【課題】力・モーメントを独立検出する装置の薄型化を図る。
【解決手段】変位基板１０側に電極Ｅ１１，Ｅ１２、固定基板２０側に電極Ｅ２１，Ｅ２２を設け、両基板をバネ３１〜３４で接続する。Ｅ１１，Ｅ２１は、γ軸を中心とした円形電極で、αβ平面上へ投影すると、Ｅ２１はＥ１１内に包含される。Ｅ１２，Ｅ２２は、α軸方向にオフセット配置された矩形電極で、Ｅ１２のβ軸方向幅は、Ｅ２２のβ軸方向幅内に包含される。Ｅ１１，Ｅ２１間の容量値Ｃ１は、変位Ｄγの情報のみを示し、Ｅ１２，Ｅ２２間の容量値Ｃ２は、変位ＤαおよびＤγの合成情報を示すので、両者を用いて、変位Ｄα，Ｄγを独立検出できる。より広い基板の複数Ｎ箇所にローカル原点Ｑを設定し、それぞれ所定の向きにαβγローカル座標系を定め、それぞれに同様の電極を配置する。各原点Ｑについての検出値Ｄα，Ｄγを統合して、基板全体に作用した力・モーメントを検出する。 （もっと読む）

【課題】 磁束発生源の発生磁場の変動を精度よく検出し、補正することが可能な磁気式力覚センサを提供する。
【解決手段】 磁束発生源（５）の磁極端面に対して対向するように、外力によって生じる磁場変化を検出する変位磁電変換素子（４）と、外力によって生じる磁場変化を生じない固定磁電変換素子（７）を設ける。センサ内部の温度上昇等の環境変動、経年変化などによって生じる磁束発生源の発生磁場の変動ΔＢを固定磁電変換素子（７）で検出する。その検出量に基づいて演算部（１１）により補正処理することにより、変位磁電変換素子のオフセット補正もしくは感度係数の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】被試験体である力センサに対して６軸方向に加重試験できる力センサ試験装置を提供する。
【解決手段】試験装置１０１は、被試験体である力センサ１１３を載置可能なステージ１２０と、ステージ１２０を介して力センサ１１３をＸ・Ｙ・Ｚ軸の各軸回転の６方向に移動可能な駆動部１３０と、ステージ１２０上に載置された力センサ１１３に加重可能な加重部１４０と、を備えている。加重部１４０は、ステージ１２０上に載置された力センサ１１３の上部に取り付けられる取り付け治具１０７と、取り付け治具１０７から水平方向に引き出されるように張設された４本のワイヤ１０８と、ワイヤ１０８を水平方向から鉛直方向に変換可能な滑車部１５０と、ワイヤ１０８の先端に取り付けられた錘１１０と、を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】設計時において、モーメントの検出感度と力の検出感度とを独立して調整することがより容易となる分力計を提供する。
【解決手段】所定間隔隔てて延出した所定高さの一対の支柱１９と、上面に受力面を備えると共に厚みが支柱の高さより薄くかつ長さが所定間隔より短い中央剛体部１８と、中央剛体部の所定方向に作用する力に応じて伸縮する薄肉の薄肉部１５と、中央剛体部の所定方向に作用する力に応じて伸縮する薄肉の薄肉部１６と、薄肉部１５の２箇所及び薄肉部１６の２箇所に取り付けられた４つの歪みゲージＰ１〜Ｐ４と、薄肉部１５の２箇所及び薄肉部１６の２箇所に取り付けられた４つの歪みゲージＬ１〜Ｌ４とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で剪断力の測定が可能な剪断力検出素子、触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】剪断力検出素子２００は、矩形状の剪断力検出用開口部１１１、剪断力検出用開口部１１１の外周縁に設けられる枠部を有するセンサー基板１１と、センサー基板１１上に形成されて剪断力検出用開口部１１１を閉塞する可撓性を有する支持膜１４と、センサー平面視において、剪断力検出用開口部１１１の長辺に沿い、剪断力検出用開口部１１１の内側および外側に跨って、前記支持膜１４上に設けられるとともに、湾曲することで電気信号を出力する剪断力検出用圧電体２１０と、剪断力検出用圧電体２１０および支持膜１４を覆う弾性膜１５と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】複数のベクトル量を検出できるセンサを提供する。
【解決手段】力覚センサ２０１では、テーブル２０３の可動を受ける３自由度を有する軸受け２０６と、軸受け２０６の可動を受ける２自由度を有する軸受け２０７と、ベース２０２に固定され、軸受け２０７の可動を受けるアーム２０５と、一端が軸受け２０６と接続され、他端が軸受け２０７と接続されたロッド２０４と、を含んで、テーブル２０３とベース２０２とが連結されている。この力覚センサ２０１は、アーム２０５の変位および／または変形を検出する検出素子２０８と、検出素子２０８の検出値を成分とする行列Ｄから、力を示すベクトルＦへ変換するための係数行列Ｇを用いて、
Ｆ＝Ｇ・Ｄ
からテーブル２０３に作用する力の大きさおよび／または方向を計算する演算部を有する回路基板２１０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】従来技術と比較して、より精度が良好な力とトルクを検出する。
【解決手段】ステアリングホイール２２の予め定められた部分に作用する力及びトルクを検出するための６分力検出器１４と、車両の姿勢角を検出する姿勢角センサ１８と、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ１６と、車両の加速度を検出する加速センサ２０と、検出された力及びトルク、検出された姿勢角、姿勢角から得られる第１の角速度、第１の角速度から得られる角加速度、検出された操舵角、操舵角から得られる第２の角速度、第２の角速度から得られる角加速度、検出された車両の加速度、予め定められた部分の質量、及びステアリングホイールの傾斜角に基づいて、ドライバが予め定められた部分に加え、かつ前記部分に発生した遠心力及び慣性力が除去された力及びトルクを推定する。 （もっと読む）

【課題】チップを基板に垂直に結合させる方法を提供する。
【解決手段】基板上に線形の外観を持つ金属バーを形成するステップと、金属バーの上にハンダペースト層を形成してハンダバーを形成するステップと、基板上に複数の金属パッドを形成するステップと、複数の金属パッド上にハンダペースト層を形成して基板上に複数のハンダパッドを形成するステップと、を有する。複数のハンダパッドの各々は、ハンダバーの長手エッジからオフセット空間だけオフセットする。基板に垂直に結合されるチップは、オフセット空間よりもわずかに小さい垂直−チップ厚さを備える。垂直に結合されるチップは、複数のハンダパッドとハンダバーとの間に嵌合される。ハンダバーは、垂直に結合されるチップのアライメントを可能にする。 （もっと読む）

【課題】感度及び信頼性が高く、構造がより簡単で製造コストの安価な力覚または運動センサを提供する。
【解決手段】ベース２と、ベース２に対して６自由度を有しベース２と対向して配置されたテーブル２１と、ベースとテーブル２１とを連結するよう並列配置された６つの連結部と、ベース２とテーブル２１との間の変位及び／または変形を検出する複数の検出素子と、各々の検出素子の変位及び／または変形量を総合的に計算する演算部とからなるセンサにおいて、各連結部のテーブル側第１軸受１２はテーブル２１裏側より嵌合するよう構成されており、テーブル２１に固定される押圧板２２とテーブル２１とにより保持固定されている。 （もっと読む）

【課題】タイヤ作用力の計測精度の向上と、過大な応力や変形の抑制とを両立できるタイヤ作用力検出装置を提供すること。
【解決手段】ハブ３と、タイヤのホイール１とを備えた車両においてタイヤ作用力を検出するタイヤ作用力検出装置１−１であって、ハブとホイールとを車軸方向に接続する接続部４ａと、接続部の変形量を検出する検出手段とを備え、検出された変形量に基づいてタイヤ作用力を検出し、更に、ハブとホイールとの間に接続部と並列に配置され、ハブ側あるいはホイール側の一方に固定されて他方２と車軸方向に対向する支持部材４ｇを備え、タイヤ作用力によるハブとホイールとを車軸方向に互いに近づける荷重により接続部が車軸方向に変形すると、支持部材と他方との車軸方向の隙間が減少し、荷重が小さい場合には、支持部材は他方から離間して接続部が荷重を支持し、荷重が大きい場合には、支持部材が他方に当接して接続部と共に荷重を支持する。 （もっと読む）

【課題】 装置の構造を単純化する。
【解決手段】 図(a) のように、ＸＹ平面に平行な上方基板１０と下方基板２０との間に、第１の柱状体Ｐ１と第２の柱状体Ｐ２とを配置する。各柱状体Ｐ１，Ｐ２の上端は、上方膜部１１，１２を介して上方基板１０に接続され、下端は、導電性の下方膜部２１，２２を介して下方基板２０に接続される。各柱状体Ｐ１，Ｐ２は、垂直基準軸Ｒ１，Ｒ２に対して、互いに逆方向に傾斜している。図(b) のように、上方基板１０に右方向の力＋Ｆｘが作用して右方へスライドすると、柱状体Ｐ１は寝る方向へ傾いて下方膜部２１は上方へ変形し、柱状体Ｐ２は立つ方向へ傾いて下方膜部２２は下方へ変形する。下方膜部２１と電極Ｅ５とによる容量素子と、下方膜部２２と電極Ｅ６とによる容量素子との容量値の差により、Ｘ軸方向の力Ｆｘの検出を行う。両容量値の和により、Ｚ軸方向の力Ｆｚの検出もできる。 （もっと読む）

【課題】センサ自体が多軸の柔軟変形が可能で、かつ、その変形を検知できる触覚センサを提供する。
【解決手段】光透過性弾性部材からなるセンサ本体と、前記本体に設けた発光部と、前記発光部から離間させて前記本体に設けた受光部と、を備え、前記受光部は、複数の受光素子からなり、各受光素子は前記発光部に対して互いに異なる配向を有しており、前記センサ本体の弾性変形に応じて変位する各受光素子で取得される光量の変化から当該センサ本体の変形を検知する、柔軟触覚センサ。 （もっと読む）

【課題】 生産用ロボティクスのアームやフィンガーなど、精密構造部へ働く外力やモーメントを高精度に検出することが可能な、高剛性で高感度な力覚センサを提供する。
【解決手段】 基部２と、基部と連結された弾性支持部４と、弾性支持部によって支持された作用部３と、作用部に作用する外力及びモーメントの少なくとも一方を検出する検出部と、を有する力覚センサにであって、検出部は、基部または作用部の一方に設けられている光源５と、他方に設けられている回折格子７と、光源から射出され、回折格子で反射した回折光による干渉像を受光し、互いに位相の異なる複数の信号を出力する受光素子列６と、複数の信号に基づいて作用部の基部に対する変位を算出し、変位に基づいて外力及びモーメントの少なくとも一方を算出する演算部８と、を有する。 （もっと読む）

表面の手触り感を特性評価する方法は、力センサが特性評価を行う表面に対して相対的に変位している間に、この力センサが感知する少なくとも1種類の力を測定するステップ(211)と、このセンサが出力する、先に測定した力を表す出力信号の1つまたは複数の時間および/または周波数のパラメータを計算するステップ(213)と、計算された伝達関数を適用することにより、複数の触感的記述子の1つの値を求めるステップ(215)と、を少なくとも含み、伝達関数は、各記述子ごとに、対象とする触感的記述子のいくつかの値を、対象とする触感的記述子の値を表すいくつかの試験表面から力センサが求めた測定値から計算される1つまたは複数の時間および/または周波数のパラメータのいくつかの値に関連させる学習データベースからの回帰によって予め決定される。
（もっと読む）

【課題】 軸受内外温度差による検出誤差を補正して車輪用軸受やタイヤ接地面に作用する荷重を高精度に検出でき、センサ組付けも容易なセンサ付車輪用軸受を提供する。
【解決手段】 外方部材１と内方部材２の対向し合う複列の転走面３，４間に転動体５を介在させる。外方部材１と内方部材２のうち固定側部材に１つ以上のセンサユニット２０を設ける。センサユニット２０は、固定側部材の外径面に接触固定される歪み発生部材２１と、その歪みを検出する歪みセンサ２２と、そのセンサ設置部の温度を検出するセンサ部温度センサ２８と、固定側部材の転走面３の近傍の温度を検出する転走面温度センサ２９とからなる。歪みセンサ２２の出力信号をセンサ部温度センサ２８および転走面温度センサ２９の出力で補正し、その補正した信号から車輪に加わる荷重を推定する推定手段３０を設ける。 （もっと読む）

【課題】 車輪用軸受が静止あるいは低速状態でも、レスポンス良く車輪にかかる荷重を正確に推定できるセンサ付車輪用軸受を提供する。
【解決手段】 車輪用軸受の外方部材と内方部材のうちの固定側部材にセンサユニット２０を設ける。センサユニット２０は、固定側部材に接触して固定される４つ以上の接触固定部を有する歪み発生部材２１と、これに取付けられてその歪みを検出する３つ以上のセンサ２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃを有する。これらのセンサ出力信号から荷重を推定する荷重推定手段３０を設ける。荷重推定手段３０は、２つのセンサ２２Ａ，２２Ｃの出力信号Ａ，Ｃから平均値を求める平均値演算部３１と、２つのセンサ２２Ｂ，２２Ｃの出力信号Ｂ，Ｃから振幅値を求める振幅値演算部３２と、これら平均値および振幅値を用いた演算処理により車輪に加わる荷重を推定する荷重演算部３３を有する。 （もっと読む）

【課題】 軸受の歪み応答に含まれる非線形性を簡易な演算で補正して、荷重推定誤差を低減することができるセンサ付車輪用軸受を提供する。
【解決手段】 車輪用軸受の外方部材１と内方部材２のうちの固定側部材にセンサユニット２０を設ける。センサユニット２０は、歪み発生部材２１とその歪みを検出する１つ以上のセンサを有する。センサ出力信号から荷重を推定する荷重推定手段３０を設ける。荷重推定手段３０は、差分値演算部３１と荷重演算部３２とを有する。差分値演算部３１は、１８０度の位相差をなして対向配置されたセンサユニット２０のセンサ出力信号の振幅値の差分値を演算する。荷重演算部３２は、差分値をレベル分けした各領域に対応して荷重演算用のパラメータが複数設定され、差分値に対応する領域のパラメータを選択して、センサユニット２０のセンサ出力信号から荷重を推定する。 （もっと読む）

【課題】 環境の変化や長期間の使用によっても検出精度が悪化することなく、車輪にかかる荷重を正確に推定できるセンサ付車輪用軸受を提供する。
【解決手段】 車輪用軸受の外方部材と内方部材のうちの固定側部材にセンサユニットを設ける。センサユニットは、歪み発生部材とその歪みを検出するセンサ２２とでなる。センサ２２の出力信号の平均値を用いて車輪に加わる荷重を推定する主荷重推定手段３１と、センサ２２の出力信号の転動体５の通過による信号波形の振幅値を用いて荷重を推定する振幅処理荷重推定手段３６を設ける。その振幅処理荷重推定値ｓ２により、主荷重推定手段３１の平均値を用いた推定荷重出力ｓ１のドリフト量を推定するドリフト量推定手段３７を設ける。そのドリフト量で補正する補正手段３３を設ける。 （もっと読む）

【課題】 構造を単純化し、他軸成分の干渉を排除し、力とモーメントとを区別して検出する。
【解決手段】 支持基板３００上のＸ軸の正負およびＹ軸の正負の４カ所の円形領域に、電極Ｅ１〜Ｅ８，Ｆ１〜Ｆ８を形成する。各円形領域の上方には、所定距離をおいて、導電性可撓性肉薄円板を配置し、対向電極との間で容量素子を形成する。各肉薄円板の上面中央には柱状体の下端を固定し、各柱状体の上端には受力体を取り付ける。受力体に力が作用すると、４本の柱状体が傾斜したり、上下に変位したりして、各容量素子の静電容量値が変化する。電極Ｅ１〜Ｅ８によって構成される主容量素子の静電容量値の変化に基づき、各座標軸方向の力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚと各座標軸まわりのモーメントＭｘ，Ｍｙ，Ｍｚとを検出する。このとき、電極Ｆ１〜Ｆ８によって構成される副容量素子の静電容量値の変化に基づき、他軸成分の干渉を相殺する。 （もっと読む）

【課題】歪センサを正確な位置に効率よく取り付けでき、かつ歪センサの交換を可能として経済性を高めうるとともに、直進時、及びコーナリング時においても歪センサによる測定精度を高く確保する。
【解決手段】 サイドウォールゴム３Ｇの外面Ｇｓに、歪センサ取付け用のセンサ取付け穴２０を凹設したタイヤ本体１０の前記センサ取付け穴２０内に、歪センサ２１をその長さ方向に圧縮しつつ嵌入する。嵌入前において、前記歪センサ２１の長さＬ１は、前記センサ取付け穴２０の長さＬ０より大、かつ前記歪センサ２１の巾Ｗ１は、前記センサ取付け穴２０の巾Ｗ０以下とした。 （もっと読む）