【課題】 転動体の影響を受けることなく、車輪用軸受やタイヤ接地面に作用する荷重を正確に検出できるセンサ付車輪用軸受を提供する。
【解決手段】 車輪用軸受は、外方部材１と内方部材２の対向し合う複列の転走面間に転動体５を介在させたものである。外方部材１と内方部材２のうちの固定側部材に１つ以上のセンサユニット２０を設ける。センサユニット２０は、固定側部材に接触して固定される２つ以上の接触固定部を有する歪み発生部材と、その歪みを検出するセンサを有する。センサユニット２０は、その歪み発生部材が前記転動体５の中心を通り転動体接触角をなす方向に延びる線分から外れて位置するように設ける。 （もっと読む）

【課題】低コストで且つ小型に製作することができ、複数の軸方向の並進力並びに複数の軸回りのモーメントを感知する多軸力センサーを提供する。
【解決手段】導電性感圧ゴム若しくは静電容量を２軸回りのモーメント（Ｍ_x，Ｍ_y）の検出に使用するという理由で、起歪体を歪ませるための距離を小さくすることが可能である。この結果、センサー外径を小さくすることができる。また、構造がシンプルであるため、高さも１０ｍｍ以下にすることが可能であり、複雑な干渉除去演算を行なう必要もない。 （もっと読む）

【課題】エンコーダの複数方向の変位又は傾きや、転がり軸受ユニットに作用する複数方向の荷重又はモーメントを検出できる構造で、センサの検出信号を得る為に必要となるハーネスの本数を削減する。
【解決手段】検出器で、各センサペアー２１ａ〜２１ｃ毎の両センサの出力信号同士の位相差Ａ₂ −Ａ₁ （Ｂ₂ −Ｂ₁ 、Ｃ₂ −Ｃ₁ ）を検出し、これら３つの位相差の信号を演算器に送る。この演算器で、センサペアー２１ａの何れかのセンサと、センサペアー２１ｂ（２１ｃ）の何れかのセンサとの出力信号同士の位相差Ｂ−Ａ（Ｃ−Ａ）を導き出す。そして、これら各位相差に基づいて、上記複数方向の変位又は傾き、或は、複数方向の荷重又はモーメントを算出する。上記検出器と演算器とを繋ぐハーネスは３本で済む。 （もっと読む）

【課題】 どのような荷重条件においても、車輪にかかる荷重を正確に検出できるセンサ付車輪用軸受を提供する。
【解決手段】 車輪用軸受は、外方部材１と内方部材２の対向し合う複列の転走面３，４間に転動体５を介在させたものである。外方部材１と内方部材２のうちの固定側部材の外径面に、少なくとも３つ以上のセンサユニット２０を設ける。センサユニット２０は、固定側部材の外径面に接触して固定される２つ以上の接触固定部を有する歪み発生部材２１と、この歪み発生部材２１に取付けられて歪み発生部材２１の歪みを検出する１つ以上のセンサ２２とからなる。３つ以上のセンサユニット２０のセンサ２２の出力信号から車輪用軸受の径方向に作用する径方向荷重および車輪用軸受の軸方向に作用する軸方向荷重を推定する荷重推定手段３１，３２を設ける。 （もっと読む）

【課題】転動体に加わる荷重が算出できない期間を短くすることにより、車輪の制御の応答時間を短くすることのできるセンサ装置、及びこのセンサ装置を備えた車両用軸受装置、並びにこの車両用軸受装置の転動体に加わる荷重の測定方法を提供する。
【解決手段】車両用軸受装置に加わる荷重を算出するセンサ装置は、転動体に加わる荷重を測定するための複数のセンサ５０ａ〜５０ｈと、複数のセンサ５０ａ〜５０ｈより入力される測定値に基づいて転動体に加わる荷重を算出する転動体荷重算出手段とを備えるとともに、転動体荷重算出手段の値に基づいて、車両用軸受装置の加わる荷重を算出する。そして、転動体荷重算出手段は、複数のセンサ５０ａ〜５０ｈのうち、一のセンサの測定値が少なくとも２回にわたり入力される間において、測定値が１回も入力されないセンサの測定値を予め設定した値に設定する。 （もっと読む）

【課題】許容される大きさで、一軸を超えて作用するロボットの手の指が受ける負荷を測定するセンサーを提供する。
【解決手段】ロボットシステムの指骨に掛かる負荷を測定する接触ロードセル１０は、指骨にそのロードセル１０を搭載するのに使用できる第一及び第二端部３０，３４と、中央部３２とを有しているフレキシブルひずみ素子１２を備えている。ひずみ素子１２は、また、第一端部３０及び中央部３２に接続される少なくとも３つの部位を有する第一Ｓ形状部材１１０と、第二端部３４及び中央部３２に接続される少なくとも３つの部位を有する第二Ｓ形状部材１１２とを備えている。ロードセル１０は、また、８対のひずみゲージを備えており、そのひずみゲージの各対は、各Ｓ形状部材１１０、１１２の各部位の１つの対向する両面に搭載されており、ひずみゲージの各対は、６つの自由度におけるひずみ測定値を提供している。 （もっと読む）

運動の垂直方向成分を行う際にユーザが使用する力を推定するための装置を供給し、この装置は、ユーザに取り付けられると共に、このユーザが経験する加速度を測定するための加速度計を有する。前記装置はさらに、前記ユーザに取り付けられた前記加速度計から加速度の測定値を受信し、前記受信した測定値から垂直方向の加速度を推定し、及び前記垂直方向の加速度から使用した力を推定するように構成される処理器を有する。
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【課題】クロストークの影響を排除して、各方向の荷重やモーメントを精度良く求められる構造を実現する。
【解決手段】３方向の荷重及び２方向のモーメントに基づいて変化する、各転動体の接触断面に関する、これら各転動体の理論接触角及び外輪と内輪との理論合計接近量を、これら各転動体毎に求める。そして、理論合計接近量及びこれら各転動体に関する転がり接触部の剛性に基づいて、これら各転動体の転がり接触部に発生している接触荷重を算出する。又、これら各転動体に関するこの接触荷重及び上記理論接触角と外輪及び内輪の周方向に関するこれら各転動体の位置とに基づいて、上記各転動体の転がり接触部で発生している接触荷重の、上記３方向に関する分力を求める。更に、これら各方向の分力を全転動体に関して、各方向毎に合計する事により、上記外輪と内輪との間に作用する上記３方向の荷重及び上記２方向のモーメントを求める。 （もっと読む）

【課題】 車両にコンパクトに荷重検出用のセンサを設置できて、量産時のコストが安価であり、車輪と路面の接地点に作用する各方向のそれぞれの荷重を感度良く検出できるセンサ付車輪用軸受を提供する。
【解決手段】 外方部材１と内方部材２の間に複列の転動体３を介在する。例えば、外方部材１の少なくとも３箇所にセンサユニット２１を設ける。センサユニット２１は、歪み発生部材２２およびそれに取付けた歪みセンサ２３からなる。歪み発生部材２２の第１の接触固定部２２ａは外方部材フランジ１ａの側面に固定され、第２の接触固定部２２ｂは外方部材１の外周面に固定される。各歪みセンサ２３からそれぞれ出力される出力信号から、車輪と路面の接地点に作用する、互いに直交する前後方向、左右方向、および上下方向の３軸方向の荷重をそれぞれ推定する荷重推定手段３１を設ける。 （もっと読む）

【課題】検出感度の差を確実に無くすことができる力覚センサチップを提供することを藻目的とする。
【解決手段】力覚センサチップ２と、外力を減衰させて力覚センサチップ２に印加する緩衝装置４とを備えた力覚センサであって、緩衝装置４は外力を入力する入力部１０と、力覚センサチップ２の支持部５を固定するセンサ固定部１３と、外力を減衰させる減衰機構部３と、外力を減衰した力を力覚センサチップ２の作用部６に伝達する伝達部１１とを備え、減衰機構部３は入力部１０の周囲に表面側から形成された少なくとも複数の貫通孔２５又は環状溝２６を、入力部１０の外側に向かって複数列設けたものであることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】温度変化の影響を受けにくく、検出精度を向上できる力覚センサユニットを提供することを目的とする。
【解決手段】外力を検出する検出部と、外力を減衰させて検出部に付与する緩衝装置４’とを備えた力覚センサユニットであって、前記検出部は、前記外力及び温度変化を検出する外力検出用の力覚センサ１と温度変化を検出する温度補償用の力覚センサ１’とからなることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】高精度な計測が安価に実施可能な乗物に生ずる流体力の計測方法および風洞天秤装置を提供する。
【解決手段】風洞内に設置した乗物の各車輪下部のタイヤが接触する面に設けた６分力検出器と、演算装置とを備え、車両に働く流体力である揚力，抗力，横力および偏揺（ヨーイング），横揺（ローリング），縦揺（ピッチング）の各モーメントを、風洞内で車両位置が変化しても車両の基準点の補正が可能な、所定の演算式により求める。 （もっと読む）

【課題】従来技術に比して複合力誤差を緩和すると共に、６軸の力及びモーメントを精度良く検出可能な多軸センサを提供する。
【解決手段】多軸センサでは、複数の歪検出素子Ｒ１１〜Ｒ６４が配置された６個の第１可撓部１１１〜１１６を有する第１部材１００と、第１可撓部１１１〜１１６のそれぞれに対向する第２可撓部を有する第２部材と、第１可撓部１１１〜１１６と第２可撓部とをそれぞれ連結する連結体１２１〜１２６と、複数の歪検出素子Ｒ１１〜Ｒ６４の出力結果に基づいて６軸の力及びモーメントを演算する力モーメント演算手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 過度な外力が作用しても、ダイアフラム部に障害が生じない構造にする。
【解決手段】 周囲を台座２２０で支持された導電性のダイアフラム部２１０を設け、その下方に配置された土台部４１０の上面に電極Ｅ１１〜Ｅ１５を設ける。ダイアフラム部２１０の上面には、柱状接続部１２０を介して盤状受力体１１０を接続する。盤状受力体１１０に外力が作用するとダイアフラム部２１０が撓むので、各電極Ｅ１１〜Ｅ１５との間の静電容量値に基づいて外力の検出を行う。盤状受力体１１０には、下層孔部Ｈ１１，Ｈ１２および上層孔部Ｈ２１，Ｈ２２が設けられ、これら各孔部内に支柱部材３１，３２およびストッパ部材４１，４２が配置されている。支柱部材３１，３２の下端は台座２２０に固着されている。盤状受力体１１０の変位は、台座２２０の上面およびストッパ部材４１，４２によって制限される。 （もっと読む）

【課題】単純な構造により、力とモーメントとを区別して検出する。
【解決手段】板状の支持体３００の上面の３箇所に、それぞれ５組ずつの固定電極群Ｅ１１〜Ｅ１５，Ｅ２１〜Ｅ２５，Ｅ３１〜Ｅ３５を配置する。この３箇所の固定電極群の上方にそれぞれ変位電極として機能する円盤状のダイアフラムを配置し、その周囲を支持体３００上に固定する。３枚のダイアフラムの上面中央部に、それぞれ上方に伸びる柱状体を接合し、この３本の柱状体の上端に、検出対象となる力を受ける受力体を取り付ける。受力体に力やモーメントが作用すると、３本の柱状体が変位し、各ダイアフラムに撓みが生じる。各固定電極Ｅ１１〜Ｅ３５と対向するダイアフラムとによって構成される１５組の容量素子の静電容量値の変化に基づいて、受力体に作用した各座標軸方向の力Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚと、モーメントＭｘ，Ｍｙ，Ｍｚのすべてが検出できる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの移動を制御するのに好適なユーザインターフェースとしての力覚検出装置を提供する。
【解決手段】 車輪型ロボット１００は、ユーザインターフェースとしての操作部４０を有する。操作部４０は、基体１０の後方に伸長し水平に配置された１対のフレーム８０ｒ、８０ｌと、棒状のハンドル８２と、基体１０の右側面側のフレーム８０ｒの先端に設けられた３軸力覚センサ８４ｒと、基体１０の左側面側のフレーム８０ｌの先端に設けられた３軸力覚センサ８４ｌと、ハンドル８２の一端と３軸力覚センサ８４ｒとを連結するフローティングコネクタ８６ｒと、ハンドル８２の他端と３軸力覚センサ８４ｌとを連結するフローティングコネクタ８６ｌとを有して構成されている。 （もっと読む）

【課題】Ｙ１信号のクロストークを排除するか又は線形化することができるセンサ付き転がり軸受装置を提供する。
【解決手段】車体側に固定される筒状の固定軌道輪と、この固定軌道輪の内部に回転自在に挿通され且つ車輪の取付部分を有する回転軌道輪と、これらの軌道輪の間に転動自在に配設される複列の転動体とを備えており、前記回転軌道輪の外周面とのギャップを検出するセンサ装置が、前記固定軌道輪に設けられてなるセンサ付き転がり軸受装置。前記センサ装置は、円周方向に沿って複数設けられた変位センサからなっている。前記転がり軸受装置は、さらに、前記複数の変位センサのうち、一方のセンサの出力信号を他方の変位センサの出力信号よりも増幅する増幅部を備えている。
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【課題】外輪に対するセンサ部材の取付けを容易とすることができる転がり軸受装置を提供する。
【解決手段】外輪１と、この外輪１の径方向内方の回転軌道輪と、転動体５と、回転軌道輪の変位をインダクタンスの変化によって検出するコイルを備えた変位センサ７と、車両インナ側に設けられ、前記変位センサ７を外輪１に取り付ける取付部材１４とを備えている。変位センサ７は、回転軌道輪の径方向外方に設けられ、前記コイルがプリントにより形成された環状のプリント配線板１５からなる。プリント配線板１５は、その外周面１５ｉを取付部材１４の内周面３２ｂに嵌合することによって当該取付部材１４に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】タイヤ作用力検出装置において、検出部に作用する荷重を軽減して検出部の耐久性の向上並びに小型化を図ると共に高精度な検出を可能とする。
【解決手段】車軸周りに回転自在に支持されるハブ１３にホイール１９を装着し、このホイール１９にタイヤ２０を装着して構成し、ハブ１３とホイール１９との間にホイール１９から荷重が入力される荷重伝達部４５ａ〜４５ｄ，４６ａ〜４６ｄ，４７ａ〜４７ｄ，４８ａ〜４８ｄを設けると共に、荷重伝達部４５ａ〜４５ｄ，４６ａ〜４６ｄ，４７ａ〜４７ｄ，４８ａ〜４８ｄに入力される荷重を検出する検出部４９ａ〜４９ｄ，５０ａ〜５０ｄ，５１ａ〜５１ｄ，５２ａ〜５２ｄと、この検出した荷重に基づいてタイヤ作用力を演算する演算部２８を設け、荷重伝達部４５ａ〜４５ｄ，４６ａ〜４６ｄ，４７ａ〜４７ｄ，４８ａ〜４８ｄとして、入力荷重に対して線接触状態で転動可能な複数のローラ６２，６４を設けている。 （もっと読む）

【課題】演算によるクロストークの発生を抑制して、演算精度を向上できるセンサ付き転がり軸受装置を提供する。
【解決手段】車体側に固定される筒状の固定軌道輪と、固定軌道輪の内部に回転自在に挿通され且つ車輪の取付部分を有する回転軌道輪と、軌道輪の間に転動自在に配設される複列の転動体とを備え、回転軌道輪の外周面とのギャップを検出するセンサ装置が設けられたセンサ付き転がり軸受装置。センサ装置は、円周方向に沿って複数設けられた変位センサからなる第１センサ部材と、第１センサ部材と軸方向に離間し且つ円周方向に沿って複数設けられた変位センサからなる第２センサ部材とで構成される。また、センサ装置は、変位センサの検出値に基づいて、車輪に作用するモーメント荷重を算出する機能を有する制御装置に接続される。制御装置は、第１センサ部材の変位センサの出力と、第２センサ部材の変位センサの出力との差動出力を出力する。 （もっと読む）