運転支援装置
【課題】運転状況に応じて後方車両との衝突と交差点での右左折による巻込みとを運転者に容易に注意喚起することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】判定部１３が交差点での左折を判定した場合、映像合成部１２は自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成するとともに舵角に応じた自車両の左後輪の予想軌跡線を重畳し、判定部１３が交差点での右折を判定した場合、映像合成部１２は自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成し、判定部１３が車線変更での左折を判定した場合、映像合成部１２は自車両の左側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成し、判定部１３が車線変更での右折を判定した場合、映像合成部１２は自車両の右側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成することを特徴とする。
【解決手段】判定部１３が交差点での左折を判定した場合、映像合成部１２は自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成するとともに舵角に応じた自車両の左後輪の予想軌跡線を重畳し、判定部１３が交差点での右折を判定した場合、映像合成部１２は自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成し、判定部１３が車線変更での左折を判定した場合、映像合成部１２は自車両の左側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成し、判定部１３が車線変更での右折を判定した場合、映像合成部１２は自車両の右側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は交差点右左折時、車線変更時に適切な視界支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の右左折や車線変更の状況を運転者に容易に把握させるために、ウインカや車速等の走行情報を用いて運転状況に応じた適切なタイミングでカメラ表示を切替える運転支援装置がある（例えば特許文献１を参照）。また、自車両の右左折や車線変更の際に他車との位置関係を運転者に容易に把握させるために、距離のガイド線をカメラ画像に重畳表示する運転支援装置が知られている（例えば特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−０５５１００号公報
【特許文献２】特開２００６−０５１８５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の運転支援装置では、カメラ表示の切替によって後方車両との衝突を判断できるが、交差点での右左折による巻込みは考慮されていなかった。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、運転状況に応じて後方車両との衝突と交差点での右左折による巻込みとを運転者に容易に注意喚起することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、制御手段が交差点での左折を判定した場合、映像合成手段は自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成するとともに舵角に応じて変化する自車両の左後輪の予想軌跡線を重畳し、制御手段が交差点での右折を判定した場合、映像合成手段は自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成し、制御手段が車線変更での左折を判定した場合、映像合成手段は自車両の左側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成し、制御手段が車線変更での右折を判定した場合、映像合成手段は自車両の右側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転状況に応じて後方車両との衝突と交差点での右左折による巻込みとを運転者に容易に注意喚起することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図
【図２】同図１の要部である撮像手段の撮像領域をイメージで説明する図
【図３】同図１の要部である制御手段による映像合成処理を説明するフローチャート図
【図４】同図１の要部である制御手段が交差点での左折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図
【図５】同図１の要部である制御手段が交差点での右折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図
【図６】同図１の要部である制御手段が車線変更での左折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図
【図７】同図１の要部である制御手段が車線変更での右折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の運転支援装置について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、運転支援装置１は、撮像手段２、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、ウインカ８とそれぞれ接続する。なお、撮像手段２、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、ウインカ８は運転支援装置１に含まれてもよい。
【００１２】
運転支援装置１は、映像取得手段９と、記憶手段１０と、制御手段１１とを有する。運転支援装置１は、撮像手段２と、表示手段３と、舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７と、ウインカ８と接続する。運転支援装置１は、少なくとも車速度センサ５とウインカ８からの入力信号に基づいて撮像手段２から入力された自車両周囲の撮像映像を用いた合成映像を作成して表示手段３に出力する。なお、運転支援装置１は、さらに舵角センサ４、ギアポジションセンサ６、入力手段７からの入力信号を合成映像の作成に利用してもよい。
【００１３】
撮像手段２は、自車両前端部に設けられたフロントカメラ２Ａ、自車両左右端部のサイドミラー近傍にそれぞれ設けられた左サイドカメラ２Ｂおよび右サイドカメラ２Ｃ、自車両後端部に設けられたリアカメラ２Ｄによって構成される。図２は、撮像手段２の各カメラの撮像領域をイメージで説明する図である。図２に示すように、フロントカメラ２Ａは、自車両２００の左右前方の領域２０１を撮像する。左サイドカメラ２Ｂは自車両２００の左前方、左側方、左後方の領域２０２を撮像する。右サイドカメラ２Ｃは自車両２００の右前方、右側方、右後方の領域２０３を撮像する。リアカメラ２Ｄは、自車両２００の左右後方の領域２０４を撮像する。
【００１４】
表示手段３は、例えばナビゲーション装置やリアシートに設けられたディスプレイで構成される。表示手段３は、運転支援装置１から入力された合成映像を表示する。
【００１５】
舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７と、ウインカ８は、それぞれハンドルの切れ角を示す舵角信号、自車両の車速を示す車速度信号、シフトレバーの状態を示すシフトレバー状態信号、ユーザの指示命令を示す入力信号、ウインカの状態を示す信号を運転支援装置１に出力する。入力手段７は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチ、操作ボタンで構成される。入力手段７は、タッチパネルで構成される場合、表示手段３に設けられてもよい。
【００１６】
映像取得手段９は、揮発性メモリで構成される。例えばビデオメモリやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。映像取得手段９は撮像手段２と接続する。映像取得手段９は、撮像手段２から入力された撮像映像によって得られる映像データを一時記憶する。映像取得手段９に記憶された映像データは、制御手段１１に読み出される。
【００１７】
記憶手段１０は、不揮発性メモリで構成される。例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。記憶手段１０は、自車両の画像データ
、予想軌跡線や距離指標等自車両に固有な画像データや制御手段１０の各種プログラム、を記憶する。
【００１８】
制御手段１１は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で構成される。制御手段１１は、映像合成部１２と判定部１３とを有する。制御手段１１は、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、ウインカ８、映像取得手段９、記憶手段１０と接続する。制御手段１１は、入力手段７からの入力信号によって運転支援処理を開始し、車速度センサ５、ウインカ８からの入力信号に基づいて運転支援のための映像作成等の各種処理を行う。また、制御手段１１は、舵角センサ４、ギアポジションセンサ６からの入力信号をさらに用いて処理を行っても良い。
【００１９】
映像合成部１２は、表示手段３、映像取得手段９、記憶手段１０と接続する。映像合成部１２は、映像取得手段９から入力された撮像映像に画像処理を施して表示手段３に表示可能な映像信号に変換するとともに、記憶手段１０から読み出した予想軌跡線や固定軌跡線、距離指標等の画像データを重畳する。映像合成部１２は、所定時間毎に作成したこの重畳映像を映像として表示手段３に出力する。
【００２０】
判定部１３は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、ウインカ８、映像合成部１２と接続する。判定部１３は、少なくとも車速度センサ５、ウインカ８からの入力信号に基づいて、自車両の運転状態を判定する。例えば、判定部１３は、ウインカ８、車速度センサ５から入力された信号に基づいて、自車両が交差点で右左折しようとしているか、車線変更で右左折しようとしているかを判定する。判定部１３は、舵角センサ４、ギアポジションセンサ６、入力手段７からの入力信号をさらに用いて自車両の運転状態を判定してもよい。判定部１３は、自車両の運転状態の判定結果に基づいて、映像合成部１２に対して予想軌跡線や固定軌跡線、距離指標等の画像データの重畳や表示手段３への合成映像の出力等の命令を行う。
【００２１】
次に、運転支援装置１による運転支援処理について説明する。
【００２２】
図３は、制御手段１１による運転支援処理を説明するフローチャート図である。
【００２３】
まず、ステップＳ１０１に示すように、判定部１３は、入力手段７から入力された運転支援処理の指示を検出して処理を開始する。
【００２４】
次に、ステップＳ１０２に示すように、判定部１３は、ウインカ８からの入力信号に基づいてウインカ８が点灯しているか判定する。ステップＳ１０２でＮＯの場合、所定時間後に再度ステップＳ１０２の処理を行う。ステップＳ１０２でＹＥＳの場合、ステップＳ１０３に示すように、判定部１３は、車速度センサ５から入力された車速が所定の閾値以下であるか判定する。
【００２５】
ステップＳ１０３でＹＥＳの場合、判定部１３は、自車両が交差点を曲がろうとしていると判定する。そして、ステップＳ１０４に示すように、判定部１３は、ウインカ８からの入力信号に基づいてウインカ８の指示先が左方向であるか判定する。
【００２６】
ステップＳ１０４でＹＥＳの場合、判定部１３は、自車両が交差点での左折を行おうとしていると判定して、映像合成部１２に交差点左折用の合成映像を作成する命令を行う。
【００２７】
そして、ステップＳ１０５に示すように、映像合成部１２は、交差点の左折用合成映像を作成する。具体的には、映像合成部１２は、映像取得手段９から取得した自車両左前方、左側方、左後方の撮像映像を用いて自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成する。例えば、映像合成部１２は、左サイドカメラ２Ｂの撮像映像を視点変換して自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成する。なお、映像合成部１２は、さらにフロントカメラ２Ａの撮像映像を用いてもよい。そして、映像合成部１２は、舵角に応じて変化する交差点左折用の予想軌跡線をこの合成映像に重畳する。交差点左折用の予想軌跡線は、自車両の左後輪の予想軌跡線に設定される。判定部１３は、舵角センサ４から入力された舵角に基づいて、映像合成部１２に対して、舵角に対応する予想軌跡線の画像データと固定軌跡線の画像データを記憶手段１０から読み出す旨の命令を行う。この固定軌跡線は、自車両が最大舵角で進行するときの予想軌跡線を意味する。
【００２８】
次に、ステップＳ１０６に示すように、映像合成部１２は、ステップＳ１０５で作成した合成映像に記憶手段１０から読み出した左折用距離指標を重畳する。左折用距離指標は、自車両後端から後方に向かった距離を示す指標であり、所定距離毎に設けられる。そして、映像合成部１２は、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６で作成した映像を表示手段３に出力する。
【００２９】
一方、ステップＳ１０４でＮＯの場合、判定部１３は、自車両が交差点での右折を行おうとしていると判定して、映像合成部１２に交差点右折用の合成映像を作成する命令を行う。そして、ステップＳ１０７に示すように、映像合成部１２は、交差点の右折用合成映像を作成する。具体的には、映像合成部１２は、映像取得手段９から取得した左右を含む前方の撮像映像を用いて自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成する。例えば、映像合成部１２は、フロントカメラ２Ａの撮像映像を視点変換して自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成する。そして、映像合成部１２は、舵角に応じて変化する交差点右折用の予想軌跡線をこの合成映像に重畳する。交差点右折用の予想軌跡線は、自車両の左右前輪の予想軌跡線、または、左前輪と右後輪の予想軌跡線に設定される。判定部１３は、舵角センサ４から入力された舵角に基づいて、映像合成部１２に対して、舵角に対応する予想軌跡線の画像データを記憶手段１０から読み出す旨の命令を行う。なお、この交差点右折用の予想軌跡線は、自車両の左右前端の予想軌跡線に設定されてもよい。
【００３０】
次に、ステップＳ１０８に示すように、映像合成部１２は、ステップＳ１０７で作成した合成映像に記憶手段１０から読み出した右折用距離指標を重畳する。右折用距離指標は、自車両左端から左方に向かった距離を示す指標であり、所定距離毎に設けられる。そして、映像合成部１２は、ステップＳ１０７、ステップＳ１０８で作成した映像を表示手段３に出力する。
【００３１】
また、ステップＳ１０３でＮＯの場合、判定部１３は、自車両が車線変更を行おうとしていると判定する。そして、ステップＳ１０９に示すように、判定部１３は、ウインカ８からの入力信号に基づいてウインカ８の指示先が左方向であるか判定する。
【００３２】
ステップＳ１０９でＹＥＳの場合、判定部１３は、自車両が左車線変更を行おうとしていると判定して、映像合成部１２に左車線変更用の合成映像を作成する命令を行う。
【００３３】
そして、ステップＳ１１０に示すように、映像合成部１２は、左車線変更用合成映像を作成する。具体的には、映像合成部１２は、映像取得手段９から取得した自車両左方、後方の映像を並列に並べた合成映像を作成する。例えば、映像合成部１２は、左サイドカメラ２Ｂの撮影映像と、リアカメラ２Ｄの撮影映像とを並列に並べる。
【００３４】
次に、ステップＳ１１１に示すように、映像合成部１２は、ステップＳ１１０で作成した合成映像に記憶手段１０から読み出した左車線変更用距離指標を重畳する。左車線変更用距離指標は、自車両後端から後方に向かった距離を示す指標であり、所定距離毎に設けられる。そして、映像合成部１２は、ステップＳ１１０、ステップＳ１１１で作成した映像を表示手段３に出力する。
【００３５】
一方、ステップＳ１０９でＹＥＳの場合、判定部１３は、自車両が右車線変更を行おうとしていると判定して、映像合成部１２に右車線変更用の合成映像を作成する命令を行う。
【００３６】
そして、ステップＳ１１２に示すように、映像合成部１２は、右車線変更用合成映像を作成する。具体的には、映像合成部１２は、映像取得手段９から取得した自車両右方、後方の映像を並列に並べた合成映像を作成する。例えば、映像合成部１２は、右サイドカメラ２Ｃが撮影した自車両右側方と後方を含んだ映像と、リアカメラ２Ｄが撮影した自車両後方の映像とを並列に並べる。
【００３７】
次に、ステップＳ１１３に示すように、映像合成部１２は、ステップＳ１１２で作成した合成映像に記憶手段１０から読み出した右車線変更用距離指標を重畳する。右車線変更用距離指標は、自車両後端から後方に向かった距離を示す指標であり、所定距離毎に設けられる。そして、映像合成部１２は、ステップＳ１１２、ステップＳ１１３で作成した映像を表示手段３に出力する。
【００３８】
そして、ステップＳ１１４に示すように、判定部１３は、ウインカ８からの入力信号に基づいてウインカ８が消灯しているか判定する。ステップＳ１１４でＮＯの場合、判定部１３は、所定時間後に再度ステップＳ１１４の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１１４でＹＥＳの場合、判定部１３は、映像合成部１２に映像出力の終了を命令して処理を終了する。これによって、表示手段３は、映像合成部１２がステップＳ１０５、Ｓ１０７、Ｓ１１０、Ｓ１１２で作成した合成映像と、ステップＳ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１１、Ｓ１１３で重畳した距離指標とを画面から消去する。
【００３９】
次に、交差点右左折用、右左折車線変更用の合成画像や距離指標の作成についてそれぞれ説明する。
【００４０】
図４は、制御手段１１が交差点での左折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図である。図５は、制御手段１１が交差点での右折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図である。図６は、制御手段１１が左車線変更を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図である。図７は、制御手段１１が右車線変更を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図である。なお、図４〜図７において、紙面の上下の方向が実際の前後の方向を示し、紙面の左右の方向が実際の左右の方向を示す。
【００４１】
まず、交差点左折時の合成画像や距離指標について説明する。
【００４２】
図４に示すように、交差点左折時、映像合成部１２は、自車両４００の左前方、左側方、左後方を含んだ領域４０１を映す合成映像を作成する。このとき、映像合成部１２は、左サイドカメラ２Ｂの撮像映像を用いて、自車両４００の左前端よりも左前方から後方を見る視点４０２で視点変換した合成映像を作成する。
【００４３】
この視点変換に際し、映像合成部１２は、視点４０２から路面に対して垂直な投影面に左サイドカメラ２Ｂの撮像映像を投影する変換を行う。仮にこの投影面が垂直から傾いて
いる場合、合成映像中の領域４０１の接近物や障害物が実世界の形状に比べて倒れこんだ形状となる。このとき、合成映像中の領域４０１の接近物や障害物と実世界の形状との差異が大きくなって運転者の直感的な把握を妨げる。これを防ぐため、視点変換の際には、路面に対して垂直な投影面が用いられる。この垂直な投影面の利用によって、視点４０２が多少俯瞰方向のベクトル成分を有していても、領域４０１は自車両４００の後方の領域を遠方まで含めることができる。したがって、交差点左折時、自車両４００の左後方の障害物や接近物を漏れなく合成画像に含めることができる。これにより、運転者は、巻込み対象物を運転者が早期に認識することができる。
【００４４】
領域４０１における自車両４００の左前方に相当する部分には、少なくとも運転席から自車両４００のピラーとを結んだ線が含まれていればよい。これにより、運転者にとって自車両４００のピラー部分で隠れた死角領域を交差点左折用の合成映像で把握することができる。
【００４５】
図４に示すように、交差点左折用合成映像には、現在の舵角に対応した自車両４００の左後輪の予想軌跡線４０３と所定の舵角で固定されたときの自車両４００の左後輪の固定軌跡線４０４とが重畳される。予想軌跡線４０３と固定軌跡線４０４が重なっている部分は、自車両４００の左後輪を車軸方向外側に余裕値分延長した部分に相当する。交差点左折用合成映像への予想軌跡線４０３と固定軌跡線４０４の重畳によって、内輪差による自車両４００の左後輪の路肩乗り上げ防止を図ることができる。
【００４６】
また、図４に示すように、交差点左折用合成映像には、距離指標４０５〜４０７が重畳される。距離指標４０５〜４０７はそれぞれ水平方向の直線形状で構成される。その上で、距離指標４０５〜４０７は互いに区別できる形態に構成しても良い。例えば、色分け、実線／点線／破線による区別を行っても良い。また、距離指標４０５〜４０７には自車両４００後端からの距離の値を重畳しても良い。以下の図面における距離指標についても同様なので、同様な点については詳細な説明を省略する。
【００４７】
次に、交差点右折時の合成画像や距離指標について説明する。
【００４８】
図５に示すように、交差点右折時、映像合成部１２は、自車両５００の右前方、左前方を含む領域５０１を映す合成映像を作成する。このとき、映像合成部１２は、フロントカメラ２Ａの撮像映像を用いて、自車両５００の右前端より右前方の位置から左方を見る視点５０２で視点変換した合成映像を作成する。自車両５００が位置する車線と交差する車線を走行する車両は、右折時に運転者の死角となりやすい左前方から接近する。視点５０２から見た合成映像によって、領域５０１は自車両５００の左前方を遠方まで含めることができる。したがって、交差点右折時、自車両５００の左前方の障害物や接近物を漏れなく合成画像に含めることができる。これにより、運転者は、右折時に自車両５００への追突対象車両を早期に認識することができる。
【００４９】
領域５０１における自車両５００の左前方に相当する部分には、少なくとも運転席から自車両５００のピラーとを結んだ線が含まれていればよい。これにより、運転者にとって自車両５００のピラー部分で隠れた死角領域を交差点左折用の合成映像で把握することができる。
【００５０】
図５に示すように、交差点右折用合成映像には、現在の舵角に対応した自車両５００の左前輪の予想軌跡線５０３、右前輪の予想軌跡線５０４とが重畳される。予想軌跡線５０３と予想軌跡線５０４は、自車両５００の左右前輪を車軸方向外側に余裕値分延長した位置から開始する。交差点右折用合成映像への予想軌跡線５０３と予想軌跡線５０４の重畳によって、自車両５００の進行経路上の障害物を確認することができる。なお、判定部１
３は、運転状況に応じて映像合成部１２による予想軌跡線５０３と予想軌跡線５０４の重畳を消しても良い。例えば、判定部１３は、舵角センサ４から入力される舵角が所定以上になったとき、入力手段７から消去信号が入力されたとき、ギアポジションセンサ６から入力されるギア信号がパーキングからフォワードに変化したとき、運転者にとって予想軌跡線５０３と予想軌跡線５０４の必要性が低いと判定する。そして、判定部１３は、映像合成部１２に予想軌跡線５０３と予想軌跡線５０４の消去命令を行う。必要性の低い重畳画像の消去によって、合成画像の視認性を向上することができる。なお、この予想軌跡線５０３、５０４は、自車両の左右前端の予想軌跡線に設定されてもよい。
【００５１】
また、図５に示すように、交差点右折用合成映像には、距離指標５０５〜５０７が重畳される。距離指標５０５〜５０７はそれぞれ垂直方向の直線形状で構成される。
【００５２】
次に、左車線変更時の合成画像や距離指標について説明する。
【００５３】
図６に示すように、左車線変更時、映像合成部１２は、自車両６００の左サイドカメラ２Ｂの撮像映像から一部を切り出した映像とリアカメラ２Ｄの撮像映像から一部を切り出した映像とを並列に並べた合成映像を作成する。領域６０１、領域６０２は、それぞれ左サイドカメラ２Ｂの撮像領域から一部を切り出した領域、リアカメラ２Ｄの撮像映像領域から一部を切り出した領域を示す。運転者にとって、車線変更時には自車両前方の映像を視認する必要性は低い。映像合成部１２が左サイドカメラ２Ｂ、リアカメラ２Ｄの撮像映像を視点変換せずに必要性の高い特定の領域を並べただけの合成映像を表示手段３に出力することによって、表示手段３は左サイドカメラ２Ｂ、リアカメラ２Ｄの撮像映像を２画面表示することができる。そして、交差点右左折時よりも立体物の注視の必要性が高い車線変更時には、合成映像の表示による映像中の立体物の歪みや、合成映像の継ぎ目部分に死角が生じることを回避することができる。したがって、運転者は必要性の高い自車両の左側方と後方の領域について実世界と違和感無く視認することができる。
【００５４】
また、図６に示すように、左車線変更用合成映像中、左サイドカメラ２Ｂの撮像映像には第１の距離指標６０３〜６０５、リアカメラ２Ｄの撮像映像には第２の距離指標６０６〜６０８が自車両後端から後方に向かって所定距離毎に重畳されている。映像合成部１２がこの第１の距離指標６０３〜６０５、第２の距離指標６０６〜６０８の上下の位置をそれぞれ合わせた形態に設定することによって、表示手段３に２画面表示されている互いの表示映像の対応関係を運転者は容易に把握することができる。
【００５５】
次に、右車線変更時の合成画像や距離指標について説明する。
【００５６】
図７に示すように、右車線変更時、映像合成部１２は、自車両７００の右サイドカメラ２Ｃの撮像映像から一部を切り出した映像とリアカメラ２Ｄの撮像映像から一部を切り出した映像とを並列に並べた合成映像を作成する。領域７０１、領域７０２は、それぞれ右サイドカメラ２Ｃの撮像領域から一部を切り出した領域、リアカメラ２Ｄの撮像映像領域から一部を切り出した領域を示す。運転者にとって、車線変更時には自車両前方の映像を視認する必要性は低い。映像合成部１２が右サイドカメラ２Ｃ、リアカメラ２Ｄの撮像映像を視点変換せずに必要性の高い特定の領域を並べただけの合成映像を表示手段３に出力することによって、表示手段３は右サイドカメラ２Ｃ、リアカメラ２Ｄの撮像映像を２画面表示することができる。したがって、運転者は必要性の高い自車両の右側方と後方の領域について実世界と違和感無く視認することができる。
【００５７】
また、図７に示すように、右車線変更用合成映像中、右サイドカメラ２Ｃの撮像映像には第１の距離指標７０３〜７０５、リアカメラ２Ｄの撮像映像には第２の距離指標７０６〜７０８が重畳される。映像合成部１２がこの第１の距離指標７０３〜７０５、第２の距
離指標７０６〜７０８の上下の位置をそれぞれ合わせた形態に設定することによって、表示手段３に２画面表示されている互いの表示映像の対応関係を運転者は容易に把握することができる。
【００５８】
以上のように、本発明の映像合成部１２、判定部１３を有する制御手段１１によれば、交差点での左折時には巻込みを考慮した合成映像、交差点での右折時には自車両の位置する車線に交差する車線の走行車両からの追突を考慮した合成映像、車線変更時には後方車両との衝突を考慮した合成映像、を表示手段３に出力することができる。したがって、交差点右左折時、右左折車線変更時に応じてそれぞれ異なる事故の危険性を運転者に注意喚起することができる。また、交差点右左折時、右左折車線変更時でそれぞれ異なる危険な領域を運転者は能動的な操作を必要とせずに確認することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明の運転支援装置は、交差点右左折時、車線変更時に適切な視界支援を行うものとして有用である。
【符号の説明】
【００６０】
１ 運転支援装置
２ 撮像手段
３ 表示手段
９ 映像取得手段
１２ 映像合成部
【技術分野】
【０００１】
本発明は交差点右左折時、車線変更時に適切な視界支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の右左折や車線変更の状況を運転者に容易に把握させるために、ウインカや車速等の走行情報を用いて運転状況に応じた適切なタイミングでカメラ表示を切替える運転支援装置がある（例えば特許文献１を参照）。また、自車両の右左折や車線変更の際に他車との位置関係を運転者に容易に把握させるために、距離のガイド線をカメラ画像に重畳表示する運転支援装置が知られている（例えば特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−０５５１００号公報
【特許文献２】特開２００６−０５１８５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の運転支援装置では、カメラ表示の切替によって後方車両との衝突を判断できるが、交差点での右左折による巻込みは考慮されていなかった。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、運転状況に応じて後方車両との衝突と交差点での右左折による巻込みとを運転者に容易に注意喚起することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、制御手段が交差点での左折を判定した場合、映像合成手段は自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成するとともに舵角に応じて変化する自車両の左後輪の予想軌跡線を重畳し、制御手段が交差点での右折を判定した場合、映像合成手段は自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成し、制御手段が車線変更での左折を判定した場合、映像合成手段は自車両の左側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成し、制御手段が車線変更での右折を判定した場合、映像合成手段は自車両の右側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転状況に応じて後方車両との衝突と交差点での右左折による巻込みとを運転者に容易に注意喚起することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図
【図２】同図１の要部である撮像手段の撮像領域をイメージで説明する図
【図３】同図１の要部である制御手段による映像合成処理を説明するフローチャート図
【図４】同図１の要部である制御手段が交差点での左折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図
【図５】同図１の要部である制御手段が交差点での右折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図
【図６】同図１の要部である制御手段が車線変更での左折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図
【図７】同図１の要部である制御手段が車線変更での右折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の運転支援装置について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、運転支援装置１は、撮像手段２、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、ウインカ８とそれぞれ接続する。なお、撮像手段２、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、ウインカ８は運転支援装置１に含まれてもよい。
【００１２】
運転支援装置１は、映像取得手段９と、記憶手段１０と、制御手段１１とを有する。運転支援装置１は、撮像手段２と、表示手段３と、舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７と、ウインカ８と接続する。運転支援装置１は、少なくとも車速度センサ５とウインカ８からの入力信号に基づいて撮像手段２から入力された自車両周囲の撮像映像を用いた合成映像を作成して表示手段３に出力する。なお、運転支援装置１は、さらに舵角センサ４、ギアポジションセンサ６、入力手段７からの入力信号を合成映像の作成に利用してもよい。
【００１３】
撮像手段２は、自車両前端部に設けられたフロントカメラ２Ａ、自車両左右端部のサイドミラー近傍にそれぞれ設けられた左サイドカメラ２Ｂおよび右サイドカメラ２Ｃ、自車両後端部に設けられたリアカメラ２Ｄによって構成される。図２は、撮像手段２の各カメラの撮像領域をイメージで説明する図である。図２に示すように、フロントカメラ２Ａは、自車両２００の左右前方の領域２０１を撮像する。左サイドカメラ２Ｂは自車両２００の左前方、左側方、左後方の領域２０２を撮像する。右サイドカメラ２Ｃは自車両２００の右前方、右側方、右後方の領域２０３を撮像する。リアカメラ２Ｄは、自車両２００の左右後方の領域２０４を撮像する。
【００１４】
表示手段３は、例えばナビゲーション装置やリアシートに設けられたディスプレイで構成される。表示手段３は、運転支援装置１から入力された合成映像を表示する。
【００１５】
舵角センサ４と、車速度センサ５と、ギアポジションセンサ６と、入力手段７と、ウインカ８は、それぞれハンドルの切れ角を示す舵角信号、自車両の車速を示す車速度信号、シフトレバーの状態を示すシフトレバー状態信号、ユーザの指示命令を示す入力信号、ウインカの状態を示す信号を運転支援装置１に出力する。入力手段７は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチ、操作ボタンで構成される。入力手段７は、タッチパネルで構成される場合、表示手段３に設けられてもよい。
【００１６】
映像取得手段９は、揮発性メモリで構成される。例えばビデオメモリやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。映像取得手段９は撮像手段２と接続する。映像取得手段９は、撮像手段２から入力された撮像映像によって得られる映像データを一時記憶する。映像取得手段９に記憶された映像データは、制御手段１１に読み出される。
【００１７】
記憶手段１０は、不揮発性メモリで構成される。例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。記憶手段１０は、自車両の画像データ
、予想軌跡線や距離指標等自車両に固有な画像データや制御手段１０の各種プログラム、を記憶する。
【００１８】
制御手段１１は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で構成される。制御手段１１は、映像合成部１２と判定部１３とを有する。制御手段１１は、表示手段３、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、ウインカ８、映像取得手段９、記憶手段１０と接続する。制御手段１１は、入力手段７からの入力信号によって運転支援処理を開始し、車速度センサ５、ウインカ８からの入力信号に基づいて運転支援のための映像作成等の各種処理を行う。また、制御手段１１は、舵角センサ４、ギアポジションセンサ６からの入力信号をさらに用いて処理を行っても良い。
【００１９】
映像合成部１２は、表示手段３、映像取得手段９、記憶手段１０と接続する。映像合成部１２は、映像取得手段９から入力された撮像映像に画像処理を施して表示手段３に表示可能な映像信号に変換するとともに、記憶手段１０から読み出した予想軌跡線や固定軌跡線、距離指標等の画像データを重畳する。映像合成部１２は、所定時間毎に作成したこの重畳映像を映像として表示手段３に出力する。
【００２０】
判定部１３は、舵角センサ４、車速度センサ５、ギアポジションセンサ６、入力手段７、ウインカ８、映像合成部１２と接続する。判定部１３は、少なくとも車速度センサ５、ウインカ８からの入力信号に基づいて、自車両の運転状態を判定する。例えば、判定部１３は、ウインカ８、車速度センサ５から入力された信号に基づいて、自車両が交差点で右左折しようとしているか、車線変更で右左折しようとしているかを判定する。判定部１３は、舵角センサ４、ギアポジションセンサ６、入力手段７からの入力信号をさらに用いて自車両の運転状態を判定してもよい。判定部１３は、自車両の運転状態の判定結果に基づいて、映像合成部１２に対して予想軌跡線や固定軌跡線、距離指標等の画像データの重畳や表示手段３への合成映像の出力等の命令を行う。
【００２１】
次に、運転支援装置１による運転支援処理について説明する。
【００２２】
図３は、制御手段１１による運転支援処理を説明するフローチャート図である。
【００２３】
まず、ステップＳ１０１に示すように、判定部１３は、入力手段７から入力された運転支援処理の指示を検出して処理を開始する。
【００２４】
次に、ステップＳ１０２に示すように、判定部１３は、ウインカ８からの入力信号に基づいてウインカ８が点灯しているか判定する。ステップＳ１０２でＮＯの場合、所定時間後に再度ステップＳ１０２の処理を行う。ステップＳ１０２でＹＥＳの場合、ステップＳ１０３に示すように、判定部１３は、車速度センサ５から入力された車速が所定の閾値以下であるか判定する。
【００２５】
ステップＳ１０３でＹＥＳの場合、判定部１３は、自車両が交差点を曲がろうとしていると判定する。そして、ステップＳ１０４に示すように、判定部１３は、ウインカ８からの入力信号に基づいてウインカ８の指示先が左方向であるか判定する。
【００２６】
ステップＳ１０４でＹＥＳの場合、判定部１３は、自車両が交差点での左折を行おうとしていると判定して、映像合成部１２に交差点左折用の合成映像を作成する命令を行う。
【００２７】
そして、ステップＳ１０５に示すように、映像合成部１２は、交差点の左折用合成映像を作成する。具体的には、映像合成部１２は、映像取得手段９から取得した自車両左前方、左側方、左後方の撮像映像を用いて自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成する。例えば、映像合成部１２は、左サイドカメラ２Ｂの撮像映像を視点変換して自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成する。なお、映像合成部１２は、さらにフロントカメラ２Ａの撮像映像を用いてもよい。そして、映像合成部１２は、舵角に応じて変化する交差点左折用の予想軌跡線をこの合成映像に重畳する。交差点左折用の予想軌跡線は、自車両の左後輪の予想軌跡線に設定される。判定部１３は、舵角センサ４から入力された舵角に基づいて、映像合成部１２に対して、舵角に対応する予想軌跡線の画像データと固定軌跡線の画像データを記憶手段１０から読み出す旨の命令を行う。この固定軌跡線は、自車両が最大舵角で進行するときの予想軌跡線を意味する。
【００２８】
次に、ステップＳ１０６に示すように、映像合成部１２は、ステップＳ１０５で作成した合成映像に記憶手段１０から読み出した左折用距離指標を重畳する。左折用距離指標は、自車両後端から後方に向かった距離を示す指標であり、所定距離毎に設けられる。そして、映像合成部１２は、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６で作成した映像を表示手段３に出力する。
【００２９】
一方、ステップＳ１０４でＮＯの場合、判定部１３は、自車両が交差点での右折を行おうとしていると判定して、映像合成部１２に交差点右折用の合成映像を作成する命令を行う。そして、ステップＳ１０７に示すように、映像合成部１２は、交差点の右折用合成映像を作成する。具体的には、映像合成部１２は、映像取得手段９から取得した左右を含む前方の撮像映像を用いて自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成する。例えば、映像合成部１２は、フロントカメラ２Ａの撮像映像を視点変換して自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成する。そして、映像合成部１２は、舵角に応じて変化する交差点右折用の予想軌跡線をこの合成映像に重畳する。交差点右折用の予想軌跡線は、自車両の左右前輪の予想軌跡線、または、左前輪と右後輪の予想軌跡線に設定される。判定部１３は、舵角センサ４から入力された舵角に基づいて、映像合成部１２に対して、舵角に対応する予想軌跡線の画像データを記憶手段１０から読み出す旨の命令を行う。なお、この交差点右折用の予想軌跡線は、自車両の左右前端の予想軌跡線に設定されてもよい。
【００３０】
次に、ステップＳ１０８に示すように、映像合成部１２は、ステップＳ１０７で作成した合成映像に記憶手段１０から読み出した右折用距離指標を重畳する。右折用距離指標は、自車両左端から左方に向かった距離を示す指標であり、所定距離毎に設けられる。そして、映像合成部１２は、ステップＳ１０７、ステップＳ１０８で作成した映像を表示手段３に出力する。
【００３１】
また、ステップＳ１０３でＮＯの場合、判定部１３は、自車両が車線変更を行おうとしていると判定する。そして、ステップＳ１０９に示すように、判定部１３は、ウインカ８からの入力信号に基づいてウインカ８の指示先が左方向であるか判定する。
【００３２】
ステップＳ１０９でＹＥＳの場合、判定部１３は、自車両が左車線変更を行おうとしていると判定して、映像合成部１２に左車線変更用の合成映像を作成する命令を行う。
【００３３】
そして、ステップＳ１１０に示すように、映像合成部１２は、左車線変更用合成映像を作成する。具体的には、映像合成部１２は、映像取得手段９から取得した自車両左方、後方の映像を並列に並べた合成映像を作成する。例えば、映像合成部１２は、左サイドカメラ２Ｂの撮影映像と、リアカメラ２Ｄの撮影映像とを並列に並べる。
【００３４】
次に、ステップＳ１１１に示すように、映像合成部１２は、ステップＳ１１０で作成した合成映像に記憶手段１０から読み出した左車線変更用距離指標を重畳する。左車線変更用距離指標は、自車両後端から後方に向かった距離を示す指標であり、所定距離毎に設けられる。そして、映像合成部１２は、ステップＳ１１０、ステップＳ１１１で作成した映像を表示手段３に出力する。
【００３５】
一方、ステップＳ１０９でＹＥＳの場合、判定部１３は、自車両が右車線変更を行おうとしていると判定して、映像合成部１２に右車線変更用の合成映像を作成する命令を行う。
【００３６】
そして、ステップＳ１１２に示すように、映像合成部１２は、右車線変更用合成映像を作成する。具体的には、映像合成部１２は、映像取得手段９から取得した自車両右方、後方の映像を並列に並べた合成映像を作成する。例えば、映像合成部１２は、右サイドカメラ２Ｃが撮影した自車両右側方と後方を含んだ映像と、リアカメラ２Ｄが撮影した自車両後方の映像とを並列に並べる。
【００３７】
次に、ステップＳ１１３に示すように、映像合成部１２は、ステップＳ１１２で作成した合成映像に記憶手段１０から読み出した右車線変更用距離指標を重畳する。右車線変更用距離指標は、自車両後端から後方に向かった距離を示す指標であり、所定距離毎に設けられる。そして、映像合成部１２は、ステップＳ１１２、ステップＳ１１３で作成した映像を表示手段３に出力する。
【００３８】
そして、ステップＳ１１４に示すように、判定部１３は、ウインカ８からの入力信号に基づいてウインカ８が消灯しているか判定する。ステップＳ１１４でＮＯの場合、判定部１３は、所定時間後に再度ステップＳ１１４の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１１４でＹＥＳの場合、判定部１３は、映像合成部１２に映像出力の終了を命令して処理を終了する。これによって、表示手段３は、映像合成部１２がステップＳ１０５、Ｓ１０７、Ｓ１１０、Ｓ１１２で作成した合成映像と、ステップＳ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１１、Ｓ１１３で重畳した距離指標とを画面から消去する。
【００３９】
次に、交差点右左折用、右左折車線変更用の合成画像や距離指標の作成についてそれぞれ説明する。
【００４０】
図４は、制御手段１１が交差点での左折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図である。図５は、制御手段１１が交差点での右折を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図である。図６は、制御手段１１が左車線変更を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図である。図７は、制御手段１１が右車線変更を判定した場合の合成画像をイメージで説明する図である。なお、図４〜図７において、紙面の上下の方向が実際の前後の方向を示し、紙面の左右の方向が実際の左右の方向を示す。
【００４１】
まず、交差点左折時の合成画像や距離指標について説明する。
【００４２】
図４に示すように、交差点左折時、映像合成部１２は、自車両４００の左前方、左側方、左後方を含んだ領域４０１を映す合成映像を作成する。このとき、映像合成部１２は、左サイドカメラ２Ｂの撮像映像を用いて、自車両４００の左前端よりも左前方から後方を見る視点４０２で視点変換した合成映像を作成する。
【００４３】
この視点変換に際し、映像合成部１２は、視点４０２から路面に対して垂直な投影面に左サイドカメラ２Ｂの撮像映像を投影する変換を行う。仮にこの投影面が垂直から傾いて
いる場合、合成映像中の領域４０１の接近物や障害物が実世界の形状に比べて倒れこんだ形状となる。このとき、合成映像中の領域４０１の接近物や障害物と実世界の形状との差異が大きくなって運転者の直感的な把握を妨げる。これを防ぐため、視点変換の際には、路面に対して垂直な投影面が用いられる。この垂直な投影面の利用によって、視点４０２が多少俯瞰方向のベクトル成分を有していても、領域４０１は自車両４００の後方の領域を遠方まで含めることができる。したがって、交差点左折時、自車両４００の左後方の障害物や接近物を漏れなく合成画像に含めることができる。これにより、運転者は、巻込み対象物を運転者が早期に認識することができる。
【００４４】
領域４０１における自車両４００の左前方に相当する部分には、少なくとも運転席から自車両４００のピラーとを結んだ線が含まれていればよい。これにより、運転者にとって自車両４００のピラー部分で隠れた死角領域を交差点左折用の合成映像で把握することができる。
【００４５】
図４に示すように、交差点左折用合成映像には、現在の舵角に対応した自車両４００の左後輪の予想軌跡線４０３と所定の舵角で固定されたときの自車両４００の左後輪の固定軌跡線４０４とが重畳される。予想軌跡線４０３と固定軌跡線４０４が重なっている部分は、自車両４００の左後輪を車軸方向外側に余裕値分延長した部分に相当する。交差点左折用合成映像への予想軌跡線４０３と固定軌跡線４０４の重畳によって、内輪差による自車両４００の左後輪の路肩乗り上げ防止を図ることができる。
【００４６】
また、図４に示すように、交差点左折用合成映像には、距離指標４０５〜４０７が重畳される。距離指標４０５〜４０７はそれぞれ水平方向の直線形状で構成される。その上で、距離指標４０５〜４０７は互いに区別できる形態に構成しても良い。例えば、色分け、実線／点線／破線による区別を行っても良い。また、距離指標４０５〜４０７には自車両４００後端からの距離の値を重畳しても良い。以下の図面における距離指標についても同様なので、同様な点については詳細な説明を省略する。
【００４７】
次に、交差点右折時の合成画像や距離指標について説明する。
【００４８】
図５に示すように、交差点右折時、映像合成部１２は、自車両５００の右前方、左前方を含む領域５０１を映す合成映像を作成する。このとき、映像合成部１２は、フロントカメラ２Ａの撮像映像を用いて、自車両５００の右前端より右前方の位置から左方を見る視点５０２で視点変換した合成映像を作成する。自車両５００が位置する車線と交差する車線を走行する車両は、右折時に運転者の死角となりやすい左前方から接近する。視点５０２から見た合成映像によって、領域５０１は自車両５００の左前方を遠方まで含めることができる。したがって、交差点右折時、自車両５００の左前方の障害物や接近物を漏れなく合成画像に含めることができる。これにより、運転者は、右折時に自車両５００への追突対象車両を早期に認識することができる。
【００４９】
領域５０１における自車両５００の左前方に相当する部分には、少なくとも運転席から自車両５００のピラーとを結んだ線が含まれていればよい。これにより、運転者にとって自車両５００のピラー部分で隠れた死角領域を交差点左折用の合成映像で把握することができる。
【００５０】
図５に示すように、交差点右折用合成映像には、現在の舵角に対応した自車両５００の左前輪の予想軌跡線５０３、右前輪の予想軌跡線５０４とが重畳される。予想軌跡線５０３と予想軌跡線５０４は、自車両５００の左右前輪を車軸方向外側に余裕値分延長した位置から開始する。交差点右折用合成映像への予想軌跡線５０３と予想軌跡線５０４の重畳によって、自車両５００の進行経路上の障害物を確認することができる。なお、判定部１
３は、運転状況に応じて映像合成部１２による予想軌跡線５０３と予想軌跡線５０４の重畳を消しても良い。例えば、判定部１３は、舵角センサ４から入力される舵角が所定以上になったとき、入力手段７から消去信号が入力されたとき、ギアポジションセンサ６から入力されるギア信号がパーキングからフォワードに変化したとき、運転者にとって予想軌跡線５０３と予想軌跡線５０４の必要性が低いと判定する。そして、判定部１３は、映像合成部１２に予想軌跡線５０３と予想軌跡線５０４の消去命令を行う。必要性の低い重畳画像の消去によって、合成画像の視認性を向上することができる。なお、この予想軌跡線５０３、５０４は、自車両の左右前端の予想軌跡線に設定されてもよい。
【００５１】
また、図５に示すように、交差点右折用合成映像には、距離指標５０５〜５０７が重畳される。距離指標５０５〜５０７はそれぞれ垂直方向の直線形状で構成される。
【００５２】
次に、左車線変更時の合成画像や距離指標について説明する。
【００５３】
図６に示すように、左車線変更時、映像合成部１２は、自車両６００の左サイドカメラ２Ｂの撮像映像から一部を切り出した映像とリアカメラ２Ｄの撮像映像から一部を切り出した映像とを並列に並べた合成映像を作成する。領域６０１、領域６０２は、それぞれ左サイドカメラ２Ｂの撮像領域から一部を切り出した領域、リアカメラ２Ｄの撮像映像領域から一部を切り出した領域を示す。運転者にとって、車線変更時には自車両前方の映像を視認する必要性は低い。映像合成部１２が左サイドカメラ２Ｂ、リアカメラ２Ｄの撮像映像を視点変換せずに必要性の高い特定の領域を並べただけの合成映像を表示手段３に出力することによって、表示手段３は左サイドカメラ２Ｂ、リアカメラ２Ｄの撮像映像を２画面表示することができる。そして、交差点右左折時よりも立体物の注視の必要性が高い車線変更時には、合成映像の表示による映像中の立体物の歪みや、合成映像の継ぎ目部分に死角が生じることを回避することができる。したがって、運転者は必要性の高い自車両の左側方と後方の領域について実世界と違和感無く視認することができる。
【００５４】
また、図６に示すように、左車線変更用合成映像中、左サイドカメラ２Ｂの撮像映像には第１の距離指標６０３〜６０５、リアカメラ２Ｄの撮像映像には第２の距離指標６０６〜６０８が自車両後端から後方に向かって所定距離毎に重畳されている。映像合成部１２がこの第１の距離指標６０３〜６０５、第２の距離指標６０６〜６０８の上下の位置をそれぞれ合わせた形態に設定することによって、表示手段３に２画面表示されている互いの表示映像の対応関係を運転者は容易に把握することができる。
【００５５】
次に、右車線変更時の合成画像や距離指標について説明する。
【００５６】
図７に示すように、右車線変更時、映像合成部１２は、自車両７００の右サイドカメラ２Ｃの撮像映像から一部を切り出した映像とリアカメラ２Ｄの撮像映像から一部を切り出した映像とを並列に並べた合成映像を作成する。領域７０１、領域７０２は、それぞれ右サイドカメラ２Ｃの撮像領域から一部を切り出した領域、リアカメラ２Ｄの撮像映像領域から一部を切り出した領域を示す。運転者にとって、車線変更時には自車両前方の映像を視認する必要性は低い。映像合成部１２が右サイドカメラ２Ｃ、リアカメラ２Ｄの撮像映像を視点変換せずに必要性の高い特定の領域を並べただけの合成映像を表示手段３に出力することによって、表示手段３は右サイドカメラ２Ｃ、リアカメラ２Ｄの撮像映像を２画面表示することができる。したがって、運転者は必要性の高い自車両の右側方と後方の領域について実世界と違和感無く視認することができる。
【００５７】
また、図７に示すように、右車線変更用合成映像中、右サイドカメラ２Ｃの撮像映像には第１の距離指標７０３〜７０５、リアカメラ２Ｄの撮像映像には第２の距離指標７０６〜７０８が重畳される。映像合成部１２がこの第１の距離指標７０３〜７０５、第２の距
離指標７０６〜７０８の上下の位置をそれぞれ合わせた形態に設定することによって、表示手段３に２画面表示されている互いの表示映像の対応関係を運転者は容易に把握することができる。
【００５８】
以上のように、本発明の映像合成部１２、判定部１３を有する制御手段１１によれば、交差点での左折時には巻込みを考慮した合成映像、交差点での右折時には自車両の位置する車線に交差する車線の走行車両からの追突を考慮した合成映像、車線変更時には後方車両との衝突を考慮した合成映像、を表示手段３に出力することができる。したがって、交差点右左折時、右左折車線変更時に応じてそれぞれ異なる事故の危険性を運転者に注意喚起することができる。また、交差点右左折時、右左折車線変更時でそれぞれ異なる危険な領域を運転者は能動的な操作を必要とせずに確認することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明の運転支援装置は、交差点右左折時、車線変更時に適切な視界支援を行うものとして有用である。
【符号の説明】
【００６０】
１ 運転支援装置
２ 撮像手段
３ 表示手段
９ 映像取得手段
１２ 映像合成部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の撮像映像を複数取得する映像取得手段と、
この映像取得手段が取得した複数の撮像映像を用いた合成映像を作成するとともにこの合成映像に案内画像を重畳可能な映像合成手段と
自車両の運転状況を取得する運転状況取得手段と、
この運転状況取得手段が取得した運転状況に基づいて、自車両が交差点で右左折するか、車線変更で右左折するかを判定し、この判定結果に基づいて前記映像合成手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段が交差点での左折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成するとともに舵角に応じた自車両の左後輪の予想軌跡線を重畳し、
前記制御手段が交差点での右折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成し、
前記制御手段が車線変更での左折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の左側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成し、
前記制御手段が車線変更での右折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の右側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記制御手段が交差点での左折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両後端から後方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳し、
前記制御手段が交差点での右折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両左端から左方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳し、
前記制御手段が車線変更での左折を判定した場合、前記映像合成手段は並列した合成映像のそれぞれに対して自車両後端から後方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳し、
前記制御手段が車線変更での右折を判定した場合、前記映像合成手段は並列した合成映像のそれぞれに対して自車両後端から後方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御手段が交差点での左折を判定した場合、前記映像合成手段はさらに自車両の左後輪の固定軌跡線を重畳することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両周囲を撮像する撮像手段と、前記映像合成手段が合成した合成映像を表示する表示手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項１】
自車両周囲の撮像映像を複数取得する映像取得手段と、
この映像取得手段が取得した複数の撮像映像を用いた合成映像を作成するとともにこの合成映像に案内画像を重畳可能な映像合成手段と
自車両の運転状況を取得する運転状況取得手段と、
この運転状況取得手段が取得した運転状況に基づいて、自車両が交差点で右左折するか、車線変更で右左折するかを判定し、この判定結果に基づいて前記映像合成手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段が交差点での左折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の左前端より左前方の位置から後方を見たときの合成映像を作成するとともに舵角に応じた自車両の左後輪の予想軌跡線を重畳し、
前記制御手段が交差点での右折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の右前端より右前方の位置から左方を見たときの合成映像を作成し、
前記制御手段が車線変更での左折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の左側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成し、
前記制御手段が車線変更での右折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両の右側方を撮影した撮像映像と自車両の後方を撮影した撮像映像とを並列した合成映像を作成することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記制御手段が交差点での左折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両後端から後方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳し、
前記制御手段が交差点での右折を判定した場合、前記映像合成手段は自車両左端から左方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳し、
前記制御手段が車線変更での左折を判定した場合、前記映像合成手段は並列した合成映像のそれぞれに対して自車両後端から後方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳し、
前記制御手段が車線変更での右折を判定した場合、前記映像合成手段は並列した合成映像のそれぞれに対して自車両後端から後方に向かって所定距離毎に距離指標を重畳することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御手段が交差点での左折を判定した場合、前記映像合成手段はさらに自車両の左後輪の固定軌跡線を重畳することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両周囲を撮像する撮像手段と、前記映像合成手段が合成した合成映像を表示する表示手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−１６８７５２（Ｐ２０１２−１６８７５２Ａ）
【公開日】平成２４年９月６日（２０１２．９．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２９３６０（Ｐ２０１１−２９３６０）
【出願日】平成２３年２月１５日（２０１１．２．１５）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月６日（２０１２．９．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月１５日（２０１１．２．１５）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]