車両用障害物検出装置および歩行者保護用エアバッグ展開制御装置
【課題】自動車等の車両に対する障害物を正確かつ確実に検出する。
【解決手段】車両用障害物検出装置は、車両１のフロントバンパー２に配置された静電容量センサ部１０〜３０と、回路部５０とを備える。歩行者保護用エアバッグ展開制御装置は、制御部６０、歩行者保護装置７０および歩行者保護用エアバッグ８１〜８３を備える。歩行者保護用エアバッグ８１〜８３は各静電容量センサ部１０〜３０と対応する位置のボンネット３の後端側を跳ね上げ可能に配置されている。各静電容量センサ部１０〜３０は、センサ電極１１、シールド電極１２および補助電極１３を備える。センサ電極１１のみで検出された第１の静電容量値Ｃ１とセンサ電極１１および補助電極１３で検出された第２の静電容量値Ｃ２とを用いて指向性を設定し、各静電容量センサ部１０〜３０の表面上に検知範囲Ｚ１〜Ｚ３を形成して障害物を検知する。
【解決手段】車両用障害物検出装置は、車両１のフロントバンパー２に配置された静電容量センサ部１０〜３０と、回路部５０とを備える。歩行者保護用エアバッグ展開制御装置は、制御部６０、歩行者保護装置７０および歩行者保護用エアバッグ８１〜８３を備える。歩行者保護用エアバッグ８１〜８３は各静電容量センサ部１０〜３０と対応する位置のボンネット３の後端側を跳ね上げ可能に配置されている。各静電容量センサ部１０〜３０は、センサ電極１１、シールド電極１２および補助電極１３を備える。センサ電極１１のみで検出された第１の静電容量値Ｃ１とセンサ電極１１および補助電極１３で検出された第２の静電容量値Ｃ２とを用いて指向性を設定し、各静電容量センサ部１０〜３０の表面上に検知範囲Ｚ１〜Ｚ３を形成して障害物を検知する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車等の車両に対する障害物を検出する車両用障害物検出装置および歩行者保護用エアバッグ展開制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に対する障害物の衝突を判別するものとして、例えば車両用衝突判別装置（例えば、特許文献１（第３−７頁、第１−１７図）参照）が知られている。この車両用衝突判別装置は、車両の衝突面の変形によって衝突を検出する衝突検出手段と、この衝突検出手段からの出力信号に基づき衝突対象を推定する衝突対象推定手段とを備える。
【０００３】
そして、衝突検出手段は、衝突面に一定間隔を隔てて配設された対向電極とこれら対向電極の間に介挿された弾性誘電体とを備え、衝突に伴う静電容量変化を検出して電気信号を出力する静電容量型衝突検出センサ部からなる。また、衝突対象推定手段は、衝突検出手段からの電気信号をあらかじめ車速ごとに作成してあるマップ上のデータと比較することで、衝突の強さから衝突対象を判定する判定手段からなる。
【０００４】
また、障害物の近接を検知するものとして、例えば容量形センサ（例えば、特許文献２（第１７−３２頁、第１−１１図）参照）が知られている。この容量形センサは、車両のバンパーに取り付けられ、センサプレートとグランド（ＧＮＤ）との間の静電容量を計測し、車両への障害物の近接を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１７７５１４号公報
【特許文献２】特表２００３−５０６６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１に開示されている車両用衝突判別装置では、障害物が実際に車両に衝突することで衝突対象を判別するものであるため、衝突に先立って障害物を検出することができないという問題がある。また、上述した特許文献２に開示されている容量形センサでは、路面の凹凸や障害物の大きさなどの要因により、障害物の誤検出が起こってしまうおそれがあるという問題がある。
【０００７】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、自動車等の車両に対する障害物を正確かつ確実に検出することができる車両用障害物検出装置および歩行者保護用エアバッグ展開制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる車両用障害物検出装置は、車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、前記静電容量センサ部は、センサ電極と、前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、少なくとも前記センサ電極が接続され、接続された電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、前記補助電極を前記検出回路に接続しない第１の接続状態と、前記補助電極を前記検出回路に接続する第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な切替スイッチと、前記第１の接続状態における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
前記切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに、前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている。
【００１０】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、前記切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに、前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている。
【００１１】
また、本発明にかかる車両用障害物検出装置は、車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、前記静電容量センサ部は、センサ電極と、前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、前記センサ電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路と、前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続する第１の接続状態と、前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続する第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な切替スイッチと、前記第１の接続状態における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
さらに、本発明にかかる車両用障害物検出装置は、車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、前記静電容量センサ部は、センサ電極と、前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、接続された電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、前記センサ電極を前記検出回路に接続する第１の接続状態と、前記センサ電極を前記検出回路に接続しない第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な第１切替スイッチと、前記センサ電極が前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記検出回路に接続せず、前記第１切替スイッチが前記第２の接続状態のときに前記補助電極を前記検出回路に接続するように切り替え可能な第２切替スイッチと、前記第１の接続状態の場合における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態の場合における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
前記第１切替スイッチは、例えば前記第２の接続状態のときに前記センサ電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成され、前記第２切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている。
【００１４】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与える、または前記センサ電極に前記補助電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、前記第１切替スイッチは、例えば前記第２の接続状態のときに前記センサ電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成され、前記第２切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている。
【００１５】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、前記第１切替スイッチは、例えば前記第２の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成され、前記第２切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている。
【００１６】
前記センサ電極に前記補助電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、前記第１切替スイッチは、例えば前記第２の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成され、前記第２切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている。
【００１７】
前記補助電極は、例えば前記センサ電極を囲むように配置されている。
【００１８】
本発明にかかる歩行者保護用エアバッグ展開制御装置は、上記発明にかかる車両用障害物検出装置と、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記車両用障害物検出装置によって検出された検出結果と、前記走行状態検出手段によって検出された走行状態を示す情報とに基づいて、前記車両のボンネットに配置された歩行者保護用エアバッグの展開を制御する展開制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１９】
前記展開制御手段は、例えば前記車両用障害物検出装置によって検出された障害物が人体であるか否かを判定し、該障害物が人体であることを示すとともに、前記走行状態検出手段によって車両が所定の走行状態にあることが検出された場合に、該所定の走行状態に応じて前記歩行者保護用エアバッグを展開させる。
【００２０】
また、前記歩行者保護用エアバッグは、例えば前記車両のボンネットに複数配置され、前記展開制御手段は、例えば前記車両用障害物検出装置からの検出結果に基づいて、検出された障害物の位置を特定し、該障害物の位置に応じて車両の前後方向に沿って対応する配置位置の歩行者保護用エアバッグの展開を制御する。
【００２１】
前記歩行者保護用エアバッグは、例えば前記車両のボンネットの後端側を跳ね上げ可能に、または前記車両のボンネットの表面を被覆可能に配置されている。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、自動車等の車両に対する障害物を正確かつ確実に検出することができる車両用障害物検出装置および歩行者保護用エアバッグ展開制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態にかかる車両用障害物検出装置を備えた歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の全体構成の例を示す説明図である。
【図２】同歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の車両における配置例を説明するための説明図である。
【図３】同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図である。
【図４】同車両用障害物検出装置の検知動作時における動作概念を説明するための説明図である。
【図５】同車両用障害物検出装置の検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図６】同車両用障害物検出装置の検知動作時における動作概念を説明するための説明図である。
【図７】同歩行者保護用エアバッグ展開制御装置による歩行者保護用エアバッグの展開制御処理手順の例を示すフローチャートである。
【図８】同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の他の例を示す説明図である。
【図９】本発明の他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図である。
【図１０】同車両用障害物検出装置を備えた歩行者保護用エアバッグ展開制御装置による歩行者保護用エアバッグの展開制御処理手順の例を示すフローチャートである。
【図１１】同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の他の例を示す説明図である。
【図１２】本発明のさらに他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図である。
【図１３】同車両用障害物検出装置の検知動作時における動作概念を説明するための説明図である。
【図１４】同車両用障害物検出装置の第１検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図１５】同車両用障害物検出装置の第１検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図１６】同車両用障害物検出装置の第１検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図１７】同車両用障害物検出装置の第２検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図１８】同車両用障害物検出装置の第２検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図１９】同車両用障害物検出装置の第２検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図２０】本発明のさらに他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図である。
【図２１】同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の他の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に、添付の図面を参照して、この発明にかかる車両用障害物検出装置および歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の好適な実施の形態について説明する。
【００２５】
図１は、本発明の一実施形態にかかる車両用障害物検出装置を備えた歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の全体構成の例を示す説明図、図２は同歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の車両における配置例を説明するための説明図、図３は同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図である。
【００２６】
図１および図２に示すように、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置は、例えば車両１のフロントバンパー２に、この車両１の前方に向けて検知面が存するように配置された第１静電容量センサ部１０、第２静電容量センサ部２０、および第３静電容量センサ部３０を備える。
【００２７】
これら各静電容量センサ部１０〜３０は、図２（ｂ）に示すように、例えば車両１の前方に居る歩行者（例えば、歩行者の足４９）を検知可能なように、例えば図１および図２（ａ）に示すように、フロントバンパー２に向かって左側（車両１の右側）に第１静電容量センサ部１０が、向かって中央側（車両１の中央側）に第２静電容量センサ部２０が、さらに向かって右側（車両１の左側）に第３静電容量センサ部３０が位置するようにそれぞれ配置されている。
【００２８】
また、車両用障害物検出装置は、これら静電容量センサ部１０〜３０からの出力に基づいて、図２（ｂ）に示すように、足４９が各静電容量センサ部１０〜３０上の検知範囲Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３内にあるか否かを判定する回路部５０を備えて構成されている。回路部５０によって出力される車両用障害物検出装置の検出結果に関する情報は、歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０に対して出力される。
【００２９】
歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０は、回路部５０からの情報とともに、車速センサ９０からの検出された車両１の走行状態を示す情報に基づいて、車両１のボンネット３に配置された歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開を制御するための展開制御信号を歩行者保護装置７０に対して出力する。歩行者保護装置７０は、制御部６０からの展開制御信号に基づいて、車両１のボンネット３に配置された歩行者保護用エアバッグ８１，８２，８３を実際に展開させる。
【００３０】
なお、歩行者保護用エアバッグ８１〜８３は、図２（ａ）に示すように、例えば車両１のボンネット３の後端側を跳ね上げ可能となるように、ボンネット３に向かって左側（車両１の右側）に第１歩行者保護用エアバッグ８１が、向かって中央側（車両１の中央側）に第２歩行者保護用エアバッグ８２が、さらに向かって右側（車両１の左側）に第３歩行者保護用エアバッグ８３が位置するようにそれぞれ配置されている。
【００３１】
本例の歩行者保護用エアバッグ展開制御装置においては、例えば車両１が所定の走行状態（例えば、時速５ｋｍ／ｈ以上で前進している状態）にあって、車両用障害物検出装置の第１静電容量センサ部１０によって、検知範囲Ｚ１内に足４９があることが検知された場合は、第１歩行者保護用エアバッグ８１が展開するように制御がなされる。
【００３２】
同様に、車両用障害物検出装置の第２静電容量センサ部２０によって検知範囲Ｚ２内に足４９があることが検知された場合は、第２歩行者保護用エアバッグ８２が、第３静電容量センサ部３０によって検知範囲Ｚ３内に足４９があることが検知された場合は、第３歩行者保護用エアバッグ８３がそれぞれ展開するように制御がなされる。
【００３３】
なお、図１および図２に示すように、本例では、各静電容量センサ部１０〜３０は、フロントバンパー２内に車両１の幅方向に沿って３つ配置されているが、より多くの静電容量センサ部が配置されてもよい。また、フロントバンパー２に図示しないナンバープレートが取り付けられている場合は、例えば第２静電容量センサ部２０をこのナンバープレートを避ける形状で検知範囲Ｚ２を形成可能な状態に配置すればよい。
【００３４】
図３に示すように、各静電容量センサ部１０〜３０は、車両１の前方に向けた検知面側の検知領域に検知範囲Ｚ１〜Ｚ３が存するように構成され、矩形帯状に形成されたセンサ電極１１と、このセンサ電極１１の裏面側に形成されたシールド電極１２と、センサ電極１１と同一平面上に形成されセンサ電極１１を囲うような中空長枠状に形成された補助電極１３とをそれぞれ備えて構成されている。
【００３５】
センサ電極１１および補助電極１３は、それぞれ互いに絶縁された状態で配置されている。また、シールド電極１２は、裏面側のセンサ感度を減少させるために、センサ電極１１よりも大きいことが好ましい。
【００３６】
センサ電極１１は、検知面側の検知領域の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にある検知対象物（歩行者の足４９）を検知する。シールド電極１２は、センサ電極１１の裏面側にてこれらが検知されないようにシールドする。補助電極１３は、センサ電極１１の検知面側における等静電容量線（面）を可変せしめ、各静電容量センサ部１０〜３０に指向性を持たせるためのものである。なお、シールド電極１２は、上述した態様とともに併せて例えば補助電極１３の外周側に設けられていてもよい。
【００３７】
回路部５０は、各静電容量センサ部１０〜３０と接続され、例えばセンサ電極１１に直接接続されたＣ−Ｖ変換回路２１と、Ａ／Ｄ変換器２２と、ＣＰＵ２３とを備えて構成されている。ここでは、さらにシールド駆動回路１２を備え、補助電極１３の接続をＣ−Ｖ変換回路２１とシールド駆動回路２４とに切り替える切替スイッチＳＷが設けられている。
【００３８】
Ｃ−Ｖ変換回路２１は、センサ電極１１によって、またはセンサ電極１１および補助電極１３によって、それぞれ検知された静電容量（Ｃａｐａｃｉｔａｎｃｅ）を電圧（Ｖｏｌｔａｇｅ）に変換する。Ａ／Ｄ変換器２２は、Ｃ−Ｖ変換回路２１からの電圧を示すアナログ信号をディジタル信号に変換する。
【００３９】
ＣＰＵ２３は、車両用障害物検出装置全体の制御を司るとともに切替スイッチＳＷを制御したり、検知領域の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内における検知対象物（足４９）の検出（有無）を判定したり、この判定結果に関する信号を制御部６０に対して出力したりする。シールド駆動回路２４は、例えばシールド電極１２や補助電極１３をセンサ電極１１と同等の電位に駆動する。
【００４０】
なお、回路部５０は、ＣＰＵ２３の一時記憶領域として利用されるＲＡＭやデータ格納用のＲＯＭ等の記憶手段（図示せず）を備えて構成される。また、各静電容量センサ部１０〜３０は、例えば図示しない基板上に形成されている。この基板としては、例えばフレキシブルプリント基板、リジッド基板およびリジッドフレキシブル基板のいずれの基板も採用することができる。
【００４１】
さらに、回路部５０は、各静電容量センサ部１０〜３０が形成された基板の同一面側または裏面側に実装されて一体的に設けられていてもよい。この場合、回路部５０は、各静電容量センサ部１０〜３０の数と対応するように複数設けられてもよい。
【００４２】
センサ電極１１、シールド電極１２および補助電極１３は、例えばポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリエチレンナフタレート（ＰＥＮ）、ポリイミド（ＰＩ）、ポリアミド（ＰＡ）、ガラスエポキシ樹脂、またはセラミック等の絶縁体からなる基板上にパターン形成された銅、銅合金またはアルミニウムや鉄等の金属部材（導電材）や電線などで構成することができる。
【００４３】
なお、各静電容量センサ部１０〜３０の配置態様（例えば、フロントバンパー２の表面側に配置する場合）によっては、外観上目立たないように配置する必要が生じる場合がある。このような場合は、上記基板を透明性を有するパネルやフィルムにて形成し、各電極１１〜１３を透明電極とすればよい。
【００４４】
透明電極は、例えば錫ドープ酸化インジウム（ＩＴＯ）や導電性ポリマーによって構成することができる。導電性ポリマーとしては、例えばＰＥＤＯＴ／ＰＳＳ（ポリエチレンジオキシチオフェン／ポリスチレンスルフォニック酸）や、ＰＥＤＯＴ／ＴｓＯ（ポリエチレンジオキシチオフェン／トルエンスルフォネート）などを用いることができる。
【００４５】
次に、このように構成された車両用障害物検出装置の検知対象物（足４９）の検知動作について説明する。まず、ＣＰＵ２３の制御により、切替スイッチＳＷがシールド駆動回路２４側に接続された場合の動作（動作１）について説明する。この動作１の場合、各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ電極１１、シールド電極１２および補助電極１３と回路部２０との接続状態は、図３に示すようになる。
【００４６】
すなわち、Ｃ−Ｖ変換回路２１にはセンサ電極１１のみが接続され、シールド電極１２および補助電極１３はシールド駆動回路２４に接続されるので、センサ電極１１のみによって足４９である検知対象物Ａ，Ｂとの静電容量ＣがＣ−Ｖ変換回路２１によって検出される。このとき、センサ電極１１の裏面側は、シールド駆動回路２４に接続されたシールド電極１２によって覆われた状態である。このため、センサ電極１１の裏面側のセンサ感度はほぼないに等しくなり、これは後述する動作２の場合も同様である。
【００４７】
また、両検知対象物Ａ，Ｂはセンサ電極１１からほぼ等しい距離に存する。しかし、シールド駆動回路２４に接続された補助電極１３の影響によって、上述した等静電容量線（面）Ｍが図４に示すような状態となり、検知対象物Ｂに対するセンサ感度が検知対象物Ａに対するセンサ感度よりも低下する。
【００４８】
この場合、図５（ａ）に示すように、センサ電極１１の中心部上付近に存する検知対象物Ａに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ１は、補助電極１３からの電気力線Ｐ２（シールド）の影響が小さいといえる。だが、図５（ｂ）に示すように、センサ電極１１に対して外側に存する検知対象物Ｂに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ１は、補助電極１３からの電気力線Ｐ２（シールド）の影響を受けやすいといえる。
【００４９】
このため、動作１においては、両検知対象物Ａ，Ｂはセンサ電極１１から同一距離に存するが、Ｃ−Ｖ変換回路２１によって検出される静電容量値は検知対象物Ａの方が検知対象物Ｂに比べて大きくなる。なお、このような動作１のときに検出された第１の静電容量値Ｃ１をＣＰＵ２３によって記憶手段に記憶しておく。
【００５０】
この動作１の場合、補助電極１３をシールド駆動回路２４に接続することによって、センサ電極１１の中心部のセンサ感度に対して、センサ電極１１の電極端（補助電極１３側の端部）のセンサ感度を下げることができる。これにより、各静電容量センサ部１０〜３０に僅かな指向性を持たせることが可能となる。
【００５１】
ただし、この動作１においては、センサ電極１１の電極端のセンサ感度が僅かに低下する程度である。したがって、例えば図５（ｂ）に示す検知対象物Ｂよりはセンサ電極１１に近い位置に存する足４９である検知対象物Ｃ（図４参照）の静電容量値は、検知対象物Ａの静電容量値とほぼ等しくなってしまう。この際、等静電容量線（面）Ｍが図４に示すような状態となってしまう。このため、検知対象物Ａ，Ｃの違いを判別することができず、より強い指向性を持たせることができない状態であるといわざるを得ない。
【００５２】
次に、ＣＰＵ２３の制御により、切替スイッチＳＷがＣ−Ｖ変換回路２１側に接続された場合の動作（動作２）について説明する。この動作２の場合、各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ電極１１、シールド電極１２および補助電極１３の回路部２０との接続状態は、図６に示すようになる。
【００５３】
すなわち、Ｃ−Ｖ変換回路２１にセンサ電極１１および補助電極１３が接続されるので、これらセンサ電極１１および補助電極１３によって検知対象物Ａ，Ｂとの静電容量がＣ−Ｖ変換回路２１によって検出される。このとき、上述したようにセンサ電極１１の裏面側のセンサ感度はほぼないに等しいが、センサ電極１１の検知面側（表面側）における等静電容量線（面）Ｍは図６に示す状態となり、検知面側の１８０°の範囲で指向性がない状態といえる。
【００５４】
このため、動作２においては、センサ電極１１からほぼ等しい距離に存する両検知対象物Ａ，Ｂについては、ほぼ同等の静電容量値が検出される。そして、このような動作２のときに検出された第２の静電容量値Ｃ２を、第１の静電容量値Ｃ１と同様にＣＰＵ２３によって記憶手段に記憶しておく。
【００５５】
このように、上述した動作１および動作２により、センサ電極１１による検知面側の等静電容量線（面）Ｍを可変せしめることができる。こうして、センサ電極１１の検知面側において僅かに指向性がある場合に検出された第１の静電容量値Ｃ１と、センサ電極１１の検知面側において指向性がない場合に検出された第２の静電容量値Ｃ２とを取得する。
【００５６】
その後、本例の車両用障害物検出装置においては、次のような動作が行われる。まず、ＣＰＵ２３によって記憶手段に記憶しておいた第１の静電容量値Ｃ１と第２の静電容量値Ｃ２とを比較する。例えば、上述した動作２の場合においては両検知対象物Ａ，Ｂから検出された静電容量値はともにほぼ同等の値であるため、検知対象物Ａ，Ｂはセンサ電極１１からほぼ等しい距離にあることが判明する。
【００５７】
次に、動作１の場合では検知対象物Ａに対して検知対象物Ｂの静電容量値が小さくなるため、検知対象物Ｂは検知対象物Ａよりもセンサ電極１１に対して外側に存することが判明する。これらを踏まえて、ＣＰＵ２３においては、第１の静電容量値Ｃ１に対する第２の静電容量値Ｃ２の値を比較することにより、検知対象物がセンサ電極１１の中心部に対してどの程度外側に存するのか（すなわち、検知対象物が少なくともセンサ電極１１の検知面と対向する領域を含む所定の範囲内（以下、「検知範囲内」と略記することがあるとする。）にあるか否か）を判定することができる。
【００５８】
上述したように構成され動作する車両用障害物検出装置によれば、図１に示すように、例えば各静電容量センサ部１０〜３０によって、フロントバンパー２内に配置された各静電容量センサ部１０〜３０（センサ電極１１）上に形成された検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に検知対象物（足４９）や物体（電柱やポールなど）があるか否かを判定することができる。
【００５９】
これら検知範囲Ｚ１〜Ｚ３は、設定された指向性によりその範囲が決定する。また、足４９が検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にある場合の検出される静電容量値もプロファイルにより決定することができる。このため、足４９や物体は、検出された静電容量値をプロファイルデータをしきい値等として比較することにより判別することができる。
【００６０】
したがって、例えばフロントバンパー２の前方の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３外に足４９や物体、あるいは障害物Ｓ（図２（ｂ）参照）があったとしても、これらが検知されることなく、また物体や障害物Ｓが検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にあったとしてもこれらを除外し、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に足４９があるか否かを正確に判定可能なように、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３をセンサ電極１１上の領域に設定する。
【００６１】
そして、判定結果に基づいて、歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０は、例えば車両１が上述したような所定の走行状態にあって足４９を検知した場合は、検知した静電容量センサ部１０〜３０の位置と車両１の前後方向に沿って対応する配置位置の歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開を制御する展開制御信号を歩行者保護装置７０に対して出力する。
【００６２】
歩行者保護装置７０は、制御部６０からの展開制御信号に基づき、直ちにボンネット３に配置された歩行者保護用エアバッグ８１〜８３のうちの少なくとも一つ、すなわち展開制御信号により指示された該当する歩行者保護用エアバッグを展開させて、ボンネット３の後端側の対応位置を跳ね上げる。
【００６３】
これにより、車両１が所定の走行状態にて走行中に歩行者（足４９）に衝突した場合であっても、歩行者がボンネット３に激突して負傷する際の衝撃を和らげることができ、衝突時の安全性を向上させることができる。なお、歩行者保護用エアバッグ８１〜８３は、ボンネット３の後端側を跳ね上げるものの他、例えばボンネット３の表面を被覆する（覆う）ように展開されるものであってもよい。
【００６４】
ここで、車両用障害物検出装置を備えた歩行者保護用エアバッグ展開制御装置による歩行者保護用エアバッグの展開制御処理について説明する。図７は、上記歩行者保護用エアバッグ展開制御装置による歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開制御処理手順の例を示すフローチャートである。
【００６５】
図７に示すように、まず、車両用障害物検出装置は、例えば車両１のイグニッションスイッチがアクセサリーやＯＮとなることをトリガとするなどして、車両用障害物検出装置の処理が開始されたら、回路部５０のＣＰＵ２３の制御によって、切替スイッチＳＷによる補助電極１３の接続状態を上述した第１および第２の接続状態に切り替える。
【００６６】
こうして、各静電容量センサ部１０〜３０において静電容量値（第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２）を検出し（ステップＳ１０１）、これらを比較して比較値を算出する（ステップＳ１０２）。
【００６７】
そして、第１の静電容量値Ｃ１または第２の静電容量値Ｃ２に基づいて、検知対象物（障害物）がセンサ電極１１上に近接しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。これとともに、算出した比較値が、例えばあらかじめ設定された所定のしきい値以上（あるいは所定のしきい値以下や所定のしきい値未満等）であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００６８】
障害物が近接していると判定され（ステップＳ１０３のＹ）、かつ比較値が所定のしきい値以上であると判定された場合（ステップＳ１０４のＹ）は、障害物を検知と判定して（ステップＳ１０５）、その判定結果を含む検出結果に関する情報を制御部６０に対して出力する。
【００６９】
歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０は、検出結果に関する情報に基づいて、各静電容量センサ部１０〜３０のうちのどの静電容量センサ部により障害物が検知されたかを判定し、障害物の位置を特定する（ステップＳ１０６）。
【００７０】
なお、上記ステップＳ１０６では、障害物が各静電容量センサ部１０〜３０の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３のうち、複数の検知範囲内に重複して検知されたとしても、検出された静電容量値に基づき位置を特定するための演算処理をすることにより、その位置を特定することができる。
【００７１】
そして、障害物の位置を特定したら、例えばあらかじめ記憶されている静電容量値のプロファイルデータを参照して、得られた障害物の静電容量値と比較することにより障害物が人体であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。人体であると判定された場合（ステップＳ１０７のＹ）は、車速センサ９０からの情報に基づき、例えば車両１が上述したような所定の走行状態にあり歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００７２】
展開条件を満たしていると判定された場合（ステップＳ１０８のＹ）は、歩行者保護装置７０に展開制御信号を出力し、歩行者保護装置７０によって展開制御信号により指示された該当する位置の歩行者保護用エアバッグを展開させる展開制御を行い（ステップＳ１０９）、本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【００７３】
このように車両用障害物検出装置によって車両１に対する障害物を検出し、検出した障害物が歩行者（歩行者の足４９）であり車両１が所定の走行状態にある場合に歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開を制御すれば、歩行者の足４９を正確かつ確実に検出し車両１の衝突の際にも歩行者のボンネット３への衝撃を和らげることができる。
【００７４】
一方、障害物が近接していないと判定された場合（ステップＳ１０３のＮ）や、比較値が所定のしきい値以上でないと判定された場合（ステップＳ１０４のＮ）は、障害物を非検知と判定し（ステップＳ１１０）、歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開は行わず、本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【００７５】
また、人体でないと判定された場合（ステップＳ１０７のＮ）や、例えば車両１が所定の走行状態になく（例えば、停車している等）、展開条件を満たしていないと判定された場合（ステップＳ１０８のＮ）は、同様に歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開は行わずに本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【００７６】
ここで、具体的には、例えばステップＳ１０３においては、第１の静電容量値Ｃ１が所定のしきい値Ｔｈ１よりも大きい場合は、障害物がセンサ電極１１に近接したと判定可能に設定しておく。また、このとき、例えばステップＳ１０４においては、比較値α＝（ａ×Ｃ１）−（ｂ×Ｃ２）あるいは比較値β＝ｄ×Ｃ１／Ｃ２などの計算式によって算出した比較値αや比較値βが、あらかじめ設定された所定のしきい値としての任意のしきい値Ｔｈ２よりも小さい場合は、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３外であると判定可能に設定しておく。
【００７７】
そして、障害物が近接している場合であって（ステップＳ１０４のＹ）、かつ比較値がしきい値Ｔｈ２以上の場合にのみ（ステップＳ１０５のＹ）、障害物が検知と判定される（ステップＳ１０６）ように構成することができる。このように、本例の車両用障害物検出装置によれば、車両１のフロントバンパー２に配置された各静電容量センサ部１０〜３０の表面上の（センサ電極１１上の）検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内への障害物（足４９）の近接を正確かつ確実に検知することができる。
【００７８】
なお、上述した比較値α，βにおける係数ａ，ｂ，ｃや比較値α，βの計算式およびしきい値Ｔｈ１，Ｔｈ２の値などは、次のようであってもよい。すなわち、これらは各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ形状、設置周辺環境、検知対象物の特性などの要因によって変化するものである。このため、これらの各要因が決まった時点でプロファイルを取りながら逐次設定すればよい。
【００７９】
また、上述した例では、第１の静電容量値Ｃ１を第２の静電容量値Ｃ２で除算した値を用いて比較することで、障害物の近接を判定した。その他にも、例えば第１の静電容量値Ｃ１を第１の静電容量値Ｃ１と第２の静電容量値Ｃ２との和の値で除算した値を用いて比較したり、その他の計算方法を用いたりして近接を判定するようにしてもよい。
【００８０】
このように、本例の車両用障害物検出装置によれば、例えばしきい値Ｔｈ２が大きい場合は各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ感度の指向性の強度が高く、小さい場合は低いとすることができる。したがって、フロントバンパー２に配置された各静電容量センサ部１０〜３０の表面上などに指向性を任意に調整して検知範囲Ｚ１〜Ｚ３を設定することができ、所望の指向性をもたせた検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存する障害物を、簡単な構成で確実かつ正確に検知することができるようになる。また、得られた静電容量値を利用して、検知した障害物と歩行者とを判別することができる。
【００８１】
そして、歩行者保護用エアバッグ展開制御装置により、検知した障害物が人体であるか否かを判断し、人体でありかつ車両１が所定の走行状態であった場合に歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開を行うことができる。なお、上述した回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１は、例えば抵抗とコンデンサにより出力パルスのデューティー比が変化する周知のタイマーＩＣを利用するものであるが、これに限定されるものではない。
【００８２】
すなわち、例えば正弦波を印加して静電容量値による電圧変化あるいは電流値から直接インピーダンスを測定する方式、測定する静電容量値を含めて発振回路を構成して発振周波数を測定する方式、ＲＣ充放電回路を構成して充放電時間を測定する方式、既知の電圧で充電した電荷を既知の容量に移動してその電圧を測定する方式、または未知の容量に既知電圧で充電し、その電荷を既知容量に移動させることを複数回行い、既知容量が所定電圧に充電されるまでの回数を測定する方式などがあり、検出した静電容量値にしきい値を設け、または静電容量の波形を解析して該当する静電容量波形になったときにトリガとするなどの処理を行ってもよい。
【００８３】
また、回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１が静電容量を電圧に変換することを前提としたが、電気的にあるいはソフトウェアとして扱いやすいデータに変換できればよく、例えば静電容量をパルス幅に変換したり、直接ディジタル値に変換したりしてもよい。
【００８４】
さらに、上述した車両用障害物検出装置では、各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ電極１１とシールド電極１２および補助電極１３とを車両１のフロントバンパー２内にそれぞれ配置した。そして、センサ電極１１のみの第１の静電容量値Ｃ１と、センサ電極１１および補助電極１３の第２の静電容量値Ｃ２とを比較して障害物の検出を判定する例を挙げて説明したが、例えば次のようなものであってもよい。
【００８５】
図８は、上記車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の他の例を示す説明図である。この例の車両用障害物検出装置は、センサ電極１１の他にダミーのセンサ電極（ダミー電極）１９を配置した構成を有し、回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１が差動動作するものとして構成されている。
【００８６】
具体的には、図８に示すように、例えば差動増幅回路のプラス側入力端にセンサ電極１１を接続し、マイナス側入力端にダミー電極１９を接続して静電容量Ｃａの値から静電容量Ｃｂの値を減算する。そして、その出力値をコンパレータなどでしきい値と比較して障害物を検出するようにしたものである。
【００８７】
このようなＣ−Ｖ変換回路２１の動作としては、例えばスイッチＳ１がオープン（ＯＦＦ）で、スイッチＳ２が接地（ＧＮＤ）され、スイッチＳ３がクローズ（ＯＮ）となっているときに、スイッチＳ３をオープン（ＯＦＦ）にし、スイッチＳ２をＶｒに切り替え、スイッチＳ１をオペアンプの反転入力に接続する。すると、静電容量ＣａとＣｆにＣａＶｒが充電され、静電容量ＣｂとＣｆにＣｂＶｒが充電される。
【００８８】
次に、スイッチＳ１をオープン（ＯＦＦ）およびスイッチＳ２を接地（ＧＮＤ）した後に、スイッチＳ１を接地（ＧＮＤ）したときの出力電圧Ｖを測定する。このときの電圧は、Ｖ／Ｖｒ＝｛（Ｃｆ＋Ｃａ）／Ｃｆ｝−｛（Ｃｆ＋Ｃｂ）／Ｃｆ｝となり、静電容量Ｃａと静電容量Ｃｂの割合に応じた電圧が出力される。
【００８９】
このように、Ｃ−Ｖ変換回路２１を差動動作する構成（差動回路）とすることにより、回路の温度特性を相殺したり、コモンモードノイズを低減したりすることができる。そして、このとき、例えば差動増幅回路のマイナス側入力端にはダミー電極１９を接続するが、このダミー電極１９が障害物（足４９）と静電容量結合するとセンサ自体の感度が低くなる。
【００９０】
このため、センサ電極１１に対してダミー電極１９の面積を十分に小さく形成するか、ダミー電極１９と障害物（足４９）との間に同電位である他のシールド電極４７を設けて、障害物（足４９）との静電容量結合を小さくする必要がある。
【００９１】
なお、上述したシールド駆動回路２４は、Ｃ−Ｖ変換回路２１が静電容量Ｃに応じてデューティー比が変化するものである場合は、センサ電極１１の出力波形は測定される静電容量によって変化する。このため、オペアンプなどによるボルテージフォロワやＦＥＴによるソースフォロワなどで１倍の増幅回路を構成し、センサ電極１１の電圧を入力してその出力をシールド電極１２などに接続するように構成してもよい。
【００９２】
また、シールド駆動回路２４は、Ｃ−Ｖ変換回路２１が差動動作するものである場合は、センサ電極１１の出力波形は電圧がＶｒとＧＮＤの矩形波で周波数はスイッチの切替周波数になる。このため、静電容量値によって変動しないので、図８に示したオペアンプの非反転入力をシールド電極１２などに接続するように構成してもよい。ただし、駆動電流が必要な場合は、高出力電流のオペアンプなどを介したり、ＶｒとＧＮＤの矩形波を別途生成するようにすればよい。
【００９３】
さらに、上述した実施形態では、センサ電極１１をＣ−Ｖ変換回路２１に接続し、シールド電極１２をシールド駆動回路２４に接続して、補助電極１３を切替スイッチＳＷを介してシールド電極２４またはＣ−Ｖ変換回路２１に接続するように構成した。その他にも、例えばＣ−Ｖ変換回路２１が差動動作するものである場合は、図８に示したマイナス側入力端にセンサ電極１１を接続し、シールド電極１２をシールド駆動回路２４に、また補助電極１３をプラス側入力端にそれぞれ接続するように構成してもよい。
【００９４】
この場合、上述した動作２のときは補助電極１３がセンサ電極１１と接続され指向性がほとんどない状態となる。しかし、上述した動作１のときは補助電極１３と障害物（足４９）との静電容量結合分の値はセンサ電極１１の静電容量値から差し引かれるので、結果的に緩い指向性を持つこととなる。そして、上述した場合と同様に動作１および動作２のときの検出値を比較すれば同様の効果を得ることが可能となる。
【００９５】
さらにまた、上述した実施形態では、切替スイッチＳＷにより補助電極１３について、動作１のときはシールド駆動回路２４に接続し、動作２のときはＣ−Ｖ変換回路２１に接続可能と構成し、動作１と動作２のときで等静電容量線（面）Ｍを可変させるように構成した。その他にも、補助電極１３について、例えば動作１のときはシールド駆動回路２４に接続し、動作２のときは開放、接地または所定の電位に接続可能に構成したり、また例えば、動作１のときは開放、接地または所定の電位に接続し、動作２のときはＣ−Ｖ変換回路２１に接続可能に構成しても同様の効果を得ることが可能である。このように、補助電極１３は、切替スイッチＳＷによって開放に接続されたり、接地や他の電位（例えば、接地と同等の電位や、パルス、充電電圧、正弦波などを含む）に接続されたりしてもよい。
【００９６】
なお、切替スイッチＳＷは、電気的な接続を切り替えられる構造であればよく、例えばＦＥＴやフォトＭＯＳリレーなどの電子回路スイッチでも、接点切替器などの機械的なスイッチでも採用することができる。また、センサ電極１１の形状は、上述したものの他に、円形、楕円形、長方形、多角形などの各種形状を採用することができ、例えばセンサ電極１１の裏面側も検知範囲Ｚ１〜Ｚ３にする場合には、シールド電極１２を設置しなければよい。
【００９７】
そして、補助電極１３は、センサ電極１１の周囲全体を囲む状態で配置したが、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３を設定できるものであれば、一部を囲むような状態であったり、隣接する一部に配置されたりしてもよい。また、例えばセンサ電極１１を囲む状態であるときは、センサ電極１１と同心（中心を同一）状態に配置されるとよい。
【００９８】
次に、本発明の他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部について、図９〜図１１を参照して説明する。上述した実施形態にかかる車両用障害物検出装置においては、回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１からの出力は、センサ電極１１および補助電極１３により検知された静電容量を示す第２の静電容量値Ｃ２か、センサ電極１１のみにより検知された静電容量を示す第１の静電容量値Ｃ１のいずれかとなる。
【００９９】
このため、センサ電極１１（を含む各静電容量センサ部１０〜３０）の設置場所の周囲の構造等により検出される静電容量値が異なる場合がある。このような場合、これら第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２を比較した比較結果がセンサ電極１１が設置される場所の周囲の構造等に依存して変化してしまうことがある。このような状況を回避するために、回路部５０の内部構成を、さらに例えば次のようにしてもよい。
【０１００】
図９は、本発明の他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の各静電容量センサ部１０〜３０および回路部５０の全体構成の例を示す説明図、図１０は同車両用障害物検出装置を備えた歩行者保護用エアバッグ展開制御装置による歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開制御処理手順の例を示すフローチャート、図１１は同車両用障害物検出装置の各静電容量センサ部１０〜３０および回路部５０の全体構成の他の例を示す説明図である。なお、以降において、既に説明した部分と重複する箇所には同一の符号を付して説明を省略し、本発明と特に関連のない部分については明記しないことがあるとする。
【０１０１】
図９に示すように、本例の回路部５０は、上述したＣ−Ｖ変換回路２１、シールド駆動回路２４の他に、例えばＣＰＵなどからなる判定回路２５と、障害物（足４９）が接近していないときの静電容量値（初期容量）を記憶する初期容量記憶装置２６と、切替スイッチＳＷの切り替え動作を制御するスイッチ制御回路２７と、バッファ２８とを備えて構成されている。
【０１０２】
このように構成された回路部５０を有する車両用障害物検出装置の検知対象物（足４９）の検知動作の概要としては、例えば各静電容量センサ部１０〜３０を同様に車両１のフロントバンパー２内に配置する。その後、障害物が各静電容量センサ部１０〜３０に接近していないときの動作１と動作２における静電容量値（初期容量）を、スイッチ制御回路２７の制御により切替スイッチＳＷを切り替えてそれぞれ検出する。
【０１０３】
そして、初期容量記憶装置２６にてこれらの値を記憶しておき、判定回路２５にて上述した実際の動作１，２のときの第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２から初期容量記憶装置２６に記憶されたこれらの初期容量を差し引いて比較する。こうして得られた比較結果に基づいて、障害物（足４９）がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存するか否かを判定する。
【０１０４】
具体的には、上記初期容量は、スイッチ制御回路２７の制御により、切替スイッチＳＷがシールド駆動回路２４側に接続された場合の上記動作１のときのものを第１の初期容量として初期容量記憶装置２６に記憶される。また、切替スイッチＳＷがＣ−Ｖ変換回路２１側に接続された場合の上記動作２のときのものを第２の初期容量として初期容量記憶装置２６に記憶される。
【０１０５】
そして、実際の動作１のときは、判定回路２５によって、検出された第１の静電容量値Ｃ１から初期容量記憶装置２６に記憶しておいた第１の初期容量を差し引いて第１の検出値（検出値１）とする。また、実際の動作２のときは、検出された第２の静電容量値Ｃ２から初期容量記憶装置２６に記憶しておいた第２の初期容量を差し引いて第２の検出値（検出値２）とする。
【０１０６】
すなわち、図１０に示すように、まず、車両用障害物検出装置は、例えば車両１のイグニッションスイッチがアクセサリーやＯＮとなることをトリガとするなどして、車両用障害物検出装置の処理が開始されたら、上述したような第１の検出値と第２の検出値とを算出し（ステップＳ２０１）、これらを比較して比較値を算出する（ステップＳ２０２）。
【０１０７】
その後、第１または第２の検出値に基づいて、検知対象物（障害物）が近接しているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。これとともに、第１の検出値と第２の検出値の比較値が、例えばあらかじめ設定された所定のしきい値以上（あるいは所定のしきい値以下や所定のしきい値未満等）であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【０１０８】
つまり、ここでは検出値１，２と、その比較結果とにより検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に障害物があるか否かを判定する。なお、センサ電極１１および補助電極１３がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されている上記動作２のときの検出値２は、センサ感度に指向性がない状態での検出値であり、障害物の各静電容量センサ部１０〜３０への接近に依存した出力となる。
【０１０９】
障害物が近接していると判定され（ステップＳ２０３のＹ）、かつ比較値が所定のしきい値以上であると判定された場合（ステップＳ２０４のＹ）は、障害物を検知と判定して（ステップＳ２０５）、その判定結果を含む検出結果に関する情報を制御部６０に対して出力する。
【０１１０】
歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０は、検出結果に関する情報に基づいて、各静電容量センサ部１０〜３０のうちのどの静電容量センサ部により障害物が検知されたかを判定し、障害物の位置を特定する（ステップＳ２０６）。
【０１１１】
そして、障害物の位置を特定したら、例えばあらかじめ記憶されている静電容量値のプロファイルデータを参照して、得られた障害物の静電容量値と比較することにより障害物が人体であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。人体であると判定された場合（ステップＳ２０７のＹ）は、車速センサ９０からの情報に基づき、例えば車両１が上述したような所定の走行状態にあり歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【０１１２】
展開条件を満たしていると判定された場合（ステップＳ２０８のＹ）は、歩行者保護装置７０に展開制御信号を出力し、歩行者保護装置７０によって展開制御信号により指示された該当する位置の歩行者保護用エアバッグを展開させる展開制御を行い（ステップＳ２０９）、本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【０１１３】
一方、障害物が近接していないと判定された場合（ステップＳ２０３のＮ）や、比較値が所定のしきい値以上でないと判定された場合（ステップＳ２０４のＮ）は、障害物を非検知と判定し（ステップＳ２１０）、歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開は行わず、本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【０１１４】
また、人体でないと判定された場合（ステップＳ２０７のＮ）や、例えば車両１が所定の走行状態になく（例えば、停車している等）、展開条件を満たしていないと判定された場合（ステップＳ２０８のＮ）は、同様に歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開は行わずに本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【０１１５】
なお、障害物が近接していると判定されるが（ステップＳ２０３のＹ）、比較値が所定のしきい値以上でないと判定された場合（ステップＳ２０４のＮ）は、障害物を非検知と判定する（ステップＳ２１０）。そして、例えば指向性を持たせたときの検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に障害物が存在しないことを示すディセーブル信号である非検知信号Ａ（例えば、ハイインピーダンスや所定の電位等）を、判定出力として出力する。
【０１１６】
また、例えば第１または第２の検出値（あるいは第１または第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２）に基づき、障害物は近接しているか否かを判定し（ステップＳ２０３）、障害物は近接していないと判定された場合（ステップＳ２０３のＮ）は、上記ステップＳ２１０に移行してこれらを非検知と判定する。そして、例えば障害物がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にないことを示すディセーブル信号である非検知信号Ｂ（非検知信号Ａとは異なる信号）を判定出力として出力する。
【０１１７】
このように、判定回路２５の出力を判定結果によって、例えばイネーブル信号、ディセーブル信号とすることで、障害物がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にあるときはイネーブル信号がバッファ２８に入力され、このバッファ２８から検出値１が出力される。また、障害物がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にないときはディセーブル信号として判定出力が接地電圧や基準電圧などの所定の電圧に固定されるか、ハイインピーダンスの出力となる。
【０１１８】
なお、障害物がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にあるときは、検出値１の他に、検出値２や、第１あるいは第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２が出力されてもよい。これら検出値１、検出値２、第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２は、例えば障害物のセンサ電極１１までの距離に応じた値を示すものである。
【０１１９】
このように、上記構成の回路部５０によれば、障害物（足４９）が検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にあるときはその距離に応じた検出値が出力され、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にないときは所定の電圧等の出力となる。したがって、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に障害物（足４９）があるか否か、またあるとすればどのくらいの距離であるかを判別することが可能となる。すなわち、各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ感度の指向性の強度をより高くしたり、指向性をより詳細に設定したりすることが可能となる。
【０１２０】
また、各静電容量センサ部１０〜３０が設置される場所の周囲の構造等に依存することを回避する方法の他の例として、次のように基準電圧を調整することでこれらを保持することも可能となる。すなわち、図１１に示すように、この例の回路部５０は、Ｃ−Ｖ変換回路２１およびシールド駆動回路２４の他に、基準電圧調整回路４０および減算回路３１を備えて構成されている。
【０１２１】
基準電圧調整回路４０は、上述したような第１および第２の初期容量の初期容量測定時に、Ｃ−Ｖ変換回路２１の出力が基準電位になるように調整するものである。この基準電圧調整回路４０は、ここではコンパレータ４１、制御回路４２、レジスタ４３、Ｄ／Ａ変換器４４、および調整部４５を備えて構成されている。
【０１２２】
基準電圧調整回路４０は、例えばＣ−Ｖ変換回路２１の出力をコンパレータ４１のプラス側入力端から入力し、基準電圧（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｖｏｌｔａｇｅ：ＲＶ）をマイナス側入力端から入力して両者を比較する。そして、この比較結果に基づく制御回路４２の制御によりレジスタ４３の設定値を変化させる。
【０１２３】
さらに、レジスタ４３の出力をＤ／Ａ変換器４４にてディジタル信号からアナログ信号に変換した後、調整部４５にて電圧調整を行い、この調整部４５からの出力によってＣ−Ｖ変換回路２１の入力を調整する。このようにして、障害物が各静電容量センサ部１０〜３０に近接していないときの動作１において、Ｃ−Ｖ変換回路２１からの出力が基準電位に最も近くなったところでレジスタ４３の設定値を固定して第１の初期容量の出力を基準電圧とし、そのときの設定値（設定値１）を記憶する。
【０１２４】
これとともに、障害物が各静電容量センサ部１０〜３０に近接していないときの動作２において、Ｃ−Ｖ変換回路２１からの出力が基準電位に最も近くなったところでレジスタ４３の設定値を固定して第２の初期容量出力を基準電位とし、そのときの設定値（設定値２）を記憶する。
【０１２５】
そして、実際の動作１のときは、レジスタ４３の設定値１を固定したときのＣ−Ｖ変換回路２１の出力を、例えば減算回路３１のプラス側入力端に入力するとともに、基準電圧ＲＶをマイナス側入力端に入力して、出力を基準電圧ＲＶで減算して検出値１とする。また、実際の動作２のときは、レジスタ４３を設定値２に固定したときのＣ−Ｖ変換回路２１の出力を、例えば減算回路３１のプラス側入力端に入力するとともに、基準電圧ＲＶをマイナス側入力端に入力して、出力を基準電圧ＲＶで減算して検出値２とする。
【０１２６】
そして、これら検出値１と検出値２を比較することにより、同様にセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に障害物（足４９）があるか否か、またあるとすればどのくらいの距離であるかを判別する。なお、Ｃ−Ｖ変換回路２１への入力の調整は、例えば入力に接続した固定コンデンサ等からなる調整部４５にＤ／Ａ変換器４４の電圧を加えることで、入力する静電容量を増減させることにより実現することができる。
【０１２７】
図１２は、本発明のさらに他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図、図１３は同車両用障害物検出装置の検知動作時における動作概念を説明するための説明図、図１４〜図１６は同車両用障害物検出装置の第１検知動作時（動作３）における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【０１２８】
また、図１７〜図１９は、同車両用障害物検出装置の第２検知動作時（動作４）における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。なお、上述した実施形態にて既に説明した部分と重複する説明は割愛することがあるとする。
【０１２９】
図１２に示すように、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置は、上述した実施形態にかかる車両用障害物検出装置と同様の構成であるとともに、各静電容量センサ部１０〜３０と、回路部５０とを備えて構成されている。各静電容量センサ部１０〜３０は、センサ電極１１と、シールド電極１２と、上記補助電極１３と同様にセンサ電極１１を囲うような中空長枠状に形成された補助電極１３Ａとを備えて構成されている。
【０１３０】
センサ電極１１は、主に検知面側の検知領域の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存する障害物（足４９）を検知するために設けられている。シールド電極１２は上述した作用を有する。補助電極１３Ａは、主にセンサ電極１１の検知面側の等静電側における等静電容量線（面）を可変せしめるために設けられている。
【０１３１】
回路部５０は、センサ電極１１または補助電極１３Ａに接続されるＣ−Ｖ変換回路２１と、Ａ／Ｄ変換器２２と、ＣＰＵ２３と、シールド電極１２に直接接続されるとともにセンサ電極１１または補助電極１３Ａに接続されるシールド駆動回路２４とを備えて構成されている。
【０１３２】
また、回路部５０は、センサ電極１１からの入力をＣ−Ｖ変換回路２１またはシールド駆動回路２４に切り替える第１切替スイッチＳＷ１と、補助電極１３Ａからの入力をシールド駆動回路２４またはＣ−Ｖ変換回路２１に切り替える第２切替スイッチＳＷ２とを備えて構成されている。なお、これら第１および第２切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２は、それぞれＡ側およびＢ側（図１２など参照）に切り替え可能に構成されている。
【０１３３】
Ｃ−Ｖ変換回路２１は、センサ電極１１によって、または補助電極１３Ａによって、それぞれ検知された静電容量を電圧に変換する。Ａ／Ｄ変換器２２は上記と同様に動作する。ＣＰＵ２３は、車両用障害物検出装置全体の制御を司るとともに、例えば第１および第２切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２のオルタネイト接続（Ａ側あるいはＢ側への二者択一的な接続）の動作を制御したり、検知領域における検知対象物（足４９）の検出（足４９の近接や有無）を判定したりする。シールド駆動回路２４は、シールド電極１２と、補助電極１３Ａまたはセンサ電極１１とを、例えばセンサ電極１１と同等の電位に駆動する。
【０１３４】
各静電容量センサ部１０〜３０や、回路部５０の構造や構成、および各電極１１〜１３Ａの構造や構成は、上述した実施形態にて既に説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。なお、第１切替スイッチＳＷ１は、例えばセンサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されていないときにセンサ電極１１を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成され、第２切替スイッチＳＷ２は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されているときに補助電極１３Ａを開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されていてもよい。
【０１３５】
また、シールド駆動回路２４は、補助電極１３Ａにセンサ電極１１と同等の電位を与える、またはセンサ電極１１に補助電極１３Ａと同等の電位を与えるように構成されている。第１切替スイッチＳＷ１は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されていないときにセンサ電極１１をシールド駆動回路２４に接続可能に構成され、第２切替スイッチＳＷ２は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されているときに補助電極１３Ａをシールド駆動回路２４に接続可能に構成されていてもよい。
【０１３６】
さらに、シールド駆動回路２４は、補助電極１３Ａにセンサ電極１１と同等の電位を与えるように構成されていてもよく、この場合第１切替スイッチＳＷ１は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されていないときに補助電極１３Ａを開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されていてもよい。そして、第２切替スイッチＳＷ２は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されているときに補助電極１３Ａをシールド駆動回路２４に接続可能に構成されていてもよい。
【０１３７】
また、シールド駆動回路２４は、センサ電極１１に補助電極１３Ａと同等の電位を与えるように構成され、この場合第１切替スイッチＳＷ１は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されていないときに補助電極１３Ａをシールド駆動回路２４に接続可能に構成されていてもよい。そして、第２切替スイッチＳＷ２は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されているときに補助電極１３Ａを開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されていてもよい。
【０１３８】
次に、このように構成された車両用障害物検出装置の検知対象物（足４９）の検知動作について説明する。まず、ＣＰＵ２３の制御により、第１および第２切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２がともにＡ側に切り替えられ、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続される。これとともに、シールド電極１２および補助電極１３Ａがシールド駆動回路２４に接続された場合の動作（動作３）について説明する。
【０１３９】
この動作３の場合、センサ電極１１やシールド電極１２および補助電極１３Ａの回路部２０との接続状態は、図１３に示すようなものとなる。すなわち、上述したように、Ｃ−Ｖ変換回路２１にはセンサ電極１１のみが接続され、シールド電極１２および補助電極１３Ａはシールド駆動回路２４に接続される。これにより、センサ電極１１のみによって検知対象物Ｘ，Ｙ，Ｗとの静電容量ＣがＣ−Ｖ変換回路２１によって検出される。
【０１４０】
なお、各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ電極１１の裏面側は、シールド電極１２によって覆われた状態である。このため、センサ電極１１の裏面側のセンサ感度は、センサ電極１１の検知面（表面）から回り込んだ電気力線のみを検出することになるので、検知面側と比較するとかなり小さい。ここでは、検知対象物Ｘを検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存する検知対象物として、また検知対象物Ｙ，Ｗを検知範囲Ｚ１〜Ｚ３外に存する検知対象物として説明する。
【０１４１】
図１４に示すように、検知対象物Ｘに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ１は、補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ２（シールド）の影響が小さい。
【０１４２】
一方、図１５に示すように、検知対象物Ｘとほぼ等しい距離にある検知対象物Ｙに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ１は、補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ２（シールド）の影響を受けて、検知対象物Ｘに対する場合と比較して減少する。このため、検知対象物Ｙは、検知対象物Ｘと比較して、センサ電極１１との静電容量結合が弱いこととなる。
【０１４３】
これにより、動作３のときの検知対象物Ｘ，Ｙの識別（すなわち、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内であるか検知範囲Ｚ１〜Ｚ３外であるかの区別）は容易に行うことが可能となる。しかし、図１６に示すように、検知対象物Ｙよりもセンサ電極１１に近い検知対象物Ｗでは、センサ電極１１からの電気力線Ｐ１が図１４における検知対象物Ｘに対するものと同じであるため、Ｃ−Ｖ変換回路２１からの出力は同じとなる。
【０１４４】
つまり、検知対象物Ｘと検知対象物Ｗは、図１３における等電位面（線）Ｍ上にあることになり、動作３での検出値（静電容量値）は同じである。このため、検知対象物Ｗが検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存するか検知範囲Ｚ１〜Ｚ３外に存するかの識別は、この動作３のみでは困難となる。なお、この実施形態においても上述した実施形態と同様に、動作３だけでは判定しないで、動作３のときのＣ−Ｖ変換回路２１にて検出された第１の静電容量値としての静電容量値Ｃ１をＣＰＵ２３によって記憶手段に記憶しておく。
【０１４５】
次に、ＣＰＵ２３の制御により、第１および第２切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２がともにＢ側に切り替えられ、補助電極１３ＡがＣ−Ｖ変換回路２１に接続される。これとともに、シールド電極１２およびセンサ電極１１がシールド駆動回路２４に接続された場合の動作（動作４）について説明する。
【０１４６】
なお、動作４の場合の車両用障害物検出装置におけるセンサ電極１１やシールド電極１２および補助電極１３Ａの回路部５０との接続状態を示す図１３に対応する構成は、図１３における各切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２をＢ側に切り替えたものである。このため、ここでは図示および説明を省略する。
【０１４７】
この動作４の場合、Ｃ−Ｖ変換回路２１には補助電極１３Ａのみが接続され、シールド電極１２およびセンサ電極１１はシールド駆動回路２４に接続される。これにより、補助電極１３Ａのみによって検知対象物Ｘ，Ｙ，Ｗとの静電容量ＣがＣ−Ｖ変換回路２１によって検出される。なお、検知対象物Ｘ，Ｙ，Ｗの各静電容量センサ部１０〜３０に対する配置位置などの諸条件は、動作３のときと同様であるとする。
【０１４８】
そして、この動作４の場合、図１７に示すように、検知対象物Ｘに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ２（シールド）は、補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ１に対して影響が大きい。このため、検知対象物Ｘは、補助電極１３Ａとの静電容量結合が弱いこととなり、Ｃ−Ｖ変換回路２１によって検出される静電容量値は動作３における検知対象物Ｘに対する場合と比較して小さくなる。
【０１４９】
一方、図１８に示すように、検知対象物Ｙに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ２（シールド）は、検知対象物Ｘに対する場合と比較して減少し、補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ１は、検知対象物Ｘに対する場合と比較して増加する。このため、動作４の場合においては、検知対象物Ｙは、補助電極１３Ａとの静電容量結合が強いこととなり、Ｃ−Ｖ変換回路２１によって検出される静電容量値は動作３における検知対象物Ｙに対する場合と比較して大きくなる。
【０１５０】
また、図１９に示すように、検知対象物Ｗに対する補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ１は、図１７における検知対象物Ｘに対する補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ１と比較して多く、しかもセンサ電極１１からの電気力線Ｐ２（シールド）の影響も小さい。このため、動作４においては、検知対象物ＷにおけるＣ−Ｖ変換回路２１からの出力は検知対象物Ｘにおけるものよりも大きい。そして、このような動作４のときにＣ−Ｖ変換回路２１にて検出された第２の静電容量値としての静電容量値Ｃ２をＣＰＵ２３によって記憶手段に記憶しておく。
【０１５１】
このようにして第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２を検出したら、次に、ＣＰＵ２３にて記憶手段に記憶しておいたこれらの静電容量値Ｃ１，Ｃ２を比較する。例えば、上述した検知対象物Ｘでは、動作３での第１の静電容量値Ｃ１が動作４での第２の静電容量値Ｃ２と比較して大きくなるが、検知対象物Ｙでは、動作３での第１の静電容量値Ｃ１が動作４での第２の静電容量値Ｃ２と比較して小さくなる。このため、検知対象物Ｗでは、動作３での第１の静電容量値Ｃ１と動作４での第２の静電容量値Ｃ２が同程度となる。
【０１５２】
このように、ＣＰＵ２３においては、静電容量値Ｃ１に対する静電容量値Ｃ２の値を比較することによって、検知対象物がセンサ電極１１の中心部に対してどの程度外に存するのかを判定することが可能となる。このとき、静電容量値Ｃ１とＣ２の比較値が、例えばあらかじめ設定された所定のしきい値以上（あるいは所定のしきい値以下や所定のしきい値未満等）となれば、センサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内であると判定可能なように設定しておけば、任意に指向性を持たせることが可能となる。
【０１５３】
なお、図１３から図１９に示す説明図では、検知対象物Ｘでは動作３での検出値が動作４での検出値より大きくなり、検知対象物Ｙでは動作３での検出値が動作４での検出値より小さくなる。また、検知対象物Ｗでは動作３での検出値と動作４での検出値が同程度となる例を挙げて説明した。しかし、センサ電極１１および補助電極１３Ａの配置形状や配置面積などの諸条件が変わると、検知対象物Ｘ，Ｙ，Ｗにおける動作３と動作４の上下関係は変わることとなる。
【０１５４】
ただし、動作３における第１の静電容量値Ｃ１に対する動作４における第２の静電容量値Ｃ２の割合（Ｃ２／Ｃ１）は、常に検知対象物Ｘ＜検知対象物Ｙ（または検知対象物Ｗ）であるため、区別することが可能である。したがって、条件ごとに動作３と動作４の比較式を変えれば、検知対象物Ｘ，Ｙ，Ｗを判別することが可能となる。なお、比較式や比較値、各種係数や所定のしきい値（Ｔｈ１，Ｔｈ２）などは、上述した実施形態にて説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１５５】
また、条件によっては数式で表現できない場合があるが、検知対象物（足４９）の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内の位置における静電容量値Ｃ１，Ｃ２の値をあらかじめ測定してプロファイルしておき、各プロファイルと実際の検出値とを比較するようにすればよい。
【０１５６】
このように、この車両用障害物検出装置によれば、例えば所定のしきい値Ｔｈ２が大きい場合には各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ感度の指向性の強度が高く、小さい場合は指向性の強度が低いとすることができる。これにより、センサ感度の指向性を任意に設定してセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３を任意に定めることができ、所望の指向性を持たせた検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内への検知対象物（足４９）の近接を、簡単な構成で確実かつ正確に検知することができるようになる。
【０１５７】
そして、判定結果に基づいて、歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０は、例えば足４９を検知した場合は車両１が所定の走行状態にあったら、その足４９を検知した静電容量センサ部と対応する配置位置の歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開を制御する展開制御信号を歩行者保護装置７０に対して出力する。このようにすれば、車両１のフロントバンパー２の前方にて歩行者の足４９を実際の衝突に先立って検知することができ、これに基づいて歩行者保護用エアバッグ８１〜８３を展開させれば、歩行者のボンネット３への激突による衝撃を和らげることができる。
【０１５８】
なお、回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１の各種構成や作用は、上述した実施形態にて説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。また、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置では、センサ電極１１とシールド電極１２および補助電極１３Ａとを配置して、センサ電極１１の静電容量値Ｃ１と補助電極１３Ａの静電容量値Ｃ２とを比較して検知対象物（足４９）の検出を判定するものを例に挙げて説明した。その他にも、上述した実施形態にて図８を用いて説明したように、ダミー電極１９を配置し、Ｃ−Ｖ変換回路２１が差動動作するように構成してもよい。これについても上述したものと各種構成や作用は同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１５９】
また、シールド駆動回路２４の変形例や、第１および第２切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２の変形例などについても、各種構成や作用は上述した実施形態にて説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１６０】
なお、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置では、補助電極１３Ａがセンサ電極１１の周囲全体を囲むような状態で配置されている。このため、各静電容量センサ部１０〜３０はセンサ電極１１の検知面の全方向に同様な指向性を持つ（すなわち、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３がセンサ電極１１に対するどの方向でも同様）が、指向性を持たせたくない方向が存在する場合は、例えば次のようにすればよい。
【０１６１】
すなわち、指向性を持たせたくない方向に補助電極１３Ａを配置せずに、補助電極１３Ａの形状を、例えばコの字状やＣ字型、Ｌ字型や半円形などにして、補助電極１３Ａのない方向の指向性を低減させることも可能である。
【０１６２】
また、上述した回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１からの出力は、第１の静電容量値Ｃ１か第２の静電容量値Ｃ２かのいずれかとなるため、センサ電極１１（を含む各静電容量センサ部１０〜３０）の設置場所の周囲の構造等により検出される静電容量値が異なる場合がある。
【０１６３】
すると、これら第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２を比較した比較結果が、センサ電極１１が設置される場所の周囲の構造等に依存して変化してしまうことがある。このような状況を回避するために、回路部５０の構成を、さらに例えば次のようにしてもよい。
【０１６４】
図２０は、本発明のさらに他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図、図２１は同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の他の例を示す説明図である。なお、上述した実施形態において、既に説明した部分と重複する箇所には同一の符号を付して説明を割愛する。
【０１６５】
図２０に示すように、回路部５０は、Ｃ−Ｖ変換回路２１、シールド駆動回路２４、判定回路２５、上述した初期容量を記憶する初期容量記憶装置２６、各切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２の切り替え動作を制御するスイッチ制御回路２７、およびバッファ２８を備えて構成されている。
【０１６６】
このような回路部５０を有する車両用障害物検出装置の検知対象物（足４９）の検知動作の概要としては、例えば各静電容量センサ部１０〜３０を所定の設置場所に設置した後、検知対象物（足４９）が各静電容量センサ部１０〜３０に接近していないときの静電容量値（初期容量）をスイッチ制御回路２７の制御により各切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２を切り替えてそれぞれ検出し、初期容量記憶装置２６にてこれらの値を記憶しておく。
【０１６７】
そして、判定回路２５にて上述した実際の動作３，４のときの第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２から初期容量記憶装置２６に記憶された各初期容量を差し引いて比較し、比較結果に基づいて検知対象物（足４９）がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存するか否かを判定する。
【０１６８】
具体的には、上記初期容量は、スイッチ制御回路２７の制御により、各切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２がＡ側に接続された場合の上記動作３のときのものを第１の初期容量とし、各切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２がＢ側に接続された場合の上記動作４のときのものを第２の初期容量として初期容量記憶装置２６に記憶される。
【０１６９】
そして、実際の動作３のときは、判定回路２５によって、検出された第１の静電容量値Ｃ１から初期容量記憶装置２６に記憶しておいた第１の初期容量を差し引いて第１の検出値（検出値１）とし、動作４のときは、検出された第２の静電容量値Ｃ２から初期容量記憶装置２６に記憶しておいた第２の初期容量を差し引いて第２の検出値（検出値２）とする。
【０１７０】
その後、判定回路２５にてこれら検出値１と検出値２とを比較して、その比較結果により検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に検知対象物（足４９）があるか否かを判定する。例えば、上記動作３のときの検出値１は、検知対象物（足４９）の各静電容量センサ部１０〜３０への接近に依存した出力となる。その後の動作や作用および効果等は、上述した実施形態にて説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１７１】
また、上述した第１および第２の初期容量は、例えば初期容量測定時の電圧をＡ／Ｄ変換器等でディジタル変換して、レジスタやメモリ等に保持するようにしてもよいが、次のように基準電圧を調整することでこれらを保持することも可能となる。すなわち、図２１に示すように、回路部５０は、Ｃ−Ｖ変換回路２１、シールド駆動回路２４、基準電圧調整回路４０、および減算回路３１を備えて構成されている。
【０１７２】
基準電圧調整回路４０は、上述したような第１および第２の初期容量の初期容量測定時に、Ｃ−Ｖ変換回路２１の出力が基準電位になるように調整するためのものであり、ここでは、コンパレータ４１、制御回路４２、レジスタ４３、Ｄ／Ａ変換器４４、および調整部４５を備えて構成されている。これらの構成や作用等も、上述した実施形態にて説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１７３】
基準電圧調整回路４０によって、第１および第２の初期容量の出力を基準電圧とし、このように基準電圧にされたＣ−Ｖ変換回路２１の出力を、例えば減算回路３１のプラス側入力端に入力し、基準電圧ＲＶをマイナス側入力端に入力して、出力を基準電圧ＲＶで減算して第１および第２の初期容量を差し引き、同様に検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に検知対象物（足４９）があるか否か、またあるとすればどのくらいの距離であるかを判別することができる。
【０１７４】
以上述べたように、上述した実施形態にかかる車両用障害物検出装置によれば、各静電容量センサ部１０〜３０によって、センサ電極１１上の所望の指向性を持たせた検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に障害物があるか否かを判定することができる。そして、判定結果に基づいて、障害物が人体であり、例えば足４９を検知した場合は該当する歩行者保護用エアバッグ８１〜８３を展開させることができる。このようにすれば、歩行者のボンネット３への激突による衝撃を和らげることが可能となる。
【０１７５】
なお、上述した実施形態にかかる車両用障害物検出装置は、車両１のフロントバンパー２に各静電容量センサ部１０〜３０を配置したものであったが、例えば歩行者保護用エアバッグ８１〜８３がリアトランクリッドやリアゲートに配置されている場合は、リアバンパーに配置されてもよい。この場合、所定の走行状態は車両１が所定速度で後退していることとすればよい。
【符号の説明】
【０１７６】
１ 車両
２ フロントバンパー
３ ボンネット
１０ 第１静電容量センサ部
１１ センサ電極
１２ シールド電極
１３ 補助電極
１３Ａ 補助電極
１９ ダミー電極
２０ 第２静電容量センサ部
２１ Ｃ−Ｖ変換回路
２２ Ａ／Ｄ変換器
２３ ＣＰＵ
２４ シールド駆動回路
２５ 判定回路
２６ 初期容量記憶装置
２７ スイッチ制御回路
２８ バッファ
３０ 第３静電容量センサ部
３１ 減算回路
４０ 基準電圧調整回路
４１ コンパレータ
４２ 制御回路
４３ レジスタ
４４ Ｄ／Ａ変換器
４５ 調整部
４９ 足
５０ 回路部
６０ 制御部
７０ 歩行者保護装置
８１ 第１歩行者保護用エアバッグ
８２ 第２歩行者保護用エアバッグ
８３ 第３歩行者保護用エアバッグ
９０ 車速センサ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車等の車両に対する障害物を検出する車両用障害物検出装置および歩行者保護用エアバッグ展開制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に対する障害物の衝突を判別するものとして、例えば車両用衝突判別装置（例えば、特許文献１（第３−７頁、第１−１７図）参照）が知られている。この車両用衝突判別装置は、車両の衝突面の変形によって衝突を検出する衝突検出手段と、この衝突検出手段からの出力信号に基づき衝突対象を推定する衝突対象推定手段とを備える。
【０００３】
そして、衝突検出手段は、衝突面に一定間隔を隔てて配設された対向電極とこれら対向電極の間に介挿された弾性誘電体とを備え、衝突に伴う静電容量変化を検出して電気信号を出力する静電容量型衝突検出センサ部からなる。また、衝突対象推定手段は、衝突検出手段からの電気信号をあらかじめ車速ごとに作成してあるマップ上のデータと比較することで、衝突の強さから衝突対象を判定する判定手段からなる。
【０００４】
また、障害物の近接を検知するものとして、例えば容量形センサ（例えば、特許文献２（第１７−３２頁、第１−１１図）参照）が知られている。この容量形センサは、車両のバンパーに取り付けられ、センサプレートとグランド（ＧＮＤ）との間の静電容量を計測し、車両への障害物の近接を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１７７５１４号公報
【特許文献２】特表２００３−５０６６７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１に開示されている車両用衝突判別装置では、障害物が実際に車両に衝突することで衝突対象を判別するものであるため、衝突に先立って障害物を検出することができないという問題がある。また、上述した特許文献２に開示されている容量形センサでは、路面の凹凸や障害物の大きさなどの要因により、障害物の誤検出が起こってしまうおそれがあるという問題がある。
【０００７】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、自動車等の車両に対する障害物を正確かつ確実に検出することができる車両用障害物検出装置および歩行者保護用エアバッグ展開制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる車両用障害物検出装置は、車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、前記静電容量センサ部は、センサ電極と、前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、少なくとも前記センサ電極が接続され、接続された電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、前記補助電極を前記検出回路に接続しない第１の接続状態と、前記補助電極を前記検出回路に接続する第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な切替スイッチと、前記第１の接続状態における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
前記切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに、前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている。
【００１０】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、前記切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに、前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている。
【００１１】
また、本発明にかかる車両用障害物検出装置は、車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、前記静電容量センサ部は、センサ電極と、前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、前記センサ電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路と、前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続する第１の接続状態と、前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続する第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な切替スイッチと、前記第１の接続状態における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
さらに、本発明にかかる車両用障害物検出装置は、車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、前記静電容量センサ部は、センサ電極と、前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、接続された電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、前記センサ電極を前記検出回路に接続する第１の接続状態と、前記センサ電極を前記検出回路に接続しない第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な第１切替スイッチと、前記センサ電極が前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記検出回路に接続せず、前記第１切替スイッチが前記第２の接続状態のときに前記補助電極を前記検出回路に接続するように切り替え可能な第２切替スイッチと、前記第１の接続状態の場合における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態の場合における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
前記第１切替スイッチは、例えば前記第２の接続状態のときに前記センサ電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成され、前記第２切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている。
【００１４】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与える、または前記センサ電極に前記補助電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、前記第１切替スイッチは、例えば前記第２の接続状態のときに前記センサ電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成され、前記第２切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている。
【００１５】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、前記第１切替スイッチは、例えば前記第２の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成され、前記第２切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている。
【００１６】
前記センサ電極に前記補助電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、前記第１切替スイッチは、例えば前記第２の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成され、前記第２切替スイッチは、例えば前記第１の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている。
【００１７】
前記補助電極は、例えば前記センサ電極を囲むように配置されている。
【００１８】
本発明にかかる歩行者保護用エアバッグ展開制御装置は、上記発明にかかる車両用障害物検出装置と、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記車両用障害物検出装置によって検出された検出結果と、前記走行状態検出手段によって検出された走行状態を示す情報とに基づいて、前記車両のボンネットに配置された歩行者保護用エアバッグの展開を制御する展開制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１９】
前記展開制御手段は、例えば前記車両用障害物検出装置によって検出された障害物が人体であるか否かを判定し、該障害物が人体であることを示すとともに、前記走行状態検出手段によって車両が所定の走行状態にあることが検出された場合に、該所定の走行状態に応じて前記歩行者保護用エアバッグを展開させる。
【００２０】
また、前記歩行者保護用エアバッグは、例えば前記車両のボンネットに複数配置され、前記展開制御手段は、例えば前記車両用障害物検出装置からの検出結果に基づいて、検出された障害物の位置を特定し、該障害物の位置に応じて車両の前後方向に沿って対応する配置位置の歩行者保護用エアバッグの展開を制御する。
【００２１】
前記歩行者保護用エアバッグは、例えば前記車両のボンネットの後端側を跳ね上げ可能に、または前記車両のボンネットの表面を被覆可能に配置されている。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、自動車等の車両に対する障害物を正確かつ確実に検出することができる車両用障害物検出装置および歩行者保護用エアバッグ展開制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態にかかる車両用障害物検出装置を備えた歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の全体構成の例を示す説明図である。
【図２】同歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の車両における配置例を説明するための説明図である。
【図３】同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図である。
【図４】同車両用障害物検出装置の検知動作時における動作概念を説明するための説明図である。
【図５】同車両用障害物検出装置の検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図６】同車両用障害物検出装置の検知動作時における動作概念を説明するための説明図である。
【図７】同歩行者保護用エアバッグ展開制御装置による歩行者保護用エアバッグの展開制御処理手順の例を示すフローチャートである。
【図８】同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の他の例を示す説明図である。
【図９】本発明の他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図である。
【図１０】同車両用障害物検出装置を備えた歩行者保護用エアバッグ展開制御装置による歩行者保護用エアバッグの展開制御処理手順の例を示すフローチャートである。
【図１１】同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の他の例を示す説明図である。
【図１２】本発明のさらに他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図である。
【図１３】同車両用障害物検出装置の検知動作時における動作概念を説明するための説明図である。
【図１４】同車両用障害物検出装置の第１検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図１５】同車両用障害物検出装置の第１検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図１６】同車両用障害物検出装置の第１検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図１７】同車両用障害物検出装置の第２検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図１８】同車両用障害物検出装置の第２検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図１９】同車両用障害物検出装置の第２検知動作時における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【図２０】本発明のさらに他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図である。
【図２１】同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の他の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に、添付の図面を参照して、この発明にかかる車両用障害物検出装置および歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の好適な実施の形態について説明する。
【００２５】
図１は、本発明の一実施形態にかかる車両用障害物検出装置を備えた歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の全体構成の例を示す説明図、図２は同歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の車両における配置例を説明するための説明図、図３は同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図である。
【００２６】
図１および図２に示すように、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置は、例えば車両１のフロントバンパー２に、この車両１の前方に向けて検知面が存するように配置された第１静電容量センサ部１０、第２静電容量センサ部２０、および第３静電容量センサ部３０を備える。
【００２７】
これら各静電容量センサ部１０〜３０は、図２（ｂ）に示すように、例えば車両１の前方に居る歩行者（例えば、歩行者の足４９）を検知可能なように、例えば図１および図２（ａ）に示すように、フロントバンパー２に向かって左側（車両１の右側）に第１静電容量センサ部１０が、向かって中央側（車両１の中央側）に第２静電容量センサ部２０が、さらに向かって右側（車両１の左側）に第３静電容量センサ部３０が位置するようにそれぞれ配置されている。
【００２８】
また、車両用障害物検出装置は、これら静電容量センサ部１０〜３０からの出力に基づいて、図２（ｂ）に示すように、足４９が各静電容量センサ部１０〜３０上の検知範囲Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３内にあるか否かを判定する回路部５０を備えて構成されている。回路部５０によって出力される車両用障害物検出装置の検出結果に関する情報は、歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０に対して出力される。
【００２９】
歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０は、回路部５０からの情報とともに、車速センサ９０からの検出された車両１の走行状態を示す情報に基づいて、車両１のボンネット３に配置された歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開を制御するための展開制御信号を歩行者保護装置７０に対して出力する。歩行者保護装置７０は、制御部６０からの展開制御信号に基づいて、車両１のボンネット３に配置された歩行者保護用エアバッグ８１，８２，８３を実際に展開させる。
【００３０】
なお、歩行者保護用エアバッグ８１〜８３は、図２（ａ）に示すように、例えば車両１のボンネット３の後端側を跳ね上げ可能となるように、ボンネット３に向かって左側（車両１の右側）に第１歩行者保護用エアバッグ８１が、向かって中央側（車両１の中央側）に第２歩行者保護用エアバッグ８２が、さらに向かって右側（車両１の左側）に第３歩行者保護用エアバッグ８３が位置するようにそれぞれ配置されている。
【００３１】
本例の歩行者保護用エアバッグ展開制御装置においては、例えば車両１が所定の走行状態（例えば、時速５ｋｍ／ｈ以上で前進している状態）にあって、車両用障害物検出装置の第１静電容量センサ部１０によって、検知範囲Ｚ１内に足４９があることが検知された場合は、第１歩行者保護用エアバッグ８１が展開するように制御がなされる。
【００３２】
同様に、車両用障害物検出装置の第２静電容量センサ部２０によって検知範囲Ｚ２内に足４９があることが検知された場合は、第２歩行者保護用エアバッグ８２が、第３静電容量センサ部３０によって検知範囲Ｚ３内に足４９があることが検知された場合は、第３歩行者保護用エアバッグ８３がそれぞれ展開するように制御がなされる。
【００３３】
なお、図１および図２に示すように、本例では、各静電容量センサ部１０〜３０は、フロントバンパー２内に車両１の幅方向に沿って３つ配置されているが、より多くの静電容量センサ部が配置されてもよい。また、フロントバンパー２に図示しないナンバープレートが取り付けられている場合は、例えば第２静電容量センサ部２０をこのナンバープレートを避ける形状で検知範囲Ｚ２を形成可能な状態に配置すればよい。
【００３４】
図３に示すように、各静電容量センサ部１０〜３０は、車両１の前方に向けた検知面側の検知領域に検知範囲Ｚ１〜Ｚ３が存するように構成され、矩形帯状に形成されたセンサ電極１１と、このセンサ電極１１の裏面側に形成されたシールド電極１２と、センサ電極１１と同一平面上に形成されセンサ電極１１を囲うような中空長枠状に形成された補助電極１３とをそれぞれ備えて構成されている。
【００３５】
センサ電極１１および補助電極１３は、それぞれ互いに絶縁された状態で配置されている。また、シールド電極１２は、裏面側のセンサ感度を減少させるために、センサ電極１１よりも大きいことが好ましい。
【００３６】
センサ電極１１は、検知面側の検知領域の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にある検知対象物（歩行者の足４９）を検知する。シールド電極１２は、センサ電極１１の裏面側にてこれらが検知されないようにシールドする。補助電極１３は、センサ電極１１の検知面側における等静電容量線（面）を可変せしめ、各静電容量センサ部１０〜３０に指向性を持たせるためのものである。なお、シールド電極１２は、上述した態様とともに併せて例えば補助電極１３の外周側に設けられていてもよい。
【００３７】
回路部５０は、各静電容量センサ部１０〜３０と接続され、例えばセンサ電極１１に直接接続されたＣ−Ｖ変換回路２１と、Ａ／Ｄ変換器２２と、ＣＰＵ２３とを備えて構成されている。ここでは、さらにシールド駆動回路１２を備え、補助電極１３の接続をＣ−Ｖ変換回路２１とシールド駆動回路２４とに切り替える切替スイッチＳＷが設けられている。
【００３８】
Ｃ−Ｖ変換回路２１は、センサ電極１１によって、またはセンサ電極１１および補助電極１３によって、それぞれ検知された静電容量（Ｃａｐａｃｉｔａｎｃｅ）を電圧（Ｖｏｌｔａｇｅ）に変換する。Ａ／Ｄ変換器２２は、Ｃ−Ｖ変換回路２１からの電圧を示すアナログ信号をディジタル信号に変換する。
【００３９】
ＣＰＵ２３は、車両用障害物検出装置全体の制御を司るとともに切替スイッチＳＷを制御したり、検知領域の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内における検知対象物（足４９）の検出（有無）を判定したり、この判定結果に関する信号を制御部６０に対して出力したりする。シールド駆動回路２４は、例えばシールド電極１２や補助電極１３をセンサ電極１１と同等の電位に駆動する。
【００４０】
なお、回路部５０は、ＣＰＵ２３の一時記憶領域として利用されるＲＡＭやデータ格納用のＲＯＭ等の記憶手段（図示せず）を備えて構成される。また、各静電容量センサ部１０〜３０は、例えば図示しない基板上に形成されている。この基板としては、例えばフレキシブルプリント基板、リジッド基板およびリジッドフレキシブル基板のいずれの基板も採用することができる。
【００４１】
さらに、回路部５０は、各静電容量センサ部１０〜３０が形成された基板の同一面側または裏面側に実装されて一体的に設けられていてもよい。この場合、回路部５０は、各静電容量センサ部１０〜３０の数と対応するように複数設けられてもよい。
【００４２】
センサ電極１１、シールド電極１２および補助電極１３は、例えばポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリエチレンナフタレート（ＰＥＮ）、ポリイミド（ＰＩ）、ポリアミド（ＰＡ）、ガラスエポキシ樹脂、またはセラミック等の絶縁体からなる基板上にパターン形成された銅、銅合金またはアルミニウムや鉄等の金属部材（導電材）や電線などで構成することができる。
【００４３】
なお、各静電容量センサ部１０〜３０の配置態様（例えば、フロントバンパー２の表面側に配置する場合）によっては、外観上目立たないように配置する必要が生じる場合がある。このような場合は、上記基板を透明性を有するパネルやフィルムにて形成し、各電極１１〜１３を透明電極とすればよい。
【００４４】
透明電極は、例えば錫ドープ酸化インジウム（ＩＴＯ）や導電性ポリマーによって構成することができる。導電性ポリマーとしては、例えばＰＥＤＯＴ／ＰＳＳ（ポリエチレンジオキシチオフェン／ポリスチレンスルフォニック酸）や、ＰＥＤＯＴ／ＴｓＯ（ポリエチレンジオキシチオフェン／トルエンスルフォネート）などを用いることができる。
【００４５】
次に、このように構成された車両用障害物検出装置の検知対象物（足４９）の検知動作について説明する。まず、ＣＰＵ２３の制御により、切替スイッチＳＷがシールド駆動回路２４側に接続された場合の動作（動作１）について説明する。この動作１の場合、各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ電極１１、シールド電極１２および補助電極１３と回路部２０との接続状態は、図３に示すようになる。
【００４６】
すなわち、Ｃ−Ｖ変換回路２１にはセンサ電極１１のみが接続され、シールド電極１２および補助電極１３はシールド駆動回路２４に接続されるので、センサ電極１１のみによって足４９である検知対象物Ａ，Ｂとの静電容量ＣがＣ−Ｖ変換回路２１によって検出される。このとき、センサ電極１１の裏面側は、シールド駆動回路２４に接続されたシールド電極１２によって覆われた状態である。このため、センサ電極１１の裏面側のセンサ感度はほぼないに等しくなり、これは後述する動作２の場合も同様である。
【００４７】
また、両検知対象物Ａ，Ｂはセンサ電極１１からほぼ等しい距離に存する。しかし、シールド駆動回路２４に接続された補助電極１３の影響によって、上述した等静電容量線（面）Ｍが図４に示すような状態となり、検知対象物Ｂに対するセンサ感度が検知対象物Ａに対するセンサ感度よりも低下する。
【００４８】
この場合、図５（ａ）に示すように、センサ電極１１の中心部上付近に存する検知対象物Ａに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ１は、補助電極１３からの電気力線Ｐ２（シールド）の影響が小さいといえる。だが、図５（ｂ）に示すように、センサ電極１１に対して外側に存する検知対象物Ｂに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ１は、補助電極１３からの電気力線Ｐ２（シールド）の影響を受けやすいといえる。
【００４９】
このため、動作１においては、両検知対象物Ａ，Ｂはセンサ電極１１から同一距離に存するが、Ｃ−Ｖ変換回路２１によって検出される静電容量値は検知対象物Ａの方が検知対象物Ｂに比べて大きくなる。なお、このような動作１のときに検出された第１の静電容量値Ｃ１をＣＰＵ２３によって記憶手段に記憶しておく。
【００５０】
この動作１の場合、補助電極１３をシールド駆動回路２４に接続することによって、センサ電極１１の中心部のセンサ感度に対して、センサ電極１１の電極端（補助電極１３側の端部）のセンサ感度を下げることができる。これにより、各静電容量センサ部１０〜３０に僅かな指向性を持たせることが可能となる。
【００５１】
ただし、この動作１においては、センサ電極１１の電極端のセンサ感度が僅かに低下する程度である。したがって、例えば図５（ｂ）に示す検知対象物Ｂよりはセンサ電極１１に近い位置に存する足４９である検知対象物Ｃ（図４参照）の静電容量値は、検知対象物Ａの静電容量値とほぼ等しくなってしまう。この際、等静電容量線（面）Ｍが図４に示すような状態となってしまう。このため、検知対象物Ａ，Ｃの違いを判別することができず、より強い指向性を持たせることができない状態であるといわざるを得ない。
【００５２】
次に、ＣＰＵ２３の制御により、切替スイッチＳＷがＣ−Ｖ変換回路２１側に接続された場合の動作（動作２）について説明する。この動作２の場合、各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ電極１１、シールド電極１２および補助電極１３の回路部２０との接続状態は、図６に示すようになる。
【００５３】
すなわち、Ｃ−Ｖ変換回路２１にセンサ電極１１および補助電極１３が接続されるので、これらセンサ電極１１および補助電極１３によって検知対象物Ａ，Ｂとの静電容量がＣ−Ｖ変換回路２１によって検出される。このとき、上述したようにセンサ電極１１の裏面側のセンサ感度はほぼないに等しいが、センサ電極１１の検知面側（表面側）における等静電容量線（面）Ｍは図６に示す状態となり、検知面側の１８０°の範囲で指向性がない状態といえる。
【００５４】
このため、動作２においては、センサ電極１１からほぼ等しい距離に存する両検知対象物Ａ，Ｂについては、ほぼ同等の静電容量値が検出される。そして、このような動作２のときに検出された第２の静電容量値Ｃ２を、第１の静電容量値Ｃ１と同様にＣＰＵ２３によって記憶手段に記憶しておく。
【００５５】
このように、上述した動作１および動作２により、センサ電極１１による検知面側の等静電容量線（面）Ｍを可変せしめることができる。こうして、センサ電極１１の検知面側において僅かに指向性がある場合に検出された第１の静電容量値Ｃ１と、センサ電極１１の検知面側において指向性がない場合に検出された第２の静電容量値Ｃ２とを取得する。
【００５６】
その後、本例の車両用障害物検出装置においては、次のような動作が行われる。まず、ＣＰＵ２３によって記憶手段に記憶しておいた第１の静電容量値Ｃ１と第２の静電容量値Ｃ２とを比較する。例えば、上述した動作２の場合においては両検知対象物Ａ，Ｂから検出された静電容量値はともにほぼ同等の値であるため、検知対象物Ａ，Ｂはセンサ電極１１からほぼ等しい距離にあることが判明する。
【００５７】
次に、動作１の場合では検知対象物Ａに対して検知対象物Ｂの静電容量値が小さくなるため、検知対象物Ｂは検知対象物Ａよりもセンサ電極１１に対して外側に存することが判明する。これらを踏まえて、ＣＰＵ２３においては、第１の静電容量値Ｃ１に対する第２の静電容量値Ｃ２の値を比較することにより、検知対象物がセンサ電極１１の中心部に対してどの程度外側に存するのか（すなわち、検知対象物が少なくともセンサ電極１１の検知面と対向する領域を含む所定の範囲内（以下、「検知範囲内」と略記することがあるとする。）にあるか否か）を判定することができる。
【００５８】
上述したように構成され動作する車両用障害物検出装置によれば、図１に示すように、例えば各静電容量センサ部１０〜３０によって、フロントバンパー２内に配置された各静電容量センサ部１０〜３０（センサ電極１１）上に形成された検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に検知対象物（足４９）や物体（電柱やポールなど）があるか否かを判定することができる。
【００５９】
これら検知範囲Ｚ１〜Ｚ３は、設定された指向性によりその範囲が決定する。また、足４９が検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にある場合の検出される静電容量値もプロファイルにより決定することができる。このため、足４９や物体は、検出された静電容量値をプロファイルデータをしきい値等として比較することにより判別することができる。
【００６０】
したがって、例えばフロントバンパー２の前方の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３外に足４９や物体、あるいは障害物Ｓ（図２（ｂ）参照）があったとしても、これらが検知されることなく、また物体や障害物Ｓが検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にあったとしてもこれらを除外し、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に足４９があるか否かを正確に判定可能なように、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３をセンサ電極１１上の領域に設定する。
【００６１】
そして、判定結果に基づいて、歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０は、例えば車両１が上述したような所定の走行状態にあって足４９を検知した場合は、検知した静電容量センサ部１０〜３０の位置と車両１の前後方向に沿って対応する配置位置の歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開を制御する展開制御信号を歩行者保護装置７０に対して出力する。
【００６２】
歩行者保護装置７０は、制御部６０からの展開制御信号に基づき、直ちにボンネット３に配置された歩行者保護用エアバッグ８１〜８３のうちの少なくとも一つ、すなわち展開制御信号により指示された該当する歩行者保護用エアバッグを展開させて、ボンネット３の後端側の対応位置を跳ね上げる。
【００６３】
これにより、車両１が所定の走行状態にて走行中に歩行者（足４９）に衝突した場合であっても、歩行者がボンネット３に激突して負傷する際の衝撃を和らげることができ、衝突時の安全性を向上させることができる。なお、歩行者保護用エアバッグ８１〜８３は、ボンネット３の後端側を跳ね上げるものの他、例えばボンネット３の表面を被覆する（覆う）ように展開されるものであってもよい。
【００６４】
ここで、車両用障害物検出装置を備えた歩行者保護用エアバッグ展開制御装置による歩行者保護用エアバッグの展開制御処理について説明する。図７は、上記歩行者保護用エアバッグ展開制御装置による歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開制御処理手順の例を示すフローチャートである。
【００６５】
図７に示すように、まず、車両用障害物検出装置は、例えば車両１のイグニッションスイッチがアクセサリーやＯＮとなることをトリガとするなどして、車両用障害物検出装置の処理が開始されたら、回路部５０のＣＰＵ２３の制御によって、切替スイッチＳＷによる補助電極１３の接続状態を上述した第１および第２の接続状態に切り替える。
【００６６】
こうして、各静電容量センサ部１０〜３０において静電容量値（第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２）を検出し（ステップＳ１０１）、これらを比較して比較値を算出する（ステップＳ１０２）。
【００６７】
そして、第１の静電容量値Ｃ１または第２の静電容量値Ｃ２に基づいて、検知対象物（障害物）がセンサ電極１１上に近接しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。これとともに、算出した比較値が、例えばあらかじめ設定された所定のしきい値以上（あるいは所定のしきい値以下や所定のしきい値未満等）であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００６８】
障害物が近接していると判定され（ステップＳ１０３のＹ）、かつ比較値が所定のしきい値以上であると判定された場合（ステップＳ１０４のＹ）は、障害物を検知と判定して（ステップＳ１０５）、その判定結果を含む検出結果に関する情報を制御部６０に対して出力する。
【００６９】
歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０は、検出結果に関する情報に基づいて、各静電容量センサ部１０〜３０のうちのどの静電容量センサ部により障害物が検知されたかを判定し、障害物の位置を特定する（ステップＳ１０６）。
【００７０】
なお、上記ステップＳ１０６では、障害物が各静電容量センサ部１０〜３０の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３のうち、複数の検知範囲内に重複して検知されたとしても、検出された静電容量値に基づき位置を特定するための演算処理をすることにより、その位置を特定することができる。
【００７１】
そして、障害物の位置を特定したら、例えばあらかじめ記憶されている静電容量値のプロファイルデータを参照して、得られた障害物の静電容量値と比較することにより障害物が人体であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。人体であると判定された場合（ステップＳ１０７のＹ）は、車速センサ９０からの情報に基づき、例えば車両１が上述したような所定の走行状態にあり歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００７２】
展開条件を満たしていると判定された場合（ステップＳ１０８のＹ）は、歩行者保護装置７０に展開制御信号を出力し、歩行者保護装置７０によって展開制御信号により指示された該当する位置の歩行者保護用エアバッグを展開させる展開制御を行い（ステップＳ１０９）、本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【００７３】
このように車両用障害物検出装置によって車両１に対する障害物を検出し、検出した障害物が歩行者（歩行者の足４９）であり車両１が所定の走行状態にある場合に歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開を制御すれば、歩行者の足４９を正確かつ確実に検出し車両１の衝突の際にも歩行者のボンネット３への衝撃を和らげることができる。
【００７４】
一方、障害物が近接していないと判定された場合（ステップＳ１０３のＮ）や、比較値が所定のしきい値以上でないと判定された場合（ステップＳ１０４のＮ）は、障害物を非検知と判定し（ステップＳ１１０）、歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開は行わず、本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【００７５】
また、人体でないと判定された場合（ステップＳ１０７のＮ）や、例えば車両１が所定の走行状態になく（例えば、停車している等）、展開条件を満たしていないと判定された場合（ステップＳ１０８のＮ）は、同様に歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開は行わずに本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【００７６】
ここで、具体的には、例えばステップＳ１０３においては、第１の静電容量値Ｃ１が所定のしきい値Ｔｈ１よりも大きい場合は、障害物がセンサ電極１１に近接したと判定可能に設定しておく。また、このとき、例えばステップＳ１０４においては、比較値α＝（ａ×Ｃ１）−（ｂ×Ｃ２）あるいは比較値β＝ｄ×Ｃ１／Ｃ２などの計算式によって算出した比較値αや比較値βが、あらかじめ設定された所定のしきい値としての任意のしきい値Ｔｈ２よりも小さい場合は、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３外であると判定可能に設定しておく。
【００７７】
そして、障害物が近接している場合であって（ステップＳ１０４のＹ）、かつ比較値がしきい値Ｔｈ２以上の場合にのみ（ステップＳ１０５のＹ）、障害物が検知と判定される（ステップＳ１０６）ように構成することができる。このように、本例の車両用障害物検出装置によれば、車両１のフロントバンパー２に配置された各静電容量センサ部１０〜３０の表面上の（センサ電極１１上の）検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内への障害物（足４９）の近接を正確かつ確実に検知することができる。
【００７８】
なお、上述した比較値α，βにおける係数ａ，ｂ，ｃや比較値α，βの計算式およびしきい値Ｔｈ１，Ｔｈ２の値などは、次のようであってもよい。すなわち、これらは各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ形状、設置周辺環境、検知対象物の特性などの要因によって変化するものである。このため、これらの各要因が決まった時点でプロファイルを取りながら逐次設定すればよい。
【００７９】
また、上述した例では、第１の静電容量値Ｃ１を第２の静電容量値Ｃ２で除算した値を用いて比較することで、障害物の近接を判定した。その他にも、例えば第１の静電容量値Ｃ１を第１の静電容量値Ｃ１と第２の静電容量値Ｃ２との和の値で除算した値を用いて比較したり、その他の計算方法を用いたりして近接を判定するようにしてもよい。
【００８０】
このように、本例の車両用障害物検出装置によれば、例えばしきい値Ｔｈ２が大きい場合は各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ感度の指向性の強度が高く、小さい場合は低いとすることができる。したがって、フロントバンパー２に配置された各静電容量センサ部１０〜３０の表面上などに指向性を任意に調整して検知範囲Ｚ１〜Ｚ３を設定することができ、所望の指向性をもたせた検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存する障害物を、簡単な構成で確実かつ正確に検知することができるようになる。また、得られた静電容量値を利用して、検知した障害物と歩行者とを判別することができる。
【００８１】
そして、歩行者保護用エアバッグ展開制御装置により、検知した障害物が人体であるか否かを判断し、人体でありかつ車両１が所定の走行状態であった場合に歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開を行うことができる。なお、上述した回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１は、例えば抵抗とコンデンサにより出力パルスのデューティー比が変化する周知のタイマーＩＣを利用するものであるが、これに限定されるものではない。
【００８２】
すなわち、例えば正弦波を印加して静電容量値による電圧変化あるいは電流値から直接インピーダンスを測定する方式、測定する静電容量値を含めて発振回路を構成して発振周波数を測定する方式、ＲＣ充放電回路を構成して充放電時間を測定する方式、既知の電圧で充電した電荷を既知の容量に移動してその電圧を測定する方式、または未知の容量に既知電圧で充電し、その電荷を既知容量に移動させることを複数回行い、既知容量が所定電圧に充電されるまでの回数を測定する方式などがあり、検出した静電容量値にしきい値を設け、または静電容量の波形を解析して該当する静電容量波形になったときにトリガとするなどの処理を行ってもよい。
【００８３】
また、回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１が静電容量を電圧に変換することを前提としたが、電気的にあるいはソフトウェアとして扱いやすいデータに変換できればよく、例えば静電容量をパルス幅に変換したり、直接ディジタル値に変換したりしてもよい。
【００８４】
さらに、上述した車両用障害物検出装置では、各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ電極１１とシールド電極１２および補助電極１３とを車両１のフロントバンパー２内にそれぞれ配置した。そして、センサ電極１１のみの第１の静電容量値Ｃ１と、センサ電極１１および補助電極１３の第２の静電容量値Ｃ２とを比較して障害物の検出を判定する例を挙げて説明したが、例えば次のようなものであってもよい。
【００８５】
図８は、上記車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の他の例を示す説明図である。この例の車両用障害物検出装置は、センサ電極１１の他にダミーのセンサ電極（ダミー電極）１９を配置した構成を有し、回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１が差動動作するものとして構成されている。
【００８６】
具体的には、図８に示すように、例えば差動増幅回路のプラス側入力端にセンサ電極１１を接続し、マイナス側入力端にダミー電極１９を接続して静電容量Ｃａの値から静電容量Ｃｂの値を減算する。そして、その出力値をコンパレータなどでしきい値と比較して障害物を検出するようにしたものである。
【００８７】
このようなＣ−Ｖ変換回路２１の動作としては、例えばスイッチＳ１がオープン（ＯＦＦ）で、スイッチＳ２が接地（ＧＮＤ）され、スイッチＳ３がクローズ（ＯＮ）となっているときに、スイッチＳ３をオープン（ＯＦＦ）にし、スイッチＳ２をＶｒに切り替え、スイッチＳ１をオペアンプの反転入力に接続する。すると、静電容量ＣａとＣｆにＣａＶｒが充電され、静電容量ＣｂとＣｆにＣｂＶｒが充電される。
【００８８】
次に、スイッチＳ１をオープン（ＯＦＦ）およびスイッチＳ２を接地（ＧＮＤ）した後に、スイッチＳ１を接地（ＧＮＤ）したときの出力電圧Ｖを測定する。このときの電圧は、Ｖ／Ｖｒ＝｛（Ｃｆ＋Ｃａ）／Ｃｆ｝−｛（Ｃｆ＋Ｃｂ）／Ｃｆ｝となり、静電容量Ｃａと静電容量Ｃｂの割合に応じた電圧が出力される。
【００８９】
このように、Ｃ−Ｖ変換回路２１を差動動作する構成（差動回路）とすることにより、回路の温度特性を相殺したり、コモンモードノイズを低減したりすることができる。そして、このとき、例えば差動増幅回路のマイナス側入力端にはダミー電極１９を接続するが、このダミー電極１９が障害物（足４９）と静電容量結合するとセンサ自体の感度が低くなる。
【００９０】
このため、センサ電極１１に対してダミー電極１９の面積を十分に小さく形成するか、ダミー電極１９と障害物（足４９）との間に同電位である他のシールド電極４７を設けて、障害物（足４９）との静電容量結合を小さくする必要がある。
【００９１】
なお、上述したシールド駆動回路２４は、Ｃ−Ｖ変換回路２１が静電容量Ｃに応じてデューティー比が変化するものである場合は、センサ電極１１の出力波形は測定される静電容量によって変化する。このため、オペアンプなどによるボルテージフォロワやＦＥＴによるソースフォロワなどで１倍の増幅回路を構成し、センサ電極１１の電圧を入力してその出力をシールド電極１２などに接続するように構成してもよい。
【００９２】
また、シールド駆動回路２４は、Ｃ−Ｖ変換回路２１が差動動作するものである場合は、センサ電極１１の出力波形は電圧がＶｒとＧＮＤの矩形波で周波数はスイッチの切替周波数になる。このため、静電容量値によって変動しないので、図８に示したオペアンプの非反転入力をシールド電極１２などに接続するように構成してもよい。ただし、駆動電流が必要な場合は、高出力電流のオペアンプなどを介したり、ＶｒとＧＮＤの矩形波を別途生成するようにすればよい。
【００９３】
さらに、上述した実施形態では、センサ電極１１をＣ−Ｖ変換回路２１に接続し、シールド電極１２をシールド駆動回路２４に接続して、補助電極１３を切替スイッチＳＷを介してシールド電極２４またはＣ−Ｖ変換回路２１に接続するように構成した。その他にも、例えばＣ−Ｖ変換回路２１が差動動作するものである場合は、図８に示したマイナス側入力端にセンサ電極１１を接続し、シールド電極１２をシールド駆動回路２４に、また補助電極１３をプラス側入力端にそれぞれ接続するように構成してもよい。
【００９４】
この場合、上述した動作２のときは補助電極１３がセンサ電極１１と接続され指向性がほとんどない状態となる。しかし、上述した動作１のときは補助電極１３と障害物（足４９）との静電容量結合分の値はセンサ電極１１の静電容量値から差し引かれるので、結果的に緩い指向性を持つこととなる。そして、上述した場合と同様に動作１および動作２のときの検出値を比較すれば同様の効果を得ることが可能となる。
【００９５】
さらにまた、上述した実施形態では、切替スイッチＳＷにより補助電極１３について、動作１のときはシールド駆動回路２４に接続し、動作２のときはＣ−Ｖ変換回路２１に接続可能と構成し、動作１と動作２のときで等静電容量線（面）Ｍを可変させるように構成した。その他にも、補助電極１３について、例えば動作１のときはシールド駆動回路２４に接続し、動作２のときは開放、接地または所定の電位に接続可能に構成したり、また例えば、動作１のときは開放、接地または所定の電位に接続し、動作２のときはＣ−Ｖ変換回路２１に接続可能に構成しても同様の効果を得ることが可能である。このように、補助電極１３は、切替スイッチＳＷによって開放に接続されたり、接地や他の電位（例えば、接地と同等の電位や、パルス、充電電圧、正弦波などを含む）に接続されたりしてもよい。
【００９６】
なお、切替スイッチＳＷは、電気的な接続を切り替えられる構造であればよく、例えばＦＥＴやフォトＭＯＳリレーなどの電子回路スイッチでも、接点切替器などの機械的なスイッチでも採用することができる。また、センサ電極１１の形状は、上述したものの他に、円形、楕円形、長方形、多角形などの各種形状を採用することができ、例えばセンサ電極１１の裏面側も検知範囲Ｚ１〜Ｚ３にする場合には、シールド電極１２を設置しなければよい。
【００９７】
そして、補助電極１３は、センサ電極１１の周囲全体を囲む状態で配置したが、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３を設定できるものであれば、一部を囲むような状態であったり、隣接する一部に配置されたりしてもよい。また、例えばセンサ電極１１を囲む状態であるときは、センサ電極１１と同心（中心を同一）状態に配置されるとよい。
【００９８】
次に、本発明の他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部について、図９〜図１１を参照して説明する。上述した実施形態にかかる車両用障害物検出装置においては、回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１からの出力は、センサ電極１１および補助電極１３により検知された静電容量を示す第２の静電容量値Ｃ２か、センサ電極１１のみにより検知された静電容量を示す第１の静電容量値Ｃ１のいずれかとなる。
【００９９】
このため、センサ電極１１（を含む各静電容量センサ部１０〜３０）の設置場所の周囲の構造等により検出される静電容量値が異なる場合がある。このような場合、これら第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２を比較した比較結果がセンサ電極１１が設置される場所の周囲の構造等に依存して変化してしまうことがある。このような状況を回避するために、回路部５０の内部構成を、さらに例えば次のようにしてもよい。
【０１００】
図９は、本発明の他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の各静電容量センサ部１０〜３０および回路部５０の全体構成の例を示す説明図、図１０は同車両用障害物検出装置を備えた歩行者保護用エアバッグ展開制御装置による歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開制御処理手順の例を示すフローチャート、図１１は同車両用障害物検出装置の各静電容量センサ部１０〜３０および回路部５０の全体構成の他の例を示す説明図である。なお、以降において、既に説明した部分と重複する箇所には同一の符号を付して説明を省略し、本発明と特に関連のない部分については明記しないことがあるとする。
【０１０１】
図９に示すように、本例の回路部５０は、上述したＣ−Ｖ変換回路２１、シールド駆動回路２４の他に、例えばＣＰＵなどからなる判定回路２５と、障害物（足４９）が接近していないときの静電容量値（初期容量）を記憶する初期容量記憶装置２６と、切替スイッチＳＷの切り替え動作を制御するスイッチ制御回路２７と、バッファ２８とを備えて構成されている。
【０１０２】
このように構成された回路部５０を有する車両用障害物検出装置の検知対象物（足４９）の検知動作の概要としては、例えば各静電容量センサ部１０〜３０を同様に車両１のフロントバンパー２内に配置する。その後、障害物が各静電容量センサ部１０〜３０に接近していないときの動作１と動作２における静電容量値（初期容量）を、スイッチ制御回路２７の制御により切替スイッチＳＷを切り替えてそれぞれ検出する。
【０１０３】
そして、初期容量記憶装置２６にてこれらの値を記憶しておき、判定回路２５にて上述した実際の動作１，２のときの第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２から初期容量記憶装置２６に記憶されたこれらの初期容量を差し引いて比較する。こうして得られた比較結果に基づいて、障害物（足４９）がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存するか否かを判定する。
【０１０４】
具体的には、上記初期容量は、スイッチ制御回路２７の制御により、切替スイッチＳＷがシールド駆動回路２４側に接続された場合の上記動作１のときのものを第１の初期容量として初期容量記憶装置２６に記憶される。また、切替スイッチＳＷがＣ−Ｖ変換回路２１側に接続された場合の上記動作２のときのものを第２の初期容量として初期容量記憶装置２６に記憶される。
【０１０５】
そして、実際の動作１のときは、判定回路２５によって、検出された第１の静電容量値Ｃ１から初期容量記憶装置２６に記憶しておいた第１の初期容量を差し引いて第１の検出値（検出値１）とする。また、実際の動作２のときは、検出された第２の静電容量値Ｃ２から初期容量記憶装置２６に記憶しておいた第２の初期容量を差し引いて第２の検出値（検出値２）とする。
【０１０６】
すなわち、図１０に示すように、まず、車両用障害物検出装置は、例えば車両１のイグニッションスイッチがアクセサリーやＯＮとなることをトリガとするなどして、車両用障害物検出装置の処理が開始されたら、上述したような第１の検出値と第２の検出値とを算出し（ステップＳ２０１）、これらを比較して比較値を算出する（ステップＳ２０２）。
【０１０７】
その後、第１または第２の検出値に基づいて、検知対象物（障害物）が近接しているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。これとともに、第１の検出値と第２の検出値の比較値が、例えばあらかじめ設定された所定のしきい値以上（あるいは所定のしきい値以下や所定のしきい値未満等）であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【０１０８】
つまり、ここでは検出値１，２と、その比較結果とにより検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に障害物があるか否かを判定する。なお、センサ電極１１および補助電極１３がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されている上記動作２のときの検出値２は、センサ感度に指向性がない状態での検出値であり、障害物の各静電容量センサ部１０〜３０への接近に依存した出力となる。
【０１０９】
障害物が近接していると判定され（ステップＳ２０３のＹ）、かつ比較値が所定のしきい値以上であると判定された場合（ステップＳ２０４のＹ）は、障害物を検知と判定して（ステップＳ２０５）、その判定結果を含む検出結果に関する情報を制御部６０に対して出力する。
【０１１０】
歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０は、検出結果に関する情報に基づいて、各静電容量センサ部１０〜３０のうちのどの静電容量センサ部により障害物が検知されたかを判定し、障害物の位置を特定する（ステップＳ２０６）。
【０１１１】
そして、障害物の位置を特定したら、例えばあらかじめ記憶されている静電容量値のプロファイルデータを参照して、得られた障害物の静電容量値と比較することにより障害物が人体であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。人体であると判定された場合（ステップＳ２０７のＹ）は、車速センサ９０からの情報に基づき、例えば車両１が上述したような所定の走行状態にあり歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【０１１２】
展開条件を満たしていると判定された場合（ステップＳ２０８のＹ）は、歩行者保護装置７０に展開制御信号を出力し、歩行者保護装置７０によって展開制御信号により指示された該当する位置の歩行者保護用エアバッグを展開させる展開制御を行い（ステップＳ２０９）、本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【０１１３】
一方、障害物が近接していないと判定された場合（ステップＳ２０３のＮ）や、比較値が所定のしきい値以上でないと判定された場合（ステップＳ２０４のＮ）は、障害物を非検知と判定し（ステップＳ２１０）、歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開は行わず、本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【０１１４】
また、人体でないと判定された場合（ステップＳ２０７のＮ）や、例えば車両１が所定の走行状態になく（例えば、停車している等）、展開条件を満たしていないと判定された場合（ステップＳ２０８のＮ）は、同様に歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開は行わずに本フローチャートによる一連の展開制御処理を終了する。
【０１１５】
なお、障害物が近接していると判定されるが（ステップＳ２０３のＹ）、比較値が所定のしきい値以上でないと判定された場合（ステップＳ２０４のＮ）は、障害物を非検知と判定する（ステップＳ２１０）。そして、例えば指向性を持たせたときの検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に障害物が存在しないことを示すディセーブル信号である非検知信号Ａ（例えば、ハイインピーダンスや所定の電位等）を、判定出力として出力する。
【０１１６】
また、例えば第１または第２の検出値（あるいは第１または第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２）に基づき、障害物は近接しているか否かを判定し（ステップＳ２０３）、障害物は近接していないと判定された場合（ステップＳ２０３のＮ）は、上記ステップＳ２１０に移行してこれらを非検知と判定する。そして、例えば障害物がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にないことを示すディセーブル信号である非検知信号Ｂ（非検知信号Ａとは異なる信号）を判定出力として出力する。
【０１１７】
このように、判定回路２５の出力を判定結果によって、例えばイネーブル信号、ディセーブル信号とすることで、障害物がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にあるときはイネーブル信号がバッファ２８に入力され、このバッファ２８から検出値１が出力される。また、障害物がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にないときはディセーブル信号として判定出力が接地電圧や基準電圧などの所定の電圧に固定されるか、ハイインピーダンスの出力となる。
【０１１８】
なお、障害物がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にあるときは、検出値１の他に、検出値２や、第１あるいは第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２が出力されてもよい。これら検出値１、検出値２、第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２は、例えば障害物のセンサ電極１１までの距離に応じた値を示すものである。
【０１１９】
このように、上記構成の回路部５０によれば、障害物（足４９）が検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にあるときはその距離に応じた検出値が出力され、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内にないときは所定の電圧等の出力となる。したがって、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に障害物（足４９）があるか否か、またあるとすればどのくらいの距離であるかを判別することが可能となる。すなわち、各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ感度の指向性の強度をより高くしたり、指向性をより詳細に設定したりすることが可能となる。
【０１２０】
また、各静電容量センサ部１０〜３０が設置される場所の周囲の構造等に依存することを回避する方法の他の例として、次のように基準電圧を調整することでこれらを保持することも可能となる。すなわち、図１１に示すように、この例の回路部５０は、Ｃ−Ｖ変換回路２１およびシールド駆動回路２４の他に、基準電圧調整回路４０および減算回路３１を備えて構成されている。
【０１２１】
基準電圧調整回路４０は、上述したような第１および第２の初期容量の初期容量測定時に、Ｃ−Ｖ変換回路２１の出力が基準電位になるように調整するものである。この基準電圧調整回路４０は、ここではコンパレータ４１、制御回路４２、レジスタ４３、Ｄ／Ａ変換器４４、および調整部４５を備えて構成されている。
【０１２２】
基準電圧調整回路４０は、例えばＣ−Ｖ変換回路２１の出力をコンパレータ４１のプラス側入力端から入力し、基準電圧（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｖｏｌｔａｇｅ：ＲＶ）をマイナス側入力端から入力して両者を比較する。そして、この比較結果に基づく制御回路４２の制御によりレジスタ４３の設定値を変化させる。
【０１２３】
さらに、レジスタ４３の出力をＤ／Ａ変換器４４にてディジタル信号からアナログ信号に変換した後、調整部４５にて電圧調整を行い、この調整部４５からの出力によってＣ−Ｖ変換回路２１の入力を調整する。このようにして、障害物が各静電容量センサ部１０〜３０に近接していないときの動作１において、Ｃ−Ｖ変換回路２１からの出力が基準電位に最も近くなったところでレジスタ４３の設定値を固定して第１の初期容量の出力を基準電圧とし、そのときの設定値（設定値１）を記憶する。
【０１２４】
これとともに、障害物が各静電容量センサ部１０〜３０に近接していないときの動作２において、Ｃ−Ｖ変換回路２１からの出力が基準電位に最も近くなったところでレジスタ４３の設定値を固定して第２の初期容量出力を基準電位とし、そのときの設定値（設定値２）を記憶する。
【０１２５】
そして、実際の動作１のときは、レジスタ４３の設定値１を固定したときのＣ−Ｖ変換回路２１の出力を、例えば減算回路３１のプラス側入力端に入力するとともに、基準電圧ＲＶをマイナス側入力端に入力して、出力を基準電圧ＲＶで減算して検出値１とする。また、実際の動作２のときは、レジスタ４３を設定値２に固定したときのＣ−Ｖ変換回路２１の出力を、例えば減算回路３１のプラス側入力端に入力するとともに、基準電圧ＲＶをマイナス側入力端に入力して、出力を基準電圧ＲＶで減算して検出値２とする。
【０１２６】
そして、これら検出値１と検出値２を比較することにより、同様にセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に障害物（足４９）があるか否か、またあるとすればどのくらいの距離であるかを判別する。なお、Ｃ−Ｖ変換回路２１への入力の調整は、例えば入力に接続した固定コンデンサ等からなる調整部４５にＤ／Ａ変換器４４の電圧を加えることで、入力する静電容量を増減させることにより実現することができる。
【０１２７】
図１２は、本発明のさらに他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図、図１３は同車両用障害物検出装置の検知動作時における動作概念を説明するための説明図、図１４〜図１６は同車両用障害物検出装置の第１検知動作時（動作３）における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。
【０１２８】
また、図１７〜図１９は、同車両用障害物検出装置の第２検知動作時（動作４）における検知対象物と電気力線との関係を説明するための説明図である。なお、上述した実施形態にて既に説明した部分と重複する説明は割愛することがあるとする。
【０１２９】
図１２に示すように、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置は、上述した実施形態にかかる車両用障害物検出装置と同様の構成であるとともに、各静電容量センサ部１０〜３０と、回路部５０とを備えて構成されている。各静電容量センサ部１０〜３０は、センサ電極１１と、シールド電極１２と、上記補助電極１３と同様にセンサ電極１１を囲うような中空長枠状に形成された補助電極１３Ａとを備えて構成されている。
【０１３０】
センサ電極１１は、主に検知面側の検知領域の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存する障害物（足４９）を検知するために設けられている。シールド電極１２は上述した作用を有する。補助電極１３Ａは、主にセンサ電極１１の検知面側の等静電側における等静電容量線（面）を可変せしめるために設けられている。
【０１３１】
回路部５０は、センサ電極１１または補助電極１３Ａに接続されるＣ−Ｖ変換回路２１と、Ａ／Ｄ変換器２２と、ＣＰＵ２３と、シールド電極１２に直接接続されるとともにセンサ電極１１または補助電極１３Ａに接続されるシールド駆動回路２４とを備えて構成されている。
【０１３２】
また、回路部５０は、センサ電極１１からの入力をＣ−Ｖ変換回路２１またはシールド駆動回路２４に切り替える第１切替スイッチＳＷ１と、補助電極１３Ａからの入力をシールド駆動回路２４またはＣ−Ｖ変換回路２１に切り替える第２切替スイッチＳＷ２とを備えて構成されている。なお、これら第１および第２切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２は、それぞれＡ側およびＢ側（図１２など参照）に切り替え可能に構成されている。
【０１３３】
Ｃ−Ｖ変換回路２１は、センサ電極１１によって、または補助電極１３Ａによって、それぞれ検知された静電容量を電圧に変換する。Ａ／Ｄ変換器２２は上記と同様に動作する。ＣＰＵ２３は、車両用障害物検出装置全体の制御を司るとともに、例えば第１および第２切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２のオルタネイト接続（Ａ側あるいはＢ側への二者択一的な接続）の動作を制御したり、検知領域における検知対象物（足４９）の検出（足４９の近接や有無）を判定したりする。シールド駆動回路２４は、シールド電極１２と、補助電極１３Ａまたはセンサ電極１１とを、例えばセンサ電極１１と同等の電位に駆動する。
【０１３４】
各静電容量センサ部１０〜３０や、回路部５０の構造や構成、および各電極１１〜１３Ａの構造や構成は、上述した実施形態にて既に説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。なお、第１切替スイッチＳＷ１は、例えばセンサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されていないときにセンサ電極１１を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成され、第２切替スイッチＳＷ２は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されているときに補助電極１３Ａを開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されていてもよい。
【０１３５】
また、シールド駆動回路２４は、補助電極１３Ａにセンサ電極１１と同等の電位を与える、またはセンサ電極１１に補助電極１３Ａと同等の電位を与えるように構成されている。第１切替スイッチＳＷ１は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されていないときにセンサ電極１１をシールド駆動回路２４に接続可能に構成され、第２切替スイッチＳＷ２は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されているときに補助電極１３Ａをシールド駆動回路２４に接続可能に構成されていてもよい。
【０１３６】
さらに、シールド駆動回路２４は、補助電極１３Ａにセンサ電極１１と同等の電位を与えるように構成されていてもよく、この場合第１切替スイッチＳＷ１は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されていないときに補助電極１３Ａを開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されていてもよい。そして、第２切替スイッチＳＷ２は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されているときに補助電極１３Ａをシールド駆動回路２４に接続可能に構成されていてもよい。
【０１３７】
また、シールド駆動回路２４は、センサ電極１１に補助電極１３Ａと同等の電位を与えるように構成され、この場合第１切替スイッチＳＷ１は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されていないときに補助電極１３Ａをシールド駆動回路２４に接続可能に構成されていてもよい。そして、第２切替スイッチＳＷ２は、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続されているときに補助電極１３Ａを開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されていてもよい。
【０１３８】
次に、このように構成された車両用障害物検出装置の検知対象物（足４９）の検知動作について説明する。まず、ＣＰＵ２３の制御により、第１および第２切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２がともにＡ側に切り替えられ、センサ電極１１がＣ−Ｖ変換回路２１に接続される。これとともに、シールド電極１２および補助電極１３Ａがシールド駆動回路２４に接続された場合の動作（動作３）について説明する。
【０１３９】
この動作３の場合、センサ電極１１やシールド電極１２および補助電極１３Ａの回路部２０との接続状態は、図１３に示すようなものとなる。すなわち、上述したように、Ｃ−Ｖ変換回路２１にはセンサ電極１１のみが接続され、シールド電極１２および補助電極１３Ａはシールド駆動回路２４に接続される。これにより、センサ電極１１のみによって検知対象物Ｘ，Ｙ，Ｗとの静電容量ＣがＣ−Ｖ変換回路２１によって検出される。
【０１４０】
なお、各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ電極１１の裏面側は、シールド電極１２によって覆われた状態である。このため、センサ電極１１の裏面側のセンサ感度は、センサ電極１１の検知面（表面）から回り込んだ電気力線のみを検出することになるので、検知面側と比較するとかなり小さい。ここでは、検知対象物Ｘを検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存する検知対象物として、また検知対象物Ｙ，Ｗを検知範囲Ｚ１〜Ｚ３外に存する検知対象物として説明する。
【０１４１】
図１４に示すように、検知対象物Ｘに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ１は、補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ２（シールド）の影響が小さい。
【０１４２】
一方、図１５に示すように、検知対象物Ｘとほぼ等しい距離にある検知対象物Ｙに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ１は、補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ２（シールド）の影響を受けて、検知対象物Ｘに対する場合と比較して減少する。このため、検知対象物Ｙは、検知対象物Ｘと比較して、センサ電極１１との静電容量結合が弱いこととなる。
【０１４３】
これにより、動作３のときの検知対象物Ｘ，Ｙの識別（すなわち、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内であるか検知範囲Ｚ１〜Ｚ３外であるかの区別）は容易に行うことが可能となる。しかし、図１６に示すように、検知対象物Ｙよりもセンサ電極１１に近い検知対象物Ｗでは、センサ電極１１からの電気力線Ｐ１が図１４における検知対象物Ｘに対するものと同じであるため、Ｃ−Ｖ変換回路２１からの出力は同じとなる。
【０１４４】
つまり、検知対象物Ｘと検知対象物Ｗは、図１３における等電位面（線）Ｍ上にあることになり、動作３での検出値（静電容量値）は同じである。このため、検知対象物Ｗが検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存するか検知範囲Ｚ１〜Ｚ３外に存するかの識別は、この動作３のみでは困難となる。なお、この実施形態においても上述した実施形態と同様に、動作３だけでは判定しないで、動作３のときのＣ−Ｖ変換回路２１にて検出された第１の静電容量値としての静電容量値Ｃ１をＣＰＵ２３によって記憶手段に記憶しておく。
【０１４５】
次に、ＣＰＵ２３の制御により、第１および第２切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２がともにＢ側に切り替えられ、補助電極１３ＡがＣ−Ｖ変換回路２１に接続される。これとともに、シールド電極１２およびセンサ電極１１がシールド駆動回路２４に接続された場合の動作（動作４）について説明する。
【０１４６】
なお、動作４の場合の車両用障害物検出装置におけるセンサ電極１１やシールド電極１２および補助電極１３Ａの回路部５０との接続状態を示す図１３に対応する構成は、図１３における各切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２をＢ側に切り替えたものである。このため、ここでは図示および説明を省略する。
【０１４７】
この動作４の場合、Ｃ−Ｖ変換回路２１には補助電極１３Ａのみが接続され、シールド電極１２およびセンサ電極１１はシールド駆動回路２４に接続される。これにより、補助電極１３Ａのみによって検知対象物Ｘ，Ｙ，Ｗとの静電容量ＣがＣ−Ｖ変換回路２１によって検出される。なお、検知対象物Ｘ，Ｙ，Ｗの各静電容量センサ部１０〜３０に対する配置位置などの諸条件は、動作３のときと同様であるとする。
【０１４８】
そして、この動作４の場合、図１７に示すように、検知対象物Ｘに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ２（シールド）は、補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ１に対して影響が大きい。このため、検知対象物Ｘは、補助電極１３Ａとの静電容量結合が弱いこととなり、Ｃ−Ｖ変換回路２１によって検出される静電容量値は動作３における検知対象物Ｘに対する場合と比較して小さくなる。
【０１４９】
一方、図１８に示すように、検知対象物Ｙに対するセンサ電極１１からの電気力線Ｐ２（シールド）は、検知対象物Ｘに対する場合と比較して減少し、補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ１は、検知対象物Ｘに対する場合と比較して増加する。このため、動作４の場合においては、検知対象物Ｙは、補助電極１３Ａとの静電容量結合が強いこととなり、Ｃ−Ｖ変換回路２１によって検出される静電容量値は動作３における検知対象物Ｙに対する場合と比較して大きくなる。
【０１５０】
また、図１９に示すように、検知対象物Ｗに対する補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ１は、図１７における検知対象物Ｘに対する補助電極１３Ａからの電気力線Ｐ１と比較して多く、しかもセンサ電極１１からの電気力線Ｐ２（シールド）の影響も小さい。このため、動作４においては、検知対象物ＷにおけるＣ−Ｖ変換回路２１からの出力は検知対象物Ｘにおけるものよりも大きい。そして、このような動作４のときにＣ−Ｖ変換回路２１にて検出された第２の静電容量値としての静電容量値Ｃ２をＣＰＵ２３によって記憶手段に記憶しておく。
【０１５１】
このようにして第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２を検出したら、次に、ＣＰＵ２３にて記憶手段に記憶しておいたこれらの静電容量値Ｃ１，Ｃ２を比較する。例えば、上述した検知対象物Ｘでは、動作３での第１の静電容量値Ｃ１が動作４での第２の静電容量値Ｃ２と比較して大きくなるが、検知対象物Ｙでは、動作３での第１の静電容量値Ｃ１が動作４での第２の静電容量値Ｃ２と比較して小さくなる。このため、検知対象物Ｗでは、動作３での第１の静電容量値Ｃ１と動作４での第２の静電容量値Ｃ２が同程度となる。
【０１５２】
このように、ＣＰＵ２３においては、静電容量値Ｃ１に対する静電容量値Ｃ２の値を比較することによって、検知対象物がセンサ電極１１の中心部に対してどの程度外に存するのかを判定することが可能となる。このとき、静電容量値Ｃ１とＣ２の比較値が、例えばあらかじめ設定された所定のしきい値以上（あるいは所定のしきい値以下や所定のしきい値未満等）となれば、センサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内であると判定可能なように設定しておけば、任意に指向性を持たせることが可能となる。
【０１５３】
なお、図１３から図１９に示す説明図では、検知対象物Ｘでは動作３での検出値が動作４での検出値より大きくなり、検知対象物Ｙでは動作３での検出値が動作４での検出値より小さくなる。また、検知対象物Ｗでは動作３での検出値と動作４での検出値が同程度となる例を挙げて説明した。しかし、センサ電極１１および補助電極１３Ａの配置形状や配置面積などの諸条件が変わると、検知対象物Ｘ，Ｙ，Ｗにおける動作３と動作４の上下関係は変わることとなる。
【０１５４】
ただし、動作３における第１の静電容量値Ｃ１に対する動作４における第２の静電容量値Ｃ２の割合（Ｃ２／Ｃ１）は、常に検知対象物Ｘ＜検知対象物Ｙ（または検知対象物Ｗ）であるため、区別することが可能である。したがって、条件ごとに動作３と動作４の比較式を変えれば、検知対象物Ｘ，Ｙ，Ｗを判別することが可能となる。なお、比較式や比較値、各種係数や所定のしきい値（Ｔｈ１，Ｔｈ２）などは、上述した実施形態にて説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１５５】
また、条件によっては数式で表現できない場合があるが、検知対象物（足４９）の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内の位置における静電容量値Ｃ１，Ｃ２の値をあらかじめ測定してプロファイルしておき、各プロファイルと実際の検出値とを比較するようにすればよい。
【０１５６】
このように、この車両用障害物検出装置によれば、例えば所定のしきい値Ｔｈ２が大きい場合には各静電容量センサ部１０〜３０のセンサ感度の指向性の強度が高く、小さい場合は指向性の強度が低いとすることができる。これにより、センサ感度の指向性を任意に設定してセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３を任意に定めることができ、所望の指向性を持たせた検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内への検知対象物（足４９）の近接を、簡単な構成で確実かつ正確に検知することができるようになる。
【０１５７】
そして、判定結果に基づいて、歩行者保護用エアバッグ展開制御装置の制御部６０は、例えば足４９を検知した場合は車両１が所定の走行状態にあったら、その足４９を検知した静電容量センサ部と対応する配置位置の歩行者保護用エアバッグ８１〜８３の展開を制御する展開制御信号を歩行者保護装置７０に対して出力する。このようにすれば、車両１のフロントバンパー２の前方にて歩行者の足４９を実際の衝突に先立って検知することができ、これに基づいて歩行者保護用エアバッグ８１〜８３を展開させれば、歩行者のボンネット３への激突による衝撃を和らげることができる。
【０１５８】
なお、回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１の各種構成や作用は、上述した実施形態にて説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。また、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置では、センサ電極１１とシールド電極１２および補助電極１３Ａとを配置して、センサ電極１１の静電容量値Ｃ１と補助電極１３Ａの静電容量値Ｃ２とを比較して検知対象物（足４９）の検出を判定するものを例に挙げて説明した。その他にも、上述した実施形態にて図８を用いて説明したように、ダミー電極１９を配置し、Ｃ−Ｖ変換回路２１が差動動作するように構成してもよい。これについても上述したものと各種構成や作用は同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１５９】
また、シールド駆動回路２４の変形例や、第１および第２切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２の変形例などについても、各種構成や作用は上述した実施形態にて説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１６０】
なお、本実施形態にかかる車両用障害物検出装置では、補助電極１３Ａがセンサ電極１１の周囲全体を囲むような状態で配置されている。このため、各静電容量センサ部１０〜３０はセンサ電極１１の検知面の全方向に同様な指向性を持つ（すなわち、検知範囲Ｚ１〜Ｚ３がセンサ電極１１に対するどの方向でも同様）が、指向性を持たせたくない方向が存在する場合は、例えば次のようにすればよい。
【０１６１】
すなわち、指向性を持たせたくない方向に補助電極１３Ａを配置せずに、補助電極１３Ａの形状を、例えばコの字状やＣ字型、Ｌ字型や半円形などにして、補助電極１３Ａのない方向の指向性を低減させることも可能である。
【０１６２】
また、上述した回路部５０のＣ−Ｖ変換回路２１からの出力は、第１の静電容量値Ｃ１か第２の静電容量値Ｃ２かのいずれかとなるため、センサ電極１１（を含む各静電容量センサ部１０〜３０）の設置場所の周囲の構造等により検出される静電容量値が異なる場合がある。
【０１６３】
すると、これら第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２を比較した比較結果が、センサ電極１１が設置される場所の周囲の構造等に依存して変化してしまうことがある。このような状況を回避するために、回路部５０の構成を、さらに例えば次のようにしてもよい。
【０１６４】
図２０は、本発明のさらに他の実施形態にかかる車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の例を示す説明図、図２１は同車両用障害物検出装置の静電容量センサ部および回路部の全体構成の他の例を示す説明図である。なお、上述した実施形態において、既に説明した部分と重複する箇所には同一の符号を付して説明を割愛する。
【０１６５】
図２０に示すように、回路部５０は、Ｃ−Ｖ変換回路２１、シールド駆動回路２４、判定回路２５、上述した初期容量を記憶する初期容量記憶装置２６、各切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２の切り替え動作を制御するスイッチ制御回路２７、およびバッファ２８を備えて構成されている。
【０１６６】
このような回路部５０を有する車両用障害物検出装置の検知対象物（足４９）の検知動作の概要としては、例えば各静電容量センサ部１０〜３０を所定の設置場所に設置した後、検知対象物（足４９）が各静電容量センサ部１０〜３０に接近していないときの静電容量値（初期容量）をスイッチ制御回路２７の制御により各切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２を切り替えてそれぞれ検出し、初期容量記憶装置２６にてこれらの値を記憶しておく。
【０１６７】
そして、判定回路２５にて上述した実際の動作３，４のときの第１および第２の静電容量値Ｃ１，Ｃ２から初期容量記憶装置２６に記憶された各初期容量を差し引いて比較し、比較結果に基づいて検知対象物（足４９）がセンサ電極１１上の検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に存するか否かを判定する。
【０１６８】
具体的には、上記初期容量は、スイッチ制御回路２７の制御により、各切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２がＡ側に接続された場合の上記動作３のときのものを第１の初期容量とし、各切替スイッチＳＷ１，ＳＷ２がＢ側に接続された場合の上記動作４のときのものを第２の初期容量として初期容量記憶装置２６に記憶される。
【０１６９】
そして、実際の動作３のときは、判定回路２５によって、検出された第１の静電容量値Ｃ１から初期容量記憶装置２６に記憶しておいた第１の初期容量を差し引いて第１の検出値（検出値１）とし、動作４のときは、検出された第２の静電容量値Ｃ２から初期容量記憶装置２６に記憶しておいた第２の初期容量を差し引いて第２の検出値（検出値２）とする。
【０１７０】
その後、判定回路２５にてこれら検出値１と検出値２とを比較して、その比較結果により検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に検知対象物（足４９）があるか否かを判定する。例えば、上記動作３のときの検出値１は、検知対象物（足４９）の各静電容量センサ部１０〜３０への接近に依存した出力となる。その後の動作や作用および効果等は、上述した実施形態にて説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１７１】
また、上述した第１および第２の初期容量は、例えば初期容量測定時の電圧をＡ／Ｄ変換器等でディジタル変換して、レジスタやメモリ等に保持するようにしてもよいが、次のように基準電圧を調整することでこれらを保持することも可能となる。すなわち、図２１に示すように、回路部５０は、Ｃ−Ｖ変換回路２１、シールド駆動回路２４、基準電圧調整回路４０、および減算回路３１を備えて構成されている。
【０１７２】
基準電圧調整回路４０は、上述したような第１および第２の初期容量の初期容量測定時に、Ｃ−Ｖ変換回路２１の出力が基準電位になるように調整するためのものであり、ここでは、コンパレータ４１、制御回路４２、レジスタ４３、Ｄ／Ａ変換器４４、および調整部４５を備えて構成されている。これらの構成や作用等も、上述した実施形態にて説明したものと同様であるため、ここでは説明を省略する。
【０１７３】
基準電圧調整回路４０によって、第１および第２の初期容量の出力を基準電圧とし、このように基準電圧にされたＣ−Ｖ変換回路２１の出力を、例えば減算回路３１のプラス側入力端に入力し、基準電圧ＲＶをマイナス側入力端に入力して、出力を基準電圧ＲＶで減算して第１および第２の初期容量を差し引き、同様に検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に検知対象物（足４９）があるか否か、またあるとすればどのくらいの距離であるかを判別することができる。
【０１７４】
以上述べたように、上述した実施形態にかかる車両用障害物検出装置によれば、各静電容量センサ部１０〜３０によって、センサ電極１１上の所望の指向性を持たせた検知範囲Ｚ１〜Ｚ３内に障害物があるか否かを判定することができる。そして、判定結果に基づいて、障害物が人体であり、例えば足４９を検知した場合は該当する歩行者保護用エアバッグ８１〜８３を展開させることができる。このようにすれば、歩行者のボンネット３への激突による衝撃を和らげることが可能となる。
【０１７５】
なお、上述した実施形態にかかる車両用障害物検出装置は、車両１のフロントバンパー２に各静電容量センサ部１０〜３０を配置したものであったが、例えば歩行者保護用エアバッグ８１〜８３がリアトランクリッドやリアゲートに配置されている場合は、リアバンパーに配置されてもよい。この場合、所定の走行状態は車両１が所定速度で後退していることとすればよい。
【符号の説明】
【０１７６】
１ 車両
２ フロントバンパー
３ ボンネット
１０ 第１静電容量センサ部
１１ センサ電極
１２ シールド電極
１３ 補助電極
１３Ａ 補助電極
１９ ダミー電極
２０ 第２静電容量センサ部
２１ Ｃ−Ｖ変換回路
２２ Ａ／Ｄ変換器
２３ ＣＰＵ
２４ シールド駆動回路
２５ 判定回路
２６ 初期容量記憶装置
２７ スイッチ制御回路
２８ バッファ
３０ 第３静電容量センサ部
３１ 減算回路
４０ 基準電圧調整回路
４１ コンパレータ
４２ 制御回路
４３ レジスタ
４４ Ｄ／Ａ変換器
４５ 調整部
４９ 足
５０ 回路部
６０ 制御部
７０ 歩行者保護装置
８１ 第１歩行者保護用エアバッグ
８２ 第２歩行者保護用エアバッグ
８３ 第３歩行者保護用エアバッグ
９０ 車速センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、
前記静電容量センサ部は、
センサ電極と、
前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、
少なくとも前記センサ電極が接続され、接続された電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、
前記補助電極を前記検出回路に接続しない第１の接続状態と、前記補助電極を前記検出回路に接続する第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な切替スイッチと、
前記第１の接続状態における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えた
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項２】
前記切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに、前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検出装置。
【請求項３】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、
前記切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに、前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検出装置。
【請求項４】
車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、
前記静電容量センサ部は、
センサ電極と、
前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、
前記センサ電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路と、
前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続する第１の接続状態と、前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続する第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な切替スイッチと、
前記第１の接続状態における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えた
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項５】
車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、
前記静電容量センサ部は、
センサ電極と、
前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、
接続された電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、
前記センサ電極を前記検出回路に接続する第１の接続状態と、前記センサ電極を前記検出回路に接続しない第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な第１切替スイッチと、
前記センサ電極が前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記検出回路に接続せず、前記第１切替スイッチが前記第２の接続状態のときに前記補助電極を前記検出回路に接続するように切り替え可能な第２切替スイッチと、
前記第１の接続状態の場合における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態の場合における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えた
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項６】
前記第１切替スイッチは、前記第２の接続状態のときに前記センサ電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成され、
前記第２切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項５記載の車両用障害物検出装置。
【請求項７】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与える、または前記センサ電極に前記補助電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、
前記第１切替スイッチは、前記第２の接続状態のときに前記センサ電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成され、
前記第２切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項５記載の車両用障害物検出装置。
【請求項８】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、
前記第１切替スイッチは、前記第２の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成され、
前記第２切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項５記載の車両用障害物検出装置。
【請求項９】
前記センサ電極に前記補助電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、
前記第１切替スイッチは、前記第２の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成され、
前記第２切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項５記載の車両用障害物検出装置。
【請求項１０】
前記補助電極は、前記センサ電極を囲むように配置されている
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項記載の車両用障害物検出装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項記載の車両用障害物検出装置と、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記車両用障害物検出装置によって検出された検出結果と、前記走行状態検出手段によって検出された走行状態を示す情報とに基づいて、前記車両のボンネットに配置された歩行者保護用エアバッグの展開を制御する展開制御手段とを備えた
ことを特徴とする歩行者保護用エアバッグ展開制御装置。
【請求項１２】
前記展開制御手段は、前記車両用障害物検出装置によって検出された障害物が人体であるか否かを判定し、該障害物が人体であることを示すとともに、前記走行状態検出手段によって車両が所定の走行状態にあることが検出された場合に、該所定の走行状態に応じて前記歩行者保護用エアバッグを展開させる
ことを特徴とする請求項１１記載の歩行者保護用エアバッグ展開制御装置。
【請求項１３】
前記歩行者保護用エアバッグは、前記車両のボンネットに複数配置され、
前記展開制御手段は、前記車両用障害物検出装置からの検出結果に基づいて、検出された障害物の位置を特定し、該障害物の位置に応じて車両の前後方向に沿って対応する配置位置の歩行者保護用エアバッグの展開を制御する
ことを特徴とする請求項１１または１２記載の歩行者保護用エアバッグ展開制御装置。
【請求項１４】
前記歩行者保護用エアバッグは、前記車両のボンネットの後端側を跳ね上げ可能に、または前記車両のボンネットの表面を被覆可能に配置されている
ことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項記載の歩行者保護用エアバッグ展開制御装置。
【請求項１】
車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、
前記静電容量センサ部は、
センサ電極と、
前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、
少なくとも前記センサ電極が接続され、接続された電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、
前記補助電極を前記検出回路に接続しない第１の接続状態と、前記補助電極を前記検出回路に接続する第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な切替スイッチと、
前記第１の接続状態における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えた
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項２】
前記切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに、前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検出装置。
【請求項３】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、
前記切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに、前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検出装置。
【請求項４】
車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、
前記静電容量センサ部は、
センサ電極と、
前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、
前記センサ電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路と、
前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続する第１の接続状態と、前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続する第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な切替スイッチと、
前記第１の接続状態における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えた
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項５】
車両のバンパーに該車両の前方に向けて検知面が存するように複数配置された静電容量センサ部を有し、
前記静電容量センサ部は、
センサ電極と、
前記センサ電極の近傍に設けられた補助電極とからなり、
接続された電極からの静電容量に基づく静電容量値を検出する検出回路と、
前記センサ電極を前記検出回路に接続する第１の接続状態と、前記センサ電極を前記検出回路に接続しない第２の接続状態とを選択的に切り替え可能な第１切替スイッチと、
前記センサ電極が前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記検出回路に接続せず、前記第１切替スイッチが前記第２の接続状態のときに前記補助電極を前記検出回路に接続するように切り替え可能な第２切替スイッチと、
前記第１の接続状態の場合における前記検出回路からの第１の静電容量値と、前記第２の接続状態の場合における前記検出回路からの第２の静電容量値とを比較した比較値、および前記第１または第２の静電容量値に基づき、障害物が前記センサ電極上の検知範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを備えた
ことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項６】
前記第１切替スイッチは、前記第２の接続状態のときに前記センサ電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成され、
前記第２切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項５記載の車両用障害物検出装置。
【請求項７】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与える、または前記センサ電極に前記補助電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、
前記第１切替スイッチは、前記第２の接続状態のときに前記センサ電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成され、
前記第２切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項５記載の車両用障害物検出装置。
【請求項８】
前記補助電極に前記センサ電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、
前記第１切替スイッチは、前記第２の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成され、
前記第２切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項５記載の車両用障害物検出装置。
【請求項９】
前記センサ電極に前記補助電極と同等の電位を与えるシールド駆動回路をさらに備え、
前記第１切替スイッチは、前記第２の接続状態のときに前記補助電極を前記シールド駆動回路に接続可能に構成され、
前記第２切替スイッチは、前記第１の接続状態のときに前記補助電極を開放、接地または所定の電位に接続可能に構成されている
ことを特徴とする請求項５記載の車両用障害物検出装置。
【請求項１０】
前記補助電極は、前記センサ電極を囲むように配置されている
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項記載の車両用障害物検出装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項記載の車両用障害物検出装置と、
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記車両用障害物検出装置によって検出された検出結果と、前記走行状態検出手段によって検出された走行状態を示す情報とに基づいて、前記車両のボンネットに配置された歩行者保護用エアバッグの展開を制御する展開制御手段とを備えた
ことを特徴とする歩行者保護用エアバッグ展開制御装置。
【請求項１２】
前記展開制御手段は、前記車両用障害物検出装置によって検出された障害物が人体であるか否かを判定し、該障害物が人体であることを示すとともに、前記走行状態検出手段によって車両が所定の走行状態にあることが検出された場合に、該所定の走行状態に応じて前記歩行者保護用エアバッグを展開させる
ことを特徴とする請求項１１記載の歩行者保護用エアバッグ展開制御装置。
【請求項１３】
前記歩行者保護用エアバッグは、前記車両のボンネットに複数配置され、
前記展開制御手段は、前記車両用障害物検出装置からの検出結果に基づいて、検出された障害物の位置を特定し、該障害物の位置に応じて車両の前後方向に沿って対応する配置位置の歩行者保護用エアバッグの展開を制御する
ことを特徴とする請求項１１または１２記載の歩行者保護用エアバッグ展開制御装置。
【請求項１４】
前記歩行者保護用エアバッグは、前記車両のボンネットの後端側を跳ね上げ可能に、または前記車両のボンネットの表面を被覆可能に配置されている
ことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項記載の歩行者保護用エアバッグ展開制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１０−２３７１４４（Ｐ２０１０−２３７１４４Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−８７５６４（Ｐ２００９−８７５６４）
【出願日】平成２１年３月３１日（２００９．３．３１）
【出願人】（０００００５１８６）株式会社フジクラ (4,463)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月３１日（２００９．３．３１）
【出願人】（０００００５１８６）株式会社フジクラ (4,463)
【Ｆターム（参考）】
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