走行体の走行制御システム及び走行体の走行制御方法
【課題】給電線へ電力を供給する電源の出力を走行体が走行できる出力に変更しても、出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失を低減ことができる走行体の走行制御システム及び走行体の走行制御方法の提供。
【解決手段】物品を搭載して走行軌道１１を走行する走行体２０と、走行軌道１１に沿って敷設される給電線１８と、給電線１８に高周波電流を供給する電源１９と、走行体へ高周波電流を非接触給電する給電機構と、物品Ｗを搬送する物品搬送手段１２と、物品搬送手段における物品Ｗの有無を検知する物品検知手段１３と、搬送指示に基づき走行体を走行させる制御を行う制御手段２６と、を有し、制御手段は物品検知手段の検知信号に基づいて走行体に搬送指示を与え、制御手段は、走行体に搬送指示を与える以前に、検知信号に基づき、電源１９の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように電源１９を制御する。
【解決手段】物品を搭載して走行軌道１１を走行する走行体２０と、走行軌道１１に沿って敷設される給電線１８と、給電線１８に高周波電流を供給する電源１９と、走行体へ高周波電流を非接触給電する給電機構と、物品Ｗを搬送する物品搬送手段１２と、物品搬送手段における物品Ｗの有無を検知する物品検知手段１３と、搬送指示に基づき走行体を走行させる制御を行う制御手段２６と、を有し、制御手段は物品検知手段の検知信号に基づいて走行体に搬送指示を与え、制御手段は、走行体に搬送指示を与える以前に、検知信号に基づき、電源１９の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように電源１９を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行体の走行制御システム及び走行体の走行制御方法に関し、特に、走行軌道に沿う給電線から非接触給電を受けて走行する走行体の走行制御システム及び走行体の走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫等では、予め設定された経路を走行する走行体により、物品を移送することがある。
こうした走行体の走行制御システム（単に「走行制御システム」と表記する。）では、電源に接続された給電線から走行体へ非接触給電を行うものが知られている。
【０００３】
例えば、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す従来の走行制御システム５０は、物品Ｗを搭載して所定の走行軌道５１を走行する走行体としての有軌道台車６０と、有軌道台車６０の走行軌道５１に沿って敷設される給電線５８と、給電線５８に高周波電流を供給する電源５９と、給電線５８から有軌道台車６０へ高周波電流を非接触給電する給電機構と、搬送指示に基づき有軌道台車６０を走行させる制御を行う制御手段としての地上コントローラ６６とを有している。
この走行制御システム５０では、給電線５８に高周波の交流電流が流れており、給電機構であるピックアップコア６４（受電コア）を有する有軌道台車６０は、ピックアップコイル６４（受電コア）との給電線５８との電磁誘導作用により給電線５８からの電力を非接触により得ている。
【０００４】
この走行制御システム５０では、図７（ｂ）に示すように物品搬送手段としての入庫用コンベア５２が走行軌道５１の近傍に設けられ、入庫用コンベア５２は有軌道台車６０の荷台６１に搭載すべき物品Ｗを搬送する。
入庫用コンベア５２は、コンベア制御部５５と、搬送すべき物品Ｗの有無を検知する物品検知手段としての在荷センサ５３を備えている。
在荷センサ５３は入庫用コンベア５２の下流端付近（走行軌道５１側）に設けられている。
地上コントローラ６６は、検知信号に基いて有軌道台車６０に搬送指示を与えるほか、電源５９の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように電源５９を制御する。
【０００５】
この種の走行制御システム５０では、例えば、有軌道台車６０が長く停止しているときには、電源５９の出力を省電力出力とし、有軌道台車６０に搭載すべき物品Ｗが入庫用コンベア５２において検知されたとき、電源５９の出力を省電力出力から通常出力に変更し、有軌道台車６０が走行できるようにしている。
つまり、この種の走行制御システム５０では、有軌道台車６０が長時間走行しない場合には、無駄な電力の損失を防止するために電源５９の出力を最低の省電力出力に設定し、有軌道台車６０が走行する場合には、走行に必要な通常出力に対応する電力を給電線５８に供給する。
従って、有軌道台車６０に搭載すべき物品Ｗを検知した場合、地上コントローラ６６は電源５９の出力を省電力出力から通常出力に変更するとともに、搬送指示を有軌道台車６０に与える。
このとき、図８に示すように、在荷センサ５３が物品Ｗを検知した後、電源５９の出力が省電力出力から通常出力に変更され、給電線５８に通常出力に対応した電力が供給するまでに、例えば、数秒〜１０秒程度の時間を必要としている。
因みに、電源５９の出力を省電力出力から通常出力に対応するまでに必要な時間を無くしたり、この時間を短縮化することは現実的には困難である。
【０００６】
なお、この種の走行制御システムにおいて給電線に電力を供給する電源の出力を変更する技術は、例えば、特許文献１及び特許文献２にも開示されている。
【特許文献１】特開２０００−６００３４号公報
【特許文献２】特開２００１−１９１２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の走行制御システムでは、物品が検知され、電源の出力が省電力出力から通常出力へ変更されても、実際には、給電線において通常出力に対応した電力となるまでに時間がかかる。
物品を検出して給電線の電力が通常出力に対応するまでの時間、すなわち、電源の出力の変更に必要な時間が、走行制御システムにおける時間的損失となって反映するという問題がある。
具体的には、走行台車が搬送指示を受けても、電源の出力変更中は給電線における電力が十分ではないことから、省電力出力から通常出力に対応するまでに必要な時間が走行体の待機時間となって反映されてしまい、走行体が直ちに走行できず、物品を走行体に搭載するまでの時間がかかってしまう。
【０００８】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、給電線へ電力を供給する電源の出力を走行体が走行できる出力に変更しても、出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失を低減することができる走行体の走行制御システム及び走行体の走行制御方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、物品を搭載して所定の走行軌道を走行する走行体と、前記走行体の走行軌道に沿って敷設される給電線と、前記給電線に高周波電流を供給する電源と、前記給電線から前記走行体へ高周波電流を非接触給電する給電機構と、前記走行軌道の近傍に設けられ、前記走行体に搭載すべき前記物品を搬送する物品搬送手段と、前記物品搬送手段における前記物品の有無を検知する物品検知手段と、搬送指示に基づき前記走行体を走行させる制御を行う制御手段と、を有し、前記制御手段は前記物品検知手段の検知信号に基づいて走行体に搬送指示を与える走行体の走行制御システムであって、 前記制御手段は、前記走行体に対して搬送指示を与える以前に、前記物品検知手段の検知信号に基づき前記給電線に対する電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように前記電源を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、制御手段は、走行体に対して搬送指示を与える以前に、物品検知手段の検知信号に基づき給電線に対する電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように電源を制御する。
従って、電源の出力の変更の指示と走行体への搬送指示が同時であっても、搬送手段による物品の搬送時間が十分に確保される場合、物品の搬送中において省電力出力から通常出力への電源の出力の変更を行えば、電源の出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失無くすことができる。
電源の出力の変更を指示した後に走行体への搬送指示を行い、搬送手段による物品の搬送時間が十分に確保される場合には、物品の搬送中において省電力出力から通常出力への電源の出力の変更を行えば、電源の出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失を無くしたり、低減することができる。
なお、走行体に対して搬送指示を与える以前とは、走行体に搬送指示を与えた時点を含み、かつ、走行体に搬送指示を与える前の時間的範囲を指す。
因みに、搬送指示は、特定の物品を指定する場所へ走行台車により搬送する動作を含む。
さらに言うと、搬送指示は、走行体に物品を移載する動作や、走行体から指定した場所へ物品を移載する動作を含む場合がある。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の走行体の走行制御システムにおいて、前記制御手段は、前記物品検知手段の検知信号に基づいて前記給電線の電力が通常出力に対応した後、前記走行体に対して搬送指示を与えることを特徴とする。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、制御手段は、物品検知手段の検知信号に基づいて給電線の電力が通常出力に対応した後、走行体に対して搬送指示を与える。
従って、制御手段は、給電線の電力が通常出力に対応した後に、走行体に対して搬送指示を与えることから、走行体は搬送指示を受けると直ちに走行することができる。
【００１３】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の走行体の走行制御システムにおいて、前記物品検知手段は、前記電源の出力の制御に必要な物品の検知を行う第１物品検知体と、搬送指示に必要な物品の検知を行う第２物品検知体を有し、第１物品検知体は前記物品搬送手段の搬送上流側に備えられ、前記第２検知手段は前記物品搬送手段の搬送下流側に備えられることを特徴とする。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、第１物品検知体と第２物品検知体の間に、一定の物品の搬送距離が設定される。
一定の物品の搬送距離が設定される場合、搬送距離に対応する物品の一定の搬送時間を確保することができる。
これにより、第１物品検知体による物品の検知から第２物品検知体の物品検知までの物品の搬送時間を、電源の出力の変更に必要な時間に充当することができる。
【００１５】
請求項４記載の発明は、請求項１又は２記載の走行体の走行制御システムにおいて、前記物品搬送手段の搬送上流側を臨む物品移載手段と、前記物品移載手段と前記制御手段との間で交信する通信手段とを有し、前記物品移載手段は前記物品検知手段を備えたことを特徴とする。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、物品移載手段が物品搬送手段へ移載するとき、検知信号を含む通信が物品移載手段と制御手段との間で行われる。
従って、物品搬送手段に必ずしも物品検知手段を設ける必要がなく、物品の検知信号は通信手段により物品移載手段から制御手段に伝達することができる。
【００１７】
請求項５記載の発明は、走行軌道に沿って敷設される給電線から高周波電流が非接触給電される走行体と、前記走行軌道の近傍に設けられ、前記走行体に搭載すべき物品を搬送する物品搬送手段と、前記給電線に高周波電流を供給する電源の制御と、前記走行体の制御を行う制御手段を備え、前記物品が前記物品搬送手段における物品検知位置で検知されたとき、前記制御手段は、前記走行体に対して搬送指示を与える以前に、前記物品の検知に基づき、前記給電線に対する前記電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように前記電源を制御することを特徴とする。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、物品が物品搬送手段における物品検知位置で検知されたとき、制御手段は、走行体に対して搬送指示を与える以前に、物品の検知に基づき、給電線に対する電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように前記電源を制御する。
従って、電源の出力の変更の指示と走行体への搬送指示が同時であっても、搬送手段による物品の搬送時間が十分に確保される場合、物品の搬送中に給電線における電力の変更を行えば、電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するまでに必要な時間に基づく時間的損失無くすことができる。
電源の出力の変更を指示した後に走行体への搬送指示を行い、搬送手段による物品の搬送時間が十分に確保される場合には、物品の搬送中において省電力出力から通常出力への電源の出力の変更を行えば、電源の出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失を無くしたり、低減することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、給電線に対する電源の出力を走行体が走行できる出力に変更しても、出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失を低減ことができる走行体の走行制御システム及び走行体の走行制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１の実施形態）
第１の実施形態に係る走行体の走行制御システム（以下、単に「走行制御システム」と表記する）について図１〜図３に基づき説明する。
この実施形態の走行制御システムは、物品を運搬する有軌道台車を備えた物流設備に適用した例である。
図１は第１の実施形態に係る走行制御システム１０を示す平面図である。
図２（ａ）は走行制御システム１０の要部を概略的に示した構成図であり、図２（ｂ）は給電機構の要部を示す断面図である。
【００２１】
この実施形態に係る走行制御システム１０は、主に、床面に敷設された走行軌道１１と、走行軌道１１を走行する走行体としての有軌道台車２０と、物品Ｗの保管先である物品保管棚１６と、走行軌道１１に沿って敷設される給電線１８と、給電線１８に高周波電流を供給する電源１９と、有軌道台車２０に搭載すべき物品Ｗを搬送する物品搬送手段としての入庫用コンベア１２と、有軌道台車２０に搬送指示を与える制御手段としての地上コントローラ２６から主に構成されている。
【００２２】
図１に示すように、走行軌道１１は有軌道台車２０を案内する軌道であり、走行軌道１１には有軌道台車２０が走行自在に配置されている。
この実施形態では、走行軌道１１の端部付近に有軌道台車２０の待機位置ＨＰが設定されており、有軌道台車２０は物品Ｗを運搬しないときには待機位置ＨＰにて待機する。
待機位置ＨＰは有軌道台車２０の位置情報の基礎となる基準位置である。
【００２３】
図１においては、待機位置ＨＰからやや離れた位置に物品搭載位置ＬＰが設定されている。
物品搭載位置ＬＰに対応して入庫用コンベア１２が設置されており、入庫用コンベア１２の下流側端は物品搭載位置ＬＰを臨む状態にある。
物品搭載位置ＬＰは、物品Ｗを有軌道台車２０に搭載するために、有軌道台車２０が停止する位置である。
【００２４】
入庫用コンベア１２は、有軌道台車２０に搭載すべき物品Ｗを搬送するコンベアである。
入庫用コンベア１２には、第１物品検知体としての第１在荷センサ１３と、第２物品検知体としての第２在荷センサ１４が備えられている。
この実施形態では、第１物品検知体及び第２物品検知体が物品検知手段を構成する。
さらに、入庫用コンベア１２は、入庫用コンベア１２の各部を制御するコンベア制御部１５を有している。
【００２５】
この実施形態では第１在荷センサ１３は入庫用コンベア１２の搬送上流側である上流端付近に設けられ、第２在荷センサ１４は搬送下流側である下流端付近に設けられている。
第１在荷センサ１３により物品Ｗが認識される位置を第１物品検知位置Ｓ１とし、また、第２在荷センサ１４により物品Ｗが認識される位置を第２物品検知位置Ｓ２としている。
第１在荷センサ１３及び第２在荷センサ１４は、物品Ｗを認識したときに検知信号を発するものである。
第２在荷センサ２０は、有軌道台車２０が走行可能な状態となったときに、コントローラ２６からの搬送指示を有軌道台車２０へ出すことができるように設置されている。
つまり、第２在荷センサ１４の設置位置は、入庫用コンベア１２における物品Ｗの搬送時間との関係から、有軌道台車２０が走行可能になる時間を考慮した位置に設置されている。
【００２６】
物品搭載位置ＬＰから離れた場所には、走行軌道１１に沿うように物品保管棚１６が設置されており、物品保管棚１６は物品Ｗを保管する複数の収容部１７を備えている。
有軌道台車２０が収容部１７に対応する位置で停止した場合に、入庫すべき物品Ｗを収容部１７へ収容したり、出庫すべき物品Ｗを収容部１７から取り出したりする。
なお、出庫すべき物品Ｗは、入庫すべき物品Ｗと同様に有軌道台車２０により行われるが、出庫すべき物品Ｗの出庫先は図１において図示しない。
【００２７】
一方、走行軌道１１の側面には、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、リッツ線から構成される給電線１８（１８ａ、１８ｂ）が上下一対で互いに平行となるように敷設されている。
給電線１８は電源１９からの出力に基いて高周波の電流が流れるものとなっており、給電線１８ａ、１８ｂに互いに逆方向に電流が流れるように電源１９は交流電源となっている。
電源１９から給電線１８に出力される電力は、主に有軌道台車２０の走行のために利用される。
給電線１８に電力を供給する電源１９の出力は、有軌道台車２０の走行が可能な通常出力と、最低値の電力である省電力出力の２段階に変更することが可能となっている。
【００２８】
有軌道台車２０は、物品Ｗを搭載するための荷台２１と、有軌道台車２０の各部の制御を図る台車制御部２２と、地上コントローラ２６と通信を行う送受信部２３と、給電線１８からの給電のための給電機構を有する。
因みに、有軌道台車２０には、搭載すべき物品Ｗを入庫コンベア１２から荷台２１へ取り込んだり、荷台２１から指定する場所（移載先）へ荷台２１上の物品Ｗを送り出したりする移載機構（図示せず）が備えられている。
台車制御部２２は、有軌道台車２０における走行駆動系の要素を制御するほか、送受信部２３及び給電機構を制御する。
台車制御部２２の制御により、有軌道台車２０の走行や適切な位置での停止を実現するものとなっている。
【００２９】
給電機構は給電線１８からの電力を有軌道台車２０に給電するための機構であり、この実施形態の給電機構はピックアップコア２４を用いている。
ピックアップコア２４は鉄心等の磁性体にコイルが巻装されたものであり、ピックアップコア２４の縦断面は略Ｅ字状となっている。
給電線１８ａ、１８ｂはピックアップコア２４における中央突部２４ａの上下に夫々位置するように臨んでいる。
ピックアップコア２４は給電線１８ａ、１８ｂにおける電磁誘導作用を利用して中央突起部２４ａに設けられたコイル２５から交流電流を得るようにしている。
【００３０】
次に、制御手段としての地上コントローラ２６について説明する。
この実施形態の地上コントローラ２６は地上に設置されており、入庫用コンベア１２における物品Ｗの検知に基き有軌道台車２０に搬送指示を与えるほか、電源１９の出力を制御する機能を有する。
地上コントローラ２６は、第１在荷センサ１３及び第２在荷センサ１４の検知信号を認識できるように、入庫用コンベア１２のコンベア制御部１５と電気的に接続されている。
地上コントローラ２６は送受信部２７を備えており、有軌道台車２０との無線通信を行うことができる。
地上コントローラ２６は、電源１９と電気的に接続されており、電源１９の出力を省電力出力又は通常出力に変更するように電源１９を制御する。
この実施形態では、地上コントローラ２６は、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知信号に基いて電源１９の出力を省電力出力から通常出力に変更したり、有軌道台車２０が長時間走行しない場合には、通常出力から省電力出力に変更する。
【００３１】
次に、この実施形態の有軌道台車２０の走行制御方法について説明する。
まず、有軌道台車２０が待機位置ＨＰに位置した状態、すなわち、有軌道台車２０が物品Ｗを搭載せず待機している状態にあるとする。
この状態では、給電線１８に電力を供給する電源１９の出力は省電力出力となっている。
従って、走行制御システム１０全体における電力消費を抑制する状態にあり、有軌道台車２０は走行できない状態にある。
【００３２】
次に、入庫用コンベア１２の下流端側に有軌道台車２０に搭載すべき物品Ｗが投入されると、第１在荷センサ１３が第１物品検知位置Ｓ１において物品Ｗを認識し、第１在荷センサ１３による検知信号はコンベア制御部１５へ送られる。
コンベア制御部１５は、物品Ｗの搬送を行うように入庫用コンベア１２を制御するとともに、検知信号を受けたことを地上コントローラ２６へ伝達する。
地上コントローラ２６は、電源１９による省電力出力を解除して、出力が通常出力となるように電源１９を制御する。
電源１９は地上コントローラ２６の制御を受けて、省電力出力から通常出力へ変更するが、この実施形態では、電源１９の出力の変更が完了して給電線１８の電力が通常出力に対応し、有軌道台車２０が走行可能な状態になるまでに数秒〜１０秒程度の時間を必要とする。
つまり、地上コントローラ２６が電源１９に対する出力の変更を指示しても、給電線１８における電力は直ちに省電力出力に対応する状態から通常出力に対応する状態に変更されるわけではない。
【００３３】
有軌道台車２０が走行可能な状態になるまでの間、物品Ｗは入庫用コンベア１２により搬送される。
この実施形態では、電源１９の出力が通常出力に変更され、有軌道台車２０が走行可能な状態になったとき、第２物品検知位置Ｓ２において第２在荷センサ１４により物品Ｗが再度認識され、第２在荷センサ１４による検知信号がコンベア制御部１５へ送られる。
そして、検知信号を受けたことを地上コントローラ２６へ伝達し、地上コントローラ２６は有軌道台車２０に対して搬送指示を与える。
この実施形態では、有軌道台車２０に移載機構が備えられていることから、搬送指示に基づいて有軌道台車２０が走行するほか、有軌道台車２０が備える移載機構による物品Ｗの移載を行う。
まず、有軌道台車２０は無線通信により地上コントローラ２６からの搬送指示を受け、入庫用コンベア１２の下流側端を臨む位置へ向けて走行する。
図３は、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知から、第２在荷センサ１４による物品Ｗの検知及び有軌道台車２０に搬送指示が与えられるまでのタイムチャート図である。
【００３４】
有軌道台車２０が入庫用コンベアの下流側端を臨む位置に達して停止すると、物品が有軌道台車２０の荷台２１に搭載され、その後、物品保管棚１６へ向かって走行を再開する。
物品保管棚１６に達した有軌道台車２０は、搬送指示に基いて物品Ｗの入庫先である所定の収容部１７と対峙し、物品Ｗを収容部１７へ収容する。
【００３５】
次に、入庫すべき物品Ｗが入庫用コンベア１２に存在する場合には、次の搬送指示に基いて入庫用コンベア１２へ向い物品Ｗを搭載して走行し、物品Ｗを物品保管棚１６へ収容する。
物品Ｗの収容後に、次に取り扱うべき物品Ｗが存在しない場合には、有軌道台車２０は待機位置ＨＰへ復帰し待機する。
その後、所定の時間が経過しても地上コントローラ２６から搬送指示を受けない場合には、電源１９の出力が通常出力から省電力出力へ変更するように地上コントローラ２６が電源１９を制御する。
【００３６】
このように、この実施形態では、物品Ｗが入庫用コンベア１２における第１物品検知位置Ｓ１で第１在荷センサ１３により検知されたとき、地上コントローラ２６は、有軌道台車２０に対して搬送指示を与える以前に、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知に基づき、給電線１８に対する電源１９の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように電源１９を制御する。
【００３７】
この実施形態によれば以下の効果を奏する。
地上コントローラ２６による電源１９の出力の変更の指示と有軌道台車２０への搬送指示が同時であっても、第１在荷センサ１３と第２在荷センサ１４の間に、一定の物品Ｗの搬送距離が設定されることになり、このため、入庫用コンベア１２による物品Ｗの搬送時間が十分に確保され、物品Ｗの搬送中において省電力出力から通常出力への電源１９の出力の変更が行われ、電源１９の出力の変更に必要な時間が時間的損失とならない。
つまり、第１在荷センサ１３と第２在荷センサ１４の間に、一定の物品Ｗの搬送距離が設定されることから、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知から第２在荷センサ１４による物品Ｗの検知までの物品Ｗの搬送時間を、電源１９の出力の変更に必要な時間に充当することができる。
【００３８】
（第１の実施形態の別例１）
なお、この実施形態では、電源１９の出力が省電力出力から通常出力へ完了した時点で有軌道台車２０に搬送指示を与えるようにしたが、別例１として、例えば、図４（ａ）に示すように、有軌道台車２０が走行可能な状態になるまでの間に、第２在荷センサ１４による物品Ｗの検知を行うようにしてもよい。
この場合、有軌道台車２０が走行不可能な状態のときに、地上コントローラ２６から有軌道台車２０へ搬送指示を与えることになるから、搬送指示を受けた有軌道台車２０は、電源１９の出力が通常出力に変更されて有軌道台車２０が走行可能な状態になるまでの間、待機する必要がある。
しかしながら、有軌道台車２０の待機中において物品Ｗは入庫用コンベア１２による搬送を継続していることから、物品Ｗが電源１９の出力の変更に伴う時間的損失を生じることはない。
なお、有軌道台車２０が待機する時間は、例えば、待機時間に対応して予め設定されたタイマを用いればよい。
あるいは、地上コントローラ２６と電源１９との通信結果を地上コントローラ２６から有軌道台車２０へ逐次送信することにより、有軌道台車２０が走行可能な状態になった時点を通信データに基づいて把握するようにしてもよい。
【００３９】
（第１の実施形態の別例２）
さらに別例２として、図４（ｂ）に示すように、第２在荷センサ１４による物品Ｗの検知を、有軌道台車２０が走行可能な状態になった後としてもよい。
この場合、第２在荷センサ１４が物品Ｗを検知した時点では、給電線１８の電力は通常出力に対応済みであり、有軌道台車２０が既に走行可能な状態にあるから地上コントローラ２６から有軌道台車２０へ搬送指示を与えれば有軌道台車２０は直ちに走行することができる。
【００４０】
ただし、入庫用コンベア１２による物品Ｗの搬送中に、第２在荷センサ１４が物品Ｗを検知する必要がある。
これは、物品Ｗの搬送が終了してから有軌道台車２０を走行させると、有軌道台車２０が入庫用コンベア１２に到達する間、物品Ｗが待機する状態となり、物品Ｗの待機による時間的損失が生じるためである。
【００４１】
別例１及び別例２に係る有軌道台車２０の走行制御方法では、第１の実施形態と同様に、物品Ｗの搬送中において省電力出力から通常出力への電源１９の出力の変更が行われることから、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知から第２在荷センサ１４による物品Ｗの検知までの物品Ｗの搬送時間を、電源１９の出力の変更に必要な時間に充当することができ、電源１９の出力の変更に必要な時間が時間的損失とならない。
【００４２】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る有軌道台車２０の走行制御方法について説明する。
第２の実施形態では、走行制御システム１０の構成自体は、第２在荷センサ１４が第２物品検知体として本発明における物品検知手段を構成しない点を除き、第１の実施形態と同一であるため符号を共通して用いる。
この実施形態では、第１在荷センサ１３のみが物品検知手段を構成し、この実施形態では、第２在荷センサは物品検知手段を構成しない。
従って、第１在荷センサ１３により物品Ｗを検知する位置は、物品検知位置に相当する。
因みに、第２在荷センサ１４は、この実施形態では、物品Ｗを有軌道台車２０へ移載可能か否かの判断することのみに使用されるセンサであり、有軌道台車２０に対する搬送指示を出すために使用されるセンサではない。
図５は、第１在荷センサ１３のみを物品検知手段として構成した場合、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知から、この物品Ｗの検知に基いて有軌道台車２０に搬送指示が与えられるまでのタイムチャート図を示す。
【００４３】
図５（ａ）〜図５（ｃ）は、第１在荷センサが物品Ｗの検知を行い、第１在荷センサ１３の検知信号に基いて、地上コントローラ２６が電源の出力を省電力出力から通常出力への変更する制御と、有軌道台車２０に対する搬送指示を付与する点で共通している。
ただし、図５（ａ）〜図５（ｃ）は、地上コントローラ２６により搬送指示を有軌道台車２０に与える時点がそれぞれ異なっている。
図５（ａ）の場合では、物品検知位置において第１在荷センサ１３により物品Ｗが検知されると、第１在荷センサ１３の検知信号に基いて、地上コントローラ２６が電源１９への出力を省電力出力から通常出力への変更するように電源１９を制御するとともに、有軌道台車２０に対して直ちに搬送指示を与える。
第１在荷センサ１３による検知信号に基づき、地上コントローラ２６による電源１９の出力の制御と、有軌道台車２０への搬送指示の付与が同時となる。
このため、有軌道台車２０に搬送指示が与えられる時点では、給電線１８は省電力出力に対応する状態にあって通常出力に対応する状態になく、有軌道台車２０は直ちに走行可能な状態にない。
【００４４】
そこで、図５（ａ）の例では、地上コントローラ２６が電源１９の出力を変更するように電源１９を制御し、給電線１８が通常電力に対応する状態となるまでに必要な時間と同じ長さの待機時間を有軌道台車２０に設定する。
具体的には、有軌道台車２０が待機する時間は、待機時間に対応して予め設定されたタイマにより設定してもよい。
あるいは、地上コントローラ２６と電源１９との通信結果を地上コントローラ２６から有軌道台車２０へ逐次送信することにより、有軌道台車２０が走行可能な状態になった時点を把握するようにしてもよい。
これにより、有軌道台車２０は、地上コントローラ２６から搬送指示を受けても、直ちに走行されず、省電力出力から通常出力への変更が完了になるまで待機し、出力変更が完了すると直ちに有軌道台車２０は走行する。
有軌道台車２０が待機する間、入庫用コンベア１２により物品Ｗの搬送を継続する。
これにより、電源１９の出力の変更に必要な時間が、入庫用コンベア１２による物品Ｗの搬送に利用される。
【００４５】
次に、図５（ｂ）の例について説明する。
図５（ｂ）の場合では、第１在荷センサ１３により物品Ｗが検知されると、第１在荷センサ１３の検知信号に基いて、地上コントローラ２６が電源１９への出力を省電力出力から通常出力への変更するように電源１９を制御する。
ただし、地上コントローラ２６は検知信号を認識しても、有軌道台車２０に対して直ちに搬送指示を与えず、所定の時間が経過した後に搬送指示を有軌道台車２０に与えるようにしている。
この所定の時間は、地上コントローラ２６が搬送指示を有軌道台車２０に与えるまで待機する時間であって、この場合、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応するまでに必要な時間よりも短い時間となっている。
地上コントローラ２６における待機時間は、例えば、タイマにより予め設定しておけばよい。
【００４６】
さらに、図５（ｂ）では、地上コントローラ２６が有軌道台車２０に対して搬送指示を与えても、有軌道台車２０の走行が待機される。
つまり、有軌道台車２０には、搬送指示が与えられた後において、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応するまでに必要な時間に相当する待機時間が設定されている。
有軌道台車２０の走行開始のタイミングは、有軌道台車２０の待機時間はタイマにより設定してもよいし、あるいは、地上コントローラ２６と電源１９との通信結果を地上コントローラ２６から有軌道台車２０へ逐次送信することにより、給電線１８の状態が有軌道台車２０の走行可能であるかどうかを把握し、有軌道台車２０の走行可能な時点で設定するようにしてもよい。
【００４７】
次に、図５（ｃ）の例について説明する。
図５（ｃ）の場合では、第１在荷センサ１３により物品Ｗが検知されると、第１在荷センサ１３の検知信号に基いて、地上コントローラ２６が電源１９への出力を省電力出力から通常出力への変更するように電源１９を制御する。
ただし、地上コントローラ２６は検知信号を認識しても、有軌道台車２０に対して直ちに搬送指示を与えず、所定の時間が経過した後に搬送指示を有軌道台車２０に与えるようにしている。
この所定の時間は、地上コントローラ２６が搬送指示を有軌道台車２０に与えるまで待機する時間であって、この場合、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応するまでに必要な時間よりも長い時間となっている。
地上コントローラ２６における待機時間は、例えば、タイマにより予め設定しておけばよい。
【００４８】
この例では、地上コントローラ２６の待機後には、有軌道台車２０が走行可能な状態、つまり、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応済みである。
従って、地上コントローラ２６により有軌道台車２０へ搬送指示を与えると有軌道台車２０は直ちに走行する。
なお、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応した時点と、地上コントローラ２６が搬送指示を与える時点との時間差が少ない方が、電力損失を少なくすることができる。
従って、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応した時点と、地上コントローラ２６が搬送指示を与える時点が同時であることが好ましい。
【００４９】
このように、第２の実施形態では、入庫用コンベア１２の上流端側に設けた第１在荷センサ１３のみの物品Ｗの検知に基いて、地上コントローラ２６による電源１９の出力の変更の指示と有軌道台車２０に対する搬送指示を行うことができる。
地上コントローラ２６による電源１９の出力の変更の指示と有軌道台車２０への搬送指示のタイミングが同時又は同時でない場合も、物品Ｗの検知後に物品Ｗの搬送が継続される。
このため、物品Ｗの搬送中において省電力出力から通常出力への電源１９の出力の変更が行われ、電源１９の出力の変更に必要な時間が時間的損失とならない。
【００５０】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態の走行制御システム３０について説明する。
第３の実施形態はスタッカクレーンを備えた自動倉庫に適用した例である。
図６に示すように、左右一対の物品保管棚３６と、給電線３８を有するスタッカクレーン４０の走行軌道３１と、走行軌道３１を走行する走行体としてのスタッカクレーン４０と、走行軌道３１に沿う物品搬送手段としての入庫用コンベア３２と、入庫用コンベア３２の上流端を望むように走行する物品移載手段としての有軌道台車３３と、制御手段としての地上コントローラ４６と、給電線３８と接続された電源３９を有する。
【００５１】
物品保管棚３６は多段状に区画形成された多数の収容部３７を有しており、収容部３７は走行軌道３１を臨む。
走行軌道３１は物品保管棚３６の間を通るように敷設されており、走行軌道３１に沿って高周波の電流が供給される給電線３８が備えられている。
スタッカクレーン４０は、マスト（図示せず）を備えた走行台車４１と、マストに沿って昇降するキャリッジ４２、キャリジ４２に備えられたフォーク（図示せず）を有し、フォークの進退により収容部３７に対する物品Ｗの出し入れを行うようにしている。
この実施形態のスタッカクレーン４０は、クリーンルーム用のスタッカクレーンであり、給電機構を有している。
給電機構は、図示しないが走行台車４１に備えられ、基本的に第１の実施形態と同種の構成であり、ピックアップコア等から構成されている。
【００５２】
スタッカクレーン４０は、クレーン制御部４４と、地上コントローラ４６と無線通信する送受信部４３を備えており、地上コントローラ４６の搬送指示を受け、クレーン制御部４４の制御により走行軌道３１を走行する。
地上コントローラ４６はスタッカクレーン４０と無線通信する送受信部４７を備え、スタッカクレーン４０に搬送指示を与えるほか、電源３９の出力を変更するように電源３９を制御することができる。
さらに、地上コントローラ４６は別の送受信部４８を備え、有軌道台車３３と無線通信することができる。
なお、電源３９は給電線３８と接続され、スタッカクレーン４０の状況に応じて省電力出力及び通常出力いずれかを選択的に出力する構成となっており、スタッカクレーン４０が長時間走行されない場合には、省電力出力となり、スタッカクレーン４０が走行する場合には通常出力となる。
【００５３】
入庫用コンベア３２は、入庫すべき物品Ｗをスタッカクレーン４０側へ向けて搬送するコンベアである。
入庫用コンベア３２は、図示しないコンベア制御部やセンサを備えており、コンベア制御部やセンサ等は入庫すべき物品Ｗを搬送するための入庫用コンベア３２を制御する要素である。
物品Ｗは入庫用コンベア３２の下流端においてスタッカクレーン４０に搭載される。
入庫用コンベア３２の上流端は、有軌道台車３３の走行経路３４を臨んでおり、物品Ｗは有軌道台車３３から入庫用コンベア３１へ移載される。
【００５４】
有軌道台車３３は物品移載手段に相当し、所定の走行経路３４を走行する無人搬送車であり、物品Ｗを搭載する荷台３５と、物品Ｗを入庫用コンベア３２へ送り込む移載機構（図示せず）を備えている。
従って、地上コントローラ４６における送受信部４８と、有軌道台車３３における送受信部４５は、制御手段と物品移載手段との通信手段を構成する。
この有軌道台車３３は地上コントローラ４６と無線通信できるように送受信部４５を備えている。
この実施形態では、物品検知手段として第１物品検知体が、有軌道台車３３に備えられてる。
具体的には、第１物品検知体は、有軌道台車３３における移載機構であり、移載機構が物品Ｗを移載するために作動した時点で、検知信号を地上コントローラ４６へ伝達する構成としている。
このため、入庫用コンベア３２の搬送上流側の端部付近が物品検知位置に相当する。
【００５５】
この実施形態の走行制御システム３０では、有軌道台車３３が物品Ｗを入庫用コンベア３２へ移載した時点において、移載機構の作動に基く信号が検知信号として地上コントローラ４６へ伝達され、地上コントローラ４６において入庫すべき物品Ｗの存在を認識することになる。
このとき、地上コントローラ４６は電源３９を出力を省電力出力から通常出力へ変更する電源３９の制御を行う。
給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応する間、物品Ｗは入庫用コンベア３２により搬送され、通常出力に対応した時点で、地上コントローラ４６がスタッカクレーン４０に搬送指示を与える。
つまり、地上コントローラ４６は給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応することを待って、スタッカクレーン４０に搬送指示を与える。
【００５６】
この実施形態では、地上コントローラ４６では物品Ｗを認識してから待機する時間がタイマ等により予め設定されており、地上コントローラ４６は設定された時間を経過した後に搬送指示を与えることになる。
従って、入庫用コンベア３２が物品Ｗを搬送している間に、スタッカクレーン４０の走行が可能となるように、給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応するから、電源３９の出力の変更に伴う時間的損失がなくなる。
なお、地上コントローラ４６が搬送指示を与えた時点で、入庫用コンベア３２が物品Ｗの搬送を続け、その後、スタッカクレーン４０が入庫用コンベア３２の下流端付近に達したときに、物品Ｗの搬送を完了するようにすれば、物品Ｗがスタッカクレーン４０の到着を待つ時間損失を削減あるいは解消することも可能となる。
【００５７】
この実施形態では、有軌道台車３３における移載機構の作動に基く信号を検知信号とし、検知信号に基いて地上コントローラ４６に物品Ｗの存在を認識させて電源３９の出力の変更を行い、所定の時間が経過した後にスタッカクレーン４０に搬送指示を与えるようにしたが、スタッカクレーン４０に搬送指示を与えるタイミングは、電源３９の出力変更と同時でもよく、この場合、搬送指示を受けたスタッカクレーン４０は、給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応するまで待機する必要がある。
あるいは、給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応した以降に、地上コントローラ４６がスタッカクレーン４０に搬送指示を与えてもよい。
この場合、給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応した時点からスタッカクレーン４０に搬送指示を与えるまでの時間は、電力損失を抑えるために短い方がよい。
【００５８】
また、入庫用コンベア３２の下流端側に物品検出手段としての第２物品検知体としての在荷センサを設け、移載機構の作動に基く検知信号により、電源３９の出力を変更するように電源３９を制御し、入庫用コンベア３２による物品Ｗの搬送中において、第２物品検知体による物品Ｗの検知信号に基き、スタッカクレーン４０に搬送指示を与えるようにしてもよい。
つまり、この場合、移載機構が第１物品検知体に相当し、物品検知手段は第１物品検知体と第２物品検知体から構成される。
この場合、第２物品検知体の検知信号に基いて地上コントローラ４６が物品Ｗを認識する構成が必要となり、例えば、入庫用コンベア３２と地上コントローラ４６との電気的な接続を図ればよい。
【００５９】
なお、本発明は、上記した第１〜第３の実施形態（別例等を含む）に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 第１〜第３の実施形態では、制御手段としての地上コントローラが走行体に搬送指示を与えるとしたが、搬送指示は上位のコンピュータからの入力や、オペレータによる直接入力でもよい。
○ 第１、第２の実施形態では、走行体としての有軌道台車を１台としたが、複数の有軌道台車を用いてもよく、この場合、有軌道台車の台数に応じた待機位置を設定すればよい。
○ 第３の実施形態では、物品移載手段としての有軌道台車を用いた場合を説明したが、物品移載手段はフォークリフトでもよく、物品移載手段がフォークリフトの場合、フォークリフトと地上コントローラとの通信を行う通信手段を設け、フォークリフトの荷役装置が移載機構として物品を入庫用コンベアに移載した時点で検知信号を出すようにし、検知信号に基いて地上コントローラが物品を認識するようにすればよい。
○ 第３の実施形態では、物品移載手段における移載機構の作動を示す信号が、検知信号としての役割を果たしたが、例えば、物品移載手段である有軌道台車の位置を示す位置データを、検知信号としての機能を持たせるようにしてもよい。例えば、有軌道台車が入庫用コンベア付近の特定の位置に達したとき、特定の位置データを地上コントローラに伝達し、特定の位置データにより地上コントローラにおいて入庫すべき物品の存在を認識させる。このように物品検知手段は直接的に物品の存在を確かめる手段だけでなく、物品の存在を確かめることができる間接的な手段を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】第１の実施形態に係る走行体の走行制御システムを示す平面図である。
【図２】（ａ）は第１の実施形態に係る走行体の走行制御システムの要部を示す概略構成図であり、（ｂ）は給電機構の要部を示す断面図である。
【図３】第１の実施形態に係る走行体の走行制御を説明するタイムチャート図である。
【図４】第１の実施形態の別例１、２に係る走行体の走行制御を説明するタイムチャート図である。
【図５】第２の実施形態に係る走行体の走行制御を説明するタイムチャート図である。
【図６】第３の実施形態に係る走行体の走行制御システムを示す平面図である。
【図７】（ａ）は従来の走行体の走行制御システムの要部を示す概略構成図であり、（ｂ）は従来の走行体の走行制御システムを示す平面図である。
【図８】従来の走行体の走行制御を説明するタイムチャート図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０、３０ 走行制御システム
１１、３１、５１ 走行軌道
１２、３２、５２ 入庫用コンベア
１３ 第１在荷センサ
１４ 第２在荷センサ
１５ コンベア制御部
１６、３６ 物品保管棚
１８（１８ａ、１８ｂ）、３８ 給電線
１９、３９、５９ 電源
２０、３３、６０ 有軌道台車
２２、６２ 台車制御部
２３、４５、６３ 送受信部（有軌道台車側）
２４、６４ ピックアップコア
２４ａ 中央突起部
２５ コイル
２６、４６、６６ 地上コントローラ
２７、４７、４８、６７ 送受信部（地上コントローラ側）
４０ スタッカクレーン
４１ 走行台車
４３ 送受信部（スタッカクレーン側）
５３ 在荷センサ
ＨＰ 待機位置
ＬＰ 物品搭載位置
Ｓ１ 第１物品検知位置
Ｓ２ 第２物品検知位置
Ｗ 物品
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行体の走行制御システム及び走行体の走行制御方法に関し、特に、走行軌道に沿う給電線から非接触給電を受けて走行する走行体の走行制御システム及び走行体の走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫等では、予め設定された経路を走行する走行体により、物品を移送することがある。
こうした走行体の走行制御システム（単に「走行制御システム」と表記する。）では、電源に接続された給電線から走行体へ非接触給電を行うものが知られている。
【０００３】
例えば、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す従来の走行制御システム５０は、物品Ｗを搭載して所定の走行軌道５１を走行する走行体としての有軌道台車６０と、有軌道台車６０の走行軌道５１に沿って敷設される給電線５８と、給電線５８に高周波電流を供給する電源５９と、給電線５８から有軌道台車６０へ高周波電流を非接触給電する給電機構と、搬送指示に基づき有軌道台車６０を走行させる制御を行う制御手段としての地上コントローラ６６とを有している。
この走行制御システム５０では、給電線５８に高周波の交流電流が流れており、給電機構であるピックアップコア６４（受電コア）を有する有軌道台車６０は、ピックアップコイル６４（受電コア）との給電線５８との電磁誘導作用により給電線５８からの電力を非接触により得ている。
【０００４】
この走行制御システム５０では、図７（ｂ）に示すように物品搬送手段としての入庫用コンベア５２が走行軌道５１の近傍に設けられ、入庫用コンベア５２は有軌道台車６０の荷台６１に搭載すべき物品Ｗを搬送する。
入庫用コンベア５２は、コンベア制御部５５と、搬送すべき物品Ｗの有無を検知する物品検知手段としての在荷センサ５３を備えている。
在荷センサ５３は入庫用コンベア５２の下流端付近（走行軌道５１側）に設けられている。
地上コントローラ６６は、検知信号に基いて有軌道台車６０に搬送指示を与えるほか、電源５９の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように電源５９を制御する。
【０００５】
この種の走行制御システム５０では、例えば、有軌道台車６０が長く停止しているときには、電源５９の出力を省電力出力とし、有軌道台車６０に搭載すべき物品Ｗが入庫用コンベア５２において検知されたとき、電源５９の出力を省電力出力から通常出力に変更し、有軌道台車６０が走行できるようにしている。
つまり、この種の走行制御システム５０では、有軌道台車６０が長時間走行しない場合には、無駄な電力の損失を防止するために電源５９の出力を最低の省電力出力に設定し、有軌道台車６０が走行する場合には、走行に必要な通常出力に対応する電力を給電線５８に供給する。
従って、有軌道台車６０に搭載すべき物品Ｗを検知した場合、地上コントローラ６６は電源５９の出力を省電力出力から通常出力に変更するとともに、搬送指示を有軌道台車６０に与える。
このとき、図８に示すように、在荷センサ５３が物品Ｗを検知した後、電源５９の出力が省電力出力から通常出力に変更され、給電線５８に通常出力に対応した電力が供給するまでに、例えば、数秒〜１０秒程度の時間を必要としている。
因みに、電源５９の出力を省電力出力から通常出力に対応するまでに必要な時間を無くしたり、この時間を短縮化することは現実的には困難である。
【０００６】
なお、この種の走行制御システムにおいて給電線に電力を供給する電源の出力を変更する技術は、例えば、特許文献１及び特許文献２にも開示されている。
【特許文献１】特開２０００−６００３４号公報
【特許文献２】特開２００１−１９１２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の走行制御システムでは、物品が検知され、電源の出力が省電力出力から通常出力へ変更されても、実際には、給電線において通常出力に対応した電力となるまでに時間がかかる。
物品を検出して給電線の電力が通常出力に対応するまでの時間、すなわち、電源の出力の変更に必要な時間が、走行制御システムにおける時間的損失となって反映するという問題がある。
具体的には、走行台車が搬送指示を受けても、電源の出力変更中は給電線における電力が十分ではないことから、省電力出力から通常出力に対応するまでに必要な時間が走行体の待機時間となって反映されてしまい、走行体が直ちに走行できず、物品を走行体に搭載するまでの時間がかかってしまう。
【０００８】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、給電線へ電力を供給する電源の出力を走行体が走行できる出力に変更しても、出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失を低減することができる走行体の走行制御システム及び走行体の走行制御方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、物品を搭載して所定の走行軌道を走行する走行体と、前記走行体の走行軌道に沿って敷設される給電線と、前記給電線に高周波電流を供給する電源と、前記給電線から前記走行体へ高周波電流を非接触給電する給電機構と、前記走行軌道の近傍に設けられ、前記走行体に搭載すべき前記物品を搬送する物品搬送手段と、前記物品搬送手段における前記物品の有無を検知する物品検知手段と、搬送指示に基づき前記走行体を走行させる制御を行う制御手段と、を有し、前記制御手段は前記物品検知手段の検知信号に基づいて走行体に搬送指示を与える走行体の走行制御システムであって、 前記制御手段は、前記走行体に対して搬送指示を与える以前に、前記物品検知手段の検知信号に基づき前記給電線に対する電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように前記電源を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、制御手段は、走行体に対して搬送指示を与える以前に、物品検知手段の検知信号に基づき給電線に対する電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように電源を制御する。
従って、電源の出力の変更の指示と走行体への搬送指示が同時であっても、搬送手段による物品の搬送時間が十分に確保される場合、物品の搬送中において省電力出力から通常出力への電源の出力の変更を行えば、電源の出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失無くすことができる。
電源の出力の変更を指示した後に走行体への搬送指示を行い、搬送手段による物品の搬送時間が十分に確保される場合には、物品の搬送中において省電力出力から通常出力への電源の出力の変更を行えば、電源の出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失を無くしたり、低減することができる。
なお、走行体に対して搬送指示を与える以前とは、走行体に搬送指示を与えた時点を含み、かつ、走行体に搬送指示を与える前の時間的範囲を指す。
因みに、搬送指示は、特定の物品を指定する場所へ走行台車により搬送する動作を含む。
さらに言うと、搬送指示は、走行体に物品を移載する動作や、走行体から指定した場所へ物品を移載する動作を含む場合がある。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の走行体の走行制御システムにおいて、前記制御手段は、前記物品検知手段の検知信号に基づいて前記給電線の電力が通常出力に対応した後、前記走行体に対して搬送指示を与えることを特徴とする。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、制御手段は、物品検知手段の検知信号に基づいて給電線の電力が通常出力に対応した後、走行体に対して搬送指示を与える。
従って、制御手段は、給電線の電力が通常出力に対応した後に、走行体に対して搬送指示を与えることから、走行体は搬送指示を受けると直ちに走行することができる。
【００１３】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の走行体の走行制御システムにおいて、前記物品検知手段は、前記電源の出力の制御に必要な物品の検知を行う第１物品検知体と、搬送指示に必要な物品の検知を行う第２物品検知体を有し、第１物品検知体は前記物品搬送手段の搬送上流側に備えられ、前記第２検知手段は前記物品搬送手段の搬送下流側に備えられることを特徴とする。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、第１物品検知体と第２物品検知体の間に、一定の物品の搬送距離が設定される。
一定の物品の搬送距離が設定される場合、搬送距離に対応する物品の一定の搬送時間を確保することができる。
これにより、第１物品検知体による物品の検知から第２物品検知体の物品検知までの物品の搬送時間を、電源の出力の変更に必要な時間に充当することができる。
【００１５】
請求項４記載の発明は、請求項１又は２記載の走行体の走行制御システムにおいて、前記物品搬送手段の搬送上流側を臨む物品移載手段と、前記物品移載手段と前記制御手段との間で交信する通信手段とを有し、前記物品移載手段は前記物品検知手段を備えたことを特徴とする。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、物品移載手段が物品搬送手段へ移載するとき、検知信号を含む通信が物品移載手段と制御手段との間で行われる。
従って、物品搬送手段に必ずしも物品検知手段を設ける必要がなく、物品の検知信号は通信手段により物品移載手段から制御手段に伝達することができる。
【００１７】
請求項５記載の発明は、走行軌道に沿って敷設される給電線から高周波電流が非接触給電される走行体と、前記走行軌道の近傍に設けられ、前記走行体に搭載すべき物品を搬送する物品搬送手段と、前記給電線に高周波電流を供給する電源の制御と、前記走行体の制御を行う制御手段を備え、前記物品が前記物品搬送手段における物品検知位置で検知されたとき、前記制御手段は、前記走行体に対して搬送指示を与える以前に、前記物品の検知に基づき、前記給電線に対する前記電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように前記電源を制御することを特徴とする。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、物品が物品搬送手段における物品検知位置で検知されたとき、制御手段は、走行体に対して搬送指示を与える以前に、物品の検知に基づき、給電線に対する電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように前記電源を制御する。
従って、電源の出力の変更の指示と走行体への搬送指示が同時であっても、搬送手段による物品の搬送時間が十分に確保される場合、物品の搬送中に給電線における電力の変更を行えば、電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するまでに必要な時間に基づく時間的損失無くすことができる。
電源の出力の変更を指示した後に走行体への搬送指示を行い、搬送手段による物品の搬送時間が十分に確保される場合には、物品の搬送中において省電力出力から通常出力への電源の出力の変更を行えば、電源の出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失を無くしたり、低減することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、給電線に対する電源の出力を走行体が走行できる出力に変更しても、出力の変更に必要な時間に基づく時間的損失を低減ことができる走行体の走行制御システム及び走行体の走行制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１の実施形態）
第１の実施形態に係る走行体の走行制御システム（以下、単に「走行制御システム」と表記する）について図１〜図３に基づき説明する。
この実施形態の走行制御システムは、物品を運搬する有軌道台車を備えた物流設備に適用した例である。
図１は第１の実施形態に係る走行制御システム１０を示す平面図である。
図２（ａ）は走行制御システム１０の要部を概略的に示した構成図であり、図２（ｂ）は給電機構の要部を示す断面図である。
【００２１】
この実施形態に係る走行制御システム１０は、主に、床面に敷設された走行軌道１１と、走行軌道１１を走行する走行体としての有軌道台車２０と、物品Ｗの保管先である物品保管棚１６と、走行軌道１１に沿って敷設される給電線１８と、給電線１８に高周波電流を供給する電源１９と、有軌道台車２０に搭載すべき物品Ｗを搬送する物品搬送手段としての入庫用コンベア１２と、有軌道台車２０に搬送指示を与える制御手段としての地上コントローラ２６から主に構成されている。
【００２２】
図１に示すように、走行軌道１１は有軌道台車２０を案内する軌道であり、走行軌道１１には有軌道台車２０が走行自在に配置されている。
この実施形態では、走行軌道１１の端部付近に有軌道台車２０の待機位置ＨＰが設定されており、有軌道台車２０は物品Ｗを運搬しないときには待機位置ＨＰにて待機する。
待機位置ＨＰは有軌道台車２０の位置情報の基礎となる基準位置である。
【００２３】
図１においては、待機位置ＨＰからやや離れた位置に物品搭載位置ＬＰが設定されている。
物品搭載位置ＬＰに対応して入庫用コンベア１２が設置されており、入庫用コンベア１２の下流側端は物品搭載位置ＬＰを臨む状態にある。
物品搭載位置ＬＰは、物品Ｗを有軌道台車２０に搭載するために、有軌道台車２０が停止する位置である。
【００２４】
入庫用コンベア１２は、有軌道台車２０に搭載すべき物品Ｗを搬送するコンベアである。
入庫用コンベア１２には、第１物品検知体としての第１在荷センサ１３と、第２物品検知体としての第２在荷センサ１４が備えられている。
この実施形態では、第１物品検知体及び第２物品検知体が物品検知手段を構成する。
さらに、入庫用コンベア１２は、入庫用コンベア１２の各部を制御するコンベア制御部１５を有している。
【００２５】
この実施形態では第１在荷センサ１３は入庫用コンベア１２の搬送上流側である上流端付近に設けられ、第２在荷センサ１４は搬送下流側である下流端付近に設けられている。
第１在荷センサ１３により物品Ｗが認識される位置を第１物品検知位置Ｓ１とし、また、第２在荷センサ１４により物品Ｗが認識される位置を第２物品検知位置Ｓ２としている。
第１在荷センサ１３及び第２在荷センサ１４は、物品Ｗを認識したときに検知信号を発するものである。
第２在荷センサ２０は、有軌道台車２０が走行可能な状態となったときに、コントローラ２６からの搬送指示を有軌道台車２０へ出すことができるように設置されている。
つまり、第２在荷センサ１４の設置位置は、入庫用コンベア１２における物品Ｗの搬送時間との関係から、有軌道台車２０が走行可能になる時間を考慮した位置に設置されている。
【００２６】
物品搭載位置ＬＰから離れた場所には、走行軌道１１に沿うように物品保管棚１６が設置されており、物品保管棚１６は物品Ｗを保管する複数の収容部１７を備えている。
有軌道台車２０が収容部１７に対応する位置で停止した場合に、入庫すべき物品Ｗを収容部１７へ収容したり、出庫すべき物品Ｗを収容部１７から取り出したりする。
なお、出庫すべき物品Ｗは、入庫すべき物品Ｗと同様に有軌道台車２０により行われるが、出庫すべき物品Ｗの出庫先は図１において図示しない。
【００２７】
一方、走行軌道１１の側面には、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、リッツ線から構成される給電線１８（１８ａ、１８ｂ）が上下一対で互いに平行となるように敷設されている。
給電線１８は電源１９からの出力に基いて高周波の電流が流れるものとなっており、給電線１８ａ、１８ｂに互いに逆方向に電流が流れるように電源１９は交流電源となっている。
電源１９から給電線１８に出力される電力は、主に有軌道台車２０の走行のために利用される。
給電線１８に電力を供給する電源１９の出力は、有軌道台車２０の走行が可能な通常出力と、最低値の電力である省電力出力の２段階に変更することが可能となっている。
【００２８】
有軌道台車２０は、物品Ｗを搭載するための荷台２１と、有軌道台車２０の各部の制御を図る台車制御部２２と、地上コントローラ２６と通信を行う送受信部２３と、給電線１８からの給電のための給電機構を有する。
因みに、有軌道台車２０には、搭載すべき物品Ｗを入庫コンベア１２から荷台２１へ取り込んだり、荷台２１から指定する場所（移載先）へ荷台２１上の物品Ｗを送り出したりする移載機構（図示せず）が備えられている。
台車制御部２２は、有軌道台車２０における走行駆動系の要素を制御するほか、送受信部２３及び給電機構を制御する。
台車制御部２２の制御により、有軌道台車２０の走行や適切な位置での停止を実現するものとなっている。
【００２９】
給電機構は給電線１８からの電力を有軌道台車２０に給電するための機構であり、この実施形態の給電機構はピックアップコア２４を用いている。
ピックアップコア２４は鉄心等の磁性体にコイルが巻装されたものであり、ピックアップコア２４の縦断面は略Ｅ字状となっている。
給電線１８ａ、１８ｂはピックアップコア２４における中央突部２４ａの上下に夫々位置するように臨んでいる。
ピックアップコア２４は給電線１８ａ、１８ｂにおける電磁誘導作用を利用して中央突起部２４ａに設けられたコイル２５から交流電流を得るようにしている。
【００３０】
次に、制御手段としての地上コントローラ２６について説明する。
この実施形態の地上コントローラ２６は地上に設置されており、入庫用コンベア１２における物品Ｗの検知に基き有軌道台車２０に搬送指示を与えるほか、電源１９の出力を制御する機能を有する。
地上コントローラ２６は、第１在荷センサ１３及び第２在荷センサ１４の検知信号を認識できるように、入庫用コンベア１２のコンベア制御部１５と電気的に接続されている。
地上コントローラ２６は送受信部２７を備えており、有軌道台車２０との無線通信を行うことができる。
地上コントローラ２６は、電源１９と電気的に接続されており、電源１９の出力を省電力出力又は通常出力に変更するように電源１９を制御する。
この実施形態では、地上コントローラ２６は、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知信号に基いて電源１９の出力を省電力出力から通常出力に変更したり、有軌道台車２０が長時間走行しない場合には、通常出力から省電力出力に変更する。
【００３１】
次に、この実施形態の有軌道台車２０の走行制御方法について説明する。
まず、有軌道台車２０が待機位置ＨＰに位置した状態、すなわち、有軌道台車２０が物品Ｗを搭載せず待機している状態にあるとする。
この状態では、給電線１８に電力を供給する電源１９の出力は省電力出力となっている。
従って、走行制御システム１０全体における電力消費を抑制する状態にあり、有軌道台車２０は走行できない状態にある。
【００３２】
次に、入庫用コンベア１２の下流端側に有軌道台車２０に搭載すべき物品Ｗが投入されると、第１在荷センサ１３が第１物品検知位置Ｓ１において物品Ｗを認識し、第１在荷センサ１３による検知信号はコンベア制御部１５へ送られる。
コンベア制御部１５は、物品Ｗの搬送を行うように入庫用コンベア１２を制御するとともに、検知信号を受けたことを地上コントローラ２６へ伝達する。
地上コントローラ２６は、電源１９による省電力出力を解除して、出力が通常出力となるように電源１９を制御する。
電源１９は地上コントローラ２６の制御を受けて、省電力出力から通常出力へ変更するが、この実施形態では、電源１９の出力の変更が完了して給電線１８の電力が通常出力に対応し、有軌道台車２０が走行可能な状態になるまでに数秒〜１０秒程度の時間を必要とする。
つまり、地上コントローラ２６が電源１９に対する出力の変更を指示しても、給電線１８における電力は直ちに省電力出力に対応する状態から通常出力に対応する状態に変更されるわけではない。
【００３３】
有軌道台車２０が走行可能な状態になるまでの間、物品Ｗは入庫用コンベア１２により搬送される。
この実施形態では、電源１９の出力が通常出力に変更され、有軌道台車２０が走行可能な状態になったとき、第２物品検知位置Ｓ２において第２在荷センサ１４により物品Ｗが再度認識され、第２在荷センサ１４による検知信号がコンベア制御部１５へ送られる。
そして、検知信号を受けたことを地上コントローラ２６へ伝達し、地上コントローラ２６は有軌道台車２０に対して搬送指示を与える。
この実施形態では、有軌道台車２０に移載機構が備えられていることから、搬送指示に基づいて有軌道台車２０が走行するほか、有軌道台車２０が備える移載機構による物品Ｗの移載を行う。
まず、有軌道台車２０は無線通信により地上コントローラ２６からの搬送指示を受け、入庫用コンベア１２の下流側端を臨む位置へ向けて走行する。
図３は、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知から、第２在荷センサ１４による物品Ｗの検知及び有軌道台車２０に搬送指示が与えられるまでのタイムチャート図である。
【００３４】
有軌道台車２０が入庫用コンベアの下流側端を臨む位置に達して停止すると、物品が有軌道台車２０の荷台２１に搭載され、その後、物品保管棚１６へ向かって走行を再開する。
物品保管棚１６に達した有軌道台車２０は、搬送指示に基いて物品Ｗの入庫先である所定の収容部１７と対峙し、物品Ｗを収容部１７へ収容する。
【００３５】
次に、入庫すべき物品Ｗが入庫用コンベア１２に存在する場合には、次の搬送指示に基いて入庫用コンベア１２へ向い物品Ｗを搭載して走行し、物品Ｗを物品保管棚１６へ収容する。
物品Ｗの収容後に、次に取り扱うべき物品Ｗが存在しない場合には、有軌道台車２０は待機位置ＨＰへ復帰し待機する。
その後、所定の時間が経過しても地上コントローラ２６から搬送指示を受けない場合には、電源１９の出力が通常出力から省電力出力へ変更するように地上コントローラ２６が電源１９を制御する。
【００３６】
このように、この実施形態では、物品Ｗが入庫用コンベア１２における第１物品検知位置Ｓ１で第１在荷センサ１３により検知されたとき、地上コントローラ２６は、有軌道台車２０に対して搬送指示を与える以前に、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知に基づき、給電線１８に対する電源１９の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように電源１９を制御する。
【００３７】
この実施形態によれば以下の効果を奏する。
地上コントローラ２６による電源１９の出力の変更の指示と有軌道台車２０への搬送指示が同時であっても、第１在荷センサ１３と第２在荷センサ１４の間に、一定の物品Ｗの搬送距離が設定されることになり、このため、入庫用コンベア１２による物品Ｗの搬送時間が十分に確保され、物品Ｗの搬送中において省電力出力から通常出力への電源１９の出力の変更が行われ、電源１９の出力の変更に必要な時間が時間的損失とならない。
つまり、第１在荷センサ１３と第２在荷センサ１４の間に、一定の物品Ｗの搬送距離が設定されることから、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知から第２在荷センサ１４による物品Ｗの検知までの物品Ｗの搬送時間を、電源１９の出力の変更に必要な時間に充当することができる。
【００３８】
（第１の実施形態の別例１）
なお、この実施形態では、電源１９の出力が省電力出力から通常出力へ完了した時点で有軌道台車２０に搬送指示を与えるようにしたが、別例１として、例えば、図４（ａ）に示すように、有軌道台車２０が走行可能な状態になるまでの間に、第２在荷センサ１４による物品Ｗの検知を行うようにしてもよい。
この場合、有軌道台車２０が走行不可能な状態のときに、地上コントローラ２６から有軌道台車２０へ搬送指示を与えることになるから、搬送指示を受けた有軌道台車２０は、電源１９の出力が通常出力に変更されて有軌道台車２０が走行可能な状態になるまでの間、待機する必要がある。
しかしながら、有軌道台車２０の待機中において物品Ｗは入庫用コンベア１２による搬送を継続していることから、物品Ｗが電源１９の出力の変更に伴う時間的損失を生じることはない。
なお、有軌道台車２０が待機する時間は、例えば、待機時間に対応して予め設定されたタイマを用いればよい。
あるいは、地上コントローラ２６と電源１９との通信結果を地上コントローラ２６から有軌道台車２０へ逐次送信することにより、有軌道台車２０が走行可能な状態になった時点を通信データに基づいて把握するようにしてもよい。
【００３９】
（第１の実施形態の別例２）
さらに別例２として、図４（ｂ）に示すように、第２在荷センサ１４による物品Ｗの検知を、有軌道台車２０が走行可能な状態になった後としてもよい。
この場合、第２在荷センサ１４が物品Ｗを検知した時点では、給電線１８の電力は通常出力に対応済みであり、有軌道台車２０が既に走行可能な状態にあるから地上コントローラ２６から有軌道台車２０へ搬送指示を与えれば有軌道台車２０は直ちに走行することができる。
【００４０】
ただし、入庫用コンベア１２による物品Ｗの搬送中に、第２在荷センサ１４が物品Ｗを検知する必要がある。
これは、物品Ｗの搬送が終了してから有軌道台車２０を走行させると、有軌道台車２０が入庫用コンベア１２に到達する間、物品Ｗが待機する状態となり、物品Ｗの待機による時間的損失が生じるためである。
【００４１】
別例１及び別例２に係る有軌道台車２０の走行制御方法では、第１の実施形態と同様に、物品Ｗの搬送中において省電力出力から通常出力への電源１９の出力の変更が行われることから、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知から第２在荷センサ１４による物品Ｗの検知までの物品Ｗの搬送時間を、電源１９の出力の変更に必要な時間に充当することができ、電源１９の出力の変更に必要な時間が時間的損失とならない。
【００４２】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る有軌道台車２０の走行制御方法について説明する。
第２の実施形態では、走行制御システム１０の構成自体は、第２在荷センサ１４が第２物品検知体として本発明における物品検知手段を構成しない点を除き、第１の実施形態と同一であるため符号を共通して用いる。
この実施形態では、第１在荷センサ１３のみが物品検知手段を構成し、この実施形態では、第２在荷センサは物品検知手段を構成しない。
従って、第１在荷センサ１３により物品Ｗを検知する位置は、物品検知位置に相当する。
因みに、第２在荷センサ１４は、この実施形態では、物品Ｗを有軌道台車２０へ移載可能か否かの判断することのみに使用されるセンサであり、有軌道台車２０に対する搬送指示を出すために使用されるセンサではない。
図５は、第１在荷センサ１３のみを物品検知手段として構成した場合、第１在荷センサ１３による物品Ｗの検知から、この物品Ｗの検知に基いて有軌道台車２０に搬送指示が与えられるまでのタイムチャート図を示す。
【００４３】
図５（ａ）〜図５（ｃ）は、第１在荷センサが物品Ｗの検知を行い、第１在荷センサ１３の検知信号に基いて、地上コントローラ２６が電源の出力を省電力出力から通常出力への変更する制御と、有軌道台車２０に対する搬送指示を付与する点で共通している。
ただし、図５（ａ）〜図５（ｃ）は、地上コントローラ２６により搬送指示を有軌道台車２０に与える時点がそれぞれ異なっている。
図５（ａ）の場合では、物品検知位置において第１在荷センサ１３により物品Ｗが検知されると、第１在荷センサ１３の検知信号に基いて、地上コントローラ２６が電源１９への出力を省電力出力から通常出力への変更するように電源１９を制御するとともに、有軌道台車２０に対して直ちに搬送指示を与える。
第１在荷センサ１３による検知信号に基づき、地上コントローラ２６による電源１９の出力の制御と、有軌道台車２０への搬送指示の付与が同時となる。
このため、有軌道台車２０に搬送指示が与えられる時点では、給電線１８は省電力出力に対応する状態にあって通常出力に対応する状態になく、有軌道台車２０は直ちに走行可能な状態にない。
【００４４】
そこで、図５（ａ）の例では、地上コントローラ２６が電源１９の出力を変更するように電源１９を制御し、給電線１８が通常電力に対応する状態となるまでに必要な時間と同じ長さの待機時間を有軌道台車２０に設定する。
具体的には、有軌道台車２０が待機する時間は、待機時間に対応して予め設定されたタイマにより設定してもよい。
あるいは、地上コントローラ２６と電源１９との通信結果を地上コントローラ２６から有軌道台車２０へ逐次送信することにより、有軌道台車２０が走行可能な状態になった時点を把握するようにしてもよい。
これにより、有軌道台車２０は、地上コントローラ２６から搬送指示を受けても、直ちに走行されず、省電力出力から通常出力への変更が完了になるまで待機し、出力変更が完了すると直ちに有軌道台車２０は走行する。
有軌道台車２０が待機する間、入庫用コンベア１２により物品Ｗの搬送を継続する。
これにより、電源１９の出力の変更に必要な時間が、入庫用コンベア１２による物品Ｗの搬送に利用される。
【００４５】
次に、図５（ｂ）の例について説明する。
図５（ｂ）の場合では、第１在荷センサ１３により物品Ｗが検知されると、第１在荷センサ１３の検知信号に基いて、地上コントローラ２６が電源１９への出力を省電力出力から通常出力への変更するように電源１９を制御する。
ただし、地上コントローラ２６は検知信号を認識しても、有軌道台車２０に対して直ちに搬送指示を与えず、所定の時間が経過した後に搬送指示を有軌道台車２０に与えるようにしている。
この所定の時間は、地上コントローラ２６が搬送指示を有軌道台車２０に与えるまで待機する時間であって、この場合、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応するまでに必要な時間よりも短い時間となっている。
地上コントローラ２６における待機時間は、例えば、タイマにより予め設定しておけばよい。
【００４６】
さらに、図５（ｂ）では、地上コントローラ２６が有軌道台車２０に対して搬送指示を与えても、有軌道台車２０の走行が待機される。
つまり、有軌道台車２０には、搬送指示が与えられた後において、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応するまでに必要な時間に相当する待機時間が設定されている。
有軌道台車２０の走行開始のタイミングは、有軌道台車２０の待機時間はタイマにより設定してもよいし、あるいは、地上コントローラ２６と電源１９との通信結果を地上コントローラ２６から有軌道台車２０へ逐次送信することにより、給電線１８の状態が有軌道台車２０の走行可能であるかどうかを把握し、有軌道台車２０の走行可能な時点で設定するようにしてもよい。
【００４７】
次に、図５（ｃ）の例について説明する。
図５（ｃ）の場合では、第１在荷センサ１３により物品Ｗが検知されると、第１在荷センサ１３の検知信号に基いて、地上コントローラ２６が電源１９への出力を省電力出力から通常出力への変更するように電源１９を制御する。
ただし、地上コントローラ２６は検知信号を認識しても、有軌道台車２０に対して直ちに搬送指示を与えず、所定の時間が経過した後に搬送指示を有軌道台車２０に与えるようにしている。
この所定の時間は、地上コントローラ２６が搬送指示を有軌道台車２０に与えるまで待機する時間であって、この場合、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応するまでに必要な時間よりも長い時間となっている。
地上コントローラ２６における待機時間は、例えば、タイマにより予め設定しておけばよい。
【００４８】
この例では、地上コントローラ２６の待機後には、有軌道台車２０が走行可能な状態、つまり、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応済みである。
従って、地上コントローラ２６により有軌道台車２０へ搬送指示を与えると有軌道台車２０は直ちに走行する。
なお、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応した時点と、地上コントローラ２６が搬送指示を与える時点との時間差が少ない方が、電力損失を少なくすることができる。
従って、給電線１８における電力が省電力出力から通常出力に対応した時点と、地上コントローラ２６が搬送指示を与える時点が同時であることが好ましい。
【００４９】
このように、第２の実施形態では、入庫用コンベア１２の上流端側に設けた第１在荷センサ１３のみの物品Ｗの検知に基いて、地上コントローラ２６による電源１９の出力の変更の指示と有軌道台車２０に対する搬送指示を行うことができる。
地上コントローラ２６による電源１９の出力の変更の指示と有軌道台車２０への搬送指示のタイミングが同時又は同時でない場合も、物品Ｗの検知後に物品Ｗの搬送が継続される。
このため、物品Ｗの搬送中において省電力出力から通常出力への電源１９の出力の変更が行われ、電源１９の出力の変更に必要な時間が時間的損失とならない。
【００５０】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態の走行制御システム３０について説明する。
第３の実施形態はスタッカクレーンを備えた自動倉庫に適用した例である。
図６に示すように、左右一対の物品保管棚３６と、給電線３８を有するスタッカクレーン４０の走行軌道３１と、走行軌道３１を走行する走行体としてのスタッカクレーン４０と、走行軌道３１に沿う物品搬送手段としての入庫用コンベア３２と、入庫用コンベア３２の上流端を望むように走行する物品移載手段としての有軌道台車３３と、制御手段としての地上コントローラ４６と、給電線３８と接続された電源３９を有する。
【００５１】
物品保管棚３６は多段状に区画形成された多数の収容部３７を有しており、収容部３７は走行軌道３１を臨む。
走行軌道３１は物品保管棚３６の間を通るように敷設されており、走行軌道３１に沿って高周波の電流が供給される給電線３８が備えられている。
スタッカクレーン４０は、マスト（図示せず）を備えた走行台車４１と、マストに沿って昇降するキャリッジ４２、キャリジ４２に備えられたフォーク（図示せず）を有し、フォークの進退により収容部３７に対する物品Ｗの出し入れを行うようにしている。
この実施形態のスタッカクレーン４０は、クリーンルーム用のスタッカクレーンであり、給電機構を有している。
給電機構は、図示しないが走行台車４１に備えられ、基本的に第１の実施形態と同種の構成であり、ピックアップコア等から構成されている。
【００５２】
スタッカクレーン４０は、クレーン制御部４４と、地上コントローラ４６と無線通信する送受信部４３を備えており、地上コントローラ４６の搬送指示を受け、クレーン制御部４４の制御により走行軌道３１を走行する。
地上コントローラ４６はスタッカクレーン４０と無線通信する送受信部４７を備え、スタッカクレーン４０に搬送指示を与えるほか、電源３９の出力を変更するように電源３９を制御することができる。
さらに、地上コントローラ４６は別の送受信部４８を備え、有軌道台車３３と無線通信することができる。
なお、電源３９は給電線３８と接続され、スタッカクレーン４０の状況に応じて省電力出力及び通常出力いずれかを選択的に出力する構成となっており、スタッカクレーン４０が長時間走行されない場合には、省電力出力となり、スタッカクレーン４０が走行する場合には通常出力となる。
【００５３】
入庫用コンベア３２は、入庫すべき物品Ｗをスタッカクレーン４０側へ向けて搬送するコンベアである。
入庫用コンベア３２は、図示しないコンベア制御部やセンサを備えており、コンベア制御部やセンサ等は入庫すべき物品Ｗを搬送するための入庫用コンベア３２を制御する要素である。
物品Ｗは入庫用コンベア３２の下流端においてスタッカクレーン４０に搭載される。
入庫用コンベア３２の上流端は、有軌道台車３３の走行経路３４を臨んでおり、物品Ｗは有軌道台車３３から入庫用コンベア３１へ移載される。
【００５４】
有軌道台車３３は物品移載手段に相当し、所定の走行経路３４を走行する無人搬送車であり、物品Ｗを搭載する荷台３５と、物品Ｗを入庫用コンベア３２へ送り込む移載機構（図示せず）を備えている。
従って、地上コントローラ４６における送受信部４８と、有軌道台車３３における送受信部４５は、制御手段と物品移載手段との通信手段を構成する。
この有軌道台車３３は地上コントローラ４６と無線通信できるように送受信部４５を備えている。
この実施形態では、物品検知手段として第１物品検知体が、有軌道台車３３に備えられてる。
具体的には、第１物品検知体は、有軌道台車３３における移載機構であり、移載機構が物品Ｗを移載するために作動した時点で、検知信号を地上コントローラ４６へ伝達する構成としている。
このため、入庫用コンベア３２の搬送上流側の端部付近が物品検知位置に相当する。
【００５５】
この実施形態の走行制御システム３０では、有軌道台車３３が物品Ｗを入庫用コンベア３２へ移載した時点において、移載機構の作動に基く信号が検知信号として地上コントローラ４６へ伝達され、地上コントローラ４６において入庫すべき物品Ｗの存在を認識することになる。
このとき、地上コントローラ４６は電源３９を出力を省電力出力から通常出力へ変更する電源３９の制御を行う。
給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応する間、物品Ｗは入庫用コンベア３２により搬送され、通常出力に対応した時点で、地上コントローラ４６がスタッカクレーン４０に搬送指示を与える。
つまり、地上コントローラ４６は給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応することを待って、スタッカクレーン４０に搬送指示を与える。
【００５６】
この実施形態では、地上コントローラ４６では物品Ｗを認識してから待機する時間がタイマ等により予め設定されており、地上コントローラ４６は設定された時間を経過した後に搬送指示を与えることになる。
従って、入庫用コンベア３２が物品Ｗを搬送している間に、スタッカクレーン４０の走行が可能となるように、給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応するから、電源３９の出力の変更に伴う時間的損失がなくなる。
なお、地上コントローラ４６が搬送指示を与えた時点で、入庫用コンベア３２が物品Ｗの搬送を続け、その後、スタッカクレーン４０が入庫用コンベア３２の下流端付近に達したときに、物品Ｗの搬送を完了するようにすれば、物品Ｗがスタッカクレーン４０の到着を待つ時間損失を削減あるいは解消することも可能となる。
【００５７】
この実施形態では、有軌道台車３３における移載機構の作動に基く信号を検知信号とし、検知信号に基いて地上コントローラ４６に物品Ｗの存在を認識させて電源３９の出力の変更を行い、所定の時間が経過した後にスタッカクレーン４０に搬送指示を与えるようにしたが、スタッカクレーン４０に搬送指示を与えるタイミングは、電源３９の出力変更と同時でもよく、この場合、搬送指示を受けたスタッカクレーン４０は、給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応するまで待機する必要がある。
あるいは、給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応した以降に、地上コントローラ４６がスタッカクレーン４０に搬送指示を与えてもよい。
この場合、給電線３８の電力が省電力出力から通常出力に対応した時点からスタッカクレーン４０に搬送指示を与えるまでの時間は、電力損失を抑えるために短い方がよい。
【００５８】
また、入庫用コンベア３２の下流端側に物品検出手段としての第２物品検知体としての在荷センサを設け、移載機構の作動に基く検知信号により、電源３９の出力を変更するように電源３９を制御し、入庫用コンベア３２による物品Ｗの搬送中において、第２物品検知体による物品Ｗの検知信号に基き、スタッカクレーン４０に搬送指示を与えるようにしてもよい。
つまり、この場合、移載機構が第１物品検知体に相当し、物品検知手段は第１物品検知体と第２物品検知体から構成される。
この場合、第２物品検知体の検知信号に基いて地上コントローラ４６が物品Ｗを認識する構成が必要となり、例えば、入庫用コンベア３２と地上コントローラ４６との電気的な接続を図ればよい。
【００５９】
なお、本発明は、上記した第１〜第３の実施形態（別例等を含む）に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 第１〜第３の実施形態では、制御手段としての地上コントローラが走行体に搬送指示を与えるとしたが、搬送指示は上位のコンピュータからの入力や、オペレータによる直接入力でもよい。
○ 第１、第２の実施形態では、走行体としての有軌道台車を１台としたが、複数の有軌道台車を用いてもよく、この場合、有軌道台車の台数に応じた待機位置を設定すればよい。
○ 第３の実施形態では、物品移載手段としての有軌道台車を用いた場合を説明したが、物品移載手段はフォークリフトでもよく、物品移載手段がフォークリフトの場合、フォークリフトと地上コントローラとの通信を行う通信手段を設け、フォークリフトの荷役装置が移載機構として物品を入庫用コンベアに移載した時点で検知信号を出すようにし、検知信号に基いて地上コントローラが物品を認識するようにすればよい。
○ 第３の実施形態では、物品移載手段における移載機構の作動を示す信号が、検知信号としての役割を果たしたが、例えば、物品移載手段である有軌道台車の位置を示す位置データを、検知信号としての機能を持たせるようにしてもよい。例えば、有軌道台車が入庫用コンベア付近の特定の位置に達したとき、特定の位置データを地上コントローラに伝達し、特定の位置データにより地上コントローラにおいて入庫すべき物品の存在を認識させる。このように物品検知手段は直接的に物品の存在を確かめる手段だけでなく、物品の存在を確かめることができる間接的な手段を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】第１の実施形態に係る走行体の走行制御システムを示す平面図である。
【図２】（ａ）は第１の実施形態に係る走行体の走行制御システムの要部を示す概略構成図であり、（ｂ）は給電機構の要部を示す断面図である。
【図３】第１の実施形態に係る走行体の走行制御を説明するタイムチャート図である。
【図４】第１の実施形態の別例１、２に係る走行体の走行制御を説明するタイムチャート図である。
【図５】第２の実施形態に係る走行体の走行制御を説明するタイムチャート図である。
【図６】第３の実施形態に係る走行体の走行制御システムを示す平面図である。
【図７】（ａ）は従来の走行体の走行制御システムの要部を示す概略構成図であり、（ｂ）は従来の走行体の走行制御システムを示す平面図である。
【図８】従来の走行体の走行制御を説明するタイムチャート図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０、３０ 走行制御システム
１１、３１、５１ 走行軌道
１２、３２、５２ 入庫用コンベア
１３ 第１在荷センサ
１４ 第２在荷センサ
１５ コンベア制御部
１６、３６ 物品保管棚
１８（１８ａ、１８ｂ）、３８ 給電線
１９、３９、５９ 電源
２０、３３、６０ 有軌道台車
２２、６２ 台車制御部
２３、４５、６３ 送受信部（有軌道台車側）
２４、６４ ピックアップコア
２４ａ 中央突起部
２５ コイル
２６、４６、６６ 地上コントローラ
２７、４７、４８、６７ 送受信部（地上コントローラ側）
４０ スタッカクレーン
４１ 走行台車
４３ 送受信部（スタッカクレーン側）
５３ 在荷センサ
ＨＰ 待機位置
ＬＰ 物品搭載位置
Ｓ１ 第１物品検知位置
Ｓ２ 第２物品検知位置
Ｗ 物品
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搭載して所定の走行軌道を走行する走行体と、前記走行体の走行軌道に沿って敷設される給電線と、前記給電線に高周波電流を供給する電源と、前記給電線から前記走行体へ高周波電流を非接触給電する給電機構と、前記走行軌道の近傍に設けられ、前記走行体に搭載すべき前記物品を搬送する物品搬送手段と、前記物品搬送手段における前記物品の有無を検知する物品検知手段と、搬送指示に基づき前記走行体を走行させる制御を行う制御手段を有し、前記制御手段は前記物品検知手段の検知信号に基づいて走行体に搬送指示を与える走行体の走行制御システムであって、
前記制御手段は、前記走行体に対して搬送指示を与える以前に、前記物品検知手段の検知信号に基づき、前記給電線に対する電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように前記電源を制御することを特徴とする走行体の走行制御システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記物品検知手段の検知信号に基づいて前記給電線の電力が通常出力に対応した後、前記走行体に対して搬送指示を与えることを特徴とする請求項１記載の走行体の走行制御システム。
【請求項３】
前記物品検知手段は、前記電源の出力の制御に必要な物品の検知を行う第１物品検知体と、搬送指示に必要な物品の検知を行う第２物品検知体を有し、第１物品検知体は前記物品搬送手段の搬送上流側に備えられ、前記第２検知手段は前記物品搬送手段の搬送下流側に備えられることを特徴とする請求項１又は２記載の走行体の走行制御システム。
【請求項４】
前記物品搬送手段の搬送上流側を臨む物品移載手段と、前記物品移載手段と前記制御手段との間で交信する通信手段とを有し、前記物品移載手段は前記物品検知手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の走行体の走行制御システム。
【請求項５】
走行軌道に沿って敷設される給電線から高周波電流が非接触給電される走行体と、前記走行軌道の近傍に設けられ、前記走行体に搭載すべき物品を搬送する物品搬送手段と、前記給電線に高周波電流を供給する電源の制御と、前記走行体の制御を行う制御手段を備え、
前記物品が前記物品搬送手段における物品検知位置で検知されたとき、
前記制御手段は、前記走行体に対して搬送指示を与える以前に、前記物品の検知に基づき、前記給電線に対する前記電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように前記電源を制御することを特徴とする走行体の走行制御方法。
【請求項１】
物品を搭載して所定の走行軌道を走行する走行体と、前記走行体の走行軌道に沿って敷設される給電線と、前記給電線に高周波電流を供給する電源と、前記給電線から前記走行体へ高周波電流を非接触給電する給電機構と、前記走行軌道の近傍に設けられ、前記走行体に搭載すべき前記物品を搬送する物品搬送手段と、前記物品搬送手段における前記物品の有無を検知する物品検知手段と、搬送指示に基づき前記走行体を走行させる制御を行う制御手段を有し、前記制御手段は前記物品検知手段の検知信号に基づいて走行体に搬送指示を与える走行体の走行制御システムであって、
前記制御手段は、前記走行体に対して搬送指示を与える以前に、前記物品検知手段の検知信号に基づき、前記給電線に対する電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように前記電源を制御することを特徴とする走行体の走行制御システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記物品検知手段の検知信号に基づいて前記給電線の電力が通常出力に対応した後、前記走行体に対して搬送指示を与えることを特徴とする請求項１記載の走行体の走行制御システム。
【請求項３】
前記物品検知手段は、前記電源の出力の制御に必要な物品の検知を行う第１物品検知体と、搬送指示に必要な物品の検知を行う第２物品検知体を有し、第１物品検知体は前記物品搬送手段の搬送上流側に備えられ、前記第２検知手段は前記物品搬送手段の搬送下流側に備えられることを特徴とする請求項１又は２記載の走行体の走行制御システム。
【請求項４】
前記物品搬送手段の搬送上流側を臨む物品移載手段と、前記物品移載手段と前記制御手段との間で交信する通信手段とを有し、前記物品移載手段は前記物品検知手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載の走行体の走行制御システム。
【請求項５】
走行軌道に沿って敷設される給電線から高周波電流が非接触給電される走行体と、前記走行軌道の近傍に設けられ、前記走行体に搭載すべき物品を搬送する物品搬送手段と、前記給電線に高周波電流を供給する電源の制御と、前記走行体の制御を行う制御手段を備え、
前記物品が前記物品搬送手段における物品検知位置で検知されたとき、
前記制御手段は、前記走行体に対して搬送指示を与える以前に、前記物品の検知に基づき、前記給電線に対する前記電源の出力を省電力出力から通常出力へ変更するように前記電源を制御することを特徴とする走行体の走行制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−１２５９９６（Ｐ２００７−１２５９９６Ａ）
【公開日】平成１９年５月２４日（２００７．５．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３２０２３２（Ｐ２００５−３２０２３２）
【出願日】平成１７年１１月４日（２００５．１１．４）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年５月２４日（２００７．５．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１１月４日（２００５．１１．４）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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