【課題】短絡を伴う消耗電極アーク溶接におけるくびれ検出制御方法において、くびれ検出精度を向上させる。
【解決手段】本発明は、短絡状態からアークが再発生する前兆現象である溶滴のくびれ現象を消耗電極・母材間の電圧値又は抵抗値の変化がくびれ検出基準値Ｖｔｎに達したことによって検出し溶接電流を急減させる消耗電極アーク溶接のくびれ検出制御方法において、くびれ検出時間を短絡ごとに検出し、現時点から過去所定個数分のくびれ検出時間を記憶（ＭＴ）し、記憶された各くびれ検出時間Ｍｔが最小値以下である個数が最小値個数以上のときはくびれ検出基準値Ｖｔｎを増減値ΔＦだけ減少させ、記憶された各くびれ検出時間Ｍｔが最大値以上である個数が最大値個数以上のときはくびれ検出基準値Ｖｔｎを増減値ΔＦだけ増加させてくびれ検出基準値Ｖｔｎを適正化する。 （もっと読む）

【課題】 ティーチペンダントを複数の制御装置で共用する場合、ティーチペンダントを作業者の意図する制御装置若しくはマニピュレータに確実に接続させることのできる安全性の高い産業用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】 産業用ロボットシステム１は、マニピュレータＭ１〜Ｍ３がそれぞれ接続された複数台の制御装置Ｃ１〜Ｃ３と共通のティーチペンダントＴＰによって構成される。各マニピュレータＭ１〜Ｍ３には表示灯Ｌ１〜Ｌ３が設けられている。ティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、例えば制御装置Ｃ１に接続されると、それに接続されたマニピュレータＭ１の表示灯Ｌ１が点灯される。作業者はこの表示灯Ｌ１の点灯によりティーチペンダントＴＰが制御装置Ｃ１〜Ｃ３のうち、意図した制御装置Ｃ１に接続されたかを容易に確認できる。 （もっと読む）

【課題】 溶接トーチの停止時における残留振動を、アームの質量や溶接ロボットの姿勢に影響されずに可能な限り抑えることのできる産業用ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の溶接ロボット制御装置２０は、アームを減速させるとき、下式が成立するように各関節の減速度を制御する減速制御手段を備える。


上式において、「Ｄｅｃｉ」は各関節の減速度［ｒａｄ／ｓｅｃ²］、「Ｗｖａｍｐ」は溶接トーチの許容最大振動幅［ｍｍ］、「Ｌｉ」は溶接トーチの先端と各関節の回転中心軸との距離［ｍｍ］、「Ｋｉ」は減速機のばね定数［Ｎ／ｒａｄ］、「Ｉｉ」は各関節における慣性モーメント［ｋｇ・ｍ²］をそれぞれ示す。 （もっと読む）

【課題】 従来の位相シフト制御方式のインバータ電源装置において、インバータ回路のターンオフ時はハードスイッチングを行い大きな電力損失が発生する。
【解決手段】 直流電圧を出力する直流電源回路とブリッジを形成するインバータ回路と、第１導通、第１循環、第２導通及び第２循環からなる位相シフト期間を設け位相シフト制御を行って出力を制御する位相シフト制御回路と負荷に応じた出力に変換する出力変換回路とを具備したインバータ電源装置において、直流電源回路とインバータ回路との間に第５のスイッチング素子とインバータ回路の入力側に並列に設けた補助コンデンサと、第１導通期間中は記第５のスイッチング素子を導通させ、第２導通期間中は第１導通期間と同一長さま導通させる電力開閉駆動回路と、補助コンデンサが相当に放電した時点で第１導通及び第２導通を終了することを特徴とするインバータ電源装置。 （もっと読む）

【課題】基板支持機構上にある基板とハンドとの距離を可及的に短くして、ハンドに備えたセンサーが誤動作することなく簡単な機構を用いることで、ハンドがハンド上に基板を載置するまでの移動距離を基板の撓みに影響を受けることなく、正確に検出する基板支持機構を提供する。
【解決手段】基板５を搬送する非接触式センサー４を備えたハンド３によって搬入出される基板５を載置する基板支持機構１において、搬入出される基板５と基板支持機構１との間であってハンド３が搬入出する空間の近傍に基板５の撓みを防止する撓み防止機構２を設ける。 （もっと読む）

【課題】消耗電極式パルスアーク溶接において、平均アーク長を短く設定して高速溶接等を行うときのアーク長制御性を向上させる。
【解決手段】本発明は、ピーク電圧及びベース電圧からなる溶接電圧Ｖｗの平均値を算出し，この溶接電圧平均値が予め定めた電圧設定値と略等しくなるようにパルス周期を制御してアーク長を適正値に維持するパルスアーク溶接のアーク長制御方法であって、ベース期間中に短絡状態Ｔｓになりベース電圧から短絡電圧Ｖｓに変化したときは、この短絡電圧Ｖｓをベース電圧下限値Ｖｂｔに制限して上記溶接電圧平均値を算出するアーク長制御方法において、上記ベース電圧下限値Ｖbtを、短絡期間Ｔｓの時間経過に伴ってより低い値に変化させる。 （もっと読む）

【課題】地上から立ち上げられた気中用ケーブルを収納させるダクトの構成を簡素化した電圧調整機能を有するエレファント形変圧器を提供する。
【解決手段】タンク２内に収容された変圧器本体１から引き出された口出線５と、地上から立ち上げられた気中用ケーブル６とが貫通ブッシング７を介して接続され、気中用ケーブルを収納したダクト８がタンクの側壁側２ａに設けられる。変圧器本体の上部に電圧調整を行うための無電圧タップ切換器４が設けられ、かつ、変圧器本体とタンクの内壁と無電圧タップ切換器とにより変圧器本体の上部に形成される空間に貫通ブッシングの変圧器側部を収納するように貫通ブッシングが前記タンクの側壁を貫通して取り付けられる。ダクトの壁面の一部がタンクの側壁と共用するようにダクトが形成され、ダクトがタンクの側壁に直接取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】 溶接開始に際して、溶接ロボットのマニュピュレータに取り付けられた溶接トーチ４から送給される溶接ワイヤ１を被溶接物２に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アーク３ａを発生させた後に定常アーク３ｂへと移行させるロボットアーク溶接のアークスタート制御方法において、前記溶接ワイヤ１の引き離しを後退送給によって行った場合、送給方向の反転に時間がかかるために、タクトタイムが長くなり、かつ、アークスタート部分の溶接品質が悪くなることがある。
【解決手段】 本発明は、前記溶接ワイヤ１の引き離しを、前記溶接トーチ４の後退移動によって行う、ことを特徴とするロボットアーク溶接のアークスタート制御方法である。 （もっと読む）

【課題】 変換効率を高く維持したままで、スイッチ素子の両端電圧のピーク値を低減させることのできるＥ級増幅器を提供する。
【解決手段】 直流電圧源ＶｄｃとチョークインダクタＬ１からなる直流電流源２、この直流電流源２に並列に接続される第１スイッチＳ１と、この第１スイッチＳ１のオン・オフを制御する第１スイッチ制御回路５と、第１スイッチＳ１に並列に接続される第１キャパシタＣ１と、直流電流源２と負荷Ｒとの間に直列に接続されるインダクタＬｒ及びキャパシタＣｒからなる直列共振回路３とを備えたＥ級増幅器において、第１キャパシタＣ１に並列にアクティブクランプ回路７を接続し、第１スイッチ素子Ｓ１のオフ期間内に第１キャパシタＣ１に流れる電流をダイオードＤ及び第２キャパシタＣ２を介してバイパスさせ、第１スイッチ素子Ｃ１の両端電圧を第２キャパシタＣ２の両端電圧Ｖｃのレベルにまでクランプするようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】 従来の電圧計測システムにおいては、ノイズを除去する場合に、ＦＩＲフィルタやＩＩＲフィルタ等のローパスフィルタで高調波ノイズを除去しているが、これらは積和回路であるので回路規模が大きくなって、システム全体の小型化には向かない問題がある。
【解決手段】 比較器２４は、絶対値変換器２３によって絶対値変換された各サンプリングクロック周期ＳにおけるＡＣ電圧の変化率と、予め定められる基準変化率とを比較する変化率比較手段の一例であり、Ｄフリップフロップ回路２５は、変化率比較手段の一例である比較器２４によって最新ＡＣ電圧の変化率が基準変化率よりも小さいと判断された場合に、最新ＡＣ電圧を保持する電圧保持手段の一例である。 （もっと読む）