【課題】移動の目印として適切なランドマークを利用することにより、精度よくかつ効率的に自己位置を特定することのできる移動ロボットを提供する。
【解決手段】ランドマークに基づいて移動する移動ロボット１であって、移動した先のロボット位置において、ランドマーク候補を検出するランドマーク候補検出手段１１２と、ランドマーク候補に対する至ランドマーク距離を特定する至ランドマーク距離特定手段１１４と、至ランドマーク距離に基づいて、ランドマーク候補に対する適切性評価値を算出する適切性評価値算出手段１１４と、ランドマーク候補の適切性評価値と、ランドマーク格納手段１０３において登録ランドマーク対応付けて格納されている適切性評価値とに基づいてロボット位置を特定するロボット位置特定手段１１８とを備えた。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、自律移動装置が移動する環境に置かれた物体の位置や形状及び自律移動装置の自己位置の認識を精度が高く、簡単な構成で安価に実現すること。
【解決手段】自律移動装置１は、自律移動装置以外の物体が存在する環境の中で自律的に移動するように用いられ、物体及び自己位置検出システム６と移動手段４とを備える。物体及び自己位置検出システム６は、環境の中に設置した物体の表面形状や位置の情報を記録したデータベース２１と、位置測定手段３で取得された物体の表面形状とデータベース２１に記憶された物体の表面形状とを照合し、その照合が一致した場合にデータベース２１に記憶された物体の情報を走行計画手段２３へ送信すると共に、その照合が不一致の場合に位置測定手段３で取得された物体の情報を走行計画手段２３へ送信する照合手段２０と、照合手段２０から送信された物体の情報に基づいて自律移動装置１の走行経路を計画する走行計画手段２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットを移動体に追従走行させるために、ロボットが移動体を特定し、高速に移動体までの距離および方向を検知する。
【解決手段】オプティカルフローによる移動体を検出するための対応点位置を算出し配置して、移動体の画像を時系列に取得し、その複数画像間にて対応点の移動量を算出し、移動体の移動に合致する対応点を判断し、得られた対応点群より移動体領域を抽出し、移動体を追従対象として特定し、抽出した移動体領域から特定領域を抽出し、特定領域位置より移動体までの距離と方向を検出するロボットである。 （もっと読む）

塗料被膜内の欠陥を検出するシステムは、表面及びその表面に塗布された被膜の温度を変更するよう構成された温度調節装置を含む。このシステムは、さらに、被膜内の異常を判断するよう、表面及び被膜の温度変化（時間の経過に伴う）を測定するための赤外線センサと、表面及び被膜の測定された温度変化と予想される温度変化（時間の経過に伴う）とを比較するためのプロセッサとを含むことがある。欠陥を判断する自己参照方法も開示されており、これによれば、周囲のピクセルが、それぞれのピクセルの温度変化を計算するための検出プロセスにおける基準として利用される。その上、接着界面を検査するための本発明による態様の適用形態も開示されている。 （もっと読む）

【課題】 視覚センサの撮像部を複数のロボットで付け替えて使用する場合の作業効率改善。
【解決手段】 可搬式操作部４０から撮像指令をロボット制御装置１１、ネットワーク回線３０、トランシーバ６を介して無線で撮像部４に送り、計測対象物５０を撮像する。画像データは無線でトランシーバ６に送られ、ネットワーク回線３０を介してロボット制御装置１１内の画像処理装置２１で処理され、Ｐ１〜Ｐ３の３次元位置が計測され、ロボット１に対する計測対象物５０の３次元相対位置姿勢が求められる。撮像部４をロボット２、３に着け替え、各対応する計測対象物について同様の計測を行なう。ネットワーク回線３０と無線の利用でケーブル取り外し・接続作業が削減される。画像処理装置はロボット制御装置の外部に置き、ネットワークに組み込んでも良い。 （もっと読む）

【課題】 ワークの被検査面のチェック・手直し作業において付く僅かな作業痕、特にアルミ板面のポリネット痕をキズと誤検出しないキズ検査装置を提供する。
【解決手段】 ワークの被検査面の画像を画像処理装置により処理して被検査面のキズの有無を検査する装置において、画像処理装置は、第１画像処理手段３１により被検査面を撮像した画像４０にフーリエ変換によるフィルタ処理を施し、ポリネット痕５１をぼかしたフーリエ画像４１を得る。次に、第２画像処理手段３２によりフーリエ画像４１にランクフィルタ処理を施し、キズ５２がぼかされ、ポリネット痕５１が一層ぼかされた画像４２を作成する。次に、第３画像処理手段３３によりフーリエ画像４１から画像４２を引き算し、キズ５２を鮮明化した画像４３を取得し、続いて第４画像処理手段３４により、画像４３に対して２値化処理を施し、被検査面上のキズ５２のみを鮮明にした画像４４を得、これに基づいてキズ５２の有無を判定し、結果を出力する。 （もっと読む）

レーザを利用したトラッキングユニットは、ターゲットと通信してターゲットに関する位置情報を取得する。具体的には、ターゲットを計測対象点に配置する。次に、ターゲットのピッチ移動、ヨー移動およびロール移動、ならびにトラッキングユニットを基準としたターゲットの球座標を取得する。例えば、ターゲットは、遠隔制御ロボットなどの可動装置に組み込まれた能動素子であってもよい。
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【課題】 ３次元視覚センサの再校正方法の簡素化。
【解決手段】 ３次元視覚センサ１０２の正常時にロボットを用いて同センサ１０２と測定ターゲット１０３を１つ以上の相対的位置関係で配置し、測定ターゲット１０３を計測し、保持している校正パラメータを用いてドットパターン等の位置／姿勢情報を取得する。再校正には、各相対的位置関係を近似的に再現させ、測定ターゲットを再度計測し、特徴量情報やドットパターン等の画像面上の位置／姿勢を取得する。各特徴量データと位置情報に基づいて、３次元視覚センサの校正に関する複数のパラメータを更新する。相対位置関係の３次元視覚センサか測定ターゲットの少なくとも一方をロボットのアームに装着する。保持している校正パラメータを用いて、正常時と再校正時に得た各特徴量情報を用いて再校正時に位置情報を計算し、その結果に基づいて校正パラメータを更新することもできる。 （もっと読む）

組立環境に関して組立部品の取り付けおよび位置合わせを評価する自動化方法を提供する。この方法は、前記組立部品に関する測定データを集める工程と、組立環境を示すモデルデータを定義する工程と、前記測定データを前記組立環境に関するモデルデータと比較することにより、その組立環境に関して前記組立部品を評価する工程と、を含む。前記組立環境は、組立配置において前記組立部品に隣り合う物体の表面により定義される。
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【課題】 環境の条件に限定されず、対象物までの距離を推定する。
【解決手段】 ロボット１０は、白色ＬＥＤ２３と、カラーカメラ２４と、右アーム２６と、カラーカメラ２４が撮像した複数の画像および白色ＬＥＤ２３がワーク１４に照射した光の光量を対応付けて記憶するメモリ１０４と、同一の位置でワーク１４を複数回撮像するように制御し、光量が変化するように白色ＬＥＤ２３を制御し、２種類以上の画像中にあるワーク１４上の同じ位置を表わす画素を特定し、その画素の輝度差および光量差を算出し、白色ＬＥＤ２３からワーク１４までの距離の推定値を算出し、白色ＬＥＤ２３およびカラーカメラ２４がワーク１４に近づくように、右アーム２６を制御する制御用コンピュータと、右アーム２６に白色ＬＥＤ２３およびカラーカメラ２４の移動に従属して移動するように取付けられ、かつワーク１４を把持する第１指３４〜第３指２８とを含む。 （もっと読む）

本発明は適応三次元走査に関し、物理的なオブジェクトの三次元コンピュータモデルを生成する方法及びシステムを用いることにより、物理的なオブジェクトの完全な形状被覆率を得るための走査シーケンスが物理的なオブジェクトのために自動的に且つ具体的に生成される。その方法は、以下のステップを含む：走査システムを準備する。走査システムは、スキャナとスキャナに接続可能な及び／又はスキャナに組み込まれたコンピュータと、を有する。コンピュータはスキャナの仮想モデルを含む；物理的なオブジェクトの形状情報をコンピュータに入力し、コンピュータにより仮想モデルと形状情報に基づいて視感度関数を生成する。視感度関数は、少なくとも一つの所定の走査シーケンスにより、物理的なオブジェクトの関心のある領域の被覆率を評価することが可能である；視感度関数の評価に基づいて、少なくとも一つの走査シーケンスを確立し、少なくとも一つの走査シーケンスにより物理的なオブジェクトの走査を実行し、物理的なオブジェクトの三次元コンピュータモデルを得る。
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【課題】 マーカーを配置する天井の形状によらずに位置検出が行え、かつ天井へのマーカーの設置コストが安価な移動体位置検出方法及びシステムを提供する。
【解決手段】 本発明の移動体位置検出方法は、移動体に搭載され、画像を撮影してデジタル画像データを出力する撮影手段と、この画像データを画像処理する画像処理手段と、移動体の上方に設置され、色及び形状で各々の座標位置を示し、設置位置の絶対座標を示すマーカで構成された移動体検出システムで移動体の位置を検出する方法であり、撮影部が１以上のマーカを１つの画像で撮影する撮影過程と、画像処理手段が、撮影されたマーカの色，形状を検出及び認識する画像処理で、マーカの絶対座標を検出する座標検出過程と、画像処理手段が、撮影された画像上の中心と、マーカとの相対座標を計算し、検出した絶対座標と相対座標との関係から撮影点の位置を検出する撮影点検出過程とを有する。 （もっと読む）

【課題】 多種の作業に対応できる移動作業機の位置検出装置を提供する。
【解決手段】 移動作業機１の作業領域Ａ０の全域を外部から撮影する撮影手段６４と、この撮影手段６４からの画像に画像処理を施す画像処理手段６６とを備えて、作業領域Ａ０における移動作業機１の絶対位置を計測するように構成した。 （もっと読む）

【課題】三次元対象物で検知される欠陥を高い精度で位置特定し、場合によっては、マーキングするための方法を提供すること
【解決手段】本発明は、三次元対象物（２）、特に塗装された車体上の欠陥の位置を特定する方法及びマーキングシステムに関し、撮像装置（３、４）によって、欠陥が検知され、その位置が特定される。本発明によれば、対象物（２）の設計データ（ＣＡＤデータ）と撮像装置（３、４）の光学撮像特性と対象物（２）が、撮像時に既知であり、これらによって、欠陥の位置が決定され、場合によっては、スプレーヘッドによってマーキングされる。 （もっと読む）

【課題】取り扱いが容易であり、全ての検査領域を確実にカバーできる検査路設定方法、及び検査領域決定方法を提供すること。
【解決手段】本発明は、三次元対象物（３）を検査するために、少なくとも１つの光学撮像装置（４）、特にカメラの検査路（２）を設定する方法に関する。撮像装置（４）と対象物（３）は、変位装置（５、６）によって、互いに相対運動が可能である。本発明に係る方法によれば、算術演算ユニット（１０）によって、対象物（３）及び／又は対象物上の検査される領域（１２）の設計データ（８）、特にＣＡＤデータ及び／又はセンサによって決定されたデータ、及び撮像装置（４）の光学撮像特性に基づいて、光学撮像装置（４）の検査路（２）が自動的に決定される。この場合、ある規定の幾何学的関係が、撮像装置（４）と検査される表面との間に設定される。 （もっと読む）

本発明は、自動車の可動のフード状部（２）と該自動車の残りのボディ（３）との間の隙間寸法およびオフセットの少なくとも一方を調整するための方法および装置（１）に関する。フード状部（２）はまず粗調整された組付け位置で前記ボディ（３）に対してできるだけ同一平面となるようはめ込まれかつ保持される。さらに前記フード状部は、隙間寸法および／またはオフセットについてのあらかじめ定義された値ができるだけ正確に守られるように微調整される。隙間寸法および／またはオフセットをできるだけ非接触で、できるだけ簡単かつ迅速に、かつ柔軟に調整することができるようするために、微調整のために、フード状部（２）と残りのボディ（３）との間の隙間寸法および／またはオフセットについての実測値（２１＿ｉｓｔ）が光学的に検知される。隙間寸法および／またはオフセットについての検知された実測値（２１＿ｉｓｔ）とあらかじめ設定された目標値（２１＿ｓｏｌｌ）に従って、少なくとも１つのアクチュエータ（１２）のための制御信号（２４）が求められる。
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この発明は物体の３Ｄ位置、すなわち、ある幾何学的特性が公知の物体の３Ｄ位置及び３Ｄ配向の非接触式光学的決定のための方法及び装置に関する。前記発明の目的は単純な手段で、高測定速度、精度で、調査物体に関する完全な３Ｄ情報を調査することである。この目的のため、物体画像がカメラによって生成され、その生成画像に基づく物体の３Ｄ位置が、検出幾何学的特性に関する画像情報によって計算される。

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試料特に（製薬）錠剤を調査するための方法及び装置である。放射体及び/又は試料は、最初は、放射体が所定の距離にあり、試料表面の最初に照射した点の法線方向に位置する。放射体は25GHz〜100THzの範囲で複数の周波数を持つ光を試料の複数の点に照射する。放射体と試料とは相対的に位置を変えることが可能である。ただし、その位置の変更は、放射体と試料との間では所定の距離（試料表面と放射体との）を保存し、放射体は各照射点の法線と一致させ、透過又は反射した光を各点で検出することが可能になるようにする。この特徴的な応用として（製薬）錠剤のコーティングの形状及び組成を画像化するというのがある。
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