【課題】簡素な構成で外圧の３次元ベクトルを精度よく検出可能な圧力検出装置、これを
備えた電子機器を提供すること。
【解決手段】圧力検出装置１０は、一対の基板１，２と、一対の基板１，２間に設けられ
ると共に、一対の基板１，２のうち一方の基板２の外周に沿って配置された複数の圧力検
出部１５と、を備え、圧力検出部１５は、一対の基板１，２のうち他方の基板１に設けら
れた圧力センサーと、先端部が圧力センサーに当接するように配置された弾性体突起とか
らなり、一方の基板２に加わる外圧の方向と大きさを複数の圧力検出部１５により検出す
る。 （もっと読む）

【課題】小型の触覚センサユニット１を提供する
【解決手段】触覚センサユニット１は、変形を検出するピエゾ抵抗層１１Ｗが形成されたカンチレバー１２を有する半導体基板１１とカンチレバー１２を内部に埋め込んだ弾性体１３とピエゾ抵抗層１１Ｗと接続されたバンプ１４とを有するセンサチップ１０と、接続パッド２２と接続された配線層２１とを有する配線板２０と、を具備し、バンプ１４と接続パッド２２とを介して、センサチップ１０が配線板２０にフリップチップ実装されている。 （もっと読む）

【課題】耐久性に優れ外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置、
電子機器及びロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】基準点Ｐの周りに複数配置された圧力センサー１２を有する第１基板１０と
、基準点Ｐと重なる位置に略中心が位置するとともに外圧によって弾性変形する略半球状
の弾性体突起２１と、弾性体突起２１を隔てて第１基板１０の反対側に設けられた第２基
板３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】スピンドル軸芯方向に沿って離れた位置に２つの多分力計測センサを備えた多分力計測スピンドルユニットにおいて、タイヤに作用する実荷重を求める際に用いる変換行列を確実に校正することができ、校正された変換行列を用いることで、タイヤに発生する並進荷重およびモーメントを精度よく算出する。
【解決手段】本発明に係る多分力計測スピンドルユニット１の校正方法は、スピンドル軸４に作用する荷重を計測する「計測工程」と、この計測工程で得られた計測荷重ベクトルとこの計測荷重ベクトルに作用する変換行列Ｅとを用いて、タイヤＴに働く実荷重ベクトルを求める「算出工程」と、この算出工程に先立って、複数の一次独立な試験条件の基で計測荷重ベクトルを計測し且つ得られた計測荷重ベクトルを基に変換行列Ｅを校正する「校正工程」を有している。 （もっと読む）

【課題】外圧の方向と大きさとを高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供する。
【解決手段】基準点Ｐの周りに複数配置された圧力センサー１２を有する第１基板１０と、基準点Ｐと重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第１基板１０に当接した状態で弾性変形する単位突起２４が形成された第２基板２０と、を備え、単位突起２４が、硬度の高い弾性体突起２２と、硬度の低い弾性体層２３と、からなる。 （もっと読む）

【課題】系への入力と系からの出力とがどちらも多変数（多元・多次元の物理量）である場合に系からの出力に基づいて前記系への入力を推定することができるようにする。
【解決手段】第一近似係数を算定する処理と、推定入力物理量を算出する処理と、推定入力物理量の有効判定を行う処理と、推定入力物理量の決定を行う処理と、推定出力物理量を算出する処理と、残差を算出する処理と、残差と増減表との比較を行う処理と、次推定入力物理量成分を決定する処理と、打ち切り判定を行う処理とを有するようにした。 （もっと読む）

【課題】外圧の有無を高速に検出し、かつ外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供すること。
【解決手段】検出装置は、基準点Ｐの周りに複数配置された圧力センサー１２を有する第１基板１０と、基準点Ｐと重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第１基板１０に当接した状態で弾性変形する弾性体突起２２が形成された第２基板２０と、を備えた検出部１と、複数の圧力センサー１２のうちの一部により検出された圧力値から外圧の有無を検出する検出動作を行い、その検出結果から検出部１の次の検出動作を制御する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】せん断応力及び接触圧力の直接同時測定に際し、生体へ適用可能で且つ接触圧力による影響を排除したせん断応力の測定ができるセンサ装置７０を提供する。
【解決手段】圧力変換素子５０はポリピロール薄膜を用い、電極材は銅張ポリイミドフィルムを用いた。せん断応力測定部３０は片面側電極１０における櫛型電極１１ａと対面側電極２０における櫛形電極２１ａとの櫛部分を揃わせて対面させ、両電極の間に圧力変換素子５０を挟み込む。接触圧力測定部４０は片面側電極１０における方形電極１２ａと対面側電極２０における櫛形電極２１ｃとを対面させ、両電極の間に圧力変換素子５０を挟み込む。４ゲージ法ブリッジ回路６０の抵抗変化量の関係に基づき、せん断応力測定部３０等における抵抗変化量ΔＲ_aから接触圧力の影響による抵抗変化量ΔＲ_bを差し引きした出力を得ることにより、接触圧力による影響を排除したせん断応力の測定を行う。 （もっと読む）

【課題】外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供する。
【解決手段】基準点Ｐの周りに複数配置された圧力センサー１２を有する第１基板１０と、基準点Ｐと重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第１基板１０に当接した状態で弾性変形する弾性体突起２２、が形成された第２基板２０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供する。
【解決手段】基準点Ｐの周りに複数配置された第１容量電極１２、を有する第１基板１０と、第１容量電極１２を挟んで第１基板１０と対向配置された第２基板２０と、第１基板１０と第２基板２０との間において誘電体を挟んで第１容量電極１２と対向配置された第２容量電極２２と、基準点Ｐと重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第２基板２０に当接した状態で弾性変形する弾性体突起３２、が形成された第３基板３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】感度及び信頼性が高く、構造がより簡単で製造コストの安価な力覚または運動センサを提供する。
【解決手段】本発明による力覚または運動センサにおいては、センサを保持し固定するためのベース１と、６自由度方向の応力に感応するよう構成され前記ベースと対向して配置されたテーブル３０と、前記ベースと前記テーブルとの間に配置され前記応力に対応して動作する動作部と、前記動作部の変位及び／または変形を検出する複数の検出素子と、前記各々の検出素子の変位及び／または変形量を総合的に計算する演算部とからなるセンサにおいて、前記動作部は放射状に配置された複数の感応アーム１０と、これらアームと一体化されたアームより厚いボス部２５とからなる。 （もっと読む）

【課題】球体の実際の移動状態に近いデータを獲得可能な球体移動経路の測定方法を提供する。
【解決手段】操作ユニットおよび三軸加速度計Ｃを用意し、三軸加速度計Ｃと操作ユニットとを接続させ、三軸加速度計Ｃで測定したデータを操作ユニットに伝送し、測定対象物Ｏの内部に三軸加速度計Ｃを置き、三軸加速度計ＣでＸＹＺ三軸の空間座標を定義し、第一測定時点に三軸の初期位置を確認し、第二測定時点に比較位置を確認し、データを操作ユニットに伝送する。ＸＹＺ三軸のそれぞれの比較位置と初期位置との間の角度を比較し、ＸＹＺ三軸の軸方向上の力を受けた後の加速度データと、それぞれ軸方向の分力のベクトルと、それぞれ軸に対する旋転力とを算出する。三つの軸方向の加速度値と、測定対象物Ｏの重量およびサイズとに基づいて、測定対象物Ｏの初期速度、飛行時間、飛行高度、飛行距離および旋転速度のうちの少なくとも一つのデータを求める。 （もっと読む）

【課題】 追加のセンサ等を設けることなく、簡単な構造で、車速に応じた計算方法の切り替えを実現できて、車輪に加わる荷重の推定精度を向上させることができ、コンパクト化、構成の単純化、信頼性を向上が図れるセンサ付車輪用軸受を提供する。
【解決手段】 車輪用軸受の外方部材と内方部材のうちの固定側部材にセンサユニットを設ける。センサユニットのセンサ出力信号から荷重を推定する荷重推定手段３１を設ける。荷重推定手段３１は、各センサ出力信号の振幅値の総和から車輪の回転速度領域を判別する回転速度領域判別部３２と、各センサ出力信号を推定演算式に当てはめて荷重を演算・推定する荷重推定演算部３５と、判別された回転速度領域に応じて、推理演算式のパラメータを切り替えるパラメ−タ切替部３４ａとを備える。 （もっと読む）

【課題】複数方向に感度を有するセンサー素子アレイを安価に提供する。
【解決手段】センサー素子アレイは、第１のセンサー素子及び第２のセンサー素子と、第１のセンサー素子及び第２のセンサー素子が配置されたシート基板と、を具備し、シート基板には切れ込みが形成されており、該切れ込みの隙間が広げられていて、シート基板のうち、第１のセンサー素子が配置された箇所における基板面と、第２のセンサー素子が配置された箇所における基板面とが、交差する角度に形成されている。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタを交換せずに、力覚センサをアームの先端に装着したままで校正できる簡易な力覚センサの校正方法を提供すること。
【解決手段】一方のロボット１０１の力覚センサ１が校正済みで、他方のロボット１０２の力覚センサ２が校正対象である。まず、一対のロボット１０１，１０２のハンド３ａ，３ｂ同士を当接させる（当接工程）。当接工程の実行による一方のロボット１０１の校正済みの力覚センサ１の検出信号を力又はモーメントを示す測定値に変換する（測定工程）。測定工程で得られた測定値に基づき、当接工程により反作用によって他方のロボット１０２のハンド３ｂに作用している力又はモーメントを示す値を求める（算出工程）。当接工程で他方のロボット１０２の校正対象である力覚センサ２が出力した検出信号が、算出工程で得られた力又はモーメントを示す値と同一の値に変換されるように、変換データを更新する（校正工程）。 （もっと読む）

【課題】容易かつ低コストの製造が実現でき、また小型化、薄型化を促進する。
【解決手段】インターポーザ１上において、その凹部にＩＣ２を接続すると同時に、ピエゾ抵抗素子が上面略中央に配置された複数のセンサ部４を接続し、この複数のセンサ部４のそれぞれに対し、ピエゾ抵抗素子に圧縮及び引張り応力を生じさせるための伝達体５とこの伝達体５の上面よりも面積の大きい外力受け板６を配置する。その後、上記外力受け板６とセンサ部４及び集合基板１との間に、固定／緩衝用樹脂７を充填し、最後に集合基板体８を個片化して複数のセンサチップ１０を製作する。上記樹脂７は、外力受け板６をセンサ部４と集合基板１に対して固定して、センサチップ１０を一体化させると共に、その弾性力により外力受け板６で受けた外力を吸収し弱める緩衝の役目をする。 （もっと読む）

【課題】 スリップリングに組み込まれた角度検出器を車体との間で基準座標系を保持し、転舵による角度変化に対する誤差を無くし、精度の向上を図る。
【解決手段】 車軸６分力計７は、ハブアダプタ５を介して、ホイールハブ４とホイール６との間に配設され、車輪から加わる外力を受けて、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の分力および各軸回りのモーメントに対応する信号を出力する。スリップリングの支持機構９は、Ｘ軸方向に平行移動する第１、第２の平行四辺形リンク１０、１２、これらをＹ軸方向に移動可能とする第１、第２の回転ジョイント１１、１３、第２の回転ジョイント１３とスリップリング８との間のＺ軸を中心とした相対回動を可能とする第３の回転ジョイント１４からなっている。 （もっと読む）

【課題】荷重の測定精度を向上して実用性が高い３次元ロードセルを提供する。
【解決手段】基部１２と、基部１２との間に間隙Ｇをあけて支持された荷重受部１４と、一端を基部１２に固定し他端を荷重受部１４に固定して荷重受部１４を基部１２に支持させ、荷重受部１４が荷重を受けた際に歪みを生じる複数の起歪部であり、任意の第１方向と、第１方向に交差する第２方向と、第１方向と第２方向を含む平面に交差する第３方向と、の３つの方向に向けて基部１４と荷重受部１４との間に渡架状に設けられた第１、第２、第３起歪部１６１、１６２、１６３と、第１、第２、第３起歪部にそれぞれ取り付けられたひずみゲージと、を含むことを特徴とする３次元ロードセル１０から構成される。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタを力覚センサで可動体に固定した外力検出インタフェースの力覚センサの故障を検出する方法を提供する。
【解決手段】剛性を有するエンドエフェクタ１０が力覚センサ２５、２６によって可動体３０に拘束され、エンドエフェクタ１０に作用する外力が力覚センサ２５、２６の応答値から算出される外力検出インタフェースの力覚センサの故障検出方法であって、応答チャンネルの数が冗長性を有する力覚センサ２５、２６でエンドエフェクタ１０を可動体３０に拘束し、正常な力覚センサの応答値ベクトルが取り得る超平面に外力検出時の力覚センサ２５、２６の応答値ベクトルを拘束したときの超平面上の理論値と、当該応答値ベクトルとの偏差を求め、この偏差の大きさに基づいて、誤った応答値を応答する力覚センサのチャンネルを特定する。また、誤差を含むセンサ応答値から正しい外力を推定することもできる。 （もっと読む）

【課題】力覚センサの検出精度を向上する。
【解決手段】連結部１０は、テーブル３の可動を受ける軸受け部６と、軸受け部６の可動を受ける軸受け部７と、一端が軸受け部６と接続され、他端が軸受け部７と接続されたロッド４と、一端が軸受け部７と接続され、他端がベース２と固定されたアーム５とを有している。アーム５は、ベース２、テーブル３およびロッド４より弾性が高いものである。力覚センサ１は、複数の連結部１０のアーム５のそれぞれに対して、アーム５の変形を一方向で検出する複数の検出素子９と、複数の検出素子９の検出値からキャリブレーションを行ってテーブル３に作用する６成分を計算する演算部を含む回路基板１１とを備えている。 （もっと読む）