車両用表示装置
【課題】視認者に視認され易く且つ検出区域における検出対象物の位置を表すことができる警告像を投影する車両用表示装置の提供。
【解決手段】車両前方の検出区域６に存在する検出対象物を警告するため、車両のウィンドスクリーン９に規定される投影範囲１０に警告像２を投影するナイトビューシステム１００である。ナイトビュー制御回路２０は、検出区域６を、車両に対する相対方向及び相対距離に応じて複数に分割して分割区域を形成し、検出対象物を分割区域毎に検出する。そして、ナイトビュー制御回路２０は、検出対象物の車両に対する相対位置に、投影範囲１０における警告像２の投影位置を関連付ける。このナイトビュー制御回路２０によって制御される表示器４０は、当該ナイトビュー制御回路２０によって関連付けられた投影範囲１０における左右方向及び上下方向の投影位置に、検出対象物を警告する警告像２を投影する。
【解決手段】車両前方の検出区域６に存在する検出対象物を警告するため、車両のウィンドスクリーン９に規定される投影範囲１０に警告像２を投影するナイトビューシステム１００である。ナイトビュー制御回路２０は、検出区域６を、車両に対する相対方向及び相対距離に応じて複数に分割して分割区域を形成し、検出対象物を分割区域毎に検出する。そして、ナイトビュー制御回路２０は、検出対象物の車両に対する相対位置に、投影範囲１０における警告像２の投影位置を関連付ける。このナイトビュー制御回路２０によって制御される表示器４０は、当該ナイトビュー制御回路２０によって関連付けられた投影範囲１０における左右方向及び上下方向の投影位置に、検出対象物を警告する警告像２を投影する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のウィンドスクリーンに像を投影する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両前方の予め設定された検出区域に存在する歩行者等を運転者に警告するため、車両のウィンドスクリーンに当該歩行者等を警告する像を投影する装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両用表示装置は、車両に対する歩行者等の左右の相対方向及び相対距離を検出するレーザーレーダと、ウィンドスクリーンに歩行者等を警告する格子状のドット情報を投影する表示手段とを備えている。加えて車両用表示装置は、レーザーレーダが検出した歩行者等の左右の相対方向及び車両からの相対距離に対応させたドット情報を表示手段に表示させる表示制御手段を備えている。以上の構成によってウィンドスクリーンに表示されるドット情報は、運転者の視認上において、実際の歩行者等に重畳することにより、車両前方の検出区域における当該歩行者等の位置を強調して表すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２１７６８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、特許文献１に記載の車両用表示装置では、表示手段によって投影されるドット情報を実際の歩行者と重畳することによって、レーザーレーダによって検出された検出区域の歩行者等の位置が強調して表される。しかしこの車両用表示装置では、実際の歩行者等にドット情報を重畳しなければならないので、当該ドット情報の投影される範囲は、ウィンドスクリーンにおいて運転者に視認され難い範囲にまで及んでしまうこととなる。故に、ドット情報が投影される投影位置によっては、当該ドット情報を運転者が見逃してしまう事態が生じ得た。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、視認者に視認され易く且つ検出区域における検出対象物の位置を表すことができる警告像を投影する車両用表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、車両に搭載され、車両の前方に予め設定された検出区域に存在する検出対象物を警告するため、当該車両のウィンドスクリーンに規定される投影範囲に警告像を投影する車両用表示装置であって、車両に対する検出区域の左右の相対方向及び相対距離に応じて当該検出区域を複数に分割して分割区域を形成し、検出対象物を分割区域毎に検出する検出手段と、各分割区域について、検出区域における当該分割区域の左右の相対方向に、投影範囲における警告像の左右方向の投影位置を関連付けると共に、検出区域における当該分割区域の車両からの相対距離が遠くなるほど、投影範囲において警告像の上下方向の投影位置が上方となるように関連付ける関連付け手段と、検出対象物が現在検出されている分割区域に対して関連付け手段によって関連付けられる投影範囲の左右方向及び上下方向の投影位置に、当該検出対象物を警告する警告像を投影する投影手段と、を備えることを特徴とする車両用表示装置とする。
【０００７】
この発明によれば、ウィンドスクリーンに形成される投影範囲において、検出対象物の存在を警告するため警告像が投影される投影位置は、車両前方の検出区域を複数に分割した各分割区域の当該検出区域における位置に応じて、関連付け手段により関連付けられる。具体的には、投影範囲において警告像が投影される左右方向の投影位置は、検出区域における分割区域の左右の相対方向に関連付けられる。加えて、投影範囲において警告像が投影される上下方向の投影位置は、検出区域における分割区域の車両に対する相対距離が遠くなるほど上方となるように関連付けられる。故に、投影手段によって投影される警告像は、投影範囲における投影位置によって、検出対象物が現在検出されている分割区域の位置、ひいては当該検出対象物の車両に対する相対位置を表すことができる。
【０００８】
加えて以上の構成では、投影範囲における警告像の投影位置は、検出対象物の車両に対する相対位置を表している。故に、ウィンドスクリーンにおいて視認者に視認され易い範囲内に、警告像の投影される投影範囲を規定することにより、当該投影範囲に投影される警告像は、視認者に見逃され難くなる。
【０００９】
以上により、視認者に視認され易く且つ検出区域における検出対象物の位置を表すことができる警告像を投影する車両用表示装置が実現される。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、検出手段は、検出区域を撮像する撮像部と、撮像部によって映される検出区域の前方画像を分割することによって、複数の画像領域を規定する規定部と、各画像領域から検出対象物の画像を抽出することによって、各画像領域に撮影される各分割区域に存在する検出対象物を分割区域毎に検出する抽出部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、検出手段は、撮像部によって映される車両前方の検出区域の前方画像から、検出対象物の画像を抽出部によって抽出することにより、検出対象物を検出する。このように検出対象物の画像を抽出する構成により、検出手段は、検出区域に存在する物体から、検出対象物を正確に選別して検出することができるようになる。
【００１２】
加えて、前方画像を分割することによって規定される各画像領域から、検出対象物の画像を抽出することによって、検出手段は、各分割区域に存在する検出対象物を当該分割区域毎に検出することができる。
【００１３】
以上の構成により、検出手段は、検出対象物を分割区域毎に正確に検出することができる。このような検出対象物の正確な検出に基づいて投影される警告像は、投影される投影範囲が限られていても、当該投影範囲における投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対位置を的確に表すことができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明では、規定部は、車両の周辺の区域を撮像する周辺画像領域と、周辺画像領域に映される区域よりも車両からの相対距離が遠い区域を撮像する遠方画像領域と、を画像領域として規定し、遠方画像領域は、前方画像において上下方向の上方部且つ左右方向の中央部に位置する領域を分割することにより規定され、周辺画像領域は、前方画像において遠方画像領域を左右及び下側から囲むように規定されることを特徴とする。
【００１５】
この発明において、検出区域を映す前方画像では、検出対象物は、車両からの相対距離が遠ざかるほど、上下方向において上方に映り、且つ左右方向において中央に映るようになる。故に、車両からの相対距離を画像領域の分割に正確に反映させるためには、車両からの相対距離が遠い区域を撮像する遠方画像領域は、前方画像において上下方向の上方部且つ左右方向の中央部を分割することにより規定されるのがよい。一方、車両の周辺の区域を撮像する周辺画像領域は、前方画像において遠方画像領域を左右及び下側から囲むように規定されるのがよい。
【００１６】
このように、検出対象物までの相対距離を正確に反映させて遠方画像領域及び周辺画像領域を規定することにより、投影範囲に投影される警告像は、当該投影範囲への投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対距離をさらに的確に表すことができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明では、周辺画像領域において遠方画像領域の下側に位置する中央周辺画像領域と、当該遠方画像領域との間の境界線が、中央周辺画像領域側から遠方画像領域側に凸となるよう形成されていることを特徴とする。
【００１８】
例えば、車両前方の検出区域を検出対象物が横切る場合、前方画像における当該検出対象物の画像は、前方画像内を左右方向に移動する。すると、遠方画像領域を左右及び下側から囲むように規定される周辺画像領域の形状に起因して、当該周辺画像領域に位置していた検出対象物の画像が、遠方画像領域に移動してしまう場合が生じ得る。この場合、検出対象物が車両から離れていないにもかかわらず、警告像の投影位置は、当該検出対象物が車両から離れたように変更されてしまうおそれがある。
【００１９】
そこでこの発明では、周辺画像領域において遠方画像領域の下側に位置する中央周辺画像領域と、当該遠方画像領域との間の境界線が、中央周辺領域側から遠方画像領域側に凸となるよう形成されている。すると、検出対象物の画像は、左右方向に移動しても、遠方画像領域側に凸となるよう形成された境界線によって拡大された周辺画像領域内に留まり得る。故に、車両前方の検出区域を横切る検出対象物の移動に対して、当該検出対象物が車両から離れたかのように警告像の投影位置が変更されてしまう事態は、防がれ得る。したがって、警告像は、検出区域を横切る検出対象物に対しても、投影範囲における投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対位置を的確に表し続けることができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明では、抽出部は、周辺画像領域から一旦抽出した検出対象物の画像が、当該周辺画像領域から遠方画像領域に移動した場合であっても、当該周辺画像領域から検出対象物の画像が検出されていると判定し、投影手段は、周辺画像領域に映される分割区域に対して関連付けられる投影範囲の左右方向及び上下方向の投影位置に、検出対象物を警告する警告像を投影することを特徴とする。
【００２１】
上述したように、車両前方の検出区域を検出対象物が横切る場合、検出対象物が車両から離れていないにもかかわらず、警告像の投影位置は、当該検出対象物が車両から離れたように変更されてしまうおそれがある。そこでこの発明では、周辺画像領域から一旦抽出した検出対象物の画像が、この周辺画像領域から遠方画像領域に移動した場合であっても、抽出部は、検出対象物の画像は周辺画像領域から抽出されていると判定し続ける。この抽出部の判定によって、投影手段は、周辺画像領域に映される分割区域に対して関連付けられる投影範囲の左右方向及び上下方向の投影位置に、警告像を投影し続けることができる。故に、上述した構成でも、車両前方の検出区域を横切る検出対象物の移動に対して、当該検出対象物が車両から離れたかのように警告像の投影位置が変更されてしまう事態は、防がれ得る。したがって、警告像は、検出区域を横切る検出対象物に対しても、投影範囲における投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対位置を的確に表し続けることができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明では、規定部は、遠方画像領域よりも周辺画像領域を予め多く規定することを特徴とする。
【００２３】
この発明では、検出対象物が車両に近接しているときほど、検出区域における検出対象物の移動量が僅かでも、当該検出区域を映す前方画像における検出対象物の画像の移動量は大きくなる。故に、周辺画像領域は、遠方画像領域よりも予め多く規定されることが望ましい。周辺画像領域である画像領域を多く規定することにより、警告像の投影位置は、車両周辺における検出対象物の僅かな移動に対しても追従できるようになる。したがって、警告像は、投影範囲における投影位置によって、車両に対する検出対象物の相対方向の変化を詳細に表し続けることができる。
【００２４】
請求項７に記載の発明は、周辺画像領域に映る分割区域に検出対象物が存在している際に警告像として投影される周辺警告像は、遠方画像領域に映る分割区域に検出対象物が存在している際に警告像として投影される遠方警告像よりも大きいことを特徴とする。
【００２５】
一般に、検出区域の検出対象物は、車両との相対距離が近いほど、視認者に大きく視認されるようなる。故にこの発明では、周辺画像領域に映る車両周辺の分割区域に検出対象物が存在している際に投影される周辺警告像は、遠方画像領域に映る遠方の分割区域に検出対象物が存在している際に投影される遠方警告像よりも大きくされている。このように、検出対象物までの相対距離に応じて大きさが変更される警告像は、当該警告像の大きさによって視認者に検出対象物までの相対距離を知覚させることができる。このように投影範囲における投影位置に加えて、投影される大きさも検出対象物までの相対距離に応じて変更される警告像は、検出対象物までの相対距離を確実に表すことができる。したがって、限られた投影範囲内において、さらに確実且つ的確に検出対象物の相対位置を表すことができる警告像を投影する車両用表示装置が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムが搭載される車両において、ウィンドスクリーンに投影される警告像を示す図である。
【図２】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムが、ウィンドスクリーンに警告像を投影する仕組みを説明するための図である。
【図３】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムの構成を概略的に示す構成図である。
【図４】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムにおいて、警告像を投影するための投影器の構成を詳しく説明するための図である。
【図５】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムにおいて、（ａ）前方画像から歩行者等を検出する際に、前方画像を複数の画像領域に分割する分割方法を説明するための図であり、（ｂ）ウィンドスクリーンの投影範囲に投影される複数の警告像の構成を説明するための図である。
【図６】車両前方の検出区域を歩行者が横切った際の警告像の表示態様の変化を説明するための図である。
【図７】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムにおいて、ナイトビュー制御回路が実行する制御フローを示すフローチャートである。
【図８】図５の変形例を示す図である。
【図９】図５の別の変形例を示す図である。
【図１０】図５のさらに別の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。
【００２８】
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態によるナイトビューシステム１００を説明する。ナイトビューシステム１００は、図１及び図２に示すように、車両のウィンドスクリーン９において、運転者に最も視認され易い、例えば車両の前後方向において運転席と相対する範囲に規定される投影範囲１０に、警告像２を投影することができる。この警告像２の投影によって、ナイトビューシステム１００は、車両の前方に予め設定された検出区域６（図５（ａ）参照）に存在する例えば歩行者等の検出対象物の存在を、当該警告像２を視認する運転者等の視認者に警告することができる。尚、図１等では、説明のため便宜的に投影範囲１０を二点鎖線で表しているが、実際のウィンドスクリーン９には、投影範囲１０を規定する二点鎖線は形成されていない。
【００２９】
まず、図３に基づいて、ナイトビューシステム１００の構成を説明する。
【００３０】
ナイトビューシステム１００は、車両に搭載され、近赤外線カメラ３０、ナイトビュースイッチ２１、表示器４０、及びナイトビュー制御回路２０を備えている。加えて、ナイトビューシステム１００は、近赤外線投光器３１、車内Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ（ＬＡＮ）６０、及びコンビネーションメータ５０と接続されている。
【００３１】
近赤外線カメラ３０は、撮像素子により近赤外線光の強度を電気信号に変換して出力するイメージセンサである。近赤外線カメラ３０は、例えば車両の車内天井とウィンドスクリーン９との間に設置され（図１参照）、撮像面を車両前方の検出区域６（図５（ａ）参照）に向けている。近赤外線カメラ３０は、夜間や暗所では、近赤外線投光器３１より照射された近赤外線光のうち、検出区域６の例えば車両や歩行者等の物体で反射された近赤外線光を検知することにより、車両の前方、例えば４０〜２５０メートル程度の検出区域６を映す前方画像４（図５（ａ）参照）を生成する。近赤外線カメラ３０は、日中では、太陽光が含む近赤外線光のうち、例えば車両や歩行者等の物体で反射された近赤外線光を検知することにより、上述した車両前方の検出区域６を映す前方画像４を生成する。以上のように撮像した前方画像４の映像信号を、近赤外線カメラ３０は、ナイトビュー制御回路２０へ出力する。
【００３２】
ナイトビュースイッチ２１は、ナイトビューシステム１００の作動を開始させるためのスイッチであって、車両のステアリング付近に設置されている（図１参照）。ナイトビュースイッチ２１は、ナイトビュー制御回路２０と接続されている。運転者がナイトビュースイッチ２１を操作したとき、所定の条件が満たされている場合に、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０及び近赤外線投光器３１の作動を開始させる。尚、所定の条件とは、例えば車両のイグニッションがＯＮ状態であって且つ車両のヘッドライト（図示しない）が点灯している等の条件である。また、近赤外線投光器３１の点灯及び消灯は、ヘッドライトの点灯及び消灯に連動していてもよい。
【００３３】
表示器４０は、五つの投影器４０ａ〜４０ｅを有している。図４に示すように、各投影器４０ａ〜４０ｅは、板状のバックライト４２に、警告像２（図１参照）の意匠を模った印刷を施すことによって形成されている（図４には、投影器４０ａ〜４０ｃを示す）。この印刷によってバックライト４２の出射面に、光の出射を遮る遮光部４５ａと、例えば黄色等の光が出射されるよう着色された透光部４５ｂを形成することにより、警告像２の出射が実現されている。図２に示すように、各投影器４０ａ〜４０ｅは、インスツルメントパネル８の上面に配列されている。各投影器４０ａ〜４０ｅから出射された光がウィンドスクリーン９の投影範囲１０に投影されることにより、各投影器４０ａ〜４０ｅは、当該投影範囲１０に警告像２を表示する。図３に示すように各投影器４０ａ〜４０ｅは、ナイトビュー制御回路２０と接続されており、当該ナイトビュー制御回路２０によってバックライト４２の点灯及び消灯を制御されている。
【００３４】
ナイトビュー制御回路２０は、各投影器４０ａ〜４０ｅによる警告像２（図１参照）の投影を制御する。ナイトビュー制御回路２０は、各種の演算処理を行うプロセッサ、当該演算処理に用いられるプログラム及び車両に関する情報等が格納されたフラッシュメモリ、及び演算の作業領域として機能するＲＡＭ等によって構成されている。加えて、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０から出力された前方画像４の映像信号を取得するための映像入力インターフェース、前方画像４の映像信号をコンビネーションメータ５０に逐次出力するための映像出力インターフェース、及び車内ＬＡＮ６０から情報を取得するための情報入力インターフェース等を有している。
【００３５】
近赤外線投光器３１は、不可視光である波長９００〜１５００ナノメートル程度の近赤外線光を発する。近赤外線投光器３１は、車両のフロントヘッドライトモジュール（図示しない）に設置されており、フロントヘッドライトモジュール内のリフレクタを利用して、近赤外線光を車両前方の検出区域６を含む所定角度範囲に照射している。尚、近赤外線投光器３１は、フロントヘッドライトモジュール内に限らず、フロントフロントバンパー等に設置されていてもよい。
【００３６】
車内ＬＡＮ６０は、所定のプロトコルを用いて、車載された装置間での情報のやり取りを実現するための車載ネットワークシステムである。この車内ＬＡＮ６０を通じて、ナイトビュー制御回路２０は、車両のイグニッションのＯＮ／ＯＦＦ状態、及びフロントヘッドライトの点灯及び消灯の状態等を取得する。
【００３７】
コンビネーションメータ５０は、インスツルメントパネル８内に、運転席と向かい合うように設置されており（図１参照）、車両に関する種々の情報を運転者等の視認者に報知する。コンビネーションメータ５０は、液晶ディスプレイ５１を有している。コンビネーションメータ５０は、ナイトビューシステム１００と接続されており、ナイトビュー制御回路２０から出力された前方画像４の映像信号を取得する。コンビネーションメータ５０は、取得した前方画像４を液晶ディスプレイ５１に表示する。
【００３８】
次に、図３及び図５に基づいて、ナイトビュー制御回路２０の作動をさらに詳細に説明する。
【００３９】
ナイトビュー制御回路２０は、車両に対する検出区域６の左右の相対方向及び相対距離に応じて当該検出区域６を複数に分割して分割区域６ａ〜６ｅを形成している。ナイトビュー制御回路２０は、検出対象物を分割区域６ａ〜６ｅ毎に検出する。そのために、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０によって映される画像のうち、空が映される領域６ｚを除く前方画像４を分割することによって、複数の画像領域４ａ〜４ｅを規定する。具体的にナイトビュー制御回路２０は、車両の周辺の区域を撮像する周辺画像領域４ａ〜４ｃと、周辺画像領域４ａ〜４ｃに映される区域よりも車両からの相対距離が遠い区域を撮像する遠方画像領域４ｄ，４ｅとを画像領域として規定する。遠方画像領域４ｄ，４ｅは、前方画像４において上下方向の上方部且つ左右方向の中央部に位置する領域を分割することにより規定されている。また、周辺画像領域４ａ〜４ｃは、前方画像４において遠方画像領域４ｄ，４ｅを左右及び下側から囲むように規定されている。
【００４０】
遠方画像領域４ｄ，４ｅは、前方画像４の左右方向において二つに分割されている。これにより、左側の遠方画像領域４ｄ及び右側の遠方画像領域４ｅが規定されている。一方、周辺画像領域４ａ〜４ｃは、前方画像４の左右方向において三つに分割されている。これにより、左側の周辺画像領域４ａ、中央の周辺画像領域４ｂ、右側の周辺画像領域４ｃが規定されている。このようにナイトビュー制御回路２０は、遠方画像領域４ｄ，４ｅよりも周辺画像領域４ａ〜４ｃを予め多く規定している。加えて、遠方画像領域４ｄ，４ｅの下側に位置する中央の周辺画像領域４ｂと、当該遠方画像領域４ｄ，４ｅとの間の境界線５は、中央の周辺画像領域４ｂ側から遠方画像領域４ｄ，４ｅ側に凸となるよう形成されている。これにより、中央の周辺画像領域４ｂは、台形状に遠方画像領域４ｄ，４ｅに突き出している。
【００４１】
以上のように、ナイトビュー制御回路２０によって規定される各画像領域４ａ〜４ｅに映る区域が、各分割区域６ａ〜６ｅである。ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０から前方画像４を取得し、画像認識に適したデジタル情報に変換する。そして、ナイトビュー制御回路２０は、予め検出対象物として設定されている例えば歩行者及び動物等の画像７を、各画像領域４ａ〜４ｅから抽出する。以上のような検出対象物の画像７の抽出によって、ナイトビュー制御回路２０は、各画像領域４ａ〜４ｅに撮影される各分割区域６ａ〜６ｅに存在する検出対象物を、分割区域毎に検出する。
【００４２】
ここで、各投影器４０ａ〜４０ｅによって投影される警告像２について説明する。警告像２は、投影範囲１０の左右方向に並べられた三つの周辺警告像２ａ〜２ｃと、当該左右方向に並べられた二つの遠方警告像２ｄ，２ｅ等によって構成されている。周辺警告像２ａ〜２ｃは、投影範囲１０において、遠方警告像２ｄ，２ｅよりも下方に投影さる。加えて、周辺警告像２ａ〜２ｃは遠方警告像２ｄ，２ｅよりも大きい。
【００４３】
ナイトビュー制御回路２０は、各分割区域６ａ〜６ｅについて、検出区域６における当該分割区域の車両からの相対距離が遠くなるほど、投影範囲１０において警告像２の上下方向の投影位置が上方となるように関連付ける。故に、周辺画像領域４ａ〜４ｃから検出対象物の画像７が抽出された場合、ナイトビュー制御回路２０は、周辺分割区域６ａ〜６ｃに検出対象物が存在するものとして、投影範囲１０の下方に周辺警告像２ａ〜２ｃを投影させる。また、遠方画像領域４ｄ，４ｅから検出対象物の画像７が抽出された場合、ナイトビュー制御回路２０は、遠方分割区域６ｄ，６ｅに検出対象物が存在するものとして、投影範囲１０の上方に遠方警告像２ｄ，２ｅを投影させる。
【００４４】
加えて、ナイトビュー制御回路２０は、各分割区域６ａ〜６ｅについて、検出区域６における当該分割区域の左右の相対方向に、投影範囲１０における警告像２の左右方向の投影位置を関連付ける。故に、ナイトビュー制御回路２０は、左側の周辺画像領域４ａから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の周辺警告像２ａを投影させ、中央の周辺画像領域４ｂから検出対象物の画像７が抽出された場合には中央の周辺警告像２ｂを投影させる。また、ナイトビュー制御回路２０は、右側の周辺画像領域４ｃから検出対象物の画像７が抽出された場合には右側の周辺警告像２ｃを投影させる。同様に、ナイトビュー制御回路２０は、左側の遠方画像領域４ｄから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の遠方警告像２ｄを投影させ、右側の遠方画像領域４ｅから検出対象物の画像７が抽出された場合には右側の遠方警告像２ｅを投影させる。
【００４５】
さらに、周辺画像領域４ａ〜４ｃから一旦抽出した検出対象物の画像７が、当該周辺画像領域４ａ〜４ｃから遠方画像領域４ｄ，４ｅに移動した場合のナイトビュー制御回路２０の作動を説明する。この場合、ナイトビュー制御回路２０は、周辺画像領域４ａ〜４ｃのいずれかから検出対象物の画像７が抽出されていると判定し続ける。これにより投影範囲１０には、周辺警告像２ａ〜２ｃのいずれかが投影され続ける。このような機能を、図６及び図３に基づいて説明する。
【００４６】
車両前方の検出区域６に描かれている横断歩道を、検出対象物である歩行者が、車両に対して左側から右側に横断する場合を例に説明する。横断歩道を渡る前の歩行者は、左側の周辺分割区域６ａに存在しており、前方画像４においては左側の周辺画像領域４ａに映る。このとき、投影範囲１０には、左側の周辺分割区域６ａに検出対象物が存在していることを表す、左側の周辺警告像２ａが投影される（図６（ａ）参照）。ここで、前方画像４における検出対象物の画像７の位置は、第一実施形態では、当該検出対象物の画像７の図心の位置を基準とする。
【００４７】
歩行者の横断及び車両の走行の継続によると、当該歩行者は、前方画像４において左側の遠方画像領域４ｄに映るようになる。このとき歩行者は、車両から離れたわけではない。しかし、歩行者が車両から離れていないにもかかわらず、周辺画像領域４ａ〜４ｃの形状に起因して、左側の周辺画像領域４ａに位置していた検出対象物の画像７は、左側の遠方画像領域４ｄに移動してしまう。そこで第一実施形態のナイトビュー制御回路２０は、前方画像４において左側の遠方画像領域４ｄの下方に位置する、中央の周辺画像領域４ｂから検出対象物の画像７が検出されていると判定する。これにより、投影範囲１０には、中央の周辺分割区域６ｂに検出対象物が存在していることを表す、中央の周辺警告像２ｂが投影される（図６（ｂ）参照）。
【００４８】
歩行者の横断及び車両の走行のさらなる継続によると、当該歩行者の検出対象物の画像７は、前方画像４において左下方向に移動する。すると、検出対象物の画像７は、遠方画像領域４ｄ，４ｅに突き出した中央の周辺画像領域４ｂに位置するようになる。これにより、投影範囲１０には、中央の周辺分割区域６ｂに検出対象物が存在していることを表す、中央の周辺警告像２ｂが投影され続ける（図６（ｃ）参照）。
【００４９】
さらに歩行者の横断及び車両の走行が継続されると、当該歩行者は、前方画像４において右側の周辺画像領域４ｃに映るようになる。このとき、投影範囲１０には、右側の周辺分割区域６ｃに検出対象物が存在していることを表す、右側の周辺警告像２ｃが投影される（図６（ｄ）参照）。
【００５０】
以上のように、ナイトビューシステム１００は、左側の周辺警告像２ａ、中央の周辺警告像２ｂ、及び右側の周辺警告像２ｃを順に点灯させることで、車両前方を横切る検出対象物の移動を、警告像２によって的確に表すことができる。
【００５１】
ここまで説明した構成において、投影範囲１０に警告像２を表示する処理を、図７に基づいて詳細に説明する。図７に示すフローチャートの処理は、上述した所定の条件下で、運転者等がナイトビュースイッチ２１を操作することにより、ナイトビュー制御回路２０によって実行される。このナイトビュー制御回路２０による処理は、再びナイトビュースイッチ２１が操作されるまで、又は車両のイグニッション等がＯＦＦにされるまで繰り返し実行される。
【００５２】
Ｓ１０１では、近赤外線カメラ３０から検出区域６の前方画像４を取得して、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した前方画像４から、歩行者等の検出対象物の画像７を抽出し、Ｓ１０３に進む。このＳ１０２では、抽出した検出対象物の画像７の形状及び前方画像４における位置を示す情報もあわせて取得する。
【００５３】
Ｓ１０３では、Ｓ１０２において歩行者等の検出対象物の画像７を抽出できた否かを判定する。Ｓ１０３において、検出対象物の画像７を抽出できなかったと判定した場合、Ｓ１１１に進む。このＳ１１１では、全ての投影器４０ａ〜４０ｅを消灯することを決定する。一方、Ｓ１０２において検出対象物の画像７を抽出できたと判定した場合、Ｓ１０４に進む。
【００５４】
Ｓ１０４では、フラッシュメモリを参照し、前回の処理におけるＳ１１３（後述する）にて記憶された情報であって、前回の前方画像４から抽出された検出対象物の形状及び位置を示す情報を取得する。そして、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０２において取得した現在の検出対象物の情報と、Ｓ１０４において取得した過去の検出対象物の情報とを比較し、Ｓ１０６に進む。
【００５５】
Ｓ１０６では、Ｓ１０５において比較した情報により、現在抽出されている検出対象物の中に、過去に抽出された検出対象物と同じものが含まれているか否かを判定する。Ｓ１０６において、現在抽出されている検出対象物の中に、過去に抽出された検出対象物と同じものが含まれていない場合、Ｓ１１０に進む。一方、Ｓ１０６において、現在抽出されている検出対象物の中に、過去に抽出された検出対象物と同じものが含まれている場合、Ｓ１０７に進む。
【００５６】
Ｓ１０７では、Ｓ１０６において同一であると判定された検出対象物の画像７について、前回の前方画像４における位置と、今回の前方画像４における位置とを比較し、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、Ｓ１０６において同一であると判定された検出対象物の画像７が、前方画像４において、周辺画像領域４ａ〜４ｃから遠方画像領域４ｄ，４ｅに移動したか否かを判定する。Ｓ１０７において、検出対象物の画像７が、前回の前方画像４において周辺画像領域４ａ〜４ｃに位置し、且つ今回の前方画像４において遠方画像領域４ｄ，４ｅに位置していた場合に、Ｓ１０９に進む。これ以外の場合に、Ｓ１１０に進む。
【００５７】
Ｓ１０９では、Ｓ１０６において同一であると判定された検出対象物について、今回の前方画像４における、当該検出対象物の画像７の位置を示す情報を変更する。具体的には、検出対象物の画像７が中央の周辺画像領域４ｂから抽出されているように、当該検出対象物の画像７の位置を示す情報を変更する。そして、Ｓ１１０に進む。以上のような位置を示す情報の変更によって、検出対象物の画像７は中央の周辺画像領域４ｂから抽出されていると判定され続ける。
【００５８】
Ｓ１１０では、車両に対する検出対象物の相対位置を示す情報であって、Ｓ１０２で取得した検出対象物の位置を示す情報及びＳ１１０で変更した検出対象物の位置を示す情報に基づいて、投影器４０ａ〜４０ｅのうちで点灯させるものを決定する。これにより、警告像２の投影位置は、車両に対する検出対象物の相対位置に関連付けられる。そして、Ｓ１１２に進む。
【００５９】
Ｓ１１２では、Ｓ１１０又はＳ１１１の決定に基づいて、表示器４０の投影器４０ａ〜４０ｅの点灯及び消灯を制御し、Ｓ１１３に進む。これにより表示器４０は、検出対象物の車両に対する相対位置に、投影位置が関連付けられた警告像２を投影する。
【００６０】
Ｓ１１３では、Ｓ１０２で取得した検出対象物の情報及びＳ１１０で変更された検出対象物の情報をフラッシュメモリに記憶し、再びＳ１０１に戻る。Ｓ１１３で記憶された情報は、次回の処理におけるＳ１０４にて参照され、次回のＳ１０６及びＳ１０８の判定に用いられる。
【００６１】
ここまで説明した第一実施形態によれば、ウィンドスクリーン９に形成される投影範囲１０において、警告像２が投影される投影位置は、車両前方の検出区域６を複数に分割した各分割区域６ａ〜６ｅの当該検出区域６における位置に対応している。故に、警告像２は、投影範囲における投影位置によって、検出対象物が現在検出されている分割区域の位置、ひいては当該検出対象物の車両に対する相対位置を表すことができる。
【００６２】
加えて、投影範囲１０における警告像２の投影位置によって、検出対象物の相対位置を表すことができるので、ウィンドスクリーン９において運転者等の視認者に視認され易い範囲内に投影範囲１０を規定することにより、警告像２は、視認者に見逃され難くなる。
【００６３】
したがって、視認者に視認され易く且つ検出区域６における検出対象物の位置を表すことができる警告像２を投影するナイトビューシステム１００が実現されるのである。
【００６４】
加えて第一実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０によって映される検出区域６の前方画像４から、検出対象物の画像７を抽出することにより、検出対象物を検出する。このように検出対象物の画像７を抽出する構成により、ナイトビュー制御回路２０は、検出区域６に存在する物体から、検出対象物を正確に選別して検出することができるようになる。加えて、前方画像４を分割することによって規定される各画像領域４ａ〜４ｅから、検出対象物の画像７を抽出することによって、ナイトビュー制御回路２０は、各分割区域６ａ〜６ｅに存在する検出対象物を当該分割区域毎に検出することができる。
【００６５】
以上の構成により、ナイトビュー制御回路２０は、検出対象物を分割区域毎に正確に検出することができる。このような検出対象物の正確な検出に基づいて投影される警告像２は、投影される投影範囲１０が限られていても、当該投影範囲１０における投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対位置を的確に表すことができる。
【００６６】
また検出区域６を映す前方画像４では、検出対象物は、車両からの相対距離が遠ざかるほど、上下方向において上方に映り、且つ左右方向において中央に映るようになる。故に第一実施形態では、遠方画像領域４ｄ，４ｅは、前方画像４において上下方向の上方部且つ左右方向の中央部を分割することにより規定される。一方、周辺画像領域４ａ〜４ｃは、前方画像において遠方画像領域を左右及び下側から囲むように規定される。このように検出対象物までの相対距離を正確に反映させて遠方画像領域４ｄ，４ｅ及び周辺画像領域４ａ〜４ｃを規定することにより、警告像２は、当該投影範囲１０への投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対距離をさらに的確に表すことができる。
【００６７】
さらに第一実施形態によれば、周辺画像領域４ａ〜４ｃから一旦抽出した検出対象物の画像７が、遠方画像領域４ｄ，４ｅに移動した場合であっても、ナイトビュー制御回路２０は、検出対象物の画像７は中央の周辺画像領域４ｂから抽出されていると判定し続ける。このナイトビュー制御回路２０の判定によって、表示器４０は、この検出対象物を警告する警告像２として、中央の周辺画像領域４ｂに対応する中央の周辺警告像２ｂを投影範囲１０に投影し続けることができる。
【００６８】
加えて、凸状に形成される中央の周辺画像領域４ｂと、遠方画像領域４ｄ，４ｅとの間の境界線５に形状によって、検出対象物の画像７は、左右方向に移動しても、凸状に形成された境界線５により拡大される中央の周辺画像領域４ｂ内に留まり得る。故に、表示器４０は、この検出対象物を警告する警告像２として、中央の周辺画像領域４ｂに対応する中央の周辺警告像２ｂを投影範囲１０に投影し続けることができる。
【００６９】
これらのような制御又は構成によって、車両前方の検出区域６を横切る検出対象物の移動に対して、当該検出対象物が車両から離れたかのように警告像２の投影位置が変更されてしまう事態は、未然に防がれ得る。したがって、警告像２は、検出区域６を横切る検出対象物に対しても、投影範囲１０における投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対位置を的確に表し続けることができる。
【００７０】
さらに加えて、検出対象物が車両に近接しているときほど、検出区域６における検出対象物の移動量が僅かでも、前方画像４における検出対象物の画像７の移動量は大きくなる。故に第一実施形態のように、周辺画像領域４ａ〜４ｃを遠方画像領域４ｄ，４ｅよりも予め多く規定することにより、警告像２の投影位置は、車両周辺における検出対象物の僅かな移動に対しても追従できるようになる。したがって、警告像２は、投影範囲１０における投影位置によって、車両に対する検出対象物の相対方向の変化を詳細に表し続けることができる。
【００７１】
またさらに、検出区域６の検出対象物は、車両との相対距離が近いほど、運転者等の視認者に大きく視認されるようなる。故に第一実施形態では、車両周辺の分割区域６ａ〜６ｃに検出対象物が存在している際に投影される周辺警告像２ａ〜２ｃは、遠方分割区域６ｄ，６ｅに検出対象物が存在している際に投影される遠方警告像２ｄ，２ｅよりも大きくされている。このように、検出対象物までの相対距離に応じて大きさが変更される警告像２は、当該警告像２の大きさによって視認者に検出対象物までの相対距離を知覚させることができる。このように投影範囲１０における投影位置に加えて、投影される大きさも検出対象物までの相対距離に応じて変更される警告像２は、検出対象物までの相対距離を確実に表すことができる。したがって、限られた投影範囲１０内において、さらに確実且つ的確に検出対象物の相対位置を表すことができる警告像２を投影するナイトビューシステム１００が実現される。
【００７２】
尚、第一実施形態において、ナイトビュー制御回路２０が特許請求の範囲に記載の「検出手段、関連付け手段、規定部、抽出部」に相当し、近赤外線カメラ３０が特許請求の範囲に記載の「検出手段、撮像部」に相当し、表示器４０が特許請求の範囲に記載の「投影手段」に相当し、中央の周辺画像領域４ｂが特許請求の範囲に記載の「中央周辺画像領域」に相当し、ナイトビューシステム１００が特許請求の範囲に記載の「車両用表示装置」に相当する。
【００７３】
（第二〜第四実施形態）
図８〜図１０に示す本発明の第二〜第四実施形態は、上述した第一実施形態の変形例である。これら第二〜第四実施形態では、複数の画像領域を規定するための、ナイトビュー制御回路２０による前方画像４の分割の方法が、第一実施形態とは異なっている。加えて、投影範囲１０に表示される警告像２の表示態様も、前方画像４の分割方法が異なることに伴って、第一実施形態から変更されている。以下、図８〜図１０及び図３を適宜参照しつつ、第二〜第四実施形態について詳細に説明する。
【００７４】
図８に示す本発明の第二実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０によって映される画像のうち、空が映される領域６ｚを除く前方画像４を、四つに分割することによって、画像領域２０４ａ，２０４ｃ，４ｄ，４ｅを規定する。前方画像４において、左側の周辺画像領域２０４ａ及び右側の周辺画像領域２０４ｃを合わせた領域は、第一実施形態における周辺画像領域４ａ〜４ｃ（図５（ａ）参照）を合わせた領域と実質的に同一である。このように、ナイトビュー制御回路２０によって規定される、遠方画像領域４ｄ，４ｅの数と周辺画像領域２０４ａ，２０４ｃの数とは、同じであってもよい。
【００７５】
加えて、ナイトビュー制御回路２０によって規定される周辺画像領域２０４ａ，２０４ｃに映る区域が、周辺分割区域２０６ａ，２０６ｃである。車両前方の検出区域６において、第二実施形態の周辺分割区域２０６ａ，２０６ｃを合わせた区域は、第一実施形態における周辺分割区域６ａ〜６ｃ（図５（ａ）参照）を合わせた区域と実質的に同一である。
【００７６】
以上のような画像領域２０４ａ，２０４ｃ，４ｄ，４ｅの分割方法に伴って、警告像２から、中央の周辺警告像２ｂ（図５（ｂ）参照）が省略されている。具体的には、第二実施形態における警告像２は、投影範囲１０の左右方向に並べられた二つの周辺警告像２ａ，２ｃと、当該左右方向に並べられた二つの遠方警告像２ｄ，２ｅ等によって構成されている。
【００７７】
以上の構成により、ナイトビュー制御回路２０は、左側の周辺画像領域２０４ａから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の周辺警告像２ａを投影させ、右側の周辺画像領域２０４ｃから当該画像７が抽出された場合には右側の周辺警告像２ｃを投影させる。同様に、ナイトビュー制御回路２０は、左側の遠方画像領域４ｄから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の遠方警告像２ｄを投影させ、右側の遠方画像領域４ｅから検出対象物の画像７が抽出された場合には右側の遠方警告像２ｅを投影させる。
【００７８】
図９に示す本発明の第三実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０によって映される画像のうち、空が映される領域６ｚを除く前方画像４を、四つに分割することによって、画像領域３０４ａ，３０４ｂ，３０４ｃ，３０４ｄを規定する。加えて第三実施形態では、遠方画像領域３０４ｄの下側に位置する中央の周辺画像領域３０４ｂと、当該遠方画像領域３０４ｄとの間の境界線３０５は、前方画像４の左右方向に沿っている。このように、境界線３０５は、第一実施形態の境界線５（図５（ａ）参照）のように折曲されていなくてもよい。故に、中央の周辺画像領域３０４ｂは、遠方画像領域３０４ｄ側に突き出していなくてもよい。また、周辺画像領域３０４ａ〜３０４ｃが複数規定されていれば、遠方画像領域４ｄは、一つであってもよい。
【００７９】
加えて、ナイトビュー制御回路２０によって規定される遠方画像領域３０４ｄに映る区域が、遠方分割区域３０６ｄである。車両前方の検出区域６において、第三実施形態の遠方分割区域３０６ｄが占める区域は、第一実施形態における遠方分割区域６ｄ，６ｅを合わせた区域に相当する（図５（ａ）参照）。
【００８０】
以上のような画像領域３０４ａ，３０４ｂ，３０４ｃ，３０４ｄの分割方法に伴い、投影範囲１０に投影可能な遠方警告像３０２ｄは一つである。具体的に、第三実施形態における警告像２は、投影範囲１０の左右方向に並べられた三つの周辺警告像２ａ，２ｂ，２ｃと、当該左右方向の中央に配置された一つの遠方警告像３０２ｄ等によって構成されている。
【００８１】
以上の構成により、ナイトビュー制御回路２０は、左側の周辺画像領域３０４ａから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の周辺警告像２ａを投影させ、中央の周辺画像領域３０４ｂから検出対象物の画像７が抽出された場合には中央の周辺警告像２ｂを投影させる。同様に、ナイトビュー制御回路２０は、右側の周辺画像領域３０４ｃから検出対象物の画像７が抽出された場合には右側の周辺警告像２ｃを投影させる。そして第三実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、遠方画像領域３０４ｄから検出対象物の画像７が抽出された場合には、遠方警告像３０２ｄを投影させる。
【００８２】
図１０に示す本発明の第四実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０によって映される画像のうち、空が映される領域６ｚを除く前方画像４を、三つに分割することによって、画像領域４０４ａ，４０４ｃ，４０４ｄを規定する。加えて第四実施形態では、遠方画像領域４０４ｄの下側に位置する周辺画像領域４０４ａ，４０４ｃと、当該遠方画像領域４０４ｄとの間の境界線４０５は、前方画像４の左右方向に沿っている。このように、境界線４０５は、第一実施形態の境界線５（図５（ａ）参照）のように折曲されていなくてもよい。故に、周辺画像領域４０４ａ，４０４ｃの左右方向における中央部は、遠方画像領域４０４ｄ側に突き出していなくてもよい。また、ナイトビュー制御回路２０は、少なくとも、車両周辺の区域を映す二つの周辺画像領域４０４ａ，４０４ｃと、遠方の区域を映す一つの遠方画像領域４０４ｄを規定していればよい。
【００８３】
加えて、ナイトビュー制御回路２０によって規定される周辺画像領域４０４ａ，４０４ｃに映る区域が、周辺分割区域４０６ａ，４０６ｃである。車両前方の検出区域６において、第四実施形態の周辺分割区域４０６ａ，４０６ｃを合わせた区域は、第一実施形態における周辺分割区域６ａ〜６ｃ（図５（ａ）参照）を合わせた区域に相当する。また、ナイトビュー制御回路２０によって規定される遠方画像領域４０４ｄに映る区域が、遠方分割区域４０６ｄである。車両前方の検出区域６において、第四実施形態の遠方分割区域４０６ｄが占める区域は、第一実施形態における遠方分割区域６ｄ，６ｅ（図５（ａ）参照）を合わせた区域に相当する。
【００８４】
以上のような画像領域４０４ａ，４０４ｃ，４０４ｄの分割方法に伴い、警告像２から、中央の周辺警告像２ｂ（図５（ｂ）参照）が省略されている。加えて、投影範囲１０に投影可能な遠方警告像４０２ｄは一つとされている。具体的には、第四実施形態における警告像２は、投影範囲１０の左右方向に並べられた二つの周辺警告像２ａ，２ｃと、当該左右方向の中央に配置された一つの遠方警告像４０２ｄ等によって構成されている。
【００８５】
以上の構成により、ナイトビュー制御回路２０は、左側の周辺画像領域４０４ａから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の周辺警告像２ａを投影させ、右側の周辺画像領域４０４ｃから検出対象物の画像７が抽出された場合には右側の周辺警告像２ｃを投影させる。同様に、ナイトビュー制御回路２０は、遠方画像領域４０４ｄから検出対象物の画像７が抽出された場合には、遠方警告像４０２ｄを投影させる。
【００８６】
以上説明した第二〜第四実施形態でも、ウィンドスクリーン９に形成される投影範囲１０において、警告像２が投影される投影位置は、車両前方の検出区域６を複数に分割した各分割区域の当該検出区域６における位置に対応している。故に、警告像２は、投影範囲における投影位置によって、検出対象物が現在検出されている分割区域の位置、ひいては当該検出対象物の車両に対する相対位置を表すことができる。
【００８７】
加えて、投影範囲１０における警告像２の投影位置によって、検出対象物の相対位置を表すことができるので、ウィンドスクリーン９において運転者等の視認者に視認され易い範囲内に投影範囲１０を規定することにより、警告像２は、運転者等の視認者に見逃され難くなる。
【００８８】
したがって、運転者等の視認者に視認され易く且つ検出区域６における検出対象物の位置を表すことができる警告像２を投影するナイトビューシステムが、上述した第二〜第四実施形態の構成でも実現される。
【００８９】
（他の実施形態）
以上、本発明による複数の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【００９０】
上記実施形態では、近赤外線カメラ３０によって撮影した前方画像４から検出対象物の画像７を抽出することによって、ナイトビュー制御回路２０は、車両前方の検出区域６に存在する検出対象物を検出していた。しかし、検出対象物を検出するための構成は、近赤外線カメラ３０を用いたものに限定されない。例えば、ミリ波レーダー等を用いて車両前方の検出区域６を走査することによって検出対象物の車両に対する相対位置を検出するレーダー装置を、検出手段として備えるナイトビューシステムであってもよい。
【００９１】
上記実施形態では、前方画像を複数の分割領域に分割する分割方法について、種々の変形例を示した。しかし、前方画像を複数の分割領域に分割する分割方法は、上記実施形態にて説明したものに限定されることなく、適宜変更されてよい。例えば、前方画像は、上下方向に三つ以上に分割されていてもよい。また、周辺画像領域は、遠方画像領域の左右及び下側を囲むように規定されていなくてもよい。
【００９２】
上記実施形態では、周辺画像領域から一旦抽出された検出対象物の画像が遠方画像領域に移動しても、ナイトビュー制御回路２０は、当該検出対象物の画像７は周辺画像領域から検出されていると判定し続けるようプログラムされていた。しかし、ナイトビュー制御回路２０は、上記実施形態のような検出対象物の画像を追跡する機能を備えていなくてもよい。
【００９３】
上記実施形態では、周辺分割区域の検出対象物を警告する周辺警告像は、遠方分割区域の検出対象物を警告する遠方警告像よりも大きくされていた。しかし、周辺警告像と遠方警告像との大きさは、互いに同一であってもよい。また、上記実施形態では、周辺警告像及び遠方警告像は、互いに同じ色相であった。しかし、周辺警告像及び遠方警告像の色相及び輝度等は、互いに異なるものであってもよい。
【００９４】
上記第一実施形態では、バックライト４２に所定の印刷を施した投影器４０ａ〜４０ｅを用いて、警告像２を投影していた。しかし警告像２を投影するための構成は、投影器４０ａ〜４０ｅに限定されない。例えば、インスツルメントパネル８の内部に埋め込まれた所謂ヘッドアップディスプレイ装置によって、警告像２はウィンドスクリーンに投影されてもよい。尚、ヘッドアップディスプレイ装置とは、具体的には、警告像２の意匠画像を形成する液晶パネル部と、当該液晶パネル部を透過照明するバックライトと、液晶パネル部を透過した光をウィンドスクリーンに向けて反射する複数の反射鏡とを備える装置である。
【００９５】
上記実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、ナイトビューシステムに係わる種々の処理を行うための専用の構成であった。しかし、ナイトビュー制御回路によって実行される処理は、車両に搭載されている例えばカーナビゲーションシステムの演算回路によって実行されてもよい。即ち、ナイトビュー制御回路は、カーナビゲーションシステムの機能ブロックとして構成されていてもよい。又は、プログラムの実行によらないアナログ回路によって、ナイトビュー制御回路は構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
２ 警告像、２ａ〜２ｃ 周辺警告像、２ｄ，２ｅ，３０２ｄ，４０２ｄ 遠方警告像、４ 前方画像、４ａ〜４ｃ，２０４ａ，２０４ｃ，３０４ａ〜３０４ｃ，４０４ａ，４０４ｃ 周辺画像領域、４ｄ，４ｅ，３０４ｄ，４０４ｄ 遠方画像領域、５，３０５，４０５ 境界線、６ 検出区域、６ａ〜６ｃ，２０６ａ，２０６ｃ，３０６ａ〜３０６ｃ，４０６ａ，４０６ｃ 周辺分割区域、６ｄ，６ｅ，３０６ｄ，４０６ｄ 遠方分割区域、７ 検出対象物（歩行者）の画像、８ インスツルメントパネル、９ ウィンドスクリーン、１０ 投影範囲、２０ ナイトビュー制御回路（検出手段、関連付け手段、規定部、抽出部）、２１ ナイトビュースイッチ、３０ 近赤外線カメラ（検出手段、撮像部）、３１ 近赤外線投光器、４０ 表示器（投影手段）、４０ａ〜４０ｅ 投影器、４２ バックライト、４５ａ 遮光部、４５ｂ 透光部、５０ コンビネーションメータ、５１ 液晶ディスプレイ、６０ 車内ＬＡＮ、１００ ナイトビューシステム（車両用表示装置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のウィンドスクリーンに像を投影する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両前方の予め設定された検出区域に存在する歩行者等を運転者に警告するため、車両のウィンドスクリーンに当該歩行者等を警告する像を投影する装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両用表示装置は、車両に対する歩行者等の左右の相対方向及び相対距離を検出するレーザーレーダと、ウィンドスクリーンに歩行者等を警告する格子状のドット情報を投影する表示手段とを備えている。加えて車両用表示装置は、レーザーレーダが検出した歩行者等の左右の相対方向及び車両からの相対距離に対応させたドット情報を表示手段に表示させる表示制御手段を備えている。以上の構成によってウィンドスクリーンに表示されるドット情報は、運転者の視認上において、実際の歩行者等に重畳することにより、車両前方の検出区域における当該歩行者等の位置を強調して表すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２１７６８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、特許文献１に記載の車両用表示装置では、表示手段によって投影されるドット情報を実際の歩行者と重畳することによって、レーザーレーダによって検出された検出区域の歩行者等の位置が強調して表される。しかしこの車両用表示装置では、実際の歩行者等にドット情報を重畳しなければならないので、当該ドット情報の投影される範囲は、ウィンドスクリーンにおいて運転者に視認され難い範囲にまで及んでしまうこととなる。故に、ドット情報が投影される投影位置によっては、当該ドット情報を運転者が見逃してしまう事態が生じ得た。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、視認者に視認され易く且つ検出区域における検出対象物の位置を表すことができる警告像を投影する車両用表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、車両に搭載され、車両の前方に予め設定された検出区域に存在する検出対象物を警告するため、当該車両のウィンドスクリーンに規定される投影範囲に警告像を投影する車両用表示装置であって、車両に対する検出区域の左右の相対方向及び相対距離に応じて当該検出区域を複数に分割して分割区域を形成し、検出対象物を分割区域毎に検出する検出手段と、各分割区域について、検出区域における当該分割区域の左右の相対方向に、投影範囲における警告像の左右方向の投影位置を関連付けると共に、検出区域における当該分割区域の車両からの相対距離が遠くなるほど、投影範囲において警告像の上下方向の投影位置が上方となるように関連付ける関連付け手段と、検出対象物が現在検出されている分割区域に対して関連付け手段によって関連付けられる投影範囲の左右方向及び上下方向の投影位置に、当該検出対象物を警告する警告像を投影する投影手段と、を備えることを特徴とする車両用表示装置とする。
【０００７】
この発明によれば、ウィンドスクリーンに形成される投影範囲において、検出対象物の存在を警告するため警告像が投影される投影位置は、車両前方の検出区域を複数に分割した各分割区域の当該検出区域における位置に応じて、関連付け手段により関連付けられる。具体的には、投影範囲において警告像が投影される左右方向の投影位置は、検出区域における分割区域の左右の相対方向に関連付けられる。加えて、投影範囲において警告像が投影される上下方向の投影位置は、検出区域における分割区域の車両に対する相対距離が遠くなるほど上方となるように関連付けられる。故に、投影手段によって投影される警告像は、投影範囲における投影位置によって、検出対象物が現在検出されている分割区域の位置、ひいては当該検出対象物の車両に対する相対位置を表すことができる。
【０００８】
加えて以上の構成では、投影範囲における警告像の投影位置は、検出対象物の車両に対する相対位置を表している。故に、ウィンドスクリーンにおいて視認者に視認され易い範囲内に、警告像の投影される投影範囲を規定することにより、当該投影範囲に投影される警告像は、視認者に見逃され難くなる。
【０００９】
以上により、視認者に視認され易く且つ検出区域における検出対象物の位置を表すことができる警告像を投影する車両用表示装置が実現される。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、検出手段は、検出区域を撮像する撮像部と、撮像部によって映される検出区域の前方画像を分割することによって、複数の画像領域を規定する規定部と、各画像領域から検出対象物の画像を抽出することによって、各画像領域に撮影される各分割区域に存在する検出対象物を分割区域毎に検出する抽出部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、検出手段は、撮像部によって映される車両前方の検出区域の前方画像から、検出対象物の画像を抽出部によって抽出することにより、検出対象物を検出する。このように検出対象物の画像を抽出する構成により、検出手段は、検出区域に存在する物体から、検出対象物を正確に選別して検出することができるようになる。
【００１２】
加えて、前方画像を分割することによって規定される各画像領域から、検出対象物の画像を抽出することによって、検出手段は、各分割区域に存在する検出対象物を当該分割区域毎に検出することができる。
【００１３】
以上の構成により、検出手段は、検出対象物を分割区域毎に正確に検出することができる。このような検出対象物の正確な検出に基づいて投影される警告像は、投影される投影範囲が限られていても、当該投影範囲における投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対位置を的確に表すことができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明では、規定部は、車両の周辺の区域を撮像する周辺画像領域と、周辺画像領域に映される区域よりも車両からの相対距離が遠い区域を撮像する遠方画像領域と、を画像領域として規定し、遠方画像領域は、前方画像において上下方向の上方部且つ左右方向の中央部に位置する領域を分割することにより規定され、周辺画像領域は、前方画像において遠方画像領域を左右及び下側から囲むように規定されることを特徴とする。
【００１５】
この発明において、検出区域を映す前方画像では、検出対象物は、車両からの相対距離が遠ざかるほど、上下方向において上方に映り、且つ左右方向において中央に映るようになる。故に、車両からの相対距離を画像領域の分割に正確に反映させるためには、車両からの相対距離が遠い区域を撮像する遠方画像領域は、前方画像において上下方向の上方部且つ左右方向の中央部を分割することにより規定されるのがよい。一方、車両の周辺の区域を撮像する周辺画像領域は、前方画像において遠方画像領域を左右及び下側から囲むように規定されるのがよい。
【００１６】
このように、検出対象物までの相対距離を正確に反映させて遠方画像領域及び周辺画像領域を規定することにより、投影範囲に投影される警告像は、当該投影範囲への投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対距離をさらに的確に表すことができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明では、周辺画像領域において遠方画像領域の下側に位置する中央周辺画像領域と、当該遠方画像領域との間の境界線が、中央周辺画像領域側から遠方画像領域側に凸となるよう形成されていることを特徴とする。
【００１８】
例えば、車両前方の検出区域を検出対象物が横切る場合、前方画像における当該検出対象物の画像は、前方画像内を左右方向に移動する。すると、遠方画像領域を左右及び下側から囲むように規定される周辺画像領域の形状に起因して、当該周辺画像領域に位置していた検出対象物の画像が、遠方画像領域に移動してしまう場合が生じ得る。この場合、検出対象物が車両から離れていないにもかかわらず、警告像の投影位置は、当該検出対象物が車両から離れたように変更されてしまうおそれがある。
【００１９】
そこでこの発明では、周辺画像領域において遠方画像領域の下側に位置する中央周辺画像領域と、当該遠方画像領域との間の境界線が、中央周辺領域側から遠方画像領域側に凸となるよう形成されている。すると、検出対象物の画像は、左右方向に移動しても、遠方画像領域側に凸となるよう形成された境界線によって拡大された周辺画像領域内に留まり得る。故に、車両前方の検出区域を横切る検出対象物の移動に対して、当該検出対象物が車両から離れたかのように警告像の投影位置が変更されてしまう事態は、防がれ得る。したがって、警告像は、検出区域を横切る検出対象物に対しても、投影範囲における投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対位置を的確に表し続けることができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明では、抽出部は、周辺画像領域から一旦抽出した検出対象物の画像が、当該周辺画像領域から遠方画像領域に移動した場合であっても、当該周辺画像領域から検出対象物の画像が検出されていると判定し、投影手段は、周辺画像領域に映される分割区域に対して関連付けられる投影範囲の左右方向及び上下方向の投影位置に、検出対象物を警告する警告像を投影することを特徴とする。
【００２１】
上述したように、車両前方の検出区域を検出対象物が横切る場合、検出対象物が車両から離れていないにもかかわらず、警告像の投影位置は、当該検出対象物が車両から離れたように変更されてしまうおそれがある。そこでこの発明では、周辺画像領域から一旦抽出した検出対象物の画像が、この周辺画像領域から遠方画像領域に移動した場合であっても、抽出部は、検出対象物の画像は周辺画像領域から抽出されていると判定し続ける。この抽出部の判定によって、投影手段は、周辺画像領域に映される分割区域に対して関連付けられる投影範囲の左右方向及び上下方向の投影位置に、警告像を投影し続けることができる。故に、上述した構成でも、車両前方の検出区域を横切る検出対象物の移動に対して、当該検出対象物が車両から離れたかのように警告像の投影位置が変更されてしまう事態は、防がれ得る。したがって、警告像は、検出区域を横切る検出対象物に対しても、投影範囲における投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対位置を的確に表し続けることができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明では、規定部は、遠方画像領域よりも周辺画像領域を予め多く規定することを特徴とする。
【００２３】
この発明では、検出対象物が車両に近接しているときほど、検出区域における検出対象物の移動量が僅かでも、当該検出区域を映す前方画像における検出対象物の画像の移動量は大きくなる。故に、周辺画像領域は、遠方画像領域よりも予め多く規定されることが望ましい。周辺画像領域である画像領域を多く規定することにより、警告像の投影位置は、車両周辺における検出対象物の僅かな移動に対しても追従できるようになる。したがって、警告像は、投影範囲における投影位置によって、車両に対する検出対象物の相対方向の変化を詳細に表し続けることができる。
【００２４】
請求項７に記載の発明は、周辺画像領域に映る分割区域に検出対象物が存在している際に警告像として投影される周辺警告像は、遠方画像領域に映る分割区域に検出対象物が存在している際に警告像として投影される遠方警告像よりも大きいことを特徴とする。
【００２５】
一般に、検出区域の検出対象物は、車両との相対距離が近いほど、視認者に大きく視認されるようなる。故にこの発明では、周辺画像領域に映る車両周辺の分割区域に検出対象物が存在している際に投影される周辺警告像は、遠方画像領域に映る遠方の分割区域に検出対象物が存在している際に投影される遠方警告像よりも大きくされている。このように、検出対象物までの相対距離に応じて大きさが変更される警告像は、当該警告像の大きさによって視認者に検出対象物までの相対距離を知覚させることができる。このように投影範囲における投影位置に加えて、投影される大きさも検出対象物までの相対距離に応じて変更される警告像は、検出対象物までの相対距離を確実に表すことができる。したがって、限られた投影範囲内において、さらに確実且つ的確に検出対象物の相対位置を表すことができる警告像を投影する車両用表示装置が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムが搭載される車両において、ウィンドスクリーンに投影される警告像を示す図である。
【図２】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムが、ウィンドスクリーンに警告像を投影する仕組みを説明するための図である。
【図３】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムの構成を概略的に示す構成図である。
【図４】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムにおいて、警告像を投影するための投影器の構成を詳しく説明するための図である。
【図５】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムにおいて、（ａ）前方画像から歩行者等を検出する際に、前方画像を複数の画像領域に分割する分割方法を説明するための図であり、（ｂ）ウィンドスクリーンの投影範囲に投影される複数の警告像の構成を説明するための図である。
【図６】車両前方の検出区域を歩行者が横切った際の警告像の表示態様の変化を説明するための図である。
【図７】本発明の第一実施形態によるナイトビューシステムにおいて、ナイトビュー制御回路が実行する制御フローを示すフローチャートである。
【図８】図５の変形例を示す図である。
【図９】図５の別の変形例を示す図である。
【図１０】図５のさらに別の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。
【００２８】
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態によるナイトビューシステム１００を説明する。ナイトビューシステム１００は、図１及び図２に示すように、車両のウィンドスクリーン９において、運転者に最も視認され易い、例えば車両の前後方向において運転席と相対する範囲に規定される投影範囲１０に、警告像２を投影することができる。この警告像２の投影によって、ナイトビューシステム１００は、車両の前方に予め設定された検出区域６（図５（ａ）参照）に存在する例えば歩行者等の検出対象物の存在を、当該警告像２を視認する運転者等の視認者に警告することができる。尚、図１等では、説明のため便宜的に投影範囲１０を二点鎖線で表しているが、実際のウィンドスクリーン９には、投影範囲１０を規定する二点鎖線は形成されていない。
【００２９】
まず、図３に基づいて、ナイトビューシステム１００の構成を説明する。
【００３０】
ナイトビューシステム１００は、車両に搭載され、近赤外線カメラ３０、ナイトビュースイッチ２１、表示器４０、及びナイトビュー制御回路２０を備えている。加えて、ナイトビューシステム１００は、近赤外線投光器３１、車内Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ（ＬＡＮ）６０、及びコンビネーションメータ５０と接続されている。
【００３１】
近赤外線カメラ３０は、撮像素子により近赤外線光の強度を電気信号に変換して出力するイメージセンサである。近赤外線カメラ３０は、例えば車両の車内天井とウィンドスクリーン９との間に設置され（図１参照）、撮像面を車両前方の検出区域６（図５（ａ）参照）に向けている。近赤外線カメラ３０は、夜間や暗所では、近赤外線投光器３１より照射された近赤外線光のうち、検出区域６の例えば車両や歩行者等の物体で反射された近赤外線光を検知することにより、車両の前方、例えば４０〜２５０メートル程度の検出区域６を映す前方画像４（図５（ａ）参照）を生成する。近赤外線カメラ３０は、日中では、太陽光が含む近赤外線光のうち、例えば車両や歩行者等の物体で反射された近赤外線光を検知することにより、上述した車両前方の検出区域６を映す前方画像４を生成する。以上のように撮像した前方画像４の映像信号を、近赤外線カメラ３０は、ナイトビュー制御回路２０へ出力する。
【００３２】
ナイトビュースイッチ２１は、ナイトビューシステム１００の作動を開始させるためのスイッチであって、車両のステアリング付近に設置されている（図１参照）。ナイトビュースイッチ２１は、ナイトビュー制御回路２０と接続されている。運転者がナイトビュースイッチ２１を操作したとき、所定の条件が満たされている場合に、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０及び近赤外線投光器３１の作動を開始させる。尚、所定の条件とは、例えば車両のイグニッションがＯＮ状態であって且つ車両のヘッドライト（図示しない）が点灯している等の条件である。また、近赤外線投光器３１の点灯及び消灯は、ヘッドライトの点灯及び消灯に連動していてもよい。
【００３３】
表示器４０は、五つの投影器４０ａ〜４０ｅを有している。図４に示すように、各投影器４０ａ〜４０ｅは、板状のバックライト４２に、警告像２（図１参照）の意匠を模った印刷を施すことによって形成されている（図４には、投影器４０ａ〜４０ｃを示す）。この印刷によってバックライト４２の出射面に、光の出射を遮る遮光部４５ａと、例えば黄色等の光が出射されるよう着色された透光部４５ｂを形成することにより、警告像２の出射が実現されている。図２に示すように、各投影器４０ａ〜４０ｅは、インスツルメントパネル８の上面に配列されている。各投影器４０ａ〜４０ｅから出射された光がウィンドスクリーン９の投影範囲１０に投影されることにより、各投影器４０ａ〜４０ｅは、当該投影範囲１０に警告像２を表示する。図３に示すように各投影器４０ａ〜４０ｅは、ナイトビュー制御回路２０と接続されており、当該ナイトビュー制御回路２０によってバックライト４２の点灯及び消灯を制御されている。
【００３４】
ナイトビュー制御回路２０は、各投影器４０ａ〜４０ｅによる警告像２（図１参照）の投影を制御する。ナイトビュー制御回路２０は、各種の演算処理を行うプロセッサ、当該演算処理に用いられるプログラム及び車両に関する情報等が格納されたフラッシュメモリ、及び演算の作業領域として機能するＲＡＭ等によって構成されている。加えて、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０から出力された前方画像４の映像信号を取得するための映像入力インターフェース、前方画像４の映像信号をコンビネーションメータ５０に逐次出力するための映像出力インターフェース、及び車内ＬＡＮ６０から情報を取得するための情報入力インターフェース等を有している。
【００３５】
近赤外線投光器３１は、不可視光である波長９００〜１５００ナノメートル程度の近赤外線光を発する。近赤外線投光器３１は、車両のフロントヘッドライトモジュール（図示しない）に設置されており、フロントヘッドライトモジュール内のリフレクタを利用して、近赤外線光を車両前方の検出区域６を含む所定角度範囲に照射している。尚、近赤外線投光器３１は、フロントヘッドライトモジュール内に限らず、フロントフロントバンパー等に設置されていてもよい。
【００３６】
車内ＬＡＮ６０は、所定のプロトコルを用いて、車載された装置間での情報のやり取りを実現するための車載ネットワークシステムである。この車内ＬＡＮ６０を通じて、ナイトビュー制御回路２０は、車両のイグニッションのＯＮ／ＯＦＦ状態、及びフロントヘッドライトの点灯及び消灯の状態等を取得する。
【００３７】
コンビネーションメータ５０は、インスツルメントパネル８内に、運転席と向かい合うように設置されており（図１参照）、車両に関する種々の情報を運転者等の視認者に報知する。コンビネーションメータ５０は、液晶ディスプレイ５１を有している。コンビネーションメータ５０は、ナイトビューシステム１００と接続されており、ナイトビュー制御回路２０から出力された前方画像４の映像信号を取得する。コンビネーションメータ５０は、取得した前方画像４を液晶ディスプレイ５１に表示する。
【００３８】
次に、図３及び図５に基づいて、ナイトビュー制御回路２０の作動をさらに詳細に説明する。
【００３９】
ナイトビュー制御回路２０は、車両に対する検出区域６の左右の相対方向及び相対距離に応じて当該検出区域６を複数に分割して分割区域６ａ〜６ｅを形成している。ナイトビュー制御回路２０は、検出対象物を分割区域６ａ〜６ｅ毎に検出する。そのために、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０によって映される画像のうち、空が映される領域６ｚを除く前方画像４を分割することによって、複数の画像領域４ａ〜４ｅを規定する。具体的にナイトビュー制御回路２０は、車両の周辺の区域を撮像する周辺画像領域４ａ〜４ｃと、周辺画像領域４ａ〜４ｃに映される区域よりも車両からの相対距離が遠い区域を撮像する遠方画像領域４ｄ，４ｅとを画像領域として規定する。遠方画像領域４ｄ，４ｅは、前方画像４において上下方向の上方部且つ左右方向の中央部に位置する領域を分割することにより規定されている。また、周辺画像領域４ａ〜４ｃは、前方画像４において遠方画像領域４ｄ，４ｅを左右及び下側から囲むように規定されている。
【００４０】
遠方画像領域４ｄ，４ｅは、前方画像４の左右方向において二つに分割されている。これにより、左側の遠方画像領域４ｄ及び右側の遠方画像領域４ｅが規定されている。一方、周辺画像領域４ａ〜４ｃは、前方画像４の左右方向において三つに分割されている。これにより、左側の周辺画像領域４ａ、中央の周辺画像領域４ｂ、右側の周辺画像領域４ｃが規定されている。このようにナイトビュー制御回路２０は、遠方画像領域４ｄ，４ｅよりも周辺画像領域４ａ〜４ｃを予め多く規定している。加えて、遠方画像領域４ｄ，４ｅの下側に位置する中央の周辺画像領域４ｂと、当該遠方画像領域４ｄ，４ｅとの間の境界線５は、中央の周辺画像領域４ｂ側から遠方画像領域４ｄ，４ｅ側に凸となるよう形成されている。これにより、中央の周辺画像領域４ｂは、台形状に遠方画像領域４ｄ，４ｅに突き出している。
【００４１】
以上のように、ナイトビュー制御回路２０によって規定される各画像領域４ａ〜４ｅに映る区域が、各分割区域６ａ〜６ｅである。ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０から前方画像４を取得し、画像認識に適したデジタル情報に変換する。そして、ナイトビュー制御回路２０は、予め検出対象物として設定されている例えば歩行者及び動物等の画像７を、各画像領域４ａ〜４ｅから抽出する。以上のような検出対象物の画像７の抽出によって、ナイトビュー制御回路２０は、各画像領域４ａ〜４ｅに撮影される各分割区域６ａ〜６ｅに存在する検出対象物を、分割区域毎に検出する。
【００４２】
ここで、各投影器４０ａ〜４０ｅによって投影される警告像２について説明する。警告像２は、投影範囲１０の左右方向に並べられた三つの周辺警告像２ａ〜２ｃと、当該左右方向に並べられた二つの遠方警告像２ｄ，２ｅ等によって構成されている。周辺警告像２ａ〜２ｃは、投影範囲１０において、遠方警告像２ｄ，２ｅよりも下方に投影さる。加えて、周辺警告像２ａ〜２ｃは遠方警告像２ｄ，２ｅよりも大きい。
【００４３】
ナイトビュー制御回路２０は、各分割区域６ａ〜６ｅについて、検出区域６における当該分割区域の車両からの相対距離が遠くなるほど、投影範囲１０において警告像２の上下方向の投影位置が上方となるように関連付ける。故に、周辺画像領域４ａ〜４ｃから検出対象物の画像７が抽出された場合、ナイトビュー制御回路２０は、周辺分割区域６ａ〜６ｃに検出対象物が存在するものとして、投影範囲１０の下方に周辺警告像２ａ〜２ｃを投影させる。また、遠方画像領域４ｄ，４ｅから検出対象物の画像７が抽出された場合、ナイトビュー制御回路２０は、遠方分割区域６ｄ，６ｅに検出対象物が存在するものとして、投影範囲１０の上方に遠方警告像２ｄ，２ｅを投影させる。
【００４４】
加えて、ナイトビュー制御回路２０は、各分割区域６ａ〜６ｅについて、検出区域６における当該分割区域の左右の相対方向に、投影範囲１０における警告像２の左右方向の投影位置を関連付ける。故に、ナイトビュー制御回路２０は、左側の周辺画像領域４ａから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の周辺警告像２ａを投影させ、中央の周辺画像領域４ｂから検出対象物の画像７が抽出された場合には中央の周辺警告像２ｂを投影させる。また、ナイトビュー制御回路２０は、右側の周辺画像領域４ｃから検出対象物の画像７が抽出された場合には右側の周辺警告像２ｃを投影させる。同様に、ナイトビュー制御回路２０は、左側の遠方画像領域４ｄから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の遠方警告像２ｄを投影させ、右側の遠方画像領域４ｅから検出対象物の画像７が抽出された場合には右側の遠方警告像２ｅを投影させる。
【００４５】
さらに、周辺画像領域４ａ〜４ｃから一旦抽出した検出対象物の画像７が、当該周辺画像領域４ａ〜４ｃから遠方画像領域４ｄ，４ｅに移動した場合のナイトビュー制御回路２０の作動を説明する。この場合、ナイトビュー制御回路２０は、周辺画像領域４ａ〜４ｃのいずれかから検出対象物の画像７が抽出されていると判定し続ける。これにより投影範囲１０には、周辺警告像２ａ〜２ｃのいずれかが投影され続ける。このような機能を、図６及び図３に基づいて説明する。
【００４６】
車両前方の検出区域６に描かれている横断歩道を、検出対象物である歩行者が、車両に対して左側から右側に横断する場合を例に説明する。横断歩道を渡る前の歩行者は、左側の周辺分割区域６ａに存在しており、前方画像４においては左側の周辺画像領域４ａに映る。このとき、投影範囲１０には、左側の周辺分割区域６ａに検出対象物が存在していることを表す、左側の周辺警告像２ａが投影される（図６（ａ）参照）。ここで、前方画像４における検出対象物の画像７の位置は、第一実施形態では、当該検出対象物の画像７の図心の位置を基準とする。
【００４７】
歩行者の横断及び車両の走行の継続によると、当該歩行者は、前方画像４において左側の遠方画像領域４ｄに映るようになる。このとき歩行者は、車両から離れたわけではない。しかし、歩行者が車両から離れていないにもかかわらず、周辺画像領域４ａ〜４ｃの形状に起因して、左側の周辺画像領域４ａに位置していた検出対象物の画像７は、左側の遠方画像領域４ｄに移動してしまう。そこで第一実施形態のナイトビュー制御回路２０は、前方画像４において左側の遠方画像領域４ｄの下方に位置する、中央の周辺画像領域４ｂから検出対象物の画像７が検出されていると判定する。これにより、投影範囲１０には、中央の周辺分割区域６ｂに検出対象物が存在していることを表す、中央の周辺警告像２ｂが投影される（図６（ｂ）参照）。
【００４８】
歩行者の横断及び車両の走行のさらなる継続によると、当該歩行者の検出対象物の画像７は、前方画像４において左下方向に移動する。すると、検出対象物の画像７は、遠方画像領域４ｄ，４ｅに突き出した中央の周辺画像領域４ｂに位置するようになる。これにより、投影範囲１０には、中央の周辺分割区域６ｂに検出対象物が存在していることを表す、中央の周辺警告像２ｂが投影され続ける（図６（ｃ）参照）。
【００４９】
さらに歩行者の横断及び車両の走行が継続されると、当該歩行者は、前方画像４において右側の周辺画像領域４ｃに映るようになる。このとき、投影範囲１０には、右側の周辺分割区域６ｃに検出対象物が存在していることを表す、右側の周辺警告像２ｃが投影される（図６（ｄ）参照）。
【００５０】
以上のように、ナイトビューシステム１００は、左側の周辺警告像２ａ、中央の周辺警告像２ｂ、及び右側の周辺警告像２ｃを順に点灯させることで、車両前方を横切る検出対象物の移動を、警告像２によって的確に表すことができる。
【００５１】
ここまで説明した構成において、投影範囲１０に警告像２を表示する処理を、図７に基づいて詳細に説明する。図７に示すフローチャートの処理は、上述した所定の条件下で、運転者等がナイトビュースイッチ２１を操作することにより、ナイトビュー制御回路２０によって実行される。このナイトビュー制御回路２０による処理は、再びナイトビュースイッチ２１が操作されるまで、又は車両のイグニッション等がＯＦＦにされるまで繰り返し実行される。
【００５２】
Ｓ１０１では、近赤外線カメラ３０から検出区域６の前方画像４を取得して、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した前方画像４から、歩行者等の検出対象物の画像７を抽出し、Ｓ１０３に進む。このＳ１０２では、抽出した検出対象物の画像７の形状及び前方画像４における位置を示す情報もあわせて取得する。
【００５３】
Ｓ１０３では、Ｓ１０２において歩行者等の検出対象物の画像７を抽出できた否かを判定する。Ｓ１０３において、検出対象物の画像７を抽出できなかったと判定した場合、Ｓ１１１に進む。このＳ１１１では、全ての投影器４０ａ〜４０ｅを消灯することを決定する。一方、Ｓ１０２において検出対象物の画像７を抽出できたと判定した場合、Ｓ１０４に進む。
【００５４】
Ｓ１０４では、フラッシュメモリを参照し、前回の処理におけるＳ１１３（後述する）にて記憶された情報であって、前回の前方画像４から抽出された検出対象物の形状及び位置を示す情報を取得する。そして、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０２において取得した現在の検出対象物の情報と、Ｓ１０４において取得した過去の検出対象物の情報とを比較し、Ｓ１０６に進む。
【００５５】
Ｓ１０６では、Ｓ１０５において比較した情報により、現在抽出されている検出対象物の中に、過去に抽出された検出対象物と同じものが含まれているか否かを判定する。Ｓ１０６において、現在抽出されている検出対象物の中に、過去に抽出された検出対象物と同じものが含まれていない場合、Ｓ１１０に進む。一方、Ｓ１０６において、現在抽出されている検出対象物の中に、過去に抽出された検出対象物と同じものが含まれている場合、Ｓ１０７に進む。
【００５６】
Ｓ１０７では、Ｓ１０６において同一であると判定された検出対象物の画像７について、前回の前方画像４における位置と、今回の前方画像４における位置とを比較し、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、Ｓ１０６において同一であると判定された検出対象物の画像７が、前方画像４において、周辺画像領域４ａ〜４ｃから遠方画像領域４ｄ，４ｅに移動したか否かを判定する。Ｓ１０７において、検出対象物の画像７が、前回の前方画像４において周辺画像領域４ａ〜４ｃに位置し、且つ今回の前方画像４において遠方画像領域４ｄ，４ｅに位置していた場合に、Ｓ１０９に進む。これ以外の場合に、Ｓ１１０に進む。
【００５７】
Ｓ１０９では、Ｓ１０６において同一であると判定された検出対象物について、今回の前方画像４における、当該検出対象物の画像７の位置を示す情報を変更する。具体的には、検出対象物の画像７が中央の周辺画像領域４ｂから抽出されているように、当該検出対象物の画像７の位置を示す情報を変更する。そして、Ｓ１１０に進む。以上のような位置を示す情報の変更によって、検出対象物の画像７は中央の周辺画像領域４ｂから抽出されていると判定され続ける。
【００５８】
Ｓ１１０では、車両に対する検出対象物の相対位置を示す情報であって、Ｓ１０２で取得した検出対象物の位置を示す情報及びＳ１１０で変更した検出対象物の位置を示す情報に基づいて、投影器４０ａ〜４０ｅのうちで点灯させるものを決定する。これにより、警告像２の投影位置は、車両に対する検出対象物の相対位置に関連付けられる。そして、Ｓ１１２に進む。
【００５９】
Ｓ１１２では、Ｓ１１０又はＳ１１１の決定に基づいて、表示器４０の投影器４０ａ〜４０ｅの点灯及び消灯を制御し、Ｓ１１３に進む。これにより表示器４０は、検出対象物の車両に対する相対位置に、投影位置が関連付けられた警告像２を投影する。
【００６０】
Ｓ１１３では、Ｓ１０２で取得した検出対象物の情報及びＳ１１０で変更された検出対象物の情報をフラッシュメモリに記憶し、再びＳ１０１に戻る。Ｓ１１３で記憶された情報は、次回の処理におけるＳ１０４にて参照され、次回のＳ１０６及びＳ１０８の判定に用いられる。
【００６１】
ここまで説明した第一実施形態によれば、ウィンドスクリーン９に形成される投影範囲１０において、警告像２が投影される投影位置は、車両前方の検出区域６を複数に分割した各分割区域６ａ〜６ｅの当該検出区域６における位置に対応している。故に、警告像２は、投影範囲における投影位置によって、検出対象物が現在検出されている分割区域の位置、ひいては当該検出対象物の車両に対する相対位置を表すことができる。
【００６２】
加えて、投影範囲１０における警告像２の投影位置によって、検出対象物の相対位置を表すことができるので、ウィンドスクリーン９において運転者等の視認者に視認され易い範囲内に投影範囲１０を規定することにより、警告像２は、視認者に見逃され難くなる。
【００６３】
したがって、視認者に視認され易く且つ検出区域６における検出対象物の位置を表すことができる警告像２を投影するナイトビューシステム１００が実現されるのである。
【００６４】
加えて第一実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０によって映される検出区域６の前方画像４から、検出対象物の画像７を抽出することにより、検出対象物を検出する。このように検出対象物の画像７を抽出する構成により、ナイトビュー制御回路２０は、検出区域６に存在する物体から、検出対象物を正確に選別して検出することができるようになる。加えて、前方画像４を分割することによって規定される各画像領域４ａ〜４ｅから、検出対象物の画像７を抽出することによって、ナイトビュー制御回路２０は、各分割区域６ａ〜６ｅに存在する検出対象物を当該分割区域毎に検出することができる。
【００６５】
以上の構成により、ナイトビュー制御回路２０は、検出対象物を分割区域毎に正確に検出することができる。このような検出対象物の正確な検出に基づいて投影される警告像２は、投影される投影範囲１０が限られていても、当該投影範囲１０における投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対位置を的確に表すことができる。
【００６６】
また検出区域６を映す前方画像４では、検出対象物は、車両からの相対距離が遠ざかるほど、上下方向において上方に映り、且つ左右方向において中央に映るようになる。故に第一実施形態では、遠方画像領域４ｄ，４ｅは、前方画像４において上下方向の上方部且つ左右方向の中央部を分割することにより規定される。一方、周辺画像領域４ａ〜４ｃは、前方画像において遠方画像領域を左右及び下側から囲むように規定される。このように検出対象物までの相対距離を正確に反映させて遠方画像領域４ｄ，４ｅ及び周辺画像領域４ａ〜４ｃを規定することにより、警告像２は、当該投影範囲１０への投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対距離をさらに的確に表すことができる。
【００６７】
さらに第一実施形態によれば、周辺画像領域４ａ〜４ｃから一旦抽出した検出対象物の画像７が、遠方画像領域４ｄ，４ｅに移動した場合であっても、ナイトビュー制御回路２０は、検出対象物の画像７は中央の周辺画像領域４ｂから抽出されていると判定し続ける。このナイトビュー制御回路２０の判定によって、表示器４０は、この検出対象物を警告する警告像２として、中央の周辺画像領域４ｂに対応する中央の周辺警告像２ｂを投影範囲１０に投影し続けることができる。
【００６８】
加えて、凸状に形成される中央の周辺画像領域４ｂと、遠方画像領域４ｄ，４ｅとの間の境界線５に形状によって、検出対象物の画像７は、左右方向に移動しても、凸状に形成された境界線５により拡大される中央の周辺画像領域４ｂ内に留まり得る。故に、表示器４０は、この検出対象物を警告する警告像２として、中央の周辺画像領域４ｂに対応する中央の周辺警告像２ｂを投影範囲１０に投影し続けることができる。
【００６９】
これらのような制御又は構成によって、車両前方の検出区域６を横切る検出対象物の移動に対して、当該検出対象物が車両から離れたかのように警告像２の投影位置が変更されてしまう事態は、未然に防がれ得る。したがって、警告像２は、検出区域６を横切る検出対象物に対しても、投影範囲１０における投影位置によって、当該検出対象物の車両に対する相対位置を的確に表し続けることができる。
【００７０】
さらに加えて、検出対象物が車両に近接しているときほど、検出区域６における検出対象物の移動量が僅かでも、前方画像４における検出対象物の画像７の移動量は大きくなる。故に第一実施形態のように、周辺画像領域４ａ〜４ｃを遠方画像領域４ｄ，４ｅよりも予め多く規定することにより、警告像２の投影位置は、車両周辺における検出対象物の僅かな移動に対しても追従できるようになる。したがって、警告像２は、投影範囲１０における投影位置によって、車両に対する検出対象物の相対方向の変化を詳細に表し続けることができる。
【００７１】
またさらに、検出区域６の検出対象物は、車両との相対距離が近いほど、運転者等の視認者に大きく視認されるようなる。故に第一実施形態では、車両周辺の分割区域６ａ〜６ｃに検出対象物が存在している際に投影される周辺警告像２ａ〜２ｃは、遠方分割区域６ｄ，６ｅに検出対象物が存在している際に投影される遠方警告像２ｄ，２ｅよりも大きくされている。このように、検出対象物までの相対距離に応じて大きさが変更される警告像２は、当該警告像２の大きさによって視認者に検出対象物までの相対距離を知覚させることができる。このように投影範囲１０における投影位置に加えて、投影される大きさも検出対象物までの相対距離に応じて変更される警告像２は、検出対象物までの相対距離を確実に表すことができる。したがって、限られた投影範囲１０内において、さらに確実且つ的確に検出対象物の相対位置を表すことができる警告像２を投影するナイトビューシステム１００が実現される。
【００７２】
尚、第一実施形態において、ナイトビュー制御回路２０が特許請求の範囲に記載の「検出手段、関連付け手段、規定部、抽出部」に相当し、近赤外線カメラ３０が特許請求の範囲に記載の「検出手段、撮像部」に相当し、表示器４０が特許請求の範囲に記載の「投影手段」に相当し、中央の周辺画像領域４ｂが特許請求の範囲に記載の「中央周辺画像領域」に相当し、ナイトビューシステム１００が特許請求の範囲に記載の「車両用表示装置」に相当する。
【００７３】
（第二〜第四実施形態）
図８〜図１０に示す本発明の第二〜第四実施形態は、上述した第一実施形態の変形例である。これら第二〜第四実施形態では、複数の画像領域を規定するための、ナイトビュー制御回路２０による前方画像４の分割の方法が、第一実施形態とは異なっている。加えて、投影範囲１０に表示される警告像２の表示態様も、前方画像４の分割方法が異なることに伴って、第一実施形態から変更されている。以下、図８〜図１０及び図３を適宜参照しつつ、第二〜第四実施形態について詳細に説明する。
【００７４】
図８に示す本発明の第二実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０によって映される画像のうち、空が映される領域６ｚを除く前方画像４を、四つに分割することによって、画像領域２０４ａ，２０４ｃ，４ｄ，４ｅを規定する。前方画像４において、左側の周辺画像領域２０４ａ及び右側の周辺画像領域２０４ｃを合わせた領域は、第一実施形態における周辺画像領域４ａ〜４ｃ（図５（ａ）参照）を合わせた領域と実質的に同一である。このように、ナイトビュー制御回路２０によって規定される、遠方画像領域４ｄ，４ｅの数と周辺画像領域２０４ａ，２０４ｃの数とは、同じであってもよい。
【００７５】
加えて、ナイトビュー制御回路２０によって規定される周辺画像領域２０４ａ，２０４ｃに映る区域が、周辺分割区域２０６ａ，２０６ｃである。車両前方の検出区域６において、第二実施形態の周辺分割区域２０６ａ，２０６ｃを合わせた区域は、第一実施形態における周辺分割区域６ａ〜６ｃ（図５（ａ）参照）を合わせた区域と実質的に同一である。
【００７６】
以上のような画像領域２０４ａ，２０４ｃ，４ｄ，４ｅの分割方法に伴って、警告像２から、中央の周辺警告像２ｂ（図５（ｂ）参照）が省略されている。具体的には、第二実施形態における警告像２は、投影範囲１０の左右方向に並べられた二つの周辺警告像２ａ，２ｃと、当該左右方向に並べられた二つの遠方警告像２ｄ，２ｅ等によって構成されている。
【００７７】
以上の構成により、ナイトビュー制御回路２０は、左側の周辺画像領域２０４ａから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の周辺警告像２ａを投影させ、右側の周辺画像領域２０４ｃから当該画像７が抽出された場合には右側の周辺警告像２ｃを投影させる。同様に、ナイトビュー制御回路２０は、左側の遠方画像領域４ｄから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の遠方警告像２ｄを投影させ、右側の遠方画像領域４ｅから検出対象物の画像７が抽出された場合には右側の遠方警告像２ｅを投影させる。
【００７８】
図９に示す本発明の第三実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０によって映される画像のうち、空が映される領域６ｚを除く前方画像４を、四つに分割することによって、画像領域３０４ａ，３０４ｂ，３０４ｃ，３０４ｄを規定する。加えて第三実施形態では、遠方画像領域３０４ｄの下側に位置する中央の周辺画像領域３０４ｂと、当該遠方画像領域３０４ｄとの間の境界線３０５は、前方画像４の左右方向に沿っている。このように、境界線３０５は、第一実施形態の境界線５（図５（ａ）参照）のように折曲されていなくてもよい。故に、中央の周辺画像領域３０４ｂは、遠方画像領域３０４ｄ側に突き出していなくてもよい。また、周辺画像領域３０４ａ〜３０４ｃが複数規定されていれば、遠方画像領域４ｄは、一つであってもよい。
【００７９】
加えて、ナイトビュー制御回路２０によって規定される遠方画像領域３０４ｄに映る区域が、遠方分割区域３０６ｄである。車両前方の検出区域６において、第三実施形態の遠方分割区域３０６ｄが占める区域は、第一実施形態における遠方分割区域６ｄ，６ｅを合わせた区域に相当する（図５（ａ）参照）。
【００８０】
以上のような画像領域３０４ａ，３０４ｂ，３０４ｃ，３０４ｄの分割方法に伴い、投影範囲１０に投影可能な遠方警告像３０２ｄは一つである。具体的に、第三実施形態における警告像２は、投影範囲１０の左右方向に並べられた三つの周辺警告像２ａ，２ｂ，２ｃと、当該左右方向の中央に配置された一つの遠方警告像３０２ｄ等によって構成されている。
【００８１】
以上の構成により、ナイトビュー制御回路２０は、左側の周辺画像領域３０４ａから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の周辺警告像２ａを投影させ、中央の周辺画像領域３０４ｂから検出対象物の画像７が抽出された場合には中央の周辺警告像２ｂを投影させる。同様に、ナイトビュー制御回路２０は、右側の周辺画像領域３０４ｃから検出対象物の画像７が抽出された場合には右側の周辺警告像２ｃを投影させる。そして第三実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、遠方画像領域３０４ｄから検出対象物の画像７が抽出された場合には、遠方警告像３０２ｄを投影させる。
【００８２】
図１０に示す本発明の第四実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、近赤外線カメラ３０によって映される画像のうち、空が映される領域６ｚを除く前方画像４を、三つに分割することによって、画像領域４０４ａ，４０４ｃ，４０４ｄを規定する。加えて第四実施形態では、遠方画像領域４０４ｄの下側に位置する周辺画像領域４０４ａ，４０４ｃと、当該遠方画像領域４０４ｄとの間の境界線４０５は、前方画像４の左右方向に沿っている。このように、境界線４０５は、第一実施形態の境界線５（図５（ａ）参照）のように折曲されていなくてもよい。故に、周辺画像領域４０４ａ，４０４ｃの左右方向における中央部は、遠方画像領域４０４ｄ側に突き出していなくてもよい。また、ナイトビュー制御回路２０は、少なくとも、車両周辺の区域を映す二つの周辺画像領域４０４ａ，４０４ｃと、遠方の区域を映す一つの遠方画像領域４０４ｄを規定していればよい。
【００８３】
加えて、ナイトビュー制御回路２０によって規定される周辺画像領域４０４ａ，４０４ｃに映る区域が、周辺分割区域４０６ａ，４０６ｃである。車両前方の検出区域６において、第四実施形態の周辺分割区域４０６ａ，４０６ｃを合わせた区域は、第一実施形態における周辺分割区域６ａ〜６ｃ（図５（ａ）参照）を合わせた区域に相当する。また、ナイトビュー制御回路２０によって規定される遠方画像領域４０４ｄに映る区域が、遠方分割区域４０６ｄである。車両前方の検出区域６において、第四実施形態の遠方分割区域４０６ｄが占める区域は、第一実施形態における遠方分割区域６ｄ，６ｅ（図５（ａ）参照）を合わせた区域に相当する。
【００８４】
以上のような画像領域４０４ａ，４０４ｃ，４０４ｄの分割方法に伴い、警告像２から、中央の周辺警告像２ｂ（図５（ｂ）参照）が省略されている。加えて、投影範囲１０に投影可能な遠方警告像４０２ｄは一つとされている。具体的には、第四実施形態における警告像２は、投影範囲１０の左右方向に並べられた二つの周辺警告像２ａ，２ｃと、当該左右方向の中央に配置された一つの遠方警告像４０２ｄ等によって構成されている。
【００８５】
以上の構成により、ナイトビュー制御回路２０は、左側の周辺画像領域４０４ａから検出対象物の画像７が抽出された場合には左側の周辺警告像２ａを投影させ、右側の周辺画像領域４０４ｃから検出対象物の画像７が抽出された場合には右側の周辺警告像２ｃを投影させる。同様に、ナイトビュー制御回路２０は、遠方画像領域４０４ｄから検出対象物の画像７が抽出された場合には、遠方警告像４０２ｄを投影させる。
【００８６】
以上説明した第二〜第四実施形態でも、ウィンドスクリーン９に形成される投影範囲１０において、警告像２が投影される投影位置は、車両前方の検出区域６を複数に分割した各分割区域の当該検出区域６における位置に対応している。故に、警告像２は、投影範囲における投影位置によって、検出対象物が現在検出されている分割区域の位置、ひいては当該検出対象物の車両に対する相対位置を表すことができる。
【００８７】
加えて、投影範囲１０における警告像２の投影位置によって、検出対象物の相対位置を表すことができるので、ウィンドスクリーン９において運転者等の視認者に視認され易い範囲内に投影範囲１０を規定することにより、警告像２は、運転者等の視認者に見逃され難くなる。
【００８８】
したがって、運転者等の視認者に視認され易く且つ検出区域６における検出対象物の位置を表すことができる警告像２を投影するナイトビューシステムが、上述した第二〜第四実施形態の構成でも実現される。
【００８９】
（他の実施形態）
以上、本発明による複数の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【００９０】
上記実施形態では、近赤外線カメラ３０によって撮影した前方画像４から検出対象物の画像７を抽出することによって、ナイトビュー制御回路２０は、車両前方の検出区域６に存在する検出対象物を検出していた。しかし、検出対象物を検出するための構成は、近赤外線カメラ３０を用いたものに限定されない。例えば、ミリ波レーダー等を用いて車両前方の検出区域６を走査することによって検出対象物の車両に対する相対位置を検出するレーダー装置を、検出手段として備えるナイトビューシステムであってもよい。
【００９１】
上記実施形態では、前方画像を複数の分割領域に分割する分割方法について、種々の変形例を示した。しかし、前方画像を複数の分割領域に分割する分割方法は、上記実施形態にて説明したものに限定されることなく、適宜変更されてよい。例えば、前方画像は、上下方向に三つ以上に分割されていてもよい。また、周辺画像領域は、遠方画像領域の左右及び下側を囲むように規定されていなくてもよい。
【００９２】
上記実施形態では、周辺画像領域から一旦抽出された検出対象物の画像が遠方画像領域に移動しても、ナイトビュー制御回路２０は、当該検出対象物の画像７は周辺画像領域から検出されていると判定し続けるようプログラムされていた。しかし、ナイトビュー制御回路２０は、上記実施形態のような検出対象物の画像を追跡する機能を備えていなくてもよい。
【００９３】
上記実施形態では、周辺分割区域の検出対象物を警告する周辺警告像は、遠方分割区域の検出対象物を警告する遠方警告像よりも大きくされていた。しかし、周辺警告像と遠方警告像との大きさは、互いに同一であってもよい。また、上記実施形態では、周辺警告像及び遠方警告像は、互いに同じ色相であった。しかし、周辺警告像及び遠方警告像の色相及び輝度等は、互いに異なるものであってもよい。
【００９４】
上記第一実施形態では、バックライト４２に所定の印刷を施した投影器４０ａ〜４０ｅを用いて、警告像２を投影していた。しかし警告像２を投影するための構成は、投影器４０ａ〜４０ｅに限定されない。例えば、インスツルメントパネル８の内部に埋め込まれた所謂ヘッドアップディスプレイ装置によって、警告像２はウィンドスクリーンに投影されてもよい。尚、ヘッドアップディスプレイ装置とは、具体的には、警告像２の意匠画像を形成する液晶パネル部と、当該液晶パネル部を透過照明するバックライトと、液晶パネル部を透過した光をウィンドスクリーンに向けて反射する複数の反射鏡とを備える装置である。
【００９５】
上記実施形態では、ナイトビュー制御回路２０は、ナイトビューシステムに係わる種々の処理を行うための専用の構成であった。しかし、ナイトビュー制御回路によって実行される処理は、車両に搭載されている例えばカーナビゲーションシステムの演算回路によって実行されてもよい。即ち、ナイトビュー制御回路は、カーナビゲーションシステムの機能ブロックとして構成されていてもよい。又は、プログラムの実行によらないアナログ回路によって、ナイトビュー制御回路は構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
２ 警告像、２ａ〜２ｃ 周辺警告像、２ｄ，２ｅ，３０２ｄ，４０２ｄ 遠方警告像、４ 前方画像、４ａ〜４ｃ，２０４ａ，２０４ｃ，３０４ａ〜３０４ｃ，４０４ａ，４０４ｃ 周辺画像領域、４ｄ，４ｅ，３０４ｄ，４０４ｄ 遠方画像領域、５，３０５，４０５ 境界線、６ 検出区域、６ａ〜６ｃ，２０６ａ，２０６ｃ，３０６ａ〜３０６ｃ，４０６ａ，４０６ｃ 周辺分割区域、６ｄ，６ｅ，３０６ｄ，４０６ｄ 遠方分割区域、７ 検出対象物（歩行者）の画像、８ インスツルメントパネル、９ ウィンドスクリーン、１０ 投影範囲、２０ ナイトビュー制御回路（検出手段、関連付け手段、規定部、抽出部）、２１ ナイトビュースイッチ、３０ 近赤外線カメラ（検出手段、撮像部）、３１ 近赤外線投光器、４０ 表示器（投影手段）、４０ａ〜４０ｅ 投影器、４２ バックライト、４５ａ 遮光部、４５ｂ 透光部、５０ コンビネーションメータ、５１ 液晶ディスプレイ、６０ 車内ＬＡＮ、１００ ナイトビューシステム（車両用表示装置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の前方に予め設定された検出区域に存在する検出対象物を警告するため、当該車両のウィンドスクリーンに規定される投影範囲に警告像を投影する車両用表示装置であって、
前記車両に対する前記検出区域の左右の相対方向及び相対距離に応じて当該検出区域を複数に分割して分割区域を形成し、前記検出対象物を前記分割区域毎に検出する検出手段と、
各前記分割区域について、前記検出区域における当該分割区域の左右の相対方向に、前記投影範囲における前記警告像の左右方向の投影位置を関連付けると共に、前記検出区域における当該分割区域の車両からの相対距離が遠くなるほど、前記投影範囲において前記警告像の上下方向の投影位置が上方となるように関連付ける関連付け手段と、
前記検出対象物が現在検出されている前記分割区域に対して前記関連付け手段によって関連付けられる前記投影範囲の左右方向及び上下方向の投影位置に、当該検出対象物を警告する前記警告像を投影する投影手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記検出手段は、
前記検出区域を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって映される前記検出区域の前方画像を分割することによって、複数の画像領域を規定する規定部と、
各前記画像領域から前記検出対象物の画像を抽出することによって、各前記画像領域に撮影される各前記分割区域に存在する前記検出対象物を、前記分割区域毎に検出する抽出部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記規定部は、
前記車両の周辺の区域を撮像する周辺画像領域と、
前記周辺画像領域に映される区域よりも前記車両からの相対距離が遠い区域を撮像する遠方画像領域と、を前記画像領域として規定し、
前記遠方画像領域は、前記前方画像において上下方向の上方部且つ左右方向の中央部に位置する領域を分割することにより規定され、
前記周辺画像領域は、前記前方画像において前記遠方画像領域を左右及び下側から囲むように規定されることを特徴とする請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記周辺画像領域において前記遠方画像領域の下側に位置する中央周辺画像領域と、当該遠方画像領域との間の境界線が、前記中央周辺画像領域側から前記遠方画像領域側に凸となるよう形成されていることを特徴とする請求項３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記抽出部は、前記周辺画像領域から一旦抽出した前記検出対象物の画像が、当該周辺画像領域から前記遠方画像領域に移動した場合であっても、当該周辺画像領域から前記検出対象物の画像が検出されていると判定し、
前記投影手段は、前記周辺画像領域に映される前記分割区域に対して関連付けられる前記投影範囲の左右方向及び上下方向の投影位置に、前記検出対象物を警告する前記警告像を投影することを特徴とする請求項３又は４に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記規定部は、前記遠方画像領域よりも前記周辺画像領域を予め多く規定することを特徴とする請求項３〜５のいずれか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記周辺画像領域に映る前記分割区域に前記検出対象物が存在している際に前記警告像として投影される周辺警告像は、前記遠方画像領域に映る前記分割区域に前記検出対象物が存在している際に前記警告像として投影される遠方警告像よりも大きいことを特徴とする請求項３〜６のいずれか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の前方に予め設定された検出区域に存在する検出対象物を警告するため、当該車両のウィンドスクリーンに規定される投影範囲に警告像を投影する車両用表示装置であって、
前記車両に対する前記検出区域の左右の相対方向及び相対距離に応じて当該検出区域を複数に分割して分割区域を形成し、前記検出対象物を前記分割区域毎に検出する検出手段と、
各前記分割区域について、前記検出区域における当該分割区域の左右の相対方向に、前記投影範囲における前記警告像の左右方向の投影位置を関連付けると共に、前記検出区域における当該分割区域の車両からの相対距離が遠くなるほど、前記投影範囲において前記警告像の上下方向の投影位置が上方となるように関連付ける関連付け手段と、
前記検出対象物が現在検出されている前記分割区域に対して前記関連付け手段によって関連付けられる前記投影範囲の左右方向及び上下方向の投影位置に、当該検出対象物を警告する前記警告像を投影する投影手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記検出手段は、
前記検出区域を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって映される前記検出区域の前方画像を分割することによって、複数の画像領域を規定する規定部と、
各前記画像領域から前記検出対象物の画像を抽出することによって、各前記画像領域に撮影される各前記分割区域に存在する前記検出対象物を、前記分割区域毎に検出する抽出部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記規定部は、
前記車両の周辺の区域を撮像する周辺画像領域と、
前記周辺画像領域に映される区域よりも前記車両からの相対距離が遠い区域を撮像する遠方画像領域と、を前記画像領域として規定し、
前記遠方画像領域は、前記前方画像において上下方向の上方部且つ左右方向の中央部に位置する領域を分割することにより規定され、
前記周辺画像領域は、前記前方画像において前記遠方画像領域を左右及び下側から囲むように規定されることを特徴とする請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記周辺画像領域において前記遠方画像領域の下側に位置する中央周辺画像領域と、当該遠方画像領域との間の境界線が、前記中央周辺画像領域側から前記遠方画像領域側に凸となるよう形成されていることを特徴とする請求項３に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記抽出部は、前記周辺画像領域から一旦抽出した前記検出対象物の画像が、当該周辺画像領域から前記遠方画像領域に移動した場合であっても、当該周辺画像領域から前記検出対象物の画像が検出されていると判定し、
前記投影手段は、前記周辺画像領域に映される前記分割区域に対して関連付けられる前記投影範囲の左右方向及び上下方向の投影位置に、前記検出対象物を警告する前記警告像を投影することを特徴とする請求項３又は４に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記規定部は、前記遠方画像領域よりも前記周辺画像領域を予め多く規定することを特徴とする請求項３〜５のいずれか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記周辺画像領域に映る前記分割区域に前記検出対象物が存在している際に前記警告像として投影される周辺警告像は、前記遠方画像領域に映る前記分割区域に前記検出対象物が存在している際に前記警告像として投影される遠方警告像よりも大きいことを特徴とする請求項３〜６のいずれか一項に記載の車両用表示装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−３０７５２（Ｐ２０１２−３０７５２Ａ）
【公開日】平成２４年２月１６日（２０１２．２．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１７３９０８（Ｐ２０１０−１７３９０８）
【出願日】平成２２年８月２日（２０１０．８．２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年２月１６日（２０１２．２．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月２日（２０１０．８．２）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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