走行支援装置
【課題】自車両の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させ、煩わしさを感じさせることなく、信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な走行支援装置を提供する。
【解決手段】提供情報決定部５３は、推測した自車両２００が異なる経路の信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合に自車両２００の走行支援を行うため、自車両２００が異なる経路の信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合においては、自車両２００の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、当該信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【解決手段】提供情報決定部５３は、推測した自車両２００が異なる経路の信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合に自車両２００の走行支援を行うため、自車両２００が異なる経路の信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合においては、自車両２００の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、当該信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行支援装置に関し、特に、道路に設置した路側送信機から送信された信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取り、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路に設置された光ビーコン等の路側送信機により、信号機における信号の変遷に関する情報を車両に対して提供することが行われている。例えば、特許文献１には、５叉路あるいは６叉路といった複雑な交差点を走行する際に、路側送信手段から、信号機の識別情報と該信号機の点灯表示情報を受信し、誘導経路設定手段の経路探索によって設定された誘導経路に応じて、受信した点灯表示情報に基づいて、車両が交差点を通過する方向に該当する信号機を選択し、この方向に応じた信号機情報を運転者に提供する車載端末装置が開示されており、複雑な交差点を走行する際に複数の信号機情報が運転者に提供されることにより該交差点に対する進行可否の判断に迷いが生じることを防止している。
【特許文献１】特開２００６−２８５７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような技術では、異なる方向の道路に設置された複数の信号機に関する情報を取得した場合に、自車両の進行方向が特定できない状態では、運転者に対し、情報提供や警報等を行うことが不可能である。すなわち、自車両の進行方向が特定できない状態では、緊急度や優先度を考慮して一方の道路を自車両が走行した場合における当該信号機に関する情報提供や警報等を行った場合は、実際に自車両がその道路を走行しない場合、異なる信号機についての情報提供や警報に運転者が混乱し、煩わしさを感じる恐れがある。
【０００４】
一方、自車両の走行方向が確定してから当該信号機の信号の情報提供や警報等を行った場合は、情報提供や警報が遅れ、運転者が当該情報提供や警報を有効に利用することができない恐れがある。
【０００５】
この場合において、複数の方向の道路に設置された複数の信号機に関する情報の全てを運転者に提供した場合、運転者はどの情報に従えば良いのか判別できず、混乱する恐れがある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車両が将来走行する可能性がある複数の異なる経路にそれぞれ設置された信号機の信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を、路側送信機から受信する信号サイクル受信手段と、信号サイクル受信手段が読取った信号サイクル情報に基づいて、自車両が経路それぞれを走行する場合に、自車両が信号機それぞれを通過する際の信号を推測する信号推測手段と、信号推測手段が推測した自車両が信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報によって、自車両の走行支援を行う走行支援手段と、を備え、走行支援手段は、信号推測手段が推測した自車両が信号機それぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合に自車両の走行支援を行う、走行支援装置である。
【０００８】
この構成によれば、走行支援手段は、信号推測手段が推測した自車両が異なる経路の信号機それぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合に自車両の走行支援を行うため、自車両が異なる経路の信号機それぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合においては、自車両の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、当該信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【０００９】
この場合、信号推測手段は、自車両が経路それぞれを走行する場合において、自車両の車速が変動する場合における、自車両が信号機それぞれを通過する際の信号を推測することが好適である。
【００１０】
この構成によれば、信号推測手段は、自車両が経路それぞれを走行する場合において、自車両の車速が変動する場合における、自車両が信号機それぞれを通過する際の信号を推測するため、信号推測手段は自車両の車速が変動する場合をも含めて信号機それぞれの信号を推測することになり、自車両の車速が変動した場合にも、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、当該信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【００１１】
一方、自車両の運転者に情報を提供する運転者情報提供手段をさらに備え、走行支援手段は、運転者情報提供手段によって、自車両の運転者に、信号推測手段が推測した自車両が信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報を提供することにより、自車両の走行支援を行うものとできる。
【００１２】
この構成によれば、走行支援手段は、運転者情報提供手段によって、自車両の運転者に、信号推測手段が推測した自車両が信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報を提供することにより、自車両の走行支援を行うため、運転者は、自車両の進行方向が特定できない状態であっても、混乱することなく当該提供された情報を利用して自車両の運転を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の走行支援装置によれば、自車両の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させ煩わしさを感じさせることなく、信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係る走行支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る走行支援装置の機能ブロック図である。本実施形態の走行支援装置は、道路に設置した路側送信機から送信された信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取り、当該信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行うためのものである。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態の走行支援装置１００は、自車両２００に搭載され、路車間通信機５１、車両状態センサ５２、提供情報決定部５３、及びドライバー情報提供部５４を備える。
【００１６】
路車間通信機５１は、道路に設置した光ビーコン、電波ビーコン等のビーコン（路側送信機）Ｖから赤外線通信、電波通信等の形態で送信された路車間通信データを受信し、特に信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取るためのものである。また、路車間通信機５１は、自車両２００がビーコンＶを通過したときの自車両２００と、自車両２００が走行し得る複数の経路それぞれに設置された信号機（交差点中央、交差点の交差道路の延長線上あるいは信号機に基づく停止位置）との距離に関する情報を読取るためのものである。路車間通信機５１は、特許請求の範囲に記載の信号サイクル受信手段として機能する。
【００１７】
車両状態センサ５２は、具体的にはアクセル量検出センサ、車速センサ等であり、自車両２００の速度、加速度を検出するためのものである。また、車両状態センサ５２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）により、自車両２００の現在位置を検出する。
【００１８】
提供情報決定部５３は、路車間通信機５１及び車両状態センサ５２からの情報に基づいて、自車両２００の運転者に提供する情報を決定するためのものであり、具体的には、路車間通信機５１が読取った信号サイクル情報に基づいて、自車両２００が走行し得る経路それぞれを実際に走行した場合おいて、自車両２００が信号機それぞれを通過する際の信号を推測する。また、提供情報決定部５３は、推測した自車両２００が走行し得る経路に設置された信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報によって、自車両２００の走行支援を行う。提供情報決定部５３は、特許請求の範囲に記載の信号推測手段及び走行支援手段として機能する。
【００１９】
ドライバー情報提供部５４は、自車両の運転者に情報を提供するためのものであり、具体的には、ナビゲーションシステムの液晶ディスプレイや音声スピーカであって、提供情報決定部５３が決定した自車両２００が走行し得る経路に設置された信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報を映像あるいは音声によって自車両２００の運転者に提供するためのものである。ドライバー情報提供部５４は、特許請求の範囲に記載の運転者情報提供手段として機能する。
【００２０】
以下、本実施形態の走行支援装置の動作について説明する。図２は、実施形態に係る走行支援装置が適用される状況を示す平面図である。以下の説明では、簡略化のため、自車両２００が２つの経路に分かれた分岐路に接近しており、各々の経路には信号機ＳＡ，ＳＢがそれぞれ設置されているものとする。図２において、ｄＡ１は、自車両２００の現在位置Ｎから、信号機ＳＡの停止線までの距離である。ｄＢ１は、自車両２００の現在位置Ｎから、信号機ＳＢの停止線までの距離である。ｄＡ２は、自車両２００の現在位置Ｎから、自車両２００が信号機ＳＡ側の経路に進むことを判定することができる位置ＲＡまでの距離である。ｄＢ２は、自車両２００の現在位置Ｎから、自車両２００が信号機ＳＢ側の経路に進むことを判定することができる位置ＲＢまでの距離である。
【００２１】
図３は、実施形態に係る走行支援装置の動作を示すフロー図である。図３に示すように、路車間通信機５１は、ビーコンＶ等の路側インフラから複数の信号機ＳＡ，ＳＢの信号に関する情報と、道路線形に関する情報とを取得する（Ｓ１１）。図２に示す例においては、路車間通信機５１は、図４に示すような信号機ＳＡ，ＳＢの信号サイクル情報を取得することができる。また、路車間通信機５１は、道路線形情報から、自車両２００の現在位置Ｎから信号機ＳＡ，ＳＢの停止線までの距離ｄＡ１，ｄＢ１を取得することができる。
【００２２】
提供情報決定部５３は、車両状態センサ５２が検出した現車速ｖ０で、各信号機ＳＡ，ＳＢの停止線に到達するまでの時間を計算する（Ｓ１２）。ここで、現車速ｖ０で信号機ＳＡ到達までにかかる時間ｔＡ１は、ｔＡ１＝ｄＡ１／ｖ０として算出することができる。また、現車速ｖ０で信号機ＳＢ到達までにかかる時間ｔＢ１は、ｔＢ１＝ｄＢ１／ｖ０として算出することができる。
【００２３】
提供情報決定部５３は、図４に示すように、Ｓ１２で計算した現車速ｖ０で信号機ＳＡ，ＳＢ到達までにそれぞれかかる時間ｔＡ１，ｔＢ１が、信号機ＳＡ，ＳＢの信号サイクルにおいて、いずれも赤信号のタイミングと一致するか否か、すなわち、全ての信号機ＳＡ，ＳＢが赤信号の時に停止線を通過するか否かを比較する（Ｓ１３）。もし、一致する場合は、提供情報決定部５３は、情報提供や警報等による走行支援が可能であるとし、以降のステップに進む。一方、一致しなかった場合は、提供情報決定部５３は、如何なる走行支援をも実施しない（Ｓ１８）。なお、ここでの判定は、何らかの支援を実施可能であるということを判定するためのものであり、実際に、提供情報決定部５３が情報提供や警報を行うか否かは、走行支援装置１００の各機能の仕様によるものとする。
【００２４】
ここで、自車両２００が減速（または加速）した場合には、上記の計算した条件が成立しなくなる場合があり、その場合には、信号機ＳＡ，ＳＢの両方または一方の信号機の停止線に対して、赤信号のタイミングで進入しなくなることが考えられる。本実施形態では、このような状況を回避するために、以下のような処理を行う。
【００２５】
提供情報決定部５３は、自車両２００が減速（加速）しながら自車両２００の進行経路を特定可能な位置ＲＡ，ＲＢまでに到達する時間と、その時の速度とを計算する（Ｓ１４）。ここで、自車両２００の加速度（減速度を含む）は、一般的に考えられる加速度ａを定数とする。この場合、現車速ｖ０かつ加速度ａで位置ＲＡ到達にかかる時間ｔＡ２については、ｄＡ２＝ｖ０ｔＡ２＋（１／２）ａｔＡ２２が成り立つ。また、現車速ｖ０かつ加速度ａで位置ＲＢ到達にかかる時間ｔＢ２については、ｄＢ２＝ｖ０ｔＢ２＋（１／２）ａｔＢ２２が成り立つ。従って、これらの式により、時間ｔＡ２，ｔＢ２を算出することができる。また、位置ＲＡにおける車速ｖＡ１は、ｖＡ１＝ｖ０＋ａｔＡ２として算出することができる。また、位置ＲＢにおける車速ｖＢ１は、ｖＢ１＝ｖ０＋ａｔＢ２として算出することができる。
【００２６】
提供情報決定部５３は、自車両２００の進行経路を特定可能な位置ＲＡ，ＲＢにおける車速ｖＡ１，ｖＢ１により、位置ＲＡ，ＲＢから信号機ＳＡ，ＳＢの停止線までにそれぞれ到達するまでの時間ｔＡ３，ｔＢ３を計算する（Ｓ１５）。ここで、位置ＲＡから信号機ＳＡの停止線まで到達するまでの時間ｔＡ３は、ｔＡ３＝（ｄＡ１−ｄＡ２）／ｖＡ１として算出することができる。また、位置ＲＢから信号機ＳＢの停止線まで到達するまでの時間ｔＢ３は、ｔＢ３＝（ｄＢ１−ｄＢ２）／ｖＢ１として算出することができる。
【００２７】
提供情報決定部５３は、図４に示すように、Ｓ１４、Ｓ１５で求めた時間ｔＡ２，ｔＢ２と時間ｔＡ３，ｔＢ３とから算出されるｔＡ２＋ｔＡ３，ｔＢ２＋ｔＢ３の値が、信号機ＳＡ，ＳＢの信号サイクルにおいて、いずれも赤信号のタイミングと一致するか否か、すなわち、自車両２００が減速（加速）しても、全ての信号機ＳＡ，ＳＢが赤信号の時に停止線を通過するか否かを比較する（Ｓ１６）。
【００２８】
もし、一致する場合は、提供情報決定部５３は、情報提供や警報等による走行支援が可能であるとし、ドライバー情報提供部５４により、自車両２００の運転者に対する情報の提示及び警報等による走行支援を実施する（Ｓ１７）。一方、一致しなかった場合は、提供情報決定部５３は、如何なる走行支援をも実施しない（Ｓ１８）。
【００２９】
本実施形態によれば、提供情報決定部５３は、推測した自車両２００が異なる経路の信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合に自車両２００の走行支援を行うため、自車両２００が異なる経路の信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合においては、自車両２００の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、当該信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【００３０】
また、本実施形態によれば、提供情報決定部５３は、自車両２００が経路それぞれを走行する場合において、自車両２００の車速が変動する場合に、自車両２００が信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号を推測するため、提供情報決定部５３は自車両２００の車速が変動する場合をも含めて信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれの信号を推測することになり、自車両２００の車速が変動した場合にも、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、当該信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【００３１】
さらに、本実施形態によれば、提供情報決定部５３は、ドライバー情報提供部５４によって、自車両２００の運転者に、提供情報決定部５３が推測した自車両２００が信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号に関する情報を提供することにより、自車両２００の走行支援を行うため、運転者は、自車両２００の進行方向が特定できない状態であっても、混乱することなく当該提供された情報を利用して自車両２００の運転を行うことができる。
【００３２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、自車両２００の運転者に信号機を通過可能となる情報を提供することにより走行支援を行ったが、本発明は、自車両２００の加速、制動、操舵等を自動的に制御する走行制御を行うことにより走行支援を行うものでも良い。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】実施形態に係る走行支援装置の機能ブロック図である。
【図２】実施形態に係る走行支援装置が適用される状況を示す平面図である。
【図３】実施形態に係る走行支援装置の動作を示すフロー図である。
【図４】信号サイクルと自車両の各々の位置への到達時間との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
５１…路車間通信機、５２…車両状態センサ、５３…提供情報決定部、５４…ドライバー情報提供部、１００…走行支援装置、２００…自車両、Ｖ…ビーコン、ＳＡ，ＳＢ…信号機。
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行支援装置に関し、特に、道路に設置した路側送信機から送信された信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取り、信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行う走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路に設置された光ビーコン等の路側送信機により、信号機における信号の変遷に関する情報を車両に対して提供することが行われている。例えば、特許文献１には、５叉路あるいは６叉路といった複雑な交差点を走行する際に、路側送信手段から、信号機の識別情報と該信号機の点灯表示情報を受信し、誘導経路設定手段の経路探索によって設定された誘導経路に応じて、受信した点灯表示情報に基づいて、車両が交差点を通過する方向に該当する信号機を選択し、この方向に応じた信号機情報を運転者に提供する車載端末装置が開示されており、複雑な交差点を走行する際に複数の信号機情報が運転者に提供されることにより該交差点に対する進行可否の判断に迷いが生じることを防止している。
【特許文献１】特開２００６−２８５７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような技術では、異なる方向の道路に設置された複数の信号機に関する情報を取得した場合に、自車両の進行方向が特定できない状態では、運転者に対し、情報提供や警報等を行うことが不可能である。すなわち、自車両の進行方向が特定できない状態では、緊急度や優先度を考慮して一方の道路を自車両が走行した場合における当該信号機に関する情報提供や警報等を行った場合は、実際に自車両がその道路を走行しない場合、異なる信号機についての情報提供や警報に運転者が混乱し、煩わしさを感じる恐れがある。
【０００４】
一方、自車両の走行方向が確定してから当該信号機の信号の情報提供や警報等を行った場合は、情報提供や警報が遅れ、運転者が当該情報提供や警報を有効に利用することができない恐れがある。
【０００５】
この場合において、複数の方向の道路に設置された複数の信号機に関する情報の全てを運転者に提供した場合、運転者はどの情報に従えば良いのか判別できず、混乱する恐れがある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能な走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、自車両が将来走行する可能性がある複数の異なる経路にそれぞれ設置された信号機の信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を、路側送信機から受信する信号サイクル受信手段と、信号サイクル受信手段が読取った信号サイクル情報に基づいて、自車両が経路それぞれを走行する場合に、自車両が信号機それぞれを通過する際の信号を推測する信号推測手段と、信号推測手段が推測した自車両が信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報によって、自車両の走行支援を行う走行支援手段と、を備え、走行支援手段は、信号推測手段が推測した自車両が信号機それぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合に自車両の走行支援を行う、走行支援装置である。
【０００８】
この構成によれば、走行支援手段は、信号推測手段が推測した自車両が異なる経路の信号機それぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合に自車両の走行支援を行うため、自車両が異なる経路の信号機それぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合においては、自車両の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、当該信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【０００９】
この場合、信号推測手段は、自車両が経路それぞれを走行する場合において、自車両の車速が変動する場合における、自車両が信号機それぞれを通過する際の信号を推測することが好適である。
【００１０】
この構成によれば、信号推測手段は、自車両が経路それぞれを走行する場合において、自車両の車速が変動する場合における、自車両が信号機それぞれを通過する際の信号を推測するため、信号推測手段は自車両の車速が変動する場合をも含めて信号機それぞれの信号を推測することになり、自車両の車速が変動した場合にも、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、当該信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【００１１】
一方、自車両の運転者に情報を提供する運転者情報提供手段をさらに備え、走行支援手段は、運転者情報提供手段によって、自車両の運転者に、信号推測手段が推測した自車両が信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報を提供することにより、自車両の走行支援を行うものとできる。
【００１２】
この構成によれば、走行支援手段は、運転者情報提供手段によって、自車両の運転者に、信号推測手段が推測した自車両が信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報を提供することにより、自車両の走行支援を行うため、運転者は、自車両の進行方向が特定できない状態であっても、混乱することなく当該提供された情報を利用して自車両の運転を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の走行支援装置によれば、自車両の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させ煩わしさを感じさせることなく、信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態に係る走行支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る走行支援装置の機能ブロック図である。本実施形態の走行支援装置は、道路に設置した路側送信機から送信された信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取り、当該信号サイクル情報に基づいて車両の走行支援を行うためのものである。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態の走行支援装置１００は、自車両２００に搭載され、路車間通信機５１、車両状態センサ５２、提供情報決定部５３、及びドライバー情報提供部５４を備える。
【００１６】
路車間通信機５１は、道路に設置した光ビーコン、電波ビーコン等のビーコン（路側送信機）Ｖから赤外線通信、電波通信等の形態で送信された路車間通信データを受信し、特に信号機における信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を読取るためのものである。また、路車間通信機５１は、自車両２００がビーコンＶを通過したときの自車両２００と、自車両２００が走行し得る複数の経路それぞれに設置された信号機（交差点中央、交差点の交差道路の延長線上あるいは信号機に基づく停止位置）との距離に関する情報を読取るためのものである。路車間通信機５１は、特許請求の範囲に記載の信号サイクル受信手段として機能する。
【００１７】
車両状態センサ５２は、具体的にはアクセル量検出センサ、車速センサ等であり、自車両２００の速度、加速度を検出するためのものである。また、車両状態センサ５２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）により、自車両２００の現在位置を検出する。
【００１８】
提供情報決定部５３は、路車間通信機５１及び車両状態センサ５２からの情報に基づいて、自車両２００の運転者に提供する情報を決定するためのものであり、具体的には、路車間通信機５１が読取った信号サイクル情報に基づいて、自車両２００が走行し得る経路それぞれを実際に走行した場合おいて、自車両２００が信号機それぞれを通過する際の信号を推測する。また、提供情報決定部５３は、推測した自車両２００が走行し得る経路に設置された信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報によって、自車両２００の走行支援を行う。提供情報決定部５３は、特許請求の範囲に記載の信号推測手段及び走行支援手段として機能する。
【００１９】
ドライバー情報提供部５４は、自車両の運転者に情報を提供するためのものであり、具体的には、ナビゲーションシステムの液晶ディスプレイや音声スピーカであって、提供情報決定部５３が決定した自車両２００が走行し得る経路に設置された信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報を映像あるいは音声によって自車両２００の運転者に提供するためのものである。ドライバー情報提供部５４は、特許請求の範囲に記載の運転者情報提供手段として機能する。
【００２０】
以下、本実施形態の走行支援装置の動作について説明する。図２は、実施形態に係る走行支援装置が適用される状況を示す平面図である。以下の説明では、簡略化のため、自車両２００が２つの経路に分かれた分岐路に接近しており、各々の経路には信号機ＳＡ，ＳＢがそれぞれ設置されているものとする。図２において、ｄＡ１は、自車両２００の現在位置Ｎから、信号機ＳＡの停止線までの距離である。ｄＢ１は、自車両２００の現在位置Ｎから、信号機ＳＢの停止線までの距離である。ｄＡ２は、自車両２００の現在位置Ｎから、自車両２００が信号機ＳＡ側の経路に進むことを判定することができる位置ＲＡまでの距離である。ｄＢ２は、自車両２００の現在位置Ｎから、自車両２００が信号機ＳＢ側の経路に進むことを判定することができる位置ＲＢまでの距離である。
【００２１】
図３は、実施形態に係る走行支援装置の動作を示すフロー図である。図３に示すように、路車間通信機５１は、ビーコンＶ等の路側インフラから複数の信号機ＳＡ，ＳＢの信号に関する情報と、道路線形に関する情報とを取得する（Ｓ１１）。図２に示す例においては、路車間通信機５１は、図４に示すような信号機ＳＡ，ＳＢの信号サイクル情報を取得することができる。また、路車間通信機５１は、道路線形情報から、自車両２００の現在位置Ｎから信号機ＳＡ，ＳＢの停止線までの距離ｄＡ１，ｄＢ１を取得することができる。
【００２２】
提供情報決定部５３は、車両状態センサ５２が検出した現車速ｖ０で、各信号機ＳＡ，ＳＢの停止線に到達するまでの時間を計算する（Ｓ１２）。ここで、現車速ｖ０で信号機ＳＡ到達までにかかる時間ｔＡ１は、ｔＡ１＝ｄＡ１／ｖ０として算出することができる。また、現車速ｖ０で信号機ＳＢ到達までにかかる時間ｔＢ１は、ｔＢ１＝ｄＢ１／ｖ０として算出することができる。
【００２３】
提供情報決定部５３は、図４に示すように、Ｓ１２で計算した現車速ｖ０で信号機ＳＡ，ＳＢ到達までにそれぞれかかる時間ｔＡ１，ｔＢ１が、信号機ＳＡ，ＳＢの信号サイクルにおいて、いずれも赤信号のタイミングと一致するか否か、すなわち、全ての信号機ＳＡ，ＳＢが赤信号の時に停止線を通過するか否かを比較する（Ｓ１３）。もし、一致する場合は、提供情報決定部５３は、情報提供や警報等による走行支援が可能であるとし、以降のステップに進む。一方、一致しなかった場合は、提供情報決定部５３は、如何なる走行支援をも実施しない（Ｓ１８）。なお、ここでの判定は、何らかの支援を実施可能であるということを判定するためのものであり、実際に、提供情報決定部５３が情報提供や警報を行うか否かは、走行支援装置１００の各機能の仕様によるものとする。
【００２４】
ここで、自車両２００が減速（または加速）した場合には、上記の計算した条件が成立しなくなる場合があり、その場合には、信号機ＳＡ，ＳＢの両方または一方の信号機の停止線に対して、赤信号のタイミングで進入しなくなることが考えられる。本実施形態では、このような状況を回避するために、以下のような処理を行う。
【００２５】
提供情報決定部５３は、自車両２００が減速（加速）しながら自車両２００の進行経路を特定可能な位置ＲＡ，ＲＢまでに到達する時間と、その時の速度とを計算する（Ｓ１４）。ここで、自車両２００の加速度（減速度を含む）は、一般的に考えられる加速度ａを定数とする。この場合、現車速ｖ０かつ加速度ａで位置ＲＡ到達にかかる時間ｔＡ２については、ｄＡ２＝ｖ０ｔＡ２＋（１／２）ａｔＡ２２が成り立つ。また、現車速ｖ０かつ加速度ａで位置ＲＢ到達にかかる時間ｔＢ２については、ｄＢ２＝ｖ０ｔＢ２＋（１／２）ａｔＢ２２が成り立つ。従って、これらの式により、時間ｔＡ２，ｔＢ２を算出することができる。また、位置ＲＡにおける車速ｖＡ１は、ｖＡ１＝ｖ０＋ａｔＡ２として算出することができる。また、位置ＲＢにおける車速ｖＢ１は、ｖＢ１＝ｖ０＋ａｔＢ２として算出することができる。
【００２６】
提供情報決定部５３は、自車両２００の進行経路を特定可能な位置ＲＡ，ＲＢにおける車速ｖＡ１，ｖＢ１により、位置ＲＡ，ＲＢから信号機ＳＡ，ＳＢの停止線までにそれぞれ到達するまでの時間ｔＡ３，ｔＢ３を計算する（Ｓ１５）。ここで、位置ＲＡから信号機ＳＡの停止線まで到達するまでの時間ｔＡ３は、ｔＡ３＝（ｄＡ１−ｄＡ２）／ｖＡ１として算出することができる。また、位置ＲＢから信号機ＳＢの停止線まで到達するまでの時間ｔＢ３は、ｔＢ３＝（ｄＢ１−ｄＢ２）／ｖＢ１として算出することができる。
【００２７】
提供情報決定部５３は、図４に示すように、Ｓ１４、Ｓ１５で求めた時間ｔＡ２，ｔＢ２と時間ｔＡ３，ｔＢ３とから算出されるｔＡ２＋ｔＡ３，ｔＢ２＋ｔＢ３の値が、信号機ＳＡ，ＳＢの信号サイクルにおいて、いずれも赤信号のタイミングと一致するか否か、すなわち、自車両２００が減速（加速）しても、全ての信号機ＳＡ，ＳＢが赤信号の時に停止線を通過するか否かを比較する（Ｓ１６）。
【００２８】
もし、一致する場合は、提供情報決定部５３は、情報提供や警報等による走行支援が可能であるとし、ドライバー情報提供部５４により、自車両２００の運転者に対する情報の提示及び警報等による走行支援を実施する（Ｓ１７）。一方、一致しなかった場合は、提供情報決定部５３は、如何なる走行支援をも実施しない（Ｓ１８）。
【００２９】
本実施形態によれば、提供情報決定部５３は、推測した自車両２００が異なる経路の信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合に自車両２００の走行支援を行うため、自車両２００が異なる経路の信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合においては、自車両２００の進行方向が特定できない状態であっても、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、当該信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【００３０】
また、本実施形態によれば、提供情報決定部５３は、自車両２００が経路それぞれを走行する場合において、自車両２００の車速が変動する場合に、自車両２００が信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号を推測するため、提供情報決定部５３は自車両２００の車速が変動する場合をも含めて信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれの信号を推測することになり、自車両２００の車速が変動した場合にも、運転者を混乱させて煩わしさを感じさせることなく、当該信号サイクル情報に基づいて走行支援を行うことが可能となる。
【００３１】
さらに、本実施形態によれば、提供情報決定部５３は、ドライバー情報提供部５４によって、自車両２００の運転者に、提供情報決定部５３が推測した自車両２００が信号機ＳＡ，ＳＢそれぞれを通過する際の信号に関する情報を提供することにより、自車両２００の走行支援を行うため、運転者は、自車両２００の進行方向が特定できない状態であっても、混乱することなく当該提供された情報を利用して自車両２００の運転を行うことができる。
【００３２】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、自車両２００の運転者に信号機を通過可能となる情報を提供することにより走行支援を行ったが、本発明は、自車両２００の加速、制動、操舵等を自動的に制御する走行制御を行うことにより走行支援を行うものでも良い。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】実施形態に係る走行支援装置の機能ブロック図である。
【図２】実施形態に係る走行支援装置が適用される状況を示す平面図である。
【図３】実施形態に係る走行支援装置の動作を示すフロー図である。
【図４】信号サイクルと自車両の各々の位置への到達時間との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
５１…路車間通信機、５２…車両状態センサ、５３…提供情報決定部、５４…ドライバー情報提供部、１００…走行支援装置、２００…自車両、Ｖ…ビーコン、ＳＡ，ＳＢ…信号機。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が将来走行する可能性がある複数の異なる経路にそれぞれ設置された信号機の信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を、路側送信機から受信する信号サイクル受信手段と、
前記信号サイクル受信手段が読取った前記信号サイクル情報に基づいて、前記自車両が前記経路それぞれを走行する場合に、前記自車両が前記信号機それぞれを通過する際の信号を推測する信号推測手段と、
前記信号推測手段が推測した前記自車両が前記信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報によって、前記自車両の走行支援を行う走行支援手段と、
を備え、
前記走行支援手段は、前記信号推測手段が推測した前記自車両が前記信号機それぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合に前記自車両の走行支援を行う、走行支援装置。
【請求項２】
前記信号推測手段は、前記自車両が前記経路それぞれを走行する場合において、前記自車両の車速が変動する場合における、前記自車両が前記信号機それぞれを通過する際の信号を推測する、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記自車両の運転者に情報を提供する運転者情報提供手段をさらに備え、
前記走行支援手段は、前記運転者情報提供手段によって、前記自車両の運転者に、前記信号推測手段が推測した前記自車両が前記信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報を提供することにより、前記自車両の走行支援を行う、請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【請求項１】
自車両が将来走行する可能性がある複数の異なる経路にそれぞれ設置された信号機の信号の変遷に関する情報である信号サイクル情報を、路側送信機から受信する信号サイクル受信手段と、
前記信号サイクル受信手段が読取った前記信号サイクル情報に基づいて、前記自車両が前記経路それぞれを走行する場合に、前記自車両が前記信号機それぞれを通過する際の信号を推測する信号推測手段と、
前記信号推測手段が推測した前記自車両が前記信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報によって、前記自車両の走行支援を行う走行支援手段と、
を備え、
前記走行支援手段は、前記信号推測手段が推測した前記自車両が前記信号機それぞれを通過する際の信号のそれぞれが全て同じ場合に前記自車両の走行支援を行う、走行支援装置。
【請求項２】
前記信号推測手段は、前記自車両が前記経路それぞれを走行する場合において、前記自車両の車速が変動する場合における、前記自車両が前記信号機それぞれを通過する際の信号を推測する、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記自車両の運転者に情報を提供する運転者情報提供手段をさらに備え、
前記走行支援手段は、前記運転者情報提供手段によって、前記自車両の運転者に、前記信号推測手段が推測した前記自車両が前記信号機それぞれを通過する際の信号に関する情報を提供することにより、前記自車両の走行支援を行う、請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−１７６２２０（Ｐ２００９−１７６２２０Ａ）
【公開日】平成２１年８月６日（２００９．８．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１６４４６（Ｐ２００８−１６４４６）
【出願日】平成２０年１月２８日（２００８．１．２８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月６日（２００９．８．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月２８日（２００８．１．２８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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