車両用注意喚起装置
【課題】対向右折車両の運転者に対し、自車両の死角に後続直進車両が存在することを報知することで、対向右折車両と後続直進車両の衝突事故を防ぐ車両用注意喚起装置の提供。
【解決手段】自車両の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出手段と、第１他車両および第２他車両の運転者が自車両により形成される死角によって相互に相手他車両を視認できないために当該第１他車両と当該第２他車両が衝突する危険性がある状況を、上記他車両検出手段の出力に基づき検出する危険状況検出手段と、上記危険状況検出手段により上記状況が検出された場合、上記第１他車両および上記第２他車両の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在を報知する報知手段とを備える。
【解決手段】自車両の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出手段と、第１他車両および第２他車両の運転者が自車両により形成される死角によって相互に相手他車両を視認できないために当該第１他車両と当該第２他車両が衝突する危険性がある状況を、上記他車両検出手段の出力に基づき検出する危険状況検出手段と、上記危険状況検出手段により上記状況が検出された場合、上記第１他車両および上記第２他車両の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在を報知する報知手段とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用注意喚起装置に関し、より詳しくは、対向右折車両の運転者に対し、自車両の死角に後続直進車両が存在することを報知することで、対向右折車両と後続直進車両の衝突事故を防ぐことができる車両用注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の交差点右折時において、対向右折車線に対向右折車両が存在する場合、自車両の運転者は対向右折車両の死角により、対向直進車の確認がし難くなり、運転者の負担が大きくなる。
【０００３】
そこで、従来、特許文献１に記載の車両用運転支援装置が提案されている。
特許文献１に記載の車両用運転支援装置は、自車両の交差点右折時において、対向右折車線に対向右折車両が存在するか否かを判断し、対向右折車両が存在する場合には当該対向右折車両の死角に対向直進車両が存在するか否かを判断し、対向直進車両が存在する場合には自車両の運転者に対して警報を行う。対向直進車両が存在するか否かの判断は、自車両のカメラが対向右折車両の死角から外れた位置に対向直進車両の一部を認識できる場合にのみ行うことができる。
この車両用運転支援装置によれば、対向直進車両の存在を自車両の運転者に報知することにより、自車両と対向直進車両の衝突事故を防ぐことができる。
【０００４】
しかしながら、この車両用運転支援装置には、以下の課題があった。
上記したように、対向直進車両が存在するか否かの判断は、自車両のカメラが対向右折車両の死角から外れた位置に対向直進車両の一部を認識できる場合にのみ行うことができる。よって、自車両のカメラから見て対向右折車両の死角に対向直進車両が完全に隠れている場合には、自車両の車両用運転支援装置は、対向直進車両の存在を運転者に報知することができない。
この車両用運転支援装置は、当該支援装置を搭載する自車両の運転者に対向直進車両の存在を報知するものであり、対向右折車両から見て自車両の死角に位置する後続車両の存在を、当該対向右折車両に報知するものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３１４８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、対向車両の運転者に対し、自車両の死角に後続直進車両が存在することを報知して、対向右折車両と後続直進車両の衝突事故を防ぐことができる車両用注意喚起装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、
自車両に搭載され、他車両の運転者に注意喚起する車両用注意喚起装置であって、
自車両の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出手段と、
第１他車両および第２他車両の運転者が自車両により形成される死角によって相互に相手他車両を視認できないために当該第１他車両と当該第２他車両が衝突する危険性がある状況を、上記他車両検出手段の出力に基づき検出する危険状況検出手段と、
上記危険状況検出手段により上記状況が検出された場合、上記第１他車両および上記第２他車両の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在を報知する報知手段とを備えた車両用注意喚起装置である。
【０００８】
第１の発明によれば、第１他車両および第２他車両の運転者が自車両により形成される死角によって相互に相手他車両を視認できないために当該第１他車両と当該第２他車両が衝突する危険性がある状況が検出された場合、第１他車両および第２他車両の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在が報知される。本発明では、死角を形成する自車両が他車両を検出するので、自車両は他車両同士の衝突の危険性を確実に検出することができる。よって、第１他車両と第２他車両の衝突事故を防ぐことができる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、
上記第１他車両は、上記自車両が交差点付近を走行中である場合における対向車線の右折車両であり、上記第２他車両は、上記自車両の後方に位置する車両であることを特徴とする。ここで、「自車両が交差点付近を走行中である場合」には、自車両が交差点の手前を直進中である場合、自車両が交差点内を右折中である場合、および、自車両が交差点内で右折待機中である場合が含まれる。
【００１０】
第２の発明によれば、対向右折車両と、自車両の死角に存在する後続直進車両との衝突事故を防ぐことができる。
【００１１】
第３の発明は、第１または第２の発明において、
上記報知手段は、灯火系であることを特徴とする。
【００１２】
第３の発明によれば、ヘッドライト、ハザードランプ、フォグランプ等の灯火系によって、他車両の存在を報知することができる。
【００１３】
第４の発明は、第３の発明において、
上記報知手段は、ハザードランプの点滅とは異なるパターンで点滅することを特徴とする。
【００１４】
第４の発明によれば、第２他車両の運転者にハザードランプの点滅であると誤認識されるのを防止することができる。
【００１５】
第５の発明は、第２の発明において、
上記危険状況検出手段は、上記自車両に対してその後方から上記第２他車両が接近しているか否か、上記自車両の速度が第１閾値以上であるか否か、および、上記自車両の右折用方向指示器が点滅しているか否かに基づいて、上記第１他車両と上記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
上記報知手段は、上記第１他車両に対し、上記第２他車両の存在を報知することを特徴とする。
【００１６】
第５の発明によれば、第１他車両に対し、第２他車両の存在を報知することができる。
【００１７】
第６の発明は、第２の発明において、
上記危険状況検出手段は、上記自車両の速度が第１閾値以上であるか否か、上記第２他車両の速度が上記自車両の速度よりも第２閾値以上大きいか否か、上記第２他車両の速度が第３閾値以下であるか否か、および自車両２の右折用方向指示器が点滅しているか否かに基づいて、上記第１他車両と上記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
上記報知手段は、上記第１他車両に対し、上記第２他車両の存在を報知することを特徴とする。
【００１８】
第６の発明によれば、第１他車両に対し、第２他車両の存在を報知することができる。
【００１９】
第７の発明は、第２の発明において、
上記危険状況検出手段は、上記第１他車両が存在するか否かに基づいて、上記第１他車両と上記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
上記報知手段は、上記第２他車両に対し、上記第１他車両の存在を報知することを特徴とする。
【００２０】
第７の発明によれば、第２他車両に対し、第１他車両の存在を報知することができる。
【００２１】
第８の発明は、第２の発明において、
上記危険状況検出手段は、上記第１他車両が存在するか否か、および上記第２他車両が存在するか否かに基づいて、上記第１他車両と上記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出することを特徴とする。
【００２２】
第８の発明によれば、第１他車両および第２他車両に対し、相手他車両と衝突する危険性を報知することができる。
【００２３】
第９の発明は、第２の発明において、
上記危険状況検出手段は、上記自車両の右折用方向指示器が点滅していることを検出する右折検出手段を含むことを特徴とする。
【００２４】
第９の発明によれば、自車両が右折しようとしていることを検出することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、対向車両の運転者に対し、自車両の死角に後続直進車両が存在することを報知して、対向右折車両と後続直進車両の衝突事故を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図
【図２】交差点付近における自車両と他車両の位置関係の例を示す図
【図３】交差点付近における自車両と他車両の位置関係の例を示す図
【図４】交差点付近における自車両と他車両の位置関係の例を示す図
【図５】図１に示される車両用注意喚起装置の動作の第１例を示すフローチャート
【図６】図１に示される車両用注意喚起装置の動作の第２例を示すフローチャート
【図７】交差点付近における自車両と他車両の位置関係の例を示す図
【図８】交差点付近における自車両と他車両の位置関係の例を示す図
【図９】図１に示される車両用注意喚起装置の動作の第３例を示すフローチャート
【図１０】図１に示される車両用注意喚起装置の動作の第４例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態に係る車両用注意喚起装置について、図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図である。図２乃至４は、交差点付近における自車両と他車両の位置関係の様々な例を示す図である。図５は、図１に示される車両用注意喚起装置の動作の第１例を示すフローチャートである。図２乃至４の状況が図５のフローチャートで詳しく説明される。
【００２８】
図１に示される車両用注意喚起装置１は、図２乃至４に示される自車両２に搭載される装置であり、第１他車両６の運転者および第２他車両７の運転者の少なくともいずれか一方に対して注意を喚起する装置である。以下の説明において、「自車両２の前方」には、自車両２の前方および斜め前方が含まれるものとする。また、「自車両２の後方」には、自車両２の後方および斜め後方が含まれるものとする。
【００２９】
第１他車両６と第２他車両７は、それぞれの運転者が自車両２により形成される死角によって相手他車両７，６を視認できないような位置関係にあるものとする。具体的には、例えば、第１他車両６は、自車両２が交差点付近を走行中である場合における対向車線（自車両２から見て）の右折車両であり（図２，３，４参照）、第２他車両７は、自車両２の後方に位置する車両である（図２，３，４参照）。ここで、「自車両２が交差点付近を走行中である場合」には、自車両２が交差点の手前を直進中である場合（図２参照）と、自車両が交差点の手前で直進待機している場合（図示せず）と、自車両２が交差点内で右折中である場合（図３，４参照）と、自車両２が交差点内で右折待機中である場合（図３，４参照）とが含まれる。自車両２が交差点の手前で直進待機している場合とは、いわゆる「サンキュー事故」と呼ばれる衝突事故が起きる可能性のある場合である。「サンキュー事故」は、交差点を直進しようとする自車両が，対向車線の右折車に道を譲るために発生する事故である。つまり、直進車が停止すると当該直進車の左から二輪車等が飛び出して、当該二輪車等が右折車と衝突してしまうなどの事故である。なお、図３では、第２他車両７が自車両２と同じ車線を走行しているのに対し、図４では、第２他車両７が自車両２の左側の車線を走行している。図２乃至４のいずれの場合も、第１他車両６と第２他車両７は、それぞれの運転者が自車両２により形成される死角によって相手他車両７，６を視認できないような位置関係にある。
【００３０】
図１に示されるように、第１実施形態に係る車両用注意喚起装置１は、他車両検出手段３と、危険状況検出手段４と、報知手段５とを備えている。他車両検出手段３と、危険状況検出手段４は、例えば、マイクロコンピュータの機能部としてＥＣＵ（Electric Control Unit）内に構成される。
【００３１】
他車両検出手段３は、自車両２の周囲に存在する他車両を検出する。他車両検出手段３は、主として、自車両２の前方、自車両２の後方、の少なくともいずれか一方に存在する他車両を検出する。他車両検出手段３は、例えば、レーダ装置が出力するレーダ信号（障害物の位置情報を含む）に基づき、他車両を検出する。なお、他車両検出手段３は、例えば、デジタルカメラ等の撮像装置が出力するカメラ信号（撮像画像情報を含む）に基づき他車両を検出してもよい。
【００３２】
危険状況検出手段４は、第１他車両６の運転者および第２他車両７の運転者が自車両２により形成される死角によって相手他車両７，６を視認できないために第１他車両６と第２他車両７が衝突する危険性がある状況（以下、危険状況と称する）を、他車両検出手段３の出力等に基づき検出する。危険状況検出手段４による上記危険状況の検出方法は特に限定されないが、例えば、後述の第１例（図５参照）のように、自車両２の速度が第１閾値ｔｈ１以上であるか否か、第２他車両７の速度Ｖ２が自車両２の速度Ｖ１よりも第２閾値ｔｈ２以上大きいか否か、第２他車両７の速度Ｖ２が第３閾値ｔｈ３以下であるか否か、および自車両２の右折用方向指示器（右ウインカ）が点滅しているか否かに基づいて検出する。第１閾値ｔｈ１は、例えば、自車両２が交差点内で右折する速度である（図３，４参照）。第１閾値ｔｈ１の大きさは特に限定されないが、例えば、１０ｋｍ／ｈである。第２閾値ｔｈ２は、例えば、右車線に存在する自車両２を第２他車両７が左車線から追い抜こうとするとき（図２参照）の、自車両２と第２他車両７の速度差である。第２閾値ｔｈ２の大きさは特に限定されないが、例えば、２０ｋｍ／ｈである。第３閾値ｔｈ３は、例えば、第２他車両７がほぼ停止しているとみなせる速度の上限値である（図３参照）。第３閾値ｔｈ３の大きさは特に限定されないが、例えば２ｋｍ／ｈである。また、危険状況検出手段４は、自車両２の右折用方向指示器（右ウインカ）が点滅していることを検出する。
【００３３】
なお、危険状況検出手段４による上記危険状況の検出方法は上記の方法に限定されない。例えば、後述の第２例（図６参照）のように、危険状況検出手段４は、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近しているか否か、および、自車両２の速度Ｖ１が第１閾値ｔｈ１以上であるか否か、および、自車両２の右折用方向指示器が点滅しているか否かに基づいて、上記危険状況を検出してもよい。
【００３４】
また、後述の第３例（図９参照）のように、危険状況検出手段４は、対向車線に右折車両（第１他車両６）（図７，８参照）が存在するか否かに基づいて、上記危険状況を検出してもよい。
【００３５】
また、後述の第４例（図１０参照）のように、危険状況検出手段４は、対向車線に右折車両（第１他車両６）（図７，８参照）が存在するか否か、および自車両２の後方に車両（第２他車両７）（図７，８参照）が存在するか否かに基づいて、上記危険状況を検出してもよい。
【００３６】
報知手段５は、危険状況検出手段４により危険状況が検出された場合、第１他車両６および第２他車両７の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在を報知する。報知手段５は、特に限定されないが、例えば、灯火系により構成される。灯火系の具体例としては、例えば、ヘッドライト、方向指示器、フォグランプを挙げることができる。報知手段５を灯火系で構成する場合、報知手段５は、ハザードランプの点滅とは異なるパターンで点滅することが好ましい。なお、報知手段５は灯火系に限定されず、警音器（クラクション）、或いは車々間通信システムで構成されてもよい。
【００３７】
次に、車両用注意喚起装置１の動作の第１例乃至第４例について説明する。以下の第１例乃至第４例の動作は、例えば選択することができる（動作モード選択）。運転者がモード選択スイッチ９を操作して動作モードを切替えることにより、任意に動作モードを選択することができる。なお、これら第１例乃至第４例のうち複数のモードが並行して動作するようにしてもよい。例えば、第１例と第３例のモードが並行して動作し、或いは、第２例と第４例のモードが並行して動作するようにしてもよい。
【００３８】
まず、車両用注意喚起装置１の動作の第１例について説明する。図５は、動作の第１例を示すフローチャートである。第１例では、車両用注意喚起装置１が後方車両（第２他車両７）（図２乃至４参照）を検知して、対向車線の右折車両（第１他車両６）に後方車両の存在を報知する。第１例における他車両検出手段３は、自車両２の後方を検知エリアとする後方レーダ装置または撮像装置から他車両情報を取得する。
【００３９】
まず、他車両検出手段３は、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近しているかどうかの判断を行う（ステップＳ１）。ステップＳ１では、第２他車両７の速度Ｖ２が検知される。第２他車両７が接近していないと判断された場合には、ステップＳ８に移行し、報知手段５は報知動作を停止する（既に停止している場合は停止状態を継続する）。ステップＳ８の後は、ステップＳ１に戻る。一方、第２他車両７が接近していると判断された場合には、車速センサが、自車両２の速度Ｖ１を検出する（ステップＳ２）。次いで、危険状況検出手段４は、自車両２の速度Ｖ１が第１閾値ｔｈ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ３）。第１閾値ｔｈ１は、例えば１０ｋｍ／ｈに設定されている。自車両２の速度Ｖ１が第１閾値ｔｈ１以上であると判断された場合には、自車両２は右折する可能性が低いので、ステップＳ４に移行する。
【００４０】
ステップＳ４では、危険状況検出手段４は、第２他車両７の速度Ｖ２が自車両２の速度Ｖ１よりも第２閾値ｔｈ２以上大きいか否かを判断する。第２他車両７の速度Ｖ２が自車両２の速度Ｖ１よりも第２閾値ｔｈ２以上大きい場合には、第２他車両７は交差点の手前で自車両２を追い抜いて高速で交差点に進入する可能性が高く（図２参照）、第１他車両６が右折すれば第１他車両６と第２他車両７が衝突する危険性があるので、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、報知手段５は、自車両２の前方へ報知動作を行う。具体的には、例えば、報知手段５（ヘッドライトまたはフォグランプ）がハザードランプの点滅周期よりも速い周期で点滅する。点滅光による報知を符号１０で示す。報知手段５の点滅中、対向車線には必ずしも第１他車両６（右折車両）が存在するとは限らないが、第１他車両６が存在する場合には、第１他車両６の運転者は自車両２が発する点滅光を見て、自車両２の死角に第２他車両７が存在するのを認識することができる。これにより、第１他車両６の運転者は、第２他車両６が自車両２の死角から現れるまで右折を待機し、第２他車両７の動向を見ながら右折をすることができるので、右折の安全性が確保される。ステップＳ５の後は、ステップＳ１に戻る。
【００４１】
一方、ステップＳ４で、第２他車両７の速度が自車両２よりも小さいか、或いは、第２他車両７の速度Ｖ２が自車両２の速度Ｖ１より大きくても速度差が第２閾値ｔｈ２未満である場合には、ステップＳ６に移行する。この場合、右折しようとする自車両２の後方から第２他車両７は低速で交差点に進入する可能性が高く（図４参照）、第１他車両６が右折しても第１他車両６と第２他車両７が衝突する危険性は低いと考えられるからである。ステップＳ６では、報知手段５は、自車両２の前方へ報知動作を停止する。ステップＳ６の後は、ステップＳ１に戻る。
【００４２】
ステップＳ３で、自車両２の速度Ｖ１が第１閾値ｔｈ１未満であると判断された場合には、自車両２は右折する可能性があるので、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、危険状況検出手段４は、他車両検出手段３が取得した第２他車両７の速度Ｖ２に基づき、当該速度Ｖ２が第３閾値ｔｈ３以下であるか否かを判断する。第３閾値ｔｈ３は、例えば２ｋｍ／ｈである。速度Ｖ２が第３閾値ｔｈ３以下である場合は、第２他車両７は停止に近い状態なので、第１他車両６が右折しても、第２車両７と第１他車両６が衝突する可能性は低い。よって、報知手段５は報知動作を停止する（ステップＳ８）。一方、速度Ｖ２が第３閾値ｔｈ３より大きい場合には、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、自車両２の右折用方向指示器が点滅しているかどうかが判断される。右折用方向指示器が点滅している場合には、自車両２が右折しようとしている可能性が高いので、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、報知手段５は、自車両２の前方へ報知動作を行う。一方、右折用方向指示器が点滅していない場合には、自車両２が右折しようとしている可能性が低いので、ステップＳ８に移行する。この場合には、自車両２は交通渋滞でノロノロ運転をしている可能性が高い。ステップＳ８では、報知手段５は報知動作を停止する。ステップＳ８の後は、ステップＳ１に戻る。
以上が、動作の第１例である。
【００４３】
次に、動作の第２例について説明する。図６は、動作の第２例を示すフローチャートである。第２例でも、車両用注意喚起装置１が後方車両（第２他車両７）（図２乃至４参照）を検知して、対向車線の右折車両（第１他車両６）に後方車両の存在を報知する。第２例における他車両検出手段３も、自車両２の後方を検知エリアとする後方レーダ装置または撮像装置から他車両情報を取得する。
【００４４】
まず、他車両検出手段３は、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近しているかどうかの判断を行う（ステップＳ１）。第２他車両７が接近していないと判断された場合には、報知手段５は報知動作を停止する（既に停止している場合は停止状態を継続する）。ステップＳ４の後は、ステップＳ１に戻る。一方、第２他車両７が接近していると判断された場合には、車速センサ８が、自車両２の速度を検出する（ステップＳ２）。次いで、危険状況検出手段４は、自車両２の速度の大きさが第１閾値ｔｈ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ３）。第１閾値ｔｈ１は、例えば１０ｋｍ／ｈに設定されている。
【００４５】
自車両２の速度が第１閾値ｔｈ１以上である場合には、自車両２は右折しない可能性が高いので、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、報知手段５は報知動作を停止する。一方、自車両２の速度が第１閾値ｔｈ１未満である場合には、自車両２は右折する可能性が高いので、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、自車両２の右折用方向指示器が点滅しているかどうかが判断される。右折用方向指示器が点滅している場合には、自車両２が右折しようとしている可能性が高いので、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、報知手段５は、自車両２の前方へ報知動作を行う。具体的には、例えば、ヘッドライトまたはフォグランプをハザードランプの点滅周期よりも速い周期で点滅（点滅光１０）させる。報知手段５の点滅中、対向車線には必ずしも第１他車両６（右折車両）が存在するとは限らないが、第１他車両６が存在する場合には、第１他車両６は自車両２が発する点滅光を見て、自車両２の死角に第２他車両７が存在するのを認識することができる。これにより、第１他車両６の運転者は、第２他車両６が自車両２の死角から現れるまで右折を待機し、第２他車両７の動向を見ながら右折をすることができるので、右折の安全性が確保される。ステップＳ６の後は、ステップＳ１に戻る。一方、右折用方向指示器が点滅していない場合には、ステップＳ１に戻る。
以上が、動作の第２例である。
【００４６】
次に、車両用注意喚起装置１の動作の第３例について説明する。図９は、動作の第３例を示すフローチャートである。第３例では、車両用注意喚起装置１が対向車線の右折車両（第１他車両６）（図７，８参照）を検知して、自車両２の後方車両（第２他車両７）に第１他車両６の存在を報知する。第３例における他車両検出手段３は、例えば、自車両２の前方を検知エリアとする撮像装置から他車両情報を取得する。
【００４７】
まず、他車両検出手段３は、自車両２の前方の撮像画像に基づき、対向車線に右折車両（第１他車両６）が存在するか否かを判断する（ステップＳ１）。具体的には、他車両検出手段３は、撮像画像内の対向車両が右折用方向指示器を点滅させているか否かを判断し、点滅させている場合には、対向車線に右折車両（第１他車両６）が存在すると判断する。撮像画像内に対向車両が検知されないか、または、撮像画像内に対向車両が検知されても、その対向車両が右折用方向指示器を点滅させていない場合には、対向車線に右折車両（第１他車両６）が存在しないと判断される。
【００４８】
第１他車両６が存在すると判断された場合、報知手段５は自車両２の後方へ報知動作を行う（ステップＳ２）。具体的には、例えば、自車両２の後側にある右折用および左折用方向指示器をハザードランプの点滅周期よりも速い周期で同時に点滅させる。報知手段５の点滅中、自車両２の後方には必ずしも第２他車両７が存在するとは限らないが、第２他車両６が存在する場合には、第２他車両７の運転者は自車両２が発する点滅光を見て、自車両２の死角に第１他車両６が存在するのを認識することができる。これにより、第２他車両６の運転者は、第１他車両６が自車両２の死角から現れるまで速度を落とし、第１他車両６の動向を見ながら直進することができるので、安全性が確保される。ステップＳ２の後は、ステップＳ１に戻る。一方、第１他車両６が存在しないと判断された場合には、報知手段５は自車両２の後方へ報知動作を停止する（ステップＳ３）。ステップＳ３の後は、ステップＳ１に戻る。
以上が、動作の第３例である。
【００４９】
次に、車両用注意喚起装置１の動作の第４例について説明する。図１０は、動作の第４例を示すフローチャートである。第４例は、第１ステップまでは第３例と同様である。
ステップＳ１において、第１他車両６が存在しないと判断された場合、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、報知手段５は自車両２の後方へ報知動作を停止する。一方、ステップＳ１において、第１他車両６が存在すると判断された場合、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、他車両検出手段３は、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近しているかどうかの判断を行う。ステップＳ２において、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近していると判断された場合には、報知手段５は自車両２の後方へ報知動作を行う（ステップＳ３）。一方、ステップＳ２において、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近していないと判断された場合には、報知手段５は自車両２の後方へ報知動作を停止する（ステップＳ４）。ステップＳ４の後は、ステップＳ１に戻る。
以上が、動作の第４例である。
【００５０】
以上説明したように、車両用注意喚起装置１によれば、第１他車両６および第２他車両７の運転者が自車両２により形成される死角によって相手他車両７，６を視認できないために当該第１他車両６と当該第２他車両７が衝突する危険性がある状況が検出された場合、第１他車両６および第２他車両７の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在が報知される。よって、第１他車両６と第２他車両７の衝突事故を防ぐことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、対向右折車両の運転者に対し、自車両の死角に後続直進車両が存在することを報知することで、対向右折車両と後続直進車両の衝突事故を防ぐ車両用注意喚起装置等に利用可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１ 車両用注意喚起装置
２ 自車両
３ 他車両検出手段
４ 危険状況検出手段
５ 報知手段
６ 第１他車両
７ 第２他車両
９ モード選択スイッチ
１０ 報知用の点滅光
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用注意喚起装置に関し、より詳しくは、対向右折車両の運転者に対し、自車両の死角に後続直進車両が存在することを報知することで、対向右折車両と後続直進車両の衝突事故を防ぐことができる車両用注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の交差点右折時において、対向右折車線に対向右折車両が存在する場合、自車両の運転者は対向右折車両の死角により、対向直進車の確認がし難くなり、運転者の負担が大きくなる。
【０００３】
そこで、従来、特許文献１に記載の車両用運転支援装置が提案されている。
特許文献１に記載の車両用運転支援装置は、自車両の交差点右折時において、対向右折車線に対向右折車両が存在するか否かを判断し、対向右折車両が存在する場合には当該対向右折車両の死角に対向直進車両が存在するか否かを判断し、対向直進車両が存在する場合には自車両の運転者に対して警報を行う。対向直進車両が存在するか否かの判断は、自車両のカメラが対向右折車両の死角から外れた位置に対向直進車両の一部を認識できる場合にのみ行うことができる。
この車両用運転支援装置によれば、対向直進車両の存在を自車両の運転者に報知することにより、自車両と対向直進車両の衝突事故を防ぐことができる。
【０００４】
しかしながら、この車両用運転支援装置には、以下の課題があった。
上記したように、対向直進車両が存在するか否かの判断は、自車両のカメラが対向右折車両の死角から外れた位置に対向直進車両の一部を認識できる場合にのみ行うことができる。よって、自車両のカメラから見て対向右折車両の死角に対向直進車両が完全に隠れている場合には、自車両の車両用運転支援装置は、対向直進車両の存在を運転者に報知することができない。
この車両用運転支援装置は、当該支援装置を搭載する自車両の運転者に対向直進車両の存在を報知するものであり、対向右折車両から見て自車両の死角に位置する後続車両の存在を、当該対向右折車両に報知するものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３１４８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、対向車両の運転者に対し、自車両の死角に後続直進車両が存在することを報知して、対向右折車両と後続直進車両の衝突事故を防ぐことができる車両用注意喚起装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、
自車両に搭載され、他車両の運転者に注意喚起する車両用注意喚起装置であって、
自車両の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出手段と、
第１他車両および第２他車両の運転者が自車両により形成される死角によって相互に相手他車両を視認できないために当該第１他車両と当該第２他車両が衝突する危険性がある状況を、上記他車両検出手段の出力に基づき検出する危険状況検出手段と、
上記危険状況検出手段により上記状況が検出された場合、上記第１他車両および上記第２他車両の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在を報知する報知手段とを備えた車両用注意喚起装置である。
【０００８】
第１の発明によれば、第１他車両および第２他車両の運転者が自車両により形成される死角によって相互に相手他車両を視認できないために当該第１他車両と当該第２他車両が衝突する危険性がある状況が検出された場合、第１他車両および第２他車両の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在が報知される。本発明では、死角を形成する自車両が他車両を検出するので、自車両は他車両同士の衝突の危険性を確実に検出することができる。よって、第１他車両と第２他車両の衝突事故を防ぐことができる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、
上記第１他車両は、上記自車両が交差点付近を走行中である場合における対向車線の右折車両であり、上記第２他車両は、上記自車両の後方に位置する車両であることを特徴とする。ここで、「自車両が交差点付近を走行中である場合」には、自車両が交差点の手前を直進中である場合、自車両が交差点内を右折中である場合、および、自車両が交差点内で右折待機中である場合が含まれる。
【００１０】
第２の発明によれば、対向右折車両と、自車両の死角に存在する後続直進車両との衝突事故を防ぐことができる。
【００１１】
第３の発明は、第１または第２の発明において、
上記報知手段は、灯火系であることを特徴とする。
【００１２】
第３の発明によれば、ヘッドライト、ハザードランプ、フォグランプ等の灯火系によって、他車両の存在を報知することができる。
【００１３】
第４の発明は、第３の発明において、
上記報知手段は、ハザードランプの点滅とは異なるパターンで点滅することを特徴とする。
【００１４】
第４の発明によれば、第２他車両の運転者にハザードランプの点滅であると誤認識されるのを防止することができる。
【００１５】
第５の発明は、第２の発明において、
上記危険状況検出手段は、上記自車両に対してその後方から上記第２他車両が接近しているか否か、上記自車両の速度が第１閾値以上であるか否か、および、上記自車両の右折用方向指示器が点滅しているか否かに基づいて、上記第１他車両と上記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
上記報知手段は、上記第１他車両に対し、上記第２他車両の存在を報知することを特徴とする。
【００１６】
第５の発明によれば、第１他車両に対し、第２他車両の存在を報知することができる。
【００１７】
第６の発明は、第２の発明において、
上記危険状況検出手段は、上記自車両の速度が第１閾値以上であるか否か、上記第２他車両の速度が上記自車両の速度よりも第２閾値以上大きいか否か、上記第２他車両の速度が第３閾値以下であるか否か、および自車両２の右折用方向指示器が点滅しているか否かに基づいて、上記第１他車両と上記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
上記報知手段は、上記第１他車両に対し、上記第２他車両の存在を報知することを特徴とする。
【００１８】
第６の発明によれば、第１他車両に対し、第２他車両の存在を報知することができる。
【００１９】
第７の発明は、第２の発明において、
上記危険状況検出手段は、上記第１他車両が存在するか否かに基づいて、上記第１他車両と上記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
上記報知手段は、上記第２他車両に対し、上記第１他車両の存在を報知することを特徴とする。
【００２０】
第７の発明によれば、第２他車両に対し、第１他車両の存在を報知することができる。
【００２１】
第８の発明は、第２の発明において、
上記危険状況検出手段は、上記第１他車両が存在するか否か、および上記第２他車両が存在するか否かに基づいて、上記第１他車両と上記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出することを特徴とする。
【００２２】
第８の発明によれば、第１他車両および第２他車両に対し、相手他車両と衝突する危険性を報知することができる。
【００２３】
第９の発明は、第２の発明において、
上記危険状況検出手段は、上記自車両の右折用方向指示器が点滅していることを検出する右折検出手段を含むことを特徴とする。
【００２４】
第９の発明によれば、自車両が右折しようとしていることを検出することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、対向車両の運転者に対し、自車両の死角に後続直進車両が存在することを報知して、対向右折車両と後続直進車両の衝突事故を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図
【図２】交差点付近における自車両と他車両の位置関係の例を示す図
【図３】交差点付近における自車両と他車両の位置関係の例を示す図
【図４】交差点付近における自車両と他車両の位置関係の例を示す図
【図５】図１に示される車両用注意喚起装置の動作の第１例を示すフローチャート
【図６】図１に示される車両用注意喚起装置の動作の第２例を示すフローチャート
【図７】交差点付近における自車両と他車両の位置関係の例を示す図
【図８】交差点付近における自車両と他車両の位置関係の例を示す図
【図９】図１に示される車両用注意喚起装置の動作の第３例を示すフローチャート
【図１０】図１に示される車両用注意喚起装置の動作の第４例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態に係る車両用注意喚起装置について、図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両用注意喚起装置の構成を示すブロック図である。図２乃至４は、交差点付近における自車両と他車両の位置関係の様々な例を示す図である。図５は、図１に示される車両用注意喚起装置の動作の第１例を示すフローチャートである。図２乃至４の状況が図５のフローチャートで詳しく説明される。
【００２８】
図１に示される車両用注意喚起装置１は、図２乃至４に示される自車両２に搭載される装置であり、第１他車両６の運転者および第２他車両７の運転者の少なくともいずれか一方に対して注意を喚起する装置である。以下の説明において、「自車両２の前方」には、自車両２の前方および斜め前方が含まれるものとする。また、「自車両２の後方」には、自車両２の後方および斜め後方が含まれるものとする。
【００２９】
第１他車両６と第２他車両７は、それぞれの運転者が自車両２により形成される死角によって相手他車両７，６を視認できないような位置関係にあるものとする。具体的には、例えば、第１他車両６は、自車両２が交差点付近を走行中である場合における対向車線（自車両２から見て）の右折車両であり（図２，３，４参照）、第２他車両７は、自車両２の後方に位置する車両である（図２，３，４参照）。ここで、「自車両２が交差点付近を走行中である場合」には、自車両２が交差点の手前を直進中である場合（図２参照）と、自車両が交差点の手前で直進待機している場合（図示せず）と、自車両２が交差点内で右折中である場合（図３，４参照）と、自車両２が交差点内で右折待機中である場合（図３，４参照）とが含まれる。自車両２が交差点の手前で直進待機している場合とは、いわゆる「サンキュー事故」と呼ばれる衝突事故が起きる可能性のある場合である。「サンキュー事故」は、交差点を直進しようとする自車両が，対向車線の右折車に道を譲るために発生する事故である。つまり、直進車が停止すると当該直進車の左から二輪車等が飛び出して、当該二輪車等が右折車と衝突してしまうなどの事故である。なお、図３では、第２他車両７が自車両２と同じ車線を走行しているのに対し、図４では、第２他車両７が自車両２の左側の車線を走行している。図２乃至４のいずれの場合も、第１他車両６と第２他車両７は、それぞれの運転者が自車両２により形成される死角によって相手他車両７，６を視認できないような位置関係にある。
【００３０】
図１に示されるように、第１実施形態に係る車両用注意喚起装置１は、他車両検出手段３と、危険状況検出手段４と、報知手段５とを備えている。他車両検出手段３と、危険状況検出手段４は、例えば、マイクロコンピュータの機能部としてＥＣＵ（Electric Control Unit）内に構成される。
【００３１】
他車両検出手段３は、自車両２の周囲に存在する他車両を検出する。他車両検出手段３は、主として、自車両２の前方、自車両２の後方、の少なくともいずれか一方に存在する他車両を検出する。他車両検出手段３は、例えば、レーダ装置が出力するレーダ信号（障害物の位置情報を含む）に基づき、他車両を検出する。なお、他車両検出手段３は、例えば、デジタルカメラ等の撮像装置が出力するカメラ信号（撮像画像情報を含む）に基づき他車両を検出してもよい。
【００３２】
危険状況検出手段４は、第１他車両６の運転者および第２他車両７の運転者が自車両２により形成される死角によって相手他車両７，６を視認できないために第１他車両６と第２他車両７が衝突する危険性がある状況（以下、危険状況と称する）を、他車両検出手段３の出力等に基づき検出する。危険状況検出手段４による上記危険状況の検出方法は特に限定されないが、例えば、後述の第１例（図５参照）のように、自車両２の速度が第１閾値ｔｈ１以上であるか否か、第２他車両７の速度Ｖ２が自車両２の速度Ｖ１よりも第２閾値ｔｈ２以上大きいか否か、第２他車両７の速度Ｖ２が第３閾値ｔｈ３以下であるか否か、および自車両２の右折用方向指示器（右ウインカ）が点滅しているか否かに基づいて検出する。第１閾値ｔｈ１は、例えば、自車両２が交差点内で右折する速度である（図３，４参照）。第１閾値ｔｈ１の大きさは特に限定されないが、例えば、１０ｋｍ／ｈである。第２閾値ｔｈ２は、例えば、右車線に存在する自車両２を第２他車両７が左車線から追い抜こうとするとき（図２参照）の、自車両２と第２他車両７の速度差である。第２閾値ｔｈ２の大きさは特に限定されないが、例えば、２０ｋｍ／ｈである。第３閾値ｔｈ３は、例えば、第２他車両７がほぼ停止しているとみなせる速度の上限値である（図３参照）。第３閾値ｔｈ３の大きさは特に限定されないが、例えば２ｋｍ／ｈである。また、危険状況検出手段４は、自車両２の右折用方向指示器（右ウインカ）が点滅していることを検出する。
【００３３】
なお、危険状況検出手段４による上記危険状況の検出方法は上記の方法に限定されない。例えば、後述の第２例（図６参照）のように、危険状況検出手段４は、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近しているか否か、および、自車両２の速度Ｖ１が第１閾値ｔｈ１以上であるか否か、および、自車両２の右折用方向指示器が点滅しているか否かに基づいて、上記危険状況を検出してもよい。
【００３４】
また、後述の第３例（図９参照）のように、危険状況検出手段４は、対向車線に右折車両（第１他車両６）（図７，８参照）が存在するか否かに基づいて、上記危険状況を検出してもよい。
【００３５】
また、後述の第４例（図１０参照）のように、危険状況検出手段４は、対向車線に右折車両（第１他車両６）（図７，８参照）が存在するか否か、および自車両２の後方に車両（第２他車両７）（図７，８参照）が存在するか否かに基づいて、上記危険状況を検出してもよい。
【００３６】
報知手段５は、危険状況検出手段４により危険状況が検出された場合、第１他車両６および第２他車両７の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在を報知する。報知手段５は、特に限定されないが、例えば、灯火系により構成される。灯火系の具体例としては、例えば、ヘッドライト、方向指示器、フォグランプを挙げることができる。報知手段５を灯火系で構成する場合、報知手段５は、ハザードランプの点滅とは異なるパターンで点滅することが好ましい。なお、報知手段５は灯火系に限定されず、警音器（クラクション）、或いは車々間通信システムで構成されてもよい。
【００３７】
次に、車両用注意喚起装置１の動作の第１例乃至第４例について説明する。以下の第１例乃至第４例の動作は、例えば選択することができる（動作モード選択）。運転者がモード選択スイッチ９を操作して動作モードを切替えることにより、任意に動作モードを選択することができる。なお、これら第１例乃至第４例のうち複数のモードが並行して動作するようにしてもよい。例えば、第１例と第３例のモードが並行して動作し、或いは、第２例と第４例のモードが並行して動作するようにしてもよい。
【００３８】
まず、車両用注意喚起装置１の動作の第１例について説明する。図５は、動作の第１例を示すフローチャートである。第１例では、車両用注意喚起装置１が後方車両（第２他車両７）（図２乃至４参照）を検知して、対向車線の右折車両（第１他車両６）に後方車両の存在を報知する。第１例における他車両検出手段３は、自車両２の後方を検知エリアとする後方レーダ装置または撮像装置から他車両情報を取得する。
【００３９】
まず、他車両検出手段３は、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近しているかどうかの判断を行う（ステップＳ１）。ステップＳ１では、第２他車両７の速度Ｖ２が検知される。第２他車両７が接近していないと判断された場合には、ステップＳ８に移行し、報知手段５は報知動作を停止する（既に停止している場合は停止状態を継続する）。ステップＳ８の後は、ステップＳ１に戻る。一方、第２他車両７が接近していると判断された場合には、車速センサが、自車両２の速度Ｖ１を検出する（ステップＳ２）。次いで、危険状況検出手段４は、自車両２の速度Ｖ１が第１閾値ｔｈ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ３）。第１閾値ｔｈ１は、例えば１０ｋｍ／ｈに設定されている。自車両２の速度Ｖ１が第１閾値ｔｈ１以上であると判断された場合には、自車両２は右折する可能性が低いので、ステップＳ４に移行する。
【００４０】
ステップＳ４では、危険状況検出手段４は、第２他車両７の速度Ｖ２が自車両２の速度Ｖ１よりも第２閾値ｔｈ２以上大きいか否かを判断する。第２他車両７の速度Ｖ２が自車両２の速度Ｖ１よりも第２閾値ｔｈ２以上大きい場合には、第２他車両７は交差点の手前で自車両２を追い抜いて高速で交差点に進入する可能性が高く（図２参照）、第１他車両６が右折すれば第１他車両６と第２他車両７が衝突する危険性があるので、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、報知手段５は、自車両２の前方へ報知動作を行う。具体的には、例えば、報知手段５（ヘッドライトまたはフォグランプ）がハザードランプの点滅周期よりも速い周期で点滅する。点滅光による報知を符号１０で示す。報知手段５の点滅中、対向車線には必ずしも第１他車両６（右折車両）が存在するとは限らないが、第１他車両６が存在する場合には、第１他車両６の運転者は自車両２が発する点滅光を見て、自車両２の死角に第２他車両７が存在するのを認識することができる。これにより、第１他車両６の運転者は、第２他車両６が自車両２の死角から現れるまで右折を待機し、第２他車両７の動向を見ながら右折をすることができるので、右折の安全性が確保される。ステップＳ５の後は、ステップＳ１に戻る。
【００４１】
一方、ステップＳ４で、第２他車両７の速度が自車両２よりも小さいか、或いは、第２他車両７の速度Ｖ２が自車両２の速度Ｖ１より大きくても速度差が第２閾値ｔｈ２未満である場合には、ステップＳ６に移行する。この場合、右折しようとする自車両２の後方から第２他車両７は低速で交差点に進入する可能性が高く（図４参照）、第１他車両６が右折しても第１他車両６と第２他車両７が衝突する危険性は低いと考えられるからである。ステップＳ６では、報知手段５は、自車両２の前方へ報知動作を停止する。ステップＳ６の後は、ステップＳ１に戻る。
【００４２】
ステップＳ３で、自車両２の速度Ｖ１が第１閾値ｔｈ１未満であると判断された場合には、自車両２は右折する可能性があるので、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、危険状況検出手段４は、他車両検出手段３が取得した第２他車両７の速度Ｖ２に基づき、当該速度Ｖ２が第３閾値ｔｈ３以下であるか否かを判断する。第３閾値ｔｈ３は、例えば２ｋｍ／ｈである。速度Ｖ２が第３閾値ｔｈ３以下である場合は、第２他車両７は停止に近い状態なので、第１他車両６が右折しても、第２車両７と第１他車両６が衝突する可能性は低い。よって、報知手段５は報知動作を停止する（ステップＳ８）。一方、速度Ｖ２が第３閾値ｔｈ３より大きい場合には、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９では、自車両２の右折用方向指示器が点滅しているかどうかが判断される。右折用方向指示器が点滅している場合には、自車両２が右折しようとしている可能性が高いので、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、報知手段５は、自車両２の前方へ報知動作を行う。一方、右折用方向指示器が点滅していない場合には、自車両２が右折しようとしている可能性が低いので、ステップＳ８に移行する。この場合には、自車両２は交通渋滞でノロノロ運転をしている可能性が高い。ステップＳ８では、報知手段５は報知動作を停止する。ステップＳ８の後は、ステップＳ１に戻る。
以上が、動作の第１例である。
【００４３】
次に、動作の第２例について説明する。図６は、動作の第２例を示すフローチャートである。第２例でも、車両用注意喚起装置１が後方車両（第２他車両７）（図２乃至４参照）を検知して、対向車線の右折車両（第１他車両６）に後方車両の存在を報知する。第２例における他車両検出手段３も、自車両２の後方を検知エリアとする後方レーダ装置または撮像装置から他車両情報を取得する。
【００４４】
まず、他車両検出手段３は、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近しているかどうかの判断を行う（ステップＳ１）。第２他車両７が接近していないと判断された場合には、報知手段５は報知動作を停止する（既に停止している場合は停止状態を継続する）。ステップＳ４の後は、ステップＳ１に戻る。一方、第２他車両７が接近していると判断された場合には、車速センサ８が、自車両２の速度を検出する（ステップＳ２）。次いで、危険状況検出手段４は、自車両２の速度の大きさが第１閾値ｔｈ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ３）。第１閾値ｔｈ１は、例えば１０ｋｍ／ｈに設定されている。
【００４５】
自車両２の速度が第１閾値ｔｈ１以上である場合には、自車両２は右折しない可能性が高いので、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、報知手段５は報知動作を停止する。一方、自車両２の速度が第１閾値ｔｈ１未満である場合には、自車両２は右折する可能性が高いので、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、自車両２の右折用方向指示器が点滅しているかどうかが判断される。右折用方向指示器が点滅している場合には、自車両２が右折しようとしている可能性が高いので、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、報知手段５は、自車両２の前方へ報知動作を行う。具体的には、例えば、ヘッドライトまたはフォグランプをハザードランプの点滅周期よりも速い周期で点滅（点滅光１０）させる。報知手段５の点滅中、対向車線には必ずしも第１他車両６（右折車両）が存在するとは限らないが、第１他車両６が存在する場合には、第１他車両６は自車両２が発する点滅光を見て、自車両２の死角に第２他車両７が存在するのを認識することができる。これにより、第１他車両６の運転者は、第２他車両６が自車両２の死角から現れるまで右折を待機し、第２他車両７の動向を見ながら右折をすることができるので、右折の安全性が確保される。ステップＳ６の後は、ステップＳ１に戻る。一方、右折用方向指示器が点滅していない場合には、ステップＳ１に戻る。
以上が、動作の第２例である。
【００４６】
次に、車両用注意喚起装置１の動作の第３例について説明する。図９は、動作の第３例を示すフローチャートである。第３例では、車両用注意喚起装置１が対向車線の右折車両（第１他車両６）（図７，８参照）を検知して、自車両２の後方車両（第２他車両７）に第１他車両６の存在を報知する。第３例における他車両検出手段３は、例えば、自車両２の前方を検知エリアとする撮像装置から他車両情報を取得する。
【００４７】
まず、他車両検出手段３は、自車両２の前方の撮像画像に基づき、対向車線に右折車両（第１他車両６）が存在するか否かを判断する（ステップＳ１）。具体的には、他車両検出手段３は、撮像画像内の対向車両が右折用方向指示器を点滅させているか否かを判断し、点滅させている場合には、対向車線に右折車両（第１他車両６）が存在すると判断する。撮像画像内に対向車両が検知されないか、または、撮像画像内に対向車両が検知されても、その対向車両が右折用方向指示器を点滅させていない場合には、対向車線に右折車両（第１他車両６）が存在しないと判断される。
【００４８】
第１他車両６が存在すると判断された場合、報知手段５は自車両２の後方へ報知動作を行う（ステップＳ２）。具体的には、例えば、自車両２の後側にある右折用および左折用方向指示器をハザードランプの点滅周期よりも速い周期で同時に点滅させる。報知手段５の点滅中、自車両２の後方には必ずしも第２他車両７が存在するとは限らないが、第２他車両６が存在する場合には、第２他車両７の運転者は自車両２が発する点滅光を見て、自車両２の死角に第１他車両６が存在するのを認識することができる。これにより、第２他車両６の運転者は、第１他車両６が自車両２の死角から現れるまで速度を落とし、第１他車両６の動向を見ながら直進することができるので、安全性が確保される。ステップＳ２の後は、ステップＳ１に戻る。一方、第１他車両６が存在しないと判断された場合には、報知手段５は自車両２の後方へ報知動作を停止する（ステップＳ３）。ステップＳ３の後は、ステップＳ１に戻る。
以上が、動作の第３例である。
【００４９】
次に、車両用注意喚起装置１の動作の第４例について説明する。図１０は、動作の第４例を示すフローチャートである。第４例は、第１ステップまでは第３例と同様である。
ステップＳ１において、第１他車両６が存在しないと判断された場合、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、報知手段５は自車両２の後方へ報知動作を停止する。一方、ステップＳ１において、第１他車両６が存在すると判断された場合、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、他車両検出手段３は、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近しているかどうかの判断を行う。ステップＳ２において、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近していると判断された場合には、報知手段５は自車両２の後方へ報知動作を行う（ステップＳ３）。一方、ステップＳ２において、自車両２に対してその後方から第２他車両７が接近していないと判断された場合には、報知手段５は自車両２の後方へ報知動作を停止する（ステップＳ４）。ステップＳ４の後は、ステップＳ１に戻る。
以上が、動作の第４例である。
【００５０】
以上説明したように、車両用注意喚起装置１によれば、第１他車両６および第２他車両７の運転者が自車両２により形成される死角によって相手他車両７，６を視認できないために当該第１他車両６と当該第２他車両７が衝突する危険性がある状況が検出された場合、第１他車両６および第２他車両７の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在が報知される。よって、第１他車両６と第２他車両７の衝突事故を防ぐことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、対向右折車両の運転者に対し、自車両の死角に後続直進車両が存在することを報知することで、対向右折車両と後続直進車両の衝突事故を防ぐ車両用注意喚起装置等に利用可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１ 車両用注意喚起装置
２ 自車両
３ 他車両検出手段
４ 危険状況検出手段
５ 報知手段
６ 第１他車両
７ 第２他車両
９ モード選択スイッチ
１０ 報知用の点滅光
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、他車両の運転者に注意喚起する車両用注意喚起装置であって、
自車両の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出手段と、
第１他車両および第２他車両の運転者が自車両により形成される死角によって相互に相手他車両を視認できないために当該第１他車両と当該第２他車両が衝突する危険性がある状況を、前記他車両検出手段の出力に基づき検出する危険状況検出手段と、
前記危険状況検出手段により前記状況が検出された場合、前記第１他車両および前記第２他車両の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在を報知する報知手段とを備えた車両用注意喚起装置。
【請求項２】
前記第１他車両は、前記自車両が交差点付近を走行中である場合における対向車線の右折車両であり、前記第２他車両は、前記自車両の後方に位置する車両であることを特徴とする請求項１に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項３】
前記報知手段は、灯火系であることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項４】
前記報知手段は、ハザードランプの点滅とは異なるパターンで点滅することを特徴とする請求項３に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項５】
前記危険状況検出手段は、前記自車両に対してその後方から前記第２他車両が接近しているか否か、前記自車両の速度が第１閾値以上であるか否か、および、前記自車両の右折用方向指示器が点滅しているか否かに基づいて、前記第１他車両と前記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
前記報知手段は、前記第１他車両に対し、前記第２他車両の存在を報知することを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項６】
前記危険状況検出手段は、前記自車両の速度が第１閾値以上であるか否か、前記第２他車両の速度が前記自車両の速度よりも第２閾値以上大きいか否か、前記第２他車両の速度が第３閾値以下であるか否か、および自車両２の右折用方向指示器が点滅しているか否かに基づいて、前記第１他車両と前記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
前記報知手段は、前記第１他車両に対し、前記第２他車両の存在を報知することを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項７】
前記危険状況検出手段は、前記第１他車両が存在するか否かに基づいて、前記第１他車両と前記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
前記報知手段は、前記第２他車両に対し、前記第１他車両の存在を報知することを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項８】
前記危険状況検出手段は、前記第１他車両が存在するか否か、および前記第２他車両が存在するか否かに基づいて、前記第１他車両と前記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出することを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項９】
前記危険状況検出手段は、前記自車両の右折用方向指示器が点滅していることを検出する右折検出手段を含むことを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項１】
自車両に搭載され、他車両の運転者に注意喚起する車両用注意喚起装置であって、
自車両の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出手段と、
第１他車両および第２他車両の運転者が自車両により形成される死角によって相互に相手他車両を視認できないために当該第１他車両と当該第２他車両が衝突する危険性がある状況を、前記他車両検出手段の出力に基づき検出する危険状況検出手段と、
前記危険状況検出手段により前記状況が検出された場合、前記第１他車両および前記第２他車両の少なくともいずれか一方の運転者に対し、相手他車両の存在を報知する報知手段とを備えた車両用注意喚起装置。
【請求項２】
前記第１他車両は、前記自車両が交差点付近を走行中である場合における対向車線の右折車両であり、前記第２他車両は、前記自車両の後方に位置する車両であることを特徴とする請求項１に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項３】
前記報知手段は、灯火系であることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項４】
前記報知手段は、ハザードランプの点滅とは異なるパターンで点滅することを特徴とする請求項３に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項５】
前記危険状況検出手段は、前記自車両に対してその後方から前記第２他車両が接近しているか否か、前記自車両の速度が第１閾値以上であるか否か、および、前記自車両の右折用方向指示器が点滅しているか否かに基づいて、前記第１他車両と前記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
前記報知手段は、前記第１他車両に対し、前記第２他車両の存在を報知することを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項６】
前記危険状況検出手段は、前記自車両の速度が第１閾値以上であるか否か、前記第２他車両の速度が前記自車両の速度よりも第２閾値以上大きいか否か、前記第２他車両の速度が第３閾値以下であるか否か、および自車両２の右折用方向指示器が点滅しているか否かに基づいて、前記第１他車両と前記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
前記報知手段は、前記第１他車両に対し、前記第２他車両の存在を報知することを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項７】
前記危険状況検出手段は、前記第１他車両が存在するか否かに基づいて、前記第１他車両と前記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出し、
前記報知手段は、前記第２他車両に対し、前記第１他車両の存在を報知することを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項８】
前記危険状況検出手段は、前記第１他車両が存在するか否か、および前記第２他車両が存在するか否かに基づいて、前記第１他車両と前記第２他車両が衝突する危険性がある状況を検出することを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項９】
前記危険状況検出手段は、前記自車両の右折用方向指示器が点滅していることを検出する右折検出手段を含むことを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−１６４７６０（Ｐ２０１１−１６４７６０Ａ）
【公開日】平成２３年８月２５日（２０１１．８．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２４２８１（Ｐ２０１０−２４２８１）
【出願日】平成２２年２月５日（２０１０．２．５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年８月２５日（２０１１．８．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月５日（２０１０．２．５）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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