【課題】平面上に描いたパターンを利用して移動体の位置の検出を行う。
【解決手段】本発明の移動体位置検出システムは、表面に同一のドットパターンが配置された複数のパネルを並設することにより構成される平面と、複数のパネルのドットパターンを構成する個々のドットの基準特徴量を算出し、この基準特徴量を個々のドットの平面上における座標値と対応付けてデータベースに格納する基準特徴量格納手段と、移動体が位置する平面上の領域を予め決められた時間間隔で撮像する撮像手段と、撮像手段が取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットの検出特徴量を算出する検出特徴量算出手段と、検出特徴量をデータベース中の所定の大きさの照合範囲の基準特徴量と照合することにより、最も一致度の高い基準特徴量を選択し、選択した基準特徴量の座標値を、平面上における移動体の現在位置として検出する特徴量照合手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】高精度な樹木情報を少ない労力で取得できる樹木情報計測方法、樹木情報計測装置及びプログラムを提供すること。
【解決手段】距離データ取得手段１６、１１が、複数の地点で被計測物の任意の部位までの距離データを計測するステップＳ１０と、特徴データ抽出手段が、前記距離データから、樹木の幹に相当するひとまとまりの特徴データを抽出するステップＳ２０、Ｓ２０１と、マッチング手段３２が、複数地点の前記距離データをスキャンマッチングにより対応させ、三次元の座標系に特定するステップＳ３０、Ｓ２０６と、単木抽出手段３３が、三次元の座標系に特定された座標点データから単木を抽出するステップＳ４０、Ｓ３００と、樹木情報検出手段３４が、樹高、幹の直径、樹冠長又は樹冠直径の1以上を含む樹木情報を単木毎に検出するステップＳ５０、Ｓ６００と、を有することを特徴とする樹木情報計測方法を提供する。 （もっと読む）

【課題】検査対象物の屈曲した被検査面や湾曲した被検査面に対して適正な照明を与えるとともに、従来技術の問題点を抑制する欠陥検査装置を提供する。
【解決手段】検査対象物１の被検査面に明・暗・明パターンを作り出すべく被検査面を覆うように照明する円弧状照射面を有する照明手段２と、前記被検査面における明・暗・明パターンの暗部領域を撮像する撮像手段３と、前記照明手段と前記撮像手段とを一体的に保持する保持手段５と、前記保持手段と前記被検査面との相対位置を変更設定する位置決め手段６と、前記撮像手段によって取得された撮影画像における前記暗部領域から、画像処理を用いて前記被検査面上の欠陥を検出する欠陥検出手段７４とを備える欠陥検査装置。 （もっと読む）

【課題】より少ない計算量で精度良く対象物の位置及び姿勢の検出ができる物体検出方法、物体検出装置およびロボットシステムを提供する。
【解決手段】少なくとも矩形状の側面を一つ有する対象物の三次元空間上の位置及び姿勢を検出する方法であり、対象物からの距離を計測して距離データを取得し、距離データ上の所定単位毎の法線方向を算出し、各法線方向の方向が所定の角度差以内となるように複数の領域に分割して検出対象とする対象領域を選択し、対象領域の他の領域との境界線を求め、対象領域の重心を通る軸線を求め、軸線により境界線を２分割し、分割された各境界線をハフ座標に変換し、ハフ空間に変換された分割された境界線をそれぞれ別々のハフ空間に投票し、最大投票数をそれぞれ加算して最大投票角度を求め、最大投票角度に基づいて対象物の位置及び姿勢を検出する。 （もっと読む）

【課題】対物レンズの光軸に沿って、被検物を移動させることなく、被検物の形状を測定できるようにする。
【解決手段】MLA１２は、対物レンズ１１の瞳面又は結像面に配置され、撮像素子１３は、MLA１２の背後に設置され、対物レンズ１１による被検物像を撮像する。レンズ駆動装置４２は、被検物の各測定点までの距離情報に応じた量だけ、対物レンズ１１を光軸方向に移動させて、被検物に焦点が合うようにする。演算処理回路３４は、撮像素子１３の出力から複数の測定画像を生成し、MLA１２の２次元状に配列された複数のＭＬの各々に対応する撮像素子１３の撮像領域を構成する画素のうち、対物レンズ１１の主光線と交わる位置にある画素から得られる基準画像を、測定画像の補正情報として用いて、被検物の３次元の形状を測定する。本発明は、被検物の３次元の形状を計測する形状測定装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】物体の位置姿勢を少ない計算時間で、かつ、正確に推定すること。
【解決手段】本発明に係るロボット装置１は、作業環境内に存在する物体との距離を計測してレンジデータを生成する距離センサ１０１と、生成したレンジデータを形状データ１０３と照合することによって、物体の形状と位置姿勢を推定する初期照合部１０２と、物体を撮像した画像データを生成するカメラ部１０４と、画像データの特徴を抽出する特徴抽出部１０５と、初期照合部１０２により推定した物体の形状と位置姿勢を初期値として、特徴抽出部１０５で抽出した画像データの特徴と、物体の形状と位置姿勢との誤差を評価関数とした最小化問題を解くことで、物体の位置姿勢を推定する姿勢推定部１０６と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 比較的簡単かつ安価な構成でありながら、空間情報（三次元情報）を取得して、その取得した情報を、利用者、操作者（オペレータ）等に対して使い勝手良く表示することができる空間情報表示装置を提供する。
【解決手段】 本発明は、作業機械１に取り付けたステレオカメラ１０により作業空間を撮像することで、空間情報（三次元情報）を映像情報と関連付けて取得し、映像情報を表示装置２０の画面に表示すると共に、利用者が当該映像情報が表示された画面を指示した場合に指示点に対応する空間情報を表示装置２０に表示することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】応力の計測精度を向上させ得る光ファイバセンサを提供する。
【解決手段】光ファイバ３８、４４、５０には、応力の方向を変換する応力方向変換手段としての弾性体５６が装着されている。すなわち、弾性体５６は、光ファイバ３８、４４、５０の長手方向に沿って延在する平坦部５８と、光ファイバ３８に接合された接合部６４ａ、６４ｂと、接合部６４ａ、６４ｂから平坦部５８に橋架された傾斜部６２ａ、６２ｂとを有する。光ファイバ３８、４４、５０の長手方向に対して略直交する方向に剪断応力Ｆが作用すると、平坦部５８が伸張する。これに伴って傾斜部６２ａ、６２ｂが互いに離間するようにさらに傾斜し、その結果、接合部６４ａ、６４ｂ同士が離間して光ファイバ３８、４４、５０ひいてはグレーティング４０、４６、５２が伸張される。伸張されたグレーティング４０、４６、５２においては、隣接する格子同士の間隔が略均等となる。 （もっと読む）

【課題】被対象物に対するレーザ照射手段の相対姿勢を精度よく調整できるレーザ照射装置および方法を提供する。
【解決手段】溶接部２に向けてスリット状のレーザ光を照射するレーザ照射部３０と、レーザ照射部３０を移動可能に支持するロボットアーム３１とを有するレーザ照射装置３であって、ロボットアーム３１に配設され、レーザ照射部３０のレーザ光軸に沿ってレーザ光の焦点距離Ｌの終点まで延出されたガイド部材３５を具備してなり、溶接部２の表面にガイド部材３５の先端部３５ａを当接させ、レーザ照射部３０より溶接部２に向けてレーザ光を照射した状態で、溶接部２に対するレーザ照射部３０の相対姿勢を調整する。 （もっと読む）

【課題】測定物の厚さ及び厚さ分布を高速かつ高密度で測定でき、実用的精度に優れた厚さ測定装置及び厚さ分布測定方法の提供を目的とする。
【解決手段】２基のレーザ変位計を光軸が一致するように対向配置した計測工具と、前記２基のレーザ変位計の間に測定物の位置と姿勢とを制御可能に支持する測定物支持手段とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】半導体集積回路装置の製造技術において、データ作成が簡単で不良部の目視確認が容易な、基板上に印刷された半田の２Ｄ・３Ｄ検査技術を提供する。
【解決手段】２Ｄ・３Ｄ半田印刷検査装置による基板の検査工程において、検査装置に２Ｄ検査機能と３Ｄ検査機能を実装し、最初に３Ｄ検査を実行し、続いて２Ｄ検査を実行することで、検査終了と同時に不良判定パッド（印刷半田）の部分の２Ｄ撮像画像を拡大表示することを可能とし、それにより作業者に効率的な目視確認環境を提供する。また、検査データ作成時に生基板を測定することにより、検査装置が自動で生成した独自の高さ測定基準とパッド上面高さとの関係を調べ、これにより、検査においてパッド上面基準による印刷半田の高さ・体積の測定を可能とする。 （もっと読む）

【課題】ワーク上面の輪郭データに基づく誤検出を大幅に低減することができ、ワークの形状、模様及び画像の鮮明度の影響を低減して認識精度を高め、常に高い精度とワークの位置と姿勢を検出することができるデパレタイズ用のワーク位置認識装置および方法を提供する。
【解決手段】撮影装置１２により、複数の同一ワーク１が同一平面上に並んだ画像３を撮影し、画像処理装置１４により、画像３から輪郭データ５を取得し、輪郭データ５から各ワークの位置及び姿勢を検出し、画像中のワーク部分の画像をマスタ画像パターン６として登録し、マスタ画像パターンと各ワーク部分の画像とのパターンマッチングを行い、すべてのワーク部分に対しパターンマッチングが成功した場合に、各ワークの位置及び姿勢を出力する。 （もっと読む）

【課題】測定された対象物の位置データに基づいて得られる補正後のデータの精度を高める。
【解決手段】対象物を実測して得た位置データに基づき該対象物の位置の基準となるマスターデータに対する補正値を算出し、該マスターデータに補正値を加味した補正位置データに基づいて前記対象物の所定部位に作業を行う構成の装置に適用される位置測定方法であって、対象物の複数のサンプル各々に設けられている基準点の位置を測定して該基準点の位置データを取得する事前測定ステップと、該事前測定ステップで取得された前記各サンプルの基準点の位置データに基づいて前記マスターデータを事前に算出する事前算出ステップと、対象物に設けられている基準点の位置を測定して該基準点の位置データを取得する実測ステップと、該実測ステップで取得された前記位置データに基づいて前記事前算出ステップで算出されたマスターデータに対する補正値を算出する補正値算出ステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】従来、スポット溶接作業後の検査が、作業者による抜き取り検査で行われていたため、不具合品は発見できず検査に通ってしまうという課題や、ＣＡＤによる数値データ比較方法もあったが、作業が困難であった。
【解決手段】撮影機１によって予め正式打点指示図の通りにスポット溶接Ｓをしたサンプルとなる完全被検査物のスポット溶接打点ＳＰの全数の位置を撮影し、それらの画像を画像処理ユニット５に記録しておくとともに、撮影機１によって実際に製品となる被検査物Ｂのスポット溶接打点Ｓｎの全数の位置を撮影して、画像処理ユニット５にこれらの画像を記録し、これらの画像Ｓｎと予め記録してある完全被検査物のスポット溶接打点の全数の画像ＳＰとを比較し、その検査結果を自動的に判定する自動スポット溶接検査システムによる。 （もっと読む）

【課題】対象物と接する物体接触面を有するロボットハンドにおいて、位置推定のための発光手段を不要としてコストを低減する。
【解決手段】ロボットハンドは、対象物１７０と接する物体接触面Ｐ１を有する。物体接触面Ｐ１には光センサ１４０が設けられる。物体接触面Ｐ１が対象物に接触すると、物体接触面Ｐ１に設けられる光センサ１４０は対象物１７０の作用表面１７１と物体接触面Ｐ１とによって周囲を覆われるため、検出される光は弱くなる。これに応じて、制御部１６０は、物体接触面Ｐ１が対象物１７０に接触していると判定する。 （もっと読む）

【課題】機器構成を簡素化して製造コストの低減及び耐久性の向上を実現するとともに、あらゆる姿勢において、その姿勢を検知することを実現したロボットハンドの姿勢検知システムを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１の指部２において、その外周面２ｃにはバンド８が巻き付けられている。バンド８の外周面には、互いに異なる色で着色された複数の領域ｂ１，ｂ２，ｂ３，・・・，ｂｎが形成されている。各領域ｂ１〜ｂｎに着色された色の色相は、それぞれ指部２の長手方向に沿って同一である。また、各領域ｂ１〜ｂｎの色相は、指部２の周方向に沿って連続的に変化している。ロボットハンド１から所定の距離を隔てた位置には、指部２を撮影するためのカメラ７が配置されている。カメラ７が撮影した指部２の画像は制御部６に出力され、制御部６は、画像上におけるバンド８のエッジ及び色相の変化に基づいて、ロボットハンド１の姿勢を検知する。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の表面の反射率の大きさや計測環境の照明の明るさ等にかかわらず、光切断線の撮像画像において光切断線を確実に抽出することができ、露出についてロバストな自動制御に対応することができる三次元形状計測方法を提供すること。
【解決手段】光切断法による三次元形状計測方法において、アンダー側の限界の状態およびオーバー側の限界の状態を含む複数の露出状態での二次元画像を取得し、取得された複数の二次元画像それぞれについて、画像データについての輝度値の積算値である輝度体積Ｖを算出し、算出された輝度体積Ｖの複数の二次元画像についての平均値を、露出の制御における目標輝度体積Ｖ_ｒｅｆとして設定し、目標輝度体積Ｖ_ｒｅｆに基づく入力信号と、スリット光のワークに対する各走査位置に対応する二次元画像について算出される測定輝度体積Ｖ_ｍｅａｓに基づくフィードバック信号との比較による差に基づいて、露出の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】従来技術では、カメラと投光する平面との相対位置関係から傾きや距離を算出しているため、平面とカメラの絶対位置が変化すると平面の絶対的な傾きを算出することができない課題がある。
【解決手段】本発明は、移動装置が活動する領域の天井に設けられた認識用マークをカメラで撮像した画像から認識し、前記領域内の前期移動装置の位置を認識する自己位置認識方法において、前記移動装置が、重力方向に垂直な面を保つ屈折板を透過した天井に投光したパターンの形状と位置をカメラの撮像した画像から認識し、重力方向に対する移動装置の傾斜角を判断することにより、移動装置とマークの正確な相対位置認識を行うことを特徴とする移動装置の自己位置認識方法、および、自己位置認識移動装置を提供することを目的とする。 （もっと読む）

【課題】三次元空間で、複数の点の座標に基づいて未知の平面の座標を推定する平面推定方法において、あらかじめ精密な知識を与えることなく、平面の座標を精度良く推定することができるものを提供する。
【解決手段】平面推定装置である平面推定装置２０が床面１０に設置される。平面推定装置２０は、観測空間Ａ内の観測点の座標を取得し、観測点のうちから、床面１０を構成する可能性がある候補点を選出する。そして、候補点の座標に基づいて、暫定的な近似平面を算出する。この近似平面から離れた位置にある候補点をアウトライアとして除去し、再び近似平面を算出するという処理を繰り返し行う。最後に、除去されずに残った候補点と、最初に得られた観測点とに基づいて、床面１０の座標を算出する。 （もっと読む）

複合材料の解析のためのシステムおよび方法である。複合材料のレーザー超音波測定を、複合物品の形状および位置と相関付けられる。
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