運転アシストシステム
【課題】より広範な視点からの予測に基づいて、衝突回避などのための的確な運転アシスト動作を行う。
【解決手段】車両に搭載され車両の運転をアシストする運転アシスト装置７００を複数含む運転アシストシステムであって、自車両周辺に存在する他車両の画像データを取得するステレオカメラユニット４２０と、他車両の運転アシスト装置７００のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段と、前記ステレオカメラユニット４２０によって取得された画像データに基づいて、他車両が衝突する可能性を算出する衝突可能性算出手段と、前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上である車両が搭載する運転アシスト装置７００のＩＤ情報を抽出するＩＤ抽出手段と、前記ＩＤ抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置７００に対して、運転アシスト動作要求を行う。
【解決手段】車両に搭載され車両の運転をアシストする運転アシスト装置７００を複数含む運転アシストシステムであって、自車両周辺に存在する他車両の画像データを取得するステレオカメラユニット４２０と、他車両の運転アシスト装置７００のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段と、前記ステレオカメラユニット４２０によって取得された画像データに基づいて、他車両が衝突する可能性を算出する衝突可能性算出手段と、前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上である車両が搭載する運転アシスト装置７００のＩＤ情報を抽出するＩＤ抽出手段と、前記ＩＤ抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置７００に対して、運転アシスト動作要求を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され運転者をアシストする運転アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、先行車との車間距離を調節して先行車に追従走行する車間クルーズ制御が開発されており、この技術によって、先行車の接近に対して、警報を発したり自動ブレーキをかけたりすることで、衝突を防ぐことができる。また、走行車線を認識し、車線を外れそうになったら、警報を発したり操舵トルクアシストを行ったりすることで、車線からの逸脱を防ぐシステムも提案されている。
【０００３】
これらのシステムは、一般的に、運転支援制御装置システム、運転アシストシステムなどと呼ばれ、運転者の運転操作を部分的に代替えしてやることにより、運転負荷を低減させ、より快適なドライブが可能となり、また、交通事故の大きな要因となっている前方不注視を補うため、事故の低減にも役立つものと期待されている。
【０００４】
上記のような運転アシストシステムの一例として、特許文献１（特開２００１−１０１５９２号公報）には、自車両に搭載されるとともに、他の移動体との衝突を回避するための措置を自車両側で採るようにした車両衝突防止装置において、この自車両の少なくとも斜め前方を含む広角の視野の画像を撮る撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から移動中の前記移動体を抽出する抽出手段と、この自車両が現状のまま走行を継続したときに前記移動体と衝突する恐れがあるか否かを判断する判断手段と、この判断手段より衝突の恐れがあると判断されたときに前記措置を自動的に採る衝突回避指令手段とを備えたことを特徴とする車両用衝突防止装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００１−１０１５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のような運転アシストシステムにおいては、衝突の可能性があるか否かを判断する判断手段は、自車両に搭載された撮像手段によって撮影された画像に基づいて、判断するように構成されているが、自車両から撮影することが可能な領域は限られており、これにより全ての事故を予測することが困難であるため、的確に衝突回避のためのアシスト動作を行うことができない、という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載され車両の運転をアシストする運転アシスト装置を含む運転アシストシステムであって、自車両周辺に存在する他車両の画像データを取得する画像データ取得手段と、自車両周辺に存在する他車両の運転アシスト装置のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段と、前記画像データ取得手段によって取得された画像データ及び前記ＩＤ情報により定まる他車両の位置情報に基づいて、他車両が衝突する可能性を算出する衝突可能性算出手段と、前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上である車両が搭載する運転アシスト装置のＩＤ情報を抽出するＩＤ抽出手段と、前記ＩＤ抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に対して、運転アシスト動作要求を行うことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の運転アシストシステムにおいて、前記送信手段が、車車間通信によって、運転アシスト動作要求を前記抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に直接送信することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る発明は、請求項１に記載の運転アシストシステムにおいて、前記送信手段が、サーバー装置を介して、運転アシスト動作要求を前記抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に直接送信することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転アシストシステムにおいて、前記画像データ取得手段がステレオカメラであることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転アシストシステムにおいて、運転アシスト装置による運転アシスト動作が警告音の発音であることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に係る発明は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の運転アシストシステムにおいて、運転アシスト装置による運転アシスト動作が警告の表示であることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７に係る発明は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の運転アシストシステムにおいて、運転アシスト装置による運転アシスト動作がブレーキの制御であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る運転アシストシステムによれば、自らの車両とは異なる車両に搭載された画像データ取得手段によって取得された画像データに基づいて衝突可能性を算出し、この算出結果に基づきアシスト動作を行うこととなるので、より広範な視点からの予測に基づいて、衝突回避などのための的確な運転アシスト動作を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車載システムの概略を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車載システムのブロック構成の概略を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車車間通信ユニット５１０が送受信するパケットデータの一例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける動作レベルの概念を説明する図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムによる処理のフローチャートを示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける衝突可能性算出処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける保存要求パケットチェック処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図８】道路上の交通状況の一例を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおけるデータ送受の一例及びデータ処理の一例を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおける車両―センターサーバー間の送受信に用いられるパケットデータの一例を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおける車両側搭載システムのフローチャートを示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおけるセンターサーバー側のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車載システムの概略を示す図であり、図２は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車載システムのブロック構成の概略を示す図である。図１及び図２において、１０は車両、１００はＥＣＵ、１２０は計時部、２００は走行情報取得部、２１０は車速センサ、２２０はステアリングセンサ、２３０はアクセル開度センサ、２４０はブレーキペダルセンサ、４００は車両周辺情報取得部、４２０はステレオカメラユニット、５００は通信部、５１０は車車間通信ユニット、５１１は車両ＩＤ記憶部、５１２は通信管理バッファ、７００は運転アシスト装置、７１０は主制御部、７１１はスピーカー、７１２は警告灯、７１３はブレーキアシスト装置、７２０は運転アシスト装置ＩＤ記憶部、８００はナビゲーションシステム部、８１０はナビゲーションシステム、８１１は高精度ＧＰＳ位置情報取得部、８２０はデータベースをそれぞれ示している。
【００１６】
図１及び図２に示す車載システムは、１台の車両に搭載されるものを示しているが、本実施形態に係る車載システムは、複数台の車両に搭載された個々のものが協働することによって、その機能を発揮することができるようになるものである。したがって、以下の説明においては、図１及び図２に示す車両１０に搭載さている車載システムが、道路を走行する個々の車両に搭載されているような交通環境が想定されている。なお、本実施形態の運転アシストシステムは、原動機としてエンジンを搭載し、このエンジンの駆動力により走行を行う自動車、或いは、原動機としてモーターを搭載し、モーターの駆動力のみによる走行を行う電気自動車、或いは原動機として上記双方を搭載し、モーター及び／又はエンジンによる駆動に基づいて走行するハイブリッド車などの車両に搭載することが可能である。
【００１７】
本実施形態に係る車載システムにおいて、ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットの略であり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。ＥＣＵ１００は、図示されているＥＣＵ１００と接続される各構成と協働・動作する。また、ＥＣＵ１００は、本発明の運転アシストシステムにおける種々の制御処理は、ＥＣＵ１００内のＲＯＭなどの記憶手段に記憶保持されるプログラムやデータに基づいて実行されるものである。なお、特許請求の範囲に記載された「算出手段」、「判定手段」などは、このＥＣＵ１００の動作を上位概念的に表現したものである。なお、本実施形態においては、上記の各手段はＥＣＵ１００とＥＣＵ１００上で実行されるプログラムによって実現されるものとしているが、これらの各手段はこれに限定されるものではなく、論理回路などのハードウエアのみで実現されるようなものであってもよい。
【００１８】
走行情報取得部２００は、車両１０の実走行に関連する情報、或いは運転捜査情報などを取得する構成であり、例えば、車速センサ２１０、ステアリングセンサ２２０、アクセル開度センサ２３０、ブレーキペダルセンサ２４０などを含むものである。
【００１９】
走行情報取得部２００における車速センサ２１０は、車両１０の速度（自車両速度）のセンシング（計測）を行うようになっている。なお、車両の走行状況を取得するものとして、その他のセンサ類を設けるようにしてもよい。
【００２０】
また、走行情報取得部２００において、ステアリングセンサ２２０は、車両１０のステアリングの操舵角度を検出するものであり、アクセル開度センサ２３０は運転者によるアクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出するものであり、また、ブレーキペダルセンサ２４０は運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出するものである。
【００２１】
車両周辺情報取得部４００は、車両１０周辺の車外の情報などを取得する構成であり、本実施形態では、車両１０前方側を撮像することが可能なステレオカメラユニット４２０を有している。なお、本実施形態においては、ステレオカメラユニット４２０は車両１０前方のみを撮影するように設けられているが、カメラユニットをより多く搭載して、前方に加え車両１０後方を撮影するように構成したり、或いは、車両１０の四方に設け、車両１０の水平方向の視界全体を網羅するように撮影するように構成したりしてもよい。ステレオカメラユニット４２０は、ステレオの動画像を撮影が可能なものであり、さらにステレオカメラユニット４２０で取得された撮影データに基づいて、ＥＣＵ１００が画像解析を行うことにより、撮影された物体とステレオカメラユニット４２０との間の距離とが算出できるようになっている。本実施形態に係る運転アシストシステムにおいては、このステレオカメラユニット４２０で取得されたステレオの動画像データの解析によって、自車両とは異なる他車両同士の衝突可能性を算出し、衝突可能性が所定値以上であるような場合には、前記他車両の運転アシスト装置が動作するように動作要求指令を送信するものである。すなわち、本実施形態に係る運転アシストシステムは、自らの車両とは異なる車両に搭載されたステレオカメラユニット４２０によって取得された画像データに基づいて衝突可能性を算出し、この算出結果に基づき、自らの車両におけるアシスト動作を行うこととなるので、より広範な視点からの予測に基づいて、衝突回避などのための的確な運転アシスト動作を行うことが可能となるのである。
【００２２】
通信部５００における車車間通信ユニット５１０は、無線パケット通信により比較的近傍に存在する車両間で通信を行うためのユニットである。車車間通信ユニット５１０には、通信を行う際に送信元を特定するために用いられる車両ＩＤが記憶される車両ＩＤ記憶部５１１と、近傍に存在し、通信コネクションが確立されている車両から送信されたパケットデータを一時的にプールしておく通信管理バッファ５１２とが設けられている。車両ＩＤ記憶部５１１における車両ＩＤには、それぞれの車両固有のものが記憶されている。
【００２３】
図３は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車車間通信ユニット５１０が送受信するパケットデータの一例を示す図である。図３（Ａ）は定期的な通信に用いられるパケットであり、図３（Ｂ）は運転アシストシステムが運転アシスト動作要求を送信する際に用いられるパケットである。
【００２４】
定期通信用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「位置情報」、「速度情報」、「ベクトル情報」、「運転アシスト装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。
【００２５】
定期通信用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「位置情報」は高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１によって取得される車両位置に係る座標データであり、「速度情報」は車速センサ２１０によって取得される車両の走行スピードに関するデータであり、「ベクトル情報」はステアリングセンサ２２０やナビゲーションシステム部８００で求められる車両の進行方向に関するデータであり、「運転アシスト装置ＩＤ情報」は車両に搭載されている運転アシスト装置７００の運転アシスト装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００２６】
また、運転アシスト動作要求用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「送信先車両ＩＤ」、「要求先運転アシスト装置ＩＤ情報」、「動作レベル」などの項目のデータが含まれる。運転アシスト動作要求用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデー
タであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「送信先車両ＩＤ情報」は送信先の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「要求先運転アシスト装置ＩＤ情報」は、アシスト動作を要求する先の運転アシスト装置７００の運転アシスト装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータであり、「動作レベル」は運転アシストをどのようなレベルで行うかを指定するためのパラメーターである。
【００２７】
図４は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける動作レベルの概念を説明する図である。図４において、衝突可能性Ｐは、その値が大きければ大きいほど、車両同士の衝突の可能性が大きくなるように定められた値であり、その値がＣ1以上となる
と運転アシストの動作要求を発するように構成されている。
【００２８】
図４の表中において、Ｃ1＜Ｃ2＜Ｃ3の関係があるが、衝突可能性ＰがＣ1≦Ｐ＜Ｃ2を
満たす場合、すなわち、衝突の可能性はあるが衝突の可能性は小程度である場合はレベル１として定義され、運転アシスト装置７００は警告灯７１２を点灯させるように動作要求される。
【００２９】
また、衝突可能性ＰがＣ2≦Ｐ＜Ｃ3を満たす場合、すなわち、衝突の可能性は中程度である場合はレベル２として定義され、運転アシスト装置７００は警告灯７１２の点灯、及びスピーカー７１１から警告音の発音がなされるように動作要求される。
【００３０】
また、衝突可能性ＰがＣ3≦Ｐを満たす場合、すなわち、衝突の可能性が非常に大きい
場合はレベル３として定義され、運転アシスト装置７００は警告灯７１２の点灯、及びスピーカー７１１から警告音の発音、ブレーキアシスト装置７１３の動作がなされるように要求される。
【００３１】
このように本実施形態に係る運転アシストシステムにおいては、衝突の可能性の大小に応じて、運転アシスト装置７００が適切に動作するように動作要求がなされるものであり、状況に応じた的確な運転支援を提供することが可能である。
【００３２】
運転アシスト装置７００は、車両１０の運転車に対し、必要に応じて運転支援を行うものであり、発音することによって運転者に危険の報知を行うスピーカー７１１、点灯することによって運転者に危険の報知を行う警告灯７１２、ブレーキペダルを運転者に代わって踏み込む動作を行うブレーキアシスト装置７１３、そして、これらスピーカー７１１、警告灯７１２、ブレーキアシスト装置７１３を制御する主制御部７１０を有している。運転アシスト装置７００の運転アシスト装置ＩＤ記憶部７２０は、それぞれの運転アシスト装置７００の特定用のＩＤである。
【００３３】
ナビゲーションシステム部８００は、ナビゲーションシステム８１０やこのナビゲーションシステム８１０が参照する地図情報などのナビゲーションシステム用データベース８２０とからなっている。ナビゲーションシステム８１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置座標データを計算する高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１を用いることによって、車両の現在位置情報を取得することができる。本発明の運転アシストシステムにおいては、位置情報を取得するために、高精度なＧＰＳ測位を用いることが好ましい。また、本発明の運転アシストシステムにおいては、ナビゲーションシステム用データベース８２０には、道路情報、施設情報などが記憶されているが、道路情報には道路種別情報（一般道、高速道など）を設けておくことが好ましい。また、ナビゲーションシステム用データベース８２０の地図データには、スピードを出せるような郊外であるのか、或いはスピードが制限される都心であるかの別を示す領域分けデータが予め含まれているこ
とが好ましい。上記のような道路種別情報や領域分けに応じて、動作要求を行う車両の範囲を決定してもよいからである。
【００３４】
次に以上のように構成される本実施形態に係る運転アシストシステムの処理・動作についてフローチャートを用いて説明する。図５は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムによる処理のフローチャートを示す図である。図５に示すフローチャートは、各車両に搭載される運転アシストシステムの個々の処理であり、それぞれの車両においてこのフローチャートに係る処理がなされるようになっている。
【００３５】
図５において、車両１０のエンジンやモーター（いずれも不図示）が起動されると、ステップＳ１００で処理が開始され、続いてステップＳ１０１に進み、ＥＣＵ１００によって収集された各データによって、図３（Ａ）に示す定期通信用のパケットデータを生成し、通信部５００から、生成された定期パケットを送信する処理を実行する。次のステップＳ１０２では、近傍に存在する車両からの定期通信用のパケットデータを受信する。このような近傍に存在する車両からのパケットデータで、現在通信コネクションが確立されているものは、通信管理バッファ５１２にプールされているが、プールされているパケットデータからは、車両ＩＤに対応した運転アシスト装置ＩＤを抽出して把握する。
【００３６】
次のステップＳ１０３では、衝突可能性算出処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについて別の図面を参照して説明する。図６は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける衝突可能性算出処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００３７】
図６において、ステップＳ２００で、衝突可能性算出処理のサブルーチンがスタートする。続く、ステップＳ２０１乃至ステップＳ２０３は、ステレオカメラユニット４２０によって撮影された全ての車両についての演算を行うためのループである。
【００３８】
ループ中のステップＳ２０２では、ステレオカメラユニット４２０、及び、車車間通信ユニット５１０から得られる車両に係る情報からＸ秒後の他車両の位置を演算する。ここで、演算対象とする車両は、ステレオカメラユニット４２０で認識される車両のうち、比較的近接している車両に限定することによって、計算負荷を減らすことが可能である。
【００３９】
全ての撮影車両についてループが完了すると、ステップＳ２０３を抜けてステップＳ２０４へと進む。
【００４０】
次のステップＳ２０４では、把握している任意の車両同士の衝突可能性Ｐを演算する。このとき、任意の車両Ａ、車両Ｂ同士衝突可能性Ｐについては、（衝突可能性）＝（Ｘ秒後の車両Ａ演算位置とＸ秒後の車両Ｂ演算位置との間の距離の逆数）によって、「衝突可能性」なる指数Ｐを演算する。この衝突可能性なる指数Ｐは、値が大きくなればなるほど、衝突の可能性が大きくなるようになっている。ステップＳ２０５では、メインルーチンに戻る。
【００４１】
メインルーチンに戻り、ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で算出された衝突可能性ＰがＣ1以上である車両ＩＤを抽出する。
【００４２】
そして、ステップＳ１０５では、Ｃ3≦Ｐが成立するか否かが判定される。なお、以下
、Ｃ1、Ｃ2、Ｃ3については図４の表に関連したものと同じものである。ステップＳ１０
５における判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ１０９に進み、パラメーターがレベル３である図３（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、通信部５００から送信する。ステップＳ１０５における判定がＮＯである場合には、ステップＳ１０６に進む。
【００４３】
ステップＳ１０６では、Ｃ2≦Ｐ＜Ｃ3が成立するか否かが判定される。ステップＳ１０６における判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ１０９に進み、パラメーターがレベル２である図３（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、通信部５００から送信する。ステップＳ１０６における判定がＮＯである場合には、ステップＳ１０７に進み、パラメーターがレベル１である図３（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、通信部５００から送信する。
【００４４】
ステップＳ１１０では、Ｃ1以上の全車両に動作要求パケットを送信済みであるか否か
が判定され、この判定がＮＯであると再びステップＳ１０４に戻り、まだ送信していない車両についての処理を続ける。一方、この判定がＹＥＳであるときにはステップＳ１１１に進み、動作要求パケットチェック処理のサブルーチンを実行する。このサブルーチンについて別の図面を参照して説明する。図７は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける保存要求パケットチェック処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００４５】
図７において、ステップＳ３００で、動作要求パケットチェック処理が開始されると、次のステップＳ３０１では、送信先ＩＤとして自車両（のＩＤ）が指定されているパケット（図３（Ｂ）に示すもの）を受信したか否かが判定される。ステップＳ３０１における判定がＹＥＳであるときにはステップＳ３０２に進み、ＮＯであるときにはステップＳ３０８に進みリターンする。
【００４６】
ステップＳ３０２では、自車両が宛先であるパケット（図３（Ｂ）に示すもの）中に、自車両搭載の運転アシスト装置７００のＩＤに対する運転アシスト動作要求が存在するか否かが判定される。当該判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ３０３に進み、ＮＯであるときにはステップＳ３０８に進みリターンする。
【００４７】
ステップＳ３０３では、パケット中のレベルパラメーター指定がレベル３であるかが判定される。ステップＳ３０３の判定がＹＥＳであるときにはステップＳ３０７に進み、運転アシスト装置７００において、警告灯７１２の点灯、及びスピーカー７１１から警告音の発音、ブレーキアシスト装置７１３の動作がなされるように制御する。ステップＳ３０３の判定がＮＯであるときにはステップＳ３０４に進む。
【００４８】
ステップＳ３０４では、パケット中のレベルパラメーター指定がレベル２であるかが判定される。ステップＳ３０３の判定がＹＥＳであるときにはステップＳ３０６に進み、運転アシスト装置７００において、警告灯７１２の点灯、及びスピーカー７１１から警告音の発音がなされるように制御し、ステップＳ３０３の判定がＮＯであるときにはステップＳ３０７に進み、運転アシスト装置７００において、警告灯７１２を点灯させるように制御する。ステップＳ３０８ではメインルーチンにリターンする。
【００４９】
メインルーチンに戻り、ステップＳ１１２では、不図示のエンジンやモーターが停止されたか否かが判定される。この判定がＮＯであるときにはステップＳ１０１に戻る。一方判定が、ＹＥＳであるときにはステップＳ１１３に進み処理を終了する。
【００５０】
以上のような本実施形態に係る運転アシストシステムがどのように動作するかに係る具体例を説明する。図８に示すような交通状況において、車両１乃至車両３には本実施形態に係る運転アシストシステムが搭載されており、また、それぞれの車車間通信ユニット５１０によって、互いに車車間通信の通信コネクションが確立しているものとする。
【００５１】
ここで、車両１と車両２との事故が予想されるような場合について説明する。このよう
な場合、車両３に搭載された運転アシストシステムにおける衝突可能性が所定値以上となるので、車両３が、車両１及び車両２の運転アシスト装置７００に対して運転アシスト動作要求のパケットを送信することとなり、このパケットを受信した車両１及び車両２の運転アシスト装置７００において、先に示したようなレベル１から３までのアシスト制御がなされるように処理される。
【００５２】
以上のように、本発明の実施形態に係る運転アシストシステムによれば、自らの車両とは異なる車両に搭載されたステレオカメラユニット４２０によって取得された画像データに基づいて衝突可能性Ｐを算出し、この算出結果に基づきアシスト動作を行うこととなるので、より広範な視点からの予測に基づいて、衝突回避などのための的確な運転アシスト動作を行うことが可能となるのである。
【００５３】
次に、本発明の他の実施形態について説明する。先の第２実施形態においては、通信部５００として、車車間通信方式のものが用いられ、車両同士で通信を行うことを通じて運転アシスト装置７００に対して運転アシスト動作要求を行うように構成されていたが、本第２実施形態においては、通信部５００として、センターサーバーとの通信を行う方式のものが用いられ、各車両はセンターサーバーにそれぞれの車両データを定期通信パケットにより送信し、センターサーバー側でこれを受信し、これに基づき衝突可能性Ｐを算出し、必要に応じて各車両（の運転アシスト装置７００）に対して運転アシスト動作要求を送信する構成となっている。以下、先の実施形態と相違する点を中心に図面を参照して説明する。
【００５４】
図９は第２実施形態に係る運転アシストシステムにおけるデータの送受例・処理例を車両、センターサーバーにつき示したものである。ここで、図９に示す車両１乃至車両３は図８に示すものと同一のものであり、図８と同様の状況下で通信例を示している。センターサーバーとは、各車両からの定期通信パケットデータを受信して各車両の状況を把握すると共に、必要時応じて、各車両に対して運転アシスト動作要求などのパケット通信データを送信するように構成されるものである。
【００５５】
図９に示すように、平時においては、（０）車両１乃至車両３は定期通信パケットをセンターサーバーに送信するようにしている。ここで、センターサーバーが車両３から上げられるパケットデータから、例えば、（１）車両１と車両２との衝突可能性が所定値以上となることが判明したような場合、（３）車両１と車両２に対して、運転アシスト動作要求パケットを送信する。
【００５６】
図１０は本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおける車両―センターサーバー間の送受信に用いられるパケットデータの一例を示す図である。図１０（Ａ）は定期的な通信に用いられるパケットであり、図１０（Ｂ）は運転アシストシステムが運転アシスト動作要求を送信する際に用いられるパケットである。
【００５７】
定期通信用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「位置情報」、「速度情報」、「ベクトル情報」、「撮影情報」、「運転アシスト装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。
【００５８】
定期通信用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「位置情報」は高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１によって取得される車両位置に係る座標データであり、「速度情報」は車速センサ２１０によって取得される車両の走行スピードに関するデータであり、「ベクトル情報」はステアリングセンサ２２０やナビゲーショ
ンシステム部８００で求められる車両の進行方向に関するデータであり、「撮影情報」はステレオカメラユニット４２０によって取得されたステレオ動画像データであり、「運転アシスト装置ＩＤ情報」は車両に搭載されている運転アシスト装置７００の運転アシスト装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００５９】
また、運転アシスト動作要求用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信先車両ＩＤ」、「要求先運転アシスト装置ＩＤ情報」、「動作レベル」などの項目のデータが含まれる。運転アシスト動作要求用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信先車両ＩＤ情報」は送信先の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「要求先運転アシスト装置ＩＤ情報」は、アシスト動作を要求する先の運転アシスト装置７００の運転アシスト装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータであり、「動作レベル」は運転アシストをどのようなレベルで行うかを指定するためのパラメーターである。
【００６０】
次に、第２実施形態における運転アシストシステムにおける車両側の動作・処理と、センターサーバー側の動作・処理についてそれぞれ説明する。図１１は本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおける車両側搭載システムのフローチャートを示す図である。
【００６１】
図１１において、車両１０のエンジンやモーター（いずれも不図示）が起動されると、ステップＳ５００で処理が開始され、続いてステップＳ５０１に進み、ＥＣＵ１００によって収集された各データによって、図３（Ａ）に示すパケット定期通信用のパケットデータを生成し、通信部５００から、生成された定期パケットを送信する処理を実行する。
【００６２】
次のステップＳ５０２では、保存要求パケットチェック処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについては図７で説明したものを用いることができるので詳細の説明については省略する。
【００６３】
ステップＳ５０３では、不図示のエンジンやモーターが停止されたか否かが判定される。この判定がＮＯであるときにはステップＳ５０１に戻る。一方判定が、ＹＥＳであるときにはステップＳ５０４に進み処理を終了する。
【００６４】
次に、第２実施形態における運転アシストシステムにおけるセンターサーバー側の動作・処理についてそれぞれ説明する。図１２は本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおけるセンターサーバー側のフローチャートを示す図である。
【００６５】
図１２において、ステップＳ５００でセンターサーバー側の処理が開始されると、次にステップＳ５０１に進み、各車両の通信部５００から送信されてくるパケットデータの受信処理が実行される。続いてステップＳ５０２では、衝突可能性Ｐ算出処理のサブルーチンが実行される。この衝突可能性算出処理のサブルーチンについては、図６で説明したものとほぼ同様のものを用い、それぞれの車両についての衝突可能性Ｐの演算を行うことができる。
ステップＳ５０３では、ステップＳ５０２で算出された衝突可能性ＰがＣ1以上である車
両ＩＤを抽出する。
【００６６】
そして、ステップＳ５０４では、Ｃ3≦Ｐが成立するか否かが判定される。なお、以下
、Ｃ1、Ｃ2、Ｃ3については図４の表に関連したものと同じものである。ステップＳ５０
４における判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ５０８に進み、パラメーターがレベル３である図１０（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、センターサーバー側
から車両に向け送信する。ステップＳ５０４における判定がＮＯである場合には、ステップＳ５０５に進む。
【００６７】
ステップＳ５０５では、Ｃ2≦Ｐ＜Ｃ3が成立するか否かが判定される。ステップＳ５０５における判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ５０７に進み、パラメーターがレベル２である図１０（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、センターサーバー側から車両に向け送信する。ステップＳ５０５における判定がＮＯである場合には、ステップＳ５０６に進み、パラメーターがレベル１である図１０（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、センターサーバー側から車両に向け送信する。
【００６８】
ステップＳ５０９では、抽出された全ての車両ＩＤについて処理が済んだか否かが判定され、この判定がＮＯであるときにはステップＳ５０１に戻りループを行い、ＹＥＳであるときには再びステップＳ５００に戻り一連の処理を再実行する。
【００６９】
上記のような、本発明の第２実施形態に係る発明においても、先の実施形態と同様の効果を享受することが可能である。
【００７０】
以上、本発明に係る運転アシストシステムによれば、自らの車両とは異なる車両に搭載された画像データ取得手段によって取得された画像データに基づいて衝突可能性を算出し、この算出結果に基づきアシスト動作を行うこととなるので、より広範な視点からの予測に基づいて、衝突回避などのための的確な運転アシスト動作を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００７１】
１０・・・車両、１００・・・ＥＣＵ、２００・・・走行情報取得部、２１０・・・車速センサ、２２０・・・ステアリングセンサ、２３０・・・アクセル開度センサ、２４０・・・ブレーキペダルセンサ、４００・・・車両周辺情報取得部、４２０・・・ステレオカメラユニット、５００・・・通信部、５１０・・・車車間通信ユニット、５１１・・・車両ＩＤ記憶部、５１２・・・通信管理バッファ、７００・・・運転アシスト装置、７１０・・・主制御部、７１１・・・スピーカー、７１２・・・警告灯、７１３・・・ブレーキアシスト装置、７２０・・・運転アシスト装置ＩＤ記憶部、８００・・・ナビゲーションシステム部、８１０・・・ナビゲーションシステム、８１１・・・高精度ＧＰＳ位置情報取得部、８２０・・・データベース
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され運転者をアシストする運転アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、先行車との車間距離を調節して先行車に追従走行する車間クルーズ制御が開発されており、この技術によって、先行車の接近に対して、警報を発したり自動ブレーキをかけたりすることで、衝突を防ぐことができる。また、走行車線を認識し、車線を外れそうになったら、警報を発したり操舵トルクアシストを行ったりすることで、車線からの逸脱を防ぐシステムも提案されている。
【０００３】
これらのシステムは、一般的に、運転支援制御装置システム、運転アシストシステムなどと呼ばれ、運転者の運転操作を部分的に代替えしてやることにより、運転負荷を低減させ、より快適なドライブが可能となり、また、交通事故の大きな要因となっている前方不注視を補うため、事故の低減にも役立つものと期待されている。
【０００４】
上記のような運転アシストシステムの一例として、特許文献１（特開２００１−１０１５９２号公報）には、自車両に搭載されるとともに、他の移動体との衝突を回避するための措置を自車両側で採るようにした車両衝突防止装置において、この自車両の少なくとも斜め前方を含む広角の視野の画像を撮る撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から移動中の前記移動体を抽出する抽出手段と、この自車両が現状のまま走行を継続したときに前記移動体と衝突する恐れがあるか否かを判断する判断手段と、この判断手段より衝突の恐れがあると判断されたときに前記措置を自動的に採る衝突回避指令手段とを備えたことを特徴とする車両用衝突防止装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００１−１０１５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のような運転アシストシステムにおいては、衝突の可能性があるか否かを判断する判断手段は、自車両に搭載された撮像手段によって撮影された画像に基づいて、判断するように構成されているが、自車両から撮影することが可能な領域は限られており、これにより全ての事故を予測することが困難であるため、的確に衝突回避のためのアシスト動作を行うことができない、という問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載され車両の運転をアシストする運転アシスト装置を含む運転アシストシステムであって、自車両周辺に存在する他車両の画像データを取得する画像データ取得手段と、自車両周辺に存在する他車両の運転アシスト装置のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段と、前記画像データ取得手段によって取得された画像データ及び前記ＩＤ情報により定まる他車両の位置情報に基づいて、他車両が衝突する可能性を算出する衝突可能性算出手段と、前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上である車両が搭載する運転アシスト装置のＩＤ情報を抽出するＩＤ抽出手段と、前記ＩＤ抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に対して、運転アシスト動作要求を行うことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の運転アシストシステムにおいて、前記送信手段が、車車間通信によって、運転アシスト動作要求を前記抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に直接送信することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係る発明は、請求項１に記載の運転アシストシステムにおいて、前記送信手段が、サーバー装置を介して、運転アシスト動作要求を前記抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に直接送信することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転アシストシステムにおいて、前記画像データ取得手段がステレオカメラであることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転アシストシステムにおいて、運転アシスト装置による運転アシスト動作が警告音の発音であることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に係る発明は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の運転アシストシステムにおいて、運転アシスト装置による運転アシスト動作が警告の表示であることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７に係る発明は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の運転アシストシステムにおいて、運転アシスト装置による運転アシスト動作がブレーキの制御であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る運転アシストシステムによれば、自らの車両とは異なる車両に搭載された画像データ取得手段によって取得された画像データに基づいて衝突可能性を算出し、この算出結果に基づきアシスト動作を行うこととなるので、より広範な視点からの予測に基づいて、衝突回避などのための的確な運転アシスト動作を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車載システムの概略を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車載システムのブロック構成の概略を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車車間通信ユニット５１０が送受信するパケットデータの一例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける動作レベルの概念を説明する図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムによる処理のフローチャートを示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける衝突可能性算出処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける保存要求パケットチェック処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【図８】道路上の交通状況の一例を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおけるデータ送受の一例及びデータ処理の一例を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおける車両―センターサーバー間の送受信に用いられるパケットデータの一例を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおける車両側搭載システムのフローチャートを示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおけるセンターサーバー側のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車載システムの概略を示す図であり、図２は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車載システムのブロック構成の概略を示す図である。図１及び図２において、１０は車両、１００はＥＣＵ、１２０は計時部、２００は走行情報取得部、２１０は車速センサ、２２０はステアリングセンサ、２３０はアクセル開度センサ、２４０はブレーキペダルセンサ、４００は車両周辺情報取得部、４２０はステレオカメラユニット、５００は通信部、５１０は車車間通信ユニット、５１１は車両ＩＤ記憶部、５１２は通信管理バッファ、７００は運転アシスト装置、７１０は主制御部、７１１はスピーカー、７１２は警告灯、７１３はブレーキアシスト装置、７２０は運転アシスト装置ＩＤ記憶部、８００はナビゲーションシステム部、８１０はナビゲーションシステム、８１１は高精度ＧＰＳ位置情報取得部、８２０はデータベースをそれぞれ示している。
【００１６】
図１及び図２に示す車載システムは、１台の車両に搭載されるものを示しているが、本実施形態に係る車載システムは、複数台の車両に搭載された個々のものが協働することによって、その機能を発揮することができるようになるものである。したがって、以下の説明においては、図１及び図２に示す車両１０に搭載さている車載システムが、道路を走行する個々の車両に搭載されているような交通環境が想定されている。なお、本実施形態の運転アシストシステムは、原動機としてエンジンを搭載し、このエンジンの駆動力により走行を行う自動車、或いは、原動機としてモーターを搭載し、モーターの駆動力のみによる走行を行う電気自動車、或いは原動機として上記双方を搭載し、モーター及び／又はエンジンによる駆動に基づいて走行するハイブリッド車などの車両に搭載することが可能である。
【００１７】
本実施形態に係る車載システムにおいて、ＥＣＵ１００はエレクトロニックコントロールユニットの略であり、ＣＰＵとＣＰＵ上で動作するプログラムを保持するＲＯＭとＣＰＵのワークエリアであるＲＡＭなどからなる汎用の情報処理機構である。ＥＣＵ１００は、図示されているＥＣＵ１００と接続される各構成と協働・動作する。また、ＥＣＵ１００は、本発明の運転アシストシステムにおける種々の制御処理は、ＥＣＵ１００内のＲＯＭなどの記憶手段に記憶保持されるプログラムやデータに基づいて実行されるものである。なお、特許請求の範囲に記載された「算出手段」、「判定手段」などは、このＥＣＵ１００の動作を上位概念的に表現したものである。なお、本実施形態においては、上記の各手段はＥＣＵ１００とＥＣＵ１００上で実行されるプログラムによって実現されるものとしているが、これらの各手段はこれに限定されるものではなく、論理回路などのハードウエアのみで実現されるようなものであってもよい。
【００１８】
走行情報取得部２００は、車両１０の実走行に関連する情報、或いは運転捜査情報などを取得する構成であり、例えば、車速センサ２１０、ステアリングセンサ２２０、アクセル開度センサ２３０、ブレーキペダルセンサ２４０などを含むものである。
【００１９】
走行情報取得部２００における車速センサ２１０は、車両１０の速度（自車両速度）のセンシング（計測）を行うようになっている。なお、車両の走行状況を取得するものとして、その他のセンサ類を設けるようにしてもよい。
【００２０】
また、走行情報取得部２００において、ステアリングセンサ２２０は、車両１０のステアリングの操舵角度を検出するものであり、アクセル開度センサ２３０は運転者によるアクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出するものであり、また、ブレーキペダルセンサ２４０は運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出するものである。
【００２１】
車両周辺情報取得部４００は、車両１０周辺の車外の情報などを取得する構成であり、本実施形態では、車両１０前方側を撮像することが可能なステレオカメラユニット４２０を有している。なお、本実施形態においては、ステレオカメラユニット４２０は車両１０前方のみを撮影するように設けられているが、カメラユニットをより多く搭載して、前方に加え車両１０後方を撮影するように構成したり、或いは、車両１０の四方に設け、車両１０の水平方向の視界全体を網羅するように撮影するように構成したりしてもよい。ステレオカメラユニット４２０は、ステレオの動画像を撮影が可能なものであり、さらにステレオカメラユニット４２０で取得された撮影データに基づいて、ＥＣＵ１００が画像解析を行うことにより、撮影された物体とステレオカメラユニット４２０との間の距離とが算出できるようになっている。本実施形態に係る運転アシストシステムにおいては、このステレオカメラユニット４２０で取得されたステレオの動画像データの解析によって、自車両とは異なる他車両同士の衝突可能性を算出し、衝突可能性が所定値以上であるような場合には、前記他車両の運転アシスト装置が動作するように動作要求指令を送信するものである。すなわち、本実施形態に係る運転アシストシステムは、自らの車両とは異なる車両に搭載されたステレオカメラユニット４２０によって取得された画像データに基づいて衝突可能性を算出し、この算出結果に基づき、自らの車両におけるアシスト動作を行うこととなるので、より広範な視点からの予測に基づいて、衝突回避などのための的確な運転アシスト動作を行うことが可能となるのである。
【００２２】
通信部５００における車車間通信ユニット５１０は、無線パケット通信により比較的近傍に存在する車両間で通信を行うためのユニットである。車車間通信ユニット５１０には、通信を行う際に送信元を特定するために用いられる車両ＩＤが記憶される車両ＩＤ記憶部５１１と、近傍に存在し、通信コネクションが確立されている車両から送信されたパケットデータを一時的にプールしておく通信管理バッファ５１２とが設けられている。車両ＩＤ記憶部５１１における車両ＩＤには、それぞれの車両固有のものが記憶されている。
【００２３】
図３は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける車車間通信ユニット５１０が送受信するパケットデータの一例を示す図である。図３（Ａ）は定期的な通信に用いられるパケットであり、図３（Ｂ）は運転アシストシステムが運転アシスト動作要求を送信する際に用いられるパケットである。
【００２４】
定期通信用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「位置情報」、「速度情報」、「ベクトル情報」、「運転アシスト装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。
【００２５】
定期通信用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「位置情報」は高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１によって取得される車両位置に係る座標データであり、「速度情報」は車速センサ２１０によって取得される車両の走行スピードに関するデータであり、「ベクトル情報」はステアリングセンサ２２０やナビゲーションシステム部８００で求められる車両の進行方向に関するデータであり、「運転アシスト装置ＩＤ情報」は車両に搭載されている運転アシスト装置７００の運転アシスト装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００２６】
また、運転アシスト動作要求用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「送信先車両ＩＤ」、「要求先運転アシスト装置ＩＤ情報」、「動作レベル」などの項目のデータが含まれる。運転アシスト動作要求用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデー
タであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「送信先車両ＩＤ情報」は送信先の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「要求先運転アシスト装置ＩＤ情報」は、アシスト動作を要求する先の運転アシスト装置７００の運転アシスト装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータであり、「動作レベル」は運転アシストをどのようなレベルで行うかを指定するためのパラメーターである。
【００２７】
図４は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける動作レベルの概念を説明する図である。図４において、衝突可能性Ｐは、その値が大きければ大きいほど、車両同士の衝突の可能性が大きくなるように定められた値であり、その値がＣ1以上となる
と運転アシストの動作要求を発するように構成されている。
【００２８】
図４の表中において、Ｃ1＜Ｃ2＜Ｃ3の関係があるが、衝突可能性ＰがＣ1≦Ｐ＜Ｃ2を
満たす場合、すなわち、衝突の可能性はあるが衝突の可能性は小程度である場合はレベル１として定義され、運転アシスト装置７００は警告灯７１２を点灯させるように動作要求される。
【００２９】
また、衝突可能性ＰがＣ2≦Ｐ＜Ｃ3を満たす場合、すなわち、衝突の可能性は中程度である場合はレベル２として定義され、運転アシスト装置７００は警告灯７１２の点灯、及びスピーカー７１１から警告音の発音がなされるように動作要求される。
【００３０】
また、衝突可能性ＰがＣ3≦Ｐを満たす場合、すなわち、衝突の可能性が非常に大きい
場合はレベル３として定義され、運転アシスト装置７００は警告灯７１２の点灯、及びスピーカー７１１から警告音の発音、ブレーキアシスト装置７１３の動作がなされるように要求される。
【００３１】
このように本実施形態に係る運転アシストシステムにおいては、衝突の可能性の大小に応じて、運転アシスト装置７００が適切に動作するように動作要求がなされるものであり、状況に応じた的確な運転支援を提供することが可能である。
【００３２】
運転アシスト装置７００は、車両１０の運転車に対し、必要に応じて運転支援を行うものであり、発音することによって運転者に危険の報知を行うスピーカー７１１、点灯することによって運転者に危険の報知を行う警告灯７１２、ブレーキペダルを運転者に代わって踏み込む動作を行うブレーキアシスト装置７１３、そして、これらスピーカー７１１、警告灯７１２、ブレーキアシスト装置７１３を制御する主制御部７１０を有している。運転アシスト装置７００の運転アシスト装置ＩＤ記憶部７２０は、それぞれの運転アシスト装置７００の特定用のＩＤである。
【００３３】
ナビゲーションシステム部８００は、ナビゲーションシステム８１０やこのナビゲーションシステム８１０が参照する地図情報などのナビゲーションシステム用データベース８２０とからなっている。ナビゲーションシステム８１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自らの位置座標データを計算する高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１を用いることによって、車両の現在位置情報を取得することができる。本発明の運転アシストシステムにおいては、位置情報を取得するために、高精度なＧＰＳ測位を用いることが好ましい。また、本発明の運転アシストシステムにおいては、ナビゲーションシステム用データベース８２０には、道路情報、施設情報などが記憶されているが、道路情報には道路種別情報（一般道、高速道など）を設けておくことが好ましい。また、ナビゲーションシステム用データベース８２０の地図データには、スピードを出せるような郊外であるのか、或いはスピードが制限される都心であるかの別を示す領域分けデータが予め含まれているこ
とが好ましい。上記のような道路種別情報や領域分けに応じて、動作要求を行う車両の範囲を決定してもよいからである。
【００３４】
次に以上のように構成される本実施形態に係る運転アシストシステムの処理・動作についてフローチャートを用いて説明する。図５は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムによる処理のフローチャートを示す図である。図５に示すフローチャートは、各車両に搭載される運転アシストシステムの個々の処理であり、それぞれの車両においてこのフローチャートに係る処理がなされるようになっている。
【００３５】
図５において、車両１０のエンジンやモーター（いずれも不図示）が起動されると、ステップＳ１００で処理が開始され、続いてステップＳ１０１に進み、ＥＣＵ１００によって収集された各データによって、図３（Ａ）に示す定期通信用のパケットデータを生成し、通信部５００から、生成された定期パケットを送信する処理を実行する。次のステップＳ１０２では、近傍に存在する車両からの定期通信用のパケットデータを受信する。このような近傍に存在する車両からのパケットデータで、現在通信コネクションが確立されているものは、通信管理バッファ５１２にプールされているが、プールされているパケットデータからは、車両ＩＤに対応した運転アシスト装置ＩＤを抽出して把握する。
【００３６】
次のステップＳ１０３では、衝突可能性算出処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについて別の図面を参照して説明する。図６は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける衝突可能性算出処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００３７】
図６において、ステップＳ２００で、衝突可能性算出処理のサブルーチンがスタートする。続く、ステップＳ２０１乃至ステップＳ２０３は、ステレオカメラユニット４２０によって撮影された全ての車両についての演算を行うためのループである。
【００３８】
ループ中のステップＳ２０２では、ステレオカメラユニット４２０、及び、車車間通信ユニット５１０から得られる車両に係る情報からＸ秒後の他車両の位置を演算する。ここで、演算対象とする車両は、ステレオカメラユニット４２０で認識される車両のうち、比較的近接している車両に限定することによって、計算負荷を減らすことが可能である。
【００３９】
全ての撮影車両についてループが完了すると、ステップＳ２０３を抜けてステップＳ２０４へと進む。
【００４０】
次のステップＳ２０４では、把握している任意の車両同士の衝突可能性Ｐを演算する。このとき、任意の車両Ａ、車両Ｂ同士衝突可能性Ｐについては、（衝突可能性）＝（Ｘ秒後の車両Ａ演算位置とＸ秒後の車両Ｂ演算位置との間の距離の逆数）によって、「衝突可能性」なる指数Ｐを演算する。この衝突可能性なる指数Ｐは、値が大きくなればなるほど、衝突の可能性が大きくなるようになっている。ステップＳ２０５では、メインルーチンに戻る。
【００４１】
メインルーチンに戻り、ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で算出された衝突可能性ＰがＣ1以上である車両ＩＤを抽出する。
【００４２】
そして、ステップＳ１０５では、Ｃ3≦Ｐが成立するか否かが判定される。なお、以下
、Ｃ1、Ｃ2、Ｃ3については図４の表に関連したものと同じものである。ステップＳ１０
５における判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ１０９に進み、パラメーターがレベル３である図３（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、通信部５００から送信する。ステップＳ１０５における判定がＮＯである場合には、ステップＳ１０６に進む。
【００４３】
ステップＳ１０６では、Ｃ2≦Ｐ＜Ｃ3が成立するか否かが判定される。ステップＳ１０６における判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ１０９に進み、パラメーターがレベル２である図３（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、通信部５００から送信する。ステップＳ１０６における判定がＮＯである場合には、ステップＳ１０７に進み、パラメーターがレベル１である図３（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、通信部５００から送信する。
【００４４】
ステップＳ１１０では、Ｃ1以上の全車両に動作要求パケットを送信済みであるか否か
が判定され、この判定がＮＯであると再びステップＳ１０４に戻り、まだ送信していない車両についての処理を続ける。一方、この判定がＹＥＳであるときにはステップＳ１１１に進み、動作要求パケットチェック処理のサブルーチンを実行する。このサブルーチンについて別の図面を参照して説明する。図７は本発明の第１実施形態に係る運転アシストシステムにおける保存要求パケットチェック処理のサブルーチンのフローチャートを示す図である。
【００４５】
図７において、ステップＳ３００で、動作要求パケットチェック処理が開始されると、次のステップＳ３０１では、送信先ＩＤとして自車両（のＩＤ）が指定されているパケット（図３（Ｂ）に示すもの）を受信したか否かが判定される。ステップＳ３０１における判定がＹＥＳであるときにはステップＳ３０２に進み、ＮＯであるときにはステップＳ３０８に進みリターンする。
【００４６】
ステップＳ３０２では、自車両が宛先であるパケット（図３（Ｂ）に示すもの）中に、自車両搭載の運転アシスト装置７００のＩＤに対する運転アシスト動作要求が存在するか否かが判定される。当該判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ３０３に進み、ＮＯであるときにはステップＳ３０８に進みリターンする。
【００４７】
ステップＳ３０３では、パケット中のレベルパラメーター指定がレベル３であるかが判定される。ステップＳ３０３の判定がＹＥＳであるときにはステップＳ３０７に進み、運転アシスト装置７００において、警告灯７１２の点灯、及びスピーカー７１１から警告音の発音、ブレーキアシスト装置７１３の動作がなされるように制御する。ステップＳ３０３の判定がＮＯであるときにはステップＳ３０４に進む。
【００４８】
ステップＳ３０４では、パケット中のレベルパラメーター指定がレベル２であるかが判定される。ステップＳ３０３の判定がＹＥＳであるときにはステップＳ３０６に進み、運転アシスト装置７００において、警告灯７１２の点灯、及びスピーカー７１１から警告音の発音がなされるように制御し、ステップＳ３０３の判定がＮＯであるときにはステップＳ３０７に進み、運転アシスト装置７００において、警告灯７１２を点灯させるように制御する。ステップＳ３０８ではメインルーチンにリターンする。
【００４９】
メインルーチンに戻り、ステップＳ１１２では、不図示のエンジンやモーターが停止されたか否かが判定される。この判定がＮＯであるときにはステップＳ１０１に戻る。一方判定が、ＹＥＳであるときにはステップＳ１１３に進み処理を終了する。
【００５０】
以上のような本実施形態に係る運転アシストシステムがどのように動作するかに係る具体例を説明する。図８に示すような交通状況において、車両１乃至車両３には本実施形態に係る運転アシストシステムが搭載されており、また、それぞれの車車間通信ユニット５１０によって、互いに車車間通信の通信コネクションが確立しているものとする。
【００５１】
ここで、車両１と車両２との事故が予想されるような場合について説明する。このよう
な場合、車両３に搭載された運転アシストシステムにおける衝突可能性が所定値以上となるので、車両３が、車両１及び車両２の運転アシスト装置７００に対して運転アシスト動作要求のパケットを送信することとなり、このパケットを受信した車両１及び車両２の運転アシスト装置７００において、先に示したようなレベル１から３までのアシスト制御がなされるように処理される。
【００５２】
以上のように、本発明の実施形態に係る運転アシストシステムによれば、自らの車両とは異なる車両に搭載されたステレオカメラユニット４２０によって取得された画像データに基づいて衝突可能性Ｐを算出し、この算出結果に基づきアシスト動作を行うこととなるので、より広範な視点からの予測に基づいて、衝突回避などのための的確な運転アシスト動作を行うことが可能となるのである。
【００５３】
次に、本発明の他の実施形態について説明する。先の第２実施形態においては、通信部５００として、車車間通信方式のものが用いられ、車両同士で通信を行うことを通じて運転アシスト装置７００に対して運転アシスト動作要求を行うように構成されていたが、本第２実施形態においては、通信部５００として、センターサーバーとの通信を行う方式のものが用いられ、各車両はセンターサーバーにそれぞれの車両データを定期通信パケットにより送信し、センターサーバー側でこれを受信し、これに基づき衝突可能性Ｐを算出し、必要に応じて各車両（の運転アシスト装置７００）に対して運転アシスト動作要求を送信する構成となっている。以下、先の実施形態と相違する点を中心に図面を参照して説明する。
【００５４】
図９は第２実施形態に係る運転アシストシステムにおけるデータの送受例・処理例を車両、センターサーバーにつき示したものである。ここで、図９に示す車両１乃至車両３は図８に示すものと同一のものであり、図８と同様の状況下で通信例を示している。センターサーバーとは、各車両からの定期通信パケットデータを受信して各車両の状況を把握すると共に、必要時応じて、各車両に対して運転アシスト動作要求などのパケット通信データを送信するように構成されるものである。
【００５５】
図９に示すように、平時においては、（０）車両１乃至車両３は定期通信パケットをセンターサーバーに送信するようにしている。ここで、センターサーバーが車両３から上げられるパケットデータから、例えば、（１）車両１と車両２との衝突可能性が所定値以上となることが判明したような場合、（３）車両１と車両２に対して、運転アシスト動作要求パケットを送信する。
【００５６】
図１０は本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおける車両―センターサーバー間の送受信に用いられるパケットデータの一例を示す図である。図１０（Ａ）は定期的な通信に用いられるパケットであり、図１０（Ｂ）は運転アシストシステムが運転アシスト動作要求を送信する際に用いられるパケットである。
【００５７】
定期通信用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信元車両ＩＤ情報」、「位置情報」、「速度情報」、「ベクトル情報」、「撮影情報」、「運転アシスト装置ＩＤ情報」などの項目のデータが含まれる。
【００５８】
定期通信用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信元車両ＩＤ情報」は送信元の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「位置情報」は高精度ＧＰＳ位置情報取得部８１１によって取得される車両位置に係る座標データであり、「速度情報」は車速センサ２１０によって取得される車両の走行スピードに関するデータであり、「ベクトル情報」はステアリングセンサ２２０やナビゲーショ
ンシステム部８００で求められる車両の進行方向に関するデータであり、「撮影情報」はステレオカメラユニット４２０によって取得されたステレオ動画像データであり、「運転アシスト装置ＩＤ情報」は車両に搭載されている運転アシスト装置７００の運転アシスト装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータである。
【００５９】
また、運転アシスト動作要求用パケットには、例えば、「パケットナンバー」、「送信先車両ＩＤ」、「要求先運転アシスト装置ＩＤ情報」、「動作レベル」などの項目のデータが含まれる。運転アシスト動作要求用パケット中の「パケットナンバー」はパケットの連続性などを特定するために用いられるパケット特定用のデータであり、「送信先車両ＩＤ情報」は送信先の車車間通信ユニット５１０における車両ＩＤ記憶部５１１に記憶されているＩＤデータであり、「要求先運転アシスト装置ＩＤ情報」は、アシスト動作を要求する先の運転アシスト装置７００の運転アシスト装置ＩＤ記憶部７２０に記憶されているＩＤデータであり、「動作レベル」は運転アシストをどのようなレベルで行うかを指定するためのパラメーターである。
【００６０】
次に、第２実施形態における運転アシストシステムにおける車両側の動作・処理と、センターサーバー側の動作・処理についてそれぞれ説明する。図１１は本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおける車両側搭載システムのフローチャートを示す図である。
【００６１】
図１１において、車両１０のエンジンやモーター（いずれも不図示）が起動されると、ステップＳ５００で処理が開始され、続いてステップＳ５０１に進み、ＥＣＵ１００によって収集された各データによって、図３（Ａ）に示すパケット定期通信用のパケットデータを生成し、通信部５００から、生成された定期パケットを送信する処理を実行する。
【００６２】
次のステップＳ５０２では、保存要求パケットチェック処理のサブルーチンが実行される。このサブルーチンについては図７で説明したものを用いることができるので詳細の説明については省略する。
【００６３】
ステップＳ５０３では、不図示のエンジンやモーターが停止されたか否かが判定される。この判定がＮＯであるときにはステップＳ５０１に戻る。一方判定が、ＹＥＳであるときにはステップＳ５０４に進み処理を終了する。
【００６４】
次に、第２実施形態における運転アシストシステムにおけるセンターサーバー側の動作・処理についてそれぞれ説明する。図１２は本発明の第２実施形態に係る運転アシストシステムにおけるセンターサーバー側のフローチャートを示す図である。
【００６５】
図１２において、ステップＳ５００でセンターサーバー側の処理が開始されると、次にステップＳ５０１に進み、各車両の通信部５００から送信されてくるパケットデータの受信処理が実行される。続いてステップＳ５０２では、衝突可能性Ｐ算出処理のサブルーチンが実行される。この衝突可能性算出処理のサブルーチンについては、図６で説明したものとほぼ同様のものを用い、それぞれの車両についての衝突可能性Ｐの演算を行うことができる。
ステップＳ５０３では、ステップＳ５０２で算出された衝突可能性ＰがＣ1以上である車
両ＩＤを抽出する。
【００６６】
そして、ステップＳ５０４では、Ｃ3≦Ｐが成立するか否かが判定される。なお、以下
、Ｃ1、Ｃ2、Ｃ3については図４の表に関連したものと同じものである。ステップＳ５０
４における判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ５０８に進み、パラメーターがレベル３である図１０（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、センターサーバー側
から車両に向け送信する。ステップＳ５０４における判定がＮＯである場合には、ステップＳ５０５に進む。
【００６７】
ステップＳ５０５では、Ｃ2≦Ｐ＜Ｃ3が成立するか否かが判定される。ステップＳ５０５における判定がＹＥＳである場合には、ステップＳ５０７に進み、パラメーターがレベル２である図１０（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、センターサーバー側から車両に向け送信する。ステップＳ５０５における判定がＮＯである場合には、ステップＳ５０６に進み、パラメーターがレベル１である図１０（Ｂ）に示すような動作要求パケットを生成して、センターサーバー側から車両に向け送信する。
【００６８】
ステップＳ５０９では、抽出された全ての車両ＩＤについて処理が済んだか否かが判定され、この判定がＮＯであるときにはステップＳ５０１に戻りループを行い、ＹＥＳであるときには再びステップＳ５００に戻り一連の処理を再実行する。
【００６９】
上記のような、本発明の第２実施形態に係る発明においても、先の実施形態と同様の効果を享受することが可能である。
【００７０】
以上、本発明に係る運転アシストシステムによれば、自らの車両とは異なる車両に搭載された画像データ取得手段によって取得された画像データに基づいて衝突可能性を算出し、この算出結果に基づきアシスト動作を行うこととなるので、より広範な視点からの予測に基づいて、衝突回避などのための的確な運転アシスト動作を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００７１】
１０・・・車両、１００・・・ＥＣＵ、２００・・・走行情報取得部、２１０・・・車速センサ、２２０・・・ステアリングセンサ、２３０・・・アクセル開度センサ、２４０・・・ブレーキペダルセンサ、４００・・・車両周辺情報取得部、４２０・・・ステレオカメラユニット、５００・・・通信部、５１０・・・車車間通信ユニット、５１１・・・車両ＩＤ記憶部、５１２・・・通信管理バッファ、７００・・・運転アシスト装置、７１０・・・主制御部、７１１・・・スピーカー、７１２・・・警告灯、７１３・・・ブレーキアシスト装置、７２０・・・運転アシスト装置ＩＤ記憶部、８００・・・ナビゲーションシステム部、８１０・・・ナビゲーションシステム、８１１・・・高精度ＧＰＳ位置情報取得部、８２０・・・データベース
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され車両の運転をアシストする運転アシスト装置を含む運転アシストシステムであって、
自車両周辺に存在する他車両の画像データを取得する画像データ取得手段と、
自車両周辺に存在する他車両の運転アシスト装置のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段と、
前記画像データ取得手段によって取得された画像データ及び前記ＩＤ情報により定まる他車両の位置情報に基づいて、他車両が衝突する可能性を算出する衝突可能性算出手段と、前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上である車両が搭載する運転アシスト装置のＩＤ情報を抽出するＩＤ抽出手段と、
前記ＩＤ抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に対して、運転アシスト動作要求を行うことを特徴とする運転アシストシステム。
【請求項２】
前記送信手段が、車車間通信によって、運転アシスト動作要求を前記抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に直接送信することを特徴とする請求項１に記載の運転アシストシステム。
【請求項３】
前記送信手段が、サーバー装置を介して、運転アシスト動作要求を前記抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に直接送信することを特徴とする請求項１に記載の運転アシストシステム。
【請求項４】
前記画像データ取得手段がステレオカメラであることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転アシストシステム。
【請求項５】
運転アシスト装置による運転アシスト動作が警告音の発音であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転アシストシステム。
【請求項６】
運転アシスト装置による運転アシスト動作が警告の表示であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の運転アシストシステム。
【請求項７】
運転アシスト装置による運転アシスト動作がブレーキの制御であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の運転アシストシステム。
【請求項１】
車両に搭載され車両の運転をアシストする運転アシスト装置を含む運転アシストシステムであって、
自車両周辺に存在する他車両の画像データを取得する画像データ取得手段と、
自車両周辺に存在する他車両の運転アシスト装置のＩＤ情報を取得するＩＤ情報取得手段と、
前記画像データ取得手段によって取得された画像データ及び前記ＩＤ情報により定まる他車両の位置情報に基づいて、他車両が衝突する可能性を算出する衝突可能性算出手段と、前記衝突可能性算出手段によって算出された衝突可能性が所定値以上である車両が搭載する運転アシスト装置のＩＤ情報を抽出するＩＤ抽出手段と、
前記ＩＤ抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に対して、運転アシスト動作要求を行うことを特徴とする運転アシストシステム。
【請求項２】
前記送信手段が、車車間通信によって、運転アシスト動作要求を前記抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に直接送信することを特徴とする請求項１に記載の運転アシストシステム。
【請求項３】
前記送信手段が、サーバー装置を介して、運転アシスト動作要求を前記抽出手段によって抽出されたＩＤ情報の運転アシスト装置に直接送信することを特徴とする請求項１に記載の運転アシストシステム。
【請求項４】
前記画像データ取得手段がステレオカメラであることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転アシストシステム。
【請求項５】
運転アシスト装置による運転アシスト動作が警告音の発音であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転アシストシステム。
【請求項６】
運転アシスト装置による運転アシスト動作が警告の表示であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の運転アシストシステム。
【請求項７】
運転アシスト装置による運転アシスト動作がブレーキの制御であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の運転アシストシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−１３４０８７（Ｐ２０１１−１３４０８７Ａ）
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９２７５６（Ｐ２００９−２９２７５６）
【出願日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２４日（２００９．１２．２４）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
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