駆動装置
【課題】複数のモータを有する駆動装置において、全てのモータのロータの位相を簡単に揃える技術を提供する。
【解決手段】駆動装置３００は、ギアユニット７と複数のモータ５２を備えている。ギアユニット７は、支持部材８に支持されている複数のインプットシャフト３２と、複数のインプットシャフト３２が係合している被駆動部材２６を備えている。夫々のモータ５２のロータ４４が、夫々インプットシャフト３２に取り付けられている。夫々のモータ５２のステータ４６が、支持部材８と着脱可能なハウジング５０に取り付けられている。ハウジング５０が支持部材８に固定されているときに、ロータ４４の位相角が全てのモータ５２で等しい。
【解決手段】駆動装置３００は、ギアユニット７と複数のモータ５２を備えている。ギアユニット７は、支持部材８に支持されている複数のインプットシャフト３２と、複数のインプットシャフト３２が係合している被駆動部材２６を備えている。夫々のモータ５２のロータ４４が、夫々インプットシャフト３２に取り付けられている。夫々のモータ５２のステータ４６が、支持部材８と着脱可能なハウジング５０に取り付けられている。ハウジング５０が支持部材８に固定されているときに、ロータ４４の位相角が全てのモータ５２で等しい。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はギアユニットと複数のモータを備える駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ギアユニットが複数のインプットシャフトを備え、インプットシャフトの夫々に個別にモータが連結している駆動装置が知られている。その駆動装置の一例が、特許文献１に開示されている。特許文献１の駆動装置では、支持部材に複数のインプットシャフトが支持されている。複数のインプットシャフトが被駆動部材に係合して、被駆動部材を駆動する。夫々のインプットシャフトには、モータのロータが取り付けられている。より具体的には、特許文献１の駆動装置は、複数のクランクシャフト（インプットシャフト）がキャリア（支持部材）に支持されており、外歯歯車（被駆動部材）に複数のクランクシャフトが係合している。夫々のクランクシャフトにロータが取り付けられており、全てのモータのステータがキャリアに取り付けられている。
【０００３】
特許文献１の駆動装置では、全てのモータでステータに対するロータの機械的な位相角を揃えることにより、１個のモータドライバで全てのモータを制御する。ロータの位相角を揃えながら、ステータをキャリア（支持部材）に固定することは難しい。そのため、引用文献１は、全モータのロータの位相角を揃えるために、ロータをクランクシャフトに仮止めした状態で、ステータをキャリアに固定する。全モータに同位相の電流を印加し、ステータに対するロータの位相角を揃えた状態でロータをクランクシャフトに固定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１５９７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１の技術では、全モータでロータの位相角を揃えることにより、ひとつのモータドライバで複数のモータを制御する。本明細書は、複数のモータを備える駆動装置において、より簡単に全モータでロータの位相角を揃える技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書で開示する駆動装置は、ギアユニットと複数のモータを備えている。ギアユニットは、支持部材に支持されている複数のインプットシャフトと、複数のインプットシャフトが係合している被駆動部材を備えている。夫々のモータのロータが、夫々インプットシャフトに取り付けられている。夫々のモータのステータが、支持部材と着脱可能なハウジングに取り付けられている。この駆動装置は、ハウジングが支持部材に固定されているときに、ステータに対するロータの位相角が全てのモータで等しい。
【０００７】
上記の駆動装置では、ロータがインプットシャフトに取り付けられ、ステータがハウジングに取り付けられる。インプットシャフトを支持している支持部材とハウジングが着脱可能である。別言すると、ロータを取り付ける部品とステータを取り付ける部品とが着脱可能である。そのため、インプットシャフトに対するロータの角度と、ハウジングに対するステータの角度とを別々に調整することができる。その結果、ハウジングを支持部材に固定するだけで、簡単に全てのモータでステータに対するロータの位相角が揃う。
【０００８】
上記の駆動装置は、従来技術のように、インプットシャフトにロータを仮止めし、ステータを支持部材に固定した後に、ロータの位相角を調整することを必要としない。なお、この駆動装置は、インプットシャフトに対するロータの角度と、ハウジングに対するステータの角度とを変化させることなく、ハウジングを支持部材から取り外すことができる。
【０００９】
複数のモータの一例として、ラジアルギャップモータ、アキシャルギャップモータ等が挙げられる。薄型の駆動装置を実現するために、複数のモータは、アキシャルギャップモータであってよい。
【００１０】
本明細書で開示する駆動装置は、夫々のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられていてよい。この場合、２個のアキシャルギャップモータは、両方のロータ、あるいは、両方のステータが向かい合わせに配置されていることが好ましい。なお、以下の説明では、１個のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられる場合、２個のアキシャルギャップモータを区別するために、「第１アキシャルギャップモータ」、「第２アキシャルギャップモータ」と称する場合がある。また、第１アキシャルギャップモータのロータとステータを夫々「第１ロータ」及び「第１ステータ」と称し、第２アキシャルギャップモータのロータとステータを夫々「第２ロータ」及び「第２ステータ」と称することがある。
【００１１】
上記の駆動装置によると、第１ロータと第１ステータの間に生じる吸引力と、第２ロータと第２ステータの間に生じる吸引力がバランスし、インプットシャフトがスムーズに回転する。
【００１２】
夫々のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられている場合、インプットシャフトが被駆動部材の軸方向の両側に延びており、インプットシャフトの一方の端に第１アキシャルギャップモータが配置されており他方の端に第２アキシャルギャップモータが配置されていてよい。すなわち、第１アキシャルギャップモータが、被駆動部材に対して第２アキシャルギャップモータの反対側に配置されていてよい。このような形態にすれば、ロータの位相角を合わせながら、２個のアキシャルギャップモータをギアユニットに簡単に取り付けることができる。また、インプットシャフトの両端で、モータの吸引力が互いに逆向きでインプットシャフトに作用する。そのため、インプットシャフトは一層スムーズに回転することができる。
【００１３】
インプットシャフトの両端にアキシャルギャップモータが配置されている場合、第１アキシャルギャップモータの第１ステータが、支持部材と着脱可能な第１ハウジングに取り付けられており、第２アキシャルギャップモータの第２ステータが、支持部材と着脱可能な第２ハウジングに取り付けられていてよい。この駆動装置では、第１ハウジングと第２ハウジングが支持部材に固定されているときに、全てのモータのロータの位相角が等しい。このような駆動装置では、第１ハウジングと第２ハウジングを支持部材に固定するだけで、全てのモータのロータの位相角が一致する。
【００１４】
上記したギアユニットの典型例として、偏心揺動型の歯車伝動装置が挙げられる。偏心揺動型の歯車伝動装置では、外歯歯車が、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。あるいは、内歯歯車が、外歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。本明細書が開示する駆動装置では、ギアユニットが、外歯歯車が偏心回転するタイプであってよい。このようなギアユニットは、次のように表現することができる。ギアユニットは、内周に内歯歯車が形成されているケースと、内歯歯車と同軸にケースに支持されているキャリアと、内歯歯車の軸線の沿って延びているとともにキャリアに支持されており、偏心体を有する複数のクランクシャフトと、偏心体に係合しており、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する外歯歯車を備える。このようなギアユニットでは、クランクシャフトとロータが複数の溝を有するスプラインによって結合していてよい。なお、偏心揺動型の歯車伝動装置は、サイクロイド減速機と呼ばれることがある。
【発明の効果】
【００１５】
本明細書が開示する技術は、複数のモータを備える駆動装置において、全モータでロータの位相角が揃った駆動装置を容易に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施例の駆動装置の断面図を示す。
【図２】第１実施例の駆動装置について、支持部材からハウジングを取り外した状態のギアユニットの平面図を示す。
【図３】第１実施例の駆動装置について、支持部材から取り外したハウジングの平面図を示す。
【図４】第２実施例の駆動装置の断面図を示す。
【図５】第３実施例の駆動装置の断面図を示す（１）。
【図６】第３実施例の駆動装置の断面図を示す（２）。
【図７】第３実施例の駆動装置の平面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下の実施例では、外歯歯車に複数のクランクシャフトが係合し、外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら偏心回転するタイプの歯車伝動装置について説明する。本明細書が開示する技術は、内歯歯車に複数のクランクシャフトが係合し、内歯歯車が外歯歯車と噛み合いながら偏心回転するタイプの歯車伝動装置にも適用することができる。また、本明細書が開示する技術は、複数のインプットシャフトが被駆動部材に係合し、インプットシャフトの夫々に個別にモータが連結しているタイプのギアユニットであれば、上記した偏心揺動型の歯車伝動装置以外のギアユニットにも適用することができることに留意されたい。
【００１８】
（第１実施例）
図１に示す駆動装置１００は、ギアユニット７と２個のアキシャルギャップモータ２２，５２を備えている。ギアユニット７は、外歯歯車２６が内歯歯車２８と噛み合いながら偏心回転する歯車伝動装置である。ギアユニット７は、２個の外歯歯車２６を備える。ギアユニット７では、外歯歯車２６の歯数と内歯歯車２８の歯数の差に応じて、キャリア８が回転する。内歯歯車２８は、ケース２と、ケース２の内周に配置されている複数の内歯ピン３０で構成されている。
【００１９】
ギアユニット７は、ケース２とキャリア８とクランクシャフト３２と外歯歯車２６を備えている。キャリア８が支持部材に相当し、クランクシャフト３２がインプットシャフトに相当し、外歯歯車２６が被駆動部材に相当する。キャリア８は、第１プレート８ａと第２プレート８ｃで構成されている。第１プレート８ａから第２プレート８ｃに向けて柱状部８ｂが延びている。柱状部８ｂと第２プレート８ｃは固定されている。柱状部８ｂは、外歯歯車２６の貫通孔６０を通過している。キャリア８は、一対のアンギュラ玉軸受４によって、ケース２に同軸に支持されている。軸線５４が、キャリア８の軸線に相当する。軸線５４は、内歯歯車２８（ケース２）の軸線にも相当する。
【００２０】
ケース２とキャリア８の間にオイルシール６が配置されている。キャリア８の軸線５４方向の両端に、第１モータハウジング５０と第２モータハウジング２０が固定されている。キャリア８、第１モータハウジング５０及び第２モータハウジング２０の中央に貫通孔が形成されており、それらの貫通孔に円筒シャフト５６が嵌められている。駆動装置１００は、軸線５４に沿った貫通孔１２を備えている。
【００２１】
クランクシャフト３２は、一対の円錐ころ軸受２３によって、キャリア８に支持されている。クランクシャフト３２は、軸線５４からオフセットした位置で、軸線５４に平行に延びている。クランクシャフト３２は、２個の偏心体２４を備えている。２個の偏心体２４は、夫々外歯歯車２６に係合している。２個の偏心体２４は、クランクシャフト３２の軸線３５に対して互いに反対方向に偏心している。クランクシャフト３２は、偏心体２４から、軸線３５方向の両側に延びている。別言すると、クランクシャフト３２は、外歯歯車２６の軸方向の両側に延びている。クランクシャフト３２の夫々の端には、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が取り付けられている。また、クランクシャフト３２の一端には、エンコーダ１８が取り付けられている。エンコーダ１８の外側では、第２モータハウジング２０に貫通孔が形成されており、その貫通孔にキャップ１９が取り付けられている。
【００２２】
第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２は、向かい合わせに配置されている。第１アキシャルギャップモータ５２の位相角と第２アキシャルギャップモータ２２の位相角は揃っている。そのため、クランクシャフト３２は、スムーズに回転する。なお、詳細は後述するが、ギアユニット７は、３個のクランクシャフト３２を備えている。３個のクランクシャフト３２は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。別言すると、３個のクランクシャフト３２は、キャリア８の周方向に等間隔に配置されている。３個のクランクシャフト３２の夫々に、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が取り付けられている。３個のクランクシャフト３２に取り付けられているアキシャルギャップモータ５２，２２の位相角は揃っている。全てのアキシャルギャップモータの位相角が揃っているので、１個のモータドライバ（図示省略）で全てのアキシャルギャップモータを制御することができる。上記したエンコーダ１８は、３個のクランクシャフト３２のうちの１個に取り付けられている。他の２個のクランクシャフト３２には、ブレーキ（図示省略）が取り付けられている。
【００２３】
第１アキシャルギャップモータ５２は、第１ロータ４４と第１ステータ４６で構成されている。第１ロータ４４は、クランクシャフト３２に取り付けられている。図２に示すように、３個のクランクシャフト３２の夫々に、第１ロータ４４が取り付けられている。３個のクランクシャフト３２は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。同様に、３個の第１ロータ４４は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。夫々の第１ロータ４４には、永久磁石４４Ｎと永久磁石４４Ｓが交互に配置されている。永久磁石４４Ｎは、プレート４４ａの表面に、Ｎ極を外側に向けて固定されている（図１も参照）。永久磁石４４Ｓは、プレート４４ａの表面に、Ｓ極を外側に向けて固定されている。クランクシャフト３２に対する第１ロータ４４の角度は、全ての第１ロータ４４で等しい。別言すると、クランクシャフト３２に対するＮ極及びＳ極の位置は、全ての第１ロータ４４で等しい。クランクシャフト３２と第１ロータ４４は、複数の溝を有するスプラインによって結合している。
【００２４】
図３に示すように、３個の第１ステータ４６が、第１モータハウジング５０に取り付けられている。３個の第１ステータ４６は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。夫々の第１ステータ４６の中心は、夫々のクランクシャフト３２の軸線３５に一致する（図１も参照）。第１ステータ４６は、Ｕ相の電流が流れる巻線４６Ｕ、Ｖ相の電流が流れる巻線４６Ｖ及びＷ相の電流が流れる巻線４６Ｗを備えている。巻線４６Ｕ、４６Ｖ及び４６Ｗは、圧粉磁心で形成されているステータコア４６ａに巻き付けられている。第１モータハウジング５０に対する第１ステータ４６の角度は、全ての第１ステータ４６で等しい。別言すると、クランクシャフト３２の軸線３５に対する巻線４６Ｕ、４６Ｖ及び４６Ｗの取り付け位置（回転角）は、全ての第１ステータ４６で等しい。第１ステータ４６は、ステータコア４６ａを接着剤で第１モータハウジング５０に固定することにより、第１モータハウジング５０に取り付けられている。なお、図１には、巻線４６Ｕ，４６Ｖが現れており、巻線４６Ｗは現れていない。
【００２５】
図１に示すように、第２アキシャルギャップモータ２２は、第２ロータ１４と第２ステータ１６で構成されている。第２ロータ１４は、Ｎ極を外側に向けている永久磁石１４ＮとＳ極を外側に向けている永久磁石１４Ｓを備えている。永久磁石１４Ｎ，１４Ｓは、プレート１４ａの表面に固定されている。第２ステータ１６は、Ｕ相の電流が流れる巻線１６Ｕ、Ｖ相の電流が流れる巻線１６Ｖ及びＷ相の電流が流れる巻線１６Ｗを備えている。巻線１６Ｕ、１６Ｖ及び１６Ｗは、ステータコア１６ａに巻き付けられている。図１には、巻線１６Ｕ，１６Ｖが現れており、巻線１６Ｗは現れていない。第２アキシャルギャップモータ２２の構造は、第１アキシャルギャップモータ５２と実質的に同じである。そのため、第２アキシャルギャップモータ２２についての詳細な説明は省略する。なお、軸線３５の方向にアキシャルギャップモータ２２，５２をみたときに、永久磁石１４Ｎと永久磁石４４Ｎが重なるように配置されており、永久磁石１４Ｓと永久磁石４４Ｓが重なるように配置されている。また、巻線１６Ｕと巻線４６Ｕが重なるように配置されており、巻線１６Ｖと巻線４６Ｖが重なるように配置されており、巻線１６Ｗと巻線４６Ｗが重なるように配置されている。
【００２６】
クランクシャフト３２が回転すると、偏心体２４が軸線３５の周りを偏心回転する。偏心体２４の偏心回転に伴って、外歯歯車２６が、内歯歯車２８と噛み合いながら軸線５４の周りを偏心回転する。外歯歯車２６の歯数と内歯歯車２８の歯数（内歯ピン３０の数）は異なる。そのため、外歯歯車２６が偏心回転すると、外歯歯車２６と内歯歯車２８の歯数差に応じて、キャリア８が、内歯歯車２８（ケース２）に対して回転する。
【００２７】
駆動装置１００の特徴を説明する。以下の説明では、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２に共通する特徴については、第１アキシャルギャップモータ５２についてのみ説明し、第２アキシャルギャップモータ２２については説明を省略することがある。上記したように、第１ロータ４４はクランクシャフト３２に固定されており、第１ステータ４６は第１モータハウジング５０に固定されている。第１モータハウジング５０は、クランクシャフト３２を支持しているキャリア８から取り外すことができる。そのため、第１ロータ４４をクランクシャフト３２に固定する作業と、第１ステータ４６を第１モータハウジング５０に固定する作業を別々に行うことができる。クランクシャフト３２はキャリア８に支持されているので、第１ロータ４４は、キャリア８に対して位置決めされているといえる。
【００２８】
駆動装置１００の特徴を簡潔にいうと、第１ロータ４４を取り付ける部品（キャリア８）と、第１ステータ４６を取り付ける部品（第１モータハウジング５０）を着脱可能な別部品にすることである。第１ロータ４４は、キャリア８に取り付けられ、位置決めされる。第１ステータ４６は、第１モータハウジング５０に取り付けられ、位置決めされる。キャリア８に対する第１ロータ４４の位置決めと、第１モータハウジング５０に対する第１ステータ４６の位置決めとを容易に行うことができる。よって、第１モータハウジング５０をキャリア８に取り付けると、全ての第１アキシャルギャップモータ５２で、第１ステータ４６に対する第１ロータ４４の位相角が揃う。
【００２９】
特許文献１の駆動装置は、ロータとステータは共にキャリアに対して位置決めされる。ステータに対するロータの位相角を揃えつつ、ステータをキャリアに固定することは困難である。そのために、特許文献１では、ロータをクランクシャフトに仮止めした状態でステータをキャリアに固定する。次いで、電流を流してロータの位相角を揃えた状態でロータをクランクシャフトに固定している。本明細書に開示する技術は、従来よりも簡単な方法で駆動装置を製造することができる。
【００３０】
駆動装置１００の他の特徴を説明する。上記したように、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２は、向かい合わせに配置されている。アキシャルギャップモータの場合、ロータとステータの間に吸引力が作用する。アキシャルギャップモータをクランクシャフト３２に１個取り付けると、クランクシャフト３２に軸線３５方向の力が作用する。２個のアキシャルギャップモータ５２，２２をクランクシャフト３２に向かい合わせに配置することにより、２個のアキシャルギャップモータ５２，２２の吸引力が、クランクシャフト３２の両端で、互いに逆向きにクランクシャフト３２に作用する。クランクシャフト３２に加わる力がバランスし、クランクシャフト３２はスムーズに回転する。
【００３１】
第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２は、クランクシャフト３２の両端に配置されている。別言すると、第１アキシャルギャップモータ５２は、外歯歯車２６に対して、第２アキシャルギャップモータ２２の反対側に配置されている。より詳細には、アキシャルギャップモータ５２，２２は、軸線３５方向において、一対の円錐ころ軸受２３の外側でクランクシャフト３２に固定されている。クランクシャフト３２をキャリア８に支持した状態で、第１ロータ４４（第２ロータ１４）をクランクシャフト３２に固定することができる。また、アキシャルギャップモータ５２，２２をクランクシャフト３２の両端に固定することにより、第１ステータ４６と第２ステータ１６を、軸線３５の両端に位置させることができる。アキシャルギャップモータ５２，２２をクランクシャフト３２の両端に配置することにより、第１モータハウジング５０と第２モータハウジング２０を利用して、第１ステータ４６（第２ステータ１６）に対する第１ロータ４４（第２ロータ１４）の位相角を簡単に揃えることができる。
【００３２】
第１アキシャルギャップモータ５２の位置と第２アキシャルギャップモータ２２の位置は、以下のように表現することもできる。クランクシャフト３２の一端に第１アキシャルギャップモータ５２が配置されており、他端に第２アキシャルギャップモータ２２が配置されている。第１ロータ４４と第２ロータ１４は、第１ステータ４６と第２ステータ１６の間に配置されている。第１ロータ４４と第２ロータ１４の間に、外歯歯車２６が配置されている。第１ロータ４４は、第２ロータ１４に対して第２ステータ１６の反対側に配置されている。第１ステータ４６は、第１ロータ４４に対して第２ロータ１４の反対側に配置されている。
【００３３】
（第２実施例）
図４を参照し、駆動装置（歯車伝動装置）２００について説明する。駆動装置２００は駆動装置１００の変形例であり、駆動装置１００と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。
【００３４】
駆動装置２００では、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が、外歯歯車２６に対して、同じ側でクランクシャフト３２に固定されている。より具体的には、第１アキシャルギャップモータ５２がクランクシャフト３２の一端に配置されており、第２アキシャルギャップモータ２２が外歯歯車２６と第１アキシャルギャップモータ５２の間に配置されている。クランクシャフト３２の他端には、ブレーキ２１７が取り付けられている。駆動装置２００も３個のクランクシャフト３２を備える。ブレーキ２１７は、３個のクランクシャフト３２のうちの２個に取り付けられている。他の１個のクランクシャフト３２には、エンコーダ（図示省略）が取り付けられている。
【００３５】
駆動装置２００は、２個のアキシャルギャップモータをクランクシャフト３２の軸線３５方向の一方に配置することにより、クランクシャフト３２の他端に大径のブレーキ２１７を取り付けるためのスペースを確保することができる。なお、駆動装置２００においても、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が向かい合っている。２個のアキシャルギャップモータ２２、５２の吸引力は、互いに逆向きにクランクシャフト３２に作用する。よって、クランクシャフト３２はスムーズに回転することができる。
【００３６】
駆動装置２００では、第１ロータ４４と第２ロータ１４が一体化している。より詳細には、永久磁石４４Ｎ，４４Ｓをプレート３４の一方の表面に固定し、永久磁石１４Ｎ，１４Ｓをプレート３４の他方の表面（反対面）に固定している。永久磁石４４Ｎ，４４Ｓとプレート３４によって第１ロータ４４が形成され、永久磁石１４Ｎ，１４Ｓとプレート３４によって第２ロータ１４が形成されている。
【００３７】
駆動装置２００では、第１ステータ４６が第１モータフランジ２５０に固定されており、第２ステータ１６がキャリア２０８に固定されている。第１モータフランジ２５０をキャリア２０８に固定したときに第１ステータ４６の巻線４６Ｕと第２ステータ１６の巻線１６Ｕ、第１ステータ４６の巻線４６Ｖと第２ステータ１６の巻線１６Ｖ、第１ステータ４６の巻線４６Ｗ（不図示）と第２ステータ１６の巻線１６Ｗ（不図示）が夫々向かい合うように、第２ステータ１６をキャリア２０８に固定する。
【００３８】
（第３実施例）
図５から図７を参照し、駆動装置（歯車伝動装置）３００について説明する。駆動装置３００は駆動装置２００の変形例であり、駆動装置２００と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。なお、図５と図６は、駆動装置３００の異なる位置の断面を示している。図７は、駆動装置３００を軸方向から観察した平面図を示している。図５は図７のV−V線に沿った断面に相当し、図６は図７のVI−VI線に沿った断面に相当する。
【００３９】
駆動装置３００では、１個のアキシャルギャップモータ５２が、夫々のクランクシャフト３２の一端に取り付けられている。図５，７に示すように、２個のクランクシャフト３２の他端に、ブレーキ３１７が取り付けられている。図６，７に示すように、１個のクランクシャフト３２にエンコーダ３１８が取り付けられている。なお、図７は、キャップ３２１（図５を参照）とキャップ３１９（図６を参照）を外した状態を示している。駆動装置３００は、駆動装置２００と同様に、クランクシャフト３２の他端を利用して、ブレーキ３１７，エンコーダ３１８等をクランクシャフト３２に取り付けることができる。
【００４０】
実施例についての留意点を記す。ステータコアをモータフランジ固定するために、接着剤に代えて、硬化性樹脂、ボルト等を使用することもできる。あるいは、樹脂を利用して、ステータコアとモータフランジを一体に成形してもよい。
【００４１】
第１，２実施例では、夫々のクランクシャフトにおいて、２個のアキシャルギャップモータのロータ同士を向かい合わせている。２個のアキシャルギャップモータのステータ同士を向かい合わせてもよい。すなわち、２個のステータが、２個のロータの間に配置されてもよい。
【００４２】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００４３】
７：ギアユニット
８：キャリア（支持部材）
２２：モータ（第２アキシャルギャップモータ）
２６：外歯歯車（被駆動部材）
３２：クランクシャフト（インプットシャフト）
４４：ロータ
４６：ステータ
５２：モータ（第１アキシャルギャップモータ）
１００：駆動装置
【技術分野】
【０００１】
本発明はギアユニットと複数のモータを備える駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ギアユニットが複数のインプットシャフトを備え、インプットシャフトの夫々に個別にモータが連結している駆動装置が知られている。その駆動装置の一例が、特許文献１に開示されている。特許文献１の駆動装置では、支持部材に複数のインプットシャフトが支持されている。複数のインプットシャフトが被駆動部材に係合して、被駆動部材を駆動する。夫々のインプットシャフトには、モータのロータが取り付けられている。より具体的には、特許文献１の駆動装置は、複数のクランクシャフト（インプットシャフト）がキャリア（支持部材）に支持されており、外歯歯車（被駆動部材）に複数のクランクシャフトが係合している。夫々のクランクシャフトにロータが取り付けられており、全てのモータのステータがキャリアに取り付けられている。
【０００３】
特許文献１の駆動装置では、全てのモータでステータに対するロータの機械的な位相角を揃えることにより、１個のモータドライバで全てのモータを制御する。ロータの位相角を揃えながら、ステータをキャリア（支持部材）に固定することは難しい。そのため、引用文献１は、全モータのロータの位相角を揃えるために、ロータをクランクシャフトに仮止めした状態で、ステータをキャリアに固定する。全モータに同位相の電流を印加し、ステータに対するロータの位相角を揃えた状態でロータをクランクシャフトに固定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１５９７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１の技術では、全モータでロータの位相角を揃えることにより、ひとつのモータドライバで複数のモータを制御する。本明細書は、複数のモータを備える駆動装置において、より簡単に全モータでロータの位相角を揃える技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書で開示する駆動装置は、ギアユニットと複数のモータを備えている。ギアユニットは、支持部材に支持されている複数のインプットシャフトと、複数のインプットシャフトが係合している被駆動部材を備えている。夫々のモータのロータが、夫々インプットシャフトに取り付けられている。夫々のモータのステータが、支持部材と着脱可能なハウジングに取り付けられている。この駆動装置は、ハウジングが支持部材に固定されているときに、ステータに対するロータの位相角が全てのモータで等しい。
【０００７】
上記の駆動装置では、ロータがインプットシャフトに取り付けられ、ステータがハウジングに取り付けられる。インプットシャフトを支持している支持部材とハウジングが着脱可能である。別言すると、ロータを取り付ける部品とステータを取り付ける部品とが着脱可能である。そのため、インプットシャフトに対するロータの角度と、ハウジングに対するステータの角度とを別々に調整することができる。その結果、ハウジングを支持部材に固定するだけで、簡単に全てのモータでステータに対するロータの位相角が揃う。
【０００８】
上記の駆動装置は、従来技術のように、インプットシャフトにロータを仮止めし、ステータを支持部材に固定した後に、ロータの位相角を調整することを必要としない。なお、この駆動装置は、インプットシャフトに対するロータの角度と、ハウジングに対するステータの角度とを変化させることなく、ハウジングを支持部材から取り外すことができる。
【０００９】
複数のモータの一例として、ラジアルギャップモータ、アキシャルギャップモータ等が挙げられる。薄型の駆動装置を実現するために、複数のモータは、アキシャルギャップモータであってよい。
【００１０】
本明細書で開示する駆動装置は、夫々のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられていてよい。この場合、２個のアキシャルギャップモータは、両方のロータ、あるいは、両方のステータが向かい合わせに配置されていることが好ましい。なお、以下の説明では、１個のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられる場合、２個のアキシャルギャップモータを区別するために、「第１アキシャルギャップモータ」、「第２アキシャルギャップモータ」と称する場合がある。また、第１アキシャルギャップモータのロータとステータを夫々「第１ロータ」及び「第１ステータ」と称し、第２アキシャルギャップモータのロータとステータを夫々「第２ロータ」及び「第２ステータ」と称することがある。
【００１１】
上記の駆動装置によると、第１ロータと第１ステータの間に生じる吸引力と、第２ロータと第２ステータの間に生じる吸引力がバランスし、インプットシャフトがスムーズに回転する。
【００１２】
夫々のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられている場合、インプットシャフトが被駆動部材の軸方向の両側に延びており、インプットシャフトの一方の端に第１アキシャルギャップモータが配置されており他方の端に第２アキシャルギャップモータが配置されていてよい。すなわち、第１アキシャルギャップモータが、被駆動部材に対して第２アキシャルギャップモータの反対側に配置されていてよい。このような形態にすれば、ロータの位相角を合わせながら、２個のアキシャルギャップモータをギアユニットに簡単に取り付けることができる。また、インプットシャフトの両端で、モータの吸引力が互いに逆向きでインプットシャフトに作用する。そのため、インプットシャフトは一層スムーズに回転することができる。
【００１３】
インプットシャフトの両端にアキシャルギャップモータが配置されている場合、第１アキシャルギャップモータの第１ステータが、支持部材と着脱可能な第１ハウジングに取り付けられており、第２アキシャルギャップモータの第２ステータが、支持部材と着脱可能な第２ハウジングに取り付けられていてよい。この駆動装置では、第１ハウジングと第２ハウジングが支持部材に固定されているときに、全てのモータのロータの位相角が等しい。このような駆動装置では、第１ハウジングと第２ハウジングを支持部材に固定するだけで、全てのモータのロータの位相角が一致する。
【００１４】
上記したギアユニットの典型例として、偏心揺動型の歯車伝動装置が挙げられる。偏心揺動型の歯車伝動装置では、外歯歯車が、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。あるいは、内歯歯車が、外歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。本明細書が開示する駆動装置では、ギアユニットが、外歯歯車が偏心回転するタイプであってよい。このようなギアユニットは、次のように表現することができる。ギアユニットは、内周に内歯歯車が形成されているケースと、内歯歯車と同軸にケースに支持されているキャリアと、内歯歯車の軸線の沿って延びているとともにキャリアに支持されており、偏心体を有する複数のクランクシャフトと、偏心体に係合しており、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する外歯歯車を備える。このようなギアユニットでは、クランクシャフトとロータが複数の溝を有するスプラインによって結合していてよい。なお、偏心揺動型の歯車伝動装置は、サイクロイド減速機と呼ばれることがある。
【発明の効果】
【００１５】
本明細書が開示する技術は、複数のモータを備える駆動装置において、全モータでロータの位相角が揃った駆動装置を容易に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施例の駆動装置の断面図を示す。
【図２】第１実施例の駆動装置について、支持部材からハウジングを取り外した状態のギアユニットの平面図を示す。
【図３】第１実施例の駆動装置について、支持部材から取り外したハウジングの平面図を示す。
【図４】第２実施例の駆動装置の断面図を示す。
【図５】第３実施例の駆動装置の断面図を示す（１）。
【図６】第３実施例の駆動装置の断面図を示す（２）。
【図７】第３実施例の駆動装置の平面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下の実施例では、外歯歯車に複数のクランクシャフトが係合し、外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら偏心回転するタイプの歯車伝動装置について説明する。本明細書が開示する技術は、内歯歯車に複数のクランクシャフトが係合し、内歯歯車が外歯歯車と噛み合いながら偏心回転するタイプの歯車伝動装置にも適用することができる。また、本明細書が開示する技術は、複数のインプットシャフトが被駆動部材に係合し、インプットシャフトの夫々に個別にモータが連結しているタイプのギアユニットであれば、上記した偏心揺動型の歯車伝動装置以外のギアユニットにも適用することができることに留意されたい。
【００１８】
（第１実施例）
図１に示す駆動装置１００は、ギアユニット７と２個のアキシャルギャップモータ２２，５２を備えている。ギアユニット７は、外歯歯車２６が内歯歯車２８と噛み合いながら偏心回転する歯車伝動装置である。ギアユニット７は、２個の外歯歯車２６を備える。ギアユニット７では、外歯歯車２６の歯数と内歯歯車２８の歯数の差に応じて、キャリア８が回転する。内歯歯車２８は、ケース２と、ケース２の内周に配置されている複数の内歯ピン３０で構成されている。
【００１９】
ギアユニット７は、ケース２とキャリア８とクランクシャフト３２と外歯歯車２６を備えている。キャリア８が支持部材に相当し、クランクシャフト３２がインプットシャフトに相当し、外歯歯車２６が被駆動部材に相当する。キャリア８は、第１プレート８ａと第２プレート８ｃで構成されている。第１プレート８ａから第２プレート８ｃに向けて柱状部８ｂが延びている。柱状部８ｂと第２プレート８ｃは固定されている。柱状部８ｂは、外歯歯車２６の貫通孔６０を通過している。キャリア８は、一対のアンギュラ玉軸受４によって、ケース２に同軸に支持されている。軸線５４が、キャリア８の軸線に相当する。軸線５４は、内歯歯車２８（ケース２）の軸線にも相当する。
【００２０】
ケース２とキャリア８の間にオイルシール６が配置されている。キャリア８の軸線５４方向の両端に、第１モータハウジング５０と第２モータハウジング２０が固定されている。キャリア８、第１モータハウジング５０及び第２モータハウジング２０の中央に貫通孔が形成されており、それらの貫通孔に円筒シャフト５６が嵌められている。駆動装置１００は、軸線５４に沿った貫通孔１２を備えている。
【００２１】
クランクシャフト３２は、一対の円錐ころ軸受２３によって、キャリア８に支持されている。クランクシャフト３２は、軸線５４からオフセットした位置で、軸線５４に平行に延びている。クランクシャフト３２は、２個の偏心体２４を備えている。２個の偏心体２４は、夫々外歯歯車２６に係合している。２個の偏心体２４は、クランクシャフト３２の軸線３５に対して互いに反対方向に偏心している。クランクシャフト３２は、偏心体２４から、軸線３５方向の両側に延びている。別言すると、クランクシャフト３２は、外歯歯車２６の軸方向の両側に延びている。クランクシャフト３２の夫々の端には、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が取り付けられている。また、クランクシャフト３２の一端には、エンコーダ１８が取り付けられている。エンコーダ１８の外側では、第２モータハウジング２０に貫通孔が形成されており、その貫通孔にキャップ１９が取り付けられている。
【００２２】
第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２は、向かい合わせに配置されている。第１アキシャルギャップモータ５２の位相角と第２アキシャルギャップモータ２２の位相角は揃っている。そのため、クランクシャフト３２は、スムーズに回転する。なお、詳細は後述するが、ギアユニット７は、３個のクランクシャフト３２を備えている。３個のクランクシャフト３２は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。別言すると、３個のクランクシャフト３２は、キャリア８の周方向に等間隔に配置されている。３個のクランクシャフト３２の夫々に、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が取り付けられている。３個のクランクシャフト３２に取り付けられているアキシャルギャップモータ５２，２２の位相角は揃っている。全てのアキシャルギャップモータの位相角が揃っているので、１個のモータドライバ（図示省略）で全てのアキシャルギャップモータを制御することができる。上記したエンコーダ１８は、３個のクランクシャフト３２のうちの１個に取り付けられている。他の２個のクランクシャフト３２には、ブレーキ（図示省略）が取り付けられている。
【００２３】
第１アキシャルギャップモータ５２は、第１ロータ４４と第１ステータ４６で構成されている。第１ロータ４４は、クランクシャフト３２に取り付けられている。図２に示すように、３個のクランクシャフト３２の夫々に、第１ロータ４４が取り付けられている。３個のクランクシャフト３２は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。同様に、３個の第１ロータ４４は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。夫々の第１ロータ４４には、永久磁石４４Ｎと永久磁石４４Ｓが交互に配置されている。永久磁石４４Ｎは、プレート４４ａの表面に、Ｎ極を外側に向けて固定されている（図１も参照）。永久磁石４４Ｓは、プレート４４ａの表面に、Ｓ極を外側に向けて固定されている。クランクシャフト３２に対する第１ロータ４４の角度は、全ての第１ロータ４４で等しい。別言すると、クランクシャフト３２に対するＮ極及びＳ極の位置は、全ての第１ロータ４４で等しい。クランクシャフト３２と第１ロータ４４は、複数の溝を有するスプラインによって結合している。
【００２４】
図３に示すように、３個の第１ステータ４６が、第１モータハウジング５０に取り付けられている。３個の第１ステータ４６は、軸線５４の周りに等間隔に配置されている。夫々の第１ステータ４６の中心は、夫々のクランクシャフト３２の軸線３５に一致する（図１も参照）。第１ステータ４６は、Ｕ相の電流が流れる巻線４６Ｕ、Ｖ相の電流が流れる巻線４６Ｖ及びＷ相の電流が流れる巻線４６Ｗを備えている。巻線４６Ｕ、４６Ｖ及び４６Ｗは、圧粉磁心で形成されているステータコア４６ａに巻き付けられている。第１モータハウジング５０に対する第１ステータ４６の角度は、全ての第１ステータ４６で等しい。別言すると、クランクシャフト３２の軸線３５に対する巻線４６Ｕ、４６Ｖ及び４６Ｗの取り付け位置（回転角）は、全ての第１ステータ４６で等しい。第１ステータ４６は、ステータコア４６ａを接着剤で第１モータハウジング５０に固定することにより、第１モータハウジング５０に取り付けられている。なお、図１には、巻線４６Ｕ，４６Ｖが現れており、巻線４６Ｗは現れていない。
【００２５】
図１に示すように、第２アキシャルギャップモータ２２は、第２ロータ１４と第２ステータ１６で構成されている。第２ロータ１４は、Ｎ極を外側に向けている永久磁石１４ＮとＳ極を外側に向けている永久磁石１４Ｓを備えている。永久磁石１４Ｎ，１４Ｓは、プレート１４ａの表面に固定されている。第２ステータ１６は、Ｕ相の電流が流れる巻線１６Ｕ、Ｖ相の電流が流れる巻線１６Ｖ及びＷ相の電流が流れる巻線１６Ｗを備えている。巻線１６Ｕ、１６Ｖ及び１６Ｗは、ステータコア１６ａに巻き付けられている。図１には、巻線１６Ｕ，１６Ｖが現れており、巻線１６Ｗは現れていない。第２アキシャルギャップモータ２２の構造は、第１アキシャルギャップモータ５２と実質的に同じである。そのため、第２アキシャルギャップモータ２２についての詳細な説明は省略する。なお、軸線３５の方向にアキシャルギャップモータ２２，５２をみたときに、永久磁石１４Ｎと永久磁石４４Ｎが重なるように配置されており、永久磁石１４Ｓと永久磁石４４Ｓが重なるように配置されている。また、巻線１６Ｕと巻線４６Ｕが重なるように配置されており、巻線１６Ｖと巻線４６Ｖが重なるように配置されており、巻線１６Ｗと巻線４６Ｗが重なるように配置されている。
【００２６】
クランクシャフト３２が回転すると、偏心体２４が軸線３５の周りを偏心回転する。偏心体２４の偏心回転に伴って、外歯歯車２６が、内歯歯車２８と噛み合いながら軸線５４の周りを偏心回転する。外歯歯車２６の歯数と内歯歯車２８の歯数（内歯ピン３０の数）は異なる。そのため、外歯歯車２６が偏心回転すると、外歯歯車２６と内歯歯車２８の歯数差に応じて、キャリア８が、内歯歯車２８（ケース２）に対して回転する。
【００２７】
駆動装置１００の特徴を説明する。以下の説明では、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２に共通する特徴については、第１アキシャルギャップモータ５２についてのみ説明し、第２アキシャルギャップモータ２２については説明を省略することがある。上記したように、第１ロータ４４はクランクシャフト３２に固定されており、第１ステータ４６は第１モータハウジング５０に固定されている。第１モータハウジング５０は、クランクシャフト３２を支持しているキャリア８から取り外すことができる。そのため、第１ロータ４４をクランクシャフト３２に固定する作業と、第１ステータ４６を第１モータハウジング５０に固定する作業を別々に行うことができる。クランクシャフト３２はキャリア８に支持されているので、第１ロータ４４は、キャリア８に対して位置決めされているといえる。
【００２８】
駆動装置１００の特徴を簡潔にいうと、第１ロータ４４を取り付ける部品（キャリア８）と、第１ステータ４６を取り付ける部品（第１モータハウジング５０）を着脱可能な別部品にすることである。第１ロータ４４は、キャリア８に取り付けられ、位置決めされる。第１ステータ４６は、第１モータハウジング５０に取り付けられ、位置決めされる。キャリア８に対する第１ロータ４４の位置決めと、第１モータハウジング５０に対する第１ステータ４６の位置決めとを容易に行うことができる。よって、第１モータハウジング５０をキャリア８に取り付けると、全ての第１アキシャルギャップモータ５２で、第１ステータ４６に対する第１ロータ４４の位相角が揃う。
【００２９】
特許文献１の駆動装置は、ロータとステータは共にキャリアに対して位置決めされる。ステータに対するロータの位相角を揃えつつ、ステータをキャリアに固定することは困難である。そのために、特許文献１では、ロータをクランクシャフトに仮止めした状態でステータをキャリアに固定する。次いで、電流を流してロータの位相角を揃えた状態でロータをクランクシャフトに固定している。本明細書に開示する技術は、従来よりも簡単な方法で駆動装置を製造することができる。
【００３０】
駆動装置１００の他の特徴を説明する。上記したように、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２は、向かい合わせに配置されている。アキシャルギャップモータの場合、ロータとステータの間に吸引力が作用する。アキシャルギャップモータをクランクシャフト３２に１個取り付けると、クランクシャフト３２に軸線３５方向の力が作用する。２個のアキシャルギャップモータ５２，２２をクランクシャフト３２に向かい合わせに配置することにより、２個のアキシャルギャップモータ５２，２２の吸引力が、クランクシャフト３２の両端で、互いに逆向きにクランクシャフト３２に作用する。クランクシャフト３２に加わる力がバランスし、クランクシャフト３２はスムーズに回転する。
【００３１】
第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２は、クランクシャフト３２の両端に配置されている。別言すると、第１アキシャルギャップモータ５２は、外歯歯車２６に対して、第２アキシャルギャップモータ２２の反対側に配置されている。より詳細には、アキシャルギャップモータ５２，２２は、軸線３５方向において、一対の円錐ころ軸受２３の外側でクランクシャフト３２に固定されている。クランクシャフト３２をキャリア８に支持した状態で、第１ロータ４４（第２ロータ１４）をクランクシャフト３２に固定することができる。また、アキシャルギャップモータ５２，２２をクランクシャフト３２の両端に固定することにより、第１ステータ４６と第２ステータ１６を、軸線３５の両端に位置させることができる。アキシャルギャップモータ５２，２２をクランクシャフト３２の両端に配置することにより、第１モータハウジング５０と第２モータハウジング２０を利用して、第１ステータ４６（第２ステータ１６）に対する第１ロータ４４（第２ロータ１４）の位相角を簡単に揃えることができる。
【００３２】
第１アキシャルギャップモータ５２の位置と第２アキシャルギャップモータ２２の位置は、以下のように表現することもできる。クランクシャフト３２の一端に第１アキシャルギャップモータ５２が配置されており、他端に第２アキシャルギャップモータ２２が配置されている。第１ロータ４４と第２ロータ１４は、第１ステータ４６と第２ステータ１６の間に配置されている。第１ロータ４４と第２ロータ１４の間に、外歯歯車２６が配置されている。第１ロータ４４は、第２ロータ１４に対して第２ステータ１６の反対側に配置されている。第１ステータ４６は、第１ロータ４４に対して第２ロータ１４の反対側に配置されている。
【００３３】
（第２実施例）
図４を参照し、駆動装置（歯車伝動装置）２００について説明する。駆動装置２００は駆動装置１００の変形例であり、駆動装置１００と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。
【００３４】
駆動装置２００では、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が、外歯歯車２６に対して、同じ側でクランクシャフト３２に固定されている。より具体的には、第１アキシャルギャップモータ５２がクランクシャフト３２の一端に配置されており、第２アキシャルギャップモータ２２が外歯歯車２６と第１アキシャルギャップモータ５２の間に配置されている。クランクシャフト３２の他端には、ブレーキ２１７が取り付けられている。駆動装置２００も３個のクランクシャフト３２を備える。ブレーキ２１７は、３個のクランクシャフト３２のうちの２個に取り付けられている。他の１個のクランクシャフト３２には、エンコーダ（図示省略）が取り付けられている。
【００３５】
駆動装置２００は、２個のアキシャルギャップモータをクランクシャフト３２の軸線３５方向の一方に配置することにより、クランクシャフト３２の他端に大径のブレーキ２１７を取り付けるためのスペースを確保することができる。なお、駆動装置２００においても、第１アキシャルギャップモータ５２と第２アキシャルギャップモータ２２が向かい合っている。２個のアキシャルギャップモータ２２、５２の吸引力は、互いに逆向きにクランクシャフト３２に作用する。よって、クランクシャフト３２はスムーズに回転することができる。
【００３６】
駆動装置２００では、第１ロータ４４と第２ロータ１４が一体化している。より詳細には、永久磁石４４Ｎ，４４Ｓをプレート３４の一方の表面に固定し、永久磁石１４Ｎ，１４Ｓをプレート３４の他方の表面（反対面）に固定している。永久磁石４４Ｎ，４４Ｓとプレート３４によって第１ロータ４４が形成され、永久磁石１４Ｎ，１４Ｓとプレート３４によって第２ロータ１４が形成されている。
【００３７】
駆動装置２００では、第１ステータ４６が第１モータフランジ２５０に固定されており、第２ステータ１６がキャリア２０８に固定されている。第１モータフランジ２５０をキャリア２０８に固定したときに第１ステータ４６の巻線４６Ｕと第２ステータ１６の巻線１６Ｕ、第１ステータ４６の巻線４６Ｖと第２ステータ１６の巻線１６Ｖ、第１ステータ４６の巻線４６Ｗ（不図示）と第２ステータ１６の巻線１６Ｗ（不図示）が夫々向かい合うように、第２ステータ１６をキャリア２０８に固定する。
【００３８】
（第３実施例）
図５から図７を参照し、駆動装置（歯車伝動装置）３００について説明する。駆動装置３００は駆動装置２００の変形例であり、駆動装置２００と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。なお、図５と図６は、駆動装置３００の異なる位置の断面を示している。図７は、駆動装置３００を軸方向から観察した平面図を示している。図５は図７のV−V線に沿った断面に相当し、図６は図７のVI−VI線に沿った断面に相当する。
【００３９】
駆動装置３００では、１個のアキシャルギャップモータ５２が、夫々のクランクシャフト３２の一端に取り付けられている。図５，７に示すように、２個のクランクシャフト３２の他端に、ブレーキ３１７が取り付けられている。図６，７に示すように、１個のクランクシャフト３２にエンコーダ３１８が取り付けられている。なお、図７は、キャップ３２１（図５を参照）とキャップ３１９（図６を参照）を外した状態を示している。駆動装置３００は、駆動装置２００と同様に、クランクシャフト３２の他端を利用して、ブレーキ３１７，エンコーダ３１８等をクランクシャフト３２に取り付けることができる。
【００４０】
実施例についての留意点を記す。ステータコアをモータフランジ固定するために、接着剤に代えて、硬化性樹脂、ボルト等を使用することもできる。あるいは、樹脂を利用して、ステータコアとモータフランジを一体に成形してもよい。
【００４１】
第１，２実施例では、夫々のクランクシャフトにおいて、２個のアキシャルギャップモータのロータ同士を向かい合わせている。２個のアキシャルギャップモータのステータ同士を向かい合わせてもよい。すなわち、２個のステータが、２個のロータの間に配置されてもよい。
【００４２】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００４３】
７：ギアユニット
８：キャリア（支持部材）
２２：モータ（第２アキシャルギャップモータ）
２６：外歯歯車（被駆動部材）
３２：クランクシャフト（インプットシャフト）
４４：ロータ
４６：ステータ
５２：モータ（第１アキシャルギャップモータ）
１００：駆動装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ギアユニットと複数のモータを備えている駆動装置であり、
ギアユニットは、
支持部材に支持されている複数のインプットシャフトと、
複数のインプットシャフトが係合している被駆動部材と、を備えており、
夫々のモータのロータが、夫々インプットシャフトに取り付けられており、
夫々のモータのステータが、支持部材と着脱可能なハウジングに取り付けられており、
ハウジングが支持部材に固定されているときに、ロータの位相角が全てのモータで等しいことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記複数のモータは、アキシャルギャップモータであることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
夫々のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられており、
前記２個のアキシャルギャップモータは、ロータ、あるいは、ステータが向かい合わせに配置されていることを特徴とする請求項２の駆動装置。
【請求項４】
インプットシャフトは被駆動部材の軸方向の両側に延びており、インプットシャフトの一方の端に第１アキシャルギャップモータが配置されており他方の端に第２アキシャルギャップモータが配置されていることを特徴とする請求項３の駆動装置。
【請求項５】
第１アキシャルギャップモータの第１ステータが、支持部材と着脱可能な第１ハウジングに取り付けられており、
第２アキシャルギャップモータの第２ステータが、支持部材と着脱可能な第２ハウジングに取り付けられており、
第１ハウジングと第２ハウジングが支持部材に固定されているときに、全てのモータのロータの位相角が等しいことを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記ギアユニットは、
内周に内歯歯車が形成されているケースと、
内歯歯車と同軸にケースに支持されているキャリアと、
内歯歯車の軸線の沿って延びているとともにキャリアに支持されており、偏心体を有する複数のクランクシャフトと、
偏心体に係合しており、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する外歯歯車と、を備えており、
クランクシャフトとロータが複数の溝を有するスプラインによって結合していることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項１】
ギアユニットと複数のモータを備えている駆動装置であり、
ギアユニットは、
支持部材に支持されている複数のインプットシャフトと、
複数のインプットシャフトが係合している被駆動部材と、を備えており、
夫々のモータのロータが、夫々インプットシャフトに取り付けられており、
夫々のモータのステータが、支持部材と着脱可能なハウジングに取り付けられており、
ハウジングが支持部材に固定されているときに、ロータの位相角が全てのモータで等しいことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記複数のモータは、アキシャルギャップモータであることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
夫々のインプットシャフトに対して２個のアキシャルギャップモータが取り付けられており、
前記２個のアキシャルギャップモータは、ロータ、あるいは、ステータが向かい合わせに配置されていることを特徴とする請求項２の駆動装置。
【請求項４】
インプットシャフトは被駆動部材の軸方向の両側に延びており、インプットシャフトの一方の端に第１アキシャルギャップモータが配置されており他方の端に第２アキシャルギャップモータが配置されていることを特徴とする請求項３の駆動装置。
【請求項５】
第１アキシャルギャップモータの第１ステータが、支持部材と着脱可能な第１ハウジングに取り付けられており、
第２アキシャルギャップモータの第２ステータが、支持部材と着脱可能な第２ハウジングに取り付けられており、
第１ハウジングと第２ハウジングが支持部材に固定されているときに、全てのモータのロータの位相角が等しいことを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記ギアユニットは、
内周に内歯歯車が形成されているケースと、
内歯歯車と同軸にケースに支持されているキャリアと、
内歯歯車の軸線の沿って延びているとともにキャリアに支持されており、偏心体を有する複数のクランクシャフトと、
偏心体に係合しており、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する外歯歯車と、を備えており、
クランクシャフトとロータが複数の溝を有するスプラインによって結合していることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の駆動装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−９４０１６（Ｐ２０１３−９４０１６Ａ）
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３５９２８（Ｐ２０１１−２３５９２８）
【出願日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【出願人】（５０３４０５６８９）ナブテスコ株式会社 (737)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【出願人】（５０３４０５６８９）ナブテスコ株式会社 (737)
【Ｆターム（参考）】
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