【課題】 どのような走行状態においても車輪速データのみから直進走行であることを正確に判定する。
【解決手段】 左右車輪速センサ１１，１２の検出値より車輪速演算手段１３が演算した左右の車輪速値に基づき、予め設定されたチェックポイント（ＣＰ）毎に車輪速比演算手段２１、距離演算手段３１及び距離比演算手段３２が夫々左右車輪速比および実走距離、直線距離および両者の距離比を演算する。車輪速比変動幅評価手段２４が車輪速比の変動幅が比較的小さい時点のＣＰを有効ＣＰとして抽出し、判定手段４３が有効ＣＰのうち、距離比が最小となる有効ＣＰを直進状態にあると判定する。 （もっと読む）