追尾レーダ装置
【課題】目標を捕捉してから追尾モードの移行に関る手動操作を簡単化できる追尾レーダ装置を提供する。
【解決手段】指定方向へ捕捉ビームを走査する走査手段１、８及び９と、走査手段で捕捉ビームを走査することにより探知された目標を追尾する追尾モードに自動的に移行させる移行手段４、７と、移行手段により移行された追尾モードにおける目標の追尾状況を表示する表示手段５と、追尾継続の可を入力する入力手段６と、所定の追尾制限回数内に入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させる制御手段７とを備える。
【解決手段】指定方向へ捕捉ビームを走査する走査手段１、８及び９と、走査手段で捕捉ビームを走査することにより探知された目標を追尾する追尾モードに自動的に移行させる移行手段４、７と、移行手段により移行された追尾モードにおける目標の追尾状況を表示する表示手段５と、追尾継続の可を入力する入力手段６と、所定の追尾制限回数内に入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させる制御手段７とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動する目標を追尾する追尾レーダ装置に関し、特に目標の探索から追尾へ移行する時の操作性を向上させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動している目標を検出して追尾する追尾レーダ装置が知られている。このような追尾レーダ装置で移動している目標を追尾する場合、目標からの反射波の他に、クラッタと呼ばれる不要反射波が同時に受信される。クラッタが広範囲に存在し、クラッタからの不要反射波が大きい場合、追尾レーダ装置では、目標よりクラッタからの反射波を検出しやすくなるため、誤ってクラッタを追尾するという状態が発生する。
【０００３】
このような状況下において、従来の追尾レーダ装置では、目標を捕捉した後に、手動操作によって、追尾モードの移行に関る動作が行われている。図９は、従来の追尾レーダ装置を手動操作によって追尾モードに移行させる手順を示すフローチャートである。
【０００４】
まず、操作員は、目標を捕捉するための捕捉操作を行う（ステップＳ１）。追尾レーダ装置は、この捕捉操作を受けて、捕捉処理を実行する（ステップＳ２）。ここで、捕捉処理とは、指定された方向へビームを照射し、目標を検出する処理である。
【０００５】
次に、捕捉処理によって目標が検出されたかどうかが調べられる（ステップＳ３）。このステップＳ３で、目標が検出されなかった、つまり非検出であることが判断されると処理は終了する。一方、ステップＳ３で目標が検出されたことが判断されると、ステップＳ４以下の追尾モードへ自動的に移行する。
【０００６】
追尾モードでは、捕捉処理によって複数の目標が捕捉された場合は、各目標に番号（目標番号という）が付され、目標番号毎に追尾処理が実施される。なお、以下では、説明を簡単にするために、１つの目標を追尾する場合について説明する。
【０００７】
追尾モードに入ると、まず、追尾回数が「０」に初期化されるとともに、追尾終了フラグが「０」に初期化される（ステップＳ４）。次に、追尾回数がインクリメント（＋１）される（ステップＳ５）。次に、追尾処理が実行される（ステップＳ６）。ここで、追尾処理とは、目標の方向へビームを照射し、目標に関する情報を取得する処理である。
【０００８】
この追尾処理によって得られる目標に関する情報は、追尾状況として表示装置（図示しない）に表示される（ステップＳ７）。操作員は、表示装置に表示された目標の動きを見て、その目標が移動体であるかクラッタであるかを判断する。そして、例えば、目標番号「ｍ」の目標がクラッタであると判断した場合は、操作員は、目標番号「ｍ」を指定して追尾終了操作を行う（ステップＳ８）。この追尾終了操作に応答して、追尾終了フラグが「１」にセットされる。
【０００９】
なお、追尾終了操作が行われない場合は、このステップＳ８では追尾終了フラグは元の状態が維持される。次に、追尾終了フラグが「１」であるかどうかが調べられる（ステップＳ１０）。このステップＳ１０で、追尾終了フラグが「１」であることが判断されると、追尾モードにおける処理は終了する。一方、ステップＳ１０において、追尾終了フラグが「１」でないことが判断されると、シーケンスはステップＳ５に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００１０】
目標を追尾する技術として、特許文献１は、目標を見失う可能性を低減し、かつ、無駄な電力消費をなくすことができる追尾レーダの制御装置を開示している。この追尾レーダの制御装置においては、制御器は、信号処理器からの目標の位置データに基づいて、次の追尾時での目標位置を予測して計測範囲を設定し、信号処理器へ出力すると共に、次の次の追尾時での目標位置を予測し、その予測位置のノイズレベルを計測するための計測範囲を設定してノイズレベル計測器へ出力する。更に制御器は、目標付近および次の追尾範囲のノイズレベルを比較し、そのレベル差に基づいて次の追尾動作時の信号処理の種類を設定する。
【００１１】
次に、追尾動作を実行し、信号処理器から目標の位置データを制御器へ出力する。また、ノイズレベル計測器により、目標付近のノイズレベルと次の追尾で目標の存在が予測される位置付近のノイズレベルを計測して制御器へ出力する。
【００１２】
また、特許文献２は、近接する複数の目標およびクラッタ等の不要信号が観測される環境において探知データと航跡情報とが同一目標であるか否かを判定する相関処理で、信頼性の低い相関結果に対しては自動処理の限界としてその状況をオペレータに提供し、信頼性の高い相関結果を出力する目標相関装置を開示している。
【００１３】
この目標相関装置は、航跡の誤差評価量と探知データの観測精度からなる目標の存在分布に基づいて航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出し、信頼度が所要の条件を満たす場合には同一目標としてその関連付けを表示器に出力し、１つの航跡に対する全ての関連付けの信頼度が所要の条件を満たさない場合には判定不能としてその状況を表示器に出力する。
【特許文献１】特開平７−２５３４６６号公報
【特許文献２】特開平１１−３８１３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
ところで、上述した従来の追尾レーダ装置においては、クラッタ等の影響を受けて誤った追尾が行われるのは、追尾回数が多く長く追尾を継続している場合よりも、追尾回数が少ない追尾初期段階の場合の方が多い。
【００１５】
しかしながら、従来の追尾レーダ装置では、誤った追尾を終了させる方法は、追尾回数に拘わらず同じ操作が必要である。例えば、追尾回数が５０回の目標番号ｍの追尾も、追尾回数が５回の目標番号ｎの追尾も、誤った追尾を終了させる方法は同じであり、操作員は、目標番号「ｍ」または「ｎ」を指定した後、追尾終了操作を行う必要がある。
【００１６】
従って、目標を捕捉してから追尾モードに移行した直後の追尾初期段階において誤った追尾が多い場合、操作員は、誤った追尾を終了させるために煩雑な操作（目標番号の指定および追尾終了操作）を行う必要があり、表示装置に表示される追尾状況から、正しい追尾を決定するための判断に注力することができず、また、次回の捕捉操作までに多くの時間を要するという問題がある。
【００１７】
本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、目標を捕捉してから追尾モードに移行させる手動操作を簡単化できる追尾レーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記課題を達成するために、第１の発明に係る追尾レーダ装置は、指定方向へ捕捉ビームを走査する走査手段と、走査手段で捕捉ビームを走査することにより探知された目標を追尾する追尾モードに自動的に移行させる移行手段と、移行手段により移行された追尾モードにおける目標の追尾状況を表示する表示手段と、追尾継続の可を入力する入力手段と、所定の追尾制限回数内に入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させる制御手段とを備えている。
【００１９】
また、第２の発明に係る追尾レーダ装置は、指定範囲を入力する指定範囲入力手段と、指定範囲入力手段で入力された指定範囲から検出された目標を追尾する追尾モードに自動的に移行させる移行手段と、移行手段により移行された追尾モードにおける目標の追尾状況を表示する表示手段と、追尾継続の可を入力する入力手段と、所定の追尾制限回数内に入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させる制御手段とを備えている。
【発明の効果】
【００２０】
第１の発明に係る追尾レーダ装置によれば、追尾を継続させる目標に対してその旨を入力手段から入力することにより、追尾初期段階の誤った追尾を、追尾終了操作を行わなくても自動的に終了させることができる。その結果、目標の探索から追尾モードに移行させる際の手動操作を簡単化することができる。また、追尾を継続する場合のみ追尾継続の可を入力すればよいので、操作の煩雑化に伴う誤操作を防止することができる。
【００２１】
また、第２の発明に係る追尾レーダ装置によれば、指定範囲を指定範囲入力手段で入力し、この入力された指定範囲から検出された目標の追尾モードに自動的に移行させるように構成したので、第１の発明に係る追尾レーダ装置による効果に加え、専用の捕捉ビームを用いることなく、特定の捜索範囲からの手動追尾を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００２３】
図１は、本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置の構成を示すブロック図である。この追尾レーダ装置は、アンテナ装置１、受信機２、検出装置３、追尾フィルタ装置４、表示装置５、入力装置６、制御装置７、ビーム制御装置８および送信機９を有して構成されている。
【００２４】
本発明の走査手段は、アンテナ装置１、ビーム制御装置８および送信機９から構成されている。また、本発明の移行手段は、追尾フィルタ装置４および制御装置７から構成されている。また、本発明の入力手段は、入力装置６から構成されている。さらに、本発明の制御手段は、制御装置７から構成されている。
【００２５】
アンテナ装置１は、送信機９から送られてくる送信信号を電波に変換し、ビーム制御装置８から送信機９を介して送られてくるビーム制御信号に従った方向に送信波として送信するとともに、この送信波が目標で反射された反射波を受信し、受信信号として受信機２に送る。受信機２は、アンテナ装置１から送られてくる受信信号をデジタルビデオ信号に変換する。この受信機２における変換によって得られたデジタルビデオ信号は、検出装置３に送られる。
【００２６】
検出装置３は、受信機２から送られてくるデジタルビデオ信号から目標を検出する。この検出装置３で検出された目標は、追尾フィルタ装置４に送られる。追尾フィルタ装置４は、検出装置３から送られてくる目標に基づいて次のビームの照射方向を決定し、その決定結果を制御装置７に送る。また、追尾フィルタ装置４は、検出装置３から送られてくる目標を表示装置５に送る。
【００２７】
表示装置５は、追尾フィルタ装置４から送られてくる目標を画面に表示する。操作者は、この表示装置５に表示された目標を見ながら該目標が移動体であるかクラッタであるかを判断し、追尾を継続するかどうかを決定する。
【００２８】
入力装置６は、例えばキーボード等から構成されており、捕捉処理を開始させる捕捉開始コマンド、追尾の継続を指示する追尾継続可コマンド、追尾の終了を指示する追尾終了コマンドなどを入力するために使用される。この入力装置６から入力されたコマンドは、制御装置７に送られる。
【００２９】
制御装置７は、追尾フィルタ装置４から送られてくる目標および入力装置６から入力されるコマンドに従って、追尾の継続の要否などを制御する。この制御装置７で行われる処理の詳細は後述する。
【００３０】
ビーム制御装置８は、制御装置７からの制御信号に基づいて、ビームの照射方向を指示するビーム制御信号を生成する。このビーム制御装置８で生成されたビーム制御信号は、送信機９に送られる。送信機９は、送信信号を生成し、アンテナ装置１に送るとともに、ビーム制御装置８からのビーム制御信号に従ってアンテナ装置１から送信される送信波の送信方向を制御する。
【００３１】
次に、上記のように構成される本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置において、目標の探知から手動操作によって追尾モードの移行に関る動作を図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、背景技術の欄で説明した図９のフローチャートと同一または相当する処理ステップには同一の符号を付して説明する。
【００３２】
まず、操作員は、目標を捕捉するための捕捉操作を行う（ステップＳ１）。即ち、操作員は、入力装置６を操作して捕捉開始コマンドを入力する。入力装置６から入力された捕捉開始コマンドは制御装置７に送られる。
【００３３】
制御装置７は、入力装置６からの捕捉開始コマンドを受け取ると、捕捉処理を実行する（ステップＳ２）。捕捉処理とは、上述したように、捕捉開始コマンドで指定された方向へ捕捉ビームを照射し、目標を検出する処理である。より具体的には、制御装置７は、入力装置６から捕捉開始コマンドで指定された方向に捕捉ビームを照射すべき旨を指示する制御信号を生成してビーム制御装置８に送る。ビーム制御装置８は、この制御信号に応答してビーム制御信号を生成し、送信機９に送る。
【００３４】
送信機９は、ビーム制御信号で指定された方向へ捕捉ビームが照射されるようにアンテナ装置１を制御するとともに送信信号をアンテナ装置１に送る。これにより、アンテナ装置１から捕捉ビームを形成する送信波が送出される。また、アンテナ装置１は、この送信波が目標で反射された反射波を受信し、受信信号として受信機２に送る。
【００３５】
受信機２は、アンテナ装置１から送られてくる受信信号をデジタルビデオ信号に変換し、検出装置３に送る。検出装置３は、受信機２からのデジタルビデオ信号から目標を検出し、表示装置５および制御装置７に送る。これにより、表示装置５の画面上に、捕捉された目標が表示される。
【００３６】
なお、この実施例１に係る追尾レーダ装置では、捕捉開始コマンドは、操作員が入力装置６から入力するように構成しているが、他のシステムから入力するように構成することもできる。また、この実施例１に係る追尾レーダ装置では、捕捉処理を１回だけ実施するように構成しているが、予め指定された回数だけ実施したり、停止操作が行われるまで繰り返して実施するように構成することができる。
【００３７】
次に、ステップＳ２における捕捉処理によって目標が検出されたかどうかが調べられる（ステップＳ３）。即ち、制御装置７は、追尾フィルタ装置４から送られてくる目標が存在するかどうかを調べる。このステップＳ３で、目標が検出されなかった、つまり非検出であることが判断されると処理は終了する。一方、ステップＳ３において、目標が検出されたことが判断されると、ステップＳ４以下の追尾モードへ自動的に移行する。
【００３８】
追尾モードでは、捕捉処理によって複数の目標が捕捉された場合は、各目標に番号（目標番号という）を付し、目標番号毎に追尾処理が実施される。なお、以下では説明を簡単にするために、１つの目標を追尾する場合について説明する。
【００３９】
追尾モードに入ると、まず、追尾回数が「０」に初期化されるとともに、追尾終了フラグおよび操作済フラグが「０」に初期化される（ステップＳ４）。次に、追尾回数がインクリメント（＋１）される（ステップＳ５）。
【００４０】
次に、追尾処理が実行される（ステップＳ６）。追尾処理とは、上述したように、検出された目標の方向へビームを照射し、目標に関する情報を取得する処理である。より具体的には、制御装置７は、追尾フィルタ装置４から送られてくる目標の方向にビームを照射すべき旨を指示する制御信号を生成してビーム制御装置８に送る。
【００４１】
ビーム制御装置８は、この制御信号に応答してビーム制御信号を生成し、送信機９に送る。送信機９は、ビーム制御信号で指定された方向へビームが照射されるようにアンテナ装置１を制御するとともに送信信号をアンテナ装置１に送る。これにより、アンテナ装置１からビームを形成する送信波が送出される。また、アンテナ装置１は、この送信波が目標で反射された反射波を受信し、受信信号として受信機２に送る。
【００４２】
受信機２は、アンテナ装置１から送られてくる受信信号をデジタルビデオ信号に変換し、検出装置３に送る。検出装置３は、受信機２からのデジタルビデオ信号から目標を検出し、目標に関する情報を取得する。この検出装置３によって取得された目標に関する情報は、表示装置５および制御装置７に送られる。以上の追尾処理により、表示装置５の画面上に、目標に関する情報が追尾状況として表示される（ステップＳ７）。
【００４３】
操作員は、表示装置５に表示された目標の動きを見て、その目標が移動体であるかクラッタであるかを判断する。そして、注目している目標が移動体であることを判断した場合は、追尾継続可操作を行う（ステップＳ２０）。即ち、操作員は、入力装置６を操作して追尾継続可コマンドを入力する。追尾継続可コマンドの入力は、例えば入力装置６から目標番号の入力、あるいは、入力装置６に設けられた図示しない追尾継続可スイッチの押下によって行うことができる。入力装置６から入力された追尾継続可コマンドは制御装置７に送られる。
【００４４】
制御装置７は、入力装置６からの追尾継続可コマンドを受け取ると、操作済フラグを「１」にセットする（ステップＳ２１）。なお、追尾継続可操作が行われない場合は、このステップＳ２１では操作済フラグは元の状態に維持される。次に、現在の追尾回数が予め定められている追尾制限回数であるかどうかが調べられる（ステップＳ２２）。
【００４５】
ここで、追尾回数が追尾制限回数でないことが判断されると、シーケンスはステップＳ９に進む。一方、追尾回数が追尾制限回数であることが判断されると、次に、操作済フラグが「１」であるかどうかが調べられる（ステップＳ２３）。このステップＳ２３で、操作済フラグが「１」であることが判断されると、追尾を継続すべき旨が認識され、シーケンスはステップＳ９に進む。
【００４６】
一方、ステップＳ２３で、操作済フラグが「１」でないことが判断されると、追尾を終了すべき旨が認識され、追尾終了フラグが「１」にセットされる（ステップＳ２４）。その後、シーケンスはステップＳ９に進む。以上の処理により、追尾制限回数内に、追尾継続可操作がなされない場合は、追尾を自動的に終了する機能が実現されている。
【００４７】
ステップＳ８〜Ｓ１０では、従来（図９参照）と同様の方法で追尾を終了する機能が実現されている。即ち、操作員は、例えば、目標番号「ｍ」の目標の追尾を終了したいと判断した場合は、目標番号「ｍ」を指定して追尾終了操作を行う（ステップＳ８）。この追尾終了操作に応答して、追尾終了フラグが「１」にセットされる。
【００４８】
なお、追尾終了操作が行われない場合は、このステップＳ８では追尾終了フラグは元の状態が維持される。次に、追尾終了フラグが「１」であるかどうかが調べられる（ステップＳ１０）。ここで、追尾終了フラグが「１」であることが判断されると、追尾モードの処理は終了する。一方、追尾終了フラグが「１」でないことが判断されると、シーケンスはステップＳ５に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００４９】
次に、本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置による効果を、従来の追尾レーダ装置と比較しながら説明する。図３は、従来の追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。今、捕捉操作により目標番号１〜目標番号５といった５個の目標が捕捉されたものとする。このうち、目標番号１および３の目標のみが移動体（検出）であり、残りの目標番号２、４および５の目標はクラッタ（誤検出）であるものとする。
【００５０】
操作員は、１回目の追尾により目標番号２の目標を誤検出であると判断すると、まず、目標番号「２」を指定して追尾終了操作を行う。これにより、目標番号２の目標に対する追尾が終了する。同様にして、目標番号４および５の目標に対して追尾終了操作を行って順次追尾を終了させる。従って、誤検出の目標の追尾を終了させるためには、３回の操作が必要になる。
【００５１】
これに対し、図４は、本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。捕捉操作により捕捉される目標は、図３に示した場合と同じであるものとする。また、追尾制限回数は「４」に設定されているものとする。操作員は、１回目および２回目の追尾により目標番号１の目標が正しく検出されたと判断すると、まず、目標番号１の目標に対する追尾継続可操作を行う。
【００５２】
これにより、目標番号１の目標に対する追尾が継続される。同様にして、３回目の追尾において、目標番号３の目標が正しく検出されたと判断する目標番号３の目標に対する追尾継続可操作を行う。４回目の追尾では、追尾回数が追尾制限回数に到達するので、残りの目標番号２、４および５の目標に対する追尾は自動的に終了する。
【００５３】
従って、誤検出の目標の追尾を終了させるためには、２回の操作で済む。その結果、目標の探索から追尾モードの移行に関る手動操作を簡単化することができる。また、追尾を継続する場合のみ追尾継続可の操作を行えばよいので、操作の煩雑化に伴う誤操作を防止することができる。
【００５４】
以上のように構成される本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置によれば、操作員が、追尾制限回数に到達する前に、誤った追尾である（目標がクラッタである）と判断した場合は、その目標を放置しておくことにより、制限追尾回数に到達した時に自動的に追尾が終了されるので、追尾を終了させるために入力装置６を操作する必要がない。一方、正しい追尾である（目標が移動体である）と判断した場合は、入力装置６を用いて追尾継続可操作を行うことにより追尾を継続させることができる。
【００５５】
目標の捕捉から追尾モードに移行した直後の追尾初期段階では、誤った追尾が多く発生するが、操作員は正しい追尾のみを継続するように操作し、誤った追尾を終了させる操作を行わなくても、追尾回数が追尾制限回数に到達すると誤った追尾は自動的に終了する。従って、操作員は、表示装置５に表示される追尾状況から、正しい追尾を決定するための判断に注力することができる。また、次回の捕捉操作までの時間を短縮できる。
【実施例２】
【００５６】
上述した実施例１に係る追尾レーダ装置は、指定方向へ捕捉ビームを照射し、この捕捉ビームで探知した目標に対して自動的に追尾モードに移行するように構成されているのに対し、本発明の実施例２に係る追尾レーダ装置は、指定範囲を入力し、この入力された指定範囲から検出した目標に対して自動的に追尾モードに移行するように構成したものである。
【００５７】
この実施例２に係る追尾レーダ装置の構成は、図１に示した実施例１に係る追尾レーダ装置の構成と同じである。本発明の指定範囲入力手段は入力装置６から構成されている。本発明の移行手段は、追尾フィルタ装置４および制御装置７から構成されている。本発明の入力手段は、入力装置６から構成されている。本発明の制御手段は、制御装置７から構成されている。
【００５８】
この実施例２に係る追尾レーダ装置では、重点捜索範囲を指定範囲として入力装置６から指定する。具体的には、制御装置７は、入力装置６から入力された指定範囲にビームを照射すべき旨を指示する制御信号を生成してビーム制御装置８に送る。ビーム制御装置８は、この制御信号に応答してビーム制御信号を生成し、送信機９に送る。
【００５９】
送信機９は、ビーム制御信号で指定された範囲へビームが照射されるようにアンテナ装置１を制御するとともに送信信号をアンテナ装置１に送る。これにより、アンテナ装置１から送信波が送出される。また、アンテナ装置１は、この送信波が目標で反射された反射波を受信し、受信信号として受信機２に送る。
【００６０】
受信機２は、アンテナ装置１から送られてくる受信信号をデジタルビデオ信号に変換し、検出装置３に送る。検出装置３は、受信機２からのデジタルビデオ信号から目標を検出し、表示装置５および制御装置７に送る。これにより、表示装置５の画面上に、検出された目標が表示される。その後、指定範囲から検出した目標に対して自動的に追尾モードに移行する。追尾モードにおける動作は実施例１に係る追尾レーダ装置のそれと同じである。
【００６１】
次に、本発明の実施例２に係る追尾レーダ装置による効果を、従来の追尾レーダ装置と比較しながら説明する。図５は、従来の追尾レーダ装置において、指定範囲から目標を検出して追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。図６は、本発明の実施例２に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。これらの図５および図６に示す例は、捕捉ビームにより目標を探知する代わりに、重点捜索範囲（指定範囲）から目標を検知することを除けば、図３および図４に示した例と同じである。
【００６２】
以上のように構成される本発明の実施例２に係る追尾レーダ装置によれば、実施例１に係る追尾レーダ装置と同様の効果を奏する。加えて、専用の捕捉ビームを用いることなく、特定の捜索範囲からの手動追尾を行うことができる。従って、専用の追尾ビームを持たないＴＷＳ（Track While Scan）方式の追尾レーダ装置においても、簡易な操作で手動追尾を行うことができる。
【実施例３】
【００６３】
本発明の実施例３に係る追尾レーダ装置は、実施例１に係る追尾レーダ装置において、追尾制限回数を変更できるようにしたものである。
【００６４】
この実施例３に係る追尾レーダ装置の構成は、図１に示した実施例１に係る追尾レーダ装置の構成と同じである。本発明の追尾制限回数変更手段は、入力装置６および制御装置７から構成されている。
【００６５】
この実施例３に係る追尾レーダ装置では、追尾制限回数を入力装置６から指定できるようになっている。制御装置７は、図２に示すフローチャートのステップＳ２２において、追尾回数と入力装置６から入力された追尾制限回数とを比較する。これら以外の構成および動作は、実施例１の動作と同じである。
【００６６】
図７は、本発明の実施例３に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。捕捉操作により捕捉される目標は、図３に示した場合と同じであるものとする。また、追尾制限回数は入力装置６によって「３」に設定されているものとする。操作員は、１回目の追尾により目標番号１の目標が正しく検出されたと判断すると、まず、目標番号１の目標に対する追尾継続可操作を行う。
【００６７】
これにより、目標番号１の目標に対する追尾が継続される。同様にして、２回目の追尾において、目標番号３の目標が正しく検出されたと判断する目標番号３の目標に対する追尾継続可操作を行う。３回目の追尾では、追尾回数が追尾制限回数に到達するので、残りの目標番号２、４および５の目標に対する追尾は終了する。従って、誤検出の目標の追尾を終了させるためには、２回の操作で済む。
【００６８】
以上のように構成される本発明の実施例３に係る追尾レーダ装置によれば、実施例１に係る追尾レーダ装置と同様の効果を奏する。加えて、制限追尾回数を操作員が変更できるように構成したので、表示装置５に表示された目標が誤った目標であるか正しい目標であるかを判断するために必要な追尾回数を適宜変更することが可能になり、状況に応じた判断が可能となる。
【００６９】
なお、この実施例３に係る追尾レーダ装置は、実施例１に係る追尾レーダ装置において追尾制限回数を変更できるように構成したが、実施例２に係る追尾レーダ装置において追尾制限回数を変更できるように構成することもでき、この場合も上記と同様の効果を奏する。
【実施例４】
【００７０】
本発明の実施例４に係る追尾レーダ装置は、実施例１に係る追尾レーダ装置において使用される追尾制限回数に代えて、追尾制限時間を用いるようにしたものである。
【００７１】
この実施例４に係る追尾レーダ装置の構成は、図１に示した実施例１に係る追尾レーダ装置の構成と同じである。この実施例４に係る追尾レーダ装置では、制御装置７は、図２に示すフローチャートのステップＳ２２において、１回の追尾処理に要する追尾時間と所定の追尾制限時間とを比較する。これ以外の構成および動作は、実施例１の動作と同じである。
【００７２】
図８は、本発明の実施例４に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。捕捉操作により捕捉される目標は、図３に示した場合と同じであるものとする。また、１回の追尾処理に要する追尾時間を３秒とし、所定の追尾制限時間は１２秒であるものとする。
【００７３】
操作員は、１回目および２回目の追尾、つまり目標の検出から６秒経過後に、目標番号１の目標が正しく検出されたと判断すると、まず、目標番号１の目標に対する追尾継続可操作を行う。これにより、目標番号１の目標に対する追尾が継続される。同様にして、３回目の追尾、つまり９秒経過後に、目標番号３の目標が正しく検出されたと判断する目標番号３の目標に対する追尾継続可操作を行う。４回目の追尾、つまり１２秒経過後には、追尾時間が追尾制限時間に到達するので、残りの目標番号２、４および５の目標に対する追尾は終了する。従って、誤検出の目標の追尾を終了させるためには、２回の操作で済む。
【００７４】
以上のように構成される本発明の実施例４に係る追尾レーダ装置によれば、実施例１に係る追尾レーダ装置と同様の効果を奏する。加えて、追尾制限回数を追尾制限時間に変えることにより、追尾の時間間隔（追尾データレート）が複数存在する追尾レーダ装置においても、追尾初期の判定時間を一定に保つことが可能となる。これにより、操作員は、追尾データレートに拘わらず、一定の判定時間を確保することが可能となり、的確な判定を行うことができる。
【００７５】
なお、この実施例４に係る追尾レーダ装置は、実施例１に係る追尾レーダ装置における追尾制限回数に代えて追尾制限時間を用いるように構成したが、実施例２に係る追尾レーダ装置における追尾制限回数に代えて追尾制限時間を用いるように構成することもでき、この場合も上記と同様の効果を奏する。
【００７６】
また、実施例３に係る追尾レーダ装置と同様に、追尾制限時間を、入力装置６から指定及び変更できるように構成することもできる。本発明の追尾制限時間変更手段は、入力装置６および制御装置７から構成されている。この構成によれば、実施例３に係る追尾レーダ装置と同様の効果を奏する。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明は、追尾レーダ等のレーダ装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置において目標の探知から手動操作によって追尾モードに移行させる際の動作を示すフローチャートである。
【図３】従来の追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図４】本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図５】従来の追尾レーダ装置において、指定範囲から目標を検出して追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図６】本発明の実施例２に係る追尾レーダ装置において、指定範囲から目標を検出して追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図７】本発明の実施例３に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図８】本発明の実施例４に係る追尾レーダ装置において、指定範囲から目標を検出して追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図９】従来の追尾レーダ装置を手動操作によって追尾モードに移行させる手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１ アンテナ装置
２ 受信機
３ 検出装置
４ 追尾フィルタ装置
５ 表示装置
６ 入力装置
７ 制御装置
８ ビーム制御装置
９ 送信機
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動する目標を追尾する追尾レーダ装置に関し、特に目標の探索から追尾へ移行する時の操作性を向上させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動している目標を検出して追尾する追尾レーダ装置が知られている。このような追尾レーダ装置で移動している目標を追尾する場合、目標からの反射波の他に、クラッタと呼ばれる不要反射波が同時に受信される。クラッタが広範囲に存在し、クラッタからの不要反射波が大きい場合、追尾レーダ装置では、目標よりクラッタからの反射波を検出しやすくなるため、誤ってクラッタを追尾するという状態が発生する。
【０００３】
このような状況下において、従来の追尾レーダ装置では、目標を捕捉した後に、手動操作によって、追尾モードの移行に関る動作が行われている。図９は、従来の追尾レーダ装置を手動操作によって追尾モードに移行させる手順を示すフローチャートである。
【０００４】
まず、操作員は、目標を捕捉するための捕捉操作を行う（ステップＳ１）。追尾レーダ装置は、この捕捉操作を受けて、捕捉処理を実行する（ステップＳ２）。ここで、捕捉処理とは、指定された方向へビームを照射し、目標を検出する処理である。
【０００５】
次に、捕捉処理によって目標が検出されたかどうかが調べられる（ステップＳ３）。このステップＳ３で、目標が検出されなかった、つまり非検出であることが判断されると処理は終了する。一方、ステップＳ３で目標が検出されたことが判断されると、ステップＳ４以下の追尾モードへ自動的に移行する。
【０００６】
追尾モードでは、捕捉処理によって複数の目標が捕捉された場合は、各目標に番号（目標番号という）が付され、目標番号毎に追尾処理が実施される。なお、以下では、説明を簡単にするために、１つの目標を追尾する場合について説明する。
【０００７】
追尾モードに入ると、まず、追尾回数が「０」に初期化されるとともに、追尾終了フラグが「０」に初期化される（ステップＳ４）。次に、追尾回数がインクリメント（＋１）される（ステップＳ５）。次に、追尾処理が実行される（ステップＳ６）。ここで、追尾処理とは、目標の方向へビームを照射し、目標に関する情報を取得する処理である。
【０００８】
この追尾処理によって得られる目標に関する情報は、追尾状況として表示装置（図示しない）に表示される（ステップＳ７）。操作員は、表示装置に表示された目標の動きを見て、その目標が移動体であるかクラッタであるかを判断する。そして、例えば、目標番号「ｍ」の目標がクラッタであると判断した場合は、操作員は、目標番号「ｍ」を指定して追尾終了操作を行う（ステップＳ８）。この追尾終了操作に応答して、追尾終了フラグが「１」にセットされる。
【０００９】
なお、追尾終了操作が行われない場合は、このステップＳ８では追尾終了フラグは元の状態が維持される。次に、追尾終了フラグが「１」であるかどうかが調べられる（ステップＳ１０）。このステップＳ１０で、追尾終了フラグが「１」であることが判断されると、追尾モードにおける処理は終了する。一方、ステップＳ１０において、追尾終了フラグが「１」でないことが判断されると、シーケンスはステップＳ５に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００１０】
目標を追尾する技術として、特許文献１は、目標を見失う可能性を低減し、かつ、無駄な電力消費をなくすことができる追尾レーダの制御装置を開示している。この追尾レーダの制御装置においては、制御器は、信号処理器からの目標の位置データに基づいて、次の追尾時での目標位置を予測して計測範囲を設定し、信号処理器へ出力すると共に、次の次の追尾時での目標位置を予測し、その予測位置のノイズレベルを計測するための計測範囲を設定してノイズレベル計測器へ出力する。更に制御器は、目標付近および次の追尾範囲のノイズレベルを比較し、そのレベル差に基づいて次の追尾動作時の信号処理の種類を設定する。
【００１１】
次に、追尾動作を実行し、信号処理器から目標の位置データを制御器へ出力する。また、ノイズレベル計測器により、目標付近のノイズレベルと次の追尾で目標の存在が予測される位置付近のノイズレベルを計測して制御器へ出力する。
【００１２】
また、特許文献２は、近接する複数の目標およびクラッタ等の不要信号が観測される環境において探知データと航跡情報とが同一目標であるか否かを判定する相関処理で、信頼性の低い相関結果に対しては自動処理の限界としてその状況をオペレータに提供し、信頼性の高い相関結果を出力する目標相関装置を開示している。
【００１３】
この目標相関装置は、航跡の誤差評価量と探知データの観測精度からなる目標の存在分布に基づいて航跡と探知データとの関連付けの信頼度を算出し、信頼度が所要の条件を満たす場合には同一目標としてその関連付けを表示器に出力し、１つの航跡に対する全ての関連付けの信頼度が所要の条件を満たさない場合には判定不能としてその状況を表示器に出力する。
【特許文献１】特開平７−２５３４６６号公報
【特許文献２】特開平１１−３８１３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
ところで、上述した従来の追尾レーダ装置においては、クラッタ等の影響を受けて誤った追尾が行われるのは、追尾回数が多く長く追尾を継続している場合よりも、追尾回数が少ない追尾初期段階の場合の方が多い。
【００１５】
しかしながら、従来の追尾レーダ装置では、誤った追尾を終了させる方法は、追尾回数に拘わらず同じ操作が必要である。例えば、追尾回数が５０回の目標番号ｍの追尾も、追尾回数が５回の目標番号ｎの追尾も、誤った追尾を終了させる方法は同じであり、操作員は、目標番号「ｍ」または「ｎ」を指定した後、追尾終了操作を行う必要がある。
【００１６】
従って、目標を捕捉してから追尾モードに移行した直後の追尾初期段階において誤った追尾が多い場合、操作員は、誤った追尾を終了させるために煩雑な操作（目標番号の指定および追尾終了操作）を行う必要があり、表示装置に表示される追尾状況から、正しい追尾を決定するための判断に注力することができず、また、次回の捕捉操作までに多くの時間を要するという問題がある。
【００１７】
本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、目標を捕捉してから追尾モードに移行させる手動操作を簡単化できる追尾レーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記課題を達成するために、第１の発明に係る追尾レーダ装置は、指定方向へ捕捉ビームを走査する走査手段と、走査手段で捕捉ビームを走査することにより探知された目標を追尾する追尾モードに自動的に移行させる移行手段と、移行手段により移行された追尾モードにおける目標の追尾状況を表示する表示手段と、追尾継続の可を入力する入力手段と、所定の追尾制限回数内に入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させる制御手段とを備えている。
【００１９】
また、第２の発明に係る追尾レーダ装置は、指定範囲を入力する指定範囲入力手段と、指定範囲入力手段で入力された指定範囲から検出された目標を追尾する追尾モードに自動的に移行させる移行手段と、移行手段により移行された追尾モードにおける目標の追尾状況を表示する表示手段と、追尾継続の可を入力する入力手段と、所定の追尾制限回数内に入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させる制御手段とを備えている。
【発明の効果】
【００２０】
第１の発明に係る追尾レーダ装置によれば、追尾を継続させる目標に対してその旨を入力手段から入力することにより、追尾初期段階の誤った追尾を、追尾終了操作を行わなくても自動的に終了させることができる。その結果、目標の探索から追尾モードに移行させる際の手動操作を簡単化することができる。また、追尾を継続する場合のみ追尾継続の可を入力すればよいので、操作の煩雑化に伴う誤操作を防止することができる。
【００２１】
また、第２の発明に係る追尾レーダ装置によれば、指定範囲を指定範囲入力手段で入力し、この入力された指定範囲から検出された目標の追尾モードに自動的に移行させるように構成したので、第１の発明に係る追尾レーダ装置による効果に加え、専用の捕捉ビームを用いることなく、特定の捜索範囲からの手動追尾を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００２３】
図１は、本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置の構成を示すブロック図である。この追尾レーダ装置は、アンテナ装置１、受信機２、検出装置３、追尾フィルタ装置４、表示装置５、入力装置６、制御装置７、ビーム制御装置８および送信機９を有して構成されている。
【００２４】
本発明の走査手段は、アンテナ装置１、ビーム制御装置８および送信機９から構成されている。また、本発明の移行手段は、追尾フィルタ装置４および制御装置７から構成されている。また、本発明の入力手段は、入力装置６から構成されている。さらに、本発明の制御手段は、制御装置７から構成されている。
【００２５】
アンテナ装置１は、送信機９から送られてくる送信信号を電波に変換し、ビーム制御装置８から送信機９を介して送られてくるビーム制御信号に従った方向に送信波として送信するとともに、この送信波が目標で反射された反射波を受信し、受信信号として受信機２に送る。受信機２は、アンテナ装置１から送られてくる受信信号をデジタルビデオ信号に変換する。この受信機２における変換によって得られたデジタルビデオ信号は、検出装置３に送られる。
【００２６】
検出装置３は、受信機２から送られてくるデジタルビデオ信号から目標を検出する。この検出装置３で検出された目標は、追尾フィルタ装置４に送られる。追尾フィルタ装置４は、検出装置３から送られてくる目標に基づいて次のビームの照射方向を決定し、その決定結果を制御装置７に送る。また、追尾フィルタ装置４は、検出装置３から送られてくる目標を表示装置５に送る。
【００２７】
表示装置５は、追尾フィルタ装置４から送られてくる目標を画面に表示する。操作者は、この表示装置５に表示された目標を見ながら該目標が移動体であるかクラッタであるかを判断し、追尾を継続するかどうかを決定する。
【００２８】
入力装置６は、例えばキーボード等から構成されており、捕捉処理を開始させる捕捉開始コマンド、追尾の継続を指示する追尾継続可コマンド、追尾の終了を指示する追尾終了コマンドなどを入力するために使用される。この入力装置６から入力されたコマンドは、制御装置７に送られる。
【００２９】
制御装置７は、追尾フィルタ装置４から送られてくる目標および入力装置６から入力されるコマンドに従って、追尾の継続の要否などを制御する。この制御装置７で行われる処理の詳細は後述する。
【００３０】
ビーム制御装置８は、制御装置７からの制御信号に基づいて、ビームの照射方向を指示するビーム制御信号を生成する。このビーム制御装置８で生成されたビーム制御信号は、送信機９に送られる。送信機９は、送信信号を生成し、アンテナ装置１に送るとともに、ビーム制御装置８からのビーム制御信号に従ってアンテナ装置１から送信される送信波の送信方向を制御する。
【００３１】
次に、上記のように構成される本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置において、目標の探知から手動操作によって追尾モードの移行に関る動作を図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、背景技術の欄で説明した図９のフローチャートと同一または相当する処理ステップには同一の符号を付して説明する。
【００３２】
まず、操作員は、目標を捕捉するための捕捉操作を行う（ステップＳ１）。即ち、操作員は、入力装置６を操作して捕捉開始コマンドを入力する。入力装置６から入力された捕捉開始コマンドは制御装置７に送られる。
【００３３】
制御装置７は、入力装置６からの捕捉開始コマンドを受け取ると、捕捉処理を実行する（ステップＳ２）。捕捉処理とは、上述したように、捕捉開始コマンドで指定された方向へ捕捉ビームを照射し、目標を検出する処理である。より具体的には、制御装置７は、入力装置６から捕捉開始コマンドで指定された方向に捕捉ビームを照射すべき旨を指示する制御信号を生成してビーム制御装置８に送る。ビーム制御装置８は、この制御信号に応答してビーム制御信号を生成し、送信機９に送る。
【００３４】
送信機９は、ビーム制御信号で指定された方向へ捕捉ビームが照射されるようにアンテナ装置１を制御するとともに送信信号をアンテナ装置１に送る。これにより、アンテナ装置１から捕捉ビームを形成する送信波が送出される。また、アンテナ装置１は、この送信波が目標で反射された反射波を受信し、受信信号として受信機２に送る。
【００３５】
受信機２は、アンテナ装置１から送られてくる受信信号をデジタルビデオ信号に変換し、検出装置３に送る。検出装置３は、受信機２からのデジタルビデオ信号から目標を検出し、表示装置５および制御装置７に送る。これにより、表示装置５の画面上に、捕捉された目標が表示される。
【００３６】
なお、この実施例１に係る追尾レーダ装置では、捕捉開始コマンドは、操作員が入力装置６から入力するように構成しているが、他のシステムから入力するように構成することもできる。また、この実施例１に係る追尾レーダ装置では、捕捉処理を１回だけ実施するように構成しているが、予め指定された回数だけ実施したり、停止操作が行われるまで繰り返して実施するように構成することができる。
【００３７】
次に、ステップＳ２における捕捉処理によって目標が検出されたかどうかが調べられる（ステップＳ３）。即ち、制御装置７は、追尾フィルタ装置４から送られてくる目標が存在するかどうかを調べる。このステップＳ３で、目標が検出されなかった、つまり非検出であることが判断されると処理は終了する。一方、ステップＳ３において、目標が検出されたことが判断されると、ステップＳ４以下の追尾モードへ自動的に移行する。
【００３８】
追尾モードでは、捕捉処理によって複数の目標が捕捉された場合は、各目標に番号（目標番号という）を付し、目標番号毎に追尾処理が実施される。なお、以下では説明を簡単にするために、１つの目標を追尾する場合について説明する。
【００３９】
追尾モードに入ると、まず、追尾回数が「０」に初期化されるとともに、追尾終了フラグおよび操作済フラグが「０」に初期化される（ステップＳ４）。次に、追尾回数がインクリメント（＋１）される（ステップＳ５）。
【００４０】
次に、追尾処理が実行される（ステップＳ６）。追尾処理とは、上述したように、検出された目標の方向へビームを照射し、目標に関する情報を取得する処理である。より具体的には、制御装置７は、追尾フィルタ装置４から送られてくる目標の方向にビームを照射すべき旨を指示する制御信号を生成してビーム制御装置８に送る。
【００４１】
ビーム制御装置８は、この制御信号に応答してビーム制御信号を生成し、送信機９に送る。送信機９は、ビーム制御信号で指定された方向へビームが照射されるようにアンテナ装置１を制御するとともに送信信号をアンテナ装置１に送る。これにより、アンテナ装置１からビームを形成する送信波が送出される。また、アンテナ装置１は、この送信波が目標で反射された反射波を受信し、受信信号として受信機２に送る。
【００４２】
受信機２は、アンテナ装置１から送られてくる受信信号をデジタルビデオ信号に変換し、検出装置３に送る。検出装置３は、受信機２からのデジタルビデオ信号から目標を検出し、目標に関する情報を取得する。この検出装置３によって取得された目標に関する情報は、表示装置５および制御装置７に送られる。以上の追尾処理により、表示装置５の画面上に、目標に関する情報が追尾状況として表示される（ステップＳ７）。
【００４３】
操作員は、表示装置５に表示された目標の動きを見て、その目標が移動体であるかクラッタであるかを判断する。そして、注目している目標が移動体であることを判断した場合は、追尾継続可操作を行う（ステップＳ２０）。即ち、操作員は、入力装置６を操作して追尾継続可コマンドを入力する。追尾継続可コマンドの入力は、例えば入力装置６から目標番号の入力、あるいは、入力装置６に設けられた図示しない追尾継続可スイッチの押下によって行うことができる。入力装置６から入力された追尾継続可コマンドは制御装置７に送られる。
【００４４】
制御装置７は、入力装置６からの追尾継続可コマンドを受け取ると、操作済フラグを「１」にセットする（ステップＳ２１）。なお、追尾継続可操作が行われない場合は、このステップＳ２１では操作済フラグは元の状態に維持される。次に、現在の追尾回数が予め定められている追尾制限回数であるかどうかが調べられる（ステップＳ２２）。
【００４５】
ここで、追尾回数が追尾制限回数でないことが判断されると、シーケンスはステップＳ９に進む。一方、追尾回数が追尾制限回数であることが判断されると、次に、操作済フラグが「１」であるかどうかが調べられる（ステップＳ２３）。このステップＳ２３で、操作済フラグが「１」であることが判断されると、追尾を継続すべき旨が認識され、シーケンスはステップＳ９に進む。
【００４６】
一方、ステップＳ２３で、操作済フラグが「１」でないことが判断されると、追尾を終了すべき旨が認識され、追尾終了フラグが「１」にセットされる（ステップＳ２４）。その後、シーケンスはステップＳ９に進む。以上の処理により、追尾制限回数内に、追尾継続可操作がなされない場合は、追尾を自動的に終了する機能が実現されている。
【００４７】
ステップＳ８〜Ｓ１０では、従来（図９参照）と同様の方法で追尾を終了する機能が実現されている。即ち、操作員は、例えば、目標番号「ｍ」の目標の追尾を終了したいと判断した場合は、目標番号「ｍ」を指定して追尾終了操作を行う（ステップＳ８）。この追尾終了操作に応答して、追尾終了フラグが「１」にセットされる。
【００４８】
なお、追尾終了操作が行われない場合は、このステップＳ８では追尾終了フラグは元の状態が維持される。次に、追尾終了フラグが「１」であるかどうかが調べられる（ステップＳ１０）。ここで、追尾終了フラグが「１」であることが判断されると、追尾モードの処理は終了する。一方、追尾終了フラグが「１」でないことが判断されると、シーケンスはステップＳ５に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００４９】
次に、本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置による効果を、従来の追尾レーダ装置と比較しながら説明する。図３は、従来の追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。今、捕捉操作により目標番号１〜目標番号５といった５個の目標が捕捉されたものとする。このうち、目標番号１および３の目標のみが移動体（検出）であり、残りの目標番号２、４および５の目標はクラッタ（誤検出）であるものとする。
【００５０】
操作員は、１回目の追尾により目標番号２の目標を誤検出であると判断すると、まず、目標番号「２」を指定して追尾終了操作を行う。これにより、目標番号２の目標に対する追尾が終了する。同様にして、目標番号４および５の目標に対して追尾終了操作を行って順次追尾を終了させる。従って、誤検出の目標の追尾を終了させるためには、３回の操作が必要になる。
【００５１】
これに対し、図４は、本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。捕捉操作により捕捉される目標は、図３に示した場合と同じであるものとする。また、追尾制限回数は「４」に設定されているものとする。操作員は、１回目および２回目の追尾により目標番号１の目標が正しく検出されたと判断すると、まず、目標番号１の目標に対する追尾継続可操作を行う。
【００５２】
これにより、目標番号１の目標に対する追尾が継続される。同様にして、３回目の追尾において、目標番号３の目標が正しく検出されたと判断する目標番号３の目標に対する追尾継続可操作を行う。４回目の追尾では、追尾回数が追尾制限回数に到達するので、残りの目標番号２、４および５の目標に対する追尾は自動的に終了する。
【００５３】
従って、誤検出の目標の追尾を終了させるためには、２回の操作で済む。その結果、目標の探索から追尾モードの移行に関る手動操作を簡単化することができる。また、追尾を継続する場合のみ追尾継続可の操作を行えばよいので、操作の煩雑化に伴う誤操作を防止することができる。
【００５４】
以上のように構成される本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置によれば、操作員が、追尾制限回数に到達する前に、誤った追尾である（目標がクラッタである）と判断した場合は、その目標を放置しておくことにより、制限追尾回数に到達した時に自動的に追尾が終了されるので、追尾を終了させるために入力装置６を操作する必要がない。一方、正しい追尾である（目標が移動体である）と判断した場合は、入力装置６を用いて追尾継続可操作を行うことにより追尾を継続させることができる。
【００５５】
目標の捕捉から追尾モードに移行した直後の追尾初期段階では、誤った追尾が多く発生するが、操作員は正しい追尾のみを継続するように操作し、誤った追尾を終了させる操作を行わなくても、追尾回数が追尾制限回数に到達すると誤った追尾は自動的に終了する。従って、操作員は、表示装置５に表示される追尾状況から、正しい追尾を決定するための判断に注力することができる。また、次回の捕捉操作までの時間を短縮できる。
【実施例２】
【００５６】
上述した実施例１に係る追尾レーダ装置は、指定方向へ捕捉ビームを照射し、この捕捉ビームで探知した目標に対して自動的に追尾モードに移行するように構成されているのに対し、本発明の実施例２に係る追尾レーダ装置は、指定範囲を入力し、この入力された指定範囲から検出した目標に対して自動的に追尾モードに移行するように構成したものである。
【００５７】
この実施例２に係る追尾レーダ装置の構成は、図１に示した実施例１に係る追尾レーダ装置の構成と同じである。本発明の指定範囲入力手段は入力装置６から構成されている。本発明の移行手段は、追尾フィルタ装置４および制御装置７から構成されている。本発明の入力手段は、入力装置６から構成されている。本発明の制御手段は、制御装置７から構成されている。
【００５８】
この実施例２に係る追尾レーダ装置では、重点捜索範囲を指定範囲として入力装置６から指定する。具体的には、制御装置７は、入力装置６から入力された指定範囲にビームを照射すべき旨を指示する制御信号を生成してビーム制御装置８に送る。ビーム制御装置８は、この制御信号に応答してビーム制御信号を生成し、送信機９に送る。
【００５９】
送信機９は、ビーム制御信号で指定された範囲へビームが照射されるようにアンテナ装置１を制御するとともに送信信号をアンテナ装置１に送る。これにより、アンテナ装置１から送信波が送出される。また、アンテナ装置１は、この送信波が目標で反射された反射波を受信し、受信信号として受信機２に送る。
【００６０】
受信機２は、アンテナ装置１から送られてくる受信信号をデジタルビデオ信号に変換し、検出装置３に送る。検出装置３は、受信機２からのデジタルビデオ信号から目標を検出し、表示装置５および制御装置７に送る。これにより、表示装置５の画面上に、検出された目標が表示される。その後、指定範囲から検出した目標に対して自動的に追尾モードに移行する。追尾モードにおける動作は実施例１に係る追尾レーダ装置のそれと同じである。
【００６１】
次に、本発明の実施例２に係る追尾レーダ装置による効果を、従来の追尾レーダ装置と比較しながら説明する。図５は、従来の追尾レーダ装置において、指定範囲から目標を検出して追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。図６は、本発明の実施例２に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。これらの図５および図６に示す例は、捕捉ビームにより目標を探知する代わりに、重点捜索範囲（指定範囲）から目標を検知することを除けば、図３および図４に示した例と同じである。
【００６２】
以上のように構成される本発明の実施例２に係る追尾レーダ装置によれば、実施例１に係る追尾レーダ装置と同様の効果を奏する。加えて、専用の捕捉ビームを用いることなく、特定の捜索範囲からの手動追尾を行うことができる。従って、専用の追尾ビームを持たないＴＷＳ（Track While Scan）方式の追尾レーダ装置においても、簡易な操作で手動追尾を行うことができる。
【実施例３】
【００６３】
本発明の実施例３に係る追尾レーダ装置は、実施例１に係る追尾レーダ装置において、追尾制限回数を変更できるようにしたものである。
【００６４】
この実施例３に係る追尾レーダ装置の構成は、図１に示した実施例１に係る追尾レーダ装置の構成と同じである。本発明の追尾制限回数変更手段は、入力装置６および制御装置７から構成されている。
【００６５】
この実施例３に係る追尾レーダ装置では、追尾制限回数を入力装置６から指定できるようになっている。制御装置７は、図２に示すフローチャートのステップＳ２２において、追尾回数と入力装置６から入力された追尾制限回数とを比較する。これら以外の構成および動作は、実施例１の動作と同じである。
【００６６】
図７は、本発明の実施例３に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。捕捉操作により捕捉される目標は、図３に示した場合と同じであるものとする。また、追尾制限回数は入力装置６によって「３」に設定されているものとする。操作員は、１回目の追尾により目標番号１の目標が正しく検出されたと判断すると、まず、目標番号１の目標に対する追尾継続可操作を行う。
【００６７】
これにより、目標番号１の目標に対する追尾が継続される。同様にして、２回目の追尾において、目標番号３の目標が正しく検出されたと判断する目標番号３の目標に対する追尾継続可操作を行う。３回目の追尾では、追尾回数が追尾制限回数に到達するので、残りの目標番号２、４および５の目標に対する追尾は終了する。従って、誤検出の目標の追尾を終了させるためには、２回の操作で済む。
【００６８】
以上のように構成される本発明の実施例３に係る追尾レーダ装置によれば、実施例１に係る追尾レーダ装置と同様の効果を奏する。加えて、制限追尾回数を操作員が変更できるように構成したので、表示装置５に表示された目標が誤った目標であるか正しい目標であるかを判断するために必要な追尾回数を適宜変更することが可能になり、状況に応じた判断が可能となる。
【００６９】
なお、この実施例３に係る追尾レーダ装置は、実施例１に係る追尾レーダ装置において追尾制限回数を変更できるように構成したが、実施例２に係る追尾レーダ装置において追尾制限回数を変更できるように構成することもでき、この場合も上記と同様の効果を奏する。
【実施例４】
【００７０】
本発明の実施例４に係る追尾レーダ装置は、実施例１に係る追尾レーダ装置において使用される追尾制限回数に代えて、追尾制限時間を用いるようにしたものである。
【００７１】
この実施例４に係る追尾レーダ装置の構成は、図１に示した実施例１に係る追尾レーダ装置の構成と同じである。この実施例４に係る追尾レーダ装置では、制御装置７は、図２に示すフローチャートのステップＳ２２において、１回の追尾処理に要する追尾時間と所定の追尾制限時間とを比較する。これ以外の構成および動作は、実施例１の動作と同じである。
【００７２】
図８は、本発明の実施例４に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。捕捉操作により捕捉される目標は、図３に示した場合と同じであるものとする。また、１回の追尾処理に要する追尾時間を３秒とし、所定の追尾制限時間は１２秒であるものとする。
【００７３】
操作員は、１回目および２回目の追尾、つまり目標の検出から６秒経過後に、目標番号１の目標が正しく検出されたと判断すると、まず、目標番号１の目標に対する追尾継続可操作を行う。これにより、目標番号１の目標に対する追尾が継続される。同様にして、３回目の追尾、つまり９秒経過後に、目標番号３の目標が正しく検出されたと判断する目標番号３の目標に対する追尾継続可操作を行う。４回目の追尾、つまり１２秒経過後には、追尾時間が追尾制限時間に到達するので、残りの目標番号２、４および５の目標に対する追尾は終了する。従って、誤検出の目標の追尾を終了させるためには、２回の操作で済む。
【００７４】
以上のように構成される本発明の実施例４に係る追尾レーダ装置によれば、実施例１に係る追尾レーダ装置と同様の効果を奏する。加えて、追尾制限回数を追尾制限時間に変えることにより、追尾の時間間隔（追尾データレート）が複数存在する追尾レーダ装置においても、追尾初期の判定時間を一定に保つことが可能となる。これにより、操作員は、追尾データレートに拘わらず、一定の判定時間を確保することが可能となり、的確な判定を行うことができる。
【００７５】
なお、この実施例４に係る追尾レーダ装置は、実施例１に係る追尾レーダ装置における追尾制限回数に代えて追尾制限時間を用いるように構成したが、実施例２に係る追尾レーダ装置における追尾制限回数に代えて追尾制限時間を用いるように構成することもでき、この場合も上記と同様の効果を奏する。
【００７６】
また、実施例３に係る追尾レーダ装置と同様に、追尾制限時間を、入力装置６から指定及び変更できるように構成することもできる。本発明の追尾制限時間変更手段は、入力装置６および制御装置７から構成されている。この構成によれば、実施例３に係る追尾レーダ装置と同様の効果を奏する。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明は、追尾レーダ等のレーダ装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置において目標の探知から手動操作によって追尾モードに移行させる際の動作を示すフローチャートである。
【図３】従来の追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図４】本発明の実施例１に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図５】従来の追尾レーダ装置において、指定範囲から目標を検出して追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図６】本発明の実施例２に係る追尾レーダ装置において、指定範囲から目標を検出して追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図７】本発明の実施例３に係る追尾レーダ装置において、目標の捕捉から追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図８】本発明の実施例４に係る追尾レーダ装置において、指定範囲から目標を検出して追尾モードに移行する場合の操作回数を説明するための図である。
【図９】従来の追尾レーダ装置を手動操作によって追尾モードに移行させる手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１ アンテナ装置
２ 受信機
３ 検出装置
４ 追尾フィルタ装置
５ 表示装置
６ 入力装置
７ 制御装置
８ ビーム制御装置
９ 送信機
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定方向へ捕捉ビームを走査する走査手段と、
前記走査手段で捕捉ビームを走査することにより探知された目標を追尾する追尾モードに自動的に移行させる移行手段と、
前記移行手段により移行された追尾モードにおける目標の追尾状況を表示する表示手段と、
追尾継続の可を入力する入力手段と、
所定の追尾制限回数内に前記入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする追尾レーダ装置。
【請求項２】
指定範囲を入力する指定範囲入力手段と、
前記指定範囲入力手段で入力された指定範囲から検出された目標を追尾する追尾モードに自動的に移行させる移行手段と、
前記移行手段により移行された追尾モードにおける目標の追尾状況を表示する表示手段と、
追尾継続の可を入力する入力手段と、
所定の追尾制限回数内に前記入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする追尾レーダ装置。
【請求項３】
前記追尾制限回数を変更する追尾制限回数変更手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の追尾レーダ装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記所定の追尾制限回数に代えて、所定の追尾制限時間内に前記入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させることを特徴とする請求項１または請求項２記載の追尾レーダ装置。
【請求項５】
前記追尾制限時間を変更する追尾制限時間変更手段をさらに備えたことを特徴とする請求項４記載の追尾レーダ装置。
【請求項１】
指定方向へ捕捉ビームを走査する走査手段と、
前記走査手段で捕捉ビームを走査することにより探知された目標を追尾する追尾モードに自動的に移行させる移行手段と、
前記移行手段により移行された追尾モードにおける目標の追尾状況を表示する表示手段と、
追尾継続の可を入力する入力手段と、
所定の追尾制限回数内に前記入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする追尾レーダ装置。
【請求項２】
指定範囲を入力する指定範囲入力手段と、
前記指定範囲入力手段で入力された指定範囲から検出された目標を追尾する追尾モードに自動的に移行させる移行手段と、
前記移行手段により移行された追尾モードにおける目標の追尾状況を表示する表示手段と、
追尾継続の可を入力する入力手段と、
所定の追尾制限回数内に前記入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする追尾レーダ装置。
【請求項３】
前記追尾制限回数を変更する追尾制限回数変更手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の追尾レーダ装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記所定の追尾制限回数に代えて、所定の追尾制限時間内に前記入力手段によって追尾継続の可が入力されない場合に、追尾を自動的に終了させることを特徴とする請求項１または請求項２記載の追尾レーダ装置。
【請求項５】
前記追尾制限時間を変更する追尾制限時間変更手段をさらに備えたことを特徴とする請求項４記載の追尾レーダ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００６−７８２２３（Ｐ２００６−７８２２３Ａ）
【公開日】平成１８年３月２３日（２００６．３．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２５９９４０（Ｐ２００４−２５９９４０）
【出願日】平成１６年９月７日（２００４．９．７）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月２３日（２００６．３．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月７日（２００４．９．７）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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