【課題】 自由度の高いロボットの各軸の値を短時間に求めることができるロボット制御方法を提供する。
【解決手段】 ステップＳ１では、遠隔操作装置からの作業目標、たとえば手先の移動先の指示位置を取得する。ステップＳ２では、手先、肩、および腰が、それぞれ腕部３２ａ、胴体部３３、および脚部３４ａの動作目標を満たす条件に合致する位置を、それぞれの参照位置として計算する。ステップＳ３では、計算された参照位置に基づいて、作業目標を達成するために設定された動作目標の優先度に従って、手先、肩、および腰の目標位置を計算する。この場合、動作目標の優先度は、脚部３４ａ、胴体部３３、腕部３２ａの順である。ステップＳ４では、計算された目標位置に基づいてロボットの各軸の値を計算する。ステップＳ５では、計算された各軸の値をロボットの各軸に指令して終了する。 （もっと読む）

【課題】 真空層にリークが発生した場合にも適切な断熱性能を発揮できる低温液化ガス貯蔵タンクであって、真空排気特性が低下しないなど通常状態での機能についても好ましいものを提供する。
【解決手段】 低温液化ガス貯蔵タンク１は、内槽２と外槽３との間に真空層４を有している。真空層４のうち内槽２の外面上に積層真空断熱材１１（輻射シールド板とスペーサとが高真空状態にて交互に積層されてなる断熱材）を設け、その外側に、ガラスまたは高分子化合物による繊維質断熱材１２（グラスウールなど）を設けた。 （もっと読む）

【課題】鋼製床版とコンクリート層とを複合化した複合鋼床版では、コンクリート層の付着強度や引張強度が低く、クラックが発生しやすく、耐久性・防水・防錆性能を高めにくく、合成された複合鋼床版として評価し難い。
【解決手段】このゴムラテックスモルタル複合鋼床版２においては、車道部ではデッキプレート１２の上にゴムラテックスモルタル層７（例えば厚さ２０〜３０ｍｍ）と、アスファルト層８（例えば厚さ５０ｍｍ）とを設け、歩道部ではデッキプレート１２の上にゴムラテックスモルタル層９（例えば厚さ５〜１０ｍｍ）と、均しコンクリート層１０（例えば厚さ１５０〜２００ｍｍ）と、アスファルト層１１（例えば厚さ３０ｍｍ）を設けた。 （もっと読む）

【課題】 被処理ガスの流れ場における圧力損失を低減し、電極の歪みを少なくして振動の発生を防止し、集塵効率を向上することができる電気集塵装置の電極保持構造を提供する。
【解決手段】 集塵電極２１および加電電極２２の支持軸２６，２８が挿通する透孔５１，５２を、上下方向に延びる長孔とし、この透孔５１，５２の周囲を挟持リング３１，３２によって挟持し、各挟持リング３１，３２間のスリーブ２３，２４を介在させて、ナット３８，３９で締め付け、集塵電極２１および加電電極２２を結束し、波打ち変形を防止する。 （もっと読む）

【課題】 シリンダヘッドを適切に冷却しつつ、シリンダブロックの過冷却を防止することができる小型滑走艇用のエンジンの冷却システムの提供。
【解決手段】 冷却水が通流する第１ウォータージャケット３５ａ、該第１ウォータージャケット３５ａと外部との間を連通する冷却水流入口３５ｂ、及び前記第１ウォータージャケット３５ａと外部との間を連通する第１冷却水流出口３５ｃを有するシリンダヘッド３５と、前記第１ウォータージャケット３５ａに連通して該第１ウォータージャケット３５ａ内の冷却水の一部が通流する第２ウォータージャケット３３ａ、及び第２ウォータージャケット３３ａと外部との間を連通する第２冷却水流出口３３ｂを有するシリンダブロック３３と、該シリンダブロック３３の第２冷却水流出口３３ｂから流出する冷却水の流量を、該冷却水の温度に基づいて制限するサーモスタット４５とを備える。 （もっと読む）

【課題】立体交差陸橋において、土盛りとその両側の側壁とからなるアプローチ部を採用する場合は工期が長く工事費も高価になり、側道部分も工事に使用するため車線規制が必要で交通渋滞を招く。道路床版と橋脚とからなるアプローチ部を採用する場合は、橋脚の基礎構造が大型化し、その工期も長く工事費も高価になる。
【解決手段】立体交差陸橋のアプローチ部構造３は、道路軸方向に連続的に延びる鉄筋コンクリート製の１対の脚壁構造６と、これら脚壁構造６の上に設ける道路床版構造８とを有する。道路床版構造８は、道路軸方向に所定長さの複数のプレキャスト床版１０と、道路軸方向に並ぶ複数のプレキャスト床版１０を連結する連結手段１１と、プレキャスト床版１０を脚壁構造６の上端部に位置決めし且つ連結するアンカー部材１２とを有する。 （もっと読む）

【課題】 拘束下の溶接変形を推定することができる変形推定方法を提供する。
【解決手段】 ステップＳ７では、固有歪データベースに記憶されている実験等で求めた拘束下での固有ひずみの情報に基づいて、ステップＳ２で指定された板厚ｈと継手形式と溶接長Ｌ、ステップＳ３で指定された溶接法と溶接入熱Ｑ_０と材質、およびステップＳ６で算出された曲げ拘束度Ｋ_Ｂによって決まる、拘束下での固有ひずみ、つまり、横曲がり角変形固有歪θ_ｖが求められる。ステップＳ８では、拘束治具を解放した状態をモデル化して弾性有限要素解析を行う。このとき、ステップＳ９では、ステップＳ４で求められた縦収縮固有歪ｇ_ｘ、横収縮固有歪ｇ_ｙ、縦曲がり変形固有歪θ_ｘ、およびステップＳ７で求められた横曲がり角変形固有歪θ_ｖに基づいて、溶接変形解析を行う。このようにして、ステップＳ１０では、拘束の影響を考慮した溶接構造物の溶接変形を推定することができる。 （もっと読む）

【課題】 チェンジドラム式チェンジ機構において、シフトピンとシフト溝との相対的な倒れが生じていても、加工精度を上げること無く、軽いシフト操作を維持できるようにすることを目的としている。
【解決手段】 外周面にシフト溝２を有するチェンジドラム１０と、該チェンジドラム１０と平行なシフトロッド８に支持されるシフトフォーク１２を備え、シフトフォーク１２には前記シフト溝２に係合するシフトピン１を突設し、シフト溝２とシフトピン１との間のカム作用により、シフトフォーク１２をシフトロッド軸芯方向に移動する車輌用チェンジ機構である。シフトピン１のピン軸芯Ｃ5方向の中間部が、ピン軸芯Ｃ5方向の両端部よりもシフト溝幅方向に膨らんでいる。好ましくは、シフトピン１のシフト溝幅方向両端部は、ほぼ同一の球面上に位置する部分球面状に形成されている。 （もっと読む）

【課題】 設備コストを低減でき、またタールトラブルが起こりにくく、装置の起動時間を短縮できる集塵装置一体型ガス化炉を提供する。
【解決手段】 フリーボード部２ｄの側周壁上端部に、小型のサイクロン５が半径方向に延設された導入管５ａで接続され、サイクロン５の下端中央部からチャーや灰分の排出管５ｂが耐火断熱材壁３を貫通してガス化炉１の外方へ延設されている。サイクロン５の上端中央部より上方に排ガス筒５ｃが延設されている。炉本体２上部の半径方向に間隔をあけて複数の筒状フィルタ８を放射状に配設する。外側炉ケーシング４内の空間部４ａにおいて耐火断熱材壁３の上面３ａを一端から他端に下向きにかけて傾斜させ、その最下位置にチャーや灰分の排出管６を外側炉ケーシング４を貫通して配設している。外側炉ケーシング４の頂面には、清浄ガスの排ガス筒７を貫通して上方へ延設している。 （もっと読む）

二酸化炭素吸着用具は、大量の二酸化炭素を迅速に吸着し、且つ、高温空気により二酸化炭素吸着用アミン基を均一かつ迅速に再生処理する。空気中の二酸化炭素を吸着するための二酸化炭素吸着用具１１０は、フォイル状または板状の担持部材１１１と、担持部材１１１を被覆する多孔質の酸化アルミニウム製皮膜１１２と、皮膜１１２の各孔１１２ａの内面に付着された二酸化炭素吸着用アミン基１１３を備える。皮膜１１２はアルミニウムまたはアルミニウム合金を酸化することで形成される。皮膜１１２の各孔１１２ａの深さ方向は担持部材１１１の厚さ方向である。 （もっと読む）