車両走行制御装置、および、車両走行制御方法
【課題】ＡＣＣ機能によって車両の制御を行う場合において、不要な加速を抑制する技術を提供する。
【解決手段】ＡＣＣによって車両の走行を制御する車両走行制御装置１００であって、自車両の走行速度を取得する車速取得手段と、取得した走行速度が所定の設定速度より低い場合には、自車両を当該設定速度まで加速させる車速制御手段と、を備え、車速制御手段は、自車両の周囲状況を特定し、当該周囲状況が所定の条件を満たしている場合には、自車両を加速させない。
【解決手段】ＡＣＣによって車両の走行を制御する車両走行制御装置１００であって、自車両の走行速度を取得する車速取得手段と、取得した走行速度が所定の設定速度より低い場合には、自車両を当該設定速度まで加速させる車速制御手段と、を備え、車速制御手段は、自車両の周囲状況を特定し、当該周囲状況が所定の条件を満たしている場合には、自車両を加速させない。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行制御装置、および、車両走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転支援機能を有する車両の開発が進んでいる。そのような運転支援機能の１つに、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）機能がある（例えば、特許文献１に記載されている）。このＡＣＣ機能を利用して走行する車両は、なるべく設定速度で定速走行するように制御される。
【０００３】
例えば、前方車両との間隔があいた場合には、車速を設定速度にするため自車両を加速させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６０−２１５４３２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、加速してもすぐに減速せざるを得ない場合がある。例えば、渋滞している道路を走行中に前方車両が車線変更した場合には、加速後すぐに減速させる。このような、不要な加速がドライバーや同乗者に不快感を与えてしまう。
【０００６】
本発明は、ＡＣＣ機能によって車両の制御を行う場合において、不要な加速を抑制する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本願発明は、ＡＣＣによって車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、前記車両の走行速度を取得する車速取得手段と、取得した走行速度が所定の設定速度より低い場合には、前記車両を当該設定速度まで加速させる車速制御手段と、を備え、前記車速制御手段は、前記車両の周囲状況を特定し、当該周囲状況が所定の条件を満たしている場合には、当該車両を加速させない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態が適用された走行制御システムの概略構成図である。
【図２】走行制御装置の概略構成図である。
【図３】ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図４】地図データの概略データ構造を示す図である。
【図５】走行制御部（ＥＣＵ）の機能ブロック図である。
【図６】ＡＣＣによる制御の概要（全体）を示すフロー図である。
【図７】渋滞中制御を示すフロー図である。
【図８】渋滞中制御を説明するための説明図である。
【図９】車間距離維持制御を示すフロー図である。
【図１０】車速維持制御を示すフロー図である。
【図１１】カーブ接近制御を示すフロー図である。
【図１２】カーブ接近制御を説明するための説明図である。
【図１３】停止対象接近制御を示すフロー図である。
【図１４】停止対象（渋滞末尾）接近制御を説明するための説明図である。
【図１５】信号接近制御を示すフロー図である。
【図１６】信号接近制御を説明するための説明図である。
【図１７】料金所接近制御を示すフロー図である。
【図１８】料金所接近制御を説明するための説明図である。
【図１９】減速制御を示すフロー図である。
【図２０】停止制御を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の一例を図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態が適用された走行制御システム５０の概略構成図である。図示するように、走行制御システム５０は、走行制御装置１００と、ナビゲーション装置２００と、を備える。走行制御装置１００とナビゲーション装置２００は相互に通信可能に接続される。
【００１１】
図２は、本発明の一実施形態が適用された走行制御装置１００の概略構成図である。図示するように走行制御装置１００は、走行制御部（ＥＣＵ）１と、ＡＣＣスイッチ２と、車間距離センサ３と、アクセルペダルセンサ４と、ブレーキペダルセンサ５と、制動装置（ブレーキ）６と、駆動装置（アクセル）７と、を備えている。
【００１２】
走行制御部１は、ＡＣＣに関する制御を行う中心的ユニットである。例えば、走行制御部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェア（ナビゲーション装置２００を含む）を走行制御部１に接続するためのＩ／Ｆ（インタフェース）２４と、を有する。そして、走行制御部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１０１〜１０３）は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
【００１３】
ＡＣＣスイッチ２は、例えば、自車両のステアリングに設けられる。ＡＣＣスイッチ２は、ドライバの操作によって、ＡＣＣを行うか否かについて決定する。ＡＣＣスイッチ２は、決定した内容（ＯＮ信号又はＯＦＦ信号）を走行制御部１に送信する。
【００１４】
車間距離センサ３は、例えば、自車両のフロントグリルに設けられたレーダセンサからなる。車間距離センサ３は、自車両に先行する先行車両（前車）と自車両との車間距離を検出する。車間距離センサ３は、検出した車間距離（信号、又は、データ）を走行制御部１に送信する。
【００１５】
アクセルペダルセンサ４は、例えば、自車両のアクセルペダルに設けられる。アクセルペダルセンサ４は、アクセルペダルの操作量を検出する。アクセルペダルセンサ４は、検出したアクセルペダルの操作量（信号、又は、データ）を走行制御部１に送信する。
【００１６】
ブレーキペダルセンサ５は、例えば、自車両のブレーキペダルに設けられる。ブレーキペダルセンサ５は、ブレーキペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサ５は、検出したブレーキペダルの操作量（信号、又は、データ）を走行制御部１に送信する。
【００１７】
制動装置６は、自車両の減速度（負の加速度）を制御する。制動装置６は、例えば、自車両の車輪に設けられたブレーキ装置からなる。制動装置６は、走行制御部１からの指示に基づいて、車輪に対して制動操作を行う。
【００１８】
駆動装置７は、自車両の加速度（正の加速度）を制御する。駆動装置７は、例えば、走行制御部１からの指示に基づいて、自車両のエンジンに送る空気量を決めるスロットル開度を制御する。
【００１９】
図３は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置２００の概略構成図である。図示するようにナビゲーション装置２００は、演算処理部１１と、ディスプレイ１２と、記憶装置１３と、音声入出力装置１４（マイクロフォン１４１、スピーカ１４２）と、入力装置１５（タッチパネル１５１、ダイヤルスイッチ１５２）と、車速センサ１６と、ジャイロセンサ１７と、ＧＰＳ受信装置１８と、ＦＭ多重放送受信装置１９と、ビーコン受信装置２０と、を備えている。ナビゲーション装置２００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、ＰＤＡや携帯電話などの携帯端末としてもよい。
【００２０】
演算処理部１１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ３１と、記憶装置１３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ３２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ３３と、各種ハードウェア（走行制御装置１００を含む）を演算処理部１１に接続するためのＩ／Ｆ（インタフェース）３４と、を有する。そして、演算処理部１１は、各デバイスをバス３５で相互に接続した構成からなる。
【００２１】
例えば、演算処理部１１は、車速センサ１６、ジャイロセンサ１７、ＧＰＳ受信装置１８から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置１３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在地マーク（或いは、移動体の位置を示す移動体マーク）を重ねてディスプレイ１２に表示する。また、記憶装置１３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地（例えば、現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（以下では「推奨経路」という）を探索する。また、音声入出力装置１４のスピーカ１４２やディスプレイ１２を用いてユーザを誘導する。
【００２２】
ディスプレイ１２は、演算処理部１１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ１２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
【００２３】
記憶装置１３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、音声データ、動画データ、等が記憶されている。また、記憶媒体は、電源供給が停止した場合でも必要なデータを保持可能なフラッシュメモリなどで構成されていてもよい。
【００２４】
図４は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００２５】
リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報を示す道路種別３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、減速対象物データ３２７、停止対象物データ３２８、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードを区別することで、道路の上り方向と下り方向を、それぞれ別のリンクとして管理することができる。また、地図データ３１０には、地図表示における道路や施設を表示するための描画データが格納されている。
【００２６】
減速対象物データ３２７は、ＡＣＣにおいて減速を必要とする対象物（例えば、カーブ、踏み切り、信号機、料金所など）の地点を特定するデータであり、例えば、座標データである。また、減速位置データ３２７には、減速を必要とする対象物を識別するための対象物識別情報が付加されている。
【００２７】
停止対象物データ３２８は、ＡＣＣにおいて停止を必要とする対象物（例えば、踏み切り、信号機など）の地点を特定するデータであり、例えば、座標データである。また、停止位置データ３２８には、停止を必要とする対象物を識別するための対象物識別情報が付加されている。
【００２８】
図３に戻り、音声入出力装置１４は、音声入力装置としてマイクロフォン１４１と、音声出力装置としてスピーカ１４２と、を備える。マイクロフォン１４１は、運転手やその他の搭乗者から発された音声などの、ナビゲーション装置２００の外部の音声を取得する。スピーカ１４２は、演算処理部１１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン１４１とスピーカ１４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
【００２９】
入力装置１５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置１５は、タッチパネル１５１と、ダイヤルスイッチ１５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
【００３０】
タッチパネル１５１は、ディスプレイ１２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル１５１は、ディスプレイ１２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル１５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００３１】
ダイヤルスイッチ１５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１１に出力する。演算処理部１１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ１５２の回転角度を求める。
【００３２】
車速センサ１６、ジャイロセンサ１７、及び、ＧＰＳ受信装置１８は、移動体（ナビゲーション装置２００）の現在位置（自車位置）などを検出するために使用される。車速センサ１６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ１７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＵ受信装置１８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在位置や進行速度を測定する。
【００３３】
ＦＭ多重放送受信装置１９は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Infomation Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などのＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３４】
ビーコン受信装置２０は、ビーコンから送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００３５】
図５は、走行制御部１の機能ブロック図である。図示するように、走行制御部１は、主制御部１０１と、現在位置取得部１０２と、速度制御部１０３と、を有する。
【００３６】
主制御部１０１は、走行制御部１の各部を統括して制御する処理を行う。
【００３７】
現在位置取得部１０２は、自車両（ナビゲーション装置２００）の現在位置を取得する。例えば、現在位置取得部１０２は、ナビゲーション装置２００で算出された現在位置（データ）を、ナビゲーション装置２００から取得する。
【００３８】
なお、ナビゲーション装置２００は、車速センサ１６で出力された車速データに基づいて算出した自車両（ナビゲーション装置２００）の進行速度、および、ジャイロセンサ１７で検出した角速度データを各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から移動後（自車走行後）の位置（Ｘ’，Ｙ’）を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に現在位置を合わせ込む。また、定期的にＧＰＳ受信装置１８の出力データを用いて現在位置を修正する。なお、車両（ナビゲーション装置２００）が停止しているときには、ＧＰＳ受信装置１８の出力データだけを用いて現在位置を求めてもよい。
【００３９】
また、走行制御装置１００の現在位置取得部１０２が自車両（ナビゲーション装置２００）の現在位置を算出するようにしてもよい。
【００４０】
速度制御部１０３は、ＡＣＣに関する制御を行う。特に、速度制御部１０３は、自車両の周囲状況に応じて、自車両の走行速度について制御を行う。
【００４１】
具体的には、速度制御部１０３は、以下の「車速維持制御」、「車間距離維持制御」、「カーブ接近制御」、「停止対象接近制御」、「信号機接近制御」、「料金所接近制御」、「渋滞中制御」などを行う。
【００４２】
＜車速維持制御＞
ＡＣＣにおける基本的な制御（先行車両が存在しない場合）として、速度制御部１０３は、予め定められた設定速度以上での走行となるように自車両の速度を制御する。すなわち、速度制御部１０３は、車速が設定速度より低い場合には、設定速度になるまで自車両を加速させ、車速が設定速度以上の場合には、その走行速度を維持するように制御を行う。
【００４３】
＜車間距離維持制御＞
また、先行車両に追従して走行する状況である場合には、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が所定の距離（以下では、「設定車間距離」とよぶ）以上となるように車速を制御する。
【００４４】
具体的には、速度制御部１０３は、車間距離センサ３で検出されたデータ（先行車両との車間距離）に基づいて、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離より短いか否か判別する。
【００４５】
そして、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離より短い場合には、自車両を加速させることなく減速させる。
【００４６】
一方、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離以上である場合には、上述した車速維持制御を行う。
【００４７】
＜カーブ接近制御＞
また、速度制御部１０３は、自車両がカーブに接近したときには、自車両を加速させることなく減速させる。
【００４８】
具体的には、速度制御部１０３は、減速を開始する減速開始位置を算出し、自車両が減速開始位置に近づくと、自車両の走行速度を維持する（走行速度が設定速度より低い場合でも加速させない）制御を開始する。そして、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達すると、所定の速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（減速制御）。
【００４９】
＜停止対象接近制御＞
また、速度制御部１０３は、自車両が所定の停車対象（例えば、渋滞末尾、踏切、一時停止線、推奨経路の目的地）に接近したときには、自車両を加速させることなく減速させ、停止させる。
【００５０】
具体的には、速度制御部１０３は、減速を開始する減速開始位置、自車両を停止させる目標停止位置を算出し、自車両が減速開始位置に近づくと、自車両の走行速度を維持する（走行速度が設定速度より低い場合でも加速させない）制御を開始する。そして、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達すると、所定の速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（減速制御）。さらに、速度制御部１０３は、目標停止位置で自車両が停止するように減速させて停止させる（停止制御）。
【００５１】
＜信号接近制御＞
また、速度制御部１０３は、自車両が信号機に接近したときには、自車両を加速させることなく減速させる。
【００５２】
具体的には、速度制御部１０３は、信号機の状態を取得して、自車両が信号機に到達する時点における状態（赤、黄、青）を予測する。
【００５３】
また、速度制御部１０３は、減速を開始する減速開始位置、自車両を停止させる目標停止位置を算出する。
【００５４】
そして、速度制御部１０３は、予測した信号機の状態に応じて、制御を切り替える。
【００５５】
例えば、速度制御部１０３は、予測した信号機の状態が「赤」又は「黄」である場合には、自車両が減速開始位置に近づいたときに、自車両の走行速度を維持する（走行速度が設定速度より低い場合でも加速させない）制御を開始する。そして、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達すると、所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（減速制御）。さらに、速度制御部１０３は、目標停止位置で自車両が停止するように減速させて停止させる（停止制御）。
【００５６】
一方、速度制御部１０３は、予測した信号機の状態が「青」である場合には、設定速度以上での走行となるように自車両の速度を制御する（車速維持制御）。
【００５７】
＜料金所接近制御＞
また、速度制御部１０３は、自車両が料金所に接近したときには、自車両を加速させることなく減速させる。
【００５８】
具体的には、速度制御部１０３は、減速を開始する減速開始位置、自車両を停止させる目標停止位置を算出し、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）を利用できるか否かに応じて、制御を切り替える。
【００５９】
例えば、速度制御部１０３は、ＥＴＣを利用できる場合には、自車両が減速開始位置に近づいたときに、自車両の走行速度を維持する（走行速度が設定速度より低い場合でも加速させない）制御を開始する。そして、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達すると、所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（減速制御）。
【００６０】
一方、速度制御部１０３は、ＥＴＣを利用できない場合には、自車両が減速開始位置に近づいたときに、自車両の走行速度を維持する（走行速度が設定速度より低い場合でも加速させない）制御を開始する。そして、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達すると、所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（減速制御）。さらに、速度制御部１０３は、目標停止位置で自車両が停止するように減速させて停止させる（停止制御）。
【００６１】
すなわち、速度制御部１０３は、ＥＴＣを利用できる場合には、車両を停止させることなく低速度で料金所を通過させ、ＥＴＣを利用できない場合には、車両を料金所で停止させる。
【００６２】
なお、上記のそれぞれの制御は、渋滞していない道路を自車両が走行している場合の制御である。本実施形態の速度制御部１０３は、渋滞中の道路を走行している場合には、上記の車間距離維持制御を行わず、以下の渋滞中制御を行う。
【００６３】
＜渋滞中制御＞
速度制御部１０３が行う渋滞中制御は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離（上述した設定車間距離とは異なる距離としてもよい）以上となるように車速を制御する点については、車間距離維持制御と同様である。しかし、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離以上となったときに、上記の車速維持制御を行わず、車両を緩やかに加速させる。ここで、緩やかな加速とは、車間距離維持制御において自車両を加速させる場合の加速度よりも小さい加速度の加速をいう。
【００６４】
このような渋滞中制御を行うことにより、直前の先行車両が他のレーンにレーン変更などして、自車両と先行車両（レーン変更した車両の直前を走行していた先行車両）との車間距離が設定車間距離以上となるような場合であっても、急加速せず、徐々にその先行車両との車間距離を縮める走行ができる。
【００６５】
なお、上記した各構成要素は、走行制御システム５０の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。走行制御システム５０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００６６】
また、各機能部（１０１〜１０３）は、ハードウエア（ＡＳＩＣなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウエアで実行されてもよいし、複数のハードウエアで実行されてもよい。
【００６７】
次に、上記構成からなる走行制御システム５０の特徴的な動作について説明する。
【００６８】
＜全体フロー＞
図６は、走行制御システム５０の走行制御装置１００が行う、ＡＣＣに関する制御についての処理の概要を示すフローチャートである。
【００６９】
図示するように、速度制御部１０３は、所定のタイミング（例えば、エンジンスタートのタイミング）で本フローを開始する。
【００７０】
速度制御部１０３は、本フローを開始すると、ＡＣＣについて設定中であるか否か判別する（ステップＳ１）。例えば、速度制御部１０３は、ＡＣＣスイッチ２がオンにされている状態である場合に、ＡＣＣについて設定中であると判定する。一方、ＡＣＣスイッチ２がオフにされている状態である場合には、ＡＣＣについて設定中ではないと判定する。
【００７１】
速度制御部１０３は、ステップＳ１において、ＡＣＣについて設定中ではないと判定した場合には（ステップＳ１；Ｎｏ）、本フローを終了する。
【００７２】
一方、速度制御部１０３は、ステップＳ１において、ＡＣＣについて設定中であると判定すると（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行する。
【００７３】
処理がステップＳ２に移行すると、現在位置取得部１０２は、ナビゲーション装置２００で算出された現在位置（データ）を、ナビゲーション装置２００から取得する（ステップＳ２）。
【００７４】
そして、速度制御部１０３は、現在位置取得部１０２が取得した現在位置を用いて、自車両（移動体）が渋滞中の道路を走行中であるか否か判別する（ステップＳ３）。例えば、速度制御部１０３は、ステップＳ２で取得した現在位置付近の渋滞情報を、ナビゲーション装置１００から取得する。ここで、取得する渋滞情報は、例えば、現在位置のリンク（移動体が走行中のリンク）が渋滞しているか否かを示す情報でよい。そして、速度制御部１０３は、取得した渋滞情報に渋滞していることを示す情報が含まれている場合には、車両が渋滞中の道路を走行中であると判定する。一方、速度制御部１０３は、取得した渋滞情報に渋滞していないことを示す情報が含まれている場合には、車両が渋滞中の道路を走行中ではないと判定する。
【００７５】
速度制御部１０３は、ステップＳ３において、渋滞中であると判定すると（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、上述した「渋滞中制御Ｓ７」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、渋滞中制御を行う。なお、速度制御部１０３は、車両（移動体）が渋滞している道路を走行中である間は（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１〜Ｓ３、Ｓ７の処理を繰り返し実行する。
【００７６】
一方、速度制御部１０３は、ステップＳ３において、渋滞中ではないと判定すると（ステップＳ３；Ｎｏ）、処理をステップＳ４に移行する。
【００７７】
処理がステップＳ４に移行すると、速度制御部１０３は、自車両（移動体）の進行方向に先行車両が有るか否か判別する（ステップＳ４）。例えば、速度制御部１０３は、車間距離センサ３の受発光により、進行方向の先行車両との車間距離を検出し、検出した車間距離が所定の閾値未満である場合には、進行方向に先行車両が存在すると判定する。一方、速度制御部１０３は、車間距離センサ３を用いて検出した車間距離が所定の閾値以上である場合には、進行方向に先行車両が存在しないと判定する。
【００７８】
速度制御部１０３は、ステップＳ４において、進行方向に車両が有ると判定すると（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、上述した「車間距離維持制御Ｓ８」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、車間距離維持制御を行う。なお、速度制御部１０３は、車両（移動体）が進行方向に車両が有り続けている間は（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、ステップＳ１〜Ｓ４、Ｓ８、（Ｓ９）の処理を繰り返し実行する。
【００７９】
一方、速度制御部１０３は、ステップＳ４において、進行方向に車両がないと判定すると（ステップＳ４；Ｎｏ）、処理をステップＳ５に移行する。
【００８０】
処理がステップＳ５に移行すると、速度制御部１０３は、自車両（移動体）の周囲情報を取得する（ステップＳ５）。例えば、速度制御部１０３は、現在位置（ステップＳ２で取得した現在位置）から距離が所定値内の地図データ３１０や、現在位置から先の走行予定（推奨経路周辺）の地図データ３１０を、ナビゲーション装置２００から取得する。ここで、取得する地図データ３１０には、例えば、自車両が位置している（現在位置の）リンクデータ３２０、推奨経路を構成するリンクデータ３２０が含まれている。
【００８１】
次に、速度制御部１０３は、自車両（移動体）の周囲状況を判定する（ステップＳ６）。具体的には、まず、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報のうち、現在位置から進行方向に向かって所定距離内のリンク（リンクデータ３２０）を抽出する。そして、速度制御部１０３は、抽出したリンクに関連づけられているデータ（上述した対象物識別情報など）、ステップＳ２で取得した現在位置付近の渋滞情報、推奨経路の目的地に関する設定情報などを用いて、自車両の進行方向に、（１）カーブが有るか否か、（２）停止対象（例えば、渋滞末尾、踏み切り、一時停止線、目的地）が有るか否か、（３）信号機が有るか否か、（４）料金所が有るか否か、について判定する。
【００８２】
（１）例えば、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に、カーブ有りを示す対象物識別情報が含まれている場合には、自車両がカーブに接近していると判定する。
【００８３】
（２−ａ）また、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に、踏み切り有り、或いは、一時停止線有りを示す対象物識別情報が含まれている場合には、自車両が停止対象（踏み切り、一時停止線）に接近していると判定する。
【００８４】
（２−ｂ）また、速度制御部１０３は、ステップＳ２で取得した現在位置付近の渋滞情報に、渋滞の末尾を示す情報が含まれている場合には、自車両が停止対象（渋滞末尾）に接近していると判定する。
【００８５】
（２−ｃ）また、速度制御部１０３は、現在位置から進行方向に向かって所定距離内に、推奨経路の目的地が設定されている場合には、自車両が停止対象（目的地）に接近していると判定する。
【００８６】
（３）また、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に、信号機有りを示す対象物識別情報が含まれている場合には、自車両が信号機に接近していると判定する。
【００８７】
（４）また、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に、料金所有りを示す対象物識別情報が含まれている場合には、自車両が料金所に接近していると判定する。
【００８８】
ところで、速度制御部１０３は、ステップＳ６において、自車両の進行方向にいずれのもの（カーブ、停止対象、信号機、料金所）もないと判定すると（ステップＳ６；ｏｔｈｅｒｓ）、上述した「車速維持制御Ｓ９」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、車速維持制御を終えた後、処理をステップＳ１に戻す。
【００８９】
また、速度制御部１０３は、ステップＳ６において、自車両がカーブに接近していると判定すると（ステップＳ６；カーブ有り）、上述した「カーブ接近制御Ｓ１０」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、カーブ接近制御を終えた後、処理をステップＳ１に戻す。
【００９０】
また、速度制御部１０３は、ステップＳ６において、車両が停止対象に接近していると判定すると（ステップＳ６；停止対象有り）、上述した「停止対象接近制御Ｓ１１」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、停止対象接近制御を終えた後、処理をステップＳ１に戻す。
【００９１】
また、速度制御部１０３は、ステップＳ６において、車両が信号機に接近していると判定すると（ステップＳ６；信号有り）、上述した「信号接近制御Ｓ１２」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、信号接近制御を終えた後、処理をステップＳ１に戻す。
【００９２】
また、速度制御部１０３は、ステップＳ６において、車両が料金所に接近していると判定すると（ステップＳ６；料金所有り）、上述した「料金所接近制御Ｓ１３」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、料金所接近制御を終えた後、処理をステップＳ１に戻す。
【００９３】
以上のように、走行制御装置１００は、ＡＣＣに関する制御を行う。
【００９４】
＜渋滞中制御＞
次に、図７、図８を参照して、「渋滞中制御Ｓ７」処理について説明する。図７は、「渋滞中制御Ｓ７」処理を説明するためのフローチャートである。図８は、渋滞中制御の概要を説明するための説明図である。
【００９５】
ステップＳ７に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、進行方向の先行車両との車間距離を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、速度制御部１０３は、車間距離センサ３の受発光により、進行方向の先行車両との車間距離を検出し、メモリ（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する。
【００９６】
そして、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離（ステップＳ１０１で取得した車間距離）が、設定車間距離よりも短いか否か判別する（ステップＳ１０２）。
【００９７】
速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離よりも短いと判定した場合には（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０３に移行する。
【００９８】
ステップＳ１０３では、速度制御部１０３は、自車両の速度を所定の加速度（負の加速度）で減速させる（ステップＳ１０３）。具体的には、速度制御部１０３は、制動装置６に対して減速制御の指示を通知する。これに伴い、制動装置６は、車輪に対して制動操作を行い、車両の速度を減速させる。
【００９９】
車速が所定の速度になるまでステップＳ１０３の減速制御を行った後、速度制御部１０３は、「渋滞中制御Ｓ７」処理を終了する。
【０１００】
ところで、ステップＳ１０２において、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離以上であると判定した場合には（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０４に移行する。
【０１０１】
ステップＳ１０４では、速度制御部１０３は、自車両を設定車速まで緩やかに（車間距離維持制御時における加速度より小さい加速度で）加速させる（ステップＳ１０４）。具体的には、速度制御部１０３は、駆動装置７に対して加速制御の指示を通知する。これに伴い、駆動装置７は、スロットル開度を制御して、車両の速度を緩やかに加速させる。
【０１０２】
車速が設定車速に到達するまでステップＳ１０４の制御を行った後、速度制御部１０３は、「渋滞中制御Ｓ７」処理を終了し、処理をステップＳ１に戻す。
【０１０３】
以上の「渋滞中制御Ｓ７」処理を実行することによって、走行制御部（ＥＣＵ）１は、図８に示すように、渋滞中の道路を走行中に自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離以上である場合において、車両を急加速させることなく緩やかに加速することができる。
【０１０４】
＜車間距離維持制御＞
次に、図９を参照して、「車間距離維持制御Ｓ８」処理について説明する。図９は、「車間距離維持制御Ｓ８」処理を説明するためのフローチャートである。
【０１０５】
ステップＳ８に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、進行方向の先行車両との車間距離を取得する（ステップＳ２０１）。具体的には、上述したステップＳ１０１と同様の処理を行う。
【０１０６】
そして、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離（ステップＳ２０１で取得した車間距離）が、設定車間距離よりも短いか否か判別する（ステップＳ２０２）。
【０１０７】
速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離よりも短いと判定した場合には（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０３に移行する。
【０１０８】
ステップＳ２０３では、速度制御部１０３は、自車両の速度を所定の加速度（負の加速度）で減速させる（ステップＳ２０３）。具体的には、速度制御部１０３は、上述したステップＳ１０３と同様の処理を行う。
【０１０９】
車速が所定の速度になるまでステップＳ２０３の減速制御を行った後、速度制御部１０３は、「車間距離維持制御Ｓ８」処理を終了する。
【０１１０】
ところで、ステップＳ２０２において、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離以上であると判定した場合には（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、処理を「車速維持制御Ｓ９」処理に移行する（図６に示す点線矢印）。
【０１１１】
＜車速維持制御＞
次に、図１０を参照して、「車速維持制御Ｓ９」処理について説明する。図１０は、「車速維持制御Ｓ９」処理を説明するためのフローチャートである。
【０１１２】
ステップＳ９に処理が移行すると（ステップＳ６；ｏｔｈｅｒｓ、ステップＳ２０２；Ｎｏ）、まず、速度制御部１０３は、自車両の車速が設定速度よりも低いか否か判別する（ステップＳ３０１）。具体的には、速度制御部１０３は、ナビゲーション装置２００（車速センサ１６）から自車両の車速を取得し、設定車速と比較することによって、自車両の車速が設定速度よりも低いか否か判別する。
【０１１３】
速度制御部１０３は、自車両の車速が設定速度よりも低いと判定した場合には（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３０２に移行する。
【０１１４】
速度制御部１０３は、自車両を設定車速まで所定の加速度で加速させる（ステップＳ３０２）。具体的には、速度制御部１０３は、駆動装置７に対して加速制御の指示を通知する。これに伴い、駆動装置７は、スロットル開度を制御して、車両を加速させる。
【０１１５】
車速が設定車速に到達するまでステップＳ３０２の制御を行った後、速度制御部１０３は、「車速維持制御Ｓ９」処理を終了し、処理をステップＳ１に戻す。
【０１１６】
ところで、ステップＳ３０１において、速度制御部１０３は、自車両の車速が設定速度以上であると判定した場合には（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、現在の速度を維持する制御を行う（ステップＳ３０３）。ここで、速度を維持する制御とは、例えば、加速も減速も行わない制御をいう。
【０１１７】
その後、速度制御部１０３は、「車速維持制御Ｓ９」処理を終了し、処理をステップＳ１に戻す。
【０１１８】
＜カーブ接近制御＞
次に、図１１、図１２を参照して、「カーブ接近制御Ｓ１０」処理について説明する。図１１は、「カーブ接近制御Ｓ１０」処理を説明するためのフローチャートである。図１２は、カーブ接近制御の概要を説明するための説明図である。
【０１１９】
ステップＳ１０に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、現在位置から進行方向に向かって最も近くのカーブまでの距離を取得する（ステップＳ４０１）。具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に含まれている減速対象物データ３２７（カーブの位置）と、ステップＳ２で取得した現在位置と、の間の距離を算出する。
【０１２０】
続いて、速度制御部１０３は、減速を開始する位置（減速開始位置）を算出する（ステップＳ４０２）。例えば、速度制御部１０３は、減速対象物データ３２７（カーブの位置）から所定距離（例えば５００ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ４０１で取得した距離（現在位置からカーブまでの距離）に応じて、減速開始位置を変更するようにしてもよい。
【０１２１】
その後、速度制御部１０３は、「減速制御Ｓ１４」処理に移行して、カーブの開始位置まで減速を行う。ここで、「減速制御Ｓ１４」の詳細については後述する。減速制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１２２】
以上の「カーブ接近制御Ｓ１０」処理を実行することによって、走行制御部（ＥＣＵ）１は、図１２に示すように、カーブ開始位置より手前の減速開始位置から減速制御を行うため、カーブ手前では車速が設定車速以下でも車両を急加速させることはない。
【０１２３】
＜停止対象接近制御＞
次に、図１３、図１４を参照して、「停止対象接近制御Ｓ１１」処理について説明する。図１３は、「停止対象接近制御Ｓ１１」処理を説明するためのフローチャートである。図１４は、停止対象接近制御の概要を説明するための説明図である。
【０１２４】
ステップＳ１１に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、現在位置から進行方向に向かって最も近くの停止対象までの距離を取得する（ステップＳ５０１）。
【０１２５】
具体的には、停止対象が踏み切り又は一時停止線である場合、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に含まれている停止対象物データ３２８（踏み切り又は一時停止線の位置）と、ステップＳ２で取得した現在位置と、の間の距離を算出する。
【０１２６】
また、停止対象が渋滞末尾である場合、速度制御部１０３は、ステップＳ２で取得した現在位置付近の渋滞情報に含まれている渋滞末尾（位置）と、ステップＳ２で取得した現時位置と、の間の距離を算出する。
【０１２７】
また、停止対象が目的地である場合、速度制御部１０３は、推奨経路の目的地（位置）と、ステップＳ２で取得した現在位置と、の間の距離を算出する。
【０１２８】
続いて、速度制御部１０３は、目標停止位置を算出する（ステップＳ５０２）。
【０１２９】
具体的には、停止対象が踏み切り又は一時停止線である場合、速度制御部１０３は、停止対象物データ３２８（踏み切り又は一時停止線の位置）から所定距離（例えば、５０ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ５０１で取得した距離（現在位置から踏み切り又は一時停止線の位置までの距離）に応じて、目標停止位置を変更するようにしてもよい。
【０１３０】
また、停止対象が渋滞末尾である場合、速度制御部１０３は、渋滞末尾（位置）から所定距離（例えば、５０ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ５０１で取得した距離（現在位置から渋滞末尾の位置までの距離）に応じて、目標停止位置を変更するようにしてもよい。
【０１３１】
また、停止対象が目的地である場合、速度制御部１０３は、目的地（位置）から所定距離（例えば、５０ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ５０１で取得した距離（現在位置から目的地までの距離）に応じて、目標停止位置を変更するようにしてもよい。
【０１３２】
その後、速度制御部１０３は、減速を開始する位置（減速開始位置）を算出する（ステップＳ５０３）。具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ５０２で算出した目標停止位置から所定距離（例えば、５００ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ５０１で取得した距離（現在位置から停止対象までの距離）に応じて、減速開始位置を変更するようにしてもよい。
【０１３３】
そして、速度制御部１０３は、「減速制御Ｓ１４」処理に移行して、ステップＳ５０３で算出した減速開始位置から減速を行う。さらに、速度制御部１０３は、「停止制御Ｓ１５」処理に移行して、ステップＳ５０２で算出した目標停止位置で車両を停止させる。なお、「減速制御Ｓ１４」、「停止制御Ｓ１５」の詳細については後述する。停止制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１３４】
以上の「停止対象接近制御Ｓ１１」処理を実行することによって、走行制御部（ＥＣＵ）１は、図１４に示すように、停止対象（図示する例では渋滞末尾）より手前の減速開始位置から減速制御、停止制御を行うため、停止対象の手前では車速が設定車速以下でも車両を急加速させることはない。
【０１３５】
＜信号接近制御＞
次に、図１５、図１６を参照して、「信号接近制御Ｓ１２」処理について説明する。図１５は、「信号接近制御Ｓ１２」処理を説明するためのフローチャートである。図１６は、信号接近制御の概要を説明するための説明図である。
【０１３６】
ステップＳ１２に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、現在位置から進行方向に向かって近くの信号機の情報を取得する（ステップＳ６０１）。
【０１３７】
具体的には、速度制御部１０３は、不図示の通信手段（例えば、無線通信）により、信号機（或いは信号機を管理している装置）と通信を行い、信号機の状態を示す情報（信号機の状態遷移に関するタイムスケジュール情報など）を取得する。
【０１３８】
そして、速度制御部１０３は、現在位置から信号機までの距離を取得する（ステップＳ６０２）。
【０１３９】
具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に含まれている停止対象物データ３２８（信号機の位置）と、ステップＳ２で取得した現在位置と、の間の距離を算出する。
【０１４０】
続いて、速度制御部１０３は、目標停止位置を算出する（ステップＳ６０３）。
【０１４１】
具体的には、速度制御部１０３は、停止対象物データ３２８（信号機の位置）から所定距離（例えば、５０ｍ）手前の位置を求める。
【０１４２】
その後、速度制御部１０３は、減速を開始する位置（減速開始位置）を算出する（ステップＳ６０４）。具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ６０３で算出した目標停止位置から所定距離（例えば、５００ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ６０２で取得した距離（現在位置から信号機までの距離）に応じて、減速開始位置を変更するようにしてもよい。
【０１４３】
次に、速度制御部１０３は、車両が信号機の手前で停止する位置（停止目標位置）に到達する時の信号機の状態を予測する（ステップＳ６０５）。例えば、速度制御部１０３は、ステップＳ６０１で取得した信号機の情報に基づいて、車両到達時の信号機の状態が「青」であるか否かを判別する。具体的には、速度制御部１０３は、現在時刻、現在位置から停止目標位置までの距離、走行予想速度（例えば、現在の車速）から、車両が停止目標位置に到達する時刻を算出する。そして、ステップＳ６０１で取得した信号機の情報（タイムスケジュール情報）に照らし合わせて、車両が停止目標停止位置に到達する時刻における信号機の状態を予測する。
【０１４４】
ここで、速度制御部１０３は、停止目標位置に到達する時の信号機の状態が「青」と予測した場合には（ステップＳ６０５；青）、処理を「車速維持制御Ｓ９」処理に移行する。
【０１４５】
処理が「車速維持制御Ｓ９」処理に移行すると、速度制御部１０３は、「車速維持制御Ｓ９」処理に従って、車速を維持する制御を行う。そして、車速維持制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１４６】
一方、ステップＳ６０５において、速度制御部１０３は、停止目標位置に到達する時の信号機の状態が「青」以外と予測した場合には（ステップＳ６０５；青以外）、処理を「減速制御Ｓ１４」処理に移行する。
【０１４７】
処理が「減速制御Ｓ１４」処理に移行すると、速度制御部１０３は、ステップＳ６０４で算出した減速開始位置から減速を行う。さらに、速度制御部１０３は、「停止制御Ｓ１５」処理に移行して、ステップＳ６０３で算出した目標停止位置で車両を停止させる。なお、「減速制御Ｓ１４」、「停止制御Ｓ１５」の詳細については後述する。停止制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１４８】
以上の「信号接近制御Ｓ１２」処理を実行することによって、走行制御部（ＥＣＵ）１は、図１６に示すように、信号機が赤又は黄である場合、信号機より手前の減速開始位置から減速制御、停止制御を行うため、信号機の手前では車速が設定車速以下でも車両を急加速させることはない。
【０１４９】
＜料金所接近制御＞
次に、図１７、図１８を参照して、「料金所接近制御Ｓ１３」処理について説明する。図１７は、「料金所接近制御Ｓ１３」処理を説明するためのフローチャートである。図１８は、料金所接近制御の概要を説明するための説明図である。
【０１５０】
ステップＳ１３に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、現在位置から料金所までの距離を取得する（ステップＳ７０１）。
【０１５１】
具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に含まれている停止対象物データ３２８（料金所の位置）と、ステップＳ２で取得した現在位置と、の間の距離を算出する。
【０１５２】
続いて、速度制御部１０３は、目標停止位置を算出する（ステップＳ７０２）。
【０１５３】
具体的には、速度制御部１０３は、停止対象物データ３２８（料金所の位置）から所定距離（例えば、５０ｍ）手前の位置を求める。
【０１５４】
その後、速度制御部１０３は、減速を開始する位置（減速開始位置）を算出する（ステップＳ７０３）。具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ７０２で算出した目標停止位置から所定距離（例えば、５００ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ７０１で取得した距離（現在位置から料金所までの距離）に応じて、減速開始位置を変更するようにしてもよい。
【０１５５】
次に、速度制御部１０３は、車両がＥＴＣを利用できるか否か判別する（ステップＳ７０４）。具体的には、速度制御部１０３は、不図示のＥＴＣ車載装置と通信を行い、利用可能であることを通知する信号を受信した場合に、ＥＴＣを利用できると判定する。一方、利用可能であることを通知する信号を受信しない場合には、ＥＴＣは利用できないと判定する。
【０１５６】
そして、速度制御部１０３は、車両がＥＴＣを利用できると判定した場合には（ステップＳ７０４；Ｙｅｓ）、処理を「減速制御Ｓ１４」処理に移行する。
【０１５７】
処理が「減速制御Ｓ１４」処理に移行すると、速度制御部１０３は、ステップＳ７０３で算出した減速開始位置から減速を行う。さらに、速度制御部１０３は、「停止制御Ｓ１５」処理に移行して、ステップＳ７０２で算出した目標停止位置で車両を停止させる。なお、「減速制御Ｓ１４」、「停止制御Ｓ１５」の詳細については後述する。停止制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１５８】
一方、ステップＳ７０４において、車両がＥＴＣを利用できると判定した場合には（ステップＳ７０４；Ｎｏ）、処理を「減速制御Ｓ１４」処理に移行する。
【０１５９】
処理が「減速制御Ｓ１４」処理に移行すると、速度制御部１０３は、ステップＳ７０３で算出した減速開始位置から減速を行う。そして、減速制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１６０】
以上の「料金所接近制御Ｓ１３」処理を実行することによって、走行制御部（ＥＣＵ）１は、図１８に示すように、車両にＥＴＣ機能が備わっている場合、料金所より手前の減速開始位置から減速制御を行うため、料金所の手前では車速が設定車速以下でも車両を急加速させることはない。また、車両にＥＴＣ機能が備わっていない場合、料金所より手前の減速開始位置から減速制御、停止制御を行うため、同様に、料金所の手前では車速が設定車速以下でも車両を急加速させることはない。
【０１６１】
＜減速制御＞
次に、図１９を参照して、「減速制御Ｓ１４」処理について説明する。図１９は、「減速制御Ｓ１４」処理を説明するためのフローチャートである。
【０１６２】
ステップＳ１４に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、自車両（移動体）が減速開始位置に到達したか否か判別する（ステップＳ８０１）。具体的には、速度制御部１０３は、まず、ステップＳ２の処理と同様に現在位置を算出する。そして、速度制御部１０３は、算出した現在位置と、先に算出した減速開始位置（ステップＳ４０２、Ｓ５０３、Ｓ６０４、Ｓ７０３）との距離が所定距離（例えば、１０ｍ）内である場合に、自車両が減速開始位置に到達したと判定する。一方、速度制御部１０３は、算出した現在位置と、先に算出した減速開始位置との距離が所定距離を超える場合には、自車両は減速開始位置に到達していないと判定する。
【０１６３】
ステップＳ８０１において、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達したと判定した場合には（ステップＳ８０１；Ｙｅｓ）、車両を所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（ステップＳ８０２）。具体的には、ステップＳ１０３と同様の処理により車両を減速させる。
【０１６４】
その後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ８０５に移行する。
【０１６５】
また、ステップＳ８０１において、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達していないと判定した場合には（ステップＳ８０１；Ｎｏ）、自車両が減速開始位置に近いか否か判別する（ステップＳ８０２）。具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ８０１で算出した現在位置と、減速開始位置との距離が所定距離（例えば、３００ｍ）内である場合に、自車両が減速開始位置に近いと判定する。一方、速度制御部１０３は、ステップＳ８０１で算出した現在位置と、減速開始位置との距離が所定距離を超える場合には、自車両は減速開始位置に近くないと判定する。
【０１６６】
ステップＳ８０２において、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に近いと判定した場合には（ステップＳ８０２；Ｙｅｓ）、現在の速度を維持する制御を行う（ステップＳ８０４）。ここで、速度を維持する制御とは、例えば、加速も減速も行わない制御をいう。
【０１６７】
その後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ８０５に移行する。
【０１６８】
一方、ステップＳ８０２において、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に近くないと判定した場合には（ステップＳ８０２；Ｎｏ）、処理を上述した「車速維持制御Ｓ９」に移行し、その後、処理をステップＳ８０５に移行する。
【０１６９】
処理がステップＳ８０５に移行すると、速度制御部１０３は、「減速制御Ｓ１４」を終了するか否か判別する（ステップＳ８０５）。例えば、速度制御部１０３は、車速が所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速している場合には、減速制御を終了する判定を行い（ステップＳ８０５；Ｙｅｓ）、「減速制御Ｓ１４」を終了する。一方、速度制御部１０３は、車速が所定の速度まで減速していない場合には、減速制御を終了しない判定を行い（ステップＳ８０５；Ｎｏ）、処理をステップＳ８０１に戻す。
【０１７０】
＜停止制御＞
次に、図２０を参照して、「停止制御Ｓ１５」処理について説明する。図２０は、「停止制御Ｓ１５」処理を説明するためのフローチャートである。
【０１７１】
ステップＳ１５に処理が移行すると、速度制御部１０３は、自車両（移動体）が停止するまで減速を行う（ステップＳ９０１）。これにより、自車両は目標停止位置で停止することができる。
【０１７２】
自車両が停止後、速度制御部１０３は、「停止制御Ｓ１５」処理を終了する。
【０１７３】
以上の処理を走行制御部（ＥＣＵ）１が行うことにより、本実施形態の走行制御装置１００は、ＡＣＣにおける不要な加速を抑制することができる。
【０１７４】
なお、上記したフローの各処理単位は、走行制御装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理ステップの分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。走行制御装置１００が行う処理は、さらに多くの処理ステップに分割することもできる。また、１つの処理ステップが、さらに多くの処理を実行してもよい。
【０１７５】
また、上記の実施形態は、本発明の要旨を例示することを意図し、本発明を限定するものではない。多くの代替物、修正、変形例は当業者にとって明らかである。
【０１７６】
以下に、上記実施形態の変形例を挙げる。
【０１７７】
上記実施形態では、走行制御システム５０は、ナビゲーション装置５０と走行制御装置１００を備えるようにしている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、ナビゲーション装置１００は、上記実施形態の走行制御装置１００の構成、機能（全て、或いは一部）を有していてもよい。また、走行制御装置１００は、上記実施形態のナビゲーション装置１００の構成、機能（全て、或いは、一部）を有していてもよい。
【符号の説明】
【０１７８】
１・・・走行制御部（ＥＣＵ）、２・・・ＡＣＣスイッチ、３・・・車間距離センサ、４・・・アクセルペダルセンサ、５・・・ブレーキペダルセンサ、６・・・制動装置（ブレーキ）、７・・・駆動装置（アクセル）、２１・・・ＣＰＵ（走行制御装置）、２２・・・ＲＡＭ（走行制御装置）、２３・・・ＲＯＭ（走行制御装置）、２４・・・Ｉ／Ｆ（走行制御装置）、１１・・・演算処理部、１２・・・ディスプレイ、１３・・・記憶装置、１４・・・音声入出力装置、１５・・・入力装置、１６・・・車速センサ、１７・・・ジャイロセンサ、１８・・・ＧＰＳ受信装置、１９・・・ＦＭ多重放送受信装置、２０・・・ビーコン受信装置、３１・・・ＣＰＵ（ナビゲーション装置）、３２・・・ＲＡＭ（ナビゲーション装置）、３３・・・ＲＯＭ（ナビゲーション装置）、３４・・・Ｉ／Ｆ（ナビゲーション装置）、１４１・・・マイクロフォン、１４２・・・スピーカ、１５１・・・タッチパネル、１５２・・・ダイヤルスイッチ、５０・・・走行制御システム、１００・・・走行制御装置、２００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・現在位置取得部、１０３・・・速度制御部、３１０・・・地図データ、３１１・・・メッシュＩＤ、３２０・・・リンクデータ、３２１・・・リンクＩＤ、３２２・・・開始ノード・終了ノード、３２３・・・道路種別、３２４・・・リンク長、３２５・・・リンク旅行時間、３２６・・・開始接続リンク・終了接続リンク、３２７・・・減速対象物データ、３２８・・・停止対象物データ。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行制御装置、および、車両走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転支援機能を有する車両の開発が進んでいる。そのような運転支援機能の１つに、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）機能がある（例えば、特許文献１に記載されている）。このＡＣＣ機能を利用して走行する車両は、なるべく設定速度で定速走行するように制御される。
【０００３】
例えば、前方車両との間隔があいた場合には、車速を設定速度にするため自車両を加速させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６０−２１５４３２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、加速してもすぐに減速せざるを得ない場合がある。例えば、渋滞している道路を走行中に前方車両が車線変更した場合には、加速後すぐに減速させる。このような、不要な加速がドライバーや同乗者に不快感を与えてしまう。
【０００６】
本発明は、ＡＣＣ機能によって車両の制御を行う場合において、不要な加速を抑制する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本願発明は、ＡＣＣによって車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、前記車両の走行速度を取得する車速取得手段と、取得した走行速度が所定の設定速度より低い場合には、前記車両を当該設定速度まで加速させる車速制御手段と、を備え、前記車速制御手段は、前記車両の周囲状況を特定し、当該周囲状況が所定の条件を満たしている場合には、当該車両を加速させない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態が適用された走行制御システムの概略構成図である。
【図２】走行制御装置の概略構成図である。
【図３】ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図４】地図データの概略データ構造を示す図である。
【図５】走行制御部（ＥＣＵ）の機能ブロック図である。
【図６】ＡＣＣによる制御の概要（全体）を示すフロー図である。
【図７】渋滞中制御を示すフロー図である。
【図８】渋滞中制御を説明するための説明図である。
【図９】車間距離維持制御を示すフロー図である。
【図１０】車速維持制御を示すフロー図である。
【図１１】カーブ接近制御を示すフロー図である。
【図１２】カーブ接近制御を説明するための説明図である。
【図１３】停止対象接近制御を示すフロー図である。
【図１４】停止対象（渋滞末尾）接近制御を説明するための説明図である。
【図１５】信号接近制御を示すフロー図である。
【図１６】信号接近制御を説明するための説明図である。
【図１７】料金所接近制御を示すフロー図である。
【図１８】料金所接近制御を説明するための説明図である。
【図１９】減速制御を示すフロー図である。
【図２０】停止制御を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の一例を図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態が適用された走行制御システム５０の概略構成図である。図示するように、走行制御システム５０は、走行制御装置１００と、ナビゲーション装置２００と、を備える。走行制御装置１００とナビゲーション装置２００は相互に通信可能に接続される。
【００１１】
図２は、本発明の一実施形態が適用された走行制御装置１００の概略構成図である。図示するように走行制御装置１００は、走行制御部（ＥＣＵ）１と、ＡＣＣスイッチ２と、車間距離センサ３と、アクセルペダルセンサ４と、ブレーキペダルセンサ５と、制動装置（ブレーキ）６と、駆動装置（アクセル）７と、を備えている。
【００１２】
走行制御部１は、ＡＣＣに関する制御を行う中心的ユニットである。例えば、走行制御部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェア（ナビゲーション装置２００を含む）を走行制御部１に接続するためのＩ／Ｆ（インタフェース）２４と、を有する。そして、走行制御部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１０１〜１０３）は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
【００１３】
ＡＣＣスイッチ２は、例えば、自車両のステアリングに設けられる。ＡＣＣスイッチ２は、ドライバの操作によって、ＡＣＣを行うか否かについて決定する。ＡＣＣスイッチ２は、決定した内容（ＯＮ信号又はＯＦＦ信号）を走行制御部１に送信する。
【００１４】
車間距離センサ３は、例えば、自車両のフロントグリルに設けられたレーダセンサからなる。車間距離センサ３は、自車両に先行する先行車両（前車）と自車両との車間距離を検出する。車間距離センサ３は、検出した車間距離（信号、又は、データ）を走行制御部１に送信する。
【００１５】
アクセルペダルセンサ４は、例えば、自車両のアクセルペダルに設けられる。アクセルペダルセンサ４は、アクセルペダルの操作量を検出する。アクセルペダルセンサ４は、検出したアクセルペダルの操作量（信号、又は、データ）を走行制御部１に送信する。
【００１６】
ブレーキペダルセンサ５は、例えば、自車両のブレーキペダルに設けられる。ブレーキペダルセンサ５は、ブレーキペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサ５は、検出したブレーキペダルの操作量（信号、又は、データ）を走行制御部１に送信する。
【００１７】
制動装置６は、自車両の減速度（負の加速度）を制御する。制動装置６は、例えば、自車両の車輪に設けられたブレーキ装置からなる。制動装置６は、走行制御部１からの指示に基づいて、車輪に対して制動操作を行う。
【００１８】
駆動装置７は、自車両の加速度（正の加速度）を制御する。駆動装置７は、例えば、走行制御部１からの指示に基づいて、自車両のエンジンに送る空気量を決めるスロットル開度を制御する。
【００１９】
図３は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置２００の概略構成図である。図示するようにナビゲーション装置２００は、演算処理部１１と、ディスプレイ１２と、記憶装置１３と、音声入出力装置１４（マイクロフォン１４１、スピーカ１４２）と、入力装置１５（タッチパネル１５１、ダイヤルスイッチ１５２）と、車速センサ１６と、ジャイロセンサ１７と、ＧＰＳ受信装置１８と、ＦＭ多重放送受信装置１９と、ビーコン受信装置２０と、を備えている。ナビゲーション装置２００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、ＰＤＡや携帯電話などの携帯端末としてもよい。
【００２０】
演算処理部１１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ３１と、記憶装置１３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ３２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ３３と、各種ハードウェア（走行制御装置１００を含む）を演算処理部１１に接続するためのＩ／Ｆ（インタフェース）３４と、を有する。そして、演算処理部１１は、各デバイスをバス３５で相互に接続した構成からなる。
【００２１】
例えば、演算処理部１１は、車速センサ１６、ジャイロセンサ１７、ＧＰＳ受信装置１８から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置１３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在地マーク（或いは、移動体の位置を示す移動体マーク）を重ねてディスプレイ１２に表示する。また、記憶装置１３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地（例えば、現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（以下では「推奨経路」という）を探索する。また、音声入出力装置１４のスピーカ１４２やディスプレイ１２を用いてユーザを誘導する。
【００２２】
ディスプレイ１２は、演算処理部１１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ１２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
【００２３】
記憶装置１３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、音声データ、動画データ、等が記憶されている。また、記憶媒体は、電源供給が停止した場合でも必要なデータを保持可能なフラッシュメモリなどで構成されていてもよい。
【００２４】
図４は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００２５】
リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報を示す道路種別３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、減速対象物データ３２７、停止対象物データ３２８、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードを区別することで、道路の上り方向と下り方向を、それぞれ別のリンクとして管理することができる。また、地図データ３１０には、地図表示における道路や施設を表示するための描画データが格納されている。
【００２６】
減速対象物データ３２７は、ＡＣＣにおいて減速を必要とする対象物（例えば、カーブ、踏み切り、信号機、料金所など）の地点を特定するデータであり、例えば、座標データである。また、減速位置データ３２７には、減速を必要とする対象物を識別するための対象物識別情報が付加されている。
【００２７】
停止対象物データ３２８は、ＡＣＣにおいて停止を必要とする対象物（例えば、踏み切り、信号機など）の地点を特定するデータであり、例えば、座標データである。また、停止位置データ３２８には、停止を必要とする対象物を識別するための対象物識別情報が付加されている。
【００２８】
図３に戻り、音声入出力装置１４は、音声入力装置としてマイクロフォン１４１と、音声出力装置としてスピーカ１４２と、を備える。マイクロフォン１４１は、運転手やその他の搭乗者から発された音声などの、ナビゲーション装置２００の外部の音声を取得する。スピーカ１４２は、演算処理部１１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン１４１とスピーカ１４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
【００２９】
入力装置１５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置１５は、タッチパネル１５１と、ダイヤルスイッチ１５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
【００３０】
タッチパネル１５１は、ディスプレイ１２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル１５１は、ディスプレイ１２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル１５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００３１】
ダイヤルスイッチ１５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１１に出力する。演算処理部１１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ１５２の回転角度を求める。
【００３２】
車速センサ１６、ジャイロセンサ１７、及び、ＧＰＳ受信装置１８は、移動体（ナビゲーション装置２００）の現在位置（自車位置）などを検出するために使用される。車速センサ１６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ１７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＵ受信装置１８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在位置や進行速度を測定する。
【００３３】
ＦＭ多重放送受信装置１９は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Infomation Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などのＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３４】
ビーコン受信装置２０は、ビーコンから送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００３５】
図５は、走行制御部１の機能ブロック図である。図示するように、走行制御部１は、主制御部１０１と、現在位置取得部１０２と、速度制御部１０３と、を有する。
【００３６】
主制御部１０１は、走行制御部１の各部を統括して制御する処理を行う。
【００３７】
現在位置取得部１０２は、自車両（ナビゲーション装置２００）の現在位置を取得する。例えば、現在位置取得部１０２は、ナビゲーション装置２００で算出された現在位置（データ）を、ナビゲーション装置２００から取得する。
【００３８】
なお、ナビゲーション装置２００は、車速センサ１６で出力された車速データに基づいて算出した自車両（ナビゲーション装置２００）の進行速度、および、ジャイロセンサ１７で検出した角速度データを各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から移動後（自車走行後）の位置（Ｘ’，Ｙ’）を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に現在位置を合わせ込む。また、定期的にＧＰＳ受信装置１８の出力データを用いて現在位置を修正する。なお、車両（ナビゲーション装置２００）が停止しているときには、ＧＰＳ受信装置１８の出力データだけを用いて現在位置を求めてもよい。
【００３９】
また、走行制御装置１００の現在位置取得部１０２が自車両（ナビゲーション装置２００）の現在位置を算出するようにしてもよい。
【００４０】
速度制御部１０３は、ＡＣＣに関する制御を行う。特に、速度制御部１０３は、自車両の周囲状況に応じて、自車両の走行速度について制御を行う。
【００４１】
具体的には、速度制御部１０３は、以下の「車速維持制御」、「車間距離維持制御」、「カーブ接近制御」、「停止対象接近制御」、「信号機接近制御」、「料金所接近制御」、「渋滞中制御」などを行う。
【００４２】
＜車速維持制御＞
ＡＣＣにおける基本的な制御（先行車両が存在しない場合）として、速度制御部１０３は、予め定められた設定速度以上での走行となるように自車両の速度を制御する。すなわち、速度制御部１０３は、車速が設定速度より低い場合には、設定速度になるまで自車両を加速させ、車速が設定速度以上の場合には、その走行速度を維持するように制御を行う。
【００４３】
＜車間距離維持制御＞
また、先行車両に追従して走行する状況である場合には、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が所定の距離（以下では、「設定車間距離」とよぶ）以上となるように車速を制御する。
【００４４】
具体的には、速度制御部１０３は、車間距離センサ３で検出されたデータ（先行車両との車間距離）に基づいて、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離より短いか否か判別する。
【００４５】
そして、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離より短い場合には、自車両を加速させることなく減速させる。
【００４６】
一方、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離以上である場合には、上述した車速維持制御を行う。
【００４７】
＜カーブ接近制御＞
また、速度制御部１０３は、自車両がカーブに接近したときには、自車両を加速させることなく減速させる。
【００４８】
具体的には、速度制御部１０３は、減速を開始する減速開始位置を算出し、自車両が減速開始位置に近づくと、自車両の走行速度を維持する（走行速度が設定速度より低い場合でも加速させない）制御を開始する。そして、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達すると、所定の速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（減速制御）。
【００４９】
＜停止対象接近制御＞
また、速度制御部１０３は、自車両が所定の停車対象（例えば、渋滞末尾、踏切、一時停止線、推奨経路の目的地）に接近したときには、自車両を加速させることなく減速させ、停止させる。
【００５０】
具体的には、速度制御部１０３は、減速を開始する減速開始位置、自車両を停止させる目標停止位置を算出し、自車両が減速開始位置に近づくと、自車両の走行速度を維持する（走行速度が設定速度より低い場合でも加速させない）制御を開始する。そして、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達すると、所定の速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（減速制御）。さらに、速度制御部１０３は、目標停止位置で自車両が停止するように減速させて停止させる（停止制御）。
【００５１】
＜信号接近制御＞
また、速度制御部１０３は、自車両が信号機に接近したときには、自車両を加速させることなく減速させる。
【００５２】
具体的には、速度制御部１０３は、信号機の状態を取得して、自車両が信号機に到達する時点における状態（赤、黄、青）を予測する。
【００５３】
また、速度制御部１０３は、減速を開始する減速開始位置、自車両を停止させる目標停止位置を算出する。
【００５４】
そして、速度制御部１０３は、予測した信号機の状態に応じて、制御を切り替える。
【００５５】
例えば、速度制御部１０３は、予測した信号機の状態が「赤」又は「黄」である場合には、自車両が減速開始位置に近づいたときに、自車両の走行速度を維持する（走行速度が設定速度より低い場合でも加速させない）制御を開始する。そして、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達すると、所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（減速制御）。さらに、速度制御部１０３は、目標停止位置で自車両が停止するように減速させて停止させる（停止制御）。
【００５６】
一方、速度制御部１０３は、予測した信号機の状態が「青」である場合には、設定速度以上での走行となるように自車両の速度を制御する（車速維持制御）。
【００５７】
＜料金所接近制御＞
また、速度制御部１０３は、自車両が料金所に接近したときには、自車両を加速させることなく減速させる。
【００５８】
具体的には、速度制御部１０３は、減速を開始する減速開始位置、自車両を停止させる目標停止位置を算出し、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）を利用できるか否かに応じて、制御を切り替える。
【００５９】
例えば、速度制御部１０３は、ＥＴＣを利用できる場合には、自車両が減速開始位置に近づいたときに、自車両の走行速度を維持する（走行速度が設定速度より低い場合でも加速させない）制御を開始する。そして、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達すると、所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（減速制御）。
【００６０】
一方、速度制御部１０３は、ＥＴＣを利用できない場合には、自車両が減速開始位置に近づいたときに、自車両の走行速度を維持する（走行速度が設定速度より低い場合でも加速させない）制御を開始する。そして、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達すると、所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（減速制御）。さらに、速度制御部１０３は、目標停止位置で自車両が停止するように減速させて停止させる（停止制御）。
【００６１】
すなわち、速度制御部１０３は、ＥＴＣを利用できる場合には、車両を停止させることなく低速度で料金所を通過させ、ＥＴＣを利用できない場合には、車両を料金所で停止させる。
【００６２】
なお、上記のそれぞれの制御は、渋滞していない道路を自車両が走行している場合の制御である。本実施形態の速度制御部１０３は、渋滞中の道路を走行している場合には、上記の車間距離維持制御を行わず、以下の渋滞中制御を行う。
【００６３】
＜渋滞中制御＞
速度制御部１０３が行う渋滞中制御は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離（上述した設定車間距離とは異なる距離としてもよい）以上となるように車速を制御する点については、車間距離維持制御と同様である。しかし、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離以上となったときに、上記の車速維持制御を行わず、車両を緩やかに加速させる。ここで、緩やかな加速とは、車間距離維持制御において自車両を加速させる場合の加速度よりも小さい加速度の加速をいう。
【００６４】
このような渋滞中制御を行うことにより、直前の先行車両が他のレーンにレーン変更などして、自車両と先行車両（レーン変更した車両の直前を走行していた先行車両）との車間距離が設定車間距離以上となるような場合であっても、急加速せず、徐々にその先行車両との車間距離を縮める走行ができる。
【００６５】
なお、上記した各構成要素は、走行制御システム５０の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。走行制御システム５０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００６６】
また、各機能部（１０１〜１０３）は、ハードウエア（ＡＳＩＣなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウエアで実行されてもよいし、複数のハードウエアで実行されてもよい。
【００６７】
次に、上記構成からなる走行制御システム５０の特徴的な動作について説明する。
【００６８】
＜全体フロー＞
図６は、走行制御システム５０の走行制御装置１００が行う、ＡＣＣに関する制御についての処理の概要を示すフローチャートである。
【００６９】
図示するように、速度制御部１０３は、所定のタイミング（例えば、エンジンスタートのタイミング）で本フローを開始する。
【００７０】
速度制御部１０３は、本フローを開始すると、ＡＣＣについて設定中であるか否か判別する（ステップＳ１）。例えば、速度制御部１０３は、ＡＣＣスイッチ２がオンにされている状態である場合に、ＡＣＣについて設定中であると判定する。一方、ＡＣＣスイッチ２がオフにされている状態である場合には、ＡＣＣについて設定中ではないと判定する。
【００７１】
速度制御部１０３は、ステップＳ１において、ＡＣＣについて設定中ではないと判定した場合には（ステップＳ１；Ｎｏ）、本フローを終了する。
【００７２】
一方、速度制御部１０３は、ステップＳ１において、ＡＣＣについて設定中であると判定すると（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行する。
【００７３】
処理がステップＳ２に移行すると、現在位置取得部１０２は、ナビゲーション装置２００で算出された現在位置（データ）を、ナビゲーション装置２００から取得する（ステップＳ２）。
【００７４】
そして、速度制御部１０３は、現在位置取得部１０２が取得した現在位置を用いて、自車両（移動体）が渋滞中の道路を走行中であるか否か判別する（ステップＳ３）。例えば、速度制御部１０３は、ステップＳ２で取得した現在位置付近の渋滞情報を、ナビゲーション装置１００から取得する。ここで、取得する渋滞情報は、例えば、現在位置のリンク（移動体が走行中のリンク）が渋滞しているか否かを示す情報でよい。そして、速度制御部１０３は、取得した渋滞情報に渋滞していることを示す情報が含まれている場合には、車両が渋滞中の道路を走行中であると判定する。一方、速度制御部１０３は、取得した渋滞情報に渋滞していないことを示す情報が含まれている場合には、車両が渋滞中の道路を走行中ではないと判定する。
【００７５】
速度制御部１０３は、ステップＳ３において、渋滞中であると判定すると（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、上述した「渋滞中制御Ｓ７」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、渋滞中制御を行う。なお、速度制御部１０３は、車両（移動体）が渋滞している道路を走行中である間は（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１〜Ｓ３、Ｓ７の処理を繰り返し実行する。
【００７６】
一方、速度制御部１０３は、ステップＳ３において、渋滞中ではないと判定すると（ステップＳ３；Ｎｏ）、処理をステップＳ４に移行する。
【００７７】
処理がステップＳ４に移行すると、速度制御部１０３は、自車両（移動体）の進行方向に先行車両が有るか否か判別する（ステップＳ４）。例えば、速度制御部１０３は、車間距離センサ３の受発光により、進行方向の先行車両との車間距離を検出し、検出した車間距離が所定の閾値未満である場合には、進行方向に先行車両が存在すると判定する。一方、速度制御部１０３は、車間距離センサ３を用いて検出した車間距離が所定の閾値以上である場合には、進行方向に先行車両が存在しないと判定する。
【００７８】
速度制御部１０３は、ステップＳ４において、進行方向に車両が有ると判定すると（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、上述した「車間距離維持制御Ｓ８」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、車間距離維持制御を行う。なお、速度制御部１０３は、車両（移動体）が進行方向に車両が有り続けている間は（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、ステップＳ１〜Ｓ４、Ｓ８、（Ｓ９）の処理を繰り返し実行する。
【００７９】
一方、速度制御部１０３は、ステップＳ４において、進行方向に車両がないと判定すると（ステップＳ４；Ｎｏ）、処理をステップＳ５に移行する。
【００８０】
処理がステップＳ５に移行すると、速度制御部１０３は、自車両（移動体）の周囲情報を取得する（ステップＳ５）。例えば、速度制御部１０３は、現在位置（ステップＳ２で取得した現在位置）から距離が所定値内の地図データ３１０や、現在位置から先の走行予定（推奨経路周辺）の地図データ３１０を、ナビゲーション装置２００から取得する。ここで、取得する地図データ３１０には、例えば、自車両が位置している（現在位置の）リンクデータ３２０、推奨経路を構成するリンクデータ３２０が含まれている。
【００８１】
次に、速度制御部１０３は、自車両（移動体）の周囲状況を判定する（ステップＳ６）。具体的には、まず、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報のうち、現在位置から進行方向に向かって所定距離内のリンク（リンクデータ３２０）を抽出する。そして、速度制御部１０３は、抽出したリンクに関連づけられているデータ（上述した対象物識別情報など）、ステップＳ２で取得した現在位置付近の渋滞情報、推奨経路の目的地に関する設定情報などを用いて、自車両の進行方向に、（１）カーブが有るか否か、（２）停止対象（例えば、渋滞末尾、踏み切り、一時停止線、目的地）が有るか否か、（３）信号機が有るか否か、（４）料金所が有るか否か、について判定する。
【００８２】
（１）例えば、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に、カーブ有りを示す対象物識別情報が含まれている場合には、自車両がカーブに接近していると判定する。
【００８３】
（２−ａ）また、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に、踏み切り有り、或いは、一時停止線有りを示す対象物識別情報が含まれている場合には、自車両が停止対象（踏み切り、一時停止線）に接近していると判定する。
【００８４】
（２−ｂ）また、速度制御部１０３は、ステップＳ２で取得した現在位置付近の渋滞情報に、渋滞の末尾を示す情報が含まれている場合には、自車両が停止対象（渋滞末尾）に接近していると判定する。
【００８５】
（２−ｃ）また、速度制御部１０３は、現在位置から進行方向に向かって所定距離内に、推奨経路の目的地が設定されている場合には、自車両が停止対象（目的地）に接近していると判定する。
【００８６】
（３）また、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に、信号機有りを示す対象物識別情報が含まれている場合には、自車両が信号機に接近していると判定する。
【００８７】
（４）また、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に、料金所有りを示す対象物識別情報が含まれている場合には、自車両が料金所に接近していると判定する。
【００８８】
ところで、速度制御部１０３は、ステップＳ６において、自車両の進行方向にいずれのもの（カーブ、停止対象、信号機、料金所）もないと判定すると（ステップＳ６；ｏｔｈｅｒｓ）、上述した「車速維持制御Ｓ９」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、車速維持制御を終えた後、処理をステップＳ１に戻す。
【００８９】
また、速度制御部１０３は、ステップＳ６において、自車両がカーブに接近していると判定すると（ステップＳ６；カーブ有り）、上述した「カーブ接近制御Ｓ１０」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、カーブ接近制御を終えた後、処理をステップＳ１に戻す。
【００９０】
また、速度制御部１０３は、ステップＳ６において、車両が停止対象に接近していると判定すると（ステップＳ６；停止対象有り）、上述した「停止対象接近制御Ｓ１１」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、停止対象接近制御を終えた後、処理をステップＳ１に戻す。
【００９１】
また、速度制御部１０３は、ステップＳ６において、車両が信号機に接近していると判定すると（ステップＳ６；信号有り）、上述した「信号接近制御Ｓ１２」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、信号接近制御を終えた後、処理をステップＳ１に戻す。
【００９２】
また、速度制御部１０３は、ステップＳ６において、車両が料金所に接近していると判定すると（ステップＳ６；料金所有り）、上述した「料金所接近制御Ｓ１３」処理に移行する。そして、速度制御部１０３は、料金所接近制御を終えた後、処理をステップＳ１に戻す。
【００９３】
以上のように、走行制御装置１００は、ＡＣＣに関する制御を行う。
【００９４】
＜渋滞中制御＞
次に、図７、図８を参照して、「渋滞中制御Ｓ７」処理について説明する。図７は、「渋滞中制御Ｓ７」処理を説明するためのフローチャートである。図８は、渋滞中制御の概要を説明するための説明図である。
【００９５】
ステップＳ７に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、進行方向の先行車両との車間距離を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、速度制御部１０３は、車間距離センサ３の受発光により、進行方向の先行車両との車間距離を検出し、メモリ（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する。
【００９６】
そして、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離（ステップＳ１０１で取得した車間距離）が、設定車間距離よりも短いか否か判別する（ステップＳ１０２）。
【００９７】
速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離よりも短いと判定した場合には（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０３に移行する。
【００９８】
ステップＳ１０３では、速度制御部１０３は、自車両の速度を所定の加速度（負の加速度）で減速させる（ステップＳ１０３）。具体的には、速度制御部１０３は、制動装置６に対して減速制御の指示を通知する。これに伴い、制動装置６は、車輪に対して制動操作を行い、車両の速度を減速させる。
【００９９】
車速が所定の速度になるまでステップＳ１０３の減速制御を行った後、速度制御部１０３は、「渋滞中制御Ｓ７」処理を終了する。
【０１００】
ところで、ステップＳ１０２において、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離以上であると判定した場合には（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０４に移行する。
【０１０１】
ステップＳ１０４では、速度制御部１０３は、自車両を設定車速まで緩やかに（車間距離維持制御時における加速度より小さい加速度で）加速させる（ステップＳ１０４）。具体的には、速度制御部１０３は、駆動装置７に対して加速制御の指示を通知する。これに伴い、駆動装置７は、スロットル開度を制御して、車両の速度を緩やかに加速させる。
【０１０２】
車速が設定車速に到達するまでステップＳ１０４の制御を行った後、速度制御部１０３は、「渋滞中制御Ｓ７」処理を終了し、処理をステップＳ１に戻す。
【０１０３】
以上の「渋滞中制御Ｓ７」処理を実行することによって、走行制御部（ＥＣＵ）１は、図８に示すように、渋滞中の道路を走行中に自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離以上である場合において、車両を急加速させることなく緩やかに加速することができる。
【０１０４】
＜車間距離維持制御＞
次に、図９を参照して、「車間距離維持制御Ｓ８」処理について説明する。図９は、「車間距離維持制御Ｓ８」処理を説明するためのフローチャートである。
【０１０５】
ステップＳ８に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、進行方向の先行車両との車間距離を取得する（ステップＳ２０１）。具体的には、上述したステップＳ１０１と同様の処理を行う。
【０１０６】
そして、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離（ステップＳ２０１で取得した車間距離）が、設定車間距離よりも短いか否か判別する（ステップＳ２０２）。
【０１０７】
速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離よりも短いと判定した場合には（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０３に移行する。
【０１０８】
ステップＳ２０３では、速度制御部１０３は、自車両の速度を所定の加速度（負の加速度）で減速させる（ステップＳ２０３）。具体的には、速度制御部１０３は、上述したステップＳ１０３と同様の処理を行う。
【０１０９】
車速が所定の速度になるまでステップＳ２０３の減速制御を行った後、速度制御部１０３は、「車間距離維持制御Ｓ８」処理を終了する。
【０１１０】
ところで、ステップＳ２０２において、速度制御部１０３は、自車両と先行車両との車間距離が設定車間距離以上であると判定した場合には（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、処理を「車速維持制御Ｓ９」処理に移行する（図６に示す点線矢印）。
【０１１１】
＜車速維持制御＞
次に、図１０を参照して、「車速維持制御Ｓ９」処理について説明する。図１０は、「車速維持制御Ｓ９」処理を説明するためのフローチャートである。
【０１１２】
ステップＳ９に処理が移行すると（ステップＳ６；ｏｔｈｅｒｓ、ステップＳ２０２；Ｎｏ）、まず、速度制御部１０３は、自車両の車速が設定速度よりも低いか否か判別する（ステップＳ３０１）。具体的には、速度制御部１０３は、ナビゲーション装置２００（車速センサ１６）から自車両の車速を取得し、設定車速と比較することによって、自車両の車速が設定速度よりも低いか否か判別する。
【０１１３】
速度制御部１０３は、自車両の車速が設定速度よりも低いと判定した場合には（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３０２に移行する。
【０１１４】
速度制御部１０３は、自車両を設定車速まで所定の加速度で加速させる（ステップＳ３０２）。具体的には、速度制御部１０３は、駆動装置７に対して加速制御の指示を通知する。これに伴い、駆動装置７は、スロットル開度を制御して、車両を加速させる。
【０１１５】
車速が設定車速に到達するまでステップＳ３０２の制御を行った後、速度制御部１０３は、「車速維持制御Ｓ９」処理を終了し、処理をステップＳ１に戻す。
【０１１６】
ところで、ステップＳ３０１において、速度制御部１０３は、自車両の車速が設定速度以上であると判定した場合には（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、現在の速度を維持する制御を行う（ステップＳ３０３）。ここで、速度を維持する制御とは、例えば、加速も減速も行わない制御をいう。
【０１１７】
その後、速度制御部１０３は、「車速維持制御Ｓ９」処理を終了し、処理をステップＳ１に戻す。
【０１１８】
＜カーブ接近制御＞
次に、図１１、図１２を参照して、「カーブ接近制御Ｓ１０」処理について説明する。図１１は、「カーブ接近制御Ｓ１０」処理を説明するためのフローチャートである。図１２は、カーブ接近制御の概要を説明するための説明図である。
【０１１９】
ステップＳ１０に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、現在位置から進行方向に向かって最も近くのカーブまでの距離を取得する（ステップＳ４０１）。具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に含まれている減速対象物データ３２７（カーブの位置）と、ステップＳ２で取得した現在位置と、の間の距離を算出する。
【０１２０】
続いて、速度制御部１０３は、減速を開始する位置（減速開始位置）を算出する（ステップＳ４０２）。例えば、速度制御部１０３は、減速対象物データ３２７（カーブの位置）から所定距離（例えば５００ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ４０１で取得した距離（現在位置からカーブまでの距離）に応じて、減速開始位置を変更するようにしてもよい。
【０１２１】
その後、速度制御部１０３は、「減速制御Ｓ１４」処理に移行して、カーブの開始位置まで減速を行う。ここで、「減速制御Ｓ１４」の詳細については後述する。減速制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１２２】
以上の「カーブ接近制御Ｓ１０」処理を実行することによって、走行制御部（ＥＣＵ）１は、図１２に示すように、カーブ開始位置より手前の減速開始位置から減速制御を行うため、カーブ手前では車速が設定車速以下でも車両を急加速させることはない。
【０１２３】
＜停止対象接近制御＞
次に、図１３、図１４を参照して、「停止対象接近制御Ｓ１１」処理について説明する。図１３は、「停止対象接近制御Ｓ１１」処理を説明するためのフローチャートである。図１４は、停止対象接近制御の概要を説明するための説明図である。
【０１２４】
ステップＳ１１に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、現在位置から進行方向に向かって最も近くの停止対象までの距離を取得する（ステップＳ５０１）。
【０１２５】
具体的には、停止対象が踏み切り又は一時停止線である場合、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に含まれている停止対象物データ３２８（踏み切り又は一時停止線の位置）と、ステップＳ２で取得した現在位置と、の間の距離を算出する。
【０１２６】
また、停止対象が渋滞末尾である場合、速度制御部１０３は、ステップＳ２で取得した現在位置付近の渋滞情報に含まれている渋滞末尾（位置）と、ステップＳ２で取得した現時位置と、の間の距離を算出する。
【０１２７】
また、停止対象が目的地である場合、速度制御部１０３は、推奨経路の目的地（位置）と、ステップＳ２で取得した現在位置と、の間の距離を算出する。
【０１２８】
続いて、速度制御部１０３は、目標停止位置を算出する（ステップＳ５０２）。
【０１２９】
具体的には、停止対象が踏み切り又は一時停止線である場合、速度制御部１０３は、停止対象物データ３２８（踏み切り又は一時停止線の位置）から所定距離（例えば、５０ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ５０１で取得した距離（現在位置から踏み切り又は一時停止線の位置までの距離）に応じて、目標停止位置を変更するようにしてもよい。
【０１３０】
また、停止対象が渋滞末尾である場合、速度制御部１０３は、渋滞末尾（位置）から所定距離（例えば、５０ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ５０１で取得した距離（現在位置から渋滞末尾の位置までの距離）に応じて、目標停止位置を変更するようにしてもよい。
【０１３１】
また、停止対象が目的地である場合、速度制御部１０３は、目的地（位置）から所定距離（例えば、５０ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ５０１で取得した距離（現在位置から目的地までの距離）に応じて、目標停止位置を変更するようにしてもよい。
【０１３２】
その後、速度制御部１０３は、減速を開始する位置（減速開始位置）を算出する（ステップＳ５０３）。具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ５０２で算出した目標停止位置から所定距離（例えば、５００ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ５０１で取得した距離（現在位置から停止対象までの距離）に応じて、減速開始位置を変更するようにしてもよい。
【０１３３】
そして、速度制御部１０３は、「減速制御Ｓ１４」処理に移行して、ステップＳ５０３で算出した減速開始位置から減速を行う。さらに、速度制御部１０３は、「停止制御Ｓ１５」処理に移行して、ステップＳ５０２で算出した目標停止位置で車両を停止させる。なお、「減速制御Ｓ１４」、「停止制御Ｓ１５」の詳細については後述する。停止制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１３４】
以上の「停止対象接近制御Ｓ１１」処理を実行することによって、走行制御部（ＥＣＵ）１は、図１４に示すように、停止対象（図示する例では渋滞末尾）より手前の減速開始位置から減速制御、停止制御を行うため、停止対象の手前では車速が設定車速以下でも車両を急加速させることはない。
【０１３５】
＜信号接近制御＞
次に、図１５、図１６を参照して、「信号接近制御Ｓ１２」処理について説明する。図１５は、「信号接近制御Ｓ１２」処理を説明するためのフローチャートである。図１６は、信号接近制御の概要を説明するための説明図である。
【０１３６】
ステップＳ１２に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、現在位置から進行方向に向かって近くの信号機の情報を取得する（ステップＳ６０１）。
【０１３７】
具体的には、速度制御部１０３は、不図示の通信手段（例えば、無線通信）により、信号機（或いは信号機を管理している装置）と通信を行い、信号機の状態を示す情報（信号機の状態遷移に関するタイムスケジュール情報など）を取得する。
【０１３８】
そして、速度制御部１０３は、現在位置から信号機までの距離を取得する（ステップＳ６０２）。
【０１３９】
具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に含まれている停止対象物データ３２８（信号機の位置）と、ステップＳ２で取得した現在位置と、の間の距離を算出する。
【０１４０】
続いて、速度制御部１０３は、目標停止位置を算出する（ステップＳ６０３）。
【０１４１】
具体的には、速度制御部１０３は、停止対象物データ３２８（信号機の位置）から所定距離（例えば、５０ｍ）手前の位置を求める。
【０１４２】
その後、速度制御部１０３は、減速を開始する位置（減速開始位置）を算出する（ステップＳ６０４）。具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ６０３で算出した目標停止位置から所定距離（例えば、５００ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ６０２で取得した距離（現在位置から信号機までの距離）に応じて、減速開始位置を変更するようにしてもよい。
【０１４３】
次に、速度制御部１０３は、車両が信号機の手前で停止する位置（停止目標位置）に到達する時の信号機の状態を予測する（ステップＳ６０５）。例えば、速度制御部１０３は、ステップＳ６０１で取得した信号機の情報に基づいて、車両到達時の信号機の状態が「青」であるか否かを判別する。具体的には、速度制御部１０３は、現在時刻、現在位置から停止目標位置までの距離、走行予想速度（例えば、現在の車速）から、車両が停止目標位置に到達する時刻を算出する。そして、ステップＳ６０１で取得した信号機の情報（タイムスケジュール情報）に照らし合わせて、車両が停止目標停止位置に到達する時刻における信号機の状態を予測する。
【０１４４】
ここで、速度制御部１０３は、停止目標位置に到達する時の信号機の状態が「青」と予測した場合には（ステップＳ６０５；青）、処理を「車速維持制御Ｓ９」処理に移行する。
【０１４５】
処理が「車速維持制御Ｓ９」処理に移行すると、速度制御部１０３は、「車速維持制御Ｓ９」処理に従って、車速を維持する制御を行う。そして、車速維持制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１４６】
一方、ステップＳ６０５において、速度制御部１０３は、停止目標位置に到達する時の信号機の状態が「青」以外と予測した場合には（ステップＳ６０５；青以外）、処理を「減速制御Ｓ１４」処理に移行する。
【０１４７】
処理が「減速制御Ｓ１４」処理に移行すると、速度制御部１０３は、ステップＳ６０４で算出した減速開始位置から減速を行う。さらに、速度制御部１０３は、「停止制御Ｓ１５」処理に移行して、ステップＳ６０３で算出した目標停止位置で車両を停止させる。なお、「減速制御Ｓ１４」、「停止制御Ｓ１５」の詳細については後述する。停止制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１４８】
以上の「信号接近制御Ｓ１２」処理を実行することによって、走行制御部（ＥＣＵ）１は、図１６に示すように、信号機が赤又は黄である場合、信号機より手前の減速開始位置から減速制御、停止制御を行うため、信号機の手前では車速が設定車速以下でも車両を急加速させることはない。
【０１４９】
＜料金所接近制御＞
次に、図１７、図１８を参照して、「料金所接近制御Ｓ１３」処理について説明する。図１７は、「料金所接近制御Ｓ１３」処理を説明するためのフローチャートである。図１８は、料金所接近制御の概要を説明するための説明図である。
【０１５０】
ステップＳ１３に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、現在位置から料金所までの距離を取得する（ステップＳ７０１）。
【０１５１】
具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ５で取得した周囲情報に含まれている停止対象物データ３２８（料金所の位置）と、ステップＳ２で取得した現在位置と、の間の距離を算出する。
【０１５２】
続いて、速度制御部１０３は、目標停止位置を算出する（ステップＳ７０２）。
【０１５３】
具体的には、速度制御部１０３は、停止対象物データ３２８（料金所の位置）から所定距離（例えば、５０ｍ）手前の位置を求める。
【０１５４】
その後、速度制御部１０３は、減速を開始する位置（減速開始位置）を算出する（ステップＳ７０３）。具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ７０２で算出した目標停止位置から所定距離（例えば、５００ｍ）手前の位置を求める。なお、速度制御部１０３は、ステップＳ７０１で取得した距離（現在位置から料金所までの距離）に応じて、減速開始位置を変更するようにしてもよい。
【０１５５】
次に、速度制御部１０３は、車両がＥＴＣを利用できるか否か判別する（ステップＳ７０４）。具体的には、速度制御部１０３は、不図示のＥＴＣ車載装置と通信を行い、利用可能であることを通知する信号を受信した場合に、ＥＴＣを利用できると判定する。一方、利用可能であることを通知する信号を受信しない場合には、ＥＴＣは利用できないと判定する。
【０１５６】
そして、速度制御部１０３は、車両がＥＴＣを利用できると判定した場合には（ステップＳ７０４；Ｙｅｓ）、処理を「減速制御Ｓ１４」処理に移行する。
【０１５７】
処理が「減速制御Ｓ１４」処理に移行すると、速度制御部１０３は、ステップＳ７０３で算出した減速開始位置から減速を行う。さらに、速度制御部１０３は、「停止制御Ｓ１５」処理に移行して、ステップＳ７０２で算出した目標停止位置で車両を停止させる。なお、「減速制御Ｓ１４」、「停止制御Ｓ１５」の詳細については後述する。停止制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１５８】
一方、ステップＳ７０４において、車両がＥＴＣを利用できると判定した場合には（ステップＳ７０４；Ｎｏ）、処理を「減速制御Ｓ１４」処理に移行する。
【０１５９】
処理が「減速制御Ｓ１４」処理に移行すると、速度制御部１０３は、ステップＳ７０３で算出した減速開始位置から減速を行う。そして、減速制御を終えた後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ１に戻す。
【０１６０】
以上の「料金所接近制御Ｓ１３」処理を実行することによって、走行制御部（ＥＣＵ）１は、図１８に示すように、車両にＥＴＣ機能が備わっている場合、料金所より手前の減速開始位置から減速制御を行うため、料金所の手前では車速が設定車速以下でも車両を急加速させることはない。また、車両にＥＴＣ機能が備わっていない場合、料金所より手前の減速開始位置から減速制御、停止制御を行うため、同様に、料金所の手前では車速が設定車速以下でも車両を急加速させることはない。
【０１６１】
＜減速制御＞
次に、図１９を参照して、「減速制御Ｓ１４」処理について説明する。図１９は、「減速制御Ｓ１４」処理を説明するためのフローチャートである。
【０１６２】
ステップＳ１４に処理が移行すると、まず、速度制御部１０３は、自車両（移動体）が減速開始位置に到達したか否か判別する（ステップＳ８０１）。具体的には、速度制御部１０３は、まず、ステップＳ２の処理と同様に現在位置を算出する。そして、速度制御部１０３は、算出した現在位置と、先に算出した減速開始位置（ステップＳ４０２、Ｓ５０３、Ｓ６０４、Ｓ７０３）との距離が所定距離（例えば、１０ｍ）内である場合に、自車両が減速開始位置に到達したと判定する。一方、速度制御部１０３は、算出した現在位置と、先に算出した減速開始位置との距離が所定距離を超える場合には、自車両は減速開始位置に到達していないと判定する。
【０１６３】
ステップＳ８０１において、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達したと判定した場合には（ステップＳ８０１；Ｙｅｓ）、車両を所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速させる（ステップＳ８０２）。具体的には、ステップＳ１０３と同様の処理により車両を減速させる。
【０１６４】
その後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ８０５に移行する。
【０１６５】
また、ステップＳ８０１において、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に到達していないと判定した場合には（ステップＳ８０１；Ｎｏ）、自車両が減速開始位置に近いか否か判別する（ステップＳ８０２）。具体的には、速度制御部１０３は、ステップＳ８０１で算出した現在位置と、減速開始位置との距離が所定距離（例えば、３００ｍ）内である場合に、自車両が減速開始位置に近いと判定する。一方、速度制御部１０３は、ステップＳ８０１で算出した現在位置と、減速開始位置との距離が所定距離を超える場合には、自車両は減速開始位置に近くないと判定する。
【０１６６】
ステップＳ８０２において、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に近いと判定した場合には（ステップＳ８０２；Ｙｅｓ）、現在の速度を維持する制御を行う（ステップＳ８０４）。ここで、速度を維持する制御とは、例えば、加速も減速も行わない制御をいう。
【０１６７】
その後、速度制御部１０３は、処理をステップＳ８０５に移行する。
【０１６８】
一方、ステップＳ８０２において、速度制御部１０３は、自車両が減速開始位置に近くないと判定した場合には（ステップＳ８０２；Ｎｏ）、処理を上述した「車速維持制御Ｓ９」に移行し、その後、処理をステップＳ８０５に移行する。
【０１６９】
処理がステップＳ８０５に移行すると、速度制御部１０３は、「減速制御Ｓ１４」を終了するか否か判別する（ステップＳ８０５）。例えば、速度制御部１０３は、車速が所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速している場合には、減速制御を終了する判定を行い（ステップＳ８０５；Ｙｅｓ）、「減速制御Ｓ１４」を終了する。一方、速度制御部１０３は、車速が所定の速度まで減速していない場合には、減速制御を終了しない判定を行い（ステップＳ８０５；Ｎｏ）、処理をステップＳ８０１に戻す。
【０１７０】
＜停止制御＞
次に、図２０を参照して、「停止制御Ｓ１５」処理について説明する。図２０は、「停止制御Ｓ１５」処理を説明するためのフローチャートである。
【０１７１】
ステップＳ１５に処理が移行すると、速度制御部１０３は、自車両（移動体）が停止するまで減速を行う（ステップＳ９０１）。これにより、自車両は目標停止位置で停止することができる。
【０１７２】
自車両が停止後、速度制御部１０３は、「停止制御Ｓ１５」処理を終了する。
【０１７３】
以上の処理を走行制御部（ＥＣＵ）１が行うことにより、本実施形態の走行制御装置１００は、ＡＣＣにおける不要な加速を抑制することができる。
【０１７４】
なお、上記したフローの各処理単位は、走行制御装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理ステップの分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。走行制御装置１００が行う処理は、さらに多くの処理ステップに分割することもできる。また、１つの処理ステップが、さらに多くの処理を実行してもよい。
【０１７５】
また、上記の実施形態は、本発明の要旨を例示することを意図し、本発明を限定するものではない。多くの代替物、修正、変形例は当業者にとって明らかである。
【０１７６】
以下に、上記実施形態の変形例を挙げる。
【０１７７】
上記実施形態では、走行制御システム５０は、ナビゲーション装置５０と走行制御装置１００を備えるようにしている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、ナビゲーション装置１００は、上記実施形態の走行制御装置１００の構成、機能（全て、或いは一部）を有していてもよい。また、走行制御装置１００は、上記実施形態のナビゲーション装置１００の構成、機能（全て、或いは、一部）を有していてもよい。
【符号の説明】
【０１７８】
１・・・走行制御部（ＥＣＵ）、２・・・ＡＣＣスイッチ、３・・・車間距離センサ、４・・・アクセルペダルセンサ、５・・・ブレーキペダルセンサ、６・・・制動装置（ブレーキ）、７・・・駆動装置（アクセル）、２１・・・ＣＰＵ（走行制御装置）、２２・・・ＲＡＭ（走行制御装置）、２３・・・ＲＯＭ（走行制御装置）、２４・・・Ｉ／Ｆ（走行制御装置）、１１・・・演算処理部、１２・・・ディスプレイ、１３・・・記憶装置、１４・・・音声入出力装置、１５・・・入力装置、１６・・・車速センサ、１７・・・ジャイロセンサ、１８・・・ＧＰＳ受信装置、１９・・・ＦＭ多重放送受信装置、２０・・・ビーコン受信装置、３１・・・ＣＰＵ（ナビゲーション装置）、３２・・・ＲＡＭ（ナビゲーション装置）、３３・・・ＲＯＭ（ナビゲーション装置）、３４・・・Ｉ／Ｆ（ナビゲーション装置）、１４１・・・マイクロフォン、１４２・・・スピーカ、１５１・・・タッチパネル、１５２・・・ダイヤルスイッチ、５０・・・走行制御システム、１００・・・走行制御装置、２００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・現在位置取得部、１０３・・・速度制御部、３１０・・・地図データ、３１１・・・メッシュＩＤ、３２０・・・リンクデータ、３２１・・・リンクＩＤ、３２２・・・開始ノード・終了ノード、３２３・・・道路種別、３２４・・・リンク長、３２５・・・リンク旅行時間、３２６・・・開始接続リンク・終了接続リンク、３２７・・・減速対象物データ、３２８・・・停止対象物データ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）によって車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、
前記車両の走行速度を取得する車速取得手段と、
取得した走行速度が所定の設定速度より低い場合には、前記車両を当該設定速度まで加速させる車速制御手段と、を備え、
前記車速制御手段は、
前記車両の周囲状況を特定し、当該周囲状況が所定の条件を満たしている場合には、当該車両を加速させない、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両走行制御装置であって、
前記車速制御手段は、
前記車両から前方所定範囲内に渋滞の末尾がある場合には、当該車両を加速させることなく減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両走行制御装置であって、
前記車速制御手段は、
前記車両から前方所定範囲内に踏み切りがある場合には、当該車両を加速させることなく減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両走行制御装置であって、
前記車速制御手段は、
前記車両から前方所定範囲内に一時停止の標識がある場合には、当該車両を加速させることなく減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両走行制御装置であって、
目的地の指定を受け付ける受付手段をさらに備え、
前記車速制御手段は、
前記車両の前方所定範囲内に前記目的地に該当する地点がある場合には、当該車両を加速させることなく減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両走行制御装置であって、
前記車両の前方を走行している他車両との車間距離を取得する車間距離取得手段をさらに備え、
前記車速制御手段は、
前記車速取得手段で取得した走行速度が所定の設定速度より低い場合には、前記車両を当該設定速度まで所定の加速度で加速させ、
前記車両が渋滞中の道路を走行している場合においては、
前記車間距離が所定の閾値以内である場合、当該車両を加速させることなく減速させ、
前記車間距離が所定の閾値を超える場合には、当該車両を前記所定の加速度よりも小さい加速度で加速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両走行制御装置であって、
前記車速制御手段は、
前記車両から前方所定範囲内に信号機がある場合には、当該車両が当該信号機に到達する時点での信号機の状態を判定し、
前記状態が赤、又は、黄である場合に、当該車両を加速させることなく減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両走行制御装置であって、
前記車速制御手段は、
前記車両から前方所定範囲内に料金所がある場合には、当該車両がＥＴＣ機能を有するかを判別し、
前記車両がＥＴＣ機能を有している場合には、当該車両を加速させることなく減速させ、
前記車両がＥＴＣ機能を有していない場合には、当該車両を加速させることなく、停止するまで減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項９】
ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）によって車両の走行を制御する車両走行制御方法であって、
前記車両の走行速度を取得する車速取得ステップと、
取得した走行速度が所定の設定速度より低い場合には、前記車両を当該設定速度まで加速させる車速制御ステップと、を有し、
前記車速制御ステップでは、
前記車両の周囲状況を特定し、当該周囲状況が所定の条件を満たしている場合には、当該車両を加速させない、
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項１】
ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）によって車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、
前記車両の走行速度を取得する車速取得手段と、
取得した走行速度が所定の設定速度より低い場合には、前記車両を当該設定速度まで加速させる車速制御手段と、を備え、
前記車速制御手段は、
前記車両の周囲状況を特定し、当該周囲状況が所定の条件を満たしている場合には、当該車両を加速させない、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両走行制御装置であって、
前記車速制御手段は、
前記車両から前方所定範囲内に渋滞の末尾がある場合には、当該車両を加速させることなく減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両走行制御装置であって、
前記車速制御手段は、
前記車両から前方所定範囲内に踏み切りがある場合には、当該車両を加速させることなく減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両走行制御装置であって、
前記車速制御手段は、
前記車両から前方所定範囲内に一時停止の標識がある場合には、当該車両を加速させることなく減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両走行制御装置であって、
目的地の指定を受け付ける受付手段をさらに備え、
前記車速制御手段は、
前記車両の前方所定範囲内に前記目的地に該当する地点がある場合には、当該車両を加速させることなく減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両走行制御装置であって、
前記車両の前方を走行している他車両との車間距離を取得する車間距離取得手段をさらに備え、
前記車速制御手段は、
前記車速取得手段で取得した走行速度が所定の設定速度より低い場合には、前記車両を当該設定速度まで所定の加速度で加速させ、
前記車両が渋滞中の道路を走行している場合においては、
前記車間距離が所定の閾値以内である場合、当該車両を加速させることなく減速させ、
前記車間距離が所定の閾値を超える場合には、当該車両を前記所定の加速度よりも小さい加速度で加速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両走行制御装置であって、
前記車速制御手段は、
前記車両から前方所定範囲内に信号機がある場合には、当該車両が当該信号機に到達する時点での信号機の状態を判定し、
前記状態が赤、又は、黄である場合に、当該車両を加速させることなく減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両走行制御装置であって、
前記車速制御手段は、
前記車両から前方所定範囲内に料金所がある場合には、当該車両がＥＴＣ機能を有するかを判別し、
前記車両がＥＴＣ機能を有している場合には、当該車両を加速させることなく減速させ、
前記車両がＥＴＣ機能を有していない場合には、当該車両を加速させることなく、停止するまで減速させる、
ことを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項９】
ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）によって車両の走行を制御する車両走行制御方法であって、
前記車両の走行速度を取得する車速取得ステップと、
取得した走行速度が所定の設定速度より低い場合には、前記車両を当該設定速度まで加速させる車速制御ステップと、を有し、
前記車速制御ステップでは、
前記車両の周囲状況を特定し、当該周囲状況が所定の条件を満たしている場合には、当該車両を加速させない、
ことを特徴とする車両走行制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２０１３−８６５８０（Ｐ２０１３−８６５８０Ａ）
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２６８３９（Ｐ２０１１−２２６８３９）
【出願日】平成２３年１０月１４日（２０１１．１０．１４）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月１４日（２０１１．１０．１４）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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