走行支援システム及び走行支援装置
【課題】路側送信機が基準位置と異なる位置に設置されても、不要な情報の送受信を防止できる走行支援システム及び走行支援装置を提供する。
【解決手段】光ビーコン送信機１００は、信号機ｓと光ビーコン送信機１００との位置関係に応じた時間のオフセット値Ｏと、オフセット値Ｏの時間後の信号の種別とその表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む路車間通信データを生成する路車間通信データ生成部１０６とを有し、光ビーコン受信機４００は、信号サイクルデータ受信部４０２が受信した信号サイクル情報のオフセット値Ｏ及び実信号サイクル情報を識別するデータ解読部４０４と、データ解読部４０４が識別した実信号サイクル情報に基づき車両の走行支援を行う表示データ生成部４０６を有するため、オフセット値Ｏの時間中の不要な情報を送受信せずに、必要な実信号サイクル情報に基づき車両の走行支援ができる。
【解決手段】光ビーコン送信機１００は、信号機ｓと光ビーコン送信機１００との位置関係に応じた時間のオフセット値Ｏと、オフセット値Ｏの時間後の信号の種別とその表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む路車間通信データを生成する路車間通信データ生成部１０６とを有し、光ビーコン受信機４００は、信号サイクルデータ受信部４０２が受信した信号サイクル情報のオフセット値Ｏ及び実信号サイクル情報を識別するデータ解読部４０４と、データ解読部４０４が識別した実信号サイクル情報に基づき車両の走行支援を行う表示データ生成部４０６を有するため、オフセット値Ｏの時間中の不要な情報を送受信せずに、必要な実信号サイクル情報に基づき車両の走行支援ができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行支援システム及び走行支援装置に関し、特に、道路に設置され、信号機における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクル情報を送信する路側送信機と、車両に設置され、路側送信機から送信された信号サイクル情報を受信し、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置とを備えた走行支援システム、及び当該走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路に設置された光ビーコン等の路側送信機により、信号機における信号の変遷に関する情報を車両に対して提供することが行われている。例えば、特許文献１には、自動車の外部より前方の信号機の点灯情報を取得する受信部と、自動車に対する信号機の位置情報を取得する位置情報取得部と、自動車の車速を把握する車速入力部と、自動車が車速入力部により把握された車速で進んだ時に、信号機の点灯色が黄色及び赤色となる道路上の領域である黄色領域及び赤色領域の位置情報を算出するための演算部とを備え、車両が交差点に進入する手前において、信号が青から黄に変わることによって、通常の減速度により安全に停止線で停止することができず、かつ、赤信号になる前に交差点に進入することもできなくなる時間的・空間的領域であるジレンマ領域に入るのを容易に回避することができ、車両の安全な走行を実現できる信号機情報表示システム及び車速制御システムが開示されている。
【特許文献１】特開２００７−７２７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような技術では、設置物の高さ制限がある橋架の存在等により、路側送信機を本来設置すべき基準位置に設置することができない場合がある。このような場合、路側送信機は、設置可能な位置である、基準位置よりも信号機から離れた手前の所定位置に設置されることとなる。この場合、車両は路側送信機から信号機の情報を受信したとしても、基準位置よりも路側送信機は信号機から離れて設置されているために、信号機の情報を受信した後に車両が信号機に到達する時間が遅れ、基準位置と実際の設置位置との差分に相当する信号機の情報は、車両は利用することができないことになる。そのため、不要な情報が路側送信機と車両との間で送受信されるという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、その目的は、路側送信機が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、不要な情報が路側送信機と車両との間で送受信されることを防止することができる走行支援システム及び走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、道路に設置され、信号機における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクル情報を送信する路側送信機と、車両に設置され、路側送信機から送信された信号サイクル情報を受信し、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置と、を備え、路側送信機は、信号機と路側送信機との位置関係に応じた時間を示すオフセット値と、オフセット値が示す時間後における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む信号サイクル情報を生成する信号サイクル情報生成手段と、信号サイクル情報生成手段が生成した信号サイクル情報を送信する送信手段と、を有し、走行支援装置は、路側送信機の送信手段が送信した信号サイクル情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した信号サイクル情報に含まれるオフセット値及び実信号サイクル情報を識別する識別手段と、識別手段が識別した実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援手段と、を有する、走行支援システムである。
【０００６】
この構成によれば、路側送信機は、信号機と路側送信機との位置関係に応じた時間を示すオフセット値と、オフセット値が示す時間後における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む信号サイクル情報を生成する信号サイクル情報生成手段と、信号サイクル情報生成手段が生成した信号サイクル情報を送信する送信手段と、を有するため、路側送信機が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、路側送信機は、信号機と路側送信機との位置関係に応じたオフセット値と、その後の時間に係る実信号サイクル情報とを送信することになり、オフセット値が示す時間中における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する不要な情報が送信されることを防止することができる。
【０００７】
また、この構成によれば、走行支援装置は、路側送信機の送信手段が送信した信号サイクル情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した信号サイクル情報に含まれるオフセット値及び実信号サイクル情報を識別する識別手段と、識別手段が識別した実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援手段と、を有するため、オフセット値が示す時間中における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する不要な情報を受信することなく、必要な実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行うことができる。
【０００８】
この場合、信号サイクル情報生成手段は、路側送信機の基準設置位置と路側送信機の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成することが好適である。
【０００９】
この構成によれば、信号サイクル情報生成手段は、路側送信機の基準設置位置と路側送信機の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成するため、路側送信機が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、路側送信機の基準設置位置と路側送信機の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成して、不要な情報が路側送信機と車両との間で送受信されることを防止することができる。
【００１０】
この場合、基準設置位置は、走行支援装置が信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な車両の上限速度である適用上限速度と、車両の減速度と、車両の運転者が走行支援装置の走行支援により提供された情報を判断するために一般的に必要な判断時間と、車両の運転者が判断時間後に車両の減速を開始するために一般的に必要な反応時間と、に基づいて決定されたものとすることが好適である。
【００１１】
この構成によれば、路側送信機の基準設置位置を、ＵＴＭＳ（Universal TrafficManagement Society of Japan：社団法人新交通管理協会）が路側送信機の基準設置位置を設定している手法である、走行支援装置が信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な車両の上限速度である適用上限速度と、車両の減速度と、車両の運転者が走行支援装置の走行支援により提供された情報を判断するために一般的に必要な判断時間と、車両の運転者が判断時間後に車両の減速を開始するために一般的に必要な反応時間とに基づいて決定されたものとすることにより、路側送信機の基準設置位置が一義的に定まり、信号サイクル情報生成手段は、正確に路側送信機の基準設置位置と路側送信機の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成することができる。
【００１２】
また本発明は、車両に設置され、道路に設置された路側送信機から信号機における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクル情報を受信し、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置であって、信号機と路側送信機との位置関係に応じた時間を示すオフセット値と、オフセット値が示す時間後における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む信号サイクル情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した信号サイクル情報に含まれるオフセット値及び実信号サイクル情報を識別する識別手段と、識別手段が識別した実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援手段と、を備えた走行支援装置である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の走行支援システム及び走行支援装置によれば、路側送信機が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、不要な情報が路側送信機と車両との間で送受信されることを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係る走行支援システム及び走行支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は実施形態に係る光ビーコン送信機の構成を示すブロック図であり、図２は実施形態に係る光ビーコン受信機の構成を示すブロック図であり、図３は実施形態に係る走行支援システムの構成を示す平面図である。
【００１５】
図３に示すように、以下に説明する本実施形態の走行支援システムは、光ビーコン受信機４００を搭載した車両が、光ビーコン送信機１００の設置位置ＰＢ、信号機ｓが設置された交差点Ｃを順次通過する場合に適用されるものである。以下の説明では、車両に搭載された光ビーコン受信機４００に対し、信号機ｓにおける信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクルデータ（信号サイクル情報）を提供する場合を想定して説明する。
【００１６】
図３に示す状況では、ＵＴＭＳが光ビーコン送信機１００の基準設置位置を設定している手法である、光ビーコン受信機４００が信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な車両の上限速度である適用上限速度と、車両の減速度と、車両の運転者が走行支援装置の走行支援により提供された情報を判断するために一般的に必要な判断時間と、車両の運転者が判断時間後に車両の減速を開始するために一般的に必要な反応時間とに基づく手法により基準設置位置を設定した場合、基準設置位置は設置位置ＰＡとなる。しかしながら、図３に示す状況では、橋架Ｂの存在により、基準設置位置である設置位置ＰＡに光ビーコン送信機１００を設置することができないため、光ビーコン送信機１００は、設置位置ＰＡから距離Ｄだけ信号機ｓより手前の設置位置ＰＢに設置されている。
【００１７】
以下、各装置の構成について説明する。図１に示すように、本実施形態の光ビーコン送信機１００は、信号機ｓの信号制御機２００から信号機ｓにおける信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクルデータを受信し、車両に対して送信するためのものである。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態の光ビーコン送信機１００は、車両との赤外線通信用の光ビーコンヘッド１２０を備えた光ビーコン制御機１０２からなる。光ビーコン制御機１０２は、信号サイクルデータ受信部１０４と路車間通信データ生成部１０６とを有している。信号サイクルデータ受信部１０４は、信号制御機２００の信号サイクルデータ送信部２０２から、信号機ｓの信号サイクルデータを受信するためのものである。
【００１９】
路車間通信データ生成部１０６は、信号機ｓと光ビーコン送信機１００との位置関係、具体的には、基準設置位置である設置位置ＰＡと実際の設置位置である設置位置ＰＢとの距離Ｄに応じた時間を示すオフセット値と、オフセット値が示す時間後における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報（実信号サイクルデータ）とを含む路車間通信データ（信号サイクルデータ）を生成するためのものである。路車間通信データ生成部１０６は、特許請求の範囲に記載の信号サイクル情報生成手段として機能する。
【００２０】
路車間通信データ生成部１０６が生成した路車間通信データは、赤外線通信用の光ビーコンヘッド１２０により、赤外線通信の形態で車両に搭載された光ビーコン受信機４００に送信される。光ビーコンヘッド１２０は、特許請求の範囲に記載の送信手段として機能する。
【００２１】
一方、図２に示すように、本実施形態の光ビーコン受信機４００は、車両に搭載され、光ビーコン送信機１００から送信された路車間通信データを受信し、路車間通信データに基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置として機能する。
【００２２】
図２に示すように、本実施形態の光ビーコン受信機４００は、信号サイクルデータ受信部４０２、データ解読部４０４、表示データ生成部４０６及び表示部４１２を備える。
【００２３】
信号サイクルデータ受信部４０２は、光ビーコン送信機１００の光ビーコンヘッド１２０から赤外線通信の形態で送信された路車間通信データを受信するためのものである。信号サイクルデータ受信部４０２は、特許請求の範囲に記載の受信手段として機能する。
【００２４】
データ解読部４０４は、信号サイクルデータ受信部４０２が受信した路車間通信データから、オフセット値と実信号サイクルデータとを識別するためのものである。データ解読部４０４は、特許請求の範囲に記載の識別手段として機能する。
【００２５】
表示データ生成部４０６は、データ解読部４０４が識別した実信号サイクルデータに基づいて車両の運転者に対し走行支援を行うために表示部４１２に表示する表示データを生成するためのものである。表示データ生成部４０６は、表示データの生成のために、不図示の方向指示器あるいはＧＰＳ等からの情報も参照する。
【００２６】
表示部４１２は、具体的にはＧＰＳ（Global Positioning System）等の液晶ディスプレイであり、表示データ生成部４０６が生成した表示データを表示することにより、運転者に対して走行の支援を行うためのものである。表示データ生成部４０６及び表示部４１２は、特許請求の範囲に記載の走行支援手段として機能する。
【００２７】
以下、本実施形態の走行支援システム及び走行支援装置の動作について説明する。以下の説明では、図３に示すように、光ビーコン受信機４００を搭載した車両が光ビーコン送信機１００に接近しつつある場合を想定して説明する。図４は、実施形態に係る光ビーコン送信機の動作を示すフロー図である。図４に示すように、光ビーコン制御機１０２の信号サイクルデータ受信部１０４は、信号機ｓの信号制御機２００から、信号機ｓの信号サイクルデータを受信する（Ｓ１１）。この場合、信号機ｓの交差点Ｃにおける右折待ち車線を走行する車両に適用される灯器は、例えば、青、黄、青→（右折可の矢灯器）、赤といったサイクルとなる。一方、信号機ｓの交差点Ｃにおける直進及び左折用の車線を走行する車両に適用される灯器は、例えば、青、黄、赤といったサイクルとなる。このため、信号サイクルデータ受信部１０４は、各車線ごとの灯器のサイクルにかかる信号サイクルデータを受信する。
【００２８】
路車間通信データ生成部１０６は、基準設置位置である設置位置ＰＡと実際の設置位置である設置位置ＰＢとの距離（誤差）Ｄと、信号サイクルデータを走行支援に適用する車両の適用上限速度とに基づいて、不要時間を算出する（Ｓ１２）。
【００２９】
図５（ａ）に示すように、信号機ｓの信号の種別とその表示時間とは、青：５秒、黄：３秒、青→：１０秒、赤：４０秒…と変遷する。一方、図３に示すように、本実施形態では、基準設置位置である設置位置ＰＡと実際の設置位置である設置位置ＰＢとは距離Ｄだけ離れており、信号サイクルデータを走行支援に適用する車両の適用上限速度Ｖは、道路の制限速度に所定の速度、例えば３０ｋｍ／ｈを加算した値となる。このような場合、車両が光ビーコン送信機１００の実際の設置位置である設置位置ＰＢから基準設置位置である設置位置ＰＡに達するまで、適用上限速度Ｖで走行したとしても、少なくとも要する時間は〔距離Ｄ／適用上限速度Ｖ〕となる。なお、この不要時間は、各々の光ビーコン送信機１００ごとに固定された値であるため、光ビーコン送信機１００ごとに記憶しておくことが可能である。
【００３０】
図５（ａ）に示すように、例えば、この不要時間Ｄ／Ｖ＝１８秒とすると、不要時間Ｄ／Ｖにおける信号サイクルデータである青：５秒、黄：３秒、青→：１０秒といったデータは、この時間内に車両が信号機ｓの交差点Ｃに到達する可能性は無いため、無駄なデータとなる。したがって、光ビーコン送信機１００が、図６（ａ）に示すような信号サイクルデータをそのまま路車間通信データとして車両の光ビーコン受信機４００に送信しても、不要な情報を送信することになる。
【００３１】
そこで、本実施形態では、図５（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、不要時間Ｄ／Ｖにおける信号サイクルデータは、信号の種別を含めず、信号のオフセット値のみとし、不要時間Ｄ／Ｖ以後の信号サイクルデータ（実信号サイクル情報）のみ、信号の種別とその表示時間とを含めたものとする。
【００３２】
具体的には、路車間通信データ生成部１０６は、以下の処理を行う。まず、路車間通信データ生成部１０６は、信号サイクル受信部１０４が受信したデータから、例えば、道路の右車線において適用される信号機の灯器についてのサイクルを参照する（Ｓ３０）。路車間通信データ生成部１０６は、当該信号サイクルデータの先頭現示の秒数を合計残秒数とする（Ｓ４１）。図５（ａ）の例では、先頭現示は青：５秒の５秒であるから、５秒が合計残秒数となる。
【００３３】
路車間通信データ生成部１０６は、合計残秒数とステップＳ２０で算出した不要時間とを比較する（Ｓ４２）。もし、合計残秒数が不要時間以上である場合は、その段階で現示の秒数が不要時間以上であり、当該現示の信号サイクルデータは光ビーコン受信機４００が走行制御に用いることが可能であるため、図６（ｂ）に示すように、先頭のオフセット値Ｏと、不要時間の後の信号サイクルデータとを含む灯器別送信データを決定する（Ｓ４３）。
【００３４】
もし、合計残秒数が不要時間より短い場合は、路車間通信データ生成部１０６は、まとめる現示数を１加算し（Ｓ４４）、オフセット値を当該合計残秒数とし（Ｓ４５）、この場合の残秒数を、それまでの合計残秒数と次の現示の残秒数との和とし（Ｓ４６）、合計残秒数が不要時間以上となるまで処理を繰り返す（Ｓ４２，Ｓ４３）。例えば、図５（ａ）の例では、青：５秒の５秒は不要時間Ｄ／Ｖ＝１８秒より短いため（Ｓ４２）、路車間通信データ生成部１０６は、まとめる現示数を１加算して黄：３秒も加えることとし（Ｓ４４）、オフセット値をそれまでの合計残秒数である５秒と次の現示の残秒数である３秒との和の８秒とする（Ｓ４６）。路車間通信データ生成部１０６は、ステップ４２〜Ｓ４６の処理を繰り返し、図５（ａ）の例では、合計残秒数が不要時間以上となる、青：５秒、黄：３秒、青→：１０秒の現示の合計残秒数までオフセット値に加えた、図６（ｂ）に示すような灯器別送信データを決定する（Ｓ４３）。
【００３５】
路車間通信データ生成部１０６は、同様にして、直進及び左折用の車線を走行する車両に適用される灯器等のすべての灯器の信号サイクルデータの圧縮処理が完了するまで、ステップＳ４１〜Ｓ４６の処理を繰り返す（Ｓ５０，Ｓ３０）。以上のようにして、路車間通信データ生成部１０６は、路車間通信データを生成する（Ｓ６０）。
【００３６】
路車間通信データ生成部１０６が生成した路車間通信データは、光ビーコンヘッド１２０から車両に搭載された光ビーコン受信機４００の信号サイクルデータ受信部４０２によって受信される。信号サイクルデータ受信部４０２によって受信された路車間通信データは、データ解読部４０４によってオフセット値を識別される。
【００３７】
表示データ生成部４０６は、方向指示器あるいはＧＰＳからの信号によって車両が右折待ち車線を走行しているか、あるいは直進及び左折用の車線を走行しているかを判別し、データ解読部４０４によってオフセット値を識別された路車間通信データに従って、運転者に対する表示データを生成する。表示部４１２は、車両が青信号で通過した場合に対応した信号サイクルデータに基づいて、例えば、信号機ｓの現在あるいは次の信号の種別は何であり、その残り点灯時間はどれだけである、といった情報を運転者に提供する。
【００３８】
本実施形態によれば、光ビーコン送信機１００は、信号機ｓと光ビーコン送信機１００との位置関係に応じた時間を示すオフセット値Ｏと、オフセット値Ｏが示す時間後における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む路車間通信データを生成する路車間通信データ生成部１０６と、路車間通信データ生成部１０６が生成した信号サイクル情報を送信する光ビーコンヘッド１２０と、を有するため、光ビーコン送信機１００が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、光ビーコン送信機１００は、信号機ｓと光ビーコン送信機１００との位置関係に応じたオフセット値Ｏと、その後の時間に係る実信号サイクル情報とを送信することになり、オフセット値Ｏが示す時間中における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する不要な情報が送信されることを防止することができる。
【００３９】
また、この構成によれば、光ビーコン受信機４００は、光ビーコン送信機１００の光美コンヘッド１２０が送信した信号サイクル情報を受信する信号サイクルデータ受信部４０２と、信号サイクルデータ受信部４０２が受信した信号サイクル情報に含まれるオフセット値Ｏ及び実信号サイクル情報を識別するデータ解読部４０４と、データ解読部４０４が識別した実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う表示データ生成部４０６及び表示部４１２と、を有するため、オフセット値Ｏが示す時間中における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する不要な情報を受信することなく、必要な実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行うことができる。
【００４０】
また、この構成によれば、路車間通信データ生成部１０６は、光ビーコン送信機１００の基準設置位置と光ビーコン送信機１００の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値Ｏを生成するため、光ビーコン送信機１００が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、光ビーコン送信機１００の基準設置位置と光ビーコン送信機１００の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成して、不要な情報が光ビーコン送信機１００と車両との間で送受信されることを防止することができる。
【００４１】
さらに、この構成によれば、光ビーコン送信機１００の基準設置位置を、ＵＴＭＳ（社団法人新交通管理協会）が光ビーコン送信機１００の基準設置位置を設定している手法である、光ビーコン受信機４００が信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な車両の上限速度である適用上限速度と、車両の減速度と、車両の運転者が光ビーコン受信機４００の走行支援により提供された情報を判断するために一般的に必要な判断時間と、車両の運転者が判断時間後に車両の減速を開始するために一般的に必要な反応時間とに基づいて決定されたものとすることにより、光ビーコン送信機１００の基準設置位置が一義的に定まり、路車間通信データ生成部１０６は、正確に光ビーコン送信機１００の基準設置位置と光ビーコン送信機１００の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成することができる。
【００４２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、光ビーコン送信機１００を橋架の存在のため、基準設置位置に設置することができない場合を中心に説明したが、本発明はこれに限定されず、例えば、踏み切り、トンネル等の存在により基準設置位置に光ビーコン送信機１００を設置することができない全ての場合に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】実施形態に係る光ビーコン送信機の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る光ビーコン受信機の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る走行支援システムの構成を示す平面図である。
【図４】実施形態に係る光ビーコン送信機の動作を示すフロー図である。
【図５】（ａ）〜（ｂ）は、送信するデータを構成する手法を示す図である。
【図６】（ａ）〜（ｂ）は、送信するデータを構成する手法を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１００…光ビーコン送信機、１０２…光ビーコン制御機、１０４…信号サイクルデータ受信部、１０６…路車間データ生成部、１２０…光ビーコンヘッド、２００…信号制御機、２０２…信号サイクルデータ送信部、３００…信号制御機、３０２…信号サイクルデータ送信部、４００…光ビーコン受信機、４０２…信号サイクルデータ受信部、４０４…データ解読部、４０６…表示データ生成部、４１０…車速センサ、４１２…表示部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行支援システム及び走行支援装置に関し、特に、道路に設置され、信号機における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクル情報を送信する路側送信機と、車両に設置され、路側送信機から送信された信号サイクル情報を受信し、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置とを備えた走行支援システム、及び当該走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路に設置された光ビーコン等の路側送信機により、信号機における信号の変遷に関する情報を車両に対して提供することが行われている。例えば、特許文献１には、自動車の外部より前方の信号機の点灯情報を取得する受信部と、自動車に対する信号機の位置情報を取得する位置情報取得部と、自動車の車速を把握する車速入力部と、自動車が車速入力部により把握された車速で進んだ時に、信号機の点灯色が黄色及び赤色となる道路上の領域である黄色領域及び赤色領域の位置情報を算出するための演算部とを備え、車両が交差点に進入する手前において、信号が青から黄に変わることによって、通常の減速度により安全に停止線で停止することができず、かつ、赤信号になる前に交差点に進入することもできなくなる時間的・空間的領域であるジレンマ領域に入るのを容易に回避することができ、車両の安全な走行を実現できる信号機情報表示システム及び車速制御システムが開示されている。
【特許文献１】特開２００７−７２７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような技術では、設置物の高さ制限がある橋架の存在等により、路側送信機を本来設置すべき基準位置に設置することができない場合がある。このような場合、路側送信機は、設置可能な位置である、基準位置よりも信号機から離れた手前の所定位置に設置されることとなる。この場合、車両は路側送信機から信号機の情報を受信したとしても、基準位置よりも路側送信機は信号機から離れて設置されているために、信号機の情報を受信した後に車両が信号機に到達する時間が遅れ、基準位置と実際の設置位置との差分に相当する信号機の情報は、車両は利用することができないことになる。そのため、不要な情報が路側送信機と車両との間で送受信されるという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、その目的は、路側送信機が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、不要な情報が路側送信機と車両との間で送受信されることを防止することができる走行支援システム及び走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、道路に設置され、信号機における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクル情報を送信する路側送信機と、車両に設置され、路側送信機から送信された信号サイクル情報を受信し、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置と、を備え、路側送信機は、信号機と路側送信機との位置関係に応じた時間を示すオフセット値と、オフセット値が示す時間後における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む信号サイクル情報を生成する信号サイクル情報生成手段と、信号サイクル情報生成手段が生成した信号サイクル情報を送信する送信手段と、を有し、走行支援装置は、路側送信機の送信手段が送信した信号サイクル情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した信号サイクル情報に含まれるオフセット値及び実信号サイクル情報を識別する識別手段と、識別手段が識別した実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援手段と、を有する、走行支援システムである。
【０００６】
この構成によれば、路側送信機は、信号機と路側送信機との位置関係に応じた時間を示すオフセット値と、オフセット値が示す時間後における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む信号サイクル情報を生成する信号サイクル情報生成手段と、信号サイクル情報生成手段が生成した信号サイクル情報を送信する送信手段と、を有するため、路側送信機が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、路側送信機は、信号機と路側送信機との位置関係に応じたオフセット値と、その後の時間に係る実信号サイクル情報とを送信することになり、オフセット値が示す時間中における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する不要な情報が送信されることを防止することができる。
【０００７】
また、この構成によれば、走行支援装置は、路側送信機の送信手段が送信した信号サイクル情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した信号サイクル情報に含まれるオフセット値及び実信号サイクル情報を識別する識別手段と、識別手段が識別した実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援手段と、を有するため、オフセット値が示す時間中における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する不要な情報を受信することなく、必要な実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行うことができる。
【０００８】
この場合、信号サイクル情報生成手段は、路側送信機の基準設置位置と路側送信機の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成することが好適である。
【０００９】
この構成によれば、信号サイクル情報生成手段は、路側送信機の基準設置位置と路側送信機の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成するため、路側送信機が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、路側送信機の基準設置位置と路側送信機の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成して、不要な情報が路側送信機と車両との間で送受信されることを防止することができる。
【００１０】
この場合、基準設置位置は、走行支援装置が信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な車両の上限速度である適用上限速度と、車両の減速度と、車両の運転者が走行支援装置の走行支援により提供された情報を判断するために一般的に必要な判断時間と、車両の運転者が判断時間後に車両の減速を開始するために一般的に必要な反応時間と、に基づいて決定されたものとすることが好適である。
【００１１】
この構成によれば、路側送信機の基準設置位置を、ＵＴＭＳ（Universal TrafficManagement Society of Japan：社団法人新交通管理協会）が路側送信機の基準設置位置を設定している手法である、走行支援装置が信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な車両の上限速度である適用上限速度と、車両の減速度と、車両の運転者が走行支援装置の走行支援により提供された情報を判断するために一般的に必要な判断時間と、車両の運転者が判断時間後に車両の減速を開始するために一般的に必要な反応時間とに基づいて決定されたものとすることにより、路側送信機の基準設置位置が一義的に定まり、信号サイクル情報生成手段は、正確に路側送信機の基準設置位置と路側送信機の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成することができる。
【００１２】
また本発明は、車両に設置され、道路に設置された路側送信機から信号機における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクル情報を受信し、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置であって、信号機と路側送信機との位置関係に応じた時間を示すオフセット値と、オフセット値が示す時間後における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む信号サイクル情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した信号サイクル情報に含まれるオフセット値及び実信号サイクル情報を識別する識別手段と、識別手段が識別した実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援手段と、を備えた走行支援装置である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の走行支援システム及び走行支援装置によれば、路側送信機が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、不要な情報が路側送信機と車両との間で送受信されることを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係る走行支援システム及び走行支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は実施形態に係る光ビーコン送信機の構成を示すブロック図であり、図２は実施形態に係る光ビーコン受信機の構成を示すブロック図であり、図３は実施形態に係る走行支援システムの構成を示す平面図である。
【００１５】
図３に示すように、以下に説明する本実施形態の走行支援システムは、光ビーコン受信機４００を搭載した車両が、光ビーコン送信機１００の設置位置ＰＢ、信号機ｓが設置された交差点Ｃを順次通過する場合に適用されるものである。以下の説明では、車両に搭載された光ビーコン受信機４００に対し、信号機ｓにおける信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクルデータ（信号サイクル情報）を提供する場合を想定して説明する。
【００１６】
図３に示す状況では、ＵＴＭＳが光ビーコン送信機１００の基準設置位置を設定している手法である、光ビーコン受信機４００が信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な車両の上限速度である適用上限速度と、車両の減速度と、車両の運転者が走行支援装置の走行支援により提供された情報を判断するために一般的に必要な判断時間と、車両の運転者が判断時間後に車両の減速を開始するために一般的に必要な反応時間とに基づく手法により基準設置位置を設定した場合、基準設置位置は設置位置ＰＡとなる。しかしながら、図３に示す状況では、橋架Ｂの存在により、基準設置位置である設置位置ＰＡに光ビーコン送信機１００を設置することができないため、光ビーコン送信機１００は、設置位置ＰＡから距離Ｄだけ信号機ｓより手前の設置位置ＰＢに設置されている。
【００１７】
以下、各装置の構成について説明する。図１に示すように、本実施形態の光ビーコン送信機１００は、信号機ｓの信号制御機２００から信号機ｓにおける信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクルデータを受信し、車両に対して送信するためのものである。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態の光ビーコン送信機１００は、車両との赤外線通信用の光ビーコンヘッド１２０を備えた光ビーコン制御機１０２からなる。光ビーコン制御機１０２は、信号サイクルデータ受信部１０４と路車間通信データ生成部１０６とを有している。信号サイクルデータ受信部１０４は、信号制御機２００の信号サイクルデータ送信部２０２から、信号機ｓの信号サイクルデータを受信するためのものである。
【００１９】
路車間通信データ生成部１０６は、信号機ｓと光ビーコン送信機１００との位置関係、具体的には、基準設置位置である設置位置ＰＡと実際の設置位置である設置位置ＰＢとの距離Ｄに応じた時間を示すオフセット値と、オフセット値が示す時間後における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報（実信号サイクルデータ）とを含む路車間通信データ（信号サイクルデータ）を生成するためのものである。路車間通信データ生成部１０６は、特許請求の範囲に記載の信号サイクル情報生成手段として機能する。
【００２０】
路車間通信データ生成部１０６が生成した路車間通信データは、赤外線通信用の光ビーコンヘッド１２０により、赤外線通信の形態で車両に搭載された光ビーコン受信機４００に送信される。光ビーコンヘッド１２０は、特許請求の範囲に記載の送信手段として機能する。
【００２１】
一方、図２に示すように、本実施形態の光ビーコン受信機４００は、車両に搭載され、光ビーコン送信機１００から送信された路車間通信データを受信し、路車間通信データに基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置として機能する。
【００２２】
図２に示すように、本実施形態の光ビーコン受信機４００は、信号サイクルデータ受信部４０２、データ解読部４０４、表示データ生成部４０６及び表示部４１２を備える。
【００２３】
信号サイクルデータ受信部４０２は、光ビーコン送信機１００の光ビーコンヘッド１２０から赤外線通信の形態で送信された路車間通信データを受信するためのものである。信号サイクルデータ受信部４０２は、特許請求の範囲に記載の受信手段として機能する。
【００２４】
データ解読部４０４は、信号サイクルデータ受信部４０２が受信した路車間通信データから、オフセット値と実信号サイクルデータとを識別するためのものである。データ解読部４０４は、特許請求の範囲に記載の識別手段として機能する。
【００２５】
表示データ生成部４０６は、データ解読部４０４が識別した実信号サイクルデータに基づいて車両の運転者に対し走行支援を行うために表示部４１２に表示する表示データを生成するためのものである。表示データ生成部４０６は、表示データの生成のために、不図示の方向指示器あるいはＧＰＳ等からの情報も参照する。
【００２６】
表示部４１２は、具体的にはＧＰＳ（Global Positioning System）等の液晶ディスプレイであり、表示データ生成部４０６が生成した表示データを表示することにより、運転者に対して走行の支援を行うためのものである。表示データ生成部４０６及び表示部４１２は、特許請求の範囲に記載の走行支援手段として機能する。
【００２７】
以下、本実施形態の走行支援システム及び走行支援装置の動作について説明する。以下の説明では、図３に示すように、光ビーコン受信機４００を搭載した車両が光ビーコン送信機１００に接近しつつある場合を想定して説明する。図４は、実施形態に係る光ビーコン送信機の動作を示すフロー図である。図４に示すように、光ビーコン制御機１０２の信号サイクルデータ受信部１０４は、信号機ｓの信号制御機２００から、信号機ｓの信号サイクルデータを受信する（Ｓ１１）。この場合、信号機ｓの交差点Ｃにおける右折待ち車線を走行する車両に適用される灯器は、例えば、青、黄、青→（右折可の矢灯器）、赤といったサイクルとなる。一方、信号機ｓの交差点Ｃにおける直進及び左折用の車線を走行する車両に適用される灯器は、例えば、青、黄、赤といったサイクルとなる。このため、信号サイクルデータ受信部１０４は、各車線ごとの灯器のサイクルにかかる信号サイクルデータを受信する。
【００２８】
路車間通信データ生成部１０６は、基準設置位置である設置位置ＰＡと実際の設置位置である設置位置ＰＢとの距離（誤差）Ｄと、信号サイクルデータを走行支援に適用する車両の適用上限速度とに基づいて、不要時間を算出する（Ｓ１２）。
【００２９】
図５（ａ）に示すように、信号機ｓの信号の種別とその表示時間とは、青：５秒、黄：３秒、青→：１０秒、赤：４０秒…と変遷する。一方、図３に示すように、本実施形態では、基準設置位置である設置位置ＰＡと実際の設置位置である設置位置ＰＢとは距離Ｄだけ離れており、信号サイクルデータを走行支援に適用する車両の適用上限速度Ｖは、道路の制限速度に所定の速度、例えば３０ｋｍ／ｈを加算した値となる。このような場合、車両が光ビーコン送信機１００の実際の設置位置である設置位置ＰＢから基準設置位置である設置位置ＰＡに達するまで、適用上限速度Ｖで走行したとしても、少なくとも要する時間は〔距離Ｄ／適用上限速度Ｖ〕となる。なお、この不要時間は、各々の光ビーコン送信機１００ごとに固定された値であるため、光ビーコン送信機１００ごとに記憶しておくことが可能である。
【００３０】
図５（ａ）に示すように、例えば、この不要時間Ｄ／Ｖ＝１８秒とすると、不要時間Ｄ／Ｖにおける信号サイクルデータである青：５秒、黄：３秒、青→：１０秒といったデータは、この時間内に車両が信号機ｓの交差点Ｃに到達する可能性は無いため、無駄なデータとなる。したがって、光ビーコン送信機１００が、図６（ａ）に示すような信号サイクルデータをそのまま路車間通信データとして車両の光ビーコン受信機４００に送信しても、不要な情報を送信することになる。
【００３１】
そこで、本実施形態では、図５（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、不要時間Ｄ／Ｖにおける信号サイクルデータは、信号の種別を含めず、信号のオフセット値のみとし、不要時間Ｄ／Ｖ以後の信号サイクルデータ（実信号サイクル情報）のみ、信号の種別とその表示時間とを含めたものとする。
【００３２】
具体的には、路車間通信データ生成部１０６は、以下の処理を行う。まず、路車間通信データ生成部１０６は、信号サイクル受信部１０４が受信したデータから、例えば、道路の右車線において適用される信号機の灯器についてのサイクルを参照する（Ｓ３０）。路車間通信データ生成部１０６は、当該信号サイクルデータの先頭現示の秒数を合計残秒数とする（Ｓ４１）。図５（ａ）の例では、先頭現示は青：５秒の５秒であるから、５秒が合計残秒数となる。
【００３３】
路車間通信データ生成部１０６は、合計残秒数とステップＳ２０で算出した不要時間とを比較する（Ｓ４２）。もし、合計残秒数が不要時間以上である場合は、その段階で現示の秒数が不要時間以上であり、当該現示の信号サイクルデータは光ビーコン受信機４００が走行制御に用いることが可能であるため、図６（ｂ）に示すように、先頭のオフセット値Ｏと、不要時間の後の信号サイクルデータとを含む灯器別送信データを決定する（Ｓ４３）。
【００３４】
もし、合計残秒数が不要時間より短い場合は、路車間通信データ生成部１０６は、まとめる現示数を１加算し（Ｓ４４）、オフセット値を当該合計残秒数とし（Ｓ４５）、この場合の残秒数を、それまでの合計残秒数と次の現示の残秒数との和とし（Ｓ４６）、合計残秒数が不要時間以上となるまで処理を繰り返す（Ｓ４２，Ｓ４３）。例えば、図５（ａ）の例では、青：５秒の５秒は不要時間Ｄ／Ｖ＝１８秒より短いため（Ｓ４２）、路車間通信データ生成部１０６は、まとめる現示数を１加算して黄：３秒も加えることとし（Ｓ４４）、オフセット値をそれまでの合計残秒数である５秒と次の現示の残秒数である３秒との和の８秒とする（Ｓ４６）。路車間通信データ生成部１０６は、ステップ４２〜Ｓ４６の処理を繰り返し、図５（ａ）の例では、合計残秒数が不要時間以上となる、青：５秒、黄：３秒、青→：１０秒の現示の合計残秒数までオフセット値に加えた、図６（ｂ）に示すような灯器別送信データを決定する（Ｓ４３）。
【００３５】
路車間通信データ生成部１０６は、同様にして、直進及び左折用の車線を走行する車両に適用される灯器等のすべての灯器の信号サイクルデータの圧縮処理が完了するまで、ステップＳ４１〜Ｓ４６の処理を繰り返す（Ｓ５０，Ｓ３０）。以上のようにして、路車間通信データ生成部１０６は、路車間通信データを生成する（Ｓ６０）。
【００３６】
路車間通信データ生成部１０６が生成した路車間通信データは、光ビーコンヘッド１２０から車両に搭載された光ビーコン受信機４００の信号サイクルデータ受信部４０２によって受信される。信号サイクルデータ受信部４０２によって受信された路車間通信データは、データ解読部４０４によってオフセット値を識別される。
【００３７】
表示データ生成部４０６は、方向指示器あるいはＧＰＳからの信号によって車両が右折待ち車線を走行しているか、あるいは直進及び左折用の車線を走行しているかを判別し、データ解読部４０４によってオフセット値を識別された路車間通信データに従って、運転者に対する表示データを生成する。表示部４１２は、車両が青信号で通過した場合に対応した信号サイクルデータに基づいて、例えば、信号機ｓの現在あるいは次の信号の種別は何であり、その残り点灯時間はどれだけである、といった情報を運転者に提供する。
【００３８】
本実施形態によれば、光ビーコン送信機１００は、信号機ｓと光ビーコン送信機１００との位置関係に応じた時間を示すオフセット値Ｏと、オフセット値Ｏが示す時間後における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む路車間通信データを生成する路車間通信データ生成部１０６と、路車間通信データ生成部１０６が生成した信号サイクル情報を送信する光ビーコンヘッド１２０と、を有するため、光ビーコン送信機１００が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、光ビーコン送信機１００は、信号機ｓと光ビーコン送信機１００との位置関係に応じたオフセット値Ｏと、その後の時間に係る実信号サイクル情報とを送信することになり、オフセット値Ｏが示す時間中における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する不要な情報が送信されることを防止することができる。
【００３９】
また、この構成によれば、光ビーコン受信機４００は、光ビーコン送信機１００の光美コンヘッド１２０が送信した信号サイクル情報を受信する信号サイクルデータ受信部４０２と、信号サイクルデータ受信部４０２が受信した信号サイクル情報に含まれるオフセット値Ｏ及び実信号サイクル情報を識別するデータ解読部４０４と、データ解読部４０４が識別した実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う表示データ生成部４０６及び表示部４１２と、を有するため、オフセット値Ｏが示す時間中における信号の種別の変遷と信号の種別それぞれの表示時間とに関する不要な情報を受信することなく、必要な実信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行うことができる。
【００４０】
また、この構成によれば、路車間通信データ生成部１０６は、光ビーコン送信機１００の基準設置位置と光ビーコン送信機１００の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値Ｏを生成するため、光ビーコン送信機１００が基準位置と異なる位置に設置された場合においても、光ビーコン送信機１００の基準設置位置と光ビーコン送信機１００の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成して、不要な情報が光ビーコン送信機１００と車両との間で送受信されることを防止することができる。
【００４１】
さらに、この構成によれば、光ビーコン送信機１００の基準設置位置を、ＵＴＭＳ（社団法人新交通管理協会）が光ビーコン送信機１００の基準設置位置を設定している手法である、光ビーコン受信機４００が信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な車両の上限速度である適用上限速度と、車両の減速度と、車両の運転者が光ビーコン受信機４００の走行支援により提供された情報を判断するために一般的に必要な判断時間と、車両の運転者が判断時間後に車両の減速を開始するために一般的に必要な反応時間とに基づいて決定されたものとすることにより、光ビーコン送信機１００の基準設置位置が一義的に定まり、路車間通信データ生成部１０６は、正確に光ビーコン送信機１００の基準設置位置と光ビーコン送信機１００の実際の設置位置との偏差に基づいてオフセット値を生成することができる。
【００４２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、光ビーコン送信機１００を橋架の存在のため、基準設置位置に設置することができない場合を中心に説明したが、本発明はこれに限定されず、例えば、踏み切り、トンネル等の存在により基準設置位置に光ビーコン送信機１００を設置することができない全ての場合に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】実施形態に係る光ビーコン送信機の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る光ビーコン受信機の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る走行支援システムの構成を示す平面図である。
【図４】実施形態に係る光ビーコン送信機の動作を示すフロー図である。
【図５】（ａ）〜（ｂ）は、送信するデータを構成する手法を示す図である。
【図６】（ａ）〜（ｂ）は、送信するデータを構成する手法を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１００…光ビーコン送信機、１０２…光ビーコン制御機、１０４…信号サイクルデータ受信部、１０６…路車間データ生成部、１２０…光ビーコンヘッド、２００…信号制御機、２０２…信号サイクルデータ送信部、３００…信号制御機、３０２…信号サイクルデータ送信部、４００…光ビーコン受信機、４０２…信号サイクルデータ受信部、４０４…データ解読部、４０６…表示データ生成部、４１０…車速センサ、４１２…表示部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置され、信号機における信号の種別の変遷と前記信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクル情報を送信する路側送信機と、
車両に設置され、前記路側送信機から送信された前記信号サイクル情報を受信し、前記信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援装置と、
を備え、
前記路側送信機は、
前記信号機と前記路側送信機との位置関係に応じた時間を示すオフセット値と、前記オフセット値が示す時間後における前記信号の種別の変遷と前記信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む前記信号サイクル情報を生成する信号サイクル情報生成手段と、
前記信号サイクル情報生成手段が生成した前記信号サイクル情報を送信する送信手段と、
を有し、
前記走行支援装置は、
前記路側送信機の前記送信手段が送信した前記信号サイクル情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記信号サイクル情報に含まれる前記オフセット値及び前記実信号サイクル情報を識別する識別手段と、
前記識別手段が識別した前記実信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援手段と、
を有する、
走行支援システム。
【請求項２】
前記信号サイクル情報生成手段は、前記路側送信機の基準設置位置と前記路側送信機の実際の設置位置との偏差に基づいて前記オフセット値を生成する、請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記基準設置位置は、前記走行支援装置が前記信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な前記車両の上限速度である適用上限速度と、前記車両の減速度と、前記車両の運転者が前記走行支援装置の走行支援により提供された情報を判断するために一般的に必要な判断時間と、前記車両の運転者が前記判断時間後に前記車両の減速を開始するために一般的に必要な反応時間と、に基づいて決定されたものである、請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
車両に設置され、道路に設置された路側送信機から信号機における信号の種別の変遷と前記信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクル情報を受信し、前記信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援装置であって、
前記信号機と前記路側送信機との位置関係に応じた時間を示すオフセット値と、前記オフセット値が示す時間後における前記信号の種別の変遷と前記信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む前記信号サイクル情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記信号サイクル情報に含まれる前記オフセット値及び前記実信号サイクル情報を識別する識別手段と、
前記識別手段が識別した前記実信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援手段と、
を備えた走行支援装置。
【請求項１】
道路に設置され、信号機における信号の種別の変遷と前記信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクル情報を送信する路側送信機と、
車両に設置され、前記路側送信機から送信された前記信号サイクル情報を受信し、前記信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援装置と、
を備え、
前記路側送信機は、
前記信号機と前記路側送信機との位置関係に応じた時間を示すオフセット値と、前記オフセット値が示す時間後における前記信号の種別の変遷と前記信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む前記信号サイクル情報を生成する信号サイクル情報生成手段と、
前記信号サイクル情報生成手段が生成した前記信号サイクル情報を送信する送信手段と、
を有し、
前記走行支援装置は、
前記路側送信機の前記送信手段が送信した前記信号サイクル情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記信号サイクル情報に含まれる前記オフセット値及び前記実信号サイクル情報を識別する識別手段と、
前記識別手段が識別した前記実信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援手段と、
を有する、
走行支援システム。
【請求項２】
前記信号サイクル情報生成手段は、前記路側送信機の基準設置位置と前記路側送信機の実際の設置位置との偏差に基づいて前記オフセット値を生成する、請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記基準設置位置は、前記走行支援装置が前記信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な前記車両の上限速度である適用上限速度と、前記車両の減速度と、前記車両の運転者が前記走行支援装置の走行支援により提供された情報を判断するために一般的に必要な判断時間と、前記車両の運転者が前記判断時間後に前記車両の減速を開始するために一般的に必要な反応時間と、に基づいて決定されたものである、請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
車両に設置され、道路に設置された路側送信機から信号機における信号の種別の変遷と前記信号の種別それぞれの表示時間とに関する情報である信号サイクル情報を受信し、前記信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援装置であって、
前記信号機と前記路側送信機との位置関係に応じた時間を示すオフセット値と、前記オフセット値が示す時間後における前記信号の種別の変遷と前記信号の種別それぞれの表示時間とを示す実信号サイクル情報とを含む前記信号サイクル情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記信号サイクル情報に含まれる前記オフセット値及び前記実信号サイクル情報を識別する識別手段と、
前記識別手段が識別した前記実信号サイクル情報に基づいて前記車両の走行支援を行う走行支援手段と、
を備えた走行支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−１０４３３４（Ｐ２００９−１０４３３４Ａ）
【公開日】平成２１年５月１４日（２００９．５．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２７４２５７（Ｐ２００７−２７４２５７）
【出願日】平成１９年１０月２２日（２００７．１０．２２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月１４日（２００９．５．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月２２日（２００７．１０．２２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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