駐車支援装置および駐車支援装置用のプログラム
【課題】乗員がスムースに降車できるような駐車支援を実現する。
【解決手段】駐車支援制御部は、乗員の体格を検出し、乗員が着座している座席に最も近いドアから当該乗員が降車するときに最低限必要なドアのオープン距離を決定する。そして駐車支援制御部は、優先座席情報に優先モードの設定がある場合（３１５）、当該優先モードの対象となるドア側の車両側方に、当該ドアについての上記必要オープン距離以上の空間（すなわち、障害物のない空間）を確保できるよう、車両を誘導する（３２０、３５５）。
【解決手段】駐車支援制御部は、乗員の体格を検出し、乗員が着座している座席に最も近いドアから当該乗員が降車するときに最低限必要なドアのオープン距離を決定する。そして駐車支援制御部は、優先座席情報に優先モードの設定がある場合（３１５）、当該優先モードの対象となるドア側の車両側方に、当該ドアについての上記必要オープン距離以上の空間（すなわち、障害物のない空間）を確保できるよう、車両を誘導する（３２０、３５５）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置および駐車支援装置用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラ画像に対する画像認識等の技術を用いて駐車スペースを検出し、検出した駐車スペース内に車両が納まるよう、ドライバの運転を支援するための報知を行う駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−４４７９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、駐車スペースに車両が納まるような支援のみでは、その車両の乗員がスムースに降車するような駐車が実現するとは限らない。例えば、駐車した時の車両の左右の空間の幅が狭ければ、ドアを十分に開くことができず、その結果として乗員が車両から出られなくなってしまうかもしれない。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、乗員がスムースに降車できるような駐車支援を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するための本発明の駐車支援装置は、駐車スペースを検出する。そしてさらに、車両の乗員が、当該乗員の乗車位置から最も近いドアから降車するときに必要となる、当該ドアの開き量（以下、必要開度という）を、当該乗員の体格に関する情報に基づいて決定する。またさらに、特定した必要開度以上を実現できる空間が、当該駐車スペース内の、当該ドアのある側に確保されるよう、車両の駐車位置を誘導する。
【０００６】
このように、本発明の駐車支援装置は、乗員の体格に応じて、当該乗員が降車に用いるであろうドアの必要開度を決定し、その必要開度が最低限実現できるような空間が、当該ドアのある側に確保できるよう、車両を誘導する。これによって、乗員がスムースに降車できるような駐車支援が実現する。
【０００７】
また、当該乗員の体格に関する情報は、当該乗員のシートの前後位置、当該シートのシートベルトの引き出し長さ、および当該シートに係る荷重、のうち少なくとも１つに基づいて検出するようになっていてもよい。このように、シートの前後位置、シートベルトの引き出し長さ、シートへの荷重という、当該シートに着座する乗員の体格を反映する物理量を利用することで、自動的に乗員の当該乗員の体格に関する情報を検出することができる。
【０００８】
また、駐車支援装置は、車両に複数の乗員が乗車しているとき、あらかじめユーザの指定操作によって指定されたシートに最も近いドア（以下、指定ドアという）についての必要開度を決定し、さらに、当該指定ドアについて特定した必要開度以上を実現できる空間が、当該駐車スペース内の、当該指定ドアのある側に確保されるよう、車両の駐車位置を誘導するようになっていてもよい。このようになっていることで、車両内に複数の乗員がいる場合であっても、ユーザによって指定されたシートの乗員の降車を優先した誘導を行うことができる。
【０００９】
また、駐車支援装置は、車両の左側シートと右側シートの両方に乗員が乗車しているとき、当該左側シートに最も近いドア（以下、左ドアという）および当該右側シートに最も近いドア（以下、右ドアという）のそれぞれについての必要開度を決定するようになっていてもよい。このとき、駐車支援装置は、当該左ドアについて特定した必要開度以上を実現できる空間が、駐車スペース内の、車両左側に確保されるよう、かつ、右ドアについて特定した必要開度以上を実現できる空間が、駐車スペース内の、車両右側に確保されるよう、車両の駐車位置を誘導するようになっていてもよい。このようにすることで、車両の両側の座席の乗員がスムースに降車することができるようになる。
【００１０】
また、本発明の駐車支援装置の特徴は、駐車支援装置用のプログラムとしても実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車載制御システム１０の構成をブロック図で示す。車載制御システム１０は、シフト位置センサ１１、車載カメラ１２、シート位置センサ１３、シートベルト長センサ１４、シート荷重センサ１５、操作部１６、モニタ１７、スピーカ１８、ドア制御部１９、および駐車支援制御部２０を含んでいる。
【００１２】
シフト位置センサ１１は、車両の現在のシフトポジションまたはドライブレンジ（ドライブ、リバース、パーキング、ニュートラル等）を検出して駐車支援制御部２０に出力する装置である。
【００１３】
車載カメラ１２は、車両の後方を撮影し、撮影結果の画像を駐車支援制御部２０に出力する装置である。なお、車載カメラ１２は、複数の位置に設けられた複数のカメラから成っていてもよい。例えば、車載カメラ１２は、車両の後部に取り付けられた後部カメラ、および、車両の側部（例えばドアミラー直下）に取り付けられると共に当該位置から車両後方を撮影する側部カメラを有していてもよい。
【００１４】
シート位置センサ１３は、車両の各座席のシート位置を検出して駐車支援制御部２０に出力する装置である。車両の座席としては、前方右シート（本実施形態においてはドライバ席に該当する）、前方左シート、後方右シート、後方左シート等がある。あるシートのシート位置とは、当該シートの車両に対する車両前後方向の相対位置をいう。一般的に、乗員の体格が大きいほど、シート位置は、車両後方にずれる。
【００１５】
シートベルト長センサ１４は、車両の各座席のシートベルト長を検出して駐車支援制御部２０に出力する装置である。シートベルト長とは、シートベルトが利用されていない状態と比較して、シートベルトがシートベルト収納部から引き出された長さ、すなわち、シートベルトの引き出し長さをいう。シートベルト長センサ１４は、例えば、シートベルトを巻き取る回転部に取り付けられたロータリーエンコーダとして実現可能である。一般的に、乗員の体格が大きいほど、シートベルト長は長くなる。
【００１６】
シート荷重センサ１５は、車両の各座席にかかる荷重を検出する装置である。シート荷重センサ１５は、例えば、各座席の着座部に埋め込まれた荷重センサとして実現することができる。一般的に、乗員の体格が大きいほど、座席にかかる荷重は増大する。
【００１７】
操作部１６は、メカニカルスイッチ、タッチパネル等の、ユーザの操作を受け付け、受け付けた操作内容を駐車支援制御部２０に出力する装置である。モニタ１７は、駐車支援制御部２０の制御に従って映像を出力する装置である。スピーカ１８は、駐車支援制御部２０の制御に従って音を出力する装置である。
【００１８】
ドア制御部１９は、車両の各ドア（右前ドア、左前ドア、右後ドア、左後ドア等）の最大開き角度を制限する装置である。ドアの最大開き角度とは、当該ドアをその角度を超えて開くことができない角度である。ドア制御部１９は、例えば、ドアの開閉機構に取り付けられたストッパの位置を制御するステッピングモータとして実現可能である。
【００１９】
駐車支援制御部２０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を有するマイクロコンピュータである。このＣＰＵが、ＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録されたプログラムを実行することで、駐車支援制御部２０の各種作動が実現する。以下の説明では、当該ＣＰＵによるプログラムの実行を、駐車支援制御部２０によるプログラムの実行であるとみなす。
【００２０】
以下、この駐車支援制御部２０の作動について説明する。図２に、駐車支援制御部２０が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。駐車支援制御部２０は、このプログラム１００の実行を、必要時に開始する。必要時とは、例えば、車両の乗員（駐車支援制御部２０のユーザでもある）が操作部１６に対して所定の登録操作を行ったとき、車両のイグニッションスイッチがオンとなったとき等がある。
【００２１】
このプログラム１００の実行において、駐車支援制御部２０は、まずステップ１１０で乗員情報を取得し、続いてステップ１２０で当該乗員情報に基づいてドア必要オープン距離Ｗを算出し、ステップ１３０で、それら取得、算出した情報をフラッシュメモリまたはＲＡＭに記録する。
【００２２】
ステップ１１０において取得する乗員情報は、車両の乗員のそれぞれについての、着座シート情報（すなわち、当該乗員が着座している座席の情報）、体格情報（すなわち、当該乗員の体格によって変化し得る情報）、チャイルドシート搭載情報、および、優先座席情報を含む情報である。
【００２３】
着座シート情報は、シートベルト長センサ１４からの信号に基づいて検出してもよい。この場合、具体的には、シートベルトの引き出し長さが所定長（例えば２０ｃｍ）以上となっている座席には、乗員が着座しており、それ以外の座席には乗員がいないと判定する。
【００２４】
また、着座シート情報は、シート荷重センサ１５からの信号に基づいて検出してもよい。この場合、具体的には、シート荷重センサ１５が検出する荷重が所定重量（例えば３０ｋｇ）以上となっている座席には、乗員が着座しており、それ以外の座席には乗員がいないと判定する。
【００２５】
体格情報は、シート位置センサ１３、シートベルト長センサ１４、およびシート荷重センサ１５のうちいずれか１つまたは複数からの信号に基づいて検出してもよい。
【００２６】
シート位置センサ１３から受けるシート位置の信号は、それ自体が体格情報になりうる。なぜなら、座席のシート位置が後方になっているほど、当該座席に着座する乗員の体格が大きいことが一般的だからである。
【００２７】
また、シートベルト長センサ１４から受けるシートベルト引き出し長さの信号は、それ自体が体格情報になりうる。なぜなら、シートベルトの引き出し長さが長くなっているほど、当該座席に着座する乗員の体格が大きいことが一般的だからである。
【００２８】
また、シート荷重センサ１５から受ける荷重の信号は、それ自体が体格情報になりうる。なぜなら、座席にかかる荷重が大きいほど、当該座席に着座する乗員の体重が多いことが一般的であり、体重が多い人の体格は大きいことが一般的であるからである。
【００２９】
チャイルドシート搭載情報は、各座席について、当該座席にチャイルドシートが搭載されているか否かを示す情報である。例えば、ある座席についてシート荷重センサ１５が検出した荷重が基準重量範囲（例えば１ｋｇ〜２０ｋｇ）内にあるという状態が、基準時間以上（例えば２４時間）続いたときに、駐車支援制御部２０は、当該座席にチャイルドシートがあると判定するようになっていてもよい。ここで、当該状態が基準時間以上続くとは、その基準時間内においてシート荷重センサ１５が作動しているときは、常に当該状態に該当する重量をシート荷重センサ１５が検出することをいう。
【００３０】
優先座席情報は、どの座席の乗員の乗車・降車を最も重要とするかを示す情報である。この優先座席情報は、乗員が操作部１６を操作して指定し、駐車支援制御部２０が操作部１６からの信号に基づいて当該指定の内容を特定することで、取得可能である。
【００３１】
なお、駐車支援制御部２０は、体格情報を、上述のセンサ１３〜１５からの信号を複合的に用いて特定するようになっていてもよい。例えば、図３の表に示すように、各座席について、シート荷重センサ１５からの信号によって特定した荷重と、シートベルト長センサ１４からの信号によって特定したシートベルト引き出し長さとの組毎に、体格指標Ｔの値を割り当てる。ここで、体格指標Ｔは、値が大きくなるほど体格が大きいことを示す量である。図３の表によれば、検出した荷重が大きくなるほど体格指標が大きくなり、また、検出したシートベルト引き出し長が大きくなるほど体格指標が大きくなる。
【００３２】
ここで、図３において、Ｌ（ｘ）は、座席ｘに誰も座っていない状態においてシートベルトの固定用金具を所定のホルダに固定したときの、当該シートベルトの引き出し長さを示している。
【００３３】
なお、この図３の表に示すように、ある座席ｘについて、検出した荷重が２０ｋｇ以下であり、かつ、シートベルト引き出し長さがＬ（ｘ）であるときには、当該座席にチャイルドシートが搭載されていると判定し、その旨をチャイルドシート搭載情報に含めるようになっていてもよい。
【００３４】
また、体格情報およびチャイルドシート搭載情報についても、乗員が操作部１６を操作して指定し、駐車支援制御部２０が操作部１６からの信号に基づいて当該指定の内容を特定するようになっていてもよい。
【００３５】
ステップ１２０では、より詳しくは、駐車支援制御部２０は、取得した乗員情報に基づいて、乗員が着座していると判定された座席のそれぞれについて、ドア必要オープン距離Ｗを算出する。
【００３６】
ここで、ドア必要オープン距離Ｗについて、図４を参照して説明する。ある座席についてのドア必要オープン距離Ｗとは、当該座席に着座する乗員が当該座席に最も近いドアから降車するために最低限必要な、当該ドアの開き距離（必要開度の一例に相当する）をいう。ある座席の乗員の体格が大きければ、当該座席についてのドア必要オープン距離Ｗの値は増大するよう、体格とドア必要オープン距離Ｗとの関係があらかじめ決められている。
【００３７】
例えば、図４に示すように、車両２５の右前席に最も近い右前ドア２６を、閉じた状態から角度θだけ開くことで、初めて右前席の乗員が降車できるようになっている場合、当該ドア２６の前後長（すなわち、当該ドアが閉じられたときに車両の前後方向に平行となる方向の全長）ｒとすると、ドア必要オープン距離Ｗは、ｒ・ｓｉｎθとなる。したがって、ドア必要オープン距離Ｗは、乗員が当該ドアから降車するために最低限確保しなければならない、当該車両の当該ドア側の空間である。
【００３８】
なお、体格情報として体格指標Ｔを特定した場合、この体格指標Ｔが大きくなればなるほど、ドア必要オープン距離Ｗの値は大きくなる。例えば、体格指標Ｔとドア必要オープン距離Ｗとの関係は、
Ｗ＝αＴ＋β
という線形関係によって規定されてもよい。ここで、α、βはあらかじめ定められた定数である。
【００３９】
なお、チャイルドシート搭載情報において、チャイルドシートが搭載されているとされた座席については、当該座席の体格指標Ｔを、あらかじめ規定された体格指標の範囲の上限値としてもよい。また、チャイルドシート搭載情報において、チャイルドシートが搭載されているとされた座席については、当該座席についてのドア必要オープン距離Ｗを、あらかじめ規定されたドアの開き範囲の上限値（例えば、ドアの構造上許されるドアの最大開き状態（以下、フルオープン状態という）に相当する値）としてもよい。
【００４０】
チャイルドシートが搭載されたドアについてこのようにするのは、チャイルドシートに乗せるような幼児を車両外に出す場合には、親の介助が必要であり、そのためには、単に大人が降車するよりもドアを大きく開ける必要があるという事実があるからである。
【００４１】
また、駐車支援制御部２０は、車両の駐車時に、図５に示すプログラム２００を実行することで、駐車スペースへの自車両の駐車を支援する作動を実現する。なお、駐車時であることは、例えば、シフト位置センサ１１からの信号に基づいて、車両のシフト位置が後退位置であること（またはドライビングポジションが後退位置であること）に基づいて検出する。
【００４２】
駐車支援制御部２０は、このプログラム２００の実行において、まずステップ２１０で、車載カメラ１２から撮影画像を取得し、続いてステップ２２０で、自車両用の駐車スペース（具体的には、駐車スペースを構成する領域の位置）を検出する。駐車スペースの検出は、周知の画像認識技術を用いて、駐車場に引かれた白線の位置等を検出することで実現する。
【００４３】
続いてステップ２３０では、自車両の駐車中心を、ステップ２２０で検出した駐車スペースの中央とする。ここで、駐車中心および駐車スペースの中央について、図６を参照して説明する。駐車中心とは、自車両４１を駐車スペース４２に止めたときに、自車両４１の幅方向の中心線４３と重なる路面上の目標位置をいう。また、駐車スペース４２の中央とは、（図６の例では白線４４、４５によって規定される）駐車スペース４２の幅方向の中心４６をいう。したがって、ステップ２３０の処理によって、ライン４３がライン４６と重なるように、駐車の誘導を行うことが暫定的に決まる。
【００４４】
続いてステップ２４０では、ステップ２３０で暫定的に決めた駐車中心に従って自車両を停止させたなら、その停止状態において自車両の全ドアをフルオープン状態にすることができるか否かを判定する。例えば、図７に示すように、自車両４１の右前ドア４７を角度αだけ開いたときに、右前ドア４７の後端が隣接駐車スペースにある駐車車両４８に接触してしまう場合、右前ドア４７がその構造上角度α以上開くことができるなら、右前ドア４７はフルオープン不可であることになる。
【００４５】
各ドアについてフルオープン可能であるか否かは、車載カメラ１２から取得した撮影画像に対して周知の画像認識技術を用いることで、駐車スペースの周囲における他の車両または障害物の位置を検出することで実現する。
【００４６】
より具体的には、自車両の駐車中心を駐車スペースの中央に止めた場合の、自車両の右側端から自車両の右側にある障害物までの距離ＤＲを特定し、その距離が、自車両の右側のドアの最大開き距離Ｗｍａｘより大きければ、当該ドアはフルオープン可であるとし、小さければ、当該ドアはフルオープン不可であると判定する。
【００４７】
また同様に、自車両の駐車中心を駐車スペースの中央に止めた場合の、自車両の右側端から自車両の左側にある障害物までの距離ＤＬを特定し、その距離が、自車両の左側のドアの最大開き距離Ｗｍａｘより大きければ、当該ドアはフルオープン可であるとし、小さければ、当該ドアはフルオープン不可であると判定する。
【００４８】
ここで、距離ＤＬ、ＤＲは、あらかじめ記録された自車両の幅をＷｃ、駐車スペースの中央から左右の障害部までの距離をそれぞれＳＬ、ＳＲとすると、
ＤＬ＝ＳＬ―Ｗｃ／２
ＤＲ＝ＳＲ―Ｗｃ／２
という式によって算出することができる。
【００４９】
ステップ２４０の判定が肯定的である場合、続いてステップ２５０で通常の駐車アシストの処理を実行し、否定的である場合、続いてステップ２６０で駐車中心調整処理を実行する。
【００５０】
通常の駐車アシストにおいては、例えば、車載カメラ１２による撮影画像に、現在のステアリング角に応じた車両の予想進行曲線と、車両中心を駐車スペースの中央に合わせるために取るべき車両の目標進行曲線とを重畳し、その結果の画像をモニタ１７に表示させるようになっていてもよい。また例えば、予想進行曲線と目標進行曲線とのずれを解消するために、ドライバに対するステアリング操作の指示を行う音声をスピーカ１８に出力させてもよい。
【００５１】
また例えば、予想進行曲線と目標進行曲線とのずれを解消するために、図示しないアクチュエータを用いて、ステアリングに力を付加し、それによって、ドライバに対してステアリング操作を促すようになっていてもよい。
【００５２】
また例えば、予想進行曲線と目標進行曲線とのずれを解消するために、図示しないアクチュエータを用いて、ステアリングに力を付加し、あるいは、ブレーキを制御することで、車両を自動的に目標進行曲線に沿うように駆動するようになっていてもよい。これらのような通常の駐車アシストの技術は、周知である。
【００５３】
ステップ２６０における駐車中心調整処理のために、駐車支援制御部２０は、図８に示すプログラム３００を実行する。このプログラム３００の実行において、駐車支援制御部２０は、まずステップ３０５で、車両の片側において、当該側のドアについてのドア必要オープン距離Ｗが実現する空間が、駐車中心を調整すれば確保可能であるか否かを判定する。
【００５４】
ここで、車両の片側とは、より具体的には、優先座席情報中に、優先すべき座席が指定されていれば、その座席のある側をいう。また、車両の片側とは、優先座席情報中に、優先すべき座席が指定されていなければ、ドライバ席側であってもよいし、助手席側であってもよい。
【００５５】
この判定は、プログラム２００のステップ２２０で検出した駐車スペースの幅と、ステップ２４０で特定した障害物の位置によって決まる。例えば、図７において、自車両４１を駐車スペース内で最も左側に位置するよう、すなわち、自車両４１の左端が白線４４に一致するよう、自車両４１を移動させた場合を考える。この場合、車両の右側の障害物までのスペースが、右前席（または右後席）のドア必要オープン距離Ｗより短ければ、車両の右側には、駐車中心を調整しても、ドア必要オープン距離Ｗを確保することができないことになる。一方、図７においては、自車両４１の左側に障害物がないので、車両の左側には、駐車中心を調整してもしなくても、ドア必要オープン距離Ｗを確保することができることになる。
【００５６】
ステップ３０５の判定結果が否定的であれば続いてステップ３１０を実行し、肯定的であれば続いてステップ３１５を実行する。ステップ３１０では、当該駐車スペースに駐車できない旨の乗員への画像または音声による報知を、モニタ１７およびスピーカ１８を用いて行う。
【００５７】
ステップ３１５では、優先座席情報中に、優先すべき座席の指定があるか否か（すなわち、優先モード設定があるか否か）を判定し、あれば続いてステップ３２０を実行し、なければ続いてステップ３２５を実行する。
【００５８】
ステップ３２０では、優先座席情報中で優先すべきであると指定された座席（以下、指定座席という）のある側のスペースを確保するための、駐車中心の調整を行う。具体的には、障害物の位置の情報を用いて、指定座席がある側の自車両から障害物までの距離が、指定座席についてのドア必要オープン距離Ｗと同じかあるいはそれよりも大きくなるよう、駐車中心の左右位置を調整し、その調整結果を最終的な駐車中心として決定する。
【００５９】
ステップ３２５では、プログラム１００のステップ１１０で取得した着座シート情報に基づいて、自車両の両側（例えば、右前席と左後席、右前席と左前席）に乗員が着座しているか否かを判定し、判定結果が否定的ならば（すなわちドライバ席側にしか乗員がいないなら）続いてステップ３３０を実行し、肯定的ならば続いてステップ３３５を実行する。
【００６０】
ステップ３３０では、ドライバ席のある側のスペースを確保するための、駐車中心の調整を行う。具体的には、障害物の位置の情報を用いて、ドライバ席がある側の自車両から障害物までの距離が、ドライバ席（またはドライバ席の直後の席）についてのドア必要オープン距離Ｗと同じかあるいはそれよりも大きくなるよう、駐車中心の左右位置を調整し、その調整結果を最終的な駐車中心として決定する。
【００６１】
ステップ３３５では、車両の両側にドア必要オープン距離Ｗを確保するスペースがあるか否かを判定する。車両の両側の、乗員が着座している座席に最も近いドアのすべてを、各ドアについてのドア必要オープン距離Ｗだけ空けても、どのドアも障害物にぶつからないように、駐車中心を調整することができれば、このステップの判定結果は肯定的となり、そうでなければ否定的となる。この判定も、障害物の位置、各ドアのドア必要オープン距離Ｗ、および、駐車スペースの幅の情報に基づいて実行することができる。
【００６２】
ステップ３３５の判定結果が肯定的な場合、続いてステップ３４０で車両の両側の、乗員が着座している座席に最も近いドアのすべてを、各ドアについてのドア必要オープン距離Ｗだけ空けても、どのドアも障害物にぶつからないように、駐車中心を調整し、その調整結果を最終的な駐車中心として決定する。
【００６３】
ステップ３３５の判定結果が否定的な場合、続いてステップ３４５で、最終的な駐車中心を、駐車スペースの中央として決定する。
【００６４】
ステップ３２０、３３０、３４０、３４５のいずれかによって最終的な駐車位置が決定した後は、ステップ３５０で、ドアオープン可能範囲をドア制御部１９に通知する。具体的には、駐車中心の位置と、障害物の位置との情報に基づいて、その駐車中心に従ったときに、車両の両側にどれだけのスペースが確保できるかを算出し、その算出結果に基づいて、障害物に当らないように各ドアを開くことができる角度の上限を決定する。
【００６５】
あるドアについての角度の上限δは、
δ＝ｓｉｎ−１（Ｈ／ｒ）
という式によって算出することができる。ここで、値Ｈは、当該ドアのある側に確保されたスペースの幅であり、値ｒは、当該ドアの前後長である。このような、各ドアについての上限角度δの信号を受けたドア制御部１９は、各ドアの最大開き角度を、対応する上限角度δに制限する。
【００６６】
ステップ３５０に続いては、ステップ３５５で、プログラム２００のステップ２５０と同様の駐車アシストを実行することで、車両の駐車位置を、最終決定した駐車中心に従わせるための制御を行う。
【００６７】
以上のようなプログラム３００を実行することで、駐車支援制御部２０は、優先座席情報に優先モードの設定がある場合（ステップ３１５参照）、当該優先モードの対象となるドア側の車両側方に、当該ドアについてのドア必要オープン距離Ｗ以上の空間（すなわち、障害物のない空間）を確保できるよう、車両の駐車中心を調整する（ステップ３２０参照）。
【００６８】
また、優先座席情報に優先モードの設定がなく（ステップ３１５参照）、乗員がドライバ席のある側にのみ偏って着座しているとき（ステップ３２５参照）、当該ドライバ席のある側の車両側方に、当該ドアについてのドア必要オープン距離Ｗ以上の空間を確保できるよう、車両の駐車中心を調整する（ステップ３３０参照）。
【００６９】
このようになっていることで、車両内に複数の乗員がいる場合であっても、ユーザによって指定されたシートの乗員の降車を優先した駐車アシストを行うことができる。
【００７０】
また、優先座席情報に優先モードの設定がなく（ステップ３１５参照）、乗員が車両の両側の席に着座しているとき（ステップ３２５参照）、両側の車両側方に、当該両側のドアについてのドア必要オープン距離Ｗ以上の空間を確保できるよう、車両の駐車中心を調整する（ステップ３４０参照）。ただし、両側に当該ドア必要オープン距離Ｗ以上の空間を確保することが不可能な場合（ステップ３３５参照）、車両中心を駐車スペースの中心に合わせる（ステップ３５０参照）。
【００７１】
また、駐車支援制御部２０は、決定した駐車中心に基づいて、車両の両側に確保された空間の幅を特定し、その特定した空間において各ドアを開くことができる最大の角度を決定し、その角度以上各ドアが開かないように、ドア制御部１９を制御する（ステップ３５０参照）。このようにすることで、乗員が誤ってドアを障害物にぶつけてしまう恐れがなくなる。
【００７２】
さらに駐車支援制御部２０は、決定した駐車中心に従って、ステップ２５０で説明した通常の駐車アシスト処理を行う（ステップ３５５参照）。
【００７３】
また、駐車支援制御部２０は、車両の片側にドア必要オープン距離Ｗを確保できない場合には（ステップ３０５参照）、当該駐車スペースに駐車できない旨の乗員への報知を、モニタ１７およびスピーカ１８を用いて行う（ステップ３１０参照）。このようになっていることで、乗員の降車が非常に困難になるような駐車スペースにドライバが駐車を試みてしまうことを未然に防ぐことができる。
【００７４】
以上説明した通り、駐車支援制御部２０は、駐車スペースを検出し、そしてさらに、車両の乗員が、当該乗員の乗車位置から最も近いドアから降車するときに必要となる、当該ドアの開き量として、ドア必要オープン距離Ｗを、当該乗員の体格に関する情報に基づいて決定する。またさらに、特定したドア必要オープン距離Ｗ以上を実現できる無障害物空間が、当該駐車スペース内の、当該ドアのある側に確保されるよう、車両の駐車位置を誘導する。
【００７５】
このように、駐車支援制御部２０は、乗員の体格に応じて、当該乗員が降車に用いるであろうドアのドア必要オープン距離Ｗを決定し、そのドア必要オープン距離Ｗが最低限実現できるような空間が、当該ドアのある側に確保できるよう、車両を誘導する。これによって、乗員がスムースに降車できるような駐車支援が実現する。
【００７６】
また、当該乗員の体格に関する情報は、当該乗員のシートの前後位置、当該シートのシートベルトの引き出し長さ、および当該シートに係る荷重、のうち少なくとも１つに基づいて検出するようになっている。このように、シートの前後位置、シートベルトの引き出し長さ、シートへの荷重という、当該シートに着座する乗員の体格を反映する物理量を利用することで、自動的に乗員の当該乗員の体格に関する情報を検出することができる。
【００７７】
また、駐車支援制御部２０は、車両の左側シートと右側シートの両方に乗員が乗車しているとき、当該左側シートに最も近いドア（以下、左ドアという）および当該右側シートに最も近いドア（以下、右ドアという）のそれぞれについてのドア必要オープン距離Ｗを決定する。そして、駐車支援装置２０は、当該左ドアについて特定したドア必要オープン距離Ｗ以上を実現できる空間が、駐車スペース内の、車両左側に確保されるよう、かつ、右ドアについて特定したドア必要オープン距離Ｗ以上を実現できる空間が、駐車スペース内の、車両右側に確保されるよう、車両の駐車位置を誘導する。このようにすることで、車両の両側の座席の乗員がスムースに降車することができるようになる。
【００７８】
また、駐車支援制御部２０は、車両の左側シートと右側シートの両方に乗員が乗車しているとき、左ドアというおよび右ドアのそれぞれについてのドア必要オープン距離Ｗを決定する。そして、駐車支援装置２０は、車両の両側に、それぞれのドア必要オープン距離Ｗを実現する空間を確保できない場合には、次善の策として、駐車中心を駐車スペースの中心に設定する。
【００７９】
なお、上記の実施形態において、駐車支援制御部２０が駐車支援装置の一例およびコンピュータの一例に相当する。また、駐車支援制御部２０が、プログラム２００のステップ２２０を実行することで駐車スペース幅検出手段の一例として機能し、プログラム１００を実行することで必要開度決定手段の一例として機能し、プログラム３００を実行することで誘導手段の一例として機能する。
【００８０】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００８１】
例えば、駐車支援制御部２０は、車両のトランクに荷物があることを、当該トランク内の荷重センサ等に基づいて検出するようになっていてもよい。そして、トランク内に荷物がある場合、自車両の後端から障害物までの距離が、通常の距離（すなわち、トランク内に荷物がない場合の距離）よりも長くなるように、自車両の駐車の前後位置を調整してもよい。このようにすることで、乗員が降車後にトランクから荷物を持ち出すことが容易になる。
【００８２】
また、ステップ３４５においては、駐車中心を駐車スペースの中心に設定する代わりに、当該駐車スペースに駐車できない旨の報知を、モニタ１７およびスピーカ１８を用いて行うようになっていてもよい。
【００８３】
また、上記の実施形態において、駐車支援制御部２０がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施形態に係る車載制御システム１０の構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援制御部２０が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図３】荷重・シートベルト引き出し長さの組と、体格情報との関係の例を示す図表である。
【図４】ドア必要オープン距離Ｗを示す図である。
【図５】駐車支援制御部２０が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【図６】自車両４１幅方向の中心線４３と駐車スペースの中心４６との対応関係を示す図である。
【図７】右前ドア４７のオープン可能角度αと隣接駐車車両４８との関係を示す図である。
【図８】駐車中心調整処理のための駐車支援制御部２０が実行するプログラム３００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
１０…車載制御システム、１１…シフト位置センサ、１２…車載カメラ、
１３…シート位置センサ、１４…シートベルト長センサ、１５…シート荷重センサ、
１６…操作部、１７…モニタ、１８…スピーカ、１９…ドア制御部、
２０…駐車支援制御部、２５、４１…自車両、２６、４７…右前ドア、
４２…駐車スペース、４３…幅方向の中心線、４４、４５…白線、
４６…駐車スペースの中心、４８…隣接駐車車両、
１００、２００、３００…プログラム。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置および駐車支援装置用のプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラ画像に対する画像認識等の技術を用いて駐車スペースを検出し、検出した駐車スペース内に車両が納まるよう、ドライバの運転を支援するための報知を行う駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−４４７９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、駐車スペースに車両が納まるような支援のみでは、その車両の乗員がスムースに降車するような駐車が実現するとは限らない。例えば、駐車した時の車両の左右の空間の幅が狭ければ、ドアを十分に開くことができず、その結果として乗員が車両から出られなくなってしまうかもしれない。
【０００４】
本発明は上記点に鑑み、乗員がスムースに降車できるような駐車支援を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するための本発明の駐車支援装置は、駐車スペースを検出する。そしてさらに、車両の乗員が、当該乗員の乗車位置から最も近いドアから降車するときに必要となる、当該ドアの開き量（以下、必要開度という）を、当該乗員の体格に関する情報に基づいて決定する。またさらに、特定した必要開度以上を実現できる空間が、当該駐車スペース内の、当該ドアのある側に確保されるよう、車両の駐車位置を誘導する。
【０００６】
このように、本発明の駐車支援装置は、乗員の体格に応じて、当該乗員が降車に用いるであろうドアの必要開度を決定し、その必要開度が最低限実現できるような空間が、当該ドアのある側に確保できるよう、車両を誘導する。これによって、乗員がスムースに降車できるような駐車支援が実現する。
【０００７】
また、当該乗員の体格に関する情報は、当該乗員のシートの前後位置、当該シートのシートベルトの引き出し長さ、および当該シートに係る荷重、のうち少なくとも１つに基づいて検出するようになっていてもよい。このように、シートの前後位置、シートベルトの引き出し長さ、シートへの荷重という、当該シートに着座する乗員の体格を反映する物理量を利用することで、自動的に乗員の当該乗員の体格に関する情報を検出することができる。
【０００８】
また、駐車支援装置は、車両に複数の乗員が乗車しているとき、あらかじめユーザの指定操作によって指定されたシートに最も近いドア（以下、指定ドアという）についての必要開度を決定し、さらに、当該指定ドアについて特定した必要開度以上を実現できる空間が、当該駐車スペース内の、当該指定ドアのある側に確保されるよう、車両の駐車位置を誘導するようになっていてもよい。このようになっていることで、車両内に複数の乗員がいる場合であっても、ユーザによって指定されたシートの乗員の降車を優先した誘導を行うことができる。
【０００９】
また、駐車支援装置は、車両の左側シートと右側シートの両方に乗員が乗車しているとき、当該左側シートに最も近いドア（以下、左ドアという）および当該右側シートに最も近いドア（以下、右ドアという）のそれぞれについての必要開度を決定するようになっていてもよい。このとき、駐車支援装置は、当該左ドアについて特定した必要開度以上を実現できる空間が、駐車スペース内の、車両左側に確保されるよう、かつ、右ドアについて特定した必要開度以上を実現できる空間が、駐車スペース内の、車両右側に確保されるよう、車両の駐車位置を誘導するようになっていてもよい。このようにすることで、車両の両側の座席の乗員がスムースに降車することができるようになる。
【００１０】
また、本発明の駐車支援装置の特徴は、駐車支援装置用のプログラムとしても実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車載制御システム１０の構成をブロック図で示す。車載制御システム１０は、シフト位置センサ１１、車載カメラ１２、シート位置センサ１３、シートベルト長センサ１４、シート荷重センサ１５、操作部１６、モニタ１７、スピーカ１８、ドア制御部１９、および駐車支援制御部２０を含んでいる。
【００１２】
シフト位置センサ１１は、車両の現在のシフトポジションまたはドライブレンジ（ドライブ、リバース、パーキング、ニュートラル等）を検出して駐車支援制御部２０に出力する装置である。
【００１３】
車載カメラ１２は、車両の後方を撮影し、撮影結果の画像を駐車支援制御部２０に出力する装置である。なお、車載カメラ１２は、複数の位置に設けられた複数のカメラから成っていてもよい。例えば、車載カメラ１２は、車両の後部に取り付けられた後部カメラ、および、車両の側部（例えばドアミラー直下）に取り付けられると共に当該位置から車両後方を撮影する側部カメラを有していてもよい。
【００１４】
シート位置センサ１３は、車両の各座席のシート位置を検出して駐車支援制御部２０に出力する装置である。車両の座席としては、前方右シート（本実施形態においてはドライバ席に該当する）、前方左シート、後方右シート、後方左シート等がある。あるシートのシート位置とは、当該シートの車両に対する車両前後方向の相対位置をいう。一般的に、乗員の体格が大きいほど、シート位置は、車両後方にずれる。
【００１５】
シートベルト長センサ１４は、車両の各座席のシートベルト長を検出して駐車支援制御部２０に出力する装置である。シートベルト長とは、シートベルトが利用されていない状態と比較して、シートベルトがシートベルト収納部から引き出された長さ、すなわち、シートベルトの引き出し長さをいう。シートベルト長センサ１４は、例えば、シートベルトを巻き取る回転部に取り付けられたロータリーエンコーダとして実現可能である。一般的に、乗員の体格が大きいほど、シートベルト長は長くなる。
【００１６】
シート荷重センサ１５は、車両の各座席にかかる荷重を検出する装置である。シート荷重センサ１５は、例えば、各座席の着座部に埋め込まれた荷重センサとして実現することができる。一般的に、乗員の体格が大きいほど、座席にかかる荷重は増大する。
【００１７】
操作部１６は、メカニカルスイッチ、タッチパネル等の、ユーザの操作を受け付け、受け付けた操作内容を駐車支援制御部２０に出力する装置である。モニタ１７は、駐車支援制御部２０の制御に従って映像を出力する装置である。スピーカ１８は、駐車支援制御部２０の制御に従って音を出力する装置である。
【００１８】
ドア制御部１９は、車両の各ドア（右前ドア、左前ドア、右後ドア、左後ドア等）の最大開き角度を制限する装置である。ドアの最大開き角度とは、当該ドアをその角度を超えて開くことができない角度である。ドア制御部１９は、例えば、ドアの開閉機構に取り付けられたストッパの位置を制御するステッピングモータとして実現可能である。
【００１９】
駐車支援制御部２０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を有するマイクロコンピュータである。このＣＰＵが、ＲＯＭまたはフラッシュメモリに記録されたプログラムを実行することで、駐車支援制御部２０の各種作動が実現する。以下の説明では、当該ＣＰＵによるプログラムの実行を、駐車支援制御部２０によるプログラムの実行であるとみなす。
【００２０】
以下、この駐車支援制御部２０の作動について説明する。図２に、駐車支援制御部２０が実行するプログラム１００のフローチャートを示す。駐車支援制御部２０は、このプログラム１００の実行を、必要時に開始する。必要時とは、例えば、車両の乗員（駐車支援制御部２０のユーザでもある）が操作部１６に対して所定の登録操作を行ったとき、車両のイグニッションスイッチがオンとなったとき等がある。
【００２１】
このプログラム１００の実行において、駐車支援制御部２０は、まずステップ１１０で乗員情報を取得し、続いてステップ１２０で当該乗員情報に基づいてドア必要オープン距離Ｗを算出し、ステップ１３０で、それら取得、算出した情報をフラッシュメモリまたはＲＡＭに記録する。
【００２２】
ステップ１１０において取得する乗員情報は、車両の乗員のそれぞれについての、着座シート情報（すなわち、当該乗員が着座している座席の情報）、体格情報（すなわち、当該乗員の体格によって変化し得る情報）、チャイルドシート搭載情報、および、優先座席情報を含む情報である。
【００２３】
着座シート情報は、シートベルト長センサ１４からの信号に基づいて検出してもよい。この場合、具体的には、シートベルトの引き出し長さが所定長（例えば２０ｃｍ）以上となっている座席には、乗員が着座しており、それ以外の座席には乗員がいないと判定する。
【００２４】
また、着座シート情報は、シート荷重センサ１５からの信号に基づいて検出してもよい。この場合、具体的には、シート荷重センサ１５が検出する荷重が所定重量（例えば３０ｋｇ）以上となっている座席には、乗員が着座しており、それ以外の座席には乗員がいないと判定する。
【００２５】
体格情報は、シート位置センサ１３、シートベルト長センサ１４、およびシート荷重センサ１５のうちいずれか１つまたは複数からの信号に基づいて検出してもよい。
【００２６】
シート位置センサ１３から受けるシート位置の信号は、それ自体が体格情報になりうる。なぜなら、座席のシート位置が後方になっているほど、当該座席に着座する乗員の体格が大きいことが一般的だからである。
【００２７】
また、シートベルト長センサ１４から受けるシートベルト引き出し長さの信号は、それ自体が体格情報になりうる。なぜなら、シートベルトの引き出し長さが長くなっているほど、当該座席に着座する乗員の体格が大きいことが一般的だからである。
【００２８】
また、シート荷重センサ１５から受ける荷重の信号は、それ自体が体格情報になりうる。なぜなら、座席にかかる荷重が大きいほど、当該座席に着座する乗員の体重が多いことが一般的であり、体重が多い人の体格は大きいことが一般的であるからである。
【００２９】
チャイルドシート搭載情報は、各座席について、当該座席にチャイルドシートが搭載されているか否かを示す情報である。例えば、ある座席についてシート荷重センサ１５が検出した荷重が基準重量範囲（例えば１ｋｇ〜２０ｋｇ）内にあるという状態が、基準時間以上（例えば２４時間）続いたときに、駐車支援制御部２０は、当該座席にチャイルドシートがあると判定するようになっていてもよい。ここで、当該状態が基準時間以上続くとは、その基準時間内においてシート荷重センサ１５が作動しているときは、常に当該状態に該当する重量をシート荷重センサ１５が検出することをいう。
【００３０】
優先座席情報は、どの座席の乗員の乗車・降車を最も重要とするかを示す情報である。この優先座席情報は、乗員が操作部１６を操作して指定し、駐車支援制御部２０が操作部１６からの信号に基づいて当該指定の内容を特定することで、取得可能である。
【００３１】
なお、駐車支援制御部２０は、体格情報を、上述のセンサ１３〜１５からの信号を複合的に用いて特定するようになっていてもよい。例えば、図３の表に示すように、各座席について、シート荷重センサ１５からの信号によって特定した荷重と、シートベルト長センサ１４からの信号によって特定したシートベルト引き出し長さとの組毎に、体格指標Ｔの値を割り当てる。ここで、体格指標Ｔは、値が大きくなるほど体格が大きいことを示す量である。図３の表によれば、検出した荷重が大きくなるほど体格指標が大きくなり、また、検出したシートベルト引き出し長が大きくなるほど体格指標が大きくなる。
【００３２】
ここで、図３において、Ｌ（ｘ）は、座席ｘに誰も座っていない状態においてシートベルトの固定用金具を所定のホルダに固定したときの、当該シートベルトの引き出し長さを示している。
【００３３】
なお、この図３の表に示すように、ある座席ｘについて、検出した荷重が２０ｋｇ以下であり、かつ、シートベルト引き出し長さがＬ（ｘ）であるときには、当該座席にチャイルドシートが搭載されていると判定し、その旨をチャイルドシート搭載情報に含めるようになっていてもよい。
【００３４】
また、体格情報およびチャイルドシート搭載情報についても、乗員が操作部１６を操作して指定し、駐車支援制御部２０が操作部１６からの信号に基づいて当該指定の内容を特定するようになっていてもよい。
【００３５】
ステップ１２０では、より詳しくは、駐車支援制御部２０は、取得した乗員情報に基づいて、乗員が着座していると判定された座席のそれぞれについて、ドア必要オープン距離Ｗを算出する。
【００３６】
ここで、ドア必要オープン距離Ｗについて、図４を参照して説明する。ある座席についてのドア必要オープン距離Ｗとは、当該座席に着座する乗員が当該座席に最も近いドアから降車するために最低限必要な、当該ドアの開き距離（必要開度の一例に相当する）をいう。ある座席の乗員の体格が大きければ、当該座席についてのドア必要オープン距離Ｗの値は増大するよう、体格とドア必要オープン距離Ｗとの関係があらかじめ決められている。
【００３７】
例えば、図４に示すように、車両２５の右前席に最も近い右前ドア２６を、閉じた状態から角度θだけ開くことで、初めて右前席の乗員が降車できるようになっている場合、当該ドア２６の前後長（すなわち、当該ドアが閉じられたときに車両の前後方向に平行となる方向の全長）ｒとすると、ドア必要オープン距離Ｗは、ｒ・ｓｉｎθとなる。したがって、ドア必要オープン距離Ｗは、乗員が当該ドアから降車するために最低限確保しなければならない、当該車両の当該ドア側の空間である。
【００３８】
なお、体格情報として体格指標Ｔを特定した場合、この体格指標Ｔが大きくなればなるほど、ドア必要オープン距離Ｗの値は大きくなる。例えば、体格指標Ｔとドア必要オープン距離Ｗとの関係は、
Ｗ＝αＴ＋β
という線形関係によって規定されてもよい。ここで、α、βはあらかじめ定められた定数である。
【００３９】
なお、チャイルドシート搭載情報において、チャイルドシートが搭載されているとされた座席については、当該座席の体格指標Ｔを、あらかじめ規定された体格指標の範囲の上限値としてもよい。また、チャイルドシート搭載情報において、チャイルドシートが搭載されているとされた座席については、当該座席についてのドア必要オープン距離Ｗを、あらかじめ規定されたドアの開き範囲の上限値（例えば、ドアの構造上許されるドアの最大開き状態（以下、フルオープン状態という）に相当する値）としてもよい。
【００４０】
チャイルドシートが搭載されたドアについてこのようにするのは、チャイルドシートに乗せるような幼児を車両外に出す場合には、親の介助が必要であり、そのためには、単に大人が降車するよりもドアを大きく開ける必要があるという事実があるからである。
【００４１】
また、駐車支援制御部２０は、車両の駐車時に、図５に示すプログラム２００を実行することで、駐車スペースへの自車両の駐車を支援する作動を実現する。なお、駐車時であることは、例えば、シフト位置センサ１１からの信号に基づいて、車両のシフト位置が後退位置であること（またはドライビングポジションが後退位置であること）に基づいて検出する。
【００４２】
駐車支援制御部２０は、このプログラム２００の実行において、まずステップ２１０で、車載カメラ１２から撮影画像を取得し、続いてステップ２２０で、自車両用の駐車スペース（具体的には、駐車スペースを構成する領域の位置）を検出する。駐車スペースの検出は、周知の画像認識技術を用いて、駐車場に引かれた白線の位置等を検出することで実現する。
【００４３】
続いてステップ２３０では、自車両の駐車中心を、ステップ２２０で検出した駐車スペースの中央とする。ここで、駐車中心および駐車スペースの中央について、図６を参照して説明する。駐車中心とは、自車両４１を駐車スペース４２に止めたときに、自車両４１の幅方向の中心線４３と重なる路面上の目標位置をいう。また、駐車スペース４２の中央とは、（図６の例では白線４４、４５によって規定される）駐車スペース４２の幅方向の中心４６をいう。したがって、ステップ２３０の処理によって、ライン４３がライン４６と重なるように、駐車の誘導を行うことが暫定的に決まる。
【００４４】
続いてステップ２４０では、ステップ２３０で暫定的に決めた駐車中心に従って自車両を停止させたなら、その停止状態において自車両の全ドアをフルオープン状態にすることができるか否かを判定する。例えば、図７に示すように、自車両４１の右前ドア４７を角度αだけ開いたときに、右前ドア４７の後端が隣接駐車スペースにある駐車車両４８に接触してしまう場合、右前ドア４７がその構造上角度α以上開くことができるなら、右前ドア４７はフルオープン不可であることになる。
【００４５】
各ドアについてフルオープン可能であるか否かは、車載カメラ１２から取得した撮影画像に対して周知の画像認識技術を用いることで、駐車スペースの周囲における他の車両または障害物の位置を検出することで実現する。
【００４６】
より具体的には、自車両の駐車中心を駐車スペースの中央に止めた場合の、自車両の右側端から自車両の右側にある障害物までの距離ＤＲを特定し、その距離が、自車両の右側のドアの最大開き距離Ｗｍａｘより大きければ、当該ドアはフルオープン可であるとし、小さければ、当該ドアはフルオープン不可であると判定する。
【００４７】
また同様に、自車両の駐車中心を駐車スペースの中央に止めた場合の、自車両の右側端から自車両の左側にある障害物までの距離ＤＬを特定し、その距離が、自車両の左側のドアの最大開き距離Ｗｍａｘより大きければ、当該ドアはフルオープン可であるとし、小さければ、当該ドアはフルオープン不可であると判定する。
【００４８】
ここで、距離ＤＬ、ＤＲは、あらかじめ記録された自車両の幅をＷｃ、駐車スペースの中央から左右の障害部までの距離をそれぞれＳＬ、ＳＲとすると、
ＤＬ＝ＳＬ―Ｗｃ／２
ＤＲ＝ＳＲ―Ｗｃ／２
という式によって算出することができる。
【００４９】
ステップ２４０の判定が肯定的である場合、続いてステップ２５０で通常の駐車アシストの処理を実行し、否定的である場合、続いてステップ２６０で駐車中心調整処理を実行する。
【００５０】
通常の駐車アシストにおいては、例えば、車載カメラ１２による撮影画像に、現在のステアリング角に応じた車両の予想進行曲線と、車両中心を駐車スペースの中央に合わせるために取るべき車両の目標進行曲線とを重畳し、その結果の画像をモニタ１７に表示させるようになっていてもよい。また例えば、予想進行曲線と目標進行曲線とのずれを解消するために、ドライバに対するステアリング操作の指示を行う音声をスピーカ１８に出力させてもよい。
【００５１】
また例えば、予想進行曲線と目標進行曲線とのずれを解消するために、図示しないアクチュエータを用いて、ステアリングに力を付加し、それによって、ドライバに対してステアリング操作を促すようになっていてもよい。
【００５２】
また例えば、予想進行曲線と目標進行曲線とのずれを解消するために、図示しないアクチュエータを用いて、ステアリングに力を付加し、あるいは、ブレーキを制御することで、車両を自動的に目標進行曲線に沿うように駆動するようになっていてもよい。これらのような通常の駐車アシストの技術は、周知である。
【００５３】
ステップ２６０における駐車中心調整処理のために、駐車支援制御部２０は、図８に示すプログラム３００を実行する。このプログラム３００の実行において、駐車支援制御部２０は、まずステップ３０５で、車両の片側において、当該側のドアについてのドア必要オープン距離Ｗが実現する空間が、駐車中心を調整すれば確保可能であるか否かを判定する。
【００５４】
ここで、車両の片側とは、より具体的には、優先座席情報中に、優先すべき座席が指定されていれば、その座席のある側をいう。また、車両の片側とは、優先座席情報中に、優先すべき座席が指定されていなければ、ドライバ席側であってもよいし、助手席側であってもよい。
【００５５】
この判定は、プログラム２００のステップ２２０で検出した駐車スペースの幅と、ステップ２４０で特定した障害物の位置によって決まる。例えば、図７において、自車両４１を駐車スペース内で最も左側に位置するよう、すなわち、自車両４１の左端が白線４４に一致するよう、自車両４１を移動させた場合を考える。この場合、車両の右側の障害物までのスペースが、右前席（または右後席）のドア必要オープン距離Ｗより短ければ、車両の右側には、駐車中心を調整しても、ドア必要オープン距離Ｗを確保することができないことになる。一方、図７においては、自車両４１の左側に障害物がないので、車両の左側には、駐車中心を調整してもしなくても、ドア必要オープン距離Ｗを確保することができることになる。
【００５６】
ステップ３０５の判定結果が否定的であれば続いてステップ３１０を実行し、肯定的であれば続いてステップ３１５を実行する。ステップ３１０では、当該駐車スペースに駐車できない旨の乗員への画像または音声による報知を、モニタ１７およびスピーカ１８を用いて行う。
【００５７】
ステップ３１５では、優先座席情報中に、優先すべき座席の指定があるか否か（すなわち、優先モード設定があるか否か）を判定し、あれば続いてステップ３２０を実行し、なければ続いてステップ３２５を実行する。
【００５８】
ステップ３２０では、優先座席情報中で優先すべきであると指定された座席（以下、指定座席という）のある側のスペースを確保するための、駐車中心の調整を行う。具体的には、障害物の位置の情報を用いて、指定座席がある側の自車両から障害物までの距離が、指定座席についてのドア必要オープン距離Ｗと同じかあるいはそれよりも大きくなるよう、駐車中心の左右位置を調整し、その調整結果を最終的な駐車中心として決定する。
【００５９】
ステップ３２５では、プログラム１００のステップ１１０で取得した着座シート情報に基づいて、自車両の両側（例えば、右前席と左後席、右前席と左前席）に乗員が着座しているか否かを判定し、判定結果が否定的ならば（すなわちドライバ席側にしか乗員がいないなら）続いてステップ３３０を実行し、肯定的ならば続いてステップ３３５を実行する。
【００６０】
ステップ３３０では、ドライバ席のある側のスペースを確保するための、駐車中心の調整を行う。具体的には、障害物の位置の情報を用いて、ドライバ席がある側の自車両から障害物までの距離が、ドライバ席（またはドライバ席の直後の席）についてのドア必要オープン距離Ｗと同じかあるいはそれよりも大きくなるよう、駐車中心の左右位置を調整し、その調整結果を最終的な駐車中心として決定する。
【００６１】
ステップ３３５では、車両の両側にドア必要オープン距離Ｗを確保するスペースがあるか否かを判定する。車両の両側の、乗員が着座している座席に最も近いドアのすべてを、各ドアについてのドア必要オープン距離Ｗだけ空けても、どのドアも障害物にぶつからないように、駐車中心を調整することができれば、このステップの判定結果は肯定的となり、そうでなければ否定的となる。この判定も、障害物の位置、各ドアのドア必要オープン距離Ｗ、および、駐車スペースの幅の情報に基づいて実行することができる。
【００６２】
ステップ３３５の判定結果が肯定的な場合、続いてステップ３４０で車両の両側の、乗員が着座している座席に最も近いドアのすべてを、各ドアについてのドア必要オープン距離Ｗだけ空けても、どのドアも障害物にぶつからないように、駐車中心を調整し、その調整結果を最終的な駐車中心として決定する。
【００６３】
ステップ３３５の判定結果が否定的な場合、続いてステップ３４５で、最終的な駐車中心を、駐車スペースの中央として決定する。
【００６４】
ステップ３２０、３３０、３４０、３４５のいずれかによって最終的な駐車位置が決定した後は、ステップ３５０で、ドアオープン可能範囲をドア制御部１９に通知する。具体的には、駐車中心の位置と、障害物の位置との情報に基づいて、その駐車中心に従ったときに、車両の両側にどれだけのスペースが確保できるかを算出し、その算出結果に基づいて、障害物に当らないように各ドアを開くことができる角度の上限を決定する。
【００６５】
あるドアについての角度の上限δは、
δ＝ｓｉｎ−１（Ｈ／ｒ）
という式によって算出することができる。ここで、値Ｈは、当該ドアのある側に確保されたスペースの幅であり、値ｒは、当該ドアの前後長である。このような、各ドアについての上限角度δの信号を受けたドア制御部１９は、各ドアの最大開き角度を、対応する上限角度δに制限する。
【００６６】
ステップ３５０に続いては、ステップ３５５で、プログラム２００のステップ２５０と同様の駐車アシストを実行することで、車両の駐車位置を、最終決定した駐車中心に従わせるための制御を行う。
【００６７】
以上のようなプログラム３００を実行することで、駐車支援制御部２０は、優先座席情報に優先モードの設定がある場合（ステップ３１５参照）、当該優先モードの対象となるドア側の車両側方に、当該ドアについてのドア必要オープン距離Ｗ以上の空間（すなわち、障害物のない空間）を確保できるよう、車両の駐車中心を調整する（ステップ３２０参照）。
【００６８】
また、優先座席情報に優先モードの設定がなく（ステップ３１５参照）、乗員がドライバ席のある側にのみ偏って着座しているとき（ステップ３２５参照）、当該ドライバ席のある側の車両側方に、当該ドアについてのドア必要オープン距離Ｗ以上の空間を確保できるよう、車両の駐車中心を調整する（ステップ３３０参照）。
【００６９】
このようになっていることで、車両内に複数の乗員がいる場合であっても、ユーザによって指定されたシートの乗員の降車を優先した駐車アシストを行うことができる。
【００７０】
また、優先座席情報に優先モードの設定がなく（ステップ３１５参照）、乗員が車両の両側の席に着座しているとき（ステップ３２５参照）、両側の車両側方に、当該両側のドアについてのドア必要オープン距離Ｗ以上の空間を確保できるよう、車両の駐車中心を調整する（ステップ３４０参照）。ただし、両側に当該ドア必要オープン距離Ｗ以上の空間を確保することが不可能な場合（ステップ３３５参照）、車両中心を駐車スペースの中心に合わせる（ステップ３５０参照）。
【００７１】
また、駐車支援制御部２０は、決定した駐車中心に基づいて、車両の両側に確保された空間の幅を特定し、その特定した空間において各ドアを開くことができる最大の角度を決定し、その角度以上各ドアが開かないように、ドア制御部１９を制御する（ステップ３５０参照）。このようにすることで、乗員が誤ってドアを障害物にぶつけてしまう恐れがなくなる。
【００７２】
さらに駐車支援制御部２０は、決定した駐車中心に従って、ステップ２５０で説明した通常の駐車アシスト処理を行う（ステップ３５５参照）。
【００７３】
また、駐車支援制御部２０は、車両の片側にドア必要オープン距離Ｗを確保できない場合には（ステップ３０５参照）、当該駐車スペースに駐車できない旨の乗員への報知を、モニタ１７およびスピーカ１８を用いて行う（ステップ３１０参照）。このようになっていることで、乗員の降車が非常に困難になるような駐車スペースにドライバが駐車を試みてしまうことを未然に防ぐことができる。
【００７４】
以上説明した通り、駐車支援制御部２０は、駐車スペースを検出し、そしてさらに、車両の乗員が、当該乗員の乗車位置から最も近いドアから降車するときに必要となる、当該ドアの開き量として、ドア必要オープン距離Ｗを、当該乗員の体格に関する情報に基づいて決定する。またさらに、特定したドア必要オープン距離Ｗ以上を実現できる無障害物空間が、当該駐車スペース内の、当該ドアのある側に確保されるよう、車両の駐車位置を誘導する。
【００７５】
このように、駐車支援制御部２０は、乗員の体格に応じて、当該乗員が降車に用いるであろうドアのドア必要オープン距離Ｗを決定し、そのドア必要オープン距離Ｗが最低限実現できるような空間が、当該ドアのある側に確保できるよう、車両を誘導する。これによって、乗員がスムースに降車できるような駐車支援が実現する。
【００７６】
また、当該乗員の体格に関する情報は、当該乗員のシートの前後位置、当該シートのシートベルトの引き出し長さ、および当該シートに係る荷重、のうち少なくとも１つに基づいて検出するようになっている。このように、シートの前後位置、シートベルトの引き出し長さ、シートへの荷重という、当該シートに着座する乗員の体格を反映する物理量を利用することで、自動的に乗員の当該乗員の体格に関する情報を検出することができる。
【００７７】
また、駐車支援制御部２０は、車両の左側シートと右側シートの両方に乗員が乗車しているとき、当該左側シートに最も近いドア（以下、左ドアという）および当該右側シートに最も近いドア（以下、右ドアという）のそれぞれについてのドア必要オープン距離Ｗを決定する。そして、駐車支援装置２０は、当該左ドアについて特定したドア必要オープン距離Ｗ以上を実現できる空間が、駐車スペース内の、車両左側に確保されるよう、かつ、右ドアについて特定したドア必要オープン距離Ｗ以上を実現できる空間が、駐車スペース内の、車両右側に確保されるよう、車両の駐車位置を誘導する。このようにすることで、車両の両側の座席の乗員がスムースに降車することができるようになる。
【００７８】
また、駐車支援制御部２０は、車両の左側シートと右側シートの両方に乗員が乗車しているとき、左ドアというおよび右ドアのそれぞれについてのドア必要オープン距離Ｗを決定する。そして、駐車支援装置２０は、車両の両側に、それぞれのドア必要オープン距離Ｗを実現する空間を確保できない場合には、次善の策として、駐車中心を駐車スペースの中心に設定する。
【００７９】
なお、上記の実施形態において、駐車支援制御部２０が駐車支援装置の一例およびコンピュータの一例に相当する。また、駐車支援制御部２０が、プログラム２００のステップ２２０を実行することで駐車スペース幅検出手段の一例として機能し、プログラム１００を実行することで必要開度決定手段の一例として機能し、プログラム３００を実行することで誘導手段の一例として機能する。
【００８０】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００８１】
例えば、駐車支援制御部２０は、車両のトランクに荷物があることを、当該トランク内の荷重センサ等に基づいて検出するようになっていてもよい。そして、トランク内に荷物がある場合、自車両の後端から障害物までの距離が、通常の距離（すなわち、トランク内に荷物がない場合の距離）よりも長くなるように、自車両の駐車の前後位置を調整してもよい。このようにすることで、乗員が降車後にトランクから荷物を持ち出すことが容易になる。
【００８２】
また、ステップ３４５においては、駐車中心を駐車スペースの中心に設定する代わりに、当該駐車スペースに駐車できない旨の報知を、モニタ１７およびスピーカ１８を用いて行うようになっていてもよい。
【００８３】
また、上記の実施形態において、駐車支援制御部２０がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施形態に係る車載制御システム１０の構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援制御部２０が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図３】荷重・シートベルト引き出し長さの組と、体格情報との関係の例を示す図表である。
【図４】ドア必要オープン距離Ｗを示す図である。
【図５】駐車支援制御部２０が実行するプログラム２００のフローチャートである。
【図６】自車両４１幅方向の中心線４３と駐車スペースの中心４６との対応関係を示す図である。
【図７】右前ドア４７のオープン可能角度αと隣接駐車車両４８との関係を示す図である。
【図８】駐車中心調整処理のための駐車支援制御部２０が実行するプログラム３００のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
１０…車載制御システム、１１…シフト位置センサ、１２…車載カメラ、
１３…シート位置センサ、１４…シートベルト長センサ、１５…シート荷重センサ、
１６…操作部、１７…モニタ、１８…スピーカ、１９…ドア制御部、
２０…駐車支援制御部、２５、４１…自車両、２６、４７…右前ドア、
４２…駐車スペース、４３…幅方向の中心線、４４、４５…白線、
４６…駐車スペースの中心、４８…隣接駐車車両、
１００、２００、３００…プログラム。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記駐車スペースを検出する駐車スペース幅検出手段と、
前記車両の乗員が、当該乗員の乗車位置から最も近いドアから降車するときに必要となる、当該ドアの開き量（以下、必要開度という）を、当該乗員の体格に関する情報に基づいて決定する必要開度決定手段と、
前記必要開度特定手段が特定した前記必要開度以上を実現できる空間が、前記駐車スペース内の、当該ドアのある側に確保されるよう、前記車両の駐車位置を誘導する誘導手段と、を備えた駐車支援装置。
【請求項２】
前記必要開度決定手段は、当該乗員のシートの前後位置、当該シートのシートベルトの引き出し長さ、および当該シートに係る荷重、のうち少なくとも１つに基づいて、当該乗員の体格に関する情報を検出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記必要開度決定手段は、前記車両に複数の乗員が乗車しているとき、あらかじめユーザの指定操作によって指定されたシートに最も近いドア（以下、指定ドアという）についての必要開度を決定し、
前記誘導手段は、当該指定ドアについて前記必要開度特定手段が特定した前記必要開度以上を実現できる空間が、前記駐車スペース内の、当該指定ドアのある側に確保されるよう、前記車両の駐車位置を誘導することを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記必要開度決定手段は、前記車両の左側シートと右側シートの両方に乗員が乗車しているとき、前記左側シートに最も近いドア（以下、左ドアという）および前記右側シートに最も近いドア（以下、右ドアという）のそれぞれについての必要開度を決定し、
前記誘導手段は、前記左ドアについて前記必要開度特定手段が特定した前記必要開度以上を実現できる空間が、前記駐車スペース内の、車両左側に確保されるよう、かつ、前記右ドアについて前記必要開度特定手段が特定した前記必要開度以上を実現できる空間が、前記駐車スペース内の、車両右側に確保されるよう、前記車両の駐車位置を誘導することを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置に用いるプログラムであって、
前記駐車スペースを検出する駐車スペース幅検出手段、
前記車両の乗員が、当該乗員の乗車位置から最も近いドアから降車するときに必要となる、当該ドアの開き量（以下、必要開度という）を、当該乗員の体格に関する情報に基づいて決定する必要開度決定手段、および
前記必要開度特定手段が特定した前記必要開度以上を実現できる空間が、前記駐車スペース内の、当該ドアのある側に確保されるよう、前記車両の駐車位置を誘導する誘導手段として、コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１】
駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記駐車スペースを検出する駐車スペース幅検出手段と、
前記車両の乗員が、当該乗員の乗車位置から最も近いドアから降車するときに必要となる、当該ドアの開き量（以下、必要開度という）を、当該乗員の体格に関する情報に基づいて決定する必要開度決定手段と、
前記必要開度特定手段が特定した前記必要開度以上を実現できる空間が、前記駐車スペース内の、当該ドアのある側に確保されるよう、前記車両の駐車位置を誘導する誘導手段と、を備えた駐車支援装置。
【請求項２】
前記必要開度決定手段は、当該乗員のシートの前後位置、当該シートのシートベルトの引き出し長さ、および当該シートに係る荷重、のうち少なくとも１つに基づいて、当該乗員の体格に関する情報を検出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記必要開度決定手段は、前記車両に複数の乗員が乗車しているとき、あらかじめユーザの指定操作によって指定されたシートに最も近いドア（以下、指定ドアという）についての必要開度を決定し、
前記誘導手段は、当該指定ドアについて前記必要開度特定手段が特定した前記必要開度以上を実現できる空間が、前記駐車スペース内の、当該指定ドアのある側に確保されるよう、前記車両の駐車位置を誘導することを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記必要開度決定手段は、前記車両の左側シートと右側シートの両方に乗員が乗車しているとき、前記左側シートに最も近いドア（以下、左ドアという）および前記右側シートに最も近いドア（以下、右ドアという）のそれぞれについての必要開度を決定し、
前記誘導手段は、前記左ドアについて前記必要開度特定手段が特定した前記必要開度以上を実現できる空間が、前記駐車スペース内の、車両左側に確保されるよう、かつ、前記右ドアについて前記必要開度特定手段が特定した前記必要開度以上を実現できる空間が、前記駐車スペース内の、車両右側に確保されるよう、前記車両の駐車位置を誘導することを特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
駐車スペースへの車両の駐車を支援する駐車支援装置に用いるプログラムであって、
前記駐車スペースを検出する駐車スペース幅検出手段、
前記車両の乗員が、当該乗員の乗車位置から最も近いドアから降車するときに必要となる、当該ドアの開き量（以下、必要開度という）を、当該乗員の体格に関する情報に基づいて決定する必要開度決定手段、および
前記必要開度特定手段が特定した前記必要開度以上を実現できる空間が、前記駐車スペース内の、当該ドアのある側に確保されるよう、前記車両の駐車位置を誘導する誘導手段として、コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００９−２０６５７（Ｐ２００９−２０６５７Ａ）
【公開日】平成２１年１月２９日（２００９．１．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１８１９７５（Ｐ２００７−１８１９７５）
【出願日】平成１９年７月１１日（２００７．７．１１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１月２９日（２００９．１．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月１１日（２００７．７．１１）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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