車両用制動制御装置
【課題】障害物検知センサの特性に応じて適切な制動制御を行う車両用制動制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】当該車両付近の障害物を検知するに際して、前記障害物との間の距離が所定の距離値以上の場合には前記障害物までの距離値を測定し、前記距離が前記所定の距離値以下では前記障害物が存在するか否かのみを検知する障害物検知手段と、当該車両の移動量を測定する移動量測定手段と、前記障害物検知手段により前記障害物が所定の距離値以下に存在すると検知され、且つ、前記移動量測定手段により測定された当該車両の移動量が所定の移動距離値以上になったとき、当該車両を制動停止させる制動制御手段とを有することを特徴とする。
【解決手段】当該車両付近の障害物を検知するに際して、前記障害物との間の距離が所定の距離値以上の場合には前記障害物までの距離値を測定し、前記距離が前記所定の距離値以下では前記障害物が存在するか否かのみを検知する障害物検知手段と、当該車両の移動量を測定する移動量測定手段と、前記障害物検知手段により前記障害物が所定の距離値以下に存在すると検知され、且つ、前記移動量測定手段により測定された当該車両の移動量が所定の移動距離値以上になったとき、当該車両を制動停止させる制動制御手段とを有することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両において、自車両前後方から接近してくる障害物を検出し、検出された障害物と当該車両とが所定の距離になったときに車両を強制停止させる車両の障害物検知装置等に係る技術が知られている（特許文献１参照）。これにより、障害物との接触の回避が実現される。
【０００３】
また、パーキングブレーキの操作不足によって駐車中の車両が意図せず動き出してしまうことを防ぐために、ある所定距離移動した段階で自動停止制御を行う車両用駐車ブレーキの安全装置に係る技術が知られている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−３５１９９２号公報
【特許文献２】特開平１１−３４８７４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術等において、車両において接近してくる障害物を検知するための障害物検知センサとしては一般的に中距離（〜30m程度）範囲のものを検知するミリ波レーダが用いられている。このミリ波レーダは、極至近距離（例えば20cm以内）では障害物の存在は把握できるもののその正確な位置（距離及び方位）が把握できないという特性がある。
【０００５】
しかしながら、従来このようなミリ波レーダの特性に応じた制動制御を行っておらず、例えば狭い駐車場等においてドライバが壁直前（10cm以内）まで近づけたいにも関わらず、障害物を検知すると不要な制動制御（強制停止）が行われてしまうという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みて、この問題を解消するために発明されたものであり、障害物検知センサの特性に応じて適切な制動制御を行う車両用制動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明における車両用制動制御装置は、当該車両付近の障害物を検知するに際して、前記障害物との間の距離が所定の距離値以上の場合には前記障害物までの距離値を測定し、前記距離が前記所定の距離値以下では前記障害物が存在するか否かのみを検知する障害物検知手段と、当該車両の移動量を検出する移動量検出手段と、前記障害物検知手段により前記障害物が所定の距離値以下に存在すると検知され、且つ、前記移動量検出手段により検出された当該車両の移動量が所定の移動距離値以上になったとき、当該車両を制動停止させる制動制御手段とを有するように構成することができる。
【０００８】
また、上記の目的を達成するために、本発明における前記所定の移動距離値は、前記所定の距離値以上、且つ、当該車両のフロントオーバーハング長或いはリアオーバーハング長より短く設定されているように構成することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、障害物検知センサの特性に応じて適切な制動制御を行う車両用制動制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づき説明する。
【００１１】
［実施の形態］
（装置の構成）
図１は、本実施形態における車両用制動制御装置を備えた車両の構成を示す図である。図１に示す車両（自動車）１は、主たる構成として、障害物検知センサ１１、制御ＥＣＵ１２、速度センサ２２を有する車両用制動制御装置１０を備えた構成である。以下、障害物検知センサ１１、制御ＥＣＵ１２、速度センサ２２についてそれぞれ説明を行う。
【００１２】
障害物検知センサ１１は、所定の位置（例えばバンパー部）に配設され、ここでは自車両後方に存在する障害物を検知する障害物検知手段としての検知装置である。自車両前方に存在する障害物を検知すべく車両前部に配設され、自車両前方に存在する障害物を検知するように構成されていてもよいものとする。
【００１３】
なお、本実施形態では、このような障害物検知センサ１１としてミリ波レーダを用いるものとする。ミリ波レーダとは、ミリ波を出射することで障害物から反射してきた電波を受信して伝搬時間やドップラー効果によって生じる周波数差などを基に障害物の位置や自車との相対速度等の障害物に係る情報を測定する障害物検知センサである。
【００１４】
ミリ波レーダには、極至近距離では障害物の存在は把握できるもののその正確な位置（距離及び方位）が把握できないという特性がある。例えば図１を参照すると、検知対象が障害物２ａの位置にある場合、即ち障害物との間の距離が所定の距離値ｂ（20cm等）以上の場合には、その正確な位置を測定することが可能である。一方、検知対象が障害物２ｂの位置にある場合、即ち障害物との間の距離が所定の距離値ｂ以下の場合には、その存在はわかるが正確な位置を測定することができない。
【００１５】
制御ＥＣＵ１２は、当該車両１の各種制御を行うマイクロコントローラである。本実施形態では、上述した障害物検知センサ１１（ミリ波レーダ）による検知結果及び後述の速度センサ２２による計測結果に応じて適切な制動制御を行う。具体的な制御動作の例については図５を用いて後述する。
【００１６】
速度センサ２２は、当該車両１の車速を計測する車速計測手段としてのセンサであり、例えば当該車両１の車輪近傍に配設されている。例えば、ホールＩＣを使用した回転センサ等の電気式車速センサである。
【００１７】
（機能の構成）
図２は、本実施形態における車両用制動制御装置の機能構成の一例を示す図である。ここでは、本実施形態における車両用制動制御装置１０の機能構成の一例について説明を行う。
【００１８】
図２において、車両用制動制御装置１０は、検知部１１（図１の障害物検知センサ１１に対応）、制御ＥＣＵ１２（図１の制御ＥＣＵ１２に対応）、速度センサ２２（図１の速度センサ２２に対応）を有する構成である。また、制御ＥＣＵ１２は通信部１４、検知制御部１６、制動制御部１８、移動量測定部２０等を有する構成である。なお、図２に示す各機能部以外の機能部を備えていてもよいものとする。
【００１９】
以下、図２における各構成部（検知部１１、制御ＥＣＵ１２、速度センサ２２については前述したため除く）について説明を行う。
【００２０】
通信部１４は、制御ＥＣＵ１２と検知部１１との間の通信に係る制御を行う機能部である。例えば、検知部１１により検知された障害物に係る情報（障害物の位置や自車との相対速度等）を、制御ＥＣＵ１２に入力する処理等を行う。
【００２１】
検知制御部１６は、検知部１１（例えばミリ波レーダ）の動作等に係る制御を行う機能部である。例えばミリ波レーダを用いた障害物検知動作の開始、終了等の動作である。
【００２２】
制動制御部１８は、当該車両１の制動に係る制御を行う。ここでは、検知部１１による障害物の検知結果及び後述の移動量測定部２０により測定された自車両の移動量等に基づき、当該車両１を制動停止させる制御を行う。具体的な制御動作の例については図５等を用いて後述する。
【００２３】
移動量測定部２０は、速度センサ２２により測定した当該車両の車速に基づいて、自車両の移動量（移動距離）を測定する移動量測定手段としての機能部である。この移動量測定部２０が設けられることにより、例えば当該車両１が障害物を検知した後の自車両の移動量（車両１と障害物が接近している場合にあっては相対的に接近した距離）を推定することができる。
【００２４】
以上に示される機能構成により、本実施形態に係る車両用制動制御装置１０では、検知部１１により障害物が検知されると、制動制御部１８が検知結果に応じて適切に制動制御を行う。それでは、どのように制動制御を行うのか図３及び図４を用いて説明する。
【００２５】
（フロントオーバーハングとリアオーバーハングの定義について）
図３は、車両のフロントオーバーハングとリアオーバーハングを説明するための図である。図３では、車両の前輪の車軸中心点からボディ前端までの距離をフロントオーバーハングLfoh、車両の後輪の車軸中心点からボディ後端までの距離をリアオーバーハングLrohと定義している。
【００２６】
（車両と障害物との距離の初期値に応じた移動距離について）
図４は、車両と障害物との距離の初期値に応じた移動距離の関係を示した図である。ここでは、図３のフロントオーバーハングLfoh及びリアオーバーハングLrohも適宜参照して説明を行う。
【００２７】
前述のように、検知部１１（ミリ波レーダ）の特性には、障害物との間の距離が所定の距離値b以上の場合には、その正確な位置を測定することが可能であるという特性がある。一方、障害物との間の距離が所定の距離値b以下の場合には、障害物の存在は把握できるもののその正確な位置（距離及び方位）が把握できないという特性がある。
【００２８】
ここでは、このような特性に鑑みて、図４（ａ）のように車両１と車両１後方に存在する障害物２との間の距離が距離値ｂ以上の場合と、図４（ｂ）のように距離値b以下の場合とで場合を分けて説明する。
【００２９】
まず、図４（ａ）の場合について説明する。距離値ｂ以上の位置において検知部１１により障害物２が検知された場合、前記の通り、検知部１１は障害物２の正確な位置を測定することができる。また、車両１と障害物２とが相対的に接近している場合には、当該位置において障害物２を検知した後に、距離値ｂの位置に達したことについても検知することができる。
【００３０】
このとき、障害物２が静止物体（輪留め等）の場合には、車両１が障害物２に相対的に接近して距離値bの位置でその存在を検知した後、リアオーバーハングLroh移動しても障害物２が後輪へ巻き込まれてしまうことを回避することができることになる。つまり、距離値bの位置で障害物２を検知してからリアオーバーハングLrohの距離移動が許容される。
【００３１】
従って、制動制御部１８は、検知部１１により障害物２が距離値ｂ以下に存在すると検知され、且つ、移動量測定部２０により測定される前記検知後の車両１の移動量が所定の移動距離値（距離値b以上、リアオーバーハングLrohより小さい設定値）以上になったとき（或いは障害物２に対する相対距離が０cmになったとき）、当該車両１を制動停止させるように構成することができる。
【００３２】
ここで、所定の移動距離値を距離値b以上と設定するのは、従来のように障害物２が距離値bの地点に達すると強制停止させるといった不要作動を防止するためである。また、所定の移動距離値をリアオーバーハングLrohより短く設定するのは、接触した障害物２を車両１の後輪に巻き込むことを防ぐためである。
【００３３】
一方、障害物２が移動物体（人、他の車両等）であって自車の進行方向（ここでは自車両後方）と同じ方向に移動している場合には、所定の移動距離値を距離値b以上に設定しても車両１と障害物２は接触しない場合が出てくるが、移動物体が人、車両等であることを考えると接触せずに停止しても問題ない。また、障害物２が車両１の側方（左右方向）に移動して衝突経路から外れた場合には、検知部１１により障害物２の非存在が検知されるので制動停止しないとしても問題ない。或いは安全面を考慮して制動停止しても問題ない。
【００３４】
続いて、図４（ｂ）の場合について説明する。距離値b以下の位置において検知部１１により障害物２が検知された場合、前記の通り、検知部１１は障害物２の存在はわかるが正確な位置を測定することができない。
【００３５】
しかしながら、障害物２が静止物体（輪留め等）の場合には、図４（ａ）の場合と同様に、車両１は距離値b以下の位置で障害物２の存在を検知した後、リアオーバーハングLroh移動しても障害物２が後輪へ巻き込まれてしまうことを回避することができることになる。つまり、障害物２を検知してからリアオーバーハングLrohの距離移動が許容される。
【００３６】
従って、前述と同様に、制動制御部１８は、検知部１１により障害物２が距離値ｂ以下に存在すると検知され、且つ、移動量測定部２０により測定される前記検知後の車両１の移動量が所定の移動距離値（距離値b以上、リアオーバーハングLrohより小さい設定値）以上になったとき（或いは障害物２に対する相対移動量が０cmになったとき）、当該車両１を制動停止させるように構成することができる。
【００３７】
ここで、所定の移動距離値を距離値b以上と設定するのは、従来のように障害物２が距離値b以内の地点に達すると強制停止させるといった不要作動を防止するためである。また、所定の移動距離値をリアオーバーハングLrohより短く設定するのは、接触した障害物２を車両１の後輪に巻き込むことを防ぐためである。
【００３８】
一方、障害物２が移動物体（人、他の車両等）であって自車の進行方向（ここでは自車両後方）と同じ方向に移動している場合には、所定の移動距離値を距離値b以上に設定しても車両は車両１と障害物２は接触しない場合が出てくるが、移動物体は人、車両等であることを考えると接触せずに停止しても問題ない。また、障害物２が車両１の側方（左右方向）に移動して衝突経路から外れた場合には、検知部１１により障害物２の非存在が検知されるので制動停止しないとしても問題ない。或いは安全面を考慮して制動停止しても問題ない。
【００３９】
以上、図４（ａ）（ｂ）を用いて、車両１後方に存在する障害物２を例に説明を行ってきたが、障害物２が車両１前方に存在する場合も同様である。なお、この場合には、リアオーバーハングLrohの替わりにフロントオーバーハングLfohの距離移動が許容される。
【００４０】
従って、制動制御部１８は、検知部１１により障害物２が距離値ｂ以下に存在すると検知され、且つ、移動量測定部２０により測定される前記検知後の車両１の移動量が所定の移動距離値（距離値b以上、フロントオーバーハングLfohより小さい設定値）以上になったとき（或いは障害物２に対する相対移動量が０cmになったとき）、当該車両１を制動停止させるように構成することができる。
【００４１】
なお、以上の説明においては、許容される移動距離としてフロントオーバーハングLfohとリアオーバーハングLrohを示してきたが、これらは一例であり、この場合に限らないものとする。
【００４２】
（制動制御動作の一例）
図５は、本実施形態における車両用制動制御装置の制御動作の一例を示すフローチャートである。ここでは、車両用制動制御装置１０が行う制動に係る制御動作の一例について図４のフローチャートを用いて説明を行う。
【００４３】
まず、シフトはＤかＲかを判定する（Ｓ１０１）。ここでは、制御ＥＣＵ１２は、シフトポジションがＤレンジ或いはＲレンジに入っているかどうかを判定する。既知の技術であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４４】
ステップＳ１０１においてＹＥＳの場合、即ちシフトはＤかＲである場合（Ｓ１０１、ＹＥＳ）、ステップＳ１０３へ移る。ステップＳ１０１においてＮＯの場合、即ちシフトＤでもＲでもない場合（Ｓ１０１、ＮＯ）、制動を行う必要はないため、ステップＳ１０１へ戻り待機状態になる。
【００４５】
ステップＳ１０３へ移った場合、障害物２の検知を開始する（Ｓ１０３）。ここでは、検知部１１は、Ｄレンジ（前進時）の場合は自車両前方を検知する障害物検知センサ、Rレンジ（後進時）の場合は自車両後方を検知する障害物検知センサにより障害物２に係る情報（障害物２との間の距離Ｌが距離値b（障害物の正確な位置を測定可能な最大距離）以上の場合には障害物２までの距離Ｌ及び障害物２が存在するか否か、距離値b以下の場合には障害物２が存在するか否かのみ）を検知する。
【００４６】
続いてステップＳ１０５へ移って、障害物２が検知されたか否かを判定する（Ｓ１０５）。ここでは、制御ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０３による検知結果に基づき、障害物２が検知されたかどうかを判定する。
【００４７】
ステップＳ１０５においてＹＥＳの場合、即ち障害物２が検知された場合（Ｓ１０５、ＹＥＳ）、ステップＳ１０７へ移る。ステップＳ１０５においてＮＯの場合、即ち障害物２が検知されなかった場合（Ｓ１０５、ＮＯ）、ステップＳ１０３へ戻って障害物２の検知を繰り返す。
【００４８】
ステップＳ１０７へ移った場合、障害物２までの距離Ｌが距離値b以上か否かを判定する（Ｓ１０７）。ここでは、制御ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０３による検知結果に基づき、距離Ｌが距離値b以上か否かを判定する。
【００４９】
ステップＳ１０７においてＹＥＳの場合、即ちＬ≧bの場合（Ｓ１０７、ＹＥＳ）、車両１と障害物２とが相対的にさらに接近しても障害物２までの正確な距離Ｌを検知することができるため、ステップＳ１０３へ移って障害物２の検知を繰り返す。
【００５０】
ステップＳ１０７においてＮＯの場合、即ちＬ＜bの場合（Ｓ１０７、ＮＯ）、検知部１１は、障害物２が存在するか否かを検知することができるものの障害物２までの正確な距離を検知できなくなる。そこでステップＳ１０９へ移って、自車の移動量Ｍを測定する（Ｓ１０９）。ここでは、制御ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０７においてＮＯとなったサンプリングポイントの１回前の自車位置を基準にして車速センサ２２を用いて自車の移動量Ｍを測定する。なお、1サンプリング間の移動量は十分微少で、1回前の障害物までの距離ＬはＬ≒bとする。また、最初の障害物２の検知からステップＳ１０７に係る処理においてＮＯ（即ちL＜b）と判定された場合には、初期の自車位置を基準にして車速センサ２２を用いて自車の移動量Ｍを測定する。
【００５１】
ステップＳ１０９からステップＳ１１１へ移って、自車の移動量Ｍが所定の移動距離値Ｄ以上であるか否かを判定する（Ｓ１１１）。ここでは、制御ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０９により測定された自車の移動量Ｍが所定の移動距離値Ｄ（距離値b以上、且つ、フロントオーバーハングLfoh又はリアオーバーハングLrohより小さい値）以上であるかどうかを判定する。
【００５２】
ステップＳ１１１においてＹＥＳの場合、即ちＭ≧Ｄの場合（Ｓ１１１、ＹＥＳ）、ステップＳ１１３へ移って、制御ＥＣＵ１２は制動及び停止を行う（Ｓ１１３）。これは、前記の強制停止といった不要作動を十分防止できる距離まで移動できたと判断した上での処理である。
【００５３】
なお、ステップＳ１１１においてＮＯの場合、即ちＭ＜Ｄの場合（Ｓ１１１、ＮＯ）、車両１と障害物２とが相対的にさらに接近することが許容されるため、ステップＳ１０９へ移って制御ＥＣＵ１２は自車の移動量Ｍの測定を繰り返す。
【００５４】
以上に示される処理により、本実施形態における車両用制動制御装置１０によれば、障害物検知センサ１１の特性に応じて適切な制動制御を行うことができる。特に、障害物を検知すると強制停止するような不要な制動制御を防止することができる。
【００５５】
以上、実施の形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態にあげたその他の要素との組み合わせなど、ここで示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本実施形態における車両用制動制御装置を備えた車両の構成を示す図である。
【図２】本実施形態における車両用制動制御装置の機能構成の一例を示す図である。
【図３】車両のフロントオーバーハングとリアオーバーハングを説明するための図である。
【図４】車両と障害物の距離の初期値に応じた移動距離の関係を示した図である。
【図５】本実施形態における車両用制動制御装置の制御動作の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１ 車両
１０ 車両用制動制御装置
１１ 障害物検知センサ（検知部）
１２ 制御ＥＣＵ
１４ 通信部
１６ 検知制御部
１８ 制動制御部
２０ 移動量測定部
２２ 速度センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両において、自車両前後方から接近してくる障害物を検出し、検出された障害物と当該車両とが所定の距離になったときに車両を強制停止させる車両の障害物検知装置等に係る技術が知られている（特許文献１参照）。これにより、障害物との接触の回避が実現される。
【０００３】
また、パーキングブレーキの操作不足によって駐車中の車両が意図せず動き出してしまうことを防ぐために、ある所定距離移動した段階で自動停止制御を行う車両用駐車ブレーキの安全装置に係る技術が知られている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−３５１９９２号公報
【特許文献２】特開平１１−３４８７４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術等において、車両において接近してくる障害物を検知するための障害物検知センサとしては一般的に中距離（〜30m程度）範囲のものを検知するミリ波レーダが用いられている。このミリ波レーダは、極至近距離（例えば20cm以内）では障害物の存在は把握できるもののその正確な位置（距離及び方位）が把握できないという特性がある。
【０００５】
しかしながら、従来このようなミリ波レーダの特性に応じた制動制御を行っておらず、例えば狭い駐車場等においてドライバが壁直前（10cm以内）まで近づけたいにも関わらず、障害物を検知すると不要な制動制御（強制停止）が行われてしまうという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みて、この問題を解消するために発明されたものであり、障害物検知センサの特性に応じて適切な制動制御を行う車両用制動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明における車両用制動制御装置は、当該車両付近の障害物を検知するに際して、前記障害物との間の距離が所定の距離値以上の場合には前記障害物までの距離値を測定し、前記距離が前記所定の距離値以下では前記障害物が存在するか否かのみを検知する障害物検知手段と、当該車両の移動量を検出する移動量検出手段と、前記障害物検知手段により前記障害物が所定の距離値以下に存在すると検知され、且つ、前記移動量検出手段により検出された当該車両の移動量が所定の移動距離値以上になったとき、当該車両を制動停止させる制動制御手段とを有するように構成することができる。
【０００８】
また、上記の目的を達成するために、本発明における前記所定の移動距離値は、前記所定の距離値以上、且つ、当該車両のフロントオーバーハング長或いはリアオーバーハング長より短く設定されているように構成することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、障害物検知センサの特性に応じて適切な制動制御を行う車両用制動制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づき説明する。
【００１１】
［実施の形態］
（装置の構成）
図１は、本実施形態における車両用制動制御装置を備えた車両の構成を示す図である。図１に示す車両（自動車）１は、主たる構成として、障害物検知センサ１１、制御ＥＣＵ１２、速度センサ２２を有する車両用制動制御装置１０を備えた構成である。以下、障害物検知センサ１１、制御ＥＣＵ１２、速度センサ２２についてそれぞれ説明を行う。
【００１２】
障害物検知センサ１１は、所定の位置（例えばバンパー部）に配設され、ここでは自車両後方に存在する障害物を検知する障害物検知手段としての検知装置である。自車両前方に存在する障害物を検知すべく車両前部に配設され、自車両前方に存在する障害物を検知するように構成されていてもよいものとする。
【００１３】
なお、本実施形態では、このような障害物検知センサ１１としてミリ波レーダを用いるものとする。ミリ波レーダとは、ミリ波を出射することで障害物から反射してきた電波を受信して伝搬時間やドップラー効果によって生じる周波数差などを基に障害物の位置や自車との相対速度等の障害物に係る情報を測定する障害物検知センサである。
【００１４】
ミリ波レーダには、極至近距離では障害物の存在は把握できるもののその正確な位置（距離及び方位）が把握できないという特性がある。例えば図１を参照すると、検知対象が障害物２ａの位置にある場合、即ち障害物との間の距離が所定の距離値ｂ（20cm等）以上の場合には、その正確な位置を測定することが可能である。一方、検知対象が障害物２ｂの位置にある場合、即ち障害物との間の距離が所定の距離値ｂ以下の場合には、その存在はわかるが正確な位置を測定することができない。
【００１５】
制御ＥＣＵ１２は、当該車両１の各種制御を行うマイクロコントローラである。本実施形態では、上述した障害物検知センサ１１（ミリ波レーダ）による検知結果及び後述の速度センサ２２による計測結果に応じて適切な制動制御を行う。具体的な制御動作の例については図５を用いて後述する。
【００１６】
速度センサ２２は、当該車両１の車速を計測する車速計測手段としてのセンサであり、例えば当該車両１の車輪近傍に配設されている。例えば、ホールＩＣを使用した回転センサ等の電気式車速センサである。
【００１７】
（機能の構成）
図２は、本実施形態における車両用制動制御装置の機能構成の一例を示す図である。ここでは、本実施形態における車両用制動制御装置１０の機能構成の一例について説明を行う。
【００１８】
図２において、車両用制動制御装置１０は、検知部１１（図１の障害物検知センサ１１に対応）、制御ＥＣＵ１２（図１の制御ＥＣＵ１２に対応）、速度センサ２２（図１の速度センサ２２に対応）を有する構成である。また、制御ＥＣＵ１２は通信部１４、検知制御部１６、制動制御部１８、移動量測定部２０等を有する構成である。なお、図２に示す各機能部以外の機能部を備えていてもよいものとする。
【００１９】
以下、図２における各構成部（検知部１１、制御ＥＣＵ１２、速度センサ２２については前述したため除く）について説明を行う。
【００２０】
通信部１４は、制御ＥＣＵ１２と検知部１１との間の通信に係る制御を行う機能部である。例えば、検知部１１により検知された障害物に係る情報（障害物の位置や自車との相対速度等）を、制御ＥＣＵ１２に入力する処理等を行う。
【００２１】
検知制御部１６は、検知部１１（例えばミリ波レーダ）の動作等に係る制御を行う機能部である。例えばミリ波レーダを用いた障害物検知動作の開始、終了等の動作である。
【００２２】
制動制御部１８は、当該車両１の制動に係る制御を行う。ここでは、検知部１１による障害物の検知結果及び後述の移動量測定部２０により測定された自車両の移動量等に基づき、当該車両１を制動停止させる制御を行う。具体的な制御動作の例については図５等を用いて後述する。
【００２３】
移動量測定部２０は、速度センサ２２により測定した当該車両の車速に基づいて、自車両の移動量（移動距離）を測定する移動量測定手段としての機能部である。この移動量測定部２０が設けられることにより、例えば当該車両１が障害物を検知した後の自車両の移動量（車両１と障害物が接近している場合にあっては相対的に接近した距離）を推定することができる。
【００２４】
以上に示される機能構成により、本実施形態に係る車両用制動制御装置１０では、検知部１１により障害物が検知されると、制動制御部１８が検知結果に応じて適切に制動制御を行う。それでは、どのように制動制御を行うのか図３及び図４を用いて説明する。
【００２５】
（フロントオーバーハングとリアオーバーハングの定義について）
図３は、車両のフロントオーバーハングとリアオーバーハングを説明するための図である。図３では、車両の前輪の車軸中心点からボディ前端までの距離をフロントオーバーハングLfoh、車両の後輪の車軸中心点からボディ後端までの距離をリアオーバーハングLrohと定義している。
【００２６】
（車両と障害物との距離の初期値に応じた移動距離について）
図４は、車両と障害物との距離の初期値に応じた移動距離の関係を示した図である。ここでは、図３のフロントオーバーハングLfoh及びリアオーバーハングLrohも適宜参照して説明を行う。
【００２７】
前述のように、検知部１１（ミリ波レーダ）の特性には、障害物との間の距離が所定の距離値b以上の場合には、その正確な位置を測定することが可能であるという特性がある。一方、障害物との間の距離が所定の距離値b以下の場合には、障害物の存在は把握できるもののその正確な位置（距離及び方位）が把握できないという特性がある。
【００２８】
ここでは、このような特性に鑑みて、図４（ａ）のように車両１と車両１後方に存在する障害物２との間の距離が距離値ｂ以上の場合と、図４（ｂ）のように距離値b以下の場合とで場合を分けて説明する。
【００２９】
まず、図４（ａ）の場合について説明する。距離値ｂ以上の位置において検知部１１により障害物２が検知された場合、前記の通り、検知部１１は障害物２の正確な位置を測定することができる。また、車両１と障害物２とが相対的に接近している場合には、当該位置において障害物２を検知した後に、距離値ｂの位置に達したことについても検知することができる。
【００３０】
このとき、障害物２が静止物体（輪留め等）の場合には、車両１が障害物２に相対的に接近して距離値bの位置でその存在を検知した後、リアオーバーハングLroh移動しても障害物２が後輪へ巻き込まれてしまうことを回避することができることになる。つまり、距離値bの位置で障害物２を検知してからリアオーバーハングLrohの距離移動が許容される。
【００３１】
従って、制動制御部１８は、検知部１１により障害物２が距離値ｂ以下に存在すると検知され、且つ、移動量測定部２０により測定される前記検知後の車両１の移動量が所定の移動距離値（距離値b以上、リアオーバーハングLrohより小さい設定値）以上になったとき（或いは障害物２に対する相対距離が０cmになったとき）、当該車両１を制動停止させるように構成することができる。
【００３２】
ここで、所定の移動距離値を距離値b以上と設定するのは、従来のように障害物２が距離値bの地点に達すると強制停止させるといった不要作動を防止するためである。また、所定の移動距離値をリアオーバーハングLrohより短く設定するのは、接触した障害物２を車両１の後輪に巻き込むことを防ぐためである。
【００３３】
一方、障害物２が移動物体（人、他の車両等）であって自車の進行方向（ここでは自車両後方）と同じ方向に移動している場合には、所定の移動距離値を距離値b以上に設定しても車両１と障害物２は接触しない場合が出てくるが、移動物体が人、車両等であることを考えると接触せずに停止しても問題ない。また、障害物２が車両１の側方（左右方向）に移動して衝突経路から外れた場合には、検知部１１により障害物２の非存在が検知されるので制動停止しないとしても問題ない。或いは安全面を考慮して制動停止しても問題ない。
【００３４】
続いて、図４（ｂ）の場合について説明する。距離値b以下の位置において検知部１１により障害物２が検知された場合、前記の通り、検知部１１は障害物２の存在はわかるが正確な位置を測定することができない。
【００３５】
しかしながら、障害物２が静止物体（輪留め等）の場合には、図４（ａ）の場合と同様に、車両１は距離値b以下の位置で障害物２の存在を検知した後、リアオーバーハングLroh移動しても障害物２が後輪へ巻き込まれてしまうことを回避することができることになる。つまり、障害物２を検知してからリアオーバーハングLrohの距離移動が許容される。
【００３６】
従って、前述と同様に、制動制御部１８は、検知部１１により障害物２が距離値ｂ以下に存在すると検知され、且つ、移動量測定部２０により測定される前記検知後の車両１の移動量が所定の移動距離値（距離値b以上、リアオーバーハングLrohより小さい設定値）以上になったとき（或いは障害物２に対する相対移動量が０cmになったとき）、当該車両１を制動停止させるように構成することができる。
【００３７】
ここで、所定の移動距離値を距離値b以上と設定するのは、従来のように障害物２が距離値b以内の地点に達すると強制停止させるといった不要作動を防止するためである。また、所定の移動距離値をリアオーバーハングLrohより短く設定するのは、接触した障害物２を車両１の後輪に巻き込むことを防ぐためである。
【００３８】
一方、障害物２が移動物体（人、他の車両等）であって自車の進行方向（ここでは自車両後方）と同じ方向に移動している場合には、所定の移動距離値を距離値b以上に設定しても車両は車両１と障害物２は接触しない場合が出てくるが、移動物体は人、車両等であることを考えると接触せずに停止しても問題ない。また、障害物２が車両１の側方（左右方向）に移動して衝突経路から外れた場合には、検知部１１により障害物２の非存在が検知されるので制動停止しないとしても問題ない。或いは安全面を考慮して制動停止しても問題ない。
【００３９】
以上、図４（ａ）（ｂ）を用いて、車両１後方に存在する障害物２を例に説明を行ってきたが、障害物２が車両１前方に存在する場合も同様である。なお、この場合には、リアオーバーハングLrohの替わりにフロントオーバーハングLfohの距離移動が許容される。
【００４０】
従って、制動制御部１８は、検知部１１により障害物２が距離値ｂ以下に存在すると検知され、且つ、移動量測定部２０により測定される前記検知後の車両１の移動量が所定の移動距離値（距離値b以上、フロントオーバーハングLfohより小さい設定値）以上になったとき（或いは障害物２に対する相対移動量が０cmになったとき）、当該車両１を制動停止させるように構成することができる。
【００４１】
なお、以上の説明においては、許容される移動距離としてフロントオーバーハングLfohとリアオーバーハングLrohを示してきたが、これらは一例であり、この場合に限らないものとする。
【００４２】
（制動制御動作の一例）
図５は、本実施形態における車両用制動制御装置の制御動作の一例を示すフローチャートである。ここでは、車両用制動制御装置１０が行う制動に係る制御動作の一例について図４のフローチャートを用いて説明を行う。
【００４３】
まず、シフトはＤかＲかを判定する（Ｓ１０１）。ここでは、制御ＥＣＵ１２は、シフトポジションがＤレンジ或いはＲレンジに入っているかどうかを判定する。既知の技術であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４４】
ステップＳ１０１においてＹＥＳの場合、即ちシフトはＤかＲである場合（Ｓ１０１、ＹＥＳ）、ステップＳ１０３へ移る。ステップＳ１０１においてＮＯの場合、即ちシフトＤでもＲでもない場合（Ｓ１０１、ＮＯ）、制動を行う必要はないため、ステップＳ１０１へ戻り待機状態になる。
【００４５】
ステップＳ１０３へ移った場合、障害物２の検知を開始する（Ｓ１０３）。ここでは、検知部１１は、Ｄレンジ（前進時）の場合は自車両前方を検知する障害物検知センサ、Rレンジ（後進時）の場合は自車両後方を検知する障害物検知センサにより障害物２に係る情報（障害物２との間の距離Ｌが距離値b（障害物の正確な位置を測定可能な最大距離）以上の場合には障害物２までの距離Ｌ及び障害物２が存在するか否か、距離値b以下の場合には障害物２が存在するか否かのみ）を検知する。
【００４６】
続いてステップＳ１０５へ移って、障害物２が検知されたか否かを判定する（Ｓ１０５）。ここでは、制御ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０３による検知結果に基づき、障害物２が検知されたかどうかを判定する。
【００４７】
ステップＳ１０５においてＹＥＳの場合、即ち障害物２が検知された場合（Ｓ１０５、ＹＥＳ）、ステップＳ１０７へ移る。ステップＳ１０５においてＮＯの場合、即ち障害物２が検知されなかった場合（Ｓ１０５、ＮＯ）、ステップＳ１０３へ戻って障害物２の検知を繰り返す。
【００４８】
ステップＳ１０７へ移った場合、障害物２までの距離Ｌが距離値b以上か否かを判定する（Ｓ１０７）。ここでは、制御ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０３による検知結果に基づき、距離Ｌが距離値b以上か否かを判定する。
【００４９】
ステップＳ１０７においてＹＥＳの場合、即ちＬ≧bの場合（Ｓ１０７、ＹＥＳ）、車両１と障害物２とが相対的にさらに接近しても障害物２までの正確な距離Ｌを検知することができるため、ステップＳ１０３へ移って障害物２の検知を繰り返す。
【００５０】
ステップＳ１０７においてＮＯの場合、即ちＬ＜bの場合（Ｓ１０７、ＮＯ）、検知部１１は、障害物２が存在するか否かを検知することができるものの障害物２までの正確な距離を検知できなくなる。そこでステップＳ１０９へ移って、自車の移動量Ｍを測定する（Ｓ１０９）。ここでは、制御ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０７においてＮＯとなったサンプリングポイントの１回前の自車位置を基準にして車速センサ２２を用いて自車の移動量Ｍを測定する。なお、1サンプリング間の移動量は十分微少で、1回前の障害物までの距離ＬはＬ≒bとする。また、最初の障害物２の検知からステップＳ１０７に係る処理においてＮＯ（即ちL＜b）と判定された場合には、初期の自車位置を基準にして車速センサ２２を用いて自車の移動量Ｍを測定する。
【００５１】
ステップＳ１０９からステップＳ１１１へ移って、自車の移動量Ｍが所定の移動距離値Ｄ以上であるか否かを判定する（Ｓ１１１）。ここでは、制御ＥＣＵ１２は、ステップＳ１０９により測定された自車の移動量Ｍが所定の移動距離値Ｄ（距離値b以上、且つ、フロントオーバーハングLfoh又はリアオーバーハングLrohより小さい値）以上であるかどうかを判定する。
【００５２】
ステップＳ１１１においてＹＥＳの場合、即ちＭ≧Ｄの場合（Ｓ１１１、ＹＥＳ）、ステップＳ１１３へ移って、制御ＥＣＵ１２は制動及び停止を行う（Ｓ１１３）。これは、前記の強制停止といった不要作動を十分防止できる距離まで移動できたと判断した上での処理である。
【００５３】
なお、ステップＳ１１１においてＮＯの場合、即ちＭ＜Ｄの場合（Ｓ１１１、ＮＯ）、車両１と障害物２とが相対的にさらに接近することが許容されるため、ステップＳ１０９へ移って制御ＥＣＵ１２は自車の移動量Ｍの測定を繰り返す。
【００５４】
以上に示される処理により、本実施形態における車両用制動制御装置１０によれば、障害物検知センサ１１の特性に応じて適切な制動制御を行うことができる。特に、障害物を検知すると強制停止するような不要な制動制御を防止することができる。
【００５５】
以上、実施の形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態にあげたその他の要素との組み合わせなど、ここで示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本実施形態における車両用制動制御装置を備えた車両の構成を示す図である。
【図２】本実施形態における車両用制動制御装置の機能構成の一例を示す図である。
【図３】車両のフロントオーバーハングとリアオーバーハングを説明するための図である。
【図４】車両と障害物の距離の初期値に応じた移動距離の関係を示した図である。
【図５】本実施形態における車両用制動制御装置の制御動作の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１ 車両
１０ 車両用制動制御装置
１１ 障害物検知センサ（検知部）
１２ 制御ＥＣＵ
１４ 通信部
１６ 検知制御部
１８ 制動制御部
２０ 移動量測定部
２２ 速度センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
当該車両付近の障害物を検知するに際して、前記障害物との間の距離が所定の距離値以上の場合には前記障害物までの距離値を測定し、前記距離が前記所定の距離値以下では前記障害物が存在するか否かのみを検知する障害物検知手段と、
当該車両の移動量を測定する移動量測定手段と、
前記障害物検知手段により前記障害物が所定の距離値以下に存在すると検知され、且つ、前記移動量測定手段により測定された当該車両の移動量が所定の移動距離値以上になったとき、当該車両を制動停止させる制動制御手段と、
を有することを特徴とする車両用制動制御装置。
【請求項２】
前記所定の移動距離値は、前記所定の距離値以上、且つ、当該車両のフロントオーバーハング長或いはリアオーバーハング長より短く設定されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用制動制御装置。
【請求項１】
当該車両付近の障害物を検知するに際して、前記障害物との間の距離が所定の距離値以上の場合には前記障害物までの距離値を測定し、前記距離が前記所定の距離値以下では前記障害物が存在するか否かのみを検知する障害物検知手段と、
当該車両の移動量を測定する移動量測定手段と、
前記障害物検知手段により前記障害物が所定の距離値以下に存在すると検知され、且つ、前記移動量測定手段により測定された当該車両の移動量が所定の移動距離値以上になったとき、当該車両を制動停止させる制動制御手段と、
を有することを特徴とする車両用制動制御装置。
【請求項２】
前記所定の移動距離値は、前記所定の距離値以上、且つ、当該車両のフロントオーバーハング長或いはリアオーバーハング長より短く設定されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用制動制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−１８４５０６（Ｐ２００９−１８４５０６Ａ）
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２６５７７（Ｐ２００８−２６５７７）
【出願日】平成２０年２月６日（２００８．２．６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月６日（２００８．２．６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]