複式遊星差動歯車減速機
【課題】 複式遊星差動歯車減速機において入力軸からの力を効率的、円滑に伝達する。
【解決手段】 入力軸２に第１の太陽歯車２１と第２の太陽歯車２２とが配設され、固定内歯歯車３と第１の太陽歯車２１とに噛み合いながら公転する第１の遊星歯車５１と、従動内歯歯車４と第２の太陽歯車２２とに噛み合いながら公転する第２の遊星歯車５２とを備える複式遊星差動歯車減速機１において、所定の減速比を維持するように、第１の遊星歯車５１および第２の遊星歯車５２の少なくとも一方のモジュールや転位などの歯車緒元を調整して、第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とを共通の遊星歯車軸６に配設する。
【解決手段】 入力軸２に第１の太陽歯車２１と第２の太陽歯車２２とが配設され、固定内歯歯車３と第１の太陽歯車２１とに噛み合いながら公転する第１の遊星歯車５１と、従動内歯歯車４と第２の太陽歯車２２とに噛み合いながら公転する第２の遊星歯車５２とを備える複式遊星差動歯車減速機１において、所定の減速比を維持するように、第１の遊星歯車５１および第２の遊星歯車５２の少なくとも一方のモジュールや転位などの歯車緒元を調整して、第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とを共通の遊星歯車軸６に配設する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、太陽歯車と遊星歯車とを複数組備えた複式遊星差動歯車減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
減速比の設定自由度が高く、かつ大きな減速比を得ることが可能な減速機として、複式遊星差動歯車減速機が知られている（例えば、非特許文献１参照。）。この複式遊星差動歯車減速機は、図８、９に示すように、入力軸１０１に、第１の太陽歯車１０２と第２の太陽歯車１０３とが配設され、第１の太陽歯車１０２と噛み合う複数の第１の遊星歯車１０４が、固定内歯歯車１０５に噛み合って配設されている。また、第２の太陽歯車１０３と噛み合う複数の第２の遊星歯車１０６が、従動内歯歯車１０７に噛み合って配設され、第１の遊星歯車１０４と第２の遊星歯車１０６とは、共通の支持体１０８で支持されている。
【０００３】
そして、入力軸１０１が駆動すると、第１の太陽歯車１０２の回転に伴って、第１の遊星歯車１０４が固定内歯歯車１０５に噛み合いながら公転すると同時に、第２の太陽歯車１０３の回転に伴って、第２の遊星歯車１０６が従動内歯歯車１０７に噛み合いながら公転する。このとき、第１の遊星歯車１０４と第２の遊星歯車１０６とは、共通の支持体１０８で支持されているため、同一の公転をしなければならない。このため、第１の遊星歯車１０４の公転数と第２の遊星歯車１０６の公転数との差だけ、従動内歯歯車１０７が逃げなければならず、これによって従動内歯歯車１０７が回転する。このようにして、入力軸１０１の回転を受けて、出力軸１０９が減速回転するものである。
【０００４】
また、支持体１０８は、図８、１０に示すように、第１の支持プレート１１０と第２の支持プレート１１１とを備え、これらの支持プレート１１０、１１１に複数の軸支孔１１０ａ、１１１ａが形成されている。そして、この軸支孔１１０ａ、１１１ａに遊星歯車軸１１２が支持され、ひとつの遊星歯車軸１１２に対してひとつの第１の遊星歯車１０４または第２の遊星歯車１０６が取り付けられている。つまり、遊星歯車１０４、１０６の数だけ、遊星歯車軸１１２が配設されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】有馬孝著「歯車減速機の基礎」株式会社パワー社出版、昭和５２年７月３１日、ｐ．１６−１８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のような複式遊星差動歯車減速機では、遊星歯車１０４、１０６の数だけ、遊星歯車軸１１２が配設されているため、例えば、第１の遊星歯車１０４と第２の遊星歯車１０６とをそれぞれ３つ配設する場合には、６つの遊星歯車軸１１２を配設しなければならない。そして、第１の支持プレート１１０と第２の支持プレート１１１とに対して、それぞれ６つの軸支孔１１０ａ、１１１ａを同心上に設けなければならない。すなわち、異なる２つの支持プレート１１０、１１１に対して、６つの軸支孔１１０ａ、１１１ａを精度高く形成する必要があり、しかも、２つの支持プレート１１０、１１１を精度高く組み付ける必要がある。しかしながら、このような精度の高い形成、組み付けは困難で、多大な労力と時間を要するばかりでなく、孔位置精度や組付精度が低いと遊星歯車軸１１２が傾くことになる。
【０００７】
また、入力軸１０１から出力軸１０９に伝達される力は、遊星歯車１０４、１０６を支持する遊星歯車軸１１２の剛性や位置精度、および遊星歯車軸１１２を支持する支持プレート１１０、１１１の剛性などに影響される。しかしながら、上記のように、６つの軸支孔１１０ａ、１１１ａを精度高く形成、組み付けることは困難で、しかも、第１の支持プレート１１０と第２の支持プレート１１１とが別体であるため、遊星歯車軸１１２の剛性などが低い。さらに、支持プレート１１０、１１１は、遊星歯車軸１１２のみによって固定されているため、遊星歯車軸１１２のねじれ力を直接受け、固定内歯歯車１０５や従動内歯歯車１０７との噛み合いに影響を与える。これらの結果、上記のような複式遊星差動歯車減速機では、入力軸１０１からの力を効率的、円滑に出力軸１０９に伝達することが困難な場合が生じる。
【０００８】
そこでこの発明は、入力軸からの力を効率的、円滑に伝達することが可能な複式遊星差動歯車減速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、入力軸に第１の太陽歯車と第２の太陽歯車とが配設され、固定内歯歯車と前記第１の太陽歯車とに噛み合いながら前記第１の太陽歯車の周囲を公転する第１の遊星歯車と、従動内歯歯車と前記第２の太陽歯車とに噛み合いながら前記第２の太陽歯車の周囲を公転する第２の遊星歯車とを備え、前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とが同期して公転するように配設され、前記入力軸の回転が所定の減速比で減速されて前記従動内歯歯車の回転として出力される複式遊星差動歯車減速機において、前記所定の減速比を維持するように、前記第１の遊星歯車および第２の遊星歯車の少なくとも一方のモジュールや転位などの歯車緒元を調整して、前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とを共通の遊星歯車軸に配設した、ことを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、ひとつの遊星歯車軸に第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とが配設されているため、入力軸１０１が駆動すると、第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とが同期して公転する（同一の公転を行う）。これにより、入力軸の回転が所定の減速比で減速された状態で、従動内歯歯車が回転する。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の複式遊星差動歯車減速機において、前記遊星歯車軸の一端部を軸支する第１の軸支部と前記遊星歯車軸の他端部を軸支する第２の軸支部とを一体の保持体に設けた、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の複式遊星差動歯車減速機において、前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車との間に位置する前記遊星歯車軸の中間部を軸支する第３の軸支部を、前記保持体に設けた、ことを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の複式遊星差動歯車減速機において、前記保持体に前記入力軸と同心の保持体軸部を設け、この保持体軸部を回転自在に軸支した、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、ひとつの遊星歯車軸に第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とを配設するため、遊星歯車軸の数および遊星歯車軸を軸支する軸支部（軸支孔）の数が少なくなる。このため、軸支部の形成精度や遊星歯車軸の位置・組付精度が高くなり、遊星歯車軸の傾きも減少する。この結果、入力軸からの力を効率的、円滑に伝達することが可能となる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、遊星歯車軸の両端部を一体の保持体によって軸支するため、高い剛性で（強固に）遊星歯車軸の両端部を軸支することができ、また、遊星歯車軸のねじれ力を高い剛性で受けることができる。さらに、一体の保持体に第１の軸支部と第２の軸支部とを設けるため、軸支部の形成精度を高め、遊星歯車軸の位置・組付精度を高めることができる。この結果、入力軸からの力を効率的、円滑に伝達することが可能となる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、遊星歯車軸の中間部を保持体の第３の軸支部で軸支するため、より高い剛性で遊星歯車軸を軸支することができ、入力軸からの力をより効率的、円滑に伝達することが可能となる。また、第３の軸支部を備えるため、遊星歯車軸の中間部で遊星歯車軸を二分割し、メンテナンス性や製作性などを高めることも可能となる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、保持体の保持体軸部を回転自在に軸支するため、入力軸のみを軸支する場合に比べて、入力軸への負荷が軽減され、また、保持体の位置精度（入力軸中心に対する位置精度）、剛性を高めることが可能となる。この結果、入力軸からの力を効率的、円滑に伝達することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の実施の形態に係る複式遊星差動歯車減速機を示す断面図である。
【図２】図１の複式遊星差動歯車減速機の遊星歯車ホルダ内を示す断面図である。
【図３】図１の複式遊星差動歯車減速機の遊星歯車ホルダを示す斜視図である。
【図４】図１の複式遊星差動歯車減速機の各歯車の減速比に対する歯車緒元を示す図である。
【図５】図４の歯車緒元のモジュールを調整した状態を示す図である。
【図６】図４における第１の太陽歯車、第１の遊星歯車および固定内歯歯車の転位後（転位量ゼロ）の歯車緒元を示す図である。
【図７】図４における第２の太陽歯車、第２の遊星歯車および従動内歯歯車の転位後の歯車緒元を示す図である。
【図８】従来の複式遊星差動歯車減速機を示す断面図である。
【図９】図８の複式遊星差動歯車減速機の模式図である。
【図１０】図８の複式遊星差動歯車減速機の支持体を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、この発明の実施の形態に係る複式遊星差動歯車減速機１を示す断面図である。この複式遊星差動歯車減速機１は、太陽歯車と遊星歯車とを複数組備え、大きな減速比が得られるようにした減速機であり、主として、入力軸２と、第１の太陽歯車２１と、第２の太陽歯車２２と、固定内歯歯車３と、従動内歯歯車４と、第１の遊星歯車５１と、第２の遊星歯車５２とを備えている。ここで、第１の太陽歯車２１、固定内歯歯車３および第１の遊星歯車５１を第１の歯車ユニットＵ１とし、第２の太陽歯車２２、従動内歯歯車４および第２の遊星歯車５２を第２の歯車ユニットＵ２とする。
【００２１】
入力軸２は、モータＭと連結され、両端部が入力軸ベアリング２３によって回転自在に軸支されている。この入力軸２の入力軸ベアリング２３間に、第１の太陽歯車２１と第２の太陽歯車２２とが同心上に形成されている。この太陽歯車２１、２２のモジュール、歯数、ピッチ円などの歯車緒元については、後述する。
【００２２】
固定内歯歯車３は、リング状で内側の全周に歯が形成された歯車で、第１の遊星歯車５１と噛み合うように歯車緒元が設定され、ケーシング７に固定されている。ここで、ケーシング７は、主として、第１のケーシング体７１と、第２のケーシング体７２と、第３のケーシング体７３とから構成されている。そして、第１のケーシング体７１と第２のケーシング体７２とに挟まれた状態で固定内歯歯車３が固定され、第１のケーシング体７１に一方の入力軸ベアリング２３が装着されている。
【００２３】
従動内歯歯車４は、リング状で内側の全周に歯が形成された歯車で、第２の遊星歯車５２と噛み合うように歯車緒元が設定され、一端面側に従動体４１が取り付けられている。この従動体４１は、略円錐状の筒体で、底面側で従動内歯歯車４と接続され、一方の従動ベアリング４２と他方の入力軸ベアリング２３とによって回転自在に軸支されている。また、従動体４１の内面にはスプライン溝４１ａが形成され、このスプライン溝４１ａに出力軸４３が嵌合して、従動体４１と出力軸４３とが接続されている。この出力軸４３は、第３のケーシング体７３に装着された出力ベアリング４４、４５によって回転自在に軸支されている。
【００２４】
第１の遊星歯車５１は、第１の太陽歯車２１と固定内歯歯車３とに噛み合いながら第１の太陽歯車２１の周囲を公転する歯車であり、第２の遊星歯車５２は、第２の太陽歯車２２と従動内歯歯車４とに噛み合いながら第２の太陽歯車２２の周囲を公転する歯車である。これらの遊星歯車５１、５２は、後述するようにして歯車緒元が調整され、共通の遊星歯車軸６に配設されている。すなわち、図２に示すように、ひとつの遊星歯車軸６に第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とが、それぞれ遊星ベアリング５３を介して回転自在に配設されている。そして、このような遊星歯車５１、５２および遊星歯車軸６が、図３に示すように、遊星歯車ホルダ（保持体）８に等間隔（等角度）に３組配設されている。
【００２５】
この遊星歯車ホルダ８は、厚肉（厚壁）の円筒状で、内孔８ａ内に入力軸２が配設されている。また、第１の側壁部８１に第１の軸支孔（第１の軸支部）８１ａが形成され、第１の側壁部８１に対向する第２の側壁部８２に、第２の軸支孔（第２の軸支部）８２ａが形成されている。このような軸支孔８１ａ、８２ａが３対形成され、遊星歯車軸６の一端部が第１の軸支孔８１ａで軸支（支持）され、遊星歯車軸６の他端部が第２の軸支孔８２ａで軸支されている。
【００２６】
さらに、第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２との間に位置する遊星歯車軸６の中間部６ａを軸支する第３の軸支孔（第３の軸支部）８３ａが、遊星歯車ホルダ８に形成されている。つまり、第１の側壁部８１と第２の側壁部８２との間に中間壁部８３が設けられ、この中間壁部８３に第３の軸支孔８３ａが形成されている。このように、遊星歯車軸６は、その両端部と中間部６ａとにおいて、遊星歯車ホルダ８に支持されている。
【００２７】
また、遊星歯車ホルダ８の内孔８ａの両端側には、入力軸２と同心の円筒状で、側壁部８１、８２から突出したホルダ軸部（保持体軸部）８４が形成され、このホルダ軸部８４の外周側に従動ベアリング４２が装着されている。そして、この従動ベアリング４２によって遊星歯車ホルダ８が、入力軸２の軸心を中心に回転自在に軸支されている。ここで、従動ベアリング４２は、上記のように一方が従動体４１に装着され、他方が第１のケーシング体７１に装着されている。このような遊星歯車ホルダ８は、ブロック状の素材から一体で構成されている。すなわち、第１の側壁部８１、第２の側壁部８２、および中間壁部８３などは、一体的に形成されている。
【００２８】
次に、第１の歯車ユニットＵ１および第２の歯車ユニットＵ２の歯車緒元の設定方法などについて、説明する。
【００２９】
まず、第１の太陽歯車２１の歯数をＴ２１、第２の太陽歯車２２の歯数をＴ２２、固定内歯歯車３の歯数をＴ３、従動内歯歯車４の歯数をＴ４、第１の遊星歯車５１の歯数をＴ５１、第２の遊星歯車５２の歯数をＴ５２とすると、出力軸４３（従動内歯歯車４）の回転数Ｎは、次式のようなる。
Ｎ＝{Ｔ２１／（Ｔ２１＋Ｔ３）−Ｔ２２／（Ｔ２２＋Ｔ４）}
×（Ｔ２２＋Ｔ４）／Ｔ４
＝Ｔ２１／（Ｔ２１＋Ｔ３）×{１−（Ｔ３×Ｔ２２）／（Ｔ２１×Ｔ４）}
この回転数Ｎの逆数が減速比ρであり、この実施の形態では、減速比ρを１３４４と設定する。
【００３０】
そして、このような減速比ρが得られるように、各歯車２１〜５２の歯車緒元を、例えば図４に示すように設定する。ここで、歯車緒元の設定条件（仮条件）として、いろいろな条件が設定可能であるが、例えば、次のような設定条件に基づいて歯車緒元を設定する。
「条件１」
第２の太陽歯車２２の歯数Ｔ２２を第１の太陽歯車２１の歯数Ｔ２１に対して、「同数枚」、「−１枚」あるいは「＋１枚」とする。
「条件２」
条件１に基づいて、第１の太陽歯車２１の歯数Ｔ２１を９〜２１、固定内歯歯車３の歯数Ｔ３を２１〜２０２、従動内歯歯車４の歯数Ｔ４を２０〜２０２とする。
「条件３」
第１の太陽歯車２１の歯数Ｔ２１と固定内歯歯車３の歯数Ｔ３とを加算した歯数（図４では９６）が、第１の遊星歯車５１の数、つまり３で割り切れ、かつ、第２の太陽歯車２２の歯数Ｔ２２と従動内歯歯車４の歯数Ｔ４とを加算した歯数（図４では１０２）が、第２の遊星歯車５２の数、つまり３で割り切れること。
【００３１】
このようにして設定した歯車緒元では、第１の遊星歯車５１の公転径と第２の遊星歯車５２の公転径とが一致しないため、このままでは第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とが同期して公転しない。このため、モジュールを変更、調整して公転中心位置を近づける。このとき、すべての歯車２１〜５２（歯車ユニットＵ１、Ｕ２）のモジュールを調整してもよいが、この実施の形態では、第２の歯車ユニットＵ２のモジュールのみを調整する。このとき、製作性や保守性などを考慮して、ＪＩＳ（日本工業規格）などで規格されているモジュールに従って調整することが望ましい。例えば、図５に示すように、第２の歯車ユニットＵ２のモジュールを「３」から「２．７５」に調整する。
【００３２】
これにより、第２の遊星歯車５２の公転径が第１の遊星歯車５１の公転径に近づくが、一致はしていない。このため、歯車を転位させて公転中心位置を一致させる。このとき、すべての歯車２１〜５２を転位させてもよいが、この実施の形態では、第２の歯車ユニットＵ２のみを転位させる。これにより、第１の歯車ユニットＵ１の歯車緒元（転位量ゼロ）は、図６に示すようになり、第２の歯車ユニットＵ２の歯車緒元は、図７に示すようになり、第２の遊星歯車５２の公転径（中心距離）が第１の遊星歯車５１の公転径に一致する。このようにして、所定の減速比ρが維持されるように、歯車２１〜５２の歯数は変えずに、第２の歯車ユニットＵ２のモジュールと転位量を調整して、第１の遊星歯車５１の公転径と第２の遊星歯車５２の公転径とを一致させる。これにより、第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とを共通の遊星歯車軸６に配設することができるものである。
【００３３】
次に、このような構成の複式遊星差動歯車減速機１の作用について、説明する。
【００３４】
まず、モータＭを起動させることで入力軸２が回転駆動し、第１の太陽歯車２１が回転すると、この回転に伴って、第１の遊星歯車５１が固定内歯歯車３に噛み合いながら、第１の太陽歯車２１の周囲を公転する。これと同時に、第２の太陽歯車２２の回転に伴って、第２の遊星歯車５２が従動内歯歯車４に噛み合いながら、第２の太陽歯車２２の周囲を公転する。このとき、第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とは、共通の遊星歯車軸６に配設されているため、同期して公転する（同一の公転を行う）。つまり、遊星歯車ホルダ８が遊星歯車５１、５２および遊星歯車軸６とともに公転する。
【００３５】
そして、第１の太陽歯車２１に対する第１の遊星歯車５１の公転数（Ｔ２１／（Ｔ３＋Ｔ２１））と、第２の太陽歯車２２に対する第２の遊星歯車５２の公転数（Ｔ２２／（Ｔ４＋Ｔ２２））との差だけ、従動内歯歯車４が回転し、従動体４１を介して出力軸４３が回転する。このようにして、入力軸２の回転数に対して所定の減速比ρで減速して、出力軸４３が回転するものである。つまり、入力軸２が１３４４回転すると、出力軸４３が１回転する。
【００３６】
以上のように、この複式遊星差動歯車減速機１によれば、ひとつの遊星歯車軸６に第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とを配設するため、遊星歯車軸６および軸支孔８１ａ、８２ａ、８３ａの数が少なくなる。さらに、遊星歯車軸６の両端部を軸支する軸支孔８１ａ、８２ａと、中間部６ａを軸支する軸支孔８３ａとが、一体の遊星歯車ホルダ８に形成されているため、軸支孔８１ａ、８２ａ、８３ａを同時加工することができる。この結果、軸支孔８１ａ、８２ａ、８３ａの形成・加工精度や遊星歯車軸６の位置・組付精度を高くすることが可能となり、さらに、遊星歯車軸６の傾きも減少する。
【００３７】
また、一体の遊星歯車ホルダ８で遊星歯車軸６を支持するため、高い剛性で（強固に）遊星歯車軸６を支持することができ、また、遊星歯車軸６のねじれ力を高い剛性で受けることができる。しかも、遊星歯車軸６の中間部６ａをも遊星歯車ホルダ８で支持するため、より高い剛性で遊星歯車軸６を支持することができる。
【００３８】
さらに、遊星歯車ホルダ８の両側端に位置するホルダ軸部８４を従動ベアリング４２で回転自在に軸支するため、入力軸２のみを軸支する場合に比べて、入力軸２への負荷が軽減されるとともに、遊星歯車ホルダ８の入力軸２中心に対する位置精度、剛性を高めることが可能となる。そして、これらの結果、入力軸２からの力を効率的、円滑に出力軸４３に伝達することが可能となる。また、遊星歯車軸６が中間部６ａでも支持されているため、遊星歯車軸６の中間部６ａで遊星歯車軸６を二分割し、メンテナンス性や製作性などを高めることも可能となる。さらには、一体の遊星歯車ホルダ８に３組の遊星歯車５１、５２および遊星歯車軸６が、一体的に組み込まれているため、メンテナンス性や製作性などが高められる。
【００３９】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態では、第２の歯車ユニットＵ２のモジュールと転位量を調整しているが、設計上要する減速比ρや元の歯車緒元（図４）などによっては、モジュールまたは転位量の一方のみを調整してもよく、また、歯車ユニットＵ１、Ｕ２の双方を調整してもよい。さらに、第１のケーシング体７１と第２のケーシング体７２との間に固定内歯歯車３を配設しているが、第１のケーシング体７１などに固定内歯歯車３を一体的に設けてもよい。また、歯車緒元を設定する際の設定条件は、上記の「条件１〜３」の歯数などに限らず、さらに、遊星歯車５１、５２および遊星歯車軸６を等間隔に例えば４組配設してもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１ 複式遊星差動歯車減速機
２ 入力軸
２１ 第１の太陽歯車
２２ 第２の太陽歯車
３ 固定内歯歯車
４ 従動内歯歯車
４１ 従動体
５１ 第１の遊星歯車
５２ 第２の遊星歯車
６ 遊星歯車軸
６ａ 中間部
７ ケーシング
８ 遊星歯車ホルダ（保持体）
８１ａ 第１の軸支孔（第１の軸支部）
８２ａ 第２の軸支孔（第２の軸支部）
８３ａ 第３の軸支孔（第３の軸支部）
８４ ホルダ軸部（保持体軸部）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、太陽歯車と遊星歯車とを複数組備えた複式遊星差動歯車減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
減速比の設定自由度が高く、かつ大きな減速比を得ることが可能な減速機として、複式遊星差動歯車減速機が知られている（例えば、非特許文献１参照。）。この複式遊星差動歯車減速機は、図８、９に示すように、入力軸１０１に、第１の太陽歯車１０２と第２の太陽歯車１０３とが配設され、第１の太陽歯車１０２と噛み合う複数の第１の遊星歯車１０４が、固定内歯歯車１０５に噛み合って配設されている。また、第２の太陽歯車１０３と噛み合う複数の第２の遊星歯車１０６が、従動内歯歯車１０７に噛み合って配設され、第１の遊星歯車１０４と第２の遊星歯車１０６とは、共通の支持体１０８で支持されている。
【０００３】
そして、入力軸１０１が駆動すると、第１の太陽歯車１０２の回転に伴って、第１の遊星歯車１０４が固定内歯歯車１０５に噛み合いながら公転すると同時に、第２の太陽歯車１０３の回転に伴って、第２の遊星歯車１０６が従動内歯歯車１０７に噛み合いながら公転する。このとき、第１の遊星歯車１０４と第２の遊星歯車１０６とは、共通の支持体１０８で支持されているため、同一の公転をしなければならない。このため、第１の遊星歯車１０４の公転数と第２の遊星歯車１０６の公転数との差だけ、従動内歯歯車１０７が逃げなければならず、これによって従動内歯歯車１０７が回転する。このようにして、入力軸１０１の回転を受けて、出力軸１０９が減速回転するものである。
【０００４】
また、支持体１０８は、図８、１０に示すように、第１の支持プレート１１０と第２の支持プレート１１１とを備え、これらの支持プレート１１０、１１１に複数の軸支孔１１０ａ、１１１ａが形成されている。そして、この軸支孔１１０ａ、１１１ａに遊星歯車軸１１２が支持され、ひとつの遊星歯車軸１１２に対してひとつの第１の遊星歯車１０４または第２の遊星歯車１０６が取り付けられている。つまり、遊星歯車１０４、１０６の数だけ、遊星歯車軸１１２が配設されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】有馬孝著「歯車減速機の基礎」株式会社パワー社出版、昭和５２年７月３１日、ｐ．１６−１８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のような複式遊星差動歯車減速機では、遊星歯車１０４、１０６の数だけ、遊星歯車軸１１２が配設されているため、例えば、第１の遊星歯車１０４と第２の遊星歯車１０６とをそれぞれ３つ配設する場合には、６つの遊星歯車軸１１２を配設しなければならない。そして、第１の支持プレート１１０と第２の支持プレート１１１とに対して、それぞれ６つの軸支孔１１０ａ、１１１ａを同心上に設けなければならない。すなわち、異なる２つの支持プレート１１０、１１１に対して、６つの軸支孔１１０ａ、１１１ａを精度高く形成する必要があり、しかも、２つの支持プレート１１０、１１１を精度高く組み付ける必要がある。しかしながら、このような精度の高い形成、組み付けは困難で、多大な労力と時間を要するばかりでなく、孔位置精度や組付精度が低いと遊星歯車軸１１２が傾くことになる。
【０００７】
また、入力軸１０１から出力軸１０９に伝達される力は、遊星歯車１０４、１０６を支持する遊星歯車軸１１２の剛性や位置精度、および遊星歯車軸１１２を支持する支持プレート１１０、１１１の剛性などに影響される。しかしながら、上記のように、６つの軸支孔１１０ａ、１１１ａを精度高く形成、組み付けることは困難で、しかも、第１の支持プレート１１０と第２の支持プレート１１１とが別体であるため、遊星歯車軸１１２の剛性などが低い。さらに、支持プレート１１０、１１１は、遊星歯車軸１１２のみによって固定されているため、遊星歯車軸１１２のねじれ力を直接受け、固定内歯歯車１０５や従動内歯歯車１０７との噛み合いに影響を与える。これらの結果、上記のような複式遊星差動歯車減速機では、入力軸１０１からの力を効率的、円滑に出力軸１０９に伝達することが困難な場合が生じる。
【０００８】
そこでこの発明は、入力軸からの力を効率的、円滑に伝達することが可能な複式遊星差動歯車減速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、入力軸に第１の太陽歯車と第２の太陽歯車とが配設され、固定内歯歯車と前記第１の太陽歯車とに噛み合いながら前記第１の太陽歯車の周囲を公転する第１の遊星歯車と、従動内歯歯車と前記第２の太陽歯車とに噛み合いながら前記第２の太陽歯車の周囲を公転する第２の遊星歯車とを備え、前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とが同期して公転するように配設され、前記入力軸の回転が所定の減速比で減速されて前記従動内歯歯車の回転として出力される複式遊星差動歯車減速機において、前記所定の減速比を維持するように、前記第１の遊星歯車および第２の遊星歯車の少なくとも一方のモジュールや転位などの歯車緒元を調整して、前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とを共通の遊星歯車軸に配設した、ことを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、ひとつの遊星歯車軸に第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とが配設されているため、入力軸１０１が駆動すると、第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とが同期して公転する（同一の公転を行う）。これにより、入力軸の回転が所定の減速比で減速された状態で、従動内歯歯車が回転する。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の複式遊星差動歯車減速機において、前記遊星歯車軸の一端部を軸支する第１の軸支部と前記遊星歯車軸の他端部を軸支する第２の軸支部とを一体の保持体に設けた、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の複式遊星差動歯車減速機において、前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車との間に位置する前記遊星歯車軸の中間部を軸支する第３の軸支部を、前記保持体に設けた、ことを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の複式遊星差動歯車減速機において、前記保持体に前記入力軸と同心の保持体軸部を設け、この保持体軸部を回転自在に軸支した、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、ひとつの遊星歯車軸に第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とを配設するため、遊星歯車軸の数および遊星歯車軸を軸支する軸支部（軸支孔）の数が少なくなる。このため、軸支部の形成精度や遊星歯車軸の位置・組付精度が高くなり、遊星歯車軸の傾きも減少する。この結果、入力軸からの力を効率的、円滑に伝達することが可能となる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、遊星歯車軸の両端部を一体の保持体によって軸支するため、高い剛性で（強固に）遊星歯車軸の両端部を軸支することができ、また、遊星歯車軸のねじれ力を高い剛性で受けることができる。さらに、一体の保持体に第１の軸支部と第２の軸支部とを設けるため、軸支部の形成精度を高め、遊星歯車軸の位置・組付精度を高めることができる。この結果、入力軸からの力を効率的、円滑に伝達することが可能となる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、遊星歯車軸の中間部を保持体の第３の軸支部で軸支するため、より高い剛性で遊星歯車軸を軸支することができ、入力軸からの力をより効率的、円滑に伝達することが可能となる。また、第３の軸支部を備えるため、遊星歯車軸の中間部で遊星歯車軸を二分割し、メンテナンス性や製作性などを高めることも可能となる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、保持体の保持体軸部を回転自在に軸支するため、入力軸のみを軸支する場合に比べて、入力軸への負荷が軽減され、また、保持体の位置精度（入力軸中心に対する位置精度）、剛性を高めることが可能となる。この結果、入力軸からの力を効率的、円滑に伝達することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の実施の形態に係る複式遊星差動歯車減速機を示す断面図である。
【図２】図１の複式遊星差動歯車減速機の遊星歯車ホルダ内を示す断面図である。
【図３】図１の複式遊星差動歯車減速機の遊星歯車ホルダを示す斜視図である。
【図４】図１の複式遊星差動歯車減速機の各歯車の減速比に対する歯車緒元を示す図である。
【図５】図４の歯車緒元のモジュールを調整した状態を示す図である。
【図６】図４における第１の太陽歯車、第１の遊星歯車および固定内歯歯車の転位後（転位量ゼロ）の歯車緒元を示す図である。
【図７】図４における第２の太陽歯車、第２の遊星歯車および従動内歯歯車の転位後の歯車緒元を示す図である。
【図８】従来の複式遊星差動歯車減速機を示す断面図である。
【図９】図８の複式遊星差動歯車減速機の模式図である。
【図１０】図８の複式遊星差動歯車減速機の支持体を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、この発明の実施の形態に係る複式遊星差動歯車減速機１を示す断面図である。この複式遊星差動歯車減速機１は、太陽歯車と遊星歯車とを複数組備え、大きな減速比が得られるようにした減速機であり、主として、入力軸２と、第１の太陽歯車２１と、第２の太陽歯車２２と、固定内歯歯車３と、従動内歯歯車４と、第１の遊星歯車５１と、第２の遊星歯車５２とを備えている。ここで、第１の太陽歯車２１、固定内歯歯車３および第１の遊星歯車５１を第１の歯車ユニットＵ１とし、第２の太陽歯車２２、従動内歯歯車４および第２の遊星歯車５２を第２の歯車ユニットＵ２とする。
【００２１】
入力軸２は、モータＭと連結され、両端部が入力軸ベアリング２３によって回転自在に軸支されている。この入力軸２の入力軸ベアリング２３間に、第１の太陽歯車２１と第２の太陽歯車２２とが同心上に形成されている。この太陽歯車２１、２２のモジュール、歯数、ピッチ円などの歯車緒元については、後述する。
【００２２】
固定内歯歯車３は、リング状で内側の全周に歯が形成された歯車で、第１の遊星歯車５１と噛み合うように歯車緒元が設定され、ケーシング７に固定されている。ここで、ケーシング７は、主として、第１のケーシング体７１と、第２のケーシング体７２と、第３のケーシング体７３とから構成されている。そして、第１のケーシング体７１と第２のケーシング体７２とに挟まれた状態で固定内歯歯車３が固定され、第１のケーシング体７１に一方の入力軸ベアリング２３が装着されている。
【００２３】
従動内歯歯車４は、リング状で内側の全周に歯が形成された歯車で、第２の遊星歯車５２と噛み合うように歯車緒元が設定され、一端面側に従動体４１が取り付けられている。この従動体４１は、略円錐状の筒体で、底面側で従動内歯歯車４と接続され、一方の従動ベアリング４２と他方の入力軸ベアリング２３とによって回転自在に軸支されている。また、従動体４１の内面にはスプライン溝４１ａが形成され、このスプライン溝４１ａに出力軸４３が嵌合して、従動体４１と出力軸４３とが接続されている。この出力軸４３は、第３のケーシング体７３に装着された出力ベアリング４４、４５によって回転自在に軸支されている。
【００２４】
第１の遊星歯車５１は、第１の太陽歯車２１と固定内歯歯車３とに噛み合いながら第１の太陽歯車２１の周囲を公転する歯車であり、第２の遊星歯車５２は、第２の太陽歯車２２と従動内歯歯車４とに噛み合いながら第２の太陽歯車２２の周囲を公転する歯車である。これらの遊星歯車５１、５２は、後述するようにして歯車緒元が調整され、共通の遊星歯車軸６に配設されている。すなわち、図２に示すように、ひとつの遊星歯車軸６に第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とが、それぞれ遊星ベアリング５３を介して回転自在に配設されている。そして、このような遊星歯車５１、５２および遊星歯車軸６が、図３に示すように、遊星歯車ホルダ（保持体）８に等間隔（等角度）に３組配設されている。
【００２５】
この遊星歯車ホルダ８は、厚肉（厚壁）の円筒状で、内孔８ａ内に入力軸２が配設されている。また、第１の側壁部８１に第１の軸支孔（第１の軸支部）８１ａが形成され、第１の側壁部８１に対向する第２の側壁部８２に、第２の軸支孔（第２の軸支部）８２ａが形成されている。このような軸支孔８１ａ、８２ａが３対形成され、遊星歯車軸６の一端部が第１の軸支孔８１ａで軸支（支持）され、遊星歯車軸６の他端部が第２の軸支孔８２ａで軸支されている。
【００２６】
さらに、第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２との間に位置する遊星歯車軸６の中間部６ａを軸支する第３の軸支孔（第３の軸支部）８３ａが、遊星歯車ホルダ８に形成されている。つまり、第１の側壁部８１と第２の側壁部８２との間に中間壁部８３が設けられ、この中間壁部８３に第３の軸支孔８３ａが形成されている。このように、遊星歯車軸６は、その両端部と中間部６ａとにおいて、遊星歯車ホルダ８に支持されている。
【００２７】
また、遊星歯車ホルダ８の内孔８ａの両端側には、入力軸２と同心の円筒状で、側壁部８１、８２から突出したホルダ軸部（保持体軸部）８４が形成され、このホルダ軸部８４の外周側に従動ベアリング４２が装着されている。そして、この従動ベアリング４２によって遊星歯車ホルダ８が、入力軸２の軸心を中心に回転自在に軸支されている。ここで、従動ベアリング４２は、上記のように一方が従動体４１に装着され、他方が第１のケーシング体７１に装着されている。このような遊星歯車ホルダ８は、ブロック状の素材から一体で構成されている。すなわち、第１の側壁部８１、第２の側壁部８２、および中間壁部８３などは、一体的に形成されている。
【００２８】
次に、第１の歯車ユニットＵ１および第２の歯車ユニットＵ２の歯車緒元の設定方法などについて、説明する。
【００２９】
まず、第１の太陽歯車２１の歯数をＴ２１、第２の太陽歯車２２の歯数をＴ２２、固定内歯歯車３の歯数をＴ３、従動内歯歯車４の歯数をＴ４、第１の遊星歯車５１の歯数をＴ５１、第２の遊星歯車５２の歯数をＴ５２とすると、出力軸４３（従動内歯歯車４）の回転数Ｎは、次式のようなる。
Ｎ＝{Ｔ２１／（Ｔ２１＋Ｔ３）−Ｔ２２／（Ｔ２２＋Ｔ４）}
×（Ｔ２２＋Ｔ４）／Ｔ４
＝Ｔ２１／（Ｔ２１＋Ｔ３）×{１−（Ｔ３×Ｔ２２）／（Ｔ２１×Ｔ４）}
この回転数Ｎの逆数が減速比ρであり、この実施の形態では、減速比ρを１３４４と設定する。
【００３０】
そして、このような減速比ρが得られるように、各歯車２１〜５２の歯車緒元を、例えば図４に示すように設定する。ここで、歯車緒元の設定条件（仮条件）として、いろいろな条件が設定可能であるが、例えば、次のような設定条件に基づいて歯車緒元を設定する。
「条件１」
第２の太陽歯車２２の歯数Ｔ２２を第１の太陽歯車２１の歯数Ｔ２１に対して、「同数枚」、「−１枚」あるいは「＋１枚」とする。
「条件２」
条件１に基づいて、第１の太陽歯車２１の歯数Ｔ２１を９〜２１、固定内歯歯車３の歯数Ｔ３を２１〜２０２、従動内歯歯車４の歯数Ｔ４を２０〜２０２とする。
「条件３」
第１の太陽歯車２１の歯数Ｔ２１と固定内歯歯車３の歯数Ｔ３とを加算した歯数（図４では９６）が、第１の遊星歯車５１の数、つまり３で割り切れ、かつ、第２の太陽歯車２２の歯数Ｔ２２と従動内歯歯車４の歯数Ｔ４とを加算した歯数（図４では１０２）が、第２の遊星歯車５２の数、つまり３で割り切れること。
【００３１】
このようにして設定した歯車緒元では、第１の遊星歯車５１の公転径と第２の遊星歯車５２の公転径とが一致しないため、このままでは第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とが同期して公転しない。このため、モジュールを変更、調整して公転中心位置を近づける。このとき、すべての歯車２１〜５２（歯車ユニットＵ１、Ｕ２）のモジュールを調整してもよいが、この実施の形態では、第２の歯車ユニットＵ２のモジュールのみを調整する。このとき、製作性や保守性などを考慮して、ＪＩＳ（日本工業規格）などで規格されているモジュールに従って調整することが望ましい。例えば、図５に示すように、第２の歯車ユニットＵ２のモジュールを「３」から「２．７５」に調整する。
【００３２】
これにより、第２の遊星歯車５２の公転径が第１の遊星歯車５１の公転径に近づくが、一致はしていない。このため、歯車を転位させて公転中心位置を一致させる。このとき、すべての歯車２１〜５２を転位させてもよいが、この実施の形態では、第２の歯車ユニットＵ２のみを転位させる。これにより、第１の歯車ユニットＵ１の歯車緒元（転位量ゼロ）は、図６に示すようになり、第２の歯車ユニットＵ２の歯車緒元は、図７に示すようになり、第２の遊星歯車５２の公転径（中心距離）が第１の遊星歯車５１の公転径に一致する。このようにして、所定の減速比ρが維持されるように、歯車２１〜５２の歯数は変えずに、第２の歯車ユニットＵ２のモジュールと転位量を調整して、第１の遊星歯車５１の公転径と第２の遊星歯車５２の公転径とを一致させる。これにより、第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とを共通の遊星歯車軸６に配設することができるものである。
【００３３】
次に、このような構成の複式遊星差動歯車減速機１の作用について、説明する。
【００３４】
まず、モータＭを起動させることで入力軸２が回転駆動し、第１の太陽歯車２１が回転すると、この回転に伴って、第１の遊星歯車５１が固定内歯歯車３に噛み合いながら、第１の太陽歯車２１の周囲を公転する。これと同時に、第２の太陽歯車２２の回転に伴って、第２の遊星歯車５２が従動内歯歯車４に噛み合いながら、第２の太陽歯車２２の周囲を公転する。このとき、第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とは、共通の遊星歯車軸６に配設されているため、同期して公転する（同一の公転を行う）。つまり、遊星歯車ホルダ８が遊星歯車５１、５２および遊星歯車軸６とともに公転する。
【００３５】
そして、第１の太陽歯車２１に対する第１の遊星歯車５１の公転数（Ｔ２１／（Ｔ３＋Ｔ２１））と、第２の太陽歯車２２に対する第２の遊星歯車５２の公転数（Ｔ２２／（Ｔ４＋Ｔ２２））との差だけ、従動内歯歯車４が回転し、従動体４１を介して出力軸４３が回転する。このようにして、入力軸２の回転数に対して所定の減速比ρで減速して、出力軸４３が回転するものである。つまり、入力軸２が１３４４回転すると、出力軸４３が１回転する。
【００３６】
以上のように、この複式遊星差動歯車減速機１によれば、ひとつの遊星歯車軸６に第１の遊星歯車５１と第２の遊星歯車５２とを配設するため、遊星歯車軸６および軸支孔８１ａ、８２ａ、８３ａの数が少なくなる。さらに、遊星歯車軸６の両端部を軸支する軸支孔８１ａ、８２ａと、中間部６ａを軸支する軸支孔８３ａとが、一体の遊星歯車ホルダ８に形成されているため、軸支孔８１ａ、８２ａ、８３ａを同時加工することができる。この結果、軸支孔８１ａ、８２ａ、８３ａの形成・加工精度や遊星歯車軸６の位置・組付精度を高くすることが可能となり、さらに、遊星歯車軸６の傾きも減少する。
【００３７】
また、一体の遊星歯車ホルダ８で遊星歯車軸６を支持するため、高い剛性で（強固に）遊星歯車軸６を支持することができ、また、遊星歯車軸６のねじれ力を高い剛性で受けることができる。しかも、遊星歯車軸６の中間部６ａをも遊星歯車ホルダ８で支持するため、より高い剛性で遊星歯車軸６を支持することができる。
【００３８】
さらに、遊星歯車ホルダ８の両側端に位置するホルダ軸部８４を従動ベアリング４２で回転自在に軸支するため、入力軸２のみを軸支する場合に比べて、入力軸２への負荷が軽減されるとともに、遊星歯車ホルダ８の入力軸２中心に対する位置精度、剛性を高めることが可能となる。そして、これらの結果、入力軸２からの力を効率的、円滑に出力軸４３に伝達することが可能となる。また、遊星歯車軸６が中間部６ａでも支持されているため、遊星歯車軸６の中間部６ａで遊星歯車軸６を二分割し、メンテナンス性や製作性などを高めることも可能となる。さらには、一体の遊星歯車ホルダ８に３組の遊星歯車５１、５２および遊星歯車軸６が、一体的に組み込まれているため、メンテナンス性や製作性などが高められる。
【００３９】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態では、第２の歯車ユニットＵ２のモジュールと転位量を調整しているが、設計上要する減速比ρや元の歯車緒元（図４）などによっては、モジュールまたは転位量の一方のみを調整してもよく、また、歯車ユニットＵ１、Ｕ２の双方を調整してもよい。さらに、第１のケーシング体７１と第２のケーシング体７２との間に固定内歯歯車３を配設しているが、第１のケーシング体７１などに固定内歯歯車３を一体的に設けてもよい。また、歯車緒元を設定する際の設定条件は、上記の「条件１〜３」の歯数などに限らず、さらに、遊星歯車５１、５２および遊星歯車軸６を等間隔に例えば４組配設してもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１ 複式遊星差動歯車減速機
２ 入力軸
２１ 第１の太陽歯車
２２ 第２の太陽歯車
３ 固定内歯歯車
４ 従動内歯歯車
４１ 従動体
５１ 第１の遊星歯車
５２ 第２の遊星歯車
６ 遊星歯車軸
６ａ 中間部
７ ケーシング
８ 遊星歯車ホルダ（保持体）
８１ａ 第１の軸支孔（第１の軸支部）
８２ａ 第２の軸支孔（第２の軸支部）
８３ａ 第３の軸支孔（第３の軸支部）
８４ ホルダ軸部（保持体軸部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸に第１の太陽歯車と第２の太陽歯車とが配設され、固定内歯歯車と前記第１の太陽歯車とに噛み合いながら前記第１の太陽歯車の周囲を公転する第１の遊星歯車と、従動内歯歯車と前記第２の太陽歯車とに噛み合いながら前記第２の太陽歯車の周囲を公転する第２の遊星歯車とを備え、前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とが同期して公転するように配設され、前記入力軸の回転が所定の減速比で減速されて前記従動内歯歯車の回転として出力される複式遊星差動歯車減速機において、
前記所定の減速比を維持するように、前記第１の遊星歯車および第２の遊星歯車の少なくとも一方のモジュールや転位などの歯車緒元を調整して、前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とを共通の遊星歯車軸に配設した、ことを特徴とする複式遊星差動歯車減速機。
【請求項２】
前記遊星歯車軸の一端部を軸支する第１の軸支部と前記遊星歯車軸の他端部を軸支する第２の軸支部とを一体の保持体に設けた、ことを特徴とする請求項１に記載の複式遊星差動歯車減速機。
【請求項３】
前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車との間に位置する前記遊星歯車軸の中間部を軸支する第３の軸支部を、前記保持体に設けた、ことを特徴とする請求項２に記載の複式遊星差動歯車減速機。
【請求項４】
前記保持体に前記入力軸と同心の保持体軸部を設け、この保持体軸部を回転自在に軸支した、ことを特徴とする請求項２または３のいずれか１項に記載の複式遊星差動歯車減速機。
【請求項１】
入力軸に第１の太陽歯車と第２の太陽歯車とが配設され、固定内歯歯車と前記第１の太陽歯車とに噛み合いながら前記第１の太陽歯車の周囲を公転する第１の遊星歯車と、従動内歯歯車と前記第２の太陽歯車とに噛み合いながら前記第２の太陽歯車の周囲を公転する第２の遊星歯車とを備え、前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とが同期して公転するように配設され、前記入力軸の回転が所定の減速比で減速されて前記従動内歯歯車の回転として出力される複式遊星差動歯車減速機において、
前記所定の減速比を維持するように、前記第１の遊星歯車および第２の遊星歯車の少なくとも一方のモジュールや転位などの歯車緒元を調整して、前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車とを共通の遊星歯車軸に配設した、ことを特徴とする複式遊星差動歯車減速機。
【請求項２】
前記遊星歯車軸の一端部を軸支する第１の軸支部と前記遊星歯車軸の他端部を軸支する第２の軸支部とを一体の保持体に設けた、ことを特徴とする請求項１に記載の複式遊星差動歯車減速機。
【請求項３】
前記第１の遊星歯車と第２の遊星歯車との間に位置する前記遊星歯車軸の中間部を軸支する第３の軸支部を、前記保持体に設けた、ことを特徴とする請求項２に記載の複式遊星差動歯車減速機。
【請求項４】
前記保持体に前記入力軸と同心の保持体軸部を設け、この保持体軸部を回転自在に軸支した、ことを特徴とする請求項２または３のいずれか１項に記載の複式遊星差動歯車減速機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−６９４７１（Ｐ２０１１−６９４７１Ａ）
【公開日】平成２３年４月７日（２０１１．４．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２２２８８２（Ｐ２００９−２２２８８２）
【出願日】平成２１年９月２８日（２００９．９．２８）
【出願人】（３９００２７７８６）大久保歯車工業株式会社 (10)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年４月７日（２０１１．４．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年９月２８日（２００９．９．２８）
【出願人】（３９００２７７８６）大久保歯車工業株式会社 (10)
【Ｆターム（参考）】
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