【課題】力覚センサの検出精度を向上する。
【解決手段】連結部は、テーブルの可動を受ける３自由度を有する軸受け６と、軸受け６の可動を受ける２自由度を有する軸受け７と、一端が軸受け６と接続され、他端が軸受け７と接続されたロッド４とを含んでいる。軸受け６および軸受け７は、ジャーナル１１と、ジャーナル１１を受けるレース１２と、ジャーナル１１とレース１２とを固定するように、ジャーナル１１とレース１２との間に挟まれた弾性体８とを有している。ジャーナル１１は球状の鋼球であり、レース１２は球状のジャーナル１１を包む形状をしている。 （もっと読む）

【課題】外力の大きさ及び方向、並びに加速度を検出することができ、低コストに製造することのできる力学量センサ及び力学量センサの製造方法を提供すること。
【解決手段】本発明の一実施形態に係る力学量センサは、基板と、前記基板上に配置された複数の固定部と、前記複数の固定部にそれぞれ一端部が支持されて前記基板から離隔して各々が所定の間隙を空けて配置された複数の可動電極と、前記複数の可動電極の他端部に各々隣接して力学量の検出方向に配置された固定電極と、前記複数の固定部に各々電気的に接続された複数の第１端子と、前記固定電極に電気的に接続された第２端子と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】使用する際の向きの制約を受けることなく、作用している力の向きと大きさを視覚的に表示できる力表示器を提供することを目的とする。
【解決手段】３軸加速度センサ２０から取得するｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向の加速度に基づいて、軸方向の各々について、３軸加速度センサ２０に作用する重力以外の力に対応する短周期加速度値（Ｓｘ、Ｓｙ及びＳｚ）及び３軸加速度センサ２０に作用する重力に対応する長周期加速度値Ｌｘ、Ｌｙ及びＬｚを求める。次いで、短周期加速度値（Ｓｘ、Ｓｙ及びＳｚ）及び長周期加速度値Ｌｘ、Ｌｙ及びＬｚに基づいて、軸方向の各々について表示情報を生成する。この表示情報に基づいて軸方向に作用する力の向きと大きさを表示する。 （もっと読む）

【課題】模型の６自由度運動を極力拘束することなく、流体の力による模型の運動にロボットアームを追随させやすく、広範囲での模型の動揺の計測に適した流体作用力測定装置を提供すること。
【解決手段】流体の作用力試験を行う模型１と、模型１に作用する流体の力を検出する作用力検出手段２と、作用力検出手段２を端部に設けるロボットアーム５とを備え、模型１の６自由度運動を極力拘束することなく、流体の力による模型１の運動にロボットアーム５を追随させやすくし、広範囲での模型の動揺の計測を可能とする。 （もっと読む）

【課題】基板上にモニタリング専用のモニタ専用抵抗素子を形成することなく、基板内の温度分布があることを検出できる力覚センサを提供することを課題とする。
【解決手段】
本発明は、外力により歪む連結部上に配置される抵抗歪検出用抵抗素子を含む４つの抵抗素子から構成される複数のホイートストンブリッジ回路Ｈを備える力覚センサであり、前記４つの抵抗素子は、歪検出用抵抗素子Ｓと、歪検出用抵抗素子Ｓとともにホイートストンブリッジ回路Ｈの低電位側に配される歪検出用抵抗素子Ｓと温度特性が同一であるモニタ用抵抗素子２２と、ホイートストンブリッジ回路Ｈの高電位側に配されるとともに、歪検出用抵抗素子Ｓと温度特性が異なる二つのホイートストンブリッジ回路用抵抗素子３１ｂ、３１ｂとからなり、モニタ用抵抗素子の出力値を検出して、モニタ用抵抗素子２２の温度状況をモニタリングすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】入力されたパルス波形電圧と同期した信号を出力することが可能な物理量センサを提供する。
【解決手段】力覚センサ１は、外力又は慣性力が作用する作用部と、作用部を支持する支持部と、作用部及び支持部を連結する連結部と、連結部に配置された歪検出用抵抗素子Ｓを含むフルブリッジ回路ＦＢと、フルブリッジ回路ＦＢにパルス波形電圧を印加する信号入力部９と、パルス波形電圧が印加されたフルブリッジ回路ＦＢからの出力信号が入力されるＡ／Ｄ変換部５３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】力覚センサの出力が安定した定常領域のみならず出力が不安定な過渡領域においても温度補償が可能な力覚センサの温度補償方法および力覚センサを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係る力覚センサ１の温度補償方法は、出力が不安定な過渡領域または出力が安定な定常領域における力覚センサ１の出力値を示すセンサ出力値Ｖｓから、環境温度の影響を除去して温度補償を行う力覚センサ１の温度補償方法であって、力覚センサ１による外力Ｆの測定前に、過渡領域における環境温度を示すモニタ出力値Ｖｍの変動パターンを求める準備工程と、力覚センサ１による外力Ｆの測定中に、モニタ出力値Ｖｍの変化率△Ｖｍ／△ｔに応じて変動パターンを推定し、当該変動パターンに基づく補正値によってセンサ出力値Ｖｓを補正する補正工程と、を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンド内のロードセルを自動較正すること。
【解決手段】ロボットジョイントＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆと、対応するジョイントの１つにおいてジョイント角度を測定するように構成された角度センサ１５と、ロボット１０の所定の姿勢の間に、ロードセル１８の対応する１つに付与されるひずみ値のセットを測定するためのロードセルと、を備える。ホストマシン３２は、ロードセルおよび角度センサに電気的に接続され、所定の姿勢の間にジョイント角度値およびひずみ値を受け取る。ロボットは、ロードセルの係合ペアを互いに圧して所定の姿勢を形成する。ホストマシンは、ジョイント角度およびひずみ値を処理するアルゴリズムを実行し、力バランス方程式内の誤差を最小化する全ての較正マトリックスのセットから、予め特定された値に最も近い較正マトリックスのセットを選択する。また、アルゴリズムを介してロードセルを較正する方法が提供される。 （もっと読む）

【課題】
被験者がフォースプレート上の任意の場所に杖を突きながらフォースプレート上で運動した時に被験者の足に作用する反力を取得する。
【解決手段】
フォースプレートと、先端に荷重センサを備えた杖と、杖の位置および姿勢を取得する手段と、被験者が杖を突きながら１枚の踏み板上で運動した時の床反力Ｆ１（Ｆ1_ｘ、Ｆ１_ｙ、Ｆ１_ｚ）及び位置Ｐ１（ｘ_１，ｙ_１）を取得する手段と、杖に作用する反力Ｆ２（Ｆ２_ｘ、Ｆ２_ｙ、Ｆ２_ｚ）及び位置Ｐ２（ｘ_２，ｙ_２）を取得する手段と、床反力Ｆ１（Ｆ1_ｘ、Ｆ１_ｙ、Ｆ１_ｚ）と杖の反力Ｆ２（Ｆ２_ｘ、Ｆ２_ｙ、Ｆ２_ｚ）とから、被験者の足に作用する反力Ｆ３（Ｆ３_ｘ、Ｆ３_ｙ、Ｆ３_ｚ）を取得する手段と、床反力Ｆ１及び位置Ｐ１、杖の反力Ｆ２及び位置Ｐ２、及び足の反力Ｆ３とから、足の反力Ｆ３が作用する踏み板上の位置Ｐ３（ｘ_３，ｙ_３）を取得する手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】低電圧で、かつ、タイムラグおよび温度ムラなく歪検出用抵抗素子の発熱を促進することができ、これにより電圧印加後から定常状態になるまでの時間を大幅に短縮することができる力覚センサ用チップを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係る力覚センサ用チップ１００は、外力を検出するための力覚センサ用チップ１００であって、外力が印加される作用部１１と、作用部１１を周囲から支持する支持部１２と、作用部１１と支持部１２とを連結する連結部１３と、を有するベース部材１０と、前記外力が印加された場合におけるベース部材１０の変形発生部に形成された複数の歪検出用抵抗素子Ｓと、歪検出用抵抗素子Ｓの上層に、抵抗素子用配線２１および層間絶縁膜２５を介して形成された薄膜抵抗２２と、から構成される。 （もっと読む）

【課題】連結した小さい負荷、あるいは、大きい負荷によってもたらされる複数方向の応力と偶力とをそれぞれ適切に測定することができる多分力ロードセルを提供する。
【解決手段】基部２から直交する四方に向けて放射状に突設した断面積の小さい第１アーム６を、基部２を囲繞して配置した第１枠体３に連結するとともに、前記第１枠体３から四方に向けて放射状に突設した断面積の大きい第２アーム７を、第１枠体３の外側に配置した第２枠体としての固定枠体５に連結し、第１アーム６および第２アーム７の外面にそれぞれ歪ゲージＧａ，Ｇｂを付設してある。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化／薄型化を図る。
【解決手段】上方基板１５と下方基板２５との間に、２本のリニアアクチュエータＵ１，Ｕ２を、互いに逆方向に傾斜するように配置する。アクチュエータＵ１，Ｕ２の上端は、上方膜部１１，１２を介して上方基板１５に接続され、下端は、導電性の下方膜部２１，２２を介して下方基板２５に接続される。上方基板１５に右方向の力が作用して右方へスライドすると、Ｕ１は寝る方向へ傾いて下方膜部２１は上方へ変形し、Ｕ２は立つ方向へ傾いて下方膜部２２は下方へ変形する。下方膜部２１と電極Ｅ５による容量素子と、下方膜部２２と電極Ｅ６による容量素子との容量値の差により、Ｘ軸方向の力検出を行う。両容量値の和により、Ｚ軸方向の力検出もできる。アクチュエータＵ１，Ｕ２を伸縮駆動すれば、上方基板１５を移動させたり回転させたりできる。 （もっと読む）

【課題】応力の計測精度を向上させるとともに、検出面に対して過剰な応力が付与された場合であっても構成部品の破損を防止できる光ファイバセンサを提供する。
【解決手段】光ファイバ３８、４４、５０の長手方向とは異なる方向に付与された応力の方向を前記長手方向と平行方向に変換して、グレーティング４０、４６、５２に伝達する弾性体５６が設けられている。弾性体５６は、光ファイバ３８、４４、５０の長手方向に対して平行方向に延在する平坦部５８と、平坦部５８の両端に連結される傾斜部６２ａ、６２ｂと、傾斜部６２ａ、６２ｂに連結されるとともに、光ファイバ３８、４４、５０の長手方向に対して垂直方向に延在して光ファイバ３８、４４、５０と接合する接合部６４ａ、６４ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】検知部の破損および弾性部材の剥離を防止可能な触覚センサを提供する。
【解決手段】触覚センサ１０は、基板１と、酸化膜２と、検知部３（３１，３２）と、弾性部材４と、金属プレート５とを備える。酸化膜２は、基板１上に形成される。検知部３（３１，３２）は、酸化膜２上に配置される。弾性部材４は、金属プレート５から突出した突出部４１，４２を有する。弾性部材４は、突出部４１，４２がそれぞれ検知部３１，３２を覆うように基板１および酸化膜２上に配置される。金属プレート５は、弾性部材４の突出部４１，４２と所望の間隔を隔てて突出部４１，４２の周囲および弾性部材４上に配置される。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能で、かつ剪断力および押圧力を正確に検出可能な応力検出素子、触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】応力検出素子２００は、矩形状の開口部１１１を有するセンサー基板１１と、センサー基板１１上に形成されて開口部１１１を閉塞する可撓性を有する支持膜１４と、センサー平面視において、開口部１１１の一辺に沿い、開口部１１１の内側および外側に跨って設けられ、湾曲することで電気信号を出力する剪断力検出用圧電体２１０と、センサー平面視において、開口部１１１の内側で、剪断力検出用圧電体２１０から離れた位置に設けられ、湾曲することで電気信号を出力する押圧力検出用圧電体３１０と、支持膜１４を覆う弾性膜１５と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】カメラを使うことなく床面からの反力やモーメントを正確に計測できるようにし、また、水平面内において足の向きも計測できるようにする。
【解決手段】被験者の足のかかと側に設けられるセンサユニット１０１と、その足の先端側に設けられる１０２のそれぞれに３カ所ずつ反力センサ１０を取り付けて直交３軸方向の力とその軸周りのモーメントを求める。また、各センサユニット１０１、１０２には、それぞれの水平面からの角度を検出する姿勢検出センサ１０７と、被験者の足の水平方向における向きを検出する地磁気センサ１０８とを備えており、床面とのなす角度については姿態検出センサ１０７を用いて補正するとともに、床面内における向きの変化については地磁気センサ１０８を用いて補正する。 （もっと読む）

【課題】 多分力計のモーメント校正装置において、精度良く且つ容易にモーメントの校正が行えるようにする。
【解決手段】本発明のモーメント校正装置１は、少なくとも軸に沿った力とこの軸と直交する軸回りのモーメントとの２成分値を計測可能な多分力計５に対してモーメントの校正を行うものであって、多分力計５に対してその基端側が連結されると共に先端側から入力された力を多分力計に伝達する長尺な力伝達部材６と、力伝達部材６の先端側の荷重付与位置Ｐに対して鉛直方向に沿って且つ力の向きを変えることなく荷重を加える荷重付与手段７と、荷重付与手段７からの鉛直荷重が加わった状態において多分力計５で計測された鉛直方向と直交する方向の軸回りのモーメント値から、鉛直荷重の影響を排除した真のモーメントを算出する算出部８とを備え、算出部８で算出された真のモーメントを用いて多分力計５のモーメント校正を行うものである。 （もっと読む）

【課題】磁石を内包した柔軟層を用いて簡便な構成を用いることにより、単純な構造の接触センサを開発する。
【解決手段】磁石を内包した柔軟層と、磁気抵抗素子とインダクタを配置した基板層とを積層した構造有する触覚センサであり、柔軟層の変位に伴い変位する磁石の磁束密度に関し、静的磁束密度情報を磁気抵抗素子にて感知し、動的磁束密度の変化をインダクタにて感知する触覚センサであって、磁気抵抗素子は、３個以上が配置されており、インダクタは、１個以上配置されている触覚センサ。 （もっと読む）

【課題】閉リンク機構の機能を向上することができる技術を提供する。
【解決手段】連結部１０Ａが、テーブル３に設けられ、テーブル３の可動を受ける多自由度を有するジョイント１２と、ひも１１を介してジョイント１２の可動を受ける多自由度を有するジョイント１３と、一端にジョイント１３が設けられ、他端でベース２と固定されたアーム１４と、ジョイント１２を介してテーブル３と接続され、ジョイント１３を介してアーム１４と接続されて、ジョイント１２とジョイント１３との間に張設されたひも１１と、を含んでテーブル３とベース２とを連結している。 （もっと読む）

【課題】 水平方向成分と垂直方向成分の他軸干渉を低減する６軸の磁気式力覚センサを提供する。
【解決手段】 支持部材に弾性支持された作用部（４）と、特定の方位に対して隣り合う磁石の磁極面が互いに逆となるように配された２つ以上の磁石（３ａ〜３ｄ）から構成された磁束発生源（７）と、前記作用部における、磁極面が互いに逆となる少なくとも２つの前記磁石の磁極面に対向した位置にそれぞれ設けられた第１磁電変換素子（１ａ〜１ｄ）と、
前記第１磁電変換素子の間に第２磁電変換素子（２ａ〜２ｄ）とを有し、前記第１磁電変換素子の出力に基づき垂直方向成分の力を検出し、前記第２磁電変換素子の出力に基づき水平方向成分の力を検出する磁気式の力覚センサ。 （もっと読む）