Ｘ線診断装置
【課題】作業を軽減することができるＸ線診断装置を提供する。
【解決手段】被検体Ｐが載置される天板１１を長手方向、起倒方向及び上下方向に移動可能に支持する天板支持体１２と、被検体ＰにＸ線を照射するＸ線管２４及び被検体Ｐを透過したＸ線を検出するＸ線検出器２６を移動可能に支持するアーム２３と、アーム２３に対して被検体Ｐが位置決めされた天板１１及びアーム２３の撮影位置Ｔ１，Ｔ３並びにアーム２３の退避位置Ｔ２を記憶する位置記憶部４３とを備え、アーム２３が退避位置Ｔ２で停止している場合、撮影位置Ｔ３の天板１１をこの天板１１の撮影位置Ｔ３に関連付けて位置記憶部４３に記憶された撮影位置Ｔ１におけるアーム２３のアイソソセンタＣ位置に対応する被検体Ｐの部位の上下方向における位置を維持するように、起倒方向及び上下方向へ移動させる。
【解決手段】被検体Ｐが載置される天板１１を長手方向、起倒方向及び上下方向に移動可能に支持する天板支持体１２と、被検体ＰにＸ線を照射するＸ線管２４及び被検体Ｐを透過したＸ線を検出するＸ線検出器２６を移動可能に支持するアーム２３と、アーム２３に対して被検体Ｐが位置決めされた天板１１及びアーム２３の撮影位置Ｔ１，Ｔ３並びにアーム２３の退避位置Ｔ２を記憶する位置記憶部４３とを備え、アーム２３が退避位置Ｔ２で停止している場合、撮影位置Ｔ３の天板１１をこの天板１１の撮影位置Ｔ３に関連付けて位置記憶部４３に記憶された撮影位置Ｔ１におけるアーム２３のアイソソセンタＣ位置に対応する被検体Ｐの部位の上下方向における位置を維持するように、起倒方向及び上下方向へ移動させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線を照射し、被検体を透過したＸ線を検出する撮影ユニットを撮影可能な位置から移動して退避させることができるＸ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線診断装置は、近年ではカテーテルを用いた血管造影検査やＩＶＲ（Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）の発展に伴い、循環器分野を中心に進歩を遂げている。この循環器用のＸ線診断装置は、外科手術と組み合わせたステントグラフト治療等への適用など高度なＩＶＲシステムとしての適用範囲が拡大している。
【０００３】
ところで、循環器用のＸ線診断装置は、Ｘ線照射部及びＸ線検出部を両端部の近傍に保持するアームからなる撮影部、並びに被検体が載置される天板を長手方向、上下方向及び起倒方向に移動可能に支持する寝台部を備えている。そして、被検体の関心部位が照射野から外れないようにアームや天板を移動して、様々な角度からの撮影を可能にしている。
【０００４】
この撮影部及び寝台部は、外科治療等が可能な設備を整えた検査室内に設置される。そして、撮影部を使用しないとき、外科治療の邪魔にならないように寝台部から離間して退避させた後、外科治療を行いやすいように天板を起倒方向へ移動させることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４２６９３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、撮影部を退避させた後に天板を起倒方向へ移動させると、関心部位が撮影時の高さからずれてしまうため、天板の高さの調整を行う必要があり、外科治療等の作業を行う操作者を煩わせている。
【０００７】
実施形態は、上記問題点を解決するためになされたもので、作業を軽減することができるＸ線診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するために、実施形態のＸ線診断装置は、被検体が載置される天板及びこの天板を長手方向、起倒方向及び上下方向へ移動可能に支持する天板支持体と、前記天板上に載置された前記被検体にＸ線を照射するＸ線管、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器、並びに前記Ｘ線管及び前記Ｘ線検出器を前記天板支持体に対して遠近方向へ移動可能に保持するアームと、前記被検体にＸ線の照射が可能な前記アームの撮影位置及び前記天板の撮影位置を関連付けて記憶する位置記憶部と、前記アームが前記天板支持体から遠方へ移動して、前記天板上の前記被検体にＸ線の照射が不可能な退避位置で停止している場合、前記被検体が載置された前記撮影位置の前記天板を、この天板の撮影位置に関連付けて前記位置記憶部に記憶された撮影位置の前記アームの所定の位置に対応する前記被検体の部位の少なくとも上下方向における位置を維持するように、起倒方向及び上下方向へ移動させる機構制御部とを備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図。
【図２】実施形態に係る寝台部、移動機構部及び位置検出部の構成の詳細を示すブロック図。
【図３】実施形態に係る寝台部及び撮影部の配置並びに移動方向を示す図。
【図４】実施形態に係るＸ線診断装置の動作を示すフローチャート。
【図５】実施形態に係る治療位置で停止した天板の一例を示す図。
【図６】実施形態に係る天板を治療位置で停止させるための制御を説明するための図。
【図７】実施形態に係る天板を治療位置で停止させるための制御を説明するための図。
【図８】実施形態に係る治療位置で停止した天板の他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【００１１】
図１は、Ｘ線診断装置の構成を示したブロック図である。このＸ線診断装置１００は、被検体Ｐが移動可能に載置される寝台部１０と、寝台部１０に載置された被検体ＰにＸ線を照射して撮影を行う撮影部２０と、寝台部１０及び撮影部２０の各ユニットを移動する移動機構部３０と、移動機構部３０により移動されるユニットの位置を検出する位置検出部４０と、撮影部２０のＸ線照射に必要な高電圧を発生する高電圧発生部５０とを備えている。
【００１２】
また、Ｘ線診断装置１００は、撮影部２０における撮影により生成されるＸ線投影データから画像データの生成を行なう画像データ生成部６０と、画像データ生成部６０で生成された画像データを表示する表示部７０と、Ｘ線照射条件、Ｘ線を照射する被検体Ｐの撮影部位等を含む検査情報を設定するための入力、種々のコマンドの入力等を行う操作部８０と、撮影部２０、移動機構部３０、位置検出部４０、高電圧発生部５０及び画像データ生成部６０を統括して制御するシステム制御部９０とを備えている。
【００１３】
寝台部１０は、被検体Ｐが載置される天板１１と、天板１１を長手方向、起倒方向及び上下方向へ移動可能に支持する天板支持体１２とを備えている。
【００１４】
撮影部２０は、寝台部１０の天板１１上に載置された被検体ＰにＸ線を照射するＸ線照射部２１、Ｘ線照射部２１からのＸ線照射により被検体Ｐを透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成するＸ線検出部２２、並びにＸ線照射部２１及びＸ線検出部２２を寝台部１０に対して遠近方向へ移動可能に保持するアーム２３を備えている。
【００１５】
Ｘ線照射部２１は、Ｘ線を発生するＸ線管２４、及びＸ線管２４から発して被検体Ｐに照射するＸ線の照射範囲を制限するＸ線管２４と被検体Ｐの間に配置されたＸ線絞り器２５を備えている。また、Ｘ線検出部２２は、Ｘ線照射部２１に対向して配置され、被検体Ｐを透過したＸ線を検出して電気信号に変換するＸ線検出器２６及びＸ線検出器２６で変換された電気信号を処理してＸ線投影データを生成する信号処理部２７を備えている。
【００１６】
アーム２３は、寝台部１０に近づく方向及び寝台部１０から遠ざかる方向へ移動可能に、且つ、回動可能にＸ線照射部２１及びＸ線検出部２２を保持している。
【００１７】
移動機構部３０は、寝台部１０における天板１１の長手方向、起倒方向及び上下方向への移動を行う天板移動機構３１と、撮影部２０におけるアーム２３の遠近方向への移動及び回動を行うアーム移動機構３２と、位置検出部４０により検出される天板１１及びアーム２３の位置に基づいて天板移動機構３１及びアーム移動機構３２を制御する機構制御部３３とを備えている。
【００１８】
位置検出部４０は、寝台部１０の天板１１の長手方向、起倒方向及び上下方向における位置を検出する天板位置検出器４１と、撮影部２０のアーム２３の遠近方向及び回動方向における位置を検出するアーム位置検出器４２と、天板位置検出器４１により検出された天板１１の位置及びアーム位置検出器４２に検出されたアーム２３の位置を記憶する位置記憶部４３とを備えている。
【００１９】
高電圧発生部５０は、撮影部２０におけるＸ線照射部２１のＸ線管２４に高電圧を供給する高電圧発生器及びこの高電圧発生器を制御するＸ線制御部を備え、システム制御部９０から供給される管電圧や管電流を含むＸ線照射条件に基づいて、透視用のＸ線や透視用よりも高エネルギーの撮影用のＸ線を発生させるための高電圧をＸ線管２４に供給する。
【００２０】
画像データ生成部６０は、撮影部２０におけるＸ線検出部２２の信号処理部２７よりライン単位で出力されるＸ線投影データから画像データを生成し、生成した画像データを表示部７０に出力する。
【００２１】
表示部７０は、液晶パネル或いはＣＲＴのモニターを備え、画像データ生成部６０で生成された画像データを表示する。
【００２２】
操作部８０は、キーボード、トラックボール、ジョイスティック、マウスなどの入力デバイスや表示パネル、更には、各種スイッチ等を備えたインターラクティブなインターフェースであり、撮影条件を設定するための入力を行う。また、被検体Ｐの検査や外科治療を行う頭部、胸部、腹部等の検査部位や、被検体Ｐの年齢や身長等の検査情報を設定するための入力を行う。また、寝台部１０の天板１１や撮影部２０のアーム２３を移動させる入力等を行う。
【００２３】
システム制御部９０は、ＣＰＵと記憶回路を備え、操作部８０から入力される検査情報等の入力情報を一旦記憶した後、これらの入力情報に基づいて、撮影部２０、移動機構部３０、位置検出部４０、高電圧発生部５０及び画像データ生成部６０の制御を行なう。
【００２４】
次に、図１乃至図３を参照して、寝台部１０、移動機構部３０及び位置検出部４０の構成、並びに移動機構部３０により移動される寝台部１０及び撮影部２０の移動方向について詳細に説明する。
【００２５】
図２は、寝台部１０、移動機構部３０及び位置検出部４０の構成の詳細を示したブロック図である。この寝台部１０の天板支持体１２は、天板１１を長手方向へ移動可能に支持する第１の支持体１２１と、第１の支持体１２１を回動可能に支持する第２の支持体１２２と、第２の支持体１２２を上下方向へ移動可能に支持する第３の支持体１２３とを備えている。
【００２６】
移動機構部３０の天板移動機構３１は寝台部１０に配置され、寝台部１０の天板１１を長手方向へ移動する長手駆動機構３１１、天板１１を起倒方向へ移動する起倒駆動機構３１２、及び天板１１を上下方向へ移動する上下駆動機構３１３を備えている。
【００２７】
図３は、寝台部１０及び撮影部２０の配置並びに移動方向を示した図である。
移動機構部３０における天板移動機構３１の長手駆動機構３１１は、寝台部１０における天板支持体１２の第１の支持体１２１に配置され、天板１１を長手方向である矢印Ｌ１方向及びＬ１方向とは反対方向の矢印Ｌ２方向へ移動する。
【００２８】
また、起倒駆動機構３１２は、天板支持体１２の第２の支持体１２２に配置され、第１の支持体１２１を回動駆動する。この回動駆動により、天板１１を短手方向に平行な軸を回動軸として回動する方向を起倒方向として、矢印Ｒ１方向及びＲ１方向とは反対方向の矢印Ｒ２方向へ移動する。
【００２９】
更に、上下駆動機構３１３は、天板支持体１２の第３の支持体１２３に配置され、第２の支持体１２２を上下駆動することにより、天板１１を下方向である矢印Ｌ３方向及び上方向である矢印Ｌ４方向へ移動する。
【００３０】
アーム移動機構３２は、撮影部２０のアーム２３を遠近方向である矢印Ｌ５方向及びこの方向とは反対方向である矢印Ｌ６方向へ移動する。そして、寝台部１０に近づく方向であるＬ５方向へ移動して、天板１１上の被検体Ｐの検査部位である関心部位ＲにＸ線の照射が可能な位置である撮影位置Ｔ１で停止させる。また、Ｘ線の照射が停止されているとき、アーム２３を寝台部１０から遠ざかる方向であるＬ６方向へ移動して、撮影部２０が天板１１から離間して天板１１上の被検体Ｐの関心部位ＲにＸ線の照射が不可能な位置である退避位置Ｔ２で停止させる。
【００３１】
また、アーム移動機構３２は、撮影部２０により撮影が行われるとき、Ｘ線照射部２１のＸ線管２４焦点とＸ線検出部２２におけるＸ線検出器２６の検出面中心とを結ぶ照射軸とアーム２３の回動軸を通る直線の交点であるアイソセンタＣを中心としてアーム２３を回動移動する。
【００３２】
図２に示した位置検出部４０の天板位置検出器４１は、移動機構部３０の天板移動機構３１に配置され、寝台部１０の天板１１の長手方向における位置を検出する長手位置検出器４１１、天板１１の起倒方向における位置を検出する起倒位置検出器４１２、及び天板１１の上下方向における位置を検出する上下位置検出器４１３により構成される。
【００３３】
長手位置検出器４１１は、天板移動機構３１の長手駆動機構３１１に配置され、寝台部１０における天板支持体１２の第１の支持体１２１に対して天板１１が長手方向に移動しているときの位置（長手移動位置）を検出する。そして、検出した長手移動位置を移動機構部３０の機構制御部３３に出力する。
【００３４】
また、長手位置検出器４１１は、図３に示すように、撮影部２０の撮影位置Ｔ１におけるアーム２３のアイソセンタＣに被検体Ｐの関心部位Ｒを位置合わせすることによりアーム２３に対して被検体Ｐが位置決めされ、関心部位ＲにＸ線の照射が可能な天板１１の撮影位置Ｔ３における長手方向の位置（長手撮影位置）を検出する。そして、検出した長手撮影位置を位置記憶部４３に出力する。
【００３５】
起倒位置検出器４１２は、天板移動機構３１の起倒駆動機構３１２に配置され、第２の支持体１２２に対して第１の支持体１２１が駆動されているときの角度を検出することにより、天板１１が起倒方向へ移動しているときの位置（起倒移動位置）を検出する。そして、検出した起倒移動位置を機構制御部３３に出力する。
【００３６】
また、起倒位置検出器４１２は、撮影位置Ｔ１のアーム２３に対して被検体Ｐが位置決めされたときの天板１１の撮影位置Ｔ３における起倒方向の位置（起倒撮影位置）を検出し、検出した起倒撮影位置を位置記憶部４３に出力する。
【００３７】
上下位置検出器４１３は、天板移動機構３１の上下駆動機構３１３に配置され、第３の支持体１２３に対して第２の支持体１２２が駆動されているときの位置を検出することにより、天板１１が上下方向に移動しているときの位置（上下移動位置）を検出する。そして、検出した上下移動位置を機構制御部３３に出力する。
【００３８】
また、上下位置検出器４１３は、撮影位置Ｔ１のアーム２３に対して被検体Ｐが位置決めされたときの天板１１の撮影位置Ｔ３における上下方向の位置（上下撮影位置）を検出し、検出した上下撮影位置を位置記憶部４３に出力する。
【００３９】
アーム位置検出器４２は、移動機構部３０のアーム移動機構３２に配置され、アーム２３がＬ５方向及びＬ６方向へ移動しているときの位置を検出し、検出した位置を機構制御部３３に出力する。また、アーム２３の撮影位置Ｔ１及び退避位置Ｔ２を検出して位置記憶部４３に出力する。
【００４０】
位置記憶部４３は、アーム位置検出器４２により検出されるアーム２３の撮影位置Ｔ１と、この撮影位置Ｔ１における天板位置検出器４１の長手位置検出器４１１、起倒位置検出器４１２及び上下位置検出器４１３により検出される長手撮影位置、起倒撮影位置及び上下撮影位置からなる天板１１の撮影位置Ｔ３とを関連付けて時系列的に記憶する。また、アーム位置検出器４２により検出される退避位置Ｔ２を時系列的に記憶する。
【００４１】
以下、図１乃至図６を参照して、Ｘ線診断装置１００の動作の一例を説明する。
図４は、Ｘ線診断装置１００の動作を示したフローチャートである。撮影部２０のアーム２３は、Ｘ線照射部２１が下端部に位置し、Ｘ線検出部２２が上端部に位置する角度で、退避位置Ｔ２で停止している。寝台部１０の天板１１上に被検体Ｐが載置される。そして、被検体Ｐの例えば外科治療を行うために、操作部８０から検査開始の入力が行われると、Ｘ線診断装置１００は、動作を開始する（ステップＳ１）。
【００４２】
システム制御部９０は、撮影部２０、移動機構部３０、位置検出部４０、高電圧発生部５０、及び画像データ生成部６０に検査を指示する。そして、操作部８０からアーム２３を退避位置Ｔ２から撮影位置Ｔ１へ移動させる入力が行われると、アーム移動機構３２は、アーム２３をＬ５方向へ移動して撮影位置Ｔ１で停止させる。次いで、被検体Ｐの関心部位Ｒの外科治療を行うために撮影部２０で撮影が可能な位置へ天板１１を移動させる入力が操作部８０から行われると、天板移動機構３１は、天板１１を移動して撮影位置Ｔ１のアイソセンタＣに被検体Ｐの関心部位Ｒを位置合わせすることにより、関心部位ＲにＸ線の照射が可能な撮影位置Ｔ３で天板１１を停止させる。位置記憶部４３は、アーム位置検出器４２及び天板位置検出器４１により検出されるアーム２３及び天板１１の１回目に停止した撮影位置Ｔ１，Ｔ３を記憶する（ステップＳ２）。
【００４３】
次に、操作部８０から例えば透視開始の入力が行われると、高電圧発生部５０は、透視用のＸ線を発生させるための高電圧をＸ線照射部２１に供給する。Ｘ線照射部２１は、撮影位置Ｔ３の天板１１上に載置された被検体ＰにＸ線を照射する。Ｘ線検出部２２は、被検体Ｐを透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成する。画像データ生成部６０は、Ｘ線検出部２２で生成されたＸ線投影データから画像データを生成する。表示部７０は、画像データ生成部６０で生成された画像データを表示する。
【００４４】
検査開始の入力が行われた後の外科治療中において、操作部８０から例えば複数回に亘って天板１１を複数の撮影位置Ｔ３へ移動させる入力が行われると、天板移動機構３１が天板１１を移動することにより、位置記憶部４３は、１回目の撮影位置Ｔ１に関連付けて天板位置検出器４１により複数回に亘って検出される天板１１の撮影位置Ｔ３を記憶する（ステップＳ３）。
【００４５】
次に、撮影を一旦中止して外科治療を行うために、操作部８０から透視停止の入力が行われた後にアーム２３を退避位置Ｔ２へ移動させる入力が行われると、アーム移動機構３２は、アーム２３を撮影位置Ｔ１からＬ６方向へ移動して退避位置Ｔ２で停止させる。アーム２３が退避位置Ｔ２で停止した後、位置記憶部４３は、アーム位置検出器４２により検出される退避位置Ｔ２を記憶する（ステップＳ４）。
【００４６】
次いで、被検体Ｐの起倒方向における位置を変更するために、天板１１を起倒方向へ移動させ、所望の治療位置で停止させるための入力が操作部８０から行われると、機構制御部３３は、起倒方向へ移動させる入力に応じて、被検体Ｐの検査中に位置記憶部４３に記憶された撮影位置Ｔ１，Ｔ３及び退避位置Ｔ２、並びに天板位置検出器４１から出力される天板１１の位置に基づいて、天板移動機構３１を制御する。
【００４７】
そして、アーム２３が退避位置Ｔ２で停止している場合、被検体Ｐが載置された撮影位置Ｔ３の天板１１を、この天板１１の撮影位置Ｔ３に関連付けて位置記憶部４３に記憶された撮影位置Ｔ１におけるアーム２３のアイソソセンタＣ位置に対応する被検体Ｐの部位の上下方向における位置を維持するように、起倒方向及び上下方向へ移動させる。そして、治療位置で停止させる（ステップＳ５）。
【００４８】
なお、位置記憶部４３に複数の撮影位置Ｔ１が記憶されている場合、最新の撮影位置Ｔ１におけるアーム２３のアイソソセンタＣ位置に対応する被検体Ｐの部位の上下方向における位置を維持するように、撮影位置Ｔ３の天板１１を起倒方向及び上下方向へ移動させるように実施してもよい。
【００４９】
図５は、治療位置で停止した天板１１の一例を示した図である。この天板１１は、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ３から例えばＲ１方向へ角度θ１移動され、被検体Ｐの関心部位Ｒが最新の撮影位置Ｔ１のアイソセンタＣと同じ高さとなる治療位置Ｔ４で停止している。
【００５０】
ここで、図５に示した撮影位置Ｔ３の天板１１をＲ１方向へ移動して治療位置Ｔ４で停止させる機構制御部３３の制御の詳細について説明する。
操作部８０から検査開始の入力が行なわれる前、又は検査終了の入力が行われた後の待機中に、天板１１をＲ１方向へ角度θ１移動させる入力が行われると、図６に示すように、天板移動機構３１の起倒駆動機構３１２が第１の支持体１２１を回動駆動することにより、撮影位置Ｔ１のアイソセンタＣから離れた位置に配置される天板１１を短手方向に平行な軸を回動軸として回動する。この回転により、天板１１をＲ１方向へ移動する。このため、被検体Ｐの関心部位ＲがＬ４方向へ距離Ｈ１移動した位置で停止することになる。
【００５１】
従って、機構制御部３３は、天板１１をＲ１方向へ移動させる入力に応じて、天板１１を一定の速度でＲ１方向及びＬ３方向へ移動させる。また、Ｒ１方向へ移動させるタイミングと同じタイミングでＬ３方向へ移動させる。更に、Ｒ１方向へ角度θ１移動させる時間と同じ時間をかけてＬ３方向へ距離Ｈ１移動させる。そして、治療位置Ｔ４で停止させる。
【００５２】
このように、位置記憶部４３に撮影位置Ｔ１，Ｔ３及び退避位置Ｔ２を記憶させることにより、アーム２３を退避位置Ｔ２へ移動させた後の天板１１を起倒方向に移動させる入力に応じて、撮影位置Ｔ３における被検体Ｐの関心部位Ｒの高さをほぼ一定に保った状態で、天板１１を起倒方向に移動させることができる。これにより、天板１１を上下方向に移動させて高さの調整を行う入力を必要としないため、Ｘ線診断装置１００の操作者の作業を軽減することができる。
【００５３】
なお、被検体Ｐの検査中に位置記憶部４３に同じ撮影位置Ｔ３が複数含まれている場合、停止した回数が最も多い撮影位置Ｔ３へ天板１１を移動し、移動した撮影位置Ｔ３における天板１１を起倒方向及び上下方向へ移動させ、治療位置で停止させるように実施してもよい。
【００５４】
また、操作部８０から入力された検査情報を位置記憶部４３に記憶させ、検査情報に含まれる検査部位、年齢、身長等に基づいて被検体Ｐの関心部位Ｒに当たる位置を決定し、決定した位置の高さを変えることなく、天板１１を起倒方向に移動させるように実施してもよい。
【００５５】
撮影を再開するために、操作部８０からアーム２３を撮影位置Ｔ１へ移動させる入力が行われると、機構制御部３３は、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ１に関連する最新の撮影位置Ｔ３に基づいて、天板移動機構３１を制御する。そして、アーム２３を撮影位置Ｔ１へ移動させる入力に応じて、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ１のアーム２３に対して位置決めされたときの被検体Ｐの関心部位Ｒの上下方向に対する位置を維持するように、治療位置Ｔ４の天板１１を起倒方向及び上下方向へ移動させ、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ１に対応する最新の撮影位置Ｔ３で停止させる（図４のステップＳ６）。
【００５６】
ここでは、機構制御部３３は、アーム２３を撮影位置Ｔ１へ移動させる入力に応じて、図５に示した治療位置Ｔ４の天板１１を一定の速度でＲ２方向及びＬ４方向へ移動させる。また、Ｒ２方向へ移動させるタイミングと同じタイミングでＬ４方向へ移動させる。更に、Ｒ２方向へ角度θ１移動させる時間と同じ時間をかけてＬ４方向へ距離Ｈ１移動させ、図５に示した撮影位置Ｔ３で停止させる。位置記憶部４３は、天板位置検出器４１により検出される位置に基づいて撮影位置Ｔ３を記憶する。
【００５７】
天板１１が撮影位置Ｔ３で停止した後、アーム移動機構３２は、アーム２３を退避位置Ｔ２からＬ５方向へ移動して撮影位置Ｔ１で停止させる。アーム２３が撮影位置Ｔ１で停止した後、位置記憶部４３は、アーム位置検出器４２により検出される位置に基づいて撮影位置Ｔ１を記憶する。
【００５８】
このように、検査中において、退避位置Ｔ２のアーム２３を撮影位置Ｔ１へ戻す場合、撮影位置Ｔ１におけるアーム２３に対して位置決めされたときの最新の撮影位置Ｔ３へ天板１１を移動させることができる。
【００５９】
次に、操作部８０から例えば透視開始の入力が行われ、外科治療が終了して透視停止の入力が行われる。次いで、アーム２３を退避位置Ｔ２へ移動させる入力が行われると、アーム移動機構３２は、アーム２３を撮影位置Ｔ１からＬ６方向へ移動して退避位置Ｔ２で停止させる。
【００６０】
そして、操作部８０から検査終了の入力が行われると、システム制御部９０が撮影部２０、移動機構部３０、位置検出部４０、高電圧発生部５０、及び画像データ生成部６０に検査の終了を指示することにより、Ｘ線診断装置１００は動作を終了する（図４のステップＳ７）。
【００６１】
以上述べた実施形態によれば、位置記憶部４３に撮影位置Ｔ１，Ｔ３及び退避位置Ｔ２を記憶させることにより、アーム２３を退避位置Ｔ２へ移動させた後の天板１１を起倒方向に移動させる入力に応じて、天板１１を起倒方向及び上下方向へ移動させることにより、撮影位置Ｔ３における被検体Ｐの関心部位Ｒの高さをほぼ一定に保った状態で天板１１を起倒方向へ移動させることができる。また、検査中に退避位置Ｔ２のアーム２３を撮影位置Ｔ１へ戻す場合、最新の撮影位置Ｔ１におけるアーム２３に対して位置決めされたときの最新の撮影位置Ｔ３へ天板１１を移動させることができる。
【００６２】
これにより、天板１１を上下方向に移動させて高さの調整を行う入力を必要としないため、操作者の作業を軽減することができる。
【００６３】
なお、上記実施形態に限定されるものではなく、図４のステップＳ５において、起倒方向へ移動させる入力に応じて、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ１におけるアーム２３に対して位置決めされた被検体Ｐの関心部位Ｒの上下方向及びアーム２３の遠近方向における位置を維持するように、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ３における天板１１を起倒方向、上下方向及び長手方向へ移動させるように実施してもよい。
【００６４】
この場合、待機中に天板１１をＲ１方向へ角度θ１移動させる入力が操作部８０から行われると、図７に示すように、Ｒ１方向へ角度θ１移動した位置で停止する天板１１の長手方向に平行な関心部位Ｒを通る直線Ｐ１と、アイソセンタＣを通る上下方向に延びた直線Ｃ１との交点ＤがアイソセンタＣからＬ４方向へ距離Ｈ１よりも長い距離Ｈ２移動した位置で停止することになる。また、直線Ｐ１上の交点Ｄと関心部位Ｒ間は距離Ｈ３となる。
【００６５】
従って、機構制御部３３は、天板１１をＲ１方向へ移動させる入力に応じて、天板１１を一定の速度でＲ１方向、Ｌ３方向及びＬ１方向へ移動させる。また、Ｒ１方向へ移動させるタイミングと同じタイミングでＬ３方向及びＬ１方向へ移動させる。更に、Ｒ１方向へ角度θ１移動させる時間と同じ時間をかけてＬ３方向へ距離Ｈ１移動させると共にＬ１方向へ距離Ｈ３移動させる。そして、図８に示すように、撮影位置Ｔ１のアイソセンタＣと関心部位Ｒの上下方向及びアーム２３の遠近方向における位置が同じになる治療位置Ｔ５で停止させる。
【００６６】
このように、位置記憶部４３に撮影位置Ｔ１，Ｔ３及び退避位置Ｔ２を記憶させることにより、アーム２３を退避位置Ｔ２へ移動した後の天板１１を起倒方向に移動させる入力に応じて、天板１１を起倒方向、上下方向及び長手方向へ移動させることにより、最新の撮影位置Ｔ３における天板１１上の被検体Ｐの関心部位Ｒの高さをほぼ一定に保った状態で天板１１を移動させることができる。これにより、天板１１を上下方向に移動させて高さの調整を行う入力を必要としないため、操作者の作業を軽減することができる。
【００６７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６８】
１０ 寝台部
１１ 天板
１２ 天板支持体
２０ 撮影部
２１ Ｘ線照射部
２２ Ｘ線検出部
３０ 移動機構部
３１ 天板移動機構
３２ アーム移動機構
３３ 機構制御部
４０ 位置検出部
４１ 天板位置検出器
４２ アーム位置検出器
４３ 位置記憶部
５０ 高電圧発生部
６０ 画像データ生成部
７０ 表示部
８０ 操作部
９０ システム制御部
１００ Ｘ線診断装置
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線を照射し、被検体を透過したＸ線を検出する撮影ユニットを撮影可能な位置から移動して退避させることができるＸ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線診断装置は、近年ではカテーテルを用いた血管造影検査やＩＶＲ（Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）の発展に伴い、循環器分野を中心に進歩を遂げている。この循環器用のＸ線診断装置は、外科手術と組み合わせたステントグラフト治療等への適用など高度なＩＶＲシステムとしての適用範囲が拡大している。
【０００３】
ところで、循環器用のＸ線診断装置は、Ｘ線照射部及びＸ線検出部を両端部の近傍に保持するアームからなる撮影部、並びに被検体が載置される天板を長手方向、上下方向及び起倒方向に移動可能に支持する寝台部を備えている。そして、被検体の関心部位が照射野から外れないようにアームや天板を移動して、様々な角度からの撮影を可能にしている。
【０００４】
この撮影部及び寝台部は、外科治療等が可能な設備を整えた検査室内に設置される。そして、撮影部を使用しないとき、外科治療の邪魔にならないように寝台部から離間して退避させた後、外科治療を行いやすいように天板を起倒方向へ移動させることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４２６９３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、撮影部を退避させた後に天板を起倒方向へ移動させると、関心部位が撮影時の高さからずれてしまうため、天板の高さの調整を行う必要があり、外科治療等の作業を行う操作者を煩わせている。
【０００７】
実施形態は、上記問題点を解決するためになされたもので、作業を軽減することができるＸ線診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するために、実施形態のＸ線診断装置は、被検体が載置される天板及びこの天板を長手方向、起倒方向及び上下方向へ移動可能に支持する天板支持体と、前記天板上に載置された前記被検体にＸ線を照射するＸ線管、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器、並びに前記Ｘ線管及び前記Ｘ線検出器を前記天板支持体に対して遠近方向へ移動可能に保持するアームと、前記被検体にＸ線の照射が可能な前記アームの撮影位置及び前記天板の撮影位置を関連付けて記憶する位置記憶部と、前記アームが前記天板支持体から遠方へ移動して、前記天板上の前記被検体にＸ線の照射が不可能な退避位置で停止している場合、前記被検体が載置された前記撮影位置の前記天板を、この天板の撮影位置に関連付けて前記位置記憶部に記憶された撮影位置の前記アームの所定の位置に対応する前記被検体の部位の少なくとも上下方向における位置を維持するように、起倒方向及び上下方向へ移動させる機構制御部とを備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図。
【図２】実施形態に係る寝台部、移動機構部及び位置検出部の構成の詳細を示すブロック図。
【図３】実施形態に係る寝台部及び撮影部の配置並びに移動方向を示す図。
【図４】実施形態に係るＸ線診断装置の動作を示すフローチャート。
【図５】実施形態に係る治療位置で停止した天板の一例を示す図。
【図６】実施形態に係る天板を治療位置で停止させるための制御を説明するための図。
【図７】実施形態に係る天板を治療位置で停止させるための制御を説明するための図。
【図８】実施形態に係る治療位置で停止した天板の他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【００１１】
図１は、Ｘ線診断装置の構成を示したブロック図である。このＸ線診断装置１００は、被検体Ｐが移動可能に載置される寝台部１０と、寝台部１０に載置された被検体ＰにＸ線を照射して撮影を行う撮影部２０と、寝台部１０及び撮影部２０の各ユニットを移動する移動機構部３０と、移動機構部３０により移動されるユニットの位置を検出する位置検出部４０と、撮影部２０のＸ線照射に必要な高電圧を発生する高電圧発生部５０とを備えている。
【００１２】
また、Ｘ線診断装置１００は、撮影部２０における撮影により生成されるＸ線投影データから画像データの生成を行なう画像データ生成部６０と、画像データ生成部６０で生成された画像データを表示する表示部７０と、Ｘ線照射条件、Ｘ線を照射する被検体Ｐの撮影部位等を含む検査情報を設定するための入力、種々のコマンドの入力等を行う操作部８０と、撮影部２０、移動機構部３０、位置検出部４０、高電圧発生部５０及び画像データ生成部６０を統括して制御するシステム制御部９０とを備えている。
【００１３】
寝台部１０は、被検体Ｐが載置される天板１１と、天板１１を長手方向、起倒方向及び上下方向へ移動可能に支持する天板支持体１２とを備えている。
【００１４】
撮影部２０は、寝台部１０の天板１１上に載置された被検体ＰにＸ線を照射するＸ線照射部２１、Ｘ線照射部２１からのＸ線照射により被検体Ｐを透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成するＸ線検出部２２、並びにＸ線照射部２１及びＸ線検出部２２を寝台部１０に対して遠近方向へ移動可能に保持するアーム２３を備えている。
【００１５】
Ｘ線照射部２１は、Ｘ線を発生するＸ線管２４、及びＸ線管２４から発して被検体Ｐに照射するＸ線の照射範囲を制限するＸ線管２４と被検体Ｐの間に配置されたＸ線絞り器２５を備えている。また、Ｘ線検出部２２は、Ｘ線照射部２１に対向して配置され、被検体Ｐを透過したＸ線を検出して電気信号に変換するＸ線検出器２６及びＸ線検出器２６で変換された電気信号を処理してＸ線投影データを生成する信号処理部２７を備えている。
【００１６】
アーム２３は、寝台部１０に近づく方向及び寝台部１０から遠ざかる方向へ移動可能に、且つ、回動可能にＸ線照射部２１及びＸ線検出部２２を保持している。
【００１７】
移動機構部３０は、寝台部１０における天板１１の長手方向、起倒方向及び上下方向への移動を行う天板移動機構３１と、撮影部２０におけるアーム２３の遠近方向への移動及び回動を行うアーム移動機構３２と、位置検出部４０により検出される天板１１及びアーム２３の位置に基づいて天板移動機構３１及びアーム移動機構３２を制御する機構制御部３３とを備えている。
【００１８】
位置検出部４０は、寝台部１０の天板１１の長手方向、起倒方向及び上下方向における位置を検出する天板位置検出器４１と、撮影部２０のアーム２３の遠近方向及び回動方向における位置を検出するアーム位置検出器４２と、天板位置検出器４１により検出された天板１１の位置及びアーム位置検出器４２に検出されたアーム２３の位置を記憶する位置記憶部４３とを備えている。
【００１９】
高電圧発生部５０は、撮影部２０におけるＸ線照射部２１のＸ線管２４に高電圧を供給する高電圧発生器及びこの高電圧発生器を制御するＸ線制御部を備え、システム制御部９０から供給される管電圧や管電流を含むＸ線照射条件に基づいて、透視用のＸ線や透視用よりも高エネルギーの撮影用のＸ線を発生させるための高電圧をＸ線管２４に供給する。
【００２０】
画像データ生成部６０は、撮影部２０におけるＸ線検出部２２の信号処理部２７よりライン単位で出力されるＸ線投影データから画像データを生成し、生成した画像データを表示部７０に出力する。
【００２１】
表示部７０は、液晶パネル或いはＣＲＴのモニターを備え、画像データ生成部６０で生成された画像データを表示する。
【００２２】
操作部８０は、キーボード、トラックボール、ジョイスティック、マウスなどの入力デバイスや表示パネル、更には、各種スイッチ等を備えたインターラクティブなインターフェースであり、撮影条件を設定するための入力を行う。また、被検体Ｐの検査や外科治療を行う頭部、胸部、腹部等の検査部位や、被検体Ｐの年齢や身長等の検査情報を設定するための入力を行う。また、寝台部１０の天板１１や撮影部２０のアーム２３を移動させる入力等を行う。
【００２３】
システム制御部９０は、ＣＰＵと記憶回路を備え、操作部８０から入力される検査情報等の入力情報を一旦記憶した後、これらの入力情報に基づいて、撮影部２０、移動機構部３０、位置検出部４０、高電圧発生部５０及び画像データ生成部６０の制御を行なう。
【００２４】
次に、図１乃至図３を参照して、寝台部１０、移動機構部３０及び位置検出部４０の構成、並びに移動機構部３０により移動される寝台部１０及び撮影部２０の移動方向について詳細に説明する。
【００２５】
図２は、寝台部１０、移動機構部３０及び位置検出部４０の構成の詳細を示したブロック図である。この寝台部１０の天板支持体１２は、天板１１を長手方向へ移動可能に支持する第１の支持体１２１と、第１の支持体１２１を回動可能に支持する第２の支持体１２２と、第２の支持体１２２を上下方向へ移動可能に支持する第３の支持体１２３とを備えている。
【００２６】
移動機構部３０の天板移動機構３１は寝台部１０に配置され、寝台部１０の天板１１を長手方向へ移動する長手駆動機構３１１、天板１１を起倒方向へ移動する起倒駆動機構３１２、及び天板１１を上下方向へ移動する上下駆動機構３１３を備えている。
【００２７】
図３は、寝台部１０及び撮影部２０の配置並びに移動方向を示した図である。
移動機構部３０における天板移動機構３１の長手駆動機構３１１は、寝台部１０における天板支持体１２の第１の支持体１２１に配置され、天板１１を長手方向である矢印Ｌ１方向及びＬ１方向とは反対方向の矢印Ｌ２方向へ移動する。
【００２８】
また、起倒駆動機構３１２は、天板支持体１２の第２の支持体１２２に配置され、第１の支持体１２１を回動駆動する。この回動駆動により、天板１１を短手方向に平行な軸を回動軸として回動する方向を起倒方向として、矢印Ｒ１方向及びＲ１方向とは反対方向の矢印Ｒ２方向へ移動する。
【００２９】
更に、上下駆動機構３１３は、天板支持体１２の第３の支持体１２３に配置され、第２の支持体１２２を上下駆動することにより、天板１１を下方向である矢印Ｌ３方向及び上方向である矢印Ｌ４方向へ移動する。
【００３０】
アーム移動機構３２は、撮影部２０のアーム２３を遠近方向である矢印Ｌ５方向及びこの方向とは反対方向である矢印Ｌ６方向へ移動する。そして、寝台部１０に近づく方向であるＬ５方向へ移動して、天板１１上の被検体Ｐの検査部位である関心部位ＲにＸ線の照射が可能な位置である撮影位置Ｔ１で停止させる。また、Ｘ線の照射が停止されているとき、アーム２３を寝台部１０から遠ざかる方向であるＬ６方向へ移動して、撮影部２０が天板１１から離間して天板１１上の被検体Ｐの関心部位ＲにＸ線の照射が不可能な位置である退避位置Ｔ２で停止させる。
【００３１】
また、アーム移動機構３２は、撮影部２０により撮影が行われるとき、Ｘ線照射部２１のＸ線管２４焦点とＸ線検出部２２におけるＸ線検出器２６の検出面中心とを結ぶ照射軸とアーム２３の回動軸を通る直線の交点であるアイソセンタＣを中心としてアーム２３を回動移動する。
【００３２】
図２に示した位置検出部４０の天板位置検出器４１は、移動機構部３０の天板移動機構３１に配置され、寝台部１０の天板１１の長手方向における位置を検出する長手位置検出器４１１、天板１１の起倒方向における位置を検出する起倒位置検出器４１２、及び天板１１の上下方向における位置を検出する上下位置検出器４１３により構成される。
【００３３】
長手位置検出器４１１は、天板移動機構３１の長手駆動機構３１１に配置され、寝台部１０における天板支持体１２の第１の支持体１２１に対して天板１１が長手方向に移動しているときの位置（長手移動位置）を検出する。そして、検出した長手移動位置を移動機構部３０の機構制御部３３に出力する。
【００３４】
また、長手位置検出器４１１は、図３に示すように、撮影部２０の撮影位置Ｔ１におけるアーム２３のアイソセンタＣに被検体Ｐの関心部位Ｒを位置合わせすることによりアーム２３に対して被検体Ｐが位置決めされ、関心部位ＲにＸ線の照射が可能な天板１１の撮影位置Ｔ３における長手方向の位置（長手撮影位置）を検出する。そして、検出した長手撮影位置を位置記憶部４３に出力する。
【００３５】
起倒位置検出器４１２は、天板移動機構３１の起倒駆動機構３１２に配置され、第２の支持体１２２に対して第１の支持体１２１が駆動されているときの角度を検出することにより、天板１１が起倒方向へ移動しているときの位置（起倒移動位置）を検出する。そして、検出した起倒移動位置を機構制御部３３に出力する。
【００３６】
また、起倒位置検出器４１２は、撮影位置Ｔ１のアーム２３に対して被検体Ｐが位置決めされたときの天板１１の撮影位置Ｔ３における起倒方向の位置（起倒撮影位置）を検出し、検出した起倒撮影位置を位置記憶部４３に出力する。
【００３７】
上下位置検出器４１３は、天板移動機構３１の上下駆動機構３１３に配置され、第３の支持体１２３に対して第２の支持体１２２が駆動されているときの位置を検出することにより、天板１１が上下方向に移動しているときの位置（上下移動位置）を検出する。そして、検出した上下移動位置を機構制御部３３に出力する。
【００３８】
また、上下位置検出器４１３は、撮影位置Ｔ１のアーム２３に対して被検体Ｐが位置決めされたときの天板１１の撮影位置Ｔ３における上下方向の位置（上下撮影位置）を検出し、検出した上下撮影位置を位置記憶部４３に出力する。
【００３９】
アーム位置検出器４２は、移動機構部３０のアーム移動機構３２に配置され、アーム２３がＬ５方向及びＬ６方向へ移動しているときの位置を検出し、検出した位置を機構制御部３３に出力する。また、アーム２３の撮影位置Ｔ１及び退避位置Ｔ２を検出して位置記憶部４３に出力する。
【００４０】
位置記憶部４３は、アーム位置検出器４２により検出されるアーム２３の撮影位置Ｔ１と、この撮影位置Ｔ１における天板位置検出器４１の長手位置検出器４１１、起倒位置検出器４１２及び上下位置検出器４１３により検出される長手撮影位置、起倒撮影位置及び上下撮影位置からなる天板１１の撮影位置Ｔ３とを関連付けて時系列的に記憶する。また、アーム位置検出器４２により検出される退避位置Ｔ２を時系列的に記憶する。
【００４１】
以下、図１乃至図６を参照して、Ｘ線診断装置１００の動作の一例を説明する。
図４は、Ｘ線診断装置１００の動作を示したフローチャートである。撮影部２０のアーム２３は、Ｘ線照射部２１が下端部に位置し、Ｘ線検出部２２が上端部に位置する角度で、退避位置Ｔ２で停止している。寝台部１０の天板１１上に被検体Ｐが載置される。そして、被検体Ｐの例えば外科治療を行うために、操作部８０から検査開始の入力が行われると、Ｘ線診断装置１００は、動作を開始する（ステップＳ１）。
【００４２】
システム制御部９０は、撮影部２０、移動機構部３０、位置検出部４０、高電圧発生部５０、及び画像データ生成部６０に検査を指示する。そして、操作部８０からアーム２３を退避位置Ｔ２から撮影位置Ｔ１へ移動させる入力が行われると、アーム移動機構３２は、アーム２３をＬ５方向へ移動して撮影位置Ｔ１で停止させる。次いで、被検体Ｐの関心部位Ｒの外科治療を行うために撮影部２０で撮影が可能な位置へ天板１１を移動させる入力が操作部８０から行われると、天板移動機構３１は、天板１１を移動して撮影位置Ｔ１のアイソセンタＣに被検体Ｐの関心部位Ｒを位置合わせすることにより、関心部位ＲにＸ線の照射が可能な撮影位置Ｔ３で天板１１を停止させる。位置記憶部４３は、アーム位置検出器４２及び天板位置検出器４１により検出されるアーム２３及び天板１１の１回目に停止した撮影位置Ｔ１，Ｔ３を記憶する（ステップＳ２）。
【００４３】
次に、操作部８０から例えば透視開始の入力が行われると、高電圧発生部５０は、透視用のＸ線を発生させるための高電圧をＸ線照射部２１に供給する。Ｘ線照射部２１は、撮影位置Ｔ３の天板１１上に載置された被検体ＰにＸ線を照射する。Ｘ線検出部２２は、被検体Ｐを透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成する。画像データ生成部６０は、Ｘ線検出部２２で生成されたＸ線投影データから画像データを生成する。表示部７０は、画像データ生成部６０で生成された画像データを表示する。
【００４４】
検査開始の入力が行われた後の外科治療中において、操作部８０から例えば複数回に亘って天板１１を複数の撮影位置Ｔ３へ移動させる入力が行われると、天板移動機構３１が天板１１を移動することにより、位置記憶部４３は、１回目の撮影位置Ｔ１に関連付けて天板位置検出器４１により複数回に亘って検出される天板１１の撮影位置Ｔ３を記憶する（ステップＳ３）。
【００４５】
次に、撮影を一旦中止して外科治療を行うために、操作部８０から透視停止の入力が行われた後にアーム２３を退避位置Ｔ２へ移動させる入力が行われると、アーム移動機構３２は、アーム２３を撮影位置Ｔ１からＬ６方向へ移動して退避位置Ｔ２で停止させる。アーム２３が退避位置Ｔ２で停止した後、位置記憶部４３は、アーム位置検出器４２により検出される退避位置Ｔ２を記憶する（ステップＳ４）。
【００４６】
次いで、被検体Ｐの起倒方向における位置を変更するために、天板１１を起倒方向へ移動させ、所望の治療位置で停止させるための入力が操作部８０から行われると、機構制御部３３は、起倒方向へ移動させる入力に応じて、被検体Ｐの検査中に位置記憶部４３に記憶された撮影位置Ｔ１，Ｔ３及び退避位置Ｔ２、並びに天板位置検出器４１から出力される天板１１の位置に基づいて、天板移動機構３１を制御する。
【００４７】
そして、アーム２３が退避位置Ｔ２で停止している場合、被検体Ｐが載置された撮影位置Ｔ３の天板１１を、この天板１１の撮影位置Ｔ３に関連付けて位置記憶部４３に記憶された撮影位置Ｔ１におけるアーム２３のアイソソセンタＣ位置に対応する被検体Ｐの部位の上下方向における位置を維持するように、起倒方向及び上下方向へ移動させる。そして、治療位置で停止させる（ステップＳ５）。
【００４８】
なお、位置記憶部４３に複数の撮影位置Ｔ１が記憶されている場合、最新の撮影位置Ｔ１におけるアーム２３のアイソソセンタＣ位置に対応する被検体Ｐの部位の上下方向における位置を維持するように、撮影位置Ｔ３の天板１１を起倒方向及び上下方向へ移動させるように実施してもよい。
【００４９】
図５は、治療位置で停止した天板１１の一例を示した図である。この天板１１は、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ３から例えばＲ１方向へ角度θ１移動され、被検体Ｐの関心部位Ｒが最新の撮影位置Ｔ１のアイソセンタＣと同じ高さとなる治療位置Ｔ４で停止している。
【００５０】
ここで、図５に示した撮影位置Ｔ３の天板１１をＲ１方向へ移動して治療位置Ｔ４で停止させる機構制御部３３の制御の詳細について説明する。
操作部８０から検査開始の入力が行なわれる前、又は検査終了の入力が行われた後の待機中に、天板１１をＲ１方向へ角度θ１移動させる入力が行われると、図６に示すように、天板移動機構３１の起倒駆動機構３１２が第１の支持体１２１を回動駆動することにより、撮影位置Ｔ１のアイソセンタＣから離れた位置に配置される天板１１を短手方向に平行な軸を回動軸として回動する。この回転により、天板１１をＲ１方向へ移動する。このため、被検体Ｐの関心部位ＲがＬ４方向へ距離Ｈ１移動した位置で停止することになる。
【００５１】
従って、機構制御部３３は、天板１１をＲ１方向へ移動させる入力に応じて、天板１１を一定の速度でＲ１方向及びＬ３方向へ移動させる。また、Ｒ１方向へ移動させるタイミングと同じタイミングでＬ３方向へ移動させる。更に、Ｒ１方向へ角度θ１移動させる時間と同じ時間をかけてＬ３方向へ距離Ｈ１移動させる。そして、治療位置Ｔ４で停止させる。
【００５２】
このように、位置記憶部４３に撮影位置Ｔ１，Ｔ３及び退避位置Ｔ２を記憶させることにより、アーム２３を退避位置Ｔ２へ移動させた後の天板１１を起倒方向に移動させる入力に応じて、撮影位置Ｔ３における被検体Ｐの関心部位Ｒの高さをほぼ一定に保った状態で、天板１１を起倒方向に移動させることができる。これにより、天板１１を上下方向に移動させて高さの調整を行う入力を必要としないため、Ｘ線診断装置１００の操作者の作業を軽減することができる。
【００５３】
なお、被検体Ｐの検査中に位置記憶部４３に同じ撮影位置Ｔ３が複数含まれている場合、停止した回数が最も多い撮影位置Ｔ３へ天板１１を移動し、移動した撮影位置Ｔ３における天板１１を起倒方向及び上下方向へ移動させ、治療位置で停止させるように実施してもよい。
【００５４】
また、操作部８０から入力された検査情報を位置記憶部４３に記憶させ、検査情報に含まれる検査部位、年齢、身長等に基づいて被検体Ｐの関心部位Ｒに当たる位置を決定し、決定した位置の高さを変えることなく、天板１１を起倒方向に移動させるように実施してもよい。
【００５５】
撮影を再開するために、操作部８０からアーム２３を撮影位置Ｔ１へ移動させる入力が行われると、機構制御部３３は、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ１に関連する最新の撮影位置Ｔ３に基づいて、天板移動機構３１を制御する。そして、アーム２３を撮影位置Ｔ１へ移動させる入力に応じて、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ１のアーム２３に対して位置決めされたときの被検体Ｐの関心部位Ｒの上下方向に対する位置を維持するように、治療位置Ｔ４の天板１１を起倒方向及び上下方向へ移動させ、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ１に対応する最新の撮影位置Ｔ３で停止させる（図４のステップＳ６）。
【００５６】
ここでは、機構制御部３３は、アーム２３を撮影位置Ｔ１へ移動させる入力に応じて、図５に示した治療位置Ｔ４の天板１１を一定の速度でＲ２方向及びＬ４方向へ移動させる。また、Ｒ２方向へ移動させるタイミングと同じタイミングでＬ４方向へ移動させる。更に、Ｒ２方向へ角度θ１移動させる時間と同じ時間をかけてＬ４方向へ距離Ｈ１移動させ、図５に示した撮影位置Ｔ３で停止させる。位置記憶部４３は、天板位置検出器４１により検出される位置に基づいて撮影位置Ｔ３を記憶する。
【００５７】
天板１１が撮影位置Ｔ３で停止した後、アーム移動機構３２は、アーム２３を退避位置Ｔ２からＬ５方向へ移動して撮影位置Ｔ１で停止させる。アーム２３が撮影位置Ｔ１で停止した後、位置記憶部４３は、アーム位置検出器４２により検出される位置に基づいて撮影位置Ｔ１を記憶する。
【００５８】
このように、検査中において、退避位置Ｔ２のアーム２３を撮影位置Ｔ１へ戻す場合、撮影位置Ｔ１におけるアーム２３に対して位置決めされたときの最新の撮影位置Ｔ３へ天板１１を移動させることができる。
【００５９】
次に、操作部８０から例えば透視開始の入力が行われ、外科治療が終了して透視停止の入力が行われる。次いで、アーム２３を退避位置Ｔ２へ移動させる入力が行われると、アーム移動機構３２は、アーム２３を撮影位置Ｔ１からＬ６方向へ移動して退避位置Ｔ２で停止させる。
【００６０】
そして、操作部８０から検査終了の入力が行われると、システム制御部９０が撮影部２０、移動機構部３０、位置検出部４０、高電圧発生部５０、及び画像データ生成部６０に検査の終了を指示することにより、Ｘ線診断装置１００は動作を終了する（図４のステップＳ７）。
【００６１】
以上述べた実施形態によれば、位置記憶部４３に撮影位置Ｔ１，Ｔ３及び退避位置Ｔ２を記憶させることにより、アーム２３を退避位置Ｔ２へ移動させた後の天板１１を起倒方向に移動させる入力に応じて、天板１１を起倒方向及び上下方向へ移動させることにより、撮影位置Ｔ３における被検体Ｐの関心部位Ｒの高さをほぼ一定に保った状態で天板１１を起倒方向へ移動させることができる。また、検査中に退避位置Ｔ２のアーム２３を撮影位置Ｔ１へ戻す場合、最新の撮影位置Ｔ１におけるアーム２３に対して位置決めされたときの最新の撮影位置Ｔ３へ天板１１を移動させることができる。
【００６２】
これにより、天板１１を上下方向に移動させて高さの調整を行う入力を必要としないため、操作者の作業を軽減することができる。
【００６３】
なお、上記実施形態に限定されるものではなく、図４のステップＳ５において、起倒方向へ移動させる入力に応じて、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ１におけるアーム２３に対して位置決めされた被検体Ｐの関心部位Ｒの上下方向及びアーム２３の遠近方向における位置を維持するように、位置記憶部４３に記憶された最新の撮影位置Ｔ３における天板１１を起倒方向、上下方向及び長手方向へ移動させるように実施してもよい。
【００６４】
この場合、待機中に天板１１をＲ１方向へ角度θ１移動させる入力が操作部８０から行われると、図７に示すように、Ｒ１方向へ角度θ１移動した位置で停止する天板１１の長手方向に平行な関心部位Ｒを通る直線Ｐ１と、アイソセンタＣを通る上下方向に延びた直線Ｃ１との交点ＤがアイソセンタＣからＬ４方向へ距離Ｈ１よりも長い距離Ｈ２移動した位置で停止することになる。また、直線Ｐ１上の交点Ｄと関心部位Ｒ間は距離Ｈ３となる。
【００６５】
従って、機構制御部３３は、天板１１をＲ１方向へ移動させる入力に応じて、天板１１を一定の速度でＲ１方向、Ｌ３方向及びＬ１方向へ移動させる。また、Ｒ１方向へ移動させるタイミングと同じタイミングでＬ３方向及びＬ１方向へ移動させる。更に、Ｒ１方向へ角度θ１移動させる時間と同じ時間をかけてＬ３方向へ距離Ｈ１移動させると共にＬ１方向へ距離Ｈ３移動させる。そして、図８に示すように、撮影位置Ｔ１のアイソセンタＣと関心部位Ｒの上下方向及びアーム２３の遠近方向における位置が同じになる治療位置Ｔ５で停止させる。
【００６６】
このように、位置記憶部４３に撮影位置Ｔ１，Ｔ３及び退避位置Ｔ２を記憶させることにより、アーム２３を退避位置Ｔ２へ移動した後の天板１１を起倒方向に移動させる入力に応じて、天板１１を起倒方向、上下方向及び長手方向へ移動させることにより、最新の撮影位置Ｔ３における天板１１上の被検体Ｐの関心部位Ｒの高さをほぼ一定に保った状態で天板１１を移動させることができる。これにより、天板１１を上下方向に移動させて高さの調整を行う入力を必要としないため、操作者の作業を軽減することができる。
【００６７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６８】
１０ 寝台部
１１ 天板
１２ 天板支持体
２０ 撮影部
２１ Ｘ線照射部
２２ Ｘ線検出部
３０ 移動機構部
３１ 天板移動機構
３２ アーム移動機構
３３ 機構制御部
４０ 位置検出部
４１ 天板位置検出器
４２ アーム位置検出器
４３ 位置記憶部
５０ 高電圧発生部
６０ 画像データ生成部
７０ 表示部
８０ 操作部
９０ システム制御部
１００ Ｘ線診断装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体が載置される天板及びこの天板を長手方向、起倒方向及び上下方向へ移動可能に支持する天板支持体と、
前記天板上に載置された前記被検体にＸ線を照射するＸ線管、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器、並びに前記Ｘ線管及び前記Ｘ線検出器を前記天板支持体に対して遠近方向へ移動可能に保持するアームと、
前記被検体にＸ線の照射が可能な前記アームの撮影位置及び前記天板の撮影位置を関連付けて記憶する位置記憶部と、
前記アームが前記天板支持体から遠方へ移動して、前記天板上の前記被検体にＸ線の照射が不可能な退避位置で停止している場合、前記被検体が載置された前記撮影位置の前記天板を、この天板の撮影位置に関連付けて前記位置記憶部に記憶された撮影位置の前記アームの所定の位置に対応する前記被検体の部位の少なくとも上下方向における位置を維持するように、起倒方向及び上下方向へ移動させる機構制御部とを
備えたことを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記機構制御部は、前記被検体の部位の上下方向及び前記アームの遠近方向における位置を維持するように、起倒方向、上下方向及び長手方向へ移動させることを特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記アームが前記退避位置で停止している場合の前記天板の撮影位置は、前記位置記憶部に記憶された撮影位置の内の最新の位置であることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記アームが前記退避位置で停止している場合の前記天板の撮影位置は、前記位置記憶部に記憶された複数の撮影位置の内の停止した回数が最も多い撮影位置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記機構制御部は、前記退避位置で停止している前記アームの前記撮影位置への移動に応じて、前記アームが前記撮影位置へ移動される前に、前記位置記憶部に記憶された最新の撮影位置へ前記天板を移動させるようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のＸ線診断装置。
【請求項１】
被検体が載置される天板及びこの天板を長手方向、起倒方向及び上下方向へ移動可能に支持する天板支持体と、
前記天板上に載置された前記被検体にＸ線を照射するＸ線管、前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器、並びに前記Ｘ線管及び前記Ｘ線検出器を前記天板支持体に対して遠近方向へ移動可能に保持するアームと、
前記被検体にＸ線の照射が可能な前記アームの撮影位置及び前記天板の撮影位置を関連付けて記憶する位置記憶部と、
前記アームが前記天板支持体から遠方へ移動して、前記天板上の前記被検体にＸ線の照射が不可能な退避位置で停止している場合、前記被検体が載置された前記撮影位置の前記天板を、この天板の撮影位置に関連付けて前記位置記憶部に記憶された撮影位置の前記アームの所定の位置に対応する前記被検体の部位の少なくとも上下方向における位置を維持するように、起倒方向及び上下方向へ移動させる機構制御部とを
備えたことを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記機構制御部は、前記被検体の部位の上下方向及び前記アームの遠近方向における位置を維持するように、起倒方向、上下方向及び長手方向へ移動させることを特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記アームが前記退避位置で停止している場合の前記天板の撮影位置は、前記位置記憶部に記憶された撮影位置の内の最新の位置であることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記アームが前記退避位置で停止している場合の前記天板の撮影位置は、前記位置記憶部に記憶された複数の撮影位置の内の停止した回数が最も多い撮影位置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記機構制御部は、前記退避位置で停止している前記アームの前記撮影位置への移動に応じて、前記アームが前記撮影位置へ移動される前に、前記位置記憶部に記憶された最新の撮影位置へ前記天板を移動させるようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のＸ線診断装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−２３９７６９（Ｐ２０１２−２３９７６９Ａ）
【公開日】平成２４年１２月１０日（２０１２．１２．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１１５２３８（Ｐ２０１１−１１５２３８）
【出願日】平成２３年５月２３日（２０１１．５．２３）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【出願人】（５９４１６４５４２）東芝メディカルシステムズ株式会社 (4,066)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月１０日（２０１２．１２．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月２３日（２０１１．５．２３）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【出願人】（５９４１６４５４２）東芝メディカルシステムズ株式会社 (4,066)
【Ｆターム（参考）】
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