【課題】コントラストの高いパターン投影を実現する。
【解決手段】計測装置と照明装置、撮像装置の位置関係を較正するキャリブレーションを行う（Ｓ１０１）。二次元パターン光の投影面内での輝度の不均一補正処理を行い（Ｓ１０２）、低下したピーク輝度を補償するための光源光量の調節を行う（Ｓ１０３）。計測対象物に二次元パターン光を投影し（Ｓ１０４）、反射された二次元パターン光を撮像装置で撮像する（Ｓ１０５）。撮像装置側の影響で生ずる二次元パターン光の輝度変化及びパターンエッジの位置ずれを、取得した二次元パターン画像に対し不均一補正処理を適用して補正する（Ｓ１０６）。補正処理した二次元パターン画像を基に、計測装置は計測対象物のそれぞれの測定点における奥行き方向の距離情報を取得して距離計測処理を行う（Ｓ１０７）。 （もっと読む）

【課題】シーンのステレオ画像のセットに基づいて該シーンの現在のステレオ画像のための視差探索範囲を求めるためのシステム及び方法を提供する。
【解決手段】ステレオ画像のセットからステレオ画像のサブセットを選択するステップであって、該サブセットは現在のステレオ画像及び少なくとも１つの隣接するステレオ画像を含み、該隣接するステレオ画像は現在のステレオ画像に時間的に隣接する、選択するステップと、ステレオ画像のサブセット内のステレオ画像毎に視差ヒストグラムを求めるステップであって、１組の視差ヒストグラムを形成する、求めるステップと、１組の視差ヒストグラム内の視差ヒストグラムの重み付けされた和として重み付け視差ヒストグラムを求めるステップと、重み付け視差ヒストグラムから視差探索範囲を求めるステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】ロボットなどの機構体に付与される外力の大きさ及び方向の少なくとも一方の取得を安価に実現する。
【解決手段】移動部２０と、移動部２０に支持されたロボット本体１０と、ロボット本体１０及び移動部２０のいずれか一方に設けられ、ロボット本体１０及び移動部２０のいずれか他方に対して照射した検出光の反射光を受光する光学式変位センサ５０と、光学式変位センサによる反射光の受光結果から、光学式変位センサから検出光が照射された位置までの距離を算出し、当該算出結果に基づいて、ロボット本体１０に対して付与される外力の大きさ及び方向の少なくとも一方を取得する制御部７０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】主センサ手段と補助センサ手段を用いて作業対象物に対する正確な計測を行う。
【解決手段】マニピュレータ２によりオンハンドカメラ３を移動し、オンハンドカメラ３より得られた画像情報を用いてグローバルカメラ６の三次元位置及び姿勢を計測するように構成し、作業対象物Ｗに対する作業を行うのに先立ち、オンハンドカメラ３によりグローバルカメラ６の位置及び姿勢を計測する。 （もっと読む）

【課題】
画像上に類似した線分が存在する場合や画像上に線分が密集している場合であっても、画像間の線分を正確に対応付けられるようにした技術を提供する。
【解決手段】
画像処理装置は、対象物体を異なる位置及び方向から撮影した画像を入力する入力手段と、前記入力手段により入力された複数の画像各々から前記対象物体を示す線分を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された線分各々を識別するのに用いる特徴ベクトルを求める特徴導出手段と、前記特徴導出手段により求められた特徴ベクトルに基づいて前記複数の画像間における線分各々の対応付けを決定する決定手段とを具備し、前記特徴導出手段は、前記検出手段により検出された線分を通過し且つ該線分に平行でない方向に沿って参照ラインを設定し、当該参照ライン上において輝度が変化した画素の輝度情報をその順序に従って並べた情報を要素として含む特徴ベクトルを求める。 （もっと読む）

【課題】レーザ計測装置を用いて複雑な形状を有する検査物の検査を行う際にも、短時間に高精度な測定を行うことが可能な検査装置を提供する。
【解決手段】この外観検査装置１００（検査装置）は、実装済み基板１１０を撮像する撮像部３１と、実装済み基板１１０上の計測位置にレーザ光を照射して実装済み基板１１０からの反射光を受光することにより、実装済み基板１１０の形状を計測する第１レーザ計測部３３および第２レーザ計測部３４と、撮像部３１による実装済み基板１１０の撮像画像に基づいて、撮像画像中に含まれるレーザ計測に不適な領域（レーザ計測除外領域）を判定し、レーザ計測除外領域を第１レーザ計測部３３または第２レーザ計測部３４による計測対象から除外する演算処理部４１とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの位置を高精度に推定する。
【解決手段】パーティクルフィルタ処理部２８が、ランダムに複数のサンプルを設定するサンプル事前設定部７２と、設定されたサンプルをカメラ１８にて取得されたターゲットの画像に基づいて評価するサンプル評価部７４と、当該評価結果に基づいて複数のサンプルを再設定するリサンプリング部７６と、サンプルの再設定後に、外部モデルに基づいてサンプルの修正処理を行う第１修正部７８と、移動量検出部２２の計測結果に基づいて、第１修正部７８による修正処理後のサンプルを更に修正する第２修正部８０と、を有しているので、移動量検出部に計測誤差がある場合であってもロボットの移動中に実測結果に基づいてサンプルの修正処理を適宜行うことで、ロボットの位置を高精度に推定することができる。 （もっと読む）

【課題】 共通視野以外の視野を用いてステレオ計測可能な視野を拡張する。
【解決手段】 そのために、特徴点（Ｘ）に対応する第一のカメラのセンサ面上の対応点（ｘａ）、及び前記第一のカメラの焦点位置（Ｆ１）、及び前記第二のカメラの焦点位置（Ｆ２）を含む平面（平面ｅ）を算出し、平面ｅと前記第二のカメラのセンサ面を含む平面との交差線である第一の線（直線Ｅ）を算出し、前記特徴点群に対応する前記第二のカメラのセンサ面上の対応点群からなる第二の線（直線Ｇ）を算出し、
前記第一の線と前記第二の線の交点を前記特徴点（Ｘ）に対応する前記第二のカメラのセンサ面を含む平面上の対応点（ｘｂ）として算出し、前記対応点（ｘａ）と前記対応点（ｘｂ）に基づき特徴点（Ｘ）の三次元座標を算出する。 （もっと読む）

【課題】対象物体が透光部材を押し込んだときの沈み込み深さを光学的に正確に検出することのできる光学式位置検出装置、並びに当該光学式位置装置を備えたハンド装置およびタッチパネルを提供すること。
【解決手段】光学式位置検出装置１０では、光源装置１１が透光部材４０において対象物体Ｏｂが位置する第１面４１側とは反対側の第２面４２側から検出光Ｌ２を出射し、対象物体Ｏｂで反射して透光部材４０の第２面４２側に透過してきた反射光Ｌ３を光検出器３０で検出する。透光部材４０の第１面４１は、弾性および対象物体Ｏｂに対する吸着性を備えている。このため、位置検出装置１０では、対象物体Ｏｂと透光部材４０とが接触した瞬間、および対象物体Ｏｂが透光部材４０を押圧した際の沈み込み深さを正確に検出することができる。 （もっと読む）

【課題】ユーザが定めた計測対象の高さ範囲に適した姿勢でキャリブレーションワークが設置されているかどうかを作業者が容易に判断できるようにする。
【解決手段】キャリブレーション処理の設定画面において、作業者は、高さ計測範囲の下限値および上限値を入力ボックス２０４，２０５に入力した後に、ボタン２０６〜２０８のいずれかによりキャリブレーションワークの姿勢を選択する。この後、作業者がキャリブレーションプレートを選択した姿勢になるように調整すると、正面視用のカメラにより生成された画像を用いた処理により、このカメラの光軸に直交する平面（基準平面）に対するキャリブレーションワークの表面の傾きを示す角度が算出される。さらに算出された角度に基づき、キャリブレーションワークの姿勢が上記の高さ計測範囲が適合しているか否かが判定され、その判定結果が設定画面上に表示される。 （もっと読む）

【課題】測定者の操作に応じて関節部の回転動作を補助するように構成された形状測定装置を提供する。
【解決手段】形状測定装置１００は、光学式センサ４０により被測定物体５１を非接触で走査して当該被測定物体５１の形状の測定情報を出力するプローブ１２と、アーム部１１ａ及び２以上の関節部１１ｂを有し、所定の空間内でプローブ１２を移動可能に支持する移動機構部１１と、関節部１１ｂの各々に設けられ、当該関節部１１ｂが接続するアーム部１１ａ間、若しくは、アーム部１１ａとプローブ１２との角度情報を検出するエンコーダ２１と、関節部１１ｂに設けられ、当該関節部１１ｂにより接続された一方のアーム部１１ａ若しくはプローブ１２を他方のアーム部１１ａに対して回転駆動させる駆動部１５と、角度情報からプローブ１２の移動を検出して駆動部１５を作動させる制御部２０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】測定者に被測定物体に対するプローブの位置やライン光の照射角度をアシスト（支援）することができる形状測定装置を提供する。
【解決手段】光学式センサにより被測定物体５１の形状を測定して測定情報を出力するプローブ１２と、複数のアーム部１１ａ及びプローブ１２を回転可能に接続する２以上の関節部１１ｂを有し、所定の空間内でプローブ１２を移動可能に支持する移動機構部１１と、関節部１１ｂに設けられ、当該関節部１１ｂが接続するアーム部１１ａ間、若しくは、アーム部１１ａとプローブ１２との角度情報を検出するエンコーダ２１と、表示部３０と、測定情報及び角度情報から、被測定物体５１の形状情報を算出するとともに、形状情報を表示部３０に出力する制御部２０と、を有する形状測定装置１００において、制御部２０は、プローブ１２の操作を支援するアシスト表示を表示部３０に表示するように構成される。 （もっと読む）

【課題】設定された有効領域の立体形状を周囲との関係とともに簡単に表示できるようにして、３次元視覚センサの利便性を高める。
【解決手段】ステレオカメラのうちの１つをワークＷの支持面を正面視する状態に設定して、このカメラにより生成された画像を表示し、計測処理を有効にする領域を矩形枠により範囲指定する。また高さ計測範囲の上限値および下限値を指定する操作を受け付ける。各指定が確定されると、矩形枠Ｒが設定された画像の各構成画素にｚ座標として０を設定し、矩形枠に対応する座標に、高さ計測範囲の上限値に基づくｚ座標と下限値に基づくｚ座標とを設定する。そして、これらの設定により生成された３次元情報を、ユーザにより設定された視線方向から透視変換し、生成された投影画像をモニタに表示する。 （もっと読む）

【課題】３次元視覚センサから出力される座標や回転角度がロボットの制御に適合するものになるように、３次元モデルのモデル座標系を変更する。
【解決手段】３次元認識のために作成された３次元モデルおよびその基準の姿勢を示すモデル座標系を透視変換して両者の関係を表す投影画像を生成し、投影画像を含む作業画面を立ち上げる。この画面の作業領域２０４，２０５では、投影画像中の原点Ｏの座標やＸ，Ｙ，Ｚの各軸の回転角度ＲＴｘ，ＲＴｙ，ＲＴｚを表示して、これらの値を変更する操作を受け付ける。変更操作が行われると、投影画像の表示もこれに応じて変化する。また、変更後に画面下のＯＫボタン２０８が操作されると、作業領域２０４，２０５に表示されている座標や回転角度が確定されて、これらの値に基づきモデル座標系が変更される。３次元モデルの各構成点の座標も、変更後のモデル座標系による座標に変換される。 （もっと読む）

【課題】測定者の位置や姿勢に関わらず、常に、被測定物体の測定結果を目視で確認することができる形状測定装置を提供する。
【解決手段】被測定物体５１の形状を測定して測定情報を出力するプローブ１２と、アーム部１１ａ及び２以上の関節部１１ｂを有し、所定の空間内でプローブ１２を移動可能に支持する移動機構部と、関節部１１ｂに設けられ、当該関節部１１ｂが接続するアーム部１１ａ間、若しくは、アーム部１１ａとプローブ１２との角度情報を検出するエンコーダ２１と、表示部３０と、測定情報及び角度情報から、被測定物体５１の形状情報を算出するとともに、この形状情報を表示部３０に出力する制御部２０と、を有する形状測定装置１００において、表示部３０を、測定者の頭部に装着され、この測定者の少なくとも一方の眼前に形状情報を投影する投影部３５を有するヘッドマウントディスプレイで構成する。 （もっと読む）

【課題】形状測定中は移動機構部を固定することができる形状測定装置を提供する。
【解決手段】光学式センサ４０により、静止した状態で被測定物体５１の表面を測定して測定情報を出力するプローブ１２と、アーム部１１ａ及び少なくとも２以上の関節部１１ｂを有し、所定の空間内でプローブ１２を移動可能に支持する移動機構部１１と、関節部１１ｂに設けられ、アーム部１１ａ間、若しくは、アーム部１１ａとプローブ１２との角度情報を検出するエンコーダ２１と、関節部１１ｂを被測定物体５１に対して静止させるロック機構部１５と、光学式センサ４０により測定情報を取得し、エンコーダ２１から角度情報を取得して、被測定物体５１の形状情報を算出する制御部２０と、を有する形状測定装置１００において、制御部２０は、光学式センサ４０により被測定物体５１を測定するときに、ロック機構部１５を作動させて関節部１１ｂを静止させるように構成される。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素な構成でワークとハンド部との相対位置を検出することにより、ワーク把持動作の高速化を実現することのできるハンド装置を提供すること。
【解決手段】ロボットアーム２００のハンド４５０に位置検出装置１０を付加して位置検出機能付きのハンド装置４００を構成する。位置検出装置１０は、検出領域１０Ｒに向けて位置検出光Ｌ２を出射する複数の発光素子１２を備えた位置検出用光源部１１を有しており、検出領域１０Ｒに位置検出光Ｌ２の強度分布を形成する。また、検出領域１０Ｒで反射した位置検出光Ｌ３は光検出器３０で受光され、その受光結果に基づいて、位置検出部５０は、ワークＯｂとハンド４５０との相対位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】立体的な対象物体の三次元形状を計測する際に問題となる画像中に観測される垂直成分領域の判定を行う画像処理方法を提供する。
【解決手段】画像処理方法は、照明装置Ｆ１で対象物Ｑを照明し、カメラＣ１によって撮像した２次元画像データＦＤ１２を得る第一撮像工程と、第一撮像工程と同一のカメラＣ１によって同一の対象物Ｑを、対象物Ｑの側面への照明条件が照明装置Ｆ１と異なる補助照明Ｆ２１で照明して撮像した２次元画像データＦＤ１３を得る第二撮像工程と、を行い、この２次元画像データＦＤ１２とＦＤ１３とから反射光量による輝度値の変動領域から対象物の側面を示す垂直成分領域を判定する判定工程とを具備するようにし、対象物Ｑの側面領域が容易に抽出可能になる効果を奏する。 （もっと読む）

【課題】ロボット等に使用される複数個のセンサからなるセンサ装置において、複数個のセンサで形成される指向領域がつながるようにセンサを配置すること可能とするセンサ固定具を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明のセンサ固定具は、複数のセンサを固定可能なセンサ固定具であって、複数のセンサをその上下から挟み固定する為の挟持部材と、センサと挟持部材とを固定する為の連結部材とを備え、挟持部材は挟持部を有し、該挟持部材の挟持部が、センサの被挟持部と対応な形状となっていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 立体的な対象物の３次元形状を計測する際に問題となる画像中に観測される輝度値の変動領域の判定を行う画像処理方法を提供する。
【解決手段】 画像処理方法は、対象物Ｑを照射装置Ｆ１で照明し、カメラＣ１によって撮像した２次元画像データＦＤ１２を得る第一撮像工程と、同一のカメラＣ１によって同一の対象物Ｑを異なる照明位置から照明装置Ｆ２で照明して撮像した２次元画像データＦＤ１３を得る第二撮像工程とを行い、２次元画像データＦＤ１２とＦＤ１３とから反射光量による輝度値の差分データを生成し、この差分データの平均値を基準に標準偏差を閾値にして、閾値以上の輝度を示す差分データを対象物Ｑの画像データの変動領域と判定する抽出工程とを具備し、対象物Ｑの３次元形状データが正確に生成される効果を奏する。 （もっと読む）