高所作業車
【課題】バスケットに搭乗している作業者が対象物として距離検出手段によって検出される誤検知を防止することのできる高所作業車を提供する。
【解決手段】構造物センサ３５が、超音波を発信することによって構造物Ｓまでの距離を検出可能な超音波センサ３５ａと、超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂから発信した超音波を反射させるための反射部材３５ｃと、を有している。これにより、超音波センサ３５ａから超音波を直接上方に向けて発信する必要はなく、バスケット２３の手摺２３ｂの外周側に発信した超音波を反射部材３５ｃによって反射させてバスケット２３の上方に向かって発信させることが可能となる。
【解決手段】構造物センサ３５が、超音波を発信することによって構造物Ｓまでの距離を検出可能な超音波センサ３５ａと、超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂから発信した超音波を反射させるための反射部材３５ｃと、を有している。これにより、超音波センサ３５ａから超音波を直接上方に向けて発信する必要はなく、バスケット２３の手摺２３ｂの外周側に発信した超音波を反射部材３５ｃによって反射させてバスケット２３の上方に向かって発信させることが可能となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が搭乗可能なバスケットと、バスケットを上下方向に移動可能なバスケット移動機構と、を備えた高所作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の高所作業車では、作業者が搭乗可能なバスケットと、バスケットを上下方向および水平方向に移動させるバスケット移動機構と、バスケットから構造物等の対象物までの距離を検出する距離センサと、を備えたものが知られている（例えば、引用文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２３１３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この高所作業車は、距離センサをバスケットに取り付け、距離センサによりバスケットから対象物までの距離を検出し、バスケットの移動速度を調整している。この高所作業車では、バスケットからバスケットの上方に位置する対象物までの距離を検出する際に、距離センサによってバスケットに搭乗している作業者が対象物として検出される場合があり、バスケットから対象物までの距離を正確に検出することが困難である。
【０００５】
本発明は、バスケットに搭乗している作業者が対象物として距離検出手段によって検出される誤検知を防止することのできる高所作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の請求項１に記載の発明は、作業者が搭乗するバスケットと、バスケットを移動させるバスケット移動機構と、バスケットからバスケットの移動する方向に位置する構造物等の対象物までの距離を検出する距離検出手段と、を備えた高所作業車において、距離検出手段は、発信した信号を対象物で反射させて受信することによって対象物までの距離を検出する距離検出センサと、距離検出センサから発信された信号を発信された方向と異なる方向に反射させることが可能な反射部材と、を有していることを特徴とする。
【０００７】
本発明の請求項２に記載の発明は、前記反射部材は、距離検出センサから発信された信号を反射させる面の向きが変更可能であることを特徴とする。
本発明の請求項３に記載の発明は、前記距離検出センサを上方から覆う保護カバーを備えたことを特徴とする。
本発明の請求項４に記載の発明は、前記バスケットに搭乗している作業者に対して警告を報知する警報手段と、前記距離検出センサの検出結果に基づいて警報手段を制御する警報制御手段と、を備えたことを特徴とする。
本発明の請求項５に記載の発明は、前記距離検出センサは、信号として超音波を発信する超音波式のセンサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の請求項１に記載の発明によれば、距離検出センサから信号を直接上方に向けて発信する必要はなく、バスケットの外周側に発信した信号を反射部材によって反射させてバスケットの上方に向かって発信させることが可能となり、バスケットに搭乗している作業者が距離検出手段によって対象物として検出される誤検知を防止することが可能となる。
【０００９】
本発明の請求項２に記載の発明によれば、バスケットの上方以外の方向に位置する対象物とバスケットとの距離を検出することが可能となり、バスケットの上方以外の移動に対しても安全性を向上させることが可能となる。
本発明の請求項３に記載の発明によれば、保護カバーによって塵埃や雨水から距離検出センサを保護することができる。したがって、距離検出センサの汚れの付着が少なくなるため、維持管理のコストの低減を図ることが可能となる。
本発明の請求項４に記載の発明によれば、バスケットが対象物に近づいた場合に、警報装置によって作業者に対して警告を報知することができるので、安全性を向上させることが可能となる。
本発明の請求項５に記載の発明によれば、非接触式の距離検出センサであるレーザーセンサと比較して安価に距離検出手段を構成することが可能となり、製造コストの低減を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態を示す高所作業車の側面図である。
【図２】バスケットの全体斜視図である。
【図３】制御系を示すブロック図である。
【図４】タッチスイッチを示すバスケットの斜視図である。
【図５】構造物センサの斜視図である。
【図６】動作制御処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態を示す構造物センサの斜視図である。
【図８】制御系を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１乃至図６は、本発明の第１実施形態を示すものである。
【００１２】
本発明の高所作業車１は、図１に示すように、道路等を走行するための車両１０と、高所作業を行うための高所作業装置２０と、を備えている。
【００１３】
車両１０は、前部および後部のそれぞれに左右一対の車輪１１を有し、エンジン（図示せず）を動力源として走行する。車両の前側に位置する車輪１１の上方には、車両１０の走行に関する操作を行うためのキャビン１２が設けられている。また、車両１０の前側および後側の左右両側には、車両１０を地面に対して安定的に支持するためのアウトリガ１３が設けられている。アウトリガ１３は、ジャッキシリンダ（図示せず）によって下方に伸長させ、下端を接地させることにより使用される。
【００１４】
高所作業装置２０は、車両１０の後部に旋回可能に設けられた旋回台２１と、旋回台２１に対して起伏可能に設けられるとともに、伸縮可能に設けられたブーム２２と、ブーム２２の先端に設けられたバスケット２３と、を有している。
【００１５】
旋回台２１は、ボールベアリング式やローラーベアリング式の旋回サークル（図示せず）によって車両１０に対して旋回自在に設けられ、旋回用の油圧モータ（図示せず）の駆動によって旋回するように構成されている。
【００１６】
ブーム２２は、複数のブーム部材からなり、ブーム部材の内部に先端側に隣り合うブーム部材が収納可能な多段式に構成されている。最基端側のブーム部材（ベースブーム）２２ａ内には、油圧シリンダ（図示せず）が設けられ、油圧シリンダの伸縮によってブーム２２が伸縮可能となる。また、最基端側のブーム部材２２ａは、基端部が旋回台２１のブラケット２１ａに上下方向に旋回自在に連結されている。ブーム部材２２ａの伸長方向中央部と旋回台２１との間には、起伏用の油圧シリンダ２２ｂが連結され、油圧シリンダ２２ｂの伸縮によってブーム２２を起伏可能にしている。
【００１７】
バスケット２３は、図２に示すように、略四角形状の作業床２３ａと、作業床２３ａの床面から上方に所定距離をおいて外周部を囲むように設けられた手摺２３ｂと、を有している。バスケット２３は、最先端側のブーム部材（トップブーム）に対して上下方向を中心軸として旋回可能に支持されている。バスケット２３と最先端側のブーム部材との連結部には、油圧モータ（図示せず）が設けられ、油圧モータの駆動によってバスケット２３が水平方向に旋回する。バスケット２３は、ブーム２２の伸縮および起伏、旋回台２１およびバスケット２３の旋回によって上下方向および水平方向の位置が調整される。
【００１８】
また、高所作業車１は、旋回台２１の回転動作、ブーム２２の伸縮動作およびバスケット２３の回転動作を制御するためのコントローラ３０を備えている。
【００１９】
コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有している。コントローラ３０は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。
【００２０】
コントローラ３０の出力側には、図３に示すように、コントロールバルブ３１および警報手段としての警報装置３２が接続されている。
【００２１】
コントロールバルブ３１は、旋回台２１用の油圧モータ、ブーム２２伸縮用の油圧シリンダ、ブーム２２起伏用の油圧シリンダ２２ｂおよびバスケット２３用の油圧モータ等の複数のアクチュエータが接続された油圧供給装置（図示せず）に設けられ、各アクチュエータに対する作動油の供給量および流通方向を制御するためのものである。
【００２２】
警報装置３２は、バスケット２３に搭乗している作業者Ｍに対して所定のアラーム音を鳴らすことで警告を報知するものである。
【００２３】
コントローラ３０の入力側には、図３に示すように、バスケット２３内に搭乗した作業者Ｍが旋回台２１の旋回、ブーム２２の伸縮および起伏、ブーム２２に対するバスケット２３の旋回の操作を行うための操作部３３と、手摺２３ｂと対象物としての構造物Ｓとの間に挟まれる直前の作業者Ｍの姿勢を検知するためのタッチセンサ３４と、バスケット２３の上方に位置する構造物Ｓを検知するための距離検出手段としての構造物センサ３５と、が接続されている。
【００２４】
操作部３３は、図２に示すように、バスケット２３の手摺２３ｂの外周側に設けられている。操作部３３は、上方に延びるように設けられ、中立位置から傾動操作可能に設けられた一対の操作レバー３３ａを有している。各操作レバー３３ａは、傾倒操作量および傾倒操作方向が対応付けられた操作信号をコントローラ３０に入力する。操作レバー３３ａの傾倒操作量には、アクチュエータの動作速度が対応付けられており、傾倒操作量が大きくなるに従い、速い動作速度が対応付けられている。コントローラ３０には、傾倒操作量に対応付けられた動作速度の信号が入力される。
【００２５】
また、タッチセンサ３４は、図４に示すように、バスケット２３内の操作部３３側に設けられ、バスケット２３の手摺２３ｂに沿って幅方向に延びるロープ状の部材からなる。タッチセンサ３４は、バスケット２３の手摺２３ｂと構造物Ｓとの距離が小さくなった場合に、手摺２３ｂと構造物Ｓとの間に挟まれる前に作業者Ｍの体が接触することで操作される。タッチセンサ３４は、作業者Ｍの体が接触して操作されると、操作信号をコントローラ３０に入力する。
【００２６】
構造物センサ３５は、図２に示すように、バスケット２３の手摺２３ｂの外周側で操作部３３の近傍に設けられている。構造物センサ３５は、図５に示すように、超音波を発信することによって構造物Ｓまでの距離を検出可能な距離検出センサとしての超音波センサ３５ａと、超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂから発信した超音波を反射させるための反射部材３５ｃと、超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂを上方から覆う保護カバー３５ｄと、を有している。
【００２７】
超音波センサ３５ａの先端には、超音波を発信するとともに、超音波を受信することが可能なセンサヘッド３５ｂが設けられている。超音波センサ３５ａは、センサヘッド３５ｂから超音波を発信して構造物Ｓで反射した超音波を受信し、超音波の発信から受信までの時間を計測することで構造物Ｓまでの距離を検出するものである。超音波センサ３５ａは、センサヘッド３５ｂが手摺２３ｂの外周側に向かって略水平方向に向けて固定されており、超音波が手摺２３ｂの外周側に向かって略水平方向に発信される。
【００２８】
反射部材３５ｃは、金属製の板状部材からなり、超音波センサ３５ａから発信された超音波を反射可能な平滑な面を有している。反射部材３５ｃは、超音波センサ３５ａから手摺２３ｂの外周側に向かって略水平方向に発信された超音波をバスケット２３の上方に向かって反射させ、構造物Ｓで反射して下方に向かって進む超音波を超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂに向かって反射させる。
【００２９】
保護カバー３５ｄは、例えば合成樹脂製の板状部材からなり、センサヘッド３５ｂの上方、センサヘッド３５ｂの基端側およびセンサヘッド３５ｂの幅方向一方の３面を覆うように構成されている。
【００３０】
構造物センサ３５は、構造物Ｓを検出する上下方向の範囲を設定することが可能に構成されている。具体的には、図２に示すように、バスケット２３に搭乗した作業者Ｍの作業範囲である第１所定距離Ｄ１（例えば、バスケット２３の手摺上端から１ｍ）以上で第２所定距離Ｄ２（例えば、バスケット２３の手摺上端から２ｍ、Ｄ１＜Ｄ２）以下の範囲内の構造物Ｓを検知するように設定されている。
【００３１】
以上のように構成された高所作業車において、コントローラ３０は、図６に示すように、バスケット２３の移動速度規制処理を行う。
【００３２】
（ステップＳ１）
ステップＳ１において、ＣＰＵは、構造物Ｓが近接している状態を示す構造物近接フラグが０１Ｈであるか否かを判定する。構造物近接フラグが００Ｈであると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、構造物近接フラグが０１Ｈであると判定した場合にはステップＳ５に処理を移す。
【００３３】
（ステップＳ２）
ステップＳ１において構造物近接フラグが００Ｈであると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、操作部３３の操作がバスケット２３を上方に移動させる操作か否かを判定する。バスケット２３を上方に移動させる操作であると判定した場合には、ステップＳ３に処理を移し、バスケット２３を上方に移動させる操作でないと判定した場合には、動作速度規制処理を終了する。
【００３４】
（ステップＳ３）
ステップＳ２において操作部３３の操作がバスケット２３を上方に移動させる操作であると判定した場合に、ステップＳ３においてＣＰＵは、構造物センサ３５によってバスケット２３の上方の所定範囲内において構造物Ｓの有無を判定する。バスケット２３の上方の所定範囲内に構造物Ｓがある場合にはステップＳ４に処理を移し、構造物Ｓがない場合には動作速度規制処理を終了する。
【００３５】
（ステップＳ４）
ステップＳ３においてバスケット２３の上方の所定範囲内に構造物Ｓがあると判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、構造物近接フラグを０１Ｈに設定し、ステップＳ５に処理を戻す。
【００３６】
（ステップＳ５）
ステップＳ１において構造物近接フラグが０１Ｈであると判定した場合、または、ステップＳ４において構造物近接フラグが０１Ｈに設定した後に、ステップＳ５においてＣＰＵは、バスケット２３の移動速度を低速に切換えて、ステップＳ６に処理を移す。
具体的には、構造物近接フラグが０１Ｈに設定されていると、バスケット２３の移動速度は、構造物近接フラグ００Ｈに設定されている場合の操作レバー３３ａの傾倒操作量に対応付けられた移動速度の５０％の速度となる。
【００３７】
（ステップＳ６）
ステップＳ６において、ＣＰＵは、ステップＳ５においてバスケット２３の移動速度を低速に切換えた後、警報装置３２によってアラーム音の出力を開始する。
【００３８】
（ステップＳ７）
ステップＳ７において、ＣＰＵは、ステップＳ６においてアラーム音の出力を開始した後、バスケット２３が所定距離下方に移動したか否かを判定する。バスケット２３が所定距離下方に移動したと判定した場合にはステップＳ８に処理を移し、バスケット２３が所定距離下方に移動したと判定しなかった場合にはステップＳ１０に処理を移す。
【００３９】
（ステップＳ８）
ステップＳ７において、バスケット２３が所定距離下方に移動したと判定した場合に、ステップＳ８においてＣＰＵは、アラーム音の出力を停止する。
【００４０】
（ステップＳ９）
ステップＳ９においてＣＰＵは、構造物近接フラグを００Ｈに設定し、動作速度規制処理を終了する。
【００４１】
（ステップＳ１０）
ステップＳ７において、バスケット２３が所定距離下方に移動したと判定しなかった場合に、ステップＳ１０においてＣＰＵは、タッチセンサ３４の操作がなされたか否かを判定する。タッチセンサ３４の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ１１に処理を移し、タッチセンサ３４の操作がなされたと判定しなかった場合には動作速度規制処理を終了する。
【００４２】
（ステップＳ１１）
ステップＳ１０においてタッチセンサ３４の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ１１においてＣＰＵは、バスケット２３の動作を停止して動作速度規制処理を終了する。
【００４３】
このように、本実施形態の高所作業車によれば、構造物センサ３５が、超音波を発信することによって構造物Ｓまでの距離を検出可能な超音波センサ３５ａと、超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂから発信した超音波を反射させるための反射部材３５ｃと、を有している。これにより、超音波センサ３５ａから超音波を直接上方に向けて発信する必要はなく、バスケット２３の手摺２３ｂの外周側に発信した超音波を反射部材３５ｃによって反射させてバスケット２３の上方に向かって発信させることが可能となる。したがって、バスケット２３に搭乗している作業者Ｍが構造物センサ３５によって構造物Ｓとして検出される誤検知を防止することが可能となる。
【００４４】
また、構造物センサ３５が、超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂを上方から覆う保護カバー３５ｄを有している。これにより、保護カバー３５ｄによって塵埃や雨水からセンサヘッド３５ｂを保護することができる。したがって、センサヘッド３５ｂに対する汚れの付着が少なくなるため、維持管理のコストの低減を図ることが可能となる。
【００４５】
また、バスケット２３に搭乗している作業者Ｍに対して所定のアラーム音を鳴らすことで警告を報知する警報装置３２を備え、構造物センサ３５の検出結果に基づいて警報装置３２によってアラーム音を出力するようにしている。これにより、バスケット２３が構造物Ｓに近づいた場合に、警報装置３２によって作業者Ｍに対して警告を報知することができるので、安全性を向上させることが可能となる。
【００４６】
また、構造物センサ３５は、超音波センサ３５ａによって構成されている。これにより、非接触式の距離検出センサであるレーザーセンサと比較して安価に構造物センサ３５を構成することが可能となり、製造コストの低減を図ることが可能となる。
【００４７】
図７および図８は本発明の第２実施形態を示すものである。尚、前記実施形態と同様の構成部分には同一の符号を付して示す。
【００４８】
この高所作業車１は、図７に示すように、反射部材３５ｃが、電動モータ３５ｅの回転軸３５ｆに連結されている。電動モータ３５ｅは、図８に示すように、コントローラ３０の出力側に接続されている。反射部材３５ｃは、電動モータ３５ｅを駆動させることによって回転可能に設けられ、超音波センサ３５ａが発信する超音波を反射させる面の角度を変更することが可能である。
【００４９】
以上のように構成された高所作業車において、前記第１実施形態と同様の動作が可能である。また、例えば、反射部材３５ｃを電動モータ３５ｅによって超音波を反射させる面が下方に向くように９０°回転させると、超音波センサ３５ａから略水平方向に発信された超音波を、下方に向かって反射させることが可能となる。これにより、バスケット２３が下方に移動する場合には、下方に位置する構造物Ｓとバスケット２３との距離を検出することが可能となる。
【００５０】
このように、本実施形態の高所作業車によれば、反射部材３５ｃが、超音波センサ３５ａから発信された超音波を反射させる面の向きが変更可能である。これにより、バスケット２３の上方以外の方向に位置する構造物Ｓとバスケット２３との距離を検出することが可能となり、バスケット２３の上方以外の移動に対しても安全性を向上させることが可能となる。
【００５１】
尚、前記実施形態では、構造物センサ３５として超音波センサ３５ａを用いたものを示したが、これに限られるものではない。バスケット２３と構造物Ｓとの距離を計測可能な非接触式のセンサであれば、例えば、レーザーセンサ等でもよい。
【００５２】
また、前記実施形態では、反射部材３５ｃを金属製の部材によって形成したものを示したが、これに限られるものではない。超音波センサ３５ａから発信される超音波を反射させることが可能であれば、例えば、超音波を反射させる面が合成樹脂製等の硬質の部材から形成されているものであればよい。
【００５３】
また、前記実施形態では、反射部材３５ｃを板状の部材から形成したものを示したが、これに限られるものではない。超音波センサ３５ａから発信された超音波を所定の方向に反射させることが可能であれば、例えば、超音波を反射させる面を断面が方物曲線を形成するような曲面形状に形成するようにしてもよい。
【００５４】
また、前記実施形態では、超音波センサ３５ａから発信された超音波を１つの反射部材３５ｃによって反射させるようにしたものを示したが、これに限られるものではない。超音波センサ３５ａから発信された超音波を構造物Ｓに到達させることが可能であれば、超音波センサ３５ａから発信された超音波を複数の反射部材３５ｃによって反射させるようにしてもよい。
【００５５】
また、前記実施形態では、警報装置３２によってアラーム音を出力するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。バスケット２３に搭乗している作業者Ｍに対して警告を報知することが可能であれば、例えば、警告ランプ等のように作業者Ｍに視覚的に報知するものであってもよい。
【００５６】
また、前記第２実施形態では、超音波センサ３５ａから発信された超音波を下方に反射させることで、下方に移動するバスケット２３からバスケット２３の下方に位置する構造物Ｓまでの距離を検出するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。例えば、超音波センサ３５ａから発信された超音波を水平方向に反射させ、水平方向に移動するバスケット２３からバスケット２３の移動する方向に位置する構造物Ｓまでの距離を検出するようにしてもよい。
【００５７】
また、前記第２実施形態では、反射部材３５ｃを電動モータ３５ｅによって回転させるようにしたものを示したが、これに限られるものではない。反射部材３５ｃを回転可能に支持部材に保持し、手動で反射部材３５ｃの超音波を反射させる面の角度を変更するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
２２ ブーム
２３ バスケット
３０ コントローラ
３１ コントロールバルブ
３２ 警報装置
３３ 操作部
３５ 構造物センサ
３５ａ 超音波センサ
３５ｃ 反射部材
３５ｄ 保護カバー
３５ｅ 電動モータ
３５ｆ 回転軸
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が搭乗可能なバスケットと、バスケットを上下方向に移動可能なバスケット移動機構と、を備えた高所作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の高所作業車では、作業者が搭乗可能なバスケットと、バスケットを上下方向および水平方向に移動させるバスケット移動機構と、バスケットから構造物等の対象物までの距離を検出する距離センサと、を備えたものが知られている（例えば、引用文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２３１３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この高所作業車は、距離センサをバスケットに取り付け、距離センサによりバスケットから対象物までの距離を検出し、バスケットの移動速度を調整している。この高所作業車では、バスケットからバスケットの上方に位置する対象物までの距離を検出する際に、距離センサによってバスケットに搭乗している作業者が対象物として検出される場合があり、バスケットから対象物までの距離を正確に検出することが困難である。
【０００５】
本発明は、バスケットに搭乗している作業者が対象物として距離検出手段によって検出される誤検知を防止することのできる高所作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の請求項１に記載の発明は、作業者が搭乗するバスケットと、バスケットを移動させるバスケット移動機構と、バスケットからバスケットの移動する方向に位置する構造物等の対象物までの距離を検出する距離検出手段と、を備えた高所作業車において、距離検出手段は、発信した信号を対象物で反射させて受信することによって対象物までの距離を検出する距離検出センサと、距離検出センサから発信された信号を発信された方向と異なる方向に反射させることが可能な反射部材と、を有していることを特徴とする。
【０００７】
本発明の請求項２に記載の発明は、前記反射部材は、距離検出センサから発信された信号を反射させる面の向きが変更可能であることを特徴とする。
本発明の請求項３に記載の発明は、前記距離検出センサを上方から覆う保護カバーを備えたことを特徴とする。
本発明の請求項４に記載の発明は、前記バスケットに搭乗している作業者に対して警告を報知する警報手段と、前記距離検出センサの検出結果に基づいて警報手段を制御する警報制御手段と、を備えたことを特徴とする。
本発明の請求項５に記載の発明は、前記距離検出センサは、信号として超音波を発信する超音波式のセンサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の請求項１に記載の発明によれば、距離検出センサから信号を直接上方に向けて発信する必要はなく、バスケットの外周側に発信した信号を反射部材によって反射させてバスケットの上方に向かって発信させることが可能となり、バスケットに搭乗している作業者が距離検出手段によって対象物として検出される誤検知を防止することが可能となる。
【０００９】
本発明の請求項２に記載の発明によれば、バスケットの上方以外の方向に位置する対象物とバスケットとの距離を検出することが可能となり、バスケットの上方以外の移動に対しても安全性を向上させることが可能となる。
本発明の請求項３に記載の発明によれば、保護カバーによって塵埃や雨水から距離検出センサを保護することができる。したがって、距離検出センサの汚れの付着が少なくなるため、維持管理のコストの低減を図ることが可能となる。
本発明の請求項４に記載の発明によれば、バスケットが対象物に近づいた場合に、警報装置によって作業者に対して警告を報知することができるので、安全性を向上させることが可能となる。
本発明の請求項５に記載の発明によれば、非接触式の距離検出センサであるレーザーセンサと比較して安価に距離検出手段を構成することが可能となり、製造コストの低減を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態を示す高所作業車の側面図である。
【図２】バスケットの全体斜視図である。
【図３】制御系を示すブロック図である。
【図４】タッチスイッチを示すバスケットの斜視図である。
【図５】構造物センサの斜視図である。
【図６】動作制御処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態を示す構造物センサの斜視図である。
【図８】制御系を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１乃至図６は、本発明の第１実施形態を示すものである。
【００１２】
本発明の高所作業車１は、図１に示すように、道路等を走行するための車両１０と、高所作業を行うための高所作業装置２０と、を備えている。
【００１３】
車両１０は、前部および後部のそれぞれに左右一対の車輪１１を有し、エンジン（図示せず）を動力源として走行する。車両の前側に位置する車輪１１の上方には、車両１０の走行に関する操作を行うためのキャビン１２が設けられている。また、車両１０の前側および後側の左右両側には、車両１０を地面に対して安定的に支持するためのアウトリガ１３が設けられている。アウトリガ１３は、ジャッキシリンダ（図示せず）によって下方に伸長させ、下端を接地させることにより使用される。
【００１４】
高所作業装置２０は、車両１０の後部に旋回可能に設けられた旋回台２１と、旋回台２１に対して起伏可能に設けられるとともに、伸縮可能に設けられたブーム２２と、ブーム２２の先端に設けられたバスケット２３と、を有している。
【００１５】
旋回台２１は、ボールベアリング式やローラーベアリング式の旋回サークル（図示せず）によって車両１０に対して旋回自在に設けられ、旋回用の油圧モータ（図示せず）の駆動によって旋回するように構成されている。
【００１６】
ブーム２２は、複数のブーム部材からなり、ブーム部材の内部に先端側に隣り合うブーム部材が収納可能な多段式に構成されている。最基端側のブーム部材（ベースブーム）２２ａ内には、油圧シリンダ（図示せず）が設けられ、油圧シリンダの伸縮によってブーム２２が伸縮可能となる。また、最基端側のブーム部材２２ａは、基端部が旋回台２１のブラケット２１ａに上下方向に旋回自在に連結されている。ブーム部材２２ａの伸長方向中央部と旋回台２１との間には、起伏用の油圧シリンダ２２ｂが連結され、油圧シリンダ２２ｂの伸縮によってブーム２２を起伏可能にしている。
【００１７】
バスケット２３は、図２に示すように、略四角形状の作業床２３ａと、作業床２３ａの床面から上方に所定距離をおいて外周部を囲むように設けられた手摺２３ｂと、を有している。バスケット２３は、最先端側のブーム部材（トップブーム）に対して上下方向を中心軸として旋回可能に支持されている。バスケット２３と最先端側のブーム部材との連結部には、油圧モータ（図示せず）が設けられ、油圧モータの駆動によってバスケット２３が水平方向に旋回する。バスケット２３は、ブーム２２の伸縮および起伏、旋回台２１およびバスケット２３の旋回によって上下方向および水平方向の位置が調整される。
【００１８】
また、高所作業車１は、旋回台２１の回転動作、ブーム２２の伸縮動作およびバスケット２３の回転動作を制御するためのコントローラ３０を備えている。
【００１９】
コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有している。コントローラ３０は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。
【００２０】
コントローラ３０の出力側には、図３に示すように、コントロールバルブ３１および警報手段としての警報装置３２が接続されている。
【００２１】
コントロールバルブ３１は、旋回台２１用の油圧モータ、ブーム２２伸縮用の油圧シリンダ、ブーム２２起伏用の油圧シリンダ２２ｂおよびバスケット２３用の油圧モータ等の複数のアクチュエータが接続された油圧供給装置（図示せず）に設けられ、各アクチュエータに対する作動油の供給量および流通方向を制御するためのものである。
【００２２】
警報装置３２は、バスケット２３に搭乗している作業者Ｍに対して所定のアラーム音を鳴らすことで警告を報知するものである。
【００２３】
コントローラ３０の入力側には、図３に示すように、バスケット２３内に搭乗した作業者Ｍが旋回台２１の旋回、ブーム２２の伸縮および起伏、ブーム２２に対するバスケット２３の旋回の操作を行うための操作部３３と、手摺２３ｂと対象物としての構造物Ｓとの間に挟まれる直前の作業者Ｍの姿勢を検知するためのタッチセンサ３４と、バスケット２３の上方に位置する構造物Ｓを検知するための距離検出手段としての構造物センサ３５と、が接続されている。
【００２４】
操作部３３は、図２に示すように、バスケット２３の手摺２３ｂの外周側に設けられている。操作部３３は、上方に延びるように設けられ、中立位置から傾動操作可能に設けられた一対の操作レバー３３ａを有している。各操作レバー３３ａは、傾倒操作量および傾倒操作方向が対応付けられた操作信号をコントローラ３０に入力する。操作レバー３３ａの傾倒操作量には、アクチュエータの動作速度が対応付けられており、傾倒操作量が大きくなるに従い、速い動作速度が対応付けられている。コントローラ３０には、傾倒操作量に対応付けられた動作速度の信号が入力される。
【００２５】
また、タッチセンサ３４は、図４に示すように、バスケット２３内の操作部３３側に設けられ、バスケット２３の手摺２３ｂに沿って幅方向に延びるロープ状の部材からなる。タッチセンサ３４は、バスケット２３の手摺２３ｂと構造物Ｓとの距離が小さくなった場合に、手摺２３ｂと構造物Ｓとの間に挟まれる前に作業者Ｍの体が接触することで操作される。タッチセンサ３４は、作業者Ｍの体が接触して操作されると、操作信号をコントローラ３０に入力する。
【００２６】
構造物センサ３５は、図２に示すように、バスケット２３の手摺２３ｂの外周側で操作部３３の近傍に設けられている。構造物センサ３５は、図５に示すように、超音波を発信することによって構造物Ｓまでの距離を検出可能な距離検出センサとしての超音波センサ３５ａと、超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂから発信した超音波を反射させるための反射部材３５ｃと、超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂを上方から覆う保護カバー３５ｄと、を有している。
【００２７】
超音波センサ３５ａの先端には、超音波を発信するとともに、超音波を受信することが可能なセンサヘッド３５ｂが設けられている。超音波センサ３５ａは、センサヘッド３５ｂから超音波を発信して構造物Ｓで反射した超音波を受信し、超音波の発信から受信までの時間を計測することで構造物Ｓまでの距離を検出するものである。超音波センサ３５ａは、センサヘッド３５ｂが手摺２３ｂの外周側に向かって略水平方向に向けて固定されており、超音波が手摺２３ｂの外周側に向かって略水平方向に発信される。
【００２８】
反射部材３５ｃは、金属製の板状部材からなり、超音波センサ３５ａから発信された超音波を反射可能な平滑な面を有している。反射部材３５ｃは、超音波センサ３５ａから手摺２３ｂの外周側に向かって略水平方向に発信された超音波をバスケット２３の上方に向かって反射させ、構造物Ｓで反射して下方に向かって進む超音波を超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂに向かって反射させる。
【００２９】
保護カバー３５ｄは、例えば合成樹脂製の板状部材からなり、センサヘッド３５ｂの上方、センサヘッド３５ｂの基端側およびセンサヘッド３５ｂの幅方向一方の３面を覆うように構成されている。
【００３０】
構造物センサ３５は、構造物Ｓを検出する上下方向の範囲を設定することが可能に構成されている。具体的には、図２に示すように、バスケット２３に搭乗した作業者Ｍの作業範囲である第１所定距離Ｄ１（例えば、バスケット２３の手摺上端から１ｍ）以上で第２所定距離Ｄ２（例えば、バスケット２３の手摺上端から２ｍ、Ｄ１＜Ｄ２）以下の範囲内の構造物Ｓを検知するように設定されている。
【００３１】
以上のように構成された高所作業車において、コントローラ３０は、図６に示すように、バスケット２３の移動速度規制処理を行う。
【００３２】
（ステップＳ１）
ステップＳ１において、ＣＰＵは、構造物Ｓが近接している状態を示す構造物近接フラグが０１Ｈであるか否かを判定する。構造物近接フラグが００Ｈであると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、構造物近接フラグが０１Ｈであると判定した場合にはステップＳ５に処理を移す。
【００３３】
（ステップＳ２）
ステップＳ１において構造物近接フラグが００Ｈであると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、操作部３３の操作がバスケット２３を上方に移動させる操作か否かを判定する。バスケット２３を上方に移動させる操作であると判定した場合には、ステップＳ３に処理を移し、バスケット２３を上方に移動させる操作でないと判定した場合には、動作速度規制処理を終了する。
【００３４】
（ステップＳ３）
ステップＳ２において操作部３３の操作がバスケット２３を上方に移動させる操作であると判定した場合に、ステップＳ３においてＣＰＵは、構造物センサ３５によってバスケット２３の上方の所定範囲内において構造物Ｓの有無を判定する。バスケット２３の上方の所定範囲内に構造物Ｓがある場合にはステップＳ４に処理を移し、構造物Ｓがない場合には動作速度規制処理を終了する。
【００３５】
（ステップＳ４）
ステップＳ３においてバスケット２３の上方の所定範囲内に構造物Ｓがあると判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、構造物近接フラグを０１Ｈに設定し、ステップＳ５に処理を戻す。
【００３６】
（ステップＳ５）
ステップＳ１において構造物近接フラグが０１Ｈであると判定した場合、または、ステップＳ４において構造物近接フラグが０１Ｈに設定した後に、ステップＳ５においてＣＰＵは、バスケット２３の移動速度を低速に切換えて、ステップＳ６に処理を移す。
具体的には、構造物近接フラグが０１Ｈに設定されていると、バスケット２３の移動速度は、構造物近接フラグ００Ｈに設定されている場合の操作レバー３３ａの傾倒操作量に対応付けられた移動速度の５０％の速度となる。
【００３７】
（ステップＳ６）
ステップＳ６において、ＣＰＵは、ステップＳ５においてバスケット２３の移動速度を低速に切換えた後、警報装置３２によってアラーム音の出力を開始する。
【００３８】
（ステップＳ７）
ステップＳ７において、ＣＰＵは、ステップＳ６においてアラーム音の出力を開始した後、バスケット２３が所定距離下方に移動したか否かを判定する。バスケット２３が所定距離下方に移動したと判定した場合にはステップＳ８に処理を移し、バスケット２３が所定距離下方に移動したと判定しなかった場合にはステップＳ１０に処理を移す。
【００３９】
（ステップＳ８）
ステップＳ７において、バスケット２３が所定距離下方に移動したと判定した場合に、ステップＳ８においてＣＰＵは、アラーム音の出力を停止する。
【００４０】
（ステップＳ９）
ステップＳ９においてＣＰＵは、構造物近接フラグを００Ｈに設定し、動作速度規制処理を終了する。
【００４１】
（ステップＳ１０）
ステップＳ７において、バスケット２３が所定距離下方に移動したと判定しなかった場合に、ステップＳ１０においてＣＰＵは、タッチセンサ３４の操作がなされたか否かを判定する。タッチセンサ３４の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ１１に処理を移し、タッチセンサ３４の操作がなされたと判定しなかった場合には動作速度規制処理を終了する。
【００４２】
（ステップＳ１１）
ステップＳ１０においてタッチセンサ３４の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ１１においてＣＰＵは、バスケット２３の動作を停止して動作速度規制処理を終了する。
【００４３】
このように、本実施形態の高所作業車によれば、構造物センサ３５が、超音波を発信することによって構造物Ｓまでの距離を検出可能な超音波センサ３５ａと、超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂから発信した超音波を反射させるための反射部材３５ｃと、を有している。これにより、超音波センサ３５ａから超音波を直接上方に向けて発信する必要はなく、バスケット２３の手摺２３ｂの外周側に発信した超音波を反射部材３５ｃによって反射させてバスケット２３の上方に向かって発信させることが可能となる。したがって、バスケット２３に搭乗している作業者Ｍが構造物センサ３５によって構造物Ｓとして検出される誤検知を防止することが可能となる。
【００４４】
また、構造物センサ３５が、超音波センサ３５ａのセンサヘッド３５ｂを上方から覆う保護カバー３５ｄを有している。これにより、保護カバー３５ｄによって塵埃や雨水からセンサヘッド３５ｂを保護することができる。したがって、センサヘッド３５ｂに対する汚れの付着が少なくなるため、維持管理のコストの低減を図ることが可能となる。
【００４５】
また、バスケット２３に搭乗している作業者Ｍに対して所定のアラーム音を鳴らすことで警告を報知する警報装置３２を備え、構造物センサ３５の検出結果に基づいて警報装置３２によってアラーム音を出力するようにしている。これにより、バスケット２３が構造物Ｓに近づいた場合に、警報装置３２によって作業者Ｍに対して警告を報知することができるので、安全性を向上させることが可能となる。
【００４６】
また、構造物センサ３５は、超音波センサ３５ａによって構成されている。これにより、非接触式の距離検出センサであるレーザーセンサと比較して安価に構造物センサ３５を構成することが可能となり、製造コストの低減を図ることが可能となる。
【００４７】
図７および図８は本発明の第２実施形態を示すものである。尚、前記実施形態と同様の構成部分には同一の符号を付して示す。
【００４８】
この高所作業車１は、図７に示すように、反射部材３５ｃが、電動モータ３５ｅの回転軸３５ｆに連結されている。電動モータ３５ｅは、図８に示すように、コントローラ３０の出力側に接続されている。反射部材３５ｃは、電動モータ３５ｅを駆動させることによって回転可能に設けられ、超音波センサ３５ａが発信する超音波を反射させる面の角度を変更することが可能である。
【００４９】
以上のように構成された高所作業車において、前記第１実施形態と同様の動作が可能である。また、例えば、反射部材３５ｃを電動モータ３５ｅによって超音波を反射させる面が下方に向くように９０°回転させると、超音波センサ３５ａから略水平方向に発信された超音波を、下方に向かって反射させることが可能となる。これにより、バスケット２３が下方に移動する場合には、下方に位置する構造物Ｓとバスケット２３との距離を検出することが可能となる。
【００５０】
このように、本実施形態の高所作業車によれば、反射部材３５ｃが、超音波センサ３５ａから発信された超音波を反射させる面の向きが変更可能である。これにより、バスケット２３の上方以外の方向に位置する構造物Ｓとバスケット２３との距離を検出することが可能となり、バスケット２３の上方以外の移動に対しても安全性を向上させることが可能となる。
【００５１】
尚、前記実施形態では、構造物センサ３５として超音波センサ３５ａを用いたものを示したが、これに限られるものではない。バスケット２３と構造物Ｓとの距離を計測可能な非接触式のセンサであれば、例えば、レーザーセンサ等でもよい。
【００５２】
また、前記実施形態では、反射部材３５ｃを金属製の部材によって形成したものを示したが、これに限られるものではない。超音波センサ３５ａから発信される超音波を反射させることが可能であれば、例えば、超音波を反射させる面が合成樹脂製等の硬質の部材から形成されているものであればよい。
【００５３】
また、前記実施形態では、反射部材３５ｃを板状の部材から形成したものを示したが、これに限られるものではない。超音波センサ３５ａから発信された超音波を所定の方向に反射させることが可能であれば、例えば、超音波を反射させる面を断面が方物曲線を形成するような曲面形状に形成するようにしてもよい。
【００５４】
また、前記実施形態では、超音波センサ３５ａから発信された超音波を１つの反射部材３５ｃによって反射させるようにしたものを示したが、これに限られるものではない。超音波センサ３５ａから発信された超音波を構造物Ｓに到達させることが可能であれば、超音波センサ３５ａから発信された超音波を複数の反射部材３５ｃによって反射させるようにしてもよい。
【００５５】
また、前記実施形態では、警報装置３２によってアラーム音を出力するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。バスケット２３に搭乗している作業者Ｍに対して警告を報知することが可能であれば、例えば、警告ランプ等のように作業者Ｍに視覚的に報知するものであってもよい。
【００５６】
また、前記第２実施形態では、超音波センサ３５ａから発信された超音波を下方に反射させることで、下方に移動するバスケット２３からバスケット２３の下方に位置する構造物Ｓまでの距離を検出するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。例えば、超音波センサ３５ａから発信された超音波を水平方向に反射させ、水平方向に移動するバスケット２３からバスケット２３の移動する方向に位置する構造物Ｓまでの距離を検出するようにしてもよい。
【００５７】
また、前記第２実施形態では、反射部材３５ｃを電動モータ３５ｅによって回転させるようにしたものを示したが、これに限られるものではない。反射部材３５ｃを回転可能に支持部材に保持し、手動で反射部材３５ｃの超音波を反射させる面の角度を変更するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
２２ ブーム
２３ バスケット
３０ コントローラ
３１ コントロールバルブ
３２ 警報装置
３３ 操作部
３５ 構造物センサ
３５ａ 超音波センサ
３５ｃ 反射部材
３５ｄ 保護カバー
３５ｅ 電動モータ
３５ｆ 回転軸
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が搭乗するバスケットと、バスケットを移動させるバスケット移動機構と、バスケットからバスケットの移動する方向に位置する構造物等の対象物までの距離を検出する距離検出手段と、を備えた高所作業車において、
距離検出手段は、発信した信号を対象物で反射させて受信することによって対象物までの距離を検出する距離検出センサと、距離検出センサから発信された信号を発信された方向と異なる方向に反射させることが可能な反射部材と、を有している
ことを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
前記反射部材は、距離検出センサから発信された信号を反射させる面の向きが変更可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
【請求項３】
前記距離検出センサを上方から覆う保護カバーを備えた
ことを特徴とする請求項１または２に記載の高所作業車。
【請求項４】
前記バスケットに搭乗している作業者に対して警告を報知する警報手段と、
前記距離検出センサの検出結果に基づいて警報手段を制御する警報制御手段と、を備えた
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の高所作業車。
【請求項５】
前記距離検出センサは、信号として超音波を発信する超音波式のセンサである
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の高所作業車。
【請求項１】
作業者が搭乗するバスケットと、バスケットを移動させるバスケット移動機構と、バスケットからバスケットの移動する方向に位置する構造物等の対象物までの距離を検出する距離検出手段と、を備えた高所作業車において、
距離検出手段は、発信した信号を対象物で反射させて受信することによって対象物までの距離を検出する距離検出センサと、距離検出センサから発信された信号を発信された方向と異なる方向に反射させることが可能な反射部材と、を有している
ことを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
前記反射部材は、距離検出センサから発信された信号を反射させる面の向きが変更可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
【請求項３】
前記距離検出センサを上方から覆う保護カバーを備えた
ことを特徴とする請求項１または２に記載の高所作業車。
【請求項４】
前記バスケットに搭乗している作業者に対して警告を報知する警報手段と、
前記距離検出センサの検出結果に基づいて警報手段を制御する警報制御手段と、を備えた
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の高所作業車。
【請求項５】
前記距離検出センサは、信号として超音波を発信する超音波式のセンサである
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の高所作業車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−１０５８９（Ｐ２０１３−１０５８９Ａ）
【公開日】平成２５年１月１７日（２０１３．１．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１４３３７０（Ｐ２０１１−１４３３７０）
【出願日】平成２３年６月２８日（２０１１．６．２８）
【出願人】（０００１４８７５９）株式会社タダノ (419)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月１７日（２０１３．１．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月２８日（２０１１．６．２８）
【出願人】（０００１４８７５９）株式会社タダノ (419)
【Ｆターム（参考）】
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