車両用液体注入装置
【課題】生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットに取り付けた注入ガンから注入口に液体を注入する場合において、注入口と注入ガンとの位置合わせが容易で、注入中の大きな位置変動に対しても柔軟に対応することのできる車両用液体注入装置を提供すること。
【解決手段】車両用液体注入装置１０は、車両１を搬送する車両搬送装置２０と、車両搬送装置２０の搬送方向と同方向に同期して移送されるロボット４０とを備え、車両１の搬送中に、ロボット４０に取り付けた注入ガン５０から車両１の注入口２に液体を注入する。注入ガン５０のロボット４０への取付管５５と、先端のノズル５７とを、内部が視認可能な樹脂製ホース５６で連結してある。
【解決手段】車両用液体注入装置１０は、車両１を搬送する車両搬送装置２０と、車両搬送装置２０の搬送方向と同方向に同期して移送されるロボット４０とを備え、車両１の搬送中に、ロボット４０に取り付けた注入ガン５０から車両１の注入口２に液体を注入する。注入ガン５０のロボット４０への取付管５５と、先端のノズル５７とを、内部が視認可能な樹脂製ホース５６で連結してある。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に燃料等の液体を注入する車両用液体注入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の生産ラインにおいて所定の組立工程が終了した車両には、その後自走させるために燃料タンクに給油することが行われる。通常、この種の給油作業は、車両をラインに停止させた状態で、ラインの側方に据え付けられたロボットに取り付けた注入ガンから車両の燃料注入口に燃料を注入することが行われている。
【０００３】
この場合、車種に応じて燃料注入口の高さや角度が相違するため、ラインに流す車種ごとに、注入ガンの挿し込み高さや角度をロボットにあらかじめティーチングしておく。これにより、ラインを流れてくる車種がさまざまな車種であっても、ロボットは車種に応じてあらかじめ施されたティーチングに基づいて、車両の燃料注入口に注入ガンを挿し込んで燃料を注入することができる。
【０００４】
また、ラインに流す車種に応じて、給油する燃料の種類（例えば、レギュラーガソリン、ハイオクガソリン、軽油の３種類）を変える必要がある。そのため、従来は、ロボットに３本の注入ガンを取り付けて、油種ごとに注入ガンを使い分けていた。
【０００５】
最近では、車両をラインに停止させた状態で給油する場合に比べて生産効率を向上させることを企図して、車両をラインに流している状態で給油することが提案されている。すなわち、生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットに取り付けた注入ガンから燃料注入口に燃料を注入することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１４９３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両の燃料注入口は、車両をラインに停止させた場合のように静止状態には保たれない。すなわち、車両を搬送する車両搬送装置には、例えばチェーンコンベヤが用いられるため、チェーンコンベヤ特有の揺れ（サージング）が起きることが避けられない。
【０００８】
また、車両搬送装置と同期して移動しながら作業を行うロボットは、ラインの側方に据え付けられたロボットの場合のように、ロボット本体の姿勢が不変ではない。すなわち、この場合のロボットは適宜の移送装置に搭載されるため、移送装置の揺れや振動がロボット本体の姿勢に影響を及ぼす。これにより、ロボットにあらかじめ施したティーチングは、その座標基準がずれてしまうことが避けられない。
【０００９】
したがって、生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットに取り付けた注入ガンから燃料注入口に燃料を注入する場合には、車両の燃料注入口の位置と、ロボットに取り付けた注入ガンの位置とが、それぞれ無関係に変動する。これにより、車両の燃料注入口に注入ガンを挿し込む際に、燃料注入口と注入ガンとの位置合わせが困難であり、注入中に大きな位置変動が生じた際にも対応が困難である。
【００１０】
さらに、この場合も、車種に応じて給油する燃料の種類を変えるため、ロボットに３本の注入ガンを取り付けて、油種ごとに注入ガンを使い分ける必要がある。
【００１１】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットに取り付けた注入ガンから注入口に液体を注入する場合において、注入口と注入ガンとの位置合わせが容易で、注入中の大きな位置変動に対しても柔軟に対応することのできる車両用液体注入装置を提供することを目的とする。
【００１２】
また、本発明は、ロボットに取り付けた１本の注入ガンによって３種類の液体を切り替えて注入することのできる車両用液体注入装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の車両用液体注入装置は、車両を搬送する車両搬送装置と、前記車両搬送装置の搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットとを備え、前記車両の搬送中に、前記ロボットに取り付けた注入ガンから前記車両の注入口に液体を注入する車両用液体注入装置であって、前記注入ガンと前記ロボットへの取付管との間を、内部が視認可能な樹脂製ホースで連結したことを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、車両の注入口とロボットの注入ガンとの位置合わせが容易で、注入中の大きな位置変動に対しても柔軟に対応することができる。
【００１５】
この場合、前記樹脂製ホースは、透明であることが好ましい。
【００１６】
この発明によれば、樹脂製ホースの内部の状況を肉眼で容易に確認することができる。
【００１７】
この場合、前記樹脂製ホースは、導電性を有することが好ましい。
【００１８】
この発明によれば車両１の車体に帯電しているかもしれない静電気をノズルからロボット側に流すことができる。
【００１９】
この場合、前記注入ガンの上流側において、前記ロボットに、各々バルブを有する複数のバルブ管路と、前記注入ガンの前記取付管を接続する単一の出口管とを有するマニホールドを取り付け、前記複数のバルブ管路が、複数種類の注入用液体の液体源をそれぞれ接続する複数の液体バルブ管路を含むことが好ましい。
【００２０】
この発明によれば、ロボットに取り付けた複数本の注入ガンによって複数種類の液体を切り替えて注入することができる。
【００２１】
この場合、前記マニホールドの少なくとも前記液体バルブ管路の各々が、前記単一の出口管側から上流側に向けて鈍角に傾斜して配置されていることが好ましい。
【００２２】
この発明によれば、マニホールド内の液体の流れを良好にすることができるとともに、バルブを閉じた際の液切れも良好になる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットに取り付けた注入ガンから注入口に液体を注入する場合において、注入口と注入ガンとの位置合わせが容易で、注入中の大きな位置変動に対しても柔軟に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用液体注入装置を備えた生産ラインの要部の概略的平面図である。
【図２】図１の右方から見た概略的立面図である。
【図３】待機状態にある注入ガンの（ａ）断面図、（ｂ）要部の拡大図である。
【図４】注入状態にある注入ガンの（ａ）断面図、（ｂ）要部の拡大図である。
【図５】マニホールドの（ａ）平面図、（ｂ）正面図、（ｃ）側面図である。
【図６】マニホールド組立体の（ａ）平面図、（ｂ）正面図、（ｃ）側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１、図２に示すように、本実施形態に係る車両用液体注入装置１０は、車両１を搬送する車両搬送装置２０と、車両搬送装置２０の搬送方向と同方向に同期して移送する移送装置３０と、移送装置３０に搭載されるロボット４０とを備える。そして、車両１の搬送中に、ロボット４０に取り付けた注入ガン５０から車両１の注入口２に液体を注入する。
【００２６】
車両搬送装置２０は、車両１を載置して、生産ラインに沿って車両１を搬送する。車両搬送装置２０としては、例えばチェーンコンベヤのような搬送コンベヤ２０を用いることができる。この場合、チェーンコンベヤ２０は、左車輪用と右車輪用の２本のチェーンコンベヤ２０ｌ、２０ｒで構成してもよい。
【００２７】
左車輪用チェーンコンベヤ２０ｌ上に、車両１の左前輪および左後輪を載置する一方、右車輪用チェーンコンベヤ２０ｒ上に、車両１の右前輪および右後輪を載置した状態で、左右２本のチェーンコンベヤ２０ｌ、２０ｒを互いに同期させて所定のライン速度で駆動することで、車両１を生産ラインに沿ってあらかじめ設定されたライン速度で搬送することができる。
【００２８】
移送装置３０はロボット４０を移送するものである。そのため、移送装置３０は、車両搬送装置２０によって車両１が生産ラインに沿って搬送されるとき、車両１の注入口（例えば燃料注入口）２のある側、例えば車両１の左側に設けられる。すなわち、移送装置３０は、車両搬送装置２０による車両１の搬送方向左側において、チェーンコンベヤ２０から所定間隔離れた位置に、チェーンコンベヤ２０の搬送方向と平行に移送可能に配置される。
【００２９】
移送装置３０は、チェーンコンベヤ２０の搬送方向と平行に設置されたガイドレール３１と、ガイドレール３１と係合してガイドレール３１に沿って移動可能な移動体３２と、移動体３２をガイドレール３１に沿って移送させることが可能な図示しない駆動装置とを備える。また、移送装置３０は、車両搬送装置２０による車両１の搬送と、移送装置３０によるロボット４０の移送とを同期させるための、車両１と移送装置３０との一体化装置３３を備える。
【００３０】
一体化装置３３は、移動体３２に設けられたクランプ部材３４を備え、クランプ部材３４は、図１に２点鎖線で示す待避位置から実線で示すクランプ位置に変位することで、車両搬送装置２０上の車両１の左後輪Ｔを前後からクランプする。車両１の左後輪Ｔと移動体３２のクランプ部材３４とがクランプにより一体化することで、車両搬送装置２０による車両１の搬送と、移送装置３０によるロボット４０の移送とが、搬送／移送にともなう先行または遅れを生じることなく、車両１とロボット４０とはつねに一体で搬送／移送されることができる。
【００３１】
ロボット４０はいわゆる多関節ロボットである。そのため、ロボット４０は、移送装置３０の移動体３２に搭載される機台４１と、機台４１上に機台４１に対して垂直軸回りに回転可能な回転台４２と、回転台４２に対して水平軸回りに揺動可能な第１アーム４３と、第１アーム４３に対して水平軸回りに揺動可能な第２アーム４４と、第２アーム４４に対して第２アーム４４の軸線回りに回動可能な回動アーム４５と、回動アーム４５に対して回動アーム４５の回動軸線と直交する軸線回りに回動可能な先端アーム４６とを備える。
【００３２】
図３、図４に示すように、注入ガン５０は、ロボット４０の先端アーム４６に、ブラケット４７を介して取り付けられる。ブラケット４７には、先端アーム４６の回動面内に延びる伸縮シリンダ（例えばエアシリンダ）５１が固定される。エアシリンダ５１のロッド５２は、エアシリンダ５１が不作動状態にあるとき（注入ガン５０が待機状態にあるとき）、エアシリンダ５１から注入ガン５０の後方に向かって突出する。また、エアシリンダ５１が作動状態にあるとき（注入ガン５０が注入を行う状態にあるとき）、ロッド５２は、後端部を残してエアシリンダ５１内に収容される。このとき、ロッド５２の前端部付近は、エアシリンダ５１から注入ガン５０の前方に向かって突出してもよい。
【００３３】
エアシリンダ５１の外側には、エアシリンダ５１と平行に延びる筒状ハウジング５３が、エアシリンダ５１に隣接して固定される。筒状ハウジング５３の前端には、位置決めホルダ５４が固定される。
【００３４】
エアシリンダ５１のロッド５２の後端には、エアシリンダ５１と平行に延びる取付管５５の後端が一体に固定される。取付管５５の前端には、アース線入りホース５６が連結され、アース線入りホース５６の前端には、注入ガン５０の先端のノズル５７が連結される。すなわち、注入ガン５０は、ロボット４０への取付管５５と、先端のノズル５７とを、アース線入りホース５６によって連結したものである。
【００３５】
取付管５５は、エアシリンダ５１が不作動状態から作動状態に切り替わるとき、そのほぼ全長が筒状ハウジング５３から後方へ突出している位置から、そのほぼ全長が筒状ハウジング５３内に収容される位置まで移動する。また、エアシリンダ５１が作動状態から不作動状態に切り替わるとき、そのほぼ全長が筒状ハウジング５３内に収容される位置から、そのほぼ全長が筒状ハウジング５３から後方へ突出する位置まで移動する。そのため、取付管５５は、少なくとも剛性のある硬質パイプであることが必要であり、好ましくは導電性の金属パイプで構成される。
【００３６】
位置決めホルダ５４は、エアシリンダ５１が不作動状態から作動状態に切り替わるとき、アース線入りホース５６の後端かしめ部５６ｒに対してストッパ作用を発揮することで、突出するノズル５７の先端位置を決める。また、位置決めホルダ５４は、エアシリンダ５１が作動状態から不作動状態に切り替わるとき、アース線入りホース５６の前端かしめ部５６ｆに対してストッパ作用を発揮することで、後退するノズル５７の先端位置を決める。
【００３７】
ノズル５７は、給油の際に車両１の車体に帯電しているかもしれない静電気をロボット４０側に流すため、導電性の金属パイプで構成されることが必要である。
【００３８】
アース線入りホース５６は、柔軟性のある軟質ホースに、両端間に延びる導電性のアース線を備えて構成される。なお、当該ホースは、例えば、（１）ホースに導電材料をまぜる。（２）ホースに導電性のファイバーを封じ込める。等、導電材を内部に混入させておく構成にしてもよい。軟質ホースを用いた理由、およびアース線を備えた理由はつぎのとおりである。
【００３９】
ロボット４０への取付管５５と、先端のノズル５７とが、剛性のある硬質パイプで一体に構成されている場合には、車両１の燃料注入口２に注入ガン５０を挿し込む際に、燃料注入口２と注入ガン５０のノズル５７との位置合わせが困難である。また、注入ガン５０を燃料注入口２から抜き取るまでの燃料注入中に、燃料注入口２またはノズル５７あるいは燃料注入口２回りの車体が損傷する虞がある。
【００４０】
これを未然に防止するため、取付管５５とノズル５７とを柔軟性のある軟質ホースで連結することによって、取付管５５に対してノズル５７をある程度位置変更可能にできる。許容範囲内でのノズル５７の位置変更により、燃料注入口２と注入ガン５０のノズル５７との位置合わせが容易になり、また、注入ガン５０のノズル５７を燃料注入口２から抜き取るまでの燃料注入中に、燃料注入口２またはノズル５７あるいは燃料注入口２回りの車体が損傷する虞が回避される。
【００４１】
また、軟質ホースは、一般に合成樹脂製であり、導電性を有していない。このような軟質ホースをこのまま用いた場合、車両１の車体に帯電しているかもしれない静電気をノズル５７からロボット４０側に流すことができない。そこで、軟質ホースにアース線を備えることで、静電気をノズル５７からアース線を通してロボット４０側に流すことができるようになる。すなわち、柔軟性のある軟質ホースにその両端間に延びる導電性のアース線を備えることで、軟質ホースのもつ柔軟性と、アース線のもつ導電性とを両立させることができる。
【００４２】
また、車両用液体注入装置１０は、注入ガン５０の上流側において、ロボット４０の第２アーム４４に取り付けたマニホールド組立体６０Ａを備える。マニホールド組立体６０Ａは、マニホールド６０に複数のバルブを組み付けたものである。
【００４３】
図５、図６に示すように、マニホールド６０は複数（例えば６個）の開口を有する。第１の開口６１には、第１のバルブ６１ｖが装着されて第１のバルブ管路６１となる。第２の開口６２には、第２のバルブ６２ｖが装着されて第２のバルブ管路６２となる。第３の開口６３には、第３のバルブ６３ｖが装着されて第３のバルブ管路６３となる。第４の開口６４には、第４のバルブ６４ｖが装着されて第４のバルブ管路６４となる。第５の開口６５には、第５のバルブ６５ｖが装着されて第５のバルブ管路６５となる。第６の開口６６は、アース線入りホース６７によって注入ガン５０の取付管５５の後端と接続されて出口管６６となる。アース線入りホース６７は、アース線入りホース５６と同様のものである。
【００４４】
すなわち、マニホールド組立体６０Ａは、各々バルブを有する複数（例えば５本）のバルブ管路（例えば、第１バルブ管路６１〜第５バルブ管路６５）と、単一の出口管６６とを有している。
【００４５】
出口管６６側から見て最上流側に位置する第１バルブ管路６１は、出口管６６と同一軸線上に配置される。第１バルブ管路６１から１つ下流側に位置する第２バルブ管路６２および３つ下流側に位置する第４バルブ管路６４は、出口管６６側から見て、マニホールド６０の取り付け面と垂直な基準面から左側に所定角度α（例えば３５°）傾斜している。
【００４６】
また、第１バルブ管路６１から２つ下流側に位置する第３バルブ管路６３および４つ下流側に位置する第５バルブ管路６５は、出口管６６側から見て、マニホールド６０の取り付け面と垂直な基準面から右側に所定角度α（例えば３５°）傾斜している。
【００４７】
また、第２バルブ管路６２から第５バルブ管路６５の４本はすべて、出口管６６側から上流側に向けて鈍角β（例えば１３５°）に傾斜して配置されている。
【００４８】
第１バルブ管路６１は、例えば窒素ガス導入用のバルブ管路であり、第１バルブ６１ｖを介して、図示しない窒素ガス源に接続される。第１バルブ６１ｖを開放することにより、窒素ガス源からの窒素ガスが、第１バルブ管路６１からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。
【００４９】
第２バルブ管路６２は、例えば大気開放用のバルブ管路であり、第２バルブ６２ｖを開放することにより、マニホールド６０内が大気に開放される。
【００５０】
第３バルブ管路６３は、例えば軽油導入用の液体バルブ管路であり、第３バルブ６３ｖを介して、図示しない軽油源に接続される。第３バルブ６３ｖを開放することにより、軽油源からの軽油が、第３バルブ管路６３からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。
【００５１】
第４バルブ管路６４は、例えばハイオクガソリン導入用の液体バルブ管路であり、第４バルブ６４ｖを介して、図示しないハイオクガソリン源に接続される。第４バルブ６４ｖを開放することにより、ハイオクガソリン源からのハイオクガソリンが、第４バルブ管路６４からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。
【００５２】
第５バルブ管路６５は、例えばレギュラーガソリン導入用の液体バルブ管路であり、第５バルブ６５ｖを介して、図示しないレギュラーガソリン源に接続される。第５バルブ６５ｖを開放することにより、レギュラーガソリン源からのレギュラーガソリンが、第５バルブ管路６５からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。
【００５３】
上記のように構成された車両用液体注入装置１０の作用について説明する。
まず、ロボット４０は、移送装置３０によって初期位置に待機している。車両搬送装置２０により車両１が対応する位置まで搬送されると、一体化装置３３のクランプ部材３４が、車両搬送装置２０上の車両１の左後輪Ｔを前後からクランプする。これにより、ロボット４０は移送装置３０によって、車両１の搬送速度と同期して車両１と平行に移送される。
【００５４】
この同期移送が開始すると、ロボット４０は、車両１の車種に応じてあらかじめ施されたティーチングにしたがってアーム４３〜４６等を駆動して、注入ガン５０のノズル５７を車両１の注入口２に位置合わせする。このとき、ロボット４０への取付管５５と、ノズル５７とが、柔軟性のあるアース線入りホース５６で連結されているため、車両１の搬送による注入口２の揺れや、ロボット４０の移送による取付管５５の揺れがあっても、ノズル５７を比較的容易に注入口２に位置合わせすることができ、エアシリンダ５１を作動させることで、ノズル５７を容易に注入口２に挿し込むことができる。
【００５５】
ノズル５７を容易に注入口２に挿し込んだら、車両１の車種に応じて、第３バルブ６３ｖ〜第５バルブ６５ｖのいずれか１つを開放する。すなわち、車両１のエンジンが例えばディーゼルエンジンの場合は、第３バルブ６３ｖを開放することにより、軽油源からの軽油が、第３バルブ管路６３からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。さらに、注入ガン５０の取付管５５からアース線入りホース５６を通ってノズル５７から車両１の燃料タンク内に注入される。
【００５６】
また、車両１のエンジンが例えばハイオクガソリンを用いるガソリンエンジンの場合は、第４バルブ６４ｖを開放することにより、ハイオクガソリン源からのハイオクガソリンが、第４バルブ管路６４からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。さらに、注入ガン５０の取付管５５からアース線入りホース５６を通ってノズル５７から車両１の燃料タンク内に注入される。
【００５７】
また、車両１のエンジンが例えばレギュラーガソリンを用いるガソリンエンジンの場合は、第５バルブ６５ｖを開放することにより、レギュラーガソリン源からのレギュラーガソリンが、第５バルブ管路６５からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。さらに、注入ガン５０の取付管５５からアース線入りホース５６を通ってノズル５７から車両１の燃料タンク内に注入される。
【００５８】
車両１への燃料注入が終了すると、第３バルブ６３ｖ〜第５バルブ６５ｖの開放していたバルブを閉鎖する。続いて、第２バルブ６２ｖを所定の短時間開放して、マニホールド６０内の気体を大気に開放する。
【００５９】
続いて、第１バルブ６１ｖを開放することにより、窒素ガス源からの窒素ガスが、第１バルブ管路６１からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。さらに、注入ガン５０の取付管５５からアース線入りホース５６を通ってノズル５７から排出される。これにより、マニホールド６０からノズル５７の先端まで残留していた使用燃料（軽油、ハイオクガソリンまたはレギュラーガソリン）がブローされて車両１の燃料タンク内に注入される。
【００６０】
このようにして、窒素ガスによる燃料注入用管路のブローが終了すると、第１バルブ６１ｖを閉鎖する。そして、注入ガン５０のエアシリンダ５１を不作動にさせることで、ノズル５７を注入口２から抜き取り、注入ガン５０を他と干渉しない待避位置にした状態で、一体化装置３３のクランプ部材３４を車両１の左後輪Ｔから取り外す。これにより、移送装置３０は車両搬送装置２０から外れてフリーとなり、駆動装置を作動させることで、初期位置に復帰させることができる。
【００６１】
本実施形態によれば、つぎのような効果がある。
（１）生産ラインで車両搬送装置２０により搬送中の車両１に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボット４０に取り付けた注入ガン５０から注入口２に液体を注入する場合において、注入口２と注入ガン５０との位置合わせが容易で、注入中の大きな位置変動に対しても柔軟に対応することができる。
【００６２】
具体的には、注入口２にノズル５７を位置合わせするときに、ロボット４０への取付管５５と、ノズル５７とが、柔軟性のあるアース線入りホース５６で連結されているため、車両１の搬送による注入口２の揺れや、ロボット４０の移送による取付管５５の揺れがあっても、ノズル５７を比較的容易に注入口２に位置合わせすることができ、エアシリンダ５１を作動させることで、ノズル５７を容易に注入口２に挿し込むことができる。
【００６３】
また、ノズル５７を注入口２に挿し込んだ状態での液体注入中にも、車両搬送装置２０により搬送中の車両１の揺れに起因する注入口２の位置、角度の変化や、移送中のロボット４０の揺れに起因するノズル５７の位置、角度の変化が生じる。この場合も、それらの変化にともなう注入口２とノズル５７との相対的な位置変化、角度変化をアース線入りホース５６が吸収することにより、ノズル５７を注入口２に挿し込んだ状態を保つことができ、これにより、液体注入を最後まで支障なく継続することができる。
【００６４】
（２）ロボット４０に取り付けた１本の注入ガン５０によって３種類の液体を切り替えて注入することができる。
【００６５】
具体的には、マニホールド組立体６０Ａを使用し、しかも、第１バルブ管路６１は、出口管６６と同一軸線上に配置し、第２バルブ管路６２および第４バルブ管路６４は、出口管６６側から見て基準面から左側に所定角度α（例えば３５°）傾斜し、第３バルブ管路６３および第５バルブ管路６５は、出口管６６側から見て基準面から右側に所定角度α（例えば３５°）傾斜してある。また、第２バルブ管路６２から第５バルブ管路６５の４本はすべて、出口管６６側か上流側に向けて鈍角β（例えば１３５°）に傾斜して配置してある。これにより、マニホールド６０内の液体の流れを良好にすることができるとともに、バルブを閉じた際の液切れも良好になる。
【符号の説明】
【００６６】
１…車両
２…注入口
１０…車両用液体注入装置
２０…車両搬送装置
３０…移送装置
４０…ロボット
５０…注入ガン
５５…取付管
５６…アース線入りホース（樹脂製ホース）
５７…ノズル
６０…マニホールド
６０Ａ…マニホールド組立体
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に燃料等の液体を注入する車両用液体注入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の生産ラインにおいて所定の組立工程が終了した車両には、その後自走させるために燃料タンクに給油することが行われる。通常、この種の給油作業は、車両をラインに停止させた状態で、ラインの側方に据え付けられたロボットに取り付けた注入ガンから車両の燃料注入口に燃料を注入することが行われている。
【０００３】
この場合、車種に応じて燃料注入口の高さや角度が相違するため、ラインに流す車種ごとに、注入ガンの挿し込み高さや角度をロボットにあらかじめティーチングしておく。これにより、ラインを流れてくる車種がさまざまな車種であっても、ロボットは車種に応じてあらかじめ施されたティーチングに基づいて、車両の燃料注入口に注入ガンを挿し込んで燃料を注入することができる。
【０００４】
また、ラインに流す車種に応じて、給油する燃料の種類（例えば、レギュラーガソリン、ハイオクガソリン、軽油の３種類）を変える必要がある。そのため、従来は、ロボットに３本の注入ガンを取り付けて、油種ごとに注入ガンを使い分けていた。
【０００５】
最近では、車両をラインに停止させた状態で給油する場合に比べて生産効率を向上させることを企図して、車両をラインに流している状態で給油することが提案されている。すなわち、生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットに取り付けた注入ガンから燃料注入口に燃料を注入することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１４９３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両の燃料注入口は、車両をラインに停止させた場合のように静止状態には保たれない。すなわち、車両を搬送する車両搬送装置には、例えばチェーンコンベヤが用いられるため、チェーンコンベヤ特有の揺れ（サージング）が起きることが避けられない。
【０００８】
また、車両搬送装置と同期して移動しながら作業を行うロボットは、ラインの側方に据え付けられたロボットの場合のように、ロボット本体の姿勢が不変ではない。すなわち、この場合のロボットは適宜の移送装置に搭載されるため、移送装置の揺れや振動がロボット本体の姿勢に影響を及ぼす。これにより、ロボットにあらかじめ施したティーチングは、その座標基準がずれてしまうことが避けられない。
【０００９】
したがって、生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットに取り付けた注入ガンから燃料注入口に燃料を注入する場合には、車両の燃料注入口の位置と、ロボットに取り付けた注入ガンの位置とが、それぞれ無関係に変動する。これにより、車両の燃料注入口に注入ガンを挿し込む際に、燃料注入口と注入ガンとの位置合わせが困難であり、注入中に大きな位置変動が生じた際にも対応が困難である。
【００１０】
さらに、この場合も、車種に応じて給油する燃料の種類を変えるため、ロボットに３本の注入ガンを取り付けて、油種ごとに注入ガンを使い分ける必要がある。
【００１１】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットに取り付けた注入ガンから注入口に液体を注入する場合において、注入口と注入ガンとの位置合わせが容易で、注入中の大きな位置変動に対しても柔軟に対応することのできる車両用液体注入装置を提供することを目的とする。
【００１２】
また、本発明は、ロボットに取り付けた１本の注入ガンによって３種類の液体を切り替えて注入することのできる車両用液体注入装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の車両用液体注入装置は、車両を搬送する車両搬送装置と、前記車両搬送装置の搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットとを備え、前記車両の搬送中に、前記ロボットに取り付けた注入ガンから前記車両の注入口に液体を注入する車両用液体注入装置であって、前記注入ガンと前記ロボットへの取付管との間を、内部が視認可能な樹脂製ホースで連結したことを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、車両の注入口とロボットの注入ガンとの位置合わせが容易で、注入中の大きな位置変動に対しても柔軟に対応することができる。
【００１５】
この場合、前記樹脂製ホースは、透明であることが好ましい。
【００１６】
この発明によれば、樹脂製ホースの内部の状況を肉眼で容易に確認することができる。
【００１７】
この場合、前記樹脂製ホースは、導電性を有することが好ましい。
【００１８】
この発明によれば車両１の車体に帯電しているかもしれない静電気をノズルからロボット側に流すことができる。
【００１９】
この場合、前記注入ガンの上流側において、前記ロボットに、各々バルブを有する複数のバルブ管路と、前記注入ガンの前記取付管を接続する単一の出口管とを有するマニホールドを取り付け、前記複数のバルブ管路が、複数種類の注入用液体の液体源をそれぞれ接続する複数の液体バルブ管路を含むことが好ましい。
【００２０】
この発明によれば、ロボットに取り付けた複数本の注入ガンによって複数種類の液体を切り替えて注入することができる。
【００２１】
この場合、前記マニホールドの少なくとも前記液体バルブ管路の各々が、前記単一の出口管側から上流側に向けて鈍角に傾斜して配置されていることが好ましい。
【００２２】
この発明によれば、マニホールド内の液体の流れを良好にすることができるとともに、バルブを閉じた際の液切れも良好になる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、生産ラインで車両搬送装置により搬送中の車両に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットに取り付けた注入ガンから注入口に液体を注入する場合において、注入口と注入ガンとの位置合わせが容易で、注入中の大きな位置変動に対しても柔軟に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用液体注入装置を備えた生産ラインの要部の概略的平面図である。
【図２】図１の右方から見た概略的立面図である。
【図３】待機状態にある注入ガンの（ａ）断面図、（ｂ）要部の拡大図である。
【図４】注入状態にある注入ガンの（ａ）断面図、（ｂ）要部の拡大図である。
【図５】マニホールドの（ａ）平面図、（ｂ）正面図、（ｃ）側面図である。
【図６】マニホールド組立体の（ａ）平面図、（ｂ）正面図、（ｃ）側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１、図２に示すように、本実施形態に係る車両用液体注入装置１０は、車両１を搬送する車両搬送装置２０と、車両搬送装置２０の搬送方向と同方向に同期して移送する移送装置３０と、移送装置３０に搭載されるロボット４０とを備える。そして、車両１の搬送中に、ロボット４０に取り付けた注入ガン５０から車両１の注入口２に液体を注入する。
【００２６】
車両搬送装置２０は、車両１を載置して、生産ラインに沿って車両１を搬送する。車両搬送装置２０としては、例えばチェーンコンベヤのような搬送コンベヤ２０を用いることができる。この場合、チェーンコンベヤ２０は、左車輪用と右車輪用の２本のチェーンコンベヤ２０ｌ、２０ｒで構成してもよい。
【００２７】
左車輪用チェーンコンベヤ２０ｌ上に、車両１の左前輪および左後輪を載置する一方、右車輪用チェーンコンベヤ２０ｒ上に、車両１の右前輪および右後輪を載置した状態で、左右２本のチェーンコンベヤ２０ｌ、２０ｒを互いに同期させて所定のライン速度で駆動することで、車両１を生産ラインに沿ってあらかじめ設定されたライン速度で搬送することができる。
【００２８】
移送装置３０はロボット４０を移送するものである。そのため、移送装置３０は、車両搬送装置２０によって車両１が生産ラインに沿って搬送されるとき、車両１の注入口（例えば燃料注入口）２のある側、例えば車両１の左側に設けられる。すなわち、移送装置３０は、車両搬送装置２０による車両１の搬送方向左側において、チェーンコンベヤ２０から所定間隔離れた位置に、チェーンコンベヤ２０の搬送方向と平行に移送可能に配置される。
【００２９】
移送装置３０は、チェーンコンベヤ２０の搬送方向と平行に設置されたガイドレール３１と、ガイドレール３１と係合してガイドレール３１に沿って移動可能な移動体３２と、移動体３２をガイドレール３１に沿って移送させることが可能な図示しない駆動装置とを備える。また、移送装置３０は、車両搬送装置２０による車両１の搬送と、移送装置３０によるロボット４０の移送とを同期させるための、車両１と移送装置３０との一体化装置３３を備える。
【００３０】
一体化装置３３は、移動体３２に設けられたクランプ部材３４を備え、クランプ部材３４は、図１に２点鎖線で示す待避位置から実線で示すクランプ位置に変位することで、車両搬送装置２０上の車両１の左後輪Ｔを前後からクランプする。車両１の左後輪Ｔと移動体３２のクランプ部材３４とがクランプにより一体化することで、車両搬送装置２０による車両１の搬送と、移送装置３０によるロボット４０の移送とが、搬送／移送にともなう先行または遅れを生じることなく、車両１とロボット４０とはつねに一体で搬送／移送されることができる。
【００３１】
ロボット４０はいわゆる多関節ロボットである。そのため、ロボット４０は、移送装置３０の移動体３２に搭載される機台４１と、機台４１上に機台４１に対して垂直軸回りに回転可能な回転台４２と、回転台４２に対して水平軸回りに揺動可能な第１アーム４３と、第１アーム４３に対して水平軸回りに揺動可能な第２アーム４４と、第２アーム４４に対して第２アーム４４の軸線回りに回動可能な回動アーム４５と、回動アーム４５に対して回動アーム４５の回動軸線と直交する軸線回りに回動可能な先端アーム４６とを備える。
【００３２】
図３、図４に示すように、注入ガン５０は、ロボット４０の先端アーム４６に、ブラケット４７を介して取り付けられる。ブラケット４７には、先端アーム４６の回動面内に延びる伸縮シリンダ（例えばエアシリンダ）５１が固定される。エアシリンダ５１のロッド５２は、エアシリンダ５１が不作動状態にあるとき（注入ガン５０が待機状態にあるとき）、エアシリンダ５１から注入ガン５０の後方に向かって突出する。また、エアシリンダ５１が作動状態にあるとき（注入ガン５０が注入を行う状態にあるとき）、ロッド５２は、後端部を残してエアシリンダ５１内に収容される。このとき、ロッド５２の前端部付近は、エアシリンダ５１から注入ガン５０の前方に向かって突出してもよい。
【００３３】
エアシリンダ５１の外側には、エアシリンダ５１と平行に延びる筒状ハウジング５３が、エアシリンダ５１に隣接して固定される。筒状ハウジング５３の前端には、位置決めホルダ５４が固定される。
【００３４】
エアシリンダ５１のロッド５２の後端には、エアシリンダ５１と平行に延びる取付管５５の後端が一体に固定される。取付管５５の前端には、アース線入りホース５６が連結され、アース線入りホース５６の前端には、注入ガン５０の先端のノズル５７が連結される。すなわち、注入ガン５０は、ロボット４０への取付管５５と、先端のノズル５７とを、アース線入りホース５６によって連結したものである。
【００３５】
取付管５５は、エアシリンダ５１が不作動状態から作動状態に切り替わるとき、そのほぼ全長が筒状ハウジング５３から後方へ突出している位置から、そのほぼ全長が筒状ハウジング５３内に収容される位置まで移動する。また、エアシリンダ５１が作動状態から不作動状態に切り替わるとき、そのほぼ全長が筒状ハウジング５３内に収容される位置から、そのほぼ全長が筒状ハウジング５３から後方へ突出する位置まで移動する。そのため、取付管５５は、少なくとも剛性のある硬質パイプであることが必要であり、好ましくは導電性の金属パイプで構成される。
【００３６】
位置決めホルダ５４は、エアシリンダ５１が不作動状態から作動状態に切り替わるとき、アース線入りホース５６の後端かしめ部５６ｒに対してストッパ作用を発揮することで、突出するノズル５７の先端位置を決める。また、位置決めホルダ５４は、エアシリンダ５１が作動状態から不作動状態に切り替わるとき、アース線入りホース５６の前端かしめ部５６ｆに対してストッパ作用を発揮することで、後退するノズル５７の先端位置を決める。
【００３７】
ノズル５７は、給油の際に車両１の車体に帯電しているかもしれない静電気をロボット４０側に流すため、導電性の金属パイプで構成されることが必要である。
【００３８】
アース線入りホース５６は、柔軟性のある軟質ホースに、両端間に延びる導電性のアース線を備えて構成される。なお、当該ホースは、例えば、（１）ホースに導電材料をまぜる。（２）ホースに導電性のファイバーを封じ込める。等、導電材を内部に混入させておく構成にしてもよい。軟質ホースを用いた理由、およびアース線を備えた理由はつぎのとおりである。
【００３９】
ロボット４０への取付管５５と、先端のノズル５７とが、剛性のある硬質パイプで一体に構成されている場合には、車両１の燃料注入口２に注入ガン５０を挿し込む際に、燃料注入口２と注入ガン５０のノズル５７との位置合わせが困難である。また、注入ガン５０を燃料注入口２から抜き取るまでの燃料注入中に、燃料注入口２またはノズル５７あるいは燃料注入口２回りの車体が損傷する虞がある。
【００４０】
これを未然に防止するため、取付管５５とノズル５７とを柔軟性のある軟質ホースで連結することによって、取付管５５に対してノズル５７をある程度位置変更可能にできる。許容範囲内でのノズル５７の位置変更により、燃料注入口２と注入ガン５０のノズル５７との位置合わせが容易になり、また、注入ガン５０のノズル５７を燃料注入口２から抜き取るまでの燃料注入中に、燃料注入口２またはノズル５７あるいは燃料注入口２回りの車体が損傷する虞が回避される。
【００４１】
また、軟質ホースは、一般に合成樹脂製であり、導電性を有していない。このような軟質ホースをこのまま用いた場合、車両１の車体に帯電しているかもしれない静電気をノズル５７からロボット４０側に流すことができない。そこで、軟質ホースにアース線を備えることで、静電気をノズル５７からアース線を通してロボット４０側に流すことができるようになる。すなわち、柔軟性のある軟質ホースにその両端間に延びる導電性のアース線を備えることで、軟質ホースのもつ柔軟性と、アース線のもつ導電性とを両立させることができる。
【００４２】
また、車両用液体注入装置１０は、注入ガン５０の上流側において、ロボット４０の第２アーム４４に取り付けたマニホールド組立体６０Ａを備える。マニホールド組立体６０Ａは、マニホールド６０に複数のバルブを組み付けたものである。
【００４３】
図５、図６に示すように、マニホールド６０は複数（例えば６個）の開口を有する。第１の開口６１には、第１のバルブ６１ｖが装着されて第１のバルブ管路６１となる。第２の開口６２には、第２のバルブ６２ｖが装着されて第２のバルブ管路６２となる。第３の開口６３には、第３のバルブ６３ｖが装着されて第３のバルブ管路６３となる。第４の開口６４には、第４のバルブ６４ｖが装着されて第４のバルブ管路６４となる。第５の開口６５には、第５のバルブ６５ｖが装着されて第５のバルブ管路６５となる。第６の開口６６は、アース線入りホース６７によって注入ガン５０の取付管５５の後端と接続されて出口管６６となる。アース線入りホース６７は、アース線入りホース５６と同様のものである。
【００４４】
すなわち、マニホールド組立体６０Ａは、各々バルブを有する複数（例えば５本）のバルブ管路（例えば、第１バルブ管路６１〜第５バルブ管路６５）と、単一の出口管６６とを有している。
【００４５】
出口管６６側から見て最上流側に位置する第１バルブ管路６１は、出口管６６と同一軸線上に配置される。第１バルブ管路６１から１つ下流側に位置する第２バルブ管路６２および３つ下流側に位置する第４バルブ管路６４は、出口管６６側から見て、マニホールド６０の取り付け面と垂直な基準面から左側に所定角度α（例えば３５°）傾斜している。
【００４６】
また、第１バルブ管路６１から２つ下流側に位置する第３バルブ管路６３および４つ下流側に位置する第５バルブ管路６５は、出口管６６側から見て、マニホールド６０の取り付け面と垂直な基準面から右側に所定角度α（例えば３５°）傾斜している。
【００４７】
また、第２バルブ管路６２から第５バルブ管路６５の４本はすべて、出口管６６側から上流側に向けて鈍角β（例えば１３５°）に傾斜して配置されている。
【００４８】
第１バルブ管路６１は、例えば窒素ガス導入用のバルブ管路であり、第１バルブ６１ｖを介して、図示しない窒素ガス源に接続される。第１バルブ６１ｖを開放することにより、窒素ガス源からの窒素ガスが、第１バルブ管路６１からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。
【００４９】
第２バルブ管路６２は、例えば大気開放用のバルブ管路であり、第２バルブ６２ｖを開放することにより、マニホールド６０内が大気に開放される。
【００５０】
第３バルブ管路６３は、例えば軽油導入用の液体バルブ管路であり、第３バルブ６３ｖを介して、図示しない軽油源に接続される。第３バルブ６３ｖを開放することにより、軽油源からの軽油が、第３バルブ管路６３からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。
【００５１】
第４バルブ管路６４は、例えばハイオクガソリン導入用の液体バルブ管路であり、第４バルブ６４ｖを介して、図示しないハイオクガソリン源に接続される。第４バルブ６４ｖを開放することにより、ハイオクガソリン源からのハイオクガソリンが、第４バルブ管路６４からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。
【００５２】
第５バルブ管路６５は、例えばレギュラーガソリン導入用の液体バルブ管路であり、第５バルブ６５ｖを介して、図示しないレギュラーガソリン源に接続される。第５バルブ６５ｖを開放することにより、レギュラーガソリン源からのレギュラーガソリンが、第５バルブ管路６５からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。
【００５３】
上記のように構成された車両用液体注入装置１０の作用について説明する。
まず、ロボット４０は、移送装置３０によって初期位置に待機している。車両搬送装置２０により車両１が対応する位置まで搬送されると、一体化装置３３のクランプ部材３４が、車両搬送装置２０上の車両１の左後輪Ｔを前後からクランプする。これにより、ロボット４０は移送装置３０によって、車両１の搬送速度と同期して車両１と平行に移送される。
【００５４】
この同期移送が開始すると、ロボット４０は、車両１の車種に応じてあらかじめ施されたティーチングにしたがってアーム４３〜４６等を駆動して、注入ガン５０のノズル５７を車両１の注入口２に位置合わせする。このとき、ロボット４０への取付管５５と、ノズル５７とが、柔軟性のあるアース線入りホース５６で連結されているため、車両１の搬送による注入口２の揺れや、ロボット４０の移送による取付管５５の揺れがあっても、ノズル５７を比較的容易に注入口２に位置合わせすることができ、エアシリンダ５１を作動させることで、ノズル５７を容易に注入口２に挿し込むことができる。
【００５５】
ノズル５７を容易に注入口２に挿し込んだら、車両１の車種に応じて、第３バルブ６３ｖ〜第５バルブ６５ｖのいずれか１つを開放する。すなわち、車両１のエンジンが例えばディーゼルエンジンの場合は、第３バルブ６３ｖを開放することにより、軽油源からの軽油が、第３バルブ管路６３からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。さらに、注入ガン５０の取付管５５からアース線入りホース５６を通ってノズル５７から車両１の燃料タンク内に注入される。
【００５６】
また、車両１のエンジンが例えばハイオクガソリンを用いるガソリンエンジンの場合は、第４バルブ６４ｖを開放することにより、ハイオクガソリン源からのハイオクガソリンが、第４バルブ管路６４からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。さらに、注入ガン５０の取付管５５からアース線入りホース５６を通ってノズル５７から車両１の燃料タンク内に注入される。
【００５７】
また、車両１のエンジンが例えばレギュラーガソリンを用いるガソリンエンジンの場合は、第５バルブ６５ｖを開放することにより、レギュラーガソリン源からのレギュラーガソリンが、第５バルブ管路６５からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。さらに、注入ガン５０の取付管５５からアース線入りホース５６を通ってノズル５７から車両１の燃料タンク内に注入される。
【００５８】
車両１への燃料注入が終了すると、第３バルブ６３ｖ〜第５バルブ６５ｖの開放していたバルブを閉鎖する。続いて、第２バルブ６２ｖを所定の短時間開放して、マニホールド６０内の気体を大気に開放する。
【００５９】
続いて、第１バルブ６１ｖを開放することにより、窒素ガス源からの窒素ガスが、第１バルブ管路６１からマニホールド６０内に導入されて、出口管６６からアース線入りホース６７を通って注入ガン５０に供給される。さらに、注入ガン５０の取付管５５からアース線入りホース５６を通ってノズル５７から排出される。これにより、マニホールド６０からノズル５７の先端まで残留していた使用燃料（軽油、ハイオクガソリンまたはレギュラーガソリン）がブローされて車両１の燃料タンク内に注入される。
【００６０】
このようにして、窒素ガスによる燃料注入用管路のブローが終了すると、第１バルブ６１ｖを閉鎖する。そして、注入ガン５０のエアシリンダ５１を不作動にさせることで、ノズル５７を注入口２から抜き取り、注入ガン５０を他と干渉しない待避位置にした状態で、一体化装置３３のクランプ部材３４を車両１の左後輪Ｔから取り外す。これにより、移送装置３０は車両搬送装置２０から外れてフリーとなり、駆動装置を作動させることで、初期位置に復帰させることができる。
【００６１】
本実施形態によれば、つぎのような効果がある。
（１）生産ラインで車両搬送装置２０により搬送中の車両１に対して、その搬送方向と同方向に同期して移送されるロボット４０に取り付けた注入ガン５０から注入口２に液体を注入する場合において、注入口２と注入ガン５０との位置合わせが容易で、注入中の大きな位置変動に対しても柔軟に対応することができる。
【００６２】
具体的には、注入口２にノズル５７を位置合わせするときに、ロボット４０への取付管５５と、ノズル５７とが、柔軟性のあるアース線入りホース５６で連結されているため、車両１の搬送による注入口２の揺れや、ロボット４０の移送による取付管５５の揺れがあっても、ノズル５７を比較的容易に注入口２に位置合わせすることができ、エアシリンダ５１を作動させることで、ノズル５７を容易に注入口２に挿し込むことができる。
【００６３】
また、ノズル５７を注入口２に挿し込んだ状態での液体注入中にも、車両搬送装置２０により搬送中の車両１の揺れに起因する注入口２の位置、角度の変化や、移送中のロボット４０の揺れに起因するノズル５７の位置、角度の変化が生じる。この場合も、それらの変化にともなう注入口２とノズル５７との相対的な位置変化、角度変化をアース線入りホース５６が吸収することにより、ノズル５７を注入口２に挿し込んだ状態を保つことができ、これにより、液体注入を最後まで支障なく継続することができる。
【００６４】
（２）ロボット４０に取り付けた１本の注入ガン５０によって３種類の液体を切り替えて注入することができる。
【００６５】
具体的には、マニホールド組立体６０Ａを使用し、しかも、第１バルブ管路６１は、出口管６６と同一軸線上に配置し、第２バルブ管路６２および第４バルブ管路６４は、出口管６６側から見て基準面から左側に所定角度α（例えば３５°）傾斜し、第３バルブ管路６３および第５バルブ管路６５は、出口管６６側から見て基準面から右側に所定角度α（例えば３５°）傾斜してある。また、第２バルブ管路６２から第５バルブ管路６５の４本はすべて、出口管６６側か上流側に向けて鈍角β（例えば１３５°）に傾斜して配置してある。これにより、マニホールド６０内の液体の流れを良好にすることができるとともに、バルブを閉じた際の液切れも良好になる。
【符号の説明】
【００６６】
１…車両
２…注入口
１０…車両用液体注入装置
２０…車両搬送装置
３０…移送装置
４０…ロボット
５０…注入ガン
５５…取付管
５６…アース線入りホース（樹脂製ホース）
５７…ノズル
６０…マニホールド
６０Ａ…マニホールド組立体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を搬送する車両搬送装置と、
前記車両搬送装置の搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットとを備え、
前記車両の搬送中に、前記ロボットに取り付けた注入ガンから前記車両の注入口に液体を注入する車両用液体注入装置であって、
前記注入ガンと前記ロボットへの取付管との間を、内部が視認可能な樹脂製ホースで連結したことを特徴とする車両用液体注入装置。
【請求項２】
前記樹脂製ホースは、透明であることを特徴とする請求項１に記載の車両用液体注入装置。
【請求項３】
前記樹脂製ホースは、導電性を有することを特徴とする請求項１に記載の車両用液体注入装置。
【請求項４】
前記注入ガンの上流側において、前記ロボットに、各々バルブを有する複数のバルブ管路と、前記注入ガンの前記取付管を接続する単一の出口管とを有するマニホールドを取り付け、
前記複数のバルブ管路が、複数種類の注入用液体の液体源をそれぞれ接続する複数の液体バルブ管路を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用液体注入装置。
【請求項５】
前記マニホールドの少なくとも前記液体バルブ管路の各々が、前記単一の出口管側から上流側に向けて鈍角に傾斜して配置されていることを特徴とする請求項４に記載の車両用液体注入装置。
【請求項１】
車両を搬送する車両搬送装置と、
前記車両搬送装置の搬送方向と同方向に同期して移送されるロボットとを備え、
前記車両の搬送中に、前記ロボットに取り付けた注入ガンから前記車両の注入口に液体を注入する車両用液体注入装置であって、
前記注入ガンと前記ロボットへの取付管との間を、内部が視認可能な樹脂製ホースで連結したことを特徴とする車両用液体注入装置。
【請求項２】
前記樹脂製ホースは、透明であることを特徴とする請求項１に記載の車両用液体注入装置。
【請求項３】
前記樹脂製ホースは、導電性を有することを特徴とする請求項１に記載の車両用液体注入装置。
【請求項４】
前記注入ガンの上流側において、前記ロボットに、各々バルブを有する複数のバルブ管路と、前記注入ガンの前記取付管を接続する単一の出口管とを有するマニホールドを取り付け、
前記複数のバルブ管路が、複数種類の注入用液体の液体源をそれぞれ接続する複数の液体バルブ管路を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用液体注入装置。
【請求項５】
前記マニホールドの少なくとも前記液体バルブ管路の各々が、前記単一の出口管側から上流側に向けて鈍角に傾斜して配置されていることを特徴とする請求項４に記載の車両用液体注入装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−９３６０２（Ｐ２０１１−９３６０２Ａ）
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５２０２１（Ｐ２００９−２５２０２１）
【出願日】平成２１年１１月２日（２００９．１１．２）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年５月１２日（２０１１．５．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月２日（２００９．１１．２）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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