位置センサ20などを信号線を介して電気的に接続して備える。
【0025】
車両21は、車載装置1を運転席と助手席との間のセンターコンソール上部に、ディスプレイ12を表出させて備える。
【0026】
車載装置1は、画像処理部2、制御部7、及び、ディスプレイ12を、バスなどの信号線により接続して備える。また、車載装置1は、通信ケーブルを介して、撮像部13〜16が取得する車外画像を、信号線を介して車載装置1の画像処理部2へ入力させる。更に、車載装置1は、通信ケーブルを介して、車速センサ17から受信する車速信号、操舵角センサ18から受信する操舵角信号、モードスイッチ19から受信するオン・オフ信号、及び、シフト位置センサ20から受信するシフト位置信号を信号線を介して、車載装置1の制御部7へ入力させる。
【0027】
フロントカメラ13は、車両21の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸は車両21の直進方向へ向けられている。右サイドカメラ14は、右サイドミラーに設けられており、その光軸は車両21の直進方向を基準にした右方向に沿って外部へ向けられている。左サイドカメラ15は、左サイドミラーに設けられており、その光軸は車両21の直進方向を基準にした左方向に沿って外部へ向けられている。リヤカメラ16は、車両21の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸は車両21の直進方向の逆方向へ向けられている。
【0028】
なお、フロントカメラ13やリヤカメラ16の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【0029】
これらの撮像部13〜16のレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、撮像部13〜16は180度以上の画角を有している(図4参照)。このため、これら4つの撮像部を利用することで、車両21の全周囲の撮影が可能となっている。
【0030】
車速センサ17は、車両21が移動した際に車輪が回転する速度を車速信号として車載装置1へ出力する。車速センサ17は、車両21のエンジンルーム内に設置される。
【0031】
操舵角センサ18は、車両21に備わるステアリング22がユーザ(例えば、ドライバ)により操舵された際の角度を操舵角度信号として車載装置1へ出力する。操舵角センサ18は、ステアリング22の回転軸近傍に設置される。
【0032】
モードスイッチ19は、車載装置1が、ディスプレイ12へ表示させる車外画像において、車両21の予想進路を示す指標を表示させる動作モードであるガイド表示モードを有効化させるか否かを、ユーザへ選択可能にさせるスイッチである。即ち、ユーザによりモードスイッチ19がオンやオフにされると、オン・オフ信号を車載装置1が備える制御部7へ出力する。モードスイッチ19は、車載装置1のディスプレイ12の枠に備わる。
【0033】
シフト位置センサ20は、車両21に備わる変速ギヤを変更操作するシフトがユーザによって変更可能になっており、このシフト位置を検出してシフト位置を示す信号を車載装置1へ出力する。シフト位置センサ20は、車両21のセンターコンソール中央部に備わるシフトレバーの近傍に配置される。
【0034】
画像処理部2は、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)である。画像処理部2は、撮像部13〜16から受信される車外画像を入力する画像入力部3、入力されたそれぞれの車外画像を合成する画像合成部4、制御部7において導出された予想進路を示す指標を合成画像へ重畳する重畳処理部5、及び、重畳処理された合成画像をディスプレイ12へ表示制御する画像表示部6を備える。
【0035】
画像入力部3は、撮像部13〜16が図4に示す範囲を撮像して取得した、図5に示すような、車外画像P1〜車外画像P4を図示しない揮発性記憶部へ記憶する。
【0036】
画像合成部4は、入力された撮像部13〜16が取得したそれぞれの車外画像に基づいて、任意の仮想視点から見た合成画像を生成する。
【0037】
重畳処理部5は、例えば、図5に示すような、車両21及び駐車場が映る合成画像CPaと、後述する制御部7において導出された、図3に示すような、予想進路を示す指標Aとを重畳させる。
【0038】
画像表示部6は、図6、図7、及び、図8に示すような、予想進路を示す指標Aが重畳された車外画像である合成画像CPaをディスプレイ12へ表示制御する。
【0039】
制御部7は、例えば、CPUやROMなどを備えるマイコンである。制御部7は、ROMに記憶された制御プログラムをCPUが実行することにより、種々の機能を発揮させる。
【0040】
制御部7は、車両21が移動した距離を検出する移動距離検出部8、車両21が備えるステアリング22が操舵された際の操舵角を検知する操舵角検知部9、検知された操舵角に基づいて車両21の進路を予想するとともに車外画像においてユーザへ予想進路を示すための指標Aを導出する指標導出部10、及び、導出された指標Aを車両21の移動に応じて変化させる指標変更部11を備える。
【0041】
移動距離検出部8は、車速センサ17から検知した車速信号に基づいて、画像処理部2が備える画像表示部6が予想進路を示す指標Aが重畳された車外画像である合成画像をディスプレイ12へ表示した後の移動距離を検出する。
【0042】
操舵角検知部9は、操舵角センサ18から受信した操舵角度信号に基づいて操舵角信号を検知する。
【0043】
指標導出部10は、検知された操舵角に基づいて、図3に示すような、予想進路を示す指標Aを導出する。
【0044】
指標変更部11は、検出された移動距離に応じて、図示しない揮発性記憶部に記憶されていた指標Aを変更する。
【0045】
ここで、車載装置1が備える上記各部が協働して発揮する「指標導出処理」、及び、「画像重畳処理」について詳細に説明する。
【0046】
なお、車載装置1が実行する「指標導出処理」、及び、「画像重畳処理」は、ユーザによりオン操作されたモードスイッチ19が出力するその旨の信号を、制御部7が受信することによって実行される。
【0047】
更に、ユーザが、車両21に備わる変速ギヤを変更操作するシフトを操作してバックギヤへ変更させたことにより、シフト位置センサ20が出力したその旨を示す信号を受信した制御部7が、車両21が後方へ移動すると判定したものとして説明する。
【0048】
まず、車載装置1が実行する指標導出処理について説明する。
(指標導出処理)
車載装置1が備える指標導出部10は、ディスプレイ12へ表示させる車外画像へ重畳させる、図3に示すような車両21の予想進路を示す指標Aを、操舵角検知部9によって検知された操舵角に基づいて導出する。
【0049】
検知される操舵角は、操舵角検知部9が、車両21が備えるステアリング22が中立状態からどのくらいの角度で操作されたかを示す信号である。操舵角を示す信号とは、例えば、操舵角検知部9は、操舵角が中立状態を0度として右操舵角度をプラスX度を示す信号や、左操舵角度をマイナスX度を示す信号である。
【0050】
指標導出部10は、例えば、ユーザがステアリング22を左方向へ30度回転させたことによって、マイナス30度の操舵角を検知した場合は、図3に示すような、コの字型のラインからなる指標Aを、車外画像において車両21の前輪を左方向へ30度傾斜したまま、車両21が後ろ方向へ進んだ場合の予想進路を示す指標Aを導出する。即ち、指標導出部10は、図3に示すような、左に曲がったコの字型のラインからなる指標Aを導出する。また、指標Aの大きさは、車両21を駐車場へ駐車させる際に、車外画像において示される路面に映る駐車区画よりも一回り小さい程度の大きさである。
【0051】
更に、指標変更部11は、検出された車両21の移動距離に応じて、表示する指標Aの形状を変更する。指標変更部11は、例えば、図3に示すような指標Aのうち、車両21の側に位置する端部a2を削除する。
【0052】
移動距離は、移動距離検出部8によって検出される。移動距離検出部8は、車速センサ17から検知した車速信号に基づいて、画像処理部2が備える画像表示部6が予想進路を示す指標Aが重畳された車外画像をディスプレイ12へ表示した後の移動距離を検出する。
【0053】
このように、車載装置1は、車両21の移動距離に応じて指標Aの端部a2を削除するとともに、指標Aの矩形部a1については形状を維持する。この指標Aは、図6から図8に示すように、車両21の移動に応じた車外画像へ重畳されてユーザへ示される。このため、ユーザは、その車外画像が映るディスプレイ12を見ながら車両21を運転する際に指標Aに対する車両21の移動を実感することができる。
【0054】
次に、車載装置1が実行する画像重畳処理について説明する。
(画像重畳処理)
車載装置1が備える画像入力部3は、図4に示すような、撮像範囲Hを撮像する撮像部13〜16により取得された、図5に示すような、車外画像P1〜車外画像P4を、図示しない揮発性記憶部へ記憶する。
【0055】
車載装置1が備える画像合成部4は、図示しない揮発性記憶部に記憶されている、撮像部13〜16が取得したそれぞれの車外画像に基づいて、任意の仮想視点から見た合成画像を生成する。
【0056】
具体的には、画像合成部4は、図示しない揮発性記憶部に記憶された、車外画像P1〜車外画像P4を、図5に示すような、仮想的な三次元空間における立体曲面SPに投影する。立体曲面SPは、例えば略半球状(お椀形状)をしており、その中心部分(お椀の底部分)が車両21が存在する位置として定められている。車外画像P1〜車外画像P4に含まれる各画素の位置と、この立体曲面SPの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面SPの各画素の値は、この対応関係と車外画像P1〜車外画像P4に含まれる各画素の値とに基づいて決定される。
【0057】
車外画像P1〜車外画像P4の各画素の位置と立体曲面SPの各画素の位置との対応関係は、車両21における4つの車載カメラである撮像部13〜16の配置(相互間距離、地上高さ、光軸角度等)に依存する。このため、この対応関係を示すテーブルデータが、図示しない不揮発性記憶部に記憶された車種別データに含まれている。
【0058】
また、車種別データに含まれる車体の形状やサイズを示すポリゴンデータが利用され、車両21の三次元形状を示すポリゴンモデルである車両像が仮想的に構成される。構成された車両像は、立体曲面SPが設定される三次元空間において、車両21の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
【0059】
さらに、立体曲面SPが存在する三次元空間に対して、画像合成部4により仮想視点VPが設定される。仮想視点VPは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両21の周辺に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【0060】
そして、設定された仮想視点VPに応じて、立体曲面SPにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点VPと、立体曲面SPにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして図示しない不揮発性記憶部等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点VPに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両21の像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両21及びその車両21の周辺を任意の仮想視点VPからみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【0061】
例えば、視点位置が車両21の位置の略中央の直上で、視野方向が直下方向とした仮想視点VPaを設定した場合は、車両21の略直上から車両21を見下ろすように、車両21及び車両21の周辺の領域を示す合成画像CPaが生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両21の位置の左後方で、視野方向が車両21における略前方方向とした仮想視点VPbを設定した場合は、車両21の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両21及び車両21の周辺の領域を示す合成画像CPbが生成される。
【0062】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面SPの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点VPに対応して必要となる領域の画素の値のみを車外画像P1〜P4に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【0063】
車載装置1では、このような画像合成部4の機能を利用することで、車両21の周辺の任意の視点からみた合成画像を生成して、ディスプレイ12に表示することができる。
【0064】
重畳処理部5は、例えば、図5に示す、車両21及び駐車場が映る車外画像である合成画像CPaと、制御部7により導出された、図3に示す、車両21の予想進路を示す指標Aとを重畳させる。即ち、重畳処理部5は、合成画像CPaにおける、車両21の後輪付近に予想進路を示す指標Aの端部a2を位置させるとともに、指標Aの矩形部a1を車両21における車両21から離間した位置に位置させる。これにより、重畳処理部5は、図6に示すような合成画像CPaを生成する。
【0065】
更に、指標変更部11が、検出された移動距離に応じて変更した指標Aと、車外画像である合成画像CPaと重畳させる。例えば、重畳処理部5は、重畳処理を実行することによって、図7や図8に示すような車外画像である合成画像CPaを生成する。
【0066】
画像表示部6は、図6、図7、及び、図8に示すような、予想進路を示す指標Aが重畳された車外画像である合成画像をディスプレイ12へ表示する。即ち、画像表示部6は、車両21の移動距離に応じて、図7に示す指標Aの端部a2を、図6に示す指標Aの端部a2よりも短くしてディスプレイ12へ表示する。これとともに、画像表示部6は、指標Aの矩形部a1と車外画像に映る周辺の環境(例えば、路面、路面に映る駐車区画線、駐車車両、又は、建物など)との位置関係を同じにして図6と図7とでディスプレイ12へ表示する。
【0067】
更に、画像表示部6は、車両21の移動距離に応じて、図8に示す指標Aの端部a2は、図7に示す指標Aの端部a2よりも短くしてディスプレイ12へ表示する。これとともに、画像表示部6は、指標Aの矩形部a1と車外画像に映る周辺の環境との位置関係を図7と図8とで同じにしてディスプレイ12へ表示する。
【0068】
つまり、車載装置1は、車両21の移動距離に応じて変化させた予想進路を示す指標Aを、車両21の移動に応じて変化する車外画像へ重畳し、指標Aを重畳させた車外画像をディスプレイ12へ表示する。即ち、車載装置1は、車両21の移動距離が大きくなるに従って移動方向の長さを短くした予想進路を示す指標Aを、車両21の移動に応じて変化する車外画像へ重畳し、指標Aを重畳させた車外画像をディスプレイ12へ表示する。
【0069】
従って、車載装置1が、ディスプレイ12に映る車両21の移動に応じて変化する車外画像において、車両21が指標Aに対して移動した位置に相当する指標Aの部分を削除して短くしつつ、指標Aのその他の部分とを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を維持して表示制御する。このため、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標Aを参考にしたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0070】
<処理の流れ>
以下において、上述した指標導出処理及び画像重畳処理の流れを説明する。
【0071】
図9は、車載装置1が実行する指標導出処理及び画像重畳処理を含む処理の流れを示すフロー図である。この処理は、所定の周期で繰り返されるものであり、主に画像処理部2と制御部7とが協働することにより実現される。
【0072】
なお、以降の制御に示すフラグは、制御におけるイニシャル処理及び終了処理においてオフにされるとともに、車載装置1のリセット処理においてオフにされる。
【0073】
まず、車載装置1が備える制御部7が、図示しない揮発性記憶部からガイド表示モードを有効化するか否かを示すモードフラグを読み出す(ステップS1)。不揮発性記憶部に設定されるガイドモードフラグは、モードスイッチ19がユーザによりオン操作されて、その旨の信号が出力された際に、この信号を入力した制御部7がガイド表示モードをオンにする。他方で、モードスイッチ19がユーザによりオフ操作されて、その旨の信号が出力された際に、この信号を入力した制御部7がガイド表示モードをオフにする。
【0074】
次に、制御部7は、読み出したガイド表示モードのモードフラグがオンであるか否かを判定する。ガイド表示モードのモードフラグがオンであると判定する場合は、ガイド表示モードが有効化され、ステップS3へ移行する(ステップS2においてYES)。ガイド表示モードのモードフラグがオンであると判定しない場合は、ガイド表示モードが有効化されずに、終了へ移行する(ステップS2においてNO)。つまり、車載装置1は、電源投入後、ユーザによりモードスイッチがオン操作されなければ、後の処理を実行しないように構成している。
【0075】
次に、制御部7が備える操舵角検知部9は、操舵角センサ18が出力する操舵角信号に基づいて操舵角を検知する(ステップS3)。この操舵角は、後の処理において、指標導出部10が、車両21の予想進路を示す指標Aを導出するために必要なパラメータである。
【0076】
次に、制御部7が備える操舵角検知部9は、前回に図9に示す処理フローを実行した際に、後述するステップS7において記憶した操舵角(以降、過去の操舵角という)と、今回に実行した図9に示す処理フローを実行した際に前述したステップS3において検知した操舵角(以降、今回の操舵角という)とが一致するか否かを判定する。それら操舵角が一致すると判定する場合は、ステップS7へ移行する(ステップS4においてYES)。それら操舵角が一致すると判定しない場合は、ステップS5へ移行する(ステップS4においてNO)。なお、初回に図9に示す処理フローを実行する際の、過去の操舵角は初期設定で0度とされる。つまり、この判定処理は、車載装置1において、その一致を判定する場合には、以降の操舵角に基づく車両21の予想進路を示す指標Aを導出する処理や、導出された指標Aが重畳された車外画像の表示制御処理が実行され、逆に、その一致を判定しない場合には、それら処理が実行されないことになる。
【0077】
次に、制御部7は、前回の操舵角と今回の操舵角とに変化がある場合に、即ち、車載装置1は、ユーザによってガイド表示モードが有効にされて、前回と異なるステアリング22の操舵位置において車両21が運転される場合に、その操舵位置の操舵角に基づく車両21の予想進路を示す指標Aを導出する(ステップS5)。これにより、制御部7は、ユーザによって、ステアリング22が操舵された際の最新の操舵角に基づいた車両21の予想進路を示す指標Aを導出することができる。
【0078】
そして、指標導出部10は、取得した今回の操舵角に基づいて導出した指標Aを図示しない揮発性記憶部へ記憶する(ステップS6)。つまり、指標変更部11が、以降のステップS12において、変更させる対象となる指標Aを記憶する。
【0079】
制御部7が備える操舵角検知部9は、前回の操舵角と今回の操舵角とに変化がない場合に、即ち、車載装置1は、ユーザによってガイド表示モードが有効にされて、前回と同じステアリング22の操舵位置において車両21が運転される場合に、図示しない揮発性記憶部にステップS3において検知した操舵角を記憶する(ステップS7)。これは、前述したとおり、次回に図9に示す処理フローにおけるステップS4において比較する対象である前回の操舵角が必要になるためである。
【0080】
次に、車載装置1が備える画像処理部2と制御部7とが協働して画像表示処理を実行する(ステップS8)。
【0081】
図10は、車載装置1が実行する図9におけるステップS8の画像表示処理の詳細を示す処理フロー図である。この処理は、主に画像処理部2と制御部7とが協働することにより実現される。
【0082】
まず、制御部7が備える移動距離検出部8は、車速センサ17から入力した車速信号に基づいて車両21が走行する速さを検知する(ステップS9)。
【0083】
次に、移動距離検出部8は、検知した車両21の車速に基づいて、車両21が移動したか否かを判定する。即ち、車載装置1は、ユーザによってガイド表示モードが有効にされて、前回と同じステアリング22の操舵位置において車両21が運転されたときから移動したか否かを判定する。移動距離検出部8は、例えば、車速が所定速度(例えば、3km/h)以上ある場合に、車両21が移動したと判定する。車両21が移動したと判定する場合は、ステップS11へ移行する(ステップS10においてYES)。車両21が移動したと判定しない場合は、ステップS13へ移行する(ステップS10においてNO)。
【0084】
つまり、車載装置1は、車両21が移動したことを判定する場合は、以降のステップS11において移動距離に応じて車両21の予想進路を示す指標Aを変更する。他方で、車両21が移動したことを判定しない場合は、ステップS13以降の処理を実行して、そのままの指標Aを表示制御する。
【0085】
車両21が移動した場合は、移動距離検出部8は、同じ操舵角によって導出した指標Aをディスプレイ12において始めに表示したときから車両21が移動した距離を検出する。例えば、移動距離検出部8は、検知した車両21の速さに、移動距離検出部8が備えるタイマーにより導出する前回処理からの時間を乗算した結果を積算することによって車両21の移動距離を検出する(ステップS11)。
【0086】
次に、制御部7が備える指標変更部11が、検出された移動距離に応じて、図示しない揮発性記憶部に記憶されていた指標Aを変更する。指標変更部11は、例えば、図3に示すような指標Aを、車両21が移動した距離に応じて、指標Aのコの字型の矩形部a1とは逆側である端部a2を削除する(ステップS12)。
【0087】
なお、指標Aのコの字型の矩形部a1は、車外画像へ重畳させた際に、車両21の進行方向側へ車両21から離れて位置させる。即ち、指標Aを重畳させた車外画像において、ユーザが駐車したい路面のスペースへ位置させる。一方、コの字型の矩形部a1とは逆側である端部a2は、車両21の進行方向と逆側へ位置させる。即ち、指標Aを重畳させた車外画像において、路面の車両21の後輪付近に位置させる。
【0088】
つまり、車載装置1は、ステップS4及びステップS10における処理において、ユーザがステアリング22操舵をそのままにして移動させたと判定したため、その操舵角に基づいて導出させた予測進路の指標Aを、後に重畳する車外画像に映る周辺の環境との位置関係を維持しつつ、車外画像に重畳される指標Aにおいて車両21が移動した位置に相当する部分を削除する。
【0089】
次に、車載装置1が備える画像処理部2は、車外画像処理を実行する(ステップS13)。つまり、画像処理部2が備える画像入力部3が、撮像部13〜16が撮像して取得した車外画像を入力し、画像合成部4が、入力したそれぞれの車外画像を合成して車両21を俯瞰する合成画像、即ち、車外画像を生成し、重畳処理部5が、車両21の予想進路を示す指標Aを合成された車外画像へ重畳する(ステップS14)。
次に、画像処理部2が備える画像表示部6が車両21の予想進路を示す指標Aが重畳された車外画像をディスプレイ12へ表示制御する(ステップS15)。
【0090】
このように、車載装置1は、図9に示す処理フローのステップS4において、操舵角が変更されたと判定した場合に、変更された操舵角に基づいて予想進路を示す指標Aを改めて導出するので、ユーザは、所望するスペースへ車両21を移動させる際に、決定したステアリング22操舵角ごとに導出された指標Aを、ディスプレイ12に映る車外画像において認識することができる。
【0091】
更に、車載装置1は、図9に示す処理フローのステップS4において、操舵角が変更されたと判定しない場合で、かつ、図10に示す処理フローのステップS10において、車両21が移動したと判定した場合に、即ち、ユーザがステアリング22の操舵を維持して車両21を移動させた場合に、ディスプレイ12に映る車両21の移動に応じて変化する車外画像において、車両21が指標Aに対して移動した位置に相当する指標Aの部分を削除して短くしつつ、指標Aのその他の部分を車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御する。このため、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標Aを参考にしたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0092】
以上、本発明の代表の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記代表の実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【0093】
<変形例1>
上記代表の実施の形態における、車載装置1が実行する指標導出処理や画像重畳処理において、「ユーザが、車両21に備わる変速ギヤを変更操作するシフトを操作してバックギヤへ変更させたことにより、シフト位置センサ20が出力したその旨を示す信号を受信した制御部7が、車両21が後方へ移動すると判定したものとして説明する」と説明したが、ユーザが、車両21に備わるシフトを操作してドライブギヤへ変更させたことにより、シフト位置センサ20が出力したその旨を示す信号を受信した制御部7が、車両21が前方へ移動すると判定して、指標導出処理や画像重畳処理を実行しても良い。
【0094】
この場合は、図11に示すように、車両21の前部が駐車場の駐車スペースへ向くとともに、予想進路を示す指標Aの端部a2を車両21の前輪付近へ位置させて、その矩形部a1を端部a2を位置させた際に指標Aの形状から必然的に決まるエリアに位置させる。即ち、ユーザは、駐車場の所望する空きスペースへ駐車しようとするため、矩形部a1はそのスペースへ位置させることになる。
【0095】
<変形例2>
上記代表の実施の形態における、車載装置1が実行する図9に示す処理フローのステップS5において、「予想進路を示す指標Aは、例えば、図3に示す、コの字型のラインからなる。指標導出部10は、指標Aを今回の操舵角に応じたコの字型に変化させる」と説明したが、例えば、図12に示す指標A1、図13に示す指標A2、図14に示す指標A3、若しくは、図15に示す指標A4などの何れの指標であっても良い。
【0096】
図12に示す指標A1は、帯状の領域であってハシゴ型から成る。この指標A1は、2つの支柱の間に平行かつ並列に複数の踏みざんが備わっている。複数の踏みざんそれぞれは、色若しくは模様が相違している。
【0097】
このように、車載装置1は、車両21が指標A1に対して移動した位置に相当する、指標A1の色若しくは模様が異なる踏みざんを削除しつつ、指標A1のその他の踏みざんを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標A1を参考にしていたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0098】
図13に示す指標A2は、帯状の領域であってハシゴ型から成る。この指標A2は、2つの支柱の間に平行かつ並列に複数の踏みざんが備わっている。複数の踏みざんは、それぞれの幅が相違している。
【0099】
このように、車載装置1は、車両21が指標A2に対して移動した位置に相当する、指標A2の幅が異なる踏みざんを削除しつつ、指標A2のその他の踏みざんを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標A2を参考にしていたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0100】
図14に示す指標A3は、帯状の領域であってハシゴ型から成る。この指標A2は、2つの支柱の間に平行かつ並列に複数の踏みざんが備わっている。複数の踏みざんそれぞれは、固有の数値が設定されている。この数値は、距離を示す数値であって、所定距離(例えば、10cm)ごとに設定されている。
【0101】
このように、車載装置1は、車両21が指標A3に対して移動した位置に相当する、数値を設定されている踏みざんを削除しつつ、指標A3のその他の踏みざんを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標A3を参考にしていたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0102】
図15に示す指標A4は、帯状の領域から成る。この指標A4は、横しま模様が付されている。
【0103】
このように、車載装置1は、車両21が指標A4に対して移動した位置に相当する、指標A4の横しまを削除しつつ、指標A4のその他の横しまを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標A4を参考にしていたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0104】
<変形例3>
上記代表の実施の形態における、図10に示す処理フローのステップS13において、「画像処理部2は、撮像部13〜16が撮像した、車外画像P1〜車外画像P4を合成処理する」と説明したが、画像処理部2が以下のような処理を実行しても良い。
【0105】
ステップS13において、画像処理部2は、図16に示すような撮像範囲Hを撮像するリヤカメラ16が取得した図17に示すような車両後方の車外画像を入力する。
【0106】
これにより、画像処理部2が備える重畳処理部5は、車両後方の車外画像へ制御部7が導出した予想進路を示す指標Aを重畳する。そして、画像処理部2が備える画像表示部6が、図17に示すような、指標Aが重畳された車外画像をディスプレイ12へ表示制御する。
【0107】
更に、重畳処理部5は、車両後方の車外画像へ変更した予想進路を示す指標Aを重畳する。そして、画像処理部2が備える画像表示部6が、図18及び図19に示すような、指標Aが重畳された車外画像をディスプレイ12へ表示制御する。
【0108】
すると、図18及び図19に示すように車外画像に重畳させた指標Aは、図17に示すような車外画像に重畳させた指標Aよりも、その端部a2が短くなるとともに、その矩形部a1と車外画像に映る周辺の環境との位置関係は同じになる。
【0109】
つまり、車載装置1は、車両後方の車外画像であっても、車外画像である合成画像をディスプレイ12に表示した場合と同様の効果を奏させる。即ち、ユーザが操舵角を維持して車両21を移動させた場合に、ディスプレイ12に映る車外画像において、車両21が指標Aに対して移動した位置に相当する指標Aの部分を削除して短くしつつ、指標Aのその他の部分を車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御する。このため、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標Aを参考にしていたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0110】
<変形例4>
各実施例の制御を説明する処理フローにおける各処理は、便宜上、一の系列で示しているが、細分化されたそれぞれの処理を制御部7がマルチタスク制御機能により並列に処理するものであっても良い。
【符号の説明】
【0111】
2 画像処理部
3 画像入力部
4 画像合成部
5 重畳処理部
6 画像表示部
7 制御部
8 移動距離検出部
9 操舵角検知部
10 指標導出部
11 指標変更部
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の予測進路を示す指標を表示する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両に搭載された表示装置において、車両から取得したステアリングの操舵角に応じて導出したガイドラインなどの予想進路を示す指標を、車両に搭載される撮像部から取得した車外画像へ重畳し、その指標が重畳された車外画像をディスプレイへ表示させる技術が開発されている。
【0003】
この技術によれば、ユーザは、ディスプレイに表示されたその車外画像を見ながら容易に車両を所望のスペースへ駐車させることができる。
【0004】
つまり、ユーザは、ディスプレイに表示された車外画像の所望するスペースへその指標が納まる様にステアリングを操舵し、そのステアリングの操舵角のまま車両を移動させるだけで車両を所望のスペースへ駐車させることができる。
【0005】
このような技術は、例えば、特許文献1に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開平2001−10432号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかし、ユーザが車両を移動させても、ディスプレイに表示されるその指標の形状や大きさはそのままであるため、ディスプレイに表示される指標を参考にして運転する場合において、予想進路を示す指標に対して車両が移動しているという感覚がなくなる虞がある。
【0008】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ユーザがディスプレイに表示される予想進路を示す指標を参考にして運転する場合であっても、車両が指標に対して移動している感覚を与えることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記課題を解決するため、請求項1の発明は、車両の予測進路を表示する表示装置であって、前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する入力手段と、前記車両の操舵角を検知する検知手段と、前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する表示手段と、前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する検出手段と、前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【0010】
また、請求項2の発明は、請求項1に記載の表示装置において、前記変更手段は、前記車両の移動距離が大きくなるに従って、前記予測進路を示す指標の前記車両の移動方向の長さを短くすることを特徴とする。
【0011】
また、請求項3の発明は、請求項1に記載の表示装置において、前記変更手段は、前記車両の移動距離に基づいて、前記予測進路を示す指標のうち、前記車両が移動した位置に相当する部分を削除することを特徴とする。
【0012】
また、請求項4の発明は、請求項1から請求項3の何れかに記載の表示装置において、
前記予測進路が示す指標は、ラインであることを特徴とする。
【0013】
また、請求項5の発明は、請求項1から請求項4の何れかに記載の表示装置において、前記予測進路が示す指標は、帯状の領域であることを特徴とする。
【0014】
また、請求項6の発明は、請求項1から請求項5の何れかに記載の表示装置において、前記表示手段は、前記操舵角が変化した場合に、変化後の前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示することを特徴とする。
【0015】
また、請求項7の発明は、車両の予測進路を表示する表示方法であって、前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する工程と、前記車両の操舵角を検知する工程と、前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する工程と、前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する工程と、前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる工程と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【0016】
請求項1から7の発明によれば、表示装置が、車外画像へ重畳させる予測進路の指標を、移動距離に応じて変化させて表示するため、ユーザは、指標が重畳された車外画像を見ながら車両を運転する際に指標に対する車両の移動を実感することができる。
【0017】
また、請求項2の発明によれば、表示装置が、車両の移動距離が大きくなるに従って、予測進路を示す指標における車両の移動方向の長さを短くするため、ユーザは、指標が重畳された車外画像を見ながら車両を運転する際に車両の移動を実感することができる。
【0018】
また、請求項3の発明によれば、表示装置が、車両の移動距離に基づいて、前記予測進路を示す指標のうち、前記車両が移動した位置に相当する部分を削除するため、ユーザは、指標が重畳された車外画像を見ながら車両を運転する際に車両の移動を実感することができる。
【0019】
また、請求項4の発明によれば、表示装置が、予測進路をラインによって示すため、ユーザへ予測進路を認識させやすくできる。
【0020】
また、請求項5の発明によれば、表示装置が、予測進路を帯状の領域によって示すため、ユーザへ予測進路を認識させやすくできる。
【0021】
また、請求項6の発明によれば、表示装置が、車両の操舵角が変化した場合に、変化した操舵角に基づいて予想進路を示す指標を表示するため、ユーザは最新の操舵角に応じた予想進路を示す指標を見ながら運転することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】図1は、車両を示す図である。
【図2】図2は、車載装置システムのシステムブロック図である。
【図3】図3は、車両の予想進路を示す指標を示す図である。
【図4】図4は、車両を示す図である。
【図5】図5は、画像合成処理を説明する図である。
【図6】図6は、車外画像の一例を示す図である。
【図7】図7は、車外画像の一例を示す図である。
【図8】図8は、車外画像の一例を示す図である。
【図9】図9は、車載装置の処理フローを示す図である。
【図10】図10は、車載装置の処理フローを示す図である。
【図11】図11は、車外画像を示す図である。
【図12】図12は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図13】図13は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図14】図14は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図15】図15は、車両の予想進路を示す指標の一例を示す図である。
【図16】図16は、車両を示す図である。
【図17】図17は、車外画像の一例を示す図である。
【図18】図18は、車外画像の一例を示す図である。
【図19】図19は、車外画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
<代表の実施の形態>
本代表の実施の形態は、車載の撮像部であるカメラが取得した車外画像をディスプレイへ表示させる画像表示機能を備えた表示装置、即ち、車載装置を例にして説明する。この車載装置について、以下、添付図面を参照しながら、「車載装置システムの構成」、「指標導出処理」、及び、「画像重畳処理」の順に説明を行う。
【0024】
<車載装置システムの構成>
車載装置システムの構成を図1及び図2に基づいて説明する。図1及び図2に示すように、車載装置システムSTは、車両21に搭載された車載装置1、撮像部であるフロントカメラ13、右サイドカメラ14、左サイドカメラ15、及び、リヤカメラ16(以降において、撮像部13〜16という)、車速センサ17、操舵角センサ18、モードスイッチ19、並びに、シフト位置センサ20などを信号線を介して電気的に接続して備える。
【0025】
車両21は、車載装置1を運転席と助手席との間のセンターコンソール上部に、ディスプレイ12を表出させて備える。
【0026】
車載装置1は、画像処理部2、制御部7、及び、ディスプレイ12を、バスなどの信号線により接続して備える。また、車載装置1は、通信ケーブルを介して、撮像部13〜16が取得する車外画像を、信号線を介して車載装置1の画像処理部2へ入力させる。更に、車載装置1は、通信ケーブルを介して、車速センサ17から受信する車速信号、操舵角センサ18から受信する操舵角信号、モードスイッチ19から受信するオン・オフ信号、及び、シフト位置センサ20から受信するシフト位置信号を信号線を介して、車載装置1の制御部7へ入力させる。
【0027】
フロントカメラ13は、車両21の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸は車両21の直進方向へ向けられている。右サイドカメラ14は、右サイドミラーに設けられており、その光軸は車両21の直進方向を基準にした右方向に沿って外部へ向けられている。左サイドカメラ15は、左サイドミラーに設けられており、その光軸は車両21の直進方向を基準にした左方向に沿って外部へ向けられている。リヤカメラ16は、車両21の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸は車両21の直進方向の逆方向へ向けられている。
【0028】
なお、フロントカメラ13やリヤカメラ16の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【0029】
これらの撮像部13〜16のレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、撮像部13〜16は180度以上の画角を有している(図4参照)。このため、これら4つの撮像部を利用することで、車両21の全周囲の撮影が可能となっている。
【0030】
車速センサ17は、車両21が移動した際に車輪が回転する速度を車速信号として車載装置1へ出力する。車速センサ17は、車両21のエンジンルーム内に設置される。
【0031】
操舵角センサ18は、車両21に備わるステアリング22がユーザ(例えば、ドライバ)により操舵された際の角度を操舵角度信号として車載装置1へ出力する。操舵角センサ18は、ステアリング22の回転軸近傍に設置される。
【0032】
モードスイッチ19は、車載装置1が、ディスプレイ12へ表示させる車外画像において、車両21の予想進路を示す指標を表示させる動作モードであるガイド表示モードを有効化させるか否かを、ユーザへ選択可能にさせるスイッチである。即ち、ユーザによりモードスイッチ19がオンやオフにされると、オン・オフ信号を車載装置1が備える制御部7へ出力する。モードスイッチ19は、車載装置1のディスプレイ12の枠に備わる。
【0033】
シフト位置センサ20は、車両21に備わる変速ギヤを変更操作するシフトがユーザによって変更可能になっており、このシフト位置を検出してシフト位置を示す信号を車載装置1へ出力する。シフト位置センサ20は、車両21のセンターコンソール中央部に備わるシフトレバーの近傍に配置される。
【0034】
画像処理部2は、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)である。画像処理部2は、撮像部13〜16から受信される車外画像を入力する画像入力部3、入力されたそれぞれの車外画像を合成する画像合成部4、制御部7において導出された予想進路を示す指標を合成画像へ重畳する重畳処理部5、及び、重畳処理された合成画像をディスプレイ12へ表示制御する画像表示部6を備える。
【0035】
画像入力部3は、撮像部13〜16が図4に示す範囲を撮像して取得した、図5に示すような、車外画像P1〜車外画像P4を図示しない揮発性記憶部へ記憶する。
【0036】
画像合成部4は、入力された撮像部13〜16が取得したそれぞれの車外画像に基づいて、任意の仮想視点から見た合成画像を生成する。
【0037】
重畳処理部5は、例えば、図5に示すような、車両21及び駐車場が映る合成画像CPaと、後述する制御部7において導出された、図3に示すような、予想進路を示す指標Aとを重畳させる。
【0038】
画像表示部6は、図6、図7、及び、図8に示すような、予想進路を示す指標Aが重畳された車外画像である合成画像CPaをディスプレイ12へ表示制御する。
【0039】
制御部7は、例えば、CPUやROMなどを備えるマイコンである。制御部7は、ROMに記憶された制御プログラムをCPUが実行することにより、種々の機能を発揮させる。
【0040】
制御部7は、車両21が移動した距離を検出する移動距離検出部8、車両21が備えるステアリング22が操舵された際の操舵角を検知する操舵角検知部9、検知された操舵角に基づいて車両21の進路を予想するとともに車外画像においてユーザへ予想進路を示すための指標Aを導出する指標導出部10、及び、導出された指標Aを車両21の移動に応じて変化させる指標変更部11を備える。
【0041】
移動距離検出部8は、車速センサ17から検知した車速信号に基づいて、画像処理部2が備える画像表示部6が予想進路を示す指標Aが重畳された車外画像である合成画像をディスプレイ12へ表示した後の移動距離を検出する。
【0042】
操舵角検知部9は、操舵角センサ18から受信した操舵角度信号に基づいて操舵角信号を検知する。
【0043】
指標導出部10は、検知された操舵角に基づいて、図3に示すような、予想進路を示す指標Aを導出する。
【0044】
指標変更部11は、検出された移動距離に応じて、図示しない揮発性記憶部に記憶されていた指標Aを変更する。
【0045】
ここで、車載装置1が備える上記各部が協働して発揮する「指標導出処理」、及び、「画像重畳処理」について詳細に説明する。
【0046】
なお、車載装置1が実行する「指標導出処理」、及び、「画像重畳処理」は、ユーザによりオン操作されたモードスイッチ19が出力するその旨の信号を、制御部7が受信することによって実行される。
【0047】
更に、ユーザが、車両21に備わる変速ギヤを変更操作するシフトを操作してバックギヤへ変更させたことにより、シフト位置センサ20が出力したその旨を示す信号を受信した制御部7が、車両21が後方へ移動すると判定したものとして説明する。
【0048】
まず、車載装置1が実行する指標導出処理について説明する。
(指標導出処理)
車載装置1が備える指標導出部10は、ディスプレイ12へ表示させる車外画像へ重畳させる、図3に示すような車両21の予想進路を示す指標Aを、操舵角検知部9によって検知された操舵角に基づいて導出する。
【0049】
検知される操舵角は、操舵角検知部9が、車両21が備えるステアリング22が中立状態からどのくらいの角度で操作されたかを示す信号である。操舵角を示す信号とは、例えば、操舵角検知部9は、操舵角が中立状態を0度として右操舵角度をプラスX度を示す信号や、左操舵角度をマイナスX度を示す信号である。
【0050】
指標導出部10は、例えば、ユーザがステアリング22を左方向へ30度回転させたことによって、マイナス30度の操舵角を検知した場合は、図3に示すような、コの字型のラインからなる指標Aを、車外画像において車両21の前輪を左方向へ30度傾斜したまま、車両21が後ろ方向へ進んだ場合の予想進路を示す指標Aを導出する。即ち、指標導出部10は、図3に示すような、左に曲がったコの字型のラインからなる指標Aを導出する。また、指標Aの大きさは、車両21を駐車場へ駐車させる際に、車外画像において示される路面に映る駐車区画よりも一回り小さい程度の大きさである。
【0051】
更に、指標変更部11は、検出された車両21の移動距離に応じて、表示する指標Aの形状を変更する。指標変更部11は、例えば、図3に示すような指標Aのうち、車両21の側に位置する端部a2を削除する。
【0052】
移動距離は、移動距離検出部8によって検出される。移動距離検出部8は、車速センサ17から検知した車速信号に基づいて、画像処理部2が備える画像表示部6が予想進路を示す指標Aが重畳された車外画像をディスプレイ12へ表示した後の移動距離を検出する。
【0053】
このように、車載装置1は、車両21の移動距離に応じて指標Aの端部a2を削除するとともに、指標Aの矩形部a1については形状を維持する。この指標Aは、図6から図8に示すように、車両21の移動に応じた車外画像へ重畳されてユーザへ示される。このため、ユーザは、その車外画像が映るディスプレイ12を見ながら車両21を運転する際に指標Aに対する車両21の移動を実感することができる。
【0054】
次に、車載装置1が実行する画像重畳処理について説明する。
(画像重畳処理)
車載装置1が備える画像入力部3は、図4に示すような、撮像範囲Hを撮像する撮像部13〜16により取得された、図5に示すような、車外画像P1〜車外画像P4を、図示しない揮発性記憶部へ記憶する。
【0055】
車載装置1が備える画像合成部4は、図示しない揮発性記憶部に記憶されている、撮像部13〜16が取得したそれぞれの車外画像に基づいて、任意の仮想視点から見た合成画像を生成する。
【0056】
具体的には、画像合成部4は、図示しない揮発性記憶部に記憶された、車外画像P1〜車外画像P4を、図5に示すような、仮想的な三次元空間における立体曲面SPに投影する。立体曲面SPは、例えば略半球状(お椀形状)をしており、その中心部分(お椀の底部分)が車両21が存在する位置として定められている。車外画像P1〜車外画像P4に含まれる各画素の位置と、この立体曲面SPの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面SPの各画素の値は、この対応関係と車外画像P1〜車外画像P4に含まれる各画素の値とに基づいて決定される。
【0057】
車外画像P1〜車外画像P4の各画素の位置と立体曲面SPの各画素の位置との対応関係は、車両21における4つの車載カメラである撮像部13〜16の配置(相互間距離、地上高さ、光軸角度等)に依存する。このため、この対応関係を示すテーブルデータが、図示しない不揮発性記憶部に記憶された車種別データに含まれている。
【0058】
また、車種別データに含まれる車体の形状やサイズを示すポリゴンデータが利用され、車両21の三次元形状を示すポリゴンモデルである車両像が仮想的に構成される。構成された車両像は、立体曲面SPが設定される三次元空間において、車両21の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。
【0059】
さらに、立体曲面SPが存在する三次元空間に対して、画像合成部4により仮想視点VPが設定される。仮想視点VPは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両21の周辺に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。
【0060】
そして、設定された仮想視点VPに応じて、立体曲面SPにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点VPと、立体曲面SPにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして図示しない不揮発性記憶部等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点VPに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両21の像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両21及びその車両21の周辺を任意の仮想視点VPからみた様子を示す合成画像が生成されることになる。
【0061】
例えば、視点位置が車両21の位置の略中央の直上で、視野方向が直下方向とした仮想視点VPaを設定した場合は、車両21の略直上から車両21を見下ろすように、車両21及び車両21の周辺の領域を示す合成画像CPaが生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両21の位置の左後方で、視野方向が車両21における略前方方向とした仮想視点VPbを設定した場合は、車両21の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両21及び車両21の周辺の領域を示す合成画像CPbが生成される。
【0062】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面SPの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点VPに対応して必要となる領域の画素の値のみを車外画像P1〜P4に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。
【0063】
車載装置1では、このような画像合成部4の機能を利用することで、車両21の周辺の任意の視点からみた合成画像を生成して、ディスプレイ12に表示することができる。
【0064】
重畳処理部5は、例えば、図5に示す、車両21及び駐車場が映る車外画像である合成画像CPaと、制御部7により導出された、図3に示す、車両21の予想進路を示す指標Aとを重畳させる。即ち、重畳処理部5は、合成画像CPaにおける、車両21の後輪付近に予想進路を示す指標Aの端部a2を位置させるとともに、指標Aの矩形部a1を車両21における車両21から離間した位置に位置させる。これにより、重畳処理部5は、図6に示すような合成画像CPaを生成する。
【0065】
更に、指標変更部11が、検出された移動距離に応じて変更した指標Aと、車外画像である合成画像CPaと重畳させる。例えば、重畳処理部5は、重畳処理を実行することによって、図7や図8に示すような車外画像である合成画像CPaを生成する。
【0066】
画像表示部6は、図6、図7、及び、図8に示すような、予想進路を示す指標Aが重畳された車外画像である合成画像をディスプレイ12へ表示する。即ち、画像表示部6は、車両21の移動距離に応じて、図7に示す指標Aの端部a2を、図6に示す指標Aの端部a2よりも短くしてディスプレイ12へ表示する。これとともに、画像表示部6は、指標Aの矩形部a1と車外画像に映る周辺の環境(例えば、路面、路面に映る駐車区画線、駐車車両、又は、建物など)との位置関係を同じにして図6と図7とでディスプレイ12へ表示する。
【0067】
更に、画像表示部6は、車両21の移動距離に応じて、図8に示す指標Aの端部a2は、図7に示す指標Aの端部a2よりも短くしてディスプレイ12へ表示する。これとともに、画像表示部6は、指標Aの矩形部a1と車外画像に映る周辺の環境との位置関係を図7と図8とで同じにしてディスプレイ12へ表示する。
【0068】
つまり、車載装置1は、車両21の移動距離に応じて変化させた予想進路を示す指標Aを、車両21の移動に応じて変化する車外画像へ重畳し、指標Aを重畳させた車外画像をディスプレイ12へ表示する。即ち、車載装置1は、車両21の移動距離が大きくなるに従って移動方向の長さを短くした予想進路を示す指標Aを、車両21の移動に応じて変化する車外画像へ重畳し、指標Aを重畳させた車外画像をディスプレイ12へ表示する。
【0069】
従って、車載装置1が、ディスプレイ12に映る車両21の移動に応じて変化する車外画像において、車両21が指標Aに対して移動した位置に相当する指標Aの部分を削除して短くしつつ、指標Aのその他の部分とを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を維持して表示制御する。このため、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標Aを参考にしたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0070】
<処理の流れ>
以下において、上述した指標導出処理及び画像重畳処理の流れを説明する。
【0071】
図9は、車載装置1が実行する指標導出処理及び画像重畳処理を含む処理の流れを示すフロー図である。この処理は、所定の周期で繰り返されるものであり、主に画像処理部2と制御部7とが協働することにより実現される。
【0072】
なお、以降の制御に示すフラグは、制御におけるイニシャル処理及び終了処理においてオフにされるとともに、車載装置1のリセット処理においてオフにされる。
【0073】
まず、車載装置1が備える制御部7が、図示しない揮発性記憶部からガイド表示モードを有効化するか否かを示すモードフラグを読み出す(ステップS1)。不揮発性記憶部に設定されるガイドモードフラグは、モードスイッチ19がユーザによりオン操作されて、その旨の信号が出力された際に、この信号を入力した制御部7がガイド表示モードをオンにする。他方で、モードスイッチ19がユーザによりオフ操作されて、その旨の信号が出力された際に、この信号を入力した制御部7がガイド表示モードをオフにする。
【0074】
次に、制御部7は、読み出したガイド表示モードのモードフラグがオンであるか否かを判定する。ガイド表示モードのモードフラグがオンであると判定する場合は、ガイド表示モードが有効化され、ステップS3へ移行する(ステップS2においてYES)。ガイド表示モードのモードフラグがオンであると判定しない場合は、ガイド表示モードが有効化されずに、終了へ移行する(ステップS2においてNO)。つまり、車載装置1は、電源投入後、ユーザによりモードスイッチがオン操作されなければ、後の処理を実行しないように構成している。
【0075】
次に、制御部7が備える操舵角検知部9は、操舵角センサ18が出力する操舵角信号に基づいて操舵角を検知する(ステップS3)。この操舵角は、後の処理において、指標導出部10が、車両21の予想進路を示す指標Aを導出するために必要なパラメータである。
【0076】
次に、制御部7が備える操舵角検知部9は、前回に図9に示す処理フローを実行した際に、後述するステップS7において記憶した操舵角(以降、過去の操舵角という)と、今回に実行した図9に示す処理フローを実行した際に前述したステップS3において検知した操舵角(以降、今回の操舵角という)とが一致するか否かを判定する。それら操舵角が一致すると判定する場合は、ステップS7へ移行する(ステップS4においてYES)。それら操舵角が一致すると判定しない場合は、ステップS5へ移行する(ステップS4においてNO)。なお、初回に図9に示す処理フローを実行する際の、過去の操舵角は初期設定で0度とされる。つまり、この判定処理は、車載装置1において、その一致を判定する場合には、以降の操舵角に基づく車両21の予想進路を示す指標Aを導出する処理や、導出された指標Aが重畳された車外画像の表示制御処理が実行され、逆に、その一致を判定しない場合には、それら処理が実行されないことになる。
【0077】
次に、制御部7は、前回の操舵角と今回の操舵角とに変化がある場合に、即ち、車載装置1は、ユーザによってガイド表示モードが有効にされて、前回と異なるステアリング22の操舵位置において車両21が運転される場合に、その操舵位置の操舵角に基づく車両21の予想進路を示す指標Aを導出する(ステップS5)。これにより、制御部7は、ユーザによって、ステアリング22が操舵された際の最新の操舵角に基づいた車両21の予想進路を示す指標Aを導出することができる。
【0078】
そして、指標導出部10は、取得した今回の操舵角に基づいて導出した指標Aを図示しない揮発性記憶部へ記憶する(ステップS6)。つまり、指標変更部11が、以降のステップS12において、変更させる対象となる指標Aを記憶する。
【0079】
制御部7が備える操舵角検知部9は、前回の操舵角と今回の操舵角とに変化がない場合に、即ち、車載装置1は、ユーザによってガイド表示モードが有効にされて、前回と同じステアリング22の操舵位置において車両21が運転される場合に、図示しない揮発性記憶部にステップS3において検知した操舵角を記憶する(ステップS7)。これは、前述したとおり、次回に図9に示す処理フローにおけるステップS4において比較する対象である前回の操舵角が必要になるためである。
【0080】
次に、車載装置1が備える画像処理部2と制御部7とが協働して画像表示処理を実行する(ステップS8)。
【0081】
図10は、車載装置1が実行する図9におけるステップS8の画像表示処理の詳細を示す処理フロー図である。この処理は、主に画像処理部2と制御部7とが協働することにより実現される。
【0082】
まず、制御部7が備える移動距離検出部8は、車速センサ17から入力した車速信号に基づいて車両21が走行する速さを検知する(ステップS9)。
【0083】
次に、移動距離検出部8は、検知した車両21の車速に基づいて、車両21が移動したか否かを判定する。即ち、車載装置1は、ユーザによってガイド表示モードが有効にされて、前回と同じステアリング22の操舵位置において車両21が運転されたときから移動したか否かを判定する。移動距離検出部8は、例えば、車速が所定速度(例えば、3km/h)以上ある場合に、車両21が移動したと判定する。車両21が移動したと判定する場合は、ステップS11へ移行する(ステップS10においてYES)。車両21が移動したと判定しない場合は、ステップS13へ移行する(ステップS10においてNO)。
【0084】
つまり、車載装置1は、車両21が移動したことを判定する場合は、以降のステップS11において移動距離に応じて車両21の予想進路を示す指標Aを変更する。他方で、車両21が移動したことを判定しない場合は、ステップS13以降の処理を実行して、そのままの指標Aを表示制御する。
【0085】
車両21が移動した場合は、移動距離検出部8は、同じ操舵角によって導出した指標Aをディスプレイ12において始めに表示したときから車両21が移動した距離を検出する。例えば、移動距離検出部8は、検知した車両21の速さに、移動距離検出部8が備えるタイマーにより導出する前回処理からの時間を乗算した結果を積算することによって車両21の移動距離を検出する(ステップS11)。
【0086】
次に、制御部7が備える指標変更部11が、検出された移動距離に応じて、図示しない揮発性記憶部に記憶されていた指標Aを変更する。指標変更部11は、例えば、図3に示すような指標Aを、車両21が移動した距離に応じて、指標Aのコの字型の矩形部a1とは逆側である端部a2を削除する(ステップS12)。
【0087】
なお、指標Aのコの字型の矩形部a1は、車外画像へ重畳させた際に、車両21の進行方向側へ車両21から離れて位置させる。即ち、指標Aを重畳させた車外画像において、ユーザが駐車したい路面のスペースへ位置させる。一方、コの字型の矩形部a1とは逆側である端部a2は、車両21の進行方向と逆側へ位置させる。即ち、指標Aを重畳させた車外画像において、路面の車両21の後輪付近に位置させる。
【0088】
つまり、車載装置1は、ステップS4及びステップS10における処理において、ユーザがステアリング22操舵をそのままにして移動させたと判定したため、その操舵角に基づいて導出させた予測進路の指標Aを、後に重畳する車外画像に映る周辺の環境との位置関係を維持しつつ、車外画像に重畳される指標Aにおいて車両21が移動した位置に相当する部分を削除する。
【0089】
次に、車載装置1が備える画像処理部2は、車外画像処理を実行する(ステップS13)。つまり、画像処理部2が備える画像入力部3が、撮像部13〜16が撮像して取得した車外画像を入力し、画像合成部4が、入力したそれぞれの車外画像を合成して車両21を俯瞰する合成画像、即ち、車外画像を生成し、重畳処理部5が、車両21の予想進路を示す指標Aを合成された車外画像へ重畳する(ステップS14)。
次に、画像処理部2が備える画像表示部6が車両21の予想進路を示す指標Aが重畳された車外画像をディスプレイ12へ表示制御する(ステップS15)。
【0090】
このように、車載装置1は、図9に示す処理フローのステップS4において、操舵角が変更されたと判定した場合に、変更された操舵角に基づいて予想進路を示す指標Aを改めて導出するので、ユーザは、所望するスペースへ車両21を移動させる際に、決定したステアリング22操舵角ごとに導出された指標Aを、ディスプレイ12に映る車外画像において認識することができる。
【0091】
更に、車載装置1は、図9に示す処理フローのステップS4において、操舵角が変更されたと判定しない場合で、かつ、図10に示す処理フローのステップS10において、車両21が移動したと判定した場合に、即ち、ユーザがステアリング22の操舵を維持して車両21を移動させた場合に、ディスプレイ12に映る車両21の移動に応じて変化する車外画像において、車両21が指標Aに対して移動した位置に相当する指標Aの部分を削除して短くしつつ、指標Aのその他の部分を車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御する。このため、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標Aを参考にしたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0092】
以上、本発明の代表の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記代表の実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【0093】
<変形例1>
上記代表の実施の形態における、車載装置1が実行する指標導出処理や画像重畳処理において、「ユーザが、車両21に備わる変速ギヤを変更操作するシフトを操作してバックギヤへ変更させたことにより、シフト位置センサ20が出力したその旨を示す信号を受信した制御部7が、車両21が後方へ移動すると判定したものとして説明する」と説明したが、ユーザが、車両21に備わるシフトを操作してドライブギヤへ変更させたことにより、シフト位置センサ20が出力したその旨を示す信号を受信した制御部7が、車両21が前方へ移動すると判定して、指標導出処理や画像重畳処理を実行しても良い。
【0094】
この場合は、図11に示すように、車両21の前部が駐車場の駐車スペースへ向くとともに、予想進路を示す指標Aの端部a2を車両21の前輪付近へ位置させて、その矩形部a1を端部a2を位置させた際に指標Aの形状から必然的に決まるエリアに位置させる。即ち、ユーザは、駐車場の所望する空きスペースへ駐車しようとするため、矩形部a1はそのスペースへ位置させることになる。
【0095】
<変形例2>
上記代表の実施の形態における、車載装置1が実行する図9に示す処理フローのステップS5において、「予想進路を示す指標Aは、例えば、図3に示す、コの字型のラインからなる。指標導出部10は、指標Aを今回の操舵角に応じたコの字型に変化させる」と説明したが、例えば、図12に示す指標A1、図13に示す指標A2、図14に示す指標A3、若しくは、図15に示す指標A4などの何れの指標であっても良い。
【0096】
図12に示す指標A1は、帯状の領域であってハシゴ型から成る。この指標A1は、2つの支柱の間に平行かつ並列に複数の踏みざんが備わっている。複数の踏みざんそれぞれは、色若しくは模様が相違している。
【0097】
このように、車載装置1は、車両21が指標A1に対して移動した位置に相当する、指標A1の色若しくは模様が異なる踏みざんを削除しつつ、指標A1のその他の踏みざんを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標A1を参考にしていたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0098】
図13に示す指標A2は、帯状の領域であってハシゴ型から成る。この指標A2は、2つの支柱の間に平行かつ並列に複数の踏みざんが備わっている。複数の踏みざんは、それぞれの幅が相違している。
【0099】
このように、車載装置1は、車両21が指標A2に対して移動した位置に相当する、指標A2の幅が異なる踏みざんを削除しつつ、指標A2のその他の踏みざんを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標A2を参考にしていたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0100】
図14に示す指標A3は、帯状の領域であってハシゴ型から成る。この指標A2は、2つの支柱の間に平行かつ並列に複数の踏みざんが備わっている。複数の踏みざんそれぞれは、固有の数値が設定されている。この数値は、距離を示す数値であって、所定距離(例えば、10cm)ごとに設定されている。
【0101】
このように、車載装置1は、車両21が指標A3に対して移動した位置に相当する、数値を設定されている踏みざんを削除しつつ、指標A3のその他の踏みざんを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標A3を参考にしていたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0102】
図15に示す指標A4は、帯状の領域から成る。この指標A4は、横しま模様が付されている。
【0103】
このように、車載装置1は、車両21が指標A4に対して移動した位置に相当する、指標A4の横しまを削除しつつ、指標A4のその他の横しまを車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御すると、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標A4を参考にしていたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0104】
<変形例3>
上記代表の実施の形態における、図10に示す処理フローのステップS13において、「画像処理部2は、撮像部13〜16が撮像した、車外画像P1〜車外画像P4を合成処理する」と説明したが、画像処理部2が以下のような処理を実行しても良い。
【0105】
ステップS13において、画像処理部2は、図16に示すような撮像範囲Hを撮像するリヤカメラ16が取得した図17に示すような車両後方の車外画像を入力する。
【0106】
これにより、画像処理部2が備える重畳処理部5は、車両後方の車外画像へ制御部7が導出した予想進路を示す指標Aを重畳する。そして、画像処理部2が備える画像表示部6が、図17に示すような、指標Aが重畳された車外画像をディスプレイ12へ表示制御する。
【0107】
更に、重畳処理部5は、車両後方の車外画像へ変更した予想進路を示す指標Aを重畳する。そして、画像処理部2が備える画像表示部6が、図18及び図19に示すような、指標Aが重畳された車外画像をディスプレイ12へ表示制御する。
【0108】
すると、図18及び図19に示すように車外画像に重畳させた指標Aは、図17に示すような車外画像に重畳させた指標Aよりも、その端部a2が短くなるとともに、その矩形部a1と車外画像に映る周辺の環境との位置関係は同じになる。
【0109】
つまり、車載装置1は、車両後方の車外画像であっても、車外画像である合成画像をディスプレイ12に表示した場合と同様の効果を奏させる。即ち、ユーザが操舵角を維持して車両21を移動させた場合に、ディスプレイ12に映る車外画像において、車両21が指標Aに対して移動した位置に相当する指標Aの部分を削除して短くしつつ、指標Aのその他の部分を車外画像に映る周辺の環境との位置関係を同じにして表示制御する。このため、ユーザは、車両21を運転する際に、ディスプレイ12に映る指標Aを参考にしていたとしても、車両21の移動を実感することができる。
【0110】
<変形例4>
各実施例の制御を説明する処理フローにおける各処理は、便宜上、一の系列で示しているが、細分化されたそれぞれの処理を制御部7がマルチタスク制御機能により並列に処理するものであっても良い。
【符号の説明】
【0111】
2 画像処理部
3 画像入力部
4 画像合成部
5 重畳処理部
6 画像表示部
7 制御部
8 移動距離検出部
9 操舵角検知部
10 指標導出部
11 指標変更部
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の予測進路を表示する表示装置であって、
前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する入力手段と、
前記車両の操舵角を検知する検知手段と、
前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する表示手段と、
前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する検出手段と、
前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる変更手段と、
を備えたことを特徴とする表示装置。
【請求項2】
請求項1に記載の表示装置において、
前記変更手段は、前記車両の移動距離が大きくなるに従って、前記予測進路を示す指標の前記車両の移動方向の長さを短くすることを特徴とする表示装置。
【請求項3】
請求項1に記載の表示装置において、
前記変更手段は、前記車両の移動距離に基づいて、前記予測進路を示す指標のうち、前記車両が移動した位置に相当する部分を削除することを特徴とする表示装置。
【請求項4】
請求項1から請求項3の何れかに記載の表示装置において、
前記予測進路が示す指標は、ラインであることを特徴とする表示装置。
【請求項5】
請求項1から請求項4の何れかに記載の表示装置において、
前記予測進路が示す指標は、帯状の領域であることを特徴とする表示装置。
【請求項6】
請求項1から請求項5の何れかに記載の表示装置において、
前記表示手段は、前記操舵角が変化した場合に、変化後の前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示することを特徴とする表示装置。
【請求項7】
車両の予測進路を表示する表示方法であって、
前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する工程と、
前記車両の操舵角を検知する工程と、
前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する工程と、
前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する工程と、
前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる工程と、
を備えたことを特徴とする表示方法。
【請求項1】
車両の予測進路を表示する表示装置であって、
前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する入力手段と、
前記車両の操舵角を検知する検知手段と、
前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する表示手段と、
前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する検出手段と、
前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる変更手段と、
を備えたことを特徴とする表示装置。
【請求項2】
請求項1に記載の表示装置において、
前記変更手段は、前記車両の移動距離が大きくなるに従って、前記予測進路を示す指標の前記車両の移動方向の長さを短くすることを特徴とする表示装置。
【請求項3】
請求項1に記載の表示装置において、
前記変更手段は、前記車両の移動距離に基づいて、前記予測進路を示す指標のうち、前記車両が移動した位置に相当する部分を削除することを特徴とする表示装置。
【請求項4】
請求項1から請求項3の何れかに記載の表示装置において、
前記予測進路が示す指標は、ラインであることを特徴とする表示装置。
【請求項5】
請求項1から請求項4の何れかに記載の表示装置において、
前記予測進路が示す指標は、帯状の領域であることを特徴とする表示装置。
【請求項6】
請求項1から請求項5の何れかに記載の表示装置において、
前記表示手段は、前記操舵角が変化した場合に、変化後の前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示することを特徴とする表示装置。
【請求項7】
車両の予測進路を表示する表示方法であって、
前記車両に搭載された撮像部が取得した車外画像を入力する工程と、
前記車両の操舵角を検知する工程と、
前記操舵角に基づいた前記予測進路を示す指標を前記車外画像に重畳して表示する工程と、
前記指標の表示後の前記車両の移動距離を検出する工程と、
前記移動距離に応じて、前記指標を変化させる工程と、
を備えたことを特徴とする表示方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【公開番号】特開2012−51392(P2012−51392A)
【公開日】平成24年3月15日(2012.3.15)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−193116(P2010−193116)
【出願日】平成22年8月31日(2010.8.31)
【出願人】(000237592)富士通テン株式会社 (3,383)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成24年3月15日(2012.3.15)
【国際特許分類】
【出願日】平成22年8月31日(2010.8.31)
【出願人】(000237592)富士通テン株式会社 (3,383)
【Fターム(参考)】
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