開閉体制御装置
【課題】小型化が可能な開閉体制御装置を提供する。
【解決手段】開閉体制御装置１００は、ストライカの引き込みと開放とを行うラッチと、ラッチ操作機構を介してラッチを操作すると共に、ラッチを引き込み状態にさせるクローズ領域とラッチを開放状態にするリリース領域とクローズ領域及びリリース領域の間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される変位体と、当該変位体を移動変位させるモータ６１と、当該モータ６１の回転量を計数する回転量計数部８４と、変位体のクローズ動作後に当該変位体をクローズ領域から中立領域内に設定される中立位置に復帰させる第１復帰動作と変位体のリリース動作後に当該変位体をリリース領域から中立位置に復帰させる第２復帰動作とをモータ６１の回転量に基づいて当該モータ６１の回転制御を行う制御ユニット９０と、を備える。
【解決手段】開閉体制御装置１００は、ストライカの引き込みと開放とを行うラッチと、ラッチ操作機構を介してラッチを操作すると共に、ラッチを引き込み状態にさせるクローズ領域とラッチを開放状態にするリリース領域とクローズ領域及びリリース領域の間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される変位体と、当該変位体を移動変位させるモータ６１と、当該モータ６１の回転量を計数する回転量計数部８４と、変位体のクローズ動作後に当該変位体をクローズ領域から中立領域内に設定される中立位置に復帰させる第１復帰動作と変位体のリリース動作後に当該変位体をリリース領域から中立位置に復帰させる第２復帰動作とをモータ６１の回転量に基づいて当該モータ６１の回転制御を行う制御ユニット９０と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラッチとストライカとの係合状態を確立させるクローズ操作と、ラッチとストライカとの係合状態を解除するリリース操作と、をモータの動作に基づく回動変位によって行うことができる開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アクチュエータの出力軸を正方向に回動させることにより施錠操作を行うと共に、逆方向に回動させることにより開錠操作を行う自動車用ドアロック操作装置が知られている（例えば特許文献１）。また、正逆回転可能なモータの動力を受ける変位体としてのドリブンギヤを一方向に変位させることでラッチを回動させてストライカを引き込むクローズ動作を行い、ドリブンギヤを他方向に変位させることでラッチとポールとの係合を解除するようにポールを回動させるリリース動作を行う車両用ドアクローザ装置も知られている（例えば特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−８１２４９号公報
【特許文献２】特開２００７−２５８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の装置では、セクタギヤのようなモータ動力を受ける変位体を中立領域を基準にリリース方向に変位させることでラッチとストライカとの噛み合いを解除するリリース機能と、変位体を中立領域を基準にクローズ方向に駆動することでラッチがストライカを引き込むクローズ機能とを備えている。その際、リリース機能又はクローズ機能を実行した後に、モータ動力により変位体を中立領域に変位させる場合、モータ停止制御のためにスイッチ等の中立検知手段が必要となる。
【０００５】
このような中立検知手段を構成するスイッチにあっては、その個体毎に検出特性にばらつきが含まれる。このような検出特性にばらつきのあるスイッチを前記装置に用いる場合には、当該ばらつきを吸収するために（確実に中立領域を検出するために）中立領域を広く設定する必要がある。即ち、最大ばらつきを考慮して中立領域を広く設定する必要がある。このため、セクタギヤのサイズが大きくなることから、当該セクタギヤの制御に付随する周辺装置（ケース部材（ハウジング）やモータ等）も大きくなっていた。したがって、材料費のコストアップだけでなく、その装置全体の重量も増加し、大型化を招く原因となっていた。
【０００６】
本発明の目的は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、小型化が可能な開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る開閉体制御装置の特徴構成は、ストライカの引き込みと開放とを行うラッチと、ラッチ操作機構を介して前記ラッチを操作すると共に、前記ラッチを引き込み状態にさせるクローズ領域と前記ラッチを開放状態にするリリース領域と前記クローズ領域及び前記リリース領域の間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される変位体と、前記変位体を移動変位させるモータと、前記モータの回転量を計数する回転量計数部と、前記変位体のクローズ動作後に当該変位体を前記クローズ領域から前記中立領域内に設定される中立位置に復帰させる第１復帰動作と前記変位体のリリース動作後に当該変位体を前記リリース領域から前記中立位置に復帰させる第２復帰動作とを前記モータの回転量に基づいて前記モータの回転制御を行う制御ユニットと、を備える点にある。
【０００８】
このような特徴構成とすれば、クローズ動作完了位置及びリリース動作完了位置から、予め設定された回転量に応じた位置を中立位置として設定することができる。このため、モータの回転量を検出して当該モータの回転を制御することにより、中立位置を認識するためのスイッチを不要にすることができると共に、ばらつきを含まない中立位置を設定することができる。したがって、低コストで精度の良い制御を行うことが可能となる。また、中立領域を有効活用できると共に、ばらつきを見込んで設定していた中立領域を小さく設定することができるので、開閉体制御装置を小型化することが可能となる。
【０００９】
また、前記制御ユニットは、前記クローズ領域の回動終端における前記モータの回転量を基準として、前記第１復帰動作及び前記第２復帰動作を行うと好適である。
【００１０】
このような構成とすれば、変位体がクローズ終端に達した場合に、回転量計数部が計数している値のゼロ点補正をすることができる。したがって、常に精度の良いモータの制御を行うことが可能となる。
【００１１】
また、前記ラッチの状態を評価するラッチ状態評価部と、前記モータに供給する供給電圧をＰＷＭ制御を用いて生成する電圧生成部と、を備え、前記制御ユニットが、前記供給電圧の電圧値を前記ラッチの状態に応じて決定すると好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、必要のないところでは低電圧でモータを駆動させることができ、これにより変位体が惰性で移動する距離を短くする（なくす）ことができる。
【００１３】
また、本発明に係る開閉体制御装置の他の特徴構成は、ストライカの引き込みと開放とを行うラッチと、ラッチ操作機構を介して前記ラッチを操作すると共に、前記ラッチを引き込み状態にさせるクローズ領域と前記ラッチを開放状態にするリリース領域と前記クローズ領域及び前記リリース領域の間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される変位体と、前記ラッチの状態を評価するラッチ状態評価部と、前記変位体を移動変位させるモータと、前記モータに供給する供給電圧の電圧値を前記ラッチの状態に応じて決定する制御ユニットと、前記決定された電圧値の供給電圧をＰＷＭ制御を用いて生成する電圧生成部と、を備える点にある。
【００１４】
このような特徴構成とすれば、モータを停止する場合には供給電圧を小さくすることによりモータの回転速度を遅くすることができる。したがって、変位体が惰性で移動する距離を短くする（なくす）ことができるので、適切に所望の位置で停止させることが可能となる。
【００１５】
また、前記制御ユニットは、前記供給電圧の電圧値が予め規定された上限値を超えないように決定すると好適である。
【００１６】
このような構成とすれば、制御ユニットがモータの絶対最大定格以下で動作させることができるので、モータを破壊することなく運転させることができる。
【００１７】
また、前記制御ユニットは、前記ストライカの開放時よりも前記ストライカの引き込み時の方が前記供給電圧の電圧値を高く決定すると好適である。
【００１８】
このような構成とすれば、必要のないところでは低電圧でモータを駆動させることができ、これにより変位体が惰性で移動する距離を短くする（なくす）ことができる。
【００１９】
また、前記制御ユニットは、開閉体のクローズ動作時に前記開閉体が受ける荷重の大きさに応じて前記供給電圧の電圧値を決定すると好適である。
【００２０】
このような構成とすれば、クローズ動作の初期段階は低電圧でゆっくりと動作させることにより、モータの動作音を低減することができる。したがって、ユーザが耳障りであると感じることが少なくなる。また、閉切り間際のパワーが必要な場合のみ供給電圧を高くすることにより、引き込み力を確保することができる。したがって、クローズ動作中に必要以上の引き込み力を発生させる必要がなくなる。
【００２１】
また、前記制御ユニットは、前記モータを停止させる際、前記供給電圧の電圧値を次第に低下させるように制御すると好適である。
【００２２】
このような構成とすれば、モータを停止させる場合には、供給電圧を次第に低下することによりモータの回転速度を遅くすることができる。したがって、変位体が惰性で移動する距離を短くする（なくす）ことができるので、適切に所望の位置で停止させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】開閉体制御装置を搭載した車両の側面を示す図である。
【図２】ストライカ及びドアロック装置の拡大を模式的に示す図である。
【図３】閉扉時におけるドアロック装置の動作を示す図である。
【図４】開扉時におけるドアロック装置の動作を示す図である。
【図５】各スイッチの出力の切り替わりを示す図である。
【図６】制御ユニットの概略構成を模式的に示すブロック図である。
【図７】セクタギヤの移動領域を模式的に示す図である。
【図８】セクタギヤの回動領域を示す図である。
【図９】開扉時のセクタギヤの復帰動作を模式的に示す図である。
【図１０】閉扉時のセクタギヤの復帰動作を模式的に示す図である。
【図１１】電圧生成部を模式的に示す図である。
【図１２】制御ユニットから出力されるＰＷＭ制御信号の例を示す図である。
【図１３】ラッチの状態に応じて決定される供給電圧の電圧値の例を示す図である。
【図１４】閉扉時の処理に関するフローチャートである。
【図１５】開扉時の処理に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る開閉体制御装置１００について説明する。本開閉体制御装置１００は、開閉体を自動で開閉させる機能を備えた装置に利用される。本実施形態では、開閉体制御装置１００の好適な適用例として、車両が備えるバックドア（ラゲージドア）３の開閉を行う装置に利用した場合の例について説明する。したがって、本実施形態における開閉体は、車両が備えるバックドア３が相当する。図１は、開閉体制御装置１００を搭載した車両の側面を示した図である。また、図２は、開閉体制御装置１００が備えるストライカ２及びドア開閉操作機構４０の拡大を模式的に示した図である。
【００２５】
図１及び図２には、開閉体制御装置１００を搭載した車体１とバックドア３との間に設けられたドアロック装置４が示される。本実施形態では、ドアロック装置４は、バックドア３側にドア開閉操作機構４０と、車体１側に設けられたストライカ２とを備えて構成される。このストライカ２は、バックドア３を開扉した際に現れる車体１の開口部に、ドア開閉操作機構４０と係合可能に配設される。もちろん、図１に示される以外の部分に配設することも当然に可能である。また、バックドア３の外側にはオープンハンドル３ａが設けられる。
【００２６】
詳細は後述するが、ドア開閉操作機構４０は、バックドア３の開扉時及び閉扉時のいずれにおいても動作する。図３はバックドア３の閉扉時におけるドアロック装置４の動作を示した図であり、図４はバックドア３の開扉時におけるドアロック装置４の動作を示した図である。ドアロック装置４は、ストライカ２の引き込みと開放とを行うラッチ４１、ラッチ４１の回転をラチェット方式で規制するポール４２、ラッチ４１やポール４２を操作するラッチ操作機構５０を有して構成される。ラッチ４１は、ストライカ２をバックドア３の本体側に引き込み操作可能な板状部材で形成される。
【００２７】
ラッチ操作機構５０に操作変位を与えるために、ドア開閉操作機構４０は、クローザモータ（本発明に係るモータに相当）６１と、当該クローザモータ６１の回転を変速する変速ギヤ対として機能するピニオンギヤ６２と、ラッチ操作機構５０を介してラッチ４１を操作するセクタギヤ（本発明に係る変位体に相当）６３とを備えて構成される。セクタギヤ６３は、非図示のハウジングに配設された回動軸６３ａ周りで回動可能に支持される。
【００２８】
また、詳細は後述するが、セクタギヤ６３は、ラッチ４１を引き込み状態にさせるクローズ領域と、ラッチ４１を開放状態にするリリース領域と、クローズ領域とリリース領域との間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される。この移動は、クローザモータ６１から出力される回転動力により実現される。
【００２９】
ラッチ４１は、非図示のハウジングに配設された支持軸４１ａ周りで回動可能に支持され、バネ等（図示しない）によって図３（ａ）に示されるような復帰姿勢に付勢される。ラッチ４１には、第１アーム部４１１及び第２アーム部４１２が形成され、その間にストライカ２を受け入れ可能な係入溝部４１３が形成される。第１アーム部４１１には、ハーフラッチ位置においてポール４２の接当作用部４２１に係合するハーフ係合面４１４が設けられる。また、第２アーム部４１２には、フルラッチ位置においてポール４２の接当作用部４２１に係合するフル係合面４１５が設けられる。
【００３０】
ポール４２は、支持軸芯４２ａ周りで係合姿勢と離脱姿勢との間で回動可能なように支持される。その係合姿勢や離脱姿勢において、ポール４２の接当作用部４２１がラッチ４１の第１アーム部４１１や第２アーム部４１２の回転軌跡内に位置するように配設される。また、ポール４２は、バネ等（図示しない）によって係合姿勢に復帰するよう付勢される。係合姿勢とは、ラッチ４１と係合する前の姿勢であり、図３（ａ）に示される姿勢に相当する。
【００３１】
ラッチ４１の回動位置を検出するための位置検出器として、ラッチ４１と一体的に支持軸４１ａ周りを回動する被検出筒にロータリスイッチ型の第1ラッチスイッチ８１と第２ラッチスイッチ８２とが設けられる。第1ラッチスイッチ８１は、ラッチ４１がハーフラッチ領域にあることを検知するために用いられる。そして、第２ラッチスイッチ８２は、ラッチ４１がフルラッチ領域にあることを検知する。
【００３２】
なお、本実施形態においては、第１ラッチスイッチ８１は、図５に示されるように、ラッチ４１が開放状態からハーフラッチ領域を超えた場合に、Ｈｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わるように設定される。また、ラッチ４１が引き込み状態からハーフラッチ領域に達した場合に、Ｌｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わるように設定される。
【００３３】
第２ラッチスイッチ８２は、図５に示されるように、ラッチ４１が開放状態からハーフラッチ領域に達した時にＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わり、フルフラッチ領域に達した時にＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わるように設定される。また、ラッチ４１が引き込み状態からフルラッチ領域を超えた場合にＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わり、ハーフラッチ領域を超えた場合にＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わるように設定される。
【００３４】
図３に戻り、ポール４２の回動位置を検出するための位置検出器として、ストロークスイッチ型のポールスイッチ８３が設けられる。ポールスイッチ８３は、ポール４２がラッチ４１と係合姿勢であることを検知する。本実施形態においては、ポールスイッチ８３は、図５に示されるように、ポール４２がラッチ４１の第１アーム部４１１と係合するハーフラッチ位置を含むその手前の領域に位置している時に、Ｈｉｇｈ（オン）となる。更に、ポールスイッチ８３は、ポール４２がラッチ４１の第２アーム部４１２と係合するフルラッチ位置を含むその手前の領域に位置している時に、Ｈｉｇｈ（オン）となる。即ち、バックドア３のクローズ動作において、ポールスイッチ８３の１回目の立ち下がり点がハーフラッチ位置に対応し、２回目の立ち下がり点がフルラッチ位置に対応する。
【００３５】
ラッチ操作機構５０は、クローズ操作機構５１（図３参照）とリリース操作機構５２（図４参照）とを有する。クローズ操作機構５１は、セクタギヤ６３の回動変位を入力としてラッチ４１に対する回動操作を出力とする。リリース操作機構５２は、セクタギヤ６３の回動変位を入力としてポール４２に対する回動操作（係合離脱操作）を出力とする。クローズ操作機構５１が機能するセクタギヤ６３の回動領域であるクローズ領域と、リリース操作機構５２が機能するセクタギヤ６３の回動領域であるリリース領域とは、中立領域を挟んで異なっている（詳細は後述する）。したがって、クローズ操作機構５１とリリース操作機構５２とは別々に動作する。
【００３６】
図６は、ドア開閉操作機構４０を制御する制御ユニット９０の概略構成を模式的に示したブロック図である。制御ユニット９０の入力ポートには、電圧生成部６０、第１ラッチスイッチ８１、第２ラッチスイッチ８２、ポールスイッチ８３、回転量計数部８４が接続される。また、制御ユニット９０の出力ポートには、電圧生成部６０及び図示されていないドライバを介してクローザモータ６１が接続される。また、この制御ユニット９０は車両の状態を評価して車両状態情報を出力する車両状態評価ＥＣＵ８０とも接続され、バックドア３の開閉に関連する車両状態情報を取得することができる。
【００３７】
制御ユニット９０は、ラッチ状態評価部９１、ポール評価部９２、変位体位置評価部９３、タイマ制御部９４、クローザモータ制御部９５から構成される。そして、制御ユニット９０は、ＣＰＵを中核部材としてバックドア３を開閉する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築される。
【００３８】
ラッチ状態評価部９１は、第１ラッチスイッチ８１や第２ラッチスイッチ８２からの信号に基づいてラッチ４１の状態を評価する。ポール評価部９２は、ポールスイッチ８３からの信号に基づいてポール４２の状態を評価する。変位体位置評価部９３は、後述する回転量計数部８４からの出力信号に基づいてセクタギヤ６３の回動位置を評価する。タイマ制御部９４は、内部タイマ等を用いてタイマ制御を行う。クローザモータ制御部９５は、ラッチ状態評価部９１やポール評価部９２や変位体位置評価部９３の評価結果及びタイマ制御部９４のタイマ情報に基づいてクローザモータ６１に対する制御信号を生成して出力する。
【００３９】
ストライカ２をラッチ４１に引き込むクローズ動作は、セクタギヤ６３を介してクローズ操作機構５１を操作することで実行される。また、ストライカ２をラッチ４１から開放するリリース動作は、セクタギヤ６３を介してリリース操作機構５２を操作することで実行される。クローズ動作及びリリース動作を導くセクタギヤ６３の回動領域は、図７及び図８示されるように、クローズ領域とリリース領域とが中立領域を挟むように区分けされる。中立領域の中央部には、中立位置が設定される。なお、中立位置は、図７及び図８に示されるように中立領域の中央部に位置するように設定すると好適であるが、必ずしも中央部に設定しなければならないわけではない。中立領域内における所定の位置に予め設定しておくと良い。
【００４０】
セクタギヤ６３がクローズ領域をクローズ領域側の回動終端である第１回動終端に向かって回動（図８で時計方向に回動）することによりクローズ動作が導かれる（図８（ａ）参照）。そして、セクタギヤ６３のクローズ動作後（クローズ動作の終了後）に、セクタギヤ６３をクローズ領域から中立領域に復帰させる第１復帰動作（中立復帰動作）が行われる。この第１復帰動作では、セクタギヤ６３は、反転回動（図８で反時計方向に回動）し、クローズ領域を通り抜けて中立領域に入り、上述の中立位置で停止される。
【００４１】
また、セクタギヤ６３がリリース領域を第２回動終端に向かって回動（図８で反時計方向に回動）することによりリリース動作が導かれる（図８（ｂ）参照）。そして、セクタギヤ６３のリリース動作後（リリース動作の終了後）に、セクタギヤ６３をリリース領域から中立領域に復帰させる第２復帰動作（中立復帰動作）が行われる。この第２復帰動作では、セクタギヤ６３は、反転回動（図８で時計方向に回動）し、リリース領域を通り抜けて中立領域に入り、上述の中立位置で停止される。このように、第１復帰動作後のセクタギヤ６３の停止位置と第２復帰動作のセクタギヤ６３の停止位置とは、同じ位置（即ち、中立位置）となるように制御される。
【００４２】
回転量計数部８４は、セクタギヤ６３を移動変位させるクローザモータ６１の回転量を計数する。クローザモータ６１の回転量とは、クローザモータ６１が何回転したかを示す量である。このような回転量の検出にあっては、例えばホール素子を用いると好適である。ホール素子は電流が流れている導体に磁界を加えた場合に、導体内部の電荷が横方向に動かされるように受ける力に応じて起電力を生じるホール効果を利用して磁束を検出する素子である。
【００４３】
このようなホール素子を用いる場合には、クローザモータ６１の回転軸の周囲に永久磁石を配設し、クローザモータ６１の回転に応じて変化する磁界をホール素子により検出すると好適である。このようなホール素子から出力される検出結果は電気的なパルス信号であるので、回転量計数部８４が当該パルス信号を計数することにより、クローザモータ６１の回転量を検出することが可能となる。回転量計数部８４により計数されたパルス数は、クローザモータ６１の回転量として、制御ユニット９０に伝達される。
【００４４】
本実施形態では、セクタギヤ６３のクローズ動作後に当該セクタギヤをクローズ領域から中立位置に復帰させる第１復帰動作とセクタギヤ６３のリリース動作後に当該セクタギヤを中立位置に復帰させる第２復帰動作とを行う際、制御ユニット９０は上述のクローザモータ６１の回転量に基づいて当該クローザモータ６１の回転制御を行う。本実施形態においては、制御ユニット９０（クローザモータ制御部９５）は、セクタギヤ６３を第１回動終端から中立位置まで移動変位するのに必要なクローザモータ６１の回転量が予め計測され、当該計測結果が記憶されている。即ち、第１回動終端を基準として（クローズ基準として）、セクタギヤ６３を当該第１回動終端から中立位置まで移動変位するのに出力されるパルス信号のパルス数（例えばＸパルスとする）が予め記憶されている。このため、クローザモータ制御部９５は、第１回動終端に位置するセクタギヤ６３に対して第１復帰動作を行う場合には図９に示されるように、回転量計数部８４がパルス信号をＸパルス計数するまでクローザモータ６１を回動（例えば逆転駆動）させる。
【００４５】
一方、クローザモータ制御部９５は、第２回動終端にあるセクタギヤ６３の第２復帰動作を行う場合には、図１０に示されるように、前記記憶されているパルス数になるようにクローザモータ６１を回動させる。即ち、第２回動終端から第２復帰動作を行う場合には、クローザモータ制御部９５は回転量計数部８４が現在のパルス数からクローザモータ６１の回動に応じて検出されるパルス信号を減じて、Ｘパルスになるまでクローザモータ６１を回動（例えば正転駆動）させる。このように、制御ユニット９０（クローザモータ制御部９５）は、クローズ領域の第１回動終端におけるクローザモータ６１の回転量を基準として、第１復帰動作及び第２復帰動作を行う。
【００４６】
図３及び図４に戻り、クローズ動作及びリリース動作における、セクタギヤ６３とラッチ４１とポール４２の状態を説明する。図３（ａ）〜（ｄ）は、クローズ動作とその後の中立復帰動作（第１復帰動作）の態様を模式的に示した図であり、図４（ａ）〜（ｄ）は、リリース動作とその後の中立復帰動作（第２復帰動作）の態様を模式的に示した図である。
【００４７】
クローズ動作は、車体１に対して開けられたバックドア３を閉じる際に行われる。バックドア３が開状態にある場合、先のバックドア３が開けられた際に行われたリリース動作に付随する中立復帰動作（第２復帰動作）によってセクタギヤ６３の回動位置は図３（ａ）に示されるような中立位置となる。開状態にあるバックドア３を閉方向に動かすと、バックドア３側に配置されたドア開閉操作機構４０が車体１に固定されたストライカ２に近づく。
【００４８】
そして、ドア開閉操作機構４０におけるラッチ４１の係入溝部４１３がストライカ２を受け入れる。バックドア３を更に動かすと、図３（ｂ）に示されるように、ポール４２の接当作用部４２１がラッチ４１の第１アーム部４１１と係合する（ハーフラッチ位置）。ラッチ４１がハーフラッチ位置に達すると、クローザモータ６１が正転駆動し（反時計方向に回動し）、クローザモータ６１の回転軸に付設されたピニオンギヤ６２も反時計方向に回動する。ピニオンギヤ６２が反時計方向に回動すると、セクタギヤ６３が回動軸６３ａを軸中心に時計方向に回動する。セクタギヤ６３が回動すると、クローズ操作機構５１と連動し、ラッチ４１が支持軸４１ａを軸中心として回動し始める。なお、この段階では、バックドア３は車体１に対して完全には閉じられていない。
【００４９】
セクタギヤ６３が、更にクローズ領域の最終回動位置である第１回動終端まで回動すると、図３（ｃ）に示されるように、ポール４２の接当作用部４２１がラッチ４１の第２アーム部４１２と係合する（フルラッチ位置）。バックドア３は、この段階で車体１に対して完全に閉められることとなる。
【００５０】
クローズ動作が終了すると、セクタギヤ６３の中立復帰のために、クローザモータ６１が逆転駆動する（時計方向に回動する）。回転量計数部８４は、クローザモータ６１の回転に応じて得られるパルス信号を計数し、セクタギヤ６３が第１回動終端に存在する状態から前記逆転駆動を開始してから予め設定されたパルス数に達した場合に、クローザモータ制御部９５は、クローザモータ６１を停止する。係る場合、セクタギヤ６３は図３（ｄ）に示されるように、中立位置で停止される。このようにして、ドア開閉操作機構４０は、バックドア３の閉動作を行う。
【００５１】
ここで、上記制御は、図５のタイミングチャートを用いても説明できる。制御ユニット９０によりドアモータが正転駆動され、バックドア３の閉動作が行われている状態で、ラッチ４１がハーフラッチ位置に達すると、ポールスイッチ８３がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わる。このタイミングで、制御ユニット９０は、ドアモータの正転駆動を停止する。また、クローザモータ制御部９５は、この切り替わったタイミングで、クローザモータ６１を正転駆動する。
【００５２】
ラッチ４１がフルラッチ位置に達すると、ポールスイッチ８３がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わる。すると、クローザモータ制御部９５は、この切り替わったタイミングで、セクタギヤ６３が第1回動終端に達したと認識し、クローザモータ６１の正転駆動を停止する。その後、クローザモータ制御部９５は、セクタギヤ６３の第1復帰動作を行うために、クローザモータ６１を逆転駆動する。この逆転駆動の開始と共に、回転量計数部８４はパルス信号を計数する。クローザモータ制御部９５は、当該パルス数が予め設定されたパルス数に達した場合にクローザモータ６１の逆転駆動を停止する。このようなタイムチャートに沿ってドア開閉操作機構４０は、バックドア３の閉動作を行う。
【００５３】
リリース動作は、車体１に対して閉められたバックドア３を開ける際に行われる。バックドア３が閉状態にある場合、先に行われているクローズ動作に付随する中立復帰動作（第１復帰動作）によってセクタギヤ６３の回動位置は図４（ａ）に示されるような中立位置となっている。バックドア３のオープンハンドル３ａに設けられているハンドルスイッチ（非図示）等の操作によってクローザモータ６１が逆転駆動すると、図４（ｂ）に示されるように、セクタギヤ６３がリリース領域方向に回動する。
【００５４】
セクタギヤ６３が回動すると、リリース操作機構５２と連動し、ポール４２が係合離脱方向に回動し始める。図４（ｃ）に示されるように、ポール４２の接当作用部４２１がラッチ４１から離脱すると、バネ付勢力によりポール４２は離脱姿勢であるホームポジション（図３（ａ）や図４（ｄ）の姿勢）に戻る。ラッチ４１もバネ付勢によりストライカ２を開放する姿勢に戻る。この段階で、バックドア３が車体１に対して開放可能となる。
【００５５】
リリース動作が終了すると、セクタギヤ６３の中立復帰のために、クローザモータ６１が正転駆動する。回転量計数部８４は、クローザモータ６１の回転に応じて得られるパルス信号を計数する。クローザモータ制御部９５は、セクタギヤ６３が第２回動終端に移動する際に取得されたパルス数から、当該正転駆動を開始してから得られたパルス数を減じ、予め設定されたパルス数に達した場合に、クローザモータ６３を停止する。係る場合、セクタギヤ６３は図４（ｄ）に示されるように中立位置で停止される。このようにして、ドア開閉操作機構４０は、バックドア３の開動作を行う。
【００５６】
この制御（リリース動作から第２復帰動作に係る処理）は、上述のクローズ動作から第1復帰動作に係る処理と同様に、図５のタイミングチャートを用いても説明できる。バックドア３のオープンハンドル３ａに設けられているハンドルスイッチ（非図示）等の操作によってハンドルスイッチがＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わる。すると、クローザモータ制御部９５は、この切り替わったタイミングで、クローザモータ６１を逆転駆動する。
【００５７】
ラッチ４１がフルラッチ領域を超えると、第２ラッチスイッチ８２がＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わる。すると、クローザモータ制御部９５は、この切り替わったタイミングで、セクタギヤ６３が第２回動終端に達したと認識し、クローザモータ６１の逆転駆動を停止する。また、制御ユニット９０は、バックドア３を開扉するためにドアモータを逆転駆動する。その後、クローザモータ制御部９５は、第２ラッチスイッチ８２がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わった時点で、セクタギヤ６３の第２復帰動作を行うために、クローザモータ６１を正転駆動する。クローザモータ制御部９５は、第２回動終端に至るのに計数されたパルス数から、正転駆動開始後に取得されたパルス数を減じ、予め設定されたパルス数に達した場合にクローザモータ６１の正転駆動を停止する。そして、バックドア３が全開にされた時点で制御ユニット９０はドアモータの逆転駆動を停止する。このようなタイムチャートに沿ってドア開閉操作機構４０は、バックドア３の開動作を行う。
【００５８】
ここで、本開閉体制御装置１００は、上述のように、バックドア３のクローズ動作が終了すると、セクタギヤ６３の第１復帰動作が行われる。第１復帰動作では、セクタギヤ６３が反転回動し、クローズ領域を通り抜けて中立領域に入り、中立位置で停止される。この中立位置の検出は、回転量計数部８４のパルス信号の計数に基づいて行われる。
【００５９】
しかしながら、セクタギヤ６３を移動変位させるクローザモータ６１は、クローザモータ制御部９５が当該クローザモータ６１を停止させようとした場合であっても、クローザモータ６１が高速回転している場合にあっては、クローザモータ６１のロータ（図示しない）に慣性力が働くので突然に停止させることは容易ではない。このため、セクタギヤ６３が中立位置を通過し、更には中立領域をも通過してクローズ領域に突入してしまう可能性がある。係る場合、開閉体制御装置１００は、バックドア３の開動作若しくは閉動作が行われるものとして誤動作を起こす恐れがある。このような誤動作を確実に防止するために、本開閉体制御装置１００は、クローザモータ６１の回転速度を制御する機能を備えている。
【００６０】
本実施形態では、このようなクローザモータ６１の回転速度の制御は、クローザモータ６１に供給する供給電圧を制御して行われる。電圧生成部６０は、このような供給電圧をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御を用いて生成する。ＰＷＭ制御については、公知技術であるため詳細説明は省略する。電圧生成部６０は、図１１に示されるような降圧チョッパー回路で構成される。降圧チョッパー回路は、主にＭＯＳ−ＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor - Field Effect Transistor）６０ａ、ダイオード６０ｂ、コイル６０ｃ、コンデンサ６０ｄから構成される。
【００６１】
降圧チョッパー回路の入力段（ＭＯＳ−ＦＥＴ６０ｂのソース端子）には所定の電圧を出力する電源５９が接続される。電源５９としては、例えば本開閉体制御装置１００を備える車両が有するバッテリとすることができる。降圧チョッパー回路の出力段にはクローザモータ６１が接続される。したがって、電源５９の所定の出力電圧をチョッパー回路が当該出力電圧以下に降圧し、クローザモータ６１に供給電圧として供給する。このような供給電圧の電圧値は、制御ユニット９０がラッチ４１の状態に応じて決定する。このため、ＭＯＳ−ＦＥＴ６０ａのゲート端子は制御ユニット９０に接続される。制御ユニット９０が備えるクローザモータ制御部９５は、ＰＷＭ制御に係るＰＷＭ制御信号を生成し出力する。降圧チョッパー回路からは制御ユニット９０に対して出力電圧値が伝達され、制御ユニット９０は当該出力電圧値を維持するようにフィードバック制御を行う。
【００６２】
制御ユニット９０が行う出力電圧の維持は、上述のようにＰＷＭ制御を用いて行われる。即ち、制御ユニット９０からは、図１２に示されるようなＰＷＭ制御信号が出力される。このＰＷＭ制御信号は、出力電圧を維持するようにＤＵＴＹ制御される。このようなＰＷＭ制御信号に基づき、電圧生成部６０の出力電圧は以下のように決定される（ただし、負荷及び損失を無視した場合とする）。
【００６３】
【数１】
ただし、Vin：入力電圧、Vout：出力電圧、Ｔ：１周期の時間、Ｔon：１周期あたりのオン時間である。
【００６４】
電圧生成部６０が時間Ｔを一定で制御する形態であれば（即ち、所定の周波数帯域で制御する定周波数制御であれば）、制御ユニット９０は、出力電圧を高くする場合にはオン時間が長くなるように制御し、出力電圧を低くする場合にはオン時間が短くなるように制御する。ここで、制御ユニット９０は、常に出力電圧を一定に保持するように制御するわけではなく、適宜状況に応じて出力電圧を変更するように制御する。
【００６５】
例えば、制御ユニット９０は、ストライカ２の開放時よりもストライカ２の引き込み時の方が供給電圧の電圧値を高く決定すると好適である。一般的に、その構造上、ドア開閉操作機構４０がストライカ２を開放する場合よりも、ストライカ２を引き込む場合の方がクローザモータ６１に要求される出力（回転トルク）が大きい。このため、制御ユニット９０は、ドア開閉操作機構４０がストライカ２を開放する場合より、ストライカ２を引き込む場合の方が供給電圧を高く設定する。したがって、ドア開閉操作機構４０が効率良くストライカ２を引き込むことが可能となる。
【００６６】
図１３は、ラッチ４１の状態に応じて決定された供給電圧（電圧生成部６０の出力電圧）の一例を示した図である。図１３に示す図では、横軸にラッチ４１の状態を示し（特に、ハーフラッチを超えてからの状態を示し）、縦軸に供給電圧を示している。図１３に示されるように、ハーフラッチに達した時点（例えばａの時点）で出力電圧をＶ１に設定し、当該Ｖ１から出力電圧を徐々に高くしながらフルラッチに移行する。そして、フルラッチに達する前の時点（例えばｂの時点）で出力電圧をＶ２に設定する。その後、更に当該Ｖ２から出力電圧を徐々に高くしながら制御する。このような制御を行うことにより、ラッチ４１とストライカ２とを係合させる際に生じる荷重が大きくなっても、ラッチ４１とストライカ２とをスムーズに係合させることが可能となる。
【００６７】
また、制御ユニット９０は、供給電圧の電圧値が予め規定された上限値Ｖ３（図１３参照）を超えないように決定すると好適である。この上限値Ｖ３をクローザモータ６１の少なくとも絶対最大定格以下に設定しておけば、クローザモータ６１は絶対最大定格以下で制御されるので、クローザモータ６１の破壊を防止することができる。
【００６８】
また、制御ユニット９０は、バックドア３のクローズ動作時にバックドア３が受ける荷重の大きさに応じて供給電圧の電圧値を決定すると好適である。一般的にバックドア３を閉扉した場合には、車体１とバックドア３との間には、雨等の水が車内に浸入しないようにゴム等でできたウェザーストリップが備えられる場合が多い。このようなウェザーストリップはゴム等でできているため、バックドア３を閉扉する場合には開扉方向に力が生じる。したがって、ストライカ２を引き込む場合には当該力よりも強い力でストライカ２を引き込む必要があり、クローザモータ６１に対して大きな出力（回転トルク）が要求される。このため、制御ユニット９０は、バックドア３を閉扉する場合には、バックドア３が受ける荷重の大きさに応じて供給電圧を高く設定する。
【００６９】
また、制御ユニット９０は、クローザモータ６１を停止させる際、供給電圧の電圧値を次第に低下させるように制御すると好適である。クローザモータ６１は、回転している状態から停止させる場合、クローザモータ６１のロータ等の回転部分には慣性力が働くため停止しようとしても急に停止することはできない。即ち、ロータ等の回転部分が惰性で回転してしまう。特に、これはクローザモータ６１の回転速度が速い場合に顕著である。このため、制御ユニット９０は、クローザモータ６１を停止させる場合には、その前段階から（所定時間前から）供給電圧を次第に低下するように制御し、惰性での回転を含めて停止するように制御する。このように制御ユニット９０は、ラッチ４１やバックドア３の状態に応じて供給電圧を決定する。
【００７０】
次に、本開閉体制御装置１００が行う、開扉されているバックドア３を閉扉する際の処理に関して図１４に示すフローチャートを用いて説明する。なお、その際、図５に示すタイムチャートを参照して説明する。まず、図示しないドアモータが正転駆動され、バックドア３がクローズ動作される（ステップ＃０１）。
【００７１】
制御ユニット９０は、ドア開閉操作機構４０のクローズ開始条件が成立すると（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、ドアモータを停止し（ステップ＃０３）、クローザモータ６１を正転駆動させる（ステップ＃０４）。クローズ開始条件とは、ラッチ４１がストライカ２の引き込みを行うクローズ動作を開始する条件である。本実施形態では、図５に示されるように、第１ラッチスイッチ８１がＨｉｇｈ（オン）である場合に、ポールスイッチ８３がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わったことがクローズ開始条件として規定される。制御ユニット９０は、このようなクローズ開始条件が成立しない場合には（ステップ＃０２：Ｎｏ）、継続してドアモータを正転駆動させる。
【００７２】
クローザモータ６１の正転駆動の開始後、第１ラッチスイッチ８１がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わると（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、即ち、ハーフラッチを超えると、制御ユニット９０はクローザモータ６１の供給電圧を高く設定し（例えばＶ１に変更し）、更に当該電圧値を徐々に高くしながら正転駆動を継続する（ステップ＃０６）。第１ラッチスイッチ８１がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わらない場合には（ステップ＃０５：Ｎｏ）、制御ユニット９０は供給電圧を変更せずにクローザモータ６１の正転駆動を継続する。
【００７３】
クローザモータ６１の供給電圧が高く設定され（例えばＶ１に設定され）正転駆動が行われている場合に、第２ラッチスイッチ８２がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わると（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０はクローザモータ６１の供給電圧を更に高く設定し（例えばＶ２に変更し）、更に当該電圧値を徐々に高くしながら正転駆動を継続する（ステップ＃０８）。第２ラッチスイッチ８２がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わらない場合には（ステップ＃０７：Ｎｏ）、制御ユニット９０は供給電圧を更に高くせずに（Ｖ２に変更せずに）クローザモータ６１の正転駆動を継続する。
【００７４】
ここで、制御ユニット９０は、ドア開閉操作機構４０のクローズ停止条件が成立すると（ステップ＃０９：Ｙｅｓ）、クローザモータ６１を逆転駆動する（ステップ＃１０）。クローズ停止条件とは、ラッチ４１がストライカ２の引き込みを停止する条件である。本実施形態では、図５に示されるように、第１ラッチスイッチ８１がＬｏｗ（オフ）であり、第２ラッチスイッチ８２がＬｏｗ（オフ）である場合に、ポールスイッチ８３がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わった場合にクローズ動作が停止される。制御ユニット９０は、このようなクローズ停止条件が成立しない場合には（ステップ＃０９：Ｎｏ）、継続してクローザモータ６１を正転駆動する。
【００７５】
制御ユニット９０は、上述のクローズ停止条件が成立すると、セクタギヤ６３の第１復帰動作を行うために、クローザモータ６１を逆転駆動する（ステップ＃１０）。また、回転量計数部８４は、クローザモータ６１が逆転駆動されてから取得される出力パルスを計数する。この出力パルスが予め設定されたパルス数に近づいた場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０は供給電圧を低く設定する（ステップ＃１２）。一方、クローザモータ６１が逆転駆動されてから計数された出力パルスが予め設定されたパルス数から離れている場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、制御ユニット９０は供給電圧を低く設定することなくクローザモータ６１の逆転駆動を継続する。
【００７６】
回転量計数部８４により計数されるクローザモータ６１が逆転駆動されてから計数された出力パルスが、予め設定されたパルス数に達した場合には（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０はクローザモータ６１を停止する（ステップ＃１４）。一方、出力パルスが予め設定されたパルス数に達しない場合には（ステップ＃１３：Ｎｏ）、クローザモータ６１の逆転駆動を継続する。ここで、予め設定されたパルス数とは、第１回動終端に位置するセクタギヤ６３が中立位置に到達するのに必要なクローザモータ６３を回転動力に応じて出力される出力パルスである。本開閉体制御装置１００は、バックドア３を閉扉する場合にはこのように制御を行うことにより、第１復帰動作を行った後、適切に中立位置にセクタギヤ６３を停止させることが可能となる。
【００７７】
次に、本開閉体制御装置１００が行う、閉扉されているバックドア３を開扉する際の処理に関して図１５に示すフローチャートを用いて説明する。なお、その際、図５に示すタイムチャートを参照して説明する。制御ユニット９０は、ドア開閉操作機構４０のリリース開始条件が成立すると（ステップ＃５１：Ｙｅｓ）、クローザモータ６１を逆転駆動させる（ステップ＃５２）。リリース開始条件とは、ストライカ２の開放を行うリリース動作を開始する条件である。本実施形態では、図５に示されるように、第１ラッチスイッチ８１がＬｏｗ（オフ）であり、第２ラッチスイッチ８２もＬｏｗ（オフ）である場合に、ハンドルスイッチ（図示しない）がＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わることが条件となる。制御ユニット９０は、このようなリリース開始条件が成立しない場合には（ステップ＃５１：Ｎｏ）、リリース開始条件の成立待ち（検出待ち）の状態となる。
【００７８】
クローザモータ６１の逆転駆動の開始後、クローザモータ６１の停止条件が成立すると（ステップ＃５３：Ｙｅｓ）、クローザモータ６１を停止する（ステップ＃５４）。クローザモータ６１の停止条件とは、本実施形態では、図５に示されるように、第１ラッチスイッチ８１がＬｏｗ（オフ）である場合に、第２ラッチスイッチ８２がＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わったことである。制御ユニット９０は、このようなクローザモータ６１の停止条件が成立しない場合には（ステップ＃５３：Ｎｏ）、継続してクローザモータ６１を逆転駆動する。
【００７９】
制御ユニット９０は、上述のようにクローザモータ６１を停止すると（ステップ＃５４）、その後ドアモータを逆転駆動させる（ステップ＃５５）。制御ユニット９０は、ドア開閉操作機構４０のリリース復帰条件が成立すると（ステップ＃５６：Ｙｅｓ）、クローザモータ６１を正転駆動する（ステップ＃５７）。リリース復帰条件とは、セクタギヤ６３がリリース動作をした後、行われる第２復帰動作を開始する条件である。本実施形態では、図５に示されるように、第１ラッチスイッチ８１がＨｉｇｈ（オン）である場合に、第２ラッチスイッチ８２がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わったことが条件となる。制御ユニット９０は、このようなリリース復帰条件が成立しない場合には（ステップ＃５６：Ｎｏ）、リリース復帰条件の成立待ち（検出待ち）となる。
【００８０】
制御ユニット９０は、上述のリリース復帰条件が成立すると、セクタギヤ６３の第２復帰動作を行うために、クローザモータ６１を正転駆動する（ステップ＃５７）。そして、回転量計数部８４は、クローザモータ６１の回転に応じて取得される出力パルスを計数する。この出力パルスが予め設定されたパルス数に近づいた場合には（ステップ＃５８：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０は供給電圧を低く設定する（ステップ＃５９）。一方、出力パルスが予め設定されたパルス数から離れている場合には（ステップ＃５８：Ｎｏ）、制御ユニット９０は供給電圧を低く設定することなくクローザモータ６１の正転駆動を継続する。
【００８１】
出力パルスが、予め設定されたパルス数に達した場合には（ステップ＃６０：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０はクローザモータ６１を停止する（ステップ＃６１）。一方、出力パルスが予め設定されたパルス数に達しない場合には（ステップ＃６０：Ｎｏ）、クローザモータ６１の正転駆動を継続する。ここで、予め設定されたパルス数とは、第1回動終端を基準として規定された中立位置に対応したクローザモータ６３を回転動力に応じて出力される出力パルスである。
【００８２】
なお、制御ユニット９０は、セクタギヤ６３の第２復帰動作を行う際も継続してバックドア３の開扉制御をおこなっている。この開扉制御は、バックドア３が全開となるまで（ステップ＃６２：Ｎｏ）、継続して行われる。バックドア３が全開となると（ステップ＃６２：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０は、ドアモータを停止し（ステップ＃６３）、処理を終了する。本開閉体制御装置１００は、バックドア３を開扉する場合にはこのように制御を行うことにより、第２復帰動作を行った後、適切に中立位置にセクタギヤ６３を停止させることが可能となる。
【００８３】
したがって、本実施形態によれば、クローザモータ６１の回転量に基づいて当該クローザモータ６１の回転を制御することにより、中立位置を認識するためのスイッチを不要にすることができると共に、ばらつきを含まない中立位置の設定が可能となる。即ち、中立位置を認識するためのスイッチを設ける場合、当該スイッチを組み付ける際のばらつきや、当該スイッチの固有の検出特性のばらつきなどを考慮する必要があるものの、こうしたスイッチを廃することで上記ばらつきを何ら考慮する必要がなくなる。換言すれば、本実施形態によれば、当該実施形態によれば、当該スイッチを適正位置に高精度に組み付けるための工数の削減を図りつつ、上記ばらつきを考慮した中立領域の設定が不要となる。
【００８４】
また、中立領域を狭く設定することが可能となることにより、変位体（セクタギヤ６３）の作動範囲（作動ストローク）を短くすることができるため、当該変位体の小型化、ひいては開閉体制御装置１００の小型化が可能となり、バックドア３内への搭載スペースを省スペース化することができる。よって、例えばバックドア３等の開閉体の大きさや形状等による開閉体制御装置１００の搭載スペースに制約を受けにくくなり、開閉体制御装置１００の車両への搭載自由度を向上させることができる。
【００８５】
しかも、クローザモータ６１に対する給電（供給電圧）を制御することにより、例えばクローズ動作中において、ウェザーストリップからの反力など荷重が加わらない領域においては必要以上の引き込み力を発生させる必要がないため供給電圧を低く抑える一方、ウェザーストリップからの反力など荷重が加わる領域においては供給電圧を高く設定することが可能となる。このため、バックドア３に加わる荷重が車両毎に異なる場合においても、荷重に応じた供給電圧の電圧値を設定可能となり、スムーズにクローズ動作を完了させることができる。
【００８６】
さらに、クローザモータ６１を停止させる際に供給電圧を次第に低下させることにより、セクタギヤ６３の惰性移動量を低減させることができ、適切に所望位置で停止させることができる。
【００８７】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、回転量計数部８４は、クローザモータ６１の回転軸の周囲に配設された永久磁石の回転に応じて出力されるパルス信号を計数するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、クローザモータ６１に通電されるモータ電流のリップルに基づくリップルパルスを計数することによりクローザモータ６１の回転量を計数することも可能である。
【００８８】
上記実施形態では、第１復帰動作及び第２復帰動作を行う際に用いられる中立位置のパルス数が、第１回動終端を基準として予め設定されているとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。第２回動終端を基準として中立位置のパルス数を設定することも可能であるし、中立位置を基準としてパルス数を設定することも可能である。また、第１回動終端、第２回動終端の夫々を基準（原点）として設定されていても良く、例えば第１復帰動作は第１回動終端を基準として中立位置のパルス数が設定され、第２復帰動作は第２回動終端を基準として中立位置のパルス数が設定されていても良い。
【００８９】
上記実施形態では、バックドア３の開動作においては、全開になった場合にドアモータが停止されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。任意の開度でバックドア３を停止させることも当然に可能である。
【００９０】
上記実施形態では、電圧生成部６０が、クローザモータ６１に供給する供給電圧をＰＷＭ制御を用いて生成するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。ＰＦＭ（Pulse Frequency Modulation）制御を用いて生成するような構成であっても良いし、複数のレギュレータを用い、各レギュレータの出力をラッチ４１の状態に応じて切り替えながらクローザモータ６１に供給する構成とすることも可能である。
【００９１】
上記実施形態では、開閉体は、車両が備えるバックドア３が相当するとして説明し、開閉体制御装置１００が当該バックドア３のドアクローザ制御装置として適用されるものとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、開閉体を車両が備えるスライドドアとすることも当然に可能である。係る場合には、スライドドアを開閉する開閉体制御装置に本発明を適用することにより、上述と同様の効果を得ることは当然に可能である。また、例えばスイングドアのクローザ装置やラゲージクローザ装置などとしても適用可能である。また、必ずしも車両用開閉体に適用される必要はなく、例えば住宅用開閉体制御装置としても適用可能である。
【００９２】
上記実施形態では、変位体としてセクタギヤ６３を用いた動力伝達機構を採用した場合の例として説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、遊星歯車を用いた動力伝達機構を採用しても良い。即ち、この場合、変位体としては、遊星歯車を用いた動力伝達機構の構成部品（サンギヤ）であっても良い。
【００９３】
本発明は、ラッチとストライカとの係合状態を確立させるクローズ操作と、ラッチとストライカとの係合状態を解除するリリース操作と、をモータの動作に基づく回動変位によって行うことができる開閉体制御装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００９４】
６０：電圧生成部
６１：クローザモータ（モータ）
８０：車両状態評価ＥＣＵ
８１：第１ラッチスイッチ
８２：第２ラッチスイッチ
８３：ポールスイッチ
８４：回転量計数部
９０：制御ユニット
９１：ラッチ状態評価部
９２：ポール評価部
９３：変位体位置評価部
９４：タイマ制御部
９５：クローザモータ制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラッチとストライカとの係合状態を確立させるクローズ操作と、ラッチとストライカとの係合状態を解除するリリース操作と、をモータの動作に基づく回動変位によって行うことができる開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アクチュエータの出力軸を正方向に回動させることにより施錠操作を行うと共に、逆方向に回動させることにより開錠操作を行う自動車用ドアロック操作装置が知られている（例えば特許文献１）。また、正逆回転可能なモータの動力を受ける変位体としてのドリブンギヤを一方向に変位させることでラッチを回動させてストライカを引き込むクローズ動作を行い、ドリブンギヤを他方向に変位させることでラッチとポールとの係合を解除するようにポールを回動させるリリース動作を行う車両用ドアクローザ装置も知られている（例えば特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−８１２４９号公報
【特許文献２】特開２００７−２５８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の装置では、セクタギヤのようなモータ動力を受ける変位体を中立領域を基準にリリース方向に変位させることでラッチとストライカとの噛み合いを解除するリリース機能と、変位体を中立領域を基準にクローズ方向に駆動することでラッチがストライカを引き込むクローズ機能とを備えている。その際、リリース機能又はクローズ機能を実行した後に、モータ動力により変位体を中立領域に変位させる場合、モータ停止制御のためにスイッチ等の中立検知手段が必要となる。
【０００５】
このような中立検知手段を構成するスイッチにあっては、その個体毎に検出特性にばらつきが含まれる。このような検出特性にばらつきのあるスイッチを前記装置に用いる場合には、当該ばらつきを吸収するために（確実に中立領域を検出するために）中立領域を広く設定する必要がある。即ち、最大ばらつきを考慮して中立領域を広く設定する必要がある。このため、セクタギヤのサイズが大きくなることから、当該セクタギヤの制御に付随する周辺装置（ケース部材（ハウジング）やモータ等）も大きくなっていた。したがって、材料費のコストアップだけでなく、その装置全体の重量も増加し、大型化を招く原因となっていた。
【０００６】
本発明の目的は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、小型化が可能な開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る開閉体制御装置の特徴構成は、ストライカの引き込みと開放とを行うラッチと、ラッチ操作機構を介して前記ラッチを操作すると共に、前記ラッチを引き込み状態にさせるクローズ領域と前記ラッチを開放状態にするリリース領域と前記クローズ領域及び前記リリース領域の間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される変位体と、前記変位体を移動変位させるモータと、前記モータの回転量を計数する回転量計数部と、前記変位体のクローズ動作後に当該変位体を前記クローズ領域から前記中立領域内に設定される中立位置に復帰させる第１復帰動作と前記変位体のリリース動作後に当該変位体を前記リリース領域から前記中立位置に復帰させる第２復帰動作とを前記モータの回転量に基づいて前記モータの回転制御を行う制御ユニットと、を備える点にある。
【０００８】
このような特徴構成とすれば、クローズ動作完了位置及びリリース動作完了位置から、予め設定された回転量に応じた位置を中立位置として設定することができる。このため、モータの回転量を検出して当該モータの回転を制御することにより、中立位置を認識するためのスイッチを不要にすることができると共に、ばらつきを含まない中立位置を設定することができる。したがって、低コストで精度の良い制御を行うことが可能となる。また、中立領域を有効活用できると共に、ばらつきを見込んで設定していた中立領域を小さく設定することができるので、開閉体制御装置を小型化することが可能となる。
【０００９】
また、前記制御ユニットは、前記クローズ領域の回動終端における前記モータの回転量を基準として、前記第１復帰動作及び前記第２復帰動作を行うと好適である。
【００１０】
このような構成とすれば、変位体がクローズ終端に達した場合に、回転量計数部が計数している値のゼロ点補正をすることができる。したがって、常に精度の良いモータの制御を行うことが可能となる。
【００１１】
また、前記ラッチの状態を評価するラッチ状態評価部と、前記モータに供給する供給電圧をＰＷＭ制御を用いて生成する電圧生成部と、を備え、前記制御ユニットが、前記供給電圧の電圧値を前記ラッチの状態に応じて決定すると好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、必要のないところでは低電圧でモータを駆動させることができ、これにより変位体が惰性で移動する距離を短くする（なくす）ことができる。
【００１３】
また、本発明に係る開閉体制御装置の他の特徴構成は、ストライカの引き込みと開放とを行うラッチと、ラッチ操作機構を介して前記ラッチを操作すると共に、前記ラッチを引き込み状態にさせるクローズ領域と前記ラッチを開放状態にするリリース領域と前記クローズ領域及び前記リリース領域の間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される変位体と、前記ラッチの状態を評価するラッチ状態評価部と、前記変位体を移動変位させるモータと、前記モータに供給する供給電圧の電圧値を前記ラッチの状態に応じて決定する制御ユニットと、前記決定された電圧値の供給電圧をＰＷＭ制御を用いて生成する電圧生成部と、を備える点にある。
【００１４】
このような特徴構成とすれば、モータを停止する場合には供給電圧を小さくすることによりモータの回転速度を遅くすることができる。したがって、変位体が惰性で移動する距離を短くする（なくす）ことができるので、適切に所望の位置で停止させることが可能となる。
【００１５】
また、前記制御ユニットは、前記供給電圧の電圧値が予め規定された上限値を超えないように決定すると好適である。
【００１６】
このような構成とすれば、制御ユニットがモータの絶対最大定格以下で動作させることができるので、モータを破壊することなく運転させることができる。
【００１７】
また、前記制御ユニットは、前記ストライカの開放時よりも前記ストライカの引き込み時の方が前記供給電圧の電圧値を高く決定すると好適である。
【００１８】
このような構成とすれば、必要のないところでは低電圧でモータを駆動させることができ、これにより変位体が惰性で移動する距離を短くする（なくす）ことができる。
【００１９】
また、前記制御ユニットは、開閉体のクローズ動作時に前記開閉体が受ける荷重の大きさに応じて前記供給電圧の電圧値を決定すると好適である。
【００２０】
このような構成とすれば、クローズ動作の初期段階は低電圧でゆっくりと動作させることにより、モータの動作音を低減することができる。したがって、ユーザが耳障りであると感じることが少なくなる。また、閉切り間際のパワーが必要な場合のみ供給電圧を高くすることにより、引き込み力を確保することができる。したがって、クローズ動作中に必要以上の引き込み力を発生させる必要がなくなる。
【００２１】
また、前記制御ユニットは、前記モータを停止させる際、前記供給電圧の電圧値を次第に低下させるように制御すると好適である。
【００２２】
このような構成とすれば、モータを停止させる場合には、供給電圧を次第に低下することによりモータの回転速度を遅くすることができる。したがって、変位体が惰性で移動する距離を短くする（なくす）ことができるので、適切に所望の位置で停止させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】開閉体制御装置を搭載した車両の側面を示す図である。
【図２】ストライカ及びドアロック装置の拡大を模式的に示す図である。
【図３】閉扉時におけるドアロック装置の動作を示す図である。
【図４】開扉時におけるドアロック装置の動作を示す図である。
【図５】各スイッチの出力の切り替わりを示す図である。
【図６】制御ユニットの概略構成を模式的に示すブロック図である。
【図７】セクタギヤの移動領域を模式的に示す図である。
【図８】セクタギヤの回動領域を示す図である。
【図９】開扉時のセクタギヤの復帰動作を模式的に示す図である。
【図１０】閉扉時のセクタギヤの復帰動作を模式的に示す図である。
【図１１】電圧生成部を模式的に示す図である。
【図１２】制御ユニットから出力されるＰＷＭ制御信号の例を示す図である。
【図１３】ラッチの状態に応じて決定される供給電圧の電圧値の例を示す図である。
【図１４】閉扉時の処理に関するフローチャートである。
【図１５】開扉時の処理に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る開閉体制御装置１００について説明する。本開閉体制御装置１００は、開閉体を自動で開閉させる機能を備えた装置に利用される。本実施形態では、開閉体制御装置１００の好適な適用例として、車両が備えるバックドア（ラゲージドア）３の開閉を行う装置に利用した場合の例について説明する。したがって、本実施形態における開閉体は、車両が備えるバックドア３が相当する。図１は、開閉体制御装置１００を搭載した車両の側面を示した図である。また、図２は、開閉体制御装置１００が備えるストライカ２及びドア開閉操作機構４０の拡大を模式的に示した図である。
【００２５】
図１及び図２には、開閉体制御装置１００を搭載した車体１とバックドア３との間に設けられたドアロック装置４が示される。本実施形態では、ドアロック装置４は、バックドア３側にドア開閉操作機構４０と、車体１側に設けられたストライカ２とを備えて構成される。このストライカ２は、バックドア３を開扉した際に現れる車体１の開口部に、ドア開閉操作機構４０と係合可能に配設される。もちろん、図１に示される以外の部分に配設することも当然に可能である。また、バックドア３の外側にはオープンハンドル３ａが設けられる。
【００２６】
詳細は後述するが、ドア開閉操作機構４０は、バックドア３の開扉時及び閉扉時のいずれにおいても動作する。図３はバックドア３の閉扉時におけるドアロック装置４の動作を示した図であり、図４はバックドア３の開扉時におけるドアロック装置４の動作を示した図である。ドアロック装置４は、ストライカ２の引き込みと開放とを行うラッチ４１、ラッチ４１の回転をラチェット方式で規制するポール４２、ラッチ４１やポール４２を操作するラッチ操作機構５０を有して構成される。ラッチ４１は、ストライカ２をバックドア３の本体側に引き込み操作可能な板状部材で形成される。
【００２７】
ラッチ操作機構５０に操作変位を与えるために、ドア開閉操作機構４０は、クローザモータ（本発明に係るモータに相当）６１と、当該クローザモータ６１の回転を変速する変速ギヤ対として機能するピニオンギヤ６２と、ラッチ操作機構５０を介してラッチ４１を操作するセクタギヤ（本発明に係る変位体に相当）６３とを備えて構成される。セクタギヤ６３は、非図示のハウジングに配設された回動軸６３ａ周りで回動可能に支持される。
【００２８】
また、詳細は後述するが、セクタギヤ６３は、ラッチ４１を引き込み状態にさせるクローズ領域と、ラッチ４１を開放状態にするリリース領域と、クローズ領域とリリース領域との間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される。この移動は、クローザモータ６１から出力される回転動力により実現される。
【００２９】
ラッチ４１は、非図示のハウジングに配設された支持軸４１ａ周りで回動可能に支持され、バネ等（図示しない）によって図３（ａ）に示されるような復帰姿勢に付勢される。ラッチ４１には、第１アーム部４１１及び第２アーム部４１２が形成され、その間にストライカ２を受け入れ可能な係入溝部４１３が形成される。第１アーム部４１１には、ハーフラッチ位置においてポール４２の接当作用部４２１に係合するハーフ係合面４１４が設けられる。また、第２アーム部４１２には、フルラッチ位置においてポール４２の接当作用部４２１に係合するフル係合面４１５が設けられる。
【００３０】
ポール４２は、支持軸芯４２ａ周りで係合姿勢と離脱姿勢との間で回動可能なように支持される。その係合姿勢や離脱姿勢において、ポール４２の接当作用部４２１がラッチ４１の第１アーム部４１１や第２アーム部４１２の回転軌跡内に位置するように配設される。また、ポール４２は、バネ等（図示しない）によって係合姿勢に復帰するよう付勢される。係合姿勢とは、ラッチ４１と係合する前の姿勢であり、図３（ａ）に示される姿勢に相当する。
【００３１】
ラッチ４１の回動位置を検出するための位置検出器として、ラッチ４１と一体的に支持軸４１ａ周りを回動する被検出筒にロータリスイッチ型の第1ラッチスイッチ８１と第２ラッチスイッチ８２とが設けられる。第1ラッチスイッチ８１は、ラッチ４１がハーフラッチ領域にあることを検知するために用いられる。そして、第２ラッチスイッチ８２は、ラッチ４１がフルラッチ領域にあることを検知する。
【００３２】
なお、本実施形態においては、第１ラッチスイッチ８１は、図５に示されるように、ラッチ４１が開放状態からハーフラッチ領域を超えた場合に、Ｈｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わるように設定される。また、ラッチ４１が引き込み状態からハーフラッチ領域に達した場合に、Ｌｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わるように設定される。
【００３３】
第２ラッチスイッチ８２は、図５に示されるように、ラッチ４１が開放状態からハーフラッチ領域に達した時にＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わり、フルフラッチ領域に達した時にＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わるように設定される。また、ラッチ４１が引き込み状態からフルラッチ領域を超えた場合にＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わり、ハーフラッチ領域を超えた場合にＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わるように設定される。
【００３４】
図３に戻り、ポール４２の回動位置を検出するための位置検出器として、ストロークスイッチ型のポールスイッチ８３が設けられる。ポールスイッチ８３は、ポール４２がラッチ４１と係合姿勢であることを検知する。本実施形態においては、ポールスイッチ８３は、図５に示されるように、ポール４２がラッチ４１の第１アーム部４１１と係合するハーフラッチ位置を含むその手前の領域に位置している時に、Ｈｉｇｈ（オン）となる。更に、ポールスイッチ８３は、ポール４２がラッチ４１の第２アーム部４１２と係合するフルラッチ位置を含むその手前の領域に位置している時に、Ｈｉｇｈ（オン）となる。即ち、バックドア３のクローズ動作において、ポールスイッチ８３の１回目の立ち下がり点がハーフラッチ位置に対応し、２回目の立ち下がり点がフルラッチ位置に対応する。
【００３５】
ラッチ操作機構５０は、クローズ操作機構５１（図３参照）とリリース操作機構５２（図４参照）とを有する。クローズ操作機構５１は、セクタギヤ６３の回動変位を入力としてラッチ４１に対する回動操作を出力とする。リリース操作機構５２は、セクタギヤ６３の回動変位を入力としてポール４２に対する回動操作（係合離脱操作）を出力とする。クローズ操作機構５１が機能するセクタギヤ６３の回動領域であるクローズ領域と、リリース操作機構５２が機能するセクタギヤ６３の回動領域であるリリース領域とは、中立領域を挟んで異なっている（詳細は後述する）。したがって、クローズ操作機構５１とリリース操作機構５２とは別々に動作する。
【００３６】
図６は、ドア開閉操作機構４０を制御する制御ユニット９０の概略構成を模式的に示したブロック図である。制御ユニット９０の入力ポートには、電圧生成部６０、第１ラッチスイッチ８１、第２ラッチスイッチ８２、ポールスイッチ８３、回転量計数部８４が接続される。また、制御ユニット９０の出力ポートには、電圧生成部６０及び図示されていないドライバを介してクローザモータ６１が接続される。また、この制御ユニット９０は車両の状態を評価して車両状態情報を出力する車両状態評価ＥＣＵ８０とも接続され、バックドア３の開閉に関連する車両状態情報を取得することができる。
【００３７】
制御ユニット９０は、ラッチ状態評価部９１、ポール評価部９２、変位体位置評価部９３、タイマ制御部９４、クローザモータ制御部９５から構成される。そして、制御ユニット９０は、ＣＰＵを中核部材としてバックドア３を開閉する種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築される。
【００３８】
ラッチ状態評価部９１は、第１ラッチスイッチ８１や第２ラッチスイッチ８２からの信号に基づいてラッチ４１の状態を評価する。ポール評価部９２は、ポールスイッチ８３からの信号に基づいてポール４２の状態を評価する。変位体位置評価部９３は、後述する回転量計数部８４からの出力信号に基づいてセクタギヤ６３の回動位置を評価する。タイマ制御部９４は、内部タイマ等を用いてタイマ制御を行う。クローザモータ制御部９５は、ラッチ状態評価部９１やポール評価部９２や変位体位置評価部９３の評価結果及びタイマ制御部９４のタイマ情報に基づいてクローザモータ６１に対する制御信号を生成して出力する。
【００３９】
ストライカ２をラッチ４１に引き込むクローズ動作は、セクタギヤ６３を介してクローズ操作機構５１を操作することで実行される。また、ストライカ２をラッチ４１から開放するリリース動作は、セクタギヤ６３を介してリリース操作機構５２を操作することで実行される。クローズ動作及びリリース動作を導くセクタギヤ６３の回動領域は、図７及び図８示されるように、クローズ領域とリリース領域とが中立領域を挟むように区分けされる。中立領域の中央部には、中立位置が設定される。なお、中立位置は、図７及び図８に示されるように中立領域の中央部に位置するように設定すると好適であるが、必ずしも中央部に設定しなければならないわけではない。中立領域内における所定の位置に予め設定しておくと良い。
【００４０】
セクタギヤ６３がクローズ領域をクローズ領域側の回動終端である第１回動終端に向かって回動（図８で時計方向に回動）することによりクローズ動作が導かれる（図８（ａ）参照）。そして、セクタギヤ６３のクローズ動作後（クローズ動作の終了後）に、セクタギヤ６３をクローズ領域から中立領域に復帰させる第１復帰動作（中立復帰動作）が行われる。この第１復帰動作では、セクタギヤ６３は、反転回動（図８で反時計方向に回動）し、クローズ領域を通り抜けて中立領域に入り、上述の中立位置で停止される。
【００４１】
また、セクタギヤ６３がリリース領域を第２回動終端に向かって回動（図８で反時計方向に回動）することによりリリース動作が導かれる（図８（ｂ）参照）。そして、セクタギヤ６３のリリース動作後（リリース動作の終了後）に、セクタギヤ６３をリリース領域から中立領域に復帰させる第２復帰動作（中立復帰動作）が行われる。この第２復帰動作では、セクタギヤ６３は、反転回動（図８で時計方向に回動）し、リリース領域を通り抜けて中立領域に入り、上述の中立位置で停止される。このように、第１復帰動作後のセクタギヤ６３の停止位置と第２復帰動作のセクタギヤ６３の停止位置とは、同じ位置（即ち、中立位置）となるように制御される。
【００４２】
回転量計数部８４は、セクタギヤ６３を移動変位させるクローザモータ６１の回転量を計数する。クローザモータ６１の回転量とは、クローザモータ６１が何回転したかを示す量である。このような回転量の検出にあっては、例えばホール素子を用いると好適である。ホール素子は電流が流れている導体に磁界を加えた場合に、導体内部の電荷が横方向に動かされるように受ける力に応じて起電力を生じるホール効果を利用して磁束を検出する素子である。
【００４３】
このようなホール素子を用いる場合には、クローザモータ６１の回転軸の周囲に永久磁石を配設し、クローザモータ６１の回転に応じて変化する磁界をホール素子により検出すると好適である。このようなホール素子から出力される検出結果は電気的なパルス信号であるので、回転量計数部８４が当該パルス信号を計数することにより、クローザモータ６１の回転量を検出することが可能となる。回転量計数部８４により計数されたパルス数は、クローザモータ６１の回転量として、制御ユニット９０に伝達される。
【００４４】
本実施形態では、セクタギヤ６３のクローズ動作後に当該セクタギヤをクローズ領域から中立位置に復帰させる第１復帰動作とセクタギヤ６３のリリース動作後に当該セクタギヤを中立位置に復帰させる第２復帰動作とを行う際、制御ユニット９０は上述のクローザモータ６１の回転量に基づいて当該クローザモータ６１の回転制御を行う。本実施形態においては、制御ユニット９０（クローザモータ制御部９５）は、セクタギヤ６３を第１回動終端から中立位置まで移動変位するのに必要なクローザモータ６１の回転量が予め計測され、当該計測結果が記憶されている。即ち、第１回動終端を基準として（クローズ基準として）、セクタギヤ６３を当該第１回動終端から中立位置まで移動変位するのに出力されるパルス信号のパルス数（例えばＸパルスとする）が予め記憶されている。このため、クローザモータ制御部９５は、第１回動終端に位置するセクタギヤ６３に対して第１復帰動作を行う場合には図９に示されるように、回転量計数部８４がパルス信号をＸパルス計数するまでクローザモータ６１を回動（例えば逆転駆動）させる。
【００４５】
一方、クローザモータ制御部９５は、第２回動終端にあるセクタギヤ６３の第２復帰動作を行う場合には、図１０に示されるように、前記記憶されているパルス数になるようにクローザモータ６１を回動させる。即ち、第２回動終端から第２復帰動作を行う場合には、クローザモータ制御部９５は回転量計数部８４が現在のパルス数からクローザモータ６１の回動に応じて検出されるパルス信号を減じて、Ｘパルスになるまでクローザモータ６１を回動（例えば正転駆動）させる。このように、制御ユニット９０（クローザモータ制御部９５）は、クローズ領域の第１回動終端におけるクローザモータ６１の回転量を基準として、第１復帰動作及び第２復帰動作を行う。
【００４６】
図３及び図４に戻り、クローズ動作及びリリース動作における、セクタギヤ６３とラッチ４１とポール４２の状態を説明する。図３（ａ）〜（ｄ）は、クローズ動作とその後の中立復帰動作（第１復帰動作）の態様を模式的に示した図であり、図４（ａ）〜（ｄ）は、リリース動作とその後の中立復帰動作（第２復帰動作）の態様を模式的に示した図である。
【００４７】
クローズ動作は、車体１に対して開けられたバックドア３を閉じる際に行われる。バックドア３が開状態にある場合、先のバックドア３が開けられた際に行われたリリース動作に付随する中立復帰動作（第２復帰動作）によってセクタギヤ６３の回動位置は図３（ａ）に示されるような中立位置となる。開状態にあるバックドア３を閉方向に動かすと、バックドア３側に配置されたドア開閉操作機構４０が車体１に固定されたストライカ２に近づく。
【００４８】
そして、ドア開閉操作機構４０におけるラッチ４１の係入溝部４１３がストライカ２を受け入れる。バックドア３を更に動かすと、図３（ｂ）に示されるように、ポール４２の接当作用部４２１がラッチ４１の第１アーム部４１１と係合する（ハーフラッチ位置）。ラッチ４１がハーフラッチ位置に達すると、クローザモータ６１が正転駆動し（反時計方向に回動し）、クローザモータ６１の回転軸に付設されたピニオンギヤ６２も反時計方向に回動する。ピニオンギヤ６２が反時計方向に回動すると、セクタギヤ６３が回動軸６３ａを軸中心に時計方向に回動する。セクタギヤ６３が回動すると、クローズ操作機構５１と連動し、ラッチ４１が支持軸４１ａを軸中心として回動し始める。なお、この段階では、バックドア３は車体１に対して完全には閉じられていない。
【００４９】
セクタギヤ６３が、更にクローズ領域の最終回動位置である第１回動終端まで回動すると、図３（ｃ）に示されるように、ポール４２の接当作用部４２１がラッチ４１の第２アーム部４１２と係合する（フルラッチ位置）。バックドア３は、この段階で車体１に対して完全に閉められることとなる。
【００５０】
クローズ動作が終了すると、セクタギヤ６３の中立復帰のために、クローザモータ６１が逆転駆動する（時計方向に回動する）。回転量計数部８４は、クローザモータ６１の回転に応じて得られるパルス信号を計数し、セクタギヤ６３が第１回動終端に存在する状態から前記逆転駆動を開始してから予め設定されたパルス数に達した場合に、クローザモータ制御部９５は、クローザモータ６１を停止する。係る場合、セクタギヤ６３は図３（ｄ）に示されるように、中立位置で停止される。このようにして、ドア開閉操作機構４０は、バックドア３の閉動作を行う。
【００５１】
ここで、上記制御は、図５のタイミングチャートを用いても説明できる。制御ユニット９０によりドアモータが正転駆動され、バックドア３の閉動作が行われている状態で、ラッチ４１がハーフラッチ位置に達すると、ポールスイッチ８３がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わる。このタイミングで、制御ユニット９０は、ドアモータの正転駆動を停止する。また、クローザモータ制御部９５は、この切り替わったタイミングで、クローザモータ６１を正転駆動する。
【００５２】
ラッチ４１がフルラッチ位置に達すると、ポールスイッチ８３がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わる。すると、クローザモータ制御部９５は、この切り替わったタイミングで、セクタギヤ６３が第1回動終端に達したと認識し、クローザモータ６１の正転駆動を停止する。その後、クローザモータ制御部９５は、セクタギヤ６３の第1復帰動作を行うために、クローザモータ６１を逆転駆動する。この逆転駆動の開始と共に、回転量計数部８４はパルス信号を計数する。クローザモータ制御部９５は、当該パルス数が予め設定されたパルス数に達した場合にクローザモータ６１の逆転駆動を停止する。このようなタイムチャートに沿ってドア開閉操作機構４０は、バックドア３の閉動作を行う。
【００５３】
リリース動作は、車体１に対して閉められたバックドア３を開ける際に行われる。バックドア３が閉状態にある場合、先に行われているクローズ動作に付随する中立復帰動作（第１復帰動作）によってセクタギヤ６３の回動位置は図４（ａ）に示されるような中立位置となっている。バックドア３のオープンハンドル３ａに設けられているハンドルスイッチ（非図示）等の操作によってクローザモータ６１が逆転駆動すると、図４（ｂ）に示されるように、セクタギヤ６３がリリース領域方向に回動する。
【００５４】
セクタギヤ６３が回動すると、リリース操作機構５２と連動し、ポール４２が係合離脱方向に回動し始める。図４（ｃ）に示されるように、ポール４２の接当作用部４２１がラッチ４１から離脱すると、バネ付勢力によりポール４２は離脱姿勢であるホームポジション（図３（ａ）や図４（ｄ）の姿勢）に戻る。ラッチ４１もバネ付勢によりストライカ２を開放する姿勢に戻る。この段階で、バックドア３が車体１に対して開放可能となる。
【００５５】
リリース動作が終了すると、セクタギヤ６３の中立復帰のために、クローザモータ６１が正転駆動する。回転量計数部８４は、クローザモータ６１の回転に応じて得られるパルス信号を計数する。クローザモータ制御部９５は、セクタギヤ６３が第２回動終端に移動する際に取得されたパルス数から、当該正転駆動を開始してから得られたパルス数を減じ、予め設定されたパルス数に達した場合に、クローザモータ６３を停止する。係る場合、セクタギヤ６３は図４（ｄ）に示されるように中立位置で停止される。このようにして、ドア開閉操作機構４０は、バックドア３の開動作を行う。
【００５６】
この制御（リリース動作から第２復帰動作に係る処理）は、上述のクローズ動作から第1復帰動作に係る処理と同様に、図５のタイミングチャートを用いても説明できる。バックドア３のオープンハンドル３ａに設けられているハンドルスイッチ（非図示）等の操作によってハンドルスイッチがＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わる。すると、クローザモータ制御部９５は、この切り替わったタイミングで、クローザモータ６１を逆転駆動する。
【００５７】
ラッチ４１がフルラッチ領域を超えると、第２ラッチスイッチ８２がＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わる。すると、クローザモータ制御部９５は、この切り替わったタイミングで、セクタギヤ６３が第２回動終端に達したと認識し、クローザモータ６１の逆転駆動を停止する。また、制御ユニット９０は、バックドア３を開扉するためにドアモータを逆転駆動する。その後、クローザモータ制御部９５は、第２ラッチスイッチ８２がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わった時点で、セクタギヤ６３の第２復帰動作を行うために、クローザモータ６１を正転駆動する。クローザモータ制御部９５は、第２回動終端に至るのに計数されたパルス数から、正転駆動開始後に取得されたパルス数を減じ、予め設定されたパルス数に達した場合にクローザモータ６１の正転駆動を停止する。そして、バックドア３が全開にされた時点で制御ユニット９０はドアモータの逆転駆動を停止する。このようなタイムチャートに沿ってドア開閉操作機構４０は、バックドア３の開動作を行う。
【００５８】
ここで、本開閉体制御装置１００は、上述のように、バックドア３のクローズ動作が終了すると、セクタギヤ６３の第１復帰動作が行われる。第１復帰動作では、セクタギヤ６３が反転回動し、クローズ領域を通り抜けて中立領域に入り、中立位置で停止される。この中立位置の検出は、回転量計数部８４のパルス信号の計数に基づいて行われる。
【００５９】
しかしながら、セクタギヤ６３を移動変位させるクローザモータ６１は、クローザモータ制御部９５が当該クローザモータ６１を停止させようとした場合であっても、クローザモータ６１が高速回転している場合にあっては、クローザモータ６１のロータ（図示しない）に慣性力が働くので突然に停止させることは容易ではない。このため、セクタギヤ６３が中立位置を通過し、更には中立領域をも通過してクローズ領域に突入してしまう可能性がある。係る場合、開閉体制御装置１００は、バックドア３の開動作若しくは閉動作が行われるものとして誤動作を起こす恐れがある。このような誤動作を確実に防止するために、本開閉体制御装置１００は、クローザモータ６１の回転速度を制御する機能を備えている。
【００６０】
本実施形態では、このようなクローザモータ６１の回転速度の制御は、クローザモータ６１に供給する供給電圧を制御して行われる。電圧生成部６０は、このような供給電圧をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御を用いて生成する。ＰＷＭ制御については、公知技術であるため詳細説明は省略する。電圧生成部６０は、図１１に示されるような降圧チョッパー回路で構成される。降圧チョッパー回路は、主にＭＯＳ−ＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor - Field Effect Transistor）６０ａ、ダイオード６０ｂ、コイル６０ｃ、コンデンサ６０ｄから構成される。
【００６１】
降圧チョッパー回路の入力段（ＭＯＳ−ＦＥＴ６０ｂのソース端子）には所定の電圧を出力する電源５９が接続される。電源５９としては、例えば本開閉体制御装置１００を備える車両が有するバッテリとすることができる。降圧チョッパー回路の出力段にはクローザモータ６１が接続される。したがって、電源５９の所定の出力電圧をチョッパー回路が当該出力電圧以下に降圧し、クローザモータ６１に供給電圧として供給する。このような供給電圧の電圧値は、制御ユニット９０がラッチ４１の状態に応じて決定する。このため、ＭＯＳ−ＦＥＴ６０ａのゲート端子は制御ユニット９０に接続される。制御ユニット９０が備えるクローザモータ制御部９５は、ＰＷＭ制御に係るＰＷＭ制御信号を生成し出力する。降圧チョッパー回路からは制御ユニット９０に対して出力電圧値が伝達され、制御ユニット９０は当該出力電圧値を維持するようにフィードバック制御を行う。
【００６２】
制御ユニット９０が行う出力電圧の維持は、上述のようにＰＷＭ制御を用いて行われる。即ち、制御ユニット９０からは、図１２に示されるようなＰＷＭ制御信号が出力される。このＰＷＭ制御信号は、出力電圧を維持するようにＤＵＴＹ制御される。このようなＰＷＭ制御信号に基づき、電圧生成部６０の出力電圧は以下のように決定される（ただし、負荷及び損失を無視した場合とする）。
【００６３】
【数１】
ただし、Vin：入力電圧、Vout：出力電圧、Ｔ：１周期の時間、Ｔon：１周期あたりのオン時間である。
【００６４】
電圧生成部６０が時間Ｔを一定で制御する形態であれば（即ち、所定の周波数帯域で制御する定周波数制御であれば）、制御ユニット９０は、出力電圧を高くする場合にはオン時間が長くなるように制御し、出力電圧を低くする場合にはオン時間が短くなるように制御する。ここで、制御ユニット９０は、常に出力電圧を一定に保持するように制御するわけではなく、適宜状況に応じて出力電圧を変更するように制御する。
【００６５】
例えば、制御ユニット９０は、ストライカ２の開放時よりもストライカ２の引き込み時の方が供給電圧の電圧値を高く決定すると好適である。一般的に、その構造上、ドア開閉操作機構４０がストライカ２を開放する場合よりも、ストライカ２を引き込む場合の方がクローザモータ６１に要求される出力（回転トルク）が大きい。このため、制御ユニット９０は、ドア開閉操作機構４０がストライカ２を開放する場合より、ストライカ２を引き込む場合の方が供給電圧を高く設定する。したがって、ドア開閉操作機構４０が効率良くストライカ２を引き込むことが可能となる。
【００６６】
図１３は、ラッチ４１の状態に応じて決定された供給電圧（電圧生成部６０の出力電圧）の一例を示した図である。図１３に示す図では、横軸にラッチ４１の状態を示し（特に、ハーフラッチを超えてからの状態を示し）、縦軸に供給電圧を示している。図１３に示されるように、ハーフラッチに達した時点（例えばａの時点）で出力電圧をＶ１に設定し、当該Ｖ１から出力電圧を徐々に高くしながらフルラッチに移行する。そして、フルラッチに達する前の時点（例えばｂの時点）で出力電圧をＶ２に設定する。その後、更に当該Ｖ２から出力電圧を徐々に高くしながら制御する。このような制御を行うことにより、ラッチ４１とストライカ２とを係合させる際に生じる荷重が大きくなっても、ラッチ４１とストライカ２とをスムーズに係合させることが可能となる。
【００６７】
また、制御ユニット９０は、供給電圧の電圧値が予め規定された上限値Ｖ３（図１３参照）を超えないように決定すると好適である。この上限値Ｖ３をクローザモータ６１の少なくとも絶対最大定格以下に設定しておけば、クローザモータ６１は絶対最大定格以下で制御されるので、クローザモータ６１の破壊を防止することができる。
【００６８】
また、制御ユニット９０は、バックドア３のクローズ動作時にバックドア３が受ける荷重の大きさに応じて供給電圧の電圧値を決定すると好適である。一般的にバックドア３を閉扉した場合には、車体１とバックドア３との間には、雨等の水が車内に浸入しないようにゴム等でできたウェザーストリップが備えられる場合が多い。このようなウェザーストリップはゴム等でできているため、バックドア３を閉扉する場合には開扉方向に力が生じる。したがって、ストライカ２を引き込む場合には当該力よりも強い力でストライカ２を引き込む必要があり、クローザモータ６１に対して大きな出力（回転トルク）が要求される。このため、制御ユニット９０は、バックドア３を閉扉する場合には、バックドア３が受ける荷重の大きさに応じて供給電圧を高く設定する。
【００６９】
また、制御ユニット９０は、クローザモータ６１を停止させる際、供給電圧の電圧値を次第に低下させるように制御すると好適である。クローザモータ６１は、回転している状態から停止させる場合、クローザモータ６１のロータ等の回転部分には慣性力が働くため停止しようとしても急に停止することはできない。即ち、ロータ等の回転部分が惰性で回転してしまう。特に、これはクローザモータ６１の回転速度が速い場合に顕著である。このため、制御ユニット９０は、クローザモータ６１を停止させる場合には、その前段階から（所定時間前から）供給電圧を次第に低下するように制御し、惰性での回転を含めて停止するように制御する。このように制御ユニット９０は、ラッチ４１やバックドア３の状態に応じて供給電圧を決定する。
【００７０】
次に、本開閉体制御装置１００が行う、開扉されているバックドア３を閉扉する際の処理に関して図１４に示すフローチャートを用いて説明する。なお、その際、図５に示すタイムチャートを参照して説明する。まず、図示しないドアモータが正転駆動され、バックドア３がクローズ動作される（ステップ＃０１）。
【００７１】
制御ユニット９０は、ドア開閉操作機構４０のクローズ開始条件が成立すると（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、ドアモータを停止し（ステップ＃０３）、クローザモータ６１を正転駆動させる（ステップ＃０４）。クローズ開始条件とは、ラッチ４１がストライカ２の引き込みを行うクローズ動作を開始する条件である。本実施形態では、図５に示されるように、第１ラッチスイッチ８１がＨｉｇｈ（オン）である場合に、ポールスイッチ８３がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わったことがクローズ開始条件として規定される。制御ユニット９０は、このようなクローズ開始条件が成立しない場合には（ステップ＃０２：Ｎｏ）、継続してドアモータを正転駆動させる。
【００７２】
クローザモータ６１の正転駆動の開始後、第１ラッチスイッチ８１がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わると（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、即ち、ハーフラッチを超えると、制御ユニット９０はクローザモータ６１の供給電圧を高く設定し（例えばＶ１に変更し）、更に当該電圧値を徐々に高くしながら正転駆動を継続する（ステップ＃０６）。第１ラッチスイッチ８１がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わらない場合には（ステップ＃０５：Ｎｏ）、制御ユニット９０は供給電圧を変更せずにクローザモータ６１の正転駆動を継続する。
【００７３】
クローザモータ６１の供給電圧が高く設定され（例えばＶ１に設定され）正転駆動が行われている場合に、第２ラッチスイッチ８２がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わると（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０はクローザモータ６１の供給電圧を更に高く設定し（例えばＶ２に変更し）、更に当該電圧値を徐々に高くしながら正転駆動を継続する（ステップ＃０８）。第２ラッチスイッチ８２がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わらない場合には（ステップ＃０７：Ｎｏ）、制御ユニット９０は供給電圧を更に高くせずに（Ｖ２に変更せずに）クローザモータ６１の正転駆動を継続する。
【００７４】
ここで、制御ユニット９０は、ドア開閉操作機構４０のクローズ停止条件が成立すると（ステップ＃０９：Ｙｅｓ）、クローザモータ６１を逆転駆動する（ステップ＃１０）。クローズ停止条件とは、ラッチ４１がストライカ２の引き込みを停止する条件である。本実施形態では、図５に示されるように、第１ラッチスイッチ８１がＬｏｗ（オフ）であり、第２ラッチスイッチ８２がＬｏｗ（オフ）である場合に、ポールスイッチ８３がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わった場合にクローズ動作が停止される。制御ユニット９０は、このようなクローズ停止条件が成立しない場合には（ステップ＃０９：Ｎｏ）、継続してクローザモータ６１を正転駆動する。
【００７５】
制御ユニット９０は、上述のクローズ停止条件が成立すると、セクタギヤ６３の第１復帰動作を行うために、クローザモータ６１を逆転駆動する（ステップ＃１０）。また、回転量計数部８４は、クローザモータ６１が逆転駆動されてから取得される出力パルスを計数する。この出力パルスが予め設定されたパルス数に近づいた場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０は供給電圧を低く設定する（ステップ＃１２）。一方、クローザモータ６１が逆転駆動されてから計数された出力パルスが予め設定されたパルス数から離れている場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、制御ユニット９０は供給電圧を低く設定することなくクローザモータ６１の逆転駆動を継続する。
【００７６】
回転量計数部８４により計数されるクローザモータ６１が逆転駆動されてから計数された出力パルスが、予め設定されたパルス数に達した場合には（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０はクローザモータ６１を停止する（ステップ＃１４）。一方、出力パルスが予め設定されたパルス数に達しない場合には（ステップ＃１３：Ｎｏ）、クローザモータ６１の逆転駆動を継続する。ここで、予め設定されたパルス数とは、第１回動終端に位置するセクタギヤ６３が中立位置に到達するのに必要なクローザモータ６３を回転動力に応じて出力される出力パルスである。本開閉体制御装置１００は、バックドア３を閉扉する場合にはこのように制御を行うことにより、第１復帰動作を行った後、適切に中立位置にセクタギヤ６３を停止させることが可能となる。
【００７７】
次に、本開閉体制御装置１００が行う、閉扉されているバックドア３を開扉する際の処理に関して図１５に示すフローチャートを用いて説明する。なお、その際、図５に示すタイムチャートを参照して説明する。制御ユニット９０は、ドア開閉操作機構４０のリリース開始条件が成立すると（ステップ＃５１：Ｙｅｓ）、クローザモータ６１を逆転駆動させる（ステップ＃５２）。リリース開始条件とは、ストライカ２の開放を行うリリース動作を開始する条件である。本実施形態では、図５に示されるように、第１ラッチスイッチ８１がＬｏｗ（オフ）であり、第２ラッチスイッチ８２もＬｏｗ（オフ）である場合に、ハンドルスイッチ（図示しない）がＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わることが条件となる。制御ユニット９０は、このようなリリース開始条件が成立しない場合には（ステップ＃５１：Ｎｏ）、リリース開始条件の成立待ち（検出待ち）の状態となる。
【００７８】
クローザモータ６１の逆転駆動の開始後、クローザモータ６１の停止条件が成立すると（ステップ＃５３：Ｙｅｓ）、クローザモータ６１を停止する（ステップ＃５４）。クローザモータ６１の停止条件とは、本実施形態では、図５に示されるように、第１ラッチスイッチ８１がＬｏｗ（オフ）である場合に、第２ラッチスイッチ８２がＬｏｗ（オフ）からＨｉｇｈ（オン）に切り替わったことである。制御ユニット９０は、このようなクローザモータ６１の停止条件が成立しない場合には（ステップ＃５３：Ｎｏ）、継続してクローザモータ６１を逆転駆動する。
【００７９】
制御ユニット９０は、上述のようにクローザモータ６１を停止すると（ステップ＃５４）、その後ドアモータを逆転駆動させる（ステップ＃５５）。制御ユニット９０は、ドア開閉操作機構４０のリリース復帰条件が成立すると（ステップ＃５６：Ｙｅｓ）、クローザモータ６１を正転駆動する（ステップ＃５７）。リリース復帰条件とは、セクタギヤ６３がリリース動作をした後、行われる第２復帰動作を開始する条件である。本実施形態では、図５に示されるように、第１ラッチスイッチ８１がＨｉｇｈ（オン）である場合に、第２ラッチスイッチ８２がＨｉｇｈ（オン）からＬｏｗ（オフ）に切り替わったことが条件となる。制御ユニット９０は、このようなリリース復帰条件が成立しない場合には（ステップ＃５６：Ｎｏ）、リリース復帰条件の成立待ち（検出待ち）となる。
【００８０】
制御ユニット９０は、上述のリリース復帰条件が成立すると、セクタギヤ６３の第２復帰動作を行うために、クローザモータ６１を正転駆動する（ステップ＃５７）。そして、回転量計数部８４は、クローザモータ６１の回転に応じて取得される出力パルスを計数する。この出力パルスが予め設定されたパルス数に近づいた場合には（ステップ＃５８：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０は供給電圧を低く設定する（ステップ＃５９）。一方、出力パルスが予め設定されたパルス数から離れている場合には（ステップ＃５８：Ｎｏ）、制御ユニット９０は供給電圧を低く設定することなくクローザモータ６１の正転駆動を継続する。
【００８１】
出力パルスが、予め設定されたパルス数に達した場合には（ステップ＃６０：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０はクローザモータ６１を停止する（ステップ＃６１）。一方、出力パルスが予め設定されたパルス数に達しない場合には（ステップ＃６０：Ｎｏ）、クローザモータ６１の正転駆動を継続する。ここで、予め設定されたパルス数とは、第1回動終端を基準として規定された中立位置に対応したクローザモータ６３を回転動力に応じて出力される出力パルスである。
【００８２】
なお、制御ユニット９０は、セクタギヤ６３の第２復帰動作を行う際も継続してバックドア３の開扉制御をおこなっている。この開扉制御は、バックドア３が全開となるまで（ステップ＃６２：Ｎｏ）、継続して行われる。バックドア３が全開となると（ステップ＃６２：Ｙｅｓ）、制御ユニット９０は、ドアモータを停止し（ステップ＃６３）、処理を終了する。本開閉体制御装置１００は、バックドア３を開扉する場合にはこのように制御を行うことにより、第２復帰動作を行った後、適切に中立位置にセクタギヤ６３を停止させることが可能となる。
【００８３】
したがって、本実施形態によれば、クローザモータ６１の回転量に基づいて当該クローザモータ６１の回転を制御することにより、中立位置を認識するためのスイッチを不要にすることができると共に、ばらつきを含まない中立位置の設定が可能となる。即ち、中立位置を認識するためのスイッチを設ける場合、当該スイッチを組み付ける際のばらつきや、当該スイッチの固有の検出特性のばらつきなどを考慮する必要があるものの、こうしたスイッチを廃することで上記ばらつきを何ら考慮する必要がなくなる。換言すれば、本実施形態によれば、当該実施形態によれば、当該スイッチを適正位置に高精度に組み付けるための工数の削減を図りつつ、上記ばらつきを考慮した中立領域の設定が不要となる。
【００８４】
また、中立領域を狭く設定することが可能となることにより、変位体（セクタギヤ６３）の作動範囲（作動ストローク）を短くすることができるため、当該変位体の小型化、ひいては開閉体制御装置１００の小型化が可能となり、バックドア３内への搭載スペースを省スペース化することができる。よって、例えばバックドア３等の開閉体の大きさや形状等による開閉体制御装置１００の搭載スペースに制約を受けにくくなり、開閉体制御装置１００の車両への搭載自由度を向上させることができる。
【００８５】
しかも、クローザモータ６１に対する給電（供給電圧）を制御することにより、例えばクローズ動作中において、ウェザーストリップからの反力など荷重が加わらない領域においては必要以上の引き込み力を発生させる必要がないため供給電圧を低く抑える一方、ウェザーストリップからの反力など荷重が加わる領域においては供給電圧を高く設定することが可能となる。このため、バックドア３に加わる荷重が車両毎に異なる場合においても、荷重に応じた供給電圧の電圧値を設定可能となり、スムーズにクローズ動作を完了させることができる。
【００８６】
さらに、クローザモータ６１を停止させる際に供給電圧を次第に低下させることにより、セクタギヤ６３の惰性移動量を低減させることができ、適切に所望位置で停止させることができる。
【００８７】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、回転量計数部８４は、クローザモータ６１の回転軸の周囲に配設された永久磁石の回転に応じて出力されるパルス信号を計数するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、クローザモータ６１に通電されるモータ電流のリップルに基づくリップルパルスを計数することによりクローザモータ６１の回転量を計数することも可能である。
【００８８】
上記実施形態では、第１復帰動作及び第２復帰動作を行う際に用いられる中立位置のパルス数が、第１回動終端を基準として予め設定されているとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。第２回動終端を基準として中立位置のパルス数を設定することも可能であるし、中立位置を基準としてパルス数を設定することも可能である。また、第１回動終端、第２回動終端の夫々を基準（原点）として設定されていても良く、例えば第１復帰動作は第１回動終端を基準として中立位置のパルス数が設定され、第２復帰動作は第２回動終端を基準として中立位置のパルス数が設定されていても良い。
【００８９】
上記実施形態では、バックドア３の開動作においては、全開になった場合にドアモータが停止されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。任意の開度でバックドア３を停止させることも当然に可能である。
【００９０】
上記実施形態では、電圧生成部６０が、クローザモータ６１に供給する供給電圧をＰＷＭ制御を用いて生成するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。ＰＦＭ（Pulse Frequency Modulation）制御を用いて生成するような構成であっても良いし、複数のレギュレータを用い、各レギュレータの出力をラッチ４１の状態に応じて切り替えながらクローザモータ６１に供給する構成とすることも可能である。
【００９１】
上記実施形態では、開閉体は、車両が備えるバックドア３が相当するとして説明し、開閉体制御装置１００が当該バックドア３のドアクローザ制御装置として適用されるものとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、開閉体を車両が備えるスライドドアとすることも当然に可能である。係る場合には、スライドドアを開閉する開閉体制御装置に本発明を適用することにより、上述と同様の効果を得ることは当然に可能である。また、例えばスイングドアのクローザ装置やラゲージクローザ装置などとしても適用可能である。また、必ずしも車両用開閉体に適用される必要はなく、例えば住宅用開閉体制御装置としても適用可能である。
【００９２】
上記実施形態では、変位体としてセクタギヤ６３を用いた動力伝達機構を採用した場合の例として説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、遊星歯車を用いた動力伝達機構を採用しても良い。即ち、この場合、変位体としては、遊星歯車を用いた動力伝達機構の構成部品（サンギヤ）であっても良い。
【００９３】
本発明は、ラッチとストライカとの係合状態を確立させるクローズ操作と、ラッチとストライカとの係合状態を解除するリリース操作と、をモータの動作に基づく回動変位によって行うことができる開閉体制御装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００９４】
６０：電圧生成部
６１：クローザモータ（モータ）
８０：車両状態評価ＥＣＵ
８１：第１ラッチスイッチ
８２：第２ラッチスイッチ
８３：ポールスイッチ
８４：回転量計数部
９０：制御ユニット
９１：ラッチ状態評価部
９２：ポール評価部
９３：変位体位置評価部
９４：タイマ制御部
９５：クローザモータ制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ストライカの引き込みと開放とを行うラッチと、
ラッチ操作機構を介して前記ラッチを操作すると共に、前記ラッチを引き込み状態にさせるクローズ領域と前記ラッチを開放状態にするリリース領域と前記クローズ領域及び前記リリース領域の間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される変位体と、
前記変位体を移動変位させるモータと、
前記モータの回転量を計数する回転量計数部と、
前記変位体のクローズ動作後に当該変位体を前記クローズ領域から前記中立領域内に設定される中立位置に復帰させる第１復帰動作と前記変位体のリリース動作後に当該変位体を前記リリース領域から前記中立位置に復帰させる第２復帰動作とを前記モータの回転量に基づいて前記モータの回転制御を行う制御ユニットと、
を備える開閉体制御装置。
【請求項２】
前記制御ユニットは、前記クローズ領域の回動終端における前記モータの回転量を基準として、前記第１復帰動作及び前記第２復帰動作を行う請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記ラッチの状態を評価するラッチ状態評価部と、
前記モータに供給する供給電圧をＰＷＭ制御を用いて生成する電圧生成部と、を備え、
前記制御ユニットが、前記供給電圧の電圧値を前記ラッチの状態に応じて決定する請求項１又は２に記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
ストライカの引き込みと開放とを行うラッチと、
ラッチ操作機構を介して前記ラッチを操作すると共に、前記ラッチを引き込み状態にさせるクローズ領域と前記ラッチを開放状態にするリリース領域と前記クローズ領域及び前記リリース領域の間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される変位体と、
前記ラッチの状態を評価するラッチ状態評価部と、
前記変位体を移動変位させるモータと、
前記モータに供給する供給電圧の電圧値を前記ラッチの状態に応じて決定する制御ユニットと、
前記決定された電圧値の供給電圧をＰＷＭ制御を用いて生成する電圧生成部と、
を備える開閉体制御装置。
【請求項５】
前記制御ユニットは、前記供給電圧の電圧値が予め規定された上限値を超えないように決定する請求項３又は４に記載の開閉体制御装置。
【請求項６】
前記制御ユニットは、前記ストライカの開放時よりも前記ストライカの引き込み時の方が前記供給電圧の電圧値を高く決定する請求項３から５のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項７】
前記制御ユニットは、開閉体のクローズ動作時に前記開閉体が受ける荷重の大きさに応じて前記供給電圧の電圧値を決定する請求項３から６のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項８】
前記制御ユニットは、前記モータを停止させる際、前記供給電圧の電圧値を次第に低下させるように制御する請求項３から７のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項１】
ストライカの引き込みと開放とを行うラッチと、
ラッチ操作機構を介して前記ラッチを操作すると共に、前記ラッチを引き込み状態にさせるクローズ領域と前記ラッチを開放状態にするリリース領域と前記クローズ領域及び前記リリース領域の間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される変位体と、
前記変位体を移動変位させるモータと、
前記モータの回転量を計数する回転量計数部と、
前記変位体のクローズ動作後に当該変位体を前記クローズ領域から前記中立領域内に設定される中立位置に復帰させる第１復帰動作と前記変位体のリリース動作後に当該変位体を前記リリース領域から前記中立位置に復帰させる第２復帰動作とを前記モータの回転量に基づいて前記モータの回転制御を行う制御ユニットと、
を備える開閉体制御装置。
【請求項２】
前記制御ユニットは、前記クローズ領域の回動終端における前記モータの回転量を基準として、前記第１復帰動作及び前記第２復帰動作を行う請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記ラッチの状態を評価するラッチ状態評価部と、
前記モータに供給する供給電圧をＰＷＭ制御を用いて生成する電圧生成部と、を備え、
前記制御ユニットが、前記供給電圧の電圧値を前記ラッチの状態に応じて決定する請求項１又は２に記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
ストライカの引き込みと開放とを行うラッチと、
ラッチ操作機構を介して前記ラッチを操作すると共に、前記ラッチを引き込み状態にさせるクローズ領域と前記ラッチを開放状態にするリリース領域と前記クローズ領域及び前記リリース領域の間に位置する中立領域とを含む移動領域の間で移動変位される変位体と、
前記ラッチの状態を評価するラッチ状態評価部と、
前記変位体を移動変位させるモータと、
前記モータに供給する供給電圧の電圧値を前記ラッチの状態に応じて決定する制御ユニットと、
前記決定された電圧値の供給電圧をＰＷＭ制御を用いて生成する電圧生成部と、
を備える開閉体制御装置。
【請求項５】
前記制御ユニットは、前記供給電圧の電圧値が予め規定された上限値を超えないように決定する請求項３又は４に記載の開閉体制御装置。
【請求項６】
前記制御ユニットは、前記ストライカの開放時よりも前記ストライカの引き込み時の方が前記供給電圧の電圧値を高く決定する請求項３から５のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項７】
前記制御ユニットは、開閉体のクローズ動作時に前記開閉体が受ける荷重の大きさに応じて前記供給電圧の電圧値を決定する請求項３から６のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【請求項８】
前記制御ユニットは、前記モータを停止させる際、前記供給電圧の電圧値を次第に低下させるように制御する請求項３から７のいずれか一項に記載の開閉体制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１０−２５５３７３（Ｐ２０１０−２５５３７３Ａ）
【公開日】平成２２年１１月１１日（２０１０．１１．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１０９４６３（Ｐ２００９−１０９４６３）
【出願日】平成２１年４月２８日（２００９．４．２８）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【出願人】（０００１００８２７）アイシン機工株式会社 (122)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月１１日（２０１０．１１．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月２８日（２００９．４．２８）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【出願人】（０００１００８２７）アイシン機工株式会社 (122)
【Ｆターム（参考）】
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